8. ELEKTRIČNE MAŠINE I ELEKTROMOTORNI POGONI 8.1 Transformatori 8.1.

1 Primjena, vrste, konstrukcija i zaštita transformatora Transformator je električna mašina, koja ima zadatak da preobrazi (transformiše) naizmjenični napon jedne vrijedosti u naizmjenični napon druge vrijednosti, a iste učestanosti, pri što većem koeficijentu korisnog dejstva (η=0,96 –0,99). Primjena transformatora je veoma raznovrsna i oni neosporno spadaju među najrasprostranjenije električne uređaje. Koriste se u prenosu i distribuciji električne energije, pri mjerenju visokih napona i jakih struja, u raznim industrijskim postrojenjima, automatici, telemehanici, radio tehnici, elektronici itd. Transformatori snage Kao što smo rekli u Glavi 5, neposredno iza generatora u elektrani se ugrađuje "uzlazni transformator", koji podiže napon na vrijednost (110, 220, 380 kV), koja omogućava ekonomičan prenos električne energije na velike udaljenosti. Na kraju dalekovoda postavlja se "silazni transformator", koji visoki napon dalekovoda smanjuje na vrijednost, koja je standardizovana za distribuciju ili potrošače. Mjerni transformatori Vrlo visoki naponi i vrlo jake struje, iz tehničkih razloga, ne mogu se direktno mjeriti, već se koriste naponski (NT) i strujni (ST) mjerni transformatori (sl.8.1). Na istoj slici, pored mjerenja struje i napona, prikazano je i mjerenje snage visokonaponskog sistema. Naponski transformatori grade se za različite primarne napone, a nominalni napon sekundara je 100V. Strujni transformatori umjesto primarnog namotaja imaju bakarnu šinu (N=1). Nominalna struja sekundara je 1A (5A). Karakteristična veličina mjernih transformatora je prenosni odnos transformacije, koji predstavlja odnos nominalnih primarnih i sekundarnih vrijednosti. Po jedan kraj sekundara i naponskog i strujnog transformatora je uzemljen. Strujni transformatori moraju imati mogućnost kratkog spajanja sekundara. Ako bi se sekundar, npr. pri zamjeni instrumenta, ostavio otvoren, na njemu bi se indukovao relativno visok napon, koji može biti opasan po život rukovaoca. Zato se sekundar strujnog transformatora ne smije ostaviti otvoren, već se kratko spaja.

V

Slika 8.1 Mjerenje struje, napona i snage visokonaponskog sistema

Da bi se dobile stvarne vrijednosti visokonaponskog sistema, mjerene prema (sl.8.1), pokazivanje voltmetra UV treba pomnožiti sa prenosnim odnosom naponskog transformatora (npr. 110.000/100), pokazivanje ampermetra sa prenosnim odnosom strujnog transformatora (npr. 1.000/1); snaga će se dobiti kada se pokazivanje vatmetra pomnoži sa prenosnim odnosima i strujnog i naponskog transformatora. Promjena broja faza

Slika 8.2 Pretvaranje trofaznog u sestofazni sistem Kod pretvaranja naizmjenične struje u jednosmjernu, za potrebe potrošača koji koriste jednosmjernu struju (kao što je elektroliza aluminijuma), transformatori se koriste za promjenu broja faza. Višefazni sistemi su pogodni za napajanje ispravljača, jer se tada dobije manje talasasta jednosmjerna struja. Pogodnom vezom namotaja sekundara (sl.8.2) trofazni sistem se lako pretvara u šestofazni, sa faznim pomjerajem od po π / 3 . Autotransformatori Ponekad je potrebno da odnos transformacije bude blizak jedinici, tj. da je sekundarni napon samo malo niži (ili viši) od primarnog. Tada je pogodnije, i ekonomičnije, da se gradi autotransformator (sl.8.3), gdje je jedan dio namotaja istovremeno i primarni i sekundarni.
A I1 U1 N1 C I2 N2 B U2

Slika 8.3 Autotransformator Kako su struje I1 i I2 skoro u protivfazi, u zajedničkom dijelu namotaja teče, dakle, njihova razlika, pa se i presjek ovog dijela namotaja izrađuje od provodnika manjeg poprečnog presjeka, čime se postiže ušteda u materijalu za izradu transformatora. Konstrukcija transformatora Osnovni djelovi transformatora su: magnetno kolo i namotaji. Magnetno kolo, koje služi za zatvaranje magnetnog fluksa, izrađuje se od čeličnih limova na bazi silicijuma, i nazivaju se trafo-limovi. Limovi su izolovani specijalnim lakom, kako bi se smanjile vrtložne struje

indukovane u magnetnom kolu, a time se smanjuju gubici snage - gubici u gvožđu. Debljina limova se kreće od 0,3 do 0,5 mm. Transformatori, čije je magnetno kolo izrađeno kao na sl.8.4, nazivaju se stubni transformatori. U nekim slučajevima, posebno kod trofaznih transformatora, radi ravnomjerne raspodjele magnetnog fluksa, magnetno kolo se izrađuje kao na sl. 8.5.

Slika 8.4 Stubni transformator

Slika 8.5 Oklopljeni transformator

Na jedan stub postavlja se i primarni i sekundarni namotaj jedne faze. Namotaji se izrađuju od izolovane bakarne žice. Izuzetno, npr. kod pećnih transformatora elektrolučnih peći za topljenje čelika, sekundar se izrađuje od bakarnih šina. Prema obliku namotaja, razlikujemo transformatore sa cilindričnim namotajima sl.8.6 i transformatore sa prstenastim namotajima sl.8.7.

NN/2 VN NN VN

Fe

NN VN NN/2

Slika 8.6a Cilindrični namotaj

Slika 8.6b Prstenasti namotaj

Kod transformatora većih snaga magnetno kolo sa namotajima se postavlja u transformatorski kazan napunjen transformatorskim uljem, koje istovremeno služi za hlađenje i kao izolacija. Zaštita transformatora Zaštiti transformatora poklanja se posebna pažnja. Ne samo zato što je to skup uređaj, već i zato, što "ispad" transformatora iz pogona, znači nemogućnost napajanja električnom energijom svih uređaja priključenih na njega (ne rijetko i cijelog preduzeća). Nekada se već kod instaliranja u trofo-stanici, transformator postavlja u posebnu prostoriju; trafo-komoru. Na visokonaponskom dovodu postavlja se prenaponska zaštita. To su odvodnici prenapona koji štite transformator od nedozvoljeno visokih napona, koji mogu da se pojave u visokonaponskoj mreži. Prekostrujna zaštita štiti transformator od nedozvoljeno jakih struja, koje bi mogle izazvati nedozvoljeno pregrijavanje ili čak dinamičko oštećenje. Ova zaštita djeluje selektivno; pri manjim

preopterećenjima transformator se isključuje nakon dužeg vremena, a pri struji četiri puta većoj od nominalne isključenje je trenutno. Od unutrašnjih kvarova, zaštita se ostvaruje pomoću Buholcovog releja, koji je smješten na cijevi koja povezuje kazan sa konzervatorom (manji sud za ulje iznad nivoa kazana). Unutrašnji kvarovi praćeni su enormnim zagrijavanjem, što dovodi do isparavanja ulja. Gasovi, na putu ka konzervatoru, prolaze kroz Buholcov rele. Plovak, koji se nalazi u releju, pri nailasku gasova, zatvara određene kontakte. Ako je gasova manje (manji kvar), plovak zatvara strujno kolo za svjetlosnu i zvučnu signalizaciju, a ako je gasova više, plovak zatvara strujno kolo za komandu prekidaču za automatsko isključenje transformatora. Veći transformatori imaju i nadtemperaturnu zaštitu. Kontaktni termometri, koji mjere temperaturu ulja ili namotaja, daju, pri nedozvoljenom porastu temperature, kontakt strujnom kolu za signalizaciju ili isključenje. Kod većih transformatora, vrši se i prinudno hlađenje. Ulje iz kazana, pomoću pumpi, provodi se kroz hladnjak sa vodom. Pritisak vode u hladnjaku mora biti manji od pritiska ulja, da ne bi došlo do prodora vode u kazan. 8.1.2 Elementarna teorija transformatora Namotaji primara i sekundara nisu konduktivno povezani. Energija se sa primarne strane prenosi na sekundarnu zahvaljujući fenomenu međusobne indukcije. Da bi induktivna sprega između primara i sekundara bila što bolja, namotaji se postavljaju na gvozdeno jezgro (sl.8.7):

Slika 8.7 Jednofazni transformator Magnetna indukcija u središtu jednog namotaja u vidu solenoida je: NI B = μ⋅ l Pošto je magnetna permeabilnost: μ Fe = μ r ⋅ μ 0 za gvožđe mnogo veća od magnetne permeabilnosti vazduha μ 0 , to će i magnetni fluks Φ 0 = B ⋅ S Fe , kroz magnetno kolo biti znatno veći od flukseva "rasipanja" Φ11 i Φ 22 , koji se zatvaraju kroz okolni vazduh i tako ne učestvuju u međusobnoj indukciji primara i sekundara, pa time ni u prenosu energije sa primarne na sekundarnu stranu. Dakle, u oba namotaja imamo zajednički fluks Φ 0 i fluks rasipanja: -za primar: Φ1 = Φ 0 + Φ11 (8.1) -za sekundar: Φ 2 = Φ 0 + Φ 22 (8.2) Kada na primarni namotaj priključimo naizmjenični napon u1 ( t ) , pod njegovim uticajem, kroz primarni namotaj proteći će naizmjenična struja i1 ( t ) , koja stvara promjenljivi magnetni fluks Φ1 . Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije, ovaj fluks će u namotajima primara indukovati elektromotorne sile, koje zajedno sa padom napona R1 ⋅ i1 drže ravnotežu priključenom naponu u1 ( t ) . Jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u primaru je:

u1 ( t ) − R1 ⋅ i1 − N1 . EMS-a indukovana u sekundaru je motorna i kod idealnog transformatora ta sila se pojavljuje na priključcima sekundarnog namotaja. u većini slučajeva će i struja i1 biti prostoperiodična. pa i od nje stvoreni fluks Φ 0 . kod idealnog transformatora. kao i flukseve rasipanja.4) dt dt Da bismo uprostili razmatranje. Kako se radi o prostoperiodičnim funkcijama vremena. obuhvata i namotaje sekundara. u1 = − e1 (8. jer su.dΦ 0 dΦ − N1 11 = 0 (8. tj.8) 2 Na analogan način možemo doći do izraza za efektivnu vrijednost elektromotorne sile sekundara: E 2 = 4.3) dt dt Kako zajednički fluks Φ 0 .9) Kako su po apsolutnoj vrijednosti E1 = U 1 . a da joj je amplituda: E1m = N1 ⋅ ω ⋅ Φ 0m = N1 ⋅ 2 π ⋅ f ⋅ Φ 0m . U ovom slučaju jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: dΦ 0 u1 − N1 =0 tj. Time ne pravimo osobito veliku grešku. Φ 0 = Φ 0 m cos ω t . u realnoj izvedbi. (8.44 f ⋅ N 2 Φ om (8. koja je. ravna naponu u1 priključenom na namotaj primara. i predstavlja napon sekundara u praznom hodu u20 . Razmotrimo prvo idealni transformator u praznom hodu. za početak zanemarimo termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 . i u njima će se indukovati elektromotorna sila. tj. Ovakav transformator nazivaćemo idealni transformator. ove veličine ionako relativno male.7) dt Vidimo.9) imamo: E1 N 1 U 1 = = = n12 (8.8 dat je fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu. Φ 22 = 0 . možemo koristiti njihovo fazorsko predstavljanje. što će nam omogućiti očigledniju analizu pojava u transformatoru.5) dt dΦ 0 − N2 − u2 = 0 tj. a njena efektivna vrijednost: E E1 = 1m = 4.44 f ⋅ N 1Φ 0 m . Φ 11 = 0. Jednačina (8. pa je jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u sekundaru: dΦ 0 dΦ 22 − N2 − N2 − R2 ⋅ i2 − u2 ( t ) = 0 (8. tada je ems-a indukovana u primarnom namotaju e1: dΦ 0 e1 = − N 1 = N 1ωΦ 0 m sin ωt = E1m sin ωt (8.8.: R1 = 0 .10) pokazuje najvažniju osobinu transformatora.8) i (8. kada je i2 = 0.6) dt Ove jednačine pokazuju da je indukovana ems-a u primaru ustvari kontraelektromotorna sila. neopterećen transformator. Na sl. i uzimajući odnos jednačina (8.10) E 2 N 2 U 20 n12 . Kada je na primar priključen naizmjenični prostoperiodični napon. Neka je. i E 2 = U 20 . dakle. da e1 zaostaje iza Φ 0 za ugao π / 2.se naziva prenosni odnos transformatora. e2 = u2 (8. R2 = 0 .

