Tau 1

ISTONO SARAJEVO, 2008.
M TG
> >

m
+
-
+
-
1
N
Uo~
Ur~
1
R1
R2
S1
S2
S3
2
R1
R2
S1
S2
S3
J, b

edomir S. Milosavljevi (1940., s.
Jovac, Vladiin Han, Srbija). Osnovnu kolu
pohaao u s. Jovcu, Vranju i s. Stublu, a
srednju (elektroenergetika) diplomirao 1959.
u Niu. Kao tehniar radio u Termoelektrani
RTB-Bor. Studije zapoeo 1960. u Skoplju
(elektromainstvo), nastavio u Niu (elektro-
nika), gde 1962. postaje pogonski inenjer.
Kao stipendista EI-Ni (1962.-66.) studije
nastavlja u Moskvi, na Moskovskom energet-
skom institutu (Fakultet za Automatiku i
raunarsku tehniku, Profil za automatiku).
Kao Dipl. in. radio u EI-Ni (Fabrika profe-
sionalne elektronike (1966.-74.), Istraivako
razvojni institut (1974.-77.)). Magistrirao
(1975.) na Elektronskom fakultetu u Niu iz
oblasti automatike (Optimalno upravljanje
procesom apsorpcije u apsorberima sa ispu-
nom). 1977.-78. godine je profesor Vie
kole za obrazovanje radnika u Niu. Od
1978. radi na Elektronskom fakultetu u Niu.
Doktorirao na Elektrotehnikom fakultetu u
Sarajevu (1982.) iz oblasti Automatskog
upravljanja (Neki problemi diskretne realiza-
cije zakona upravljanja sistema sa promen-
ljivom strukturom).
Osniva je Katedre za automatiku na Elek-
tronskom fakultetu u Niu i njen ef (1985.-
2002.) Organizovao je diplomsku i post-
diplomsku nastavu iz oblasti automatike na
Elektronskom fakultetu u Niu.
Autor je osam udbenikih publikacija i
preko 200, strunih i drugih radova,
objavljenih u poznatim nacionalnim i
internacionalnim asopisima ili u zbor-
nicima radova naunih konferencija.
Pionir je u istraivanju digitalnih siste-
ma promenljive strukture, sa u svetu
zapaenim rezultatima (Citation index
iznad 100). Autor je V poglavlja:
Discrete-Time VSS u monografiji:
Variable structure systems: from prin-
ciples to implementation, Ed.: A. a-
banovi, L. Fridman, S. Spurgeon, The
IEE Press, London, 2004.
Osniva je Laboratorije za automatiku
na Elektronskom fakultetu. Konstruisao
je oko 50 ureaja i sistema iz oblasti
automatike za lab. vebe studenata i za
industrijsku proizvodnju a neki od njih
su bili u serijskoj proizvodnji (servosta-
bilizatori mrenog napona, tiristorski
stabilizatori napona, tiristorski regula-
tori brzine obrtanja jednosmernih mo-
tora, regulatori temperature, frekventni
regulatori brzine obrtanja asinhronih
motora i dr.).
Kao mentor uspeno je vodio veliki
broj diplomaca, 12 magistranata i etiri
doktoranta. Kao gostujui profesor od
1997. god. izvodi nastavu iz Teorije au-
tomatskog upravljanja na Elektroteh-
nikom fakultetu u Istonom Sarajevu.
Recenzent je asopisa: Automatica
Internacionalne federacije za automa-
tiku (IFAC); IEEE Trans. on Automatic
Control, IEEE Trans. on Industrial
electronics i dr. Bio je External exa-
miner jedne doktorske disertacije na
Indian Institut of Technology, Bombay.
Jedan je od osnivaa Drutva za ener-
getsku elektroniku u N. Sadu, lan je
Programskog odbora konferencija: Ee,
N. Sad i CONTI Temivar, Rumunija.
Detaljne reference videti na sajtu:
http://www.elfak.ni.ac.yu/phptest/ne
w/licne_prezentacije/cedomir_milos
avljevic/index.htm

PREDGOVOR

Teorija automatskog upravljanja (TAU) - nauno-tehnika disciplina s
burnim razvojem u drugoj polovini XX veka. Ova knjiga je udbenik za
predmet pod nazivom TAU-1, za studente Elektrotehnikog fakulteta
Univerziteta u Istonom Sarajevu, gde je autor izvodio nastavu u proteklom
desetogodinjem periodu u okviru predmeta: TAU, za studente profila
Automatika i elektronika i Sistemi automatskog upravljanja (SAU), za studente
profila Elektroenergetika. Prelaskom na Bolonjski proces studiranja, nastava iz
TAU odvija se u dva jednosemestralna predmeta: TAU-1 i TAU-2. Prvi
predmet obuhvata klasinu teoriju vremenski kontinualnih SAU, u kojoj se
analiza i sinteza vri u kompleksnom domenu, primenom funkcija prenosa
sistema odnosno modela ulaz-izlaz. Drugi predmet obuhvata oblast koja se
moe nazvati savremena teorija vremenski kontinualnih SAU i sastoji se iz dve
tematske celine: koncepcija prostora stanja u analizi i sintezi linearnih sistema
upravljanja (etiri poglavlja) i osnove teorije nelinearnih sistema upravljanja
(pet poglavlja). Ova knjiga obuhvata materiju predmeta TAU-1.
U prvom poglavlju, koje ima uvodni karakter, definiu se osnovni pojmovi,
daje kratak pregled istorijskog razvoja i klasifikacija SAU. Zatim je prikazana
osnovna regulaciona kontura i njeni funkcionalni elementi. Poglavlje se
zavrava nekim primerima primene sistema automatske regulacije.
U drugom poglavlju - Matematiko modeli elemenata i sistema- definiu se
naini dobijanja matematikog modela sistema i funkcija prenosa sistema.
Zatim se, radi tretiranja elektrinih, mehanikih i elektromehanikih sistema na
jedinstven nain, uvode elektromehanike analogije koje omoguavaju da se
mehaniki elementi analiziraju kao ekvivalentni elektrini elementi. Dat je
postupak dobijanja funkcije prenosa elektrinih linearnih mrea i uvode
strukturne blok-eme ili graf toka signala kao vizuelne predstave sistema.
Izuavaju se sprege elemenata automatike i algebra strukturnih blok-ema i
grafa toka signala. Na primeru mehanikog sistema ilustruje se postupak
dobijanja matematikog modela, njegovo predstavljanje strukturnom blok-
. Milosavljevi: Teorija automatskog upravljanja -2
emom i grafom toka signala i odreivanje matematikog modela u obliku
funkcije prenosa. Na kraju poglavlja daju se elementarna uputstva za korienje
programskog paketa MATLAB za modelovanje sistema.
Tree poglavlje - Odzivi sistema u prostoru stanja- je posveeno nalaenju
odziva sistema na osnovu funkcije prenosa. Definie se pojam normalnog
odziva i uvode karakteristini odzivi: impulsni, odskoni i frekvencijski. Na
osnovu frekvencijkog odziva uvode se pojmovi frekvencijskih karakteristika
sistema i naini njihovog grafikog predstavljanja. Uvodi se pojam osnovnih
elemenata automatike i daju njihovi karakteristini odzivi sa akcentom na
konstrukciji Bodeovih dijagrama elemenata i sistema. Poglavlje se zavrava
kratkim osvrtom na pojam procesa u linearnim sistemima i primeni MATLAB-
a u odreivanju odziva sistema.
etvrto poglavlje- Stabilnost linearnih SAU- je posveeno izuavanju
metoda za analizu stabilnosti sistema. Najpre su definisani potrebni i dovoljni
uslovi stabilnosti. Zatim kriterijumi za ocenu stabilnosti. Kao algebarski
kriterijumi stabilnosti obraeni su kriterijumi Hurvica, Rausa i Haritonova. Od
grafoanalitikih kriterijuma obrazloeni su Mihajlovljev i Nikvistov kriterijum
kao i Bodeov prilaz primene Nikvistovog kriterijuma. Daje se osvrt na analizu
stabilnosti sistema sa transportnim kanjenjem i uvodi pretek faze i pretek
pojaanja za ocenu stepena stabilnosti sistema. Poglavlje se zavrava primenom
MATLAB-a za analizu stabilnosti sistema.
Peto poglavlje - Ocena kvaliteta linearnih SAU -posveeno je metodama za
ocenu ponaanja sistema u ustaljenom stanju i u prelaznim reimima. Najpre su
uvedene konstante greke kao elementi za ocenu kvaliteta sistema u
stacionarnim ustaljenim stanjima. Zatim su definisani parametri sistema na
osnovu dinamikih ustaljenih i frekvencijskih karakteristika. Dati su parametri
koji karakteriu prelazne reime na osnovu normalnog odskonog odziva
sistema. Sredinji deo poglavlja posveen je metodi geometrijskog mesta korena
kao monoj metodi za ocenu ponaanja sistema kada se menja neki parametar.
Kao dodatak metodi geometrijskog mesta korena daju se uputstva za primenu
MATLAB-a za konstrukciju istog. Znaajna panja je posveena integralnim
kriterijumima kvaliteta sistema. U ovom poglavlju se daje osnova Mitrovieve
metode. Poglavlje se zavrava analizom osetljivosti sistema i kratkim osvrtom
na robustnost i invarijantnos sistema.
U estom poglavlju - Sinteza linearnih SAU -najpre su definisane strukture
sistema koje su u najeoj primeni i problemi realizacije idealnih sistema.
Zatim su definisani osnovni linearni zakoni upravljanja. Od metoda za sintezu
sistema najpre je obraena metoda sinteze u frekvencijskom domenu, preko
Bodeovih dijagrama. Detaljnije se obrazlae postupak projektovanja primenom
metode geometrijskog mesta korena. Dat je originalni analitiki prilaz sinteze
diferencijalnog i integralnog kompenzatora baziran na konvencionalnim
grafoanalitikim metodama, propraen odgovarajuom softverskom podrkom
za korienje MATLAB-a. Poglavlje se zavrava kraim osvrtom na metode
kaskadne kompenzacije i primene Smotovog prediktora za projektovanje
sistema sa znaajnim transportnim kanjenjem.

ii
Predgovor
Sedmo poglavlje - Inenjerske metode podeavanja regulatora- daju se
praktini inenjerski prilazi sintezi i podeavanju regulatora u sluajevima kada
matematiki model procesa nije poznat ili nije u potpunosti poznat.
Osmo poglavlje- Komponente SAU- je posveeno opisu elemenata osnovne
regulacione konture objektima upravljanja, mernim elementima, pretvarakim
elementima, pojaavaima, izvrnim organima, regulatorima i kompenzato-
rima. Poglavlje ini samostalnu celinu. Meutim, elementi tog poglavlja se
praktino obrauju kao ilustrativni primeri tokom nastave ostalih poglavlja.
Svako poglavlje u knjizi se zavrava spiskom koriene literature za to
poglavlje. Posebno treba istai da se na kraju svakog poglavlja nalaze Pitanja za
samoproveru znanja i Zadaci za vebu.
Pitanja za samoproveru su tako koncipirana da se na njih moe odgovarati
ako se dobro poznaje materija predmetnog poglavlja. To su ustvari iskazi u
kojima su izostavljene pojedine kljune rei koje treba student da unese. Ova
pitanja - iskazi- mogu posluiti kao test pitanja prilikom polaganja kolokvijuma
ili ispita. Zadaci za vebu se mogu koristiti kao domai zadaci koje studenti
reavaju u procesu uenja.
Ova knjiga se bazira na materiji izloenoj u knjigama Osnovi automatike - I
deo i Osnovi automatike - III deo u izdanju Elektronskog fakulteta u Niu i
Elektrotehnikog fakulteta u Istonom Sarajevu, 2002. godine. Pored ispravke
uoenih greaka, u ovoj knjizi su unete brojne izmene kao to su uvoenje
elemenata primene MATLAB-a u analizi i sintezi sistema.
U procesu uenja kod studenata postoje dva prilaza. Dominantan prilaz je da
se uenje odvija putem reavanja numerikih zadataka bez dubljeg ulaenja u
teoriju. Drugi prilaz je da se najpre dobro izui teorija a da se provera usvoje-
nosti gradiva vri na numerikim primerima. Dugogodinje nastavno iskustvo
autora je pokazalo da prvi prilaz uenju ne daje dobre rezultate. Moj savet
studentima je da se orjentiu na drugi nain osvajanja znanja iz ove (i drugih)
oblasti. Osim toga, proces studiranja podrazumeva svestrano izuavanje odgo-
varajue oblasti putem praenja klasine i savremene literature. Ako se u
procesu uenja najpre redovno pohaaju sva predavanja i vebe i na njima
aktivno sudeluje voenjem beleaka, postavljanjem pitanja i aktivnim ueem
u reavanju zadataka na auditornim vebama; izuavanjem tih beleaka istog
dana nakon nastave, uz konsultaciju sa osnovnim udbenikom i drugom
dostupnom literaturom, tada je za zavrnu pripremu ispita potrebno samo
nekoliko dana na osnovu beleaka, odnosno ispit se uspeno zavrava putem
kolokvijuma i domaih zadataka.

Januara 2008. Autor

iii

SADRAJ
Glava 1. UVOD |1
1.1 Definicija i znaaj SAU |1
1.2 Istorijski razvoj SAU |3
1.3 Klasifikacija SAU |4
1.4 Prosta regulaciona kontura |5
1.4 Primeri SAU |9
1.5.1 Stabilizatori napona |9
1.5.2 Regulator napona kod motornih vozila |10
1.5.3 Impulsni stabilizator jednosmernog napona |11
1.5.4 Sistemi za regulaciju temperature |12
1.5.5 Sistemi za distancioni prenos ugaonog pomeraja |13
Literatura |14
Glava 2. MATEMATIKI MODELI ELEMENATA I SISTEMA |15
2.1 Uvod |15
2.2 Funkcija prenosa |17
2.3 Elektromehanike analogije |18
2.4 Funkcija prenosa linearnih elektrinih kola |22
2.5 Meusobne sprege elemenata i podsistema u sistemu |26
2.5.1 Redna (serijska) sprega |27
2.5.2 Paralelna sprega |27
2.5.3 Meusobna veza elemenata u sistem s povratnom spregom
Karakteristine funkcije sistema s povratnom spregom |28
2.6 Algebra strukturnih blok-ema i grafa toka signala |30
2.7 Primena MATLAB-a u analizi SAU |36
2.7.1 Startovanje MATLAB-a |36
2.7.2 Definicija prenosa u MATLAB-u |36
2.7.3 MATLAB i algebra strukturnih blok-ema |37
Literatura |38
Pitanja za samoproveru |39
Zadaci za vebu |40
Glava 3. ODZIVI ELEMENATA I SISTEMA |43
3.1 Uvod |43
3.2 Odreivanje odziva na osnovu funkcije prenosa |44
3.2.1 Normalni impulsni odziv sistema |45
3.2.2 Normalni odskoni odziv sistema |46
3.2.3 Normalni odziv sistema na bilo koju pobudni signal |47
3.2.4 Normalni frekvencijski odziv sistema |47
3.2.4.1 Naini predstavljanja frekvencijskih karakteristika |48
3.2.4.1.1 Bodeovi dijagrami elemenata i sistema |49
3.3 Osnovni elementi linernih sistema i njihovi odzivi |50
3.3.1 Pojaavaki (proporcionalni) element |51
3.3.2 Integracioni element |51
3.3.3 Diferencijalni element prvog reda |51
3.3.4 Inercijalni (aperiodini) element prvog reda |52
. Milosavljevi, Teorija automatskog upravljanja-1
3.3.5 Predikcioni element prvog reda |53
3.3.6 Oscilatorni element drugog reda |54
3.3.7 Ppredikcioni element drugog reda |60
3.3.8 Element transportnog (istog) kanjenja |60
3.3.9 Nestabilni i neminimalno fazni elementi |60
3.3.10 Konstrukcija Bodeovih dijagrama sistema |61
3.7 Procesi u linearnim SAU |63
3.5 Primena MATLAB-a za odreivanje odziva |65
3.5.1 Inverzna Laplasova transformacija |65
3.5.2 Impulsni i odskoni odziv sistema |66
3.5.3 Odziv sistema na bilo koju pobudnu funkciju 67
3.5.4 Primena MTLAB-a za crtanje AFFK (Nikvistove krive) |68
3.5.5 Primena MATLAB-a u konstrukciji Bodeovih dijagrama |68
Literatura |70
Zadaci za vebu |72
Glava 4. STABILNOST LINEARNIH SAU |75
4.1 Pojam stabilnosti |75
4.2 Stabilnost linearnih SAU |76
4.2.1 Potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti linearnih SAU |76
4.2.2 Algebarski kriterijumi stabilnosti |79
4.2.2.1 Hurvicov kriterijum stabilnosti |79
4.2.2.2 Rausov kriterijum stabilnosti |82
4.2.2.3 Haritonovljev kriterijum robustne stabilnosti |86
4.2.3 Frekvencijski kriterijumi stabilnosti |88
4.2.3.1 Koijeva teorema argumenta |88
4.2.3.2 Mihajlovljev kriterijum stabilnosti |90
4.2.3.3 Nikvistov kriterijum stabilnosti |92
4.2.3.3.1 Postupak skiciranja Nikvistove krive |94
4.2.3.3.2 Cipkinovo pravilo prelaza |96
4.2.3.3.3 Stabilnost sistema s transportnim kanjenjem |97
4.2.3.3.4 Pretek faze i pretek pojaanja sistema |100
4.2.3.4 Bodeov kriterijum stabilnosti |101
4.3 Primena MATLAB-a u analizi stabilnosti sistema |103
4.3.1 Odreivanje korena karakteristine jednaine |103
4.3.2 Ispitivanje stabilnosti po Nikvistu |104
4.3.3 Ispitivanje stabilnosti po Bodeu |104
4.3.4 Odreivanje preteka faze i preteka pojaanja 105
Literatura |106
Zadaci za vebu |109
Glava 5. OCENA KVALITETA LINEARNIH SAU |111
5.1 Metode za ocenu kvaliteta SAU |111
5.2 Ocena ponaanja sistema u ustaljenom stanju -konstante greke |113
5.2.1 Generalisane konstante greke |113
5.2.2 Konstante greke za tipine referentne ulaze |115
5.2.3 Konstante greke i spregnuti prenos sistema |119
5.3 Ocena ponaanja sistema u dinamikim ustaljenim reimima |120
5.3.1 AFFK-e i ocena ponaanja sistema |120
5.3.1.1 Zavisnost i
pf
u sistemu drugog reda bez konanih nula |121
5.3.1.2 Ocena ponaanja sistema na osnovu amplitudno-
frekvencijske karakteristike spregnutog prenosa |122
5.3.1.3 Pokazatelj oscilatornosti i rezonantna frekvencija |122
5.3.1.4 Propusni opseg |123

ii
SADRAJ
5.3.1.5 Selektivnost |124
5.3.1.6 Zavisnost izmeu preteka faze i pokazatelja oscilatornosti |124
5.3.1.7 Uticaj fazno-frekvencijske karakteristike na ponaanje sistema |126
5.4 Ocena ponaanja sistema u prelaznim reimima |126
5.4.1 Parametri odskonog odziva sistema |127
5.4.2 Uticaj konane nule na karakteristike sistema drugog reda s
konjugovano kompleksnim polovima |129
5.4.3 Uticaj konane nule na odziv sistema drugog reda s realnim polovima |130
5.4.4 Uticaj realnog pola u sistemu treeg reda s parom kompleksnih polova |131
5.4.5 Polovi i nule iji se uticaj moe zanemariti |132
5.5 Metoda geometrijskog mesta korena (GMK) Ivensa-Teodorika |132
5.5.1 Uvod |132
5.5.2 Polazne osnove metode GMK |133
5.5.3 Pravila za konstrukciju GMK |135
5.5.4 Priblino odreivanje nula polinoma pomou GMK |144
5.5.5 Presek GMK s - pravom |145
5.5.6 Konstrukcija GMK pri promeni drugih parametara |146
5.5.7 GMK sistema s transportnim kanjenjem |148
5.5.8 Primena MATLAB-a za konstrukciju GMK |151
5.6 Mitrovieva metoda |154
5.7 Integralni kriterijumi kvaliteta sistema |157
5.7.1 Izbor integralnog kriterijuma kvaliteta |158
5.7.2 Integralni kvadratni kriterijumi kvaliteta |159
5.8 Osetljivost |165
5.8.1 Strukturni metod modela osetljivosti sistema |167
5.9 Robustnost sistema |170
5.10 Invarijantnost |171
Literatura |172
Zadaci za vebu |176
Glava 6. SINTEZA LINEARNIH SAU |179
6.1 Uvod |179
6.2 Izbor strukture i zakona upravljanja SAU |180
6.2.1 Osnovna struktura SAU |180
6.2.2 Struktura s referentnim modelom |180
6.2.3 Struktura s prenosnom (Feed-Forward) kompenzacijom |181
6.2.4 Kombinovani sistem |182
6.2.5 Kombinovani sistem s prenosnom kompenzacijom |182
6.2.6 Problemi realizacije idealnih sistema |182
6.2.7 Zakoni upravljanja SAU |185
6.3 Sinteza kompenzatora proste regulacione konture |187
6.3.1 Sinteza kompenzatora primenom Bodeove metode |188
6.3.2 Sinteza kompenzatora primenom metode GMK |191
6.3.2.1 Projektovanje diferencijalnog kompenzatora |193
6.3.2.1.1 Standardni postupak |193
6.3.2.1.2 Metoda skraivanja |197
6.3.2.2 Projektovanje integralnog kompenzatora |198
6.3.2.3 Sinteza integro-diferencijalnog kompenzatora |201
6.3.2.4 Primena MATLAB-a za projektovanje kompenzatora |201
6.3.2.4.1 Primena MATLAB-a za projektovanje
diferencijalnih kompenzatora |201
integralnih kompenzatora |204

iii
6.4 Metoda kaskadne kompenzacije |208
6.4.1 Metoda tehnikog optimuma |208
6.4.2 Metoda kaskadne kompenzacije |211
6.4.3 Metoda simetrinog optimuma |213
6.4.4 Smitov prediktor |214
Literatura |216
Zadaci za vebu |220
Glava 7. INENJERSKE METODE PODEAVANJA REGULATORA |221
7.1 Podeavanje I- regulatora |222
7.2 Podeavanje P - regulatora |224
7.2.1 Objekat bez samoregulacije |224
7.2.2 Objekat sa samoregulacijom |225
7.3 Podeavanje PI - regulatora |226
7.4 Pribline metode podeavanja regulatora |228
7.4.1 Eksperimenti s otvorenom povratnom spregom |228
7.4.2 Eksperimenti sa zatvorenom povratnom spregom |230
Literatura |231
Glava 8. KOMPONENTE SAU |233
8.1 Objekti upravljanja |233
8.1.1 Generator jednosmerne struje |234
8.1.2 Motor jednosmerne struje (MJS) |236
8.1.2.1 MJS upravljan strujom rotora 238
8.1.3 Hidraulini multivarijabilni objekat |239
8.1.4 Termiki objekat |241
8.2 Merni elementi - senzori |242
8.2.1 Elementi za detekciju pozicije |242
8.2.1.1 Potenciometri |243
8.2.1.2 Selsini |245
8.2.1.2.1 Transformatorska sprega selsina |247
8.2.1.2.2 Diferencijalni selsin |251
8.2.1.2.3 Indikatorska sprega selsina |252
8.2.1.3 Obrtni transformatori - rizolveri |254
8.2.1.3.1 Dvopolni obrtni transformatori |254
6.2.1.3.2 Viepolni obrtni transformatori |258
8.2.1.3.3 Skotov transformator |258
8.2.2 Elementi za merenje ugaone brzine |259
8.2.2.1 Tahogeneratori |259
8.2.2.1.1 Tahogenerator jednosmerne struje |259
8.2.2.1.2 Asinhroni tahogenerator |260
8.2.2.1.3 Sinhroni tahogeneratori |261
8.2.2.1.4 Optoelektronski tahogeneratori |262
8.2.2.1.5 Tahometarski merni mostovi |262
8.3 Pretvaraki elementi |264
8.3.1 Strujni merni pretvara |264
8.3.2 Naponski merni pretvara |264
8.3.3 Modulatori |265
8.3.3.1 Modulator sa snalognim prekidaem |265
8.3.3.2 Modulator sa bipolarnim tranzistorima |267
8.3.3.3 irinsko-impulsni modulator |268
8.3.4 Demodulatori |272
8.3.4.1 Fazno-osetljivi diodni demodulator |272

iv
SADRAJ
8.4 Pojaavai |274
8.4.1 Elektromainski obrtni pojaavai |275
8.4.1.1 Generator jednosmerne struje |275
8.4.1.2 Amplidin| 276
8.4.1.3 Alternator |277
8.4.2 Elektronski pojaavai |277
8.4.2.1 Pojaavai sa elektronskim cevima |277
8.4.2.2 Pojaavai sa tranzistorima |274
8.4.2.2.1 Operacioni pojaavai |278
8.4.2.2.2 Tranzistorski pojaavai snage |281
8.5 Izvrni organi |282
8.5.1 Dvofazni asinhroni servomotor |282
8.5.2 Servosistemi |290
8.5.2.1 Mehaniki reduktori |291
8.5.2.1.1 Reduktori s cilindrinim zupanicima |294
8.5.2.1.2 Planetarni reduktor |294
8.5.2.1.3 Talasni reduktor |295
8.6 Kompenzatori i regulatori |296
8.6.1 Kompenzatori |297
8.6.1.1 Diferencijalni kompenzatori |297
8.6.1.2 Diferencijalni kompenzatora s aktivnim elemetima |298
8.6.1.3 Viestruki diferencijalni kompenzator |298
8.6.1.4 Transformator kao realni diferencijator |299
8.6.1.5 Realni diferencijator sa operacionim pojaavaima |299
8.6.2 Integralni kompenzator |300
8.6.2.1 Integralni kompenzator sa aktivnim elementima |301
8.6.3 Integro-diferencijalni (diferencijalno-integralni) kompenzator |301
8.6.4 Regulatori |303
Literatura |305
Zadaci za vebu |309
Prilog: Tabela Laplasove transformacije |311
Registar pojmova 313

v

Glava 1. UVOD |1
1.1 Definicija i znaaj SAU |1
1.2 Istorijski razvoj SAU |3
1.3 Klasifikacija SAU |4
1.4 Prosta regulaciona kontura |5
1.4 Primeri SAU |9
1.5.1 Stabilizatori napona |9
1.5.2 Regulator napona kod motornih vozila |10
1.5.3 Impulsni stabilizator jednosmernog napona |11
1.5.4 Sistemi za regulaciju temperature |12
1.5.5 Sistemi za distancioni prenos ugaonog pomeraja |13
Literatura |14

Glava 1
UVOD
1.1 Definicija i znaaj SAU
U svakodnevnom ivotu esto se susreemo s terminima: sistem, automatika,
regulacija, upravljanje, automatska regulacija i automatsko upravljanje. Na
prvi pogled ini nam se da su oni sasvim jasni, ak i laiku. Meutim, ako bi
pokuali da damo njihovu preciznu definiciju, mnogi od nas ne bi bili u stanju
da to uine saeto, ve bi pokuavali da opisno, putem primera, objasne te
pojmove.
Re sistem je grkog porekla
1
(systema). Upotrebljava se u mnogim ob-
lastima, na primer s atributima: drutveno-politiki, pravni, ekonomski, bio-
loki, ekoloki, obrazovni, tehniki, tehnoloki itd. Za nas je ovde od prvenst-
vene vanosti definicija sistema u tehnikom smislu. Najpreciznija je:
Sistem je skup elemenata koji deluju uzajamno radi postizanja cilja
neostvarljivog bilo kojim elementom posebno.
Meutim, bez obzira na to to ovde imamo u vidu prvenstveno tehniki
sistem, definicija, u kibernetskom
2
smislu, vai za bilo koji sistem.
Pojam regulacija
3
(lat. regulatio) oznaava podeavanje, usklaivanje sa:
propisima, zakonima, zadatim vrednostima.
Pojam automatika
4
(grki: automatikos=koji se kree sam od sebe) oznaava
nauno-tehniku disciplinu koja prouava sisteme za regulisanje i upravljanje
tehnolokim procesima.
Re upravljanje (engl.: control) je slovenskog porekla (ruski: ).
Ona u sutini oznaava relaciju nadreenosti i podreenosti elemenata jednog
sistema. Nadreeni (upravljaki) deo deluje na podreene (upravljane) delove
obezbeujui da sistem u celini ostvari svoju funkciju. Prema tome,

1
M. Vujaklija, Leksikon stranih rei i izraza, str. 849., Prosveta, Beograd, 1980.
2
Kibernetika (grki: kybernao=upravljam, vladam, krmanim). Prema definiciji osnivaa tehnike
kibernetike, Vinera, kibernetika je nauka o upravljanju tehnikim sistemima i ivim organizmima
3
Ibid, str. 785;
4
Ibid., str. 90.

sistem automatskog upravljanja (SAU) je tehniko-tehnoloki sistem koji
deluje nezavisno od oveka radi ostvarivanja ciljeva koje je pred njim
postavio inenjer-konstruktor;
sistem automatske regulacije (SAR) je tehniko-tehnoloki sistem, iji je
zadatak odravanje (stabilizacija) ili podeavanje (regulacija) izabranih
veliina tehnolokog procesa bez uea oveka.
U naoj strunoj literaturi, pogotovu u svakodnevnoj praksi, veoma esto se
koristi termin automatska kontrola (engl.: automatic control), odnosno
kontroler (engl.: controller) kao zamena za automatsko upravljanje, odnosno,
upravljaki podsistem sistema automatskog upravljanja.
Treba, takoe, podvui razliku izmeu SAU i SAR. Prvi pojam je iri. SAU u
mnogim sluajevima sadri (ali ne mora) jedan ili vie SAR, pored sistema
automatske kontrole (nadgledanja) procesa. SAR imaju jednu bitnu osobinu na
osnovu koje funkcioniu: u njima je zaloen princip povratne sprege (engl.:
feedback, rus.: ). Ovaj princip upravljanja na bazi uporeivanja
postavljenih ciljeva i ostvarenih rezultata nije iskljuivo ovekov izum. Princip
povratne sprege je i prirodni fenomen. Termin povratna sprega je blizak
terminu adaptacija (lat.: adaptatio) odnosno prilagoavanje (rus.: -
). Poznato je da se iva bia prilagoavaju, adaptiraju, uslovima
sredine. Darvinova teorija evolucije u svojoj osnovi ima princip adaptacije iji
je osnovni element povratna sprega. Ali, povratna sprega nije vezana samo za
ivu prirodu i tehniku. Ona je osnova na kojoj funkcionie drutvo, i svaki
ovek pojedinano kao svesno bie, a mnoge ovekove vitalne funkcije se odr-
avaju zahvaljujui delovanju biolokih regulatora: temperature, pritiska, sra-
nog ritma, otvora zenice oka i dr. Prema tome, pojam povratna sprega ima
iroko-kibernetsko znaenje. Iako sistemi automatskog upravljanja mogu biti i
bez povratne sprge, u literaturi i praksi se, obino, pod pojmom automatsko
upravljanje podrazumeva sistem s povratnom spregom. U ovom kursu bie
posveena panja sistemima automatskog upravljanja i regulacije, dakle
automatici zasnovanoj na principu delovanja s povratnom spregom, prvenstveno
s tehnikog aspekta.
Pojam automatika je iri od pojma automatsko upravljanje kako smo ga mi
definisali. Mnogi tehnoloki procesi se uspeno upravljaju bez primene principa
povratne sprege. Upravljaki sistemi koji se tamo primenjuju su, najee,
programabilni sekvencijalni automati koji po unapred zadatom redosledu, uz
odgovarajue provere logikog tipa, sukcesivno (sekvencijalno) obavljaju
komande. Ovakav oblik automatizacije tehnolokih procesa je veoma ras-
prostranjen, naroito s ekspanzijom mikroprocesora i mikroraunara, i uspeno
se primenjuje u procesima gde spoljanji uticaji na proces ne postoje ili nisu
znaajni, odnosno ako princip upravljanja s povratnom spregom nije tehniki
izvodljiv, a poremeaji se mogu unapred predvideti i kompenzovati. Na primer,
u procesu takastog varenja limova nije mogue ostvariti povratnu spregu.
Meutim, proces je dobro izuen i automatizovan primenom odgovarajueg
automata. Danas, na primer, roboti obavljaju procese zavarivanja u automobil

2
skoj industriji.
Glava 1.: Uvod
Borba za to veu produktivnost, visoki kvalitet i nisku cenu proizvoda je
dominantni faktor za uvoenje automatike u sve industrijske grane, a tenja za
kvalitetnijim ivotom je uzronik njene iroke primene u svim delatnostima.
Osim toga, u mnogim sluajevima primena automatike je neizbena, jer treba
obaviti zadatke u sredinama opasnim po ljudsko zdravlje i ivot kao to su:
hemijski i toplotno agresivne sredine, nuklearna postrojenja, kosmika istra-
ivanja. Jedan segment te automatike ine SAU i SAR, tj. sistemi s povratnom
spregom iji se jedan manji, osnovni deo obrauje u ovoj knjizi.
1.2 Istorijski razvoj SAU
Po svemu sudei prva primena automatske regulacije, u tehnikom smislu,
ostvarena je na problemu regulacije protoka ita u vodenicama-potoarama.
Neki autori [1] za poetak uzimaju Drebelov (Drebbel) inkubator (1624.),
drugi, pak, poetke vezuju za Higensov (Huygens) regulator sata s klatnom
(1675.), odnosno za regulator nivoa tenosti s plovkom Polzunova (1765.) [2].
Meutim, za poetak nauke o automatskoj regulaciji smatra se ipak poetak
primene Vatovog (Watt) centrifugalnog regulatora (1728.) za stabilizaciju rada
parne maine, koji je teorijski obradio Maksvel (Maxwell) (1868.). Osnovni
problem sistema automatske regulacije (upravljanja) kao dinamikih sistema s
povratnom spregom je problem stabilnosti. Matematiki gledano, to je problem
stabilnosti diferencijalnih jednaina koje opisuju dinamiku sistema. U XIX veku
ovaj problem je zaokupljao panju mnogih naunika. Trojica od njih su postala
poznata i priznata u ovoj oblasti: Hurvic (Hurwitz), Raus (Routh) i Ljapunov.
Prva dvojica su nezavisno (1895. i 1877., respektivno) razradili algebarske
metode za ocenu stabilnosti linearnih diferencijalnih jednaina, dok je Ljapunov
(1892.) dao genijalni prilaz za ocenu stabilnosti nelinearnih sistema. Kao to to
obino biva, nauka je daleko ispred prakse, pa je teorija stabilnosti Ljapunova
bila zaboravljena i ponovo otkrivena pola veka kasnije. Poetkom XX veka
teorija automatske regulacije se formira kao opta disciplina s nizom podoblasti:
regulacija elektrinih maina, regulacija motora i parnih postrojenja, i sl.
1927. god. Blek (Black) konstruie elektronski pojaava s povratnom
spregom, a Bu (Bush) - diferencijalni analizator. 1932. god. Nikvist (Nyquist),
ameriki naunik vedskog porekla, objavljuje kriterijum stabilnosti pojaavaa
s povratnom spregom, koji postaje opti prilaz za izuavanje stabilnosti
linearnih sistema s povratnom spregom. Ruski naunik Mihajlov (1938.)
objavljuje svoj frekvencijski prilaz analizi stabilnosti SAR. 1942. god. Viner
(Wiener) daje teoriju optimalne filtracije. Bode (1946.) uvodi logaritamske
amplitudno-frekvencijske karakteristike pojednostavljujui, za inenjersku pri-
menu, Nikvistov kriterijum. Zatim, Teodorik, u Rusiji, i Ivens (Evans) u
Americi (1948.) razvijaju metodu analize SAR pratei kretanje korena karak-
teristine jednaine sistema pri promeni pojaanja ili nekog drugog parametra.
U ovom periodu poinje i razvoj teorije nelinearnih sistema. S obzirom da
nije postojala (a i danas ne postoji) opta matematika teorija nelinearnih
sistema, pomak je napravljen suavanjem klase nelinearnih sistema najinte-

3
resantnijih za iru praktinu primenu. Dekompozicijom nelinearnog sistema na
dinamiki linearni i statiki nelinearni podsistem, najpre Goljdfarb, u Rusiji,
zatim Kohenberger (Kochenberger), u Americi, i Tastin (Tustin), u Engleskoj
(1950.), koristei ovu dekompoziciju, uvode metodu harmonijske linearizacije
za analizu oscilatornih procesa u nelinearnim sistemima, a zatim, Ajzerman, u
Rusiji, odnosno Kalman, u Americi, pokuavaju da ree problem stabilnosti
nelinearnih sistema statikom odnosno diferencijalnom linearizacijom neline-
arnog elementa ija se karakteristika nalazi u I i III kvadrantu. Ova dva posled-
nja prilaza, iako nisu urodila potpunim uspehom, odigrala su vanu ulogu u
daljim istraivanjima. Naime, koristei navedenu dekompoziciju i tip neline-
arnosti kao i teoriju stabilnosti Ljapunova, ruski naunici Lurje (e) i Post-
njikov (1944.) uvode apsolutnu stabilnost nelinearnih sistema, koju detaljnije
formulie Ajzerman, a izvanredno finalizira rumunski naunik Popov (1959.) u
obliku frekvencijskog kriterijuma stabilnosti.
Veliki znaaj za razvoj nelinearnih sistema ima i metoda faznog prostora
(fazne ravni) koju je uveo francuz Poenkare (1881.) a detaljno razvio Andronov
(1930.-1940.) u Rusiji. Ova metoda, iako ima ogranienja, odigrala je znaajnu
ulogu u razvoju optimalnih SAU i sistema upravljanja promenljive strukture
(SUPS). Za razvoj teorije optimalnih sistema su najzasluniji Pontrjagin, u
Rusiji, (Princip maksimuma , 1956.) i Belman, u Americi, (dinamiko prog-
ramiranje, 1957.) kao i Kalman (1960.). Teorija SUPS je gotovo u potpunosti
razvijena u Rusiji u periodu od 1957.-1970. god. Njen osniva je Jemeljjanov
(E), a znaajne rezultate je postigao ruski naunik Utkin.
Drugi znaajan pravac u teoriji SAU i SAR je teorija impulsnih i digitalnih
SAU. Hurovic (Hurewicz, 1947.), u Americi, uvodi ovu klasu sistema, a Cipkin
(), u Rusiji, i Duri (Jury), u Americi, kao i dr. formiraju ovu klasu
sistema, koja dobija sve vie na znaaju pronalaskom mikroprocesora (Hoff,
1969.).
Razvoj SAU je usko povezan s razvojem raunarske tehnike, koja je i
ponikla u okviru automatike. Naime, poev od pomenutog diferencijalnog
analizatora iz 1927. god., u narednim decenijama, sve do 80-tih godina XX
veka, znaajnu ulogu u razvoju automatike odigrali su analogni raunari,
zasnovani na elektronskim operacionim pojaavaima i integratorima kao
osnovnim elementima. Digitalni raunari na poetku svog razvoja, 50-tih
godina XX veka, su bili suvie glomazni i skupi, ali su igrali znaajnu ulogu u
razvoju nauke uopte, a posebno automatike. Meutim, pojava i nagli razvoj
mikroprocesora odigrali su nesluenu ulogu u razvoju svih proizvodnih snaga, a
naroito automatike.
Mnogi naunici su, neposredno ili posredno, zasluni za razvoj automatike i
nije mogue u jednom kraem osvrtu pomenuti svakog od njih. Zavravajui
ovaj odeljak, uputno je ukazati i na doprinos jugoslovenskih naunika u ovoj
oblasti. U prvom redu treba istai potovanje i divljenje profesoru Duanu
Mitroviu (1962.) kao osnivau poznate beogradske (jugoslovenske) kole
automatike i autoru u svetu priznate Mitrovieve algebarske metode stabilnosti.
Mitrovievi uenici i saradnici (Rajko Tomovi, Miodrag Raki, Dragoslav

4
Glava 1.: Uvod
iljak, Petar Kokotovi, Mili Stoji) dali su nemerljiv doprinos razvoju nae
automatike. iljak i Kokotovi, kao naturalizovani Amerikanci, su znaajno
doprineli teoriji nelinearnih i velikih sistema. Teorija osetljivosti je razvijena u
okviru beogradske kole automatike (Tomovi, Kokotovi, Vukobratovi).
Naa kola automatike je poznata i priznata i u oblasti robotike, iji je rodo-
naelnik profesor Miomir Vukobratovi. Razvoju automatike, posebno teoriji
SUPS, znaajan doprinos je dala i pofesor Branislava Perunii-Draenovi s
Elektrotehnikog fakulteta u Sarajevu, inae beogradski ak. Danas u naoj
zemlji u podruju automatike radi veliki broj naunika i istraivaa. Mora proi
neophodno vreme (istorijska distanca) da bi se objektivno ocenili doprinosi
svakog pojedinca u ovoj oblasti nauke i tehnike.
1.3 Klasifikacija SAU
U ovom odeljku emo se pozabaviti klasifikacijom SAU, na osnovu prikaza
na sl. 1.1, i definicijom onog dela sistema koji e biti predmet izuavanja na
ovom kursu. SAU se mogu klasifikovati po razliitim kriterijumima: principu
delovanja, karakteru signala, matematikom modelu, vrsti energije, itd.
Prema obliku matematikog modela moemo ih podeliti, najpre, na linearne
i nelinearne. Prvi se opisiju linearnim, a drugi - nelinearnim diferencijalnim i/ili
algebarskim jednainama; na sisteme sa skoncentrisanim ili s raspodeljenim
parametrima (prvi se opisuju obinim, a drugi - parcijalnim diferencijalnim
jednainama); na deterministike, kod kojih se parametri ne menjaju u vremenu
i stohastike, s vremenski promenljivim parametrima. Mogue su i kombinacije
kao na primer: nelinearni stohastiki sistemi s raspodeljenim parametrima.
Prema karakteru signala svrstavamo ih u kontinualne i diskretne, uz moguu
kombinaciju: kontinualno-diskretni. Diskretizacija se moe izvesti po vremenu,
po amplitudi ili kombinovano: po vremenu i amplitudi. U tom sluaju govorimo
o: impulsnim, relejnim ili digitalnim sistemima upravljanja, respektivno. Tako,
na primer, sistem moe biti nelinearan (ili linearan), vremenski kontinualan (ili
vremenski diskretan). Bilo koji od napred navedenih sistema moemo svrstati u
jednu od etiri klase: sistemi s povratnom spregom, sistemi bez povratne sprege,
kombinovani sistemi i samopodeavajui sistemi. Meutim, i samopodeavajui
sistemi su s povratnom spregom ili bez nje.
Svaka klasa sistema moe se podeliti na grupe. Tako, na primer, sistemi s
povratnom spregom se dele na: sisteme automatske stabilizacije, sisteme prog-
ramske regulacije i servosisteme.
U sistemima automatske stabilizacije referentni ulazni signal je konstantan.
Kod sistema programskog upravljanja on je unapred poznata funkcija vremena,
dok je kod servosistema - unapred nepoznata funkcija vremena.
SAU koji rade bez povratne sprege funkcioniu kao kompenzacioni sistemi
koji minimalizujuju uticaj poremeaja, ili kao programski sistemi kod kojih je
unapred uraunato dejstvo poremeaja (na primer, kao kod sistema za takasto
zavarivanje).

5

Sl. 1.1. Klasifikacija sistema automatskog upravljanja.

Po vrsti koriene energije SAU se mogu podeliti na: elektrine, hidrauline,
pneumatske i kombinovane (elektrihidraulike, elektropneumatske i td.).
U zavisnosti od broja regulisanih veliina sistemi se dele na: monovari-
jabilne i multivarijabilne. Kod monovarijabilnih sistema se regulie (upravlja)
samo jedna veliina, dok kod multivarijabilnih - dve ili vie veliina. Multi-
varijabilni sistemi mogu biti raspregnuti ( svaki ulaz u sistem deluje samo na
svoj izlaz) ili spregnuti (kada postoje unakrsne sprege tako da jedan ulaz ima
uticaja na vie izlaza ili na sve izlaze).
Na kraju istaknimo da navedena klasifikacija nije potpuna, jer se ova grana
nauke i tehnike, kao i druge, neprekidno razvija. Pojedine klase sistema su
dobile svoje potklase. Na primer, jedna klasa relejnih sistema pod nazivom sis-
temi promenljive strukture se izdvojila i postala vaan pravac u reavanju mno-
gih praktinih regulacionih problema. Isto tako optimalni sistemi zauzimaju
istaknuto mesto u teoriji i praksi SAU, zatim robustni sistemi itd. Korienje
raunara, njegove mogunosti logikog zakljuivanja i imitacije ljudskog inte-
lekta, uslovilo je razvoj intelegentnih ili ekspertnih sistema, fuzzy sistema itd.
1.4 Prosta analogna regulaciona kontura
Pod prostom regulacionom konturom podrazumevamo jednokonturni SAU
sa povratnom spregom, sl. 1.1, iji su osnovni funkcionalni elementi predstav-
ljeni blokovima (pravougaonicima), a signali - strelicama. Ovde prvenstveno
imamo u vidu sisteme sa jednim ulazom i jednim izlazom (sistemi sa skalarnim

6
Glava 1.: Uvod
upravljanjem). U sloenim, multivarijabilnim sistemima (sistemima sa vektor-
skim upravljanjem), pojam proste regulacione konture se moe uoptiti, to bi
samo neznatno izmenilo sl. 1.2.
Na sl. 1.2 se, najpre, uoavaju komponente, oznaene belim kvadratima ili
pravougaonicima i brojevima. Iako je, na prvi pogled, oznaavanje redosleda
komponenata bez odreenog pravila i sistema, odmah emo uoiti da postoji
sistem koji je sasvim prirodan. Naime, brojem 1 oznaen je osnovni element
svakog SAU - objekat upravljanja (regulacije). Sa njim poinje i na njemu se
zavrava analiza i sinteza sistema upravljanja. Objekat upravljanja je najvaniji
deo sistema, jer su sve ostale komponente na odreeni nain uslovljene objek-
tom. Kada govorimo o objektu upravljanja (regulacije), treba imati u vidu da on
moe biti jednostavan ali i veoma kompleksan. U jednostavnim sluajevima,
veliina koja se na objektu eli upravljati (regulisati), a koju nazivamo
upravljana (regulisana) promenljiva c(t), je istovremeno i izlazna promenljiva
sistema, jer se moe neposredno meriti, odnosno detektovati. U sloenijim
sluajevima, izlazna promenljiva sistema se ne meri neposredno, ali se zna da je
ona, pomou izlaznog prilagodnog elementa (2), poznatom funkcionalnom
zavisnou povezana s upravljanom promenljivom objekta. Zbog toga se blok 1
i blok 2 na sl. 1.1 mogu zajedno nazvati proirenim objektom upravljanja. Na
ulaze objekta upravljanja deluju dve promenljive veliine: m(t) i f(t)-
manipulativna promenljiva i poremeaj, respektivno. Kao to je poznato,
zadatak upravljanja je: ostvariti eljeno kretanje objekta c(t) bez obzira na
veliinu poremeaja f(t). To se, u jednostavnim sluajevima, ili u sluajevima
kada to druge okolnosti ne dozvoljavaju (cena, pouzdanost, tehnika neizvod-
ljivost), moe ostvarivati runim upravljanjem. Naravno, u kibernetskom
smislu, jedinstvo objekta upravljanja (tehnike) i oveka-operatera (ivog bia)
ini, takoe, sistem upravljanja sa povratnom spregom. Operater nastoji da,
posmatrajui ponaanje objekta, olieno u veliini i karakteru promene uprav-
ljane veliine, menja manipulativnu promenljivu m(t) tako da obezbedi
minimalno mogue odstupanje upravljane promenljive od neke unapred zadate
vrednosti u datom trenutku vremena. Kao primer takvog biotehnikog sistema
moe posluiti sistem voza-automobil ili pilot-avion. Meutim, mi se neemo
baviti takvim sistemima, ve samo tehnikim sistemima automatskog uprav-
ljanja. Zbog toga je, esto, neophodno objektu pridodati: izvrni organ-aktuator
(3) koji obezbeuje kompatibilnost objekta sa sistemom upravljanja. Osim toga,
u cilju dobjanja informacije o upravljanoj veliini, mora postojati odgovarajui
merni element-senzor (4) koji detektuje upravljanu promenljivu objekta. Kao
senzori se koriste razliite naprave koje transformiu upravljanu promenljivu,
kao fiziku veliinu, koja oliava stanje objekta, u pogodan za dalju primenu
signal y(t), najee elektrini. S obzirom da tako dobijen signal esto nije
pogodan za dalju primenu, zbog kompatibilnosti sa ostalim komponentama, kao
i zbog unifikacije, senzoru se pridodaje pretvaraki element (5), koji signal
senzora y(t) prevodi u standardni oblik strujnog signala (0-20 mA ili 4-20 mA),
odnosno u naponski signal (0-5 V ili 0-10 V). Senzor i pretvara predstavljaju,
najee, jedinstvenu funkcionalnu i konstruktivnu celinu koju nazivamo

7
merno-pretvarakim elementom ili davaem. Objekat se obino kompletira
zajedno sa aktuatorom i davaem i za inenjera automatike predstavlja objekat u
irem smislu ili postrojenje (engleski: plant) odnosno proces. Inenjer
automatike, u najboljem sluaju, ima pred sobom gotovo postrojenje (proces), a
njegov zadatak se svodi na izbor upravljakog sistema (US) (regulatora).
Meutim, nisu retki sluajevi da inenjer automatike uestvuje i u izboru ili
konstrukciji merno-pretvarakih elemenata i aktuatora, odnosno u kompletiranju
postrojenja. Bez obzira na reeno, krajnji cilj inenjera automatike je
projektovanje upravljakog sistema (regulatora).
Sl. 1.2. Prosta regulaciona kontura:
Komponente: 1- objekat u uem smislu; 2-izlazni prilagodni element; 3-izvrni organ-
aktuator; 4- merni element-senzor; 5-pretvaraki element; 6-ulazni prilagodni element;
7 - komparator (detektor signala greke); 8-pojaava sa elementima za obradu
signala.
Signali: v-ulazni komandni signal; r-referentni signal; e-signal greke; u-signal
upravljanja; m- manipulativna promenljiva; c-upravljana promenljiva; c
p
-posredno
upravljana promenljiva; y-mera upravljane promenljive; z-signal povratne sprege; f-
poremeaj.

Jedna od komponenti regulatora u irem smislu je ulazni prilagodni element
(6) koji komandni signal v(t) transformie u referentni ulazni signal (zadatu
vrednost) r(t). Potreba za ovakvom komponentom se javlja iz dva razloga: (i)
komandni signal je druge fizike prirode i nekompatibilan je sa signalom
povratne sprege, sa kojim se uporeuje; (ii) mora se, takoe, prevesti u
standardni strujni ili naponski signal. Referentni ulazni signal r(t) i signal
povratne sprege z(t) se uporeuju u komparatoru- detektoru signala greke (7).
On na svom izlazu generie signal greke e(t) kao razliku referentnog ulaznog
signala i signala povratne sprege. Signal greke je mera odstupanja signala
povratne sprege po veliini i znaku (fazi) u odnosu na zadatu vrednost
upravljane promenljive - referentni signal. Signal greke, najee, po nivou ili
po snazi nije dovoljan da pobudjuje aktuator. Zbog toga se mora pojaati. Osim
toga, zbog problema stabilnosti sistema, obezbeenja statike i dinamike
tanosti, kao i radi prilagoenja aktuatoru po vrsti signala, signal greke se mora
na odgovarajui nain transformisati. Zbog toga je pojaava sa elementima za
obradu signala (8) na blok-emi proste regulacione konture oznaen
pravougaonikom sa vie sekcija, ija se struktura ne moe unapred odrediti. U
sastav ovog bloka mogu biti kompenzatori, modulatori i demodulatori. Osim

8
Glava 1.: Uvod
toga, stabilizacija sistema se esto efektno postie uvoenjem lokalnih
povratnih sprega, to izlazi iz okvira proste regulacione konture.
1.5 Primeri SAU
U cilju bar deliminog upoznavanja s klasom problema, ije e prouavanje
biti predmet ove knjige, u ovom odeljku dajemo primere SAR i SAU za
reavanje konkretnih problema. Najpre emo navesti primere objekata ija
upotreba zahteva primenu automatske regulacije.
1.5.1 Stabilizatori napona. Za napajanje potroaa elektrine energije
jednosmernom ili naizmeninom strujom, pogotovu elektronskih ureaja i
sistema, potrebno je odravati napon napajanja u odreenim granicama. To se
ini na tri nivoa: (i) u elektranama, regulacijom napona generatora (prvenstveno
zbog sprezanja generatora na istu mreu), (ii) u proizvodnim pogonima,
primenom stabilizatora mrenog napona, (iii) u elektronskim ureajima,
pomou stabilizatora jednosmernog napona.
Regulacija napona generatora naizmenine struje (alternatora) u elektranama
ostvaruje se promenom jaine magnetnog fluksa (pobude) koji daje
jednosmerna struja u namotajima pobude. Jaina struje se odreuje veliinom
napona na krajevima generatora jednosmerne struje (budilice) ili drugog regu-
lisanog izvora napajanja jednosmerne struje (tiristorski regulisani ispravlja).
Na sl. 1.3 rikazana je principska blok-ema ovog sistema.
Napon na sabirnicama se meri i uporeuje s referentnom vrednou napona u
regulatoru napona (RN). RN menja pobudu budilice, a ova pobudu alternatora,
tako da na sabirnicama ostane stabilan napon nezavisno od veliine elektrinog
optereenja. Meutim, s obzirom na to da se informacija o naponu uzima sa
sabirnica, praktino s krajeva generatora, zbog duine vodova elektrine mree,
uticaja optereenja nezavisnih potroaa, napon u elektrodistributivnoj mrei tj.
kod krajnjih potroaa varira.

Sl. 1.3. ema regulacije napona:
T-turbina, G~ - alternator, G -budilica,
PN-pobudni namotaj budilice, RN- regu-
lator napona, S - mehanika spojnica.
U naim elektrinim mreama ta
varijacija moe biti 10% pa i vie.
Zbog toga se u industriji, za napajanje
osetljivih potroaa, koriste stabilizatori
napona. Jedan od, do sada, najee
korienih je servostabilizator mrenog
napona, ija je principska blok-ema
prikazana na sl. 1.4.
Elektrina energija se dovodi u
potroa preko regulacionog autotrans-
formatora (RAT) koji je pozicioniran
servomotorom (SM) preko mehanikog,
zupastog reduktora (R). Servomotor se
upravlja iz elektronskog regulatora napona (RN), koji uporeuje stvarnu
vrednost napona na potroau sa zadatom vrednou, i na bazi njihove
razlikekoriguje poloaj etkice () RAT, minimalizujui ovu razliku.

9

Sl. 1.4. Stabilizator mrenog napona elektromehanikog tipa (servostabilizator). RAT-
regulacioni autotransformator, -ugljena etkica (rolnica), R - mehaniki reduktor sa
zupanicima, SM - servomotor, RN-regulator napona.
I pored stabilizacije napona u elektranama i industrijskim pogonima, mnogi
elektronski sistemi i ureaji zahtevaju stabilizaciju i jednosmernog napona
napajanja, to se, najee, izvodi kao sastavni deo samih ureaja ili sistema. Ti
lokalni stabilizatori su danas obino integrisani mikroelektronski sklopovi, kada
se radi o manjim snagama. Za vee snage se kombinuju razliita reenja.
Osnovni princip regulacije jednosmernog napona, u poluprovodnikoj tehnici,
prikazan je na sl. 1.5. Zadata vrednost izlaznog napona se dobija pomou Zener
diode Z, a mera izlaznog, stabilisanog napona pomou razdelnika napona, koga
ine otpornik R
3
i potenciometar P. Ta dva napona se uporeuju na spoju baza-
emiter pojaavakog tranzistora (PT) koji, sa svoje strane, menja napon na bazi

Sl. 1.5. Stabilizator jednosmernog
napona s rednim tranzistorom (RT).
rednog tranzistora (RT) menjajui pri
tome veliinu pada napona na njemu,
tako da izlazni (stabilisani) napon
bude jednak naponu reference (naponu
na Z) umnoenom recipronom vred-
nou koeficijenta prenosa razdelnika
napna P-R
3
.
Ostajui u domenu stabilizacije
napona, naveemo jo dva primera:
regulator napona kod motornih vozila
i impulsni stabilizator jednosmernog
napona s integrisanim kolom NE555.
1.5.2 Regulator napona kod motornih vozila. Tu postoje dva reenja.
Prvo, starije konstrukcije, je ostvareno generatorom jednosmerne struje
(diname), a drugo-generatorom trofaznog naizmeninog napona (alternatorom)
s dodatnim poluprovodnikim ispravljaem. U osnovi, prilazi su slini kao u
gore datom primeru regulacije napona alternatora. Meutim, reenja su krajnje
jednostavna s obzirom na namenu i cenu kotanja. Obradiemo, ukratko, samo
regulaciju napona generatora jednosmerne struje (sl. 1.6). Rotor samopobudnog
generatora se obre motorom promenljivom brzinom, =var. Veliina izlaznog

10
Glava 1.: Uvod

Sl. 1.6. Regulacija napona generatora
jednosmerne struje.
napona, U
s
, zavisi kako od te brzine,
tako i od veliine elektrinog
optereenja (struje potronje). Pobudni
namotaj generatora (PN) je preko
kontakta K relea (RE), odnosno
otpornika R, prikljuen na izlazne
krajeve generatora. Na taj izlaz je
vezan i namotaj relea RE, preko
potenciometra P kojim se moe
podeavati nivo izlaznog napona U
s
.
On se moe podeavati i zatezanjem
opruge (O) pomou vijka (na slici nije prikazan), to se esto u praksi i koristi.
Po pokretanju generatora, napon na njegovom izlazu raste, zbog samopobude i
direktno prikljuenog PN na izlaz. Kada napon dostigne prag okidanja RE, ono
reaguje, i u kolo PN ukljuuje otpor R. Usled toga pobudna struja i izlazni
napon opadaju. Posle odgovarajueg smanjenja izlaznog napona, RE se
deaktivira i kratko spaja R, napon poinje da raste itd. Na taj nain, izlazni
napon e oscilovati oko zadate vrednosti. Amplituda tih oscilacija i frekvencija
zavisie od parametara sistema, odnosno od podeenosti regulatora.
1.5.3 Impulsni stabilizator jednosmernog napona. Za razliku od
stabilizatora jednosmernog napona prikazanog na sl. 1.5, gde redni tranzistor
radi u kontinualnom reimu, kod impulsnih stabilizatora redni tranzistor radi u
prekidakom reimu.
Na sl. 1.7 prikazano jedno od mnogih reenja. Integrisano kolo NE 555, na
osnovu referentnog napona (zadate vrednosti) generisanog Zener diodom (Z) i
napona na njegovim pinovima 2 i 6, dovodi redni tranzistor u provodno ili ne-

Sl. 1.7. Impulsni stabilizator
jednosmernog napona.
provodno stanje. Ako je taj napon
manji od napona U
z
, RT je pro-
vodan, a u suprotnom je nepro-
vodan. Na taj nain, na ulaz LC
filtra javlja se povorka impulsa.
LC filtar s diodom D2 vri usred-
njavanje izlaznog napona. Odstu-
panje izlaznog napona od zadate
vrednosti se podeava potencio-
metrom P.
Za razliku od prva tri primera,
gde se regulacioni uticaj menja
kontinualno, u zadnja dva prime-
ra imamo diskontinualno reagovanje regulatora. U prvom sluaju moemo s
puno argumenata da govorimo o linearnim, a u drugom - o nelinearnim siste-
mima.
Naveemo jo nekoliko primera nelinearnih sistema.

11
1.5.4 Sistemi za regulaciju temperature u penicama, bojlerima i
prostorijama koriste, uglavnom, kapilarne regulatore temperature. Njihova
konstrukcija je u osnovi sledea: Merni element temperature je sud punjen
gasom, ija se zapremina menja usled promene temperature. Taj sud je, putem
bakarne cevice spojen s mehom. Meh se pri porastu temperature iri. On je
mehaniki spojen s elektrinim kontaktom. Po dostizanju odreene temperature,
meh stvara potrebnu silu da raskine elektrini kontakt i prekine dovod elektrine
energije u greja. Kada temperatura opadne ispod zadate vrednosti (koja se
podeava vijkom za regulaciju sile opruge) kontakt se ponovo zatvara i dovodi
elektrinu energiju u greja. Kapilarni regulatori (termostati) se, takoe,
primenjuju i u rashladnim ureajima.

Sl. 1.8. Termoregulator.
ND-napojni deo; DPN - detektor prolaska kroz nulu; REG - regulator; IO - izvrni
organ; OB - objekat; ME -merni element; G-greja.
Za regulaciju temperature mogu se koristiti i druga, isto elektronska
reenja. Jedno od njih dato je na sl. 1.8. Ovo je savremeno, beskontaktno
reenje regulatora temperature, gde se kao izvrni organ koristi trijak. On ima
ulogu prekidaa. Moe se ukljuivati (iskljuivati) samo kada napon mree
prolazi kroz nulu, to obezbeuje detektor prolaska kroz nulu (DPN). Tempe-
ratura se meri pomou mernog elementa (ME) koji ima dva NTC otpornika,
smetena u dvema suprotnim granama mernog mosta, iji je sastavni deo i
integrisano kolo 555 koje je ujedno i regulator. Potenciometrom P se postavlja
nivo zadate vrednosti temperature. Pri nioj vrednosti temperature od zadate,
trijak (Tr) je u provodnom stanju i proputa povorku sinusoidalnih impulsa na
greja (G). Kada temperatura dostigne zadatu vrednost, trijak postaje nepro-
vodan, u greja se ne dovodi energija, pa temperatura opada, usled delovanja
spoljanje temperature.
U prethodnim primerima prikazana su razliita reenja SAR za stabilizaciju
napona i temperature. Slina reenja se mogu realizovati za regulaciju
(stabilizaciju) bilo koje druge fizike veliine: pritiska, protoka, brzine obrtanja
itd. U mnogim sluajevima potrebno je obezbediti praenje promene neke
fizike veliine. Takvi sistemi automatskog upravljanja nazivaju se pratei
sistemi ili servosistemi.

12
Glava 1.: Uvod
1.5.5 Sistem za distancioni prenos ugaonog pomeraja. Kao primer
servosistema za prenos ugaonog pomeraja na daljinu naveemo jedan sistem
korien ranije za merenje i registrarciju nivoa tenosti u reni-bunarima za
vodosnabdevanje gradova. Bunari se obino nalaze pored reka, udaljeni od
centra za vodosnabdevanje, koji treba u svakom trenutku da ima informaciju o
koliini vode u svakom bunaru. Jedno od klasinih reenja je primena
pozicionog servosistema s potenciometrima, sl. 1.9.
Kada se menja nivo tenosti u bunaru, koturaa (K) se obre i pomera kliza
potenciometra P1. Oba potenciometra (P1 i P2) se napajaju istim naponom
simetrinim u odnosu na uzemljenje. S klizaa oba potenciometra dovode se
naponski signali, proporcionalni poloajima klizaa potenciometara, na ulaz
diferencijalnog pojaavaa (A). Ako postoji naponska razlika na ulazu
pojaavaa, na njegovom izlazu pojavie se napon, proporcionalan toj razlici.
Zbog toga e se motor (M) pokretati sve dotle dok se pozicija klizaa P2 ne
izjednai sa pozicijom klizaa P1. Naponska razlika na ulazu pojaavaa se
karakterie veliinom i znakom, koji utie na smer obrtanja motora. Drugim
reima, kliza P2 u svemu prati (sledi) kliza P1, a ovaj nivo tenosti.
Ovakav sistem se moe primenjivati i za druge namene, npr. za pozicio-
niranje satelitske ili radarske antene. Ako se pretpostavi da se kliza P1 pomera
ablonom, a motor, preko reduktora, pomera no na alatnoj maini, tada imamo
kopirnu alatnu mainu, mainu za graviranje i sl. Umesto potenciometara mogu
se koristiti drugi davai pozicije: selsini, rizolveri, enkoderi i dr. Meutim,
sutina delovanja ostaje ista i svodi se na delovanje negativne povratne sprege.
Na nekoliko prethodnih primera mogao se uoiti znaaj SAU s povratnom
spregom u tehnikoj primeni. Primeri su bili dovoljno prosti i iroko
primenjivani u praksi. Slinih prostih i sloenijih primera ima veoma mnogo. U
daljem izlaganju navodiemo i druge. Meutim, nama nije cilj da se bavimo

Sl. 1.9. Pratei pozicioni servosistem:
PL-plovak, KT-kontrateg; K-koturaa; P1,
P2-predajni i prijemni potenciometar; A-
pojaava; M-motor jednosmerne struje; R-
reduktor.
svakim primerom ponaosob. Na
zadatak je da izuimo metodologiju
za razumevanje, analizu i
projektovanje bilo kog sistema iz
ove klase. To znai da treba izuiti
osnovne elemente za izgradnju
sistema, njihov princip rada, osobi-
ne, matematike modele, funkcije u
sistemu. Na osnovu toga treba
formirati opti matematiki model
sistema u vidu sistema diferenci-
jalnih i algebarskih jednaina. Na
bazi matematikog modela, prime-
njujui razvijene metode za ana-
lizu, izuavaju se osobine sistema.
Postupak sinteze (projektovanja) kree se delimino drugim pravcem i, u
konanosti, opet se svodi na problem analize. U postupku sinteze pojedini ele-
menti sistema su poznati, drugi se biraju na osnovu kataloga ili se konstruiu.

13
Klju sinteze je izbor algoritma upravljanja (zakona upravljanja), izbor para-
metara usvojenog zakona upravljanja i njegova realizacija. Na kraju, postupak
sinteze se zavrava proverom osobina sistema, postupkom analize koja
ukljuuje simulacione metode.
Ovaj krai osvrt imao je za cilj da ukae na razgranatost, slojevitost,
sloenost i obimnost teorije i prakse SAR i SAU. Na jednom uobiajenom
unuverzitetskom kursu nemogue je i necelishodno je izuavati sve klase sis-
tema. Ova knjiga je vezana za program predmeta pod nazivom Teorija
automatskog upravljanja-1 koji je ogranien na izuavanje vremenski konti-
nualnih linearnih, deterministikih sistema automatske regulacije. Knjiga
predstavlja uvod u klasinu teoriju SAR, neophodan za dalje izuavanje SAU,
praenje periodine literature ali i za reavanje praktinih problema analize
postojeih industrijskih regulacionih sistema i ureaja, u procesu odravanja i
projektovanja novih sistema i ureaja u razvojno-istraivakim laboratorijama.

LITERATURA
[1] Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A.: Feedback Control of Dynami-
cal Systems, Addison-Wesley Publishing Co., 1986.
[2] , . .: , ,
, 1986.

14

Glava 2. MATEMATIKI MODELI ELEMENATA I SISTEMA |15
2.1 Uvod |15
2.2 Funkcija prenosa |17
2.3 Elektromehanike analogije |18
2.4 Funkcija prenosa linearnih elektrinih kola |22
2.5 Meusobne sprege elemenata i podsistema u sistemu |26
2.5.1 Redna (serijska) sprega |27
2.5.2 Paralelna sprega |27
2.5.3 Meusobna veza elemenata u sistem s povratnom spregom
Karakteristine funkcije sistema s povratnom spregom |28
2.6 Algebra strukturnih blok-ema i grafa toka signala |30
2.7 Primena MATLAB-a u analizi SAU |36
2.7.1 Startovanje MATLAB-a |36
2.7.2 Definicija prenosa u MATLAB-u |36
2.7.3 MATLAB i algebra strukturnih blok-ema |37
Literatura |38
Zadaci za vebu |40

Glava 2.

MATEMATIKI MODELI
ELEMENATA I SISTEMA
2.1 Uvod
Nauni prilaz u izuavanju osobina elemenata i sistema zasniva se na ko-
rienju matematikih (apstraktnih) modela kojima se odreuju kvantitativne i
kvalitativne sprege elemenata i podsistema u dinamikom sistemu. Matematiki
model je skup diferencijalnih i algebarskih jednaina koje s veim ili manjim
stepenom aproksimacije opisuju ponaanje sistema. Stepen aproksimacije
prvenstveno zavisi od namene modela. Matematiki model se dobija na osnovu
sagledavanja i izuavanja fizikih procesa koji se odvijaju u posmatranom
elementu/sistemu, ili na osnovu eksperimentalnih podataka, odnosno kombi-
nacijom ova dva pristupa. Primena prvog naina je sadraj oblasti koja se
naziva matematiko modelovaanje, dok je drugi nain zadatak posebne naune
discipline - identifikacije procesa. Mi emo, dalje, ne ulazei duboko u naune
prilaze matematikog modelovanja i identifikacije, na osnovu ve nama pozna-
tih fizikih zakona i opisa rada pojedinih elementa i sistema, nalaziti matema-
tike modele nekih, najee primenjivanih, elemenata i izgraditi filozofiju
dobijanja matematikog modela sistema na osnovu modela elemenata. U osnovi
takvog modelovanja sistema usvojen je osnovni princip da ne postoji uticaj
narednih elemenata (u signalnom smislu) na prethodne elemente. Pored isto
matematikih modela, koji, obino, na prvi pogled ne odslikavaju sve
meusobne veze elemenata niti same elemente sistema, u tehnici automatske
regulacije je odomaeno predstavljanje elemenata i sistema i grafikim prika-
zima: blok-dijagramima (-emama) ili signalnim grafovima.
Neka je dat neki element opisan matematikim modelom u obliku
, (2.1) y f u t = ( , )
pri emu, fiziki gledano, na taj element postoji spoljanje delovanje (uticaj)
u(t) od strane nekog prethodnog elementa/sistema, koji nazivamo ulaznim
signalom. Delovanje ulaznog signala dovodi do odvijanja nekog fizikog pro-
cesa u elementu/sistemu, koji se manifestuje kao neka fizika veliina y(t) koja
utie na naredni element/sistem, a koju nazivamo izlaznim signalom. Prema
tome, matematiki model odslikava funkcionalnu zavisnost izmeu ulaznog i
izlaznog signala u eksplicitnom ili implicitnom obliku. Grafiki prikaz modela
(2.1) u obliku blok-dijagrama dat je na sl. 2.1a, a u obliku grafa toka signala na
sl. 2.1b.
Sa slike se vidi osnovna razlika ovih grafikih prikaza. Kod blok-dijagrama
signali se oznaavaju strelicama, a kod grafa toka signala - kruiima (vorovi-
ma). Funkcionalna zavisnost se kod prvog prikaza predstavlja pravougaonikom,
a kod drugog - linijskim segmentom sa strelicom. U literaturi je prisutnija prva
notacija, jer se istorijski ranije pojavila i odomaila. Prikaz grafom je jedno-
stavniji (ekonominiji za crtanje) i u praksi je pokazao izvesne prednosti pri
analizi sloenih sistema. Mi emo koristiti jedan i/ili drugi nain.
Model (2.1) i njegovi grafiki prikazi, sl. 2.1, ukazuju na elemente/sisteme s
jednim ulazom i jednim izlazom (skalarni sluaj). U sluaju da element ili sis-
a) b)
Sl. 2.1. Grafiki prikaz elementa/sistema
s jednim ulazom i jednim izlazom (skalarni
sluaj): a) blok-dijagram;
b) signalni graf.
a) b)
Sl. 2.2. Grafiki prikaz elementa /sistema
s vie ulaza i vie izlaza (vektorski sluaj):
a) blok-dijagram; b) graf toka signala.
tem poseduje vie ulaznih i vie izlaz-
nih signala (vektorski sluaj) tada se
matematiki model zapisuje u obliku
1

y f u = ( , ) t , (2.2)
a grafiki prikazi dobijaju oblike kao
na sl. 2.2.
Ovde su: u(t) - vektor ulaznih veliina
(signala), y(t) - vektor izlaznih
veliina (signala), a f(u,t) - je vektor-
funkcija.
Matematike modele svrstavamo u
dve osnovne grupe: linearne i neline-
arne, to zavisi od toga da li je f(u,t)
nelinearna ili nelinearna funkcija. Sa
stanovita dalje upotrebe modela, kad god je to mogue, treba primenjivati
linearne modele, jer je tada analiza sistema mnogo jednostavnija. Takvi modeli
se najee primenjuju kod sistema koji rade s malim promenama oko
ravnotenog stanja, to implicira odsustvo sutinskih nelinearnosti. Do takvog
modela se dolazi postupkom linearizacije.
Funkcionalna zavisnost f(u,t) je oblik kraeg simbolikog zapisivanja. U
stvarnosti izlazni signal ne zavisi samo od ulaznog signala, ve i od nekih
drugih, unutranjih, sopstvenih veliina elementa/sistema, koje nazivamo para-
metrima. Na primer, ako imamo strujno kolo s redno vezanim R, L i C eleme-
ntima, pretpostavljajui da je dovedeni napon na kolo u(t) ulazni signal, a napon
na induktivnom kalemu u
L
(t) - izlazni signal, R, L i C su parametri tog sistema.
Oni mogu biti konstantni, nezavisni od vremena, ili se mogu menjati u vremenu.

16
1
U literaturi se najee skalari oznaavaju italic slovima, vektori - malim bold slovima, a
matrice - velikim bold slovima, to emo u daljem tekstu koristiti.
Glava 2.: Matematiki modeli elemenata i sistema
U prvom sluaju imamo stacionaran, a u drugom - nestacionaran sistem.
Simboliko zapisivanje matematikog modela nestacionarnog sistema bilo bi
oblika
, (2.3) ( t t t t , ) ( , ) ( ) ( a u f y = )
C
)
j
gde je a - vektor parametara.
Ostajui kod datog primera, izlazni signal - napon na kalemu - moemo
izraziti i u funkciji ne samo ulaznog signala i parametara, ve i struje kroz kolo
i napona na kondenzatoru, tj.
. (2.4) u f u R i u
L L
= ( , , ,
U (2.4) veliine i
L
i u
c
nisu

parametri, ve unutranje promenljive sistema
koje nazivamo koordinatama stanja sistema. Koordinate stanja imaju znaajnu
ulogu u savremenom nainu matematikog modeliranja sistema. Kada se radi o
mehanikim sistemima, broj koordinata stanja je jednak broju stepena slobode.
U optem sluaju, kod sistema bilo koje fizike prirode, broj koordinata stanja
je jednak broju elemenata u sistemu koji mogu da akumuliraju energiju, odnos-
no da pamte. U prethodnom primeru elektrinog kola imamo dva elementa
koji akumuliraju energiju. To su kalem i kondenzator. Dobijanje modela
sistema u prostoru stanja bie predmet razmatranja u kursu TAU-2.
2.2 Funkcija prenosa
Kada se radi o linearnim sistemima s jednim ulazom i jednim izlazom, u
klasinoj teoriji SAU matematiki modeli elemenata/sistema se prikazuju ne u
vremenskom ve u kompleksnom domenu. Prelaz iz vremenskog u kompleksni
domen se ostvaruje primenom integralnih transformacija na relacije koje opi-
suju element/sistem u vremenskom domenu. U teoriji SAU najee se koristi
Laplasova transformacija. Kod linearnih multivarijabilnih sistema ee se
koristi vremenski domen ali postoje razvijene metode analize i sinteze i u
kompleksnom domenu, pa se i u ovom sluaju koristi operatorska notacija. S
obzirom na duboke tragove koje je ostavila klasina teorija SAU, ak i u teoriji
nelinearnih sistema se koristi kompleksni domen za linearni deo sistema, dok se
nelinearni elementi predstavljaju u vremenskom domenu ili simbolino u
kompleksnom domenu. Tako na primer, relacija (2.1) u kompleksnom domenu
ima simboliki zapis
, (2.5) Y s F U s ( ) ( ( )) =
gde je - kompleksna promenljiva. s = +
U optem sluaju ako je linearni element/sistem s jednim ulazom i jednim
izlazom opisan diferencijalnom jednainom oblika
u b u b u b u b y a y a y a y a
o
m
m
m
m o
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

& &
1
) 1 (
1
) (
1
) 1 (
1
) (
... ... ,
tada se primenom Laplasove transformacije, za nulte poetne uslove, data
diferencijalna jednaina prevodi u algebarsku jednainu,
, (2.6) a s Y s b s U s
i
i
i
n
j
j
j
m
= =

|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|
0 0
( ) ( )

17
koja se moe napisati u obliku

Y s
U s
G s
b s b s b s b
a s a s a s a
B s
A s
m
m
m
m
o
n
n
n
n
o
( )
( )
( )
. . .
. . .
( )
( )
= =
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1
1
1
1
, (2.7)
koji se naziva funkcijom prenosa (kratko: prenosom) elementa/sistema.
Funkcija prenosa elementa/sistema se strogo definie na sledei nain:
Funkcija prenosa (prenos) je odnos (kolinik) kompleksnih likova
(Laplasovih transformacija) signala na izlazu i ulazu sistema/elementa, pri
nultim poetnim uslovima.
Kada se radi o multivarijabilnom linearnom sistemu, tada, u optem sluaju,
svaki izlaz je povezan sa svakim ulazom diferencijalnom jednainom oblika
(2.6). Stoga je funkcija prenosa od i-tog ulaza do j-tog izlaza oblika (2.7), tj.
G s
Y s
U s
B s
A s
i n j m
ij
j
i
j
i
( )
( )
( )
( )
( )
, , , , = = = = 1 1 .
s
(2.8)
Uvodei vektor ulaznih signala i vektor izlaznih signala
, matematiki model multivarijabilnog linearnog sistema
se moe napisati u obliku
T
2 1
] ... [
r
u u u = u
T
2 1
] ... [
m
y y y = y
, (2.9) Y G U ( ) ( ) ( ) s s =
gde je G(s) - nm matrica funkcija prenosa, iji su elementi funkcije prenosa
oblika (2.8), a U(s) i Y(s) su kompleksni likovi vektora ulaza i vektora izlaza.
Prilazi u dobijanju matematikih modela su razliiti. Inenjeri automatike s
elektrotehnikim obrazovanjem, s obzirom na razvijenost metoda izuavanja
elektrinih kola koje veoma dobro poznaju, sisteme druge fizike prirode
(mehanike, toplotne, hidrauline, pneumatske) postupkom analogija prevode u
ekvivalentne elektrine sisteme.
2.3 Elektromehanike analogije

Analogije se zasnivaju na istom obliku matematikih modela mehanikih i
elektrinih linearnih sistema. U cilju definisanja tih analogija posmatraemo tri
dinamika sistema: dva mehanika (sa translacionim i s rotacionim kretanjem) i
jedan elektrini, koji su prikazani na sl. 2.3a,b,c, respektivno.

Sl. 2.3. Tri razliita dinamika sistema: a) mehaniki translacioni, b) mehaniki
rotacioni; c) elektrini.
U mehanikim sistemima na slici 2.3, sa b je oznaen koeficijent viskoznog
trenja, koji se kod translacionih sistema ostvaruje kretanjem klipa u cilindru s

18
nekim fluidom, pri emu postoji mogunost prelaska fluida s jedne na drugu
stranu klipa; kod sistema s rotacionim kretanjem viskozno trenje se ostvaruje,
na primer, krilcima, kako je na slici i prikazano; k - je koeficijent krutosti
opruge
2
(torzione krutosti opruge, kod rotacionog sistema). Viskozno trenje u
leitima, odnosno tokovima, se zanemaruje ili pripisuje naznaenim
elementima viskoznog trenja. Zanemarujemo efekte suvog (Kulonovog) trenja.
Ukoliko se ono ne moe zanemariti, mehaniki sistemi e se opisivati neli-
nearnim matematikim modelom. Sa m, odnosno J oznaene su inercije meha-
nikih sistema oliene masom (m), kod translacionog, i momentom inercije (J),
kod rotacionog mehanikog sistema, respektivno.
Matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje datih mehanikih
sistema mogu se dobiti primenom Njutnovih zakona mehanike. Polazei od
osnovnog zakona dinamike ravnotee, po kome je suma sila akcije uvek
jednaka sumi sila reakcije, za translacioni i rotacioni sistem moemo napisati:
, (2.10) f kx x b x m = + + & & &
, (2.11) M k b J = + +
& & &
gde su sile akcije: sila f(t), odnosno moment M(t), a sile reakcije: sila inercije
kao prizvod mase i ubrzanja kod translacionog sistema, odnosno proizvod
momenta inercije i ugaonog ubrzanja kod rotacionog sistema; sila trenja, kao
proizvod brzine (translacione, odnosno rotacione) i koeficijenta viskoznog
trenja; sila opruge (po Hukovom zakonu) kao proizvod koeficijenta krutosti i
veliine njene deformacije (translacionog pomeraja x, odnosno rotacionog
ugaonog pomeraja ).
Izvriemo izvesne modifikacije jednaina (2.10) i (2.11), uvodei kao
promenljive ne pomeraje (translacioni, odnosno rotacioni), ve brzine (linijsku,
odnosno ugaonu). Tada one postaju:
, (2.12) f t v k bv v m
t
o
= + +

d &
. (2.13) M t k B J
t
o
= + +

d &
S druge strane, jednaina dinamike ravnotee elektrinog linearnog kola na
sl. 2.3c se dobija na osnovu Kirhofovog zakona:
u t i
C
Ri i L
t
o
= + +

d
1
&
. (2.14)
Uoava se potpuna identinost oblika jednaina koje opisuju dinamiku tri
razliita sistema, na osnovu kojih se i izvode elektromehanike analogije: sila,
kod translacionog mehanikog sistema, moment (spreg), kod rotacionog
mehanikog sistema, i napon, kod elektrinog sistema, su analogne veliine;
brzine (translaciona ili ugaona) i struja su analogne veliine; koeficijent trenja i
otpornost su analogne veliine, a reciprona vrednost koeficijenta krutosti (tj.

19
2
Reciprona vrednost koeficijenta krutosti k je koeficijent elastinosti opruge c, tj. c=1/k.
koeficijent elastinosti) opruge je analogna veliina kapacitivnosti kod elek-
trinih kola. U tabeli 2.1 su sistematizovane ove analogije, uz odgovarajue
ematske oznake elemenata i navoenja mernih jedinica za merenje parametara
i promenljivih sva tri sistema.

Elektromehani;ke analogije Tabela 2.1
Elektrini Mehaniki sistemi
Sistemi Translacioni Rotacioni
Napon [V], u(t) U(s) sila [N], f(t) F(s)
Moment [Nm], M(t) M(s)

Struja [A], i(t)I(s)
brzina [m/s], v(t) V(s)
v(t)=dx(t)/dt
x(t)-pomeraj centra
mase [m].
ugaona brzina [s
-1
], (t)
(s); =d (t)/dt,
(t)- ugaoni pomeraj tela, u
radijanima.
Induktivnost [H], L,
u(t)=Ldi(t)/dt
U(s)=LsI(s)

Masa [kg], m,
f(t)=mdv/dt=md
2
x(t)/dt
2

F(s)=msV(s)=ms
2
X(s)

Moment inercije [kgm
2
], J,
M(t)=Jd(t)/dt=Jd
2
(t)/dt
2
M(s)=Js(s)=Js
2
(s)

Otpornost [], R,
u(t)=Ri(t)
U(s)=RI(s)

Koeficijent viskoznog trenja
[Ns/m], b,
f(t)=bv(t)=bdx(t)/dt
F(s)=bV(s)=bsX(s)

Koeficijent viskoznog trenja
[Nms/rad], b,
M(t)=b(t)=bd(t)/dt
M(s)=b(s)=bs(s)

Kapacitivnost [F], C,
) (
1
) (
) (
1
) (
0
s I
sC
s U
dt t i
C
t u
t
=
=

Koeficijent krutosti [N/m]
k,
f t k v t t kx t
F s
k
s
V s kX s
t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= =
= =
d
0

Koeficijent torzione
krutosti [Nm/rad], k,
m t k t t k t
M s
k
s
s k s
t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= =
= =
d
0

Pored analogija parametara i promenljivih, mogue je uvoenje analogija i
izmeu nekih integralnih pokazatelja, kao to su impedanse, frekvencijske
karakteristike i sl. Primenjujui Laplasovu transformaciju na sve tri dinamike

20
jednaine (2.31)-(2.32) dobija se:
( ) ( ) ( ), ms b
k
s
V s F s + + =
( ) ( ) ( ), Js b
k
s
s M s + + =
( ) ( ) ( ) Ls R
sC
I s U s + + =
1
.
Formalno se moe uvesti Omov zakon i za mehanike sisteme, odnosno
definisati impedanse mehanikih sistema:
Z s sm b
k
s
m
t
( ) = + + , (2.15)
za mehaniki translacioni sistem, odnosno
Z s sJ b
k
s
m
r
( ) = + + , (2.16)
za mehaniki rotacioni sistem.
U praktinoj primeni datih analogija ide se i dalje, formiranjem ekviva-
lentnih elektrinih ema mehanikih sistema. Formiranje ekvivalentnih ema je
relativno prosto, ako se usvoje odreena pravila. Naime, nije mogua prosta
zamena mehanikih elemenata odgovarajuim analogijama, zadravajui pri
tome mehanike veze elemenata u ulozi elektrinih veza . Jedini pravi pristup je
korienje brzinsko-strujnih analogija:
Mehaniki elementi koji se kreu istom brzinom u analognoj elektrinoj emi
su vezani redno.
Primer 2.1. U cilju ilustracije ovog osnovnog pravila, razmotrimo mehaniki
rotacioni sistem sa sl. 2.4 i konstruiimo njegovu ekvivalentnu elektrinu emu.
Sl. 2.4. ematski prikaz
mehanikog sistema s dve mase.
Na osnovu datog mehanikog
sistema uoavamo da prva obrtna masa,
okarakterisana momentom inercije J
1
,
ima brzinu obrtanja
1
. Istu brzinu
obrtanja ima i element koji predstavlja
viskozno trenje b
1
, pa su ta dva
elementa u elektrinom smislu redno
vezana. Takoe elementi J
2
i b
2
imaju
istu brzinu obrtanja
2
, pa su i oni me-

Sl. 2.5. Analogna elektrina ema
mehanikog sistema sa sl. 2.4.
usobno vezani na red. Element koji
oznaava elastinu spregu izmeu dve
obrtne mase, okarakterisan koefi-
cijentom krutosti k
12
, podvrgnut je
razlici brzina kretanja prve i druge
obrtne mase,
1
-
2
. Sada se lako
moe nacrtati ekvivalentna elektrina
ema, sl. 2.5, mehanikog sistema sa
sl. 2.4.
Sada se, formalno, sve mehanike

21
veliine, u sistemu na sl. 2.4, mogu nalaziti iz analogne elektrine eme, sa sl.
2.5, primenjujui poznate zakone i metode elektrotehnike: Kirhofove zakone,
metodu napona vorova, metodu konturnih struja, Teveninovu teoremu i dr. Pri
tome moemo odreivati razliite veliine: struju (brzinu) ili napon (silu)
pojedinih elemenata, ulaznu, izlaznu ili prenosnu impedansu kao i druge
integralne pokazatelje, o emu e biti rei kasnije. Za inenjere automatike je
najvanija funkcija prenosa. Kako postupkom elektromehanikih analogija
moemo svesti bilo koji mehaniki ili elektromehaniki sistem na ekvivalentni
elektrini, dovoljno je da objasnimo jedan opti postupak odreivanja funkcije
prenosa elektrinih linearnih mrea.
2.4 Funkcija prenosa linearnih elektrinih mrea

Neka je data neka sloena linearna elektrina mrea, sl. 2.6, gde su, radi
pojednostavljenja crtanja, grane predstavljene isprekidanim linijskim segmen-
tima. Te grane, u optem sluaju, se sastoje iz redne veze otpornika, konden-
zatora i kalema, okarakterisanih parametrima R, L, C, respektivno, kao to je to
na sl. 2.6 prikazano za jednu od grana. U toj sloenoj elektrinoj mrei mogu
postojati vei broj izvora napona/struja. S obzirom da je posmatrana mrea
linearna, princip superpozicije vai. U tom sluaju, kao to je poznato, nalaze se
uticaji izvora pojedinano, privremeno eliminiui sve izvore osim jednog.
Eliminacija izvora se ostvaruje kratkospajanjem naponskih ili raskidom mree
na mestu strujnih izvora. Posle nalaenja uticaja svakog izvora pojedinano na
element od interesa, ukupni uticaj se dobija algebarskim sumiranjem svih
uticaja pojedinano. Zbog toga emo, dalje, pretpostavljati da u naoj sloenoj
elektrinoj mrei postoji samo jedan naponski izvor U
1
, kako je to na sl. 2.6 i
prikazano. Koristiemo metodu konturnih struja i kompleksni domen za
dobijanje matematikog modela date mree. Kompleksna impedansa, kao to je
poznato, za rednu vezu R, L i C elemenata je
Sl. 2.6. Sloena elektrina mrea; isprekidane linije
zamenjuju neku rednu kombinaciju R, L i C elemenata.
Z s R sL
sC
( ) = + +
1

Ona se, formalno,
moe dobiti na os-
novu impedanse za
naizmeninu struju
Z j R j L
j C
( )
= + +
1
zamenjujui u njoj
j sa s.

Mi elimo odrediti odnos izmeu napona na krajevima neke grane (U
n+1
(s))
ili struje kroz neku granu (I
i
(s)) i izvora napona U
1
(s).
Na osnovu metode konturnih struja moe se dobiti matrina relacija
Z(s)I(s)= U(s), (2.17)

22
gde su: Z(s) - matrica impedansi dimenzija nn, na ijoj se glavnoj dijagonali
nalaze sopstvene impedanse kontura mree, Z s i n
ii
( ), , = 1 , a ostali elementi
matrice su uzajamne impedanse kontura Z s i j n i j
ij
( ), , , ; ; = 1 sopstvene
impedanse su uvek pozitivne, dok uzajamne imaju znak minus kada su konturne
struje, kontura iju uzajamnu impedansu posmatramo, suprotnog smera;
I (s)=|I
1
(s), I
2
(s),....,I
n
(s)|
T
-n - dimenzionalni vektor konturnih struja;
U(s)=|U
1
(s), 0,....,0|
T
- n - dimenzionalni vektor napona.
Na osnovu (2.17), koristei matrini raun, lako se nalazi struja bilo koje
konture po formuli
I Z U
Z
Z
U ( ) = ( ) ( ) =
( )
(s)
( ) .
-1
s s s
s
s
adj
det
(2.18)
Imajui u vidu nain dobijanja inverzne matrice Z
-1
(s) i injenicu da vektor
napona sadri samo jedan nenulti element i to na prvoj poziciji, izraz za nala-
enje konturnih struja postaje
I s
D s
D s
U s k n
k
k
( )
( )
( )
( ); , =
1
1
1
1 =
n
, (2.19)
gde su:
, (2.20) D s s
1
( ) ( ) = detZ
a D
1k
(s) je determinanta matrice koja se dobija iz matrice Z(s) eliminacijom
prve vrste i k-te kolone.
Sada, kada poznajemo konturne struje, moemo odrediti napon na krajevima
bilo koje grane. Formiramo dodatnu, n+1-vu, konturu (sl. 2.6) koja se formalno
zatvara traenim naponom U
n+1
(s). Put ove konture je proizvoljan. Na sl. 2.6
prikazana su dva puta (jedan je oznaen isprekidanom strelicom). U optem
sluaju dodatna kontura moe imati uzajamne impedanse sa svim ostalim
konturama. Napon na krajevima ove otvorene konture, po Kirhofovom zakonu,
se dobija kao suma padova napona du te konture. S obzirom na to da je ova
kontura otvorena (I
n+1
(s)=0), padovi napona se dobijaju kao proizvod uzajamnih
impedansi n+1-ve izabrane konture i drugih kontura i njihove konturne struje, tj.
U s . (2.21) Z s I s Z s I s Z s I s
n n n n n + + + +
= + + +
1 1 1 1 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . . . ( ) ( )
, , ,
Pri tome treba tako izabrati put (konturu) da najvei broj uzajamnih impedansi
Z
n+1,k
(s) bude jednak nuli, na primer, kao to je na sl. 2.6 oznaeno strelicom s
punom linijom.
Zamenjujui u (2.21) izraze za konturne struje (2.19), uzimajui u obzir
zajednike faktore: U
1
(s) i D(s), dobija se
U s
U s
D s
Z s D s Z s D s Z s D s
n n n n n + + + +
= + + +
1
1
1
1 1 11 1 2 12 1 1
( )
( )
( )
. . .
, , ,
[ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
.
Imajui u vidu nain dobijanja determinnati D
1k
(s), lako se zakljuuje da je izraz

23
u srednjoj zagradi determinanta matrice Z
n+1
(s), koja se dobija na taj nain, to
se u matrici impedansi Z(s) prva vrsta zameni elementima uzajamnih impedansi
n+1-ve i ostalih kontura. Oznaavajui tu determinantu sa D
n+1
(s), dobijamo:
U s . (2.22)
s
s
U s
D s
D s
U s
n
n n
+
+ +
= =
1
1
1
1
1
1
( )
det ( )
det ( )
( )
( )
( )
( )
Z
Z
Deljenjem leve i desne strane sa U
1
(s) dobija se izraz za funkciju prenosa date
elektrine mree, kada su ulazni i izlazni signali naponi, u obliku
W s . (2.23)
U s
U s
D s
D s
n n
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+ + 1
1
1
1
U sluaju da se izlaznim signalom smatra neka (k-ta) konturna struja, a
ulaznim - napon U
1
(s), tada je, na osnovu (2.19):
G s
I s
U s
D s
D s
k k
( )
( )
( )
( )
( )
= =
1
1
1
. (2.24)
Izraz (2.23) je ee u upotrebi kod isto elektrinih mrea, dok se (2.24) koristi
kod analoga mehanikih sistema, jer se, obino, izlazom mehanikog sistema
smatra brzina kretanja neke mase, kao analogna veliina struji.

Primer 2.2: Dati postupak odreivanja funkcije prenosa ilustrovaemo na primeru
mree sa sl. 2.5. Odredimo funkciju prenosa
2
(s)/M
1
(s) za M
2
(s)=0.
Kako je M
2
(s) naponski izvor, eliminacija se ostvaruje kratkospajanjem njegovih
krajeva. U ovom sistemu imamo dve konture. Matrica impedansi date mree je data sa
(2.25), njena determinanta D
1
(s) sa (2.26), a kofaktor D
12
(s) sa (2.27).
Z( )
( ) ( )
( ) ( )
s
Z s Z s
Z s Z s
sJ b
k
s
k
s
k
s
sJ b
k
s
=

(
=
+ +
+
(
(
(
(
11 12
21 22
1 1
12 12
12
2 2
12
+
, (2.25)

| | ,
) (
) ( )) ( ( ) (
1
) )( ( ) ( det ) (
2 1 12 2 1 12 2 1 1 2 2 1
2
2 1
3
2
2
12 12
2 2
12
1 1 1
s
s D
b b k J J k b b s J b J b s J J s
s
s
k
s
k
b sJ
s
k
b sJ s s D
= + + + + + + +
= + + + + = = Z
(2.26)
D s
k
s
12
12
( ) = . (2.27)
Traena funkcija prenosa je

) ( ) (
) (
) (
) (
) (
12
1
12
1
2
1
s D
k
s D
s D
s M
s
s G
M
= =
= , (2.28)
Na slian nain moemo odrediti i druge veliine u posmatranoj mrei. Na primer,
funkciju prenosa
2
(s)/M
2
(s), pretpostavljajui da je M
1
(s)=0. Prostom permutacijom
oznaka kontura (druga kontura postaje prva s izvorom M
2
(s) umesto M
1
(s)), postupak se
svodi na prethodni. Tako se dobija

24
.
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
12 1 1
2
1
22
2
2
2
s D
k sb J s
s D
s D
s M
s
s G
M
+ +
= =
=
Kao rezultat superpozicije imali bi:

)] ( ) ( ) ( [
) (
1

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 12 1 1
2
1 12
2 1 2
2 1
s M k sb J s s M k
s D
s M s G s M s G s
M M
+ +
= + =
(2.29)
Ako je, pak, potrebno odrediti napon (moment) na krajevima kondenzatora
(opruge) k
12
/s usled delovanja samo napona (momenta) M
1
(s), moemo postupiti na dva
naina: formirati proizvod impedanse te grane i razlike konturnih struja |
2
(s)-
1
(s)|,
odnosno primeniti napred dati opti postupak, to emo i uiniti.
Formirajui dodatnu 3. otvorenu konturu na krajevima kondenzatora k
12
i birajui
put te konture preko tog kondenzatora, izraz za matricu impedansi Z
n+1
(s) bie:

(
(
(
+ +
=
+
s
k
b sJ
s
k
s
k
s
k
s
n
12
2 2
12
12 12
1
) ( Z , (2.30)
jer n+1-va otvorena kontura sada ima uzajamne impedanse kako s prvom tako i s
drugom konturom.
.
2 12 2 12 1
) ( det b sk J k s
n
+ =
+
Z
Sada je funkcija prenosa ) ( ) ( / ) (
0 ) ( 1
2 12
s W s M s M
s M k
=
=
:

.
) (
) 1 (
) (
2 12
s D
s b k
s
+
= W
(2.31)
U prethodnom izlaganju smo pokazali postupak matematikog modelovanja
dinamikih sistema (mehanikih, elektrinih i elektromehanikih) koristei
klasian prilaz koji bi se mogao nazvati koncepcija ulaz-izlaz, odnosno
koncepcija funkcije prenosa. Drugi prilaz, kao to je napred reeno, se naziva
koncepcija prostora stanja sistema. Ovaj prilaz je znaajniji za savremenu
teoriju dinamikih sistema i bie predmet izuavanja u predmetu TAU-2.
Postoje metode za prelazak iz jedne koncepcije u drugu, to e, takoe, biti
sadraj tog kursa.
Do matematikog modela mehanikog sistema moemo doi primenom
Njutnovih zakona i Dalamberovog principa. Tako za sistem sa sl. 2.4 ravnotea
sila koje deluju na obrtnu masu J
1
se iskazuje relacijom
) (
d
d
) (
d
d
2 1 12 1 1
1
1 1 2 1 12 1
1
1
=
= + +
k b M
t
J M k b
t
J (2.32)
a za drugu obrtnu masu ravnotea sila je
) (
d
d
) (
d
d
2 1 12 1 2
2
2 1 2 1 12 2
2
2
+ =
= +
k b M
t
J M k b
t
J (2.33)
Ako na (2.32) i (2.33) primenimo Laplasovu transformaciju pri nultim poetnim
uslovima i tako dobijene relacije reimo po
1
(s) i
2
(s) dobiemo izraze:

25

)]. ( ) ( [
1
) ( ) (
)]}, ( ) ( [ ) ( ) ( {
1
) (
)]}, ( ) ( [ ) ( ) ( {
1
) (
1 1 2 1
2 1 12 1 2 2
2
2
2 1 12 1 1 1
1
1
s s
s
s s
s s k s b s M
sJ
s
s s k s b s M
sJ
s
=
+ =
=
(2.34)
Na osnovu (2.34) na sl. 2.7 konstruisan je strukturni blok-dijagram i graf
toka signala datog mehanikog sistema sa slike 2.4.
Kao to se vidi, sistem se sastoji iz vie elemenata sa sloenim meusobnim vezama.
Pored grafikih oznaka elemenata, uvedene su i oznake algebarskog sumiranja signala u
vidu kruia s ulaznim strelicama i jednom izlaznom strelicom. Izlazni signal suma-
tora, predstavljen izlaznom strelicom, jednak je algebarskoj sumi signala predstavlje-
nih ulaznim strelicama s odgovarajuim, na njima navedenim znakom, uz napomenu
da se znak + obino ne pie. Kod grafa operacija sumiranja se odvija u vorovima
(kruiima) na slian nain.

Sl. 2.7. Strukturna blok-ema i graf toka signala
mehanikog rotacionog sistema s dve mase.
Iz ovog, relativno prostog, primera uoava se sloenost meusobnih sprega
elemenata. Zbog toga je neophodno da definiemo naine sprezanja elemenata
automatike i podsistema u sistem u cilju nalaenja ekvivalentnih funkcija
prenosa sistema na osnovu prenosa sastavnih elemenata.
2.5. Meusobne sprege elemenata
i podsistema u sistemu

Svaki sloeni sistem upravljanja sastoji se iz podsistema, a ovaj od osnovnih
elemenata koji se meusobno mogu sprezati na tri naina:
- redno (serijski),
- paralelno,
- u sustem sa povratnom spregom.

