4.

Senzori za mobilne robote

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Uvod
Za autonomno gibanje MR treba estimirati svoj poloaj i izgraditi kartu prostora => neophodni senzori Cilj izdvojiti znaajke koje karakteriziraju interakciju robota i objekata u prostoru i time poveavaju stupanj autonomnosti sustava Propriocepcijski senzori - mjere unutarnja stanja robotskog sustava Percepcijski senzori - mjere stanje okruenja u kojem se robot giba Viesenzorka fuzija informacija => poveavaju se kakvoa i robusnost navigacije robota.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 2

Propriocepcijski senzori za estimaciju gibanja MR-a

Odometrijski senzori - omoguuju izraunavanje poloaja MR-a (''Dead Reckoning') :
inkrementalni enkoderi, apsolutni enkoderi, akcelerometri, senzori zasnovani na Dopplerovu efektu, ...

Orijentacijski senzori odreuju orijentaciju MR-a u odnosu na magnetsku ili zemljopisnu os Zemlje:
iroskopi, kompasi, irokompasi.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 3

Odometrijski senzori
Relativna pozicija signali daju podatak o promjeni pozicije enkodera

Inkrementalni optiki enkoder

osjetilo svjetlosti dekoder

svjetlosni izvor reetka

A
B kasni za A

B B
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

- Mogua detekcija smjera vrtnje

4

Odometrijski senzori

Apsolutni optiki enkoder

Binarni niz ini rije koja opisuje apsolutnu poziciju enkodera unutar jednog okreta

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Odometrijski senzori

Inercijalni senzori Akcelerometri

Naelo rada: seizmiki slog masa m slobodno klizi po ini u smjeru ubrzanja: Sekundarna osjetila rastezne trake:

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Odometrijski senzori
a) b)

Senzori zasnovani na Dopplerovu efektu

Dopplerov efekt:
S i O miruju S miruje O se giba
f '= f cv c

c)

O miruje S se giba
f '= f c cv
7

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Odometrijski senzori

Senzori zasnovani na Dopplerovu efektu

Pomorske primjene ultrazvuni valovi se reflektiraju od dna mora Zrane primjene - elektromagnetski radio-frekvencijski valovi se reflektiraju od povrine Zemlje, izbjegavanje prepreka, praenje prepreka

VD c( f ' f ) VA = = cos 2 f cos

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Orijentacijski senzori
Vrlo vani za estimaciju poloaja mobilnih robota Najee se koriste za kompenzaciju pogreaka u odreivanju orijentacije na temelju odometrijskih senzora Mogu biti propriocepcijski (iroskopi) i percepcijski (kompasi)

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

Orijentacijski senzori

iroskopi

uva orijentaciju u odnosu na fiksirani okvir

Apsolutno mjerenje orijentacije mobilnog robota

Djelovanje iroskopa temelji se na naelu ouvanja kutnog momenta gibanja:

Ukupni je kutni moment gibanja bilo koje estice sustava s obzirom na neku fiksnu toku u prostoru konstantan, ako na sustav ne djeluju vanjske sile.

Izvode se kao mehaniki i optiki.

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

10

Orijentacijski senzori
Precesija iroskopa:

Mehaniki iroskopi

M J

Newtonov zakon gibanja za vrtnju:

Vremenska promjena kutnog momenta gibanja oko neke osi jednaka je momentu primijenjenom oko te osi.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 11

Orijentacijski senzori

Optiki iroskopi

Sagnacov efekt (1913. godine):

Dvije svjetlosne zrake koje ulaze u rotirajui optiki prsten u toki A imaju razliita vremena prolaska punoga kruga.

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

12

Orijentacijski senzori

Fiber optiki iroskopi (FOG)

Tehnologija jednomodalnih optikih vlakana. Iz dobije se razlika u fazi izmeu CW i CCW zraka:

Poveanje osjetljivosti FOG-a:

Jednostavniji i jeftinji

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

13

Orijentacijski senzori

Kompasi

Mjere orijentaciju u odnosu na magnetske polove Zemlje. U mobilnoj robotici najee Fluxgate kompasi:

U1 = arctan U2

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

14

Percepcijski senzori MR-a

Uglavnom radijacijski senzori, koji su korisni za:
planiranje putanje robota, estimaciju pozicije robota, detekciju i izbjegavanje prepreka, prepoznavanje objekata, pretraivanje i pregledavanje prostora, daljinsko upravljanje robotom, manipulaciju predmetima itd.