8. i dalje ostaje zajednički fluks Φ 0 . sastoji se od dvije komponente: Ir .Slika 8. koji je bio i za vrijeme praznog hoda.magnetopobudna sila sekundara. Aktivna komponenta pokriva magnetne gubitke. jer naizmjenični fluks Φ 0 stvara. srazmjeran MPS-i N1 I1 . kroz potrošač Z će proteći struja I 2 = U 2 / Z 2 . PFe = U 1 Ia = U 1 I10 cosϕ 0 (8.aktivne komponente.11) U gruboj aproksimaciji. gubitke usljed vrtložnih struja i usljed histerezisa.reaktivne i Ia . Struja I2 . Poremećena je ravnoteža U 1 = E1 .struja praznog hoda.magnetna provodnost magnetnog kola. možemo ih opisati simbolički i predstaviti fazorima (sl. tako da se poništava dejstvo fluksa Φ ′′ . Ova. Reaktivna komponenta magnetizira gvozdeno jezgro. stvara u primaru veći fluks Φ ′ . jer je napon mreže U 1 konstantan.9): N1 I10 = N1 I1 + N 2 I2 (8. koji smo imali pri praznom hodu i koji je srazmjeran sa magnetomotornom silom N1 ⋅ I10 . Struja I2 stvara fluks Φ ′′ : NI NI NI S= Φ ′′ = BS = μ = = MPS λ m (8. λ m . Nakon isteka prelaznog režima uspostavljanja struje I1.14) Φ = Φ 0 = const. koji je sa njom u fazi. pošto je opterećenje induktivno.magnetna otpornost magnetnog kooa. veća struja.13) l l Rm μS NI=MPS . ove gubitke možemo izraziti kao: 2 (8. svojim magnetnim poljem. Time dolazimo do važnog zaključka: fluks u magnetnom kolu transformatora ne zavisi od opterećenja. Kako je sada E1 < U 1. u kolu se ponovo uspostavlja magnetna ravnoteža. i stalan je od praznog hoda do nominalnog opterećenja: (8.12) PFe = kΦ 0 Opterećen idealni transformator Opteretimo idealni transformator pretežno induktivnom impedansom Z. kroz primar će proteći struja I1 > I10 . takav da ona. U magnetnom kolu. Rm . će zaostajati za ugao ϕ 2 za naponom U 2 . koji se zajedno nazivaju gubici u gvožđu PFe . stvara magnetni fluks Φ 0 . Smjer struje I2 je. u magnetnom kolu. Smanjenje Φ 0 u jezgru. dakle. prema Lencovom zakonu. izaziva i smanjenje KEMS-e E1 . Kako su fluksevi međusobne indukcije prostoperiodične funkcije vremena.15) .8 Fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu I10 . Pod uticajem napona U 2 . želi da poništi fluks Φ 0 .

pa je i proučavanje složenije. Mi ćemo proučavanje uprostiti utoliko.za primar .je svedena struja sekundara na primarnu stranu.19) i (8. kao i flukseve rasipanja. nisu tako jednostavni kao kod idealnog. Kako struja praznog hoda I10 .15) sa N1 ' I 10 = I 1 + n 21 I 2 = I 1 + I 2 I 2 . što ćemo promjenjive veličine u (8. jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: . ali do nominalnog opterećenja može se .16) Jednačinu (8.Slika 8. kod realnog transformatora.20) − N2 − R 2 i 2 − L 22 2 − u 2 = 0 dt dt Iz ovih jednačina vidimo da odnosi napona i struja. ' 8. I10 << I1 .3 Analiza stvarnog transformatora Uzimajući u obzir termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 .18) I1 U 2 E 2 N 2 Sva ova razmatranja imali smo uz zanemarenje termogenih otpora namotaja i uz zanemarenje flukseva rasipanja. Ovo se sa dovoljnom tačnošću može usvojiti i pored toga što se permeabilnost gvozdenog jezgra mijenja.19) u 1 − R 1 i1 − L11 1 − N 1 =0 dt dt . razmotrit ćemo.20) smatrati prostoperiodičnim funkcijama vremena. iznosi svega oko 5% nominalne struje primara I1. tj.za sekundar N 2 Φ 22 = L22 ⋅ i2 . dakle. možemo pisati: ' I1 = − I2 (8. Dakle. razmatrali smo idealni transformator.1. koje ćemo pisati u obliku: N 1Φ 11 = L11 ⋅ i1 .za sekundar: dΦ 0 di (8. Sada ćemo uzeti u obzir i ove veličine. i .za primar: di dΦ 1 (8.16) možemo pisati u brojčanim iznosima: N I1 = 2 I2 (8.17) N1 pa dolazimo do vrlo važnih odnosa koji važe za transformator: I 2 U1 E N = = 1 = 1 = n12 (8. stvarni transformator.9 Fluksevi opterećenog idealnog transformatora Podijelimo izraz (8.

a iz toga slijedi da su i e 1 . Prema tome. U1 Slika 8.22) ili. predstavlja snagu gubitaka.4 Ispitivanje transformatora Ispitivanje transformatora vrši se u cilju određivanja karakteristika i relevantnih parametara. njen nagib α = arc ⋅ sin (PFe / U 1 I 10 ) određujemo ispitivanjem transformatora. Ogled se izvodi prema šemi na sl.1. kao što su prenosni odnos. Kako je u praznom hodu i2 = 0. i − jω ⋅ N 2 Φ 0 = E 2 .8.21) − jω ⋅ N 2 Φ0 − R2 I 2 − jω ⋅ L22 I 2 − U 2 = 0 (8.11. koju transformator uzima na primarnoj strani. PW 0 = Pgub.23) E 2 = R2 I 2 + jω ⋅ L22 I 2 + U 2 (8.10 Fazorski dijagram realnog transformatora –opterećenog Iz ovog dijagrama vidimo da odnos napona i struja primara i sekundara nije stalan. čiji je primar priključen na nominalni napon. već zavisi od opterećenja.24) Ove jednačine predstavljene su na fazorskom dijagramu opterećenog realnog transformatora (sl. 8. i 2 i u2 takođe prostoperiodične funkcije vremena.8. Karakteristične parametre.10). e 2 .20) možemo pisati u simboličkom obliku: U 1 − R1 ⋅ I 1 − jω ⋅ L11 I 1 − jω ⋅ N1 Φ 0 = 0 (8.19) i (8. Mjerenja se izvode u ogledima praznog hoda i kratkog spoja transformatora. i 1 . Ogled praznog hoda Praznim hodom nazivamo stanje neopterećenog (i2 = 0) transformatora.21) i (8. struju praznog hoda I10 . jednačine (8. sva snaga.smatrati da je Φ 0 sinusna funkcija. odnosno gubitaka u gvožđu PFe i gubitaka u bakru PCu . kao npr. Jednačine (8. stepen iskorišćenja. to je i korisna snaga koju transformator predaje sa sekundara P2 = 0 .22) dobijaju konačan oblik: U 1 = − E 1 + R 1 I 1 + j ω ⋅ L 11 I 1 (8. a nezavisne su samo E 1 i E 2 . kako je: − jω ⋅ N1 Φ 0 = E 1 . .

i gubici u gvožđu ne zavise od opterećenja. zaključujemo da i E 2 mora biti mala (jednaka zbiru padova napona u sekundaru.12 Ogled kratkog spoja Kratki spoj je stanje. Ne ulazeći u detaljniju analizu. predstavlja snagu gubitaka: PWc = Pgub . mi ćemo gubitke u gvožđu smatrati proporcionalnim kvadratu fluksa. V Slika 8. tj. Iz ovoga pak. kada su izvodi sekundarnih namotaja kratko spojeni.8. a na primar je priključen relativno mali napon. i ovdje će korisna snaga biti nula Pkor = 0 . Iz ogleda praznog hoda može se odrediti i prenosni odnos: U E n12 = 1 = 1 E2 U 2 Ogled kratkog spoja Ogled kratkog spoja izvodi se prema šemi sl.11 Ogled praznog hoda Opšte uzevši snaga gubitaka je: Pgub = PFe + PCu Gubici u bakru sastoje se od snage Džulovih gubitaka u primarnom i sekundarnom namotaju: PCu = R 1 I 12 + R 2 I 22 pa su ovi gubici u praznom hodu: 2 (8.28) Vidjeli smo. prema tome.25) P Cu 0 = R 1 I 10 Gubici u gvožđu sastoje se od gubitaka usled vrtložnih struja i gubitaka usled histereže. Prema tome. koju uzima transformator.8. a pošto nju indukuje zajednički fluks Φ 0 .12.26) 0 pa su gubici u gvožđu: 2 PFe = k Φ 2 = PW 0 − R1 ⋅ I10 (8. snaga. i u kratkom spoju. Izmjerenu snagu koju transformator uzima iz mreže u praznom hodu PW 0 . može se smatrati da je: PFe = PW 0 (8. Da bismo utvrdili o kojim gubicima se radi. da se magnetni fluks Φ 0 ne mijenja sa promjenom opterećenja. PFe = const. za manje precizna mjerenja. Kako je pri kratkom spoju U 2 = 0. sada 0 možemo izraziti kao: 2 PW 0 = k Φ 2 + R1 ⋅ I10 (8. slijedi da je i on mali.27) 0 Kako je struja praznog hoda I10 znatno manja (5-10)% od nominalne struje. PFe = k Φ 2 . proizilazi . pa. pošto je U 2 = 0.14). koristićemo deduktivno zaključivanje. vidi sl.10). (jednačina 8.Slika 8.

Postavimo namotaje na sledeći način: prvi namotaj. U 1c -napon primara.8. koji se polako povećava. drugi namotaj. Mi ćemo se ukratko upoznati sa načinom rada i osnovnim svojstvima asinhronog motora. što se pomoću njih može ostvariti obrtno magnetno polje. bez konduktivne veze između njih.13 Namotaji i indukcija statora Priključimo li sada namotaje na mrežu trofaznog simetričnog sistema. transformatorskom dejstvu.2. snaga izmjerena pri kratkom spoju. kroz namotaje će teći odgovarajuće struje: . čiji su krajevi 1 − 1' (sl. dok se ne postignu nominalne struje u namotajima primara i sekundara. reverzibilni uređaji naizmjenične struje. koji vrše konverziju električne energije u mehaničku -asinhroni motori. U žljebove se postavljaju namotaji izolovane bakarne žice.1 Obrtno magnetno polje Jedna od osnovnih osobina Teslinih polifaznih sistema. čiji su krajevi 2-2'. osu trećeg namoraja 3-3'. postavimo tako da se njegova osa poklapa sa y-osom.2 Asinhrone mašine Asinhrone mašine su električni energetski. misleći prevashodno na trofazni asinhroni motor. ako se ono nalazi u ovom polju. prenosi se na pokretni dio -rotor. postavimo tako da je njegova osa pomjerena unazad za 2 π / 3 ⋅ rad . posebno trofazni asinhroni motor. predstavlja gubitke u bakru: 2 (8. naziva se napon kratkog spoja i on iznosi: U 1c = (5 − 10)% ⋅ U 1n .13. Moramo uočiti da su nominalne struje postignute pri primarnom naponu U 1 = U 1c .8. je to.29) PWc = PCu = R1 ⋅ I12 + R2 ⋅ I2 Pri izvođenju ogleda polazi se od primarnog napona U 1 = 0 . Slika 8. pri kojem u namotajima teku nominalne struje. danas je najčešće korišćeni motor u industriji. 8. pomjerimo unazad za 2 π / 3 u odnosu na drugi namotaj. Asinhroni motori. Presjek statora sa ovako postavljenim namotajima predstavljen je na sl. Konverzija električne energije u mehaničku ostvaruje se zahvaljujući tzv.( − 120 0 ) . 8. ili konverziju mehaničke energije u električnu -asinhroni generatori.da su i gubici u gvožđu zanemarljivi. Po unutrašnjem obodu statora su žljebovi (utori). koji je mnogo manji od nominalnog napona primara. zahvaljujući međusobnoj indukciji. koje je u stanju da obrće provodno tijelo.13). Kako ostvariti obrtno magnetno polje? Stator motora predstavlja šuplji valjak od livenog gvožđa. pri kratkospojenom sekundaru. električna energija sa nepokretnog dijela -statora. Prema tome. zbog svoje jednostavnosti i pouzdanosti.

a fazama u kvadraturi. Slika 8.35) α = −ω ⋅ t Iz jednačina (8. To znači. Da bismo odredili rezultantno polje.35) vidimo. što je predstavljeno na sl. da trenutna vrijednost indukcije ima stalan intenzitet (jačinu). u središtu statora imamo tri pulzirajuća magnetna polja. a nagibni ugao je zavisan od vremena.31) i3 → B3 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 4 π / 3) Dakle. čije su indukcije srazmjerne strujama. unutar statora. komponente rezultantne indukcije Bx i By su prostoperiodične funkcije vremena.14. Zbog toga se ovo polje naziva obrtno magnetno polje.33) 2 Dakle. magnetno polje indukcije B obrće ugaonom brzinom ω . sa istim amplitudama Bm . razložićemo pojedine indukcije na x-y komponente: Bx = B1 (t ) + B2 (t ) cos⋅ (4π / 3) + B3 (t ) cos⋅ (2π / 3) = 1 ⎧ ⎫ = B m ⎨cos ω ⋅ t − [cos(ω ⋅ t − 2π / 3) + cos(4π / 3)]⎬ 2 ⎩ ⎭ 3 B x = B m cos ω ⋅ t 2 By = B3 ( t ) ⋅ sin( 2 π / 3) + B2 ( t ) ⋅ sin( 4 π / 3) = (8.34) Pogledajmo kakav je nagib vektora indukcije prema koordinatnim osama: tgα = ⋅ By Bx = − ⋅ tgω ⋅ t = tg ⋅ ( −ω ⋅ t ) (8.32) ⎧ 9 ⎫ = Bm ⎨ [cos (ω ⋅ t − 4π / 3) − cos (ω ⋅ t − 2π / 3)]⎬ ⎩ 2 ⎭ 3 By = − Bm sin ω ⋅ t (8. koja je jednaka kružnoj frekvenciji struje kroz namotaje. i u fazi sa njima: i1 → B1 ( t ) = Bm cosω ⋅ t i2 → B2 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 2 π / 3) (8.30) 3 − 3' → i 3 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 4π / 3) Ove tri struje stvaraju tri magnetna polja.14 Rezultantno magnetno polje Intenzitet indukcije rezultantnog polja je: B(t ) = 3 2 2 Bx + By = ⋅ Bm 2 (8. da se.1 − 1' → i1 = I m cos ω ⋅ t 2 − 2' → i 2 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 2π / 3) (8. Brzina obrtanja magnetnog polja često se naziva sinhronom brzinom i ona se određuje: .8.34) i (8.