26
Sl. 2.8. Redna (serijska) sprega
elemenata.
2.5.1 Redna (serijska) sprega
Ostvaruje se tako to se, sukcesivno,
izlaz prethodnog elementa vezuje na
ulaz sledeeg elementa. Ulaz u sistem
je ulaz u prvi, a izlaz - izlaz iz posled-
njeg elementa, sl. 2.8.
Polazei od napred date definicije
funkcije prenosa i sl. 2. 4, moe se na-

pisati:
Y s W s U i n
i i i s
( ) ( ) , ,
( )
= = 1 ; U s Y s i n
i i
( ) ( ), , ; = =
1
2
, ili Y s W s U s
n i
i
n
( ) ( ) ( ) =

(
=
1
1

W s
. (2.35)
Y s
U s
Y s
U s
W s
n
i
i
n
( )
( )
( )
( )
( )
( ) = = =
=
1 1
Na osnovu (2.35) sledi:
Prenos sistema dobijenog rednom (serijskom) vezom elemenata/podsistema
jednaka je proizvodu prenosa tih elemenata/podsistema.
2.5.2. Paralelna sprega. Paralelna sprega elemenata/podsistema u sistem
je takva sprega u kojoj su ulazni signali svih elemenata isti, a njihovi izlazi se
algebarski sumiraju.

Sl. 2.9. Paralelna sprega
elemenata/podsistema.
Na sl. 2.9 dat je grafiki prikaz paralelne spre-
ge.Sa slike se vidi da je
Y s Y s i n
i
i
n
( ) ( ), , = =
=
1
1
.
S obzirom na to da je
Y s W s U s
i i
( ) ( ) ( ) = ,
dobija se
) ( ] ) ( [ ) (
1
s U s W s
n
i
i
Y

=
= .
Iz ovog izraza nalazimo
W s
Y s
U s
W s
i
i
n
( )
( )
( )
( ) = =
=
1
, (2.36)
tj. :
Ekvivalentni prenos sistema nastalog paralelnim vezivanjem elemenata/pod-
sistema jednak je algebarskoj sumi prenosa tih elemenata/podsistema.

27
2.5.3 Meusobna veza elemenata u sistem s povratnom spregom.
Karakteristine funkcije sistema s povratnom spregom.
Sa stanovita SAR, osnovni oblik sistema je sistem s povratnom spregom.
Kod ovog tipa sprege, signali se s izlaza sistema vraaju na njegov ulaz,
algebarski se sumirajui s ulaznim signalom. Blok dijagram i graf toka signala
sistema s povratnom spregom, sastavljenog samo od dva elementa, prikazan je
na sl. 2.10a, e, respektivno. Kod ovog osnovnog sistema definiu se novi
pojmovi, koji nisu bili prisutni u prethodnim vrstama sistema s rednom i
paralelnom spregom. Najpre, ulazni signal u sistem se obino naziva referent-
nim signalom i oznaava sa r(t), odnosno R(s). Izlazni signal sistema postaje
upravljana (regulisana) promenljiva c(t), odnosno C(s). Ona se, preko elementa
povratne sprege H(s), transformie u signal povratne sprege z(t) (Z(s)) i vraa
na ulaz sistema. Signal povratne sprege se, u elementu za sumiranje (oznaen
kruiem na blok-emi
3
), algebarski sumira s referentnim ulaznim signalom.
Kao rezultat se dobija signal E(s)=R(s)Z(s), koji nazivamo signalom greke ili
regulacionim odstupanjem. U literaturi je za ovaj sumator odomaen termin
detektor signala greke ili krae: detektor greke. Razlikujemo sisteme s
pozitivnom povratnom spregom, kada signal povratne sprege ulazi u detektor
greke sa znakom plus i sisteme s negativnom povratnom spregom, kada on
dolazi sa znakom minus. Sistemi s negativnom povratnom spregom su najee
u upotrebi iz razloga koji e kasnije biti poznati. Deo sistema koji se nalazi
izmeu detektora greke i izlaza (posmatran u smeru strelica) naziva se direktna
grana, a deo od izlaza do detektora greke (u smeru strelica) - povratna grana.

Sl. 2.10. Veza elemenata u sistemu s povratnom spregom: a) osnovna strukturna blok-
ema; b) spregnuti prenos sistema; c) spregnuti prenos po greci; d) povratni prenos
siestema; e) graf toka signala sistema sa sl. 2.10a; f) njegova detaljnija varijanta.
U skladu s tim, razlikujemo prenos direktne grane G(s) i prenos povratne
grane H(s). Prenos povratne grane moe biti jednak jedinici, kada se izlazni

3
U ruskoj literaturi algebarski sumator se esto oznaava kao na slici desno, pri
emu rafirani iseak kruga oznaava da se signal koji u njega ulazi uzima sa
negativnim predznakom..

28
signal C(s) direktno vraa na detektor greke. Takav sistem se obino naziva
sistem s jedininom povratnom spregom. U literaturi se mogu sresti i pojmovi
sistem s krutom ili sistem s elastinom povratnom spregom. Prvi pojam se
odnosi na sisteme iji prenos povratne grane nije funkcija kompleksne
promenljive.
Prenos dela sistema iji je ulaz signal greke E(s) a izlaz Z(s), tj. redna veza
elemenata direktne i povratne grane, naziva se povratnim prenosom i igra zna-
ajnu ulogu u teoriji SAR. Njega emo oznaavati sa W s . G s H s
p
( ) ( ) ( ) =
Prenos celokupnog sistema s povratnom spregom, iji je ulaz referentni
signal R(s) i izlaz upravljana promenljiva C(s), naziva se spregnutim prenosom
sistema, W , a ako se izlazom smatra signal greke - spregnuti prenos siste- s
s
( )
ma u odnosu na signal greke ili krae: prenos po greci, W . Nakon ovih
definicija na neposredni zadatak je odreivanje spregnutog prenosa i prenosa
s
e
( )
po greci sistema. Na osnovu sl. 2.6 moe se neposredno napisati:
, (2.37) E s R s Z s ( ) ( ) ( ) =
, (2.38) C s G s E s ( ) ( ) ( ) =
. (2.39) Z s H s C s ( ) ( ) ( ) =
Zamenom (2.38) u (2.39) dobija se
Z s G s H s E s W s
Z s
E s
G s H s
p
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) = = = , (2.40)
dok se smenom Z(s) iz (2.40) u (2.37) i reavanjem po E(s) dobija

) ( 1
1
) (
) (
) ( ) (
) ( 1
1
) (
s W s R
s E
s W s R
s W
s E
p
e
p
m m
= = = , (2.41)
a koristei (2.38) i (2.41):

) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( 1
) (
) (
s W
s G
s R
s C
s W s R
s W
s G
s C
p
s
p
m m
= = = . (2.42)
Na osnovu (2.41) i (2.42) moe se uoiti, najpre, da su imenioci u izrazima
za funkcije prenosa spregnutog sistema po izlazu i po greci isti: funkcija pov-
ratnog prenosa sistema odgovarajueg znaka (+ - za sisteme s negativnom, a
- - za sisteme s pozitivnom povratnom spregom) uveana za jedinicu. Nadalje
emo, uglavnom, izuavati sisteme s negativnom povratnom spregom. Imenilac
spregnutog prenosa igra vanu ulogu u teoriji sistema i nazvan je karak-
teristinim polinomom, koji emo oznaavati sa D(s)
4
:
. (2.43) D s W s G s H s
p
( ) ( ) ( ) ( ) = + = + 1 1
Kada se karakteristini polinom izjednai s nulom dobija se karakteristina jed-

29
4
S obzirom na to da je funkcija prenosa W
p
(s) odnos dva polinoma po s, tj. realna racionalna
funkcija, naziv karakteristini polinom podrazumeva da je spregnuti prenos sistema sveden na
odnos dva polinoma, odnosno da je izraz 1+W
p
(s) sveden na zajedniki imenilac pa je onda
zadran samo brojilac.
naina sistema, tj. izraz
(2.44) D s W s
p
( ) , ( ) = + 0 1 odnosno, = 0
je karakteristina jednaina sistema.
Takoe, treba uoiti da se u brojiocu funkcija spregnutog prenosa nalazi
prenos direktne grane. U sluaju spregnutog prenosa sistema po regulisanoj
promenljivoj, on je G(s), dok je kod spregnutog prenosa po greci direktni pre-
nos ravan jedinici. Korisno je zapisati navedene konstatacije u obliku pravila:
SPREGNUTI PRENOS
PRENOS DIREKTNE GRANE
K POLINOM

=
ARAKTERISTICNI
(
Dato pravilo vai ne samo za osnovni sistem kao na sl. 2.10, ve za bilo koji
sloeni sistem, koji se primenom algebre strukturnih blok-ema uvek moe
svesti na osnovnu strukturu.
Na kraju ovog dela izlaganja potrebno je ukazati na znaaj sistema s
negativnom povratnom spregom. Pretpostavimo da se u direktnoj grani sistema,
sl. 2.10, nalazi pojaava s velikim, promenljivim koeficijentom pojaanja
(K), a u povratnoj grani - element s konanim, nepromenljivim koefici-
jentom pojaanja =const. Prenos (pojaanje) ovog sistema je
p
K
K
K
=
+
=
+

1
1
1
1

,
odakle se zakljuuje da osobine ovog sistema ne zavise od osobina direktne
grane, ve od osobina povratne grane, to se u praksi i koristi za stabilizaciju
pojaanja pojaavaa i, uopte, sistema, odnosno za promenu njihovih osobina.
2.6 Algebra strukturnih blok-ema i grafa toka signala
Pod algebrom strukturnih blok-ema ili grafa toka signala podrazumevaju se
postupci transformacije sloenog sistema s ciljem njegovog svoenja na osnov-
nu strukturu, odnosno nalaenja njegovih karakteristinih funkcija: povratnog
prenosa, spregnutih prenosa i karakteristinog polinoma/jednaine.
U sloenom sistemu postoje razgranate veze, veze koje se ukrtaju, vei broj
sumatora ili detektora greke. U sistemima koje moemo nazivati monova-
rijabilnim (sa jednim ulazom i jednim izlazom), postoje neeljeni spoljanji
uticaji koje nazivamo poremeajima. Oni figuriu kao dodatni ulazni signali,
utiui, po pravilu, negativno na tok regulacionog procesa i vrednost upravljane
promenljive. Kod linearnih sistema, u kojima vai princip superpozicije,
ukupno dejstvo svih ulaza na izlaz se dobija kao algebarska suma dejstava sva-
kog ulaza pojedinano. Zbog toga se, u sutini, ceo problem svodi na sistem s
jednim ulazom i jednim izlazom. Kod linearnih multivarijabilnih sistema, isto
tako, vai princip superpozicije, pa je mogue sprovoditi slian postupak.
Meutim, glomaznost takvog prilaza uslovio je razvoj metoda koje koriste
matrini raun, to je i dovelo do formiranja posebne teorije multivarijabilnih
sistema. Jasno je, da su sistemi s jednim ulazom i jednim izlazom parcijalni

30
sluaj multivarijabilnih sistema. S te take gledita, reklo bi se da nije ni
neophodno izuavati teoriju monovarijabilnih sistema. Ipak postoje bar dva
razloga za suprotnu praksu: (i) istorijski razvoj TAU se odvijao postepeno;
teorija monovarijabilnih sistema je najpre razvijena i preko nje su uvedeni
mnogi pojmovi i prilazi analizi i sintezi, koji se mogu primenjivati i u teoriji
multivarijabilnih sistema; (ii) primena teorije multivarijabilnih sistema na
monovarijabilne sisteme moe se pokazati glomaznom, manje produktivnom.
Svoenje sloenog sistema na osnovnu strukturu vri se primenom gore
datih pravila dobijanja ekvivalentnog prenosa redno ili paralelno vezanih
elemenata, odnosno elemenata vezanih u podsistem s povratnom spregom. Pri
tome je, najpre, neophodno uoiti osnovni detektor greke, a sve transformacije
izvoditi tako da se dobije osnovna struktura samo s tim detektorom greke.
Obino se, na osnovu namene sistema i poznavanja principa funkcionisanja
istog, lako se uoava osnovna povratna sprege i osnovni detektor greke.
Nalaenje funkcija povratnog ili spregnutih prenosa moe se vriti na osnovu
sistema algebarskih jednaina, napisanih za pojedine podsisteme sloenog
sistema. Meutim, postupak transformacije strukturnih blok-ema se pokazao
praktinijim, jer je oigledniji i nosi manje opasnosti za eventualnu greku.
Problemi nastaju kod ukrtenih veza, ali se i oni razreavaju primenom nekoliko
pravila, koje navodimo u tabeli 2.1. U njoj su, radi kompletnosti, navedene i
napred izuene sprege elemenata.

Tabela 2.2
Tip sprege Polazna ema Transformisana ema
1 2 3

Redna sprega

W s W s W s
ek
( ) ( ) ( ) =
1 2

Paralelna sprega

W s W s W s
ek
( ) ( ) ( ) =
1 2

Povratna sprega

W s
W s
W s W s
ek
( )
( )
( ) ( )
=
1
1 2
1 m

Svoenje na sistem
s jedininom
povratnom spregom

31

Iznoenje bloka iz
direktne grane

Premetanje take
odvajanja ispred
bloka

Premetanje take
odvajanja iza bloka

Premetanje sumatora
ispred bloka

Premetanje sumatora
iza bloka

Premetanje take
odvajanja ispred
sumatora

Premetanje take
odvajanja iza
sumatora

Promena mesta
sumatora

32
Primer 2.3. Odredimo funkciju prenosa sistema prikazanog blok -
emom na sl. 2.5a.
2 1
( ) / ( ) s M s
S obzirom na traeni prenos moemo odmah eliminisati poremeaj M
2
(s). Zatim,
rastavljanjem prvog detektora greke na dva dela i premetanjem take odvajanja pov-
ratne sprege s bloka na izlaz sistema, uz dodavanje novog bloka ( ,
dobija se ekvivalentni strukturni blok-dijagram kao na sl. 2.11. Svodei, najpre,
podsisteme s povratnim spregama b
k
12
/ s ) b sJ
2 2
+
1
i b
2
, respektivno, na ekvivalentne spregnute
prenose (na emi su oznaeni brojevima 1 i 2), a zatim i podsistem s jedininom
spregom (oznaen brojem 3) na ekvivalentni spregnuti prenos, dobie se obian,
jednokonturni sistem, ija se funkcija prenosa lako odreuje i iznosi:
| |
W s
s
M s
k
J J s b J b J s k J J b b s k b b
( )
( )
( )
( ) ( ) ) (
. = =
+ + + + + + +
2
1
12
1 2
3
1 2 2 1
2
12 2 1 1 2 12 1 2
)

Sl. 2.9. Transformisani blok-dijagram sa sl. 2.5a.
To je bio relativno
jednostavan primer. U
sloenijim sluajevi-
ma, kao to je napred
reeno, primena alge-
bre grafa toka signala
daje jednostavnija ree
nja nego li algebra
strukturnih blok-ema.
U tom cilju definisani
su neki pojmovi kod grafa toka signala koje treba poznavati i koristiti.
Izvorom grafa toka signala naziva se vor iz koga iskljuivo polaze (izviru)
grane.
Ponorom se naziva vor grafa u kome se grane iskljuivo zavravaju
(poniru).
Putanjom se naziva lananica u istom smeru orjentisanih grana izmeu bilo
koja dva vora.
Direktna putanja je putanja du koje se nijedna grana ne ponavlja.
Zatvorena putanja je putanja koja izvire i ponire u istom voru, du koje se
nijedna grana ne ponavlja.
Sopstvena zatvorena putanja je zatvorena putanja samo od jedne grane.
Grane/putanje se kvantifikuju pojaanjem grana/putanja. Pojaanje zatvo-
renih putanja naziva se kruno pojaanje. Pojaanje putanja se dobija proiz-
vodom pojaanja grana sadranih u datoj putanji.
Svaka promenljiva grafa, predstavljena vorom, moe se formalno uiniti
izlaznom promenljivom, dodavanjem jedne grane jedininog pojaanja i jednog
vora tipa ponora, u koji se ta grana zavrava. Mogue su transformacije grafa,
sline kao kod strukturnih blok-dijagrama, u cilju njegovog pojednostavljenja.
Mi se ovde neemo uputati u detaljnu teoriju grafova (za ovaj kurs to nije
neophodno) s kojom se zainteresovani mogu upoznati korienjem odgovara-
jue literature. Za nas najvaniju ulogu igra tzv. Mejsonovo pravilo u
odreivanju funkcije prenosa izmeu bilo kog izabranog izvora i bilo kog
izabranog ponora. Mejsonova formula je:

33

= =
m
i
i di
s s P
s s U
s C
s
1
) ( ) (
) (
1
) (
) (
) ( W , (2.45)
gde su: P
di
(s) - pojaanje i-te direktne putanje;
(s) - determinanta grafa koja se odreuje po formuli
, (2.46) ( ) . . .
, , ,
s P P P P P P
j
j
i j
i j
i j
i j k
k
= + +

1
u kojoj su: P
j
- - kruno pojaanje i-te zatvorene konture, a - oznaava
sumu krunih pojaanja svih zatvorenih kontura u grafu; - oznaava
sumu proizvoda krunih pojaanja od po dve zatvorene konture koje se
meusobno ne dodiruju; - je suma proizvoda krunih pojaanja od po
tri zatvorene konture koje se meusobno ne dodiruju itd.;
j
j
P
j
j i
P P
i,
k j i
k j i
P P P
, ,
se odreuje na osnovu (2.46) iskljuujui kruna pojaanja onih
zatvorenih kontura koje dodiruju i-tu direktnu putanju i naziva se pridruena
deteminanta grafa.
i
s ( )
Primer 2.4. U cilju dodatnog razjanjenja, primeniemo Mejsonovo pravilo na graf
toka signala sa sl. 2.7. Odredimo prenos od izvora M
1
do ponora
2
.
Iz grafa se vidi da postoji samo jedna direktna putanja ije je pojaanje

2 1
3
12
2
12
1
1
1 1
J J s
k
sJ s
k
sJ
P
d
= = .
Graf ima etiri zatvorene konture ija su kruna pojaanja:

2
2
4
2
2
12
3
1
2
12
2
1
1
1
; ; ;
sJ
b
P
J s
k
P
J s
k
P
sJ
b
P
z z z z
= = = = .
Od etiri zatvorene konture ne dodiruju se 1. i 3., 1. i 4., 2. i 4. Ovde treba obratiti
panju da se izmeu 3-eg i 4-tog vora nalazi grana s jedininim pojaanjem, pa se ta
dva vora mogu sjediniti i, reklo bi se, da se 1. i 3. zatvorena kontura dodiruju. To se
isto odnosi na 2. i 4. konturu. Pod dodirom kontura podrazumevamo sluaj kada konture
imaju bar jednu zajedniku granu. U datom sluaju nemamo ni jednu krunu putanju
koja ne dodiruje direktni put, pa je
1
=1.
Determinanta grafa je

4 2 4 1 3 1
4
1
) ( 1 ) (
z z z z z z
i
zi
P P P P P P s P s + + + =

=
2 1
3
12 2
2 1
2
2 1
2 1
3
12 1
2
2
2
12
1
12
1
1
1
J J s
k b
J J s
b b
J J s
k b
sJ
b
sJ
k
sJ
k
sJ
b
+ + + + + + + = .
Traena funkcija prenosa je

2 1
3
12 2
2 1
2
2 1
2 1
3
12 1
2
2
2
2
12
1
2
12
1
1
2 1
3
12
1
2
1
/
) (
) (
) (
J J s
k b
J J s
b b
J J s
k b
sJ
b
J s
k
J s
k
sJ
b
J J s k
s M
s
s W
+ + + + + + +
=
=

34

| |
.
) ( ) ) ( ) (

2 1 12 2 1 2 1 12
2
1 2 2 1
3
2 1
12
b b k s b b J J k s J b J b s J J
k
+ + + + + + +
=
Primenom iste metodologije moe se odrediti funkcija prenosa izmeu bilo kojeg
ulaznog i izlaznog signala. Na primer, ako elimo da odredimo prenos izmeu
poremeaja M
2
(s) i izlaza
2
(s), postupili bi smo na slian nain. Meutim, s obzirom
da smo ve odredili karakteristini polinom - imenilac funkcije prenosa jednostavno
treba odrediti samo njen brojilac. Na osnovu grafa toka signala imamo jednu direktnu
putanju s pojaanjem 1/sJ
2
i dve zatvorene konture koje ju ne dodiruju, ija su kruna
pojaanja b
1
/sJ
1
i k
12
/s
2
J
1
, i one se meusobno dodiruju. Prema tome, brojilac u izrazu
za funkciju prenosa je

1
(1 )
sJ
b
sJ
k
s J
s J sb k
s J J 2
1
1
12
2
1
2
1 1 1
3
1 2
+ + =
+ +
2
.
Funkcija prenosa u odnosu na poremeaj M
2
(s) bie:

| |
.
) ( ) ) ( ) (

1
) (
) (
) (
2 1 12 2 1 1 2 12
2
1 2 2 1
3
2 1
12 1 1
2
2 1
3
12 2
2 1
2
2 1
2 1
3
12 1
2
2
2
2
12
1
2
12
1
1
2 1
3
12 1 1
2
2
2
b b k s b b J J k s J b J b s J J
k sb J s
J J s
k b
J J s
b b
J J s
k b
sJ
b
J s
k
J s
k
sJ
b
J J s
k sb J s
s M
s
s W
+ + + + + + +
+ +
=
+ + + + + + +
+ +
=

Do istog rezultata doli bismo i na osnovu blok-dijagrama, odreujui samo funkciju
prenosa direktne grane i koristei funkciju povratnog prenosa sistema, to ostavljamo
itaocu da to sam pokae.
Pri izuavanju stabilnosti sistema, to emo kasnije pokazati, potrebno je
poznavati samo karakteristini polinom, odnosno funkciju povratnog prenosa
W
p
(s), pa nije neophodno traiti spregnuti prenos i njegov imenilac kao karak-
teristini polinom. Dovoljno je samo odrediti funkciju povratnog prenosa siste-
ma. Kod viekonturnih sistema, kao u prethodnom primeru, primenom grafa
toka signala povratni prenos se moe odrediti iz determinante grafa (s) u
njegovom polaznom obliku, oduzimajui od njega jedinicu. Drugi nain je da se
raskine povratna sprega i da se po istoj metodologiji nalazi funkcija prenosa od
take prekida do take prekida povratne sprege. Ostaje samo pitanje koju od
mnogih povratnih sprega prekinuti? U sluaju kada je osnovna povratna sprega
poznata dileme nema. Meutim, ako je sluaj kao u prethodnom primeru, kada
se osnovna povratna sprega ne uoava, kako onda postupiti? Ovde treba imati u
vidu sledei iskaz:
Raskidajui razliite povratne sprege dolazi se do razliitih funkcija pov-
ratnog prenosa, meutim, karakteristini polinom sistema 1 ostaje + W s
p
( )
nepromenljiv.
Preporuuje se itaocima da se sami ubede u to na datom primeru, prime-
njujui algebru strukturnih blok-dijagrama ili grafa toka signala.

35
2.7 Primena MATLAB-a u analizi SAU
Savremeni studenti tehnikih nauka, a pogotovu inenjeri automatike, ne mogu se
zamisliti bez savremenih sredstava za raunanje - personalnih raunara sa odgovara-
juim softverom. Jedan od najee korienih softverskih paketa za analizu i sintezu
SAU je programski paket MATLAB. Zbog zoga emo nadalje, kroz ovaj kurs, navoditi
najosnovnije MATLAB funkcije orjentisane ka ovoj oblasti. Detaljnije o primeni
MATLAB-a moe se nai u literaturi navedenoj na kraju poglavlja.
2.7.1 Startovanje MATLAB-a
Pretpostavlja se da je instaliran MATLAB i da je postavljena odgovarajua ikona na
desctop-u. Posle dvostrukog klika na MATLAB ikonu otvara se MATLAB komandni
prozor. U njegovom File meniju izabere se New M-File prozor u kome se kreira
program za reavanje zadataka. S obzirom da je ovaj kurs posveen linearnim,
vremenski kontinualnim, stacionarnim sistemima upravljanja (Engleski: Linear Time
Invariant (LTI) systems) zapoeemo sa definisanjem funkcije prenosa u MATLABU.
2.7.2 Definicija prenosa u MATLAB-u
Za definisanje funkcije prenosa najpre se mora saoptiti raunaru format zapisivanja
naredbom:
s=tf(s);
posle toga zapisuju se podaci o polinomima u brojiocu i imeniocu funkcije prenosa.
Mogua su tri nainina zapisivanja polinoma:
1. Num=b
m
*s^
m
+ b
m-1
*s^
m-1
+b
1
*s+b
0
; Den= =a
n
*s^
n
+ a
n-1
*s^
n-1
+a
1
*s+a
0
;
2. Num=(s+z
1
)*(s+z
2
)**(s+z
m
); Den=(s+p
1
)*(s+p
2
)**(s+p
m
);
3. Num= [b
m
b
m-1
b
1
b
0
]; Den= =[a
n
a
n-1
a
1
a
0
];
Nakon toga sledi zapis funkcije prenosa u obliku:
G=Num/Den
za prva dva navedena oblika zapisivanja ili
G=tf(Num,Den)
za trei oblik zapisivanja, kada su brojilac i imenilac funkcije prenosa predstavljeni
vektorima, iji su elementi koeficijenti polinoma iz prvog naina zapisivanja. Elementi
se odvajaju blanko razmaknicom ili zarezom.
Primer. Napisaemo program koji generie funkciju prenosa G(s)=(2s+4)/(s
2
+4s+3)
s=tf('s');
Num=2*s+4;Den=s^2+4*s+3;
G=Num/Den
s=tf('s');
Num=2*(s+2);Den=(s+1)*(s+3);
G=Num/Den
s=tf('s');
Num=[2 4];Den=[1 4 3];
G=tf(Num,Den);G
Program se zapisuje u work space-u pod izabranim nazivom, naprimer atau_1. Zatim
se u komandnom prozoru poziva program naredbom atau_1. Odmah se dobija sledei
rezultat:

>> atau_1

Transfer function:
s + 2
-------------
s^2 + 3 s + 5
Kao to se moe zapaziti, sekvence naredbi se odvajaju taka-zarezom. Ako se posle
naredbe u komandnoj liniji ne stavi taka-zarez, tada se automatski ispisuje rezultat koji
daje ta naredba. U navedena dva oblika programa dobija se isti rezultat.
Ako elimo da naemo polove i nule date funkcije prenosa, program bi proirili
naredbama:

36
p=pole(G) i z=zero(G), te bi sada program izgledao ovako:

s=tf('s');
Num=s+2;Den=s^2+3*s+5;
G=Num/Den;
p=pole(G);p
z=zero(G);z

a rezultat, posle
poziva u komand-
nom prozoru, bio
bi:
>> atau_1
p =
-1.5 + 1.6583i
-1.5 - 1.6583i
z =
-2
Ako je funkcija prenosa data u nefaktorizovanom obluku, a eli se dobiti njen fakto-
rizovani oblik, tj. njegovi polovi i nule, primenjuje s naredba [z,p,k]=tf2zp(Num,Den)

Primer:
s=tf('s');Num=[2 4];
Den=[1 4 3];
G=tf(Num,Den);
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den)

>> atau_1
z =
-2
p =
-3
-1
k =
2
Faktorizacija polinoma se efektnije moe izvriti i naredbom:
syms s; factor(a
n
*s^
n
+ a
n-1
*s^
n-1
+a
1
*s+a
0
);

Primer. Izvriemo faktorizaciju brojioca i imenioca u funkciji prenosa iz
prethodnog primera koja je nastala rednom vezom G i H

syms s; N1=factor(2 *s^2 + 12 *s + 16)
D1=factor(s^3 + 9* s^2 + 23 *s + 15)

Program je zapisan kao atau_2. Posle poziva dobija se rezultat
prikazan desno.
>> clear
>> atau_2
N1 =
2*(s+4)*(s+2)
D1 =
(s+5)*(s+3)*(s+1)
Ovde je upotrebljena naredba syms s koja definie simbolinu promenljivu s umasto
ranije naredbe s=tf('s'). Naredbom clear iste se prethodni rezultati.
2.7.3 MATLAB i algebra strukturnih blok-ema
MATLAB omoguava da se izvode osnovne operacije algebre strukturnih blok-
ema kao to su: redna veza, paralelna veza i veza u sistem s povratnom spregom.
Neka su data dva elementa automatike ije su funkcije prenosa: G(s) i H(s).
Redna veza se definie naredbom series(G,H);
paralelna veza se definie naredbom parallel(G,H);
spregnuti prenos se definie naredbom feedback(G,H,sign), gde je sign= -1 za
sistem s negativnom, i sign=1, za pozitivnu povratnu spregu.
Primer. Neka je G kao u prethodnom primeru, a H je H(s)=(s+4)/(s+5). Programi
za rednu, paralelnu i sistem s negativnom povratnom spregom su date u sledeoj tabeli

Redna veza Paralelna veza Spregnuti prenos
s=tf('s');
Num1=2*s+4;
Den1=s^2+4*s+3;
G=tf(Num1/Den1);
Num2=s+4;Den2=s+5;
H=tf(Num2/Den2);
W=series(G,H)
p=pole(W)
z=zero(W)
s=tf('s');
Num1=2*s+4;
Den1=s^2+4*s+3;
G=tf(Num1/Den1);
Num2=s+4;Den2=s+5;
H=tf(Num2/Den2);
W=parallel(G,H)
p=pole(W)
z=zero(W)
s=tf('s');
Num1=2*s+4;
Den1=s^2+4*s+3;
G=tf(Num1/Den1);
Num2=s+4;Den2=s+5;
H=tf(Num2/Den2);
W=feedback(G,H,-1)
p=pole(W)
z=zero(W)

37
>> clear
>> atau_1

Transfer function:
2 s^2 + 12 s + 16
-----------------------
s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15

p =
-5
-3
-1
z =
-4
-2
>> clear
>> atau_1

Transfer function:
s^3 + 10 s^2 + 33 s + 32
------------------------
s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15

p =
-5
-3
-1
z =
-4.1573 + 1.3052i
-4.1573 - 1.3052i
-1.6854
>> clear
>> atau_1

Transfer function:
2 s^2 + 14 s + 20
------------------------
s^3 + 11 s^2 + 35 s + 31

p =
-6.0861
-3.428
-1.4859
z =
-5
-2

Kod paralelne veze dve nule prenosa W(s) su konjugovano-kompleksne. Kao to se
vidi, MATLAB je uveo imaginarnu jedinicu 'i'. Prilikom zapisivanja kompleksnog
broja, pri programiranju, mogu se ravnopravno koristiti dva oblika: kao to je navedeno
u prethodnom primeru i primenom znaka za mnoenje, tj. -4.1573 - 1.3052*i

LITERATURA
[1] Aseltine, J. A.: Transform Method in Linear System Analysis, McGraw-Hill
Book Company, New York, 1958.
[2] , . .: :
, ,
, 1980.
[3] Clarc, R. N.: Introduction to Automatic Control Systems, Jhon Wiley and
Sons Inc., New York, 1962.
[4] Gupta, S. C., Hasdorf, L.: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
[5] D'azzo, J. j., Houps, C. H.:Linear Control Systems Analyzis and Design,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1958.
[6] Kuo, B. C.: Automatic Control Systems, Prentice-Hall Inc., Englewood Cliffs,
NJ, 1982.
[7] Netushil, A. V. (Ed.): Theory of Automatic Control, Mir Publisher, Moscow,
1978.
[8] Stoji, M. R.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka,
Beograd, 1996.
[9] , . .: , , ,
1977.
[10] Milosavljevi, .: Osnovi automatike, I deo: Linearni vremenski kontinualni
sistemi automatskog upravljanja, Univerzitet u Niu, Elektronski Fakultet,
2002.
[11] Milosavljevi, .: Osnovi automatike (vremenski kontinualni SAU).
Metodika zbirka zadataka, Elektronski fakultet u Niu, 1995.
[12] alasan, L., Petkovska, M.: MATLAB i dodatni moduli Control System
Toolbox i SIMULINK, Mikro knjiga, Beograd, 1995.

38
Pitanja za samoproveru
1. Po definiciji, funkcija prenosa je odnos __________________ signala na
____________ i ______________ sistema, pri ____________________.
2. Elektromehanike analogije su izvedene na osnovu uporedne analize triju
dinamikih sistema i to: ______________________________________.
3. Prema pravilima elektromehanikih analogija masa odnosno moment
inercije mehanikih sistema su analogni ____________ elektrinih
sistema, trenje mehanikih sistema je analogno ____________ elektrinih
sistema, a koeficijent elastinosti mehanikih sistema je analogan
___________ kod elektrinih sistema.
4. Sila odnosno moment sile u mehanikom sistemau su ekvivalntni ________
u ekvivalentnom elektrinom sistemu; brzina kretanja elementa
mehanikog sistema je ekvivalentna _________ kod ekvivalentnog
elektrinog sistema.
5. Ekvivalentne elektrine eme mehanikih sistema dobijaju se primenom
osnovnog principa: mehaniki elementi koji se kreu __________ brzinom
u ekvivalentnoj elektrinoj emi vezani su __________.
6. Ako dva elementa mehanikog sistema imaju razliitu brzinu kretanja, u
ekvivalentnoj elektrinoj emi oni se moraju nalaziti u
___________granama.
7. Funkcija prenosa sloene linearne elektrine mree koja ima na ulazu
samo jedan izvor napona, kada je izlazni signal napon na krajevima n+1
otvorene konture dobija se kao odnos determinanti ________i ________.
8. Funkcija prenosa sloene linearne elektrine mree koja ima na ulazu
samo jedan izvor napona, kada je izlazni signal struja u nekoj konturi
dobija se kao odnos determinanti ________i ________.
9. Determinanta D
n+1
(s) dobija se na osnovu determinante D
1
(s) na taj nain
to se u matrici Z(s) elementi prve vrste zamene ____________
impedansama _________ i ostalih kontura.
10. Elementi automatike, definisani funkcijama prenosa, u sistemu
automatskog upravljanja mogu se, po definiciji vezivati na tri naina:
_______, ________ i _________________________________________.
11. Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od __________ vezanih elemenata
automatike dobija se kao proizvod funkcija prenosa elemenata.
12. Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od __________ vezanih elemenata
automatike dobija se kao suma funkcija prenosa elemenata.
13. Sistem automatskog upravljanja sa negativnom povratnom spregom ima u
direktnoj grani element iji je prenos G(s), a u povratnoj grani element s
prenosom H(s). Spregnuti prenos sistema odreen je relacijom
_____________, povratni prenos relacijom ______________, a spregnuti
prenos po signalu greke sistema - relacikom ___________________.

39
14. Krakteristine funkcije prenosa sistema sa povratnom spregom su:
____________________________________________________________
_______________________________________________.
15. Viekonturni sistem automatskog upravljanja ima razliite funkcije
prenosa, to zavisi od mesta prekida povratne sprege. Meutim,
karakteristini polinom sistema ________________ od mesta prekida
povratne sprege.
Zadaci za vebu
1. Odrediti kompleksni lik funkcije zadate grafiki

2. Nai original kompleksnog lika
)
) 4 )( 2 )( 1 (
2
2
+ +
+
s s s
s
; b)
) 10 6 )( 13 6 (
1
2 2
+ + s s s s
; c)
) 1 (
s s
e
s
;
d)
1 2 2
1 2
2 3
2
+
+
s s s
s s
;e)
4 1
2
2
2

+

s
se
s
e
s s
; f)
2 4 5
2 3
2 2
2 2 2
s s s
s s s
+ +
+ + +
.
3. Nai reenje diferencijalne jednaine
0 ) 0 ( ) 0 ( ' , 2 sin ' ' . ) 0 ) 0 ( ) 0 ( ' , 6 ' ' ).
3
= = = + = = + = + y y t y y b y y t t y y a
0 ) 0 ( ) 0 ( ' , 2 sin cos ' ' . ) 0 ) 0 ( ) 0 ( ' , cos ' ' ). = = + = + = = = + y y t t y y d y y t y y c
0 ) 0 ( ) 0 ( ' , 4 4 ' ' ).
2
= = = y y e y y e
t
1 ) 0 ( , 1 ) 0 ( ' , 0 ) 2 ( ' ) 2 2 ( ' ' t ). = = = + + + + y y y t y t y f
0 ) 0 ( , 1 ) 0 ( ' , 0 ' ' ' t ). = = = + y y y y g nulti poetni uslovi , 2 sin ' ' ). + + = +

t e y y h
t
4. Odrediti funkciju prenosa elektrine mree

a) b)

40

c) d)
5. Nacrtati ekvivalentnu elektrinu emu mehanikog sistema:

a) b)

c)

d)

e)

f)

g)

41
6. Odrediti funkciju prenosa elektromehanikog sistema:

C
ta

a)

b)

c)

d)

e)

42

Glava 3. ODZIVI ELEMENATA I SISTEMA |43
3.1 Uvod |43
3.2 Odreivanje odziva na osnovu funkcije prenosa |44
3.2.1 Normalni impulsni odziv sistema |45
3.2.2 Normalni odskoni odziv sistema |46
3.2.3 Normalni odziv sistema na bilo koju pobudni signal |47
3.2.4 Normalni frekvencijski odziv sistema |47
3.2.4.1 Naini predstavljanja frekvencijskih karakteristika |48
3.2.4.1.1 Bodeovi dijagrami elemenata i sistema |49
3.3 Osnovni elementi linernih sistema i njihovi odzivi |50
3.3.1 Pojaavaki (proporcionalni) element |51
3.3.2 Integracioni element |51
3.3.3 Diferencijalni element prvog reda |51
3.3.4 Inercijalni (aperiodini) element prvog reda |52
3.3.5 Predikcioni element prvog reda |53
3.3.6 Oscilatorni element drugog reda |54
3.3.7 Ppredikcioni element drugog reda |60
3.3.8 Element transportnog (istog) kanjenja |60
3.3.9 Nestabilni i neminimalno fazni elementi |60
3.3.10 Konstrukcija Bodeovih dijagrama sistema |61
3.7 Procesi u linearnim SAU |63
3.5 Primena MATLAB-a za odreivanje odziva |65
3.5.1 Inverzna Laplasova transformacija |65
3.5.2 Impulsni i odskoni odziv sistema |66
3.5.3 Odziv sistema na bilo koju pobudnu funkciju 67
3.5.4 Primena MTLAB-a za crtanje AFFK (Nikvistove krive) |68
3.5.5 Primena MATLAB-a u konstrukciji Bodeovih dijagrama |68
Literatura |70
Zadaci za vebu |72

Glava 3.

ODZIVI ELEMENATA I SISTEMA
3.1 Uvod
Pod dejstvom pobude nastaje odvijanje procesa (fizikih i/ili hemijskih) u
elementu/sistemu. Taj proces nazvaemo kretanjem. Kretanje moe nastati
usled delovanja nenultih poetnih uslova (na raun akumulirane energije u
elementima sistema), pod uticajem priloenih spoljanjih sila (pobudnih signa-
la) ili usled istovremenog delovanja nenultih poetnih uslova i spoljanjih sila.
Kada se kretanje odvija samo na raun nenultih poetnih uslova (unutranje
energije), tada kaemo da se element/sistem autonomno kree, odnosno da u
njemu postoji slobodno kretanje. Ako se element/sistem kree samo usled
delovanja spoljanjih sila, tada govorimo o prinudnom kretanju. Kasnije emo
videti da se svako kretanje pod dejstvom spoljanjih sila sastoji iz slobodnog i
prinudnog kretanja. Uspostavljanjem prinudnog kretanja sistem ulazi u stacio-
narno stanje. Prelazak iz jednog u drugo stacionarno stanje, usled promene
pobude, naziva se prelaznim procesom.
Elementi/sistemi nalaze se u razliitim realnim sredinama i podvrgnuti su
delovanju razliitih spoljanjih uticaja. Napadne take pobudnih signala su
razliite, ali je njihov broj ogranien. Meutim, spoljanji uticaji su, uglavnom,
stohastike veliine, tj. mogu imati proizvoljnu vrednost i oblik. Za odreivanje
reakcije sistema u takvim uslovima potrebno je primenjivati teoriju stohastikih
sistema. Ipak, u praksi se mnogi sistemi mogu tretirati kao sistemi koji rade u
deterministikim uslovima, tj. da njihovi pobudni signali pripadaju klasi
funkcija deterministikog tipa. Na ovom kursu smatraemo da nai
elementi/sistemi rade u takvim uslovima. Meutim, i broj pobudnih signala
deterministikog tipa, koji mogu delovati na realne sisteme, je ogroman,
praktino beskonaan, to uslonjava analizu i sintezu sistema, kao i njihovo
meusobno kvalitativno i kvantitativno uporeivanje. U cilju unifikacije, po-
. Milosavljevi, Teorija automatskog upravljanja - 1
godno je ograniiti broj moguih pobudnih signala pomou kojih se vri
kvalitativno i kvantitativno ispitivanje razliitih sistema. Izbor takvih univer-
zalnih signala ne moe biti proizvoljan. Izabrani signali, koje emo dalje
nazivati tipinim, moraju imati nekoliko vanih osobina: (i) da su matematiki
jednostavni, (ii) da se sistem, podvrgnut delovanju takvih signala, nalazi u
stanju povienih zahteva na statike i dinamike karakteristike, i (iii) da se
realni signali koji deluju na sistem mogu aproksimirati skupom tipinih signala.
Postavljene zahteve u pogledu ispitivanja dinamikih osobina sistema u potpu-
nosti zadoviljavaju sledei signali:
-Dirakov impulsni signal (t);
-Hevisajdov odskoni signal h(t);
-prostoperiodini (harmonijski) signal.
Pomou svakog od ovih signala mogua je aproksimacija bilo kog drugog.
Spomenimo samo Furijeovu harmonijsku analizu. Osim toga, prva dva signala,
svojim naglim promenama, istiu dinamike osobine sistema u prelaznim
reimima, dok harmonijski signal potencira dinamike osobine sistema u tzv.
dinamikim stacionarnim stanjima.
Pored navedenih signala, za ispitivanje dinamikih osobina elemenata/siste-
ma, koriste se i tipini pobudni signali za ispitivanje statikih osobina sistema,
prvenstveno u pogledu tanosti u stacionarnom stanju. Za takve tipine signale,
obino se biraju:
-Hevisajdov odskoni signal h(t);
-nagibni signal, odnosno signal konstantne brzine, v(t);
-parabolini signal, odnosno signal konsatantnog ubrzanja, a(t).
Za ispitivanje statike tanosti sistema mogu se primenjivati i drugi signali iz
klase sporopromenljivih signala. To su takvi signali ija brzina promene
amplitude mora biti za red veliine manja od brzine reagovanja sistema.
Proces koji se javlja na izlazu elementa/sistema usled delovanja ulaznog
signala nazivamo odzivom elementa/sistema. Prema tome,
odziv elementa ili sistema je njegova reakcija, posmatrana na izlazu, pri
delovanju pobudnog signala na ulazu.
U nastavku emo, najpre, definisati relacije za odreivanje odziva apstrakt-
nog sistema, predstavljenog funkcijom prenosa, a zatim definisati osnovne
tipove elemenata linearnih sistema i odrediti njihove odzive.
3.2 Odreivanje odziva na osnovu funkcije prenosa
Neka je element/sistem opisan matematikim modelom u obliku funkcije
prenosa G(s) i neka je poznat pobudni signal u(t). Na osnovu definicije funkcije
prenosa,
W s ,
C s
U s
( )
( )
( )
=
neposredno proistie:
, (3.1) C s W s U s ( ) ( ) ( ) =

44
Glava 3.:Odzivi elemenata i sistema
to predstavlja odziv sistema u kompleksnom domenu. Meutim, nas najee
interesuje odziv sistema u vremenskom domenu. On se odreuje prevoenjem
prethodne relacije u vremenski domen, primenjujui inverznu Laplasovu trans-
formaciju:
. (3.2) { ) ( ) ( ) (
1
s U s W t c

= L }
Znajui funkciju prenosa i kompleksni lik pobudnog signala, koristei metode
za dobijanje inverzne Laplasove transformacije (rastavljanje na proste razlom-
ke, Hevisajdov razvitak, korienje tabela) dolazi se do izraza za vremenski
odziv sistema. S obzirom na to da je funkcija prenosa definisana za nulte
poetne uslove, na osnovu (3.2) dobija se odziv sistema u kome, do trenutka
delovanja pobudnog signala (u(t)), nije bilo akumulirane energije u elementima
sistema. U onim sluajevima kada treba uraunati i nenulte poetne uslove,
najpre se na osnovu (3.1), napisanom u obliku:
C s
N s
P s
U s C s P s N s U s ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = (3.3)
formira diferencijalna jednaina, zamenjujui , koja se, zatim, reava
kao diferencijalna jednaina s nenultim poetnim uslovima, primenom
operatorskog rauna (Laplasove transformacije).
s = d d / t
t

Odzive sistema pri nultim poetnim uslovima nazivaemo, u daljem tekstu,
normalnim odzivima.
3.2.1 Normalni impulsni odziv sistema. Pobuda sistema je Dirakova
funkcija (t), ija je matematika definicija:
, (3.4) ( )
,
,
; ( ) t
t
t
t t =

=
0 0
0
d 1
iz koje se vidi, da ona deluje samo u trenutku t=0, s beskonanom amplitudom.
Povrina (integral) koju zahvata kriva tog signala jednaka je jedinici. Ovaj
signal moemo shvatiti kao granini sluaj jedininog pravougaonog impulsnog
signala vremena trajanja od 1 s i jedinine amplitude, kada se ona poveava, a
vreme trajanja smanjuje, zadravajui pri tom istu povrinu zahvaenu
signalom. Kompleksni lik Dirakovog signala je jednak jedinici, to se moe
lako pokazati primenom definicionog obrasca Laplasove transformacije
1
:
. (3.5) ( ) ( ) s t e
st
=

+
d
0
Podintegralna veliina je proizvod dveju vremenskih funkcija od kojih prva,
(t), ima vrednost razliitu od nule samo pri t=0, kada je druga, e
-st
, jednaka
jedinici. Zbog toga se (3.5) svodi na
. (3.6) 1 d ) ( ) (

0
-
= =

+
t t s

45
1
U daljem tekstu koristiemo jednostranu Laplasovu transformaciju, jer je sva istorija sistema
sadrana u poetnim uslovima, ako je sistem kauzalan, pa je trenutak t=0 rezervisan za poetak
delovanja spoljanje pobude.
Sa ovom napomenom, kompleksni lik impulsnog odziva sistema (3.1) postaje
, (3.7) C s W s s W s ( ) ( ) ( ) ( ) = =
tj. kompleksni lik impulsnog odziva sistema je identian njegovoj funkciji
prenosa. Vai i obrnuto: impulsni odziv sistema je jednak originalu
njegove funkcije prenosa:
. (3.8) { } ) ( ) (
1
s W t c

= L
U cilju razlikovanja ovog odziva od drugih, njemu se, obino, dodeljuje
posebna oznaka c(t) = w(t) i poseban naziv-teinska funkcija, iji znaaj e biti
istaknut pri odreivanju odziva sistema na bilo koji pobudni signal.
Na osnovu (3.7) i (3.8) jasno je da se, pobuivanjem elementa/sistema Dira-
kovim impulsom i snimanjem njegovog odziva, moe doi do izraza za
matematiki model elementa/sistema, odnosno moe se ostvariti identifikcija.
Osnovna tekoa u praktinoj realizaciji takvog prilaza je nemogunost tanog
generisanja Dirakovog signala.
3.2.2 Normalni odskoni odziv sistema. Kao pobudni signal koristi se
Hevisajdov jedinini odskoni signal
h t t
t
t
H s
s
( ) ( )
,
,
; ( ) = =
<
= 1
0 0
1 0

1
. (3.9)
Kompleksni lik odziva sistema je
C s W s
s
( ) ( ) =
1
. (3.10)
Imajui u vidu osobine Laplasove transformacije, definiciju funkcije prenosa i
teinske funkcije, odziv sistema u vremenskom domenu bie:

=
)
`
=

t
w
s
s W t c

0
1
d ) (
1
) ( ) ( L , tj. (3.11)
odskoni odziv elementa/sistema jednak je integralu njegovog impulsnog
odziva. Vai i obrnuto: impulsni odziv elementa/sistema jednak je
diferencijalu njegovog odskonog odziva.
Izraz (3.11) moe se dobiti i na bazi konvolucionog integrala. Naime, pozna-
to je da se original nekog kompleksnog lika, nastalog proizvodom dveju
kompleksnih funkcija, dobija konvolucionim integralom njihovih originala. U
prethodnom sluaju imamo proizvod dveju kompleksnih funkcija G(s) i
H(s)=1/s, iji su originali w(t) i h(t)=1(t), respektivno. Na taj nain, original je
. (3.12)

= =
t t
h t w t h w t c

0

0
d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) (
Uzimajui u obzir da je h()=1, poslednji izraz se svodi na (3.11).
Normalni odskoni odziv sistema, u cilju razlikovanja od drugih, obino se
oznaava posebnom oznakom, na primer, j(t) , to emo nadalje koristiti. On se
uspeno koristi za identifikaciju sistema.

46
3.2.3 Normalni odziv sistema na bilo koju pobudni signal
Koristei konvolucioni integral oblika (3.12) moe se odrediti normalni
odziv elementa/sistema na bilo koju pobudnu funkciju u(t):
, (3.13)

= =
t t
u t w t u w t c

0

0
d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) (
to emo iskoristiti za odreivanje odziva sistema na harmonijsku pobudu
. (3.14) u t V t ( ) sin( ) =
1

3.2.4 Normalni frekvencijski odziv sistema. Pobuda je signal oblika
(3.14) koja se moe napisati, primenom Ojlerovog obrasca, u obliku
eksponencijalne funkcije:
, (3.15) u t V e
j t
( ) =
1

podrazumevajui da se od nje uzima samo imaginarni deo. Tada se odziv
sistema, primenom konvolucionog integrala, dobija u obliku:
. (3.16)

=

0
) (
1
d ) ( ) (
t j
e V w t c
Pretpostavimo da su amplituda i frekvencija pobudnog signala konstantne u
toku prelaznog procesa, tj. da sistem ulazi u stacionarno stanje s nepromen-
ljivom amplitudom i frekvencijom pobudnog signala. To znai da se sistem
nalazi u prinudnom reimu kretanja. On se karakterie harmonijskim izlaznim
signalom iste frekvencije, faznim pomakom u odnosu na pobudni signal i, u
optem sluaju, razliitom amplitudom. Stoga se izlazni signal moe predstaviti
u obliku
. (3.17) c t V e V e e
j t j t j
( )
( )
= =
2 2

Zamenjujui (3.17) u (3.16) dobijamo, posle izvlaenja ispod znaka integrala
veliina koje ne zavise od , i uzimanja u obzir da se sistem nalazi u stacio-
narnom stanju, tj da je proteklo dovoljno dugo vremena od trenutka delovanja
pobude (praktino je gornja granica integraljenja jednaka ):
V . (3.18)

=

0
1 2
d ) (
j t j j t j
e w e V e e
Analizirajui (3.18), primeujemo da integral u njemu ima oblik definicionog
obrasca Laplasove transformacije nad originalom w(t), koja u ovom sluaju
predstavlja teinsku funkciju sistema, s tom razlikom, to u eksponencijalnoj
funkciji, umesto kompleksne promenljive s=+j, stoji samo j. Zbog toga se
integral u prethodnom izrazu moe predstaviti kompleksnom funkcijom W(j)
koja se formalno moe dobiti zamenom s=j u funkciji prenosa sistema W(s).
Na osnovu prethodno reenog, poslednji izraz postaje:

V
V
e W j
j 2
1

=
( ) . (3.19)
U ovom izrazu, na levoj i desnoj strani, imamo dve kompleksne funkcije koje
ine jednakost. Jednakost kompleksnih funkcija postoji samo onda kada su
njihovi moduli i argumenti isti. Moduo leve strane je odnos amplituda signala

47
na izlazu i ulazu elementa/sistema, a argument je fazni pomak . Zapisujui
kompleksnu funkciju W(j) u eksponencijalnom obliku W j e
j W j
( )
arg ( )

,
poslednji izraz se moe napisati u vidu dve jednakosti:

V
V
W j
2
1
= ( ) ,
(3.20a)
(3.20b) = arg ( ). W j
Iz (3.20) se vidi da su, kako odnos amplituda tako i fazni pomak funkcije krune
frekvencije, , pobudnog signala. Ako je amplituda ulaznog signala
jednaka jedinici, sledi da e amplituda izlaznog signala biti
= 2 f
W j ( ) . Funkcija
W(j) igra vanu ulogu u identifikaciji, analizi i sintezi sistema i naziva se
frekvencijska funkcija prenosa sistema ili kompleksni koeficijent pojaanja.
Njen moduo predstavljen grafiki u funkciji frekvencije, u Dekartovom
koordinatnom sistemu, naziva se amplitudno-frekvencijska karakteristika
(AFK), a njen argument - fazno-frekvencijska karakteristika (FFK). Ako se, pak,
frekvencijska funkcija prenosa predstavi grafiki u polarnom koordinatnom
sistemu (moduo-argument, s frekvencijom kao parametrom) dobija se
amplitudno-fazno-frekvencijska karakteristika (AFFK) sistema, koja se, obino,
skraeno naziva amplitudno-fazna karakteristika. Amplitudno-fazna karakte-
ristika konstruisana za funkciju povratnog prenosa sistema naziva se Nikvistova
kriva, o emu e vie biti rei pri izuavanju stabilnosti sistema.
3.2.4.1 Naini predstavljanja frekvencijskih karakteristika. Ve smo
napomenuli da se frekvencijske karakteristike mogu grafiki predstavljati na
razliite naine: u polarnom ili u Dekartovom koordinatnom sistemu. Kako na
osnovu kompleksnog koeficijenta pojaanja W(j), primenom matematikih
pravila za crtanje grafika funkcija kompleksne promenljive, konstrukcija AFFK
ne predstavlja naroiti problem, neemo se na tome zadravati
2
. Ukazaemo na
neke specifine naine predstavljanja AFK i FFK. S obzirom na to da se
frekvencija u realnim uslovima moe menjati u veoma irokom opsegu od 0 do
, linearna razmera po frekvencijskoj osi nije pogodna, pa se pribegava
korienju logaritamske. Najee i dijapazon odnosa amplituda, odnosno
moduo frekvencijske funkcije prenosa, moe biti veliki, pa se i po toj osi uvodi
logaritamska razmera. Kako se u telekomunikacijama, gde frekvencijske
karakteristike igraju dominantnu ulogu, odnos amplituda obino izraava
decibelima (dB), i u automatici je usvojen isti koncept. Podsetimo da je
decibelski odnos amplituda definisan relacijom
|dB ) ( log 20 log 20 ) (
1
2
= = j W
V
V
L |

. (3.21)

48
2
Kvalitativnoj konstrukciji amplitudno-faznih karakteristika posvetiemo panju pri izuavanju
osnovnih elemenata automatike i stabilnosti sistema.
U klasinoj analizi i sintezi sistema upravljanja, jedan pogodan oblik pred-
stavljanja AFK u logaritamskoj razmeri, konstruisanjem ne tanih ve asimp-
totskih dijagrama, predloen je od strane amerikog naunika Bodea.
3.2.4.1.1 Bodeovi dijagrami elemenata i sistema
Osnovna pogodnost Bodeovih dijagrama se odnosi na AFK, dok se FFK
konstruiu u polulogaritamskoj razmeri. Neka je dat sistem definisan funkcijom
prenosa W(s), odnosno frekvencijskom funkcijom prenosa W(j). U optem
sluaju, funkcija prenosa se moe napisati u dva razliita oblika:
W s (3.22)
N s
P s
e
b s
a s
e m
s
j
j
j
m
i
i
i
n
s
( )
( )
( )
, = =
=
=

0
0
n;
W s (3.23) K
sT Ts s T
s sT T s s T
e m
j k k
k j
m p
j
p
r
i v v v
v q r
n q r
i r
q
s
( )
( ) ( )
( ) ( )
, =
+ + +
+ + +

= +
=
= + +

= +

1
1
1
1
1 2
1 2

2 2
1
2 2
1

n;
gde oznaava transportno kanjenje koje moe postojati u sistemu.
U ovom odeljku koristiemo oblik (3.23) zapisivanja funkcije prenosa. Na
osnovu njega, definisaemo neke pojmove i oznake od koristi za dalju analizu i
sintezu sistema. Najpre, faktor pojaanja K, u izrazu za funkciju prenosa, naziva
se Bodeovo pojaanje. Dobija se kako iz izraza (3.22), tako i iz (3.23) kao W(0,
za r=0), tj. K=b
0
/a
0
. Eksponent r u (3.23) naziva se stepenom astatizma sistema
o ijem znaaju emo govoriti kasnije.
Matematiki izrazi za konstrukciju Bodeovih dijagrama su:
- za amplitudno-frekvencijsku karakteristiku (3.21),
- za fazno-frekvencijsku karakteristiku (3.20b).
Primenjujui (3.21) na (3.23), uzimajui u obzir da je moduo proizvoda
jednak proizvodu modula, te da je logaritam proizvoda jednak sumi logaritama
faktora, matematiki izraz za Bodeov dijagram moemo napisati u obliku:
+
+
+
+ =

q
r i i
T j
r K L
1 + =
1
1
log 20
1
log 20 log 20 ) (
+ + +
+

+ + =
p
1 = 1
2 2
) 1 ( log 20
) 2 1 (
1
log 20
j
j
n
r q v v v v
T j
T j T

. log 20 ) 2 (1 20log
1
2 2
+ =
+ +
j
m
p k
k k k
e T j T (3.24)
Na osnovu (3.24) se vidi da se dijagram konstruie kao suma odreenog
broja sabiraka, pri emu su neki od njih jednotipni. Tako, na primer, vidimo da
se drugi sabirak u (3.24) sastoji od sume r istih sabiraka; trei sabirak se sastoji

49
iz sume q jednotipnih sabiraka, itd., do poslednjeg sabirka koji potie od istog
kanjenja u sistemu. Ako znamo da konstruiemo logaritamske dijagrame
svakog od sabiraka u (3.24), ukupni logaritamski dijagram sistema dobiemo
kao algebarsku sumu vrednosti dijagrama sabiraka na odreenoj frekvenciji. U
cilju pojednostavljenja konstrukcije, uveemo kategoriju osnovnih elemenata
linearnog sistema automatskog upravljanja, odrediti njihove odzive i grafiku
prezentaciju istih, a zatim emo, na kraju, pokazati kako se na osnovu pozna-
vanja Bodeovih dijagrama osnovnih elemenata konstruiu Bodeovi dijagrami
sistema.
3.3 Osnovni elementi linearnih sistema i njihovi odzivi
Na osnovu (3.23) mogu se uoiti sedam tipova osnovnih linearnih eleme-
nata sistema automatskog upravljanja, kojima dodajemo jo jedan - ist diferen-
cijalni element.To su:
- proporcionalni (pojaavaki) element, funkcije prenosa K;
- integracioni element, funkcije prenosa ; s
1
- diferencijalni element, funkcije prenosa s;
- inercijalni (aperiodini) element prvog reda, funkcije prenosa ; ( ) 1
1
+

sT
- predikcioni (proporcionalno-diferencijalni) element prvog reda, funkcije
prenosa ( ) 1+ sT ;
)

- oscilatorni element drugog reda, funkcije prenosa ; ( ) 1 2
2 2 1
+ +

Ts s T
- predikcioni element drugog reda, funkcije prenosa ; ( ) 1 2
2 2
+ + Ts s T
- element transportnog (istog) kanjenja, funkcije prenosa e .
s
Svaki stabilan, linearni minimalno-fazni sistem
3
se moe komponovati,
odnosno dekomponovati pomou ovih elemenata. Zbog toga je vano poznavati
njihove fizike modele, karakteristine odzive i karakteristike, emu emo u da-
ljem tekstu posvetiti potrebnu panju.
Sistem moe posedovati i nestabilne i neminimalno-fazne elemente. To su
elementi koji imaju polove ili nule u desnoj poluravni, respektivno. Takvi
elementi su sa sledeim funkcijama prenosa:
, ( ) ; ( ); ( ) ; 1 1 2 1 2 1
1 1
+ +

sT sT s T Ts s T Ts
2 2 2 2

a karakterie ih i to da im je AFK ista kao kod odgovarajuih (slinih)
minimalno-faznih elemenata, dok im je fazni pomak vei.
Ovde treba uiniti sledee napomene:
1. U literaturi postoje razliite definicije neminimalno-faznosti. Po jednima
je to sluaj kada element/sistem ima polove ili nule s pozitivnim realnim delom
|1, 8|. Mi emo, ipak, razlikovati nestabilne elemente od neminimalno-faznih
elemenata. Prvi su oni elementi koji imaju polove, a drugi - nule s pozitivnim
realnim delom.

50
3
Minimalno-fazni elementi/sistemi bie definisani u nastavku ovog odeljka.
2. Element (istog) transportnog kanjenja se, takoe, moe ubrojati u
neminimalno-fazne elemente, jer mu faza neprestano raste s frekvencijom.
3. U napred datoj dekompoziciji funkcije prenosa ne egzistira ist diferen-
cijalni element prvog reda, funkcije prenosa W(s)=s zbog prisustva integra-
cionih elemenata koji su fiziki realni, dok je ist diferencijalni element fiziki
neostvariv.
3.3.1 Pojaavaki (proporcionalni) element
To je element koji prenosi ulazni signal na izlaz neizmenjen po obliku, s
proporcionalnim uveanjem/smanjenjem po veliini. Za K>1 imamo pojaan, za
0<K<1 - oslabljen, a za K=1- nepromenjen signal. Za K<0 proporcionalni
element vri i faznu inverziju ulaznog signala za 180
0
. Tipini fiziki
predstavnici su: poluga - u mehanici, razdelnik napona i transformator - u
elektrotehnici, elektronski pojaava - u elektronici.
Impulsni i odskoni odziv su, respektivno, w(t)=K(t) i j(t)=Kh(t), a Bodeov
dijagram je prava linija paralelna -osi, na rastojanju L()=20logK od nje.
AFFK postaje taka na realnoj osi na rastojanju K od koordinatnog poetka.
AFK je prava linija paralelna - osi, a FFK se poklapa s - osom.
3.3.2 Integracioni element na svom izlazu generie signal propor-
cionalan integralu signala dovedenog na ulaz. Prenos mu je W(s)=s
-1
=1/s.
Impulsni i odskoni odzivi su dati na sl. 3.1a,b. Frekvencijska funkcija prenosa
mu je W(j)=-j
-1
, a grafiki prikazi njegovih AFFK i AFK prikazani su na sl.
3.1c,d, respektivno. Na amplitudno-faznoj karakteristici je strelicom i oznakom
oznaen smer porasta krune frekvencije od 0 do . Konstrukciji Bodeovih
dijagrama posvetiemo posebnu panju. Jasno je da je
.
2
) ( ; log 20
1
log 20 ) (

= =
=
j
L (3.25)
U koordinatnom sistemu s ordinatom u dB i apscisom u logaritamskoj
razmeri (sl. 3.2a), dijagram slabljenja L() ima oblik prave linije, koja see
apscisu u taki =1 s
-1
, s nagibom od -20 dB/dekadi. To znai da za
desetostruku promenu frekvencije amplituda opadne za 20 dB.
FFK (sl. 3.2b) je prava paralelna apscisi, jer integracioni element unosi
konstantni fazni pomak od -/2 radijana.
Tipian predstavnik integracionog elementa je integrator s operacionim
pojaavaem, sl. 3.3. Integracioni element se javlja uvek kada umesto brzine
koristimo poziciju kao izlaznu veliinu.
3.3.3 Diferencijalni element prvog reda, W(s)=s, ima logaritamski
dijagram slabljenja i FFK integracionog elementa preslikanih u ogledalu u
odnosu na -osu. Tipini predstavnici su tahogeneratori jednosmerne ili
naizmenine struje. Moe se realizovati i s operacionim pojaavaima, ali zbog
jakog uticaja umova takva realizacija se u praksi ne primenjuje.

51

Sl. 3.1. Karakteristike integracionog
elementa: a) impulsni odziv, b) odskoni
odziv, c) AFFK, d) AFK.

Sl. 3.3. Tipian predstavnik
integracionog elementa.
Sl. 3.2. Logaritamski dijagram slabljenja
(a) i faze (b) integracionog elementa.

3.3.4 Inercijalni (aperiodini) ele-
ment prvog reda dat je funkcijom
prenosa . Impulsni i
odskoni odziv su, respektivno:
( ) 1
1
+

sT
w t L
sT T
e
j t L
sT s
e
t
T
t
T
( ) ;
( )
=
+

`
)
=
=
+

`
)
=

1
1
1
1
1
1
1
1
1
(3.26)
i prikazani su na sl. 3.4a,b.
Frekvencijska funkcija prenosa je
, W j j T ( ) ( ) = +

1
1
a AFFK i AFK su prikazane na sl.3.4c,d. Logaritamski dijagram slabljenja se
dobija iz relacije
L
j T
T ( ) log log
=
+
= + 20
1
1
20 1
2 2
. (3.27)
Meutim, obino se ne konstruie tana karakteristika, zadavajui vrednosti i
raunajui L() prema (3.27), ve asimptotska, koja se dobija na sledei nain.
U oblasti malih frekvencija <1/T sledi da je i moe se
zanemariti u odnosu na jedinicu, pa je L()=0. U oblasti velikih frekvencija
>1/T, je i jedinica se moe zanemariti u odnosu na . Tada
logaritamska karakteristika postaje . Ako se izvri zamena
, tada ovaj deo karakteristike podsea na karakteristiku integracionog
elementa, to znai da je to prava linija s nagibom od -20 dB/dek. Navedene dve
prave linije: niskofrekvencijska i visokofrekvencijska asimptota se seku u taki
, koja se naziva prelomna frekvencija, sl. 3.5. Stvarna karakteristika se
moe nacrtati na osnovu polazne relacije (3.27).
2 2
T <<1
log
2 2
T
2
T
2 2
T >>1
2
L( ) = 20 T
= T
= 1/ T

52

Sl. 3.4. Odzivi aperiodinog elementa prvog reda: a) impulsni, b) odskoni,
c) AFFK, d) AFK. Tangenta povuena u bilo kojoj taki na krivoj odskonog
odziva definie vremensku konstantu T, kao to je na slici (b) prikazano.
Najvee odstupanje asimptotskog od stvarnog dijagrama je na prelomnoj frek-
venciji, =1/T, i iznosi -3 dB, pa se u praksi esto zanemaruje, a po potrebi se
unose odgovarajue korekcije. Fazni dijagram se dobija na osnovu relacije
( T = ) arctg ) ( , (3.28)

Sl. 3.5. Logaritamski dijagram slabljenja
(a) i faze (b) aperiodinog elementa prvog
reda.
i, za razliku od amplitudskog, obino
se konstruie taan dijagram, sl. 3.5b.
Tipian elektrini predstavnik inerci-
jalnog elementa je RC - kolo, prika-
zano na sl. 3.6.

Sl. 3.6. Tipian elektrini predstavnik
inercijalnog elementa.
3.3.5 Predikcioni element prvog reda ima funkciju prenosa
, koja je reciprona vrednost prenosa inercijalnog elementa
prvog reda. Ovaj element, za razliku od prethodnih, ne moe se fiziki
realizovati. Uveden je samo radi pojednostavljenja konstrukcije Bodeovih
W s sT ( ) ( ) = + 1

53
dijagrama sloenih sistema. Njegovi logaritamski dijagrami slabljenja i faze su
slika u ogledalu , u odnosu na - osu, prethodnog elementa, sl. 3.7.
3.3.6 Oscilatorni element drugog reda
Sl. 3.7. Logaritamski dijagram
slabljenja (a) i faze (b) predikcionog
elementa prvog reda.
ima funkciju prenosa
1 2
1
) (
2 2
+ +
=
Ts T s
s W (3.29)
ili
.
1
;
2
) (
2 2
2
T
s s
s W
n
n n
n
=
+ +

= (3.30)
U funkciji prenosa ovog elementa figu-
riu sledei parametri:
- vremenska konstanta T, s;
- - koeficijent relativnog priguenja
(bezdimenziona veliina);
- sopstvena nepriguena prirodna frekvencija oscilovanja
n
, s
-1
.
Odrediemo, najpre, odskoni odziv ovog elementa, jer je karakteristian za
SAU i, s toga, veoma vaan, a, zatim, i njegov impulsni odziv. Na osnovu defi-
nicije odskonog odziva i (3.30), moemo napisati:
j t
s s
s
n
n n
( ) =
+ +
L
1
2
2

2
1
2
. (3.31)
Za odreivanje inverzne Laplasove transformacije koristiemo Hevisajdov
razvitak, koji se obino daje formulom:

L

`
)
= +
1 1
2
1
2
1
1
0
0

F s
sF
F
F
F s
s F s
e
s
k
k k
k
n
s t
k
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
'
2
, (3.32)
gde su: s
k
- koreni jednaine F
2
(s)=0, a n - stepen polinoma F
2
(s). Na taj nain
imamo:

; 1 0 ) (
; 2 ) ( ; ) (
2
2 , 1 2
2 2
2
2
1
= =
+ + = =
n n
n n n
j s s F
s s s F s F

; 1 2 ) ( ); ( 2 ) (
2
1
'
2
'
2
= + =
n n
j s F s s F
F s j F F
n n 2 2
2
1 2
2
2 1 0 0
'
( ) ; ( ) ( ) ; = = =

54

t j
n n n
n
t j
n n n
n
n n
n n
e
j j
e
j j
t j
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+

+
+

+ =
2
2
1
2 2
2
1
2 2
2
) 1 2 )( 1 (

1 2 ) 1 (
1 ) (

=
(
(
(
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+

+ =

2
1
2
1
2
1 1 1 2
1 ) (
2 2
j
e
j
e
j
e
t j
t j t j t
n n n

+
=
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+

t t
e
e e
j
e e
e
n n
t
t j t j
t j t j
t
n
n n
n n
n
2 2 2
2
1 1 2
1 1
2
1 cos 1 1 sin
1
1
2
1
2
1
1
2 2
2 2

j t
e
t
n
t
n
( ) sin( ); arccos( ) = +
1
1
1
2

2
. (3.33)
Na sl. 3.8 prikazan je grafik odskonog odziva oscilatornog elementa drugog
reda, prema (3.33), za razliite faktore relativnog priguenja i
n
=10 s
-1
.
Sa slike se vidi da za =0 imamo nepriguene oscilacije. Tada oscilatorni
element postaje konzervativni element drugog reda. Za =1 oscilatorni element
drugog reda se sastoji iz redne veze dva identina aperiodina elementa prvog
reda i tada je on, ustvari, aperiodini element drugog reda.
Diferencirajui (3.33) po vremenu, dobija se izraz za impulsni odziv
oscilatornog elementa drugog reda:
) 1 sin(
1
) (
) (
2
2

= =

n
t
n
n
e
dt
t dj
t w (3.34)
Na sl. 3.9 prikazan je impulsni odziv za razliite vrednosti i
n
=10 s
-1
.
Izjednaavajui impulsni odziv s nulom, reavajui dobijenu relaciju po t
dobijaju se vremenski trenuci ekstremalnih vrednosti odskonog odziva. Za nas
je najinteresantniji prvi maksimum koji nastaje u vremenskom trenutku

2
1
1

=
n
t , (3.35)

55
a ija je vrednost, posle zamene (3.35) u (3.33):

2
1
1
1 ) (

+ = e t j . (3.36)
Veliina premaenja (preskoka) u odnosu na jedinini ulazni signal je

Sl. 3.8. Odskoni odziv oscilatornog elementa drugog reda za razliite vrednosti
faktora relativnog priguenja i
n
=10 s
-1
.

Sl. 3.9. Impulsni odziv oscilatornog elementa drugog reda za razliite faktore
relativnog priguenja.

56

Sl. 3.10. Zavisnost preskoka ,%, od
faktora relativnog priguenja .
2
1
= e . (3.37)
Zapaamo da veliina preskoka opada
do nule s porastom faktora relativnog
priguenja, sl. 3.10. Takoe, treba
zapaziti da se trenutak nastanka prvog
maksimuma impulsnog odziva pomera
ulevo s porastom . AFK ovog
elementa je data izrazom
W j
T T
( )
( )

=
+
1
1 4
2 2 2 2 2 2
(3.38)
Ona je interesantna sa stanovita filterskih osobina sistema i mogunosti
egzistencije rezonantnih pojava. Na sl. 3.11 dat je grafiki prikaz AFK za
razliite faktore . Na dijagramu se jasno uoava rezonantni skok na sopstvenoj
frekvenciji oscilovanja sistema i odsustvo rezonantnih osobina za >0,7.
FFK je odreena izrazom

2 2 2 2
1
2
arctg
2
arctg ) (

=

=
T
T
n
n
. (3.39)
Na sl. 3.12 dat je grafiki prikaz ove relacije za razliito .

Sl. 3.11. AFK oscilatornog elementa drugog reda za razliite faktore relativnog
priguenja .

57

Sl. 3.12. Fazno-frekvencijski dijagram oscilatornog elementa drugog reda za razliite
faktore relativnog priguenja .

Iz FFK se vidi da postoji prevojna taka na sopstvenoj frekvenciji
n
, koja je
u datom primeru 10 s
-1
.
Bodeov logaritamski, asimptotski dijagram slabljenja se dobija iz izraza
(3.38):
L
T T
T T ( ) log
( )
log ( ) .

=
+
= + 20
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
1
1 4
20 1 4
Za male frekvencije, <
1
T
, izraz ispod korena se moe aproksimirati jedi-
nicom, pa je L()=0, to znai da se niskofrekvencijska asimptota poklapa s -
osom. Za velike frekvencije, >
1
T
,
2 2
T koren se moe aproksimirati s , pa
je L()=-40logT. To znai, da je visokofrekvencijska asimptota pod nagibom
od -40 dB/dekadi. Na sl. 3.13 prikazan je Bodeov (asimptotski) dijagram za
oscilatorni element drugog reda. Stvarni dijagram se razlikuje utoliko vie
ukoliko je faktor relativnog priguenja blie nuli. Na sl. 3.14 dati su stvarni
logaritamski dijagrami slabljenja i asimptotski dijagram radi ilustracije veliine
odstupanja asimptotskih od stvarnih dijagrama. Praktino gledano, odstupanja
nisu velika za 0,5<<1 pa nisu potrebne korekcije.

58
AFK oscilatornog elementa se konstruie na osnovu izraza (3.38) i (3.39) u
polarnom ili u Dekartovom koordinatnom sistemu (ReW(j), Im(W(j)),
rastavljajui W(j) na realni i imaginarni deo. Tako se dobija:
W j .
T
T T
j
T
T T
( )
( ) ( )

=

+

+
1
1 4
2
1 4
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Zadavajui vrednosti za moe se konstruisati AFFK. Ona je za razmatrani

sluaj data na sl. 3.15. Iz nje se vidi da ona zahvata dva kvadranta: IV i III, da
veliina amplitude zavisi od faktora , te da se faza menja od 0 do -.
Tipini predstavnik oscilatornog elementa drugog reda u elektrotehnici je
redna veza kalema (L), kondenzatora (C), i otpornika R, a u mehanici sistem
koji se sastoji iz tela mase m, opruge koeficijenta krutosti k i priguivaa
viskoznog trenja b (kao na sl. 2.3a,b ).

Sl. 3.13. Bodeov dijagram oscilatornog elementa drugog reda.

Sl. 3.14. Stvarni logaritamski dijagrami oscilatornog elementa drugog reda za razliito
i Bodeov asimptotski dijagram.

59
3.3.7 Predikcioni element drugog reda
Prenos ovog elementa je W s . AFK i FFK su slika u
ogledalu, u odnosu na -osu, odgovarajuih karakteristika oscilatornog ele-
menta drugog reda. I ovaj element se ne moe praktino realizovati.
s T Ts ( ) = +
2 2
2 +1

Sl. 3.15. Amplitudno-fazne karakteristike
oscilatornog elementa drugog reda za
razliito i
n
=10 s
-1
.
3.3.8 Element transportnog (is-
tog) kanjenja prenosi neizobliene
signale s ulaza na izlaz, nakon nekog
vremena istog kanjenja. Brojni su
primeri elemenata koji se mogu
identifikovati funkcijom prenosa e
-s
.
Tu, najpre, treba istai transportnu
traku za prenos materijala; zatim liniju
za kanjenje u TV tehnici, magneto-
fon, raunar; toplotne procese i
procese prenosa mase koji se mogu
priblino identifikovati kao redna veza
inercijalnog elementa i elementa tran-
sportnog kanjenja.
Impulsni/odskoni odziv ovog elementa su Dirakova/Hevisajdova funkcija
zakanjeni za vreme , tj. pomerene po osi vremena za iznos . Fazno frekven-
cijska karakteristika je
, ( ) =
to znai da se fazni pomak neprekidno linearno poveava s porastom frekven-
cije. Kako je amplituda izlaznog signala ista kao amplituda ulaznog, ampli-
tudno-fazna karakteristika ovog elementa je krug jedininog radijusa. Bodeov
dijagram ovog elementa se poklapa s -osom.
3.3.9 Nestabilni i neminimalno fazni elementi
Kao to je ranije reeno, nestabilni i neminimalno fazni elementi imaju iste
AFK kao i njihovi stabilni i minimalno fazni ekvivalenti. Jedino im se razlikuje
FFK, pa samim tim razlikuje im se i AFFK. Naveemo primer nestabilnog
elementa - analoga inercijalnom elementu, iji je prenos W s . sT ( ) ( ) =

1
1
Njegova AFK je kao na sl. 3.4d, Bodeov dijagram slabljenja je kao na sl.
3.5a, FFK kao na sl. 3.7b, a AFFK kao slika u ogledalu, u odnosu na realnu
osu, karakteristike na sl. 3.4c.
Za ostale nestabilne ili neminimalno-fazne elemente itaoci mogu sami
konstruisati odgovarajue karakteristike.
Moe se stei utisak da je suvie panje poklonjeno navedenim osnovnim
elementima automatike i njihovim karakteristikama. Pored toga, to su to
elementi pomou kojih se sistem moe komponovati, odnosno na koje se on
moe dekomponovati, istiemo da se u tehnikoj literaturi, koja je pod uticajem
nemake kole automatike, u strukturnim blok-emama sistema ne navode
funkcije prenosa, ve odskoni odzivi sastavnih elemenata. Zbog toga emo na-

60
vesti grafike oznake najee susretanih elemenata i nekih njihovih kombi-
nacija vanih za teoriju i praksu, o kojima e biti govora kasnije, sl. 3.16.

Sl. 3.16. Oznaavanje proporcionalnog (a), integralnog (b), diferencijalnog (c),
elementa transportnog kanjenja (d), inercijalnog elementa prvog reda (e),
proporcionalno-integralnog (f), proporcionalno-diferencijalnog (predikcionog) (g) i
oscilatornog elementa drugog reda (h), po nemakim standardima.

3.3.1 Konstrukcija Bodeovih dijagrama sistema
Vratimo se, sada, konstrukciji Bodeovih asimptotskih dijagrama slabljenja i
faze sistema sastavljenih od vie osnovnih elemenata. Ovde postoje dva prilaza.
Prvi je da se, posle dekomponovanja sistema na osnovne elemente i konstruk-
cije asimptotskih dijagrama svakog od njih, izvri sumiranje ordinata sastavnih
elementa na istim frekvencijama. Ovom prilazu nisu potrebna dodatna poja-
njenja. Preporuuje se itaocima da to sami urade. Drugi prilaz je praktiniji i
bie detaljnije obrazloen.
Najpre se uoava tip sistema. Postoje dva tipa: statiki i astatiki. Prvi, za
razliku od drugog, ne sadri integracione elemente. Zatim se izraunaju prelom-
ne frekvencije, na osnovu datih vremenskih konstanti sastavnih elemenata. Prvo
se konstruie tzv. niskofrekvencijska asimptota iji nagib zavisi od tipa sistema i
iznosi r20 dB/dek., gde r oznaava stepen astatizma. Za statiki sistem (r=0) to
je prava paralelna -osi, na rastojanju 20logK dB od nje. Za konstrukciju
niskofrekvencijske asimptote astatikih sistema ( ), pored nagiba, potrebno
je poznavati i jednu taku na -osi, koju nalazimo na sledei nain: niskofrek-
vencijski deo sistema se moe napisati u obliku redne veze pojaavakog (s
Bodeovim pojaanjem sistema) i integracionih elemenata , tj. , ili
r 0
K s
r
/
. L K r ( ) log log = 20 20
Presek ove prave s -osom se dobija iz relacije
, L K
r
( ) log log = = 0 20 20 0
odakle sledi apscisa take preseka niskofrekvencijske asimptote:
= K
r
. (3.40)
Za r=1 (sistem astatizma prvog reda) je = , za sistem astatizma drugog reda
je
K
= K itd.

61
Posle konstrukcije niskofrekvencijske asimptote, koja se, najpre, ovla nacrta
isprekidanom linijom, uoava se sledei, po redosledu prelomne frekvencije,
element i njegov tip. Ako je taj element inercijalni element prvog reda, od
njegove prelomne frekvencije, do prelomne frekvencije narednog po redosledu
elementa, asimptota dijagrama slabljenja ima nagib od -20 dB/dek, kod statikih
sistema, odnosno -(r+1)20 dB/dek, kod sistema astatizma r-tog reda. Nasuprot
ovome, ako je naredni po redosledu element predikcioni element prvog reda,
asimptota ima nagib od +20 dB/dek, odnosno (1-r)20 dB/dek, respektivno.
Naravno, ako je umesto inercijalnog/predikcionog elementa prvog reda sledei
po redosledu oscilatorni/predikcioni element drugog reda, onda su asimptote
pod nagibom -40 dB/dek (+20 dB/dek), odnosno -(r+2)20 dB/dek /(2-r)20
dB/dek, respektivno, itd. Fazni dijagram se najee konstruie tano na osnovu
matematike relacije ili priblino, koristei asimptotski fazni dijagram.
Asimptotski fazni dijagram se dobija spajanjem faznih asimptota vertikalnim
duima, na prelomnim frekvencijama. Fazne asimptote su dui izmeu susednih
prelomnih frekvencija, paralelne -osi, na rastojanju od nje za radijana,
gde je N -nagib logaritamskog dijagrama slabljenja izraen u dB. Izloenu
materiju ilustrovaemo na jednom primeru.
N / 40
Primer 3.1. W s
s
s s s s
( )
( )
( )(
=
+
+ +
10 1 10
1 0,1 4 2 1
2
) +
. Sistem je astatiki (r=1) s
Bodeovim pojaanjem K=10. Sastoji se od pojaavakog (K=10), integracionog,
inercijalnog (T
in
=0,1 s), predikcionog (T
d
=10 s), i oscilatornog elementa drugog reda
(T=2 s, =0,5). Njihove prelomne frekvencije su respektivno:

1
1
2
1
3
1
0,1 s
1
5 s
1
10 s = = = = = =

1
0
T T T
d i
; , ;

n
.
Kako sistem ima astatizam prvog reda, niskofrekvencijska asimptota je pod nagibom
od -20 dB/dek. i see -osu za =K=10 s
-1
. Posle prve prelomne frekvencije deluje
predikcioni element, posle druge - oscilatorni element drugog reda, a posle tree - i
inercijalni element prvog reda. Na sl. 3.17 prikazani su Bodeovi dijagrami slabljenja i
faze, uz napomenu da je fazni dijagram nacrtan priblino na osnovu asimptotskog.

Sl. 3.17. Bodeovi dijagrami za sistem iz primera 3.1.

62
3.4 Procesi u linearnim SAU
Ovo poglavlje smo zapoeli izuavanjem kretanja linearnih sistema pod dej-
stvom pobudnih signala. Nazovimo to kretanje procesom. Pri tome smo najveu
panju posvetili tipinim normalnim odzivima sistema. Usput smo, pored pri-
nudnog kretanja, definisali i autonomno (slobodno) kretanje sistema, koje se,
bez spoljanje pobude, odvija na raun nenultih poetnih uslova.
Pre nego to pristupimo daljoj analizi procesa u linearnom sistemu,
razmotrimo jedan prost primer sistema prvog reda.
Primer 3.2. Neka je dat sistem prvog reda opisan diferencijalnom jednainom
x c u ax x = + = , & ,
na koga u trenutku t=0 deluje Hevisajdov jedinini odskoni signal u t , pri
emu je sistem imao nenulte poetne uslove . Trba nai odziv sistema.
h t ( ) ( ) =
0 ) 0 ( x
Primenimo Laplasovu transformaciju na datu diferencijalnu jednainu radi reenja
postavljenog zadatka.
;
1
) ( ), ( ) ( ) 0 ( ) (
s
s U s U s aX x s sX = + =
Reavajui po X(s) dobija se:

s a s a s
x
s X
) (
1 ) 0 (
) (
+
+
+
= .
Primenjujui inverznu Laplasovu transformaciju dobija se odziv sistema u vremenskom
domenu:
). ( ) 1 (
1
) 0 ( ) ( ) ( t h e
a
e x t x t c
at at
+ = =
U ovom primeru, u odzivu sistema, uoavamo tri komponente: prvu, uslov-
ljenu nenultim poetnim uslovima ; drugu, koja iskljuivo zavisi od
ulaznog pobudnog signala ( ), i treu koja zavisi od pobudnog signala i
teinske funkcije ( ). Nazovimo ove komponente procesa:
slobodnim, prinudnim i prelaznim procesom, respektivno. I u optem sluaju,
kod bilo kog sistema, kada jednovremeno deluju nenulti poetni uslovi i
spoljanja pobuda, istovremeno postoje sve tri komponente procesa. Ukoliko su
poetni uslovi nulti imaemo samo dve komponente procesa: prelazni proces i
prinudni proces. Isto tako, moemo uoiti da se komponenta prinudnog procesa
dobija kao reenje algebarske jednaine, nastale iz diferencijalne jednaine u
kojoj su svi diferencijali anulirani.
) ) 0 ( (
at
e x

) t ( ) / 1 ( h a
) (t h e
at
) / 1 ( a
Neka je data osnovna struktura sistema, sl. 3.18, u kojoj pored referentnog
signala R(s) deluje i poremeaj F(s). Neka su funkcije prenosa po referentnom
Sl. 3.18. Osnovna struktura SAU.
signalu i poremeaju:
W s
C s
R s
W s
C s
F s
s
r
s
f
( )
( )
( )
; ( )
( )
( )
= = ,
respektivno.

63
Kao to je ranije reeno, odziv sistema na bilo koju pobudnu funkciju, pri
nultim poetnim uslovima, definie se konvolucionim integralom. U ovom
sluaju, prema sl. 3.18, odziv sistema je
, (3.41)

+ =
t
f
s
t
r
s
f t w r t w t c

0 0
d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) (
koga emo nazvati optim procesom u sistemu.
Prinudni proces nastaje kada protekne dovoljno dugo vremena od trenutka
pobude, tako da prelazni procesi u sistemu izeznu (imamo u vidu samo stabilne
sisteme). Radi definicije prinudnog procesa, moemo pretpostaviti da je za
takav proces pobudni signal delovao u trenutku . Tada imamo = t
(3.42)

+ =
t
f
s
t
r
s
t f w t r w t c

d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) (
Uvodei smenu dolazi se do relacije za prinudni proces: = t
, (3.43)

+ =

0 0
d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) ( f t w r t w t c
f
s
r
s
Prelazni proces se dobija kao razlika izmeu opteg procesa (3.41) i prinudnog
procesa (3.43):
, (3.44)

=

d ) ( ) ( d ) ( ) ( ) (
t
f
s
t
r
s p
t f w t r w t c
gde su - odgovarajue teinske funkcije sistema. w t w t
s
r
s
f
( ), ( )
Komponente prelaznog i slobodnog procesa sistema imaju znaajnu ulogu
u definisanju stabilnosti SAU to emo pokazati u narednom poglavlju.

Primer 3.3. Za prethodni primer imamo
). 1 (
1 1
) ( ) ( ) (
0
0 0
) ( at
t
a
t
a
t
t a
e
a
e
a
d t h e d h e t c

= = = =

Prinudni proces je
.
1
) ( ) (
0
a
d t h e t c
a
= =
Prelazni proces je

at
t
a
t
a
p
e
a
e
a
d t h e t c

= = =

1 1
) ( ) ( .
Napomena: Teinska funkcija u ovom primeru je . Osim toga
koriena je poznata relacija (3.13):
at
e t w

= ) (
.

=
t t
t f w r t w
0 0
d ) ( ) ( d ) ( ) (

64
3.5 Primena MATLAB-a za odreivanje odziva
Za odreivanje odziva sistema moe se koristiti kako vremenski tako i kompleksni
s- domen. U ovoj glavi je korien iskljuivo kompleksni domen pomou koga se,
primenom Laplasove transformacije, problem iz vremenskog domena (reavanja
diferencijalnih jednaina) prevodio u domen reavanja algebarskih jednaina, a
primenom inverzne Laplasove transformacije, rezultat prevodio u vremenski domen.
Primenom MATLA-a mogue je nalaziti reenja kako u vremenskom tako i u
kompleksnom domenu.
3.5.1 Inverzna Laplasova transformacija
Najpre treba naznaiti da se uvode dve znakovne promenljive: s i t naredbom oblika
syms s t; zatim se definie funkcija prenosa sistema (W) iji odziv traimo. Najzad
naredbom: ilaplace(W) dobija se odziv sistema definisanog prenosom W.
Primer. Odrediti impulsni odziv sistema (W(s)=(3s+2)/(s
2
+3s+2).
syms s t; W=(3*s+2)/(s^2+3*s+2); w=ilaplace(W)
w =
4*exp(-2*t)-exp(-t)
Primer. Odrediti odskoni odziv sistema iz prethodnog zadatka
syms s t; W=(3*s+2)/(s^3+3*s^2+2*s); j=ilaplace(W)
j =
1-2*exp(-2*t)+exp(-t)
Primer
>> syms s t; W = (3*s^2 + 4*s + 5) / (s^3 + 12*s^2 + 44*s + 48); w = ilaplace(W)
w =
-37/4*exp(-4*t)+9/8*exp(-2*t)+89/8*exp(-6*t)

MATLAB moe da da grafiki prikaz odziva u vremenskom domenu. Naredba je
oblika:
t=tp:r:tk; ft= izraz; plot(t,ft);
Ovde je tp -poetno vreme, r - vremenski raster u kojima se sraunava odziv, tk -
konano vreme raunanja odziva.
Primer. Prikazati grafik odziva sistema iz prethodnog zadatka
Sl. 3.19 Sl.3.20
t=0:0.01:10;w=-37/4*exp(-4*t)+9/8*exp(-2*t)+89/8*exp(-6*t);plot(t,w)

65
Ako elimo da nacrtamo mreu i obeleimo koordinatne ose i naslov slike, tada
moemo vriti korekciju u meniju same slike ili treba program dopuniti tako da on
postaje
t=0:0.01:10;w=-37/4*exp(-4*t)+9/8*exp(-2*t)+89/8*exp(-6*t);plot(t,w);
grid; xlabel('t');ylabel('w(t)'); title('Impulsni odziv sistema')
U tom sluaju slika je kao na grafiku gore, desno.
esto je ipak potrebno promeniti veliinu slova u labelama. To se moe lako uiniti
na osnovu menija na samoj slici odziva u MATLAB-u.
3.5.2 Impulsni i odskoni odziv sistema
Impulsni, odskoni i odziv sistema na bilo koju funkciju moe se jednostavno dobiti
na osnovu funkcije prenosa ne vrei inverznu Laplasovu transformaciju. U tom sluaju
se samo dobija grafik odziva a ne i njegov odziv u matematikom obliku.
Primer. Primenom MATLAB-a nacrtati impulsni i odskoni odziv oscilatornog
elementa koeficijenta relativnog priguenja 0,5 i prirodne frekvencije oscilovanja 5 s
-1
.
Funkcija prenosa je W(s)=
n
2
/(s
2
+2
n
+
n
2
). Napiimo program na sledei nain:
Impulsni odziv Odskoni odziv
s=tf('s');zeta=0.5;wn=5;Num=25;
Den=s^2+2*zeta*wn*s+wn^2;
W=Num/Den;impulse(W)
W=Num/Den;step(W)

Sl.3.21

Sl. 3.22
ili na sledei nain:
W=Num/Den;step(W);t=0:0.01:5;
w=impulse(W,t);plot(t,w)
ili na sledei nain:
w=step(W,t);plot(t,w)

Sl. 3.23

Sl. 3.24

66
U prvom sluaju MATLAB je sam postavio vremensku granicu, kada se prema
nekom kriterijumu proces ve ustalio. U drugom sluaju mi smo sami izabrali vreme za
koje elimo da posmatramo odziv.
3.5.3 Odziv sistema na bilo koju pobudnu funkciju
Odziv na bilo koju funkciju dobija se naredbom u formi: y=lsim(W,u,t) gde je u -
vektor ulaza sistema definisan u vremenskim trenucima vektorom t.
Primer. Odrediti odziv elementa iz prethodnog zadatka na sloeni pobudni signal
prikazan na slici 3.25 plavom bojom (pravougaoni impuls sa nagibnim signalom).
Najpre treba definisati vektor vremenskog signala i u istim trenucima vremena
vektor pobudnog signala. Za sloene pobudne signale mora se napraviti odgovarajui
program za njihovo generisanje. Program za ovaj sluaj je sledei:
for i=1:length(t) u(i)=1;
if (t(i)>3)&(t(i)<=6) u(i)=0;
end
if (t(i)>6 )&(t(i)<=10) h(i)=1;
u(i)=(t(i)-6*h(i))/4;
end
end;
y=lsim(W,u,t)
plot(t,u,'b'); hold on;
plot(t,y,'r');hold off;

Sl. 3.25
Kao rezultat dobija se odziv sistema prikazan crvenom bojom. Kao to se moe
primetiti oznake 'b' i 'r' u naredbama plot oznaavaju boju grafika ('blue' i 'red'), a
naredba hold on ima zadatak da sauva grafik signala u , da bi na istom grafiku dobili i
signal odziva y.
Napomena: Prikazani grafik je doraivan u njegovom edit meniju. Osim toga, slika
je eksportovana ne po difoltu: file export *.emf, ve kao : file export *.tif.
Grafici eksportovani u *.emf formatu manje su itljivi u dokumentu
Primer: Dat je oscilatorni element drugog reda W(s)=1/(s
2
T
2
+2Ts+1) sa T=0,1 s.
Primenom MATLAB-a nacrtati familiju odskonih odziva za : =0,25; 0,5; 0,707 i 1.

Sl. 3.26. Familija odskonih odziva
oscilatornog elementa drugog reda za
razliite vrednosti .
T=0.1;
z1=0.25;N1=[0,T];D1=[T^2,2*z1*T,1];
z2=0.5;N2=[0,T];D2=[T^2,2*z2*T,1];
z3=0.707;N3=[0,T];D3=[T^2,2*z3*T,1];
z4=1;N4=[0,T];D4=[T^2,2*z4*T,1];
t=linspace(0,2.5,251);
[Y1,X1,t]=step(N1,D1,t);
plot(t,[Y1,Y2,Y3,Y4])
Naredbom t=linspace(0,2.5,251) definie
se vremenski interval od 0 do 2,5 s u 251
Kada je relativno mali broj razliitih varijanti odziva program bi bio sledei:

67
diskretnih ekvidinstantnih taaka, dok se naredbom: plot(t,[Y1,Y2,Y3,Y4]) crta se
vektor Y=[Y1,Y2,Y3,Y4] u funkciji vremena t. Rezultat se vidi na sl. 3.26.
3.5.4 Primena MTLAB-a za crtanje AFFK (Nikvistove krive)

Sl. 3.27. Amplitudno-fazna-frekvencijska
karakteristika oscilatornog elementa drugog
reda dobijena pomou MATLAB-a.
naredba je: nyquist(Num,Den);
Za oscilatorni element iz prethodnog
odeljka program bi bio sledei:
T=0.1;zeta=0.25;Num=[0,0.1];
Den=[T^2,2*zeta*T,1];
nyquist(Num,Den)
Izvrenjem naredbe dobija se Nikvis-
tova kriva, , prikazana na sl. 3.27.
Napomena 3.1: MATLAB daje
AFFK i za negativne frekvencije. Na
slici 3.27 data je karakteristika samo
za pozitivne frekvencije.

Za crtanje amplitudno-fazno-frekvencijske karakteristike (AFFK) MATLAB
Napomena 3.2: Nikvistova kriva se moe dobiti samo za pozitivne frekvencije
ako se koriste sledee naredbe:
[A,F]=nyquist(Num,Den); plot(A,F)
Par [A,F] predstavlja vektore numerikih podataka o amplitudi (A) i fazi (F) Nikvistove
krive.

Ako se eli da se na istom grafiku
prikau Nikvistove krive za razliite
parametre sistema set naredbi je, na
primer za dve vrednosti parametra
: zeta1=0.25 i zeta2=0.5 ;
T=0,1 s; Program je sledeci:
T=0.1;z1=0.25;z2=0.5;
N1=[0,T];D1=[T^2,2*z1*T,1];
N2=[0,T];D2=[T^2,2*z2*T,1];
[A1,F1]=nyquist(N1,D1);
[A2,F2]=nyquist(N2,D2);
plot(A1,F1,A2,F2)

Kao rezultat dobija se crte kao na
sl. 3.28.

Sl. 3.28. Familija Nikvistovih krivih dobijena
primenom MATLAB-a.

3.5.5 Primena MATLAB-a u konstrukciji Bodeovih dijagrama

68
Za konstrukciju (crtanje) Bodeovih dijagrama savremeni inenjeri koriste personalni
raunar i programski paket MATLAB - Control System Toolbox. U mat-fajlu najpre
treba uneti podatke o funkciji prenosa ije dijagrame elimo da nacrtamo. Funkcija
prenosa se definie pomou vektora parametara brojioca (Num) funkcije prenosa i
vektora njenog imenioca (Den). Ovi vektori predstavljaju koeficijente polinoma u
brojiocu (imeniocu) poreani poev od koeficijenta najvieg stepena promenljive s. Pri
tome mora da se upisuje vrednost koeficijenta 0 ako neki stepen promenljive s
odsustvuje u izrazu za brojioc (imenioc). Prenos je, dakle, potrebno imati u
nefaktorizovanom obliku. Ako je model dat u faktorizovanom obliku, on se najpre
naredbom
[Nim, Den]=zp2tf(Z,p,k)
prevodi u nefaktorizovan oblik. Zatim se naredbom
bode(Num,Den)
dobijaju Bodeovi dijagrami.
Za primer 3.1, funkciju prenosa treba napisati u obliku

s s s s
s
s
+ + +
+
=
2 3 4
1 . 2 2 . 4 4 , 0
100 10
) ( W .
Sada je
Num=[100,10];Den=[0.4,4.2,2.1,1,0];
bode(Num,Den)
Posle izvrenja naredbe dobijaju se Bodeovi dijagrami kao na sl. 3.29.
Treba napomenuti da MATLAB daje tane, a ne asimptotske dijagrame. Meutim,
moe se uoiti da postoji veliki stepen slaganja izmeu dijagrama na sl. 3.17 i 3.29.

Sl. 3.29. Bodeovi dijagrami dobijeni primenom MATLAB-a.

69
LITERATURA

[1] , . .: :
, ,
, 1980.
[2] Clarc, R. N.: Introduction to Automatic Control Systems, Jhon Wiley and
[3] , . .:
, , , 1962.
[4] Gupta, S. C., Hasdorf,L.: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
[5] D'azzo, J. j., Houps, C. H.:Linear Control Systems Analyzis and Design,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1958.
NJ, 1982.
1978.
[8] Stoji, M. R.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka, Beograd,
1996.
[9] , . .: , , ,
1977.
[10] Milosavljevi, .: Osnovi automatike, I deo: Linearni vremenski kontinualni
sistemi automatskog upravljanja, Univerzitet u Niu-Elektronski Fakultet,
2002.
[11] Milosavljevi, .: Osnovi automatike (vremenski kontinualni SAU).
Metodika zbirka zadataka, Elektronski fakultet u Niu, 1995.
[12] alasan, L., Petkovska, M.: MATLAB i dodatni moduli Control System
Toolbox i SIMULINK, Mikro knjiga, Beograd, 1995.
[13] Karris, T. S.: Circuit Analysis II with MATLAB Application, Orchard
Publications, 2003.

1. Po definiciji, odziv elementa (sistema) je njegova ____________
posmatrana na _________ na signal doveden na ___________tog
elementa (sistema).
2. Kretanje sistema moe nastati usled _________ poetnih uslova, ili usled
delovanja spoljanjih __________.
3. Ako se kretanje sistema odvija samo na raun poetnih uslova tada kaemo
da je sistem ____________.
4. Kretanje sistema samo zbog delovanja spoljanjih sila nazivamo ________
_________ sistema.
5. Ustaljeno (stacionarno) kretanje nastaje kada ____________ proces
izezne.