Glavne su odlike:
percepcija irokog prostora, unaprijedno informacije, izbjegavanje kontakta. dobivanje

Nedostaci:
raunska sloenost obradbe informacija, problemi radijacijskog naela rada i problemi interpretacije percepcijskih informacija.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 15

Klasifikacije radijacijskih senzora

Izvor zraenja:
Pasivni koriste ambijentalno zraenje (radijaciju) Aktivni emitiraju vlastito zraenje Slikom generiraju sliku prostora Tokom (pikslom) generiraju jedan piksl

Predstavljanje informacija o sceni:

Nain pretraivanja scene:

Skenirajui pretrauju scenu gibanjem Neskenirajui imaju ugraeno polje senzora

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 16

Klasifikacije radijacijskih senzora

Domet:
''Blizinski'' binarni senzori za detektiranje i izbjegavanje prepreka u neposrednoj blizini ''Daljinski'' mjere udaljenost do prepreke ili je odreuju posredno iz slike

Tehnika odreivanja udaljenosti:

triangulacija vrijeme putovanja zrake saimanje scene interferometrija

Vrsta zraenja:
elektromagnetsko zvuno
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 17

Mjerenje vremena putovanja zrake

Veina senzora za mjerenje udaljenosti koristi ovu tehniku mjerenja udaljenosti. Svjetlosna zraka: v = c = 0.3 m/ns Zvuna zraka: v = 0.3 m/ms Udaljenost d koju zraka prijee: d=vt. Dakle, udaljenost do prepreke iznosi: R=d/2 = vt/2. Tri su osnovna naina mjerenja vremena putovanja zrake:
Mjerenje vremena putovanja generiranog impulsa Mjerenje faznog pomaka izmeu odlazeeg i dolazeeg signala Mjerenje razlike frekvencija odlazeeg i dolazeeg signala
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 18

Mjerenje vremena putovanja zrake

Mjerenje vremena putovanje generiranog impulsa

Time-of-Flight Range Sensors (TOF range sensors)

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 19

Mjerenje vremena putovanja zrake

Mjerenje faznog pomaka izmeu odlazeeg i dolazeeg signala

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

20

Mjerenje vremena putovanja zrake

Problem nejednoznanosti:

Mjerenje faznog pomaka izmeu odlazeeg i dolazeeg signala

Fazni pomak izmeu signala dobiva se njihovim mnoenjem, i usrednjavanjem umnoka preko velikog broja perioda. Rezultat mnoenja daje:

4 R 2 ( x + n ) cos = cos = cos

Nejednoznanost se pojavljuje kada prijee iznos 2. => fazni pomak se moe jednozanno odrediti samo do R = 2
max

Rjeenje: Sukcesivno slanje dvaju signala razliitih modulacijskih frekvencija.

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 21

Mjerenje vremena putovanja zrake

Mjerenje razlike frekvencija odlazeeg i dolazeeg signala

Frekvencijska modulacija periodikim trokutastim signalom koji poveava i smanjuje noseu frekvenciju oko srednje frekvencije f0:
f (t= f 0 + at )

fbeat

2aR = f (t ) f (t + T ) = a T = c

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

22

Ultrazvuni senzori udaljenosti

Potekoe pri njihovoj primjeni:
Sonar SOund NAvigation and Ranging velika irina zrake mala brzina zvuka spor odziv boni snopovi zraka jako guenje signala Ipak se esto koriste jer su: minimalna udaljenost koja se iznimno jeftini, moe mjeriti relativno velika jednostavni, ograniena maksimalna lagani, udaljenost male potronje te spekularne refleksije izvrsni za izbjegavanje viestruke refleksije prepreka. ambijentalna interferencija
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 23

Ultrazvuni senzori udaljenosti

Zvunik i mikrofon u istom kuitu, obino piezoelektriki efekt.