X-osa postavljena je po podužnoj osi u centru statora. uvijek suprotan od smjera redosljeda faza na namotajima statora. Slika 8.15 Uz teoriju asinhronog motora Namotaj je okarakterisan svojom termogenom otpornošću induktivnošću L2 .15. Orjentisana površina rama. U tom cilju ćemo koristiti šematski presjek predstavljen na sl. učvršćen na osovinu X-X. kroz namotaj 2-2' propustili struju i3 ( t ) . u pravcu X-ose ima dužinu b. normalna na ravan namotaja. dakle. 8.2 Elementarna teorija rada asinhronog motora Pokazali smo kako se može obrazovati obrtno magnetno polje unutar prostora statora.ω = 2π ⋅ f = 2π ⋅ n / 60. Obrtno magnetno polje indukcije B obrće se sinhronom brzinom ω 1 i u posmatranom trenutku zauzima položaj sa uglom ω 1t u odnosu na Z-osu. Pošto se polje obrće. Neka se. iza obrtnog magnetnog polja.36) ω − ω2 (8. a širina mu je a. Magnetni fluks.38) n1 ω1 gdje je: s -klizanje. Pod uticajem ove ems-e kroz konturu će proteći struja. u provodnom ramu će se indukovati elektromotorna sila. Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije. čiji su krajevi kratko spojeni. a kroz namotaj 33' struju i2 ( t ) . Ram formiran od N 2 namotaja izolovane žice. u tom slučaju na provodnu konturu će djelovati elektromagnetne (mehaničke) sile. je relativno zaostajanje namotaja. tj. Smjer obrtanja magnetnog polja je. . u tom prostoru. Ove sile obrazuju mehanički spreg sila. koja prolazi kroz centar statora. usljed čega dolazi do obrtanja rama oko ose X-X.2. sa sinhronom brzinom n1 . zauzima položaj sa uglom ω 2 t u odnosu na Z-osu . kroz površinu namotaja. Kao što smo vidjeli. Sada imamo slučaj da se provodnik sa strujom nalazi u stranom magnetnom polju.8. Za detaljniji uvid u kvantitativne odnose pojedinih veličina. moramo izvršiti detaljniju analitičku analizu. fluks kroz površinu rama će biti promjenljiv u vremenu. dobili bi rezultat α = ω ⋅ t . Ovo kratko razmatranje omogućava nam uvid u fizičke zakonitosti na kojima se zasniva princip rada trofaznog asinhronog motora.37) ω s = ω1 − ω 2 = 1 ω 1 = sω 1 ω1 ω − ω 2 n1 − n2 s= 1 = (8. je: R 2 i sopstvenom Φ = B S = BS cos (ω 1 t − ω 2 t ) = Φ m cos ω s t (8. što znači da je smjer obrtanja polja suprotan. n = 60 f ( 0 / min ) Ako bismo izmjenili redosljed faza. nalazi jedan pravougli provodni ram. sa brzinom n2 .

na njega će djelovati elektromagnetne mehaničke sile date sa: F (t ) = N 2 i 2 (b xB ) (8. B z = B cos ω 1 t . Kako se namotaj.45) (8. Od sila F z imamo spreg (vidi sl. kao što pokazuje jednačina (8. zavise od ω s . a sile Fy u suprotnom smjeru.36).44) Trenutna vrijednost struje u namotaju je: i 2 ( t ) = I 2 m sin (ω s ⋅ t − ϕ 2 ) gdje je njena maksimalna vrijednost: E I 2m = 2m = Z2 N 2ω s Φ m = N 2ω s Φ m Z2 (8. nalaze se izvan magnetnog polja. veličina i učestanost ems-e i struje u rotoru. to znači.46) 2 2 R 2 + (ω s L2 ) Smjer struje u namotajima određen je Lencovim pravilom. u namotaju će se indukovati ems-a e2 : dΦ (8.47) Strane a namotaja. i u njemu teče struja i2 .43) n1 Odakle. struje i2 iza ems-e e2 je: ω ⋅L ϕ 2 = arc⋅ tg s 2 (8.8. kao što pokazuju jednačine (8.Magnetni fluks kroz površinu namotaja. Usljed komponente By . Stoga.42) R2 Upozorimo da. Radi lakšeg razmatranja. nalazi u magnetnom polju. svojom dužinom b. pa na njih ne djeluju ove sile. a. kao i impedansa i fazni ugao.41) Fazno zaostajanje ϕ 2 . mijenja se u vremenu sa ugaonom frekvencijom ω s . data sljedećom simboličnom jednačinom: E (8. možemo odrediti učestanost ems-e e2 i struje i2 : 2π ⋅ f2 = ω1 − ω 2 2π ⋅ f1 → f 2 = s ⋅ f1 ω1 (8.42). od brzine obrtanja rotora.15): M 1 (t ) = Fz a cos ω 2 t = N 2 i 2 abB cos ω 2 t sin ω 2 t = = N 2 I 2 m Φ m sin (ω s t − ϕ 2 ) ⋅ sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t . kroz namotaj će teći struja.40) I 2 = 2 = I 2 m ⋅ e j ⋅(ω s ⋅t ⋅−⋅ϕ 2 ) Z2 Impedansa namotaja rotora Z 2 je: Z 2 = R2 + jX 2 = R2 + jω s ⋅ L2 (8. razložimo vektor indukcije B na njegove komponente: B y = B sin ω 1t .39) do (8. a od komponente Bz sila u pravcu Y-ose: F y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B z = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B cos ω 1t Sile F z obrazuju spreg sila u smjeru obrtnog magnetnog polja. djelovaće elektromotorna sila Fz u pravcu ose Z: Fz = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B ⋅ sin ω 1t .39) e 2 (t ) = − N 2 = N 2 ω s Φ m sin ω s t = E 2 m sin ω s t dt Pod uticajem ems-e e2 . jer je: n −n ω s = 1 2 n1 = 2 π ⋅ f 2 (8. a od sila Fy spreg: M 2 (t ) = F y a sin ω 2 t = N 2 i 2 abB sin ω 2 t ⋅ cos ω 1 t = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t .

pri n2 = const. pa je to ujedno i srednja vrijednost momenta.3 Zavisnost momenta motora od brzine obrtanja rotora Karakteristika zavisnosti momenta motora od brzine obrtanja rotora M = f ( n2 ) . Koristeći isto rezonovanje kao kod prethodnog izvođenja. tj. imaćemo: N 2ω Φ 2 ⎡ 2π ⎤ M b (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. Kako je cosϕ 2 = R2 / Z2 . srednja vrijednost momenta motora jednaka je otpornom momentu M = M 0 . međusobno identična i međusobno pomjerena za 2 π / 3 . jednaka je zbiru momenata pojedinih namotaja: 2 2 N 2 ωs Φ m M u (t ) = M a (t ) + M b (t ) + M c (t ) = ⋅ 3cos ϕ 2 (8. Neka je na motor priključena neka radna mašina. izraz za moment možemo izraziti: 2 N 2 ⋅ ωs ⋅ Φ 2 I2 m M =3 R2 = 3 2 R2 (8. tj. U ustaljenom režimu rada.2. Naime.51) ukazuje na bitnu osobinu asinhronog motora: ako na rotoru rasporedimo simetrično tri kratkospojena namotaja.. izraz za moment se svodi na: 1 M (t ) = N 2 I 2 m Φ m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] 2 Zamjenjujući izraz za maksimalnu vrijednost struje Im iz (8. pa imamo: I2 ⋅R M0 = 3 2 2 ω1 − ω2 (8. odnosno −4 π / 3 . koja osovinu rotora opterećuje otpornim momentom M 0 . gdje je ova zavisnost implicitno data. koji djeluje na namotaje. samo pomjerene u odnosu na fazu a za −2 π / 3 .46).Od ova dva sprega uspostavlja se jedan rezultantni: M (t ) = M 1 (t ) − M 2 (t ) = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ (sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t − cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t ) Primjenjujući adicione teoreme.51) 2Z 2 Jednačina (8. tada je trenutna vrijednost ukupnog momenta. . O ovoj zavisnosti rasuđujemo na osnovu jednačina (8. Ako sada na rotoru imamo tri namotaja: a. 8.52). Ona kaže: snaga obrtnog polja M 0 ⋅ ω1 2 jednaka je zbiru snage Džulovih gubitaka u namotajima rotora 3 I 2 R 2 i korisne snage na osovini motora M 0 ⋅ ω 2 .52) 2 ωs 2 ⋅ R2 + ωs2 ⋅ L2 2 Analizirajmo na kratko jednačinu (8.50) 3 ⎦ 2Z 2 ⎣ Ukupna vrijednost momenta na osovini motora.49) 2Z 2 3 ⎦ ⎣ N 2ω Φ 2 ⎡ 4π ⎤ M c (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. n −n ω − ω2 ω1 = s ⋅ ω1 = 1 2 n1 ω s = ω1 − ω 2 = 1 n1 ω1 . je značajna za razumijevanje rada motora i za njegovo korišćenje. stalna M u ( t ) = const .53) predstavlja jednačinu snaga motora.52). i za faze b i c ćemo dobiti analogne izraze.48) 2Z 2 Dosadašnje razmatranje odnosilo se na slučaj kada na rotoru imamo jedan namotaj. b i c. dobijamo konačan izraz vrijednosti trenutnog momenta: N 2ω Φ 2 M (t ) = 2 s m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] (8.53) ( ) 2 M 0 ⋅ ω1 = 3 ⋅ I 2 ⋅ R2 + M 0 ⋅ ω2 Jednačina (8.

Nominalne vrijednosti se postižu pri klizanju sn = (0. s = 0. da se rotor obrće (sinhronom) brzinom obrtnog magnetnog polja). To je polazno stanje ω s = s ⋅ ω1 = ω1 . tj. jer nema promjene fluksa. To bi nas moglo navesti na zaključak da je tada i moment maksimalan. da je s=0 (što znači da je n2 = n1 .51) minimalan. Kao posljedica toga. a polazni moment iznosi oko 1. zaslužuje dodatnu pažnju. Polazna struja je oko šest puta veća od nominalne.54) X 2 k .8. određuje se eksperimentalno. imaju maksimalne vrijednosti. rotor miruje. jer je tada: X ϕ 2 = arc ⋅ tg 2 k = ϕ 2 max . Ne smijemo izgubiti iz vida da rad vrši samo aktivna komponenta struje (a moment nije ništa drugo nego rad). Indukovana ems-a. da rotor asinhronog motora ne može dostići sinhronu brzinu obrtnog magnetnog polja (pa zato se i naziva asinhroni). Tada je ems-a e 2 = 0 . 03 do 0.16. nema ni elektromagnetne sile. mora biti: ( ) ( ) 2 2 2 2 N 2 Φ m R2 R 2 + ω s2 L2 − 2ω s2 L2 = 0 2 2 ( ) . Dilema. Slika 8. a njen tipičan izgled dat je na sl. ako se nađe izvod momenta po klizanju odnosno po ω s . kada se brzina rotora mijenja od n2 = 0 do n2 = n1 . Pretpostavimo. prvo.16 se vidi da kriva momenta ima svoj maksimum.52). i struja u rotoru. Rezimirajmo: . ili kako se češće izražava: sn = (3 do 5)% . odnosno E 2 m = N 2 ⋅ ω s ⋅ Φ m = 0 .reaktansa rotora u kratkom spoju (ukočen rotor). 2 2 2 N 2 Φ 2 R 2 2 R 2 + ω s2 L2 − N 2 ω s Φ 2 R 2 4ω s L2 dM m m 2 2 = =0 4 dω s 4⋅Z2 odakle. Očigledno. ni momenta. To znači. sa svoje strane. pa. Neka je sada s = 1 (n 2 = 0) . Kako ω s figuriše i u brojiocu i u imeniocu (8. koji bi djelovao na ove namotaje. koji se dobije. Uočavamo da je u polaznom stanju i reaktivna otpornost namotaja rotora maksimalna tj. 05) . očigledno da zavisnost M = f ( n2 ) ili M = f ( s ) nije tako prosta.8. djeluje da je moment (8. a ona nije maksimalna u polasku. (n2 = n1 ) → e2 = 0 → i2 = 0 → F2 = 0 → M = 0 X 2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω1 ⋅ L2 = ω1 ⋅ L2 = X 2 k (8.16 Zavisnost momenta i struje od klizanja (brzine) Na istoj slici dat je i odnos struje prema nominalnoj In . Sa sl.52). R2 a to. kako je moguće da pri maksimalnoj struji u namotajima rotora istovremeno na njih ne djeluje i maksimalni moment.ukazuje da. tada se klizanje mijenja od s=1 do s=0. Pogrešno! Pogledajmo pažljivije jednačinu (8.5 M n . M=f(s) nije prosta funkcija. i struja u namotajima rotora i2 = 0.