70
6. Tipini testirajui signali su: ______________, ___________. _________,
__________, ___________.
7. Normalni odziv sistema je odziv na neku pobudnu funkciju pri _________
poetnim uslovima.
8. Impulsni odziv sistema je odziv na ______________ pobudnu funkciju, a
dobija se kao inverzna Laplasova transformacija ____________________
elementa (sistema).
9. Impulsni odziv sistema igra _____________ ulogu u odreivanju odziva
sistema na bilo koju pobudnu funkciju i naziva se __________________.
10. Odskoni odziv sistema je jednak _____________ njegovog __________
odziva.
11. Impulsni odziv se moe dobiti i kao ___________ njegovog odskonog
odziva.
12. Frekvencijski odziv sistema je odziv sistema u __________ stanju na ____
__________ pobudnu funkciju.
13. Frekvencijski odziv sistema se karakterie dvema frekvencijskim
karakteristikama i to: ________________ i ____________________.
14. Frekvencijska funkcija prenosa se moe dobiti na taj nain to se u funkciji
prenosa sistema kompleksna promenljiva zameni sa _________.
15. Frekvencijska funkcija prenosa se moe grafiki predstaviti na vie naina
i to: ___________________________________________, ___________
___________________, _______________________________________.
16. Bodeovi dijagrami su specifian oblik __________________ -
frekvencijskih i ____________-frekvencijskih ___________ sistema.
17. Bodeovo pojasanje sistema dobija se na osnovu funkcije _____________
prenosa sistema tako to se u njoj kompleksna promenljiva zameni ______.
18. Stepen astatizma sistema predstavlja broj _______________ u funkciji
povratnog prenosa sistema.
19. Svaki sistem upravljanja se moe dekomponovati na ___________ vezu
osnovnih elemenata automatike.
20. Osnovni elementi automatike su: bezinercijalni, ___________ _________
__ ________________________________________________________.
21. Pod neminimalno-faznim elementima podrazumevaju se elementi koji
imaju ____________ i ____________ u _________ poluravni s-ravni, kao
i element ________ (___________) kanjenja.
22. Odziv oscilatornog elementa drugog reda dominantno zavisi od ________
_______________ sistema.
23. Kada oscilatorni element drugog reda ima =1, on se moe
dekomponovati na _________ rednu vezu dva __________ elementa prvog
reda.

71
24. Dva osnovna elementa automatike se ne mogu fiziki realizovati. Ti
elementi su: ____________________ i ________________. Oni su
uvedeni radi lake konstrukcije ________________________ dijagrama.
25. Kod fiziki ostvarivih sistema, relacija izmeu stepena polinoma u
brojiocu (m) i stepena polinoma u imeniocu (n) funkcije prenosa sistema je
oblika __________.
26. Osnovni predstavnici osnovnih elemenata automatike su: bezinercijalnog -
pojaava; inercijalnog prvog reda - ____________; oscilatornog drugog
reda - _______________________; integracionog - _________________
__________; istog (transportnog) kanjenja - _____________________.
27. Vremenska konstanta inercijalnog elementa prvog reda moe se odrediti
kao vreme pri kome tangenta povuena u _______________________ na
krivu odskonog odziva preseca liniju ________________.
28. Sistem je drugog reda i astatizma drugog reda. Ako je ovaj sistem
obuhvaen jedininom negativnom povratnom spregom, njegov odskoni
odziv imae _____________ karakter.
29. Sistem se sastoji iz redne veze bezinercijalnog elementa pojaanja K, i
inercijalnog elementa prvog reda. Ako je taj sistem obuhvaen jedininom
pozitivnom povratnom spregom on se moe identifikovati kao redna veza
pojaavakog elementa pojaanja ________ i _____________ elementa.
30. Sistem je astatizma r1. Niskofrekvencijska asimptota Bodeovog
dijagrama slabljenja sistema preseca apscisnu osu u taki =_________.

Zadaci za vebu
1. Odredite frekvencijsku funkciju prenosa i normalni odskoni odziv etvoropola
prikazanog na sl. 3.30.

2. Impulsni transformator, ija je ekvivalentna ema data na sl. 3.31, ima sledee
parametre: L=5 mH, = 40 H, C=50 pF, R
1
=200 , R
2
=2 k. Odrediti odziv
transformatora na pravougaoni impuls ampltude 10 V i trajanja 2 s.

Sl. 3.30 Sl. 3.31
3. Odrediti signal greke u prelaznom i u ustaljenom stanju, kao i izlazni signal
sistema sa sl. 3.32, ako na njegov ulaz deluje signal r(t) = h(t)sin10t

72

Sl.. 3.32
4. Funkcija povratnog prenosa SAU sa jedininom povratnom spregom je

) ... 666 , 0 1 (
24
) (
s s
s W
p
+
= .
Odrediti signal greke sistema ako na njegov ulaz deluje:
a) odskoni signal r(t) = ah(t), a = const,
b) nagibni signal r(t) = bth(t),b = const.
Kakav se zakljuak moe izvui iz rezultata?

5. Odskoni signal veliine 10 V doveden je u trenutku t=0 na ulaz RL kola (sl.
3.33a). Odziv na dovedeni signal je u obliku jedne od krivih na sl. 4b. Odredite t
1
i
vrednost otpornika R
2
, ako je R
1
= 500 , L=2,764 H.

Sl. 3.33
6. c(t), sl. 3.34, je signal snimljen na izlazu SAU kada se na njegov ulaz dovede
jedinina odskona funkcija h(t). Odredite funkciju prenosa sistema.

Sl. 3.34 Sl. 3.35
7. Odrediti normalni impulsni odziv mehanikog sistema datog na sl. 3.35. x
1
-
ulaz, x
2
- izlaz. Parametri sistema su: F
1
/K
1
=0,5 s, F
2
/K
2
=0,1 s, K
2
/K
1
= 4.

73
8. Odrediti normalni impulsni odziv sistema datog na sl. 3.36 ako su parametri
sistema: koristan ugao obrtanja potenciometra = 344
o
, K
a
=7 V/V, R
a
= 1 , L
a
= 0 H,
K
em
=0,02 Nm/A, K
me
=0,02 Vs/rad, J
m
+J
o
= 1,4 10
-4
kgm
2
, F
m
+F
o
= 10
-9
Nms.

Sl. 3.36
9. Kod sistema prikazanog na sl. 3.36 uvedena je tahometarska povratna sprega za
stabilizaciju sistema. ema takvog sistema data je na sl. 3.37. Parametri sistema su isti
kao u prethodnom zadatku. Konstanta tahogeneratora je K
tg
= 0,04 Vs/rad. Odrediti
normalni impulsni odziv sistema. Kakav zakljuak se moe izvesti uporeivanjem ovog
i prethodnog sistema?

Sl. 3.37
10. Za sistem u zadatku 3.36. nacrtati:
) amplitudno-faznu-frekvencijsku karakteristiku povratnog prenosa sistema;
b) Bodeove dijagrame otvorenog sistema; c) amplitudno-frekvencijsku karakteristiku
zatvorenog sistema; d) fazno-frekvencijsku karakteristiku zatvorenog sistema.
11. Za sistem u zadatku 3.37. nacrtati:
) amplitudno-faznu-frekvencijsku karakteristiku povratnog prenosa sistema;
b) Bodeove dijagrame otvorenog sistema; c) amplitudno-frekvencijsku karakteristiku
zatvorenog sistema; d) fazno-frekvencijsku karakteristiku zatvorenog sistema.

74

Glava 4. STABILNOST LINEARNIH SAU |75
4.1 Pojam stabilnosti |75
4.2 Stabilnost linearnih SAU |76
4.2.1 Potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti linearnih SAU |76
4.2.2 Algebarski kriterijumi stabilnosti |79
4.2.2.1 Hurvicov kriterijum stabilnosti |79
4.2.2.2 Rausov kriterijum stabilnosti |82
4.2.2.3 Haritonovljev kriterijum robustne stabilnosti |86
4.2.3 Frekvencijski kriterijumi stabilnosti |88
4.2.3.1 Koijeva teorema argumenta |88
4.2.3.2 Mihajlovljev kriterijum stabilnosti |90
4.2.3.3 Nikvistov kriterijum stabilnosti |92
4.2.3.3.1 Postupak skiciranja Nikvistove krive |94
4.2.3.3.2 Cipkinovo pravilo prelaza |96
4.2.3.3.3 Stabilnost sistema s transportnim kanjenjem |97
4.2.3.3.4 Pretek faze i pretek pojaanja sistema |100
4.2.3.4 Bodeov kriterijum stabilnosti |101
4.3 Primena MATLAB-a u analizi stabilnosti sistema |103
4.3.1 Odreivanje korena karakteristine jednaine |103
4.3.2 Ispitivanje stabilnosti po Nikvistu |104
4.3.3 Ispitivanje stabilnosti po Bodeu |104
4.3.4 Odreivanje preteka faze i preteka pojaanja 105
Literatura |106
Zadaci za vebu |109

Glava 4.

STABILNOST LINEARNIH SAU
4.1 Pojam stabilnosti
Zbog krunog toka signala u petlji povratne sprege, SAU mogu biti dove-
deni, pri odreenim uslovima, u reim samooscilovanja ili nekontrolisanog
poveanja upravljane veliine (signala greke), kao i drugih promenljivih veli-
ina. Tada kaemo da je sistem nestabilan. S obzirom na to da svaki sistem po-
seduje neka ogranienja, na primer, energetske prirode, i kod sistema koje tre-
tiramo kao linearne, nekontrolisano poveanje teie nekoj graninoj vred-
nosti. Ipak takvi sistemi nisu prihvatljivi iz dva razloga: (i) osnovni zadatak
sistema - svoenje regulacionog odstupanja, po apsolutnoj vrednosti, na najma-
nju moguu vrednost (poeljno na nulu) - nije ostvaren; (ii) u sistemu mogu
nastati havarije za iju sanaciju je, esto, potrebno uloiti znatna sredstva, a one
mogu biti i uzronici nenadoknadivih gubitaka - ljudskih rtava. Stoga se
problemu stabilnosti SAU mora posvetiti najvea mogua panja kao central-
nom problemu teorije i prakse SAU.
Stabilnost (nestabilnost) je unutranja (sopstvena) osobina sistema. Ona se
manifestvuje samo pri kretanju sistema izazvanom kratkotrajnim ili stalnim
delovanjem spoljanjih sila. Stoga se mogu dati dve definicije stabilnosti
sistema: stabilnost stanja ravnotee (stabilnost autonomnih sistema) i stabilnost
pri delovanju ograniene po apsolutnoj vrednosti pobude (stabilnost neauto-
nomnih sistema):
1. SAU je stabilan ako se po izvoenju iz ravnotenog stanja, bez uticaja
spoljanjih sila vraa u to ravnoteno stanje ili u njegovu blisku okolinu.
2. SAU je stabilan ako na ogranieni ulazni ima ogranien izlazni signal.
U literaturi na engleskom jeziku druga definicija stabilnosti se skraeno
naziva BIBO stability (Boundary Input - Boundari Output). Nazovimo ovaj tip
stabilnosti KUKI stabilnost (Konaan Ulaz - Konaan Izlaz).
U prvom sluaju imamo u vidu autonomni sistem na koji je u nekom
vremenskom trenutku delovala kratkotrajna pobuda (na primer, Dirakov impuls
ili neki drugi vremenski ogranien signal, na primer, pravougaoni impuls).
Posle prestanka delovanja pobude, sistem e se kretati pod dejstvom u sebi
akumulirane energije (potencijalne i/ili kinetike, elektrine i/ili magnetne).
Ako se trenutak prestanka delovanja pobudnog signala usvoji za nulti trenutak
posmatranja, tada se dalje kretanje sistema odvija autonomno (slobodno) bez
delovanja spoljnih sila. Matematiki gledano, kretanje se odvija na raun dej-
stva nenultih poetnih uslova.
U drugom sluaju sistem je neautonoman, jer je podvrgnut delovanju
spoljanjih sila (drugih sistema). Usled toga on se kree. Trenutak dovoenja
pobude se moe poistovetiti s delovanjem kratkotrajnog impulsa kao u prethod-
nom sluaju. Usled toga e u sistemu nastati dva tipa kretanja: prelazni proces,
po osobinama slian kretanju na raun nenultih poetnih uslova, kao kod auto-
nomnog sistema, koje smo nazvali slobodno kretanje, i kretanje usled stalno
prisutnog pobudnog signala - prinudno kretanje. Postavlja se pitanje koje od
ova dva kretanja definie stabilnost? Odgovor se sam namee iz prethodnog
izlaganja i iz naziva drugog tipa kretanja. Prinudno kretanje diktiraju spoljanje
sile i one ne mogu biti odgovorne za unutranje osobine posmatranog sistema.
Prema tome, jedino slobodna komponenta kretanja definie osobine sistema u
pogledu stabilnosti.
Meutim, problem nije jednostavan. Kod linearnih sistema osobina stabil-
nosti (nestabilnosti) ne zavisi od veliine ulaznog signala niti od duine nje-
govog delovanja. Kod nelinearnih sistema, u optem sluaju, osobine stabilnosti
(nestabilnosti) zavise i od nivoa ulaznog signala. Sistem stabilan za neki
ogranieni ulazni signal, moe postati nestabilan za drugi ogranieni signal.
Za linearne SAU obe definicije su jednako validne, dok je za nelinearne prva
definicija prihvatljivija. Na osnovu nje je ruski naunik Ljapunov razvio monu
teoriju stabilnosti, koja se moe primeniti kako za linearne tako i za nelinearne
sisteme. U udbenikoj literaturi se tradicionalno Ljapunovljeva teorija stabil-
nosti vezuje, uglavnom, za nelinearne sisteme. Zbog toga e ona biti izloena u
kursu TAU-2.
Najpre emo, koristei definiciju KUKI stabilnosti i Cipkinov prilaz |1|,
utvrditi potrebne i dovoljne uslove stabilnosti linearnih sistema s jednim ulazom
i jednim izlazom, na osnovu poznavanja karakteristine jednaine sistema.
Zatim emo obraditi najznaajnije kriterijume stabilnosti linearnih SAU.
4.2 Stabilnost linearnih SAU
4.2.1 Potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti linearnih SAU
Neka je dat linearan SAU, opisan funkcijom spregnutog prenosa W ili
odgovarajuom teinskom funkcijom . Neka je posmatrani sistem pod-
vrgnut delovanju nekog ogranienog ulaznog signala, oblika
s
s
( )
w t
s
( )
r t R t
o
( ) , < za (4.1)

76
Glava 4.: Stabilnost linearnih SAU
to implicira da je i
r t R t ( ) < za . (4.2)
ogranien signal.
Koristei konvolucioni integral, odziv sistema bie
. (4.3)
=
t
t r w t c
s
0
d ) ( ) ( ) (
Ocenimo c t ( ) , na osnovu poznate relacije:

t
t r w t c
s
0
d | ) ( || ) ( | ) ( , (4.4)
koristei prethodne izraze i putajui da gornja granica integrala , to nejed-
nakost (4.4) pojaava, dobija se:

0
d | ) ( | ) (
s o
w R t c . (4.5)
Jasno je da e odziv sistema biti ogranien ako je, pri ogranienom ulazu,
ogranien integral u (4.5), tj. ako je ispunjen uslov
, (4.6) <
0
d | ) ( |
s
w
Na osnovu (4.6) zakljuujemo:
Apsolutna integrabilnost teinske funkcije je dovoljan uslov stabilnosti SAU.
Pokaimo, polazei od suprotnog, da je (4.6) istovremeno i potreban uslov
stabilnosti. Neka teinska funkcija sistema nije apsolutno integrabilna, tj.
=
0
d ) (
s
w , (4.7)
i neka na sistem, pri fiksiranom t=t
o
deluje ogranien ulazni signal oblika
. (4.8)
{ }
r t w t
o
( ) sgn ( =
s
)
Tada je na osnovu (4.3)

= =
o o
t
s s
t
s o
w w w t c

0

0
d ) ( d ) ( sgn ) ( ) ( . (4.9)
Vreme t
o
moe biti bilo koje, pa i , to ini (4.9), na osnovu (4.7), neogra-
nienim. Na taj nain pokazano je da (4.6) nije samo dovoljan ve i potreban
uslov stabilnosti sistema. Na osnovu izloenog, sledi definicija stabilnosti
linearnih sistema:
Potreban i dovoljan uslov stabilnosti linearnog sistema je apsolutna
integrabilnost njegove teinske funkcije.
Obratimo se sada prvoj definiciji stabilnosti sistema. Prelazni proces u
sistemu je definisan relacijom (3.44):
. (4.10) =

d ) ( ) ( ) (

0
t r w t c
s p
Ocenjujui kao u prethodnom izlaganju, za ogranieni ulazni signal, apsolutnu
vrednost izlaza sistema

d ) ( ) (

0
s o p
w R t c , (4.11)
zakljuujemo da e, ako je teinska funkcija sistema apsolutno integrabilna, s

77
porastom vremena, t, (4.11) teiti nuli. Na osnovu toga moe se dati sledea
definicija stabilnosti linearnih sistema:
Potreban i dovoljan uslov stabilnosti linearnih sistema s jednim ulazom i
jednim izlazom je da prelazni proces u sistemu tokom vremena izezava.
Dobijeni uslovi nisu pogodni za praktinu primenu, jer zahtevaju odrei-
vanje teinske funkcije i proveru njene apsolutne integrabilnosti, pa se zbog
toga moraju potraiti drugi naini ispitivanja stabilnosti.
U cilju dobijanja drugih uslova stabilnosti, obratimo se definiciji funkcije
prenosa sistema na osnovu teinske funkcije:
W . (4.12)

=

0
d ) ( ) (
s
s s
e w s
Posmatrajmo, kao i ranije, nejednakost:

0
d ) ( ) (
s
s s
e w s W , (4.13)
za vrednosti kompleksne promenljive u desnoj poluravni s-ravni, ukljuujui i
imaginarnu osu. Za tu oblast vai
, (4.14) 1 | |
s
e
pa je (4.13)

0
d ) ( ) (
s s
w s W . (4.15)
S obzirom na to da je potreban i dovoljan uslov da sistem bude stabilan apso-
lutna integrabilnost njegove teinske funkcije, mora biti ispunjen i uslov da je
W s
s
( ) u bilo kojoj taki desne poluravni s-ravni, ukljuujui i imaginarnu osu,
ograniena funkcija. Taj uslov bie ispunjen ako i samo ako spregnuti prenos
sistema nema polove u desnoj poluravni s-ravni niti na imaginarnoj osi. Prema
tome:
SAU bie stabilan ako i samo ako njegov spregnuti prenos ima sve polove
u levoj poluravni s-ravni.
Ranije smo pokazali da su polovi spregnutog prenosa istovremeno i nule
karakteristinog polinoma (karakteristine jednaine) sistema. Stoga se
poslednja definicija stabilnosti moe konano iskazati na sledei nain:
Potreban i dovoljan uslov stabilnosti linearnog SAU je da svi koreni
njegove karakteristine jednaine, , lee u levoj D s W s
p
( ) = + ( ) = 1 0
poluravni s-ravni, tj. da imaju negativne realne delove, odnosno da su
levi.
Do istog rezultata moe se doi i putem odreivanja impulsnog odziva siste-
ma (teinske funkcije) koristei razvoj funkcije spregnutog prenosa u parcijalne
razlomke ili Hevisajdov razvitak. Kao rezultat dobie se suma eksponencijalnih
lanova oblika , gde su s A e
k
s t
k
k
- polovi spregnutog prenosa, a A
k
- su kostantni
koeficijenti. Oigledno je da e apsolutna integrabilnost teinske funkcije biti
ostvarena ako impulsni odziv tei nuli. To e biti ostvareno samo ako svaka
njegova komponenta tei nuli, odnosno kada polovi spregnutog prenosa imaju
negativne realne delove, tj. kada su oni levi.

78
Na osnovu izloenog zakljuujemo da je za ocenu stabilnosti dovoljno
utvrditi raspored korena karakteristine jednaine sistema. Ako su svi koreni
levi - sistem je stabilan. Postojanje makar i jednog desnog korena govori o
nestabilnosti sistema.
U prethodnom izlaganju imaginarnu osu s-ravni smo pridruili desnoj
poluravni. Ta osa se moe posmatrati kao granica izmeu stabilne - leve i
nestabilne - desne poluravni. Zbog toga je potrebno posebno definisati problem
stabilnosti i u ovakvim sluajevima.
Ako su svi koreni karakteristine jednaine sistema levi, osim jednog koji
se nalazi na granici stabilnosti, u ishoditu s-ravni, tada kaemo da se
sistem nalazi na aperiodinoj granici stabilnosti.
Ako su svi koreni karakteristine jednaine sistema levi, osim jednog para
imaginarnih, tada je sistem na oscilatornoj granici stabilnosti.
Date definicije su polazna osnova za utvrivanje stabilnosti linearnih
sistema. Time je problem ocene stabilnosti definisan, ali nije i reen. Naime, za
utvrivanje stabilnosti potrebno je odrediti poloaj korena karakteristine jedna-
ine u s-ravni. Karakteristina jednaina sistema je algebarska jednaina u op-
tem sluaju n-tog reda. Mi znamo da nalazimo korene jednaina prvog, drugog,
pa i treeg reda i neke specijalne tipove bikvadratnih jednaina. Prema tome, u
optem sluaju, stabilnost se ne moe praktino proveriti putem analitickog
reavanja karakteristine jednaine sistema. Ovaj problem je zaokupljao
naunike u XIX i XX veku. Predloen je vei broj metoda za ocenu stabilnosti
sistema bez reavanja njegove karakteristine jednaine. Te metode se nazivaju
kriterijumi stabilnosti. Oni se klasifikuju u dve grupe: algebarske i grafo-
analitike (frekvencijske).
U praktinoj primeni najee se primenjuju Hurvicov i Rausov algebarski
kriterijumi stabilnosti, kao i grafoanalitiki, frekvencijski kriterijumi stabilnosti
Nikvista, Mihajlova i Bodea.
4.2.2 Algebarski kriterijumi stabilnosti

+
o
4.2.2.1 Hurvicov kriterijum stabilnosti (1894.)
Hurvicov kriterijum stabilnosti se zasniva na formiranju odgovarajue
Hurvicove matrice, na osnovu koeficijenata karakteristinog polinoma sistema i
ispitivanja pozitivnosti dijagonalnih determinanti te matrice. Neka je dat karak-
teristini polinom sistema u obliku
D(s)= , (4.16) a s a s a s a
n
n
n
n
+ + +

1
1
1
....
na osnovu koga treba utvrditi stabilnost sistema. Najpre treba ustanoviti da li
dati polinom zadovoljava potrebne uslove stabilnosti. Oni se definiu sledeim
iskazom:
Karakteristini polinom (4.16) moe imati sve leve korene samo ako su
svi koeficijenti razliiti od nule i istog znaka.
Pozitivnost svih koeficijenata karakteristinog polinoma garantuje da e
svi realni koreni biti levi.

79
Ovi iskazi se mogu relativno lako dokazati koristei Vijetova pravila po
kojima se polinom moe predstaviti kao , gde su s a s s
n
i
n
(
=
1
i
)
i
- njegovi koreni.
Ako su svi oni levi, njihovi realni delovi su negativni. Kada su svi koeficijenti
karakteristinog polinoma realni, kompleksni koreni se javljaju u konjugovano-
kompleksnim parovima. Kao rezultat naznaenog proizvoda dobie se svi
pozitivni koeficijenti karakteristinog polinoma ako su svi koreni levi, to je
sasvim oigledno ako su koreni realni i negativni.
Ako su potrebni uslovi stabilnosti zadovoljeni, pristupa se utvrivanju
dovoljnih uslova, formiranjem Hurvicove , n n, matrice sledeeg oblika:

(4.17)
Nain formiranja Hurvicove matrice je oigledan. Formira se tako to se po
glavnoj dijagonali smetaju koeficijenti karakteristinog polinoma po opada-
juim indeksima, poev od koeficijenta uz s
n-1
(a
n-1
) i zavravajui s koe-
ficijentom uz s
0
(a
0
). Kolone Hurvicove matrice se sastoje iz koeficijenata s
rastuim indeksima odozgo nadole. Vrste matrice se formiraju naizmenino (od
svakog drugog koeficijenta) s opadajuim indeksima sleva nadesno. S obzirom
da je Hurvicova matrica dimenzija nn, njeni elementi postaju nule kada nema
koeficijenata polinoma s naznaenim indeksima.
Po formiranju matrice, za utvrivanje dovoljnih uslova stabilnosti interesant-
ne su samo dijagonalne determinante Hurvicove matrice, uokvirene u matrici
(4.17): prvog, drugog, treeg,..., n-1 reda:

1 1 2
1 3
4
3
1 3 5
2 4
1 3
4
0
= = =

a
a a
a a
a a a
a a a
a a
n
n n
n n
n n n
n n n
n n
; ; ; ; ...
Dakle, potrebno je izraunati ukupno n-2 determinante.
Dovoljan uslov stabilnosti je da su sve dijagonalne determinante Hurvicove
matrice pozitivne.
Sistem je na aperiodinoj granici stabilnosti kada je a
0
=0, a na oscilatornoj
granici stabilnosti ako je
n
=
1
0.
Ukoliko je bilo koja druga determinanta jednaka nuli, to ukazuje na
nestabilnost sistema.
Broj determinanti koje treba izraunati za utvrivanje stabilnosti sistema
reda n5 moe se skratiti na polovinu koristei kriterijum stabilnosti Lenara-
ipara (1914.) koji su utvrdili da pozitivnost parnih determinanti Hurvicove

80
matrice automatski povlai i pozitivnost njenih neparnih determinanti, i
obrnuto. Prema tome, broj determinanti koje treba sraunati svodi se na
. Ali, svejedno, kod sistema visokog reda, raunanje postaje glo-
mazno. To se, naravno, moe pojednostaviti primenom odgovarajuih algori-
tama i digitalnog raunara, tako da se danas ovo ne moe smatrati ozbiljnim
nedostatkom Hurvicovog kriterijuma. Njegov osnovni nedostatak je nemo-
gunost jednostavne analize uticaja parametara na stabilnost sistema, a naroito
nemogunost odreivanja stepena stabilnosti sistema, ako je on stabilan, i broja
desnih korena karakteristinog polinoma, ako je sistem nestabilan. Iako ovaj
kriterijum ima svojih nedostataka, on je ostavio duboke tragove u teoriji SAU.
Tako, na primer, pod Hurvicovim polinomom u literaturi se podrazumeva
polinom iji su svi koreni levi.
( ) / n 2 2
Naveemo nekoliko primera radi ilustracije primene Hurvicovog kriteri-
juma stabilnosti i uoavanja osobina sistema nieg reda.
Primer 4.1. Lako se proverava da polinomi prvog i drugog reda koji ispunjavaju
potrebne uslove stabilnosti istovremeno zadovoljavaju i dovoljne uslove, tj.
Sistemi I i II reda s koeficijentima karakteristinog polinoma istog znaka
su uvek stabilni.
Primer 4.2. Sistem treeg reda ima karakteristinu jednainu
. 0
1
2
2
3
3
= + + +
o
a s a s a s a
Neka su potrebni uslovi stabilnosti: 0,3 , 0 = > i a
i
ispunjeni. Tada Hurvicova matrica
ima oblik
.
(
(
(
0 2
1 3
0 2
0
0
0
a a
a a
a a
pa je dovoljno ispitati uslov >0, tj.
2

3
2 1
0 3 o 2 1 3 0 2 1 2
0
a
a a
a a a a a a a a a < > > = .
Sistem treeg reda je stabilan ako je u karakteristinom polinomu proizvod unutranjih
koeficijenata vei od proizvoda spoljanjih koeficijenata.
Primer 4.3. Direktni prenos sistema s jedininom negativnom povratnom spregom
je
W .
1
3
1
] ) 1 ( [ ) (

=
+ =
i
i
sT K s
Utvrditi uslove stabilnosti sistema koristei Hurvicov kriterijum stabilnosti i odrediti
minimalno pojaanje K u funkciji vremenskih konstanti sistema T
i
.
Sistem je treeg reda. W . Karakteristina jednaina sistema je ) ( ) ( s W s
p
=
= + +
=
0 ) 1 (
3
1
K sT
i
i
0 1 ) ( ) (
0
1
3 2 1
2
2
3 2 3 1 2 1
3
3
3 2 1
= + + + + + + + +
a
K s
a
T T T s
a
T T T T T T s
a
T T T

81
Na osnovu prethodnog zadatka nalazimo uslov
1 ) )(1 (1 1 ) )(
1 1 1
(
1
3
1
2
3
1
2
1
3 2 1
3 2 1
+ + + + < + + + + <
T
T
T
T
T
T
T
T
K T T T
T T T
K .
Kao to se vidi, pojaanje sistema zavisi ne od apsolutne veliine vremenskih konstanti,
ve od njihovih odnosa. Minimalna vrednost pojaanja se dobija kada su sve tri
vremenske konstante iste i iznosi , kada je sistem na granici stabilnosti.
Kritino pojaanje e biti utoliko vee ukoliko su odnosi vremenskih konstanti vei.
K K
kr min
= = 8
4.2.2.2 Rausov kriterijum stabilnosti (1877.)
Rausov kriterijum je optiji od Hurvicovog kriterijuma. Hurvicov kriterijom
stabilnosti se moe izvesti iz Rausovog kriterijuma |5|. Osnovna prednost nad
Hurvicovim kriterijumom je mogunost odreivanja broja desnih korena
karakteristinog polinoma, ako je on nestabilan. Ovaj podatak je veoma vaan
kod utvrivanja stabilnosti viekonturnih sistema primenom Nikvistovog
kriterijuma stabilnosti, to emo videti kasnije.
Rausov kriterijum se zasniva na formiranju odgovarajue tabele - Rausove
tabele - na osnovu koeficijenata karakteristinog polinoma. U udbenikoj
literaturi postoje razliiti prilazi formiranju Rausove tabele. Prikazaemo prilaz
iz |2,5|.
Neka je dat karakteristini polinom sistema (4.16). Formirajmo Rausovu
tabelu tako to emo prve dve vrste dobiti medjusobnom zamenom mesta prve
dve vrste Hurvicove tabele. Ostale njene vrste se formiraju na osnovu dve vrste
koje im prethode na nain prikazan relacijama (4.18). Posle primene ove
procedure dobija se Rausova tabela (primer je dat za karakteristini polinom 6-
tog reda).
U zaglavlju tabele je napisan karakteristini polinom. S leve strane tabele,
levo od vertikalne crte, je ispisana kolona sa stepenima kompleksne promenljive
s , od s
6
do s
0
koja nam ukazuju na to koliko vrsta ima Rausova tabela (ima n+1
vrstu).

(4.18)
A
a a a a
a
A
a a a a
a
A
a a a
a
a
1
4 5 3 6
5
2
2 5 1 6
5
3
0 5 6
5
0
0
=

=

=

= ; , ,
; 0 ; ;
3
1
5 0 1 1
2
1
5 2 3 1
1
=
= B
A
a a A a
B
A
a A a A
B ;
1
2 1 1 2
1
B
B A B A
C

=

82
;
0
0
1
1 1 0
2
a
B
A B a
C =

= ;
1
1 0 2 1
1
C
B a B C
D

=
1
1 1 0
1
0
D
C D a
D

= .
Po formiranju tabele, za zakljuivanje o stabilnosti sistema vana je samo
prva kolona Rausove tabele - Rausova kolona, uokvirena u tabeli (4.18). Bez
obzira na red sistema, postupak formiranja Rausove tabele ide ukazanim redo-
sledom. Na datom primeru se uoava da se elementi Rausove kolone dobijaju
na osnovu koeficijenata karakteristine jednaine i Hurvicovih determinanti.
Trei lan Rausove kolone je Hurvicova detertminanta drugog reda pode-
ljena koeficijentom , tj.: . etvrti lan je odnos , peti
, esti: , sedmi: . Ako je ispunjen potreban uslov
stabilnosti ( ) i dovoljan uslov stabilnosti po Hurvicu ( ) onda e
svi lanovi Rausove kolone biti pozitivni. Stoga kriterijum Rausa glasi:
3
/
0
a
5
=
5 4
/
1 1 2
3 5

2
/

6
/

>

4
/
> 0 a
i i
Dovoljan uslov stabilnosti sistema je da su svi lanovi Rausove kolone istog
znaka.
Ako lanovi Rausove kolone nisu istog znaka, sistem je nestabilan, a broj
promena znaka u Rausovoj koloni jednak je broju desnih korena
karakteristinog polinoma.
Pri sastavljanju Rausove tabele, u cilju pojednostavljenja postupka rau-
nanja, dozvoljeno je, pri formiranju vrsti, sve lanove vrste koja se formira
mnoiti istim pozitivnim brojem. Obino se mnoenje vri apsolutnom vred-
nou lana Rausove kolone koji prethodi vrsti koja se formira, jer se po datoj
proceduri svi lanovi posmatrane vrste dobijaju deljenjem s tim lanom.
Moe se dogoditi da je lan Rausove kolone koji prethodi vrsti koja se
formira jednak nuli, to dovodi do deljenja s nulom. U tom sluaju se taj lan
zamenjuje optim brojem i formiranje Rausove tabele se nastavlja s njim. Po
formiranju Rausove kolone, pusti se da taj opti broj tei nuli i dobijaju
granine vrednosti njenih lanova. S obzirom da su u Rausovoj koloni bitni
znaci, postupak utvrivanja stabilnosti ili broja desnih korena se sprovodi kako
je napred definisano.
S obzirom da se pretposlednji lan Rausove kolone dobija deljenjem
Hurvicove determinante s determinatom , ako je (sistem je
po Hurvicu na oscilatornoj granici stabilnosti) onda e i pretposlednji lan
Rausove kolone biti jednak nuli. Prema tome:
n1

n2

n
=
1
0
Ako je lan Rausove kolone koji odgovara vrsti s
1
(pretposlednji lan)
jednak nuli, sistem se po Rausu nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.
Frekvencija samooscilovanja sistema se tada odreuje iz izraza
=
a
R
s
0
2
, (4.19)
gde je - vrednost lana Rausove kolone koji odgovara vrsti s R
s
2
2
, a a
0
-
slobodni koeficijent karakteristinog polinoma.

83
Primer 4.4. Karakteristini polinom sistema je
. D s s s s s s ( ) = + + + + + 5 4 3 2
5 4 3 2
K
Ispitati uslove stabilnosti sistema u odnosu na parametar K.

Na osnovu formirane Rausove tablice, posmatrajui Rausovu kolonu zakljuujemo:
Sistem e biti na aperiodinoj granici stabilnosti za K=0, a na oscilatornoj granici
stabilnosti ako su ispunjeni uslovi:
0 24 69 50 0
12 20
2
5 4
2
= + =
K K
K
K
K

. 0 12 20
, 0
>
>
K
K
S obzirom na to da prva relacija nema realnih reenja, sistem ne moe biti na
oscilatornoj granici stabilnosti.
Sistem e biti stabilan ako su istovremeno ispunjeni sledei uslovi:
,
5
3
0 12 20 > > K K
, 0
12 20
2
5 4 >

K
K
K
. 0 > K
Kako ovaj sistem nejednaina nema zajednika reenja posmatrani sistem nije
stabilan za sva realna pojaanja K.

. D s s s s s ( ) = + + + +
4 3 2
0,5 2 10
Ispitati stabilnost sistema.

Ovde se, u toku formiranja Rausove tabele, u
Rausovoj koloni javlja nulti lan, koji je
zamenjen optim brojem e i nastavljeno
formiranje tabele. Nakon njenog formiranja
puteno je da . e 0
U Rausovoj koloni postoje dve promene znaka
od 0 do - i od - do +10. Prema tome, sistem
je nestabilan i njegova karakteristina jednaina
ima dva desna korena.

84
s s s s
4 3 2
3 6 12 + + + + 8

8 12 6 3 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s s s D .
Ispitati stabilnost sistema.
Na osnovu Rausove tabele zakljuujemo da je sistem
na oscilatornoj granici stabilnosti. Frekvencija
samooscilovanja je, na osnovu (4.19):
. s 2 2 / 8
-1
= = .
Zaista, koreni ovog polinoma su: -1, -2 i j2.
U ovom, kao i u prethodnom primeru, pri formiranju Rausove kolone
pojavio se lan nulte vrednosti, koji je zamenjen optim brojem e i, prema
preporuci, nastavljeno dalje formiranje Rausove tablice s tim optim brojem.
Prisustvo nule u Rausovoj koloni nije znak nestabilnosti sistema. Nestabilnost
postoji samo ako postoji promena znaka lanova Rausove kolone.
Moe se dogoditi da pri formiranju Rausove tablice svi lanovi jedne vrste
budu jednaki nuli te dalje formiranje Rausove tabele dovodi do neodreenosti
tipa 0/0. To ukazuje na postojanje parnih faktora u polinomu. Proces formiranja
Rausove tabele se mora zavriti u cilju konane ocene stabilnosti. On se
nastavlja tako to se na osnovu lanova vrste koja prethodi nultoj vrsti formira
pomoni bikvadratni polinom stepena k koji odgovara indeksu s
k
za
oznaavanje vrsta u Rausovoj tabeli, a iji su koeficijenti lanovi te vrste. Na
primer, vrsta koja prethodi nultoj vrsti ima indeks s
4
a njeni lanovi su b
1
, b
2
i
b
3
, s leva na desno. Tada je pomoni polinom . Diferenciranjem
ovog polinoma po s dobija se polinom nieg reda iji koeficijenti zamenjuju
lanove posmatrane nulte vrste. Proces sastavljanja Rausove tabele se nastavlja
na uobiajeni nain. Ovo emo ilustrovati sledeim primerom.
3
2
2
4
1
b s b s b + +

Primer 4.7. Dat je karakteristini polinom
. 4 8 8 8 5 2
2 3 4 5 6
+ + + + + + s s s s s s
Ispitati stabilnost datog sistema.
S obzirom da su potrebni uslovi stabilnosti zadovoljeni, formiraemo Rausovu ta-
belu (tabela R1)
0 0
4 4 1
8 8 2
4 8 5 1
4 8 8 8 5 2
3
4
5
6
2 3 4 5 6
s
s
s
s
s s s s s s + + + + + +

Tabela R1
S obzirom na to da je vrsta s
3
postala
nulta vrsta, formiramo pomoni polinom
4 4
2 4
+ + s s
ijim diferenciranjem dobijamo
s s 8 4
3
+ .
Zato je vrsta s
3
u Rausovoj tabeli:
4 8
Meutim, ponovo smo dobili sve lanove vrste s
1
jednake nuli. Pomoni polinom je
sada , te je lan vrste s 4 2
2
+ s
1
umesto 0 broj 4.
Sada, konano, Rausova tabela postaje (Tabela R3)

85
i proces se dalje nastavlja (tabela R2)
s s s s s s
s
s
s
s
s
s
6 5 4 3 2
6
5
4
3
2
1
2 5 8 8 8
1 5 8 4
2 8 8
1 4 4
4 8
2 4
0
+ + + + + + 4

Tabela R2

4
4
4 2
8 4
4 4 1
8 8 2
4 8 5 1
4 8 8 8 5 2
0
1
2
3
4
5
6
2 3 4 5 6
s
s
s
s
s
s
s
s s s s s s + + + + + +

Tabela R3.
Rausova tabela, R3, je sada kompletirana. Svi lanovi Rausove kolone su istog znaka i
sistem nije nestabilan, tj. nema nijedan desni koren. Meutim, s obzirom na proces
formiranja sistem je na oscilatornoj granici stabilnosti i ima korene na j osi i to dva
para korena u j 2 . Takav sistem je praktino nestabilan.
Napomenimo da se u ovom primeru, kao i u prethodnom, kada je lan
Rausove kolone naspram s
1
jednak nuli, proces formiranja moe nastaviti
zamenom s optim brojem e, umesto po poslednjoj proceduri. Tada e u tabeli
R3 taj lan biti jednak nuli, to jasno ukazuje da je sistem na oscilatornoj granici
stabilnosti. Zaista, na osnovu (4.19) je
-1
s 2 2 / 4 = =
) 1
. Dati polinom se moe
razloiti na faktore: ( to jasno ukazuje na postojanje parnih
faktora.
2 ( ) 2
2 2 2
+ + + s s s
4.2.2.3 Haritonovljev kriterijum robustne stabilnosti (1978.)
Prethodni algebarski kriterijumi stabilnosti (Hurvicov i Rausov) imaju jedan
osnovni nedostatak - nemogunost ocene stabilnosti kada se vei broj parame-
tara sistema menja u unapred poznatim granicama. Iako smo, u prethodno datim
zadacima, ocenjivali stabilnost pri promeni jednog ili vie parametara (pojaa-
nja i vremenskih konstanti), u sutini, posmatrali smo neke krajnje, granine
vrednosti, pretpostavljajui da su one fiksirane. U realnim sistemima svi para-
metri, sadrani u koeficijentima karakteristine jednaine, mogu se menjati pod
uticajem okoline (temperature, vlanosti, pritiska, starenja). Osim toga, ka-
taloki nominalni podaci za neki objekat (motor, na primer) su statistike veli-
ine. Apsolutno se ne mogu nai dva sistema, proizvedena u istoj seriji, da
imaju potpuno iste sve parametre. Zbog toga se moe postaviti umesno pitanje:
da li e sistem, projektovan s nominalnim katalokim parametrima, biti stabilan
u svim uslovima statistikog rasipanja parametara i njihove promene usled
uticaja okoline i starenja. Reklo bi se, na prvi pogled, da je ovaj zadatak trivija-
lan, da je potrebno uzeti samo krajnje - najgore sluajeve- i na osnovu njih
utvrditi stabilnost. Ako je sistem stabilan za te najgore sluajeve on e biti
stabilan i za sve ostale. Ali, problem se, zapravo, sastoji u tome to izbor
najgorih sluajeva nije trivijalan, a ispitivanje stabilnosti pri svim moguim
kombinacijama parametara je praktino nemogue. Ovakav problem je prvi put

86
istako Zubov (1959.). Ruski naunik Haritonov je predloio (1978.) veoma
interesantno reenje, koje, u poetku, nije bilo prihvaeno za publikovanje u
jednom znaajnom asopisu, pa je objavljeno u manje poznatom asopisu |8|.
Neto kasnije Harintonovljev prilaz postaje veoma poznat i priznat za ocenu
robustne stabilnosti sistema. Haritonov je pokazao da se odgovarajuim izbo-
rom samo etiri granina karakteristina polinoma moe oceniti stabilnost siste-
ma pri svim moguim promenama parametara sistema. Mi emo ovde, ne zala-
zei u matematike dokaze, dati postavku Haritonovljevog kriterijuma stabil-
nosti i navesti krajnji rezultat.
Neka je dat karakteristini polinom sistema (4.16), koga moemo, bez
uticaja na njegove korene, preindeksacijom zapisati u obliku
(4.20) D s a s a s a s a a s a
o
n n
n n k
n k
k
n
( ) . . . , , = + + + + =
1 1
0
0
0
1
i neka parametri polinoma imaju bilo koju vrednost u granicama

| |
a a a k
k k k
, , , 0 n = , (4.21)
gde oznake a - oznaavaju donju i gornju granicu k-tog koeficijenta kara- a
k k
,
kteristinog polinoma.
Zadatak je odrediti uslove pri kojima e svi koreni svih polinoma datih sa
(4.20) i (4.21) biti levi. Ovaj zadatak se reava korienjem Haritonovljeve
teoreme:

Potreban i dovoljan uslov da sistem dat sa (4. 20) i (4. 21) ima sve
leve korene je da etiri polinoma iz tog skupa, odreena sledeim
skupovima koeficijenata
D s a a
a a k
a a k
n k n k
n k n k
n k n k
1 2 2 1
2 2 1
2 2 1
, , za parno,
za neparno,
( ): ,
, ,

=

D s a a
a a k
a a k
n k n k
n k n k
n k n
2 2 2
2 2 1
2 2k 1
, za parno,
za neparno,
( ): ,
, ,
,

=

1

D s a a
a a k
a a k
n k n k
n k n k
n k n k
3 2 2 1
2 2 1
2 2 1
za parno,
za neparno,
( ): ,
,
, ,
,

=

D s a a
a a k
a a k
n k n k
n k n k
n k n k
4 2 2 1
2 2 1
2 2 1
za parno,
za neparno,
( ): ,
,
, ,
,

=

imaju sve leve korene.

Primer 4.8. Dat je karakteristini polinom sistema
. D s a s a s a s a ( ) = + + +
0
3
1
2
2 3
Ako se njegovi koeficijenti mogu menjati u granicama:
, | | | | | | |5,10 , 1,2 , 5,6 , 4 , 2
3 2 1
a a a a
o
|
ispitati stabilnost takvog sistema.

87
Sastavimo sledeu tabelu:
k parno
0
neparno
1
a a a a
0 1 2 3 ,
, ,
D s a a
k k 1 3 2 3 2
( ): ,
1
a a
3 2
, a a
1 0
,
2, 5, 2, 10
D s a a
k k 2 3 2 3 2
( ): ,
1

a a
3 2
, a a
1 0
,
4, 5, 1, 10
D s a a
k k 3 3 2 3 2
( ): ,
1

a a
3 2
, a a
1 0
,
4, 6, 1, 5
D s a a
k k 4 3 2 3 2
( ): ,
1

a a
3 2
, a a
1 0
,
2, 6, 2, 5

Od navedena etiri polinoma samo je etvrti Hurvicov, pa sistem nije stabilan pri bilo
kojoj kombinaciji parametara iz datih intervala.
4. 2.3 Frekvencijski kriterijumi stabilnosti

j
4.2.3.1 Koijeva teorema argumenta
Osnovu frekvencijskih, grafoanalitikih kriterijuma stabilnosti ini jedna
teorema iz teorije funkcija kompleksne promenljive - Koijeva teorema argu-
menta. Ona se odnosi na oblast komfornih preslikavanja iz ravni kompleksne
promenljive u ravan funkcije kompleksne promenljive s = +
. (4.22) F s F s j F s ( ) Re ( ) Im ( ) = +
Po Koijevoj teoremi argumenta, kada se neka zatvorena kontura, recimo c,
sl. 4.1a, u s-ravni, koja obuhvata N -nula i P-polova funkcije F(s), a na samoj
konturi nema ni nula niti polova F(s), obie u izabranom smeru jedanput, tada
e vrh vektora F(s) u F(s)- ravni, oko koordinatnog poetka, opisati zatvorenu
krivu, takvu da je promena argumenta funkcije F(s):
, (4.23) arg ( ) ( )
c
F s N P = 2
tj. vektor F(s) e napraviti (N-P) obrtaja oko koordinatnog poetka, sl. 4.1b.

Sl. 4.1. Ilustracija Koijeve teoreme argumenta.
Kontura c u s-ravni (a) obuhvata N=4 nule (oznaene kruiima) i P=2 pola (oznaena
krstiima). Kontura c se obilazi u smeru strelice, poevi od take A. U F(s)-ravni (b)
vektor F(s), iji vrh polazi iz take A, opisuje, u smeru strelice, zatvorenu krivu, inei
ukupan ugao od (N-P)2=4.
Razmotrimo dva posebna oblika kontura u s-ravni: jednu, koja obuhvata celu
desnu, i drugu, koja obuhvata celu levu poluravan s-ravni, sl. 4.2a i b,
respektivno. Neka se te konture obilaze u smeru strelica: desna u smeru kazaljke

88
na satu, a leva - u suprotnom, tj. pozitivnom smeru. Konture su podeljene na tri
dela: c
1
, c
2
i c
3
, respektivno.
Neka je dat karakteristini polinom sistema D(s). Neka on ima, u optem
sluaju, z nula u levoj i m nula u desnoj poluravni, z+m=n. Razmotrimo
promenu argumenta D(s) kada se ove konture obilaze u izabranim smerovima i
obratimo panju na injenicu da D(s) nema polove.
Jasno je da je ukupna promena argumenta funkcije D(s) du konture c, kada
se ona jedanput obie u izabranom smeru, jednaka sumi promena argumenata
du izabranih delova konture: c
1
, c
2
i c
3
, tj.
. (4.24) ) ( arg ) ( arg ) ( arg ) ( arg
3 2 1
s D s D s D s D
c c c c
+ + =
Uzimajui u obzir specifinost izabranih kontura, prethodna relacija se moe
napisati u obliku:
. (4.25)

arg ( )
arg ( )
( )
arg ( )
c c
D s
D j
Arg D s
D j
= + +
< < 0 0
2

Sl. 4.2. Konture u s-ravni koje obuhvataju
celu desnu (a) ili celu levu (b) poluravan, koje
se obilaze u izabranim smerovima: a) u smeru
kazaljke na satu (negativan smer) b) u smeru
suprotnom od kazaljke na satu (pozitivan
smer).

Dalje, kada se radi o D(s) s realnim koeficijentima, promena argumenta du
pozitivnog dela j-ose je jednaka promeni argumenta du njenog negativnog
dela, pri kretanju u istom smeru. Osim toga, ponaanje polinoma D(s) du
polukruga beskonanog radijusa, kada je , moe se zameniti ponaa-
njem njegovog lana s najveim stepenom. Stoga se prethodna relacija moe
napisati u obliku
s R e
j
R
=
. (4.26) ) ( arg
) ( arg 2
0
) ( arg
2

+

<
=
jn n
c c
e R D
j D
s D
Primenimo sada ovu relaciju na konture u desnoj i levoj poluravni s-ravni.
a) Desna poluravan. S obzirom na to da u desnoj poluravni ima m nula D(s),
a nema polova, a osim toga je ukupna promena argumenta du polukruga
beskonanog radijusa (odseak c
2
) n, moe se napisati:
(4.27) = +

<
= 2
) ( arg 2
0
) ( arg m n
j D
s D
c
ili

2
) 2 (
) ( arg
0

=

<
m n
j D
. (4.28)

89
Uzimajui u obzir da je , poslednja relacija se moe
napisati i u obliku
z m n m n z + = =

2
) 2 (
) ( arg
0

=

<
z n
j D
. (4.29)
b) Kontura u levoj poluravni. Na isti nain se dobija
, (4.30)

arg ( )
arg ( )
c
D s
D j
n z =
<
+ =
0
2
2

ili

2
) 2 (
) ( arg
0

=

<
z n
j D
. (4.31)
Uzimajui u obzir da je , sledi z m n z n m + = =

2
) 2 (
) ( arg
0

=

< <
m n
j D
. (4.32)
Relacije (4.29) i (4.32) su po obliku iste, jedino u izrazu za desnu poluravan
uestvuju nule polinoma D(s) iz leve poluravni i obrnuto.
Iskoristiemo ove rezultate za dokazivanje Mihajlovljevog i Nikvistovog
kriterijuma stabilnosti.
4.2.3.2 Mihajlovljev kriterijum stabilnosti (1938.)
Koristei konturu c koja obuhvata celu levu poluravan i karakteristini poli-
nom sistema D(s), utvrdimo uslove stabilnosti sistema s datim karakteristinim
polinomom. Ako je sistem stabilan, svi koreni D(s) moraju biti u levoj
poluravni, pa je m=0. Stoga relacija (4.32) postaje

0
2
<
=

arg ( ) D j
n . (4.33)
U skladu s Koijevom teoremom argumenta, moe se rei da e vektor
D(j)- vektor Mihajlova imati promenu argumenta n(/2), pri promeni
frekvencije od 0 do . Vrh vektora Mihalova opisivae neku krivu, koju
nazivamo krivom (hodografom) Mihajlova. Kriva Mihajlova se moe
konstruisati jednostavno na sledei nain: u karakteristini polinom D(s) zameni
se s=j, i dobijeni izraz rastavi na realni i imaginarni deo:
D s D j D j j D j U jV
s j
( ) ( ) Re ( ) Im ( ) ( ) (
=
= = + = +
) . (4.34)
Zadajui vrednosti za od 0 do , konstruie se kriva Mihajlova.
Rezultat (4.33) ukazuje da, kod stabilnog sistema, kriva Mihajlova mora
proi kroz onoliko kvadranata koliki je stepen polinoma D(s). Meutim, s
obzirom na to da se (4.33) odnosi na promenu argumenta vektora Mihajlova
oko koordinatnog poetka D(j) - ravni, hodograf Mihajlova ne sme prolaziti
kroz koordinatni poetak te ravni i mora sukcesivno proi kroz n-kvadranata.
Razmatrajui prethodne algebarske kriterijume stabilnosti, zakljuili smo da je
potreban uslov stabilnosti da su svi koeficijenti karakteristine jednaine istog
znaka (npr., pozitivni) i razliiti od nule. Prema tome, za =0 hodograf

90
Mihajlova polazie s pozitivnog dela realne ose iz take a
0
. Sada se moe
precizno formulisati kriterijum stabilnosti Mihajlova:
SAU bie stabilan ako i samo ako hodograf Mihajlova D(j), polazei,
pri =0, s pozitivnog dela realne ose, iz take a
0
, s porastom
frekvencije od 0 do , sukcesivno, u pozitivnom smeru (suprotnom od
kretanja kazaljke na satu) prolazi kroz onoliki broj kvadranata koliki
je stepen karakteristinog polinoma sistema.
Hodograf Mihajlova stabilnih sistema se zavrava, teei beskonanosti, u
kvadrantu odreenom stepenom karakteristine jednaine. Prema tome, hodo-
grafi Mihajlova za stabilne sisteme prvog do petog reda su kao na sl. 4.3.
Na osnovu dosadanjeg izlaganja jasno je da e sistem, po Mihajlovu, biti na
oscilatornoj granici stabilnosti ako, za a
0
0, hodograf Mihajlova prolazi kroz
koordinatni poetak D(j) - ravni. Tada je:
D j U jV ( ) ( ) ( ) = + = 0

Sl.
4.3. Izgled hodografa Mihajlova za
stabilne sisteme od 1. - 5. reda.

ili:
(4.35)
U
V
( ) ,
( ) .
=
=
0
0
Ovo je sistem od dve simultane alge-
barske jednaine koje imaju zajednika
reenja za po dve nepoznate veliine od
kojih je jedna frekvencija .
Primer 4.9. Povratni prenos sistema je
1 3 4 2
) (
) (
2 3 4
+ + + +
+
=
s s s s
a s
s
p
W . Odrediti
parametar a tako da sistem bude na oscilatornoj granici stabilnosti.
. Relacije (4.35) postaju: 1 4 4 2 ) (
2 3 4
+ + + + + = a s s s s s D

Sl. 4.4. Grafici U() i V() za stabilan
sistem.
. 0 4 2 ) (
, 0 1 4 ) (
3
2 4
= + =
= + + =
V
a U

Reavajui ovaj sistem jednaina dobi-
jaju se:
. 3 , s 2
-1
= = = =
gr gr
a a
0 =

Reenje nije uzeto u obzir, jer
je tada sistem na aperiodinoj granici
stabilnosti.

91
Sukcesivnost prolazaka hodografa Mihajlova za stabilne sisteme kroz n
kvadranata implicira, s obzirom da za =0 on polazi s pozitivnog dela realne
ose, da e se frekvencije preseka hodografa s koordinatnim osama, realnom i
imaginarnom, sukcesivno smenjivati, odnosno da e se koreni U()=0 i
V()=0, po , sukcesivno smenjivati, sl. 4.4. Stoga se kriterijum stabilnosti
Mihajlova moe iskazati i na sledei nain:
Karakteristini polinom sistema imae sve leve nule ako i samo ako se
nule polinoma V() i U() sukcesivno smenjuju, pri emu prva u nizu je
nula polinoma V(), a ukupan broj realnih nenegativnih nula jednak je
stepenu karakteristinog polinoma.
Primer 4.10. Utvrditi stabilnost sistema iz prethodnog zadatka ako je parametar
a=2.
, s 2 , 0 , 0 4 2 ) (
-1
3 1
3
= = = + = V
. 3 , s 1 , 0 3 4 ) (
1
4
1 -
2
2 4
= = = + = s U
Vidi se da imamo etiri realne frekvencije koje se sukcesivno smenjuju, pa je posma-
trani sistem stabilan, jer kriva Mihajlova prolazi kroz sva etiri kvadranta.
Preporuujemo itaocima da ispitaju stabilnost datog sistema za a=4.
Na bazi kriterijuma Mihajlova, koristei relaciju (4.32), moe s utvrditi i broj
desnih korena. Reavajui (4.32) u odnosu na broj desnih korena m, dobija se:
Sl. 4.5. Hodograf Mihajlova
za primer 4.11.
Primer 4.11.
Na sl. 4.5 prikazan je hodograf Mihajlova za sistem
petog reda. Ispitati stabilnost tog sistema. Ako je
sistem nestabilan utvrditi broj desnih korena karak-
teristinog polinoma.
Iz hodografa se vidi da vektor D(j) napravi
ukupan ugao od /2, pri promeni frekvencije od 0
do . Stoga je sistem nestabilan, a na osnovu (4.36),
za n=5 je m=2. Prema tome, karakteristini polinom
ima dva desna korena.

=
< 0
) ( arg
2
j D
n
m . (4.36)
4.2.3.3 Nikvistov kriterijum stabilnosti (1932.)
Nikvistov kriterijum stabilnosti, sa stanovita praktine, inenjerske prime-
ne, je nabolji kriterijum iz dva razloga: (i) ne zahteva prethodno poznavanje
matematikog modela sistema, ve samo eksperimentalno snimljenu AFFK
otvorenog sistema (Nikvistovu krivu)
1
; (ii) o stabilnosti spregnutog prenosa
moe se suditi pre zatvaranja petlje povratne sprege, samo na osnovu povratnog
prenosa; (iii) omoguava lako ispitivanje stabilnosti sistema s transportnim

92
1
Treba ukazati da se Nikvistova kriva moe snimiti eksperimentalno samo za sisteme sa
stabilnim povratnim prenosom.
kanjenjem; (iv) jednostavno odreivanje stepena stabilnosti sistema, odnosno
njegove robustnosti.
U cilju izvoenja Nikvistovog kriterijuma, poimo od funkcije povratnog
prenosa

) (
) (
) (
s P
s N
s
p
= W . (4.37)
Pretpostavimo opti sluaj da je povratni prenos sistema nestabilan i ima p
desnih polova. Taj broj desnih polova Cipkin |1| je nazvao indeksom
nestabilnosti sistema. Uoimo, takoe, da je sistem n-tog reda. Ukaimo i na
injenicu fizike ostvarljivosti sistema: broj nula funkcije povratnog prenosa
sistema je maksimalno jednak broju polova (m n). Istaknimo da nije vaan
raspored nula funkcije povratnog prenosa. One mogu biti i desne.
Formirajmo kompleksnu funkciju F(s) na sledei nain

) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( 1 ) (
s P
s D
s P
s N s P
s P
s N
s W s F
p
=
+
= + = + = . (4.38)
Kao to se vidi, brojilac F(s) je karakteristini polinom spregnutog prenosa
sistema, a imenilac - karakteristini polinom povratnog prenosa, iji broj desnih
korena znamo - jednak je indeksu nestabilnosti sistema p.
Primenimo Koijevu teoremu argumenta na funkciju F(s), koristei konturu
koja obuhvata celu desnu poluravan - Nikvistovu konturu, sl. 4.2a. Istaknimo
sledei zahtev: odrediti uslove pri kojima e karakteristini polinom D(s) imati
sve leve korene. Promena argumenta F(s) se moe izraziti na sledei nain:
. (4.39) arg ( ) arg ( ) arg ( )
c c
F s D s P s =
c
ili
. (4.40) < = 0 ), ( arg ) ( arg ) ( arg j P j D j F
Koristei relaciju (4.28) i zahtev da D(s) nema nule u desnoj poluravni
(m=0), i injenicu da P(s) ima p nula u desnoj poluravni, moemo napisati:
=
= 2
2 2
)] 2 ( [
2
) ( arg
p
p n n j F . (4.40)
Iz ove relacije se vidi da D(s) nee imati desne polove ako vektor F(j) u F(j)
-ravni, pri promeni frekvencije od 0 do , zarotira oko koordinatnog poetka
(p/2) puta u smeru suprotnom od smera obilaenja konture (zbog znaka - u
(4.40). S obzirom da smo konturu u desnoj poluravni obilazili u smeru kazaljke
na satu, tada (4.40) trai da se rotacija za p/2 puta ostvari u suprotnom smeru
kazaljke na satu.
S obzirom na (4.38) ugao rotacije vektora F(j) u F(j)-ravni je isto to i
ugao rotacije vektora W
p
(j) oko take -1, j0, koja se naziva kritina taka.
Sada se Nikvistov kriterijum stabilnosti moe formulisati na sledei nain:
Ako povratni prenos sistema ima indeks nestabilnosti p, spregnuti prenos
bie stabilan ako i samo ako Nikvistova kriva W
p
(j), u W
p
(j)-ravni, pri
promeni frekvencije od 0 do , obuhvata kritinu taku (-1, j0) (p/2) puta
u suprotnom smeru kretanja kazaljke na satu.

93
Na osnovu ovoga izvlaimo veoma vaan zakljuak: primenom negativne
povratne sprege moemo stabilisati nestabilne sisteme (objekte). Na primer,
avioni i rakete su nestabilni objekti ali se, primenom povratne sprege,
posredstvom sistema upravljanja i pilota ili automatskog pilota, uspeno
stabiliu i upravljaju.
Na osnovu datog opteg kriterijuma stabilnosti lako se dolazi do uslova
stabilnosti spregnutog sistema kada je njegov povratni prenos stabilan (p=0).
Ako je povratni prenos sistema stabilan, spregnuti prenos bie stabilan
ako i samo ako Nikvistova kriva W
p
(j), u W
p
(j)-ravni, pri promeni
frekvencije od 0 do , ne obuhvata ni jedanput kritinu taku (-1, j0).
Ovaj sluaj je u praksi najei. Zbog toga se ponovo osvrnimo na mogu-
nost eksperimentalnog odreivanja stabilnosti spregnutog prenosa sistema.
Posmatrajmo spregnuti autonomni sistem, sl. 4.6, kome smo raskinuli povratnu
spregu iza detektora greke. Za snimanje Nikvistove krive potrebno je posedo-
Sl. 4.6. Nain eksperimentalnog snimanja
Nikvistove krive; SG-signal generator, ()-
fazometar, A() - mera amplitude.
vati signal generator, fazometar i
voltmetar (kada se radi o sistemu
s elektrinim detektorom signala
greke). Fiksirajui amplitudu, a
menjajui frekvenciju sinuso-
idalnog signala generatora, mere-
i faznu razliku izmeu ulaznog
i izlaznog signala i amplitudu
izlaznog signala, moe se lako
eksperimentalno snimiti Nikvist-
ova kriva. Na osnovu nje i upravo navedene definicije stabilnosti, moe se
unapred utvrditi da li e dati sistem, po zatvaranju povratne sprege ostati
stabilan. Naalost, Nikvistova kriva se ne moe eksperimentalno snimiti za
nestabilne objekte.
4.2.3.3.1 Postupak skiciranja Nikvistove krive
Za ocenu stabilnosti, na osnovu Nikvistovog kriterijuma, nije uvek potrebna
tana konstrukcija Nikvistove krive. esto je dovoljno nju samo skicirati,
odreujui joj tok, karakteristine take preseka s koordinatnim osama i njene
asimptotske osobine pri malim i velikim frekvencijama. Osim toga, povratni
prenos moe imati odreeni stepen astatizma i/ili biti na oscilatornoj granici
stabilnosti. U tom sluaju, polovi povratnog prenosa se nalaze na prethodno
definisanoj Nikvistovoj konturi, pa uslovi Koijeve teoreme argumenta (da na
konturi nema singulariteta) nisu ispunjeni. Reenje ovog problema je predloio
Cipkin. Kontura Nikvista-Cipkina za sluaj ukazanih singulariteta prikazana je
na sl. 4.7, u dve od vie moguih varijanti. U prvoj varijanti (sl. 4.7a) polovi
povratnog prenosa su iskljueni iz desne poluravni kruiima beskonano
malog radijusa, a u drugom sluaju (sl. 4.7b) - oni su ukljueni u desnu
poluravan. Delovi konture Nikvista-Cipkina, predstavljeni malim polukrui-
ima, se preslikavaju iz s- u W
p
(s)- ravan tako to se u funkciji povratnog

94
prenosa kompleksna promenljiva s zamenjuje sa a se menja u
odgovarajuim granicama, zavisno od mesta i orijentacije. Ilustrujmo to na
jednom primeru.
s re r
j
=
, 0,

Primer 4.12. Povratni prenos sistema je
) 1 )( 10 (
) 1 (
) (
+
+
=
s s s
s K
s
p
W . Ispitati uslove
stabilnosti spregnutog sistema u odnosu na pojaanje K.
Prepiimo, najpre, funkciju prenosa u oblik
) 1 )( 1 0,1 (
) 1 ( 0,1
) (
+
+
=
s s s
s K
s
p
W .
Zamenjujui s=j, moemo napisati:

) (
) 1 ( ) 0,1 1 (
1
) 1 )( 0,1 1 (
1
0,1
) (
) (

+
+
=
+
+
=
=
j
e
j j
j
j j j
j
K
j W
j
p
n
p
W
; ) (
) 0,1 1 (
1
) ( ) (
=
+
=
j j
e A e
j

. arctg0,1 2arctg
2
3 arctg arctg0,1 arctg
2
) ( +
= + +
=
Za 0, A(), pri emu je (0)=-3/2, pa je pozitivni deo imaginarne ose desna
asimptota. Za , A()0, a ()-. Stoga je negativni deo realne ose asimptota
normirane Nikvistove krive. Meutim, treba ispitati da li je to donja ili gornja asimp-
tota. Potraimo da li Nikvistova kriva ima preseke s koordinatnim osama. Radi toga
frekvencijsku funkciju prenosa W
p
(j) rastavimo na realni i imaginarni deo. Posle racio-
nalizacije dobija se:

a) b)
| |
W j
j
p
( )
( )
( )

=
+
+ +
0,1 1,9 1 0,8
1 0,1 0,81
3 2
2 2 2

Sl. 4.7. Konture Nikvista-Cipkina za sis-
teme koji imaju singularitete na imagi-
narnoj osi: a) singulariteti s imaginarne
ose se izkljuuju iz desne poluravni, b) -
oni se ukljuuju u desnu poluravan. Pret-
hodno date definicije odnose se samo za
nerafirani deo kontura Nikvista-Cipkina.
.
Izjednaavajui realni i imaginarni deo s nulom zakljuuje se da nema preseka s ima-
ginarnom osom, a postoji samo jedan presek s realnom osom za pozitivnu frekvenciju
= + =

1 / 0,8 1,118s
1
. Pri tome je realni deo

| |
Re ( )
( )
W j
p

=

+ +
=
=
0,1 1,9
1 0,1 0,81
0,8889
2
2 2 2
1,118
.
Prema tome, negativni deo realne ose je gornja asimptota Nikvistove krive.
Na sl. 4.8 prikazan je izgled normirane Nikvistove krive za promenu frekvencije od
0
+
do . Za definitivan zakljuak o stabilnosti spregnutog prenosa potrebno je izvriti

95
preslikavanje malog polukruia (tanije - etvrtkruia) s konture Nikvista-Cipkina, sl.
4.7a, koji se nalazi u koordinatnom poetku s-ravni, u ravan W
p
(s). On se (etvrtkrui)
matematiki definie relacijom
s re r
j
=

, 0,0
2
.
Stoga je
W s .
re
re re re
e e
p
r
j
j j j
j j
( ) lim
( )( )
/ /
( )
/
=
+
+
= =

0,0 2 2
1
1 0,1 1

2 0 0
Prema tome, polukrui se preslikava u kruni segment beskonanog radijusa,
prikazanog na sl. 4.8 isprekidanom linijom.
Kako je indeks nestabilnosti sistema p=1, stabilnost sistema zavisie od toga gde se
nalazi kritina taka ( ,
1
0,1K
j0) . Ako se ona nalazi na delu levo od realnog preseka
Nikvistove krive i negativnog dela realne ose, sistem e biti nestabilan, jer nije ispunjen
uslov stabilnosti. Ako se ta kritina taka nalazi desno od tog preseka i levo od
koordinatnog poetka, sistem e biti stabilan, jer Nikvistova kriva obuhvata tu kritinu
taku polovinu puta, u suprotnom smeru kazaljke na satu. Zakljuujemo da e spregnuti
sistem biti stabilan ako je ispunjen uslov
> > =
10
0,8889
10
0,8889
11,25
K
K .
U sloenijim primerima, kada Nikvistova kriva vei broj puta preseca
koordinatne ose, odreivanje broja obuhvata kritine take postaje
komplikovano.
Sl. 4.8. Kvalitativni oblik Nikvistove
krive za primer 4.12.
Efektno reenje tog problema dao je
Cipkin, analizirajui migraciju korena
karakteristine jednaine iz stabilne u
nestabilnu oblast i obrnuto. Na osnovu te
analize predloio je jednu prostu metodu
za utvrivanje stabilnosti sistema na
osnovu Nikvistove krive. Ovaj prilaz je u
literaturi |2, 11| dobio naziv Cipkinovo
pravilo prelaza. Bez ulaenja u detalje,
daemo konanu verziju ovog pravila.
4.2.3.3.2 Cipkinovo pravilo prelaza
Oznaimo prelaze (preseke) Nikvistove krive preko realne ose, levo od
kritine take, strelicama u smeru porasta frekvencije . Dodelimo strelicama
usmerenim navie teinski faktor -1, a strelicama usmerenim nanie teinski
faktor +1. Ako Nikvistova kriva polazi ili se zavrava na ukazanom delu realne
ose, tada imamo odgovarajue polupreseke s teinama -1/2 i +1/2, respektivno.
Reeno je ilustrovano na sl. 4.9. Sada moemo precizno formulisati Cipkinovo
pravilo prelaza:

96
Ako povratni prenos sistema ima indeks nestabilnosti p, spregnuti prenos
bie stabilan ako i samo ako je algebarska suma prelaza jednaka polovini
indeksa nestabilnosti.

Sl. 4.9 Ilustracija za
Cipkinovo pravilo prelaza.
Primer 4.13. Proveriti, primenom
Cipkinovog pravila prelaza, stabilnost
sistema iz primera 4.12.
Na osnovu date Nikvistove krive, sl. 4.8,
zavisno od veliine koeficijenta poja-
anja K, levo od kritine take, -1/0,1K,
moe biti: (i) samo jedan negativan
poluprelaz (ako je kritina taka kao na
sl. 4.8) ili (ii) jedan negativan
poluprelaz i jedan pozitivan prelaz, ako
se kritina taka nalazi izmeu preseka
s realnom osom i koordinatnog poetka. Uslovi Cipkinovog pravila prelaza su
zadovoljeni u drugom sluaju, jer je algebarska suma prelaza jednaka 1/2, a indeks
nestabilnosti je p=1.
Prema izgledu Nikvistove krive, sistemi upravljanja se mogu klasifikovati na
apsolutno stabilne, uslovno stabilne i nestabilne.
Apsolutno stabilni sistemi su sistemi koji ostaju stabilni pri neogranienom
smanjenju pojaanja. Uslovno stabilni sistemi su oni sistemi koji su stabilni
za odreeni interval promene pojaanja.
Definicija apsolutne stabilnosti se ovde odnosi samo na linearne sisteme.
Kod nelinearnih sistema pojam apsolutne stabilnosti ima sasvim drugo zna-
enje. Na sl. 4.10 i 4.11 su ilustrovani sluajevi apsolutno stabilnog i uslovno
stabilnog sistema, respektivno, prema izgledu Nikvistove krive. Napomenimo
da sistem iz primera 4.12 nije apsolutno stabilan. Meutim, za njega se moe
rei da je stabilan pri velikim pojaanjima. Postoji interesantna klasa sistema
stabilna pri velikim pojaanjima .

Sl. 4.10 Apsolutno stabilan linearni
sistem ostaje stabilan pri neogranienom
smanjenju pojaanja.
Sl. 4.11. Uslovno stabilan sistem s
promenom pojaanja menja osobine
stabilnosti.
4.2.3.2.3 Stabilnost sistema s transportnim kanjenjem
Nikvistov kriterijum stabilnosti ima izuzetan znaaj za analizu stabilnosti
linearnih sistema s transportnim kanjenjem, to nije mogue ostvariti prime-
nom algebarskih kriterijuma stabilnosti. Nasuprot tome, frekvencijski kriteri-

97
jumi stabilnosti Mihajlova, Nikvista i Bodea (kao jednog prilaza u primeni
Nikvistovog kriterijuma) mogu se primenjivati. Pretpostavimo da u funkciji
povratnog prenosa postoji transportno kanjenje, tj. neka je
W s , (4.41)
N s
P s
e
p
s

( )
( )
( )
=

gde je - transportno kanjenje.
Karakteristini polinom sistema bie
. (4.42) D s P s N s e
s
( ) ( ) ( ) = +

Za primenu kriterijuma stabilnosti Mihajlova potrebno je zameniti s=j i kon-
struisati hodograf Mihajlova. Konstrukcija tog hodografa je prilino sloena.
Meutim, Nikvistov kriterijum stabilnosti se moe jednostavno primeniti i u
ovom sluaju, gotovo bez ikakvog uslonjavanja u odnosu na sistem bez
transportnog kanjenja, jer ono utie samo na promenu faze Nikvistove krive.
Ocenimo uticaj transportnog kanjenja na uslove stabilnosti. Radi toga
razmotrimo dva sistema koji se samo razlikuju u tome to jedan od njih ima, a
drugi nema transportno kanjenje. Moduli amplitudno-faznih karakteristika ovih
sistema, pri istim frekvencijama, bie isti. Meutim, njihove faze za iste
frekvencije bie razliite, s tim to e fazno kanjenje sistema s transportnim
kanjenjem biti vee. To, u najveem broju sluajeva, dovodi do proirivanja
amplitudno-fazne karakteristike u blizini kritine take, sl. 4.12, a samim tim i
do poveanja oscilatornosti ili do gubitka stabilnosti sistema.
Lako se moe odrediti granina vrednost transportnog kanjenja
gr
koje
sistem dovodi na oscilatornu granicu stabilnosti. U tom sluaju vai sledea
relacija
1 ) (
) (
=

j
p
e j W . (4.43)
Ova relacija se moe napisati u ekvivalentnom obliku

W j
k k
p

( ) ,
( ) ( ), , ...
=
= + =
1
2 1 0,1,2
(4.44)
Iz prve se nalazi vrednost kritine frekvencije =
kr
. U drugoj relaciji e
figurisati fazni ugao sistema bez transportnog kanjenja i fazni ugao koji unosi
transportno kanjenje, tj.
(4.45)
( ) ( ) ( ), , .
kr kr kr
k k = = + = 2 1 0,1 ..
Odavde se nalazi kritina vrednost transportnog kanjenja

kr
kr
kr
k
k =
+ +
=
( ) ( )
,
2
0,1,2, .
1
.. . (4.46)
Minimalna vrednost
kr
se dobija za k=0.
Razmatrajui samo sisteme s transportnim kanjenjem stabilne u otvorenoj
povratnoj sprezi, moemo zakljuiti da e spregnuti sistem biti nestabilan ako je
transportno kanjenje vee od
kr
, tj.

98

> =
+
kr
kr
kr
( )
. (4.47)
Kriterijum Nikvista moe se uspeno primenjivati i na sisteme s iracionalnim
elementima kakvi se javljaju kod sistema s raspodeljenim parametrima (toplotni
procesi, procesi prenosa masa) koji se opisuju parcijalnim diferencijalnim
jednainama. Takvi elementi imaju funkcije prenosa oblika |1|:

Sl. 4.12. Nikvistova kriva sistema bez
(=0) i s transportnim kanjenjem (0)
K
s
K
sT
e
s
, ,
1 +

. (4.48)

Primer 4.14. Povratni prenos sistema s
jedininom negativnom povratnom spregom
je W s
Ke
s sT
p
s
( )
( )
=
+

1
. Odrediti uslove
stabilnosti sistema u odnosu na transportno
kanjenje .

W j
Ke
j j T
K
T
p kr
j
kr kr
kr kr
kr
( )
( )

=
+
=
+
=
1
1
1
1
2 2

. 1 4 1
2
1
2 2
+ = T K
T
kr

) 46 . 4 (
2
) (
= T arctg
kr kr kr kr

.
1 4 1
2
1
1 4 1
2
1
2
2
2 2
2 2
+
+

=
T K
T
T K
T
arctg
T arctg
kr
kr
kr

U sloenijim sluajevima se odreuje grafikim putem tako to se
konstruie krug jedininog radijusa s centrom u koordinatnom poetku W
kr
p
(j) -
ravni. Kritina uestanost i kritina faza se odreuju na osnovu preseka
Nikvistove krive i jedininog kruga, a
kr
iz dopunskog ugla do -, tako to se
ovaj dopunski ugao podeli kritinom frekvencijom. Ovaj postupak je isti kao
postupak odreivanja preteka faze, ija definicija i nain odreivanja nepo-
sredno slede.
Moe se dogoditi da Nikvistova kriva i jedinini krug imaju vie preseka. To
znai da e postojati vie kritinih vrednosti transportnog kanjenja pri kojima
Nikvistova kriva prolazi kroz kritinu taku. U ovom sluaju za kritinu
vrednost transportnog kanjenja mora se usvojiti minimalno vreme kanjenja.

99
4.2.3.3.4 Pretek faze i pretek pojaanja sistema
Istaknimo, jo jedanput, prednost Nikvistovog kriterijuma stabilnosti u
odredjivanju stepena stabilnosti sistema, putem odreivanja preteka (rezerve)
faze i preteka (rezerve) pojaanja (ruski: ;
engleski: phase and amplitude margins) i na mogunost korienja Nikvistovih
dijagrama za projektovanje sistema, odnosno za odreivanje optimalnih para-
metara podeenja industrijskih regulatora. O ovome bie rei kasnije u poglav-
lju koje se odnosi na projektovanje sistema. Ovde emo obraditi pretek faze i
pojaanja.
Neka je povratni prenos sistema stabilan i neka Nikvistova kriva ima izgled
kao na sl. 4.13. Umesno je postaviti sledea dva pitanja:
1) za koliko treba promeniti fazu sistema, ne menjajui mu pojaanje pa
da sistem doe na oscilatornu granicu stabilnosti?
2) za koliko treba promeniti pojaanje u sistemu, ne menjajui mu fazu
pa da sistem doe na oscilatornu granicu stabilnosti?
Odgovor na prvo pitanje je ve dat u delu razmatranja stabilnosti sistema s
transportnim kanjenjem. S obzirom na znaaj preteka faze sistema, ovom
pitanju posvetiemo dodatnu panju. Sistem je na oscilatornoj granici stabil-
nosti kada Nikvistova kriva prolazi kroz kritinu taku -1, j0. To znai da je
moduo frekvencijske funkcije prenosa ravan jedinici, a njena faza -.
Konstruiimo krug jedininog radijusa s centrom u koordinatnom poetku
W
p
(j) - ravni, sl. 4.13. On e presei AFFK. Frekvenciju u presenoj taki
oznaimo s
p
, i nazovimo je presenom frekvencijom pojaanja, jer je, pri toj
frekvenciji, 1 ) ( =
p p
j W . Ako kroz tu taku, iz koordinatnog poetka, povu-
emo pravac, on e, u odnosu na pozitivan deo realne ose, odreivati fazni ugao

Sl. 4.13. Definicija preteka faze i
preteka pojaanja.
AFFK za
p
, tj.
. (4.49)

( ) arg ( )
( )
p p p
W j
W j
p p
=
=1
Jasno je da e sistem doi na granicu
stabilnosti samo promenom faze, ako se ona
pomeri (zakasni) za iznos ugla izmeu
pomenutog pravca i negativnog dela realne
ose. Oznaimo taj ugao s
pf
. Tada je
(4.50)

( )
( ).
p pf
pf p
=
= +

to je u saglasnosti s relacijom (4.47) za
sistem s transportnim kanjenjem.
Posmatrajmo, sada, drugi zahtev: promeniti
amplitudu, bez promene faze, tako da sistem
doe na oscilatornu granicu stabilnosti.
Oznaimo frekvenciju pri kojoj AFFK see negativni deo realne ose s

i

100
nazovimo je presenom frekvencijom faze, jer je
2

. (4.51)

( ) arg ( ) = W j
p
=
Oznaimo
W j d
p
( )
= . (4.52)
Sa slike 4.13 je oigledno da je potrebno poveati pojaanje povratnog prenosa
za (1/d) puta, bez promene faze, pa da sistem doe na oscilatornu granicu stabil-
nosti. Ovaj odnos se i naziva pretkom pojaanja, tj.

=
= =
) ( arg
) (
1 1
j W
p
j W
d
A (4.53)
4.2.3.4 Bodeov kriterijum stabilnosti
U poglavlju 2 prikazan je nain konstrukcije Bodeovih dijagrama slabljenja i
faze, tanih i asimptotskih. Obratimo panju na to da su Bodeovi dijagrami, za
funkciju povratnog prenosa sistema, samo druga interpretacija Nikvistovog
dijagrama. Stoga se Nikvistov kriterijum stabilnosti i Cipkinovo pravilo prelaza
mogu primeniti korienjem Bodeovih dijagrama. Ovo ima posebnu vanost, jer
se Bodeovi dijagrami jednostavnije konstruiu od Nikvistove krive.
Razmotrimo, najpre, sistem stabilan u otvorenoj povratnoj sprezi. Neka su
Bodeovi dijagrami slabljenja i faze tog sistema kao na sl. 4.14a. Odredimo na
tim dijagramima presenu frekvenciju pojaanja
p
i presenu frekvenciju faze
. S obzirom na definiciju presene frekvencije pojaanja

W j
p
( )
=1 ,
ona se, na Bodeovom dijagramu slabljenja, nalazi na -osi, u taki preseka
dijagrama slabljenja s tom osom, jer je
L W j
p p p
( ) log ( ) = = 20 0 .
Presena frekvencije faze se dobija iz uslova da je faza jednaka -, odnosno
, =

) (
a to je apscisa take preseka faznog dijagrama s linijom -.
Posmatrajmo, sada, uporedo Nikvistov dijagram, sl. 4.14, s definisanim pre-
tekom faze i pojaanja kod sistema stabilnih u otvorenoj povratnoj sprezi, i
Bodeove dijagrame, sl. 4.14a. Sa sl. 4.13 zakljuujemo da e spregnuti prenos
sistema biti stabilan (kada je povratni prenos stabilan) ako, idui u smeru pove-
anja frekvencije od 0 do , prvo nastupa presena frekvencija pojaanja pa
zatim presena frekvencija faze. Kod sistema na oscilatornoj granici stabilnosti
ove frekvencije se poklapaju, sl. 4.14b, a kod nestabilnih sistema najpre nastupa
presena frekvencija faze, zatim presena frekvencija pojaanja, sl. 4.14c. pa
zatim presena frekvencija faze.

101
2
Ovde imamo u vidu da realni sistem upravljanja ima uvek inercijalno kanjenje, te je fazni ugao
negativan.

Sl. 4.14. Odreivanje stabilnosti na
osnovu Bodeovih dijagrama:
a) stabilan, b) na oscilatornoj granici
stabilnosti, c) nestabilan sistem.
Ovde je iskorien isti sistem, kod
koga je samo vrena promena pojaanja.
Sistem od stabilnog (a) postaje osci-
latoran (b) ili nestabilan (c), to je
karakteristika apsolutno stabilnih linear-
nih sistema.
U sloenijim sluajevima moe biti
vei broj presenih frekvencija faze, to
je karakteristika uslovno stabilnih siste-
ma. Nikvistov dijagram takvog sistma
prikazali smo ranije, videti sl. 4.11. Osim
toga, povratni prenos moe biti nesta-
bilan, definisan indeksom nestabilnosti p.
Za ocenu stabilnosti takvih sistema moe
se primeniti Cipkinovo pravilo prelaza
[15]. U tu svrhu moramo na Bodeovim
dijagramima definisati odgovarajue
prelaze i njihove teinske faktore, sagla-
sno ranije definisanim prelazima Nikvis-
tove krive na negativnom delu realne ose,
levo od kritine take. Ti preseci se
dogaaju kad god je fazni ugao AFFK
otvorenog sistema -(2k+1). Prema tome,
prelaz Bodeove fazno-frekvencijske
karakteristike kroz nivoe -(2k+1),
k=0,1,..., odozgo nanie ostvarie jedan
negativan prelaz (-1), a odozdo navie -
jedan pozitivan prelaz (+1). Ukoliko FFK
karakteristika polazi ili se zavrava na
ukazanim neparnim nivoima, onda
imamo poluprelaze odgovarajuih teina
(-1/2) ili +(1/2), respektivno.
Za konanu definiciju stabilnosti potrebno je preslikati i negativni deo realne
ose, levo od kritine take. Oigledno je da se taj deo u Bodeovom dijagramu
preslikava u oblast(i) gde je logaritamski dijagram slabljenja iznad -ose. Posle
ovih naznaka, moe se, konano, formulisati opti kriterijum stabilnosti sistema
zasnovan na Bodeovim dijagramima i Cipkinovom pravilu prelaza.
Ako povratni prenos ima indeks nestabilnosti p, njegov spregnuti
prenos bie stabilan ako i samo ako je algebarska suma prelaza fazno-

102
frekvencijske karakteristike preko nivoa -(2k+1), u opsegu frekvencija
gde je Bodeov dijagram slabljenja pozitivan, jednaka p/2.

Sl. 4.15. Bodeovi dijagrami
uz primer 4.15.

Primer 4.15. Stabilan povratni prenos sistema
ima Bodeove dijagrame kao na sl. 4.15. Odrediti
stabilnost njegovog spregnutog prenosa.
Na opsegu frekvencija, gde je L()>0 postoje
jedan negativan i jedan pozitivan poluprelaz. Poto
je njihova algebarska suma jednaka nuli i povratni
prenos ima indeks nestabilnosti p=0, dati sistem po
zatvaranju povratne sprege ostae stabilan.
Sa sl. 4.15 se vidi da je ovo primer uslovno
stabilnog sistema. Smanjenjem Bodeovog
pojaanja za A
2
dB, sistem e doi na oscila-
tornu granicu stabilnosti, a isto tako i pove-
anjem pojaanja za A
1
dB. Ovde je pretek faze
jedinstven, dok imamo dva preteka pojaanja.
Ukaimo opet na injenicu da je Bodeov
kriterijum stabilnosti samo jedna interpretacija
Nikvistovog kriterijuma, pa se uspeno moe koristiti i za ocenu stabilnosti
sistema s transportnim kanjenjem i neminimalno faznih sistema.
4.3 Primena MATLAB-a u analizi stabilnosti sistema
4.3.1 Odreivanje korena karakteristine jednaine
Za nalaenje brojnih vrednosti korena algebarske jednaine n-tog reda moe
se koristiti programski paket MATLAB. Najpre treba zadati vektor koeficijenata
polinoma:
; ] , ,...., , [ p
0 1 1
a a a a
n n
=
zatim naredbom
roots(p)
dobijaju se koreni polinoma.
Primer 4.16. Neka je karakteristini polinom sistema kao u primeru 4.7, tj.
4 8 8 8 5 2 ) (
2 3 4 5 6
+ + + + + + = s s s s s s s D
Tada imamo:
p=[1,2,5,8,8,8,4]; roots(p)
ans =
0.0000 + 1.4142i
0.0000 - 1.4142i
-0.0000 + 1.4142i
-0.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
.
Napomena:
Kao to se vidi, imamo dva para isto imaginarnih
konjugovanih korena i dva realna korena. Sistem
koji bi imao ovu karakteristini polinom bio b
i
nestabilan iako nema ni jedan desni koren, jer ima
dva para korena na oscilatornoj granici stabilnosti

103
4.3.2 Ispitivanje stabilnosti po Nikvistu
U prethodnoj glavi smo dali nain korienja MATLAB-a za crtanje Nikvistovog
dijagrama i Bodeovih dijagrama. Ovde emo navesti dva primera za ocenu stabilnosti
primenom MATLAB-a.
Primer 4.17. Primenom MATLAB-a nacrtati normiranu Nikvistovu krivu za sistem
iz primera 4.12.
Na sl. 4.16 data je Nikvistova kriva dobijena pomou MATLAB-a na osnovu
naredbi:
Num=[1,1];Den=[0.1,0.9,-1,0]; nyquist(Num,Den)
MATLAB daje Nikvistovu krivu i za negativne frekvencije. Za pozitivne
frekvencije, Nikvistovu krivu smo namerno istakli. Kao to se vidi, ovde nije ostvareno
preslikavanje polukruga u koordinatnom poetku, na osnovu konture Nikvista-Cipkina.

Sl. 4.16. Nikvistova kriva za primer 4.17.

Za ocenu stabilnosti sistema potrebno je vriti dodatnu analizu.
Imajui u vidu analizu u primeru 4.12, moemo zakljuiti da je normalizovan sistem
nestabilan, jer Nikvistova kriva obuhvata kritinu taku -1,j0 u smeru kretanja kazaljke
na satu pola puta. Unoenjem veeg pojaanja u povratni prenos sistema sistem e
postati stabilan. Meutim, tada e ovaj sistem imati mali pretek faze i bie sklon
samooscilacijama. Kao to je ranije zakljueno sistem e postati stabilan za K>11,25.
4.3.3 Ispitivanje stabilnosti po Bodeu
Primer 4.18. Za sistem iz prethodnog zadatka primenom MATLAB-a nacrtati
Bodeove dijagrame i komentarisati stabilnost sistema ako je K=20.
Num=[20,20];Den=[0.1,0.9,-1,0]; bode(Num,Den)
Kao rezultat dobija se grafik kao na sl. 4.17.
Poto je povratni prenos sistema nestabilan (p=1), spregnuti prenos bie stabilan ako
je suma prelaza u oblasti kada je dijagram slabljenja pozitivan bude jednak p/2. Na
dijagramu faze su naznaeni prelazi preko nivoa 180
o
i moe se zakljuiti (mada ne i sa
velikim stepenom pouzdanosti!) da je spregnuti sistem stabilan.

104

Sl. 4.17. Bodeovi dijagrami za primer 4.18.
4.3.4 Odreivanje preteka faze i preteka pojaanja
Pomou naredbi MATLAB-a mogu se odrediti i pretek faze i pretek pojaanja kao i
presene frekvencije faze i pojaanja. Naredba je oblika:
[d,fipf,wpi,wp]=margin(Num,Den)
Na primer, za zadatak 4.17 dobijamo:
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In C:\MATLABR12\toolbox\control\control\@lti\margin.p at line 88
In C:\MATLABR12\toolbox\control\control\margin.m at line 92
d =
1.1255
fipf =
-5.9711
wpi =
1.1185
Napomena: d je pretek pojaanja, fipf je pretek faze,wpi je
presena frekvencija pojaanja, a wp je presena frekvencija
faze.
Jasno je da ako je pretek faze negativan, odnosno ako je
pretek pojaanja manji od jedinice, sistem je nestabilan.
wp =
0.9950
Dok za primer 4.18 imamo:
d =
0.0563
fipf =
29.5177
wpi =
1.1185
wp =
12.4962

105

LITERATURA

[1] , . .: , , ,
1977.
[2] Stoji, M. R.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka, Beograd,
1996.
[3] Gupta, S. C., Hasdorf,L.: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
[4] , . .: , .
- , , 1967.
NJ, 1982
1978.
[7] Franklin, G. F.,Powell, J. D., Emami-Naeini, A: Feedback Control of Dynamic
Systems, Addison-Wesley Publishing com., 1986.
[8] , . .: , .
, - , 1976., N 1, . 53-57.
[9] , . .:
e , -
, 1978, XIV, No 1, 2086-2088
[10] . ., , . .: ,
, , 1972.
[11] , . .: , ,
, 1986.
[12] , . .: ,
, , 1969.
[13] , . . (.):
, , , 1985.
[14] , . .:
, , , 1971.
[15] Milosavljevi, .: O primeni Bodeove frekventne metode u ispitivanju stabilnosti
zatvorenog sistema kada je otvoreni sistem nestabilan, Automatika 5-6, (1985),
str. 267-271.
[16] alasan, L., Petkovska, M.: MATLAB i dodatni moduli Control Szstem
Toolbox i Simulink, Mikro knjiga, Beograd, 1995.

106
1. Potreban i dovoljan uslov stabilnosti linearnog sistema automatskog
upravljanja je apsolutna __________________ funkcije ili da se svi koreni
_______________ jednaine nalaze u __________________.
2. Potreban uslov stabilnosti SAU je da ________________ polinom ima sve
koeficijente ______________.
3. Karakteristini polinomi prvog i drugog reda imaju sve pozitivne
koeficijente. Takvi sistemi su uvek ______________.
4. Karakteristini polinom sistema treeg reda ima sve koeficijente pozitivne.
Takav sistem bie stabilan ako je ________________________________.
5. Za utvrivanje stabilnosti linearnih sistema koriste se_______________
_____________________. Oni se mogu svrstati u dve grupe i to:
___________ i ____________________. Prvoj grupi pripadaju
kriterijumi: _________, __________,__________. Drugoj grupi
pripadaju: ____________, ________________, ____________.
6. Kriterijumi stabilnosti iz druge grupe zasnivaju se na _________________
___________ iz teorije funkcije kompleksne promenljive.
7. Sistem upravljanja bie po Hurvicu stabilan ako su sve ______________
_____________________.
8. Sistem je po Hurvicu na oscilatornoj granici stabilnosti ako je ________
determinata ____________.
9. Polinom se naziva Hurvicovim ako su svi njegovi koreni _____________
___________.
10. Rausova tabela ima _________ vrsta. Prve dve vrste se formiraju na
osnovu _______________________.
11. Ostale vrste Rausove tabele se formiraju na osnovu dveju ________ koje
_________ posmatranoj vrsti.
12. Rausova kolona je ________ kolona u Rausovoj tabeli.
13. Po Rausu, sistem je stabilan ako su svi lanovi Rausove kolone
__________________.
14. Po Rausu, sistem je na oscilatornoj granici stabilnosti ako je ___________
_________ Rausove kolone jednak __________. Tada e sistem oscilovati
krunom frekvencijom ______________, gde je ____________________
15. Prilokom formiranja Rausove tabele dozvoljeno je mnoenje svih lanova
iste vrste _________________________.
16. Teorema argumenta se moe matematiki izraziti relacijom
____________, gde su N i P - _______ i ___________ funkcije prenosa
sistema obuhvaeni zatvorenom __________ u __ ravni.
17. Teorema argumenta ne dozvoljava da se na _________ nalaze ni _______
niti _________ funkcije prenosa.

107
1. Nikvistova kontura je _________ beskonanog _______ koja obuhvata
celu _________ poluravan.
2. Kontura Mihajlova je _________ beskonanog _______ koja obuhvata
celu ________ poluravan.
3. Kontura Nikvista-Cipkina se razlikuje od Nikvistove konture samo time to
zaobilazi ___________ na ______- osi.
4. Sistem upravljanja ima slobodni lan u karakteristinoj jednaini jednak
nuli. Svi koreni karakteristinog polinoma su levi osim jednog. Za takav
sistem kaemo da je na ___________ granici stabilnosti.
5. Sistem upravljanja ima dva konjugovana pola na imaginarnoj osi, a svi
ostali polovi su levi. Za takav sistem kaemo da se nalazi na
_____________________ stabilnosti.
6. Ako se pri istim uslovima kao u prethodnom pitanju postoji dva para
konjugovanih polova na imaginarnoj osi, takav sistem je _____________.
7. Prema kriterijumu stabilnosti Mihajlova, sistem e biti stabilan ako
_____________ polazei iz take ___ na realnoj osi sukcesivno ________-
_______________ koliki je stepen __________________.
8. Pomou kriterijuma stabilnosti Mihajlova moe se utvrditi broj desnih
korena karakteristinog polinoma primenom izraza _________________,
gde je ______________________.
9. Prema kriterijumu Mihajlova, sistem je na oscilatornoj granici stabilnosti
ako _____________________ prolazi kroz ________________ D(j)-
ravni. Matematiki se taj uslov moe izraziti relacijama _______________
__________.
10. Indeks nestabilnosti sistema predstavlja broj ______ polova funkcije ____
________ prenosa sistema.
11. Kritina taka kod primene Nikvistovog kriterijuma ima koordinate _____,
a ako je povratni prenos normiiran tada je kritina taka _____________.
12. Sistem automatskog upravljanja stabilan bez povratne sprege ostae
stabilan i po zatvaranju povratne sprege ako Nikvistova kriva _________
________________________________.
13. Povratni prenos sistema ima indeks nestabilnosti p. Spregnuti prenos
sistema bie stabilan ako Nikvistova kriva, pri promeni frekvencije od ___
_______________________________________________________.
14. Presena frekvencija pojaanja na nikvistovom dijagramu definisana je
izrazom ____________________.
15. Presena frekvencija faze na Nikvistovom dijagramu definisana je izrazom
______________.
16. Pretek faze ukazuje na to koliko je sistem daleko od __________________.
Matematiki se moe izraziti na sledei nain:______________________.

110
17. Obino se smatra da dobro projektovan sistem treba da ima pretek faze
oko ___________.
18. Pretek pojaanja se matematiki definie kao _____________, pri emu
je________________.
19. Kod stabilnih sistema bez povratne sprege i stabilnih sa zatvorenom
povratnom spregom, presena frekvencija pojaanja je _____________ od
presenej frekfencije faze.
20. Kod sistema sa transportnim kanjenjem stabilnost se moe jedino uspeno
ispitivati primenom ___________ i ____________ kriterijuma.
21. Prema Bodeovom kriterijumu, ako je povratni prenos stabilan, spregnuti
prenos bie stabilan ako _____________________________________
_____________________________________________.
22. Pretek faze na Bodeovim dijagramima se oitava na _____________
karakteristici, pri frekvenciji pri kojoj amplitudski dijagram ___________
____________.
23. Pretek pojaanja na Bodeovom dijagramu slabljenja je vrednost slabljenja
na frekvenciji pri kojoj fazna karakteristika preseca _________________.
24. Apsolutno stabilnim linearnim sistemom smatramo onaj sistem koji ostaje
stabilan pri ___________________ pojaanja.

109

Zadaci za vebu

1. Funkcija prenosa direktne grane SAU sa jedininom povratnom spregom

) )( )( (
) (
) (
d s c s b s
a s K
s G
+ + +
+
= . Primenom Hurvicovog kriterijuma stabilnosti utvrditi
uslove stabilnosti sistema u odnosu na pojaanje . Brojni podaci su dati u tabeli 1.
1
1 2 3 4 5 6 7 8
2 1 4 5 6 0.5 0.2 0.1
b 4 5 3 8 4 2 0.5 2
c 6 3 2 2 3 3 1.5 4
d 3 2 1 3 5 7 2 0.5

2. Funkcija prenosa direktne grane SAU sa jedininom povratnom spregom

) )( )( (
) (
) (
d s c s b s s
a s K
s G
+ + +
+
= . Primenom Rausovog kriterijuma stabilnosti
odrediti uslove stabilnosti u odnosu na pojaanje . Brojni podaci su dati u tabeli 1.
3. Funkcija prenosa direktne grane SAU sa jedini

) )( )( (
) (
) (
d s c s b s
a s K
s G
+ + +
+
= .Odrediti kritinu vrednost koeficijenta pojaanja
povratnog prenosa sistema primenom kriterijuma stabilnosti Mihajlova i uslove
stabilnosti u odnosu na pojaanje K. Brojni podaci su dati u tabeli 1.

4. Funkcija povratnog prenosa sistema s jedininom povratnom spregom je

) )( )( (
) (
) (
d s c s b s
a s K
s G
+ +
+
= .Primenom Nikvistovog kriterijuma stabilnosti ispitati
uslove stabilnosti sistema u odnosu na pojaanje K. Brojni podaci su dati u tabeli 1.
5. Povratni prenos sistema je
) )( (
) (
) (
2
d cs s b s s
a s K
s
+ + +
+
= G . Primenom Bodeovih
dijagrama slabljenja i faze ispitati uslove stabilnosti spregnutog prenosa sistema u
odnosu na koeficijent pojaanja K. Brojni podaci su dati u tabeli 1.