Naelo rada

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

24

Ultrazvuni senzori udaljenosti

Karakteristike

Minimalna mjerljiva udaljenost: Ovisi o trajanju slanja impulsa (tipino 1 ms) i frekvencijskom opsegu metalne dijafragme / piezoeletrikog kristala (tipino 1 ms). Za ove tipine vrijednosti dobije se minimalna udaljenost oko 60 cm (330 m/s 0.002 s). Frekvencija uzorkovanja: Odreena je brzinom zvuka i maksimalnim dometom za domet od 20 m iznosi oko 8 Hz: (330[m/s]/40 [m]=8,25 [Hz]), kod upotrebe vie senzora zbog spreavanja interferencije frekvencija uzorkovanja je jo manja
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 25

Ultrazvuni senzori udaljenosti Kutna preciznost

Karakteristike

Stoasti oblik glavne zrake sonara

0 -30

measurement cone
30

-60

60

Amplitude [dB]

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

26

Ultrazvuni senzori udaljenosti

Problem pomijeanih piksela:

Karakteristike

Zaobljavanje kutova.
Ovo je posljedica efekta integracije intenziteta zrake preko itavog prostora refleksije zrake.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 27

Ultrazvuni senzori udaljenosti Problem spekularnih refleksija:

Karakteristike

Rayleighov uvjet za spekularnu refleksiju

Nema povratnog signala:

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

28

Ultrazvuni senzori udaljenosti

Viestruke refleksije:

Karakteristike

Neki komercijalni sonari:

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

29

Laserski senzori udaljenosti

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

30

Laserski senzori udaljenosti

D Transmitter P L Phase Measurement Target Transmitted Beam Reflected Beam

= c/f

D = L + 2 D = L +

D=

Mjeri se fazni pomak (tehniki najjednostavniji), vrijeme putovanja, razlika frekvencija Mehaniki mehanizam s zakretnim zrcalom 2D ili 3D mjerenja
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 31

Laserski senzori udaljenosti

Karakteristike

Odlike: Visoka sjajnost, mala irina zrake, velika spektralna razluivost Preciznost:
Glavni izvor pogreke je slabljenje povratnog signala s udaljenosti i s upadnim kutom. U nekim laserskim senzorima provodi se kompenzacija.

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana.

32

Laserski senzori udaljenosti

Efekt pomijeanih piksela:

Karakteristike

Zbog konane irine zrake moe nastupiti netonost mjerenja udaljenosti na rubovima, to ovisi o relativnoj udaljenosti (r2-r1), trenutanom vidnom polju, refleksijskim svojstvima povrina prepreka.

Problem se moe djelomino samo rijeiti primjenom medijan filtra.

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 33

Laserski senzori udaljenosti

Karakteristike

Utjecaj okolinih uvjeta na ponovljivost mjerenja udaljenosti:

Spekularne refleksije:

voda, led, ...

Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 34

Ostali percepcijski senzori

Radari:

Radari i IR senzori

mapiranje prostora s niskom rezolucijom, izbjegavanje prepreka, aktivni orijentiri u prostoru. Problemi:
velika irina zrake - slino kao kod sonara, apsorpcija signala

IR senzori:
Infracrveno zraenje. Za izbjegavanje vrlo bliskih prepreka (do 0.5 m) Problem: osjetljivi na dnevnu svjetlost.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 35

Ostali percepcijski senzori

CCD kamere

Pri izboru kamere vane su sljedee specifikacije:

Analogna / digitalna kamera Kutna rezolucija (retci i stupci) Brzina procesiranja u pikselima/okvirima Kolor / crno-bijela kamera

Lea kamere obino je zaseban modul. Vane specifikacije lee su:

arina udaljenost (odreuje irinu vidnog polja) Fokusiranje runo/automatski Distorzija lee i kako je korigirati.

Pri primjeni kamera za robotski vid koriste se algoritmi raunalnog vida => posebno predavanje.
Autorska prava Ivan Petrovi. Sva prava pridrana. 36