55). motor se ne izrađuje sa R 2 = ω 1 L1 . Naime. Posmatrajmo ekstremne vrijednosti koje može poprimiti R2 .56) 4 L2 Jednačina (8. Dakle. Pri vezi u zvijezdu. tri puta manja. Dodavanjem odgovarajućeg otpora u kolo rotora može se postići da bude zadovoljeno (I pol < 6I n . Drugu vrstu čine rotori. ili motori sa prstenovima.57) ukazuje na još nešto. ili klizno-kolutni motori. tada se maksimalni moment postiže u trenutku polaska motora. pa bi stepen iskorišćenja η M bio mali. rekli smo. ako se postigne da je: R 2 = ω s L 2 = sω 1 L 2 = 1ω 1 L 2 .18). cosϕ 2 = 0 . odnosno s 2 R2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω 1 L2 (8.8. Ta vrijednost se određuje izjednačavajući sa nulom prvi izvod momenta po otporu: dM =0 dR2 Kada se ovo uradi dobije se: R2 = ω s ⋅ L2 = s ω1 ⋅ L2 (8. ali je. kada se izjednači aktivni i induktivni otpor rotora.2 što daje uslov: R 2 = ω 2 ⋅ L2 . a slobodni krajevi su vezani za tri metalna prstena. Međutim. Moguće je održavati M = M max . kao onu u jednačini (8.56) jasno ukazuje. i struja koju motor povuče iz mreže. jednačina (8. čiji su jedni krajevi vezani u zvjezdište (sl. preko kojih je u kolo rotora moguće uključivati veći ili manji dodatni otpor Rd i tako. prvo. samo tada moramo mijenjati R2 sa promjenom brzine obrtanja rotora (s). u jednačini za moment. Ovakvi motori nazivaju se motori sa namotanim rotorom. isto je tako jasno. Ni sa ovakvim otporom motor ne bi mogao da radi. M pol = M max . moment postaje maksimalan. Tada bi postojala samo reaktivna otpornost rotora X 2 = ω s ⋅ L2 .57) Konstatujemo istu vrijednost. što ima veliki praktični značaj. ili trofaznog transformatora za smanjenje napona. Ovo su kratko spojeni ili kavezni rotori (sl. dobićemo izraz za maksimalni moment: 2 2 N2 ⋅ Φm (8. Imajući ovo u vidu. R2 = 0 . Jedna vrsta.17b). da vrijednost maksimalnog momenta ne zavisi od vrijednosti aktivne otpornosti rotora R2 .8. koji su čvrsto postavljeni na osovinu rotora izolovani od nje i međusobno. Ipak. tj. Neka je. Tada je struja rotora i2 = 0. Motori manjih snaga uključuju se direktno na mrežu (sl. S druge strane.8. pri bilo kojoj brzini.19). ili M pol = M max ) . mijenjajući vrijednost Rd . Mpol se smanjuje za tri puta. mora da postoji neka određena vrijednost 0 < R2 < ∞ .4 Puštanje u rad asinhronog motora Kao što smo rekli.17a).55) Dakle. struja bi bila čisto reaktivna. da je i M=0. da se moment motora može mijenjati promjenom otpora u rotoru. za rad asinhronog motora dovoljno je da se na rotoru nalaze provodnici koji mogu biti u kratkom spoju. gdje su u žljebove gvozdenog jezgra rotora postavljene bakarne ili aluminijumske šipke. . koje su na čeonim stranama kratko spojene metalnim prstenovima. jer bi u ustaljenom stanju imao dosta velike 2 Džulove gubitke u rotoru R2 I2 . Zamjenjujući ω s L 2 sa R2 . Druga ekstremna vrijednost otpora R2 → ∞ . Na klizne prstenove postavljaju se ugljene četkice. razvijene su dvije osnovne vrste konstrukcije rotora asinhronog motora. Sa kratkospojenim rotorom obično se grade motori manjih snaga. Motor ne može da radi. jer je U f za 3 manji od onog pri trouglu. pri kojoj je moment maksimalan. podešavati moment motora. M max = 8. odnosno brzinu obrtanja rotora. a većih snaga pomoću preklopke zvijezda-trougao (sl. gdje su u gvozdene žljebove smješteni namotaji izolovane žice. Međutim. da moment zavisi od R2 . pa slijedi. zato.2.8. pa i elektromagnetna sila i moment moraju biti jednaki nuli.

Sada posmatrajmo slučaj kada svaki fazni namotaj razdvojimo u dva dijela (sl.20 Uz promjenu brzine obrtanja Neka je T perioda naizmjenične trofazne struje.8. Očigledno je da će i namotaji drugih faza stvoriti po četiri pola. Znači njegova ugaona brzina je: . Rd Slika 8.2. svaki namotaj je stvarao po dva pola po svakoj fazi. Uočimo da prva faza stvara četiri pola.18 Direktno upuštanje Slika 8.5 Promjena brzine i smjera obrtanja asinhronog motora U dosadašnjem posmatranju. obrtno magnetno polje smo dobili pomoću tri namotaja. kod dvopolnog statora. tokom vremena T. U tom slučaju. čija je brzina obrtanja dvostruko manja. Tada je ugaona brzina polja ω 1 bila jednaka kružnoj učestanosti struje pomjereni za po 3 napojne mreže. i fazno i prostorno. povoljnim izborom početne otpornosti. može se postići povoljan Mpol. U središtu statora ćemo opet imati obrtno magnetno polje.trougao 8. jedan namotaj po svakoj fazi. koji su međusobno.17a Kratkospojni rotor Slika 8. a da struja polaza ne bude prevelika. magnetno polje pređe pun ugao 2 π .Kod motora sa kliznim prstenovima.19 Upuštanje preklopkom zvijezda .17b Namotani rotor Slika 8. i u odnosu na prvu pomjereni. Slika 8. Tada. Namotaji su ravnomjerno raspoređeni po unutrašnjosti statora.20). međusobno 2π rad.

ω1 = gdje je: 2π =ω T (8. Znači.59) Prema tome. u tom slučaju. povećavaju se Džulovi gubici. mada se. a namotaj 3-3' na drugu fazu sa strujom i 2 . Dakle. K 0⋅⋅ − const. 8. Da bi našli vezu između brzine obrtanja. u posebnim slučajevima. dodavanjem dodatnog otpora R d u kolo rotora. ili kao kočnica.13 namotaj 2-2' priključimo na treću fazu.58) Dakle. rotora jer je: ako je moment M konstantan. kod višepolne mašine je: 2π ω ω1 = = pT p gdje je p broj pari polova. ugaona brzina obrtnog polja. pa se ovaj način regulacije brzine rijetko koristi.. važi s = f ( R2 ) Međutim. Naime. . brzina se može mijenjati i promjenom otpora u kolu s = K 0 M R2 . dvostrukom polnom koraku odgovara magnetni ugao 2 π / p .21 Režimi rada asinhrone mašine Imajmo u vidu definiciju klizanja: . izražene u obrtajima u minuti. promijeniće se smjer obrtanja obrtnog magnetnog polja.6 Režimi rada asinhrone mašine Asinhrona mašina. obrtno polje pređe ugao 2 π / p radijana. Ova promjena brzine je moguća samo za motore sa kratkospojenim rotorom. a pun obrt od 2 π radijana pređe za pT vremena. Slika 8. za vrijeme T. (8. brzinu asinhronog motora možemo mijenjati promjenom broja pari polova na statoru. a time i smjer obrtanja rotora motora. i učestanosti mreže f (Hz). može koristiti kao generator. Kod statora sa p pari polova.2. Kod motora sa namotanim rotorom.kružna učestanost struje napajanja. najčešće se i koristi kao motor. kod dvopolnog statora. koju smo do sada razmatrali kao motor. uspostavimo odnose: n 2π 2π = f ω 1 = 2π ⋅ f 1 = 2π 1 = 60 pT p 60 f n1 f n1 = = p 60 p ω . tako da kroz njega protiče struja i 3 (jednačina 8.30). Promjena smjera obrtanja vrši se promjenom redosljeda faza. smanjuje se stepen korisnog dejstva motora. puni geomertijski ugao 2 π odgovara dvostrukom magnetnom polnom koraku 2 τ . obično su to dvobrzinski motori sa odnosom brzina 2:1. ako na slici 8.

samo ako se rotor asinhrone mašine obrće nekom stranom mašinom. prema tome. samo što bi se rotor obrtao pod dejstvom momenta M = M 2 − M 1 . pulsirajuće polje. jednofazni motor ima više nedostataka u odnosu na trofazni. ω 2 > ω1 ω −ω2 s= 1 <0 ω1 s= tada asinhrona mašina postaje generator. kada rotor počne da se obrće. induktivnim putem. Treba napomenuti. odnosno za stvaranje obrtnog magnetnog polja. u mrežu preko statora. da se stanje s = 0 . Ovo polje možemo zamisliti kao fazor Φ . M = M 1 − M 2 . što je moguće samo djelovanjem nekog spoljnjeg momenta. Asinhrona mašina kao kočnica Kada je rotor ukočen ω 2 = 0 . i energiju primljenu na osovinu rotora. ostvarenog strujom samo jedne faze. nisu konstantni (kao kod trofaznog).2. na rotor djelovati moment M 1 (koji se mijenja sa brzinom po krivi sličnoj kao kod trofaznog motora). tj. može postići. Međutim. s=1. Pretpostavimo da smo rotor ovog motora ručno pokrenuli u smjeru u kom se obrće zamišljeni fluks Φ 1 . koji se može prikazati i kao zbir dva obrtna fazora. Φ = Φ 1 + Φ 2 . kao što su: za istu veličinu i brzinu. što može da izazove neugodne vibracije pri radu motora. tj. tj. Zbog svega toga. iz koje će se asinhroni generator napajati reaktivnom snagom i strujom potrebnom za magnećenje svog magnetnog kola.n − n2 ω1 −ω 2 = 1 ω1 n1 Rekli smo. da se ne može sam pokrenuti. Ako se brzina (pomoću stranog motora) još poveća. Ovakvo uprošćeno razmatranje važi samo kada je rotor u stanju mirovanja. Dakle. takođe. Naime. faktor snage jednofaznog motora je manji. Da smo rotor pokrenuli u suprotnom smjeru. Asinhrona mašina se rijetko koristi kao generator. ω 2 = ω 1 . magnetno polje proizvedeno strujom rotora. prenosi. on bi nastavio kretanje u tom smjeru i sve bi bilo isto kao gore opisano. počinje da se pomjera u smjeru obrtanja rotora. Međutim. fluks koji se obrće u suprotnom smjeru stvara moment M 2 koji djeluje kočeći na rotor. rotor se obrće pod dejstvom razlike ova dva momenta. Ova osobina. kočeće djelovanje suprotnog momenta zanemarivo malo. ni moment jednofaznog motora. kao motori manjih snaga. Tada će. kada kroz namotaj statora protiče jednofazna naizmjenična struja. često se koriste i jednofazni asinhroni motori. ulazna (jednofazna) snaga. 8. posljedica je prirode naizmjeničnog magnetnog polja. Dakle mašina koči dejstvo spoljne sile – tereta. Ovo pomjeranje polja rotora djeluje na smanjenje fluksa Φ 2 i na povećanje fluksa Φ 1 .7 Ostali motori naizmjenične struje Jednofazni asinhroni motori Pored trofaznih asinhronih motora. . jednofazni motori se koriste kao motori malih snaga. da bi asinhrona mašina radila kao generator. pri nominalnom opterećenju. koji su po intenzitetu jednaki. korisna snaga jednofaznog motora je manja. tj. pod dejstvom fluksa Φ 1 . i koji se obrću u suprotnim smjerovima istom ugaonom brzinom ω . klizanje raste iznad jedinice: ω − (−ω 2 ) s= 1 >1 ω1 Ovakav režim rada se praktično ostvaruje kod dizalica. nužno je imati trofaznu mrežu određenog napona i učestanosti. Ako se rotor obrće u smjeru suprotnom od smjera obrtanja magnetnog polja. pa. pod dejstvom tereta rotor se obrće u smjeru suprotnom od onog kojim djeluje mašina. Osobina ovog motora je da mu je polazni obrtni moment jednak nuli. Pored problema polaska. Pokazuje se da je. ona proizvodi naizmjenično.

ili promjena brzine sa opterećenjem. Mi ćemo napomenuti samo "osovinu" koja se ostvaruje pomoću dva trofazna asinhrona motora. ili kako se još. Slika 8. Statori oba motora su vezani na istu trofaznu mrežu. što se ostvaruje povezivanjem kondenzatora na red sa pomoćnim namotajem. nužno je da magnetno polje statora postane obrtno polje. o čemu će biti riječi u narednom poglavlju. kao da su njihova vratila mehanički spojena. međutim. Motor radi najbolje kada je frekvencija jednaka nuli. uglavnom. Prva je izrađena još 1870. Univerzalni ili jednofazni redni motor Naziv univerzalni motor. autosin itd.Da bi jednofazni motor postao motor sa sopstvenim pokretanjem. i nazivaju induktor (sl. uslovi komutacije) se poboljšavaju sa smanjenjem učestanosti napona napajanja.3 Mašine jednosmjene struje Generatori jednosmjerne struje (dinamo mašine) su najstarije električne mašine. Čelični polovi pričvršćeni su na gvozdeni jaram statora. da može da radi ne samo kao generator već i kao motor. motor jednosmjerne struje ima izvanredne osobine u pogledu regulisanja brzine obrtanja. koji nekad ne bi ni bili mogući. drugi motor ga prati u sinhronizmu. koriste se tamo. 8. nazivaju selsin. Električna osovina Pomoću motora naizmjenične struje. pomoću uređaja koga nazivamo električna osovina.22). potiče otuda. kao motori velike snage. Postoje različite izvedbe električnih osovina. gdje je potrebno podešavanje brzine. utvrđeno je da je dinamo mašina reverzibilna. proizvode jednosmjerno magnetno polje indukcije B. po nazivima nekih firmi. Obrtno magnetno polje moguće je ostvariti tako. što ovaj motor može da radi i na naizmjeničnu i na jednosmjernu struju. koriste se za električne lokomotive. Kao motori male snage. poklapaju sa karakteristikama rednog motora jednosmjerne struje. ostvaruje se električnim putem. koji se nalaze na statoru. i zauzimanje istog ugaonog položaja sa drugim mašinama na velikom rastojanju. 1873. a rotori sa prstenovima su vezani tako. Ovi motori. Svojstva ovog motora (stepen iskorišćenja.22 Poprečni presjek mašine jednosmjerne struje Elektromagneti N-S. Time se izbjegavaju nepodesni mehanički prenosi.8. usisivači prašine). Pojavom asinhronog motora ove mašine postaju manje aktuelne. spojen sa odgovarajućim prstenom na drugom motoru. elastičnosti rada i mogućnosti postizanja velikog početnog momenta. da je svaki prsten na jednom motoru. kroz koji će teći struja pomjerena za 90 0 u odnosu na struju u glavnom namotaju. moguće je ostvariti potpuno sinhrono praćenje obrtanja drugih mašina. god. tj. ili neki kućanski aparati (stoni ventilatori.god. što će se na statoru postaviti pomoćni namotaj. . kao što su prenosne mašine alatke. tj. Kad se jedan motor obrće usljed toga što se razvija moment na njegovom vratilu. Karakteristike jednofaznog rednog motora se. kad je napajanje jednosmjernom strujom. preko određenog otpornika. Ovakva veza između dvije osovine.