110

Glava 5. OCENA KVALITETA LINEARNIH SAU |111
5.1 Metode za ocenu kvaliteta SAU |111
5.2 Ocena ponaanja sistema u ustaljenom stanju -konstante greke |113
5.2.1 Generalisane konstante greke |113
5.2.2 Konstante greke za tipine referentne ulaze |115
5.2.3 Konstante greke i spregnuti prenos sistema |119
5.3 Ocena ponaanja sistema u dinamikim ustaljenim reimima |120
5.3.1 AFFK-e i ocena ponaanja sistema |120
5.3.1.1 Zavisnost i
pf
u sistemu drugog reda bez konanih nula |121
5.3.1.2 Ocena ponaanja sistema na osnovu amplitudno-
frekvencijske karakteristike spregnutog prenosa |122
5.3.1.3 Pokazatelj oscilatornosti i rezonantna frekvencija |122
5.3.1.4 Propusni opseg |123
5.3.1.5 Selektivnost |124
5.3.1.6 Zavisnost izmeu preteka faze i pokazatelja oscilatornosti |124
5.3.1.7 Uticaj fazno-frekvencijske karakteristike na ponaanje sistema |126
5.4 Ocena ponaanja sistema u prelaznim reimima |126
5.4.1 Parametri odskonog odziva sistema |127
5.4.2 Uticaj konane nule na karakteristike sistema drugog reda s
konjugovano kompleksnim polovima |129
5.4.3 Uticaj konane nule na odziv sistema drugog reda s realnim polovima |130
5.4.4 Uticaj realnog pola u sistemu treeg reda s parom kompleksnih polova |131
5.4.5 Polovi i nule iji se uticaj moe zanemariti |132
5.5 Metoda geometrijskog mesta korena (GMK) Ivensa-Teodorika |132
5.5.1 Uvod |132
5.5.2 Polazne osnove metode GMK |133
5.5.3 Pravila za konstrukciju GMK |135
5.5.4 Priblino odreivanje nula polinoma pomou GMK |144
5.5.5 Presek GMK s - pravom |145
5.5.6 Konstrukcija GMK pri promeni drugih parametara |146
5.5.7 GMK sistema s transportnim kanjenjem |148
5.5.8 Primena MATLAB-a za konstrukciju GMK |151
5.6 Mitrovieva metoda |154
5.7 Integralni kriterijumi kvaliteta sistema |157
5.7.1 Izbor integralnog kriterijuma kvaliteta |158
5.7.2 Integralni kvadratni kriterijumi kvaliteta |159
5.8 Osetljivost |165
5.8.1 Strukturni metod modela osetljivosti sistema |167
5.9 Robustnost sistema |170
5.10 Invarijantnost |171
Literatura |172
Zadaci za vebu |176

Glava 5.

OCENA KVALITETA LINEARNIH
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5.1 Metode za ocenu kvaliteta SAU
SAU su namenjeni za stabilizaciju, regulaciju ili praenje nekih veliina.
Osnovni zahtevi koji se postavljaju na SAU su: da regulaciono odstupanje
(signal greke) bude minimalno mogue, pri svim regularnim uslovima u
kojima se on moe nai i da, u neregularnim situacijama, ostvari sopstvenu i
eventualnu zatitu drugih sistema koji su s njim u neposrednoj vezi, na primer,
ureaja iz kojih se SAU napaja energijom, radnih mehanizama koje pokree, i
sl. S obzirom da je ulazak sistema u zatitne reime povezan s nelinearnim
efektima, ovde se neemo zadravati na toj problematici, pretpostavljajui da
sistem radi uvek u regularnim, propisanim uslovima. Poto na SAU i u tim
uslovima deluju kako spoljanji poremeaji (optereenja) tako i unutranji
poremeaji (promena parametara), ocena kvaliteta mora ukljuivati analizu
ponaanja sistema pri svim promenama referentnih ulaza i poremeaja.
Zahvaljujui principu superpozicije, kod linearnih SAU mogue je na jedinstven
nain prii problemu ocene kvaliteta ponaanja pri istovremenom delovanju
svih spoljanjih uticaja. Delovanje unutranjih (parametarskih) poremeaja mo-
e uiniti problem ocene ponaanja sistema veoma sloenim, ako je dinamika
promene parametara bra ili istog reda veliine s dinamikom sistema. Tada
imamo nestacionaran sistem ija je analiza sloena. Mi emo, dalje, smatrati da
je dinamika promene parametara mnogo sporija od dinamike sistema i da se
moe koristiti metoda zamrzavanja parametara.
Poto je SAU izloen raznovrsnim spoljanjim poremeajima, za jedinstven
prilaz oceni ponaanja razliitih sistema u razliitim uslovima pribegava se iz-
boru tipinih, reprezentativnih, uticaja - testirajuih signala. Izbor testirajuih
signala mora se zasnivati na tome da se oni mogu lako generisati, da dovode sis-
tem u oteane uslove rada, da su matematike relacije koje opisuju odzive
sistema na takve signale to jednostavnije, i, najzad, da su testirajui signali
bliski realno delujuim uticajima na sistem ili da se realni uticaji mogu sinte-
tizovati pomou testirajuih signala.
Tako, na primer, sistemi stabilizacije rade u uslovima konstantnih, nepro-
menljivih referentnih signala, koji se, postupkom linearne transformacije, mogu
svesti na nulu. Stoga je za ocenu ponaanja takvih sistema, sa stanovita
delovanja poremeaja po zadatoj vrednosti, logino pretpostaviti poremeaje
impulsnog tipa i posmatrati impulsni odziv sistema. S druge strane, optereenje
kod takvih sistema moe biti najneugodnije ako je periodino, oblika pravou-
gaonih, sinusoidalnih ili drugog tipa impulsa. Pri tome, iluzorno je oekivati da
e sistem uspevati da eliminie takve poremeaje ija je frekvencija visoka u
poreenju s brzinom reagovanja sistema, a frekvencijski spektar poremeaja je
u oblasti propusnog opsega sistema.
U SAR referentni ulazni signali se, obino, menjaju skokovito - tipa su
odskonih funkcija. Kod prateih sistema oni su, u optem sluaju, nepoznate
funkcije vremena. Meutim, za utvrivanje kvaliteta takvih sistema najee se
primenjuju testirajui signali u obliku odskonih funkcija, pravougaonih, trou-
gaonih, parabolinih ili sinusoidalnih signala. Poremeaji kod njih su slini kao
i kod sistema stabilizacije. I ovde, kao i ranije, ne moe se oekivati od sistema
da e moi, s velikom tanou, da prati bilo koji periodini ulazni signal ija
frekvencija prevazilazi brzinu reagovanja sistema.
Na osnovu ove analize moemo da zakljuimo da se kao tipini testirajui
signali koriste pojedinani signali: impulsni, odskoni, nagibni i parabolini,
koji definiu ponaanje sistema u prelaznim reimima i u stacionarnom
(ustaljenom) stanju; ili periodini signali sinusoidalnog karaktera koji karak-
teriu dinamika stacionarna stanja. Za ocenu osobina sistema, u poslednjem
sluaju, pogodnija je primena frekvencijske analize. Prema tome, zavisno od
tipa ulaznih signala, ocena ponaanja sistema se moe vriti u vremenskom ili
frekvencijskom podruju. Stoga se i metode ocene klasifikuju na vremenske i
frekvencijske. Vremenske metode, sa svoje strane, ocenjuju bilo prelazne reime
(dinamiku) bilo ustaljena stanja (stacionarne reime). Frekvencijske metode se
vezuju za dinamika ustaljena stanja sistema, ali se na osnovu njih mogu
priblino ocenjivati i prelazni reimi u vremenskom domenu.
Sve metode za ocenu ponaanja sistema imaju smisla samo ako je SAU
stabilan, jer nestabilni sistemi ne mogu da odgovore osnovnoj nameni - svo-
enju regulacionog odstupanja u konanom vremenu na zadati nivo. Ali i kada
je sistem stabilan i svodi regulaciono odstupanje za zadato vreme na zadati
nivo, nije svejedno kakav je tok regulacionog procesa u pogledu njegovog
oblika, a posebno u pogledu utroka energije ili reagenasa u toku procesa
regulacije. Stoga jednu vanu klasu kriterijuma za ocenu kvaliteta ponaanja
sistema ine integralne metode ocene kvaliteta ponaanja sistema.
S praktine take gledita veoma je vano ne samo da sistem bude stabilan,
ve i da ima odgovarajui stepen stabilnosti. Stoga metode ocene stepena stabil-
nosti sistema moraju biti zastupljene u teoriji i praksi SAU. Promena para-
metara sistema namee, sa svoje strane, ocenu njihovog uticaja na kljune oso-
bine sistema: stabilnost, stepen stabilnosti, vreme trajanja prelaznog procesa,

112
Glava 5.: Ocena kvaliteta linearnih SAU
tanost i sl. Takav prilaz se ostvaruje preko ocene robustnosti sistema. Ispi-
tivanje uticaja promene parametara na ponaanje sistema se moe vriti i prime-
nom metoda teorije osetljivosti.
Istaknimo, jo jednom, da svaki od navedenih naina ocene ponaanja siste-
ma ima smisla samo ako je sistem stabilan, odnosno ako ima zadati stepen
stabilnosti. Ipak, u praksi sinteze SAU, s obzirom da je jedan broj elemenata
unapred poznat, a drugi se biraju na osnovu funkcionalnih zahteva i zahteva u
pogledu eljene statike tanosti, najee se prvo koriste metode za ocenu
ponaanja sistema u stacionarnom stanju. One se baziraju na oceni veliine
regulacionog odstupanja sistema u ustaljenom stanju, pri delovanju sporo-
promenljivih referentnih signala ili poremeaja, odnosno pri delovanju tipinih
signala: odskonog, nagibnog ili parabolinog.
5. 2 Ocena ponaanja sistema u ustaljenom stanju.
Konstante greke
Ve je reeno, da je jedna od metoda za ocenu kvaliteta sistema vezana za
odreivanje vrednosti signala greke u ustaljenom stanju. Ustaljeno stanje
nastaje kada ne postoje promene posmatrane veliine u vremenu pri delovanju
tipinih referentnih signala: odskonog, nagibnog ili parabolinog, odnosno
referentnog signala tipa sporopromenljive funkcije, ija je dinamika promena
mnogo sporija od dinamike sistema, tako da on moe ui u ustaljeno stanje. U
teoriji SAU postoje dva prilaza za ocenu ovog stanja. Prvi je vezan za tipine
ulazne signale, a drugi - za bilo koji sporopromenljivi signal. Razmotriemo oba
naina, polazei od optijeg.
5.2.1 Generalisane konstante greke
Razmotrimo obian SAU, prikazan na sl. 5.1. On ima dva ulaza: referentni,
na kojem deluje zadata vrednost R(s) (referentni signal), i ulaz na kome deluje
poremeaj -F(s). U optem sluaju, moe biti vei broj poremeaja, s razliitim
napadnim takama - ulazima u sistem. Oni se mogu, postupkom algebre
strukturnih blok-ema (ili grafa toka signala) svesti na jedan isti ulaz (esto i na
referentni ulaz) ili se njihova delovanja analiziraju posebno, a ukupan uticaj se
nalazi primenom principa superpozicije. S tog stanovita, dovoljno je razmatrati
samo jedan parcijalni poremeaj, to emo dalje koristiti. tavie, sa stanovita
matematike teorije linearnih sistema, ako posmatramo signal greke kao
izlaznu veliinu sistema, svejedno je da li posmatramo odziv sistema pri
delovanju referentnog ulaza ili poremeaja. Dobar sistem, kako u jednom tako i
u drugom sluaju, mora imati, u ustaljenom stanju, greku manju od unapred
zadate vrednosti. Zato emo, nadalje, posmatrati vrednost signala greke usled
delovanja referentnog ulaza, a na specifinosti usled delovanja poremeaja
ukazaemo posebno.
U drugm poglavlju odredili smo funkciju spregnutog prenosa sistema po sig-
nalu greke, pri delovanju referentnog ulaza R(s), u obliku

113

Sl. 5.1. Obian SAU s referentnim ulazom R(s)
poremeajem F(s).
E s
R s W s
p
( )
( ) ( )
=
+
1
1
. (5.1)
Iako je ova relacija vaea,
bez obzira na to da li je sis-
tem s krutom, elastinom,
jedininom ili nejedini-
nom negativnom povrat-
nom spregom, dalja izlaga
nja imaju pun fiziki smisao samo za sisteme s jedininom negativnom
povratnom spregom. Za sisteme s nejedininom povratnom spregom prilaz
ocenjivanju tanosti treba modifikovati.
S obzirom na to da posmatramo statiko stacionarno (ustaljeno) stanje,
nakon zavretka prelaznih procesa u sistemu, moe se pretpostaviti da t. Na
osnovu druge granine teoreme Laplasove transformacije vai da s0. Stoga se
funkcija spregnutog prenosa po greci (5.1) moe razviti u Tajlorov red, u oko-
lini s=0. Na taj nain se dobija:

...
) ( 1
1
d
d
!
1
) ( 1
1
) ( 1
1
3
3
2
2 1
0
0
1
+ + + +
=
(
(
(
(
+
+
(
(
+
=
+

=
=
=
s C s C s C C
s
s W
s
i s W s W
o
i
s
p
i
i
s
p p i (5.2)
Veliine C
i
, i=0,1,2,..., nazivaju se koeficijenti greke ili generalisane konstante
greke. Prve tri generalisane konstante greke odreuju se po sledeim
formulama:

0
2
2
2
0
1
0
0
) ( 1
1
d
d
2
1
;
) ( 1
1
d
d
;
) ( 1
1
= = =
(
(
+
=
(
(
+
=
(
(
+
=
s
p
s
p
s
p
s W
s
C
s W s
C
s W
C

U najveem broju sluajeva funkcija prenosa po signalu greke je razlom-
ljena-racionalna funkcija po promenljivoj s, oblika
W s , (5.3)
b s
a s
e
i
i
i
n
i
i
i
n
( ) =
=
=
0
0
te se, razvoj u stepeni red moe ostvariti deljenjem brojioca imeniocem, svrsta-
vanjem lanova brojioca i imenioca po rastuim stepenima, kako je u (5.3)
naznaeno.
Na osnovu (5.1) i (5.2) moe se napisati:
(5.4) ... ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3
3
2
2 1 0
+ + + + = s R s C s R s C s sR C s R C s E
Prelazei u vremenski domen, imajui u vidu da mnoenje kompleksnom
promenljivom s predstavlja diferenciranje u vremenskom domenu, dobija se
... ) (
d
d
) (
d
d
) (
d
d
) ( ) (
3
3
3
2
2
2 1 0
+ + + + = t r
t
C t r
t
C t r
t
C t r C t e (5.5)

114
Ovaj izraz vai za dovoljno veliko t, teorrijski za t, kada se prelazni
procesi u sistemu zavre i nastupi stacionarno stanje. Razmotrimo njegovu
primenu u sluaju delovanja tipinih signala, uz napomenu da se na osnovu
(5.4), primenom granine teoreme Laplasove transformacije moe napisati i
sledei ekvivalentni izraz:
... ) ( lim
! 2
1
) ( lim ) ( lim ) ( lim ) (
3
2
0
2
1
0
0
0 0
+ + + = =

s R s C s R s C s sR C s sE e
s s s s
(5.6)
Odredimo najpre generalisane konstante greke sistema u zavisnosti od
stepena astatizma sistema, a zatim veliinu greke sistema zavisno od tipa
signala koji deluje na referentnom ulazu i definisati konstante greke sistema po
klasinoj definiciji.
Neka je funkcija povratnog prenosa sistema data u obliku
;
) (
) (
r
p
s
s W
s W = W , K - Bodeovo pojaanje sistema. K = ) 0 (
Lako je pokazati da je 0
1
1
0

+
=
K
C samo za r=0.
Konstanta C
1
po definiciji je

.
)] ( [
) ( ' ) (
)] ( [
) ( [ )] ( [
) (
d
d
0
2
1
0
2
' 1 1
0 1
=
=

=
+

=
+
+ +
=
+
=
s
r
r r
s
r
r r r r
s
r
r
s W s
s W s s W rs
s W s
s W rs s s W s rs
s W s
s
s
C

Ako je sistem astatizma nultog reda (r=0):
2
1
] 1 [
) 0 ( '
K
W
C
+
= . Za sistem astatiz-
ma prvog reda (r=1)
K
C
1
1
= , dok je za sistem astatizma r>1, C
1
=0.
Na slian nain se dobija da za astatizam drugog reda
K
1
2
= C ; za astatizam
r>2, ova konstanta greke je jednaka nuli, dok za astatizme r<2 ima neku
vrednost koja nam nije od bitnog znaaja za dalju analizu.
5.2.2 Konstante greke za tipine referentne ulaze
Neka na ulaz sistema deluju tipini signali: odskoni, nagibni i parabolini,
definisani izrazima:
a) odskoni r , ; t r h t r const ( ) ( ), . = =
0 0
s r s R / ) (
0
=
b) nagibni r , ; t vth t v const ( ) ( ), . = =
2
0
/ ) ( s v s R =
c) parabolini , ; . ), ( 5 , 0 ) (
2
const a t h at t r = =
3
/ ) ( s a s R =
gde je h(t) - Hevisajdova funkcija.
A) Za odskoni ulazni signal postoji samo prvi lan u (5.5), a ostali su
jednaki nuli, jer je, u ustaljenom stanju, diferencijal r
0
h(t) jednak nuli. Zbog
toga je:

115
,
1
1
) 0 ( 1
lim ) ( lim
0
0 0
0
r
K W
r
s
r
s C t e
p p
o
s t +
=
+
= =

(5. 7)
gde je
, (5.8) K W
p p
s
=
lim ( )
0
s
konstanta poloaja SAU.
Na osnovu (5.8) moe se zakljuiti da e konstanta poloaja imati konanu
vrednost, jednaku Bodeovom pojaanju, za statike sisteme. Astatiki sistemi
imae beskonano veliku konstantu poloaja. Prema tome,
statiki sistemi imaju konanu vrednost greke u ustaljenom stanju, pri
delovanju odskonih signala na referentnom ulazu, dok je kod astatikih
sistema ona jednaka nuli.
B) Za nagibni ulazni signal iz (5.5), sledi da je potrebno posmatrati
samo prva dva lana, jer ostali postaju nule, zbog postojanja samo prvog izvoda
nagibne funkcije. Stoga je, na osnovu (5.6)

2
2
0
1
2
0
lim lim ) (
s
v
s C
s
v
s C e
s s
o

+ = (5.9)
Ako je sistem statiki, greka sistema bie beskonana, jer e prvi lan na
desnoj strani prethodnog izraza biti beskonaan. Za sistem astatizma prvog reda,
veliina C
0
=0, dok je C
1
=1/K, Uvodei definiciju da je ,
greka sistema imae konanu vrednost obrnuto proporcionalnu Bodeovom
pojaanju. Prema tome, veliina greke sistema u ustaljenom stanju se odreuje
izrazom
v p
s
K s sW K = =
) ( lim
0
e
sW s
v
v
K
K sW
s
p v
v
s
p
( )
lim ( )
; lim ( ) = = =

1
0
0
s , (5.10)
gde je K
v
- konstanta brzine. Ona je za statike sisteme jednaka nuli, za sisteme
astatizma prvog reda je brojno jednaka Bodeovom pojaanju, a za sisteme
astatizma drugog i vieg reda je beskonana. Prema tome,
statiki sistemi ne mogu pratiti nagibne signale, sistemi astatizma prvog reda
prate ih s konanom grekom, a sistemi astatizma drugog i vieg reda - bez
statike greke.
C) Za parabolini ulazni signal znaajna su samo prva tri sabirka u (5.5),
jer ovaj signal ima samo prva tri izvoda razliita od nule

3
3
0
2
3
2
0
1
3
0
lim lim lim ) (
s
a
s C
s
a
s C
s
a
s C e
s s s
o

+ + = . (5.11)
Ako je sistem statiki odnosno astatizma prvog reda, prva odnosno druga
komponenta signala greke u (5.11), u ustaljenom stanju, bie beskonano
velike pa e takav biti i signal greke, bez obzira na vrednost tree komponente.
Kod sistema astatizma drugog reda, prvi i drugi lan postaju jednaki nuli, tako
da signal greke u stacionarnom stanju postaje

116
) ( lim ; lim ) (
2
0
3
3
0
2
s W s K
K
a
s
a
s C e
p
s
a
a
s
= == = . (5.12)
Veliina K
a
se naziva konstanta ubrzanja sistema. Kod statikih sistema i
sistema astatizma prvog reda ona je jednaka nuli, kod sistema astatizma drugog
reda je brojno jednaka Bodeovom pojaanju, dok je za sisteme astatizma treeg
i vieg reda ona beskonana. Zakljuujemo:
statiki sistemi i sistemi astatizma prvog reda ne mogu da prate paraboline
ulazne signale, sistemi astatizma drugog reda prate ih s konanom statikom
grekom, a sistemi astatizma treeg i vieg reda - bez statike greke.
Meutim, stabilnost sistema astatizma vieg reda (veeg od dva) se teko
ostvaruje, to je osnovno ogranienje u ostvarivanju visokotanih linearnih
SAU.
Izrazi (5.7), (5.10) i (5.12) mogu se jednostavno dobiti i na osnovu (5.1),
napisanom u obliku
E s
W s
R s
p
( )
( )
( ) =
+
1
1
,
uz korienje druge granine Laplasove teoreme ( i
Laplasovih transformacija tipinih ulaznih signala, to ostavljamo itaocima da
sami to pokau.
lim ( ) lim ( )
t s
e t sE s

=
0
Greke sistema u ustaljenom stanju, pri delovanju navedenih tipinih signala,
imaju i jasan fiziki smisao za pozicione servosisteme elektromehanikog tipa.
Konstanta poloaja definie greku takvog sistema u stacionarnom stanju, kada
se zadata ugaona pozicija skokovito menja. Konstanta brzine definie greku
ugaonog pozicioniranja kada se zadata pozicija menja konstantnom brzinom, a
konstanta ubrzanja - kada se pozicija menja konstantnim ubrzanjem.
U prethodnom izlaganju su razmatrana regulaciona odstupanja pri delovanju
sporopromenljivih ili tipinih signala na referentnom ulazu sistema. S obzirom
da je SAU podvrgnut i delovanju poremeaja, ukaimo i na mogunosti ocene
greke sistema u stacionarnom stanju pri delovanju samo poremeaja. Sa sl. 5.1
funkcija spregnutog prenosa po signalu greke u odnosu na poremeaj je

E s
F s
W s
W s
f
p
( )
( )
( )
( )
, =
+
2
1
(5.13)
i razlikuje se od (5.1), osim po znaku, jo i postojanjem funkcije prenosa W
2
(s)
u brojiocu. Kada bi poremeaj delovao iza elementa W
2
(s), zakljuci u pogledu
njegovog uticaja na veliinu regulacionog odstupanja bi bili identini kao u
prethodnom sluaju, s razlikom samo u znaku. Iz ovoga zakljuujemo da
astatizam, koji se nalazi ispred mesta delovanja poremeaja ima pozitivan uticaj
na veliinu greke sistema izazvane tim poremeajem. Prema tome, ako je
astatizam sistema sadran u W
1
(s), a ne u W
2
(s), zavisno od stepena astatizma i
tipa poremeaja, greka sistema izazvana poremeajem se ocenjuje na ranije
opisani nain.

117
Primer 5.2.1. Za sistem na sl. 5.1, sa: W s
K sT sT
s sT
r
1
1 2
1 1
1
( )
( )( )
( )
, =
+ +
+

W s
sT
2
3
1
1
( )
( )
=
+
, odrediti generalisane konstante greke, konstante greke pri delo-
vanu tipinih signala i veliinu signala greke u stacionarnom stanju, kada na ulaz siste-
ma deluje referentni signal , poremeaj je f(t)=h(t), a parametri
sistema su: K=10, T
) ( ] 5 , 0 1 [ ) (
2
t h t t t r + + =
1
=0,2 s, T
2
=0,5 s, T=1 s, T
3
=0,5 s, stepen astatizma je r=1.
Povratni prenos sistema je W .
p
s
K s T T s T T
s
r
s TT s T T
( )
( )
( )
=
+ + +
+ + +
(
2
2
1 2 1 2
3 3
1
1
Funkcija spregnutog prenosa po signalu greke je
W s
s s TT s T T
s s TT s T T s T T s T T
e
( )
( )
( ) ( )
=
+ + +
+ + + + + + +
=
(
2
3 3
2
3 3
2
1 2 1 2
1
1 1
s s T T s TT
K sK T T Ks T T s s T T s TT
s s s
s s s
+ + +
+ + + + + + +
=
+ +
+ + +
2
3
3
3
1 2
2
1 2
2
3
3
3
2 3
2 3
1 5 0 1
10 8 2 5 0 5
( )
( ) ( )
, ,
, ,
.
Sistem je treeg reda i stabilan je, pa ima smisla traiti greku u stacionarnom stanju.
Deljenjem brojioca imeniocem dobija se:

4 3 2
4 3 2
2 3 2 3 2
05 , 0 15 , 0 7 , 0
) 05 , 0 25 , 0 8 , 0 (
... 07 , 0 1 , 0 ) 5 , 0 5 , 2 8 10 ( : ) 1 , 0 5 , 1 (
s s s
s s s s
s s s s s s s s

+ + +
+ + = + + + + +

Nema smisla traiti dalje konstante greke, jer zadati ulaz ima samo prvi i drugi
difrencijal.
Generalisane konstante greke su: C
0
=0; C
1
=0,1;C
2
=0,07.
Greka sistema u ustaljenom stanju, usled delovanja referentnog signala je:
e t
t
r t
t
r t t
t
( ) , ( ) , ( ) , , = + = +

0 1 0 07 0 17 0 1
2
2
d
d
d
d
.
Konstanta poloaja sistema je beskonano velika, konstanta brzine je
k s
K s T T s T T
s s TT s T T
K
v
s
=
+ + +
+ + +
= =
(
lim
( )
( )
0
1 2 1 2
3 3
2
2
1
1
10 ,
dok je konstanta ubrzanja jednaka nuli.
S obzirom da se ulazni signal r(t) sastoji iz tri komponente, moe se odrediti greka
za svaku od njih, a zatim ukupnu greku dobiti sumiranjem. Dobie se rezultat kao i
primenom generalisanih konstanti greke za ustaljeno stanje.
Greka sistema usled delovanja poremeaja f(t)=h(t) na naznaenom mestu jednaka
je nuli, jer ispred poremeaja postoji integracioni element (astatizam). Zaista,
operatorski izraz za greku sistema usled poremeaja je

118
E s
sT
K sT sT
s sT sT
F s
p
( )
( )
( )( )
( ) ( )
( ) =
+
+
+ +
+ +
=
1
1
1
1 1
1
1
1
3
1 2
3

s sT
K sK T T Ks T T s s T T s TT
s
( )
( ) ( )
+
+ + + + + + +
1 1
1 2
2
1 2
2
3
3
3
.
Na osnovu granine teoreme Laplasa sledi da e greka usled poremeaja konstantne
vrednosti biti jednaka nuli.
5.2.3 Konstante greke i spregnuti prenos sistema
Ako je poznata funkcija spregnutog prenosa sistema s jedininom povratnom
spregom, njegov povratni prenos se lako nalazi na osnovu relacije
W s (5.14)
W s
W s
p
s
s
( )
( )
( )
=
1
i odreivanje konstanti greke se svodi na prethodni sluaj. Meutim, mogue
je odrediti konstante greke i na osnovu poznavanja polova i nula funkcije
spregnutog prenosa ne vrei transformaciju (5.14). Neka je spregnuti prenos
dat u obliku:
W s (5.15) K
s z
s p
C s
R s
s
j
j
m
i
i
n
( )
( )
( )
( )
( )
=

=
=
=
1
1
Poto je sistem s jedininom povratnom spregom, signal greke se moe dobiti
iz relacije

| |
E s R s C s W s R s
K s z
s p
s p K s z
s p
R s
s
j
j
m
i
i
n
i
i
n
j
j
m
i
i
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
= = =
(
(
(
(
=

(
(
(
(
=
=
= =
=
1
1
1
1
1 1
1
. (5.16)
Ako na ulaz dovedemo odskoni signal i primenimo graninu teoremu
Laplasa, dobiemo
e
p K z
p
K
K
K z
p K z
i
i
n
j
j
m
i
i
n
p
p
j
j
m
i
i
n
j
j
m
( ) ==

(
(
(
(
=
+
=
= =
=
=
= =

1 1
1
1
1 1
1
1
. (5.17)
Konstanta brzine i ubrzanja se mogu izraunati po sledeim formulama:

1 1
1 1
K p
v i i
n
j j
m
=
= =

1
z
, (5.18)

119

2 1 1
2
1
2
1
2
K
z p K
a
j
j
m
i
i
n
v
=
= =

.
1
(5.19)
U ovim relacijama se pretpostavlja da je sistem minimalno-fazni i stabilan. Ako
sistem nema konanih nula, proizvod nula dobija vrednost 1.
5.3 Ocena ponaanja sistema
u dinamikim ustaljenim reimima

Dinamiki ustaljeni reimi nastaju po zavretku prelaznih procesa u stabil-
nim SAU pobuivanim periodinim signalima. Tada se sve koordinate stanja
sistema i izlazne promenljive menjaju periodino. Neposredno posle dovoenja
periodine pobude nastaje prelazni reim, u kome istovremeno egzistiraju dva
procesa: prelazni i prinudni. Tokom vremena prelazni procesi isezavaju i u
sistemu nastupa dinamiko ustaljeno stanje. Ono se moe analizirati u vre-
menskom ili u frekvencijskom domenu. Analiza u vremenskom domenu je
sloenija. Zbog toga se koristi frekvencijska analiza, uvedena u cilju pojedno-
stavljenja ocene ponaanja sistema ne samo u dinamikim ustaljenim stanjima,
ve i u prelaznim reimima. Nakon izuavanja parametara koji karakteriu
ponaanje sistema u frekvencijskom i u vremenskom domenu, bie ukazano i na
meusobne korelacije parametara ovih domena.
U treoj glavi uveden je pojam frekvencijskog odziva sistema, koji se karak-
terie frekvencijskom funkcijom prenosa ili kompleksnim koeficijentom poja-
anja, na osnovu koga su definisane: amplitudno-fazno-frekvencijska (AFFK),
amplitudno-frekvencijska (AFK) i fazno-frekvencijska (FFK) karakteristike. U
njoj su izuene razliite mogunosti grafikog predstavljanja tih karakteristika.
Dalje emo, za svaki od oblika grafike prezentacije, ukazati na mogunosti
definicije parametara koji karakteriu ponaanje sistema u prelaznim reimima i
u ustaljenom stanju.
5.3.1 AFFK i ocena ponaanja sistema
Razmatraemo sistem drugog reda bez povratne sprege, njegovu AFFK, koja
u tom sluaju postaje Nikvistova kriva, i na osnovu nje definisati parametre koji
karakteriu ponaanje sistema po zatvaranju povratne sprege.
U poglavlju o stabilnosti sistema, izuavajui Nikvistov kriterijum stabil-
nosti, upoznali smo se s dva parametra koji karakteriu ponaanje spregnutog
sistema: pretekom faze i pretekom pojaanja (videti: str. 100). Oni ukazuju na
stepen stabilnosti sistema. Pretek faze je znajniji za ocenu ponaanja sistema.
Sistem s malim pretekom faze je suvie oscilatoran i ima dugo vreme smirenja,
dok sistem sa suvie velikim pretekom faze (blizak /2) je aperiodian i ima
sporo delovanje. Za sistem drugog reda, funkcije povratnog prenosa
W s , (5.20)
s s
p
n
n
( )
( )
=
+
2
2
spregnuti prenos je

120
W s . (5.21)
s s
s
n
n n
( ) =
+ +

2
2
2
2
Pokazaemo da je optimalan pretek faze blizu /3, kada sistem najbre dolazi u
stacionarno stanje. Iz teorije optimalnih sistema |14| poznato je da sistem
drugog reda (5.21) optimalan po brzini ima koeficijent relativnog priguenja
= 2 2 / . Pretek faze je po definiciji

pf p p p p
W j W j = + = arg ( ); ( ) . 1
Iz (5.20) nalazimo:
W j
j j
p p
n
p p n
n
p p n
n
p
n
p
( )
( )
=
+
=
+
=
|
\
|
.
|
|
+
|
\
|
.
|
|
=
2 2
2 2 2
2
2
2 2
4
1 4
1,
odakle se dobija

n
p
|
\
|
.
|
|
= + +
2
2 4
2 4 1 . (5.22)
Sada je
arg ( ) arg
( )
arctg W j
j j
p p
n
p p n
p
n
=
+
=
|
\
|
.
|
2
2 2
1
2
.
Pretek faze je

( )

pf
n p
=
2
1
2
1
arctg
/
. (5.23)
Za =
2
2
je
n
p
= + 1 2 pa je

pf
=
+
=
2
1
2
1
1 2
65 53 arctg ,
o
.
Obino se, u praksi, dozvoljava vei stepen oscilatornosti, odnosno manji
koeficijent relativnog priguenja, tako da se pretek faze smanjuje. Dobra
orijentacija za praksu je pretek faze od oko /4, a pokazaemo da se moe uspo-
staviti i priblina linearna zavisnost izmeu i
pf
za manje preteke faze od ove
vrednosti.
5.3.1.1 Zavisnost i
pf
u sistemu drugog reda bez konanih nula
Na osnovu (5.23) i (5.22), za posmatrani sistem drugog reda, moe se
konstruisati grafika zavisnost (Sl. 5.2) izmeu koeficijenta relativnog prigu-
enja i preteka faze na osnovu izraza

pf
=
+ +
2
1
2
1
2 4
2 4
arctg
1
. (5.24)

121
Na grafiku se moe uoiti da u opsegu preteka faze do 40
o
postoji linearna
zavisnost i
pf
. Ona se moe izraziti relacijom
| |
o
pf pf pf
rad 40 0 ; ,
2
1
= . (5.25)

Sl. 5.2. Zavisnost koeficijenta relativnog
priguenja od veliine preteka faze sistema
drugog reda bez konanih nula.
tavie, ova relacija se moe
priblino koristiti i za procenu
koeficijenta relativnog priguenja
i za vee preteke faze, do negde
60
o
. Osim toga, treba napomenuti
da je relacija (5.25) odreena za
sistem iji je povratni prenos
drugog reda bez konanih nula i
astatizma prvog reda. Dati odnosi
se mogu priblino koristiti i za
sisteme vieg reda s izraenim
dominantnim polovima, okarakte-
risanim koeficijentom relativnog
priguenja .
5.3.1.2 Ocena ponaanja sistema na osnovu amplitudno
frekvencijske karakteristike spregnutog prenosa
Druga metoda za ocenu ponaanja sistema u vremenskom domenu, na
osnovu frekvencijskih karakteristika, zasniva se na poznavanju parametara
amplitudno-frekvencijske i fazno frekvencijske karakteristike spregnutog pre-
nosa sistema. Pri tome relacije odreene tano za sistem drugog reda (5.21),
vaie priblino i za sisteme vieg reda s izraenim dominantnim polovima.
Ampitudno-frekvencijska karakteristika sistema (5.21) je data sa
W j
s
n
n n
( )
( )

=
+
2
2 2 2 2 2
4
2
(5.26)
ili
W j
v
s
( )
( )

=
+
1
1 4
2 2 2 2
. (5.27)
Njen tipian izgled u funkciji relativne frekvencije i prikazan je na
sl. 5.3.
n
= /
5.3.1.3 Pokazatelj oscilatornosti i rezonantna frekvencija
Na osnovu (5.27) moe se odrediti maksimalna vrednost amplitudno-frek-
vencijske karakteristike M (pokazatelj oscilatornosti) i frekvencija na kojoj
on nastaje (rezonantna frekvencija). Zatraimo minimalnu vrednost imenioca u
tom izrazu. Diferencirajui izraza pod korenom po nalazimo:
r
)) 2 1 ( ( 4 ] 1 ) 2 1 ( 2 [ ] 4 ) 1 [(
2 2 2 2 4 2 2 2 2
= + = + v v v
dv
d
v
dv
d
.

122
Izjednaavanjem ovog izraza s nulom dobija se

r
= 1 2
2
. (5.28)

Sl. 5.3. Amplitudno-frekvencijska karakteristika sistema drugog reda bez konanih
nula i karakteristini parametri na njoj. Karakteristika je nacrtana za =0,4.

Sl. 5.4. Zavisnost pokazatelja
oscilatornosti M od koeficijenta relativnog
priguenja
Pri tome je vrednost rezonantnog vrha
M =
1
2 1
2

. (5.29)
Iz (5.29) se vidi da je rezonantni vrh
iskljuivo funkcija koeficijenta relativ-
nog priguenja sistema, sl. 5.4 . Osim
toga, maksimumi se javljaju samo za
2 2 / .
Za = 2 2 / nastupa granini sluaj
kada je M=1 i maksimalna vrednost se
javlja pri nultoj relativnoj frekvenciji.
Za =0, maksimum e biti pri relativnoj frekvenciji =1. Iz ovoga se zapaa da
se s porastom maksimum amplitudno-frekvencijske karakteristike pomera
ulevo.
Pored rezonantne frekvencije
r
=
r
n
i rezonantnog vrha M, kao parametri
koji karakteriu dinamiko ponaanje sistema koriste se i propusni opseg i
selektivnost.
5.3.1.4 Propusni opseg
0
. To je ona frekvencija, iza rezonantnog vrha, na
kojoj amplituda opadne za 3 dB od vrednosti pri nultoj frekvenciji. Propusni
opseg karakterie brzinu delovanja sistema. Sistem s irim propusnim opsegom
je bri. Za analizirani sistem drugog reda moe se nai analitika zavisnost pro-
pusnog opsega i parametara i
n
. Na osnovu definicije propusnog opsega
imamo:

123

[ ]
2
1
4 1
1
) (
2
0
2
2
2
0
=
+
=
v
j W
s
.
Reavajui ovu relaciju po relativnoj frekvenciji propusnog opsega
0
dobija se

0
0 2 2
1 2 1 2 1 = = + +
n
( )
2
. (5.30)
5.3.1.5 Selektrivnost. Vana osobina sistema je i sposobnost potiskivanja
neeljenih signala (poremeaja) neposredno iza propusnog opsega. Ta karakte-
ristika se naziva selektrivnost. Ona se definie stepenom nagiba amplitiudno-
frekvencijske karakteristike na ivici propusnog opsega i, obino se izraava
negativnim nagibom u dB/dekadi.
5.3.1.6 Zavisnost izmeu preteka faze i pokazatelja oscilatornosti
S obzirom na to da
pf
i M zavise iskljuivo od , moe se uspostaviti i
odgovarajua korelacija izmeu
pf
i M. Ona je za razmatrani sistem prikazana
na sl. 5.5.
Eksplicitna analitika zavisnost izmeu minimalne vrednosti preteka faze i
pokazatelja oscilatornosti moe se odrediti i na drugi nain. U tom cilju pokaza-
emo, najpre, jednu metodu procene stepena oscilatornosti sistema na osnovu
Nikvistove krive.
Razmotrimo Nikvistovu krivu sistema (5.20) i odredimo veliinu rezo-
nantnog vrha iz te karakteristike. Ako napiemo izraz za amplitudno-frek-
vencijsku karakteristiku spregnutog sistema (5.21) u sledeem obliku

Sl. 5.5. Zavisnost pokazatelja oscilatornosti
M od preteka faze
pf
.
W j
W j
W j
M
s r
p r
p r
( )
( )
( )
=
+
=
1
,
(5.31)
zakljuujemo da je brojilac ovog
izraza jednak dui OA, sl. 5.6, dok je
imenilac jednak odseku BA.
Na osnovu sl. 5.6 moe se napisati
OA
BA
R I
R I
M =
+
+
=
2 2
2 2
1 ( )
. (5.32)
Kvadrirajui ovaj izraz dobija se
. M M R M R M I R I
2 2 2 2 2 2 2 2
2 0 + + =
) Sreivanjem i delenjem sa dobija se izraz ( M
2
1
0
1 1
2
2
2
2
2
2 2
=
+
M
M
R
M
M
I R . (5.33)
U koordinatnom sistemu amplitudno-fazne karakteristike (u W j -ravni)
p
( )
ovo je jednaina kruga s centrom na realnoj osi, na udaljenosti

124

a) b)
Sl. 5.6. Grafiko odreivanje pokazatelje oscilatornosti (a) i izgled M-krugova.
R
M
M
0
2
2
1
=
(5.34)
od koordinatnog poetka, i s poluprenikom
r
M
M
=
2
1
. (5.35)
Ovi krugovi presecae negativni deo realne ose u takama
=
(
( ) , R r
M
M
M
M
M
M
M
M
o
2
2 2
1 1
1 1
. (5.36)
Na sl. 5.6b prikazani su M-krugovi. Sistem e imati onaj pokazatelj oscila-
tornosti M iji M-krug tangira Nikvistova kriva.
Sada moemo pristupiti odreivanju analitike zavisnosti minimalnog prete-
ka faze i pokazatelja oscilatornosti. S obzirom na to da sistem ima pokazatelj
oscilatornosti iji M-krug tangira Nikvistova kriva, najmanji mogui pretek faze
bie u sluaju kada ona tangira isti pri presenoj uestanosti pojaanja
p
, sl.
5.7. Nalazei presek odgovarajueg M-kruga i kruga jedininog radijusa s
centrom u koordinatnom poetku, nalazimo taku presene frekvencije pojaa-
nja, a na osnovu nje pretek faze.
Jednaina M-kruga je data sa (5.33), a jedinini krug ima jednainu
. R I
2 2
1 + =
Zamenjujui ovu relaciju u (5.33) nalazimo apscisu preseka
R
M
= 1
1
2
2
. (5.37)

125

Sl. 5.7. Odreivanje minimalnog preteka
faze u funkciji pokazatelja oscilatornosti.
Iz trougla, ija je hipotenuza jednaka
jedinici, a nalegla kateta vrednosti
izraza (5.37) nalazi se minimalni
pretek faze za dati M-krug:
pf
M
min
arccos( ) = 1
1
2
2
. (5.38)
Na taj nain je uspostavljena kore-
lacija izmeu frekvencijskog i vre-
menskog domena za posmatrani sis-
tem drugog reda. Ove relacije prib-
lino e vaiti i za sisteme vieg reda
pod napred navedenim uslovima.
5.3.1.7 Uticaj fazno-frekvencijske karakteristike na ponaanje sistema.
Vremensko kanjenje
Sa stanovita prenosa i vernosti reprodukcije signala, idealan sistem bi bio
onaj koji bi imao frekvencijsku funkciju spregnutog prenosa nezavisnu od

Sl. 5.8. Amplitudno-frekvencijska i
fazno-frekvencijska karakteristika
idealnog sistema.
frekvencije u frekvencijskom opsegu od
interesa. S obzirom na to da sistemi
upravljanja prenose niskofrekvencijske
signale, idealan sistem bi imao amplitudno-
frekvencijsku karakteristiku kao na sl. 5.8a.
Pri tome, oblik signala na izlazu sistema
bie potpuno isti kao na ulazu, ako u
sistemu ne postoje inercijalna kanjenja ve
samo transportno kanjenje. To znai da bi
idealan sistem imao fazno-frekvencijsku
karakteritiku elementa transportnog
kanjenja. Ta karakteristika je linearna
funkcija frekvencije i moe biti definisana
samo za propusni opseg, a prikazana je na
sl.5.8b. S toga, kod realnih sistema, nagib
fazno-frekvencijske karakteristike definie
vremensko kanjenje sistema u prenosu
informacije: T
d
d
k
( )
( )
= , to za idealni sistem daje

0
0
=
k
T .
5.4 Ocena ponaanja sistema u prelaznim reimima

U prethodnom odeljku smo ocenjivali ponaanje sistema na osnovu dina-
mikih ustaljenih reima (frekvencijski domen) i uspostavljali korelaciju
izmeu parametara koji karakteriu frekvencijski domen i parametara sistema
kao oscilatornog elementa drugog reda. Ranije, u treem poglavlju, kada smo
izuavali odzive oscilatornog elementa drugog reda, uoili smo da karakter

126
prelaznog procesa zavisi iskljuivo od koeficijenta relativnog priguenja .
S toga i pokazatelji frekvencijskog domena, pretek faze
pf
i pokazatelj oscila-
tornosti M, su funkcije .
U sistemima vieg reda nije mogue tano okarakterisati ponaanje sistema
samo koeficijentom relativnog priguenja para polova najbliih imaginarnoj osi.
Na karakter prelaznog procesa utiu i druge kritine frekvencije (polovi i nule),
utoliko vie ukoliko su one blie dominantnim polovima. Osim toga, nije
svejedno da li su te kritine frekvencije realne ili kompleksne. Stoga je potreb-
no, za ocenu ponaanja sistema, definisati i druge parametre koji karakteriu
odziv sistema u vremenskom podruju. Pri tome se mogu koristiti kako odsko-
ni tako i impulsni odziv. S obzirom na to da je odskoni odziv pogodniji s
praktine take gledita, definisaemo tipine parametre koji karakteriu sistem
putem odskonog odziva.
5.4.1 Parametri odskonog odziva sistema
Na sl. 5.9. dat je tipian odskoni odziv SAU. Na njemu su prikazani
parametri koji karakteriu ponaanje sistema u vremenskom domenu i esto se
specificiraju kao tehniki zahtevi za projektovanje sistema.
Vreme kanjenja (T
k
) predstavlja vreme potrebno da odskoni odziv
dostigne polovinu svoje ustaljene vrednosti.
Ovim parametrom se eli ukazati na potrebno vreme da sistem upravljanja
na svom izlazu ima primetan signal.
Vreme uspona (T
u
) je vreme potrebno da odskoni odziv sistema poraste
od 10% do 90% svoje ustaljene vrednosti.
Ovaj parametar definie kako brzinu reagovanja sistema, tako i stepen izobli-
enja. S obzirom da je na ulaz doveden odskoni signal, sa strmom prednjom
ivicom, idealan sistem bi imao vreme uspona jednako nuli. Kod realnog
sistema, poeljno je da to vreme bude to je mogue manje u cilju smanjenja
izoblienja. Meutim, skarenje tog vremena moe da ide na utrb drugim
parametrima. Vreme uspona moe se definisati i kao reciprona vrednost
diferencijala odskonog odziva za t=T
k
. Osim toga, za sisteme s preskokom
manjim od 10%, empirijski je utvreno da vai relacija
. T
u
0
2 2 5 = ,
Preskok () je razlika izmeu vrednosti prvog maksimuma u odzivu i
vrednosti odziva sistema u ustaljenom stanju.
On se obino daje u %. Shodno ranije razmotrenom ponaanju sistema
drugog reda, preskok je neposredno povezan s koeficijentom relativnog prigu-
enja (videti sl. 3.10, str. 57). S obzirom na to da od zavise pretek faze i
pokazatelj oscilatornosti M, jasno je da preskok karakterie stepen stabilnosti
sistema. Sistemi s velikim preskocima su blizu granice stabilnosti. U praksi se,
obino, dozvoljava preskok reda 20-30%. Sistem drugog reda (5.21) optimalan
po brzini ima preskok od 4,7%. U nekim sluajevima nesme se dozvoliti pojava
preskoka (na primer, u sistemima pozicioniranja robota).

127
Vreme smirenja (t
s
) je vreme potrebno da odziv sistem doe u zonu
deklarisane statike tanosti i da iz nje ne izlazi.
Mnogi autori ovo vreme vezuju za zonu statike tanosti od 2% ili, ee,
5%. Definicija koju smo dali u potpunosti definie vreme smirenja. Proizvoa
sistema deklarie statiku tanost svog ureaja. Ona moe biti iz klase tanosti
0,1%. Stoga vreme smirenja mora biti definisano u skladu s tom tanou.

Sl. 5.9 Tipini odskoni odziv SAU i definicija njegovih parametara.
Perioda oscilovanja () je vremenski interval izmeu dva susedna
maksimuma (minimuma) odskonog odziva.
Ona karakterie frekvenciju samooscilacija, a samim tim i brzinu sistema.
Dominantna vremenska konstanta (T
d
) predstavlja vreme potrebno da
donja anvelopa odziva poraste na vrednost 63% od ustaljene vrednosti
odziva, dnosno da gornja anvelopa opadne na vrednost od 137% od
vrednosti ustaljenog stanja odziva.
Ona, takoe, govori o brzini reagovanja sistema. Sistem se, sa stanovita
uspostavljanja stacionarnog stanja, moe posmatrati kao inercijalni element
prvog reda s vremenskom konstantom T
d
, iji je odskoni odziv
1 .
d
T t
e
/
Postavljajui zahtev da taj odskoni odziv naraste na vrednost 1 , to je

63% vrednosti ustaljenog stanja, dolazi se do zakljuka da se to postie za
vreme t=T
1
e
d
.
U sistemu drugog reda, anvelopa odskonog odziva odreena je relacijom
1 .
t t
n
e e

= 1
Zbog toga se, u sistemima vieg reda, T
d
moe proceniti na osnovu poloaja
dominantnih polova izrazom

128
T
d
n
. (5.39)
Neki autori uvode i stepen priguenja kao parametar, definisan kao odnos
razlike prvog i drugog preskoka s prvim preskokom, tj.
=

1
.
Kod sistema vieg reda, prelazni proces se odreuje svim korenima karak-
teristine jednaine, kao i nulama funkcije prenosa, pa ovaj pokazatelj, kao i
koeficijent relativnog priguenja , treba koristiti uz nuan oprez.
Zbog toga je potrebno dobro poznavati raspodelu korena karakteristine jed-
naine u s-ravni. Najbolja metoda za izuavanje kretanja korena karakteristine
jednaine, kada se neki parametar (obino pojaanje) menja, je metoda Ivensa-
Todorika ili metoda geometrijskog mesta korena (GMK)(videti poglavlje 5.5).
Pre nego to izuimo tu metodu, oceniemo ponaanje sistema drugog reda u
prisustvu konane nule, kao i sistema treeg reda s jednim realnim i dva konjugovano-
kompleksna pola.
5.4.2 Uticaj konane nule na karakteristike sistema drugog reda
s konjugovano kompleksnim polovima
Neka je dat sistem drugog reda
. 0
1
; 0
1
,
) 2 (
) (
1 2
1
) (
1
2 2
2
2 2
1
> = > =
+ +
+
=
+ +
+
=
T T
z
s s z
z s
Ts T s
sT
s W
n
n n
n
s
(5.40)
Potrebno je izuiti uticaj konane nule z na ponaanje sistema, u prvom redu
njen uticaj na vremenske karakteristike. U tom cilju iskoristiemo ve poznati
impulsni i odskoni odziv oscilatornog elementa drugog reda (videti poglavlje
3, str. 54-56). Rastavljajui (5.40) na dva sabirka, za odskoni odziv sistema
moe se napisati:

( ) ( )
) ( ) (
1
2 2
) (
2 2
2
1
2 2
2
1
t j t w
z
s s s s s z
t j
n n
n
n n
n
z
+ =
+ +

+
+ +

=

L L
(5.41)
gde su: w(t) i j(t) - normalni impulsni i odskoni odzivi oscilatornog elementa
drugog reda.
Analizirajui (5.41) vidi se da se normalni odziv, u ovom sluaju, sastoji iz
dve komponente: normalnog odziva oscilatornog elementa drugog reda, iji
karakter zavisi od koeficijenta relativnog priguenja , i normalnog impulsnog
odziva tog istog elementa umanjenog z puta. Na osnovu ovoga se, najpre, moe
zakljuiti da je uticaj konane nule utoliko manji ukoliko je ona to levlje u s-
ravni. Dalje, s obzirom na to da je impulsni odziv jednak diferencijalu
odskonog odziva, veliina odskonog odziva sistema s konanom nulom u
trenucima ekstremalnih vrednosti odskonog odziva oscilatornog elementa nee
se menjati. Meutim, frontovima (prednjem i zadnjem) u odskonom odzivu
oscilatornog elementa, zbog uticaja diferencijalnog elementa, dodavae se
(odnosno oduzimati) odgovarajue vrednosti impulsnog odziva oscilatornog

129
elementa. Zbog toga e ekstremumi odskonog odziva sistema s konanom
nulom nastupati ranije i biti izraeniji utoliko vie ukoliko je realna nula blia
koordinatnom poetku. To je ilustrovano na sl. 5.10. S te slike jasno se uoava
da se svi odzivi presecaju u takama ekstremuma odskonog odziva sistema bez
konanih nula. Izraz za odskoni odziv dobija se u obliku
j t
e
t
z
z
t
n
n
n
( ) sin ; arctg = +

|
\
|
.
|
(
=

|
\
|
.
|
1
1
1
1
2
2
2

iz koga se analizom moe doi do zakljuka da je preskok obrnuto srazmeran
kako veliini modula konane nule tako i faktoru relativnog priguenja.

Sl. 5.10. Odskoni odzivi sistema drugog
reda s konanom nulom za razliite
vrednosti konane nule z i =0,4.
Sl. 5.11. Odskoni odzivi sistema drugog
reda s konanom nulom (z) i realnim
polovima:-2 i -30.
5.4.3 Uticaj konane nule na odziv sistema
drugog reda s realnim polovima
Iako, generalno govorei, konane nule unose dozu nestabilnosti u sistem,
njihovo prisustvo moe imati veoma blagotvorno dejstvo na dinamiko pona-
anje sistema drugog reda s realnim polovima. U sluajevima kada je sistem
suvie spor, prisustvo konane nule poveava brzinu reagovanja sistema. To je
ilustrovano na sl. 5.11 za sistem drugog reda s realnim polovima (-2 i -30), gde
su prikazani odskoni odzivi za razliite vrednosti konane nule. Treba istai da
se neke metode projektovanja sistema upravljanja zasnivaju na unoenju kona-
ne nule (konanih nula) u sistem u cilju eliminacije uticaja neeljenih polova,
koji usporavaju dinamiku sistema (videti odeljak sinteze sistema postupkom
skraivanja i metodu kaskadne kompenzacije, gl. 6., str. 197, 208-211).

130
5.4.4 Uticaj realnog pola u sistemu treeg
reda s parom kompleksnih polova
Interesantan je i uticaj realnog pola u sistemu treeg reda s parom konjugo-
vano-kompleksnih polova. Neka je dat sistem
( ) ( )
; 0
1
,
2 ) ( 1 2 ) 1 (
1
) (
1
2 2
2
2 2
1
> =
+ + +

=
+ + +
=
T
p
s s p s
p
Ts T s sT
s W
n n
n
s

Ako funkciju prenosa rastavimo na dva razlomka
W s
Bs C
s s
A
s p
s
n n
( ) =
+
+ +
+
+
2 2
2
dobija se:
B A
p
p p
C p
n
n n
n
= =

=

2
2
2
2
( )
; ( )B .
Sada se funkcija prenosa moe napisati u obliku
W s .
p
p p
s p
s s
s p
s
n
n n
n
n n
( )
( )
( )
=

+
+ +
+
+
(
(

2
2 2 2
2
2
2
1

Sl. 5.12. Uticaj realnog pola (p) u sistemu treeg reda sa dva kompleksna
pola:=0,2;
n
=10.
Analizom ovog izraza moe se uoiti da e odskoni odziv biti sastavljen iz tri
komponente: odziva inercijalnog elementa prvog reda s polom - p, i odziva
oscilatornog elementa drugog reda s konanom nulom z p
n
= 2 . Stacio-
narno stanje je ravno jedinici. Odziv inercijalnog lana se karakterie ekspo-
nentom i imae utoliko znaajniji uticaj na odskoni odziv ukoliko je p
manje. Za veliko p inercijalni element daje brz odziv, njegov prelazni
proces brzo isezava i ne dominira, jer je, tada, koeficijent pojaanja mali. Tada
e dominantan uticaj na prelazni proces imati oscilatorni element s konanom
nulom. Medjutim, vrednost konane nule, takoe, zavisi od pola p. Moe se rei
e
pt

131
da vrednost pola bliska 2
n
ima stabiliue dejstvo, odnosno popravlja
dinamike karakteristike sistema. Vrednosti daleko vee (pet i vie puta od
ukazane) imaju mali uticaj na dinamiko ponaanje sistema, okarakterisano
sistemom drugog reda s kompleksnim polovima, dok vrednost realnog pola
manja za dva i vie puta od njih bitno usporavaju sistem.
5.4.5 Polovi i nule iji se uticaj moe zanemariti
U prethodnom izlaganju smo uoili da se uticaj realnih stabilnih nula i polo-
va, koji se nalaze levo i daleko od dominantnih polova sistema, moe zanemariti
za ocenu karaktera prelaznog procesa. Ova konstatacija moe se proiriti i na
konjugovano - kompleksne polove i nule koji su znatno levlje od dominantnih
polova.
Ako su stabini pol i nula sistema jednaki ili bliski (ine dipol) njihovi uticaji
na ponaanje sistema se meusobno kompenzuju. Zbog toga se takvi polovi i
nule mogu zanemariti (skratiti). Na osnovu ovoga principa zasniva se metoda
skraivanja u projektovanju sistema. Treba istai da se ne sme zanemarivati
uticaj dipola u desnoj poluravni, odnosno da nije dozvoljeno njihovo skra-
ivanje. O tome e biti vie rei u odeljku o robustnosti pri sintezi sistema.
5.5 Metoda geometrijskog mesta korena (GMK)
Metoda Ivensa-Teodorika

5.5.1 Uvod
U prethodnim odeljcima ovog poglavlja pokazano je da je mogue ostvariti
dovoljnu dobru procenu ponaanja sistema, ako se znaju domininatni polovi
funkcije spregnutog prenosa i relativni poloaj ostalih polova i nula sistema u
odnosu na te dominante polove. Istaknimo, jo jednom, da se pod dominantnim
polovima podrazumevaju dva konjugovano-kompleksna pola najblia imagi-
narnoj osi. Za potpunu ocenu ponaanja sistema u vremenskom domenu potreb-
no je poznavanje polova i nula funkcije spregnutog prenosa sistema. Pri tome
uvek imamo u vidu stabilan sistem, jer nema smisla procenjivati ponaanje ne-
stabilnog sistema.
U realnom sistemu, usled promene parametara, menjaju se koreni karakte-
ristine jednaine, a samim tim i osobine sistema. S druge strane, pri projekto-
vanju se uvek nastoji da se izaberu neki parametri ijom se varijacijom (pode-
avanjem) vri optimalizacija ponaanja sistema. I u fiziki realizovanom
sistemu takvi elementi za podeavanje skoro uvek postoje. Ti promenljivi ili
podeljivi parametri izazivaju migraciju korena karakteristine jednaine siste-
ma. Skokovita izmena parametara dovodi do skokovite promene, dok konti-
nualna - do kontinualne promene korena karakteristine jednaine. Pri tome,
moemo rei da koreni karakteristine jednaine u s-ravni opisuju neke
kontinualne krive koje nazvamo geometriskim mestom korena (engl. root locus,
ruski: ). Dakle,

132
geometrijsko mesto korena su kontinualne krive u s-ravni po kojima se kreu
koreni karakteristine jednaine pri kontinualnoj promeni nekog parametra
sistema, najee pojaanja povratnog prenosa.
Na ideju da se konstruie GMK prvi je doao ruski naunik Teodorik. On je
postavio osnove metode GMK. Meutim, metodu je za praktinu primenu do
detalja razradio ameriki naunik Ivens (Evans), mada su za razvoj metode
zasluni i drugi autori, na primer, Bendrikov i Uderman u Rusiji. Ivens je kon-
struisao i specijalnu napravu za laku konstrukciju GMK - Spirul. Ta naprava
omoguava lako sumiranje uglova i mnoenje brojeva. Meutim, u jednostav-
nijim sluajevima, koristei razraena pravila, moe se bez upotrebe bilo kakve
naprave skicirati GMK. Za sloenije sluajeve mogu se koristiti razvijeni prog-
ramski paketi za personalne raunare koji automatski iscrtavaju GMK.
5.5.2 Polazne osnove metode GMK
Polazne osnove metode GMK su krajnje jednostavne. Karakteristina jed-
naina sistema s povratnom spregom je data poznatom relacijom
1 + = W s
p
( ) 0 , (5.42)
pri emu se, kod primene algebarskih kriterijuma stabilnosti i kriterijuma
stabilnosti Mihajlova, zbog toga to je W razlomak, podrazumeva da je
relacija (5.42) svedena na algebarsku jednainu. Kod primene Nikvistovog
kriterijuma stabilnosti koristi se W j , dok se u metodi GMK koristi W
u celini. Stoga se moe rei da metoda GMK prua vie informacija o ponaanju
sistema u odnosu na druge metode.
s
p
( )
)
p
( s
p
( )
Zapiimo relaciju (5.42) u obliku
W s . (5.43)
p
( ) = 1
Na njenoj levoj strani je funkcija kompleksne promenljive, a na desnoj je broj
-1, koji se, takoe, moe predstaviti u kompleksnom obliku
. Sada je
e
j k + ( )
,
2 1
k = 0 1 2 , , , ...
W s (5.44) e k
p
j k
( ) , , , , ...
( )
= =
+ 2 1
0 1 2
Poznato je da su dva kompleksna broja jednaka ako im se istovremeno poduda-

raju moduli i argumenti (faze). Zato se (5.44) moe zapisati u obliku dveju
simultanih relacija (5.45a) i (5.46b), koje emo esto nazivati amplitudskim i
faznim kriterijumom, respektivno,
W s
p
( ) = 1, (5.45a)
(5.45b) arg ( ) ( ) ; , , , .. , W s k k
p
= + = 2 1 0 1 2
na osnovu kojih se mogu iskazati dve ekvivalentne definicije GMK:
GMK je skup krivih u s-ravni, po kojima se kreu koreni karakteristine
jednaine sistema, pri kontinualnoj promeni nekog parametra, obino
pojaanja, takvih da je u svakoj njihovoj taki: (i) moduo funkcije povratnog

133
prenosa sistema jednak jedinici, odnosno, (ii) argument funkcije povratnog
prenosa sistema jednak . + ( ) 2 1 k
Relacije (5.45) su polazne osnove za generisanje niza pravila koja olakavaju
konstrukciju GMK.

Sl. 5.13. Odreivanje argumenta i
modula frekvencijske funkcije prenosa.

Sl. 5.14. Odreivanje argumenta i
modula funkcije prenosa.
Pre nego to preemo na izuavanje tih pravila, potrebno je da objasnimo
pojmove modula i argumenta funkcije povratnog prenosa sistema iako se oni, u
osnovi, ne razlikuju od definicije modula i faze frekvencijske funkcije prenosa.
Kod frekvencijske funkcije prenosa, moduo i faza, geometrijski posmatrano,
definiu se na nain prikazan na sl. 5.13, gde je dat sistem frekvencijske
funkcije prenosa , dobijene iz funkcije prenosa W j z j p j ( ) ( ) / ( = + + )
W s
s z
s p
( ) =
+
+
, za s=j. Argument frekvencijske funkcije prenosa je jednak
razlici argumenata brojioca i imenioca. Sa slike se vidi da je arg ( ) W j
=
=
p z
arctg arctg . Moduo frekvencijske funkcije prenosa je jednak
odnosu duine vektora povuenih iz nule i pola u posmatranu taku (0, j), tj.
| . Na potpuno adekvatan nain se nalaze
argument i moduo funkcije prenosa u bilo kojoj taki s-ravni, sl. 5.14, kao
razlika argumenta vektora povuenog iz nule i argumenta vektora povuenog iz
pola u posmatranu taku s, dok je moduo jednak koliniku modula ovih vektora.
| / | |

= pj zj j / ) ( + = j z j W + p
Ako povratni prenos ima vie nula i polova, tada se argument u nekoj taki
s
1
u s-ravni dobija kao
| , tj. (5.46)

=
=
n
j
j
m
i
i i
s p s z s W
1
1
1
1
| arg | | arg ) ( arg
argument funkcije prenosa u nekoj taki s
1
u s-ravni jednak je algebarskoj
sumi argumenata vektora povuenih iz svih kritinih frekvencija (polova i
nula sistema) u posmatranu taku, smatrajui da su uglovi iz nula pozitivni,
a iz polova -negativni.
Moduo takve funkcije prenosa, u taki s
1
, dobija se po formuli

134

=
n
j
j
m
i
i
s p
s z
s W
1
1
1
1
1
| |
| |
) ( , tj. (5.47)
moduo funkcije prenosa u nekoj taki s
1
u s-ravni jednak je koliniku
proizvoda modula vektora povuenih iz svih nula i proizvoda modula
vektora povuenih iz svih polova u posmatranu taku.
Primer 5.5.1. Na jednom elementarnom primeru, demonstriraemo polazne osnove
metode GMK. Neka je povratni prenos sistema
W s .
K
s s
p
( )
( )
=
+ 4
Potrebno je analitiki konstruisati GMK i proveriti ispunjenje relacija (5.45) i (5.46).
Sistem je drugog reda. Koreni karakteristine jednaine su 1
4
2 2
2 , 1
=
K
j s .
Na sl. 5.15, za , dat je izgled GMK. S obzirom na geometriju (jednakokraki
trougao), vektori povueni iz polova p
< K 0
1
i p
2
u bilo koju taku koja se nalazi na konju-
govano-kompleksnim granama GMK, na primer s
1
=-2+j4, bie po modulu jednaki.

Sl. 5.15. GMK sistema drugog reda.
Pojaanje u tim takama je
W s
K
p s
K p s
p
( )
1
1
2
1
2
1 1 = = =
.
Za dato s
1
je
p s
1
= 5 2 4 2
2 2
= + ,
pa je K=20. Neposrednom zamenom u for-
mulu za izaunavanje korena utvruje se
identitet, to potvruje ispravnost (5.45).
Isto tako, na primer, za K=4, koreni su real-
ni i jednaki: s
1,2
=-2. U toj taki je opet moduo povratnog prenosa jednak jedinici, i.td.
Argument funkcije povratnog prenosa u bilo kojoj taki na GMK je sa slike
=-180 arg ( ) ( ) W s
p 1 1
= +
2
o
,
jer vektori iz polova obrazuju jednakokraki trougao, pa je suma ovih uglova uvek 180
o
.
Lako se proverava ispunjenje faznog kriterijuma i za bilo koju taku na delu realne ose
|-4,0| koja pripada GMK, jer je u tom sluaju
1
=180
o
, a
2
=0.
5.5.3 Pravila za konstrukciju GMK
Koristei polazne osnove metode GMK i nain odreivanja modula i argu-
menta funkcije povratnog prenosa, mogu se definisati 12 pravila koja omo-
guavaju jednostavnu konstrukciju GMK. Na osnovu prethodnih napomena,
jasno je da povratni prenos sistema mora biti sveden na oblik

135
W s . (5.48) K
s z
s p
p
i
i
m
j
j
n
( )
( )
( )
=

=
=
1
1
Ovde su: z
i
- nule, p
j
- polovi, dok je K- pojaanje funkcije povratnog prenosa.
1

Kod realnih, fiziki ostvarljivih sistema je m n. Osim toga, treba takoe
ukazati da relacija (5.46) vai kako za sisteme s pozitivnom (znak + u izrazu),
tako i za sisteme s negativnom (znak - u izrazu) povratnom spregom. Dalje
emo se baviti samo sistemima s negativnom povratnom spregom i koristiti
fazni kriterijum u obliku
(5.49) arg ( ) ( ) ; , , , .. W s k k
p
= + = 2 1 0 1 2
Neka se pojaanje K u sistemu (5.48) menja kontinualno u intervalu |0,|.
Definiimo, najpre, oigledna pravila, a zatim i ona kompleksnija.
1. Broj grana GMK jednak je stepenu karakteristine jednaine sistema. S
obzirom na uslov fizike ostvarljivosti, tj. mn, stepen karakteristine
jednaine jednak je broju polova funkcije povratnog prenosa sistema.

2. Kompleksne grane GMK su simetrine u odnosu na realnu osu za sisteme
ija karakteristina jednaina ima realne koeficijente
Ova dva pravila su oigledna. Usled kontinualne promene pojaanja (ili
nekog drugog parametra) svaki koren karakteristine jednaine, a ima ih ukupno
n, iscrtavae svoju trajektoriju. Ako karakteristina jednaina ima sve realne
koeficijente, njena reenja, ako su kompleksna, moraju biti u konjugovano-
kompleksnim parovima, to obezbeuje simetrinost u odnosu na realnu osu.
3. Za K=0 GMK se nalazi u polovima funkcije povratnog prenosa ili, druga-
ije reeno, GMK izvire (polazi) iz polova funkcije povratnog prenosa.
Zaista, ako karakteristinu jednainu sistema napiemo u obliku
1 1
1
1
+ = +

=
=
=
W s K
s z
s p
p
i
i
m
j
j
n
( )
( )
( )
0

, (5.50) ( ) ( ) s p K s z
j
j
n
i
i
m
+ =
= =

1 1
0

oigledno je da e se, za K=0, karakteristina jednaina svesti na
, ( ) s p
j
j
n
=
=
1
0
ija su reenja polovi p
j
funkcije povratnog prenosa sistema.

136
1
Ovo pojaanje se razlikuje od Bodeovog pojaanja.
4. Za K= GMK se nalazi u nulama funkcije povratnog prenosa ili,
drugaije reeno, GMK se zavrava (ponire) u nulama funkcije povratnog
prenosa.
Na isti nain, ako K, delei levu i desnu stranu (5.50) sa K dolazimo do
izraza
, ( ) s z
i
i
m
=
=
1
0
to znai da koreni karakteristine jednaine tada postaju nule funkcije pov-
ratnog prenosa.
S obzirom na injenicu da je broj nula manji ili najvie jednak broju polova
funkcije povratnog prenosa, u sluajevima kada je m<n, m grana GMK se
zavrava u m realnih (konanih) nula, dok se n-m grana zavrava u beskonanim
(nerealnim) nulama. Za odreivanje poloaja tih n-m grana iskoristiemo po-
laznu relaciju (5.42) koju emo zapisati u obliku |11|

( )
( )
;
s z
s p
K
K
i
i
m
j
j
n
=
=
=
1
1
1
,
koja se moe transformisati u oblik

s z s
s p s
K
m
i
m
i
m
n
j
n
j
n
+
+
=
( ) . . .
( ) . . .
1
1
1
1
1
.
Delei brojilac imeniocem i zadravajui, za s , samo prva dva
lana, dobija se

n m n m
m
i
n
j
j i
m
i
n
j
j i
n m
K s
p z
s
K s
p z
s

= = = =

+

+

1 1
1 1 1 1
]
1
[ ]
...
1 [
1
]
...
1 [
Primenjujui na levu stranu ovog izraza formulu Njutnovog binoma i uzimajui
u obzir | , dobija se: | s

n m
m
i
n
j
j i
K n m s
p z
s
= =
|
.
|
\
|

1
1 1 1
]
) (
1 [ ,
odakle se nalazi

= = = =
+
=
|
.
|
\
|
+
=

m n
k
j
m n
m
i
i
n
j
j
n m
m
i
n
j
j i
e K
m n
z p
s
K n m
p z
s
1 2 1
1 1
1
1 1 1
.

137
Iz ovog izraza uoava se da je kompleksna promenljiva s (za ) zbir dva
vektora. Prvi se poklapa s realnom osom i odreen je sa
| | s

a
j
j
n
i
i
m
p z
n m
=

= =

1 1
, (5.51)
dok drugi,
K e
n m
j
k
n m
1 2 1

,
ima nagib u odnosu na pozitivan deo realne ose jednak
2 1 k
n m
+
i moduo koji
tei beskonanosti kada K. Ovo je ilustrovano na sl. 5.16. Na osnovu ovoga
se definie sledee pravilo:

Sl. 5.16. Ilustracija asimptotskih
osobina GMK.

5. Asimptotske osobine. Grane GMK koje
se zavravaju u nulama u beskonanosti
tee asimptotski ka njima. Sve n-m
asimptote se seku u jednoj taki na
realnoj osi (u zvezditu asimptota) ija je
apscisa odreena izrazom (5.51). Uglovi
asimptota se odreuju po formuli

a
k
n m
k n =
+
=
2 1
0 1 ; , , ... , m (5.52)
ili po formuli

a
k
n m
k
n m
=
+
=
2 1
0 1
2
; , , ... . (5.52a)
6. GMK na realnoj osi nalazi se levo od neparnog broja kritinih
frekvencija, odnosno delovi realne ose koji se nalaze levo od neparnog broja
polova i nula su istovremeno i delovi GMK.
Ovo pravilo proizilazi neposredno iz faznog kriterijuma. Na realnoj osi fazni
uglovi nula i polova imaju vrednost 0, za kritine frekvencije levo od
posmatrane take, odnosno za kritine frekvencije desno od nje. Fazni
kriterijum zahteva da ukupan zbir uglova bude neparan broj puta po -, odnosno
da je na realnoj osi koja pripada GMK, desno od posmatrane take neparan broj
kritinih frekvencija.
7. Presek GMK s realnom osom odreuje se na osnovu faznog kriteri-

juma i nalazi se izmeu dveju susednih istorodnih kritinih frekvencija
(polova ili nula), na delu realne ose koji pripada GMK.
U praksi se presek GMK odreuje na dva naina. Prvi neposredno proistie
iz datog pravila. Radi njegove ilustracije, razmotrimo sledei primer.
Primer 5.5.2. Povratni prenos sistema je W s . Odrediti delove
realne ose koji pripadaju GMK i njegove preseke s realnom osom.
K
s
s s
p
( )
( )
( )
=
+
+
8
4

138
Na sl. 5.17a prikazane su kritine frekvencije povratnog prenosa polovi su u:
koordinatnom poetku i -4; nula u -8.
2
Sistem ima dva pola i jednu konanu nulu. Na
osnovu 5. pravila, delovi realne ose izmeu dva pola i levo od konane nule pripadaju
GMK. Zakljuujemo da e nula u beskonanosti biti na negativnom delu realne ose u
-. S obzirom na to da GMK, za K=0, izvire iz polova, a za K= ponire u nulama,
strelicama su naznaeni smerovi porasta K, sl. 5.17b. Na osnovu 7. pravila, u ovom
sluaju, postojae dva mesta preseka: izmeu dva pola i izmeu dve nule. Razmotrimo,
najpre, presek na delu izmeu polova. Izaberimo taku s
1
na tom intervalu, na vertikal-

Sl. 5.17. Postupci crtanja GMK: a) raspored kritinih frekvencija povratnog prenosa;
b) GMK na realnoj osi; c) objanjenje dobijanja preseka GMK s realnom osom;
d) GMK u okolini preseka s realnom osom.
nom rastojanju 0 od realne ose (praktino na njoj) i konstruiimo vektore iz svih
kritinih frekvencija. Zatraimo da u posmatranoj taki bude zadovoljen fazni
kriterijum. Na osnovu geometrije sa sl. 5.17c, i faznog kriterijuma sledi

| |
arg ( ) ( ) ( ) ) W s a j
p
o
1 1 2
180 = + = + = + =
2
arctg arctg arctg .

z a a p a
o o

|
\
|
.
|
+
(
(
= 180 180
2

S obzirom na to da su naznaeni uglovi mali, arctg-si se mogu zameniti svojim
argumentima. Posle sreivanja i skraivanja sa , dobija se:

1 1 1
0
2
z a a p a
+
= .
U ovoj relaciji nepoznata veliina je samo a - apscisa presene take. Za dati primer je

1
8
1 1
4
0 16 32 0 2 343 13 657
2
1 2
= + = = =
a a a
a a a a , , , .

139
2
Usvojeno je da se polovi oznaavaju krstiima a nule - kruiima, a druge take u s-ravni na
neki drugi nain, na primer trougliima.
Moe se uoiti da smo istovremeno dobili i mesto preseka izmeu dve nule. Na sl.
5.17d naznaen je tok GMK u blizini preseka s realnom osom.
Ostaviemo za kasnije potpunu konstrukciju GMK. Ukaimo da se ne mora
uvek ceo redosled odreivanja preseka GMK s realnom osom sprovesti u pot-
punosti, kao to je ovde prikazan. Treba uoiti da je doprinos nula (polova) levo
od posmatrane take pozitivan (negativan), a desno od posmatrane take nega-
tivan (pozitivan), Pretpostavimo da imamo q nula levo od posmatrane take a i
m-q desno od nje, odnosno r polova desno od te take i n-r levo od nje. Tada se
jednaina za odreivanje mesta preseka moe napisati u optem obliku

1 1 1 1
0
1 1 1 1
z a
a p
a z
p a i i
q
j j
r
i i q
m
j j r
n
|
\
|
.
|
|
=
= = = + = +

. (5.53)
U praksi se koristi jo jedan, elegantniji nain odreivanja mesta preseka
GMK s realnom osom |12|. On je posebno koristan kada postoje i kompleksne
kritine frekvencije.
Posmatrajmo prost primer iz zadatka 5.5.2. Uoimo GMK na realnoj osi i
raspodelu pojaanja samo du tog dela GMK. U polovima povratnog prenosa je
K=0 i ono raste ka mestu susreta korena (preseka GMK i realne ose), kada
dostie maksimalnu vrednost. Isto tako, na delovima realne ose koji pripadaju
GMK i nalaze se izmeu dve nule dolazi do spajanja GMK, do pojave
viestrukih korena. Na tom mestu je, na dui izmeu dve nule, minimalna
vrednost pojaanja K, jer ono raste s leve i desne strane pri stremljenju GMK ka
nulama. S obzirom da povratni prenos nema prekida, osim u polovima, i pri
kontinualnoj promeni K se kontinualno menja, a pojaanje ima ekstremalnu
vrednost u taki razdvajanja (spajanja) korena, odnosno u taki preseka GMK s
realnom osom, moe se, na bazi osnovne relacije (5.42), napisati
K
N s
P s
K
P s
N s
f s
( )
( )
( )
( )
( ) = = = 1 .
Diferencirajui f(s) po s i izjednaavajui diferencijal s nulom nalazimo
vrednost s pri kojoj K ima ekstremume, tj.
( ) ( )
d
d
d
d
d
d s
P s
N s
P s
s
N s N s
s
P s s K a
|
\
|
.
|
= = =
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
max,min
0 0 .
Lako se uoava da e se dobiti isti rezultat ako se primeni formula

d
ds
W s
K
s K a
p
( )
( )
max,min
|
\
|
.
| = = 0 . (5.54)
Primer 5.5.3. Primenimo ovaj nain na prethodni primer.

d
d
d
d s
K
W s s
s s
s
s s s
p
|
\
|
.
|
|
=
+
+
|
\
|
.
|
= + + = =
( )
( )
;
,
4
8
0 16 32 0 8 4
2
1 2
2

140
Dobija se isti rezultat. Jedino treba obratiti panju na to da se prethodnim postupkom
dobija apsolutna vrednost za a, dok se u ovom sluaju dobijaju koreni karakteristine
jednaine pri kojima K ima ekstremalne vrednosti.
Treba obratiti panju i na injenicu, da je jednaina za odreivanje mesta preseka
algebarska jednaina istog stepena kao i karakteristIna jednaina sistema. Zbog toga se
ona, za sisteme vieg reda, mora reavati metodom iteracije, na osnovu poznate
pribline poetne vrednosti njenog korena.

8. Uglovi izlaska (ulaska) GMK iz kompleksnih polova (u kompleksne
nule) odreuju se na osnovu faznog kriterijuma, izborom take s
k
koja se, po
pretpostavci, nalazi na GMK beskonano blizu posmatranog pola p
k
(nule
z
k
) i odreivanjem algebarske sume argumenata vektora povuenih iz svih
kritinih frekvencija u posmatranu taku, ukljuujui i posmatrani pol
(nulu), po formuli

, (5.55) = + =
z s p s k k
i
i
m
ji
j
n
k 1
1
1
1
1
2 1 0 1 ( ) ; , , ..

, (5.56) + = + =
|
\
|
.
|
|
=

=

z s p s k k
i
i
m
k ji
j
n
1
1
1
1
1
2 1 0 1 ( ) ; , , ..
gde su (
k
k
)- traeni ugao izlaska (ulaska) GMK iz posmatranog pola p
k

(nule z
k
).
Primer 5.5.4 Povratni prenos sistema je
) 5 2 (
) 4 (
) (
2
+ +
+
=
s s s
s
s
p
W . Odrediti ugao
izlaska GMK iz kompleksnih polova.
Zbog simetrije u odnosu na realnu osu, dovoljno je nai samo ugao izlaska GMK iz
jednog od konjugovano-kompleksnih polova, npr., iz . Uglovi vektora iz
nule i polova u taku s
2 1
3
j s + =
3
,

beskonano blizu posmatranog pola, nalaze se na slian nain
kao i kod odreivanja preseka GMK s realnom osom, s tom razlikom to se ne vri
nikakva aproksimacija trigonometrijskih funkcija argumentima. Za dati primer se dobija

Sl. 5.18. Ilustracija naina
odreivanja ugla izlazka iz
kompleksnog pola.
,. 1 , 0 ; ) 1 2 (
1
1
1
1
1
= + =

=
k k s p s z
k
n
j
j
m
i
i

=

o
k k k k
s p s p zs 180
2 1

=
o
k
180 90 ) 2 arctg 180 (
1 4
2
arctg
0 0
. 125 , 7 0 90 435 , 63 69 , 33
0 o
k k
o o
= = +
Na sl. 5.18 data je ilustracija ovog primera.

141
9. Odreivanje pojaanja du grana GMK. Pojaanje K(s
k
), u nekoj taki s
k

koja pripada GMK, odreuje se na osnovu amplitudskog kriterijuma (5.45) kao
kolinik proizvoda duina vektora povuenih iz polova i proizvoda duina
vektora povuenih iz nula u posmatranu taku, tj.
| . (5.57)

=
=
m
i
k i
n
j
k j k
s z s p s K
1 1
| / | | ) (
Duine (moduli) vektora se raunaju iz odgovarajuih trouglova ili se mere,
a tada je neophodno da razmere po osama budu iste.
10. Divergencija grana GMK. Ako je (n-m) 2 i neke grane GMK krenu
ulevo, druge grane GMK e obavezno krenuti udesno tako da algebarska
suma realnih delova korena karakteristine jednaine ostane konstantna.
Ovo pravilo se zasniva na Vietovim pravilima iz algebre. Poznato je da je
suma korena algebarske jednaine n-tog stepena jednaka koeficijentu uz
promenljivu sa suprotnim znakom. U pretpostavljenom sluaju je
karakteristina jednaina
s
n1
( ) ( ) , s p K s z v
j i
i
n v
j
n
+ =
=
=

0 2
1 1
,
odakle sledi da e lan uz biti nezavisan od pojaanja K, tj konstantan.
Prema tome, suma korena karakteristine jednaine je nepromenljiva. S
obzirom na to da se kompleksni koreni javljaju u konjugovano-kompleksnim
parovima, delovanje imaginarnih delova korena se meusobno kompenzuje.
S toga, ako neke grane krenu ulevo, menjajui sumu korena za neki iznos, druge
grane moraju poi udesno za isti iznos da ne bi dolo do promene sume korena.
s
n1
Primer 5.5.5. Povratni prenos sistema je
2 2
) 2 (
) (
+
=
s s
K
s
p
W . Skicirati izgled
GMK.
S obzirom na data pravila, ne moe se oekivati da delovi realne ose, osim pozicija s
naznaenim polovima, pripadaju GMK. Sistem ima etiri pola, a nema ni jednu nulu.
Prema tome, sve etiri grane se zavravaju u nulama u beskonanosti, teei svojim
asimptotama kojih ima ukupno etiri. Zvezdite asimptota je, na osnovu (5.51), u -1, a
uglovi asimptota su:

a k
k
=
+
=

`
)
=
( )
, , ,
, , ,
2 1
4 4
3
4
5
4
7
4
0 1 2 3
.
3

S obzirom na 10. pravilo, suma realnih delova korena karakteristine jednaine, za bilo
koje K je jednaka -4. Zato moemo napisati
2 2 4
1
2
4 2
1 2 2 1
+ = = + ( ) ,

3
ili ) 4 / ( 3 ); 4 / (

142

5.19. GMK sistema
iz primera 5.4.5.
gde su realni delovi konjugovano-komp-
leksnih grana GMK, pri emu je realni deo
korena iz grana koje polaze iz polova u
koordinatnom poetku. Pretpostavimo da te grane
idu udesno, tj. da je >0 i da se kontinualno
menja. Oigledno je da e uvek biti manje od
poetne vrednosti -2 i da e se, takoe, kontinual
no menjati. Na osnovu ovog, zakljuujemo da e
izgled GMK biti kao na sl. 5.19.

1 2
,
2
-
11. Presek GMK s imaginarnom osom nalazi se primenom nekog od
kriterijuma stabilnosti (Mihajlova, Rausa, Hurvica) odreivanjem vrednosti
kritinog pojaanja K=K
kr
i kritine frekvencije =
kr
za koje sistem dolazi
na granicu stabilnosti.
Ovo pravilo ne zahteva dodatna objanjenja ako se poznaju navedeni
kriterijumi stabilnosti. Ono se, u prvom redu, bazira na primeni kriterijuma
stabilnosti Mihajlova za odreivanje granice stabilnosti sistema. Nain primene
ovog pravila je slian primeni 12. pravila, koje sledi.
12. Konstrukcija konjugovano-kompleksnih grana GMK moe se ostvariti
na osnovu 11. pravila, translirajui imaginarnu osu i traei preseke GMK
s pomerenim imaginarnim osama.
Ovo pravilo proistie iz injenice da su GMK sledea dva sistema

| |
| |
W s K
s z
s p
W s K
s z b
s p b
p
i
i
m
j
j
n
p
i
i
m
j
j
n
1
1
1
2
1
1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=

=
+
+
=
=
=
=
,
ista, jedino se menja poloaj imaginarne ose i relativan raspored korena u
odnosu na imaginarnu osu, koja se pomera levo ili desno za iznos bilo kog
realnog broja b.
Primer 5.5.6. Primenu metode Teodorika-Bendrikova za konstrukciju konju-
govano-kompleksnih grana GMK prikazaemo na sistemu iz primera 5.5.2. Karakte-
ristina jednaina polaznog sistema je: a pomerenog: s K s K
2
4 8 + + + = ( ) 0,
0 ( ) ( ) s b K s b K + + + + =
2
4 8 .
Posle zamene s=j, razvijanja pomerene jednaine i njenog rastavljanja na realni i
maginarni deo, dobijaju se dve simultane jednaine

143
Sl. 5.20. GMK sistema iz primera 5.4.2 i 5.4.5.
( ) ,
( )( )
2 4 0
4 2
2 2
b K
b K b
+ + =
+ + =
. 0

Reavajui ove jednaine po K i
dobijaju se reenja:
K b
b b
= +
=
=
( ),
,
.
4 2
0
16 32
2

Ostajui u domenu negativne
povratne sprege (K>0), na
osnovu prve relacije, b ne moe
biti pozitivno i vee od 2. Iz tree
relacije se dobija, za =0,
vrednost za b iz jednaine

, 657 , 13 , 343 , 2 , 0 32 16
2 1
2
= = = + + b b b b
to je relacija za odreivanje mesta preseka GMK s realnom osom u zadatku 5.5.2.
Prema tome, treba uzimati vrednosti za b u intervalu
. b b b
2 1

Zadajui vrednosti za b u tom intervalu mogu se konstruisati konjugovano-kompleksne
grane GMK, sl. 5.20.
5.5.4 Priblino odreivanje nula polinoma pomou GMK
Metoda GMK moe se efektno koristiti i za ocenu karaktera (realni, komp-
leksni) korena algebarske jednaine kao i za njihovo priblino odreivanje.
Metoda je pogodna za polinome do petog reda.
Neka je dat polinom
, D s s a s a s a
n
n
n
( ) . . . = + + + +
1
2 1
koji moe biti karakteristini polinom mnogih sistema razliitih po obliku
funkcije povratnog prenosa, na primer:
W s ;
K
s s a s a
K a
p
n
n
n
1
1 2
2
1
( )
( . . . )
, =
+ + +
=

za
W s , itd.
K s z
s s a s a
K a z
a
a
p
n
n
n
2
2 2
1
3
3
2
1
2
( )
( )
( . . . . )
; , =
+
+ + +
= =

za
Nule posmatranog polinoma su koreni karakteristinih jednaina izvedenih
iz karakteristinih polinoma datih sistema.
Ako konstruiemo GMK za ova dva sistema na istom grafiku, njihove presene
take bie koreni datog polinoma.Na taj nain moe se lako ustanoviti karakter
korena i njihova priblina vrednost. Tana vrednost moe se dobiti iteracionim
postupkom, polazei od naene pribline vrednosti.
Primer 5.5.7. Odrediti karakter i pribline vrednosti korena polinoma
.

144

a)

b)

c)
Sl. 5.21. Skice GMK za razliite funkcije
povratnog prenosa koje se mogu generisati
polinomom: a) za prenos pod (a); (b) za
prenos pod (b) i c) nalaenje preseka
kompleksnih grana.
144 52 13
2 3
+ + + s s s
Dati polinom je karakteristini
polinom bilo kog od sistema s povratnom
spregom iji je povratni prenos:
) 52 13 (
) 144 (
) ( )
2
1
+ +
=
=
s s s
K
s W a
p

) 13 (
) 769 , 2 )( 52 (
) ( )
2
2
+
+ =
=
s s
s K
s W b
p

3
2
3
) 077 , 11 4 )( 13 (
) ( )
s
s s K
s W c
p
+ + =
=

144
) 4 ( ) 13 (
) ( )
3
4
+
+ =
=
s
s s K
s W d
p

) 52 (
) 077 , 11 )( 13 (
) ( )
2
2
5
+
+ =
=
s s
s K
s W e
p

Za svaki od navedenih sistema
GMK lako se skicira. Za procenu
karaktera korena i odreivanje pribline
vrednosti potrebno je nacrtati GMK bilo
koja dva od navedenih pet sistema. Na sl.
5.21a i b dati su GMK sistema pod a) i
b), respektivno,
W s
K
s s s
p1
2
13 52
( )
( )
=
+ +
;
W s
K s
s s
p2
2
2 57
13
( )
( ,
( )
=
+
+
)
,
dok su na sl. 5.21c nacrtani zajedno oba
GMK (bez realnih grana). Kao to se vidi
iz datih GMK, posmatrani polinom ima
jednu realnu nulu u intervalu vrednosti
od -13 do -2,57, gde se grane GMK za
oba sistema preklapaju. Polinom ima i
dva konjugovano-kompleksna korena u
preseku kompleksnih grana GMK oba
sistema, sl. 5.21c. Oni imaju priblinu
vrednost s=-2j 3,4, to znai da jedan
faktor polinoma iznosi , 13 4
2
+ + s s
a drugi se odreuje deljenjem polaznog polinoma s ovim faktorom. Na taj nain se dobija
reenje za realni pol: -9. Stvarni koreni polinoma su: 12 2 ; 9 j .
5.5.5 Presek GMK s -pravom. Za reavanje nekih zadataka pri
projektovanju sistema neophodno je odrediti koordinate take preseka ko-
njugovano-kompleksnih grana GMK i prave sa zadatim koeficijentom relativ-
nog priguenja (-pravom) i pojaanje u toj taki, koje se odreuje na osnovu

145
9. pravila. Za odreivanje koordinata take preseka moe se primeniti 12.
pravilo za konstrukciju GMK.
Posle njegove primene, kada se dobiju dve simultane jednaine po i K, u
funkciji parametra b, moe se preporuiti sledei postupak: za b=b
odnos
q t b = =

)) (arccos( g / . Eliminacijom jednog od parametara ( ili b),
sistem se svodi na dve jednaine s dve nepoznate koji se reava analitikim ili
grafoanalitikim putem.
Primer 5.5.8. Povratni prenos sitema je W s . Odrediti
K
s s s
p
( )
( )( )(
=
+ + + 2 5 6)
b.
n
i K sistema za =0,5 i za te parametre oceniti ponaanje spregnutog sistema u
vremenskom domenu.
Formirajmo, na opisani nain, pomerenu karakteristinu jednainu i naimo relacije
za presek GMK sistema s transliranom imaginarnom osomo:
[ ][ ][ ] . 0 ) 6 ( ) 5 ( ) 2 ( = + + + + K b s b s b s
Posle naznaenih mnoenja, zamene s=j, razdvajanja realnog i imaginarnog dela,
dobijaju se dve simultane jednaine:

2 2
2 3 2
3 26 52
13 3 13 52
= + +
= + +
b b
K b b b
,
( )
arccos( ) ; = = =

120 120 3 3 3
2
o o
b b
tg .
Delei prvu od simultanih jednaina sa b i zamene b
2
=

2

=
2
3
, iz prve relacije
se dobija kvadratna jednaina po b

52 26
0
2
b
b

+ = ,
ije je realno reenje b
=-2. Stoga je
= 12 . Zamenom u drugu simultanu jednainu

dobija se . Prema tome, taka preseka ima koordinate K
= 84
s j = + 2 1 2
n
= s
4
1
. Trei koren karakteristine jednaine lako se nalazi i
iznosi -9.
Spregnuti prenos sistema je W s . Sistem nema konane
nule, a realan pol (-9) je znatno levlje od realnog dela dominantnih polova (-2), prema
tome, sistem e se ponaati priblino kao sistem drugog reda sa =0,5, a ustaljena
vrednost za jedininu odskonu pobudu bie 0,583.
s s s
s
( )
( )(
=
+ + +
84
9 4 1
2
) 6
5.5.6 konstrukcija GMK pri promeni drugih parametara
Osim pojaanja funkcije povratnog prenosa, u sistemu se mogu menjati i
drugi parametri, npr. vremenske konstante. S toga je potrebno, primenom meto-

146
de GMK, izuti i njihov uticaj na ponaanje sistema. U osnovi, postupak je isti
kao prethodni. Konstruie se familija GMK za razliite diskretne vrednosti pro-
menljivog parametra i promenu pojaanja od 0 do , ili se sistem transformie
tako da drugi parametar preuzima ulogu pojaanja, menjajui se kontinualno od
0 do , a pojaanje polaznog sistema uzima diskretne vrednosti. Oba prilaza
pokazaemo na jednom prostom primeru.
Primer 5.5.9. Povratni prenos sistema je W s Izuiti ponaanje
sistema u funkciji promene pojaanja K i vremenske konstante T.
K sT
s s
p
( )
(
( )
. =
+
+
1
4
)
Primena prvog naina, kada se K menja kontinualno, a T diskretno, dovodi do
familije GMK prikazanih na sl. 5.22.

Sl. 5.22. GMK sistema iz primera 5.5.9 u funkciji pojaanja K, za razliite vrednosti
parametra T.
Za primenu drugog naina potrebno je, najpre, napisati karakteristinu jednainu
sistema
. 0 4
2
= + + + K KsT s s
Formirajui funkciju povratnog prenosa novog sistema koji daje ovu karakteristinu
jednainu, a da vremenska konstanta bude u funkciji parametra koji se kontinualno
menja, dobija se:
W s ,
K s
s s
p1
1
2
4
( ) =
+ + K
gde je K
1
=KT- pojaanje nove funkcije povratnog prenosa koje se menja od 0 do .
Sada se za razliite vrednosti K konstruiu GMK, to je prikazano na sl. 5.23.
Kao to se vidi iz ovih slika, u prvom i u drugom sluaju, na osnovu GMK moe se
suditi o ponaanju sistema u vremenskom domenu pri promeni oba parametra. Uoava
se da porast parametra T ima efekte smanjenja oscilatornosti sistema, jer nula
spregnutog prenosa sistema ostaje ista (z=-8), dok oba pola funkcije spregnutog prenosa
tee ka realnim stabilnim vrednostima. Jedan tei ka -, a drugi ka 0, te se njegov uticaj
kompenzuje uticajem nule i sistem poprima osobine aperiodinog elementa prvog reda s
vrlo malom inercijom.

147

Sl. 5.23. GMK sistema iz primera 5.5. 9 u funkciji promene pojaanja K
1
=KT, za
razliite vrednosti K kao parametra.
5.5.7 GMK sistema s transportnim kanjenjem
Na sistem s transportnim kanjenjem, opisan funkcijom povratnog prenosa
W s KW s e
p p
s
( ) ( ) =

,
metoda GMK moe se primeniti u potpunosti, poto osnovne postavke metode
vae i u ovom sluaju. Meutim, njena primena je sloena i nedovoljno
praktina, jer aplitudni i fazni kriterijum postaju:

Ke W s Ke W s Ke W s
W s W s k k
s
p
j
p p
p p
+
= =
= + = + =

( ) ( ) ( ) ,
arg ( ) arg ( ) ( ) , , , ..
( )
1
2 1 0 1
=
(5.58)
Na osnovu ove dve relacije mogu se generisati slina pravila koja olakavaju
konstrukciju GMK.
Istaknimo injenicu da razvojem u beskonani stepeni red, karak-
teristina jednaina dobija beskonaan broj korena, a time i grana, to ini
nemoguim konstrukciju GMK.
e
sT
Osim striktne primene polaznih osnova i pravila na originalni sistem s
transportnim kanjenjem, u praksi se koriste i aproksimacije transportnog ka-
njenja racionalnim funkcijama prenosa. Poznate su dve aproksimacije: Padeova
aproksimacija i aproksimacija serijskom vezom n inercijalnih elemenata.
Kod Padeove aproksimacije, element transportnog kanjenja se zamenjuje
funkcijom prenosa oblika
. (5.59)

=
=
=
1
0
1
/
0
k
j
j
o
k
i
i
s
s a s b e
i
Koeficijenti u njoj se odreuju iz uslova da greka aproksimacije bude manja od
unapred zadate. Razvijanjem u red leve i desne strane (primenom Tajlorovog
razvoja za i Maklorenovog razvoja za funkciju prenosa (beskonano
deljenje)) i uporeivanjem koeficijenata uz iste stepene promenljivih leve i
e
s

148
desne strane, odreuju se vrednosti nepoznatih koeficijenata. U Padeovoj aprok-
simaciji odreuju se samo tri parametra, tako da se dobija
e
s
s
s
=

+
1
1 2
( / )
( / )
2
. (5.60)
Time se u sistem unosi nula u desnoj poluravni. Sistem postaje neminimalno-
fazni. Na osnovu toga, zakljuujemo da e on, pri veim pojaanjima, biti
sigurno nestabilan.
Tanost aproksimacije moe se poveavati izborom veeg broja koeficije-
nata u funkciji prenosa.
Osim Padeove mogua je i aproksimacija oblika |4|

| |
n
sT
n sT
e
) / ( 1
1
+
, (5.61)
pri emu je njena tanost utoliko vea ukoliko je n vee. Za n odziv date
aproksimacije se poklapa s odzivom elementa transportnog kanjenja.
Ipak, i s uvoenjem tanijih aproksimacija, konstrukcija GMK postaje
komplikovana za runu primenu. Zbog toga se, u sloenijim sluajevima,
preporuuje korienje raunara i gotovih programskih paketa za konstrukciju
GMK.
Primer 5.5.10. Sistem za regulaciju temperature moe se identifikovati funkcijom
povratnog prenosa
W s . K
s
e
p
s
( )
( , )
=
+

1
1 0 5
Konstruisati GMK i oceniti ponaanje sistema.
Konstruisaemo osnovnu i jednu bonu granu GMK. Na osnovu funkcije prenosa i
polaznih osnova GMK ima se:

2
2
1
2
2 2 2
2 2
K
e
K
e

( )
( )
+ +
= =
+ +

+
= + +
+
= + =

arctg ( ) arctg ( ) , , , ...

2
2 1
2
2 1 0 1 k k k
Reavajui drugu relaciju po za dato , k=0, k=1 i zamenjujui dobijeno u
prvu relaciju nalaze se vrednosti za pojaanje povratnog prenosa u razliitim takama
kompleksne ravni koje pripadaju GMK. U tabeli su date vrednosti samo za osnovnu
kompleksnu granu.
-1,5 -1 0 1 2 3 4 5
1,84 2,03 2,29 2,46 2,57 2,65 2,72 2,77
K 0,21 0,42 1,52 5,27 17,5 58,8 179 558
Realna osa levo od pola -2 pripada GMK.
Realni presek GMK s realnom osom je u taki -3, koja se dobija na osnovu poznatog
pravila:

d
d
d
d s
W s
K s
e
s
e s e s
p
s
s s
( )
( )
( ) =
+
= + = =

0
2
0 2 0
1
3 .

149
Na sl. 5.24 prikazan je izgled jednog dela GMK ovog sistema.
Primenimo Padeovu aproksimaciju elementa transportnog kanjenja. Tada je funkcija
povratnog prenosa sistema
W s K
s
s s
K
s
s
K K
p
( )
( ( / ))
( )( ( / ))
( )
( )
, . =

+ +
=

+
=
1 2
1 1 2
2
2
2
1
2
1

Sl. 5.24. GMK sistema W s .
Ke
s
p
s
( ) =
+

2
2
Na slici je predstavljena osnovna i jedna od bonih grana.