od ukupnog broja N provodnika indukta. pomoću kolektora i dirki. jednosmjerna mašina se sastoji iz tri osnovna dijela: induktora.1 Elektromotorna sila u induktu mašine Trenutna vrijednost magnetnog fluksa u navojku. mašina može imati p pari polova i a paralelnih grana. Poznato je. Vrijednost ems-e na dirkama izražava se preko srednje vrijednosti. je gvozdeni doboš. više ili manje talasastu. pri obrtanju rotora generatora. sinusna funkcija vremena.Indukt.3. Srednja vrijednost ems-e za jednu granu od N/2 provodnika je: E = N U opštem slučaju. tada kroz svaku granu teče I/2. srednja vrijednost ems-e po navojku je: 2 2π E= n ⋅ Φm π 60 Ems-a po jednom provodniku je duplo manja n 1 E=2 Φ m = E po provodnika 2 60 Ako je mašina dvopolna. Međutim. te zavisi od konstrukcije motora. po N/2 je vezano na red u jednu granu. imamo stranu. stvaranje fluksa naziva se magnetna pobuda mašine. Ems-a u jednom navojku ima vrijednost: dΦ e (t ) = − = Φ m ω sin ω t = dt (8. ili nezavisnu pobudu i sopstvenu pobudu generatora. Prema tome.60) n = 2π Φ m sin ω t = E m sin ω t 60 Kao što se vidi. 8. ali uvijek istog smjera. Krajevi namotaja vezani su na kolektor K. otuda nazivi pobudni namotaj i pobudna struja. 8. Induktor može da proizvodi fluks na razne načine. koja postoji tokom jedne poluperiode. ili rotor. ems-a mašine je srazmjerna jačini magnetnog fluksa po polu Φ .3. Kako ovaj fluks pobuđuje ems-u u induktu. tada je opšti izraz za emsu: E= n Φ 60 m Prema tome. Kod sopstvene pobude. dobijamo uvijek isti polaritet jednosmjerne ems-e. induktor se . Zavisno odakle se uzima pobudna struja. onda. indukta i kolektora. danas se tako izrađuju samo manje magnetomašine. da se srednja vrijednost za naizmjeničnu struju određuje samo za jednu poluperiodu te je: ω = 2π E= 2 2 ∫ E m sin ωtdt = π E m T 0 T 2 Prema tome. u prvom redu od načina motanja indukta i povezivanja namotaja indukta.2 Pobuda mašina jednosmjerne struje P n N Φ m = ke ⋅ Φ ⋅ n a 60 (8. ova ems-a je naizmjenična. što je sadržano u konstrukcionoj konstanti k e . Na dirkama ili četkicama Č. Stare mašine imale su stalne magnete.61) Razmatrajmo prvo mašinu kao generator. u čijim žljebovima su smješteni namotaji. ako je na dirkama struja I. dobijamo jednosmjernu ems-u. data je poznatim skalarnim proizvodom: Φ (t ) = B ⋅ S = BS cos ωt = Φ m cos ωt n = 2πf 60 2 π f -brzina (učestanost) obrtanja (u sekundama) namotaja rotora. broju obrtaja rotora n. Tako. a obje grane su preko dirki paralelno vezane.

koji je okarakterisan svojim otporom.23 Vrste pobude generatora. magnetnim poljem indukcije B u međugvožđu: p n Φ = k e Φn E0 = N a 60 a pobudna struja je srazmjerna sa magnetnim poljem H.složena pobuda. Karakteristika praznog hoda E 0 = f ( I p ) (sl. b) Otočna. Šematski prikaz ovih veza dat je na sl.25 Slika 8.8.24) je ustvari karakteristika magnećenja indukta B=f(H).24. a) Nezavisna. ili na oba načina .spoljna karakteristika. pri n=const. -karakteristika opterećenja U=f(I) . Ove osobine se najpreglednije pokazuju pomoću karakteristika generatora. Indukt (rotor) predstavljamo krugom sa četkicama i on je okarakterisan otporom indukta. c) Redna d) Složena Na šemama induktor predstavljamo jednim namotajem. Generatori sa raznim pobudama imaju različite osobine. I Ip A Ii I G Rp K A Ii G E B F D B I B D C Ip A Ii R G E F I + U R + U R C Ip I i I A G B U R a) + U b) c) d) Slika 8. tj.8. Ova karakteristika data je na sl.24 Karakteristika praznog hoda .8. redno (serijski). i ems-om indukovanom u njemu. 8. -karakteristika praznog hoda E0 = f ( I p ).23. što je uvijek slučaj kod mašina sa gvozdenim polovima. Sopstvena pobuda je moguća samo ako postoji izvjesni remanentni magnetizam.veže na indukt: otočno (paralelno). a određuje se eksperimentalno na osnovu mjerenja prema sl. jer je E0 srazmjerna sa fluksom.

i ona stvara svoj magnetni fluks.8. U = E0 − E r Sa povećanjem opterećenja. Ovaj uticaj se naziva reakcija rotora (ili reakcija armature) Er.24 uočavamo da i pri I p = 0 imamo izvjesnu ems-u E2 koja je posljedica zaostalog magnetizma.25 Mjerenje karakteristike praznog hoda generatora a) sa nezavisnom. Kada je generator sa nezavisnom pobudom opterećen. Ako je R p velik. zbog pada napona na krajevima indukta. tj.: U = E 0 − E r − R i Ii U (V) E0 Er Ri I i (8. rezultantni magnetni fluks u induktu se smanjuje. ili n mali. do 8. a zbog toga napon na krajevima indukta još više opadne. bi bila manja od tog pada napona. Pošto mašina radi blizu magnetnog zasićenja. E0 ne može više da raste. tj. iza tačke A.A I A + G E0 V C A Ip A G B Rp I=0 + E0 V Rp K B D a) b) Slika 8. prema tome. te.8. b) sa otočnom pobudom Na sl. ems-a.27) U = E0 − Er − Ri Ii − E p (8.63) .26. Na sl. što nije realno. mašina se ne može pobuditi jer je E 0 < R p I p .8. Spoljna karakteristika je različita za generatore sa različitom pobudom. tako da je napon na izlazu generatora. kako se vidi sa sl.62) U In I (A) Slika 8. kada kroz rotor teče struja. napon opterećenog generatora je manji od ems-e u praznom hodu E0. za vrijednost E p (sl. povećava se i pad napona na induktu. Isto tako. opadne i pobudna struja I p .26 Spoljna karakteristika generatora sa nezavisnom pobudom Kod generatora sa otočnom pobudom napon opada još i zbog toga što.8. koji je poprečan u odnosu na fluks induktora (polova).29 predstavljene su ove karakteristike. koja treba da proizvede ovaj pad napona.26.

Kriva (a) na sl. U (V) a) Er RI b) U In I (A) Slika 8. pri nominalnom opterećenju. zbog uticaja reakcije indukta . ili da bude jednak naponu u praznom hodu (kriva 2). i u stvari predstavlja kombinaciju otočne i redne pobude. Pri opterećenju.29.U (V) E0 Er Ri I i Er U In I (A) Slika 8. Slika 8. Pogodnim izborom preovlađujućeg uticaja jednog ili drugog pobudnog namotaja.8. moguće je ostvariti da napon.27 Spoljna karakteristika otočnog generatora Kod generatora sa rednom pobudom.E r i pada napona u kolu RI.28 Spoljna karakteristika rednog generatora Karakteristika generatora sa složenom pobudom predstavljena je na sl. bude viši nego pri praznom hodu (kriva 1). ili da bude nešto niži nego pri praznom hodu (kriva 3). napon postepeno raste. napon (kriva b) se smanjuje. 8.29 Karakteristika generatora sa složenom pobudom .28 predstavlja promjenu napona kod neopterećene mašine. jer postepeno raste i pobudna struja. koja je u ovom slučaju jednaka struji indukta I p = Ii = I .

Jednačina naponske ravnoteže u kolu indukta generatora (uz zanemarenje E r i E p ) je: U = E − Ri Ii (8.3.8. najbolje ćemo uočiti posmatranjem ems-e i struje u induktu.30 Elektromagnetne sile kod generatora i motora . isti. Kod motora nema smisla govoriti o stranoj ili sopstvenoj pobudi. Naglasimo da se prva slova u parovima oznaka odnose na "+" pol. I-K –krajevi nezavisnog pobudnog namotaja generatora. Uzmimo da je smjer struje u provodnicima rotora u oba slučaja. Razlike u ponašanju mašine kao generatora i mašine kao motora. Kod motora razlikujemo: paralelnu (otočnu). pri čemu se kroz ove namotaje propušta struja indukta Ii ). 8. Moment pogonske mašine mora da savlada otporni moment ovih elektromagnetnih sila. Motori sa različitim pobudama imaju različite karakteristike. G M Slika 8. odredimo elektromagnetnu silu: F = I i (l × B ) . samo se u nekim tehničkim detaljima razlikuje od mašine koja se koristi kao generator.krajevi pobudnog redno vezanog namotaja G-H –krajevi pomoćnih polova (koji se ugrađuju kod većih mašina u cilju poništavanja reakcije rotora. dakle i induktor i indukt.3 Osnovne jednačine motora jednosmjerne struje Mašina jednosmjerne struje. odnosno smjer vektora indukcije B .Kada mašinu jednosmjerne struje razmatramo kao motor. spoljna mašina mora da obrće rotor generatora u smjeru kazaljke na satu. na šemama ga predstavljamo kao i generator. a druga slova na "-" pol. sl. dakle. napajaju iz mreže (izvora jednosmjerne struje). i dati smjer struje kroz namotaje rotora kao na slici. koje važe za motor.30. Oznake krajeva namotaja su standardizovane i moramo ih poštovati: A-B –krajevi rotora (indukta) C-D –krajevi pobudnog paralelno vezanog namotaja E-F . i njih ćemo razmatrati na temelju osnovnih jednačina. dakle. i elektromagnetne sile koja djeluje na namotaje rotora. Napon na izlaznim priključcima generatora je posljedica indukovane ems-e u namotajima rotora (indukta). i kod motora i kod generatora. serijski (rednu) i složenu (redno-parlelnu. ili kompaudnu) vezu.64) Za dati polaritet N-S. kada se koristi kao motor. jer se motor.

Struja je ista kroz sve provodnike. i da se koristi. zahvaljujući momentu ovih sila. Na svaki provodnik djeluje sila: F = I i (l × B ) i rotor se. Uzmimo B neku srednju indukciju radijalnog polja. na dirke se dovodi napon mreže U.broj pari polova l . u rotoru motora se indukuje ems-a.Kod motora. kroz provodnike teče struja Ii u datom smjeru. Za ograničenje velike struje indukta Ii . već preko ukupne struje indukta: Ii = I ⋅ 2a . kojim teče struja. Usljed obrtanja.dužina provodnika u induktu. dakle. pa je posljedica enormno visoka struja rotora pri polasku. po obima indukta srednjeg poluprečnika r. Motor se obrće usljed sprega elekromagnetnih sila. naponu drži ravnotežu zajedno sa padom napona u rotoru. B se mijenja po obimu. na red sa induktom vezati otpornik za pokretanje. Jednačina momenta motora Na svaki provodnik indukta. i imajući u vidu izraz za kems-u E E = Ke ⋅ Φ ⋅ n uočavamo da će. obrće u naznačenom smjeru (suprotno kazaljci na satu). biti mala i kems-a E. djeluje sila: F = I i (l × B ) ili F = I i lB . pri maloj brzini n. ili pokretanje vršiti sa sniženim naponom napajanja motora. jednačina ravnoteže električnih sila je: U = E + R i Ii . treba. (8. imajući u vidu da je: E = p n ⋅N ⋅ ⋅Φ a 60 . po čijim se izvodnicima nalazi N provodnika u žljebovima. Elektromagnetni moment M m motora tada je: M m = N ⋅ F ⋅r = N ⋅ I ⋅l ⋅ B ⋅r Uobičajeno je. da se moment motora izražava.66) M = K m Φ ⋅ Ii Jednačina broja obrtaja motora Iz jednačine napona motora jednosmjerne struje: U = E + Ri I i možemo naći brzinu. ne magnetna indukcija. Prema tome. već srednja vrijednost fluksa po polu mašine: 2π ⋅ r ⋅ l Φ = BS p = B ⋅ 2p gdje je: p . ne preko struje kroz provodnik I. koja je kontraelektromotorna sila. pod uticajem ovog napona. Sada je izraz za moment motora: M m = N⋅ Ii Φ ⋅2p p N l ⋅r ⋅ = ⋅ ⋅ IiΦ 2a 2π ⋅ r ⋅ l a 2π (8.65) Potražimo sada vrijednost struje u rotoru U − E Ii = Ri Kako je kod realnih motora otpor namotaja rotora relativno mali ( R i < 1 Ω ) .

Kada rotor postigne nominalnu brzinu.68) (8.69) (8. 8. vrijednost otpora Rp treba smanjivati. Analiza rada motora vrši se na bazi tri osnovne jednačine motora: U−E Ri M m = K m Φ ⋅ Ii U − Ri ⋅ Ii n= Ke Φ Ii = (8.5 ⋅ I in .67) Kako je napon napajanja U konstantan.3. Fluks je moguće. u trenutku polaska.31 Šema veza motora sa otočnom pobudom Pri puštanju u rad R po je isključen da bi se dobio veći Φ i time veći moment pri polasku. relativno jednostavno. struja indukta ograničena samo sa (malom) otpornošću indukta. pa je indukovana kontraelektromotorna sila u namotajima E = 0 . vezuje otpornik za puštanje R p . kao i Φ .70) Motor sa otočnom pobudom Imajmo u vidu da je indukovana kems-a u induktu: E = Ke ⋅ Φ ⋅ n (8. mijenjati. te je M m linearno srazmjeran struji opterećenja. I ipol = U / Ri .71) Pri puštanju motora u rad n=0. vidimo da n zavisi uglavnom od fluksa Φ . To znači da je. Slika 8. n=nn.p NΦ ⋅ = U − Ri ⋅ I i a 60 U − Ri ⋅ I i U − Ri ⋅ I i n= = p N KeΦ ⋅ Φ a 60 E = n⋅ (8. Prema . takav.4 Osobine rada motora jednosmjerne struje Osobine rada motora se procjenjuju na osnovu karakteristika: M = f 1 ( I i ). tj. da struja indukta Ii ne bude veća od 1. U ovome je praktični značaj motora jednosmjerne struje. n = f 2 ( I i ). Sa povećanjem brzine. U=const. Za vrijeme rada motora. M = f 3 (n). na red sa induktom. a promjena pada napona mala. pa je lako mijenjati i brzinu n. Rp se isključi. Zato se.

70).34 Šema veza motora sa rednom pobudom . Kod ovog motora pobudna struja. pa se brzina n malo mijenja sa promjenom opterećenja Ii .8. R p štiti motor od prevelike struje pri polasku.34. I p = Ii = I Slika 8. motor se sam podešava prema opterećenju. Kada otporni moment opterećenja poraste.. možemo dobiti mehaničku karakteristiku.8. M m =f(n).8.33.(8.31). Dakle. Slika 8. Pri maksimalnom Φ imamo najmanji broj obrtaja koji se zove osnovni.69) i (8. koja je data na sl. struja indukta i struja opterećenja je jedna te ista. moment motora M m raste. dok se ponovo ne uspostavi ravnoteža sa otpornim momentom M m = M 0 .32 Zavisnost brzine i momenta od opterećenja Pri nominalnom radu U=const. kems-a E opada. Slika 8. Iz jednačine (8. pa struja rotora Ii raste. odnosno promjenom vrijednosti R po u pobudnom kolu (sl.70). Φ =const. Stoga se ovaj motor naziva motor sa stalnom brzinom.. magnetni moment motora ga ne može slijediti.33 Mehanička karakteristika otočnog motora Motor sa rednom pobudom Šematski prikaz ovog motora dat je na sl. brzina se mijenja promjenom fluksa. brzina rotora n opada.

Zavisnost brzine obrtanja nalazimo iz izraza: U − Ri I i U − Ri I i R U n= = = − i . Stoga se ove mašine i koriste kao snažni motori. tj. Ako se moment mnogo smanji. pa uzimamo da je fluks Φ =kI.35. pođimo od izraza za struju:: U − n ⋅ ke ⋅ Φ Ii = I = R odakle je brzina: n= U R⋅I U R − = − k e KI k e KI K'I K' Izraz za struju možemo napisati u obliku: I = U K ' (n + R ) K ' = U K 'n + R pa je izraz za moment: ' ' M m = k m ΦI = K m I 2 = K m (K ' n + R ) 2 U2 (8. zbog vrlo velike brzine. sl.73) keΦ k e KI i K' Ii K' Uočavamo da je brzina hiperbilička funkcija struje I.36).35 Karakteristike motora sa rednom pobudom Smatraćemo da magnetno kolo motora nije u magnetnom zasićenju. pa je: M m = KmK ⋅ I2 = k ' I2 (8. motor može da se razleti.74) M m . a ne preko kaišnika. koji treba da razviju veliki moment. . Mehanička karakteristika Da bismo vidjeli kakva je zavisnost brzine od momenta.72) Pogodnost rednog motora je u tome što mu moment raste sa kvadratom struje. (8. jer će ga oni razviti. Kada se otporni moment (opterećenje) smanjuje. pri manjim strujama nego otočni.8.67 In I i(A) Slika 8.opada sa kvadratom brzine. Zato se motor direktno vezuje sa osovinom opterećenja.8. sa manjim opterećenjem mreže.M n n M nn 2Mn Mn In 1. brzina motora se povećava (sl.

Postoje dvije osnovne vrste električnog kočenja: dinamičko. mašina radi kao motor.3. kolo indukta se prekine od linije napajanja na jednom kraju i taj kraj se poveže sa otpornikom Rk (sl.8. lokomotive) i za dizalice.5 Regulacija brzine obrtanja motora jednosmjerne struje Promjena smjera obrtanja Iz vektorskog izraza za silu koja djeluje na provodnik indukta F = I ⋅ (l × B ) . može postići promjenom smjera struje kroz indukt (tada se mijenja smjer vektora l ) ili kroz induktor (tada se mijenja smjer vektora B ). ili reostatsko i regenerativno. što je veća struja IG. mašina nastavi da se obrće uslijed inercije.37 Dinamičko ili reostatsko kočenje Kada je prekidač u položaju 1 (sl. treba voditi računa o vezama između indukta i induktora. Jasno. inače ne bi bilo kočenja.36 Mehanička karakteristika rednog motora Redni motor se koristi u vuči (tramvaji. 8. da bi mašina bila generator. pobuda mora ostati povezana na mrežu. Kočenje je intenzivnije.n Slika 8. pri većem obrtanju usljed . Kada se prekidač prebaci u položaj 2. da se vrši kočenje motora. dakle. baš zbog velikog početnog momenta. Ovo se može vršiti: mehanički (za male motore) i električno. Kočenje Često je potrebno.37). trolejbusi.8. naročito kod motora za vozila. Dinamičko ili reostatsko kočenje Kod ovog kočenja.37). očigledno je da se promjena smjera obrtanja rotora. postaje generator. koji napaja promjenljivi otpornik Rk . C A D B Slika 8. Pri ovome.

38) + I I po Ii C R A M D B Slika 8. Kako ovu osobinu motori naizmjenične struje nemaju. motori jednosmjerne struje. Usporavanjem mašine.38 Reostatska regulacija brzine Da bi našli vezu između broja obrtaja i struje indukta neka je: U=const. U ⎝ ⎠ Vidimo da je broj obrtaja n linearno srazmjeran struji Ii . pri praznom hodu i bez reostata R. brzina n ne zavisi samo od otpornosti otpornika R. Podešavanje (regulacija) brzine Iz jednačine broja obrtaja motora jednosmjerne struje U − Ri Ii n= Ke Φ vidi se da se brzina može podešavati djelujući na struju indukta Ii . Zaustavljanje mašine vrši se trenjem mehaničkom kočnicom. su pogodniji. znatno smanjen stepen korisnog dejstva ηm motora. i pored nekih svojih nedostataka. pa i efikasnost kočenja. I ovdje se motor pretvara u generator. brzina je: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii n= Ke Φ dijeljenjem ove dvije jednačine dobićemo: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii smatrajući U >> Ri ⋅ Ii ⋅0 U − Ri ⋅ Ii 0 ⎛ (R + Ri )I i ⎞ n = n 0 ⎜1 − (8. Sve ove veličine mogu se kontinualno i dovoljno mijenjati. Regenerativno kočenje Ovo kočenje se manje koristi i skuplje je od mehaničkog kočenja. opada IG. koji energiju šalje u mrežu. i Φ = const. mijenjanjem pobudne struje I p ) i na napon napajanja U. n0 = K eΦ a pri opterećenju motora i uključenom reostatu R. Osim toga. što znači da su motori jednosmjerne struje veoma pogodni za promjenu brzine. te zbog toga. Nedostaci ove regulacije su veliki Džulovi gubici u reostatu. u slučajevima kada je potrebna regulacija brzine.75) ⎟. na magnetni fluks Φ (tj. motor ima broj obrtaja n 0 : U − R i ⋅ Ii 0 .inercije. Reostatsko podešavanje brzine (sl.8. Tada. n = n0 ⋅ .

. za određenu brzinu. tj. Prednost ovog metoda je. ovakvo regulisanje brzine. praktično. uočićemo da pri povećanju brzine n. za granice u kojima se može vršiti. ne smanjuje se stepen iskorišćenja motora. Slika 8. što je povećanje brzine ograničeno uticajem reakcije indukta. pri manjem broju obrtaja.već i od opterećenja motora. struja pobude I p je relativno mala.39) Ovom metodom moguće je samo povećati broj obrtaja. Promjena brzine promjenom pobude (sl. može svesti na nulu. pa su i Džulovi gubici mali. gdje pogonski uslovi zahtijevaju povećani obrtni moment. što se brzina n. Imajući u vidu jednačinu momenta: M m = k m ΦI i .39 Regulacija brzine promjenom pobude što je očigledno iz jednačine broja obrtaja motora n= U − Ri I i U − Ri I i = ke ⋅Φ K'Ip (8. Dakle. Posmatrajmo sada jednačinu za ems-u: E = k e Φn = k e Φ U − Ri I i = U − Ri I i = const . ako je opterećenje stalno. smanjenjem fluksa Φ . KeΦ Uočimo da je pri ovoj regulaciji snaga motora P = E ⋅ Ii skoro konstantna.76) Ovakvo regulisanje brzine je ekonomično. smanjuje se moment motora M m . pogodno je tamo. Najmanji n je kada je R po isključen. kada slabi magnetni fluks.8. Dakle. te. Pošto se ovo regulisanje obavlja bez znatnih gubitaka snage. pogoršava se komutacija i motor nestabilno radi. ne postoji i određena vrijednost otpornosti reostata R. ova metoda predstavlja idealan način regulacije brzine. jer je tada pobudna struja (i fluks) maksimalna. Posebno je pogodna za motore sa otočnom i složenom pobudom. Nedostak ove metode je u tome.

8.40).40 Vard-Leonardova metoda Imajmo u vidu izraz za brzinu obrtanja motora n = U − R i ⋅ Ii Ke (8. ali je mi navodimo zbog dobre ilustracije (sl. napon U napajanja motora. prema jednačini (8. Generator G 2 . koga daje generator G1 . a time se mijenja napon generatora G 1 . promjenom pobudne struje motora I po M1 motora M 1 . Danas se promjena napona napajanja efikasno vrši korišćenjem energetskih elektronskih pretvarača napona. promjenom napona napajanja U. Kako generator G1 obrće asinhroni motor M.76) Reguliše se brzina motora M1 . to će promjena smjera pobudne struje.40. ili eksitator. promijeniće se smjer pobudne struje IpoG1 generatora. prikazana je i dodatna mogućnost promjene brzine motora. Prebacivanje preklopke P iz položaja 1 u položaj 2. budilica G2 tada nije potrebna). promjenu polariteta napona U. mijenjamo jačinu pobudne struje I po G1 generatora.. Pošto je to.76). I A B K I K A B Slika 8. Ova promjena vrši se promjeranjem klizača na otporniku R1. promjenom fluksa motora. istovremeno. (Ako postoji jednosmjerna mreža. imati za posljedicu.8. koji se naziva budilica. Pomjeranjem klizača na otporniku R. služi za pobudu generatora G1 i motora M1. čija je brzina stalna i istog smjera.Promjena brzine promjenom napona (Vard-Leonardova metoda) Zahvaljujući razvoju sredstava tehničke regulacije. . ova metoda se danas ne projektuje. mijenjaće se brzina motora M 1 . Izmijenjeni polaritet napona na motoru M 1 izaziva promjenu smjera obrtanja motora M 1 . Na sl.

sastoji se od jednog elektromotora. može imati više radnih mehanizama. elektromotor određene snage. bira se iz niza tipskih motora koje fabrike proizvode.8. mehanizma za prenos snage između elektromotora i radne mašine. potrebno je da se upoznamo sa osnovnim svojstvima elektromotornih pogona.4. radne mašine. od kojih svaki služi za pokretanje po jednog radnog mehanizma. Pojedinačni pogon (sl. ili gabarita. koje. opet. doprinijeli su napuštanju ovakve koncepcije pogona. koji se sastoji od: elektromotora. u većini slučajeva. od kojih su osnovni nizak stepen iskorišćenja i vrlo ograničene mogućnosti upravljanja.8. . Više nedostataka. Postoje tipski motori za pojedine djelatnosti. Na slici 8. koji čine jedinstvenu tehničko-tehnološku cjelinu.42a).1 Opšte o elektromotornim pogonima Elektromotornim pogonom nazivamo skup funkcionalno vezanih elemenata. posredstvom transmisionog vratila ili na drugi način.41 Šema grupnog pogona. pojedinačne i višemotorne pogone. dizalički motori. pri čemu.. Pri projektovanju elektromotornog pogona. valjaonički motori.radna mašina.4 Elektromotorni pogoni 8.ležaj. M1 M RM M2 RM a) b) Slika 8. Grupni elektromotorni pogon (slika 1) sastoji se od jednog elektromotora koji. Rijetko kada se projektuju specijalni motori za neku radnu mašinu. pokreće jednovremeno više radnih mašina. npr. motori za tekstilne mašine i sl.42 Primjeri a) Pojedinačnog i b) Dvomotornog pogona.vratilo RMN L M Slika 8. L . ta radna mašina. mogu imati i po više radnih mehanizama (izvršnih organa). i uređaja za napajanje i upravljanje.42b predstavljen je primjer dvomotornog pogona. Da bismo mogli izvršiti pravilan izbor elektromotora. Sve elektromotorne pogone moguće je klasifikovati u: grupne. koji pokreće jednu radnu mašinu. V . V L L RM1 RM2 RMi pogonski motor RM . Višemotorni pogon sastoji se od više elektromotora po radnoj mašini.