Sistem je neminimalno-fazni (ima nulu u desnoj poluravni, z=2). Osim toga,
pojaanje je negativno (pozitivna povratna sprega) i fazni kriterijum se menja i postaje
arg ( ) , , , ... W s k k
p
= = 2 0 1
Zbog toga se neka od datih pravila za konstrukciju GMK menjaju. Vie nisu delovi
realne ose levo od neparnog broja kritinih frekvencija istovremeno i delovi GMK, ve
suprotno, delovi realne ose levo od parnog broja kritinih uestanosti su delovi GMK.
Na osnovu ovoga na sl. 5.25a konstruisano je GMK, iz koga se vidi da sistem pos-
taje nestabilan za svako pojaanje . Stvarna vrednost pojaanja, pri kome sistem
dolazi na granicu stabilnosti, odreena na osnovu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti, je
K=1,52, dok je frekvencija samooscilovanja =2,28895 s
K > 2
-1
umesto =3,464 s
-1
koliko je
dobijeno primenom Padeove aproksimacije.
Na sl. 5.25b prikazani su odzivi datog sistema za razliite vrednosti pojaanja.
Uoava se da se rezultati, dobijeni primenom Nikvistovog kriterijuma i tane
konstrukcije GMK, slau s rezultatima simulacije. Na osnovu toga se moe preporuiti
da se aproksimacije kanjenja u metodi GMK primenjuje samo za grubu ocenu
ponaanja sistema. Za takve sisteme najpouzdanije metode su frekvencijske metode
Nikvista i Bodea, odnosno raunarska simulacija.
Metoda GMK moe se koristiti i za ocenu ponaanja nekih nelinearnih sistema.

150

Sl. 5.25a. GMK sistema iz primera
5.4.10.1- Padeova aproksimacija; 2-aproksi-
macija inercijalnim elementom drugog reda;
3 - realna osnovna grana GMK.

Sl. 5.25b. Vremenski odzivi sistema
s transportnim kanjenjem za razliite
vrednosti pojaanja.
5.5.8 Primena MATLAB-a za konstrukciju GMK
Programski paket MATLAB poseduje potprogram za konstrukciju (crtanje)
geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine sistema. Mogue su
sledee opcije:
rlocus(Num,Den)
rlocus(Num,Den,k)
R=rlocus(Num,Den)
[R,k]= rlocus(Num,Den)
Prve dve opcije daju dijagram poloaja korena u grafikom prozoru koji se
automatski otvara, dok druge dve opcije kao rezultat daju matricu R koja sadri
korene karakteristine jednaine. Svakom korenu karakteristine jednaine
odgovara svoja kolona matrice R. Opcioni ulazni argument k je vektor poja-
anja kojim se mogu zadati vrednosti pojaanja regulatora za koje treba odrediti
korene karakteristine jednaine. Ako se ovaj ulazni argument izostavi, vred-
nosti k se zadaju automatski. Broj vrsta matrice R jednak je duini vektora k.

Sl. 5.26. GMK za p[rimer 5.5.11.
Primer 5.5.11
Pomou MATLAB-a nacrtati
GMK sistema iz primera 5.5.5:
2 2
) 2 (
) (
+
=
s s
K
s W
p

Num=[1];Den=[1,4,4,0,0];
rlocus(Num,Den)

Rezultat je dat na slici 5.26.
Napomena: MATLAB daje
simetrinu sliku. Data slika kao i
naredne dobijene su dodatnom
obradom.

151
Kada je potrebno odrediti vrednosti pojaanja u pojedinim takama na
samom geometrijskom mestu korena treba koristiti naredbu:
rlocfind
Funkcija koja omoguava interaktivno nalaenje pojaanja koje odgovara
izabranoj taki na GMK. Za korienje ove komande, mora se prethodno
nacrtati GMK. Pozivanje funkcije rlocfind prouzrokuje pojavu kursora u obliku
krstia u grafikom prozoru. Pomou ovog kursora moe se odabrati taka sa
dijagrama, odnosno koren karakteristine jednaine za koji treba odrediti
pojaanje koje mu odgovara. Istovremeno se dobijaju i vrednosti svih korena
karakteristine jednaine koji odgovaraju tom pojaanju.
Ova funkcija se moe koristiti u dva oblika:
[k,Koreni]=rlocfind(Num,Den)
[k,Koreni]=rlocfind(Num,Den,p)
Opcioni ulazni parametar p je vektor korena karakteristine jednaine za
koje treba nai odgovarajue vrednosti pojaanja k, tako da svakom elementu p
odgovara jedan element k. Koreni - je matrica korena karakteristine jednaine
spregnutog prenosa koji odgovaraju elementima vektora pojaanja k. Svakom
korenu odgovara jedna kolona matrice Koreni, dok svakom elementu vektora p,
odnosno k, odgovara jedna vrsta matrice Koreni.

Sledea funkcija
sgrid
omoguava iscrtavanje linija konstantnog faktora relativnog priguenja i
konstantne prirodne frekvencije u ravni kompleksne promenljive s.
sgrid(z,wn)
crta linije faktora priguenja definisanih vektorom z i prirodnih frekvencija
definisanih vektorom wn. Ukoliko ovi ulazni argumenti nisu zadati, njihove
vrednosti se zadaju automatski

Sl.5.27. GMK za primer 5.5.12.
Primer 5.5.12

Pomou MATLAB-a nacrtati
GMK sistema iz primera 5.5.2
) 4 (
8 (
) (
+
+
=
s s
s K
s W
p

Num=[1,8];Den=[1,4,0];
rlocus(Num,Den)

Rezultat je prikazan na slici
5.27.

Ako se sada posle dobijanja ovog grafika primeni naredba
sgrid

152
dobie se rezultat kao na sledeoj slici, gde je iscrtana mrea konstantnih
koeficijenata relativnog priguenja (zrakaste linije) i konstantnih prirodnih
frekvencija oscilovanja (krune linije)

Sl.5.28. GMK za primer 5.5.12 sa mreom konstantnih i
n

Za odreivanje pojaanja du grana GMK i vrednosti korena pri tim
pojaanjima, najpre treba nacrtati GMK, a zatim naredbom
>> [k,Koreni]=rlocfind(Num,Den)
i prelaskom na ve nacrtanu sliku u prozoru, pojavie se pokretni koordinatni
sistem. Postavljanjem ishodita tog koordinatnog sistema u eljenu taku na
GMK i jednim klikom, u prozoru MATLAB-a pojavie se ispisan rezultat. Na
primer, ako za primer sa sl. 5.28 primenimo ovu proceduru i pokretni
koordinatni sistem postavimo u taku preseka GMK s realnom osom koja je
blia imaginarnoj osi, dobie se sledei rezultat:

Select a point in the graphics window
selected_point =
-2.3347 + 0.0039i
k =
0.6863
Koreni =
-2.3506
-2.3357
Napomena: Zbog nepreciznosti
postavljanja presene take
pokretnog koordinatnog sistema
nismo dobili iste korene u mestu
preseka GMK s realnom osom.
Kao to se vidi, kursor je bio
postavljen u taki -2,3347+j,0039,
a ne na realnoj osi.

153
5.6 Mitrovieva metoda
U primeni metode Mihajlova za utvrivanje kritine vrednosti pojaanja
povratnog prenosa, pri kojoj je sistem na granici stabilnosti, mi smo preslikavali
imaginarnu osu, svodei problem na simultano reavanje dve algebarske jedai-
ne. Pri tome smo, istovremeno, odreivali i frekvenciju samooscilovanja siste-
ma. Taj prilaz se moe uoptiti na problem odreivanja bilo koja dva parametra
sistema, takva da obezbede neki unapred zadati kvalitet. Na primer, moe se
postaviti i sledei zadatak: odrediti podesive parametre sistema tako da on ima
vreme smirenja ne vee od unapred zadatog. Brzinu reagovanja stabilnog
sistema ograniava najsporija komponenta u odzivu, a ona je odreena polom
s=- najbliim imaginarnoj osi u s-ravni
4
. Prema tome, zahtevom da spektar
polova spregnutog sistema bude levo od prave povuene kroz taku -, para-
lelno j - osi, sl. 5.29, obezbeuje se trajanje prelaznog procesa ne vee od
onog odreenim tim polom. Zamenjujui u karakteristinoj jednaini sistema
, razdvajajui realni i imaginarni deo i simultano ih izjednaavajui
s nulom, mi, opet, za dato moemo odrediti kritino pojaanje i kritinu
frekvenciju ili ako osim pojaanja postoji jo jedan podesiv parametar, moemo
unapred zadati i eljenu kritinu frekvenciju. Ovaj prilaz smo ve koristili u
metodi Teodorika za konstrukciju kompleksnih grana GMK.
s = + j
Mitrovi je ovu ideju uoptio i primenio za odreivanje vrednosti bilo koja
dva podesiva parametra sistema koji obezbeuju da koreni karakteristine
jednaine ne budu van rafiranog sektora na sl. 5.30. U tom sluaju kaemo da
sistem ima unapred zadati stepen relativne stabilnosti. U literaturi je ova
metoda poznata kao Mitrovieva algebarska metoda. S obzirom da se njena
praktina primena najee svodi na grafo-analitiki postupak, svrstali smo je u
grafo-analitike metode. Poto ona, za razliku od prethodnih metoda, omogua-
va izbor dva podesiva parametra u cilju obezbeenja traenog kvaliteta sistema,

Sl. 5. 29. Oblast korena
s unapred zadatim vreme-
nom smirenja.
veoma je upotrebljiva za analizu i sintezu sistema.
U daljem izlaganju, najpre emo dati osnovnu ideju
Mitorvieve metode i pokazati njenu primenu na
jednom jednostavnom primeru sistema treeg reda, a
zatim emo, na jednom sloenijem primeru sistema
etvrtog reda, prikazati grafo-analitiki prilaz u
primeni date metode.
Neka je data karakteristina jednaina sistema
. (5.62) 0 ...
1
1
1
= + + + +

o
n
n
n
n
a s a s a s a
Jednaina -prave je

2
1 + =
n n
j s . (5.63)

154
4
Ova konstatacija nije sasvim tana. Vreme prelaznog procesa ne mora uvek biti definisano
najsporijom komponentom prelaznog procesa |13|. Zbog toga je ovakav kriterijum kvaliteta
ispravnije nazivati stepenom eksponencijalne stabilnosti sistema.
Sl. 5.30. Oblast korena
karakteristine jednaine
sistema s unapred zadatim
stepenom relativne
stabilnosti.
Preslikavajui -pravu, zamenom (5.63) u (5.62),
posle sreivanja i razdvajanja realnog i imaginarnog
dela, dobijaju se relacije oblika
, 0 ) ( ... ) ( ) (
, 0 ) ( ... ) ( ) (
1
2
2
3 2 2 1
1 2
3
3 1
2
2
= + + + +
= + + + +

n
n
n n n n
n
n
n n n n o
a a a a
a a a a

(5.64)gde su:
| | . 2 za ) ( ) ( 2 ) (
, 1 ) (
, 0 ) (
2 1
1
+ =
=
=

k
k k k
o
(5.65)
Vrednosti za ) (
k
mogu se unapred izraunati za
svako zadato .
Primer 5.6.1. Karakteristini polinom sistema treeg reda je
. 15 ) (
1 2
3
+ + + = s a s a s s D
Odrediti vrednosti parametara a
1
i a
2
tako da koreni karakteristine jednaine sistema
budu odreeni sa: =0,5 i
n
=2.
Za sistem treeg reda je
| | 0 4 1 ) ( ) ( 2 ) ( ; 1 2 ) (
2
1 2 3 2
= = + = = =
pa (5.64) postaje

15

. 0 2
, 0 8 4
2 1
2
= +
= +
a a
a
Reenje ovog sistema jednaina je: . 23/2 ; 23/4
1 2
= = a a
Za ove parametre sistem e imati dva korena karakteristine jednaine
3 1
1,2
j s = , dok se trei odreuje deljenjem polaznog karakteristinog polinoma sa
4 2 ) )( (
2
2 1
+ + = s s s s s s , to daje . s
3
15 / 4 =
Napomena: Ako dobijene simultane algebarske jednaine nemaju zajed-
nika reenja, tada se promenom samo dva parametra dati problem ne moe
reiti.
U primeni Mitrovieve metode na sisteme automatskog upravljanja mogu se
pojaviti izvesne tekoe, koje su vezane za problem sloenosti raunanja.
Naime, moe se dogoditi da neka dva podesiva parametra i , koje treba nai
da bi sistem imao eljene karakteristike u pogledu lokacije polova, odreuju
koeficijente karakteristine jednaine, tj.
n i a a
i i
, 0 ), , ( = = . (5.66)
Tada se sistem jednaina (5.64) svodi na
. 0 ) ( ) , ( ... ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) , (
, 0 ) ( ) , ( ... ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) , (
1
2
2
3 2 2 1
1 2
3
3 1
2
2
= + + + +
= + + + +

n
n
n n n n
n
n
n n n n o
a a a a
a a a a
(5.66a)

155
Ove jednaine su, za dato i
n
, funkcije samo dva parametra: i . Ako su
(5.66) linearne funkcije i (5.66a) e biti inearne jednaine i njihovo reava-
nje po i ne predstavlja naroiti problem. Kada su (5.66) nelinearne funkcije,
tada se primenjuju raunarski orijentisane metode reavanja nelinearnih algebar-
skih jednaina.
U cilju ilustracije mogunosti Mitrovieve metode razmotriemo jo jedan
primer.
Primer 5.6.2. Sistem s jedininom negativnom povratnom spregom ima povratni
prenos
) 2 2 )( 1 (
) (
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
a s K
s W
p
. Analizirati ponaanje sistema u funkciji
podesivih parametara a i K, a zatim odrediti vrednosti tih parametara tako da sistem ima
par dominantnih polova odreenih sa: =0,5 i
n
=1 s
-1
.
Karakteristini polinom sistema je

o
a s a s s s aK s K s s s s D + + + + = + + + + + =
1
2 3 4 2 3 4
4 3 ) 2 ( 4 3 ) ( .
Kao to se vidi, koeficijenti karakteristinog polinoma a
o
i a
1
su funkcije podesivih
parametara (a i K). Zapiimo (5.67), primenjeno na dati sistem, u obliku

), ( ) ( ) (
), ( ) ( ) (
4
3
4 3
2
3 2 2 1
3
4
4 2
3
3 1
2
2
+ + =
=
n n n
n n n o
a a a a
a a a a
gde su, na osnovu (5.64): , tako da se
dobija
) 1 2 ( 4 ) ( , 4 1 ) ( , 2 ) (
2
4
2
3 2
= = =

). 1 2 ( 4 ) 4 1 ( 3 8
), 4 1 ( 6 4
2 3 2 2
1
2 4 3 2
+ + =
=
n n n
n n n o
a
a
U ravni konstruisaemo krive , gde su
1
0a a
o
) (
1
a f a
o
=
n
i promenljivi
parametri, sl. 5.31.
Najpre, treba istai da je interesantan samo prvi kvadrant, jer je tada sistem stabilan.
Zatim moemo birati parametre u zavisnosti od toga kakav prelazni proces elimo.

Sl. 5. 31. Grafici zavisnosti a
0
=f(a
1
) za razliite
vrednosti i
n
.
Naravno, za dobar prelazni
proces dobro je da bude blizu
vrednosti 0,7. Meutim, s
obzirom na to da je sistem
etvrtog reda mogli bi birati
neto manje , na primer =0,5,
to je i traeno u zadatku. Na
grafiku su nacrtane i dve prave
linije koje se dobijaju iz relacija

,
, 2
1
aK a
K a
o
=
+ =
za vrednosti . 5 , 0 i 1 = = a a
Birajui na liniji a=1
pojaanje K=1 zadovoljava se
traeno =0,5.

156

Sl. 5.32. Odskoni odziv sistema iz primera 5.6.2.
Prema tome, funkcija
povratnog prenosa sistema koja
e ispuniti traene zahteve bie
) 2 2 (
1
) (
2
+ +
=
s s s
s W
p

Na sl. 5.32 prikazan je odskoni
odziv spregnutog sistema s
izabranim parametrima
5.7 Integralni kriterijumi kvaliteta sistema
Za ocenu ponaanja sistema, kako u prelaznim reimima tako i u ustaljenom
stanju, najmerodavniji je signal greke. U njemu se odslikavaju sve dinamike i
statike osobine sistema, okarakterisane njegovom dinamikom i statikom
tanou. U prethodnim odeljcima smo ocenjivali ponaanje sistema koristei
odskoni odziv (vremensko podruje), frekvencijski odziv (frekvencijsko pod-
ruje) ili spektar polova i nula sistema u s - ravni, koji direktno korespondira s
vremenskim podrujem. Znajui odskoni odziv sistema s jedininom povrat-
nom spregom, mi ujedno poznajemo i signal greke, jer se on od tog odskonog
odziva razlikuje samo za konstantnu ulaznu pobudu. Takav nain ocene pona-
anja sistema uvodi mnoge karakteristine veliine (vreme kanjenja, vreme
uspona, vreme smirenja, preskok, dominantnu vremensku konstantu, koeficijent
relativnog priguenja). On onemoguava jednostavno meusobno uporeenje
sistema i uslonjava projektovanje. Zbog toga su istraivani drugi kriterijumi
kvaliteta, koji bi sveobuhvatnije okarakterisali ponaanje sistema na osnovu
poznavanja signala greke u vremenskom domenu. Takvi kriterijumi su inte-
gralni kriterijumi kvaliteta. Pomou njih se ocenjuje kvalitet sistema na osnovu
integrala neke funkcije signala greke. Na taj nain, sistemi se mogu uporeivati
ne po pojedinim karakteristinim veliinama, ve integralno, samo na osnovu
jednog jedinog kriterijuma - integrala oblika
.
=
0
d )) ( ( t t e f J
Pre nego to pristupimo neposrednom razmatranju moguih integralnih
kriterijuma, potrebno je ukazati na jednu vanu injenicu: statiki sistemi imaju
konanu greku u ustaljenom stanju. Primena integralnih kriterijuma kvaliteta
prethodno datog oblika, kod kojih je integrand funkcija od signala greke, a
gornja granica integraljenja je beskonana, nema smisla. Zbog toga se u praksi
moe postupiti na sledea dva naina. Prvi je da se ocena ponaanja vri u
odnosu na dinamiku greku sistema, nastalu usled delovanja Dirakove
(impulsne) pobude, odnosno da se razmatra samo uticaj slobodne komponente

157
procesa. Drugi je da se posmatra greka sistema usled delovanja odskone
pobude uz oduzimanje veliine greke u ustaljenom stanju. Dalje emo smatrati
da je sistem stabilan i da e(t)0 za t.
5.7.1 Izbor integralnog kriterijuma kvaliteta
Izbor integralnog kriterijuma kvaliteta nije jednostavan niti jednoznaan.
Najprostiji integralni kriterijum kvaliteta je oblika
. (5.67)
=
0
d ) ( t t e J
o
On odreuje povrinu koju zahvata kriva signala greke sa t osom. Meutim,
ako je proces oscilatoran, povrine s razliitih strana t-ose imae suprotne
znake, a one se algebarski sumiraju, pa suvie oscilatoran proces moe imati
daleko manji iznos integrala od nekog drugog pogodnijeg procesa, aperiodinog
ili monotonog tipa. Zbog toga se (5.67) moe uspeno primenjivati samo za
sisteme s monotoaperiodinim odzivom. Kao veliku prednost ovog kriterijuma
treba istai jednostavnost dobijanja reenja integrala J
o
bez poznavanja signala
greke u vremenskom domenu. Postoje dva prilaza. Prvi polazi od definicije
kompleksnog lika signala greke
. (5.68)

=
0
d ) ( ) ( t e t e s E
st
Kao to se vidi, (5.67) i (5.68) postaju identini za s=0. Prema tome, vrednost
integrala (5.67) jednaka je kompleksnom liku signala greke za s=0, tj.

0
0
0
) ( d ) (
=
= =
s s
st
o
s E t e t e J .
Ukoliko se proces u sistemu opisuje modelom u obliku diferencijalne jednaine
po signalu greke
0 ) (
d
d
0
=
=
t e
t
a
n
i
i
i
i
,
tada se, integralei levu i desnu stranu ovog izraza i uzimajui u obzir stabilnost
sistema (svi izvodi tee nuli), to implicira da je gornja granica svih integrala
jednaka nuli, dobija izraz oblika

0
1
1
1
0
0
1
1
1
) (
d
d 1
, 0 ) (
d
d
=
=

=
=

= =
(
+
t
n
i
i
i
i o
t
n
i
i
i
i o o
t e
t
a
a
J t e
t
a J a .
Uoeni osnovni nedostatak prethodnog kriterijuma kvaliteta moe se otklo-
niti primenom kriterijuma oblika

=
0
d ) ( t t e J
a
.
Meutim, zbog sloenosti sraunavanja on se u praksi retko koristi.
Sledei tipovi integralnog kriterijuma kvaliteta su oblika
(5.69) ,... 2 , 1 , 0 , d ) (
0
= =
k t t e t J
k
k

158
Pogodnost im je u mogunosti uspostave direktne veze s generalisanim konstan-
tama greke sistema. Naime, polazei od definicije kompleksnog lika signala
greke (5.68) i vodei razvoj funkcije e
-st
u Tajlorov red moe se napisati

=
= =
0
0
0
!
) 1 ( d ) ( )
!
) 1 ( ( ) (
k
k
k
k
k
k
k k
J
k
s
t t e
k
t
s s E . (5.70)
S druge strane, razlaui prenos po signalu greke u beskonani red po s, kako
je to uraeno u odeljku za odreivanje greke sistema u stacionarnom stanju, pri
delovanju sporopromenljivog signala na ulazu, dobija se

k
k
k
o
k
k
k
s C
k
s C s C C s E
s
k s R
s E

=
=
= + + + = =
0
2
2 1
0
!
1
...
2
1
) (
d
d
!
1
) (
) (
. (5.71)
Na osnovu dva poslednja izraza, smatrajui da je ulazni signal Dirakova
funkcija, moe se napisati jednakost

=
=
=
0 0
!
) 1 (
!
1
k
k
k
k k
k
k
J
k
s
s C
k
.
Oba beskonana reda, (5.70) i (5.71), dobijena su uz preretpostavku da s0
(t). Postavljajui, sukcesivno, tipine ulazne signale i izjednaavajui
koeficijente pri istim stepenima nalaze se relacije
(5.72) ,... 1 , 0 ; ) 1 ( = = k C J
k
k
k
I ovaj tip integralnih kriterijuma kvaliteta nije dobio iru primenu u teoriji i
praksi.
5.7.2 Integralni kvadratni kriterijumi kvaliteta
Ovi kriterijumi su nali najiru primenu u teoriji sistema. U najoptijem
obliku mogu se izraziti relacijom
t
t
t e
J
n
i
n
n
i n
d
d
) ( d
0
0
2
2

=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= , (5.73)
gde su
i
- konstantne veliine.
Minimalizacija ovog kriterijuma kvaliteta, u zavisnosti od veliine ponderi-
uih faktora
i
, uvodi odgovarajua ogranienja na tok signala greke i
njegovih izvoda. Tako, na primer, ako se usvoji kriterijum kvaliteta oblika

|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
0
2
2
22
d
d
) ( d
) ( t
t
t e
t e J , (5.74)
pretpostavljajui da je sistem stabilan, a e()=0, i predstavljajui prethodnu
relaciju na sledei nain
), 0 ( d
d
) ( d
) ( d
d
) ( d
) ( 2 d
d
) ( d
) (
2
0
2
0 0
2
22
e t
t
t e
t e t
t
t e
t e t
t
t e
t e J
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ =

159
te zahtevajui da ona ima minimum-minimorum, dolazi se do zakljuka da se
on postie s podintegralnom veliinom jednakom nuli, tj. pri uslovu
0 ) (
d
) ( d
= + t e
t
t e
,
i poetnoj vrednosti e(0). Tada signal greke ima karakter impulsnog odziva
inercijalnog elementa prvog reda, tj.
. (5.75)

=
/
) (
t
o
e e t e
To je ekstremala funkcionala (5.74), koja je utoliko manja ukoliko je manje. U
graninom sluaju, 0, ekstremala se poklapa s koordinatnim osama. To je
idealni sluaj koji se, naravno, ne moe ostvariti u praksi.
Za praktinu primenu integralnih kriterijuma kvaliteta, potrebno je poznavati
analitiko reenje integrala koji ih karakteriu. U tom cilju, razmotrimo izraz
(5.74), koji se moe napisati u obliku

b a
J J t
t
t e
t t e J
22
2
22
0 0
2
2 2
22
d
d
) ( d
d ) ( + =
|
.
|
\
|
+ =

.
J
a
22
se esto koristi kao samostalan integralni kriterijum kvaliteta, jer, nema
nedostatke kriterijuma (5.67), ali, takoe, daje neadekvatnu ocenu kod suvie
brzih i oscilatornih procesa. Za analitiko reenje u literaturi se koristi
Parsevalova formula, do koje se dolazi na osnovu Furijeove transformacije
signala greke:
J
a
22

= d ) (
2
1
) (
t j
e j E t e . (5.76)
Mnoei obe strane (5.76) sa e(t), integralei ih u garnicama |0,| i menjajui
na desnoj strani redosled integraljenja, dobija se
. =

d ] d ) ( )[ ( d ) (
0 0
2
t e t e j E t t e
t j
Uzimajui u obzir da je na osnovu definicije Furijeove transformacije
, ) ( d ) (
0
=
j E t e t e
t j
moe se konano zapisati Parsevalova formula u sledeem obliku

= = d ) (
2
1
d ) (
2
0
2
22
j E t t e J
a
. (5.77)
Podintegralna veliina u (5.77) je spektralna gustina energije, pa se
poslednji izraz moe odrediti kao povrina koju zahvata kriva spektralne gustine
energije
2
) ( j E sa -osom, podeljena sa 2.

160
Izraz (5.77) ima analitiko reenje, koje se odreuje na osnovu koeficijenata
polinoma brojioca i imenioca funkcije prenosa po signalu greke. Neka je signal
greke, pri delovanju odskonog odziva, dat izrazom
, (5.78)

=
=
=
n
j
i
j
n
i
i
i
s a s b s E
0
1
0
/ ) (
tada se (5.77) izraunava po obrascu |15|

n n
n n a
a
J
=

2
) 1 (
'
1
22
, (5.79)
gde su:
n
- Hurvicova determinanta polinoma u imeniocu (5.78), a - je
determinanta koja se dobija iz

n1
'
n
zamenom poslednje vrste vrstom:
.
1
1
2 3 1 4 1 2
) 1 ( ,..., 2 2 ,...., 2 ,

+
n
n
o o o
b b b b b b b b b b
(5.79) se moe unapred sraunati, to se daje u brojnoj literaturi. Naveemo
samo izraze za sisteme do treeg reda |15|:
n 1 2 3
J
a
22

1
2 a a
b
o
o

2 1
2 2
1
2 a a a
b a b
o
o o
+

) ( 2
) 2 (
3 2 1 3 1
2
3
2
2
2
3 2
2
1 1
2
2
a a a a a a
a a a a a b b b a a b
o
o o o o
+ +

Reenje za integral moe se nai na slian nain kao za , s tom razli-
kom to e polinom u brojiocu (5.78) imati isti stepen kao imenilac, a slobodan
lan b
J
b
22
J
a
22
o
=0, jer je podintegralna funkcija kvadrat impulsnog odziva sistema
koji se dobija diferenciranjem odskonog odziva, odnosno mnoenjem
kompleksnog lika odskonog odziva promenljivom s.
J
b
22
Za analitiko reavanje integrala oblika (5.73), veoma je pogodan jedan
drugi postupak |14|. Zapiimo taj izraz u obliku
, (5.80)
=
0
2
d ) ( t t V J
n
gde je V(t) - podintegralna funkcija u (5.73) koja je u obliku nepotpune
kvadratne forme signala greke i njegovih diferencijala, tj. u obliku kvadratne
forme kanonikih promenljivih sistema. V(t) se moe zapisati u obliku
V , (5.81) Qe e
T
=
gde je e - vektor kanonikih promenljivih sistema u odnosu
na signal greke, a Q - je pozitivno definitna dijagonalna matrica
] ,..., , , [
) ( ) 2 ( T k
e e e e & =
. (5.82)
2 2
1
;
0 ... 0
. . . .
0 0 0
0 ... 0
i i
n
q
q
q
q
=
(
(
(
(
= Q
Neka, dalje, postoji druga kvadratna forma W t takva da vai ( ) = e Pe
T
) (
d
) ( d
t V
t
t W
= . (5.83)
Tada (5.80) postaje

161
) ( ) 0 ( ) ( d
0
0
2
= = =

=
W W W t W J
t
n
. (5.84)
S obzirom na pretpostavku da je sistem stabilan i da sve kanonike koordinate
signala greke tee nuli kada t, onda je vrednost integrala (5.84),
, (5.85) J W
n 2
0 0 = = ( ) ( ) ( ) e Pe
T
0
poznata ako je poznato poetno stanje vektora signala greke e(0). Ovde jedino
ostaje da se odrede elementi matrice P. Oni se mogu nai na osnovu diferen-
cijalne jednaine sistema po signalu greke, zapisane u matrino-vektorskoj
formi korienjem (5.78), tj. na osnovu relacija:
, (5.86) Ae e = &
Qe e Pe e
T T
t
t W
t
= = ] [
d
d
) (
d
d
(5.87)
Izvodei naznaeno diferenciranje, posle zamene (5.80), ima se
, Qe e e PA P A e
T T T
] [ = +
odakle se konano dobija relacija za izraunavanje simetrine matrice P:
. (5.88) Q PA P A = +
T
Relacija (5.88) je matrina algebarska jednaina Ljapunova. Nain njene
primene prikazaemo na sledeem primeru.
Primer 5.7.1. Povratni prenos sistema s jedininom povratnom spregom je
W s
k
s sT
p
( )
( )
=
+ 1
. Nai vrednost integralnog kriterijuma kvaliteta oblika (5.74).
Funkcija spregnutog prenosa sistema u odnosu na signal greke je

E s
R s W s
Ts s
Ts s k p
( )
( ) ( )
=
+
=
+
+ +
1
1
2
2
.
Diferencijalna jednaina koja opisuje proces u ovom sistemu je

t
r
t
r
T ke
t
e
t
e
T
d
d
d
d
d
d
d
d
2
2
2
2
+ = + + .
Neka je pobudni signal Hevisajdov jedinini odskoni signal i neka su elementi u
sistemu bez poetne energije. Tada e se proces u sistemu opisivati modelom

d
d
d
d

2
2
2
2 0 0 1 0 0 2
1 e
t
e
t
e e e
T
k T
n n n n
+ + = = = = = ; ( ) ; ' ( ) ; , /
ili u vektorsko-matrinom obliku
.
(
=
(

=
(
=
0
1
) 0 (
) 0 (
;
2
1 0
2
1
2
1
2
2
1
e
e
e
e
e
e
n n
&
&
& e
Primenjujui (5.88) moemo napisati
,
(
=
(
+
(
(
(

2 2
22 12
12 11
22 12
12 11
2
0
0 1
2
1 0

2 1
0
n n
n
n
p p
p p
p p
p p

162
,
(
=
(
(

2
22 12 22
2
12 11
12 22
2
11 12
2
0
0 1
4 2 2
2 2
p p p p p
p p p p
n n n
n n n
odakle se, uporeivanjem odgovarajuih lanova matrica na levoj i desnoj strani, nalazi:
;. )
1
(
4
1
4 2
1
;
2
1
2
2
2
12 22
2
12
+
=
n
n n n
n
p p p

2 2
2
2
12 22
2
11
4 4
1
)
1
(
4
1
2
+
|
|
.
|
\
|
+
= + =
n
n n n
n
n
n n n
p p p
Sada je
| |
(
(
(
(
(
=
) 0 (
) 0 (
)
1
(
4
1
2
1
2
1
4 4
1
) 0 ( ) 0 (
2
1
2
2 2
2
2
2 1 22
e
e
e e J
n
n
n
n
n
n n
.
.
4 4
1

2
22

=
n
n n
J
Kao parcijalni sluaj, za =0, dobija se
.
4
1
d
0
2
1 22
n n
a
t e J
= =

Kada se dobije izraz za J moe se vriti njegova minimalizacija po bilo kom
parametru ili za vei broj parametara od kojih on zavisi.
Tako, na primer, diferencirajui po i izjednaavajui diferencijal s
nulom, optimalna vrednost za postaje
) , (
22 n
a
J
2 / 2 =
opt
, to je dobro poznat rezultat. Pri
tome, vrednost kriterijuma optimalnosti je
n n opt
a
J = 4 / 2 3 ) , (
22
.
Ukazana metodologija izraunavanja J
2k
je opta i izraava se algebarskom
jednainom Ljapunova (5.88). tavie, ukazani postupak se moe unapred
sprovesti za bilo koji red sistema i dobiti konane relacije, ne traei elemente
matrice P svaki put. U literaturi |14| date su takve relacije za sistem n-tog reda
ija je diferencijalna jednaina slobodnog kretanja oblika (5.86), matrica A je
data u kontrolabilnoj kanonikoj (kompanjon) formi, njeni elementi su
a
i
, i = 0, n ; funkcija V(e) je data sa (5.83), (5.84), a elementi simetrine matrice
P se dobijaju po sledeim formulama:
;
2
, 1
1
, 1
o
n
n k
n
k n
k
a
a
p
a
a q
p
+
+ =

o
m l j
n
l
m
n m n
l
l
m o
m l
n m j
m
i n j
a
a
p
a
a
p p
+
=

=

=
1
0
,
0
, ,
) 1 ( ) 1 ( ;
. za 0 i 1 za 0 ;
2
, ,
n k a k q
a
q
k n k
o k
n k
> = < =
= (5.89)
gde je - determinanta Hurvicove matrice, za karakteristinu jednainu

163
, 0 ...
1
1
1
= + + + +

n n
n n
o
a s a s a s a
napisana u obliku
, (5.90)
(
(
(
(
=

1 0
1 2
. . . 0
. . . . . .
0 ... 0
0 . . . 0
a a
a a a
a
n n n
n
a
k
se dobija iz zamenom njegove k-te kolone kolonom
. (5.91) |
T
2
2
1
1
) 1 ( ,..., ) 1 ( , ) 1 (
n
n k k k
q q q
+ + +
|
=
Primer 5.7.2. Ove formule ilustrovaemo na primeru sistema ije se slobodno
kretanje opisuje diferencijalnom jednainom treeg reda, ija je karakteristina
jednaina
, = = = = = + + +
3 2 1
2 3
; 1 ; 1 ; 0 a a a a s s s
o
a poetne vrednosti promenljivih su: e e e
1 2 3
0 1 0 0 0 0 ( ) ; ( ) ; ( ) . = =
Neka je podintegralna funkcija u kriterijumu kvaliteta data elementima matrice Q:
. 4 / ; ; 1
4
3
2
2 1
= = = q q q
S obzirom da je matrica Q simetrina, a poetna vrednost vektora e je
uzimajui u obzir relaciju (5.85), nalazimo da je .
| |
T
0 0 1 ) 0 ( = e ,
11 23
p J =
Na osnovu prve relacije u (5.89) dobija se
p
q a
a
p
a
a
q a
a
a q a
a
a q
a q a
q a
a
a a a
a a
a a
a
o o
o
11
1 2
3
2 3
3
0
1 2
3
2 1 2
3
3 1
1 2 3
3 1
3
1 2 3
0 1
3
2 2 2 2
0
0
0 0
0
2
= + = + = +
=
,

;
) 1 ( 2
1 25 , 0
2
1
( 2
) (
2
2 2 4
) 3 0 2 1
2
1 1 3 3 2 1 3
3
2 1

+ +
+
+ +
+
a a a a
a q q a q a a
a
a q

) 1 ( 2
1 25 , 0
2
1
2 2 4
23

+ +
+ =
k
J .
Uz uslov da je dati sistem stabilan (1-k)>0, posmatrani kriterijum ima konanu
vrednost, te se moe optimalizovati po parametrima od kojih zavisi.
Ukoliko postoji minimum integralnog kriterijuma kvaliteta, on e, dakle,
imati ekstremalu, tj. optimalni proces e biti opisan sa e
opt
(t). Za integralne
kriterijume kvaliteta oblika J
2n
moe se tvrditi da, ako je za neke parametre
izraunati integral blizak njegovoj minimalnoj vrednosti, stvarni proces e se
veoma malo razlikovati od e
opt
(t).

164
U ovom integralnom kriterijumu kvaliteta osnovnu ulogu igraju ponderiui
faktori, odnosno izbor elemenata matrice Q. Pri poveanju ponderiuih faktora
uz diferencijale signala greke, prelazni proces se usporava. Sistem postaje
previe spor. Zbog toga je, ako se eli bri proces regulacije, potrebno birati
manje vrednosti ponderiuih faktora. Meutim, suvie male vrednosti mogu
dovesti do poveanja preskoka. U svakom sluaju izbor ponderiuih faktora ne
moe biti proizvoljan. On se mora zasnivati na dobrom poznavanju procesa, na
iskustvima drugih inenjera-istraivaa, dobijenih prouavanjem literature, kao
i na osnovu sopstvenog iskustva, ostvarenog u reavanju veeg broja zadataka
ovog tipa.
U savremenoj teoriji SAU, osim gore navedenih, veoma esto se koristi
kriterijum kvaliteta oblika
, (5.92)
+ =
0
T T
2
d ) ( t J
u
Ru u Qe e
gde je R- takoe realna simetrina matrica, a u - je signal upravljanja.
U ovom kriterijumu kvaliteta, pored signala greke, vanu ulogu ima i veliina
signala upravljanja. Time se od sistema zahteva i minimalizacija energije koja se troi
na upravljanje. Izborom matrice R utie se na veliinu signala upravljanja.
Ako se signal upravljanja formira na osnovu signala greke primenom
proporcionalnog regulatora , K - konstantna matrica, ili proporcionalno-
diferencijalnog regulatora, tada se ovaj kriterijum kvaliteta svodi na prethodni.
Interesantan prilaz u sintezi sistema primenom kriterijuma kvaliteta oblika (5.92)
dao je ameriki naunik Kalman, o emu e biti detaljnije govora u TAU-2.
u Ke =
5.8 Osetljivost
U poglavlju o stabilnosti istaknut je problem njene ocene ako se parametri
sistema menjaju u poznatim granicama. Tamo je dat Haritonovljev kriterijum
koji daje potrebne i dovoljne uslove stabilnosti takvih sistema. Meutim, prob-
lem promene parametara nije od interesa samo za ocenu stabilnosti sistema,
iako je to najvaniji i prvi problem kome treba posvetiti panju u analizi i
sintezi sistema. U toku prouavanja kriterijuma za ocenu ponaanja sistema u
prelaznim reimima i stacionarnom stanju, pretpostavljali smo da raspolaemo
nominalnim parametrima elemenata i sistema, ili smo prouavali ponaanje sis-
tema pri promeni nekog parametra, kao to je pojaanje. Pri tome smo,
uglavnom, imali na umu da je to podesiv parametar, a na zadatak se svodio na
izbor njegove optimalne vrednosti.
Komponente SAU, koriene za njegovu konstrukciju, imaju svoje nomi-
nalne karakteristike, koje proizvoai navode u svojim katalozima, uz odreene
tolerancije. Svaka komponenta unosi u sistem svoj deo uticaja na njegove
karakteristike: stabilnost, tanost, brzinu odziva itd. Neke komponente imaju
manji, druge vei uticaj, odnosno posmatrana osobina sistema je manje ili vie
osetljiva na promenu ovog ili onog parametra. Zbog toga je od posebnog
znaaja utvrivanje metodologije izuavanja uticaja promene parametara na
karakteristike sistema. Stepen promene izuavane osobine ili funkcije sistema u
odnosu na promenu nekog parametra ili neke funkcije sastavne komponente

165
ocenjuje se kvantitativno funkcijom osetljivosti (ruski: ,
engleski: sensitivity). Zato se ona mora najpre matematiki definisati.
Nazovimo funkciju koja karakterie kvalitet sistema izlaznom funkcijom
(veliinom), a parametar ili funkciju komponente iju promenu na izlaznu funk-
ciju elimo da izuimo - ulaznom funkcijom (veliinom). Tada se funkcija oset-
ljivosti moe definisati kao kolinik diferencijala izlazne i ulazne funkcije za
male promene ulazne veliine oko nominalne vrednosti:

0
|
|
.
|
\
|
=
u
i
f
f
i
u
f
f
, (5.93)
gde su: - funkcija osetljivosti, f
i
u
f
f
i
-izlazna funkcija, a f
u
-ulazna funkcija.
Znak
0
oznaava nalaenje izvoda za nominalne vrednosti funkcija ili
parametara. Tako, na primer, koordinate stanja x i n
i
, , =1 su funkcije
parametara sistema k j
j
1, = , . Tada se funkcija osetljivosti koordinata stanja
u odnosu na parametre moe odrediti kao

0
|
|
.
|
\
|
j
i i
j
x
x
. (5.94)
Isto tako, varijacija nekog parametra komponente sistema dovodi do pro-
mene njegove funkcije prenosa W , a to moe dovesti do promene ukupne
funkcije prenosa (na primer, spregnutog prenosa sistema W
s
( )
s
(s)). Tada je funk-
cija osetljivosti data sa

0
) (
) (
|
|
.
|
\
|
s W
s W
s
W
W
s
. (5.95)
Nazovimo, dalje, sistem sa nominalnim vrednostima parametara nominalni
sistem, sistem sa promenljivim (perturbovanim) parametrima - perturbovani
sistem, a kretanja u njima nominalnim i pertubovanim, respektivno. Razlika ta
dva kretanja naziva se dopunskim kretanjem sistema.
Neka se nominalni sistem opisuje sistemom nelinearnih diferencijalnih
jednaina datih u normalnoj Koijevoj formi
, (5.96) ) , ( =
r
& x f x
gde su: n dimenzionalni vektor stanja, f - nelinearna vektor
funkcija, a - vektor parametara i neka je u nekom vremen-
skom trenutku dolo do varijacije (perturbacije) parametara. Pretpostavljajui da
ona nije dovela do promene oblika matematikog modela (5.96), perturbovano
kretanje sistema opisivae se relacijom
| =
n
x x x ,..., ,
2 1
x
| = ,..., ,
2 1
r
|
|
m
. (5.97) ) , ( + =
r r )
&
)
x f x
Razlika (5.96) i (5.97) predstavlja dopunsko kretanje sistema
)
. (5.98) x x x =

166
Ako su diferencijabilni po , tada se poslednji izraz moe razviti u
Tajlorov red po stepenima , koji vai samo za dovoljno male promene, a
zadravajui samo linearne lanove dobie se
x x
)
i
r

r
, (5.99) =

r
) (
i
x
j
G x
gde je - n x m matrica ije su vrste gradijenti koordinata stanja po
parametrima sistema, tj.
) (
i
j
G
n i
x x x
i i i
m
i i i
x
m
x x
i
j
, 1 , ,..., , ,..., ,
2 1
2 1

=
(
=
(
r
(5.100)
Na taj nain, znajui funkcije osetljivosti i varijacije parametara, moemo nai
prvu aproksimaciju dopunskog kretanja.
S druge strane, diferencirajui jednainu stanja (5.96) po vektoru para-
metara, dobie se
v V
x x
+ = =
=
|
.
|
\
|

=
|
.
|
\
|

r
&
r
r
r r
t t t d
d
d
d
d
d
, (5.101)
gde su: - vektor funkcija osetljivosti, V je matrica iji su
elementi parcijalni izvodi , a v - je vektor iji su elementi parcijalni
izvodi
T
2 1
] ,..., , [
n
=
r
j i
f / .
f x
i
/
k
Dobijen sistem jednaina (5.101) naziva se sistem diferencijalnih jednaina

osetljivosti. Njihovo reenje daje funkciju osetljivosti. Zbog sloenosti, ovaj
sistem se teko analitiki reava pa se pribegava modeliranju na raunaru uz
korienje strukturnih metoda dobijanja modela osetljivosti.
Neka je data funkcionalna zavisnost ulaznog r(t) i izlaznog c(t) signala
sistema u operatorskom obliku
. (5.102) ) ( ) ( ) ( s R s W s C
s
=
Odredimo kompleksni lik funkcije osetljivosti diferenciranjem (5.102) po
parametru
:
) (
) (
) (
) ( ln
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( s C
s W
s W
s W
s W
s C s W
s R
s W
s
s
s
s s C
=

, (5.103)
gde je W
(s) funkcija prenosa elementa iji su parametri
.
5.8.1 Strukturni metod modela osetljivosti sistema
Ovaj metod koristi strukturne blok-dijagrame ili graf toka signala za
odreivanje funkcije osetljivosti sistema, koja se definie na pogodniji nain
kao kolinik diferencijala prirodnih logaritama izlazne i ulazne funkcije i
naziva se prosto osetljivost, tj.

)) ( (ln d
)) ( (ln d
s W
s W
S
W
W
, (5.104)

167
to se moe napisati i u obliku

W
W
s
W
W
s W
s W
s W
s W
s W
s W
s W s W
s W s W
S
s
= = =

) (
) (
) ( d
) ( d
) (
) (
) ( / ) ( d
) ( / ) ( d
. (5.105)
Istaknimo da je velikim slovom S (od engleske rei Sensitivity) oznaena
logaritamska osetljivost, a malim slovom - obina funkcija osetljivosti.
Za odreivanje osetljivosti SAU, predstavljenog grafom toka signala,
postupa se na sledei nain |15|. U grafu toka signala, sl. 5.33, izdvaja se grana
(BC) u kojoj se nalazi element W , iji uticaj na ukupni (spregnuti) prenos
sistema W
s
( )
s
(s) elimo da izuavamo. Neka je taj element obuhvaen granom
negativne povratne sprege (CB), iji emo prenos oznaiti sa W . Dalje,
oznaimo prenos grane od ulaza u sistem do podsistema sa elementom W
(grana AB) sa W ), a od tog podsistema do izlaza sistema (grana CD) sa
, kao i ukupni prenos paralelne (direktne grane (AD) sa W . Funkcija
spregnutog prenosa celog sistema je
s
p
( )
s
d
( )
s
( )
s
u
( )
W s
i
( )
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( s W
s W s W
s W
s W s W s W s
i
p
u d s

+
+ = = W . (5.106)
Odredimo prvo funkciju osetljivosti na osnovu definicije (5.95)

2
)] ( ) ( 1 [
) ( ) (
d
) ( d
) (
s W s W
s W s W
W
s
s
W
p
i u
s
s
W
d
W

+
= =
.
Zamenjujui ovu relaciju u formulu za osetljivost (5.105) dobija se

Sl. 5.33. Graf toka signala za
odreivanje osetljivosti.
) (
) (
)] ( ) ( 1 [
) ( ) (
2
s
s
W
s W
s W s W
s W s W
s
S
p
i u
W
W

+
= .
Medjutim, iz izraza za funkciju spreg-
nutog prenosa sistema sledi
) ( ) (
)] ( ) ( 1 [
) ( ) ( ) (
s W s W
s W s W
s W s W s W
d s
p
i u

+
=

pa se konano osetljivost posmatranog
sistema dobija u obliku

)] ( ) ( 1
1
]
) (
) (
1
[
[
s W s W
s W
s W
s
W
W
S
p
s
d
d

+
= . (5.107)
Ova formula je osnovna za odreivanje osetljivosti sistema automatskog uprav-
ljanja. Za njenu primenu, potrebno je poznavati funkciju spregnutog prenosa
sistema W
s
(s), prenos elementa iji uticaj izuavamo W
(s), prenos povratne

grane koja obuhvata taj element W
p
(s), kao i prenos direktne grane W
d
(s).

168
Primer 5.8.1. Odrediti osetljivost osnovnih sprega elemenata automatike: redne,
paralelne i sistema sa povratnom spregom u odnosu na promene jednog od elemenata.
a) Redna sprega. Za rednu spregu su: W s W s W s W s W
d s p
( ) , ( ) ( ) ( ), = = 0 0
1 2
=

Sl. 5.34. Graf toka signala osnovnih sprega elemenata.
a W je W s
( )
1
(s) ili W
2
(s). Stoga je
(5.108) S
W
W
d
s
=1.
Osetljivost sistema sa redno vezanim elementima je jednaka jedinici.

b) Paralelna sprega. Pretpostavljajui da je jedan od elemenata promenljiv, na
primer prvi, tada je W s ,
. Osetljivost je
W s
( ) ( ) =
1
, 0 ), ( ) (
2
= =
p d
W s W s W = = ) ( ) ( s W s W
s
W s W s
1 2
( ) ( )

) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
1
1
2 1
1
2 1
2
1
s W
s W
s W s W
s W
s W s W
s W
S
s
W
W
=
= . (5.109)
Osetljivost sistema sa paralelno vezanim elementima je jednaka koliniku
funkcija prenosa promenljivog elementa i funkcije prenosa sistema.
c) Spregnuti sistem. Kod obinog sistema automatskog upravljanja nije svejedno
koji element se menja.
c1) Pretpostavimo, najpre, da se menja element u direktnoj grani. Tada je
W s . G s W s
G s
G s H s
stW s H s W s
s
p
d
( ) ( ), ( )
( )
( ) ( )
; ( ) ( ), ( ) = =
= =
1
0
Zbog toga je

) (
) (
) ( ) ( 1
1
) ( 1
1
s G
s W
s H s G s W
S
s
p
W
G
s
=
= . (5.110)
Osetljivost spregnutog sistema u odnosu na element direktne grane jednak je
koliniku spregnutog prenosa i prenosa direktne grane
Negativna povratna sprega, za razliku od pozitivne, smanjuje osetljivost
spregnutog prenosa sistema u odnosu na element u direktnoj grani.
c2) Neka je sada promenljivi element u povratnoj grani. Tada je:
W , ) ( ) ( ), ( ) ( s G s W s G s
p d
= =

| |
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1 ) (
1
s H s W
s H s G
s H s G
s H s G
s G
s H s G s G
S
s
W
H
s
m
m
=
= . (5.111)
Osetljivost spregnutog prenosa u odnosu na element u povratnoj grani je
jednaka proizvodu funkcija spregnutog prenosa i prenosa povratne grane.
Negativna povratna sprega, za razliku od pozitivne, smanjuje osetljivost spreg-
nutog prenosa sistema u odnosu na element u povratnoj grani.

169
Na osnovu (5.110) i (5.111) moe se napisati
1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
=
(

= =
s G
s H s G
s W s H s W
s G
s W
S S
s s
s
W
H
W
G
s s
m .
Razlika osetljivosti spregnutog prenosa sistema u odnosu na direktnu
granu i u odnosu na povratnu granu jednaka je jedinici.
Na isti nain, mogu se nalaziti osetljivosti spregnutog sistema u odnosu na bilo koji
element u sloenoj strukturi. Mogu se ispitivati razliite strukture sistema u pogledu
osetljivosti i nai najpogodnija struktura, koja minimalizuje osetljivost sistema u odno-
su na promenljivi element.
Na osnovu datog primera za osnovnu strukturu sistema moe se zakljuiti:
Osetljivost spregnutog prenosa sistema bie jednaka nuli ako je element u
povratnoj grani nepromenljiv a element u direktnoj grani ima beskonano
veliko pojaanje.
Ovaj rezultat je ranije dobijen na osnovu elementarnih razmatranja.
5.9 Robustnost sistema
Robustnost je pojam uveden u teoriju i praksu SAU radi kvantitavnog utvr-
ivanja sposobnosti sistema da zadri osobinu stabilnosti i pri znaajnijim
perturbacijama parametara i delovanju spoljanjih poremeaja. Nasuprot tome,
kao to smo videli, osetljivost sistema se utvruje za male perturbacije para-
metara. U tome lei osnovna razlika izmeu ove dve osobine sistema, kao i u
njihovom suprotnom znaenju. Malo osetljiv sistem na parametarske pertur-
bacije je robustan sistem i obrnuto. Meutim, zbog osnovne razlike u veliini
perturbacija, za koje su ove dve osobine definisane, nije mogue kvantitativno
izraavanje jedne osobine na osnovu poznavanja druge. Za utvrivanje robust-
nosti sistema u odnosu na stabilnost, kada se radi o linearnim sistemima, mogu
nam posluiti kriterijumi stabilnosti. Kriterijumi stabilnosti Nikvista i Bodea,
na osnovu definicije preteka faze i preteka pojaanja, omoguavaju ocenu
robustnosti stabilnosti sistema. Meutim, ove dve osobine sistema definisane su
tako to se pretpostavilo da se jedna veliina dri na konstantnoj vrednosti, dok
se druga menja. U realnom sistemu, zbog parametarskih perturbacija, dolazi do
istovremene promene kako faze tako i pojaanja, a samim tim i do istovremene
promene preteka faze i pojaanja. Zbog toga je oteano jednostavno kvantita-
tivno utvrdjivanje robustnosti sistema na osnovu ovog prilaza.
Sa stanovita ocene robustne stabilnosti linearnih sistema, najpogodnije je
primeniti Haritonovljev koncept utvrivanja stabilnosti sistema. Haritonovljeva
metoda, na bazi poznavanja karakteristinog polinoma sistema i intervala pro-
mene njegovih koeficijenata, koristei samo etiri zvezdina polinoma, daje
odgovor na pitanje stabilnosti sistema, pri svim moguim vrednostima para-
metara iz posmatranih intervala. Za primenu Haritonovljevog prilaza najpo-
godnije je posedovati model aditivnih perturbacija parametara modela sistema.
Neka je slobodno kretanje sistema opisano nominalnim modelom u obliku
vektorske diferencijalne jednaine stanja
, (5.112) Ax x = &

170
iji karakteristini polinom,
, (5.113) ] det[ A I s
ima sve leve korene. Usled perturbacije parametara, matrica stanja sistema
dobija aditivnu komponentu A, tako da se slobodno kretanje sistema opisuje
jednainom
. (5.114) x A A x ) ( + = &
Sada je karakteristini polinom sistema
. (5.115) ] det[ A A I s
Sistem e biti robustan ako i polinom (5.115), za sve mogue perturbacije iz
zadatog opsega, zadovoljava uslove Haritonovljeve teoreme.
Osobina stabilnosti linearnih sistema ne zavisi od veliine ulaznog signala
niti od veliine spoljanjih poremeaja. Kod nelinearnih sistema, utvrivanje
robustnosti je mnogo sloeniji problem, jer njihova stabilnost zavisi ne samo od
parametara, ve i od veliine spoljanjih poremeaja. Za utvrivanje robustnosti
sistema sa parametarskim perturbacijama i sa spoljanjim poremeajima, a iji
je model oblika
, (5.116) f B B x A A x + + + + = u ) ( ) ( &
gde je f - vektor spoljanjih poremeaja, primenjuju se razne metode, u prvom
redu direktna metoda stabilnosti Ljapunova i druge, na njoj zasnovane, metode.
5.10 Invarijantnost
Invarijantnost je osobina sistema koja karakterie njegovu apsolutnu neoset-
ljivost na parametarske perturbacije i/ili spoljanje poremeaje. To je ideal
kome treba teiti pri izboru tipa i strukture sistema automatskog upravljanja.
Meutim, on se ne moe apsolutno dostii, ve se moe govoriti o deliminoj
invarijantnosti za odreeni opseg parametarskih perturbacija ili spoljanjih pore-
meaja.
Sa stanovita osnovnog zadatka automatskog upravljanja, invarijatnim siste-
mom smatramo sistem iji je signal greke jednak nuli pri svim referentnim
ulazima i poremeajima. Prema tome, invarijantan sistem je onaj sistem iji
spregnuti prenos u odnosu na referentni ulazni signal jednak jedinici, tj.
W s , (5.117)
s
r
( ) =1
a spregnuti prenos u odnosu na spoljanji poremeaj je jednak nuli, tj.
W s . (5.118)
s
f
( ) = 0
U narednim poglavljima bie rei o izboru struktura sistema, kao to su:
kombinovani sistemi, sistemi sa beskonanim pojaanjem, sistemi sa unutra-
njom povratnom spregom kod kojih se teorijski moe ostvariti invarijantnost.

171

LITERATURA
[1] , . ., , . .: -
. , , 1972.
[2] , . .: : -
, , 1980.
[3] Clarc, R. N.: Introduction to Automatic Control Systems, Jhon Wiley and Sons
Inc, New York, 1962.
[4] Kuo, B. C.: Automatic Control Systems, Prentice/Hall Inc., Englewood Cliffs,
NJ., 1982.
[5] , . . (.): ,
, , 1976., ,
[6] Stoji, M. R.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga,
Beograd, 1996
[7] Gupta, S. C., Hasdorff, L: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
[8] , . : ,
, , 1961.
[9] , . . (.): -
, , , 1985.
[10] , . ., , . .:
, , 24, 2,
1963.
[11] , . .:
, , , 1963.
[12] Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A.: Fedback Control of Dynamic
Systems, Addison-Wesley Publishing Co, 1986.
[13] , . ., : ,
, , 1985.
[14] , . . (.): ,
, , 1963.
[15] , . .: , , ,
1977.
[16] alasan, L., Petkovska, M.: MATLAB i dodatni moduli Control Szstem
Toolbox i Simulink, Mikro knjiga, Beograd, 1995.

172

Ptanja za samoproveru
1. Ocenu kvaliteta ponaanja SAU moe se vriti u ___________ stanju i u
prelaznom _____________.
2. Za ocenu ponaanja sistema u ___________ stanju koriste ____________
_________.
3. Za ocenu ponaanja sistema u ____________ stanju, kada na ulaz sistema
deluje bilo koji sporopromenljivi signal, primenjuju se ________________
___________.
4. Konstanta poloaja po klasinoj definiciji je odreena izrazom ________
__________, gde je ______________________________________.
5. Konstanta brzine po klasinoj definiciji je odreena izrazom ________
__________, gde je ________________________________________.
6. Konstanta ubrzanja po klasinoj definiciji je odreena izrazom ________
__________, gde je _________________________________________.
7. Greka sistema u ustaljenom stanju na odskoni signal odreuje se po
formuli ____________, gde je ___________________________________.
8. Greka sistema u ustaljenom stanju na nagibni signal odreuje se po
formuli ____________, gde je ___________________________________.
9. Greka sistema u ustaljenom stanju na parabolini signal odreuje se po
formuli ____________, gde je ___________________________________.
10. Generalisane konstnte greke se najlake odreuju na osnovu spregnutog
prenosa po signalu greke ako se izvri __________ brojioca __________
funkcije prenosa po rastuim ________________.
11. Za ocenu ponaanja sistema u dinamikim reimima moe se koristiti
____________ ili ______________ domen.
12. Pretek faze sistema i koeficijent relativnog priguenja za preteke faze do
40
o
moe se priblino okarakteristai relacijom _______________.
13. Pokazatelj oscilatornosti se definie kao maksimum __________
frekvencijske karakteristike sistema.
14. Rezonantna frekvencija je frekvencija pri maksimumu ________________
_____________________.
15. Propusni opseg sistema je definisan frekvencijom_________posle
rezonantnog vrha, kada pojaanje sistema opadne za ___________.
16. Selektivnost se definie kao __________ izraen u __________
amplitudno-frekvencijske karakteristike na ivici ____________ opsega.
17. Propusni opseg karakterie ___________ reagovanja sistema, a
selektivnost __________ osobine sistema na ivici propusnog opsega.
18. M-krugovi slue za ocenu stepena ___________ sistema.

173
19. Vreme uspona je vreme potrebno da odakoni signal sistema naraste od
0,1 do ______ svoje vrednosti u ___________ stanju.
20. Vreme kanjenja je vreme potrebno da odskoni signal sistema dostigne
vrednost ________ svog ustaljenog stanja.
21. Vreme smirenja je vreme potrebno da odskoni odziv ________________
________________________ statike tanosti i da ih vie ne naputa.
22. Dominantna vremenska konstanta sistema se definie kao vreme potrebno
da donja anvelopa odskonog odziva sistema naraste na vrednost
_________ ustaljenog stanja.
23. Veza izmeu nepriguene frekvencije sistema, njegovog koeficijenta rela-
tivnog priguenja i dominantne vremenske konstante definie se relacijom
_____________.
24. Preskok sistema je ______________ izmeu prvog ____________ u
odskonom odzvu i vrednosti signala u ustaljenom stanju.
25. Za dobar sistem se smatra onaj sistem koji nema vei preskok od ______ ,
odnosno iji je pretek faze oko ____________.
26. Uticaj polova i nula koji se nalaze mnogo levlje u ________ poluravni u
odnosu na polove i nule koji su blii imaginarnoj osi u s-ravni moe se
______________.
27. Uticaj polova i nula koji ine ___________ moe se takoe zanemariti.
28. Geometrijsko mesto korena (GMK) karakteristine jednaine predstavlja
skup __________ u _____________ po kojima se kreu
________________ _____________ kada se menja ________________
sistema ili neki drugi __________.
29. Na osnovu karakteristine jednaine sistema dobijaju se dve relacije kao
polazna osnova za konstrukciju GMK. To su ____________ kriterijum i
_________ _______ kriterijum.
30. Navedena dva kriterijuma se definiz relacijama ____________________
__________________.
31. Za konstrukciju GMK koriste se _________ pravila, proistekla iz
amplitudskog i faznog kriterijuma.
32. Broj grana GMK jednak je _____________________________________.
33. Grane GMK su simetrine u odnosu na ___________________________.
34. Delovi realne ose koji se nalaze ___________ od __________broja
kritinih frekvencija _____________ GMK.
35. Presek GMK sa realnom osom nalazi se uvek izmeu dve ____________
nule i dva ____________________, na delu realne ose koji ____________
GMK.
36. Presek GMK sa imaginarnom osom odreuje se na osnovu ____________,
a najee na osnovu _______________________.

174
37. Grane GMK polaze iz ___________, a zavravaju se u ___________
funkcije povratnog prenosa.
38. Ukoliko je broj nula funkcije povratnog prenosa manji od broja polova,
jedan broj grana GMK e teiti ka ____________________________.
39. Asimptote GMK se seku u jednoj taki koja se nalazi na ______________
koju nazivamo ______________, a njena apscisa je odreena relaciom
___________________.
40. Uglovi asimptota su definisani relacijom _________________, gde su:
___________________________________________________________.
41. Relativna stabilnost sistema se definie sektorom u __________________,
okarakterisan _______________, koja sa popzitivnom realnom osom
zaklapa ugao ________________.
42. Stepen eksponencijalne stabilnosti sistema se definie pravom __________
imaginarnoj osi koja se nalazi u __________ poluravni s-ravni, pri emu
su svi polovi funkcija spregnutog prenosa sistema ________ od te prave.
43. Integralni kriterijumi kvaliteta se u najoptijem sluaju definiu relacijom
______________________.
44. U primeni su najee _______________ integralni kriterijumi kvaliteta.
45. Funkcija osetljivosti sistema se definie kao odnos __________________
izlazne i ulazne promenljive sistema.
46. Osetljivost sistema se definie kao odnos diferencijala ____________
izlazne i ulazne promenljive.
47. Robustnost sistema se moe definisati kao mera ouvanja ____________
sistema pri promeni ____________ sistema ili delovanju spoljanjeg
optereenja.
48. Invarijantnost sistema je takva osobina sistema kada se njegove
karakteristike ___________________ pri promeni _________ ili
spoljanjeg ______________.

175
Zadaci za vebu
1. Spregnuti prenos sistema sa jedinnom povratnom spregom je
e ds cs bs
a s k
s W
s
+ + +
+
=
2 3
) (
) ( .
drediti greku sistema u ustaljenom stanju ako na ulaz deluje signal
r(t) = (f + gt )h(t).
Parametri sistem su dati u tabeli 1.
Tabela 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 40 8 10 8 3 3 10 50
b 4 5 3 8 4 2 0.5 2 8
c 6 3 2 2 3 3 1.5 4 7
d 3 2 1 3 5 7 2 0.5 2
100 200 160 400 200 300 240 500 400
k 10 5 20 40 25 100 80 50 8
f 1 0,5 2 10 3 4 14 1,5 0.8
g 20 10 5 15 40 4 0.5 2 0,2

2. Funkcija povratnog prenosa sistema sa jedininom povratnom spregom je
) 1 (
) (
) (
2
bs s
a s k
s W
p
+
+
= . Odrediti greku sistema kada na njegov ulaz deluje signal
r(t) = f + gt + 0,5bt
2
.

3. Funkcija povratnog prenosa sistema sa jedininom povratnom spregom je
.
) 1 )( 1 (
) (
2 1
sT sT s
K
s W
p
+ +
=
Tabela 2
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 40 20 100 80 30 50 60 50
1
0.04 0.05 0.03 0.08 0.04 0.02 0.05 0.02 0.08
2
0.06 0.03 0.02 0.02 0.03 0.04 0.01 0.04 0.07
1m

10

20

50

5

40

60

15

25

80

T
k
10 s 20 s 30 s 25 s 40 s 15 s 12 s 8 s 100 s

Na ulaz sistema deluje harmonijski signal amplitude
1m
i periode T
k
. Odrediti
amplitudu greke sistema.

4. Na sl. 5.35 data je principska elektrina ema selsinskog pozicionog servo-
sistema. Parametri sistema su:
- konstanta selsina K
s
=1 V/rad;
- pojaanja pojaavaa greke po poziciji 10 V/V;

176
- pojaanje pojaavaa greke po brzini 5 V/V;
- pojaanje dvofaznog asinhronog servomotora 0,5 rad/Vs;
- vremenska konstanta motora 0,025 s ;
- konstanta tahogeneratora 1 V/1000 min
-1
,
- koeficijent viskoznog trenja motora i optereenja se zanemaruje;
- prenosni odnos reduktora, izabran je iz uslova optimalnog prenosa po ubrzanju,
je N=15;
- moment inercije optereenja J = 0,01 kgm
2
;

Sl. 5.35.

Odredite:
- a) strukturnu blok-emu sistema ;
- b) funkcije prenosa elemenata sistema;
- c) stepen astatizma sistema;
- d) konstante greke sistema;
e) greke sistema u ustaljenom stanju kada na ulaz deluju: 1) odskoni
signal, 2) nagibni signal.
- f) odskoni odziv sistema i parametre odziva ako je zahtevana statika
tanost 1%;
- g) greku sistema kada na ulaz motora deluje poremeaj veliine 0,5;
- h) amplitudno-frekvencijsku karakteristiku sistema i njene karakteristine
parametre: propusni opseg, pokazatelj oscilatornosti, selektivnost;

5. Pokazati ga GMK sistema iji je povratni prenos
) )( (
) (
b s a s s
K
s
p
+ +
= W see
pozitivni deo imaginarne ose u s-ravni u taki ab . Kolika je vrednost pojaanja
sistema pri tome.
6. Povratni prenos sistema je
) 16 4 )( (
) (
2
+ + +
=
s s P s s
K
s
p
W . Konstruisati GMK
sistema za vrednosti parametra P=5, 4 i 3 i objasniti uticaj tog parametra na ponaanje
sistema.
7. Konstruisati GMK sistem iji je povratni prenos
2 2
2
) 2 ( ) 2 (
) 5 4 (
) (
+
+ +
=
s s
s s K
s
p
W .
Konstruisati gmk sistema i okarakterisati osobine sistema.

177

Glava 6. SINTEZA LINEARNIH SAU |179
6.1 Uvod |179
6.2 Izbor strukture i zakona upravljanja SAU |180
6.2.1 Osnovna struktura SAU |180
6.2.2 Struktura s referentnim modelom |180
6.2.3 Struktura s prenosnom (Feed-Forward) kompenzacijom |181
6.2.4 Kombinovani sistem |182
6.2.5 Kombinovani sistem s prenosnom kompenzacijom |182
6.2.6 Problemi realizacije idealnih sistema |182
6.2.7 Zakoni upravljanja SAU |185
6.3 Sinteza kompenzatora proste regulacione konture |187
6.3.1 Sinteza kompenzatora primenom Bodeove metode |188
6.3.2 Sinteza kompenzatora primenom metode GMK |191
6.3.2.1 Projektovanje diferencijalnog kompenzatora |193
6.3.2.1.1 Standardni postupak |193
6.3.2.1.2 Metoda skraivanja |197
6.3.2.2 Projektovanje integralnog kompenzatora |198
6.3.2.3 Sinteza integro-diferencijalnog kompenzatora |201
6.3.2.4 Primena MATLAB-a za projektovanje kompenzatora |201
diferencijalnih kompenzatora |201
integralnih kompenzatora |204
6.4 Metoda kaskadne kompenzacije |208
6.4.1 Metoda tehnikog optimuma |208
6.4.2 Metoda kaskadne kompenzacije |211
6.4.3 Metoda simetrinog optimuma |213
6.4.4 Smitov prediktor |214
Literatura |216
Zadaci za vebu |220

Glava 6.

SINTEZA LINEARNIH SAU
6.1 Uvod
U ovoj glavi bie razmotren problem sinteze (projektovanja) linearnih SAU.
To je krajnji cilj inenjera automatike - konstruktora novih ureaja i sistema.
Procesu sinteze prethodi zadavanje tehnikih uslova (TU) koje inenjer auto-
matike dobija od naruioca posla. Meutim, naruilac esto nije dovoljno upoz-
nat sa svim detaljima za definiciju performansi SAU. Zbog toga, on daje samo
neke najbitnije zahteve potrebne za normalan rad njegove maine ili procesa,
kojim treba automatski upravljati. Inenjer automatike, na bazi takvih zahteva,
definie detaljne TU i usaglaava ih s naruiocem. Osnovu za definiciju TU ine
preporuke iz pete glave: Ocena kvaliteta linearnih SAU. Kada se definiu TU,
pristupa se izboru strukture SAU kojom e oni biti ostvareni. Nakon izbora
strukture, pristupa se izboru komponenata sistema na osnovu kataloga. Ako se
na tritu ne mogu nai neke komponente, pristupa se projektovanju i izradi
istih. Posle toga, formiraju se matematiki modeli izabranih komponenata. Na
osnovu njih i izabrane strukture sistema, formira se matematiki model ukupnog
SAU. Dobijeni model slui za analizu ispunjenja zadatih TU, u prvom redu sta-
bilnosti sistema. Sistem, komponovan od standardnih elemenata, najee ne
ispunjava postavljene TU u pogledu: stabilnosti, brzine reagovanja, tanosti u
ustaljenom stanju. Zbog toga se u sistem unosi kompenzator ili se vri izbor
parametara regulatora za korekciju (kompenzaciju) dinamikih/statikih karak-
teristika sistema. Nakon projektovanja kompenzatora, proveravaju se osobine
sistema u pogledu stabilnosti i ispunjenja TU: analitikim putem, simulacijom
na raunaru, izradom laboratorijske makete i industrijskog prototipa, probne
partije (ako se radi o pripremi serijske proizvodnje), kada se vri fino podea-
vanje sistema i konaan izbor parametara podeenja. Savremeni SAU koriste
206
raunarske ureaje za formiranje upravljakih signala i nadgledanje celokupnog
procesa regulacije. Pri tome, ako je upravljani proces relativno spor u odnosu na
brzinu rada mikrokontrolera, sinteza upravljakog algoritma moe se vriti na
osnovu tehnike projektovanja vremenski kontinualnih SAU, to e biti osnovni
sadraj narednih odeljaka ovog poglavlja. U suprotnim sluajevima moraju se
koristiti metode projektovanja digitalnih sistema upravljanja to je posebna
disciplina SAU. Primena digitalnih kompenzatora (regulatora) omoguava
fleksibilnost u podeavanju sistema, promenu algoritama upravljanja softverski,
bez korienja dodatnih fizikih elemenata.
6.2 Izbor strukture i zakona upravljanja SAU
Izbor strukture i zakona upravljanja predstavlja prvi, veoma vaan, korak u
sintezi SAU. Izbor strukture pretpostavlja da inenjer poznaje najee prime-
njivane strukture, njihove osobine, probleme koje one mogu uspeno da rea-
vaju. Zbog toga emo, ukratko, izuiti najee koriene strukture i njihove
osobine, kao i najee primenjivane linearne zakone upravljanja.
6.2.1 Osnovna struktura SAU
Mnogi praktini problemi mogu se reavati primenom osnovne (obine)
strukture SAU koja se, sa stanovita projektanta, posle izbora svih neophodnih
komponenata u funkcionalnom smislu, svodi na sistem s povratnom spregom s
dva bloka: objekta u irem smislu ili postrojenja, funkcije prenosa W i
upravljakog sistema ili regulatora (kompenzatora), s prenosom W , sl. 6.1.
Pri tome, dejstvo poremeaja F(s) je svedeno na ulaz objekta. Osnovni zadatak
sistema je da upravljana promenljiva C(s) bude identina referentnom signalu
R(s), tj. da signal greke E(s) bude jednak nuli.
s
o
( )
s)
k
(

Sl. 6.1. Osnovna struktura SAU.
Polazei od izraza za signal greke,
E s
R s W s F s
W s W s
o
k o
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
=

+ 1
, (6.1)
dolazi se do poznatog zakljuka da
e osnovni zadatak SAU biti ispu-
njen ako je
W s
k
( ) = . (6.2)
Takav sistem nije mogue ostvariti u celom frekvencijskom opsegu, pa se (6.2)
smatra uslovom podeenja idealnog SAU. U praksi se tei deliminom ostva-
renju tog uslova u frekvencijskom opsegu, u kome deluje referentni ulazni sig-
nal i poremeaj.
6.2.2 Struktura s referentnim modelom
Postoje strukture koje obezbeuju izbor beskonanog koeficijenta pojaanja
regulatora (tzv. strukture visoke tanosti). Beskonano veliko pojaanje kom-
penzatora moe se postii ako se on obuhvati lokalnom pozitivnom povratnom
spregom , uz uslov da funkcija povratnog prenosa lokalne petlje pozi- W s
pp
( )

180
Glava 6.: Sinteza linearnih SAU
tivne povratne sprege bude jedinina. To se moe postii i sistemom s refe-
rentnim modelom, sl. 6.2a, koji se, transformacijom strukturne blok-eme, svodi
na ekvivalentni sistem s lokalnom pozitivnom povratnom spregom, sl. 6.2b.
Sistemi s referentnim modelom su interesantna klasa SAU, koja se esto koristi
u praksi.
Beskonani koeficijent pojaanja kompenzatora esto se ostvaruje korie-
njem integralnog delovanja u regulatoru ili u samom objektu. Takav prilaz je, na
primer, kada se koriste PI ili PID regulatori. Pri tome, beskonano veliko
pojaanje se ostvaruje u ustaljenom stanju i to samo za odreene tipove ulaznih
referentnih signala i poremeaja. Iz (6.1) moe se zakljuiti da se uslov
kompenzacije, uvoenjem integralnog delovanja, moe ostvariti samo ako je to
delovanje u direktnoj grani, ispred mesta delovanja poremeaja.
Osim navedenih prilaza, sistem visoke klase tanosti moe se postii
uvoenjem lokalnih stabilizacionih povratnih sprega koje obuhvataju potreban
broj elemenata |5|.
Beskonano veliko pojaanje moe se postii u nelinearnim sistemima up-

Sl. 6.2. Strukture sistema: a) s
referentnim modelom, b) s lokalnom
pozitivnom povratnom spregom.
ravljanja, to e biti predmet izua-
vanja u kursu TAU-2. Meutim, uvek
treba imati na umu da se ne moe
ostvariti potpuna kompenzacija, jer se
ne mogu uraunati sve mogue
neidelanosti sistema, svi mogui
realni poremeaji, niti mogui oblici
referentnih ulaznih signala.

Sl. 6.3. Struktura s prenosnom
kompenzacijom.
6.2.3 Struktura s prenosnom (feed-forward) kompenzacijom
Ako pojaanje kompenzatora nije beskonano veliko, u osnovnoj strukturi
sistema javie se greka, koja je proporcionalna veliini referentnog ulaznog
signala. Za svoenje greke na nulu, osim uvoenja beskonanog pojaanja
kompenzatora, mogu je i drugi prilaz - uvoenje prenosne kompenzacije, koja
se definie strukturom prikazanom na sl. 6.3. U cilju pojednostavljenja
izlaganja, pretpostavimo da poremeaj F(s) ne deluje. Tada se izraz za signal
greke dobija u obliku
| ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( 1
1
) ( s R s W s W
s W s W
s E
o pk
o k

+
= | . (6.3)
Iz (6.3) oigledno je da e greka sistema biti identino jednaka nuli, ako se
funkcija prenosa prenosnog kompenzatora izabere kao reciprona funkcija
prenosa objekta. Meutim, ovde se moe javiti problem fizike ostvarljivosti.

181
6.2.4 Kombinovani sistem
Sl. 6.4. Kombinovani sistem.
Ako je mogue neposredno ili posredno
merenje poremeaja F(s) tada se, uvo-
enjem odgovarajueg kompenzatora
poremeaja, kao na sl. 6.4, moe u
potpunosti eliminisati uticaj tog pore-
rremeaja na signal greke sistema.
Sl. 6.5. Kombinovani sistem s prenosnom
kompenzacijom.
Zaista, greka usled poremeaja je
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s F
s W s W
s W s W
s E
o k
o kp
f
+

=
(6.4)
pa se uslov anuliranja greke svodi
na zahtev da se funkcija prenosa
kompenzatora poremeaja izabere
kao funkcija prenosa objekta.
6.2.5 Kombinovani sistem s prenosnom kompenzacijom
Kombinacijom prethodne dve strukture, dobija se kombinovani sistem s
prenosnom kompenzacijom, sl. 6.5, kojim se mogu istovremeno kompenzovati
kako poremeaj po zadatoj vrednosti, tako i poremeaj po optereenju.
Uslovi potpune kompenzacije se svode na objedinjavanje prethodnih uslova
parcijalne kompenzacije. Navedeni uslovi svoenja greke sistema na nulu nije
mogue u praksi u potpunosti ostvariti. Zbog toga moemo govoriti samo o
idealnim uslovima kompenzacije i o idealnim sistemima. Potrebno je ukazati na
ogranienja koja onemoguavaju realizaciju takvih sistema.
6.2.6 Problemi realizacije idealnih sistema
Izuavajui probleme stabilnosti, mogli smo uoiti da se oni pogoravaju s
poveanjem opteg koeficijenta pojaanja funkcije povratnog prenosa kod
veine sistema. Stoga se, za sintezu SAU s velikim koeficijentom pojaanja,
mora voditi rauna o izboru odgovarajuih struktura, stabilnih pri beskonano
velikom koeficijentu pojaanja [5].

182
Druga dva prilaza: prenosna kompenzacija i kombinovani sistem deluju, na
prvi pogled, realistinije. Meutim, problem se svodi na problem mogunosti
fizike realizacije kompenzatora. Zapravo, ako bi mogli da realizujemo bilo
koju funkciju prenosa i da merimo bilo koji poremeaj, tada ne bi postojala
potreba da koristimo povratnu spregu. Ceo problem regulacije sveo bi se na
primenu osnovnog kompenzatora, ija bi funkcija prenosa bila reciprona
vrednost funkcije prenosa objekta. Meutim, u praksi, gotovo svi fiziki objekti
se ponaaju kao niskopropusni filtri, odnosno imaju relativni red (razlika
stepena imenioca i stepena brojioca u funkciji prenosa) vei od nule. Zbog toga
nije mogue fiziki realizovati kompenzatore (osnovni, prenosni), koji bi bili s
negativnim relativnim redom, tj. da im brojilac ima vei stepen od imenioca.
Oni bi imali osobinu prediktora, odnosno ureaja koji mogu da predviaju ta
e biti dovedeno na njihov ulaz.
Uslov potpune kompenzacije, ak i kada bi bio ostvariv, u nekim sluajevi-
ma moe dovesti do gubitka robustnosti sistema. Naime, navedeni uslovi
kompenzacije dovode do skraivanja polova i nula objekta i kompenzatora. To,
kao to e biti pokazano u kursu TAU-2, dovodi do gubitka potpune
kontrolabilnosti i/ili opservabilnosti sistema. U klasinoj teoriji SAU o tom
problemu se nije vodilo rauna, a metoda skraivanja neeljenih kritinih
frekvencija objekta upravljanja je jedna od standardnih i esto korienih
metoda sinteze sistema, posebno u praksi regulacije elektromotornih pogona. U
cilju blieg pojanjenja ovog problema ukazaemo na Cipkinovu |3| definiciju
robustnosti (ruski: , ) koja kae da je sistem robustan ako
su pri malim varijacijama parametara elemenata sistema male i varijacije
njegovog spregnutog prenosa. Naimo varijaciju funkcije spregnutog prenosa
sistema u funkciji varijacije funkcije prenosa osnovnog kompenzatora sistema
sa sl. 6.1, bez delovanja poremeaja. Spregnuti prenos je

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s W s W
s W s W
s R
s C
s
o k
o k
s
+
= = W , (6.5)
pa je varijacija
) (
) (
) (
) ( s W
s W
s W
s W
k
k
s
s

= . (6.6)
Izvod spregnutog prenosa po prenosu osnovnog kompenzatora je iz (6.5)

| |
2
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s W s W
s W
s W
s W
o k
o
k
s
+
=
,
pa je

| |
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
2
s W
s W s W
s W
s W
k
o k
o
s

+
= . (6.7)
Neka je funkcija prenosa kompenzatora odreena iz (6.5), uz uslov postizanja
zadate funkcije spregnutog prenosa, tj. iz uslova

| | ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s W W
s W
s W
s W s W
s W s W
s
sz o
sz
k
o k
o k
sz
=
+
= W . (6.8)
Tada (6.7) postaje
. (6.9) | | ) ( ) ( ) ( 1 ) (
2
s W s W s W s W
k o sz s
=
S druge strane, funkcija prenosa objekta je oblika

) (
) (
) (
s Q
s P
s
o
= W , (6.10)
to zamenom u (6.8) daje

| | ) ( 1 ) (
) ( ) (
) (
s W s P
s W s Q
s
sz
sz
k
= W . (6.11)
Iz (6.11) imamo

183

| | | |
. ) (
) ( 1
) (
) (
) (
) (
) ( 1 ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
s P
s W
s W
s P
s Q
s Q
s W s P
s W
s P
s P
s W
s Q
s Q
s W
s W
sz
sz
sz
sz
k k
k
=
(6.12)
Zamenom u (6.9), posle sreivanja, dobija se
| |
)
`
=
) (
) (
) (
) (
) ( 1 ) ( ) (
s P
s P
s Q
s Q
s W s W s W
sz sz s
. (6.13)
Varijacija karakterie uticaj netanosti u realizaciji funkcije prenosa
kompenzatora W pa, prema tome, i W Ako su svi polovi i nule objek-
ta W levi, tada e i svi polovi varijacije (6.13) biti levi i ona e biti stabilna,
a samim tim bie stabilna i zadata funkcija spregnutog prenosa pri malim
odstupanjima parametara kompenzatora od zadatih ili optimalnih. Ako objekat
ima desne polove i/ili nule, varijacija (6.13) bie nestabilna, a samim tim bie
nestabilna i funkcija spregnutog prenosa sistema. To govori o nerobustnosti
spregnutog sistema, jer ma koliko bila mala varijacija parametara ona e dovesti
do nestabilnosti. Iz ovoga se izvlai zakljuak da se ne sme dozvoliti
skraivanje desnih polova i nula nulama i polovima kompenzatora, jer, ma koja
mala netanost u realizaciji istih, dovodi do nestabilnosti sistema. Dakle,
) (s W
s
(
k
) s ). (s
sz
) (s
o
uslovi robusnosti zahtevaju da funkcija prenosa kompenzatora nesme
sadrati nule i polove bliske desnim polovima i nulama funkcije prenosa
objekta, tj. nije dozvoljeno skraivanje desnih polova i nula objekta
kompenzatorom.
Iz izraza (6.13) moe se zakljuiti da e sistem biti robustan ako u njemu
nema desnih polova. To se moe postii samo ako zadata funkcija prenosa
ima desne nule polinoma P(s), a funkcija 1 ima desne nule
polinoma Q(s). Pri tome, naravno, funkcija prenosa W nesme imati desne
polove.
) (s W
sz
) (s W
sz
) ( s
sz
Ukaimo jo na jedan problem u fizikoj realizaciji kompenzatora. Neka
funkcija prenosa objekta, kao nepromenljivog dela sistema, poseduje trans-
portno kanjenje, tj. neka je

=
s
o
e
s Q
s P
s
) (
) (
) ( W . (6.14)
Funkcija prenosa kompenzatora, za zadatu funkciju spregnutog prenosa bez
transportnog kanjenja, imae oblik

| | ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s W
s W
e
s P
s Q
s
sz
sz s
k
=

W . (6.15)
Takva funkcija prenosa kompenzatora ne moe se realizovati, jer bi posedovala
predikciju. Zbog toga se zadata funkcija spregnutog prenosa mora zadavati u
obliku
W . (6.16)

=
s
s sz
e s W s ) ( ) (

184
Drugim reima, transportno kanjenje objekta ne moe se eliminisati, ono e
biti prisutno i u funkciji spregnutog prenosa sistema. Negativan uticaj transpor-
tnog kanjenja na stabilnost sistema moe se kompenzovati korienjem
Smitovog prediktora |6|, o kome e biti rei kasnije.
6.2.7 Zakoni upravljanja SAU
Pored izbora adekvatne strukture SAU, za reavanje zadataka upravljanja,
veoma je vaan i izbor zakona upravljanja.
Pod zakonom upravljanja se podrazumeva funkcionalna zavisnost izmeu
signala greke (regulacionog odstupanja) e(t) i signala upravljanja u(t) koji
deluje na objekat u irem smislu (postrojenje)
)) ( ( ) ( t e f t u = .
Na sl. 6.1 predstavljena je osnovna struktura SAU iz koje se uoava da
zakon upravljanja realizuje blok oznaen sa W
k
(s).
Zakoni upravljanja mogu biti linearni i nelinearni. U ovom kursu bie rei
samo o linearnim zakonima upravljanja.
Razvojem teorije i prakse SAU, dolo se do saznanja da se veina praktinih
problema moe reiti primenom tri osnovna zakona upravljanja ili njihovim
kombinacijama. Ta tri osnovna zakona upravljanja su:
-proporcionalni (P): u(t)=K
pr
e(t) ili U(s)=K
pr
E(s), gde je K
pr
- pojaanje
regulatora;
-integralni (I):

= =
t
i
t
i
t t e
T
t t e K t u
0 0
d ) (
1
d ) ( ) ( ili
i
i
sT s
K
s E
s U 1
) (
) (
= = , gde su K
i
,
T
i - poja
anje i integralna vremenska konstanta regulatora, respektivno;
-diferencijalni (D):
t
t e
K t u
d
d
) ( d
) ( = ili s K
s E
s U
d
=
) (
) (
, gde je K
d
- pojaanje
diferencijalnog regulatora.
Proporcionalni zakon upravljanja omoguava da se izborom pojaanja K
pr

obezbedi potrebna dinamika prelaznog procesa i tanost u ustaljenom stanju.
Takvo upravljanje se primenjuje prvenstveno u sistemima iji objekat poseduje
astatizam ili kod sistema koji ne zahtevaju veliku statiku tanost.
Integralni zakon upravljanja se primenjuje kada se eli postii velika statika
tanost, a objekat upravljanja ne poseduje astatizam. Pojaanjem K
i
se podeava
prelazni proces u sistemu. Treba istai da uvoenje integralnog zakona uprav-
ljanja usporava sistem i moe biti uzrok pojave velikih i dugotrajnih preskoka u
odzivu.
Diferencijalni zakon upravljanja se nikad ne primenjuje samostalno, jer ne-
ma dejstvo u ustaljenom stanju. Zbog toga se on uvek koristi u kombinaciji s
prethodna dva zakona upravljanja.
Kombinovani linearni zakoni upravljanja su:
-proporcionalno-diferencijalni (PD):

185

t
t e
K t e K t u
d pr
d
) ( d
) ( ) ( + = ili
d pr
sK K
s E
s U
+ =
) (
) (
;
-proporcionalno-integralni (PI):

+ = + =
t
i
t
r i pr
t t e
T
K t t e K t e K t u
0 0
d ) (
1
1 ( d ) ( ) ( ) ( ili )
1
1 (
) (
) (
i
r
sT
K
s E
s U
+ = ;
-proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID):
) (
0
d
) ( d
d ) (
1
) ( ) (

+ + =
t
d
i
r
t
t e
K t t e
T
t e K t u ili )
1
1 (
) (
) (
s K
sT
K
s E
s U
d
i
r
+ + = .
Kombinovani linearni zakoni upravljanja omoguavaju optimalizaciju pre-
laznog procesa u sistemu. Tako PD zakon upravljanja moe obezbediti brz
proces regulacije bez preskoka, a primenjuje se obino u sistemima iji objekat
upravljanja poseduje astatizam (na primer u pozicioniranju robota). Ukoliko
objekat ne poseduje astatizam, a eli se nulta greka u stacionarnom stanju, uz
prihvatljivo brz prelazni proces, tada se primenjuje PID regulator.
Pored navedenih zakona upravljanja, koji su karakteristini za tzv. industrij-
ske linearne regulatore, u praksi sinteze servosistema se koriste zakoni uprav-
ljanja diferencijalnog, integralnog i integrodiferencijalnog (diferencijalno-
integralnog) tipa. Pri tome, oni se razlikuju od prethodnih po tome to njihovo
delovanje nema odlike istih diferencijala ili integrala signala greke, ili, bolje
reeno, to delovanje je vezano samo za odreene opsege frekvencija. Takvi
zakoni upravljanja obino se realizuju pasivnim etvoropolima, koji su dobili
naziv kompenzatori.
Kompenzator diferencijalnog tipa opisuje se diferencijalnom jednainom
, 0 , ); (
d
) ( d
) (
d
) ( d
d d d d d d
b a b a t e a
t
t e
t u b
t
t u
< > + = +
ili funkcijom prenosa: .
) (
) (
d
d
b s
a s
s E
s U
+
+
=
Kompenzator integralnog tipa se opisuje diferencijalnom jednainom

i i i i i i i i i i
b a b a t e b a
t
t e
a t u b a
t
t u
b < > + = + , 0 , ); (
d
) ( d
) (
d
) ( d

ili funkcijom prenosa: .
) (
) (

i
i
i
i
a s
b s
b
a
s E
s U
+
+
=
Konano, kompenzator integro-diferencijalnog (diferencijalno-integralnog) tipa
opisuje diferencijalnom jednainom
) (
d
) ( d
) (
d
) ( d
) (
d
) ( d
) (
d
) ( d
2
2
2
2
t e b a
t
t e
b a
t
t e
t u b a
t
t u
b a
t
t u
i d i d d i d i
+ + + = + + +
ili funkcijom prenosa .
) )( (
) )( (
) (
) (
i d
i d
a s b s
b s a s
s E
s U
+ +
+ +
=

186
6.3 Sinteza kompenzatora proste regulacione konture
Nakon utvrivanja TU, izbora strukture sistema, odreivanja matematikog
modela objekta u irem smislu (sa aktuatorima i merno-pretvarakim elemen-
tima) pristupa se sintezi elemenata sistema koji predstavljaju sastavni deo
upravljakog sistema (upravljaki element po signalu greke (kompenzator ili
regulator), upravljaki element po zadatoj vrednosti (prenosni kompenzator) i
upravljaki element po optereenju (kompenzator optereenja)). U ovom
odeljku razmatra se sinteza upravljakog sistema proste (osnovne) regulacione
konture po signalu greke. Radi kraeg pisanja, ovaj tip upravljakog sistema
nazivaemo, dalje, redni kompenzator.
U literaturi postoji izvesna konfuzija u terminologiji. Neki autori |2| takve
kompenzatore nazivaju rednim ili kaskadnim, dok drugi |7| pod pojmom
kaskadne kompenzacije podrazumevaju viekonturni hijerarhijski sistem regu-
lacije, koji se, u sutini, moe svesti na problem redne kompenzacije. Pored
rednih kompenzatora, primenjuju se i paralelni kompenzatori, koji se nalaze u
lokalnim povratnim spregama, inei na taj nain sistem viekonturnim. O
takvom nainu kompenzacije bie rei kasnije, jer oni ne spadaju u domen
proste regulacione konture.
Vrste kompenzatora po konstrukciji i po dinamikim osobinama su brojne.
Meutim, kao to je u prethodnom tekstu izloeno, u praksi se veina problema
moe reiti primenom rednih kompenzatora diferencijalnog, integralnog i
integro-diferencijalnog tipa. Problem sinteze se, tada, pojednostavljuje i svodi
na izbor tipa i parametara kompenzatora primenom odgovarajuih algoritamskih
postupaka. Ovaj nain sinteze je karakteristian za projektovanje servosistema.
Drugi pravac sinteze SAU je vezan za primenu linearnih zakona upravljanja
i standardnih industrijskih regulatora: P, I, PI, PD i PID tipa.
U ovom odeljku bie razmotren problem sinteze kompenzatora. U tu svrhu
mogu se koristiti razliite metode: Nikvistova, Bodeova, Mitrovieva, GMK. U
praksi projektovanja kompenzatora najveu primenu su nale Bodeova i metoda
GMK, dok se za izbor tipa i parametara regulatora koristi Nikvistova ili
Bodeova metoda.
TU za regulacione sisteme mogu se zadavati kako u frekvencijskom, tako i u
vremenskom domenu. Kada se za sintezu kompenzatora primenjuje Bodeova
metoda, tada TU moraju biti zadati u frekvencijskom domenu. Meutim, kada
se koristi metoda GMK, tada se TU zadaju u vremenskom domenu. Kao to je
poznato, u optem sluaju ne postoji eksplicitna analitika zavisnost izmeu
frekvencijskog i vremenskog domena. Za prevoenje TU, iz jednog u drugi
domen, koriste se pribline relacije ili nomogrami. Nomogrami pruaju mogu-
nost priblinog odreivanja parametara sistema, polazei od injenice da se
sistemi vieg reda ponaaju priblino kao sistemi drugog (ili treeg) reda, sa
konanom nulom ili bez mje. Najvei uticaj na ponaanje sistema vieg reda
imaju tzv. dominantni polovi (levi konjugovano-kompleksni polovi najblii
imaginarnoj osi). Poloaj dominantnih polova je odreen vektorom iji je

187
moduo jednak prirodnoj nepriguenoj frekvenciji , a fazni ugao je
odreen koeficijentom relativnog priguenja ( = arccos(-)).
n

Treba napomenuti da se, primenom nekih metoda sinteze, ne dobijaju uvek
jednoznani rezultati, odnosno oni zavise od iskustva projektanta. Osim toga,
zadati TU odreuju samo donju ili gornju granicu vrednosti performansi sis-
tema, dok projektant uvek tei ostvarivanju boljih rezultata od zahtevanih, ako
to nije na utrb ekonominosti reenja. S druge strane, neke metode su grafoana-
litike ili empirijske. Dobijeni rezultati imaju odreeni stepen tanosti, dovoljan
za inenjersku praksu. Primenom podesivih elemenata, uvek se moe izvriti
podeavanje realizovanog sistema u cilju dobijanja optimalnih karakteristika.
6.3.1 Sinteza kompenzatora primenom Bodeove metode
U ovoj metodi koriste se logaritamski dijagrami slabljenja (LDS) i faze. TU
su izraeni u frekvencijskom domenu.
Etape projektovanja kaskadnih kompenzatora su sledee:
1. Na osnovu poznatih funkcija prenosa izabranih elemenata sistema, bez
kompenzatora, i zadatih TU konstruiu se asimptotski LDS funkcija povratnog
prenosa polaznog (nekompenzovanog) i zahtevanog (kompenzovanog)
sistema i .
L
n
( )
) (
z
L
Konstrukcija zavisi od datih TU i moe se, u principu, jednostavno
ostvariti, ako se ne vodi rauna o obliku karakteristike . Meutim, tada
se, po pravilu, dobija sloeniji kompenzator. Zbog toga se preporuuje da se pri
konstruisanju uzima u obzir oblik . Zato se, LDS uslovno deli na
niskofrekvencijski, srednjefrekvencijski i visokofrekvencijski deo.
L
z
( )
) (
L
n
( )
z
L ) (
n
L
Niskofrekvencijski deo mora da obezbedi traenu statiku tanost, to
znai da je nagib ovog dela i njegov presek s -osom odreen vrstom i
veliinom zadate konstante greke.
L
z
( )
Srednjefrekvencijski deo je veoma vaan, jer odreuje stabilnost i dinamiko
ponaanje sistema. Praktino je utvreno da nagib eljene karakteristike siste-
ma, u okolini presene frekvencije pojaanja, mora biti -20 dB/dek. Presena
frekvencija pojaanja, ako nije definisana tehnikim uslovima, preko propusnog
opsega sistema, moe se izraunati po formuli |8|

s
pk
t
b
, (6.17)
gde je: t
s
- zadato vreme smirenja sistema u odskonom odzivu, dato u sekun-
dama, a b - koeficijent ija vrednost zavisi od zadate veliine preskoka u
odskonom odzivu sistema, a koje se bira na osnovu slede tabele.
% 15 20 25 30
b 1,7 2,2 3,0 4,0
Donja i gornja prelomna frekvencija srednjefrekvencijskog dela
odreuje se na osnovu priblinih relacija
L
z
( )

188

pk g
) 4 2 ( ,
g
pk
d
. (6.18)
Srednjefrekvencijski s niskofrekvencijskim delom se spaja asimptotama pod
nagibom od -40 ili - 60 dB/dek.
Visokofrekvencijski deo usvaja se tako da ima isti oblik kao viso-
kofrekvencijski deo , radi dobijanja to jednostavnijeg kompenzatora.
L
z
( )
) (
n
L
2. Oduzimanjem ordinata od pri istim frekvencijama, dobija
se logaritamski dijagram slabljenja potrebnog kompenzatora .
) (
n
L L
z
( )
L
k
( )
Ova operacija proizilazi iz funkcije povratnog prenosa sistema s rednim
kompenzatorom
W . (6.19) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + = =
k n z k pn pz
L L L s W s W s
3. Na osnovu dobijenog odreuje se njegova funkcija prenosa, a na
osnovu nje - odgovarajui tip kompenzatora i vri njegova sinteza.
L
k
( )
Primer 6.1.
Nekompenzovani sistem ima funkciju prenosa
) 6 )( 2 (
24
) (
+ +
=
s s s
s
pn
W . Odrediti
tip i parametre kompenzatora tako da kompenzovani sistem ima pretek faze izmeu
i konstantu brzine K= 20 s
o o
50 i 40
-1
.
Iz funkcije prenosa se vidi da sistem ne zadovoljava drugi TU, jer je K
v
=2.
LDS nekompenzovanog sistema, , odreen sa ) (
n
L
,
)
0,166 + 1 log 20 - 0,5 + 1 log 20 - log 20 - 2 log 20 = ) ( | | | | j j L
n
predstavljen je na sl. 6.6. Na osnovu njega odreujemo presenu frekvenciju pojaanja
, koja iznosi 2 s
pn
-1
. Fazno-frekvencijska karakteristika je data izrazom
, 166 , 0 arctg( ) 5 , 0 arctg( 90 ) ( =
o
n
pa je pretek faze
,
pf
n
n p
n o
= + = 180 26 565 ( ) ,
to je manje od zahtevanog preteka faze.
Za ispunjenje drugog tehnikog zahteva, K
vz
= 20 s
-1
, mora se uneti u sistem dodat-
no pojaanje k=10. Ovo rezultuje u paralelnom pomeranju LDS navie za 20 dB. Pre-
sena frekvencija pojaanja sada postaje . Tada je pretek faze negativan i
iznosi
pf
= -28
o
, pa je sistem nestabilan. To znai da se samo promenom pojaanja ne
moe obezbediti ispunjenje TU pa se mora primeniti kompenzator.
p
= 6 2 , s
-1
Potreban LDS kompenzovanog sistema dobija se na sledei nain: niskofrekven--
cijski deo je poznat, jer je polazni sistem potrebne klase, odnosno ima potreban astati-
zam, samo treba uvesti dodatno pojaanje od k=10; visokofrekvencijski deo karakte-
ristike e, takoe, zadrati isti oblik kao kod nekompenzovanog sistema; potrebno je
samo odrediti srednjerekvencijski deo.

189

Sl. 6.6. Konstrukcija LDS za primer 6.1.
L
n
() - LDS nekompenzovanog sistema, L
k
()- LDS sistema kome je poveano pojaanje deset
puta, - LDS kompenzovanog sistema (prva varijanta), - LDS kompenzovanog
sistema (konana varijanta),
L
z
1
( ) L
z
( )
Za konstrukciju srednjefrekvencijskog dela potrebno je, na osnovu (6.18), odrediti
gornju i donju prelomnu frekvenciju. Na osnovu zadatog
pf
iz dijagrama na sl. 5.2
nalazimo =0,37 - 0,48, a na osnovu iz dijagrama sa sl. 3.10 nalazimo % = 20-30%.
Usvojimo vreme smirenja t
s
=0,64 s. Tada je, prema (6.17),
pk
= 14,72; usvajamo
pk

14,8 s
-1
pa su:

g
= (2 4) 14,8 = 29,659,2 s
-1
,
d
= 219/(29,6 59,2)= 7,4 3,67 s
-1

Usvaja se
d
= 4 s
-1
,
g
= 40 s
-1
.
Na osnovu ovih podataka i preporuka konstruisan je pa je funkcija povratnog
prenosa kompenzovanog sistema
) (
z
L

2
) 1
40
)( 1
3
(
) 1
4
( 20
) (
+ +
+
=
s s
s
s
s
pk
W .
Funkcija prenosa kompenzatora je

2
) 1
40
)( 1
3
(
) 1
6
)( 1
4
)( 1
2
(
10
) (
) (
) (
+ +
+ + +
= =
s s
s s s
s W
s W
s
k
G
pn
pk
.
Dobijeni kompenzator predstavlja rednu vezu tri diferencijalna elementa.
Imajui u vidu da se data procedura zasniva na empirijskim preporukama, projek-
tant, u cilju dobijanja jednostavnijih kompenzatora, moe, u izvesnoj meri, da odstupi
od relacija za izbor gornje i donje prelomne frekvencije srednjefrekvencijskog dela
. Tako, na primer, ako se kao donja prelomna frekvencija izabere 2,5 s L
z
( )
-1
, a
gornja ostane ista, funkcija prenosa kompenzovanog sistema postaje

190

2
) 1
40
)( 1
2
(
) 1
5 , 2
( 20
) (
+ +
+
=
s s
s
s
s
pk
W ,
a funkcija prenosa kompenzatora

2
) 1
40
(
) 1
6
)( 1
2
(
10
) (
) (
) (
+
+ +
= =
s
s s
s W
s W
s G
pn
pk
k
,
to predstavlja rednu vezu dva diferencijalna kompenzatora.
Pretek faze sistema lako se izraunava na presenoj frekvenciji pojaanja

), (0,4 arctg + ) (0,025 arctg 2 - ) (0,5 arctg - 90 =
pf

to iznosi 47,5
o
za .
1 -
8 , 14 = = s
pk

Na sl. 6.7 prikazan je odskoni odziv kompenzovanog sistema, dobijen simulacijom
na raunaru. Iz odziva se vidi da sistem zadovoljava traene uslove (preskok 20%;
brzinska konstanta K
v
=20 s
-1
obezbeuje nultu greku u stacionarnom stanju na
odskoni signal; koeficijent relativnog priguenja je blizu 0,5, a vreme smirenja je
blisko usvojenom).

Sl. 6.7. Odziv projektovanog sistema.
6.3.2 Sinteza kompenzatora primenom metode GMK

Za sintezu kompenzatora, na osnovu metode GMK, razvijeni su standardni
postupci za izbor parametara diferencijalnog, integralnog i integro-diferencijal-
nog kompenzatora |2, 9|. Za primenu ove metode TU moraju biti izraeni u
vremenskom domenu i neposredno su vezani za s-domen. Karakter prelaznog
procesa kompenzovanog sistema odreen je parom dominantnih polova, a
njihov poloaj u s-ravni moe se okarakterisati polarnim koordinatama
n
i ()

191
(alternativno i T
d
, gde je T
d
dominantna vremenska konstanta, T
d
1/
n
). Ovi
parametri tano definiu karakter i brzinu odziva sistema drugoga reda i
priblino sistema vieg reda s izraenim dominantnim polovima. Oni definiu
prelazni reim. Ustaljeno stanje sistema je okarakterisano grekom u stacionar-
nom stanju, odnosno odgovarajuom konstantom greke (K
p
, K
v
ili K
a
). Prema
tome, TU sadre triplet , gde je K , ,
n
K
g
g
- zahtevana konstanta greke.
Proces projektovanja zapoinje ispitivanjem ispunjenosti TU. Najpre se
proverava da li polazni, nekompenzovani sistem, zadat funkcijom povratnog
prenosa , ispunjava zadate dinamike TU: W s
p
n
( ) i
n
. Par ) , (
n
definie
poloaj dominantnog pola funkcije spregnutog prenosa kompenzovanog sistema
u s-ravni. Shodno metodi GMK, take na granama GMK definiu polove
spregnutog prenosa sistema za odgovarajue pojaanje. Prema tome, sistem e
ispuniti zadate dinamike zahteve ako pol, definisan sa

2
1 + - =
1

n n
j s , (6.20)
pripada GMK sistema. Kao to je poznato, take na granama GMK ispunjavaju
osnovni fazni kriterijum
,..., 1 , 0 , ) 1 2 ( ) ( arg = + = k k s W
p
pa se kontrola ispunjenja dinamikih zahteva svodi na proveru uslova
(6.22) ? ) ( arg ) (
1 1
= = s W s
p
n
Ako je ovaj uslov ispunjen, sistem e zadovoljiti TU u pogledu dinamike, s tim
to se mora odrediti pojaanje GMK u taki s
1
i ono podesiti u funkciji
povratnog prenosa sistema. Ako uslov (6.22) nije ispunjen, potrebno je u sistem
uneti diferencijalni kompenzator ija je funkcija prenosa
b a
b s
a s
s
d
<
+
+
= , ) ( W . (6.23)
Odreivanje parametara diferencijalnog kompenzatora (a,b) se moe ostvariti
grafo-analitikim ili analitikim putem, to e biti razmatrano u daljem tekstu.
Kada su zadovoljeni zadati dinamiki uslovi, pristupa se proveri ispunjenosti
zadatih TU u pogledu statike tanosti. Ta provera se odvija proverom
ispunjenosti relacije
gz
n
p
r
s
g
K s W s K =
) (
lim
0
gde eksponent r oznaava stepen astatizma sistema, a K
gz
je traena vrednost
odgovarajue konstante greke (poloaja (r=0), brzine (r=1) ili ubrzanja (r=2)).
Ako relacija (6.24) nije ispunjena, u sistem se mora uneti integralni kom-
penzator definisan funkcijom prenosa
b a
a s
b s
b
a
s
i
<
+
+
= , ) ( W , (6.25)
i izabrati parametre a i b tako da se bitno ne poremete dinamike osobine, a da
se postigne zadata statika tanost.

192
, (6.21)
, (6.24)
Proces projektovanja integralnog kompenzatora moe, takoe, biti grafiki
ili analitiki i bie prikazan kasnije.
Iz prethodnog izlaganja jasno je da se, kada polazni sistem ne zadovoljava
dinamike, a zadovoljava statike zahteve, projektuje samo diferencijalni
kompenzator. U suprotnom sluaju, projektuje se samo integralni kompenzator.
Ako, pak, polazni sistem ne zadovoljava ni dinamike niti statike zahteve, tada
se prvo projektuje diferencijalni, a zatim integralni kompenzator. Postupci
projektovanja se opisuju u narednim paragrafima.

6.3.2.1 Projektovanje diferencijalnog kompenzatora
6.3.2.1.1 Standardni postupak
Poto je ustanovljeno da polazni, nekompenzovani sistem ne ispunjava TU u
pogledu dinamikih osobina, tj. relacija (6.22) nije zadovoljena, potrebno je u
sistem uneti diferencijalni kompenzator (6.23). On doprinosi poboljanju dina-
mikih osobina sistema unoenjem pozitivnog faznog pomaka (izvesnu dozu
predikcije) u sistem. Fazni ugao unet kompenzatorom u sistem, u zadatom polu
s
1
(6.20), odreuje se iz (6.23) i (6.22), respektivno,

Sl. 6.8. Vektorski dijagram za =90
o
.
(6.26) . ) (
), arg( ) arg(
1
1 1
=
+ =
s
b s a s
n

Taj ugao, s temenom u domi-
nantnom polu s
1
, jo uvek ne daje
reenje za nulu a i pol b kom-
penzatora. Razmotrimo, najpre,
parcijalni sluaj kada je taj ugao
90
o
. To se moe prikazati grafiki
kao na sl. 6.8. Ako se oko trougla
bas
1
opie krug, njegov centar e biti na - osi. Taj krug bie geometrijsko
mesto taaka, gde je fazni ugao =90
o
. Bez obzira na to gde se nalazi
dominantni pol s
1
spregnutog sistema, uvek je mogue konstruisati krug s cen-
trom na -osi koji prolazi kroz dominantni pol. Meutim, kada je potreban fazni
ugao 90
o
centar kruga nije vie na realnoj osi. Neka su, u tom sluaju nula i
pol kompenzatora i dominantni pol s opisanim krunim lukom kao na sl. 6.9.
Na ovoj slici jasno se vidi kako moe da se odredi centar kruga. Pri tome, ako je
ugao <90
o
, centar kruga je iznad -ose, dok je za >90 centar je ispod -ose.
Ali, jo uvek nismo u situaciji da u potpunosti definiemo poloaj nule i
pola kompenzatora.Jednoznanost se moe postii ako se postavi uslov da
posmatrani kruni luk tangira -prava. Tada se dobija situacija kao na sl. 6.10.
Za odreivanje nule kompenzatora potrebno je odrediti ugao . Iz konstrukcije
se vidi, posle povlaenja tangente na krug u nuli a, da je
, = + 2
odakle je
) (
2
1
= (6.27)

193
Sl. 6. 9.
Vektorski dijagram konstantne faze.
Moe se dogoditi da je potreban
>, tj da je <0, kada je potrebno
da se pravac pod uglom , iz take
s
1
, povue iznad -prave. Tada e
nula a kompenzatora biti desna i
dovee do neminimalno-faznog
sistema. Takvi sistemi se izbe-
gavaju, jer e jedna grana GMK za
velika pojaanja teiti toj nuli i
sistem e postati nestabilan, a osim
toga i odziv neminimalno- faznog

Sl. 6.10. Odreivanje pomonog ugla .
sistema ima poetni podbaaj.
Zbog toga se u sistem, umesto
jednog, unose dva ili vie istih
diferencijalnih kompenzatora. Broj
potrebnih elija diferencijalnih
kompenzatora, N, odreuje se iz
uslova da izraz (6.27) bude
pozitivan. Stoga je
), (- arccos = , 1 + INT =
)
`
N (6.28)
gde oznaava celobrojnu vrednost izraza u zagradi. } { INT
Dalji postupak se svodi na povlaenje pravca pod uglom
) (
2
1
N
= , (6.29)
iji presek sa -osom odreuje nulu a kompenzatora. Zatim, povlaenjem, iz s
1
,
pravca pod uglom u preseku sa -osom dobijamo pol b kompenzatora. +
Opisani grafoanalitiki postupak moe se transformisati u potpuno analitiki
postupak i svesti na algoritam koji se moe implementirati na raunaru.
Za odreivanje parametara kompenzatora analitikim putem, napiimo jed-
naine pravih povuenih iz pola s
1
u nulu a i pol b, respektivno,
(6.30)
. tg
, tg (
2 2
1 1
m
m
+ =
+ =
Veliine uglova su date na sl. 6.10, dok se veliine m
1
i m
2
odreuju iz uslova da
te prave prolaze kroz zadati pol s
1
ije koordinate,
1
=
n
i
2
1
1 =
n
, znamo iz TU, to daje
(6.31) . tg ; tg
2 1 1 2 1 1 1 1
= = m m
Zamenom (6.31) u (6.30) dobijaju se jednaine pravih (6.30) u obliku:

194

.
2
) (
,
2
) (
1 1
1 1
+

=
+
+
=
tg
tg
(6.32)
Koordinate preseka ovih pravih s realnom osom (=0) daju traene vrednosti za
nulu i pol kompenzatora, respektivno:

2
tg
;
2
tg
1
1
1
1

=
+
= b a . (6.33)
Ako se veliine
1 1
, , i , odreene na osnovu TU i parametara polaznog
sistema:

o n
n n
s 180 ) ( ); arccos( , 1 ,
1
2
1 1
= = = = ,
zamene u (6.33), konano se dobija formula za analitiki proraun parametara
kompenzatora u eksplicitnom obliku |12|:

(
(
(
(
+

+ =
) (
N
s
b a
o
n
o
n
2
180 ) (
2
) arccos( 180
tg
1
) , (
1
2
m
, (6.34)
gde se znak "-" u izrazu za tg()odnosi na nulu "a", a znak "+" na pol "b"
kompenzatora.
Navedeni analitiki postupak lako se implementira na digitalnom raunaru
prema sledeem algoritmu |13|:
1. Proverava se da li taka s
1
pripada GMK nekompenzovanog sistema na
osnovu relacije (6.22).
Ako je ovaj uslov ispunjen, sistem ima potrebne dinamike osobine. Ako,
pak, on nije ispunjen, u sistem treba uneti jednostruki ili viestruki diferencijalni
kompenzator, radi popravke njegovih dinamikih osobina.
2. Izraunava se potreban pozitivan fazni ugao koji treba da unese dife-
rencijalni kompenzator po formuli (6.26).
3. Broj elija kompenzatora odreuje se po formuli (6.28).
4. Izraunavaju se nula (a) i pol (b) elije diferencijalnog kompenzatora po
formuli (6.34).
5. Na osnovu relacija:

C R
a
1
1
= i
C R
a b
2
1
+ = , (6.35)
odreuju se vrednosti otpornika i kondenzatora kojim se realizuje elektrini
diferencijalni kompenzator. Pri tome se, obino, vrednost kondenzatora C zada-
je, a vrednosti otpornika R
1
i R
2
izraunavaju na osnovu a i b.
6. Odreuje se pojaanje funkcije povratnog prenosa kompenzovanog siste-
ma u zadatom dominantnom polu.

195
Primer 6.2. Funkcija povratnog prenosa sistema je
) 8 )( 2 (
16
+ + s s s
K
1
s 5

=
. Od sistema se
zahteva da ima faktor relativnog priguenja para dominantnih polova funkcije
spregnutog prenosa = 0,6 i sopstvenu frekvenciju .
n
Na osnovu (6.20), zadati dominantni pol je s
1
= -3 + j4.
Na osnovu rasporeda kritinih frekvencija i zadatog dominantnog pola s
1
, kao na
sl.6.12, nalazi se fazni ugao nekompenzovanog sistema u tom polu:
, 180 269,565 )
3 8
4
arctg( )
3 2
4
arctg( )
3
4
arctg(- = ) (s
o o
1
=

n

Potreban je diferencijalni kompenzator. = -180
o
-(-269,565
o
) = 89,565
o
.
= arccos(-0,6) = 126,8689
o
, 1. = 1 +
126,8689
89,565
INT = N
)
`

849) (1,684;14,
)
1 2
180 269,565
2
53,13 180
( tg
0,6 1
0,6 5 ) , (
o o o o
2
=
(
(
(
(
+

+ =
m
b a ,
a = 1,684; b = 14,849.
. 392 4 3) (14,849 4 3) (8
4 1,684) (3
4 2) (3 5
) (
2 2 2 2
2 2
2 2
1
= + +
+
+
= s K
Funkcija povratnog prenosa kompenzovanog sistema je

) 14,849 )( 8 )( 2 (
) 1,684 ( 392
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s
pk
W .
Na sl. 6.11 dat je odskoni odziv nekompenzovanog i kompenzovanog sistema.
MATLAB program za crtanje sl.6.11

>>s=tf('s');
H=1;
C=392*(s+1.684)/(s+14.849);
G1=1/(s*(s+2)*(s+8));
G=series(C,G1);
W=feedback(G,H,-1);
W1=feedback(16*G1,H,-1);
W2=feedback(16*2.78*G1,H,-1);
t=0:0.01:4;
x1=step(W,t);
x2=step(W1,t);
x3=step(W2,t);
plot(t,[x1,x2,x3])
Sl. 6.11. Odzivi sistema iz primera 6.2.

Napomena: Ako bi parametar
n
bio zadat sa manjom vrednou nego li onaj koji
nekompenzovani sistem poseduje, tada bi striktna primena navedenog postupka dovela
do primene integralnog tipa kompenzatora, jer sistem treba usporiti!

196
Primer 6.3. Funkcija povratnog prenosa sistema je .
) 6 )( 2 ( + + s s s
K
Izvriti sintezu
kompenzatora tako da spregnuti prenos kompenzovanog sistema ima dinamiku
odreenu parametrima = 0,6 i
n
= 8 s
-1
.
Na osnovu (6.20) je . 126,8689 = (-0,6) arccos = 6,4. + 4,8 - =
o
1
j s
n
(s
1
) = -319,8786
o
-180
o
, potreban je diferencijalni kompenzator. = 139,8786
o
;
potreban je dvostruki kompenzator. 2, = 1} + 126,8699) (139,8786/ INT{ = N
604) (3,854;16,
)
2 2
180 319,8786
2
53,13 180
tg(
0,6 1
0,6 8 ) ; (
o o o o
2
=
(
(
(
(
+

+ =
o
m
b a
Funkcija prenosa kompenzatora je .
16,604 s
3,854 s
) (
2
|
.
|
\
|
+
+
= s G
d

6.3.2.1.2 Metoda skraivanja
Sutina metode skraivanja je u eliminaciji nepoeljnih i uvoenju novih
kritinih frekvencija funkcije povratnog prenosa sistema, tako da GMK sistema
proe kroz eljeni dominantni pol funkcije spregnutog prenosa sistema.
Eliminacija nepoeljnih polova ostvaruje se skraivanjem. Taj postupak
objasniemo na jednom primeru, napominjui ponovo da se skraivanje ne sme
izvoditi u desnoj poluravni s-ravni.
Primer 6.4.
Projektovati kompenzator metodom skraivanja prema uslovima iz primera 6.2.
GMK nekompenzovanog sistema je prikazano na sl. 6.12a. Sa slike se vidi da sistem
zadovoljva traeno , ali ima manje
n
od zahtevanog. Zbog toga je potrebno pomeriti
kompleksne grane ulevo, tako da GMK proe kroz taku s
1
= -3+j4. U tom cilju
smestiemo nulu kompenzatora u pol s = -2, tj. usvajamo a=2. Time smo uticaj tog pola
na dinamiku sistema eliminisali. ak i u sluaju neidealnog skraivanja dobija se dipol

a) b)
Sl. 6. 12. GMK uz primer 6.4: a) nekompenzovani, b) kompenzovani sistem.
iji je uticaj mali na dinamiku sistema (kada je nepoeljni pol u desnoj poluravni on
se ne sme skraivati!). Pol kompenzatora treba tako izabrati da u taki s
1
bude ispunjen
fazni kriterijum: argW
p
(s
1
) = -180
o
. Na osnovu tog uslova moe se napisati:

197

o
1
180
3
4
arctg
3 8
4
arctg ) ( arg =
=
b
s W
pk
, ili

3
4
) 180 38,6598 126,8699 ( tg
o o o
= +
b
.
Sl. 6.13. Odskoni odziv sistema s kompenzatorom
dobijenim postupkom skraivanja.
Reavanjem po b dobija se
b=18,5. Funkcija prenosa dife-
rencijalnog kompenzatora je
.
18,5
2
) (
+
+
=
s
s
s G
d

( )
( ) 5 , 512
2
4
2
3 18,5
2
4
2
3 8 5 )
1
(
= +
+ = s K
) 5 , 18 )( 8 (
5 , 512
) (
+ + s s s
s W
k
p
.
GMK kompenzovanog sistema
prikazano je na slici 6.12b, a
odskoni odziv na sl. 6.13.
6.3.2.2 Projektovanje integralnog kompenzatora
Pretpostavlja se, u ovom sluaju, da sistem ispunjava TU u pogledu dina-
mikih osobina (stabilnosti, brzine odziva, i dr.) a da ne ispunjava TU u pogle-
du statike tanosti. To znai da sistem nema potrebnu veliinu odgovarajue
konstante greke. U cilju omoguavanja poveanja konstante greke sistema,
njemu se pridodaje integralni kaskadni kompenzator, funkcije prenosa (6.25).
Unoenjem integralnog kompenzatora ne smeju se, u znaajnoj meri, pore-
metiti dobre dinamike osobine sistema, ali se mora obezbediti mogunost po-
veanja pojaanja povratnog prenosa u njemu. To znai da integralni kompen-
zator mora posedovati mali fazni ugao i veliki odnos b/a. Ovaj uslov moe biti
ispunjen samo u podruju malih brojeva, tj. nula b i pol a kompenzatora moraju
biti na negativnom delu realne ose, blizu koordinatnog poetka s-ravni.
Postupak projektovanja integralnog kompenzatora se zasniva na izvesnoj em-
piriji. Algoritam analitikog projektovanja integralnog kompenzatora, izveden
na osnovu odgovarajueg grafo-analitikog postupka |2, 9|, je sledei |13|:
1. Na osnovu polaznih TU u pogledu dinamike (,
n
), odreuje se poloaj
dominantnog pola (s
1
=-+j, =
n
,
2
1 =
n
) i nalazi pojaanje
povratnog prenosa u toj taki i odreuje odgovarajua konstanta greke sistema.
Ako je naena konstanta greke vea od zahtevane ili jednaka njoj, tada nije
potreban integralni kompenzator. U suprotnom sluaju, postupak projektovanja
se nastavlja kao to sledi.
2. Odreuje se ugao nagiba -prave u odnosu na pozitivni deo realne ose
= arccos(-) (6.36)
i izraunava empirijski proraunski ugao
= - (510
o
). (6.37)
3. Odreuje se nula kompenzatora

198
.
tg
= b
4. Odreuju se moduli vektora povuenih iz svih nula funkcije povratnog
prenosa sistema (ukljuujui i nulu b kompenzatora) u dominantni pol s
1

(6.38) , 1 , ,..., 2 , 1 |, |
1
+ = =

m m i s z R
i
i
z
gde su z
i
- nule funkcije povratnog prenosa sistema, m- broj nula povratnog
prenosa nekompenzovanog sistema, z
m+1
- nula integralnog kompenzatora.
5. Odreuju se moduli vektora iz svih polova (ukljuujui i pol integralnog
kompenzatora) funkcije povratnog prenosa u dominantni pol s
1
. Meutim, s
obzirom da pol integralnog kompenzatora nije poznat, on se privremeno smeta
u koordinatnom poetku s-ravni. Traena rastojanja su:
, 1 , 1 |, |
1
+ = =

n j s p R
j
j
p
(6.39)
gde su: p
j
- polovi povratnog prenosa sistema, n - broj polova povratnog pre-
nosa nekompenzovanog sistema, p
n+1
- pol integralnog kompenzatora, smeten
privremeno u koordinatnom poetku s-ravni.
6. Odreuje se koeficijent pojaanja funkcije povratnog prenosa kompen-
zovanog sistema u dominantnom polu s
1
(s pretpostavljenim polom kompen-
zatora u koordinatnom poetku), po formuli:
(6.40) .
1
1
1 1
1
+
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=

m
i
i
z
n
j
j
p n s
R R K
6. Na osnovu zahtevane konstante greke sistema (K
gz
) i izraunatog koefi-
cijenta pojaanja (K
s1
), nalazi se stvarno potreban pol kompenzatora
(6.41) ,
1
1
1
1
1
=
+
=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=

n
j
j gz
m
i
i s
p K z K a
8. Proverava se da li uneti integralni kompenzator nije znaajno poremetio
dinamike osobine sistema. Ova provera se vri na taj nain to se nalazi fazni
ugao kompenzovanog sistema u dominantnom polu s
1
. Ako argW
pk
(s
1
) ne
odstupa znaajno od -180
o
(moe se tolerisati odstupanje reda stepeni) tada je
proraun parametara kompenzatora zavren. U protivnom, potrebno je postupak
ponoviti usvajanjem manjeg ugla (=5-10 stepeni) u drugom koraku algoritma.
9. Na osnovu funkcije prenosa kompenzatora, realizovanog u obliku pasiv-
nog RC etvoropola, i naenih parametara kompenzatora (a, b), usvajajui
vrednost jednog od pasivnih elemenata (najee vrednost kondenzatora),
odreuju se vrednosti sastavnih elemenata kompenzatora.

199
Primer 6.5. Funkcija povratnog prenosa sistema je
) 6 )( 5 )( 2 ( + + + s s s
K
= 5.
. Od
sistema se zahteva da funkcija spregnutog prenosa ima par dominantnih polova
odreenih sa = 0,5 i da konstanta poloaja sistema bude K
p
1. Na osnovu izgleda GMK na sl. 6.14, zakljuuje se da sistem u pogledu dina-
mikih osobina zadovoljava, jer -prava see kompleksnu granu GMK, a nisu postav-
ljeni odreeni zahtevi u pogledu veliine
n
. Potrebno je, najpre, nai taku preseka
GMK sa - pravom, odrediti pojaanje funkcije povratnog prenosa u toj taki i proveriti
da li to pojaanje obezbeuje traenu konstantu greke. Za odreivanje take preseka
moe se primeniti sledea procedura:
Na osnovu Teodorikove metode konstrukcije kompleksnih grana GMK imamo
1
:
, 52 26 3
2 2
+ =
. + + = 52 13 ) 3 13 (
2 3 2
K
S obzirom na =0,5, = arccos(-) = 120
o
, tg120
o
= = 3 / , delei prvu rela
ciju sa
2
, zamenom i reavanjem po , dobija se =2 i ( ) 3 /
2
= 12 = .
Zamenom ovih vrednosti u drugu jednainu dobija se K = 84. Na osnovu naenih
i , nalazi se
n
= 4 s
-1
. Za izabranu dinamiku sistema konstanta poloaja je

pz p
K K = < =

= 5 1,4
6 5 2
84
,
pa je potrebno projektovati integralni kompenzator.
2. = - (510
o
) = 120
o
- 8
o
= 112
o
.
3. Nula kompenzatora je
. 0,6
tg112
12
2
tg
o
= + =
+ = b
4. Moduli vektora povuenih iz svih nula u taku s j
1
2 1 = + 2 su:

3,7363 ) 12 ( 0,6) (2
2 2 1
= + =
z
R
- za vektor iz nule kompenzatora, jer nema drugih
konanih nula.
5. Moduli vektora povuenih iz svih polova u taku s
1
su:
3,464 ) 12 ( 2) (2
2 2 1
= + =
p
R - iz pola s = -2,
4,58257 ) 12 ( 5) (2
2 2 2
= + =
p
R - iz pola s=-5,
5,29 ) 12 ( 6) (2
2 2 3
= + =
p
R - iz pola s=-6,
4 ) 12 ( 0) (2
2 2 4
= = + =
n p
R - iz pretpostavljenog pola kompenzatora,
smetenog privremeno u koordinati poetak.
6. Pojaanje funkcije povratnog prenosa kompenzovanog sistema u taki s
1
je:
89,9
3,7363
4 5,29 3,873 3,464
1
=

=
s
K

200
1
Videti odeljak 5.5.5, na str. 145.

Sl. 6.14. GMK polaznog sistema iz primera 6.5.

Sl. 6.15. Odskoni odziv sistema bez (1)
i s integralnim kompenzatorom (2).
6. Stvarno potreban pol kompenzatora je

. 0,18
5 60
0,6 89,96
6 5 2
1
=
=

=
pz
s
K
b K
a

S obzirom da pol i nula kompenzatora ine dipol, on nee uticati na promenu
poloaja dominantnih polova sistema, tako da e njegova dinamika ostati odreena tim
polovima. Meutim, treba ukazati na injenicu da je ipak uveden jedan dodatni realni
pol koji e usporaviti sistem. Na sl. 6.15 dat je odskoni odziv sistema bez integralnog
kompenzatora (1) i s njim (2).
6.3.2.3 Sinteza integro-diferencijalnog kompenzatora
Integro-diferencijalni (diferencijalno-integralni) kompenzator se primenjuje
za korekciju dinamikih i statikih karakteristika sistema. Njegovo sinteza svodi
se na primenu prvo metode projektovanja diferencijalnog kompenzatora, radi
obezbeenja zahtevane dinamike sistema, a zatim, na primenu postupka
projektovanja integralnog kompenzatora, radi obezbeenja zahtevane tanosti.
Napomena: Ako u polaznom sistemu postoje konjugovano-kompleksni polovi
potrebno je obavezno proveriti da li neke druge grane GMK nisu preuzele domi-
nantnu ulogu. Provera se moe ostvariti simulacijom na raunaru ili konstrukcijom
GMK.
6.3.2.4 Primena MATLAB-a za projektovanje kompenzatora
Za projektovanje kompenzatora moe se koristiti programski paket MATLAB. U
nastavku e biti prikazane programske funkcije za sintezu diferencijalnog i integralnog
kompenzatora razvijene na osnovu napred navedenog analitikog postupka [12] i
numerikog algoritma [13], ovde prilagoenog MATLAB okruenju.
6.3.2.4.1 Primena matlab-a za sintezu diferencijalnih kompenzatora
Formiranje programa za projektovanje diferencijalnog kompenzatora odvija se ovim
redosledom:
U M-file MATLAB-a formira se potprogram, dat na sledeoj stranici, prostim
prenoenjem, korienjem naredbi copy i paste. To je definicija nove korisnike
funkcije. Ona se zapisuje u work fajlu pod izabranim od korisnika nazivom, na primer,

201
Program za projektovanje diferencijalnog kompenzatora
%Program zasinteza diferencijalnog
%kompenzatora
function c=difcomp(Num,Den,zeta,wn);
s=tf('s');Gn=Num/Den;
qp=0;qz=0;hp=0;hz=0;m=0;n=0;
p=pole(Gn);n=length(p);
z=zero(Gn);m=length(z);sigma=-zeta*wn;
omega=wn*((1-zeta^2)^0.5);
s1=sigma+omega*i;
for j=1:n;qp(j)=s1; end; hp=qp'-p;
if m>0 for v=1:m; qz(v)=s1;end
hz=qz'-z;else hz=0;end
alfa=-sum(angle(hz));beta=sum(angle(hp));
fin=alfa+beta;lambda=-fin-pi;Fin=fin*180/pi;
kpn=1;kzn=1; ps=abs(hp);kpn=prod(ps);
if m>0 zs=abs(hz);kzn=prod(zs);
else kzn=1;end
Kn=kpn/kzn;
if abs(lambda)>0.035
psi=0;psi=acos(-zeta);
delta=0;delta=acos(zeta);
om=0;om=(1-zeta^2)^0.5;
N=ceil(abs(lambda/psi));
f1=(pi-delta)/2;f2=(fin+pi)/(2*N);
tga=tan(f1-f2);tgb=tan(f1+f2);
a=wn*(zeta+om/tga);b=wn*(zeta+om/tgb);
nc=0;mc=0;nc=n+N;mc=m+N;
C=(s+a)^N/(s+b)^N;G=(series(C,Gn));
pc=pole(G);zc=zero(G); hpc=0;qpc=0;
for k=1:nc;qpc(k)=s1;end
hpc=qpc'-pc;hzc=0;u=mc;
for w=1:u;qzc(w)=s1;end
hzc=qzc'-zc;zs1=abs(hzc);
ps1=abs(hpc);kz=prod(zs1);
kp=prod(ps1);K=kp/kz;Gc=K*G;
zc=zero(G);pc=pole(G);
hzc=0;qzc=0;hpc=0;qpc=0;
for o=1:nc;qpc(o)=s1;end
for f=1:mc; qzc(f)=s1;end
hzc=qzc'-zc;hpc=qpc'-pc;
alfa1=-sum(angle(hzc))*180/pi;
beta1=sum(angle(hpc))*180/pi;
fic=alfa1+beta1;
if lambda<0;
fprintf('\n');
disp('Dif. komp. nije potreban. Striktno
ispunjenje');...
disp('datih tehnickih uslova zahteva primenu');...
disp('integralnog kompenzatora funkcije
prenosa Ci(s)=');
else
fprintf('\n');
disp( 'Diferencijalni kompenzator Cd(s)=' );
end
C
fprintf('\n');
disp('PARAMETRI KOMPENZOVANOG
SISTEMA');
disp('________________________________');
disp(' a b N K(s1)
Fic');...
disp('_________________________');disp( [a b
N K fic]);
disp('________________________________');
fprintf('\n');
disp( 'Povratni prenos kompenzovanog sistema
Gc(s)=' );
Gc
else
fprintf('\n');
disp('_________________________________');
disp('Diferencijalni kompenzator nije
potreban');
disp( 'Fazni ugao nekompenz. sistems u S1 je
Fi(S1)=' );disp(Fin);
disp( 'Pojacanje nekompnz. sistema u je S1
K(S1)=' );disp(Kn);
end

difcomp.m
Argumenti ove funkcije su brojilac (Num) i imenilac (Den) funkcije prenosa
nekompenzovanog sistema, napisani u MATLAB formatu, i tehniki zahtevi, tj.
vrednosti parametara (zeta) i
n
(wn).
Pre svega treba definisati format zapisivanja funkcija prenosa (s=tf('s')). Tako da
kompletan program ima sledei izgled:
s=tf('s');
Num= Num=(s+z
1
)*(s+z
2
)**(s+z
m
)
Den= Den=(s+p
1
)*(s+p
2
)**(s+p
n
)
zeta=;wn=
n;

difcomp(Num,Den,zeta,wn)

202
z
i
, i=1,, m su nule polinoma u brojiocu funkcije prenosa nekompenzovanog sistema;
p
j
j=1,, n su nule polinoma u imeniocu funkcije prenosa nekompenzovanog sistema.

Poslednja naredba: difcomp(Num,Den,zeta,wn) poziva podprogram zapisan u
M-file-u.
Kao primere navemo reavanje primera 6.2 i 6.3. datim programom.

Primer 6.2 (MATLAB)
>> s=tf('s');Num=1;Den=s*(s+2)*(s+8);
zeta=0.6;wn=5;difcomp(Num,Den,zeta,wn)
Diferencijalni kompenzator Cd(s)=
Transfer function:
s + 1.683
---------
s + 14.85

PARAMETRI KOMPENZOV. SISTEMA
_____________________________________
a b N K(s1) Fic
_____________________________________
1.6835 14.85 1 392.06 -180
_____________________________________
Povratni prenos kompenzovanog sistema
Gc(s)=
Transfer function:
392.1 s + 660
-------------------------------------
s^4 + 24.85 s^3 + 164.5 s^2 + 237.6 s

Primer 6.3 (MATLAB)
>> s=tf('s');Num=1;Den=s*(s+2)*(s+6);
zeta=0.6;wn=8;difcomp(Num,Den,zeta,wn)
Diferencijalni kompenzator Cd(s)=
Transfer function:
s^2+7.709s+14.86
---------------------
s^2+33.21s+275.7

PARAMETRI KOMPENZOV. SISTEMA
__________________________________
a b N K(s1) Fic
__________________________________
3.8544 16.605 2 1567.7 -180
__________________________________
Gc(s)=
Transfer function:
1568s^2+1.208e004s+2.329e004
-----------------------------------------------
s^5+41.21s^4+553.4s^3+2604s^2+3309s

Radi ilustracije procesa projektovanja, odnosno uoavanja uticaja projektovanog
kompenzatora na GMK moe se efektno koristiti MATLAB. Na sledeim slikama su
prikazana GMK nekompenzovanog i kompenzovanog sistema za primer 6.3.

GMK nekompenzovanog sistema iz primera 6.3

GMK kompenzovanog sistema iz primera 6.3
Napomena: Pojaanje funkcije povratnog prenosa se smatra da je jednako 1.
Moe se koristiti i format zapisivanja polinoma funkcije prenosa i u obliku
Num=s
^m
+b
n
s^
m-1
++b
1
s+b
0
; Den=s
^n
+a
n
s^
n-1
++a
1
s+a
0
;
sa koeficijentima 1 ispred najveeg stepena promenljive s.

203
Sledei primer pokazuje sluaj kada nije potreban diferencijalni kompenzator ve
samo podeenje pojaanja.
Primer 6.3a MATLAB.
. 67 , 0 ; 5 , 0 : ;
) 2 )( 1 (
) ( = =
+ +
=
n p
TU
s s s
K
s W
>> s=tf('s');Num=1;Den=s*(s+1)*(s+2);
zeta=0.5;wn=0.67;
_______________________________________
Diferencijalni kompenzator nije potreban
Fin Kn
-180.3189 1.1813
U ovom primeru nije potrebno primenjivati
diferencijalni kompenzator jer nekompenzovani
sistem ima potrebne dinamike osobine. Naime,
GMK prolazi veoma blizu zahtevanog dominantnog
pola (odstupanje je za 0,319
o
od -180
0
). Potrebno je
uneti u sistem samo dodatno pojaanje 1.1813. Na
slici desno prikazan je odskoni odziv
nekompenzovanog (1) i kompenzovanog (2) sistema.

1- sistem s pojaanjem 1
2 - sistem s pojaanjem 1,1813
Napomena: Moe se dogoditi da su dati TU takvi da njihovo ispunjenje dovodi do
smanjenja brzine sistema. Ako se primeni program za projektovanje diferencijalnog
kompenzatora, jer dominantni pol ne pripada GMK, tada se kao rezultat dobija
napomena da diferencijalni kompenzator nije potreban ve integralni kompenzator. Taj
sluaj prikazaemo na sledeem primeru.

Primer 6.5c

>>s=tf('s');Num=1;Den=s*(s+4);
zeta=0.5;wn=1.41;

Dif. komp. nije potreban. Striktno
ispunjenje datih tehnickih uslova
zahteva primenu integralnog
kompenzatora funkcije prenosa

Ci(s)=
Transfer function:
s + 2.152
---------
s + 0.924

PARAMETRI KOMPENZ. SISTEMA
_________________________________
a b N K(s1) Fic
_________________________________
2.1517 0.92399 1 3.2469 -180
_________________________________
Gc(s)=
Transfer function:
3.247 s + 6.986
-------------------------
s^3 + 4.924 s^2 + 3.696 s

204
6.3.2.4.2 Primena matlab-a za sintezu integralnog kompenzatora
Kao i kod sinteze diferencijalnog kompenzatora, moe se koristiti MATLAB za
projektovanje integralnog kompenzatora. Na sledeoj stranici dat je odgovarajui
program. Ovaj program treba uneti u M-file MATLAB-a i zapisati u work fajlu pod, na
pr., nazivom intcomp. Atributi ove programske funkcije su: Num,Den,zeta,wn,Kgz,
M1,N,D,delta. Dakle funkciju treba pozivati naredbom
intcomp(Num,Den,zeta,wn,Kgz,M1,N,D,delta)
Pre unoenja ove funkcijske naredbe treba najpre definisati prostor kompleksne
promenljive odnosno funkcije prenosa naredbom s=tf(s). Zatim treba uneti podatke za
brojilac funkcije povratnog prenosa nekompenzovanog sistema, u formatu:
Num=(s+z
1
)*(s+z
2
)**(s+z
m
);
i za imenilac funkcije prenosa, u formatu:
Den=(s+p
1
)*(s+p
2
)**(s+p
n
);
Napomena: Pojaanje funkcije povratnog prenosa se smatra da je jednako 1. Moe se
koristiti i format zapisivanja polinoma funkcije prenosa i u obliku
Num=s
^m
+b
n
s^
m-1
++b
1
s+b
0
; Den=s
^n
+a
n
s^
n-1
++a
1
s+a
0
;
sa koeficijentima 1 ispred najveeg stepena promenljive s.
Zatim brojne vrednosti za zadate tehnikim uslovima: koeficijet relativnog
priguenja (zeta), prirodnu nepriguenu frekvenciju oscilovanja (wn), konstantu greke
(K
gz
), brojnu vrednost indeksa M1, koja moe biti -1, ako se pouzdano zna da taka,
odreena sa
2
1 1 + =
n n
j s (zeta=; wn=
n
), pripada GMK, ili M1=1 (+1)
ako se ne zna tano
n
ali se pouzdano zna da postoji presek GMK sa -pravom, a treba
odrediti koordinate take preseka (kao to je to bio sluaj u prethodnom primeru 6.5).
Pri tome, wn u funkcijskoj naredbi treba zadati proizvoljno ali manje od oekivanog,
koje se moe proceniti iz GMK nekompenzovanog sistema. Mesto preseka se moe
odrediti primenom MATLAB-a i njegovog programa za konstrukciju GMK.
Zatim treba uneti vrednost brojioca funkcije povratnog prenosa (Num) za s=0 (N),
kao i vrednost njenog imenioca (Den) za s=0 (D), nakon odstranjivanja istih
integracionih elemenata u imeniocu funkcije povratnog prenosa.
Najzad, delta je vrednost empirijskog ugla od 5-10
o
, preveden u radijane, to iznosi
0.087 -0.174. Moe se uneti u program fiksno delta=0.139 to je priblino 8
o.
.
Nain primene prikazaemo na nekoliko primera, od kojih je prvi primer-prethodni
zadatak (Primer 6.5), reen ovde datim MATLAB programom.

Primer 6.5 MATLAB

) 6 )( 5 )( 2 ( + + + s s s
K
;=0,6;
n
nije dato; Kgz=5.
Program je:
>> s=tf('s');Num=1;Den=(s+2)*(s+5)*(s+6);
zeta=0.5;wn=1;Kgz=5;M1=1;N=1;D=2*5*6;delta=0.139;
Vano! Pojaanje funkcije pov-
ratnog prenosa se smatra da je
jednako 1. Program, nakon izvr-
enja, daje vrednost pojaanja
funkcije povratnog prenosa kom-
penzovanog sistema u domi-
nantnom polu s
1
(Kc).
MATLAB poziva datu programsku funkciju intcomp i daje sledei rezultat
Dominantni pol sistema je S1c=
-2 + 3.4641i
Parametri sistema su:
a b Kc
0.17919 0.59789 89.909

205
Program za projektovanje integralnog kompenzatora
%Program za sintezu Intgralnog
%kompenzatora
function ic= intcomp(Num,Den,zeta,wn,Kgz,
M1,N,D,delta)
s=tf('s');
Gn=Num/Den;
m=0;n=0;
sigma=-zeta*wn;omega=wn*(1-zeta^2)^0.5;
s1=sigma+omega*i;p=pole(Gn);z=zero(Gn);
%Nalazenje faznog ugla u inicijalnom s1
n=length(p);m=length(z);
hp=0;qp=0;hz=0;qz=0;
if m>0 ; for v=1:m; qz(v)=s1; end
hz=qz'-z; alfa=-sum(angle(hz));
else
alfa=0;
end
for g=1:n;qp(g)=s1; end
hp=qp'-p; beta=sum(angle(hp));
fin=alfa+beta;lambda=-fin-pi;Fin=fin*180/pi;
%Nalazenje preseka zeta-prave i GMK
if M1>0
w=wn;
while abs(lambda)>0.035
w=w+0.1;
sigma=-zeta*w;omega=w*(1-zeta^2)^0.5;
s1=sigma+omega*i;
z=0;hp=0;qp=0;hz=0;qz=0;
if m>0 for v=1:m; qz(v)=s1; end
hz=qz'-z;alfa=-sum(angle(hz));
else;alfa=0;end
for j=1:n;qp(j)=s1; end
hp=qp'-p; beta=sum(angle(hp));
fin=alfa+beta;lambda=-fin-pi;
wn=w;
end
else
end
sigmac=-zeta*wn;
omegac=wn*(1-zeta^2)^0.5;
s1c=sigmac+omegac*i;
%Proracun konstante greske nekomp.sistema
if m>0;for w1=1:m;qz(w1)=s1c;end
hz=qz'-z;zs1=abs(hz);
kz=prod(zs1);
else; kz=1; end
for k=1:n;qp(k)=s1c;end
hp=qp'-p;ps1=abs(hp);
kp=prod(ps1);
K=kp/kz;Kgn=K*N/D;
%Nalazenje parametra b kompenzatora
if Kgn<Kgz;
psi=acos(-zeta);alfa1=psi-delta;b=0;
b=-sigmac+(omegac/tan(alfa1));
Odredjivanje pojacanja u dominantnom polu
Numc=Num*(s+b);
Denc=Den*s;Gnc=Numc/Denc;
pc=pole(Gnc);nc=length(pc);
zc=zero(Gnc);mc=length(zc);
if mc>0;for wc=1:mc;qzc(wc)=s1c;end
hzc=qzc'-zc;zs1c=abs(hzc); kzc=prod(zs1c);
else;kzc=1;end
for k=1:nc;qpc(k)=s1c;end
hpc=qpc'-pc;ps1c=abs(hpc);
kpc=prod(ps1c);
Kc=kpc/kzc;a=0;
%Odredjivanje parametra a kompenzatora
a=Kc*N*b/(Kgz*D);
C=(a/b)*(s+b)/(s+a);
%Provera odstupanja faznog kriterijuma
z=0;Denc1=D*(z+a);Numc1=N*(z+b);
Gc1=Numc1/Denc1Denc2=Den*(s+a);
Numc2=Num*(s+b); Gc2=Numc2/Denc2;
sigmac1=-zeta*wn;
omegac1=wn*(1-zeta^2)^0.5;
sc1=sigmac1+omegac1*i;
zc1=0;hcp1=0;qcp1=0;hcz1=0;qcz1=0;
pc1=pole(Gc2);zc1=zero(Gc2);
nc1=length(pc1);mc1=length(zc1);
if mc1>0 for v=1:mc1; qcz1(v)=sc1;end
hcz1=qcz1'-zc1;
alfac=-sum(angle(hcz1));
else alfac=0; end
for j=1:nc1;qcp1(j)=sc1; end
hcp1=qcp1'-pc1;
betac=sum(angle(hcp1));
ficc=alfac+betac;Finc=ficc*180/pi;
fprintf('\n');
disp('Dominantni pol sistema je S1c=');
disp(s1c);
fprintf('\n');
disp('Parametri sistema su:');
disp(' a b Kc');
disp( [a,b,Kc]);
fprintf('\n');
disp(' Kgc Fic ');disp([Kgc,Finc]);
disp('Prenos integralnog kompenzatora
Cic(s)=');
C
disp('Prenos kompenzovanog sistema Gc(s)=');
Gc2
else
fprintf('\n');
disp('Integralni kompenzator nije potreban');
end

206

207
Kgc Fic
5 -185.69
Prenos integralnog kompenzatora Cic(s)=
Transfer function:
0.2997 s + 0.1792
-----------------
s + 0.1792
Prenos kompenzovanog sistema Gc(s)=
Transfer function:
s + 0.5979
Napomena: Program za projektovanje
integralnog kompenzatora zahteva ili
tano poznavanje wn koje definie taku
s
1
na geometrijskom mestu korena
nekompenzovanog sistema ili zadavanje
wn sa neto manjom ili ak znaajno
manjom vrednou od procenjene
vrednosti take wn u preseku zeta-prave
i GMK. Tada je M1=1.
---------------------------------------------
s^4 + 13.18 s^3 + 54.33 s^2 + 69.32 s + 10.75

Primer 6.5a MATLAB
U ovom primeru sistem ima astatizam prvog reda. Osim toga, potraiemo reenja
za dve vrednosti delta: 0.139 i 0.1, koji korespondiraju uglovima 7,96
o
i 5,73
o
,
respektivno U rezultatu e se jasno videti da se priblino za isti takav ugao menja i fazni
ugao od -180
o
u posmatranom dominantnom polu.
>> s=tf('s');Num=1;Den=s*(s+1)*(s+2);
zeta=0.5;wn=0.67;Kgz=5;M1=-1;N=1;D=2*1;delta=0.139;
-0.335 + 0.58024i
a b Kc
0.011176 0.10015 1.1159
Kgc Fic
5 -187.45
Transfer function:
0.1116 s + 0.01118
------------------
s + 0.01118
Transfer function:
s + 0.1001
---------------------------------------
s^4 + 3.011 s^3 + 2.034 s^2 + 0.02235 s
-0.335 + 0.58024i
a b Kc
0.0080527 0.073373 1.0975
Kgc Fic
5 -185.45
Transfer function:
0.1097 s + 0.008053
-------------------
s + 0.008053
Transfer function:
s + 0.07337
---------------------------------------
s^4 + 3.008 s^3 + 2.024 s^2 + 0.01611 s

Primer 6.5b MATLAB
s=tf('s');Num=(s+1.684);Den=s*(s+2)*(s+8)*(s+14.849);
zeta=0.6;wn=5;Kgz=2.5;M1=-1;N=1.684;D=16*14.849;delta=0.139;
>>intcomp(Num,Den,zeta,wn,Kgz,M1,N,D,delta)
Integralni kompenzator nije potreban

Kombinacijom navedenih programskih paketa za diferencijalni i integralni
kompenzator moe se dobiti opti program za projektovanje kompenzatora.

6.4 Metoda kaskadne kompenzacije
U inenjerskoj praksi, naroito u sistemima regulacije elektromotornih
pogona i tehnolokih procesa, veoma esto se primenjuje metoda kaskadne
kompenzacije, u ijoj osnovi su zaloeni linearni zakoni upravljanja P, PD, PI i
PID tipa. Ti zakoni upravljanja su implementirani u industrijske linearne
regulatore u analognom ili u, sve prisutnijem, digitalnom izvoenju. Stoga emo
se zadrati na osnovnim postavkama ove metode, koja je veoma bliska metodi
projektovanja kompenzatora postupkom skraivanja. Postoje dve varijante
metode kaskadne kompenzacije, koje su poznate pod nazivima: metoda
tehnikog optimuma i metoda simetrinog optimuma.
6.4.1 Metoda tehnikog optimuma
Neka je objekat upravljanja u irem smislu (proces, postrojenje) opisan funk-
cijom prenosa

o
s
n
i
i
o
o
e
sT
K
s

=
+
=
1
) 1 (
) ( W . (6.42)
Kao to se vidi, proces, pored pojaavakog elementa pojaanja K
o
, sadri n
inercijalnih elemenata prvog reda, ije su vremenske konstante T
i
, i element
transportnog kanjenja s kanjenjem
o
. Obratimo panju da u funkciji prenosa
objekta nema astatizma i nema konanih nula. Sve vremenske konstante
inercijalnih elemenata moemo klasifikovati na velike, srednje i male. Velike i
srednje vremenske konstante definiu nisko- i srednje-frekvencijski deo amli-
tudnofrekvencijskih karakteristika, a male - visoko-frekvencijski deo. Prema to-
me, velike i srednje vremenske konstante definiu brzinu reagovanja sistema, a
male imaju neznatan uticaj na ponaanje sistema. Mi elimo da sistem uprav-
ljamo tako da mu greka u ustaljenom stanju na odskoni ulazni signal bude
jednaka nuli i da pri tome ima potrebnu brzinu delovanja. Traena tanost u
ustaljenom stanju moe se postii uvoenjem astatizma u sistem, a brzina regu-
lacije moe se obezbediti kompenzacijom uticaja velikih, a moda i srednjih
vremenskih konstanti. Kompenzaciju emo ostvariti metodom skraivanja, jer
su, po pretpostavci, prisutni samo inercijalni elementi koji su stabilni. Prema
tome, funkcija prenosa regulatora bie u obliku

s K
sT K
s
o
k
i
i r
r
=
+
=
1
) 1 (
) ( W , (6.43)
gde je k-broj velikih i srednjih vremenskih konstanti koje podleu kompenzaciji
(skraivanju). Stoga e povratni prenos sistema biti
,
) 1 (
) (
1
+ =
+
=
n
k i
i
s
r
p
sT se
K
s W (6.44)
jer je skraivanjem eliminisano prvih k vremenskih konstanti.

208
Neka su struktura i parametri regulatora izabrani tako da je vremenska kon-
stanta integralnog delovanja vea od najvee vremenske konstante
nekompenzovanog dela sistema (od najvee vremenske konstante iz kategorije
malih). Tada je Bodeov dijagram posmatranog sistema kao na sl. 6.16. Osim
toga, pretpostavimo da transportno kanjenje
T
i
=1 / K
r
o
nije dominantno. Izraz za fazno

Sl. 6.16. Bodeov dijagram sistema
-frekvencijsku karakteristiku je
+ =

=
n
k i
i o
T
1
arctg
2
) ( .
Poznato je da je fazni doprinos
svakog inercijalnog elementa na
njegovoj prelomnoj frekvenciji jed-
nak -/4. Prema tome, s obzirom na
to da je presena frekvencija
pojaanja posmatranog sistema
, tada je doprinos inerci-
r p
K =
jalnih elemenata, svakog ponaosob, u apsolutnom iznosu manji od /4 pa se
arctg(.) moe zameniti argumentom, te se poslednji izraz, za presenu
frekvencija pojaanja
p
moe napisati u obliku

+ =

=
n
k i
i p o p p
T
1
2
) ( , (6.45)
a pretek faze sistema bie

p
n
k i
i o p pf
T +
= + =

+ =
) (
2
) (
1
. (6.46)
Iz poslednjeg izraza se vidi, da se ceo sistem moe posmatrati kao sistem koji se
sastoji iz tri elementa: integracionog, pojaavakog s koeficijentom pojaanja
K
r
, i inercijalnog elementa ija je ekvivalentna vremenska konstanta
. (6.47)
+ =
+ =
n
k i
i o
T T
1
Bodeov dijagram za takav sistem prikazan je isprekidanom linijom na sl. 6.16.
Ova razmatranja nam daju za pravo da povratni prenos sistema s regu-
latorom moemo aproksimirati izrazom

) 1 (
1
) 1 (
) (

+
=
+
=
sT sT sT s
K
s
i
r
p
W . (6.48)
Stoga e spregnuti prenos sistema biti

1
1
) (
2
+ +
=
i i
s
sT T T s
s W . (6.49)
Na taj nain dobili smo funkciju prenosa oscilatornog elementa drugog reda, s
jednim podesivim parametrom T
i
, kojim moemo uticati na brzinu reagovanja i

209
tok prelaznog procesa sistema i, u krajnjem sluaju, moemo optimalizovati
sistem u pogledu brzine regulacije.
Kao to je ranije istaknuto (videti primer 5.7.1, str. 162), oscilatorni element
drugog reda, ija je funkcija prenosa data u obliku

1 2
1
) (
2 2
+ +
=
Ts T s
s
s
W , (6.50)
optimalnost po brzini postie ako je 2 / 2 = . Uporeujui (6.49) i (6.50)
nalazimo za (6.49) da je

=
T
T
i
2
1
. (6.51)
Prema tome, na sistem bie optimalan po brzini, ako se integralna vremenska
konstanta T
i
izabere u skladu s relacijom
. (6.52)
= T T
i
2
Pri tome, vreme regulacije bie 4,7T
, preskok manji od 5%.

Ovaj nain projektovanja dobio je naziv metoda tehnikog optimuma
Primer 6.6. Projektovati regulator za sistem iji objekat ima funkciju prenosa.

Sl. 6.17. Odskoni odziv projektovanog sistema.
W s
K
s s
o
( )
( )(
=
+ +
16
2 8)
.
Napiimo funkciju prenosa
objekta u obliku
K
s s ( , )( , 1 0 5 1 0 125 + + )
.

Ovde imamo samo dve vremen-
ske konstante: 0,5 s i 0,125 s.
Kompenzovaemo veu vremen-
sku konstantu, a manju emo
smatrati nekompenzovanom, tj.
T
=0,125 s. Stoga e prenos

kompenzatora (regulatora) biti
W s
s
KT s
s
K T s
s
Ks K Ks
r
i
( )
, , ,
,
=
+
=
+
=
+
= +
1 0 5 1 0 5
2
1 0 5
0 25
2 4
.
Prema tome, potreban je PI regulator. Povratni prenos sistema je
W s .
s s s
p
( )
( ,
=
+
4
0 125 )
Na sl. 6.17 dat je odskoni odziv projektovanog sistema, iz koga se vidi da su
ispunjeni TU u skladu sa zahtevom date metode.
U prethodnom primeru pokazana je jednostavnost metode na primeru
sistema drugog reda, gde je kompenzovana jedna velika vremenska konstanta.
Po prilazu ovaj nain je slian ranije pokazanom postupku skraivanja. Ako
u sistemu ve postoji astatizam i ako su sve, osim jedne, vremenske konstante

210
male, tada je potrebno primeniti samo P- regulator. Ako je, pak, potrebno
kompenzovati i jednu vremensku konstantu, tada je potrebno primeniti
diferencijalni kompenzator, pri emu njegov pol b treba izabrati tako da uneta
vremenska konstanta 1/b pripadne kategoriji malih vremenskih konstanti ili
primeniti PD regulator. U sluaju da sistem nema astatizam i da treba kom-
penzovati dve vremenske konstante tada treba primeniti PID regulator.
Dalje poveanje broja vremenskih konstanti koje treba kompenzovati nije
mogue iz razloga nemogunosti realizacije diferencijala drugog i vieg reda.
Zbog toga se, za primenu opisane metode, primenjuje metoda kaskadne kom-
penzacije s nadreenim, odnosno podreenim konturama.

6.4.2 Metoda kaskadne kompenzacije
Neka objekat poseduje tri vremenske konstante koje moemo svrstati u
srednje i velike, a koje treba kompenzovati primenom regulatora. Osim toga,
neka je objekat takav da, osim osnovnog (glavnog) izlaza koji se meri, postoji
jo jedan merljiv izlaz takav da razdvaja objekat upravljanja na dva dela, od
kojih prvi ima dve velike (srednje) vremenske konstante, a drugi - jednu veliku
(srednju) vremensku konstantu, ili obrnuto. Tada se, najpre, prema opisanom
postupku, projektuje regulator za prvi, po redosledu kretanja signala, deo ob-
jekta. Zatim se objektom koji treba regulisati smatra ve projektovani deo
spregnutog podsistema, koji postaje podinjeni podsistem, jer njemu regulator
spoljanje, nadreene konture daje referentni signal. Konfiguracija opisanog sis-
tema prikazana je na sl. 6.18.

Sl. 6.18. Sistem s kaskadnom kompenzacijom.
Neka prvi deo objekta na sl. 6.18 ima dve vremenske konstante (T
1
i T
2
) koje
ocenjujemo kao velike i/ili srednje, tj.

) 1 )( 1 )( 1 (
) (
1 2 1
1
1
+ + +
=
sT sT sT
K
s
o
o
W , (6.53)
i neka je drugi deo objekta oblika

) 1 (
) (
3
2
2
sT
K
s
o
o
+
= W . (6.54)
Tada e regulator za podinjenu konturu biti PID tipa, s funkcijom prenosa

211

.
1 1

1 ) ( ) 1 )( 1 (
) (
1 1
2 1
1 1 1 1
2 1
1 1
2 1 2 1
2
1 1
2 1
1
s T
sT
K
T K
s T T
s T K T K
T T
s T k
T T s T T s
s T K
sT sT
s W
d
i
pr
i o i o i o
i o i o
r
+ + = + +
+
=
+ + +
=
+ +
=
(6.55)
Vremensku konstantu integralnog delovanja T
i1
biramo po metodi tehnikog
optimuma, tj. , to daje funkciju spregnutog prenosa podinjene
konture
T T
i1
2 =
1

1 ) 1 ( 2
1
1 2 2
1
) (
2
1
2
1
+ +
=
+ +
=

sT s T
s T T s
s
s
W . (6.56)
Podinjena kontura je sada oscilatorni element drugog reda s optimalnim
koeficijentom relativnog priguenja. Ta kontura ima dosta veliki stepen
priguenja i moe se, s dovoljnom tanou, aproksimirati s dva inercijalna
elementa s ukupnom vremenskom konstantom 2 . Pretpostavimo da je ta
ekvivalentna vremenska konstanta mnogo manja od vremenske konstante dru-
gog dela objekta T
1
T
o3
(mogu je i obrnuti sluaj). Sada se bira tip i parametri
regulatora spoljanje, nadreene konture. Prema pretpostavci, to e biti PI
regulator koji e imati funkciju prenosa

s T K
sT
s
i o
r
2 2
3
2
1
) (
+
= W . (6.57)
Sada e povratni prenos sistema biti

( ) 1 2 2
1
) (
2
1
2
2
+ +
=

s T T s sT
s
i
p
W . (6.58)
Birajui T
i2
u skladu s tehnikim optimumom imaemo
, (6.59)

= = T T T
i
4 ) 2 ( 2
1 2
to daje funkciju prenosa spregnutog sistema oblika

( ) 1 1 2 2 4
1
) (
2
1
2
1
+ + +
=

s T T s sT
s
s
W . (6.60)
Opisani princip projektovanja se moe primenjivati i za objekte koji se mogu
dekomponovati na tri ili vie podobjekta. Meutim, nije preporuljivo optima-
lizovati vie od tri konture, jer se s poveanjem broja kontura proces regulacije
suvie usporava. Kao to je reeno, metoda je nala najveu primenu u regu-
laciji elektromotornih pogona, gde se javljaju najvie tri konture koje treba
optimalizovati: kontura regulacije struje, kontura regulacije brzine i kontura
regulacije pozicije. Pored toga, treba istai da nije obavezno po svaku cenu
birati odnos T
i
/T
=2. Taj odnos moe se kretati od 1-4. Za manje odnose

dobijaju se procesi regulacije s veim preskokom, dok se za vee odnose
regulacioni proces usporava.

212
6.4.3 Metoda simetrinog optimuma
Metoda tehnikog optimuma, pored oigledne jednostavnosti i dobre kon-
trole dobijenih karakteristika, ima jedan nedostatak - sporost regulacionog pro-
cesa s porastom broja kontura i, samim tim, poveanje dinamike greke. U
sluaju kada je potrebno smanjenje dinamike greke, primenjuje se druga me-
toda sinteze, koja je dobila naziv metoda simetrinog optimuma. U ovoj metodi
tei se da funkcija povratnog prenosa konture s regulatorom poprimi oblik

) 1 ( 2
1
4
4 1
) (
+
+
=

s T s T s T
s T
s
p
W . (6.61)

Sl. 6.19. Bodeovi dijagrami za sistem
projektovan simetrinim optimumom.
Bodeov dijagram takve konture ima
izgled kao na sl. 6.19.
Kao to se vidi, dijagram preteka faze
je simetrian u odnosu na presenu
frekvencija pojaanja, zbog ega je
metoda i dobila navedeni naziv. Iz Bo-
deovog dijagrama se vidi da, u oblasti
srednjih i visokih frekvencija, metoda
tehnikog i metoda simetrinog opti-
muma imaju iste osobine. Meutim, u
oblasti niih frekvencija simetrini
optimum ima vee pojaanje, pa samim
tim i veu dinamiku tanost, ali i
povean preskok u procesu regulacije.
Primer 6.7: Izvriemo sintezu sistema na osnovu metode simetrinog
optimuma za regulaciju objekta iz prethodnog primera.
Prenos objekta je
K
s s ( , )( , 1 0 5 1 0 125 + + )
. Da bi smo dobili povratni prenos oblika
(6.61) izvriemo, najpre, aproksimaciju datog objekta u oblasti srednjih frekvencija sa

W s
. (6.62)
K
s s
K
T s T s
o
( )
, ( , ) ( )
+
=
+ 0 5 1 0 125 4 1

Na osnovu (6.61) i (6.62) vidi se da je potrebno primeniti regulator funkcije prenosa
W s
T s
T Ks
r
( ) =
+ 1 4
2

.
Na sl. 6.20 prikazan je odskoni odziv ovog sistema za izraunati u ovom primeru
regulator (kriva 3). Na istoj slici je, radi uporeenja, prikazan odskoni odziv sistema iz
prethodnog primera, gde je za isti objekat bio projektovan regulator metodom tehnikog
optimuma (kriva 1). Sa slike se vidi da je sistem projektovan na simetrini optimum
bri ali ima i vei preskok. Na toj slici je dat i odziv sistema sa regulatorom podeenim
na tehniki optimum kome je pojaanje udvostrueno (kriva 2).
Moemo zakljuiti da je ovaj prilaz uproavanja funkcije prenosa objekta,
svodei je na funkciju prenosa s astatizmom, doveo do veoma jednostavnog

213

Sl. 6.20. Odskoni odzivi sistema s tehnikim
(1) i simetrinim optimumom: (3)-za nominalni
regulator, (2) za regulator podeen na tehniki
optimum s dvostruko veim pojaanjem.
projektovanja regulatora PI tipa.
U literaturi se preporuuje da
se u zavisnosti od odnosa kom-
penzovane (T) i nekompenzovane
(T
) vremenske konstante prime-

njuje jedan ili drugi postupak.
Ako je T treba primenji-
vati tehniki optimum, a u suprot-
nom sluaju - simetrini
optimum.
4 /
T

6.4.4 Smitov prediktor
Pri razmatranju metode tehnikog optimuma u funkciji prenosa objekta bilo
je prisutno transportno kanjenje. Pretpostavljeno je da je to kanjenje malo,
reda malih vremenskih konstanti. Meutim, u praksi se mogu sresti objekti koji
imaju znaajna transportna kanjenja, reda najveih vremenskih konstanti
objekta, pa ak i veih od najvee vremenske konstante objekta. U tom sluaju,
prethodno opisane metode projektovanja sistema mogu se koristiti uz izvesne
modifikacije. Naime, pretpostavimo da je objekat dat relacijom (6.42)

o
s
n
i
i
o
o
e
sT
K
s

=
+
=
1
) 1 (
) ( W ,
Privremeno apstrahujui transporno kanjenje, metodom tehnikog optimuma,
pretpostavljajui da imamo samo dve velike ili srednje vremenske konstante,
dobiemo funkciju povratnog prenosa sistema u obliku (6.48). Vraajui sada
transportno kanjenje, povratni prenos sistema postaje

o
s
i
p
e
sT sT
s

+
=
) 1 (
1
) ( W . (6.63)
Karakteristina jednaina sistema bie
. (6.64) 0
2
= + +

o
s
i i
e sT T T s

Sl. 6.21. Sistem sa Smitovim prediktorom
Ona e, pri dovoljno velikim
o
, imati desne korene i sistem
e postati nestabilan. Smit
(Smith) |6| je doao na ideju da
eliminie transportno kanjenje
iz karakteristine jednaine,
uvodei kompenzator trans-
portnog kanjenjenja koji je u
literaturi dobio naziv Smitov prediktor.

214

Sl. 6.22. Transformisana ema sa Smitovim
prediktorom.
Na sl. 6.21 prikazana je struk-
turna blok-ema sistema uprav-
ljanja sa Smitovim prediktorom.
Sa slike se vidi da se Smitov
prediktor sastoji iz modela
objekta s transportnim kanje-
njem i bez transportnog ka-
njenja, koji se vezuju paralelno i
obrazuju lokalnu povratnu spregu
Sada je funkcija prenosa regulatora sa Smitovim prediktorom

) 1 )( ( ) ( 1
) (
) (
o
s
o r
r
re
e s W s W
s W
s

+
= W . (6.65)
Spregnuti prenos sistema je

o
s
o r
o r
s
e
s W s W
s W s W
s

+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( W . (6.66)
Iz ovog izraza se vidi, da u imeniocu spregnutog prenosa nema transportnog
kanjenja pa, prema tome, ono ne utie na stabilnost sistema. Sistem s trans-
pornim kanjenjem imae po formi iste odzive kao i sistem bez kanjenja,
jedino e oni biti zakanjeni za iznos transportnog kanjenja. Na taj nain, omo-
guava se primena ranije datih metoda i u sluaju objekata sa znaajnim trans-
portnim kanjenjima.
Razmotrimo jo neke osobine sistema sa Smitovim prediktorom. Rearan-
irajmo strukturnu blok-emu sa sl. 6.21 kao na sl. 6.22. to se tie referentnog
ulaza ove dve strukture su identine. Meutim, lako se uoava da se osnovna
povratna sprega u sistemu na sl. 6.22 anulira pa se sistem svodi na povratnu
spregu samo preko modela objekta. To implicira da sistem sa Smitovim predik-
torom ima jedan sutinski nedostatak - nije robustan na delovanje poremeaja
na objektu. On veoma sporo eliminie uticaj poremeaja. Zbog toga se osnovna
ema Smitovog prediktora preporuuje za sisteme sa slabim premeajima.
Postoje brojna istraivanja i modifikacije Smitovog prediktora u cilju ublaenja
problema robusnosti na delovanje poremeaja.

Sl. 6.23. Odziv sistema iz primera 6.8 za raz-
liite vrednosti transportnog kanjenja: 1-bez
kanjenja, 2-sa
o
=0,25 s, 3-
o
=0,5 s, pri delo-
vanju optereenja f(t)= -0,2h(t-2)+0,2h(t-3).
Primer 6.8. Neka objekat ima
funkciju prenosa po upravljakom ii
po poremeajnom kanalu, respek-
tivno:
W s
s s
e
ou
s
o
( )
( , )( , )
=
+ +

1
1 0 5 1 0 125

,
;
) 5 , 0 1 (
1
) (
s
s W
of
+
=
s 5 . 0 = ; s 25 , 0
2
o
1
=
o
.

215
Projektovati za ovaj objekat regulator koristei metodu tehnikog optimuma i
Smitov prediktor.
Za dati objekat bez transportnog kanjenja ve je projektovan regulator koji je PI
tipa, iji je prenos
W s ,
s
r
( ) = + 2
4
a njegov odziv je dat na sl. 6.16. Simulacijom na raunaru sistema sa Smitovim
prediktorom i optereenjem dobijeni su rezultati kao na sl. 6.23.
Uvoenjem Smitovog prediktora izali smo iz domena proste regulacione
konture i uli u oblast paralelne kompenzacije.

LITERATURA
[1] . ., , . .:
, , , 1972.
[2] Stoji, M. R.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka,
Beograd, 1996.
[3] , . .: , , ,
1977.
[4] Gupta, S. C., Hasdorf, L.: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
[5] , . .:
, , , 1967.
[6] ,, .: , , , 1962.
[7] , . ., , . ., , . .: -
, , 1979.
[8] , . .: , , 1963.
[9] , ., , . .: -
, , , 1963.
[10] , . ., , . .: , -
, , 1962.
[11] Gupta, S. C., Hasdorff, L.: Fundamental of Automatic Control, Jhon Wiley and
Sons, Inc., New York, 1970.
[12] Milosavljevi, .: Analitiki postupak odreivanja parametara za sintezu
diferencijalnog kaskadnog kompenzatora, ETAN' 80, Pritina, str. III.59-65.
[13] Milosavljevi, .: Projektovanje SAR pomou raunara: sinteza kaskadnih
kompenzatora, ETAN' 88, Sarajevo, str. VII.229-236.
[14] , .:
, , , 1961.

216

1. Projektovanje sistema zapoinje izradom ________________ zadatka i
definisanjem ___________ uslova.
2. Najbitniji deo sistema je ________ upravljanja.
3. Tehniki uslovi za projektovanje sistema mogu se zadavati u ___________
ili u ___________ domenu ili kombinovano.
4. Projektovanje sistema poinje formiranjem ____________ modela
____________ upravljanja i izborom ____________ sistema.
5. U praksi se najee koriste sledee upravljake strukture: ___________,
__________________________________________________________.
6. Osnovna struktura sadri dva bloka i to: ______________________ i
_________________.
7. Elementi sistema koji se mogu fiziki realizovati imaju funkciju prenosa
takvu da je stepen polinoma u brojioci ____________________ stepenu
polinoma u imeniocu.
8. Transportno kanjenje se _____________ eliminisati iz sistema.
9. Pod zakonom upravljanja se podrazumeva funkcionalna veze izmeu
________________________________________.
10. Koriste se sledei linearni zakoni upravljanja: proporcionalni,
__________._____________, _____________,________________.
11. Za korekciju karakteristika sistema koriste se ______________________.
12. Za korekciju dinamikih osobina sistema koristi se______________
______________.
13. Za korekciju statikih osobina sistema koristi se ____________
__________.
14. Za korekciju kako dinamikih tako i statikih osobina sistema koristi se
_________________________.
15. Funkcija prenosa diferencijalnog kompenzatora je oblika
_______________, a moe se najjednostavnije realizovati kao pasivni
etvoropol ija je ema prikazana na sledeoj slici:
16. Funkcija prenosa integralnog kompenzatora je oblika_______________, a
moe se najjednostavnije realizovati kao pasivni etvoropol ija je ema
prikazana na sledeoj slici:

217
17. Funkcija prenosa diferencijalno-integralnog kompenzatora je oblika
_______________, a moe se najjednostavnije realizovati kao pasivni
etvoropol ija je ema prikazana na slici.
18. Projektovanje diferencijalnog kompenzatora se zasniva na osnovnom
zahtevu da _____________________ sistema prolazi kroz zadatu taku u
s-ravni koja predstavlja dominanti _________ funkcije __________
prenosa sistema.
19. Dominantni pol funkcije __________ prenosa sistema se zadaje
koeficijentom relativnog priguenja i prirodnom, nepriguenom
frekvencijom oscilovanja izrazom s
1
= __________________.
20. Prava koja polazi iz ishodita s-ravni i prolazi kroz dominantni pol s
1

naziva se ________ i ona zaklapa sa pozitivnim delom realne ose ugao
=________.
21. Fazni ugao sistema u dominantnom polu s
1
((s
1
)) odreuje se kao razlika
sume uglova vektora povuenih iz __________u dominantni pol i sume
uglova vektora povuenih iz ________ u dominantni pol.
22. Diferencijalni kompenzator se koristi kada je fazni ugao _________
_______prenosa sistema u dominantnom polu _________________.
23. Fazni ugao () koji treba da unese diferencijalni kompenzator odreuje se
iz uslova _______________.
24. Broj elija diferencijalnog kompenzatora (N) odreuje se po formuli
____________.
25. Nula (a) i pol (b) diferencijalnog kompenzatora odreuju se po formuli:
(a,b)=
26. Pri projektovanju integralnog kompenzatora njegova nula (b) i pol (a)
moraju biti u podruju _________ brojeva, jer je neophodno ostvariti to
________ odnos, a to ___________ fazni pomak.
27. Nula (b) integralnog kompenzatora se dobija tako to se u odnosu na -
pravu, iz take s
1
povue pravac pod uglom _________. Njegov presek s
_____________________ daje nulu kompenzatora.
28. Pol (a) integralnog kompenzatora nalazi se izmeu nule i koordinatnog
poetka ali se najpre privremeno smeta u _____________________.
29. Posle odreivanja pojaanja sistema u domonantnom polu s
1
sa polom
kompenzatora privremeno smetenim u ____________________, stvarni
poloaj pola se odreuje po formuli ________________________.

218
30. Osnovna ideja metode skraivanja pri projektovanju diferencijalnog
kompenzatora je da se eliminie ________________________________
unoenjem isto takve ____________________.
31. Pol diferencijalnog kompenzatora u metodi skraivanja odreuje se iz
uslova da __________________________________________________.
32. Projektovanje diferencijalno-integralnog kompenzatora svodi se na primenu
dva postupka: postupka projektovanja ____________________________ i
postupka projektovanja _____________________________.
33. U metodi tehnikog optimuma sve vremenske konstante sistema se dele na
______________________________________.
34. Osnovna ideja metode tehnikog optimuma je da se _____________
vremenske konstante funkcije povratnog prenosa nekompenzovanog sistema
kompenzuju, i da se uvoenjem ___________ delovanja postigne visoka
statika tanost.
35. U metodi tehnikog optimuma srednje i male vremenske konstante se
________________ i ceo sistem se svodi na sistem __________ reda.
36. U metodi tehnikog optimuma integralna vremenska konstanta ili Bodeovo
pojaanje se odreuju iz uslova da koeficijent relativnog priguenja sistema
ima optimalnu vrednost __________.
37. Po metodi kaskadne kompenzacije upravljani objekat se dekomponuje na
____________ vezu dva ili vie podobjekata.
38. Projektovanje sistema u metodi kaskadne kompenzacije poinje
projektovanjem regulatora za podobjekat _____________ po redosledu
prostiranja signala.
39. Nedostatak metode kaskadne kompenzacije je u poveanju ______________
sistema sa _____________ broja kontura.
40. Smitov prediktor se primenjuje za eliminaciju _________________ iz
karakteristine jednaine sistema.

219

220

Zadaci za vebu

Za navedene funkcije povratnog prenosa nekompenzovanih sistema i date
tehnike uslove odredite tip i parametre kompenzatora.
1. . 10 ; 6 , 4 0,5; : TU ;
) 186 , 0 )( 4 (
) 439 , 0 (
) (
1 1
n

= = =
+ +
+
= s Kv s
s s s
s K
s W
p
;.
2. . 10 ; 41 , 1 0,5; : TU ;
) 4 (
) (
1 1
n

= = =
+
= s Kv s
s s
K
s W
p

3. . 10 ; 2 0,5; : TU ; ) (
2 1
n
2

= = = = s Kv s
s
K
s W
p

4. . 5 ; 4 0,5; : TU ;
) 8 )( 5 )( 2 (
) (
1 1
n

= = =
+ + +
= s Kv s
s s s s
K
s W
p

5. . 50 ; 8 0,6; : TU ;
) 6 )( 2 (
) (
1 1
n

= = =
+ +
= s Kv s
s s s
K
s W
p

6. . 29 ; 45 , 3 0,45; : TU ;
) 5 )( 1 (
) (
1 1
n

= = =
+ +
= s Kv s
s s s
K
s W
p

7. . 8 ; 3 0,5; : TU ;
) 5 )( 2 (
) 1 (
) (
1 1
n

= = =
+ +
+
= s Kv s
s s s
s K
s W
p

8. . 10 ; 4 0,5; : TU ;
) 4 (
) (
1 1
n

= = =
= s Kv s
s s
K
s W
p

9.
. 5 ; 67 , 0 0,5; : TU ;
) 2 )( 1 (
1
) (
1 1
n

= = =
+ +
= s Kv s
s s s
s W
p

10. . 1 ; 5 0,8; : TU ;
) 4 ( ) 1 (
) (
1
n
2
= = =
+ +
=

Kp s
s s
K
s W
p

11. . 5 ; 15 0,707; : TU ;
) 25 )( 20 )( 14 (
) (
1 1
n

= = =
+ + +
= s Kv s
s s s
K
s W
p

Za sledee funkcije prenosa upravljanog objekta projektovati metodom tehnikog
optimuma regulator
12. ;
) 25 )( 20 )( 10 (
) (
+ + +
=
s s s
K
s
o
W
13. ;
) 25 )( 20 )( 10 (
) (
01 . 0 s
o
e
s s s
K
s

+ + +
=
=
W
14. . ); ( ) ( ) (
2 1
s W s W s W
o

) 50 )( 40 )( 5 (
) ( ;
) 20 )( 1 (
) (
2 1
+ + +
=
+ +
=
s s s
K
s W
s s
K
s W

Glava 7. INENJERSKE METODE PODEAVANJA REGULATORA |221
7.1 Uvod
7.2 Podeavanje I- regulatora |222
7.3 Podeavanje P - regulatora |224
7.4 Podeavanje PI - regulatora |226
7.5 Pribline metode podeavanja regulatora |228
7.5.1 Eksperimenti s otvorenom povratnom spregom |228
7.5.2 Eksperimenti sa zatvorenom povratnom spregom |230
Literatura |231

Glava 7.

INENJERSKE METODE PODEAVANJA
REGULATORA
7.1 Uvod
Prethodno opisane metode sinteze kompenzatora, regulatora, povratne spre-
ge po izlazu, u cilju podeavanja spektra polova ili optimalizacije nekog
kriterijuma kvaliteta, pretpostavljale su da se u potpunosti poznaje matematiki
model objekta u irem smislu - postrojenja. U inenjerskoj praksi vrlo esto se
automatizacija procesa vri u hodu, korienjem standardnih industrijskih
linearnih regulatora P, PI, PID tipa koji se, u cilju osavremenjivanja, ugrauju u
postojee tehnoloke procese. Pri tome, pred inenjerom automatike postavlja
se zadatak izbora optimalnih parametara podeenja regulatora. U industrijskim
uslovima nije mogue sprovesti sva neophodna izuavanja ili kvalitetne
eksperimente radi dobijanja detaljnog matematikog modela procesa. Zbog toga
se postavlja sledee pitanje: moe li se i kako, pomou relativno jednostavnih
eksperimenata, koji se mogu izvesti na postrojenju, izvriti priblino optimalno
podeenje parametara linearnih industrijskih regulatora P, PI i PID tipa?
Odgovor na ovo pitanje traili su istraivai u podruju industrijske automatike
na samim poecima njenog razvoja. Osnovni doprinos toj problematici dali su
ameriki istraivai Zigler i Nikols, kao i ruski istraiva Rota [1]. U daljem
izlaganju naveemo njihove prilaze. Oni se zasnivaju na pretpostavkama da
objekti upravljanja (tehnoloki procesi) pripadaju klasi objekata regulacije s
tipinim dinamikim karakteristikama. Tipine dinamike karakteristike
objekata regulacije mogu biti zapisane u obliku:

o
s
o
o
o
e
sT
K
s

+
=
1
) ( W , (7.1)

o
s o
o
e
s
K
s

= ) ( W . (7.2)
Objekti tipa (7.1) pripadaju klasi statikih objekata ili objekata sa samo-
regulacijom, dok objekti tipa (7.2) su objekti astatikog tipa ili objekti bez
samoregulacije. Ovi nazivi su posledica injenice da je odskoni odziv prvog
tipa objekta ograniena, a drugog - neograniena funkcija vremena (videti sl.
7.7, 7.8).
Za date tipove objekata, poznavajui njihove parametre (T
o
,
o
, K
o
), prime-
nom odgovarajuih postupaka sinteze, odreuju se optimalni parametri pode-
enja linearnih industrujskih regulatora, ije su funkcije prenosa:
- za P- regulator: W , (7.3)
r r
K s = ) (
- za I - regulator:
i
r
r
sT s
K
s
1
) ( = = W , (7.4)
- za PI - regulator: )
1
1 ( ) (
i
r r
sT
K s + = W . (7.5)
Praksa je pokazala da se PID regulator ne moe podeavati priblinim meto-
dama, pa se zbog toga on ne tretira u ovom odeljku. U narednim odeljcima 7.2-
7.4 pretpostavljaemo da su poznati parametri modela (7.1, 7.2). U odeljku 7.5
bie razmatrani uproeni postupci dobijanja tih parametara.
7.2 Podeavanje I-regulatora
Ovaj regulator se ne primenjuje u regulaciji astatikih objekata, jer dovodi
do strukturno nestabilnih sistema. Prema tome, objekat regulacije je tipa (7.1), a
regulator (7.4). Funkcija povratnog prenosa sistema je
W s , (7.6)
K K e
s sT
p
o r
s
o
o
( )
( )
=
+

1
a frekvencijska funkcija povratnog prenosa je
W j . (7.7)
K K e
j j T
p
o r
j
o
o
( )
( )
=
+

1
Uvodei smenu dobija se = /
o
W s . (7.8)
Ke
j j
T
K K K
p
j
o
o
o r o
( )
( )
; =
+
=

1

Postavimo tehnike uslove (TU) za kvalitet procesa regulacije ovog sistema
drugog reda. S obzirom da postoji transportno kanjenje, najpogodnije je prime-
njivati metode frekvencijskog domena, kao to su pokazatelj oscilatornosti M ili
pretek faze
pf
. Primeniemo
pf
i rezultate iz poglavlja 4.2.3.3.4. Na osnovu
definicije preteka faze sledi:

222
Glava 7.: Inenjerske metode podeavanja regulatora

o
o
p p p p
T
v v K j W
= + = = ; 1 1 ) (
2 2
, (7.9)
) arctg(
2
v
p p pf

= . (7.10)
Zadavi potreban pretek faze i odnos vremena inercijalnog i transportnog
kanjenja, v, na osnovu (7.10) nalazi se
p
, a na osnovu (7.9) potrebno
pojaanje povratnog prenosa K, koje e obezbediti zadati pretek faze. Na
osnovu poznatog pojaanja i kanjenja objekta, iz dobijenog K nalazi se
pojaanje regulatora. S obzirom da je relacija (7.10) transcedentna, preporuuje
se primena raunara. Za vrednosti preteka faze 30
o
i 45
o
na sl. 7.1 dati su
nomogrami za izbor pojaanja povratnog prenosa sistema u funkciji odnosa v.
Prvi pretek faze obezbeuje bri proces s veim stepenom oscilatornosti ( reda
0,25) dok pretek faze od 45
o
daje reda 0,4. Na sl. 7.2 prikazani su odskoni
odzivi sistema za navedene preteke faze, za dva razliita odnosa v=1 i v=5, a za
o
=1 s.
Proces izbora podeenja regulatora je sledei. Na osnovu uproenih metoda
identifikacije odrede se parametri objekta: K
o
, T
o
i
o
. Na osnovu odnosa v i
izabrani pretek faze, iz nomograma, sl. 7.1, odredi se pojaanje K, a na osnovu
njega pojaanje regulatora

o o
r
K
K
K
= . (7.11)

Sl. 7.1. Nomogrami za izbor pojaanja K I -regulatora u funkciji odnosa ,
za preteke faze 30
v T
o o
= /
o
i 45
o
i sistem sa statikim objektom.

Kao primer na sl. 7.2 prikazan je rezultat simulacije sistema s pojaanjem
odabranim iz nomograma za objekat okarakterisan sa: K
o
=1 i
o
=1 s, za dve
vremenske konstante objekta: T
o
=1 s i T
o
= 5 s.

223
Iz rezultata simulacije se vidi da postoji dobra kontrola procesa sinteze. Sis-
tem s pretekom faze 30
o
bolji je u smislu minimuma integrala kvadrata signala
greke, ali ima znaajne preskoke.
Ako se eli proces s manjim preskocima treba birati pojaanja s dijagrama za
vee preteke faze. Sistem s pretekom faze od 45
o
moe se smatrati
najpodesnijim.

Sl. 7.2. Odskoni odziv sistema za
o
=1 s i zadate preteke faza od 30
o
i 45
o
, za dve
vrednosti vremenske konstante objekta: T
o
=1 s i T
o
=5 s i K
o
=1.
7.3 Podeavanje P-regulatora
7.3.1 Objekat bez samoregulacije
Povratni prenos sistema je

s
e K K
s
o
s
o r
p

= ) ( W . (7.12)
Frekvencijska funkcija povratnog prenosa, posle zamene = , je
o

=

j
e K K
j
j
o o r
p
) ( W . (7.13)
Izraz za pretek faze je

p pf

=
2
. (7.14)
Pri tome, pojaanje sistema, za |W
p
(j
p
)|=1, je
. (7.15)
p o r o
K K K = =
Za pretek faze od 45
o
je, iz (7.14), , pa je potrebno pojaanje P-
regulatora
4 / =
p

o o o o
r
K K
K
=
785 , 0
4
. (7.16)
Na sl. 7.4 dat je primer odziva sistema za K
o
=1 i
o
=1 s (kriva 1).

224
7.3.2 Objekat sa samoregulacijom
Frekvencijska funkcija povratnog prenosa sistema je, nakon uvoenja smene
,
o
=

. ;
1
) (
o
o
j
r o
p
T
v
v j
e K K
j
=
+
=

W
(7.17)

Sl. 7.3. Zavisnost koeficijenta pojaanja K=K
o
K
r
u funkciji odnosa v=T
o
/
o
za
statiki objekat P- regulatorom, za pretek faze od 45
o
.
Pretek faze je
(7.18)
pf p p
v = arctg( ),
za pojaanje
K K K v
o r p
= = + 1
2 2
. (7.19

Sl. 7.4. Odskoni odzivi sistemaP-regulatorom: 1- objekat bez samoregulacije: K
o
=1,
o
=1 s; 2, 3 - objekat sa samoregulacijom: K
o
=1,
o
=1, za T
o
=1 s i T
o
=5 s, respektivno.

Za zadati pretek faze se iz (7.18) nalazi
p
, a za tu vrednost i poznati odnos v, iz
(7.19) nalazi se pojaanje. S obzirom na to da je (7.18) transcedentna jednaina

225
treba je reavati na raunaru. Za pretek faze od 45
o
, na sl. 7.3 dat je nomogram
za izbor pojaanja. Na osnovu nomograma, za poznati odnos v nalazi se
vrednost K, a na osnovu nje potrebno pojaanje regulatora

o
r
K
K
K = . (7.20)
Primer 7.1. Kao primer, na sl. 7.4 prikazani su odskoni odzivi sistema za K
o
=1,
o
=1 s, za T
o
=1 s (kriva 2) i T
o
=5 s (kriva 3). Iz datog primera se vidi, da sistem
poseduje statiku greku i da za mali odnos v, zbog toga to isto transportno kanjenje
ima znaajan uticaj, sistem ima izraene oscilatorne osobine
7.4 Podeavanje PI-regulatora
7.4.1 Objekat bez samoregulacije
Koristei (7.1), (7.5) i odnos v kao ranije, frekvencijska funkcija povratnog
prenosa dobija se u obliku

+
=

j
e
v j
v j K
j
j
p
) 1 (
) ( W . (7.21)
Kao to se vidi, sistem je astatizma drugog reda. Nikvistova kriva e, pri
malim frekvencijama, teiti negativnom delu realne ose s donje strane, ako je
v>1. Za v1 sistem ne moe biti stabilan. Pretek faze, kao element za ocenu
kvaliteta ponaanja sistema, u ovom sluaju nije pouzdan kriterijum. Stoga je,
za izbor parametara podeenja regulatora, najbolje primenjivati pokazatelj osci-
latornosti M spregnutog prenosa sistema (videti odeljak 5.3.1.6). Primena
metode zasnovane na M-krugovima daje sledee relacije [1]:

Sl. 7.5. Odskoni odziv sistemaastatikim
objektom (K
o
=1 s
-1
,
o
=1 s) i PI regulatorom:
K
r
=0,55, T
i
=5 s i 10 s (v=5 i v=10).
K
K
r
o o
=
0 55 ,
, (7.22)
T
i
= 5
o
. (7.23)
Njima se obezbeuje vreme smi-
renja blisko optimalnom. Meutim,
odziv sistema ima veliki preskok.
U cilju smanjenja preskoka treba
birati vee vrednosti za v u odnosu
na (7.23), to, naravno, dovodi do
poveanja vremena smirenja, ali
sistem postaje bolji u odnosu na
integral kvadrata signala greke.
Primer 7.2.
Na sl. 7.5 prikazani su rezultati simulacije sistema iji objekat ima jedinine
parametre, za pojaanje regulatora odreeno sa (7.22) i T
i
=5 i 10 s.

226
7.4.2 Objekat sa samoregulacijom
Povratni prenos sistema, posle slinih transformacija kao u prethod-
nim sluajevima, postaje
,
1
) 1 (
) (
o
j
r
r
p
v j
e
v j
v j K
j
+
+
=

W (7.24)
gde su: .
o i r o o o r o
T v T v K K K = = = / , / ,
Ovde se mogu primenjivati razliiti prilazi. Jedan od njih [1] je da se za
razliite vrednosti parametara v
o
i v
r
, primenom pokazatelja oscilatornosti,
putem M-krugova odrede zavisnosti i , koje se daju u vi-
du nomograma iz kojih se odreuju optimalne vrednosti za K
) (
o
v f K = ) (
o r
v f v =
r
i T
i
. Mi emo
primeniti sledei prilaz: integralnu vremensku konstantu regulatora izabraemo
tako da kompenzuje vremensku konstantu objekta, tj. primeniemo metodu
skraivanja. Tada povratni prenos postaje

=

j
Ke
j
j
p
) ( W . (7.25)
Pretek faze je:
, (7.26)
p pf
= ) 2 / (
. (7.27) 1 / =
p
K
Usvajajui pretek faze od /4 dobija se
p
=/4, to daje

o o
o
o
r
o
r
r
K
T
K
v
K
v
K
= =
=
785 , 0
785 , 0
4
. (7.28)

Sl. 7.6. Odskoni odziv sistema: 1- podeen prema
(7.29, 7.30) i 2- podeen prema [1] za statiki
objekat (7.31) s PI regulatorom.
Naknadna ispitivanja poka-
zuju da ovako podeen regu-
lator obezbeuje regulaciju
blisku kriterijumu kvaliteta,
odreenom minimumom in-
tegrala od kvadrata signala
greke. Nakon dodatnih po-
deavanja odreena je opti-
malna vrednost pojaanja
K
T
K
r
o
o o
=
0 74 ,
(7.29)
pri
T T
i
=
o
. (7.30)

Primer 7.3. Dat je objekat
W s (7.31).
s
e
o
s
( )
( )
=
+

10
1 4

227
Odrediti parametre podeenja PI regulatora.
Na osnovu (7.29), za T
i
= T
o
= 4 s, je K
r
=

=
0 74 4
10 1
0 296
,
,
T
i o
= = 2 2 2 2 , ; / ,
. Za isti sistem, iz
nomograma [1], str. 222, dobija se: . K K
o r
Na sl. 7.6 prikazani su uporedni rezultati iz kojih se vidi da je vreme smirenja
priblino isto, a da sistem podeen prema (7.29) i (7.30) ima manji preskok od sistema
podeenog prema [1].
7.5 Pribline metode podeavanja regulatora
U inenjerskoj praksi, kao to je ranije reeno, esto se ne poseduje model
objekta (postrojenja). Zato se namee potreba da se relativno jednostavnim
eksperimentima, uz korienje raspoloive opreme, dobije za praksu upotrebljiv
model objekta, na osnovu koga se mogu odrediti parametri priblino optimalnog
podeenja regulatora. Mogua su dva prlaza: (i) izvoenje eksperimenta u
otvorenoj i (ii) izvoenje eksperimenta u zatvorenoj povratnoj sprezi.
7.5.1 Eksperimenti s otvorenom povratnom spregom
Sistem je s regulatorom koji treba prevesti u P-regulator, tako to se
integralna vremenska konstanta postavi na maksimalnu vrednost (kod PI
regulatora), a diferencijalna vremenska konstanta na nulu (ako je u pitanju PID
regulator). Na izlaz objekta (postrojenja) prikljui se registrator (pisa) kojim se
moe snimiti odziv postrojenja. Raskida se povratna sprega na mestu dovoenja

Sl. 7.7. Odskoni odziv statikog objekta
W s s ( ) / ( ) = + 1 1 4
4
.
signala s objekta u detektor
greke. Izabere se pojaanje P-
regulatora tako da otvoreni
sistem radi u reimu bliskom
nominalnom. Zatim se, pro-
menom komandnog signala,
naini mala skokovita pro-
mena za poznati iznos. Sni-
manjem izlaznog signala
objekta dobija se odskoni
signal. Tipini oblici odsko-
nog odziva su kao na sl. 7.7 i
sl. 7.8. U prvom sluaju
imamo statiki objekat, a u
drugom - astatiki.
Parametri se s grafika nalaze kao to je na slikama naznaeno, s tim to se
pojaanje statikog objekta dobija kao odnos vrednosti odskonog odziva u
ustaljenom stanju i veliine pobudnog signala, a pojaanje astatikog objekta
kao . tg
Tako, na primer, aproksimacije odziva na sl. 7.7 i sl. 7.8 su:

s
e
s
s
8
) 10 1 (
1
) (

+
= W - za statiki objekat,

228

s
e
s
s
15
25 . 1
) (

= W - za astatiki objekat.
Sada se mogu primenjivati prethodno izuene metode za odreivanje priblino
optimalnih vrednosti parametara podeenja odgovarajuih regulatora.
Osim navedenog prilaza, u praksi se esto koristi postupak [1] kojim se
pobuuju stabilne oscilacije u objektu.

Sl. 7.8. Odskoni odziv astatikog objekta
W s s s ( ) / ( ) = + 1 1 4
3
.
Naime, iz prethodnog izla-
ganja moe se uoiti da je za
ponaanje sistema sa zatvore-
nom povratnom spregom naj-
bitniji karakter amplitudno-faz-
ne karakteristike povratnog pre-
nosa u blizini presene frek-
vencije faze. Polazei od toga,
za odreivanje priblinog pode-
enja regulatora, moemo se
ograniiti na odreivanje samo
jedne take amplitudno-fazne
karakteristike- njenog preseka s
negativnim delom realne ose.
Pri tome, pretpostavlja se da se u toj oblasti objekat ponaa kao tipini objekat
bez samoregulacije (7.2), pa se moe napisati:

Sl. 7.9. Odreivanje presene
frekvencije faze i modula amplitudno
fazne karakteristike objekta.

j j o
e R e
j
K
o
, (7.32)
gde su:
- presena frekvencija faze, a

R- vrednost amplitudno fazne karak-
teristike za
.
Iz (7.32) sledi:
o
=
2
, (7.33)
K
o
=
R . (7.34)
Prema tome, potrebno je organizovati
eksperiment tako da se odrede
i R.
On se izvodi na jednostavan nain.
Objekat se dovodi u nominalni reim
rada. Zatim se skokovito pomera ulazna
referenca za konstantni isnos d.
Usled toga e, nakon nekog kanjenja, poeti da se menja izlaz objekta. U tom
trenutku treba referencu postaviti na vrednost -d. Saekavi da se izlaz objekta
vrati u polazno stanje, izvodi se novi skok reference na +d itd. Kao rezultat
takvog eksperimenta dobie se grafici ulaznog (referentnog) signala i izlaznog
signala objekta kao na sl. 7.9. Sa slike se vidi da su ulazni i izlazni signal u
protivfazi, to je i svrha eksperimenta.

229
Na osnovu izlaznog signala odreuje se presena frekvencija faze

T
2
, (7.35)
i amplituda izlaznog signala A. Za odreivanje parametra R potrebno je nai
odnos amplituda izlaznog i ulaznog signala. Kako je ulazni signal pravougaoni
talas, amplituda prvog harmonika tog signala ima vrednost 1,27d. Stoga je

d
A
R
27 , 1
= . (7.36)
Sada se moe primeniti relacija (7.16) za podeavanje P-regulatora, to
konano, uzimanjem u obzir (7.33) i (7.34), daje:

A
K
r
637 , 0
= , (7.37)
ili relacije (7.22) i ( 7.23) za podeavanje PI-regulatora, to daje:

A
K
r
4445 , 0
= , (7.38)
. (7.39) T T
i
25 , 1 =
7.5.2 Eksperimenti sa zatvorenom povratnom spregom
U osnovi metode lei eksperimentalno odreivanje presene frekvencije faze
i vrednosti amplitude amplitudno-fazne karakteristike povratnog prenosa
sistema na toj frekvenciji. Metodu su predloili Zigler i Nikols i ona se sastoji u
sledeem. Sistem je s regulatorom koji treba prevesti u P-regulator kako je
prethodno opisano. Na izlaz objekta (postrojenja) prikljui se registrator (pisa),
kojim se moe snimiti odziv postrojenja. Izabere se to manje pojaanje P-
regulatora. Sistem se ukljuuje i posmatra njegov rad. Ako sistem radi stabilno,
poveava se pojaanje P-regulatora za neki mali iznos i ponovo prati njegov
izlaz. To se ini sve dotle dok se u sistemu ne pojave stabilne oscilacije. Ove
oscilacije nastaju zbog toga to je ispunjen Nikvistov uslov oscilovanja.
Pretpostavljajui, i dalje, da se objekat u okolini presene frekvencije faze po-
naa kao astatiki objekat, moe se napisati:
K
K
j
e
r
o j j
o

= = 1 e , (7.40)
odakle, posle izjednaavanja modula i faza, sledi:
K
K
o
rkr
=

, (7.41)

o
=
2
, (7.42)
gde je
- presena frekvencija faze, a - pojaanje P-regulatora pri kome

su nastupile stabilne oscilacije krune frekvencije
K
rkr
.
Sada se, na osnovu (7.41) i (7.42) i formule (7.16), za P - regulator dobija

230
. 5 , 0
2 875 , 0 875 , 0
rkr
rkr
o o
r
K
K
K
K =
= (7.43)

Sl. 7.10. Samooscilacije sistema nastale za
kritino pojaanje K
kr
=0,68.

Sl. 7.11. Odskoni odziv sistemapriblino
optimalnim podeenjem za P i PI regulator.
Za PI regulator se, na osnovu
(7.22) , (7.23), (7.41) i (7.42),
dobija
K K
r r
= 0 35 ,
rk
(7.44)
, 25 , 1
2 2
5
2
5
5
= =
T
T
T
o i
(7.45)
gde je T
- perioda oscilovanja
sistema za kritino pojaanje
K
rkr
.
Posebna pogodnost ove me-
tode je u tome to se ne mora
poznavati tana vrednost po-
jaanja P-regulatora. Dovoljno
je samo smanjiti pojaanje na
polovinu u odnosu na kritinu
vrednost kod sistema s P-
regulatorom, odnosno smanjiti
na 35% proporcionalno pod-
ruje u odnosu na K
rkr
kod PI
regulatora i postaviti njegovu
integralnu vremensku konstantu
na vrednost T
i
=1,25T
.

Primer 7.4.
Na sl. 7.10 je dat eksperimentalno snimljen odziv sistema u reimu stabilnih samo-
oscilacija pri pojaanju K
rkr
=0,68. S oscilograma se nalazi perioda oscilacija T
=3,8 s.
Na osnovu (7.44) potrebno pojaanje proporcionalnog regulatora je K
r
=0,34. Odziv
sistema s tim pojaanjem prikazan je na sl. 7.11 (oznaka P). Za primenu PI regulatora
pojaanje regulatora je 0,35 x 0,68=0,238, a integralna vremenska konstanta regulatora
je T
i
=1,25T
=1,253,8=4,75 s. Na sl. 7.11 (oznaka PI) prikazan je odziv sistema s PI

regulatorom.