Za izbor pogonskog motora važnu ulogu ima statička karakteristika M=f(n) radne mašine. Karakteristika 2 je tipična za centrifugalne pumpe. otpor koji pruža teret pri podizanju. tj. pomoću spojnice bez ikakvih zupčastih ili kaišnih prenosnika. M 3 2 4 1 n Slika 8. kao tipičan. a druga je posljedica ubrzavanja pojedinih pokretnih dijelova elektromotornog pogona. U tom smislu. Karakteristika 3 je tipična za ventilatore i očigledno je nelinearna. momenta inercije JM i ugaone brzine ΩM koji.moment inercije obrtnih djelova pogona. Neki radni mehanizmi imaju karakteristiku pravca (karaktristika 4) i odražavaju linearnu zavisnost M od n. u zavisnosti da li se sistem ubrzava. Tipični oblici statičkih karakteristika raznih mehanizama prikazani su na slici 8.2 Osnovi dinamike elektromotornog pogona Osnovne veličine koje karakterišu radnu mašinu su njen otporni moment i moment inercije. kod kojih se otporni moment sastoji od komponente nezavisne od n i komponente proporcionalne sa n2. Otporni moment se uvijek sastoji od dvije komponente -statičkog Mst i dinamičkog Mdin momenta.44 sa motorom: momenta MM. razmotrimo primjer sa slike 8. bilo kojeg tijela.ugaona brzina i dΩ/dt . Da bi mogao da pokreće radnu mašinu. tj.4. posredstvom zupčastog . motor. jer radni mehanizmi obično zahtijevaju brzine obrtanja (50 .300)min-1. Ova brzina je. jednak je sumi proizvoda masa elementarnih čestica tijela mk i kvadrata rastojanja ρk tih elementarnih djelova od ose obrtanja: J= k =1 ∑ m k ρ2 k n a isti se može izraziti i kao proizvod mase m tijela i kvadrata tzv. praktično je čitav sistem zamijeniti svedenim sistemom. itd.43 Tipični oblici statičkih karakteristika nekih radnih mehanizama. Poželjno je da motor bude vezan sa radnim mehanizmom radne mašine neposredno.43. Prva komponenta je posljedica otpora koji se javljaju pri obavljanju rada radnog mehanizma (otpori trenja svih vrsta. otpor rezanja. Vrijednost Mdin=J(dΩ/dt) može biti pozitivna. a izrada tako sporohodnih elektromotora nije ekonomična. Ω . usporava ili je dostigao stacionarno stanje. po pravilu. treba da razvija moment: dΩ . kao 2 J = mRin . brzina obrtanja rotora elektromotora. to često nije slučaj. u odnosu na osu motora.ugaono ubrzanje osovine motora. alatne mašine tipa struga).).8. radijusa inercije Rin. M M = M st + M din = M st + J dt gdje je: J . Moment inercije J. Razni radni mehanizmi mogu imati vrlo različite statičke karakteristike. Karakteristika 1 odnosi se na radne mehanizme kod kojih otporni moment ne zavisi od brzine (npr. Pokazuje se racionalnim da se niže brzine obrtanja dobijaju pomoću zupčastih ili kaišnih prenosa. negativna ili jednaka nuli. uprošćenim sistemom u kome se svi elementi obrću istom brzinom. uz korišćenje motora uobičajene izvedbe za brzine (750 3000)min-1. Pri proračunu složenih pogona sa obrtnim ili linijskim kretanjem različitim brzinama pojedinih njihovih dijelova. dakle. Međutim. gdje je Rin rastojanje od ose obrtanja tačke u kojoj je moguće zamisliti skoncentrisanu svu masu tijela koje se obrće oko te ose.

8.44 Jedan primjer elektromotornog pogona. potrebno je izvršiti i svođenje otpornih momenata i momenata inercije ostalih elemenata elektromotornog pogona. Trajni režim rada karakteriše trajanje opterećenja toliko dugo da temperature svih djelova elektromotora dostignu stacionarna stanja (slika 8. M sv Ω M = M RM Ω RM .prenosa prenosnog odnosa kpr. jednaka je snazi pogonskog mehanizama. momenta inercije JRM i ugaone brzine ΩRM. potrebna snaga za prevladavanje statičkog momenta radnog mehanizma u svedenom sistemu. radna mašina MM J M ΩM RM M motor JRM ΩRM zupčasti prenos Slika 8. Tri osnovna režima rada elektromotornih pogona su: trajni (S1).4. Zanemare li se gubici prenosa. . izvršiti svođenje momenata inercije. a kpr=ΩM /ΩRM . ΩM Pri svođenju sistema neophodno je. pored svođenja statičkih momenata. može se dobiti Msv Ω M = FRMv RM . gdje je Msv. vrši. pa je 2 2 2 2 ⎛ Ω2 ⎞ 1 J sv = J M + J RM ⎜ RM ⎟ = J M + 2 J RM . odakle je Msv = MRM ΩRM 1 = MRM ΩM k pr . Pri kratkotrajnom režimu rada (slika 8. Primjer takvog pogona je pogon ventilatora.3 Osnovni režimi rada elektromotornih pogona U elektromotornim pogonima definisano je osam karakterističnih režima rada. pokreće radni mehanizam otpornog momenta MRM. Primjer za ovaj režim može biti pogon krana. umjesto rotacionog. iz uslova očuvanja snage. ⎜ 2 ⎟ k pr ⎝ ⎠ Na ovaj način.45b) radni period je relativno kratak i temperatura motora ne uspijeva da dostigne stacionarno stanje. odnosno Msv = FRM v RM .svedeni momenat radne mašine na osovinu motora. tj. Ovo svođenje se vrši iz uslova jednakosti kinetičke energije stvarnog i svedenog sistema J sv Ω2 Ω2 Ω2 M = J M M + J RM RM .prenosni odnos. a period prekida rada je dovolno dug da se motor praktično ohladi do temperature okolne sredine. kao što su otporni momenti koji se javljaju u zupčastom prenosu i momenti inercije obrtnih djelova uređaja za prenos snage. linijsko kretanje brzinom vRM tada. kratkotrajni (S2) i intermitentni režim rada (S3). pod dejstvom sile FRM. Ako radni mehanizam.45a).

U saglasnosti sa osnovnim režimima rada elektromotornih pogona.P P t T P a) Slika 8. (pri zahtjevima za veća kratkotrajna preopterećenja) se prilazi izboru motora polazeći od zahtijevane maksimalne snage.4.4 Izbor snage elektromotora Nominalni podaci. Za vrijeme rada motor treba da se grije približno do dopuštene temperature. obavlja jednu operaciju. pri čemu ni u jednom periodu rada temperatura motora ne dostigne stacionarno stanje. pri serijskoj proizvodnji. razlikuju se i definicije nominalnih podataka elektromotora. ne trenutno već kratkotrajno. kao i nadmorsku visinu. u takvim uslovima. za koju je predviđen motor.pretjerano iskrenje i slično). Nekada. važna njegova sposobnost da podnese neko preopterećenje. u najvećem broju slučajeva. Pored toga. Pravilan izbor elektromotora. 10. kao i veća ulaganja u motor. a zatim se kontroliše u odnosu na uslove puštanja i preopterećivanja. poslije kojeg se motor mora isključiti. na određenu vrijednost temperature ambijenta (okolne sredine). Ovaj koeficijent se najčešće izražava u procentima i=100(t/T) (%). .45 Opterećenja pri raznim režimima rada: a) Trajni. 30 min. uz povećane gabarite motora i pogona kao cjeline. prema snazi za konkretni pogon. izložen opasnosti od prijevremenog otkaza. da bi se ohladio do temperature ambijenta. a kod motora za JSS maksimalno dozvoljenom strujom. Uslovi u kojima treba da radi motor često odstupaju od nominalnih pa je potrebno date podatke preračunati na realne uslove. za neko ograničeno vrijeme (5. Kod asinhronih motora. snaga koju motor može odavati na svojoj osovini. na osnovu kriterijuma zagrijavanja. koje motor može savladati tokom vrlo kratkog intervala vremena. b) Kratkotrajni. Za motore uobičajene konstrukcije λpr=2. zbog uslova rada motora. ova vrijednost može biti λpr=3 . sa kojim se mehanički spreže.4. U vezi sa ovim. Često je. produktivan i pouzdan rad radne mašine. to preopterećenje određeno je prevalnim momentom. 15. itd. mora obezbijediti ekonomičan.). Primjer za ovakav režim rada može biti pogon automatskog struga koji. Elektromotori se rade za tri različita režima rada i na natpisnoj pločici se nalaze odgovarajuće oznake. a sam motor je. ali ne iznad nje. dati na natpisnoj pločici elektromotora. U saglasnosti sa ovim. snaga motora se bira. Motor mora biti odabran tako da se njegova snaga što bolje koristi. Karakteristična veličina za ovaj režim je i=(t/T) i naziva se koeficijent intermitencije. odnose se na dati režim. U posebnim slučajevima. t b) t c) t Pri kratkotrajno povratnom (intermitentnom) režimu (slika 8. nego što je neophodno za uslove pogona. izaziva suvišne gubitke energije. definiše se kratkotrajna snaga preopterećenja. tj. i mora razvijati polazni momenat dovoljan za pokretanje radnog mehanizma. 8. Izbor motora nedovoljne snage snižava produktivnost i pouzdanost. Izbor motora veće snage. Trenutno preopterećenje motora naziva se ono opterećenje. U takvim slučajevima. snaga motora se nedovoljno koristi. Sposobnost preopterećenja definiše se koeficijentom preopterećenja λpr. c) Intermitentni režim. odnosom kratkotrajnog dopuštenog momenta Mm i momenta Mn koji odgovara nominalnom opterećenju λpr= Mm/Mn. motor mora raditi normalno pri mogućim preopterećenjima. a da ne dođe do oštećenja na njemu.45c) period rada i pauza se smjenjuju. pri kojoj još nisu narušeni uslovi dobre komutacije (rad kolektorskog uređaja bez negativnih posljedica .

neophodno je znati zakon promjene priraštaja temperature motora u vremenu. hartija. c . α S .toplotna snaga.77) Q . razlika temperatura iznosila θ 0 : c = T ⋅ ln⋅ (θ max − θ 0 ) θ − θ0 t = T ⋅ ln ⋅ max θ max − θ t θ max − θ 0 = eT θ max − θ ili t t t θ max − θ = (θ max − θ 0 ) ⋅ e T − θ = θ max ⋅ e T − θ max − θ 0 ⋅ e T .θ ) dt =m c d θ m⋅c dθ dt = ⋅ . kvarc sa lakovima za visoku temperaturu. tada se sva generisana toplota predaje okolini. jednaka je zbiru toplote koju mašina odaje okolnoj sredini (pretežno provođenjem i konvekcijom) i toplote koja se u mašini akumuliše i tako prouzrokuje povišenje njene temperature: Q ⋅ dt = α S S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ (8. svila. odnose se na određenu temperaturu okoline θ ao . za srednje temperature proizvodi od liskuna i azbesta. izolacioni materijali koji se koriste kod motora. aluminijum. te provjera motora na zagrijavanje i preopterećivanje nije nužna. gvožđe) koji dobro provode toplotu.78) u (8. pri konstantnom ili malo promjenljivom opterećenju.Najjednostavnije je odabrati motor za trajni režim rada. Neka je u vremenu t=0. Da bi se izvršio izbor elektromotora prema snazi za kratkotrajni i intermitentni režim rada. Ako je temperatura okoline veća. Za niže temperature kao izolacioni materijali se koriste pamuk. Nužno je samo izvršiti provjeru tako izabranog motora u odnosu na potrebni polazni moment. kao i za trajni režim sa promjenljivim opterećenjem. α S ⋅ S θ max − θ m⋅c (8. S . nominalna snaga motora mora biti jednaka.složeni koeficijent prelaza toplote. snaga motora će biti manja i obrnuto. električna mašina.razlika temperature tijela i okolne sredine. Topota razvijena u mašini u intervalu dt. u odnosu na snagu opterećenja. Tada imamo: (8. a tijelo je dostiglo maksimalnu temperaturnu razliku θ max .specifična toplota tijela (mašine). m . fluks (W). S obzirom na dopuštene temperature. problem se uprošćava i motor se smatra homogenim tijelom. U takvim slučajevima. a za najviše temperature staklena vuna.masa tijela.79) ⋅ = T ( =) ⋅ h αS ⋅ S t = −T ⋅ ln⋅ (θ max − θ) + c Integracionu konstantu c određujemo iz početnih uslova. Za ove svrhe. ili veća. sa aspekta zagrijavanja. Pri proučavanju toplotnog režima. da motor radi pri najvišoj dopuštenoj temperaturi koju dozvoljava vrsta izolacije upotrebljena u njemu. i električnih mašina uopšte. date na tablicama motora. U stacionarnom stanju d θ =0.78) Q= α S S θ max Uvrstimo li (8.77) α S S θ max dt . Nominalne snage motora. dijele se u više "klasa izolacije". koja se razvija u mašini.α S S θ dt= m c d θ α S S ( θ max .površina hlađenja i θ . Snaga motora treba da bude izabrana tako. može se posmatrati kao homogeno tijelo sa unutrašnjim izvorom toplote (gubici koji se pretvaraju u toplotu) i pored toga što ona predstavlja vrlo složeno tijelo realizovano skoro u cjelini od aktivnih materijala (bakar.