LITERATURA
[1] , . .: ,
, , 1961.
[2] Stoji, M. R.: Kontinuali sistemi automatskog upravljanja, Nauka, 1996,
Beograd.
[3] Mati, B.: Projektovanje automatskih sistema za upravljanje tehnolokim
procesima, Svjetlost, Sarajevo, 1982.

231

Glava 8. KOMPONENTE SAU |233
8.1 Objekti upravljanja |233
8.1.1 Generator jednosmerne struje |234
8.1.2 Motor jednosmerne struje (MJS) |236
8.1.2.1 MJS upravljan strujom rotora 238
8.1.3 Hidraulini multivarijabilni objekat |239
8.1.4 Termiki objekat |241
8.2 Merni elementi - senzori |242
8.2.1 Elementi za detekciju pozicije |242
8.2.1.1 Potenciometri |243
8.2.1.2 Selsini |245
8.2.1.2.1 Transformatorska sprega selsina |247
8.2.1.2.2 Diferencijalni selsin |251
8.2.1.2.3 Indikatorska sprega selsina |252
8.2.1.3 Obrtni transformatori - rizolveri |254
8.2.1.3.1 Dvopolni obrtni transformatori |254
6.2.1.3.2 Viepolni obrtni transformatori |258
8.2.1.3.3 Skotov transformator |258
8.2.2 Elementi za merenje ugaone brzine |259
8.2.2.1 Tahogeneratori |259
8.2.2.1.1 Tahogenerator jednosmerne struje |259
8.2.2.1.2 Asinhroni tahogenerator |260
8.2.2.1.3 Sinhroni tahogeneratori |261
8.2.2.1.4 Optoelektronski tahogeneratori |262
8.2.2.1.5 Tahometarski merni mostovi |262
8.3 Pretvaraki elementi |264
8.3.1 Strujni merni pretvara |264
8.3.2 Naponski merni pretvara |264
8.3.3 Modulatori |265
8.3.3.1 Modulator sa snalognim prekidaem |265
8.3.3.2 Modulator sa bipolarnim tranzistorima |267
8.3.3.3 irinsko-impulsni modulator |268
8.3.4 Demodulatori |272
8.3.4.1 Fazno-osetljivi diodni demodulator |272
8.4 Pojaavai |274
8.4.1 Elektromainski obrtni pojaavai |275
8.4.1.1 Generator jednosmerne struje |275
8.4.1.2 Amplidin| 276
8.4.1.3 Alternator |277
8.4.2 Elektronski pojaavai |277
8.4.2.1 Pojaavai sa elektronskim cevima |277
8.4.2.2 Pojaavai sa tranzistorima |274
8.4.2.2.1 Operacioni pojaavai |278
8.4.2.2.2 Tranzistorski pojaavai snage |281
8.5 Izvrni organi |282
8.5.1 Dvofazni asinhroni servomotor |282
8.5.2 Servosistemi |290
8.5.2.1 Mehaniki reduktori |291
8.5.2.1.1 Reduktori s cilindrinim zupanicima |294
8.5.2.1.2 Planetarni reduktor |294
8.5.2.1.3 Talasni reduktor |295
8.6 Kompenzatori i regulatori |296
8.6.1 Kompenzatori |297
8.6.1.1 Diferencijalni kompenzatori |297
8.6.1.2 Diferencijalni kompenzatora s aktivnim elemetima |298
8.6.1.3 Viestruki diferencijalni kompenzator |298
8.6.1.4 Transformator kao realni diferencijator |299
8.6.1.5 Realni diferencijator sa operacionim pojaavaima |299
8.6.2 Integralni kompenzator |300
8.6.2.1 Integralni kompenzator sa aktivnim elementima |301
8.6.3 Integro-diferencijalni (diferencijalno-integralni) kompenzator |301
8.6.4 Regulatori |303
Literatura |305
Zadaci za vebu |309
Prilog: Tabela Laplasove transformacije |311
Registar pojmova 313

Glava 8.
KOMPONENTE SAU
U ovoj glavi opisane su komponente sistema automatskog upravljanja koje
su u najiroj upotrebi u klasinim sistemima. Cilj poglavlja je da se osim
upoznavanja sa konstrukcijom, karakteristikama i namenom, prvenstvena
panja posveti matematikom modelovanju realnih komponenata i da se na
osnovu njih komponuju principske i strukturne blok-eme realnih sistema, a sve
u cilju da matematika teorija sistema ne bude samostalni cilj. Iako ovo
poglavlje predstavlja celinu za sebe, u nastavi se ova materija moe izuavati u
vidu primera za poglavlja: modelovanje dinamikih sistema, odzivi elemenata i
sistema, stabilnost sistema i projektovanje sistema.
8.1 Objekti upravljanja

233
Nije potrebno mnogo znanja i mate da bi se dolo do zakljuka da je broj
moguih objekata upravljanja praktino neogranien. Polazei od te injenice,
reklo bi se, da za svaki objekat treba imati poseban pristup. Meutim, na sreu,
iako su, u osnovi, objekti razliiti, oni se mogu po nekim svojim osobinama
klasifikovati u konaan broj tipova. Naime, kada se radi o linearnim objektima
elektro-mehanikog tipa, svi oni poseduju izraene osobine filtera propusnika
niskih frekvencija, tj. oni su niskopropusni filtri. Stoga se mogu aproksimirati
matematikim modelom nieg reda: treeg, drugog ili prvog reda, zavisno od
zahtevane tanosti aproksimacije i od toga koje se promenljive uzimaju kao
ulaz, odnosno izlaz. Tako, na primer, mehaniki sistem sa dve mase, razmatran
u drugoj glavi ove knjige, kao reprezent mehanikog dela elektromotornog
pogona, koji ukljuuje obrtni deo elektromotora i radni mehanizam, je sistem
prvog reda, ako se elastinost meusobne sprege zanemari, bez obzira na to da
li je ili nije zanemareno viskozno trenje, kada je ulazni signal aktivni moment a
izlazni - brzina obrtanja. Ako je, pak, izlazni signal ugao obrtanja, tada je to
sistem drugog reda. Meutim, u mnogim sluajevima elastinost meusobne
sprege se ne moe zanemariti, pa sistem postaje drugog, odnosno etvrtog reda.
Kod toplotnih procesa, procesa prenosa mase, odnosno kod velikog broja
tehnolokih procesa, dinamika objekta se, sa dovoljnom za praksu tanou,
moe aproksimirati sistemom prvog ili drugog reda sa transportnim kanjenjem.
Kao tipine funkcije prenosa objekata koriste se:

Sl. 8.1. Skica izgleda maine jedno-
smerne struje (motora ili generatora).
W s
k
s T Ts
e
o
s
( ) =
+ +

2 2
2 1

, (8.1)
W s
k
sT
e
o
s
( )
( )
=
+

1

, (8.2),
W s
k
s sT
e
o
s
( )
( )
=
+

1

, (8.3).
W s
k
s
e
o
s
( ) =

. (8.4)
Prve dve se odnose na objekte statikog tipa ili objekte sa samoregulacijom, a
druge dve - na objekte astatikog tipa ili objekte bez samoregulacije. Ove rela-
cije, pogotovu (8.2) i (8.4) se veoma esto primenjuju u inenjerskoj praksi.
Sa stanovita jednostavnosti ostvarivanja kvalitetnog upravljanja poeljno je,
u prvom redu, da kanjenja, kako transportna () tako i inercijalna (T), budu to
manja i da su vremenski nepromenljive veliine. Osim toga, ako objekat nije
linearan, poeljno je da se, u zavisnosti od radne take, njegovo pojaanje ne
menja vie od 1,5 puta |1|.
8.1.1 Generator jednosmerne struje
U cilju prikaza nekih tipinih primera objekata regulacije navodimo, najpre,
generator jednosmerne struje, kao jednostavan primer elektromehanikog siste-
ma kojim se moe lako upravljati. Iako se on danas retko koristi u novim kon-
strukcijama (nalazio je iroku primenu, kao pojaava snage, u sistemima za
pobuivanje alternatora u elektranama, u elektromotornim pogonima u tzv.
Vard-Leonardovoj grupi, kao izvor elektrine energije na mobilnim ureajima)
pogodan je kao kolski primer za uoavanje odnosa parametara, mogunosti
zanemarivanja nekih od njih u odnosu na druge, kao i dobijanja matematikog
modela objekta sa poremeajem. Na sl. 8.1 data je skica konstrukcije maine
jednosmerne struje, a na sl. 8.2 - principska elektrina ema generatora jedno-
smerne struje sa optereenjem.
Motor bilo kog tipa (elektromotor, benzinski ili dizel motor, parna ili hidro
turbina) obre rotor generatora, u ijim se provodnicima, pod uticajem pobud-
nog polja, koje stvara pobudni namotaj usled proticanja pobudne struje I
p
,
indukuje elektromotorna sila (EMS), proporcionalna konstanti generatora k
g
,
brzini obrtanja i jaini pobudne struje, tj.
. (8.5) E k i
g g
=
p
234
Glava 8.: Komponente SAU

a)

b)
Sl. 8.2. Generator jednosmerne struje: a) principska ema; b) ekvivalentna ema.
Ta EMS se javlja na krajevima neoptereenog generatora, na etkicama. Kada
se generator optereti potroaem elektrine energije, za koji emo pretpostaviti
da je omski, na prikljucima generatora, zbog pada napona na unutranjim
otporima, doi e do smanjenja napona. U cilju detaljnijeg opisivanja dinamike
i statike ovog objekta, nacrtajmo ekvivalentnu elektrinu emu, sl. 8.2b. Na
osnovu nje mogu se napisati sledee oigledne relacije:

Sl. 8.3. Strukturna blok-ema genera-
tora napona jednosmerne struje.

.
(8.6) , ) (
1 1
d
d
,
1 1
d
d
a o o
a o a
a
p g
a
a
p p
p
p
p
p
i R u
i R R
L
i k
L t
i
i R
L
u
L t
i
=
+ =
=

Dati sistem jednaina stanja je nelinearan
zbog proizvoda promenljivih i i
p
. On se
moe uiniti linearnim stabilizacijom
brzine obrtanja =
0
= const ili linea-
rizovati u okolini ravnotenog stanja, za male promene i i
p
. Pretpostavimo,
najpre, da je obezbeena stabilizacija brzine. Tada se, prelazei u kompleksni
domen, smatrajui pobudni napon ulaznim, napon na optereenju izlaznim sig-
nalom, a struju optereenja poremeajem, strukturna blok-ema generatora kao
objekta regulacije moe prikazati kao na sl. 8.3.
Za generator jednosmerne struje mogu se dobiti i drugaiji blok dijagrami.
Na prethodnom je namerno uloga poremeajne veliine dodeljena struji optere-
enja. Meutim, ako se uzme u obzir da je ta struja srazmerna koliniku napona
na krajevima generatora i otpornosti optereenja, odnosno ako se iz relacija
(8.6) nae funkcija prenosa U
o
(s)/U
p
(s) dobie se
W s
K
sT sT
T T T
T
R
R
K
kR
R R
p
a
o
a
o
o a
( )
( )( )
; , , =
+ +
= =
+
=
+ 1 1
1
1 2
1 2
, (8.7)
to daje drugu sliku o strukturi objekta regulacije.
Prirodno se namee pitanje koja od ponuenih struktura je pogodnija za
dalju primenu? Odgovor na ovo pitanje zahteva dodatna pojanjenja. U prvom
sluaju, pri projektovanju regulatora napona, uzimajui struju optereenja kao
spoljanji poremeaj, regulator bi pred sobom video u konturi objekat prvog
reda sa konstantnim parametrima (pretpostavljajui da se parametri samog
235
generatora ne menjaju) i promenljivim optereenjem. U drugom sluaju regula-
tor bi pred sobom imao objekat drugog reda sa promenljivim parametrima. to
se tie senzora obe strukture su ravnoznane. Analizirajui (8.7) u pogledu vre-
menskih konstanti, moe se zakljuiti da je T
2
obino za red veliine manja od
T
1
, to nam daje za pravo da T
2
moemo zanemariti u modelu (8.7), pa se
posmatrani objekat svodi na sistem prvog reda sa promenljivim pojaanjem.
Razmotrimo i sluaj =var. Napon na krajevima neoptereenog generatora
je funkcija brzine obrtanja i struje pobude, pa se ukupna promena napona, u
okolini ravnotenog stanja koje emo oznaiti indeksom
0
, moe iskazati relaci-
jom:

p g po g p
p
g g
g
i k I k i
i
e e
e + =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

=
0
0
0

. (8.8)

Sl. 8.4.
Struktura generatora za promenljivu brzinu obrtanja.
Ako se izrazi (8.6) napiu
za mala odstupanja od
ravnotenog stanja, isko-
risti (8.8) i, radi jedno-
stavnijeg pisanja, izostave
oznake , tada se dobija
linearizovani model gene-
ratora u obliku:

,
, ) (
1 1 1
d
d
,
1 1
d
d
0 0
a o o
a o a
a
p g
a
p g
a
a
p p
p
p
p
p
i R u
i R R
L
i k
L
i k
L t
i
i R
L
u
L t
i
=
+ + =
=
(8.9)
ija je strukturna blok-ema prikazana na sl. 8.4.
Na ovoj blok-emi postoji samo jo jedan poremeaj, usled delovanja
promenljive brzine obrtanja rotora generatora. Svi napred dati zakljuci ostaju u
vanosti.
8.1.2 Motor jednosmerne struje (MJS)
U tehnici automatske regulacije brzine obrtanja radnih mehanizama, u
sistemima za pozicioniranje kod preciznih alatnih maina, manipulatora i robota
i na drugim mestima, iroku primenu ima MJS sa nezavisnom pobudom, ija je
jedna podklasa MJS sa permanentnim magnetima (engl.: Permanent Magnet
Direct Current Motor (PM DC Motor)). Sam MJS se moe nai u ulozi kako
izvrnog organa-aktuatora tako i u ulozi objekta regulacije. U prvom sluaju
njegova brzina (pozicija) se ne regulie direktno. Bez obzira na ulogu, njegove
statike i dinamike osobine ostaju iste. Pre nego to preemo na njihovo
izuavanje, ukaimo na injenicu da se ovi motori uspeno, u novijim
konstrukcijama, zamenjuju drugim motorima: beskolektorskim motorima
236
jednosmerne struje (sa slinim regulacionim osobinama kao i MJS), asinhronim
motorima ili drugim tipovima motora. Bez obzira na ovu tendenciju MJS e jo
dugo biti prisutni u inenjerskoj praksi.
Principska elektrina ema napajanja MJS s pasivnim i aktivnim mehani-
kim optereenjem data je na sl. 8.5.
Smatraemo da je mehaniko optereenje svedeno na sistem s jednom ma-
som, tj. da nema elastine sprege izmeu rotora motora i mehanikog
optereenja, da ne postoji viskozno trenje
1
i da deluje aktivni otporni moment
M
0
. Kao izlaznu veliinu posmatraemo brzinu obrtanja vratila motora .

Sl. 8.5. Principielna ema motora
jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom i mehanikim optereenjem
sa aktivnim otpornim momentom.
Za dati motor mogu se napisati tri
diferencijalne jednaine: dve odreuju
dinamiku elektrinih kola: pobude i
rotora, a trea - mehanikog dela:
,
1 1
d
d
,
1 1
d
d
,
1
d
d
0
M
J
i i k
J t
u
L
i k
L
i
L
R
t
i
u
L
i
L
R
t
i
r p m
r
r
p e
r
r
r
r r
p
p
p
p
p p
=
+ =
+ =
(8.10)
gde su: i
p
, u
p
, R
p
, L
p
- struja, napon, omska otpornost i induktivnost kola pobude;
i
r
, u
r
, R
r
, L
r
- struja , napon, omska otpornost i induktivnost kola rotora; k
e
, k
m
-
konstruktivne konstante motora po indukovanoj kontraelektromotornoj sili i po
elektromagnetnom momentu.
Iz (8.10) se vidi da je, pri istovremenom delovanju promenljivih napona na
krajevima pobude i rotora motora, matematiki model MJS nelinearan. Takav
model se moe uspeno koristiti u reavanju posebnih problema, na primer,
optimalizacije. Za iru primenu u praksi ovaj model se linearizuje. Primenjuju
se dva naina linearizacije: (i) stabilizacijom struje rotora, (ii) stabilizacijom
struje pobude. U literaturi su ova dva naina dobili nazive: upravljanje
pobudom odnosno upravljanje strujom rotora. Naravno, kod PM DC motora
mogu je samo drugi nain. Prvi nain se ree koristi iz tri razloga:
1. takav nain upravljanja ima poveano inercijalno kanjenje zbog
relativno velike vremenske konstante pobudnog kola;
2. nije ekonomino odravati struju rotora konstantnom, posebno kod
motora veih snaga;
3. savremena tehnologija uspeno proizvodi PM DC motore i veih snaga.
Zbog toga se neemo zadravati na modelu motora upravljanog pobudom.
Studenti mogu sami izvesti taj model, odnosno konsultovati literaturu |2|.

237
1
Viskozno trenje samog motora veoma je malo pa se moe zanemariti |3|.
8.1.2.1 MJS upravljan strujom rotora
Kao to je u prethodnom izlaganju reeno, motor ima obezbeeno konstant-
no polje, jer se pobudna struja dobija iz strujnog izvora. Zbog toga u
dinamikom modelu (8.10) prva diferencijalna jednaina postaje algebarska i
nije vie od uticaja na dinamiku sistema koja se opisuje samo dvema di-
ferencijalnim jednainama:

d
d
d
d
i
t
R
L
i
L
c
L
u
t J
ci
J
M
r r
r
r
r r
r
r
= +
=
1 1
1 1
0
,
,
(8.11)

Sl. 8.6. Strukturna blok-ema DC motora.
gde je sa c - oznaena
konstanta motora
2
.
Na osnovu (8.11),
prevodei model u kom-
pleksni domen, moe se
konstruisati strukturna
blok-ema MJS, sl. 8.6.
Za praksu je, osim brzine ili ugla obrtanja vratila motora, kao izlazna
veliina interesantna i struja rotora. Zbog toga emo odrediti funkcije prenosa u
odnosu na sve tri veliine. Na osnovu strukturne blok-eme se lako dobija:

1
/ 1
) (
) (
) (
2
+ +
=
m m r r
sT T T s
c
s U
s
s W , (8.12)

s sT T T s
c
s U
s
s
m m r r
) 1 (
/ 1
) (
) (
) (
2
+ +
=
W , (8.13)

1
) / (
) (
) (
) (
2
+ +
= =
m m r
r m
r
r
I
sT T T s
s R T
s U
s I
s
r
W , (8.14)
gde je: |s| - (elektro)mehanika vremenska konstanta motora.
2
/ c J R T
r m
=
Interesantne su i funkcije prenosa :

1
) 1 (
) (
) (
) ( '
2 2
0
+ +
+
=
m m r
r r
sT T T s
sT
c
R
s M
s
s W , (8.15)

1
/ 1
) (
) (
) ( '
2
0
+ +
= =
m m r
r
I
sT T T s
c
s M
s I
s
r
W . (8.16)
Date relacije pokazuju da je MJS kombinacija oscilatornog elementa drugog
reda i drugih osnovnih elemenata (pojaavakog, integracionog, diferencijalnog,
predikcionog prvog reda), zavisno od toga koji se izlazno/ulazni odnos
kompleksnih veliina posmatra. U cilju smanjenja oscilatornosti i optimalizacije

238
2
Konstante motora po indukovanoj elektromotornoj sili i po momentu su, u vaecem
internacionalnom sistemu jedinica, brojno jednake, a dimenziono razlicite. Zbog toga cemo ih
oznacavati istim simbolom c.
motora po brzini delovanja, poeljno je da odnos vremenskih konstanti motora
sa mehanikim optereenjem bude . ( / ) T T
m e
2
Dinamiki model motora sa mehanikim optereenjem se znaajno uslo-
njava kada se uraunaju elastinost sprege izmeu rotora motora i mehanikog

Sl. 8.7. DC motor sa mehanikim
optereenjem i elastinom spregom.
optereenja i viskozno trenje.
Na sl. 8.7 prikazana je principska
ema takvog sistema, a na sl. 8.8 data je
strukturna blok-ema ovog objekta re-
gulacije, na osnovu koje se moe lako
napisati sistem jednaina.
Ovim elimo da ukaemo na stepen
sloenosti problema regulacije naoko
jednostavnog objekta.
Problem se moe dodatno iskom-
plikovati ako se mehaniki moment sa
vratila motora na optereenje prenosi zupastim reduktorom koji neminovno
unosi nelinearnost tipa mrtve zone sa histerezisom. Osim toga, zanemarili smo
uticaj statikog (Kulonovog) trenja koje je nelinearno. Ovakvi sloeni problemi
su prisutni u sistemima za tano pozicioniranje kod numeriki upravljanih alat-
nih maina, kod manipulatora i robota. Oni su znaajan ograniavajui faktor za
iru primenu visokotanih sistema, zbog visoke cene kvalitetnih reenja. Postoje
pokuaji da se ovaj problem rei.

Sl. 8.8. Strukturna blok-ema DC motora sa mehanikim optereenjem, elastinom
spregom i viskoznim trenjem
8.1.3 Hidraulini multivarijabilni objekat
Razmotrimo hidraulini sistem, ematski prikazan na sl. 8.9, kao objekat
regulacije [4] . Neka su regulisane veliine nivoi tenosti, h
1
i h
2
, u sudovima, a
upravljake veliine otvori prvog i drugog ventila, u
1
i u
2
, dok je poremeaj
otvor treeg ventila, f.
Jednaine materijalnog balansa svakog suda su:

.
d
d
,
d
d
3 2
2
2
2 1
1
1
q q
t
h
S
q q
t
h
S
=
=
(8.17)
239

Sl. 8.9. Hidraulini sistem.
gde su: S
1
, S
2
- povrine osnova sudova koji su cilindri konstantne povrine
preseka. Protoci q
1
, q
2
, q
3
su nelinearne funkcije otvora ventila i nivoa tenosti,
ali se mogu linearizovati za male promene, i izraavaju se sledeim relacijama:
(8.18)
.
,
,
2 7 6 3
2 5 1 4 2 3 2
1 2 1 1 1
h k f k q
h k h k u k q
h k u k q
+ =
+ =
=
Zamenjujui (8.18) u (8.17) i svodei sistem na Koijev normalni oblik, dobija
se

. , , ,
, , , ,
,
d
d
,
d
d
2
6
2
3
22
1
3
12
1
1
11
2
7 3
22
2
4
21
1
5
12
1
4 2
11
2 22 2 22 1 21
2
2 12 1 11 2 12 1 11
1
S
k
d
S
k
b
S
k
b
S
k
b
S
k k
a
S
k
a
S
k
a
S
k k
a
df u b h a h a
t
h
u b u b h a h a
t
h
= = = =
= = =
+
=
+ =
+ + =
(8.19)
Na sl. 8.10 data je strukturna blok-ema ovog objekta. Na osnovu (8.19), kao
i na osnovu strukturne blok-eme, uoava se da je on multivarijabilan: ima dva
ulaza i dva izlaza, uz delovanje poremeaja. Osim toga, objekat je spregnut, jer
postoje unakrsne veze , tj. svako od upravljanja ima uticaja na oba izlaza
Na slian nain, korienjem principa odranja materije i energije, odnosno
materijalnog i energetskog balansa, odnosno koristei odgovarajue zakone
fizike i hemije, mogu se dobiti matematiki modeli svakog objekta regulacije,
odnosno procesa (toplotnog, hemijsko-tehnolokog i dr.).

240

Sl. 8.10. Strukturna blok-ema hidraulinog sistema sa sl. 8.9.

8.1.4 Termiki objekat
Termiki procesi se opisuju parcijalnim diferencijalnim jednainama. Me-
djutim, za praktinu primenu u regulacionoj tehnici mogu se izvriti odgo-
varajua uproavanja koja dovode do matematikog modela objekta regulacije
prvog reda sa transportnim kanjenjem.
Pretpostavimo da imamo pe u kojoj treba u datoj taki njenog unutranjeg
prostora stabilisati ili regulisati temperaturu. U pe se, putem gorionika ili elek-
trinog grejaa, dovodi potrebna koliina toplote Q, kojom se moe upravljati
promenom elektrine snage koja se dovodi grejaima, odnosno promenom
koliine i sastava goriva i vazduha. S druge strane na temperaturu pei se moe
uticati i otvaranjem ventilacionih otvora. Osim toga, kao poremeaji se javljaju:
promena kvaliteta goriva, uticaj spoljanje promene temperature, unoenje i
iznoenje predmeta iz penice, odnosno promena napona napojne mree kod
elektropei. Dinamika procesa prenosa toplote zavisi i od toga koji je materijal
prenosilac toplote: da li je to vazduh, voda ili neka druga materija, odnosno da li
se proces odvija bez meanja ili sa meanjem, kada se radi o fluidnoj sredini.
Ako se sa
p
oznai temperatura u eljenoj taki, sa
s
- spoljanja
temperatura, sa C - toplotna kapacitivnost pei, tada se proces prenosa toplote
moe aproksimirati relacijom
Q g C
t
ps s
ps
= + ( )
d
d
, (8.20)
gde je g- toplotna provodnost izmeu pei i spoljanje sredine, a - je
srednja temperatura u pei.
ps
Uticaj prenosa toplote kroz odgovarajauu sredinu se uraunava putem
uvoenja transportnog kanjenja , koje zavisi od tipa prenosne sredine, od
udaljenosti izvora toplote od kontrolne take, od toga da li se proces odvija sa ili
bez meanja. U praksi se najee parametri modela pei odreuju ekspe-
rimentalno, a model ima oblik (8.2).
241
8.2 Merno-pretvaraki elementi-senzori
Dobijanje kvalitetne informacije o rezultatima upravljanja - merenje uprav-
ljanih veliina objekta - je od izuzetne vanosti za ostvarivanje kvalitetnog
SAU. Iako je, zbog krunog toka signala u regulacionoj petlji, svaka
komponenta vana, ipak merno-pretvarakim komponentama pripada poasno
mesto iz dva razloga:
(i) upravljati se moe nekom veliinom jedino ako postoji mogunost
njenog neposrednog ili posrednog merenja,
(ii) tanost SAU je, u prvom redu, odreena tanou mernog elementa.
S toga se, od merno-pretvarakog elementa zahteva:
visoka osetljivost (rezolucija);
linearnost u celom opsegu promene merene veliine od interesa za
upravljanje;
jednoznanost detekcije merene veliine (odsustvo histerezisa);
bezinercijalnost;
nepromenljivost karakteristika, bez obzira na uslove ambijenta ili
duinu upotrebe u definisanim granicama.
Navedene (idealne) uslove u celini ne moe da ispuni nijedan realni merno-
pretvaraki element. S toga se u praksi zadovoljavamo realnim karakteristikama
koje, u relativnom odnosu prema datom objektu i zadatku, zadovoljavaju os-
novne zahteve. Tako, na primer, ako je inercijalnost mernog elementa znaajno
manja (za red veliine) od inercijalnosti objekta, tada moemo smatrati da se
proces merenja vri praktino bez inercije. Isto tako, izvestan stepen nelinear-
nosti, u okviru zahtevane statike tanosti, ne predstavlja problem.
Mi se neemo baviti ovim problemima, jer predstavljaju predmet izuavanja
posebne naune discipline - metrologije. Na zadatak e biti da ukaemo na ne-
ka specifina reenja merenja prvenstveno mehanikih veliina (pozicije, brzi-
ne) elektrinim putem kao i na merenje nekih elektrinih veliina (napona,
struje) koji se esto koriste u tehnici automatskog upravljanja.
8.2.1 Elementi za detekciju pozicije
U sistemima za automatsko pozicioniranje ili navoenje (kopirne i alatne
maine, x-y ploteri, koordinatni stolovi, manipulatori, radiolokacioni ureaji,
satelitske antene i dr.) potrebno je imati kontinualnu informaciju o translaci-
onom pomeraju ili ugaonoj poziciji pokretnog dela objekta upravljanja u odnosu
na nepokretan deo. Merni elementi za ove namene nazivaju se davai ili senzori
pozicije. Razlikovaemo dva tipa senzora pozicije: senzori linearnog
(translacionog) i senzori ugaonog (rotacionog) pomeraja. Dananja tehnika
reenja nude vei broj tipova senzora pozicije koje moemo svrstati u dve
grupe: analogni i digitalni. Poto se u najveem broju praktinih realizacija
kretanje odvija pod dejstvom motora sa rotacionim kretanjem, najveu panju
posvetiemo senzorima za merenje ugaone pozicije. Najiru primenu su nali
potenciometri, selsini, obrtni transformatori (rizolveri), enkoderi. Enkoderi
izlaze iz domena vremenski kontinualnih sistema i nee se ovde razmatrati.
242
8.2.1.1 Potenciometri su elektromehaniki elementi za detekciju i
transformaciju ugaonog (linearnog) pomeraja u ekvivalentni elektrini signal.
Potenciometar opte namene je elektronska komponenta koja je nala iroku
primenu u industrijskoj elektronici, radio i TV tehnici, gde, u osnovi, obavlja
napred definisanu funkciju. Meutim, potenciometri ija je namena za merenje
pozicije u sistemima upravljanja razlikuju se od potenciometara opte namene
po konstrukciji, preciznosti i pouzdanosti. Od potenciometra za detekciju pozi-
cije obino se zahteva sposobnost detekcije ne samo apsolutne vrednosti pozi-
cije ve i znaka, tj. smera kretanja. Stoga ovi potenciometri imaju etiri izvoda
umesto tri kod potenciometara opte namene
3
.
Mehanika konstrukcija potenciometara je najee sledea: u cilindrino
kuite, od izolacionog materijala (bakelit) s bonim poklopcima koji nose
kugline leajeve, smeta se, po unutranjem obodu kuita, prsten-nosa po-
tenciometra. Prsten-nosa se izrauje od izolacionog materijala (mnogi proiz-
voai kao prsten - nosa koriste bakarnu, lakom izolovanu icu =2 mm) i na
njemu se, navojak do navojka, namota spirala tanke izolovane otporne ice (=
0,04 - 0,05 mm). Po jednom od bonih oboda se skida izolacija na spirali
otporne ice. U kugline leajeve potenciometra postavlja se elina osovina
potenciometra (obino =5 mm). Na osovini je, posredstvom izolacionog dra-
a, uvren nosa klizaa potenciometra koji se zavrava posrebrenim kontak-
tom koji klizi po obodu prstena potenciometra sa koga je skinuta izolacija.
Nosa klizaa mora imati odgovarajue oprune osobine, radi ostvarivanja to
boljeg kontakta, ali nesme ostvarivati ni suvie velike sile pritiska, jer bi to
dovelo do poveanog habanja klizaa ili otporne ice. Kliza potenciometra
mora imati kontakt sa izvodom na kuitu potenciometra, to se ostvaruje preko
kontaktnog prstena od provodnog materijala uvrenog na izolacionoj podlozi.
Sam prsten od otporne ice ima tri izvoda: dva krajnja i jedan strogo na
sredini. Sva etiri izvoda se vode na lemne uice, uvrene na kuitu
potenciometra. Obino se tri izvoda (jedan kraj potenciometra, kliza, drugi kraj
potenciometra) smetaju na jednoj, a etvrti (srednji kraj potenciometra) na
suprotnoj strani kuita.
Osim opisane konstrukcije tzv. jednoobrtnog potenciometra, izrauju se i
vieobrtni (helikoidni) potenciometri (za 3, 5, 10 obrtaja). Osnovna razlika je u
tome to se, umesto na prstenastom nosau, otporna ica mota na spiralnom,
cilindrinom izolacionom nosau i to je obezbeeno da kliza potenciometra
ostvaruje sloeno kretanje - po helikoidi.
Mogue je da se umesto otporne ice koriste slojni (ugljenoslojni) poten-
ciometri, kod kojih se, na keramikoj podlozi, postupkom naparavanja, ostva-
ruje otporni sloj, po kome klizi kliza potenciometra. Iako ovi potenciometri
imaju bolju rezoluciju, i nemaju diskontinuitet, oni nisu naili na iru primenu u
praksi automatske regulacije.

243
3
Detekcija smera kretanja se moe ostvarivati i kod obinih potenciometara ali to zahteva
dodatne elemente.
Potenciometar odlikuje jednostavna konstrukcija, niska cena, jednostavnost
korienja. Osnovni nedostaci su mu: postojanje kliznog kontakta, podlonost
uticaju udara i vibracija, diskretnost izlaznog signala i ogranieni vek trajanja.
Na sl. 8.11 prikazana je konstrukcija 10-to obrtnog potenciometra.
Nain detekcije ugaonog pomeraja i njegovo pretvaranje u ekvivalentni
elektrini signal s detekcijom smera kretanja objasniemo pomou principske
eme na sl. 8.12.

Sl. 8.11. Konstrukcija vieobrtnog
potenciometra.
1-spirala od izolacionog materijala na
kojoj je namotana otporna ica, 2 - vodji-
ca, 3 - elina osovina, 4 - kontaktno pero,
5 - klizni blok, 6 - kontaktno pero, 7-navr-
tka, 8 - prikljuni kontakti, 9 - kontaktni
prsten, 10 - zavojnica.

Sl. 8.12. Principielna oznaka i ema veze
potenciometra.
Potenciometar se napaja iz izvora
simetrinog stabilnog napona (jedno-
smernog ili naizmeninog) U. Veli-
ina napojnog napona se bira u
zavisnosti od raspoloivog izvora i od
dozvoljene snage disipacije poten-
ciometra (dozvoljena gustina struje je
razliita za razliite konstrukcije i
kree se od 10 A/mm
2
za potencio-
metre sa plastinim nosaem do 30
A/mm
2
za potenciometre sa metalnim
nosaem |5|).
Izlazni signal se uzima s klizaa potenciometra u odnosu na srednju taku
izvora napajanja (u odnosu na uzemljenje).
Pretpostavljajui da izlaz potenciometra nije optereen, napon na klizau je
proporcionalan veliini ugla . Ako je linearna raspodela otpornosti, tada e
ugaona raspodela potencijala po jedinici ugaonog pomeraja biti U/
max
. Izlazni
signal potenciometra je
u
U
k = =

max
. (8.21)
Prema tome, potenciometar je bezinercijalni element iji je koeficijent
pojaanja
|V/radijanu
max
=
U
k |. (8.22)
Iz ovog izraza se vidi da je osetljivost potenciometra direktno srazmerna na-
ponu napajanja. Stoga je poeljna primena veeg napona.
244
Maksimalni ugao obrtanja
max
zavisi od konstrukcije potenciometra. Obino
je mrtvi ugao mali, reda 1-2
o
, a ugao obrtanja se mehaniki ne ograniava kod
jednoobrtnih potenciometara.
Znak izlaznog napona zavisi od poloaja klizaa u odnosu na srednji izvod.
Optereeni potenciometar gubi linearnost karakteristike, to se moe jedno-
stavno pokazati. Na sl. 8.13 prikazano je elektrino kolo potenciometra sa
optereenjem R
o
. Prenos se moe lako odrediti iz date eme. On je:

U
U
R
R
o
p
2
1
1
=
+
=

( )
, . (8.23)
Na sl.8.14 dat je grafiki prikaz relacije (8.23) iz koga se vidi da se
linearnost gubi ako je otpornost optereenja konana. U savremenim praktinim
primenama, uz korienje operacionih pojaavaa, obezbeuje se velika
otpornost optereenja potenciometra i linearnost karakteristike.
Napred smo za napajanje potenciometra koristili izvor jednosmerne struje.
Napajanje se moe ostvariti i naizmeninom strujom. Pri tome je potrebno
obezbediti napone u protivfazi u cilju detekcije smera kretanja klizaa poten-
ciometra. Svi zakljuci ostaju u vanosti osim to e izlazni signal biti naiz-
menini sa amplitudnom modulacijom u funkciji ugla .

Sl. 8.13. ema optereenog
potenciometra.

Sl. 8.14. Odnos U
2
/U
1
u funkciji od ugla
potenciometra i odnosa .
8.2.1.2 Selsini [7,8], su male maine naizmenine struje (mikromaine).
Klasifikuju se po konstrukciji odnosno po nameni na: kontaktne i beskontaktne
odnosno predajne, prijemne, diferencijalne i pratee. Beskontaktni selsini su
specijalne konstrukcije i ree se koriste [7]. Zbog toga emo se zadrati samo na
kontaktnim selsinima. Bez obzira na tip selsina, njegov stator je, po
konstrukciji, slian statoru trofazne maine naizmenine struje - ima tri
namotaja, smetena u lebovima (mogua je i konstrukcija kada se trofazni
sistem namotaja smeta u rotoru), ije magnetne ose zaklapaju meusobno
uglove od po 120
o
. Krajevi ovih namotaja, s jedne strane, se vezuju u zvezdu, a
s druge - izvode na prikljunice, na kuitu, i oznaavaju sa S
1
, S
2
, S
3
. Rotor
selsina, zavisno od tipa, ima razliitu konstrukciju. Kod predajnog selsina je sa
isturenim polovima i ima samo jedan namotaj, iji su krajevi izvedeni na
kontaktne prstenove ili na spiralne opruge. Prijemni selsin, u cilju smanjenja
inercije, ima rotor cilindrinog oblika s lebovima u kojima se smeta
245
monofazni namotaj, iji se krajevi izvode na kontaktne prstenove (spiralne
opruge). Pratei selsin se od predajnog selsina razlikuje samo dodatnim
elementima za priguivanje oscilacija, dok diferencijalni selsin ima trofazni
namotaj i u rotoru. Krajevi rotora se takoe, preko etkica (ili spiralnih opruga)
izvode na prikljunice i oznaavaju sa R
1
, R
2
, odnosno R
1
, R
2
, R
3
, kod
diferencijalnog selsina. Na sl. 8.15 data je principielna elektrina ema predajnog
(prateeg) selsina, dok su na sl. 8.16 navedene esto koriene oznake.
Princip rada predajnog selsina je, ukratko, sledei: na prikljuke rotora
dovodi se stabilan naizmenini sinusoidalni napon industrijske (50 Hz) ili druge
frekvencije (400 Hz). Usled toga kroz namotaj rotora protie struja. Ona stvara
pulsirajue magnetno polje koje u svakom od namotaja statora indukuje
elektromotornu silu (EMS) frekvencije napona napajanja rotora. Amplituda
indukovanih EMS zavisie od meusobnog poloaja osa namotaja rotora i
svakog od namotaja statora. Usvajajui za referentnu osu - osu namotaja statora

Sl. 8.15.
ematski prikaz selsina.
S
2
, i pretpostavljajui da je odnos broja
zavojaka namotaja rotora i bilo kog namotaja
statora jednak jedinici, indukovane EMS se
mogu izraziti relacijama:
u U t
R m
= sin , (8.24a)
u U t
S m
1
2
3
1
= + cos( ) sin( ),

(8.24b)
u U t
S m
2
2
= cos sin( ), + (8.24c)
u U t
S m
3
4
3
3
= + cos( ) sin( ),

(8.24d)
gde su: - kruna frekvencija, a U
m
-
amplituda napona napajanja rotora.
Uglovi
1
,
2
,
3
mogu biti nula ili , to zavisi od meusobnog poloaja namo-
taja rotora i odgovarajueg namotaja statora.

Sl. 8.16. Oznake selsina:
a) predajni, prijemni ili pratei selsini; b) diferencijalni selsin.
Kao to se vidi, predajni selsin je transformisao ugaoni poloaj rotora u tri
EMS koje ine trofazni sistem. U cilju dodatnog razjanjenja, treba naglasiti da
selsin amplitudno modulie naizmenini signal osnovne frekvencije tako da
anvelope tih modulisanih signala ine trofazni sistem napona. Ovo se najbolje
moe uoiti ako se posmatraju oscilogrami signala, sl. 8.17, na krajevima
246
namotaja statora, kada se rotor selsina obre konstantnom brzinom, a njegov
namotaj napaja odgovarajuom strujom.
Predajni selsin kao element sistema nikada se ne koristi samostalno ve uvek
u sprezi sa drugim selsinima: prijemnim, prateim ili diferencijalnim, ostvaru-
jui sprege za razliite namene
4
. Osim toga, za kvalitetnu detekciju ugaone
pozicije, frekvencija napojnog napona selsina mora biti bar 2 -3 puta vea od
brzine promene ugla predajnog selsina.

Sl. 8.17. Signali na krajevima statora predajnog selsina. Frekvencija napajanja
40Hz, brzina obrtanja rotora selsina 1 rad/s.
8.2.1.2.1 Transformatorska sprega selsina. Sprega predajnog i prijemnog
selsina, ostvarena prema emi na sl. 8.18a, naziva se transformatorska sprega
selsina. Nemenjena je za detekciju ugaone razlike dvaju meusobno udaljenih i
proizvoljno postavljenih vratila. Pokazaemo da, uz izvesna ogranienja i
uproavanja, ovaj sistem daje na svom izlazu elektrini signal proporcionalan
razlici ugaonih pozicija
1
-
2
. Na osnovu opisa rada predajnog selsina sledi da
se stator prijemnog selsina napaja trofaznim sistemom naizmeninih,
amplitudno modulisanih napona. S obzirom na to da su i namotaji statora
prijemnog selsina vezani u zvezdu, kroz njih e proticati naizmenine struje
trofaznog sistema. One stvaraju svoja elektromagnetna polja koja kao rezultat
daju magnetni fluks istog intenziteta koji ima magnetni fluks stvaran rotorom
predajnog selsina i pravca pomerenog za isti ugao na suprotnu stranu od
referentne ose. Ako se osa namotaja rotora prijemnog selsina poklapa s pravcem
tog fluksa, u njemu e se indukovati maksimalna EMS, ija e vrednost biti
jednaka naponu napajanja rotora predajnog selsina, kada je odnos broja
navojaka namotaja statora i rotora 1:1, i zanemare rasipanja. Prema tome sledi
u U t U t
s m m
= + = + cos( ) sin( ) sin( ) sin( )

1 2 1 2
2
+

. (8.25)
Izraz (8.25) nije pogodan za praktinu primenu, jer se iz njega ne moe
detektovati faza ugaone razlike za male promene ugla u okolini
1
-
2
=0. Zbog
toga se referentna pozicija rotora predajnog selsina pomera za /2, to je na
emi 8.18 simboliki pokazano. Tada se prethodni izraz moe napisati kao

247
4
Umesto predajnog selsina, kao mikromaine, moe se koristiti elektronski element koji u
funkciji od zadatog ugla generie sistem trofaznih napona. [15]
. (8.26) u U t
s m
= sin( ) sin( )
1 2
+

Sl. 8.18. Transformatorska sprega selsina:
a) elektrina ema; b) strukturni blok-dijagram.
Izlazni signal transformatorske sprege selsina je naizmenini, amplitudno
modulisani signal. Amplituda se menja po zakonu sinusa razlike ugaonih pozi-
cija rotora predajnog i prijemnog selsina. Kao to se vidi iz poslednjeg izraza,
promena znaka ugaone razlike pozicija se reflektuje direktno na znak izlaznog
napona. Za male ugaone razlike, a transformatorska sprega selsina se koristi u
servosistemima iji je zadatak sinhronizacija dvaju vratila, moemo napisati za
obvojnicu izlaznog signala transformatorske sprege selsina:
. (8.27) u K
s s
= (
1 2
)
Drugim reima, za datu ugaonu razliku izlazni napon selsina e biti naizmenini
signal frekvencije napona izvora napajanja rotora predajnog selsina. Njegova
amplituda e imati vrednost proporcionalnu razlici ugaonih pozicija.
Zakljuujemo da transformatorska sprega selsina predstavlja kombinaciju
detektora signala greke i pojaavakog elementa sa pojaanjem K
s
, sl. 8.18b.
Pojaanje selsina se moe i eksperimentalno odrediti tako to se, najpre, trans-
formatorska sprega selsina dovede u referentnu poziciju (
1
-
2
=0). Zatim se
izvoenjem ovog sistema iz referentne pozicije za neki mali ugao (), recimo
za 1
o
, meri napon na izlazu u
s
, konstanta pojaanja selsina je:
K
u
s
s
|V/rad|. (8.28)
S obzirom da je amplituda izlaznog signala transformatorske sprege selsina u
funkciji razlike uglova predajnog i prijemnog selsina sinusoidalna funkcija, u
granicama jednog punog obrtaja postojae dva poloaja ravnotee (kada je
izlazni napon jednak nuli). Prvi poloaj ravnotee je za
1
-
2
=0, a drugi za
1
-
2
=180
o
. Prvi poloaj ravnotee je stabilan, a drugi - nestabilan. Naime, kada se
transformatorska sprega koristi u servosistemu i on se nalazi u stabilnom polo-
aju ravnotee, svaki mali poremeaj ovog stanja ravnotee, u bilo kom smeru,
dovodi do kretanja sistema u pravcu smanjenja greke na nulu. U sluaju kada
se sistem nalazi u nestabilnom stanju ravnotee, bilo koji mali poremeaj izvodi
sistem iz tog stanja ravnotee na jednu ili drugu stranu, zavravajui kretanje u
stabilnom stanju ravnotee. Zbog toga se nestabilno stanje ravnotee naziva
lana nula. Lana nula je ozbiljan problem o kome se mora voditi rauna u
praksi selsinskih servosistema.
248
Drugi problem je vezan za veliinu greke pozicioniranja. Naime, transfor-
matorska sprega selsina, kao merni sistem, ima svoju statiku i dinamiku ta-
nost pa servosistem, u celini, ne moe imati bolju tanost. Grekom transfor-
matorske sprege selsina se moe nazvati napon na njenom izlazu kada se nalazi
u poloaju stabilne ravnotee. Statika greka je uzrokovana nesinusoidalnou
raspodele indukcije izmeu trofaznih i monofaznog namotaja statora i rotora,
nesimetrinou faznih namotaja statora i dr. Dinamika greka nastaje usled
histerezisa u premagneenju i moe dostii znaajnu vrednost pri velikim
brzinama pozicioniranja.
Obino je zahtevana veliina dozvoljene greke pozicionih servosistema
znaajno manja od statike greke same transformatorske sprege. S obzirom na
to da je napon koji generie transformatorska sprega, u poloaju bliskom polo-
aju ravnotee, odnosno u okvirima svoje statike greke, jednak nuli ili veoma
mali, on ne utie na kretanje izvrnog organa. Zbog toga, u pozicionim servo-
sistemima, u kojima su osovine predajnog i prijemnog selsina neposredno
spojene sa komandnim vratilom i vratilom aktuatora, respektivno, nije mogue
postii veu tanost. Meutim, ako se ove osovine spregnu preko reduktora, s
prenosnim odnosom N, kojim se poveava njihov ugao obrtanja N puta u
odnosu na komandno vratilo i vratilo aktuatora, onda se statika greka moe
smanjiti N puta. Zaista, poto statika greka transformatorske sprege selsina
ostaje ista, moe se napisati, posle uvoenja reduktora, oigledna relacija
, (8.29) N( )
1 2
0 =
odakle sledi

N

= m
1 2
. (8.30)
Ovo se moe objasniti i putem signala napona koji generie selsinski par bez i
sa reduktorom, sl. 8.19. Uoava se da, za istu malu promenu ugla komandne
osovine, postoji daleko vea vrednost izlaznog napona na paru sa reduktorom,
tj. dolo je do poveanja pojaanja priblino N puta. Meutim, reavanje
problema poveanja osetljivosti dovodi do umnoavanja problema lanih
nula. Kao to se sa sl. 8.19 vidi, broj moguih lanih nula se poveao takoe N
puta. Zbog toga se ovakvo reenje ne moe primeniti bez uvoenja dodatnih
elemenata za prevazilaenje problema lanih nula. Jedno od reenja je primena
dve paralelne transformatorske sprege selsina. Jedan selsinski sistem je direktno
mehaniki vezan za komandno i izvrno vratilo i naziva se grubi par selsina,
dok je drugi par selsina - precizni par - sa prethodnim mehaniki spregnut
putem reduktora prenosnog odnosa N. Grubi selsinski par razreava problem
viestrukih lanih nula, a precizni poveava tanost. Pri tome mora postojati i
dodatni ureaj- selektor (sinhronizator) - koji, u zavisnosti od veliine ugaone
razlike, ukljuuje grubi ili precizni par selsina. Elektrina ema takvog
dvokanalnog sistema sa selektrorom prikazana je na sl. 8.20.
Selektor se moe realizovati na razliite naine pomou savremenih elek-
tronskih kola. Najprostija realizacija je pomou nelinearnih elemenata (dioda)
249

Sl. 8.19. Grafici promene amplitude izlaznog napona transformatorske sprege selsina
bez (u
s
()) i sa reduktorom (u
s
(N)

Sl. 8.20. Dvokanalna selsinska transformatorska sprega.
kao na sl. 8.21. Princip rada ovog selektora je sledei [2]: poznato je da diode
imaju veliku otpornost za male napone i malu za velike. Signal sa grubog para
selsina dovodi se na razdelnik napona koga ine nelinearna otpornost R
4
i
linearni otpornik R
1.
S toga je napon na R
1
mali pri malim naponima grubog
selsina i praktino jednak naponu grubog para selsina pri veim naponima.
Nasuprot tome, na razdelnik napona, koga ine linearni otpornik R
3
i paralelna
veza linearnog otpornika R
2
i nelinearni otpornik R
5
je situacija obrnuta: pri
malim naponima preciznog selsinskog para, otpornost nelinearnog otpornika R
5

je velika, i on praktino ne utie, tako da je napon na R
2
uslovljen samo razdel-
nikom napona R
2
, R
3
. Kako se izlazni napon selektora dobija kao suma signala
sa otpornika R
3
i R
2
, taj napon e, pri veim ugaonim razlikama, biti blizak
naponu grubog para, a pri manjim ugaonim razlikama - naponu preciznog sel-
sisnskog para. Izborom otpornika moe se ema optimalizovati. Mogua su i
druga reenja selektora primenjijui savremene elektronske komponente: kom-
paratore sa operacionim pojjaavaima i analogne poluprovodnike prekidae.
250

Sl. 8.21. Selektor sa diodama.
8.2.2.2 Diferencijalni selsin.
Primenjuju se dve osnovne eme kori-
enjem diferencijalnog selsina:
(i)diferencijalni selsin kao prijemnik i
(ii) diferencijalni selsin kao dava.
Diferencijalni selsin kao prijemnik
nalazi se kao posrednik izmeu dva
selsina davaa, sl. 8.22. Rotori predajnih
selsina I i II se napajaju iz izvora
konstantnog napona naizmenine struje.
Osnovni zadatak ove sprege je da ostvari ugaoni pomeraj ravan sumi ili razlici
ugaonih pomeraja dvaju vratila.
Pretpostavimo da je rotor predajnog selsina I okrenut za ugao
1
u smeru
kazaljke na satu. Tada e rezultujui magnetni fluks u rotoru diferencijalnog
selsina biti pomeren za ugao
1
u suprotnom smeru kretanja kazaljke na satu.
Isto vai i za rotor predajnog selsina II: ako se rotor predajnog selsina II pomeri
za ugao
2
u suprotnom smeru kazaljke na satu, rezultujui magnetni fluks u
statoru diferencijalnog selsina e se pomeriti za ugao
2
u smeru kazaljke na
satu. Ta dva rezultujua fluksa u diferencijalnom selsinu delovae uzajamno,
stvarajui spreg koji e okrenuti rotor diferencijalnog selsina za ugao
1
+
2
,
odnosno
1
-
2
, ako se rotori predajnih selsina okrenu u istom smeru, tako da se
pravci magnetnih flukseva statora i rotora diferencijalnog selsina poklope.

Sl. 8.22. Elektrina veza diferencijalnog selsina kao prijemnika.
Diferencijalni selsin kao dava je ematski prikazan na sl. 8.23. Zadatak
ove kombinacije je da generie napon ija je veliina srazmerna sumi uglova
dvaju udaljenih vratila. Na osnovu prethodnog izlaganja jasno je da e
indukovani naponi u namotajima statora diferencijalnog selsina biti ne samo
funkcija ugaonog poloaja rotora diferencijalnog selsina ve i rotora predajnog

Sl. 8.23.
ema diferencijalnog selsina kao davaa.
selsina sa ijim je statorom rotor
diferencijalnog selsina elektrino
povezan. Ako se ose odgovarajuih
namotaja statora i rotora diferen-
cijalnog selsina poklapaju, diferen-
cijalni selsin samo prenosi napon
statora predajnog selsina. Pri
svakom drugom ugaonom poloaju
251
rotora diferencijalnog selsina, veliina izlaznog napona je funkcija ugla rotora
kako predajnog tako i diferencijalnog selsina.
8.2.2.3 Indikatorska sprega selsina slui za prenos ugla na daljinu pri
malim mehanikim optereenjima. ema indikatorske sprege prikazana je na sl.
8.24. Iz eme se vidi, da se rotori oba selsina napajaju iz istog izvora
naizmenine struje, i da su im istoimeni krajevi statora elektrino povezani.
Na osnovu prethodnih objanjenja, jasno je da e ovaj sistem biti u ravnotei
kada su ugaone pozicije rotora predajnog i prateeg selsina iste, tj. kada je
1
=
2
. Ukoliko one nisu iste, indukovane EMS u istoimenim namotajima statora
bie razliite, to e izazvati proticanje struja kroz namotaje statora. To e do-
vesti do stvaranja magnetnih flukseva u jednom i drugom statoru selsina.
Uzajamno delovanje flukseva statora i rotora svakog od selsina stvorie el-
ektromagnetni moment koji e teiti da sistem dovede u ravnoteu. Kako je,
obino, poloaj rotora predajnog selsina diktiran spolja, rotor prateeg selsina e
uvek teiti da prati poloaj rotora predajnog selsina. Zbog toga se ovakav sistem
esto naziva i pratei selsinski sistem. On se moe primeniti i za diferencijalne
selsine. Slian princip se koristi za sinhronizaciju trofaznih klizno-kolutnih
asinhronih pogonskih motora u sistemu tzv. elektrine osovine |3|, kada motori
imaju ne samo ulogu pogona, ve i ulogu sinhro-sistema, jer se njihovi statori
napajaju iz iste mree, a krajevi namotaja rotora su im meusobno spojeni i
odvedeni na otpornike uputaa.

Sl. 8.24. Indikatorska sprega selsina.
U cilju izuavanja dinamikih osobina indikatorske sprege selsina potrebno
je odrediti elektromagnetni moment koji razvija indikatorska sprega selsina. S
obzirom da je selsin trofazna elektrina maina, on se moe izuavati na osnovu
teorije uoptene maine |3, 10|. Ta analiza dovodi do izraza za sinhronizacioni
moment oblika
, (8.31) = sin ) (
o s
M M
gde je =
1
-
2
.
Karakter sinhronizacionog momenta prikazan je na sl. 8.25. On je najvei za
ugaonu razliku od 90
o
dok u okolini ravnotenog stanja naglo opada, gde se, za
male ugaone razlike, sinhronizacioni moment moe predstaviti linearnom
zavisnou
. (8.32) ) (
2 1
=
sm s
K M
252
Ovom aktivnom momentu se suprostavljaju otporni momenti: inercije, viskoz-
nog trenja i torzione krutosti. Uz zanemarivanje torzione krutosti, dinamika
ovog sistema se opisuje diferencijalnom jednainom

t
b K
t
J
sm
d
d
) (
d
d
2
2 1
2
2
2
. (8.33)
Razdvajajui promenljive, prelazei u kompleksni domen, uz nulte poetne
uslove, moe se napisati funkcija prenosa sistema u obliku

sm
sm
JK
b
K
J
T
Ts s T s
s
s W
2
1
, ;
1 2
1
) (
) (
) (
2 2
1
2
= =
+ +
=
= . (3.34)
Kao to se vidi, ovaj sistem je oscilatorni element drugog reda.
Obino je koeficijent viskoznog trenja vrlo mali i sistem ima jako izraene
oscilatorne osobine, ako se koriste obini selsini.
U cilju smanjenja oscilatornosti mora se poveavati koeficijent relativnog
priguenja , to se postie dodatnim elementima za poveanje viskoznog trenja
(dogradnja vazdunih priguivaa). Zbog toga se pratei selsin razlikuje po
konstrkciji od prijemnog selsina. S obzirom da sinhronizacioni moment naglo
opada u okolini ravnotenog stanja, ovaj sistem ne moe da ostvari visoku
tanost u prenosu ugla na daljinu.daljinu, pogotovu ako postoji znaajnije
mehaniko optereenje na vratilu prateeg selsina.

Sl. 8.25. Sinhronizacioni moment
indikatorske sprege selsina |10|.
Zbog toga se sistem koristi samo za
indikaciju, to mu je uslovilo i naziv
indikatorska sprega selsina.
Osim toga, ako je ugaona razlika
blizu 180
o
, kada je sinhronizacioni
moment mali, sistem e biti u lanom
stanju ravnotee - u lanoj nuli. U cilju
izbegavanja takve pozicije, mora se
ograniavati brzina promene ugaone
pozicije komandnog vratila
1
.
Veliina statike greke indikatorske
sprege selsina prvenstveno zavisi od
veliine momenta trenja, netanosti balansiranja rotora prateeg selsina.U
zavisnosti od veliine sopstvene greke selsini se dele na klase I, II, III sa
dozvoljenim statikim grekama od 0,75
o
, 1,5
o
i 2,5
o
, respektivno.
Postoji konstrukcija selsin - motor koja omoguava poveanje aktivnog
momenta i smanjenja greke ali ona nije nala iru primenu.
253
8.2.1.3 Obrtni transformatori-rizolveri [7]
Statika tanost selsina, bez obzira na preciznost izrade i primenu dvoka-
nalne eme, ne moe se dalje poveavati. Granina tanost je 10-20 ugaonih
minuta u dijapazonu do 360
o
. Bolja tanost merenja razlike ugaonih pozicija
dvaju vratila postie se primenom obrtnih transformatora - rizolvera (engl.:
resolvers; ruski: ). Precizni dvopolni obrtni
transformatori dostiu tanost 2 - 5 ugaonih minuta, u krajnjem sluaju do 1
ugaoni minut. Dalje poveanje tanosti postie se primenom obrtnih trans-
formatora sa elektrinom redukcijom. Princip elektrine redukcije se zasniva na
tome to se za mali ugaoni pomeraj komandnog vratila njegov izlazni parametar
(amplituda ili faza izlaznog napona) menjaju za jednu periodu, a za pomeraj
vratila od 360
o
- broj perioda izlazne veliine je jednak koeficijentu prenosa
elektrine redukcije.
8.2.1.3.1 Dvopolni obrtni transformatori su male indukcione maine za
transformaciju ugaonih pomeraja u naizmenini napon, s odreenom funkci-
onalnom zavisnou amplitude od ugla.
Po spoljanjem obliku obrtni transformatori se gotovo ne razlikuju od
selsina. Ne razlikuju im se bitno ni stator ni rotor od statora i rotora prijemnog
selsina. Jedina razlika je u broju namotaja. Obino obrtni transformatori imaju
po dva meusobno upravna namotaja na statoru i rotoru, smetena u lebovima.
Krajevi statora se direktno izvode na prikljune kleme, a krajevi rotora preko
kontaktnih prstenova i etkica. Prstenovi i etkice se obino izrauju od
kontaktnog srebra. Kod nekih tipova obrtnih transformatora sa ogranienim
uglom obrtanja, spoj sa rotorom se ostvaruje putem spiralnih opruga, kao kod
instrumenata sa kretnim kalemom.
Osnovna odlika obrtnih transformatora je da se uzajamna indukcija izmeu
statora i rotora ostvaruje strogo po sinusoidalnom/kosinusoidalnom zakonu u
funkciji ugla obrtanja rotora. To, uz obezbeenje dodatnih uslova, omoguava
da se i indukovana EMS u namotajima sekundara menja po istom zakonu.
U zavisnosti od oblika promene napona u sekundaru obrtnog transformatora,
u funkciji ugla obrtanja, razlikujemo tri tipa obrtnih transformatora:
1. sinusni obrtni transformator,
2. sinusno-kosinusni obrtni transformator,
3. linearni obrtni transformator.
S obzirom da se pomou sinusno-kosinusnog obrtnog transformatora mogu
realizovati sva tri navedena tipa, dalje izlaganje e biti posveeno njemu, uz
ukazivanje na nain dobijanja ostalih tipova. Kao posebna primena sinusno-
kosinusnih transformatora je primena u konstrukciji pomeraa faze.
Sinusno-kosinusni obrtni transformator ima u statoru i rotoru po dva
nezavisna jednako motana namotaja ije su magnetne ose upravne jedna na
drugu. To je ematski prikazano na sl. 8.26 i sl. 8.27.
Pretpostavimo da smo na krajeve S1-S2 namotaja statora S doveli stabilan
naizmenini napon i posmatrajmo napon na krajevima A1-A2 sekundarnog
254
namotaja A. Ako se ugao obrtanja meri u odnosu na poprenu osu namotaju S,
tada se indukovana EMS u namotaju A nalazi po obrascu
( (
(8.35) ,
S
sin =
Am A
E E
(
gde je - maksimalna EMS indukovana u tom namotaju za =/2, tj. kada
se ose namotaja S i A poklapaju. Maksimalna EMS zavisi od odnosa broja
navojaka namotaja primara S i sekundara A, koga emo oznaiti sa k
Am
E
m
, tj.
( ( (
. (8.36) t E E E k E
m Am S m Am
= = sin ,
Sada se indukovana EMS u namotaju A moe napisati
. (8.37)
S S m Am A
E k E k E E
( ( ( (
) ( sin sin = = =
Pretpostavljajui da nema pada napona na sopstvenoj otpornosti namotaja S,
moe se napisati
. (8.38) E k U
A
== ( )
Pri optereenju sekundarnog namotaja, po njemu e proticati struja opte-
reenja I
A
, odreena naponom tog namotaja i ukupnom impedansom kola
(

Ao A
A
A
Z Z
E
I
+
=
(
. (8.39)
Ta struja e stvarati magnetni fluks
A
, koji je usmeren du ose namotaja A, ali
se moe rastaviti na dve komponente: na komponentu du ose namotaja S i na
komponentu upravnu na osu namotaja S, tj. na podunu i poprenu kmpoentu,
Ad
i
q
, respektivno:
( (
A
= = cos , sin
A Aq A Ad
( (
. (8.40)

Sl. 8.26.
ematski prikaz konstrukcije sinusno-
kosinusnog obrtnog transformatora.

Sl. 8.27.
Oznaavanje obrtnog transformatora na
elektrinim emama.
Poduni fluks, kao kod transformatora, kompenzuje se porastom struje kroz
namotaj S, tako da ukupni fluks du podune ose ostaje nepromenjen. On indu-
kuje u namotaju A EMS praktino jednaku EMS neoptereenog namotaja.
Popreni fluks se niim ne kompenzuje. On je fluks samoindukcije za
namotaj A i u njemu indukuje EMS koja se odreuje na sledei nain
( ( (
, (8.41)
Aq A A A AL
L I j x I j E
q
= =
255
to se, uzimanjem u obzir parametara namotaja, svodi na

Ao A
m A
A AL
Z Z
w j
a E a E
+

= =
2
2
; cos
(
(
(
(
, (8.42)
gde su: - frekvencija napona napajanja, w
A
- broj zavojaka namotaja A ,
m
-
magnetna provodnost koja kod obrtnih transformatora ne zavisi od ugla , jer
imaju ravnomerni vazduni procep.
(
EMS E namotaja A pri optereenju moe se odrediti kao suma EMS
uzajamne indukcije i EMS samoindukcije,
A
, (8.43) = + =
2
cos sin
A m S AL AM A
E a k E E E E
(
(
( ( ( (
odakle se dobija
(

+

=
2
cos 1
sin
a
E k
E
S m
A (
(
. (8.44)
Odavde se zakljuuje da se sinusoidalnost indukovane EMS u namotaju A gubi
sa optereenjem. Ovo je izazvano poprenim fluksom. Kada ne bi bilo pop-
renog fluksa, onda bi EMS ovog namotaja bila sinusoidalna funkcija ugla .
Na slian nain se moe posmatrati i namotaj rotora B i indukovana EMS u
njemu, bez optereenja i sa optereenjem. Ako su parametri namotaja A i B
potpuno isti, onda e se EMS u namotaju B izraavati ne sinusnom, ve kosi-
nusnom funkcijom, tj.

+

=
2
sin 1
cos
b
E k
E
S m
B
(
(
(
(
, (8.45)
gde se odreuje slino kao , uz korienje parametara optereenja
namotaja B.
b a
(
U cilju eliminacije efekata poprenog fluksa na izoblienje signala, vre se
tzv. simetrisanja obrtnih transformatora. Pod simetrisanjem se podrazumeva
podeavanje statorskih ili rotorskih otpornosti tako da se amplituda izlaznog
signala obrtnog transformatora menja po strogo sinusoidalnom zakonu. Prime-
njuju se dva naina simetrisanja: primarno simetrisanje i sekundarno
simetrisanje.
Kod sekundarnog simetrisanja namotaj B se optereti takvim balastnim
optereenjem, da popreni fluks, koji stvara taj namotaj, ponitava popreni
fluks stvaran namotajem A. Pri istim parametrima namotaja rotora, uslov
sekundarnog simetrisanja je jednakost impedansi optereenja namotaja A i B.
Osobenost sekundarnog simetrisanja je da je ulazna impedansa obrtnog
transformatora nezavisna od ugla obrtanja , ali se izlazna impedansa menja, to
u mnogim sluajevima nije poeljno.
Primarno simetrisanje svodi se na ukljuivanje u kolo namotaja K statora
odgovarajue impedanse. Uslov primarnog simetrisanja je potpuna jednakost
impedansi kola statorskih namotaja. Pri istim parametrima namotaja S i K, i
kada je izvor naponski, simetrisanje se svodi na kratkospajanje krajeva namo-
taja K.
256
Osobenost ovog naina simetrisanja je nepromenljivost izlazne i promen-
ljivost ulazne impedanse, to nije znaajan nedostatak pri napajanju iz izvora
napona.
U praksi se, kada je to izvodljivo, primenjuju oba naina simetrisanja.
Linearni obrtni transformator. Ako se namotaj statora S i namotaj rotora
B veu redno i napajaju iz izvora stabilnog naizmeninog napona, tada se na
krajevima namotaja A rotora dobija linearna zavisnost amplitude napona od
ugaonog pomeraja u dovoljno irokom opsegu (do 60
o
). Eliminacija uticaja
poprenog fluksa se izvodi primarnim simetrisanjem. Izlazni napon takvog
transformatora je dat izrazom
(

+

=
cos 1
sin
1
m
m
A
k
k U
E
(
. (8.46)
Za k
m
=0,5-0,6 odstupanje funkcije =f() od prave linije je beznaajno. Na
primer, za k
A
E
(
m
=0,54, u opsegu od -60 do +60
o
, odstupanje od linearnosti nije
vee od 0,1%.

Sl. 8.28. Sinusno-kosinusni
transformator kao pomera faze.
Obrtni transformator - pomera faze.
Ako se sinusnokosinusni obrtni transfor-
mator povee prema emi na sl. 8.28 dobija
se monofazni pomera faze koji daje
linearnu promenu faze izlaznog signala u
funkciji ugla .
Ovakav merni element se uspeno koristi
za pozicione servosisteme sa digitalnim
upravljanjem. U cilju postizanja nepromen-
ljivosti amplitude izlaznog napona U
iz
, i
ostvarivanja linearne promene njegove faze
od ugla obrtanja , u opsegu od 0 do 360
o
,
potrebno je da parametri obrtnog transformatora, aktivna otpornost R i
kapacitivnost C zadovoljavaju sledee relacije:

Sl. 8.29. Transformatorska sprega obrtnih
transformatora za merenje razlike ugaonih
pozicija dvaju vratila u servosistemima.
, (8.47) R X
iz iz
=
R R
C
X
iz iz
+ =
1
(8.48)
gde su: R
iz
, X
iz
-aktivna i induktivna
komponenta namotaja A i B
transformatora, bez uraunavanja R
i C.

257
Obrtni transformatori kao selsin - transformator.
Obrtni transformatori se mogu koristiti umesto selsina u transformatorskoj
sprezi za merenje ugaone razlike pozicija dvaju vratila. ema takve sprege je
prikazana na sl. 8.29. Princip rada je isti kao kod transformatorske sprege sel-
sina. Meutim, zbog toga to su obrtni transformatori elementi sa veom ta-
nou, servosistemi sa obrtnim transformatorima su precizniji. Jedino zahtevaju
pojaavae sa veim koeficijentom pojaanja, jer im je izlazna snaga manja od
selsina.
8.2.3.2 Viepolni obrtni transformatori. Primenjuju se u dvokanalnim
sistemima sinhrone sprege za precizne sisteme, a takoe i za druge namene pri
malim ugaonim pomerajima. Postoji nekoliko razliitih konstrukcija. Jedna od
najjednostavnijih je induktosin. On se sastoji iz dva diska od izolacionog mate-
rijala (staklo) od kojih je jedan pokretan (rotor) a drugi nepokretan (stator).
Rotor ima monofazni namotaj, a stator - dvofazni, izraeni u vidu tampanih
kola od srebra. Elektromagnetna sprega se ostvaruje preko vazdunog procepa
reda 0,1 mm. Greka induktosina je svega nekoliko ugaonih sekundi. Osnovni
nedostatak im je mala veliina izlaznog napona i sloenost tane izrade.
8.2.1.3.3 Skotov transformator. Za konverziju trofaznog signala iz pre-

Sl. 8.30. Skotov transformator.
dajnog selsina u dvofazni signal za napajanje
rizolvera-prijemnika, i obrnuto, koristi se
Skotov transformator. On se sastoji iz dva
transformatora, sl. 8.30, od kojih jedan ima
prenosni odnos 3 / 2:1, a drugi - 1:1 s tim
to u primaru ima srednji izvod. Princip rada
je oigledan. Polazei od relacija za predajni
selsin (8.24 a-d) dobija se:

Sl. 8.31. Elektronska realizacija transformatora trofaznog u dvofazni signal.

258
(8.49)
u u u u
ad s bc s
= + +
3 2
1
2
=
U U U
m m m
cos( ) sin cos cos .

+ + + =
2
3
3
2
1
2
U
m

(8.50
=
= = sin 3 )
3
2
cos( )
3
2
cos(
3 1 m m m s s bc
U U U u u u
Pomou ove eme moe se ostvariti pomera faze sa selsinom.
Umesto Skotovog transformatora za realizaciju faznog pomeraa sa selsinom
transformatorom moe se primeniti i ema sa operacionim pojaava
ima kao na sl. 8.31, direktno realizujui prethodne relacije.
8.2.2 Elementi za merenje ugaone brzine
Tahogeneratori i tahometarski merni mostovi
U tehnici automatske regulacije esto se regulie (stabilie) ugaona brzina
nekog radnog vratila proizvodnog mehanizma ili vratila samog pogonskog mo-
tora. Za merenje brzine obrtanja koriste se merni elementi koji se nazivaju ta-
hogeneratori (od grke rei taho - brzina). Za merenje brzine obrtanja rotora
motora jednosmerne struje upravljanog strujom u rotoru ili dvofaznog asin-
hronog servomotora, umesto tahogeneratora, mogu se koristiti tahometarski
merni mostovi. Pored ove - osnovne namene, tahogeneratori (tahometarski mer-
ni mostovi) se koriste i kao stabilizacioni elementi za formiranje lokalnih sta-
bilizacionih povratnih sprega u pozicionim elektromehanikim servosistemima,
kada oni slue kao elementi za diferenciranje.
Od tahogeneratora, kao mernih elemenata, zahteva se: (i) linearnost statike
karakteristike, (ii) velika osetljivost, (iii) promena znaka ili faze i simetrinost
izlaznog signala pri promeni smera obrtanja, (iv) minimalan napon pri nultoj
brzini, (v) minimalna pulsacija izlaznog napona (za jednosmerne tahogene-
ratore), (vi) minimalna izmena faze sa promenom brzine obrtanja u istom smeru
(za naizmenine tahogeneratore); (vii) mali moment inercije rotora i mali ot-
porni moment, (viii) stabilnost karakteristika pri svim uslovima ambijenta, (ix)
mali gabariti i masa.
8.2.2.1 Tahogeneratori.
Pod tahogeneratorom se, obino, podrazumeva mala elektrina maina
jednosmerne ili naizmenine struje koja generie na izlazu napon (jednosmerni
ili naizmenini) proporcionalan brzini obrtanja njegovog rotora. Mi emo ovaj
pojam proiriti i na optoelektronsko-mehanike i naprave koje generiu
kontinualan signal proporcionalan brzini obrtanja njihovog rotacionog dela.
8.2.2.1.1 Tahogenerator jednosmerne struje je mali generator, obino sa
stalnim magnetima u statoru, sa namotajima u rotoru iji su krajevi izvedeni na
lamele kolektora, po kojima klize etkice, mehaniki uvrene na statoru i od
njega elektrino izolovane, za ostvarivanje elektrinog kontakta sa namotajima
rotora. Motori jednosmerne struje za regulacione namene (servomotori) se esto
izrauju sa ugraenim tahogeneratorom u istom kuitu. Oznaka tahogeneratora
jednosmerne struje koja se primenjuje u elektrinim emama je ista kao za
generator jednosmerne struje, uz oznaavanje TG umesto G, sl. 8.32.
Izlazni napon tahogeneratora u
TG
moe se odreivati na isti nain kao kod
generatora jednosmerne struje. Napon na krajevima neoptereenog generatora je
jednak indukovanom EMS E
TG
, dok je napon na krajevima optereenog TG
manji od E
TG
za pad napona na unutranjoj otpornosti rotora i pada napona na
259
etkicama. Ako se zanemari pad napona na etkicama, tada je napon na kraje-
vima optereenog TG
;
) / ( 1

+
=
o r
TG
TG
R R
k
u (8.51)
k
TG
- je konstanta tahogeneratora u Vs/rad., koja zavisi od konstrukcije i jaine
magnetnog polja statora.
U savremenim SAR se, obino, izlaz TG uvodi u sistem preko operacionog
pojaavaa sa vrlo velikom ulaznom impedansom. Zbog toga se moe prak-
tino smatrati da je tahogenerator neoptereen (R
o
=) i njegov izlazni signal je
. (8.52) u k
TG TG
=
Konstanta tahogeneratora jednosmerne struje se kree od 3 do 100 mV/min
-1
.
Na tanost tahogeneratora utiu: otpornost etkica, reakcija rotora i dr.
Osnovni problem je pulsacija napona zbog neravnomernosti vazdunog procepa

Sl. 8.32. Oznaka tahogenera-
tora na elektrinim emama.
izmeu rotora i statora, i zbog kolektora.
Pulsacije zbog kolektora su izraenije. Mogu se
znaajno smanjiti primenom odgovarajueg
niskopropusnog filtra. Pored klasinog taho-
generatora sa rotorom od feromagnetnog mate-
rijala i namotaja, konstruiu se i tahogeneratori s
rotorom u obliku diska od izolacionog mate-
rijala sa tampanim provodnicima i tampanim
kolektorom (tahogenerator sa tampanim roto-
rom). Ovakav tahogenerator ima malu inerciju, manje pulsacije, jer ne postoji
neravnomernost procepa, a reakcija rotora je svedena na minimum.
8.2.2.1.2 Asinhroni tahogenerator je maina naizmenine struje sline
konstrukcije kao dvofazni asinhroni servomotor s rotorom u obliku ae od
aluminijuma (vidi sl. 8.57). Stator je sloenog oblika. Izraen je od gvozdenih
limova sa dodatkom silicijuma. Ima spoljanji cilindar, kao kod obinog
asinhronog motora, po ijem su unutranjem obodu ravnomerno rasporeeni
lebovi, i centralni deo od istog materijala, koji slui za smanjenje magnetne
otpornosti. U lebovima statora se smetaju dva nezavisna namotaja sa meu-
sobno upravnim magnetnim osama. U meugvou statora, izmeu spoljanjeg
cilindra i centralnog dela, postavlja se rotor u obliku metalne ae. On je samo s
jedne strane uleiten pomou kuglinog leaja na poklopcu. Rotorska aa, za
razliku od motora, u cilju smanjenja uticaja temperature kod visokotanih
tahogeneratora, se pravi od konstantana ili drugog materijala. Jedan od dva
namotaja (pobudni) napaja se naizmeninim, stabilisanim naponom odgova-
rajue frekvencije. Sa drugog namotaja (izlaznog) se skida naizmenini signal,
frekvencije napojnog napona, ija je amplituda proporcionalna brzini obrtanja.
Na sl. 8.33 data je principska ema asinhronog tahogeneratora.
Princip rada asinhronog tahogeneratora se zasniva na Faradejevom zakonu i
Fukovim strujama. U stanju mirovanja, =0, struja pobudnog namotaja stvara
pulsirajue magnetno polje koje preseca rotor i u njemu indukuje Fukove struje.
260
One stvaraju svoje polje, usmereno nasuprot pobudnom polju, i, kao kod svakog
transformatora, to se kompenzuje porastom struje pobudnog namotaja i, samim
tim, poveanjem pobudnog polja.
Teorijski, pri nepokretnom rotoru postoji samo magnetni fluks du ose
pobudnog namotaja. Zbog toga se u izlaznom namotaju, ija je osa pomerena za
90 elektrinih stepeni, ne indukuje nikakva EMS. Ipak, zbog neidealnosti
(rasipnog fluksa, pomeraja razliitog od 90 elektrinih stepeni, neravnomer
nosti procepa, iskoenja, parazitnih kapacitivnih sprega, i dr.) javlja se neka
mala induikovana EMS i kada je =0, to nije poeljno. Ova EMS moe dostii
vrednost do 100 mV. Postoje konstruktivni naini za njeno smanjenje.
Pri obrtanju rotora (0) njegovi elementarni provodnici presecaju pobudni
magnetni fluks i u njima se, osim EMS transformacije, indukuje i EMS rotacije.

Sl. 8.33. Principska ema
asinhronog tahogeneratora.
Usled njenog delovanja po rotoru protiu struje ije
se konture, pri poveanoj otpornosti rotora,
poklapaju s osom pobudnog fluksa. Ove struje
stvaraju svoj magnetni fluks, upravan na pravac
pobudnog fluksa. On u izlaznom namotaju indu-
kuje EMS koja je proporcionalna brzini obrtanja:
(
U . (8.53) =
TG TG
k
Konstanta asinhronog tahogeneratora je mnogo manja od konstante taho-
generatora jednosmerne struje. Ona je reda 1 V/1000 min
-1
.
8.2.2.1.3 Sinhroni tahogeneratori. Pored jednosmernih i asinhronih
tahogeneratora, u primeni se mogu nai i sinhroni tahogeneratori. Oni su
konstruktivno slini alternatorima. Rotor im je sa stalnim magnetima, a u
statoru se nalazi namotaj. Osnovna prednost ove konstrukcije je odsustvo
kliznih kontakata i etkica.
Pri obrtanju rotora, u namotaju statora se indukuje EMS. Njena amplituda je
direktno srazmerna brzini obrtanja, tj.
E fw p w k
TG TG TG TG
= = = 4 44
4 44
2
,
,

, (8.54)
gde su: - brzina obrtanja, s
-1
, p- broj pari polova, f - frekvencija, Hz, w
TG
-
broj zavojaka namotaja statora, p - broj pari polova, - fluks rotora, koji je
konstantan.
Kod sinhronih tahogeneratora, pored napona, menja se i frekvencija propor-
cionalno brzini obrtanja, to u nizu primena nije poeljno, jer utie na frekven-
cijska izoblienja izlazne karakteristike. Jedno od reenja je da se izlaz ta-
hogeneratora transformie u jednosmerni signal i ispegla primenom odgovara-
jueg filtra. To takoe unosi dodatnu inercijalnost. Pri tome je poeljno da
sinhroni tahogenerator bude viefazni, jer su manje pulsacije ispravljenog
napona. Kao izlazna veliina sinhronog tahogeneratora moe se koristiti ne
napon ve frekvencija, to u nekim praktinim reenjima ima prednost.
Na osnovu dvofaznog sinhronog tahogeneratora (a uz primenu Skotovog
transformatora i na osnovu trofaznog tahogeneratora) moe se, odgovarjuim
261
transformacijom signala dobiti jednosmerni signal proporcionalan brzini obr-
tanja, bez primene dodatnih filtera. Naime, dvofazni sinhroni tahogenerator
generie dva kvadraturna signala ija amplituda i frekvencija zavise od brzine
obrtanja. Poznato je da dva kvadraturna harmonijska signala formiraju Lisau-
ovu figuru u obliku krunice iji e poluprenik biti srazmeran brzini obrtanja.
Veliina tog poluprenika je
r k u u
x y
= = +
2 2
. (8.55)
Prema tome, za dobijanje informacije o brzini potrebno je posedovati dva
kvadratora i jedan korenator, to poveava sloenost realizacije i cenu.
Meutim, dobija se brza informacija o brzini u obliku jednosmernog signala.
8.2.2.1.4 Optoelektronski tahogeneratori. Za merenje brzine obrtanja u
SAU koriste se i optoelektronske naprave koje emo nazivati takoe tahoge-
neratorima. Oni se sastoje iz neprozranog diska s odgovarajuim brojem
proreza po obodu ili blizu oboda, izvora svetlosti (LED dioda) i fotoosetljivog
elementa (fototranzistora) koji su postavljeni na suprotnim stranama diska.
Signali s fototranzistora vode se u kolo za uobliavanje impulsa (monostabilni
multivibrator) koje na svom izlazu generie pravougaoni impuls konstantne
amplitude i vremena trajanja. Frekvencija ovih impulsa je direktno srazmerna
brzini obrtanja. Srednja vrednost napona, koji se dobija proputanjem povorke
impulsa kroz niskopropusni filtar, je direktno proporcionalna brzini obrtanja.
Postoje namenska integrisana kola za formiranje izlaznog signala propor-
cionalnog brzini obrtanja na osnovu impulsa sa optoelektronskog davaa.
Na slinom principu rade i neki sistemi sa elektromagnetnim davaima. Tada
se disk, sa prorezima po obodu, izrauje od feromagnetnog materijala.
Nedostatak ovakvih reenja je neophodnost primene dodatnih filtera, to
poveava inercijalnost, pulsacije izlaznog napona na niskim brzinama i ulazak u
zasienje pri veim brzinama.
8.2.2.1.5 Tahometarski merni mostovi.
Za detekciju brzine obrtanja MJS sa stalnim magnetima (sa konstantnom,
nezavisnom pobudom) i upravljanjem u rotoru, kao i za dvofazni asinhroni
servomotor, umesto tahogeneratora mogu se koristiti tahometarski merni
mostovi. Oni rade na principu ekstrakcije indukovane EMS u rotoru, koja se
prirodno javlja u namotajima rotora kod jednosmernog motora, ili u namotajima
statora kod dvofaznog asinhronog servomotora, pri obrtanju.
Tahometarski merni most za motor jednosmerne struje ima principsku
elektrinu emu kao na sl. 8.34. Za njegovu realizaciju potrebno je izabrati dva
otpornika (R
2
i R
3
) i jedan potenciometar R
1
, kojim se vri podeavanje
ravnotee mosta u stanju mirovanja motora, =0.
Na osnovu elektrine eme, za 0, u ustaljenom stanju, moe se napisati
sledea oigledna relacija:
=
|
|
.
|
\
|
+

+
=
3
3
2 1
2
) (
R R
R c U
R R
UR
U
r

+
+
|
|
.
|
\
|
+
+
3
3
3
3
2 1
2
R R
cR
U
R R
R
R R
R
r r
.
262
U stanju mirovanja =0
5
, most se, pomou potenciometra, podesi da je u
ravnotei (U
=0), pa je . Konano, izraz za napon na krajevima R R R R

r 2 1
=
3
tahometarskog mernog mosta postaje
=
+
=
T
r
k
R R
cR
3
3
U . (8.56)

Sl. 8.34. Tahometarski merni most
za motor jednosmerne struje.
Osnovni nedostataci ovog naina merenja
brzine su: uticaj promene otpornosti rotora
usled promene temperature, promena otpor-
nosti etkica, uticaj induktivnosti rotora na
dinamiko ponaanje, koje u prethodnom
razmatranju nije uzeto u obzir. Osim toga,
smanjuje se koeficijent iskorienja zbog
gubitaka na dodatnom otporniku R
3
, kroz
koga protie struja rotora motora.
Ovaj nain dobijanja informacije o brzini
obrtanja moe se primenjivati kod sistema koji ne zahtevaju veliku preciznost,
jer ima znaajnu prednost po ceni kotanja u odnosu na reenja sa drugim
tipovima davaa brzine obrtanja.
Na kraju, ukaimo i na jo jednu mogunost merenja brzine obrtanja motora
jednosmerne struje. U savremenim sistemima esto se koristi irinsko-impulsna
modulacija kao metoda promene veliine upravljakog signala. U tom sluaju, u
toku pauze, kada se na motor ne dovodi napon iz izvora, moe se direktno
meriti indukovana EMS koja je proporcionalna brzini. Pri tome treba obezbediti
odgovarajue usrednjavanje.
Tahometarski merni most za dvofazni asinhroni servomotor. Slino kao
u prethodnom sluaju, tahometarski merni most se moe koristiti i za
ekstrakciju indukovane EMS u namotaju statora dvofaznog asinhronog
servomotora s rotorom u obliku ae. Na osnovu principa rada asinhronog taho-
generatora, jasno je da e se u namotajima statora indukovati EMS koja je
proporcionalna brzini obrtanja i naponu napajanja. Ako se referentna faza asin-
hronog motora napaja konstantnim naponom, tada e indukovana EMS u uprav-

Sl. 8.35. Tahometarski merni most za
dvofazni asinhroni servomotor.
ljakom namotaju biti samo funkcija
brzine obrtanja. Za njenu ekstrakciju se
koristi ema kao na sl. 8.35.
Za razliku od mernog mosta za motor
jednosmerne struje, ovde se mora koris-
titi i kapacitivnost C kojom se uravno-
teava induktivna komponenta mosta -
induktivnost upravljakog namotaja.
Pomou potenciometra most se dovede u
ravnoteu pri ukoenom motoru. I ovo

263
5
Za podeavanje tahometarskog mosta motor se mora zakoiti. U cilju osiguranja motora od
struje kratkog spoja, motor treba napajati iz izvora konstantne struje.
reenje se moe koristiti u sistemima gde se ne zahteva velika tanost. Naroito
se moe preporuiti kao element za formiranje tahometarske povratne sprege u
pozicionim servosistemima radi njihove stabilizacije, odnosno smanjenja
stepena oscilatornosti.
8.3 Pretvaraki elementi
U ovom delu naa panja bie, najpre, usmerena na komponente SAU iji je
osnovni zadatak da signale, dobijene iz mernog pretvaraa, svedu na oblik
standardnog strujnog ili naponskog signala. Takvi elementi se nazivaju merni
pretvarai. Oni omoguavaju unifikaciju sprezanja senzora i drugih kompo-
nenata u sistemu. Zatim e biti razmotreni elementi koji signal jednog strujnog
oblika (jednosmerni ili naizmenini), generisan nekim elementom SAU,
transformie u signal drugog strujnog oblika (naizmenini ili jednosmerni) u
cilju meusobnog povezivanja strujno raznorodnih funkcionalnih elemenata.
Takvi elementi se nazivaju modulatori ili demodulatori, respektivno. U oba
sluaja pretvaraki elementi moraju obezbediti potpuni prenos relevantne infor-
macije koju sadri signal doveden na njihov ulaz: proporcionalnost izmeu
ulaznih i izlaznih veliina, informacija o smeru promene ulazne veliine putem
promene znaka jednosmernih, odnosno faze naizmeninih signala.
8.3.1 Strujni merni pretvara
esto se primenjuje u industrijskim SAU. Osnovna uloga ovog pretvaraa je
da naponski signal, dobijen od senzora, transformie u standardni strujni signal
0-20 (4-20) mA. Njegova odlika je da je manje osetljiv na promenu otpornosti
linije. Na sl. 8.36 prikazana je principska ema strujnog pretvaraa |13|.

Sl. 8.36. Principska ema
strujnog pretvaraa.
Izlazna struja se odreuje na osnovu izraza
I
U U
R
R
R
i
=

1 2
1
2
. (8.57)
Maksimalna struja koja se moe postii je
I
U
R R
z
o
max
=
+
.
U
z
je napon zasienja pojaavaa, blizak napojnom naponu.
Poeljno je da senzorski otpornik struje, R, ima to manju vrednost.
Otpornost optreenja se moe menjati od 0 -R
omax
. R
max
se odreuje iz
prethodne relacije.
Ako je potrebno da izlazni signal bude naponski tada se umesto R
o
koristi
precizni otpornik sa koga se uzima naponski signal.
U dinamikom smislu dati pretvara je proporcionalni element.
8.3.2 Naponski merni pretvara
Isto tako, esto je potrebno da se neki naponski signal transformie u
standardni naponski signal 0-5 V (0-10 V). To se moe postii obinim linear-
264
nim pojaavaem na bazi operacionog pojaavaa sa negativnom povratnom
spregom u invertujuem ili neinvertujuem izvoenju. O operacionim poja-
avaima bie rei kasnije (videti odeljak 8.4.2.2.1).
8.3.3 Modulatori

t
t
Modulator je pretvara jednosmernog ili sporopromenljivog signala u
naizmenini (impulsni) signal ija je amplituda (odnos impuls/pauza) propor-
cionalna veliini ulaznog signala. Pri tome se faza (znak) naizmeninog
(impulsnog) signala na izlazu modulatora menja za 180
o
(na suprotni) kad god
se promeni znak ulaznog signala.
Osnovni tehniki zahtevi za modulatore su isti kao i za sve merno-
pretvarake elemente: linearnost, simetrinost, jednoznanost i dr.
Brojna su reenja modulatora koji se u praksi koriste. Ovde emo opisati
samo tri najee koriena reenja u primeni kod SAU: modulator sa ana-
lognim prekidaem, modulator sa tranzistorima i irinsko-impulsni modulator.
8.3.3.1 Modulator sa analognim prekidaem
Za transformaciju jednosmernog ili sporopromenljivog signala u ekviva-
lentni fazno osetljivi naizmenini signal, konstantne frekvencije i amplitude
proporcionalne veliini ulaznog signala, moe se primeniti kolo kao na sl. 8.38.
Princip rada tog kola je sledei: oscilator nosee frekvencije
o
sinhrono
komutira analogni prekida iz poloaja (1) u poloaj (2), tj., na primer, za vreme
pozitivne poluperiode napona oscilatora on je u poloaju (1), a za vreme
negativne - u poloaju (2). Na taj nain, izlazni signal se komutira noseom
frekvencijom sa jednog na drugi prikljuak primara transformatora. Zbog toga
e se u sekundaru transformatora indukovati napon ija je frekvencija jednaka
frekvenciji oscilatora, a amplituda proporcionalna veliini ulaznog signala.
Promena znaka ulaznog napona dovee do promene faze izlaznog signala za
180
o
. Na sl. 3.37a dati su ulazni signali:
, u t
u
= sin10 , u t u
u u
= + = + 1 sin10 i 2 sin10
respektivno, odozdo navie, a na sl. 8.37 b,c i d izlazni signali modulatora za
date ulaze, respektivno, kada je nosea frekvencija 100 s
-1
. Iz izlaznih signala
se vidi da se informacija u ulaznom signalu na izlazu modulatora nalazi u
anvelopi (obvojnici) izlaznog signala.
Rad ovakvog tipa modulatora se moe poistovetiti sa mnoenjem dva
signala: noseeg i modulacionog,
. (8.58) u u t
i u o
= ( ) sin
Sa ciljem detaljnije analize rada ovakvog modulatora razmotriemo emu na
sl. 8.39a koja pojednostavljuje rad modulatora. Na sl. 8.39b prikazan je
dijagram stanja prekidaa u vremenu. Izlazni signal modulatora je
, (8.59) u u t g t
i u
= ( ) ( )
gde je g(t) periodian signal, prikazan na sl. 8.39b. Primenom Furijeve transfor-
macije on se moe predstaviti redom oblika

265

a)

Sl. 8.38. Principska elektrina ema
znakoosetljivog modulatora.
b)

a)
c)

b)
Sl. 8.39.
Uproena ema modulatora (a) i
dajagram rada prekidaa (b).

d)
Sl 8.37. Signali na ulazu (a) i izlazu (b), (c) i
(d) modulatora.

Sl. 8.40.
Spektar signala na izlazu modulatora.

266
g t t t
o o
( ) (sin sin ... ) = + + +
1
2
2 1
3
3
(8.60)
Neka je ulazni signal suma dva sinusoidalna signala razliite frekvencije:
1

i
2
:
. (8.61) u t
u
= + sin sin
1
t
2
Izlazni signal bie:

u t t t t
t t t t t t
t t t t
i o
o o
o o
= + + + +
(
=
+ + +
+ +
(sin sin ) (sin sin ... )
sin sin (sin sin sin sin )
(sin sin sin sin ) ...

1 2
2 1 2
1 2
1
2
2 1
3
3
1
2
1
2
2
2
3
3 3
1
o
+ (8.62)
Ako se proizvod sinus-a dvaju uglova izrazi kao suma cosinus-a razlike i
zbira uglova dobija se:
| |
| | | | (8.63) .. ) 3 sin( ) 3 sin(
3
1
) sin( ) sin(
1
) sin( ) sin(
1
sin
2
1
sin
2
1
) (
1 1 2 2
1 1 2 1
+ + +
+ +
+ +
+ + =
t t t t
t t t t t u
o o o o
o o i
Kada se na izlazu iz modulatora primeni pojasni filter koji e eliminisati
signale niskih frekvencija
1
i
2
kao i signale viih frekvencija (
1
3
o
),
(
2
3
o
), tada e se u izlaznom signalu pojaviti samo signali ija je frekvencija
jednaka sumi i razlici frekvencija noseeg signala i ulaznih signala. Drugim
reima, u spektru izlaznog signala postojale bi linije koje odgovaraju frekven-
cijama jednakim razlici i sumi navedenih frekvencija, koje su simetrino raspo-
reene oko linije nosee frekvencije, sl. 8.40. Nosea frekvencija kao i
frekvencije ulaznih signala su uguene. Zbog toga se ovaj princip amplitudne
modulacije zove princip s guenjem nosee frekvencije.
Jasno je da je neophodno da nosea frekvencija bude bar dvostruko vea od
najvee frekvencije ulaznog signala. U suprotnom sluaju bi i linija spektra
ulaznog signala ula u propusni opseg filtra.
U praksi se koriste razliita tehnika reenja modulatora. Najprostije reenje,
primenjivano u klasinim servosistemima i operacionim pojaavaima
analognih raunara, je identino emi na sl. 8.39. Kao analogni prekidai
korieni su precizni elektromehaniki polarizovani releji, tzv. operi (engl.:
choper). Danas se kao analogni prekidai koriste poluprovodnike komponente
u CMOS tehnologiji, na primer, kolo CD 4016.
8.3.3.2 Modulator sa bipolarnim tranzistorima
Postoje i mnoga druga tehnika reenja modulatora sa diodama ili tranzi-
storima. Na sl. 8.41 prikazano je jedno od esto korienih. Odlika ovog reenja
je u tome to se, osim modulacije, ostvaruje i pojaanje modulisanih signala.
Ukratko, rad ovog modulatora je sledei: na baze tranzistora T
1
i T
2
dovodi se,
267
preko R
b1
i R
b2
, naizmenini napon nosee frekvencije iz transformatora T
r1
.
Kada je ulazni signal jednak nuli, kolektorske struje tranzistora su iste ali
suprotnog smera. S toga se u sekundaruT
r2 ne indukuje nikakav
signal. Ako
ulazni signal postoji, kolektorske struje tranzistora bie razliite, pri emu je
vea ona kolektorska struja ija je baza na veem potencijalu. Tada e se u
sekundaru T
r2
indukovati EMS ija je amplituda srazmerna veliini ulaznog
napona, frekvencija jednaka noseoj frekvenciji, a faza zavisiti od polariteta

Sl. 8.41. Modulator sa tranzistorima.
ulaznog napona.
Bez obzira na tip modulatora, od
posebnog interesa je kako opisivati
njegovu dinamiku. Za praktinu
primenu modulator se identifikuje
proporcionalnim elementom, jer on,
u cilju prilagoenja, vri samo
transformaciju signala iz jednog
oblika u drugi, ne uvodei druge
dinamike modifikacije signala.
8.3.3.3 irinsko-impulsni modulator
U savremenim SAU esto se koristi princip irinsko-impulsne modulacije
(IM) (engl. Pulse Wide Modulation (PWM)). Ovaj nain modulacije je veoma
popularan u energetskoj elektronici za pojaavae snage, jer obezbeuje mini-
mizaciju gubitaka, omoguavajui postizanje visokog stepena iskorienja
pojaavaa, ak i do 90%. Postoje vie naina realizacije IM, zavisno od tipa
referentnog signala. U sistemima sa tiristorskim mreno voenim pojaavaima
koriste se, obino, testerasti referentni signali, to dovodi do nelinearne statike
karakteristike modulatora. U cilju linearizacije tiristorskih pojaavaa sa faznim
upravljanjem kao referentni signal se koristi signal sastavljen iz delova
kosinusoide. Sa razvojem tehnologije snanih tranzistora: bipolarnih, MOSFET
i IGBT, jedan tip IM, u kome je referentni signal naizmenini napon trougao-
nog oblika, je zauzeo dominantno mesto u praksi. S obzirom na izuzetan znaaj
ovog tipa modulatora, dalje sledi njegov detaljniji opis.
Na sl. 8.42a prikazan je blok-dijagram IM-a. To je, u osnovi, komparator sa
idealnom relejnom karakteristikom. Uporeuju se dva signala: nosei, x
o
, tro-
ugaonog oblika, i signal koji treba modulisati, x. Izlazni signal modulatora je
, (8.64) x U x x
m o o
= sgn( )
gde je sgn( )
,
.
e
e
e
=
+ >
1 za
1 za <
0
0
Na sl. 8.42b prikazani su dijagrami rada modulatora za tri razliite vrednosti
ulaznog signala x(t): x(t)=0, x(t)=+x, x(t)=-x, odozgo nanie, pri emu je
pretpostavljeno da se ulazni signal ne menja u toku jedne periode noseeg
trougaonog signala. Iz dijagrama se uoava da za x A < , izlazni signal
268
modulatora ima periodini karakter. Stoga se on moe predstaviti Furijeovim
redom
x
a
a k t b k
m
o
k k
k
= + +
=
2
1
( cos sin t ) , (8.65)
gde su a
o
, a
k
, b
k
- koeficijenti Furievog reda.
Ako je nosea frekvencija trougaonog signala dovoljno velika, a iza
modulatora sledi element sa osobinama niskopropusnog filtra (to moe biti, sam
objekat upravljanja, na primer, motor jednosmerne struje) koji e priguiti sve
naizmenine signale, tada e dalji uticaj imati samo jednosmerna komponenta.
Ona se odreuje po formuli

= =
T
o
mo
t t f
T
a
x

0
d ) (
1
2
. (8.66)
U datom sluaju, na primer, za x(t)=+x, na osnovu sraunavanja povrina pra-
vougaonika, dobija se
| ) ( ) (
1
2 1 2 1
t T t t t U
T
x
o mo
+ + = | (8.67)
Uzimajui u obzir da je, sa slike, t , ovaj izraz se svodi na
T
t
2
2
=
1
x
U
T
t
mo
o
=
4
1
. (8.68)
Vreme t
1
se odreuje iz jednakosti
(
/
) ( )
A
T
t x t t t
T
A
x
4 4
= = =
1
. (8.69)
Na isti nain se dobija i za sluaj x(t)=-x.
Kao to se vidi, bez obzira na veliinu ulaznog signala, u granicama x A < ,
izlazni signal je linearna funkcija ulaznog signala. Prema tome, IM je linearni
bezinercijalni element. Njegova statika karakteristika ima oblik karakteristike
pojaavaa sa zasienjem, sl. 8.43.
Konano se dobija
x
U
A
x
mo
o
= . (8.70)
IM sa statikom karakteristikom bliskom onoj na sl. 8.43 moe se ostvariti i
bez dodatnog generatora trougaonih signala, ako se umesto idealnog relejnog
elementa koristi relejni element sa histerezisom, obuhvaen negativnom
povratnom spregom, preko inercijalnog elementa prvog reda |12|, sl. 8.44. U
ovom IM-u se, kada je ulazni signal jednak nuli, stvaraju prinudne oscilacije
simetrinog trougaonog oblika, koje na izlazu relejnog elementa generiu
povorku trougaonih simetrinih impulsa ija je srednja vrednost jednaka nuli.
Ako je ulazni signal razliit od nule, doi e do pomeranja trougaonog signala
navie ili nanie, zavisno od znaka ulaznog signala. To e dovesti do
generisanja povorke nesimetrinih pravougaonih impulsa ija e srednja
vrednost biti razliita od nule, odgovarajueg znaka.
269
Neka je irina histerezisa a. Sistem se opisuje sledeim jednainama

Sl. 8.42. Signali IM sa trougaonim
noseim talasom.

Sl. 8.43. Statika karakteristika IM sa NF
filtrom.

=
=

+
=
. < za
, > za
,
,
1
e U
e U
x
x x e
x
k
x x
o
o
m
o
m o o
&
(8.71)
Opte reenje jednaine je
x x e e
k
x u u
o o
t t u
t
m
= +

( ) ( )
/ ( )/
0
0

d .
Za , prethodni izraz
postaje
x
m
= = const X
m
/

. (8.72) x t x e kX e
o
t
m
t
( ) ( ) ( )
/
= +
0
0 1
Posle linearizacije, razvojem u red eksponente, za malo t, dobija se

Sl. 8.44. Blok-ema IM sa
samooscilacijama.

| |
+ =
=
t
x kX o x
t
kX
t
x t x
o m o m o o
) 0 ( ) ( ) 1 )( 0 ( ) ( . (8.73)
270
Neka je u poetnom trenutku e=+, kada na ulazu deluje x(t)=x. Tada je
X
m
=+U
o
i x-x
o
(0)=, tj. x
o
(0)= x-. Zamenjujui u prethodni izraz dobija se
| |
+ =
t
x kU t x x
o o
) ( . (8.74)
Izjednaavajui ovaj izraz sa -, dobiemo vreme trajanja pozitivnog impul-
sa na izlazu releja

+
=
+
x kU
T
o
2
, (8.75)
Na isti nain, za e=-, X
m
=-U
o
, x
o
(0)=x+, pa se dobija vreme trajanja
negativnog impulsa

+
x kU
T
o
2
. (8.76)
Zanemarujui u imeniocu, jer je <<kU
o
, perioda oscilacija je

2 2 2
4
x U k
T T T
o

= + =
+
, (8.77)
a srednja vrednost izlaznog signala je
) (
1
) ( t x
k
U
T
T T
t x
o mo
=
=
+
, (8.78)
odakle se vidi da se i ovaj tip modulatora moe aproksimirati linearnim poja-
avakim elementom, ije je pojaanje obrnuto proporcionalno pojaanju lokal-
ne povratne sprege modulatora.
Statika karakteristika, kao u prethodnom sluaju, je karakteristika pojaa-
vaa sa zasienjem. Ako se uzme u obzir i veliina , doi e do nelinearnih
izoblienja na krajevima karakteristike, za ulazne signale x kU
o
> , sl.
8.45.
Frekvencija modulisanog talasa zavisi od veliine ulaznog signala. Ona
opada sa porastom ulaznog signala i postaje jednaka nuli kada ulazni signal
dostigne vrednost kU
o
-.
Ovakav nain IM je prisutan u sistemima sa histerezisnom regulacijom, na
primer, u regulaciji asinhronih motora za sintezu strujno regulisanih naponskih

Sl. 8.45. Statika karakteristika IM sa
sopstvenim oscilacijama.
invertora, kada je umesto inerci-
jalnog elementa na sl. 8.44 sam
objekat regulacije (namotaj motora).
On je i niskofrekvencijski filtar. IM
se mogu konstruisati i sa noseim
talasom sinusoidalnog tipa. Meutim,
tada statika karakteristika postaje
nelinearna, sa manjim koeficijentom
pojaanja u okolini ravnotenog
stanja.
271
8.3.4 Demodulatori
Demodulatori su elementi koji transformiu naizmenine signale u ekvi-
valentne jednosmerne tako da se ouva informacija koju nosi naizmenini sig-
nal. S obzirom na to da se u automatici uglavnom koriste dva tipa modulatora:
sa amplitudnom i sa irinsko impulsnom modulacijom, ovde e biti rei o
demodulaciji ovih signala. Odmah treba napomenuti da u najveem broju
sluajeva nije potreban demodulator za irinsko-impulsno modulisane signale,
jer, obino, sam element koji sledi iza IM je niskopropusni filtar koji,
praktino, reaguje samo na niskofrekvencijski signal, priguujui nosei talas
visoke frekvencije. Zbog toga emo se zadrati samo na demodulatorima
amplitudno modulisanih signala sa sinusoidalnim noseim talasom. S obzirom
na to da je informacija ulaznog naizmeninog signala sadrana u amplitudi i
fazi, demodulator mora biti fazno-osetljiv. Svaka promena faze ulaznog signala
za mora izazvati promenu znaka izlaznog jednosmernog signala. Osim toga,
od demodulatora se zahteva da obezbedi linearnost statike karakteristike u
opsegu promene ulaznih signala od praktinog interesa, da ima malo inercijalno
kanjenje i malu talasnost izlaznog signala. Prvi zahtev se moe lako ostvariti,
dok su druga dva zahteva protivrena. Zadovoljavajue reenje se moe nai
samo u oblasti primene viih frekvencija za prenos informacije.
Kao demodulatori amplitudno-modulisanih signala koriste se pasivne ili ak-
tivne komponente - diode ili tranzistori. tavie, napred navedene eme modu-
latora mogu, uz neznatne izmene, postati demodulatori. U praksi servosistema
najveu primenu su nali faznoosetljivi diodni ili tranzistorski demodulatori.
8.3.4.1 Fazno-osetljivi diodni demodulator
Prikazan je na sl. 8.46. Ovo je najprostiji demodulator za primenu u SAU i
esto se koristi. Na primar transformatora T
r1
dovodi se ulazni amplitudno
modulisani signal u
u
~ koji nosi informaciju. Izlazni jednosmerni signal se dobija
na krajevima katoda dioda D
1 i
D
2
, koji se filtrira pomou RC filtra. Napon za
sinhronu detekciju, u
o~
, se dobija iz sekundara transformatora T
r2
, iji se primar
napaja stabilnim naizmeninim naponom iste frekvencije kao i ulazni signal.
Za ispravan rad demodulatora potrebno je ostvariti osnovni uslov [11]
. (8.79)
max
"
max
'
max o u u
u u u < =

Sl. 8.46. Fazno-osetljivi diodni demodu-
lator sa jednostranim ispravljanjem.

Sl. 8.47. Signali promene struje kroz
otpornike R, za C=0.
272
Statika karakteristika demodulatora mora biti simetrina u odnosu na
koordinatni poetak, tj. da za nulti ulazni signal imamo i nulti izlazni signal.
Zaista, ako su diode D
1
i D
2
uparene, a ulazni signal je jednak nuli, za vreme
jedne poluperiode napona u
o
obe diode e biti polarisane direktno, a za vreme
druge - inverzno. Pretpostavljajui da je C=0, kroz otpornosti R filtra e, u oba
sluaja, proticati iste struje suprotnog smera, pa e ukupni izlazni jednosmerni
napon biti jednak nuli, sl. 8.47.
Neka je, sada, ulazni napon u
u
razliit od nule i ima fazni stav kao na slici
8.46. Neka, takoe, napon u
o
ima prikazani fazni stav. Tada e na anodi D
1
biti
priloen efektivni napon u u , a na anodi D u
u u o D1
= +
,
2
- u u . S toga
e se struje koje protiu kroz diode razlikovati, bie razliiti i imati suprotne
polarizacije padovi napona na otpornicima R. Zbog toga se, za srednju vrednost
napona na izlazu, moe napisati
u
o D2
=
,
| |
, , ,
2 2
) (
2
u u o u o i
u u u u u u
= +
= . (8.80)
Dakle, izlazni jednosmerni signal je jednak dvostrukoj vrednosti ulaznog sig-
nala, pri emu e potencijal katode diode D
1
biti vii od potencijala diode D
2
.
Ako fazni stav referentnog napona u
o
ostane isti, a promeni se fazni stav
ulaznog napona (signala) u
u
za , tada e nastupiti suprotna situacija - na izlazu
e se dobiti jednosmerni signal iste veliine ali suprotnog znaka (potencijal
katode D
2
bie vii od potencijala katode D
1
).
Opisana situacija podrazumeva da su referentni napon i ulazni signal strogo
sinfazni ili protivfazni. Na sl. 8.47 prikazani su talasni oblici ovih signala za dva
opisana karakteristina sluaja. Meutim, ako ovi signali nisu sinhronizovani, tj.
ne poklapa im se prolazak kroz nulu, tada nastupaju fazna izoblienja. Neka je
(8.81) u U t u U t
o o u u
= =
max max
sin ; sin ( ),
tj. neka ulazni signal kasni za ugao u odnosu na referentni napon. Uz
ispunjenje osnovnog uslova (8.79) moe se sa dovoljnom tanou pretpostaviti
da struje kroz jednu i drugu diodu kasne za naponima za isti ugao , koji se od-
reuje po relaciji |9|:
Sl. 8.48. Statika karakteristika
fazno-osetljivog diodnog
demodulatora.
tg
sin
sin
=
+
u
u u
u
o u
, (8.82)
a srednja vrednost izlaznog jednosmernog
napona e biti
u , (8.83)
uR
R R
i
d
=
+
2 2
cos cos
odakle se zakljuuje da e izlazni napon
opadati sa porastom ugla . RC filtar unosi
inercijalno kanjenje. Pretpostavljajui da je
dinamika otpornost diode nepromenljiva i da
iznosi R
d
te da vai odnos R>>R
d
, onda se inercijalnost demodulatora moe
okarakterisati vremenskom konstantom R
d
C, kada dioda vodi (punjenje
273
kondenzatora). Meutim, kada dioda ne vodi kondenzator se prazni preko
otpornika R. Stoga je ovaj element dinamiki nelinearan i moe se govoriti
samo o priblinoj vrednosti vremenske konstante.
Statika karakteristika razmatranog demodulatora prikazana je na sl. 8.48.
8.4 Pojaavai
Signali, dobijeni iz detektora signala greke sistema, najee nemaju
potreban nivo (napon) niti snagu (struju) za neposredno delovanje na objekat
upravljanja ili njegov izvrni organ. Veoma su retki sluajevi kada je to mogu-
e. Isto tako, u mnogim sluajevima, signali od mernih ili pretvarakih eleme-
nata ne mogu se direktno voditi na detektor greke ili na izvrni organ, ve se
moraju prethodno pojaati po naponu i/ili struji (po nivou i/ili po snazi). Osim
toga, kao to je ranije reeno, osnovni znaaj primene sistema sa negativnom
povratnom spregom zasniva se na velikom pojaanju u direktnoj grani.
Elementi koji ostvaruju pojaanje signala bilo po naponu ili po snazi (struji)
nazivaju se pojaavai. Sa tog stanovita razlikujemo pojaavae napona i
pojaavae snage (struje).
Pojaavai su najzastupljeniji elementi u SAU. Imaju zadatak da signal,
doveden na njihov ulaz, samo pojaaju ne menjajui mu oblik. Pri tome, ide-
alnim se smatra pojaava sa beskonanom ulaznom i nultom izlaznom impe-
dansom, sa konstantnim pojaanjem, nezavisnim od frekvencije pojaavanog
signala. Takav pojaava se ne moe ostvariti u praksi. Realni pojaava unosi
kako nelinearna izoblienja tako inercijalna i transportna kanjenja; ima
konanu ulaznu i izlaznu impedansu. Ipak stepen nelinearnih izoblienja,
inercijalnosti i transportnog kanjenja u mnogim realnim pojaavaima, u
odnosu na osobine drugih dinamikih elemenata koji ga okruuju (izvrni
organ, objekat upravljanja), mogu se najee zanemariti i pojaava smatrati
idealnim. U svakom konkretnom sluaju potrebno je proceniti uticaj zanema-
renih neidealnosti na izuavane osobine sistema u kojima se posmatrani
pojaava primenjuje. U cilju minimalizacije cene kotanja, esto se namerno
koriste nelinearni pojaavai relejnog tipa. Medjutim, i u tom sluaju neke od
napred navedenih osnovnih osobina pojaavaa su ouvane. U praksi SAU
primenu su nali mnogi tipovi pojaavaa, koji se mogu svrstati u razliite
kategorije, u zavisnosti od principa rada i koriene energije za napajanje. Treba
istai osnovnu injenicu da se pojaanje signala ostvaruje na raun energije
kojom se napaja pojaava. Prema vrsti te energije pojaavai se mogu
klasifikovati u sledee tipove: elektromainske, magnetne, elektromagnetne,
elektronske, mehanike, hidrauline, pneumatske, dielektrine.
U pogledu oblika statikih karakteristika ulaz-izlaz svrstavaju se u:
- linearne,
- nelinearne (koji se mogu klasifikovati na pojaavae sa nesutinskom i
sutinskom nelinearnou)
U pogledu konstrukcije pojaavai se dele na:
274
pojaavae bez povratne sprege, pojaavae sa povratnom spregom;
jednostepene i viestepene.
U jednom SAU mogu se primenjivati jedan ili vie tipova navedenih poja-
avaa istovremeno: na primer elektronski i hidraulini, elektronski i magnetni,
elektronski i elektromehaniki i td.
U daljem izlaganju osnovna panja bie posveena pojaavaima koji koriste
elektrinu energiju za napajanje, jer su nali najiru primenu u praksi SAU.
8.4.1 Elektromainski obrtni pojaavai
Ovi pojaavai danas, za savremene konstrukcije, imaju mali znaaj, jer su
tehnoloki prevazieni drugim vrstama pojaavaa, prvenstveno elektronskim.
Meutim, oni se mogu sresti u praksi, u starijim konstrukcijama, pa je potrebno
da inenjeri automatike imaju neke osnovne informacije o njima. Tri su osnovna
predstavnika elektromehanikih pojaavaa: generator jednosmerne struje
(jednostepeni), amplidin (dvostepeni generator jednosmerne struje) i generator
naizmenine struje (alternator).
8.4.1.1 Generator jednosmerne struje
Generator jednosmerne struje kao jednostepeni pojaava je obraen
detaljnije kao objekat upravljanja u poglavlju 2. Stoga se neemo ovde detaljno
zadravati na njegovim osobinama. Funkcija prenosa ovog pojaavaa je data
izrazom (8.7). S obzirom na to da je vremenska konstanta kola rotora mnogo
manja od vremenske konstante kola pobude, ovaj pojaava se moe
aproksimativno opisati funkcijom prenosa
W s . (8.84)
K
sT
p
( )
( )
=
+ 1
Vremenska konstanta T
p
je velika (reda 0,2 - 5 s za generatore od 1 - 1000
kW), to ini ovaj pojaava sporim. Stoga se on i primenjivao u sporim regu-

Sl. 8.49.
Principska ema Vard-Leonardove grupe.
lacionim sistemima kao to su
valjaoniki stanovi, budilice
generatora u elektranama, sis-
temi za namotavanje traka u
tekstilnoj industriji i sl. Jedna
od najeih primena je u
kombinaciji sa motorom jed-
nosmerne struje, u tzv. Vard-
Leonardovoj grupi, ija je
principielna ema prikazana
na sl. 8.49.
Preporuuje se studentima da sami izvedu funkciju prenosa Vard-
Leonardove grupe.
275
8.4.1.2 amplidin
To je dvostepeni pojaava, sl. 8.50, koga ine dva redno vezana generatora
jednosmerne struje specijalne konstrukcije u obliku jedne jedinstvene elektrine
maine. Za razliku od jednostepenog generatora, amplidin u statoru ima dva
para polova: poduni i popreni, a na kolektoru dva para etkica: poduni (p-p) i
popreni (q-q). Na podunom paru polova smetaju se sekcije pobudnog
namotaja (PN) prvog stepena generatora i kompenzacionog namotaja (KN), a na
poprenom - sekcije pobudnog namotaja drugog stepena generatora koji se
kratkospajaju (KS). Krajevi pobude prvog stepena predstavljaju ulaz poja-
avaa. Krajevi pobudnog namotaja drugog stepena generatora se napajaju sa
poprenog para etkica (sa izlaza prvog stepena pojaanja). Izlazni signal se
uzima sa podunog para etkica (p-p) (od drugog stepena pojaanja). Kako se
usled optereenja javlja reakcija rotora, usmerena na ponitenje polja pobude
prvog stepena pojaavaa, struja optereenja se vodi od podunog para etkica
preko kompenzacionog namotaja. Na elektrinim emama amplidin se oznaava
kao na sl. 8.50b.

Sl. 8.50. Principielna ema amlidina (a) i usvojena oznaka (b).
S obzirom na to da ovde postoje tri kola: pobudno, popreno i kolo
optereenja koje ukljuuje i kompenzacioni namotaj, funkcija prenosa ampli-
dina moe se predstaviti rednom vezom pojaavakog i tri inercijalna elementa
prvog reda, tj.:
W s , (8.85)
K
sT sT sT
p q
( )
( )( )(
=
+ + + 1 1 1
o
)
gde su: K-ukupno pojaanje amplidina, T
p
- vremenska konstanta pobudnog kola
T
L
R
p
p
p
= ; (8.86)
T
q
- vremenska konstanta poprenog kola
T
L L
R R
q
a
a q
=
+
+
q
, (8.87)
L
a
, R
a
- induktivnost i otpornost namotaja rotora, L
q
, R
q
- induktivnost i otpor-
nost kratkospojenog namotaja; T
o
- vremenska konstanta kola optereenja
276
T
L L L
R R R
o
o a k
o a
=
+ +
+ +
k
, (8.88)
L
k
, R
k
- induktivnost i otpornost kompenzacionog namotaja, L
o
, R
o
, - induk-
tivnost i otpornost optereenja.
Iz funkcije prenosa se vidi da amplidin ima veliku inerciju te se primenjivao
u sporim sistemima sa vrlo velikim pojaanjima po snazi (valjaoniki stanovi za
hladno valjanje).
8.4.1.3 Alternator
Alternator kao generator naizmenine, najee trofazne struje, uz primenu
ispravljaa i filtra moe da zameni generator jednosmerne struje. Prednost mu je
u tome to umesto kolektora ima dva prstena na rotoru kojim se napaja pobudno
kolo jednosmernom strujom te stoga nema varnienja. Sve ostale osobine su
sline generatoru jednosmerne struje.
8.4.2 Elektronski pojaavai
Elektronski pojaavai se konstruu na osnovu elektronskih komponenata:
elektronskih cevi, tranzistora ili tiristora.
8.4.2.1 Pojaavai sa elektronskim cevima
Ovi pojaavai su sasvim potisnuti iz upotrebe u SAU te se njima neemo
baviti. Jedina oblast gde ostaju nezamenljivi, zbog visokog kvaliteta repro-
dukcije signala, su pojaavai za muzike instrumente i snane emisione cevi u
radiostanicama. Osim toga, treba ukazati da su elektronske cevi manje osetljive
na radijaciju, te se jo uvek koriste u nekim vojnim sistemima.
8.4.2.2 Pojaavai sa tranzistorima
Imaju dominantnu ulogu u SAU kako kao pojaavai napona tako i kao
pojaavai snage.Ova oblast tehnike se veoma uspeno razvija u drugoj polovini
XX veka i predstavlja generator eksplozivnog razvoja tehnike i tehnologije, po-
sebno informatike, oliene u irokoj primeni raunara u svim oblastima
ljudskog delovanja pa i u automatici.
S obzirom na veliku razvijenost i raznoobraznost elektronskih pojaavaa sa
tranzistorima, i na postojanje odgovarajue literature za izuavanje istih, nee-
mo se uputati u detalje i sva mogua reenja. Osnovnu panju emo posvetiti
nekim bitnim osobinama tranzistorskih pojaavaa i reenjima koja se najee
primenjuju u realizaciji SAU. Na taj nain se mogu stei osnovna znanja
neophodna za praenje ove oblasti koja se i dalje dinamino razvija.
Pojaavai sa tranzistorima, osim navedene podele na pojaavae napona i
pojaavae snage, po nainu realizacije, u tehnolokom smislu, mogu se kla-
sifikovati na: pojaavae sa diskretnim komponentama i integrisane pojaa-
vae. I jedan i drugi tip pojaavaa, u biti, ima osnovne elemente bazirane na
tipinim reenjima pojaavaa sa diskretnim (pojedinanim) tranzistorima.
U automatici se u kolima pojaanja i obrade signala koriste integrisani
tranzistorski pojaavai koji su poznati pod nazivom operacioni pojaavai,
277
dok se u kolima pojaanja snage koriste reenja sa diskretnim tranzistorima, za
srednje i velike snage, ili sa integrisanim pojaavaima za manje snage.
8.4.2.2.1 Operacioni pojaavai (OP)
To su integrisani tranzistorski pojaavai sa jakom negativnom povratnom
spregom, realizovani na bazi diferencijalnog pojaavaa, koje karakteriu
sledee osobine:
1. veoma veliko pojaanje, 210
4
- 10
6
puta, pa se u praksi smatra da im je
pojaanje beskonano;
2. velika ulazna impedansa, reda stotinu k do reda M, praktino , pa
je ulazna struja u pojaava ravna nuli, tj. OP ne optereuje element koji
mu prethodi;
3. mala izlazna impedansa, to omoguava prenoenje signala bez
deformacije na naredne komponente koje slede iza OP.
Naravno, navedene osobine su idealizovane. Meutim, te idealizacije ne
unose bitne promene u inenjerskom prilazu realizaciji raznovrsnih reenja sa
OP. Integrisani OP imaju dva ulaza i jedan izlaz. Prvi ulaz se naziva invertujui,
a drugi - neinvertujui. Ovi nazivi definiu fazu (znak) izlaznog signala u
odnosu na odgovarajui ulaz. ematski prikaz OP dat je na sl. 8.51. Na ovoj
osnovnoj oznaci ukazana su samo tri pristupa - dva ulaza i jedan izlaz. U detalj-
nijim emama, pored ovih pristupa postoje i: prikljuci za napajanje kao i prik-
ljuci za kompenzaciju drifta nule i frekvencijsku kompenzaciju. Na sl. 8.52 je
data detaljnija principska oznaka jednog od esto korienih OP, A 741M, u
metalnom kuitu.
Drift nule OP javlja se zbog nesimetrinosti u realizaciji diferencijalnih
pojaavaa i manifestvuje se kao pojava naponskog signala na izlazu kada su
oba ulaza OP na nultom potencijalu. Taj izlazni napon sveden na ulaz OP
predstavlja ofset koji unosi pogrenost OP. Tu greku treba kompenzovati u re-
alizacijama koje zahtevaju visoku preciznost.

Sl. 8.51. Usvojena principska
oznaka za OP.

Sl. 8.52. ematski prikaz OP A 741 M.
Brojevi bez zagrada odnose se na metalno kuite, a
bez zagrada na 14-pinsko kuite.
S druge strane, zbog parazitnih sprega induktivnog i kapacitivnog karaktera
u samom OP i elementima koji su u vezi sa njim, pojaanje OP zavisi od frek-
vencije. Moe se dogoditi da se u blizini granine frekvencije propusnog opsega
javi takva fazna razlika signala da OP kao sistem sa povratnom spregom
postane nestabilan i da se jave samooscilacije. U cilju njihovog spreavanja u
nekim OP postoje prikljuci za frekvencijsku kompenzaciju, a u nekim izvo-
278
enjima je ugraena frekvencijska kompenzacija u samom OP, kao na primer u
OP, A 741.
Osnovne eme primene OP
Postoji nekoliko osnovnih ema korienja OP. Veina od njih koristi in-
vertujuci ulaz, dok se neinvertujui ulaz uzemljuje.
Sumator. Pretpostavimo, u najoptijem sluaju, emu veze kao na sl. 8.53,
gde su Z
ui
, i=1,2,..., i Z
p
- ulazne i impedansa povratne sprege, respektivno. S
obzirom na uslove koji karakteriu OP, potencijal neinvertujueg ulaza u
odnosu na masu je blizak nuli i naziva se virtuelna nula. U toj taki je suma
struja jednaka nuli, jer OP ima ulaznu impedansu. Tada se moe napisati
i i
u
Z
U
Z
u Z
u
Z
Z
Z
u
i
i
k
p
ui
i
i
k
iz
p
iz p
ui
i
i
k
p
i
i
k
ui
= = = =

+ = + = = =
1 1 1 1
0 0 (8.89)
Iz ovog izraza se vidi da je izlazni napon jednak sumi, sa negativnim znakom,
ulaznih napona pomnoenih sa odgovarajuim teinskim (ponderiuim)
faktorima koji predstavljaju odnos impedanse povratne sprege i odgovarajue
impedanse ulaza. U posebnom sluaju, ako su sve ove impedanse meusobno
jednake, data ema predstavlja algebarski sumator ulaznih signala, tj.
(8.90) u
i
i
k
=
=
1
. u
ui
u
u
Invertor. Neka je k=1. Z
p
=Z
l
=R. Tada je u . Prema tome, tada OP
samo menja fazu za 180
u
i
=
o
ulaznom signalu, tj. invertuje mu znak.
Pojaava-invertor. Neka je k=1. Z
p
=KZ
l
. Tada je u i OP
pojaava K puta ulazni signal i obre mu fazu za 180
Ku
i
=
o
.
Integrator. Neka je impedansa na ulazu samo aktivna i ima vrednost R.
Neka je element povratne sprege kondenzator kapacitivnosti C. Tada se,
koristei (8.89) moe napisati

= = = = +
t
u i u
i c c u
t u
RC
u u
RC t
u
t
u
t
u
C
R
u
0
d
1 1
d
d
d
d
0
d
d
. (8.91)
Zakljuuje se da takva ema obavlja funkciju integraljenja. Prema tome OP sa
kondenzatorom u povratnoj sprezi i omskom otpornou na invertujuem ulazu
je operacioni integrator. On ima veliku ulogu u realizaciji analognih raunara,
odnosno u formiranju funkcionalnih elemenata za transformaciju signala u vre-
menski kontinualnim SAU. Integrator se na emama za transformaciju signala
predstavlja kao na sl. 8.54b. S obzirom na to da kondenzator ima osobinu da
pamti, u trenutku dovoenja ulaznog signala moe postojati izlazni napon na
OP koji se moe tretirati kao poetni uslov diferencijalne jednaine (8.91), te je
potpuni izraz za integrator
279

Sl. 8.53. Sumator sa OP.
u t u
RC
u t
i io u
t
( ) =

1
0
d . (8.92)
Na usvojenoj oznaci integratora poetni
uslov se oznaava kruiem sa naznakom
vrednosti.

Diferencijator. Zamenom mesta
elementima integratora (kondenzatoru i
otporniku) dobija se ema diferencijatora.
Zaista, tada vae sledee relacije
C
u
t
u
R
u t RC
u
t
u i
i
u
d
d
d
d
+ = = 0 ( ) . (8.93)

Sl. 8.54. Principska ema i oznaka
integratora sa OP.
odakle se jasno vidi da je izlazni signal
proporcionalan diferencijalu ulaznog
signala.
U praksi se ovaj operacioni element retko
koristi jer veoma istie uvek prisutne
umove. Umesto ovog idealnog dife-
rencijatora radije se koristi realni
diferencijator realizovan pomou inte-
gratora, pojaavaa-sumatora i invertora,
obuhvatajui pojaava negativnom inte-
gralnom povratnom spregom.
Neinvertujui pojaava. Ako je
potrebno pojaati signal bez invertovanja
tada se koristi ema neinvertujueg
pojaavaa prikazana na sl. 8.55a.
Strukturna blok-ema ovog pojaavaa prikazana je na istoj slici, b. Iz nje se
nalazi spregnuti prenos
K
K
K
K
ni
K
=
+

1
1

; . (8.94)
S druge strane je

R
p
ul
R
R R
=
+
1
1
. (8.95)
Na osnovu ova dva izraza ima se:
K
R
R
ni
p
= + 1
1
. (8.96)
Moe se uoiti da otpornost R ne utie na pojaanje. Meutim, ulazna
impedansa celog kola je velika i iznosi
(8.97) R R K
uni up
= + (1 ),
gde je R
up
- ulazna impedansa samog OP.
280

Sl. 8.55. ema neinvertujueg pojaavaa (a); njegova strukturna blok-ema (b); ema
naponskog sleditelja (c)
Naponski sleditelj. Kada je potrebno ostvariti prenos signala sa jedininim
pojaanjem uz prilagoenje impedansi, tada se, na osnovu neinvertujueg
pojaavaa, uzimajui da je R
p
=0, R
1
=, dobija, shodno (8.96) jedinino
pojaanje. ema naponskog sleditelja prikazana je na sl. 8.55c.
8.4.2.2.2 Tranzistorski pojaavai snage

U SAU se koriste razliiti tipovi pojaavaa snage sa tranzistorima. Za
upravljanje motorima jednosmerne struje u tzv. etvorokvadrantnom reimu
rada (motorni reimi sa promenom smera obrtanja i reimi protivstrujnog i
dinamikog ili generatorskog koenja) koriste se eme sa etiri tranzistora koji,
zajedno sa optereenjem - motorom, imaju oblik latininog slova H te se u
literaturi nazivaju H-mostni pojaavai, odnosno krae H-pojaavai. Izrauju
se kao integrisani sklopovi (na primer L292, L298 firme SGS) ili sa diskretnim
komponentama, za vee snage. Na sl. 8.56 data je principska ema H-
pojaavaa sa upravljakom logikom. Pojaava radi u impulsnom reimu rada
u cilju minimizacije gubitaka. Pobuuje se pravougaonim impulsima visoke
frekvencije (nekoliko kHz ili desetina kHz) iz irinsko-impulsnog modulatora
(videti odeljak irinsko-impulsni modulator) tako da srednja vrednost napona na
motoru za periodu odgovara eljenom naponu napajanja.

Sl. 8.56. Principska ema H-pojaavaa za upravljanje jednosmernim motorom.
281
H-pojaava se napaja iz izvora jednosmernog napona (ne mora biti sta-
bilisan ali je poeljno da bude dobro filtriran kada se jednosmerni napon dobija
iz ispravljaa). Pojaava ima tri logika ulaza: A, B i Dozvola (Enable). Pos
lednji, kada je na logikoj jedinici, omuguava rad pojaavaa. Taj ulaz se ko-
risti za zabranu rada kola u sluaju reagovanja prekostrujne zatite. Dozvo-
la/zabrana rada ide preko logikih I-kola I1-I4. Ulazi A i B deluju direktno na
kola I1 i I3, a inverovani su za logika kola I2 i I4, respektivno. Osim toga, za
zatitu tranzistora od inverznih napona (struja), kao i za omoguavanje etvo-
rokvadrantnog rada motora, primenjene su diode D1 - D4. Dati pojaava moe
da radi u nesimetrinom ili u simetrinom reimu rada.
8.5 Izvrni organi
U prvoj glavi je data definicija izvrnih organa. To su elementi koji ostvaruju
spregu izmeu regulatora i objekta upravljanja ili, drugaije reeno, vre
prilagoenje regulatora (upravljakog sistema) na objekat. S obzirom na
mnotvo razliitih tipova u praksi moguih objekata upravljanja, nemogue je
unapred definisati elemente koji e uvek igrati ulogu samo izvrnih organa
SAU. Na primer, ako se upravlja motorom jednosmerne struje, on je tada
objekat upravljanja, a izvrni organ u tom sistemu je generator jednosmerne
struje (obian ili amplidin), magnetni pojaava ili elektronski pojaava snage
(linearni ili nelinearni, kontinualni ili impulsni). Meutim, ako se upravlja
protokom fluida (tenog ili gasovitog) tada je izvrni organ ventil s kontinu-
alnim ili impulsnim delovanjem, upravljan hidraulinim ili pneumatskim
sistemom, elektromagnetnim ili elektromotornim pogonom. Ako se regulie
temperatura neke komore sa elektrinim grejaima, tada je izvrni organ:
tiristor, trijak ili sklopnik. Prema tome, pojedine elemente koji mogu igrati
ulogu izvrnih organa smo ve opisali, svrstavajui ih u drugu kategoriju
elemenata sistema: pojaavaa, objekata upravljanja. Tako smo motor
jednosmerne struje svrstali u objekte upravljanja iako je on veoma esto izvrni
organ. U ovom odeljku opisaemo dvofazni asinhroni motor i kao poseban tip
izvrnih organa - servosistem.
8.5.1 Dvofazni asinhroni servomotor (SM)
SM je imao i ima znaajnu ulogu u SAU elektromehanikog tipa, posebno u
instrumentalnim sistemima. To je motor male snage, nekoliko desetina W, koji
se odlikuje niom cenom kotanja od jednosmernog motora, nema kolektor i
etkice te stoga ne stvara radiosmetnje i probleme odravanja, ima mnogo
manju inerciju, manje statiko trenje, odnosno veu brzinu reagovanja. Osnovni
nedostatak mu je mali stepen iskorienja (do 40%) to uslovljava njegovu
primenu u podruju malih snaga.
282
Konstruktivno SM se sastoji iz dva osnovna dela: statora i rotora. Postoje
dva tipa konstrukcije SM-a: s kratkospojenim rotorom i s rotorom u obliku ae.
SM s kratkospojenim rotorom (s rotorom u obliku veverijeg kaveza - kaveznim
rotorom) ima stator cilindrinog oblika, komponovan od tancovanih limova
elektrotehnikog elika. Paket limova statora ima po unutranjem obimu
cilindra ravnomerno rasporeene lebove u kojima se smetaju dva raspodeljena
nezavisna namotaja, ije magnetne ose zaklapaju meusobno ugao od 90
elektrinih stepeni. Namotaji se prave u obliku kanura od lakom izolovane
bakarne ice, odreenog broja zavojaka. Kanure se meusobno spajaju po
odreenoj emi zavisno od izabranog broja pari polova motora. Najee se
primenjuju motori s jednim parom polova. Rotor ovog motora se takoe
izrauje od tancovanih limova, koji formiraju valjak, po ijem se spoljanjem
obodu nalaze lebovi. Obino se pakovanje limova ostvaruje tako da su lebovi
malo iskoeni u odnosu na podunu osu rotora. Zakoenim lebovima se
obezbeuje bolja ravnomernost obrtanja pri malim brzinama. Paket limova se
nasauje na vratilo (osovinu) rotora od elika, koja se sa obe strane zavrava
rukavcima za uleitenje. U lebovima rotora se liju provodnici ne od bakra, ve
od aluminijuma (iz razloga koji e kasnije biti obrazloeni), koji se sa eonih
strana kratkospajaju prstenovima. Na taj nain namotaj rotora ima oblik
veverijeg kaveza. Stator se smeta u kuite cilindrinog oblika od alumini-
juma koje na bonim stranama nosi kugline leajeve za uvrivanje rotora.
Tehnologijom izrade se tei obezbeenju to manjeg i ravnomernijeg zazora
izmeu rotora i statora. Na statoru se nalazi prikljuna tablica motora sa,
obino, 4, 5 ili 6 prikljunih klema, na kojima su dovedeni krajevi namotaja
statora. Jedan od namotaja statora je pobudni namotaj i on koristi samo dve pri-
kljunice. Drugi namotaj se naziva upravljaki (kontrolni). On moe biti reali-
zovan na tri naina: kao jedan namotaj sa dva izvoda na prikljunici; kao jedan
namotaj sa srednjim izvodom i ima tri prikljuka i kao dva odvojena namotaja
sa izvodima na etiri prikljunice. U poslednjem sluaju upravljaki namotaji se
mogu vezivati na red (to se svodi na sluaj namotaja sa srednjim izvodom) ili
paralelno, to se svodi na prvi sluaj. Upravljaki namotaj sa srednjom takom
obezbeuje jednostavniju organizaciju promene smera obrtanja motora.
Paralelno vezivanje upravljakih polunamotaja obezbeuje upravljanje sa niim
naponima.
Na sl. 8.57. dat je ematski prikaz konstrukcije SM-a s kaveznim rotorom s
tahogeneratorom ugraenim u istom kuitu, to je est sluaj.
SM s rotorom u obliku ae (s aastim rotorom) se razlikuje od prethodne
konstrukcije u dva osnovna dela. Najpre, stator, pored osnovnog dela kao kod
prethodno opisanog tipa, koji se moe nazvati spoljanjim statorom, ima i
unutranji stator valjkastog oblika, sastavljen od dinamo limova. Zatim, u
procepu, izmeu unutranjeg i spoljanjeg statora, smeta se rotor u obliku ae,
koja s jedne, zatvorene strane, ima vratilo pomou koga se rotor uvruje u
kuglinom leaju. aa je izraena od aluminijuma. Njen zid je male debljine
to ini rotor maloinercijalnim. Zbog toga ovi motori imaju veliki znaaj u
sistemima gde je potrebna velika brzina reagovanja. Rotor se izrauje od
aluminijuma iz istih razloga zbog kojih se kod kaveznog rotora provodnici liju
od aluminijuma. SM s rotorom u obliku ae se esto naziva i Ferarisov motor,
mada kako prva tako i druga konstrukcija funkcioniu na principu Teslinog
obrtnog magnetnog polja. Konstrukcija motora sa aom je slina konstrukciji
tahogeneratora na sl. 8.57.
283
Kada se na krajevima pobudnog i upravljakog namotaja statora motora
dovedu naponi koji su fazno pomereni za 90 elektrinih stepeni, struje koje
protiu kroz namotaje stvarae promenljivo naizmenino polje. Ta dva promen-
ljiva polja e u unutranjosti statorskog cilindra formirati Teslino obrtno
magnetno polje. Brzina rotacije tog polja odreena je relacijom
|
1
s
=
p
o
|, (8.98)
gde je
o
- f rekvencija napona napajanja statora, a p - broj pari polova motora.

Sl. 8.57. Konstrukcija SM-a sa kaveznim rotorom i tahogenratorom sa rotorom u
obliku ae.
1-kuite motora, 2-paket limova statora, 3-namotaji statora, 4 -vratilo rotora, 5-kuglini
leajevi, 6-paket limova rotora, 7- provodnici rotora izliveni u lebovima, 8- aa rotora
tahogeneratora, 9-spoljanji paket limova statora tahogeneratora, 10-paket limova
unutranjeg statora tahogeneratora, 11-namotaj statora tahogeneratora.
Ova relacija se obino daje u obliku
| |
1
min
60

=
p
f
n , (8.99)
gde je f- frekvencija napojnog napona u Hz.
Tako e SM s jednim parom polova, napajan iz gradske elektrine mree,
imati brzinu obrtnog magnetnog polja (idealnog praznog hoda), koja se naziva
sinhronom brzinom, od 3000 min
-1
.
Obrtno magnetno polje, presecajui provodnike kaveznog rotora indukuje
u njima elektromotorne sile. S obzirom da su provodnici kratkospojeni, po
njima e proticati struja. Uzajamno delovanje magnetnog polja statora i struja u
provodnicima rotora stvarae spreg sila koji deluje na radijalno postavljene pro-
vodnike rotora. Taj spreg sila stvara elektromagnetni moment motora.
Pobudni namotaj SM-a se obino napaja iz izvora konstantnog napona, a
naponom upravljakog namotaja se vri upravljanje brzinom motora. Obino se
koristi samo jedan izvor naizmenine struje. Za dobijanje dvofanog napona
napajanja pobudni namotaj se prikljuuje preko kondenzatora na izvor refe-
rentnog (pobudnog) napona, a upravljaki namotaj se napaja iz pojaavaa sna-
ge koji generie signal nosee frekvencije modulisan po amplitudi. Stoga se na
elektrinim emama SM predstavlja kao na sl. 8.58. Kondenzator C se bira tako
284
da se obezbedi kruno obrtno magnetno polje. S obzirom da to nije mogue
ostvariti u svim radnim uslovima, kondenzator C se bira tako da se ostvari
kruno magnetno polje pri polasku motora, praktino pri ukoenom rotoru.
Princip rada SM-a sa rotorom u obliku ae se moe objasniti na slian nain
uzimajui u obzir da se u ai indukuju Fukove struje koje stvaraju spreg sila sa
elektromagnetnim poljem statora.
Matematiki model SM-a je sloen. Najpre, sloenost je uslovljena time to
se namotaji statora napajaju naizmeninim signalom nosee frekvencije, a
upravljanje motorom se ostvaruje amplitudnom modulacijom napona uprav-
ljakog namotaja. Zatim, elektromagnetni moment zavisi od proizvoda struja
statora i rotora kao promenljivih veliina to ini model nelinearnim. Teorija
dvofaznih motora danas ima izuzetan znaaj za regulaciju elektromotornih po-

Sl. 8.58.
ematski prikaz dvofaznog
asinhronog motora
gona naizmenine struje.
Opti matematiki model dvofazne simetrine
maine je |7|:
u R i
d
dt
j
k 1 1 1
1
1
= + +
, (8.100a)
0
2 2
2
2
= + + R i
d
dt
j
k
( ) , (8.100b)
M pL i i =
12 1 2
Im( ) , (8.100c)
gde su: L
12
- uzajamna induktivnost namotaja statora
i rotora, u
1
, i
1
,
1
- napon, struja i fluks statora u fa-
zorskom obliku, a i
2
,
2
- struja i fluks rotora u fazorskom obliku, tj. bilo koja
od navedenih veliina x iz skupa {u
1
, i
1
,
1,
i
2
,
2
} je x x jx
i x iy i
= + . Na primer:
, gde indeksi x,y oznaavaju koordinatne ose na kojima se
posmatraju projekcije navedenih veliina, pri emu taj koordinatni sistem rotira
proizvoljnom brzinom
1y 1x 1
u u u + =
(
k.
. Ako je
k
=0 koordinatni sistem je vezan za stator i
nepomian je, pa se dobija model motora u statorskom koordinatnom sistemu,
ako je
k
= koordinatni sistem je vezan za rotor i zajedno sa njim rotira, ako je
k
=
o
- koordinatni sistem je vezan za obrtno magnetno polje i zajedno sa njim
rotira; znak oznaava vektorski proizvod.
Takav prilaz omoguava mnoge pogodnosti u analizi motora i njegovom
upravljanju. Neka je koordinatni sistem statorski, tada model postaje:
u R i
d
dt
1 1 1
1

= + , (8.101a)
u R i
d
dt
1 1 1
1
= + , (8.101b)
0
2 2
2
2
= + + R i
d
dt
j ' '

, (8.101c)
0
2 2
2
2
= + R i
d
dt
j ' '

, (8.101d)
285
, (8.101e) M pL i i i i =
12 1 2 1 2
Im( )

gde su - otpornost i struja rotora svedeni na stator. R i ' , '
2 2
U ustaljenom stanju struje, naponi i fluksevi su naizmenine veliine s
meusobnim faznim pomerajima. Koristei simbolini nain zapisivanja naiz-
meninih veliina u vidu rotacionih vektora U
( ( ( (
i td., s obzirom na
to da promenljive faze prednjae u odnosu na promenljive faze za 90
elektrinih stepeni ima se: U
( ( ( (
a osim toga vai i:
1 1 1 1
, , , I I U
,
1
= U j ,
1 1 1
= I U j

+ +
= = =
1
) (
1
) (
1
1
) ( ) (
1 1
(
(
o
t j
o
t j
j e j e
dt
d
dt
d
o o
. (8.102)
Primenjujui reeno na model (8.101), i usvajajui da su faze statora i rotora
motora identine, dobija se za jednu fazu statora i rotora:
( ( (
(8.103)
. ' ' 0
,
2 2 2 2
1 1 1 1
+ =
+ =
( ( (
j j I R
j I R U
o
o
S druge strane, izrazi za flukseve statora i rotora, preko struje magneenja
( ( (
, (8.104)
2 1
' I I I + =
su:
, (8.105a)
+ = I L I L L
( ( (
12 1 12 1 1
) (
( ( (
, (8.105b)
+ = I L I L L
12
2
'
12 2 2
) (
L
1
, L
2
- su induktivnosti namotaja statora i rotora. One se mogu izraziti preko
odgovarajuih induktanci kao:
L
x x
L
x x
L
x
o o
1
1
2
2
12
=
+
=
+
=

;
'
;
o
. (6.106)
Zamenjujui ove veliine u (8.105), a zatim u (8.103) dobija se
( ( ( (
U (8.107a) ,
1 1 1 1 1 1
E I jx I R + + =
, ' ' '
'
2 2 2
2
2
I jx I
s
R
E
( ( (
+ =
( ( (
(8.107b)
gde su: , a

= = I jx E E
2 1
'
s
o
o
=

(8.108)
je relativni pad brzine rotora u odnosu na sinhronu brzinu i naziva se klizanje.
Relacije (8.107) mogu se prikazati u obliku vektorskog dijagrama, sl. 8.59, i
ekvivalentne elektrine eme, sl. 8.59b, koja se, za praksu, moe pojednostaviti
kao na sl. 8.59c.
Kada je rotor motora ukoen, tada imamo transformator u kome se prenosi
elektrina energija iz primara (statora) u sekundar (rotor). S obzirom da je rotor
u kratkom spoju, zanemarujui gubitke u gvou, celokupna preneta energija se
286
troi na omskoj otpornosti rotora. Preneta snaga za dve faze je
P
R
s
I
R
s
U
R
R
s
x x
2
2
2
2 2 1
2
1
2 2
1 2
2
2
2
= =
+ + +
'
'
'
(
'
) ( ' )
. (8.109)

Sl. 8.59. Vektorski dijagram (a), ekvivalentna ema
(b) i uproena ekvivalentna ema jedne faze motora.
S druge strane, ako
motor nije ukoen njegov
rotor e se okretati pod
dejstvom elektromagnetnog
momenta. Ako se zanemare
mehaniki gubici, me-
hanika snaga je
P M
m
=
o
(8.110)

Izjednaavajui poslednja
dva izraza i reavajui tako
dobijenu jednainu po
momentu, dobija se
M
U R
s R
R
s
x
o k
=
+ +
(
2
1
2
2
1
2 2 2
'
(
'
)
. (8.111)
Iz ove relacije se vidi da je moment motora nelinearna funkcija napona, otpor-
nosti statora i rotora, induktivnosti i klizanja za dato
o
. Analiza izraza (8.111)
pokazuje da on ima ekstremalnu vrednost u odnosu na klizanje. Diferencirajui
(8.111) po klizanju i izjednaavajui difrencijal s nulom, dobija se kritino
(prevalno) klizanje

Sl. 8.60. Statike mehanike
karakteristike asinhronog motora.
s
R
R x
k
k
=
+
'
2
1
2 2
. (8.112)
a zamenom (8.112) u (8.111) dobija se
kritini (prevalni) moment
M
U
R R x
k
k
=
+
(
1
2
1 1
2 2
0
. (8.113)
Znak + odgovara motornom, a znak -
generatorskom reimu rada motora.
Iz (8.113) se vidi da maksimalni
moment ne zavisi od otpornosti rotora i
ostaje isti ako se frekvencija, otpornost statora i induktance rotora i statora ne
menjaju. Meutim, klizanje pri kome nastupa maksimalni moment direktno je
proporcionalno otpornosti rotora.
Mehanike karakteristike motora (zavisnost brzine obrtanja od momenta ili
obrnuto), odreene na osnovu (8.111), za razliite otpornosti rotora imaju izgled
kao na sl. 8.60.
287
Karakteristika 1 odgovarala bi motoru sa provodnicima rotora od bakra, a
karakteristike 2, 3, 4 za provodnike rotora sa poveanom otpornou. Karak-
teristike 1-3 imaju tri nedostatka: (i) izrazito su nelinearne, (ii) imaju deo u
kome sa porastom brzine raste i moment, to stvara probleme stabilnosti
sistema s takvim motorom i (iii) polazni moment nije i maksimalni moment.
Karakteristika 4 je najpogodnija jer nema ni jedan od nabrojanih nedostataka.
Ona ima blago izraenu nelinearnost. Maksimalni moment je istovremeno i
polazni. Vrednost otpornosti koju treba ostvariti u rotoru izraunava se iz
(8.112) za s
k
=1. To poveanje otpornosti rotora, s druge strane, ima negativne
posledice na poveanje gubitaka u rotoru motora. Zbog toga ovi motori imaju
mali stepen iskorienja i konstruiu se za manje snage.

Sl. 8.61.
Mehanike karakteristike asinhronog
motora za razliite fazne napone.
Iz (8.111) i (8.113) se vidi da su
moment i maksimalni moment funkcije
kvadrata faznog napona. Stoga se
mehanike karakteristike menjaju s
promenom napona kao na sl. 8.61, pri
emu se napon moe samo smanjivati u
odnosu na nominalnu vrednost. Karak-
teristika 1 odgovara nominalnoj vrednosti
faznog napona, a ostale - manjim vred-
nostima. Strelica oznaava porast napona.
Sa slike se uoava da i brzina praznog
hoda ne ostaje ista zbog smanjenja
aktivnog momenta uz isto trenje.

Iako se poveanjem otpornosti rotora mehanika karakteristika u mnogome
poboljala, ona jo uvek ostaje nelinearna. Meutim, ona se moe u okolini
ravnotenog stanja aproksimirati linearnom karakteristikom i izvesti funkcija
prenosa. S obzirom na to da se SM upravlja naponom upravljake faze, u
optem sluaju moemo napisati:
. (8.114) M f u
u
= ( , )
Za dato u
u
=u
u
o
, i =
o
ima se M=M
o
, razvijajui (8.114) u Tajlorov red u
okolini date radne take i zadravajui samo linearne lanove imamo
M M
M
u
u
M
o
u
u u
u
u u
u u
o
o
u u
o
o
= + +
=
=
=
=

. (8.115)
Oduzimajui M
o
, oznaavajui koeficijente linearizacije po naponu i momentu,
respektivno sa:

M
u
K
M
K
u
u u
u
u u
u u
o
o
u u
o
o
=
=
=
=
= , = , linearizovani model SM-a
postaje
, (8.116) M K u K
u u
=

288
gde su, radi kratkoe zapisivanja, prirataji zamenjeni samim veliinama.
Izraz (8.116) je izraz za elektromagnetni moment linearizovanog SM-a. To
je jednaina elektrinog generatora mehanikog momenta. Taj aktivni moment
deluje na mehaniki deo sistema - na rotor s mehanikim optereenjem koje je
direktno ili preko reduktora povezano s rotorom. Neka to mehaniko optere-
enje ima samo dve komponente: inerciju i viskozno trenje. Tada jednaina
dinamike ravnotee motora s optereenjem postaje
K u K J
t
b
u u
= +

d
d
. (8.117)
Razdvajajui promenljive, prelazei u kompleksni (operatorski) domen, (8.117)
se moe napisati u obliku funkcije prenosa
W s
s
U s
K
sJ b K
K
sT
K
K
b K
T
J
b K
m
u
u u
( )
( )
( ) ( )
; ; = =
+ +
=
+
=
+
=
+

1

. (8.118)
K- je ukupno pojaanje motora, T - elektromehanika vremenska konstanta.
Iz izraza (8.118) se uoava da veliine b i K
imaju istu prirodu (sabiraju se)

tj. odraavaju viskozno trenje. Jedno od njih je mehanike prirode, dok je drugo
posledica elektromagnetnih pojava u motoru. To novo viskozno trenje se
moe lako uoiti ako se samo na pobudnu fazu motora dovede napon, a rotor
motora obre rukom. Imae se utisak kao da se rotor nalazi u ulju. Ovo se
naroito ispoljava kod motora s rotorom u obliku ae od aluminijuma. Neki
autori ovu pojavu nazivaju unutranjim viskoznim trenjem motora.
Jednaina (8.118) je linearna aproksimacija stvarne dinamike SM-a. Za
odreivanje parametara funkcije prenosa u literaturi postoji nekoliko prilaza.
Jedan od njih je da se u okolini mirne radne take odrede parametri lineari-
zovanog modela na osnovu statikih mehanikih karakteristika motora iz
kataloga proizvoaa, primenjujui relacije (8.115) i zamenjujui beskonano
male prirataje konanim malim priratajima, tj.
K
M
u
K
M
u
u
u u
u u
u u
o
o
u u
o
o
= =
=
=
=
=
, . (8.119)
Drugi autori |16| predlau da se parametri funkcije prenosa odreuju na osnovu
linearne aproksimacije koja se dobija spajanjem take polaznog i nominalnog
momenta na mehanikoj karakteristici. Tada su:
K
M M
K
M
U
p n
n
u
p
un
=

= , . (8.120)
S druge strane, polazei od (8.111) K
u
se moe odrediti po formuli

M
u
u u R
s R
R
s
x
u p
o k
=
+
+ +
(
2( ) '
(
'
)
2
1
2 2 2
, (8.121)
iz koje se vidi da funkcija napona upravljanja. Isto tako iz (8.111) se vidi da e
289
K
M
k u u
u p

= = + (
2 2
) , (8.122)
to jasno ukazuje da su parametri funkcije prenosa prvenstveno funkcija napona
upravljanja i da se menjaju tokom rada motora, a da su relacije (8.119) i (8.120)
samo pribline.
Primer. Tehnike karakteristike SM-a su: ,
, -
moment inercije optereenja sveden na vratilo motora.
Nm; 10 9,81
-3
=
n
M
V, 120 =
un
7
10 5 '

=
o
J

n
= 418 s
-1
2
kgm J
o
' , Nm 10 13,7
3
=
p
M ; kgm 10 7,8
2
m
7
= J U
Na osnovu (8.122) je
Nms/rad 0,9310
418
9,81)10 (13,7
5
3
=
n
n p
M M
K ;
Nm/V 10 1,14
120
10 13,7
4
3
= =
un
p
u
U
M
K ;
s 0,1376
10 0,93
5)10 7,8 '
5
7
=
+
=
+
= =

(
K
J J
K
J
T
o m
;
rad/Vs 15,05
10 0,93
10 1,14
5
4
=
K
K
K
u
;

s
s
0,1376 1
15,05
) (
+
= W .
Ako je motor namenjen za pozicioniranje tada je

) 0,1376 (1
15,05
) (
s s
s
+
= W .
8.5.2 Servosistemi
To su SAU iji je osnovni zadatak da ostvare kontrolisano mehaniko
rotaciono ili translaciono kretanje uz istovremeno pojaanje po snazi. Razlikuju
se dve vrste servosistema: brzinski i pozicioni. Prvi imaju zadatak da odravaju
zadatu brzinu kretanja, a drugi da ostvare zadatu poziciju. Servosistemi imaju
iroku primenu u mnogim oblastima. Za pozicioniranje: radnih stolova alatnih
maina, valjaka valjanokih stanova, manipulatora i robota, ventila (servo-
ventili), satelitskih antena, reznog alata, cevi topova u artiljeriji, za upravljanje
pozicijom aerlona aviona i raketa, za kontrolu snage nuklearnih reaktora, za
podizanje ustava brodskih prevodnica, regulaciji brzine stezne glave struga, i td.
Postoje razliite konstrukcije servosistema (servopogona): elektrine, hidra
uline, pneumatske i kombinovane. Obajsniemo samo strukturu elektrinih
servosistema.
Servosistem elektromehanikog tipa ima strukturu kao na sl. 8.62. Kao to se
sa slike vidi, servosistem predstavlja jedan tipian,viekonturni SAU iji je
osnovni zadatak praenje zadate pozicije, oliene u referentnom signalu u ,
koji se dobija iz odgovarajueg davaa reference. On moe biti: potenciometar,
predajni selsin, rizolver i sl. Taj signal se, u detektoru signala greke na bazi
r
290
operacionog pojaavaa, uporeuje sa signalom u koji je mera stvarnog
izlaznog ugla na korisnom optereenju (radnom mehanizmu), a dobija se
pomou jednog od navedenih pretvaraa pozicije u elektrini signal. Signal
greke se, zatim, u kompenzatoru (regulatoru) na elejni nain transformie u
upravljaki signal koji se dovodi na irinsko-impulsni modulator (IM) i
posredstvom H-mosta (tranzistorskog ili tiristorskog), deluje na servomotor
(jednosmerne ili naizmenine struje). Servomotor, preko mehanikog reduktora,
prenosi mehaniku energiju s vratila servomotora na korisno mehaniko optere-

Sl. 8.62. Principska strukturna blok-ema servosistema elektromehanikog tipa.

enje - radni mehanizam. U cilju optimalizacije prelaznih procesa, uvedena je
stabilizaciona kontura, preko tahogeneratora koji generie signal proporcionalan
brzini pozicioniranja. Za zatitu motora i izvrnog organa (H-mosta) od
moguih strujnih preoptereenja primenjena je strujna regulaciona petlja preko
davaa struje. Strujna regulaciona petlja moe biti realizovana kao interventna
ili kao podreena. U prvom sluaju strujna regulaciona petlja deluje samo kada
se prekorai zadata vrednost struje i u dinamikom smislu nema uticaja na
ponaanje sistema kada se taj limit ne prekorai. U drugom sluaju strujna petlja
utie na dinamiku celokupnog sistema, a proces regulacije se ostvaruje po
sistemu hijerarhijske regulacije sa ogranienjem. Tada brzinski regulator ulazi
u reim ogranienja svog izlaznog signala, koji postaje konstantna referenca
strujne regulacione petlje. Detaljnije se ovi problemi izuavaju u kursevima
regulacije elektromotornih pogona.
Sve sastavne elemente servosistema smo ve izuili u ovoj glavi, osim
mehanikog reduktora. Zbog toga emo, na kraju ovog poglavlja, posvetiti
odgovarajuu panju tom sastavnom elementu, koji je gotovo neizbean u
servosistemima elektromehanikog tipa.
8.5.2.1 Mehaniki reduktori
To su elementi za prilagoenje brzine (ugla) obrtanja vratila motora i brzine
(ugla) obrtanja vratila radnog mehanizma, odnosno za transformaciju obrtnog
291
momenta vratila motora na vratilo radnog mehanizma. S tog stanovita, meha-
niki reduktor se moe posmatrati kao analog strujnog, odnosno naponskog
transformatora u elektrotehnici, imajui u vidu elektromehanike analogije.
Razmatraemo idealizovani reduktor u kome nema mehanikih gubitaka. Tada
reduktor moemo posmatrati kao idealni transformator, sl. 8.63.

Sl. 8.63. Ekvivalentna
elektrina ema mehanikog
prenosa.
Na emi je sa M oznaen aktivni obrtni moment
koji razvija motor, a koji treba preneti na korisno
mehaniko optereenje, predstavljeno impedansom
Z
o
. Impedansom Z
m
je oznaeno mehaniko opte-
reenje samog vratila motora. Sa N je oznaen
prenosni odnos reduktora,
o
m
o
m
N
= . (8.122)
Prenosni odnos reduktora je odnos brzine (ugla) obrtanja vratila motora i
vratila optereenja.
Na osnovu prenosa mehanike snage bez gubitaka moe se napisati
. (8.123)
o o m o m
M M P P = =
Zamenjujui iz (8.122) u (8.123) i reavajui po M
o
0
dobija se
. (8.124) NM M
o
=
Iz poslednjeg izraza se vidi da se sa smanjenjem brzine na osovini optereenja
poveava obrtni moment, to je jedna od osnovnih odlika reduktora.
S druge strane, iz uslova ouvanja kinetike i potencijalne energije, mogu se
napisati sledei izrazi:

2 2
2 2
o
o
m
om
J J

=
(8.125)
- za kinetiku, i

2 2
2 2
o
o
m
om
c c

=
(8.126)
-za potencijalnu energiju, gde su vrednosti momenta inercije i
koeficijenta torzione ktutosti optereenja svedeni na vratilo motora. Njihove
vrednosti se nalaze iz datih izraza kao:
J c
om om
i

2 2
;
N
c
c
N
J
J
o
om
o
om
= = . (8.127)
Ako se, pak, eli svoenje optereenja sa strane motora na stranu radnog
mehanizma ima se
. (8.128)
m mi m mo
c N k J N J
2 2
; = =
Parametri mehanikog optereenja radnog mehanizma se svode na vratilo
motora deljenjem s kvadratom prenosnog odnosa reduktora.
Parametri motora se svode na vratilo radnog mehanizma mnoenjem s kvad-
ratom prenosnog odnosa reduktora.
292
Osnovni problem u izboru reduktora, pored izbora tipa, je izbor potrebnog
prenosnog odnosa, N. Kod servosistema izbor prenosnog odnosa reduktora se
ne moe zasnivati iskljuivo na relaciji (8.124), ve se postavljaju i dodatni
zahtevi kao to je postizanje maksimalno mogueg ubrzanja pri prelasku iz
jednog u drugo ustaljeno stanje.
Na osnovu prethodnih relacija, odnosno pravila, svedene proraunske eme
mehanikog dela sistema motor-reduktor-radni mehanizam prikazane su na sl.
8.64. Svodei momente i optereenja na vratilo radnog mehanizma (sl. 8.64b)
moemo napisati
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
s s Z s Z N s s Z s Z s NM
o o m o o mo
+ = + = .
Ako se zanemari uticaj torzionih elastinosti, tada se prethodni izraz moe
napisati u obliku

a) b)
Sl. 8.64. Ekvivalentne svedene
proraunske eme: a) svoenje na vratilo
motora; b) svoenje na vratilo radnog
mehanizma.
( )
m o
o
J N J s
s NM
s
2
) (
) (
+
= (8.129)
ili
m o
o
J N J
s NM
s s
2
) (
) (
+
= . (8.130)
S obzirom na to da mnoenje
kompleksnom promenljivom s ozna-
ava diferenciranje u vremenskom do-
menu, zakljuujemo da poslednji izraz predstavlja izraz za ubrzanje vratila
radnog mehanizma. Zatraimo maksimum ubrzanja u funkciji prenosnog
odnosa reduktora, pri konstantnom momentu M.
Diferencirajui prethodni izraz po N i izjednaavajui diferencijal s nulom
dobija se optimalan prenosni odnos reduktora

m op
J Jo N / = . (8.131)
Zamenom (8.131) u (8.130) dobija se izraz za maksimalno ubrzanje

o m
J J
M
2
max
= . (8.132)
Naeni optimalni prenosni odnos reduktora (8.131), uz istovremeno
obezbeenje to veeg ubrzanja (8.132), moe se realizovati samo u sluaju ka-
da se konstruie potpuno novi servosistem, kada je mogu nezavisan izbor mo-
tora i reduktora. Pri tome se, zavisno od potrebne snage, bira motor sa najveim
moguim odnosom M J
m
/ . Meutim, u praksi je est sluaj da posedujemo
bilo motor bilo reduktor, te nije mogue ispotovati istovremeno (8.131) i
(8.132). U sluaju da imamo motor, prenosni odnos reduktora izabraemo u
skladu sa (8.131). Ako imamo reduktor, a moemo birati motor tada treba birati
motor s najveim odnosom , ili motor sa to veim pokretakim
momentom.
M J
m
/
to se tie konstruktivnih osobina reduktora, u praksi servosistema koristi se
nekoliko tipova: reduktori s cilindrinim zupanicima, puasti reduktori,
293
planetarni reduktori, talasni reduktori i dr. Kod sistema nieg kvaliteta mogu se
koristiti i reduktori sa zupastim remenim prenosom.
8.5.2.1.1 Reduktori sa cilindrinim zupanicima
Ovi reduktori se najee koriste u praksi servosistema ali nije iskljuena i
primena reduktora sa koninim zupanicima, kada predajno i prijemno vratilo
zaklapaju neki ugao. Zbog tanosti koriste se zupanici s malim modulom. S
obzirom na to da kod sprege para zupanika nije mogu prenos bez zazora, re-
duktor unosi nelinearnost tipa zazora (lufta) to stvara probleme stabilnosti i
tanosti pozicioniranja servosistema.
Radi eliminacije zazora, kod servosistema manjih snaga, jedan od zupanika

Sl. 8.65. Sklop mehanikog reduktora.
u spregnutom paru se konstruie
iz dva dela, koja se meusobno
spreu oprugom, ime se ostva-
ruje elastina sprega, bez zazora.
Zupanici se izrauju od eli-
ka ili od teflona, kada se prenose
manji momenti optereenja, a
zahteva tii rad. Mogu se koristiti
i drugi materijali. U cilju mini-
malizacije gabarita reduktora oni
se izrauju iz veeg broja stepena
prenosa, sl. 8.65.
8.5.2.1.2 Planetarni reduktor
Kada je potrebno ostvariti vrlo velike prenosne odnose sa to manjim
gabaritima tada se primenjuje konstrukcija s planetarnim tipom reduktora, sl.
8.66. Vodei zupanik, koji se obre u naznaenom smeru, pokree zupanike
satelite koji vre sloeno kretanje: oko svoje ose i oko ose vodeeg zupanika.
Nepomini zupanik je ozubljen s unutranje strane. Zupanici-sateliti su
mehaniki meusobno spojeni (trouglasta ploa na slici) i njihovo obrtanje oko
ose vodeeg zupanika predstavlja obrtanje izlazne osovine.
Prenos ovog tipa reduktora je
N
z
z
m
o
m
o
= = = +
1
3
1
, (8.133)
gde su z
1
i z
3
broj zubaca vodeeg i nepominog zupanika, respektivno.
Isto tako veliki prenosni odnos uz male gabarite reduktora postie se tzv.
puastim prenosom. Meutim, njegova primena se ne preporuuje u servo-
sistemima sa naglim promenama smera kretanja i velikim inercijalnim silama,
jer moe doi do zaklinjivanja i do lomova.
294

Sl. 8.66. ematski prikaz konstrukcije
planetarnog reduktora.
8.5.2.1.3 Talasni reduktor
Talasni reduktor (engl.: Harmonic
drive, ruski: a
a) je reduktor relativno novije
konstrukcije slian planetarnom reduk-
toru, sl. 8.67. Pogodan je za prenose gde
se trai obezbeenje hermetinosti.
Naao je iroku primenu u finim
mehanizmima, u robotima na primer.
Odlikuje se malim zazorima, to mu je
velika prednost u odnosu na druge
reduktore. I ovde je spoljani zupanik
(1) nepomian i izrauje se od elika.

Sl. 8.67. Princip konstrukcije
talasnog reduktora.
Zupanik (2) je gibak zupanik, a
izrauje se od plastike (poliformal-
dehid). Pogonsko vratilo (3) pokree
ekscentar (4) koji ima ulogu generatora
talasa. Izlazno (pogonjeno) vratilo je
mehaniki povezano s gipkim zupa-
nikom (2). Pri obrtanju pogonskog
vratila u smeru kazaljke na satu, gipki
zupanik e se obrtati u suprotnom
smeru kazaljke na satu. Postoje
konstrukcije kod kojih je gipki zupanik
spoljanji. Tada se on obre u istom
smeru kao i pogonsko vratilo.
Ako se brojevi zubaca fiksnog i fleksibilnog zupanika oznae sa z
1
i z
2
,
respektivno, prenos reduktora odreuje se po formuli

2 1
1
2
3
z z
z
N
= . (8.134)
Razlika broja zubaca je celobrojna vrednost i umnoak je od broja talasa
koje proizvodi generator talasa. Na prikazanoj slici broj talasa je =2 (ekscentar
ima dve izboine). Za jedan obrtaj pogonske osovine, gipki zupanik se okrene
za k zubaca, gde je k=1,2,....
Na primer, ako je z
1
=200, k=1, =2, z
2
=198, tada je N=100.
Odlike talasnih reduktora su: male dimenzije i moment inercije, velika
inematika tanost, i mali zazor uz veliki stepen prenosa.
Nedostatak talasnog reduktara je pojava parazitnih vibracija i ograniena
brzina pogonske osovine zbog gipkog zupanika.
295
8.6 Kompenzatori i regulatori
U prethodnim izlaganjima izuavali smo elemente SAU, koji se, pri projek-
tovanju biraju iz kataloga tako da zadovolje osnovne tehnike i funkcionalne
zahteve sistema. Naime, polazei od objekta upravljanja (regulacije), koji je
unapred poznat, i od postavljenih tehnikih zahteva, mi biramo sve ostale
elemente (merno-pretvaraki, komandni, detektor signala greke, pojaava,
modulator ili demodulator po potrebi, i izvrni organ) iz kataloga.
6
Na osnovu
izbora standardnih na tritu dostupnih elemenata, utvrujemo njihove para-
metre i matematike modele u obliku funkcija prenosa ili u obliku difrencijalnih
jednaina. Te matematike modele pridruujemo matematikom modelu objekta
koga smo prethodno dobili od tehnologa-naruioca ili smo sami do njega doli
analizom fiziko-hemijskih procesa koji se u njemu odvijaju, odnosno eksperi-
mentalnom identifikacijom. Na osnovu matematikih modela objekta i izabra-
nih funkcionalnih elemenata, vodei rauna o pretpostavljenim, odnosno projek-
tovanim uzajamnim vezama tih elemenata (redne, paralelne, povratne) sastav-
ljamo matematiki model polaznog sistema. U tom postupku esto skiciramo
strukturni blok-dijagram ili graf toka signala u cilju vizualizacije uzajamnih
sprega elemenata. Na osnovu dobijenog matematikog modela polaznog siste-
ma izuavamo njegove dinamike i statike osobine, u prvom redu njegovu
stabilnost i tanost u ustaljenom stanju, a zatim i prelazne dinamike karak-
teristike: brzinu odziva, stepen oscilatornosti, veliinu dinamike greke, zado-
voljenje nekog kriterijuma optimalnosti i td. U najveem broju sluajeva tako
formiran sistem od standardnih elemenata nee moi da zadovolji sve tehnike
uslove: polazni sistem nije stabilan i/ili nije dovoljno brz, odnosno ima veliki
stepen oscilatornosti i/ili ima veliku statiku greku. U cilju postizanja zadatih
tehnikih uslova mora se izvriti korekcija/kompenzacija karakteristika polaz-
nog (nekompenzovanog) sistema. Radi minimizacije trokova, procesu kom-
penzacije treba prii odgovorno. Najpre treba utvrditi tip kompenzatora,
njegovu minimalnu realizaciju, a zatim vriti izbor njegovih parametara i nain
fizike realizacije. U praksi projektovanja SAU koristi se vie prilaza za reenje
ovog problema. Problem se moe razreiti primenom kompenzatora, realizova-
nih obino s pasivnim ili aktivnim elementima, ili primenom standardnih linear-
nih regulatora koji se mogu dobiti na tritu. Ako je u postupku izbora
elemenata sistema izabran procesni raunar, mikroraunar ili mikroprocesor,
onda se proces kompenzacije ostvaruje softverski, realizujui matematike fun-
kcije kompenzatora potrebnog tipa. U tom cilju potrebno je poznavati osobine,
nain izbora parametara najee primenjivanih kompenzatora i regulatora.

296
6
esto smo prinueni da neke funkcionalne elemente sami konstruiemo jer nismo u mogunosti
da ih nabavimo na tritu.
8.6.1 Kompenzatori
Kompenzatori su obino pasivni ili aktivni elektrini, mehaniki ili elektro-
mehaniki elementi. U parksi se mogu koristiti razliiti tipovi kompenzatora. U
izboru kompenzatora postoji velika individualna sloboda projektanta. Ali, ipak,
u cilju efikasnijeg reavanja problema, treba koristiti dosadnja iskustva u
projektovanju sistema, minimalizujui vreme potrebno za reenje problema. U
dosadanjoj praksi se pokazalo da se mnogi zadaci regulacije mogu reiti prime-
nom etiri vrste kompenzacije: proporcionalne, diferencijalne, integralne i
diferencijalno-integralne (integro-diferencijalne). Prvi tip kompenzacije se
obino u literaturi ne istie kao poseban oblik, jer se u najveem broju sluajeva
ne zahteva dodatni element za njegovu realizaciju. Naime, veina elemenata, a
naroito pojaavai, imaju mogunost podeavanja pojaanja ugraenim ele-
mentima za korekciju-podeavanje. Proporcionalni kompenzator istiemo ovde
u cilju skretanja panje na injenicu da se u nekim sluajevima postizanje tra-
enih karakteristika moe ostvariti prostim podeavanjem pojaanja: pove-
anjem - ako sistem nije dovoljno brz ili ima veu statiku greku, odnosno
smanjenjem - u suprotnim sluajevima. Ako se na taj nain ne mogu dobiti zah-
tevane karakteristike, pristupa se izboru drugih tipova kompenzatora. Sve zavisi
od toga da li sistem ne poseduje potrebne dinamike ili/i statike karakteristike.
Ako sistem nema potrebne dinamike karakteristike (u pogledu brzine
reagovanja, stepena oscilatornosti) tada se kao kompenzator primenjuje dife-
rencijalni. Ako sistem nema potrebne statike karakteristike, primenjuje se
integralni kompenzator. U sluaju da sistem nema ni potrebne dinamike niti
traene statike osobine, primenjuju se integro-diferencijalni (diferencijalno-
integralni kompenzatori).
8.6.1.1 Diferencijalni kompenzatori
Matematiki model ovog kompenzatora je u obliku funkcije prenosa
G s
s a
s b
a b
d
( ) , =
+
+
< . (8.136)
Najprostije realizacije (elektrina i mehanika) prikazane su na sl. 8.68 i sl.
8.70, respektivno.

Sl. 8.68. Elektrina ema
diferencijalnog kompenza-
tora.
Sl. 8.69. Logaritamski dijagram slabljenja i faze
diferencijalnog kompenzatora za (b/a)=0,1.
Treba obratiti panju na to da su signali kod elektrinog diferencijalnog
kompenzatora naponi, dok su kod mehanikog - pomeraji ili brzine (struje).
Stoga su parametri a i b za ove kompenzatore dati izrazima:
-za elektrini diferencijalni kompenzator
297
C R C R
b
C R
a
2 1 1
1 1
;
1
+ = = (7.137)
- za mehaniki
a
c
b
b
c c
b
v v
= =
+
1 1
;
2
. (7.138)

a) b)
Sl. 8.70. Mehanika realizacija diferencijalnog kompenzatora (a) i njegova
ekvivalentna elektrina ema (b).
Na sl. 8.69 prikazani su logaritamski dijagrami slabljenja i faze diferencijal-
nog kompenzatora. Zapaa se da diferencijalni kompenzator ima pozitivnu
faznu karakteristiku, tj. on unosi u sistem pozitivan fazni pomak, odnosno vri
predikciju (predvianje) promene ulaznih signala. Na taj nain on omoguava
da se u srednjefrekvencijskoj oblasti, koja definie stabilnost sistema, koriguje
fazna karakteristika sistema i obezbedi potreban pretek faze (videti poglavlje 6 -
Sinteza sistema)
8.6.1.2 Diferencijalni kompenzator sa aktivnim elementima
esto je potrebno, pored same realizacije osnovne funkcije prenosa dife-
rencijalnog kompenzatora (8.136) obezbediti i dodatno pojaanje. Tada se
diferencijalni kompenzator realizuje pomou operacionog pojaavaa kao na sl.
8.71 . Sa sl. 8.71 neposredno sledi
. ,
1
;
1
;
1
1
) (
) (
) (
2
1
2 2 1 1 2 2
1 1
1
2
1
2
C
C
k
C R
b
C R
a
b s
a s
k
R sC
R sC
R
R
s U
s U
s W = = =
+
+
=
+
+
= =
(8.139)

Sl. 8.71. Diferencijalni
kompenzator sa
aktivnim elementima.
Treba obratiti panju da ovaj kompenzator unosi i
dodatni fazni pomeraj od , to treba uzeti u obzir pri
praktinoj primeni.
8.6.1.3 Viestruki diferencijalni kompenzatori
U praksi projektovanja sistema dogaa se da se
problem korekcije dinamikih osobina sistema ne
moe ostvariti primenom samo jednog diferenci-
jalnog kompenzatora, ve se moraju primeniti dva ili
vie diferencijalnih kompenzatora vezanih na red. Redno vezivanje pasivnih
kompenzatora ne daje dobre rezultate zbog meusobnog uticaja izlazno -
ulaznih impedansi pasivnih etvoropola. U tom sluaju potrebno je razdvajanje
pasivnih etvoropola pojaavaima (kao na sl. 8.78) ili svaki diferencijalni
kompenzator realizovati sa aktivnim elementima (operacionim pojaavaima)
koji se tada mogu vezivati u potreban broj kaskada.
298
8.6.1.4 Transformator kao realni diferencijator
U sistemima upravljanja kao realni diferencijator sporopromenljivih jedno-
smernih signala moe se koristiti diferencirajui transformator, sl. 8.72.

Sl. 8.72. Diferencirajui
transformator.
Pretpostavljajui da sekundar transformatora nije
optereen ( otpornost optreenja) napon na
sekundaru je
e L
i
t
E s sI s
2 12
1
2 1
d
d
= = ( ) ( ) , (8.140)
gde je L
12
- koeficijent uzajamne indukcije pri-
mara i sekundara transformatora.
S druge strane, jednaina primarnog kola je
( ) ( ) ) ( ) (
d
d
1 1 1 1 1
1
1
s E s I R sL e i R R
t
i
L
d 1
= + = + + , (8.141)
gde je: R
1
- otpornost namotaja primara, a R
d
- dodatni otpor L
1
-induktivnost
namotaja primara, R=R
d
+R
1
.
Na osnovu (8.140) i (8.141) dobija se
W s . (8.142)
E s
E s
sL
R sL
sT
sT
T
L
R
T
L
R
( )
( )
( )
; , = =
+
=
+
= =
2
1
12
1 1
12
1
1
1
Relacija (8.142) vai za neoptereen transformator, to se moe postii pri-
menom operacionog pojaavaa s velikom ulaznom impedansom.
8.6.1.5 Realni diferencijator sa operacionim pojaavaima
Prethodno reenje realnog diferencijatora ima dva vana nedostatka-glomaz-
nost i neekonominost u odnosu na mogue reenje sa operacionim pojaa-
vaima. Na sl. 8.73. data je strukturna blok-ema realnog diferencijatora,
a na sl. 8.74 principielna ema za realizaciju. Na osnovu sl. 8.73, dobija se

C s
R s
K
K
s
s
K
s
s
sT
( )
( )
=
+
=
+
=
+
1 1
1 1
. (8.143)

Sl. 8.73. Strukturna blok-
ema realnog diferencija-
tora.

Sa sl. 8.74 moe se napisati:
U s
R
R
U s
R
R CR s
U
2
2
1
1
2
1 3
2
1 1
1
( ) ( ) ( ) = +
|
\
|
.
| +
.
Reavajui po U
2
(s), i usvajajui:
CR
3
=1, K=R
2
/R
1
,
dobija se
). (
d
d
) ( , ;
1
1
,
1 1
) 1 (
1
1
1
) (
) (
1 2
1
2
t u
t
t u K
K
T
sT
s
K s
s K
s
K
K
s U
s U
=
+
=
+
=
+ +
+
=
+
+
+
=
(8.144 )
Dobra strana realnih diferencijatora je filtracija umova, zbog prisustva
inercijalnog elementa - niskopropusnog filtra.
299

Sl. 8.74. Jedno od reenja
realnog diferencijatora.
8.6.2 Integralni kompenzator
Integralni kompenzator se, obino, predstavlja
funkcijom prenosa
W s .
a
b
s b
s a
a b
i
( ) , =
+
+
<
Najprostija realizacija ovog kompenzatora s
pasivnim elementima prikazana je na sl. 8.75, dok je
logaritamski dijagram slabljenja i faze dat na sl.
8.76.

Sl. 8.75.
Elektrina ema
integralnog kompenzatora.

Sl. 8.76. Logaritamski dijagram slabljenja i faze
integralnog kompenzatora za (a/b)=0,1.
Sa sl. 8.75, koristei se relacijama za razdelnik napona, dobija se

U s
U s
R
sC
R R
sC
sCR
R R C
R
R R
s
CR
s
R R C
2
1
1 2
1 2
2
1 2
1 2
1
1
1
1
1
1
( )
( ) ( )
( )
=
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+
+
+
2
2 2
. (8.146)
b
R C
a
R R C
= =
+
1 1
2 1
,
( )
2
.
Iz Bodeovih dijagrama se vidi da integralni kompenzator unosi fazno kanje-
nje, to moe uticati na pogoranje dinamikih osobina sistema, odnosno na
smanjenje preteka faze. Stoga se u praktinoj primeni nastoji da se integralni
kompenzator koristi u podruju niskih frekvencija, gde je njegov uticaj na dina-
mike osobine sistema manji a na statike najvei. Osim toga, ako se izabere
ab, tada e i fazno kanjenje koje unosi ovaj kompenzator biti malo, to takoe
bitno ne utie na pogoranje dinamikih osobina sistema u koji se unosi.
Najbitnije je da integralni kompenzator omogui poveanje Bodeovog pojaanja
sistema, to se postie poveanjem odnosa b/a. Ovo poveanje se moe postii,
ne poveavajui fazno kanjenje, ako se kritine frekvencije kompenzatora
biraju u podruju malih brojeva, to je napred konstatovano.
Za korekciju mehanikih sistema moe se primeniti odgovarajui mehaniki
integralni kompenzator, sl. 8.77a, a njegova ekvivalentna elektrina ema je
prikazana na sl. 8.77b. Iz ekvivalentne eme se dobija prenos u obliku
300
(8.145)

X s
X s
sb c
sb c c c c c c
s
c
b
s
c
b
c
c c
v
v
v
v
2
1
1
1 2 1 2 1 2
1
1 2
1 2
1 ( )
( ) ( )
( )
=
+
+ +
=
+
+
+
+
. (8.147)

a) b)
Sl. 8.77. Mehanika realizacija integralnog kompenzatora (a) i njegova ekvivalentna
elektrina ema (b).
8.6.2.1 Integralni kompenzator s aktivnim elementima
ema na sl. 8.71, odgovarajuim izborom komponenata, moe se koristiti
kao integralni kompenzator. Tada je potrebno izabrati odnos

2 2 1 1
1 1
C R C R
> , (8.148)
dok za diferencijalni kompenzator treba birati suprotan odnos.
8.6.3 Integro-diferencijalni (diferencijalno-integralni) kompenzatori
U sluajevima kada je potrebno vriti korekciju kako dinamikih tako i sta-
tikih osobina sistema, primenjuju se integro-diferencijalni (diferencijalno-inte-
gralni) kompenzatori. Njihova realizacija se moe ostvarivati na vie naina:
kaskadnim vezivanjem diferencijalnog (integralnog) i integralnog (diferen-
cijalnog) kompenzatora, uz primenu rastavnog pojaavaa, sl. 8.78. Ovakva rea-
lizacija je pogodna samo u sluajevima kada je potrebno kompenzovati slab-
ljenje kompenzatora. Funkcija prenosa takvog kompenzatora je jednaka pro-
izvodu funkcija prenosa (8.136) i (8.145) i pojaanja pojaavaa K. Jed-
nostavnija i ekonominija realizacija je s pasivnim elementima, sl. 8.79.
Sl. 8.78. Integro-diferencijalni
kompenzator.
Funkcija prenosa integro-diferenci-
jalnog kompenzatora s pasivnim
komponentama, sl. 8.79, je data
relacijama (8.149). Na osnovu ovih
relacija, za konstrukciju logaritam-
skih dijagrama slabljenja i faze,
funkciju prenosa treba napisati u
obliku (8.150).
Bodeovi dijagrami za integro-diferencijalni kompenzator prikazani su na sl.
8.80. U cilju definisanosti konstrukcije dijagrama usvojene su vrednosti:
i
b
a
b
a
a a a s
1
1
2
2
2 1 1
1
10 0 1 2 = = = =

, , .
301

U s
U s
R
sC
R
R C s
R
sC
R C s R C s
R C s R C s R C s
R C R C
s
R C R C R C
s
R R C C
s a s b
s b s a
a
R C
b
R C
a b a b a b
2
1
2
2
1
1 1
2
2
1 1 2 2
1 2 1 1 2 2
1 1 2 2
2
1 1 2 1 2 2 1 2 1 2
1 2
1 2
1 1
1
2 2
1 2 2 1 2 1
1
1
1
1 1
1 1
1
1
1
1
1 1 1 1
1 1
1
( )
( )
( )( )
( )(
( )( )
( )
( )( )
( )( )
,
, ; ;
=
+
+
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
+ + + +
=
+ +
+ +
= = = +
)
= + + a b
R C
2 2
2 1
1
.
(8.149)

Sl. 8.79.
Integro-diferencijalni
kompenzator sa pasivnim
komponentama.
W j
j
a
j
b
j
b
j
a
id
( )
( )( )
( )( )
=
+ +
+ +
1 1
1 1
1
1 2
2
(8.150)
Mehanika realizacija integro-diferencijalnog
kompenzatora i njegova ekvivalentna elektrina
ema prikazani su na sl. 8.81a,b, respektivno.
Funkcija prenosa mehanikog integro-diferen-
cijalnog kompenzatora je istog oblika kao (8.150)
gde su parametri:
a
c
b
b
c
b
a b a b
c
b
v v
1
1
1
1
2
2
2 1 2 2
1
2
= = + = + + ; ;
v
(8.151)

Sl. 8.80. Logaritamski dijagrami slabljenja i faze integro-diferencijalnog
kompenzatora.

a) b)
Sl. 8.81. Integro-diferencijalni kompenzator mehanikog tipa (a) i njegova
ekvivalentna elektrina ema (b).
302
8.6.4 Regulatori
Prilaz sintezi sistema putem primene napred opisanih kompenzatora je
karakteristian za projektovanje posebnih ureaja tipa servosistema u specijali-
zovanim projektantskim organizacijama, gde se konstruiu maine posebne
namene. U industrijskoj praksi, za upravljanje (regulaciju) tehnolokih procesa,
pa i upravljanje elektromotornim pogonima, ee se problemi reavaju pri-
menom standardnih industrijskih regulatora proporcionalnog (P), integralnog
(I), proporcionalno-diferencijalnog (PD), proporcionalno-integralnog (PI) i
proporcionalno-integralno-diferencijalnog tipa (PID). Ovaj prilaz, uglavnom,
pretpostavlja da je proces u potpunosti pripremljen za uvoenje regulacije, da
inenjer pred sobom ima objekat u irem smislu (postrojenje) te da je potrebno
samo primeniti standardna reenja, koristei ve gotove ureaje - regulatore.
Naime, dugogodinja istraivanja i praksa pokazali su da se mnogi problemi
automatizacije industrijskih procesa svode na izbor jednog od standardnih line-
arnih zakona upravljanja.
Pod zakonom upravljanja podrazumeva se funkcionalna zavisnost izmeu
signala greke sistema i signala upravljanja objektom.
Koriste se sledei linearni zakoni upravljanja:
- proporcionalni (P)
; (8.152) u t Ke t ( ) ( ) =
- integralni (I)
; (8.153) u t K e t t
t
( ) ( ) =

0
d
- proporcionalno-integralni (PI)
u t Ke t
T
e t t
i
t
( ) ( ) ( ) = +

1
0
d ; (8.154)
- proporcionalno-diferencijalni (PD)
u t K e t T
e t
t
d
( ) ( )
( )
= +
|
\
|
.
|
d
d
; (8.155)
- proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID)
u t Ke t
T
e t dt T
e t
t
i
t
d
( ) ( ) ( )
( )
= + +
1
0
d
d
. (8.156)
Diferencijalni zakon upravljanja se samostalno ne koristi, jer on u ustalje-
nom stanju ne produkuje signal upravljanja i sistem ostaje bez povratne sprege.
Za realizaciju datih zakona upravljanja (regulatora) u najjednostavnijem
obliku koriste se operacioni pojaavai. Na sl. 8.82a-e date su analogne
realizacije P, I, PI, PD i PID regulatora, respektivno.
Izbor optimalnih parametara podeenja regulatora opisan je u 7. poglavlju.
U prethodnom izlaganju date su osnovne principske eme realizacije line-
arnih zakona upravljanja. Ovaj deo izlaganja zavriemo kompletnom emom
za realizaciju PID zakona upravljanja, sl. 8.83.
303

a) P-regulator: K R R =
2 1
/

b) I-regulator T R C
i
=

c) PD-regulator: K R R T RC
d
= =
2 1 1
/ ,

d) PI-regulator: K R R T R C
i
= =
2 1 1
/ ;

e) PID-regulator:
K C C R R T R C T R C
i d
= + = =
1 2 2 1 1 2 2
/ / ; ;

Sl. 8.82. Najprostije analogne realizacije
linearnih zakona upravljanja.

1

Sl. 8.83. Principska elektrina ema za realizaciju linearnog PID - regulatora.
Referentni signal se dovodi na ulaz r(t), a regulisana promenljiva na ulaz c(t)
operacionih pojaavaa I
1
i I
2
, respektivno, koji mogu prilagoavati te signale.
I
3
je detektor signala greke. Signal greke se, zatim, integrali u I
4
i diferencira u
I
5
. Najpre se signal greke i njegov diferencijal sumiraju u I
7
. Tako dobijen
signal u
pd
, preko R
f
i C
f
, ostvaruje negativnu povratnu spregu na diferencijator.
Kolo I
8
sumira sve signale i na izlazu daje u
PID
ija se vrednost, pomou poten-
ciometra R
p
, moe podeavati. Vremenska konstanta integralnog delovanja se
podeava pomou potenciometra R
i
, a diferencijalna pomou potenciometra R
d
.
Potenciometrom R
f
se podeava vremenska konstanta filtra. Nije potrebno
304
obrazlagati posebno funkcije pojedinih kola. Jedino kolo diferencijatora,
zajedno s filterskim kolom, potrebno je dopunski razjasniti.
Bilans struja na ulazu diferencijatora je
i i i C
K u u
t
u u
R
C
K u u
t
Cd Rb Cf d
d e b d b
b
f
f pd b
= +

=

+

d
d
d
d
( )
( )
. (8.157)
Delei sa u
d
, uzimajui u obzir da operacioni pojaava ima veliko pojaanje te
je u
b
/u
d
0, sledi:
C
K u u
t R
C
K u u
t
d
d e d
b
f
f pd d d
d
d
d
( / )
( /
= +
1
)
. (8.158)
Prelazei u kompleksni domen dobija se funkcija prenosa
W s
T s
T s
T K C R T K C R
pd
d
f
d d d b f f f
( ) ; ; =
+
+
= =
1
1

b
. (8.159)
tj. ovaj deo kola daje PD signal koji je filtriran niskopropusnim filtrom.
LITERATURA
[1] , . : ,
, , 1961.
[2] Stoji, M. R. Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauka,
Beograd, 1996.
[3] , . ., , . ., , . .: -
, , , 1979.
[4] Netushil, A. (Ed.): Theory of Automatic Control, Mir Publisher, Moscow,1978.
[5] , . ., , . .: , ,
, 1962.
[6] Humo, E.: Pincipi i elementi automatske regulacije, Svjetlost, Sarajevo,1987.
[7] , . .: ,
, , 1976.
[8] , . .: , , , 1963.
[9] , . . (.): -
, , , 1985.
[10] , . . (.): -
, , , 1978.
[11] , . . (.): ,
, , 1963.
[12] , ., ,.: , ,
, 1987.
[13] Stankovi, D.: Fiziko-tehnika merenja, Nauna knjiga, Beograd, 1987.
[14] Popovi, M.: Senzori i merenja,
[15] Milosavljevi, .: Osnovi automatike, III deo, Komponente SAU, Ni, 2002.
[16] , .: , , , 1975.
305
1. Generator jednosmerne struje u sistemima automatskog upravljanja moe imati
dve osnovne uloge: kao _____________ ili kao _____________.
2. Dinamika generatora jednosmerne struje se moe aproksimirati rednom vezom
pojaavakog i _______________________.
3. Amplidin, kao dvostepeni generator jednosmerne struje moe se identifikovati kao
redna veza pojaavakog i tri ______________elementa ________ reda.
4. Sistem koji se sastoji iz motora jednosmerne struje kao objekta i generatora
jednosmerne struje kao pojaavaa naziva se ________________ _______grupa.
5. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ako se istovremeno upravlja
pobudom i strujom rotora je ______________________ element.
6. Motor jednosmerne struje sa permanentnim magnetima je ____________element.
7. Za linearizaciju modela motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
mogua su dva naina i to: a) stabilizacijom ___________________; b)
stabilizacijom ______________________.
8. Funkcija prenosa motora jednosmerne struje upravljanog pobudom, kada je
izlazni signal brzina obrtanja, moe se identifikovati kao redna veza pojaavakog
i dva _________________________.
9. Za praktinu primenu, funkcija prenosa motora jednosmerne struje upravljanog
pobudom, kada je izlazni signal ugao obrtanja rotora motora, moe se
identifikovati kao redna veza _________________________________________.
10. Motor jednosmerne struje sa permanentnim magnetima, kada je izlazni signal
brzina obrtanja, a ulazni napon napajanja rotora, ima funkciju prenosa koja se
moe identifikovati kao redna veza pojaavakog i _______________________.
11. Motor jednosmerne struje sa permanentnim magnetima za primenu u automatici,
pored podataka o nominalnoj snazi, naponu, brzini obrtanja, karakteriu sledei
parametri: ________________________________________________________-
________________________________________________________________.
12. Funkcija prenosa motora jednosmerne struje upravljanog strujom rotora ima
funkciju prenosa oblika:
13. Za merenje ugaone pozicije u primeni su najee sledei elementi: potenciometri,
_______, ___________.
14. Potenciometri mogu biti: ______________ ili ____________________.
15. Funkcija prenosa potenciometra moe se identifikovati funkcijom prenosa
__________ elementa,
16. Koeficijent pojaanja potenciometra je odnos ____________________________.
17. Selsini su male ___________________ koje slue za detekciju ______________
dvaju obrtnih __________ ili za prenos ___________ na daljinu.

306
18. Transformatorska sprega selsina je takva sprege predajnog i __________ selsina,
kada se na rotor predajnog selsina dovodi __________________ napon, istoimeni
krajevi statora su meusobno ___________, a sa ________________ prijemnog
selsina se dobija napon proporcionalan __________ razlici pozicija rotora
_____________ i ______________ selsina.
19. Transformatorska sprega selsina se moe predstaviti sledeom strukturnom blok-
emom
20. Indikatorska sprega selsina slui za ___________________________ pri malim
__________________________.
21. Indikatorska sprega selsina moe se identifikovati kao funkcija prenosa ________
___________________________________________________________.
22. Indikatorsku spregu selsina karakterie mogunost pojave ______________. Zbog
toga se rotor prateeg selsina snabdeva odgovarajuim _________________.
23. Rizolveri (ili ________________ transformatori) slue za transformaciju
________ obrtanja u ekvivalentni ___________ signal.
24. Rizolveri ____________ zameniti selsine.?
25. Rizolveri su _________________elementi od selsina?
26. Elementi za merenje brzine obrtanja se obino nazivaju ___________________.
27. Za merenje brzine obrtanja koriste se sledei elementi: ___________, __________
___________, _________________, _______________________.
28. Za merenje brzine obrtanja motora jednosmerne struje i dvofaznog asinhronog
servomotora mogu se koristiti ______________ merni _______________.
29. Za transformaciju signala iz jednog oblika u drugi koriste se _______________ i
______________.
30. Za transformaciju jednosmernog signala u ekvivalentni naizmenini primenjuju se
___________________.
31. Za transformaciju naizmeninog signala u ekvivalenti jednosmerni koriste se
_______________.. U primeni je najee fazno-osetljivi ___________________.
Njegova funkcija prenosa moe se identifikovati kao redna veza _____________
_________________________.
32. Ekvivalentnost transformacije signala ogleda se u tome da veliina jednosmernog
signala bude proporcionalna _____________ naizmeninog signala, a da
promena znaka jednosmernog signala rezultuje u promenu _____________
naizmeninog signala.
33. U savremenim sistemima upravljanja veoma esto se koriste _______________
_________ modulatori. Nijihova funkcija prenosa se identifikuje ______________
elementom, ije je pojaanje _____________, gde je _____________________
__________________________.
34. Pojaavai u sistemima upravljanja slue da pojaaju signal __________ po
nivou ili po _____________.

307

308
35. U sistemima upravljanja korieni su ili se koriste sledei tipovi pojaavaa:
____________, _________________, ______________, _________________
36. Elektronski pojaavai mogu biti sa: ________________ ili ________________.
37. Za pojaanje signala po nivou (naponu) u savremenim sistemima koriste se
____________________ pojaavai.
38. Integracioni element na bazi operacionih pojaavaa gradi se tako to se u
povratnoj grani vezuje ___________, a u direktnoj grani - ___________.
39. Funkcija prenosa integratora sa operacionim pojaavaem je ________________.
40. Diferencijator sa operacionim pojaavaem nije naao iru primenu u praksi, jer
je osetljiv na ______________.
41. U praksi SAU umesto idealnog diferencijatora koristi se realni diferencijator ija
je funkcija prenosa ________________________________.
42. Naponski sleditelj sa operacionim pojaavaem dobija se tako to je povratna
grana __________ spojena, a ulaz se dovodi na ___________ulaz pojaavaa.
43. Proporcionalno integralni element sa operacionim pojaavaima se dobija kada je
povratna grana sastavljena iz redne veze _________ i ____________, a u
direktnoj grani je _________.
44. Kao pojaava snage za etvorokvadrantno upravljanje jednosmernim motorom
koristi se pojaava ________- tipa.
45. Elementi za korekciju osobina sistema upravljanja nazivaju se _______________.
Koriste se uglavnom tri tipa i to: __________, ___________i _______________.
46. Za regulaciju sistema u primeni su tri tipa regulatora: _________, ________ i
_____ i njihove kombinacije: _______, _______, __________.
47. Diferencijalni regulator se nikad ne primenjuje samostalno, jer je njegov izlaz
jednak _________ pri ____________________ ulazu.
48. Kao izvrni organi u sistemima elektromehanikog tipa najee se koriste: _____
__________ i ____________ struje i _______________.
49. Dvofazni asinhroni servomotor se izrauje u dve varijante: a) sa rotorom u obliku
__________ kaveza ili b) sa rotorom u obliku ______________________.
50. Dvofazni asinhroni servomotor sa rotorom u obliku ________________ ima veu
brznu reagovanja, jer je njegov moment inercije ______________.
51. Mehaniki reduktor slui za prilagoenje ______________ impedansi.
52. Prenosni odnos reduktora se najee bira iz uslova ostvarenja maksimalnog
___________. Tada se prenosni odnos odreuje po formuli _______________.
53. Mehaniki reduktori mogu biti sa cilindrinim zupanicima, sa _________
prenosom, sa ___________ prenosom.
54. Najvei prenosni odnos za iste gabarite moe dati reduktor sa _______________
prenosom.
55. Reduktor sa punim prenosom se izbegava u servosistemima, jer je sklon
____________ pri nagloj promeni ____________________.
Zadaci za veu

Sl. 8.84. Potenciometarski pozicioni servosistem sa MJS upravljanim pobudom.
1. Principske elektrine eme pozicionih servosistema sa potenciometrima ili
selsinima kao elementima za merenje pozicije (ugla obrtanja), motorom
jednosmerne struje upravljanim pobudom, ili upravljanim strujom rotora, odnosno
dvofaznim asinhronim servomotorom, kao izvrnim organom i tahogeneratorom
jednosmerne struje ili naizmenine struje, kao meraem brzine obrtanja rotora
motora radi stabilizacije sistema, i elektronskim pojaavaima signala greke po
poziciji i po brzini, prikazane su na sl. 8.84-8.89. Za date sisteme potrebno je: a)
formirati strukturnu blok emu; b) odrediti funkcije prenosa elemenata strukturne
blok-eme.

Sl. 8.85. Potenciometarski pozicioni servosistem sa MJS upravljanim strujom rotora.

Sl. 8.86. Potenciometarski pozicioni servosistem sa dvofaznim asinhronim
servomotorom.
309

Sl. 8.87. Selsinski pozicioni servosistem sa dvofaznim asinhronim servomotorom.

Sl. 8.88. Potenciometarski pozicioni servosistem sa Ward-Leonardovom grupom

Sl. 8.89. Selsinski pozicioni servosistem sa Ward-Leonardovom grupom.
FOD - fazno osetljivi diodni demodulator.
310

Tau 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tau 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ISTONO SARAJEVO, 2008.

Zadavajui vrednosti za moe se konstruisati AFFK. Ona je za razmatrani

. S obzirom na definiciju presene frekvencije pojaanja

= , to za idealni sistem daje

Postavljajui zahtev da taj odskoni odziv naraste na vrednost 1 , to je

Poznato je da su dva kompleksna broja jednaka ako im se istovremeno poduda-

7. Presek GMK s realnom osom odreuje se na osnovu faznog kriteri-

= 12 . Zamenom u drugu simultanu jednainu

arctg ( ) arctg ( ) , , , ...

Dobijen sistem jednaina (5.101) naziva se sistem diferencijalnih jednaina

(s) funkcija prenosa elementa iji su parametri

(s), prenos povratne

, preskok manji od 5%.

=0,125 s. Stoga e prenos

=2. Taj odnos moe se kretati od 1-4. Za manje odnose

) vremenske konstante prime-

- presena frekvencija faze, a

- presena frekvencija faze, a - pojaanje P-regulatora pri kome

=1,253,8=4,75 s. Na sl. 7.11 (oznaka PI) prikazan je odziv sistema s PI

=0), pa je . Konano, izraz za napon na krajevima R R R R

Posle linearizacije, razvojem u red eksponente, za malo t, dobija se

imaju istu prirodu (sabiraju se)

You might also like