Prema ovom načinu razmatranja. Kada je dopuštena vrijednost priraštaja temperature namotaja motora jednaka θd ovaj motor se trajno može opteretiti snagom P3.80) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Ova kriva predstavljena je na sl.47 prikazana je familija krivih zagrijavanja jednog elektromotora pri različitim njegovim opterećenjima.47 Familija krivih zagrijavanja elektromotora za različita opterećenja. kada ne bi bilo odavanja toplote okolnoj sredini. t −⋅ ⎞ ⎛ T ⎟ θ = θ max ⎜ 1 − e ⎟ = 0 . i predstavlja vrijeme u toku kojeg bi mašina dostigla maksimalnu nadtemperaturu θ max = Q / α S ⋅ S . Ona se naziva vremenska konstanta zagrijavanja. T je stalna veličina i ne zavisi od opterećenja mašine. Što je trajanje kratkotrajnog opterećenja manje.632 θ max tj.. a za veće motore (4-8)h. dostiže povišenje temperature od 0. međutim.79) ⎟ ⎝ ⎠ Ako zagrijavanje počinje od temperature θ 0 = 0 i ako imamo u vidu da je: Q θ max = αS ⋅S θ = θ max ⎜1 − e ⎜ ⎛ −⋅ t T α ⋅S t ⎛ − S ⋅t ⎞ − ⎞ ⎛ ⎜ 1 − e T ⎟ = θ max ⎜ 1 − e m ⋅ c ⎟ (8. Kratkotrajno se isti motor smije opteretiiti snagom Pk.t −⋅ ⎞ ⎟ + θ0 ⋅ e T (8.632 ⋅ θ max ⎜ ⎝ ⎠ Na slici 8.80) se vidi. Θ Θm Pk > P3 Θd P3 > P2 P2 > P1 P1 t tk Slika 8. Vremenska konstanta: m⋅c T= ⋅ αS ⋅ S predstavlja odnos toplotnog kapaciteta i specifične odate toplote α S S. za t=T. to je mogućnost . samo za vrijeme tk. Praktično. da će se maksimalna nadtemperatura teorijski postići tek nakon beskonačno dugog vremena t = ∞ . temperatura se ustaljuje kod manjih motora sa vještačkom ventilacijom nakon (2-3)h. Istovremeno T brojno predstavlja vrijeme za koje mašina.46 Tipični oblici krivih zagrijavanja elektromotora.8. pri odavanju toplote okolini. Iz jednačine (8.46 i to θ=f(t) za θo=0 (kriva 1) i za θo≠0 (kriva 2) θ = Q αS ⋅S Θ Θm Θo 2 1 t Slika 8.

zavisi. Θ P Θ t Slika 8.82) Kriva hlađenja potpuno je simetrična (u ovom slučaju) sa krivom zagrijavanja u odnosu na osu paralelu sa apscisom. prikazana je na slici 8. Granica povećanja opterećenja motora. Gubitke Ppr treba računati kao proporcionalne kvadratima odgovarajućih struja Ii2 i otpornosti Ri namotaja kroz koje se te struje zatvaraju. koja se nalazi na θ max / 2 . i obratno. Tipični oblik krive zagrijavanja. Izbor motora u odnosu na snagu putem konstruisanja krivih zagrijavanja zahtijeva veliki utrošak vremena. od njegovog prethodnog toplotnog stanja.). Ovo treba imati u vidu prilikom izbora motora u odnosu na snagu za kratkotrajni režim rada. ako su uslovi hlađenja isti. (najčešće se taj uslov svodi na to) ako se brzina obrtanja sa promjenom opterećenja ne mijenja.77) stavimo da je generisana toplota u mašini jednaka nuli: α S ⋅ S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ = 0 (8. P.81) dθ α ⋅S dt = − S θ m⋅c t θ ln = − T θ max gdje je: ln θ max .preopterećivanja motora veća. pretpostavka je da će se motor pri promjenljivom opterećenju zagrijavati kao u nominalnom režimu. uz pretpostavku da su uslovi hlađenja motora jednaki tokom čitavog vremena i da je dijagram opterećenja idealan. zbog djelovanja promjenljivih gubitaka. Treba napomenuti da je vremenska konstanta T ista pri zagrijavanju i hlađenju samo u slučaju ako se mašina i pri hlađenju obrće istom brzinom kao i pri zagrijavanje. motor se naizmjenično zagrijava i hladi. Dakle. na račun skraćenja trajanja opterećenja. predstavlja trenutnu snagu preopterećenja.48 Zagrijavanje elektromotora pri intermitentnom režimu rada. Metod ekvivalentnog opterećenja bazira se na pretpostavci da će se motor za vrijeme promjenljivog opterećenja. ako u početnu jednačinu (8. pri tome. za taj režim. Pri intermitentnom režimu.48. Ako se I mijenja u odgovarajućim . gubici u gvožđu (kad je fluks stalan) i gubici na pobudu (pri stalnoj pobudnoj struji). Poznato je da se gubici elektromotora mogu podijeliti na stalne (nezavisne od opterećenja) Pst i promjenljive gubitke (zavisne od opterećenja) Ppr. U najvećem broju slučajeva.integraciona konstanta. Njegova temperatura. Ako je hlađenje počelo od maksimalne temperature: θ = θ max ⋅ e − t T (8. Jednačinu hlađenja mašine dobićemo. ako su srednji gubici promjenljivog opterećenja jednaki gubicima pri nominalnom opterećenju u trajnom režimu. Ovakva kriva je tipična. zagrijavati kao u trajnom režimu rada pri kojem su gubici jednaki srednjim gubicima promjenljivog opterećenja. tj. kao što je metod ekvivalentne struje. za vrijeme svakog ciklusa. za izbor motora u odnosu na snagu primjenjuje se neki jednostavniji metod. U Pst spadaju: gubici na trenje i ventilaciju (za n≈const.

Motor treba. takođe. kad se zahtijeva stalna brzina obrtanja. za čitavo vrijeme trajanja opterećenja gubici biti ∑ i =1 t i m = T . dolazi se do potrebne snage motora. Ovaj motor. U ovakvom slučaju. za ovakve uslove pogona. za dati pogon. Na osnovu Mek i nominalne vrijednosti brzine obrtanja nn. Ovaj motor predstavlja električnu mašinu sa induktorom. gubici motora bi bili: (P st 2 + RI ek T . Indukat ovog motora je sličan induktoru (statoru) trofaznog asinhronog motora i napaja se sistemom trofaznih simetričnih . npr. Ovaj metod naziva se metod ekvivalentne struje.. nužno je primijeniti metod ekvivalentnih gubitaka. Umjesto metoda ekvivalentne struje. najbolje se opredijeliti za sinhroni motor. ukupni ∑ ( Pst + R i I 2 )t i . odnosno da li je njegov polazni momenat dovoljan da prevlada otporni momenat radnog mehanizma u trenutku polaska. kod kojeg se namotaj induktora napaja jednosmjernom strujom. pri nekoj ekvivalentnoj struji I ek . sličnom induktoru motora za JSS. da li zadovoljava kriterijum preopterećivanja. tada će. čija primjena podrazumijeva poznavanje (odnosno računanje) svih gubitaka pri promjenljivom opterećenju. iz uslova jednakosti ovih gubitaka dobija se da je ekvivalentna struja jednaka I ek = ∑ m I2 i= 1 i T ti . pa je ovdje nužno iznijeti osnovna njegova svojstva. Izbor motora u odnosu na snagu. koja bi bila stalna za čitavo vrijeme T. 8. kod motora kod kojih važi približnost proporcionalnosti momenta i struje M = kI . i pored velike složenosti. U takvim slučajevima. pokazuje se ekonomičnim. treba zatim provjeriti u odnosu na maksimalni momenat motora. Na osnovu Iek i nominalnog napona moguće je naći odgovarajuću nominalnu snagu motora. i primjenljiv je samo u slučajevima kada su gubici na trenje i ventilaciju i gubici u gvožđu (kao i gubici na pobudu kod odgovarajućih motora. u pogledu da li je konkretni motor sposoban da pokrene radni mehanizam.4. provjeriti u odnosu na polazni momenat. Ovaj uslov ne zadovoljavaju. kao kod asinhronog motora. na osnovu prethodnih kriterijuma. kao što su motori za JSS) konstantni tokom čitavog vremena T. koja predstavlja prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage u odnosu na potrebnu snagu. kao prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage motora. Sinhroni motor nije bio predmet ovog kursa. i m i =1 S druge strane. motori za JSS sa rednom pobudom. koristi se metod ekvivalentnog momenta. ) Kako je zagrijavanje motora uslovljeno istim gubicima. tj.5 Ostali aspekti izbora elektromotora Pri trajnom opterećenju. pri čemu se ekvivalentna vrijednost momenta računa prema izrazu: M ek = ∑M i =1 m 2 i i t T koji se može dobiti iz izraza za ekvivalentnu struju. Bira se motor nominalne snage. zadatak izbora elektromotora je dosta jednostavan. motora za JSS sa nezavisnom i paralelnom pobudom (prirodne karakteristike).intervalima vremena ti.

Prirodne karakteristike odgovaraju nominalnim uslovima napajanja. i nezavisna je od momenta opterećenja. Drugi načine da se prevlada problem puštanja sinhronog motora je njegovo sprezanje sa motorom za JSS. a ujedno i najjeftiniji. Motor sa namotanim rotorom je od njega skuplji i složeniji za održavanje.40)% ). koja odgovara učestanosti napajanja. Vještačke karakteristike dobijaju se promjenom napona napajanja. kada se zahtijeva regulisanje brzine obrtanja ili kad je potreban velik polazni momenat. ili sa promjenljivim opterećenjem.49 Oblici prirodnih karakteristika raznih tipova elektromotora. za kranske pogone i pogone transportnih uređaja. a za valjačke stanove za hladno valjanje. je asinhroni motor sa kaveznim rotorom. asinhroni motor na linearnom dijelu karakteristike i motor za JSS sa paralelnom pobudom) i meke (α≤10%. pri uobičajenoj konstrukciji. Kao važna veličina kojom se karakterišu mehaničke karakteristike elektromotora koristi se krutost (tvrdoća) Δ M . uz pobudni namotaj. poželjni su motori sa mekom karakteristikom. obično se. poželjni su motori sa apsolutno krutom karakteristikom. Zahtjevi u pogledu krutosti mehaničke karakteristike najčešće su presudni za opredjeljivanje za vrstu motora. ili dodavanjem elemenata u kolima motora. koji u tom slučaju ima zadatak da rotor sinhronog motora dovede do sinhrone brzine. n Slika 8. vrlo mali. α = Δ n Krutost može imati različite vrijednosti na različitim djelovima iste mehaničke karakteristike. ili slično). ili dodatni otpori u kolu indukta motora za JSS) u kolima motora. Na slici 8. jer je njegov polazni momenat. Npr. krute ( α=(10 . promjena broja pari polova. Da bi se taj moment povećao. pob. pa se primjenjuje kao alternativa ovom motoru. sa puštanjima i isključenjima. onda je pri izboru motora neophodno uporediti karakteristike raznih motora sa potrebnom karakteristikom radne mašine.49 prikazani su tipični oblici prirodnih mehaničkih karakteristika osnovnih tipova motora. Taj kavez omogućava asinhroni režim rada pri zalijetanju motora do sinhrone brzine. vještačke karakteristike asinhronog motora i vještačke karakteristike motora za JSS sa rednom pobudom). usvojena je podjela mehaničkih karakteristika na: apsolutno krute ( α = ∞. najpouzdaniji i najjednostavniji.regulisanje dodavanjem otpora u kolo rotora i regulisanje promjenom broja pari polova. Za regulisanje brzine obrtanja asinhronog motora u nedavnoj prošlosti su primjenjivana praktično samo dva metoda . Osnovni problem ovog tipa motora je puštanje u rad. kada se ne zahtijeva regulacija brzine obrtanja. Ako radna mašina zahtijeva da motor radi u uslovima regulisanja brzine obrtanja.napona konstantne učestanosti f. Njegova brzina obrtanja jednaka je sinhronoj brzini. Treba razlikovati prirodne i vještačke karakteristike motora. a drugi metod obezbjeđuje samo diskretnu (skokovitu) regulaciju i . na strani induktora postavlja kavez. nominalnoj sprezi motora i bez primjene bilo kakvih dodatih elemenata (kao što su otpori u kolu rotora asinhronog motora sa namotanim rotorom. U zavisnosti od krutosti. sinhroni motor ). Za česta puštanja u rad i promjenljiva opterećenja.. M asinhroni motor redni motor JSS sinhroni motor motor JSS sa par. Prvi metod je ekonomski opravdan samo kad se želi regulisati brzina obrtanja u ne širem intervalu od 20%. ili promjenom načina vezivanja u pojedinim kolima motora (npr.

Ovi motori su nepogodniji od asinhronih motora kad se zahtijevaju česta puštanja i isključivanja i veće snage. Naravno. izbor motora treba da odgovara uslovima u kojima treba da radi na mjestu ugradnje (otvoreni prostor. i slično). U mnogim slučajevima. srijeću se pogoni sa motorima za JSS. nešto drugačija. prisustvo prašine. koji treba da opomenu na ozbiljnost pristupka pri rješavanju ovakvih praktričnih zadataka. Cijena ovakvih motora je znatno veća od cijene odgovarajućih asinhronih motora (naročito od motora sa kaveznim rotorom). prisustvo zapaljivih smješa ili prisustvo eksplozivnih smješa u sredini. Svim ovim. i sl. a njihov vijek trajanja kraći. Sada je situacija. U ovom smislu.). u pogledu regulacije asinhronog motora. Uz to. Izloženi su samo osnovni elementi. pomoću relativno jednostavnih sredstava. pa se često srijeću pogoni sa asinhronim motorom sa kaveznim rotorom napajanim preko pretvarača učestanosti. i nekim drugim. prisustvo vlage.dosta se često primjenjuje kod mašina za obradu rezanjem (strug. koji omogućavaju praktično kontinualnu promjenu brzine obrtanja. Elektromotori se razlikuju i u pogledu konstrukcione realizacije. . uslovima odgovaraju pojedine konstrukcione specifičnosti koje treba uvažiti pri izboru. koji omogućavaju promjene brzine obrtanja u širokim granicama. njihova pouzdanost je relativno mala. u posljednje vrijeme dosta je pala cijena poluprovodničkih pretvarača. nego vijek trajanja asinhronih motora. ovdje nije izložena cjelovita materija potrebna za potpuno sagledavanje problema izbora elektromotora za pogon. Naime. glodalica.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful