P. 1
1.KINEMATIKA

1.KINEMATIKA

|Views: 600|Likes:
Published by Katarina Cvetkovic

More info:

Published by: Katarina Cvetkovic on Apr 14, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

10/15/2013

pdf

text

original

1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE 1 KINEMATIKA 1.

1 Određivanje položaja i trajektorije materijalne tačke

1

Osnovni zadatak fizike ( ϕνσιξ - priroda) je izučavanje osnovnih svojstava prirode, a to su: - materijalnost; - permanentni proces interakcije; - dualnost; - statističnost; - kauzalnost; - evolucija; - ravnoteža. U daljem izlaganju proučavaćemo prvo navedeno svojstvo, odnosno njegov osnovni atributkretanje. Kretanje se može podeliti na: a) niže oblike kretanja-mehanička kretanja i kretanja u fizičkim poljima, koja spadaju u više oblike nižeg kretanja i b) više oblike kretanja-kretanja žive materije. Deo fizike koji se bavi izučavanjem najnižih oblika kretanja naziva se mehanika. Cilj izučavanja mehanike je: a) utvrđivanje uslova i uzroka koji dovode do promene stanja mehaničkog kretanja ili mirovanja i b) da na osnovu poznatih uzroka, osobina materijalnih objekata i početnih uslova utvrdi opštu teorijsku metodologiju kojom će se uspešno opisati kretanje. Pod terminom opisivanja kretanja podrazumevamo određivanje: - trajektorije materijalnog objekta; - položaja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - pravca i smera kretanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - brzine i ubrzanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja. Pod trajektorijom podrazumevamo geometrijsko mesto tačaka u prostoru kroz koje materijalni objekat sukcesivno prolazi u procesu kretanja. Za određivanje položaja materijalnog objekta potrebno je odrediti tri nezavisna parametra. Prilikom izbora parametara vodimo računa da se posmatrano kretanje što jednostavnije opiše. Opisivanje kretanja prema načinu izbora parametara kretanja može biti: a) prirodno, b) vektorsko i c) koordinantno. Celokupno izučavanje mehanike se svodi na dva idealizovana modela: 1. model materijalne tačke, kada su dimenzije tela daleko manje od dimenzija trajektorije i 2. model krutog tela, tela koja ne menjaju oblik pod dejstvom spoljašnjih sila. U daljem izlaganju koristićemo se modelom materijalne tačke. 1.1.1 Prirodni način opisivanja kretanja Tri parametra koja treba odrediti su: trajektorija, orijentacija trajektorije i referentna tačka na trajektoriji (tačka O na sl.1.1) i položaj materijalne tačke u odnosu na referentnu tačku-lučnu koordinatu s = OM . Kako se položaj materijalne tačke menja u vremenu to je i njena lučna koordinata funkcija vremena s = s (t ) , što predstavlja osnovnu kinematsku jednačinu
+ -

O
M
Sl.1.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri prirodnom opisivanju kretanja

kretanja pri prirodnom opisivanju kretanja. Lučnu koordinatu ne treba poistovećivati sa pređenim putem materijalne tačke u toku kretanja S . Veza između pređenog puta i lučne koordinate data je u diferencijalnom obliku

ds > 0 i 3.1. intezitet vektora položaja. Ojlerov.1) Jednakost s = S važi samo ukoliko su tokom kretanja ispunjeni sledeći uslovi: 1. y.3 Koordinantni način opisivanja kretanja Postoje razni koordinantni sistemi za opisivanje kretanja: Dekartov. Hodograf nekog vektora je geometrijsko mesto tačaka kroz koje prolazi vrh toga vektora sa fiksnim početkom.z) i y y j k z z Sl. Položaj materijalne tačke određen je vektorom s početkom u polu O i krajem u tački na trajektoriji gde se nalazi M r O .1. s (t ) > 0 . cilindrični. z x x M(x. 1. smer vektora položaja. itd.1. z . 2. Dekartov koordinantni sistem se sastoji od tri uzajamno ortogonalne ose x. y. 2. 1.1. Vektor položaja materijalne tačke možemo izraziti preko jediničnih vektora x. s (t = 0) = 0 .y. Sl.3 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanjukretanja u Dekartovom koordinantnom sistemu . Vektor r se naziva vektor položaja materijalne tačke.2 Određivanje položaja materijalne tačke pri vektorskom opisivanju kretanja materijalna tačka-tačka M.1.2 Vektorski način opisivanja kretanja U prostoru izaberemo referentnu tačku i nazovemo je pol (tačka O na sl.2). (1. pravac vektora položaja i 3.2 1 KINEMATIKA dS = ds . Kako se vektor položaja menja tokom vremena osnovna kinematska jednačina pri vektorskom opisivanju kretanja je r = r (t ) . Tri parametra koja treba odrediti pri vektorskom opisivanju kretanja su : 1. Trajektorija materijalne tačke predstavlja hodograf vektora položaja. sferni.

x x M(x.4c) lako je pokazati da je 2 2 2 (1. i tako izraženo vreme zamenimo u ostale dve parametarske jednačine. k . i ) = = .3) stavljajući da je z = 0 r = x⋅i + y⋅ j .3) r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k .2) i (1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE MATERIJALNE TAČKE osa: i . k ) = y = r z = r y 2 2 x +y +z z 2 2 (1. U slučaju dvodimenzionalnog kretanja (2-D).3) (1. odnosno osnovne parametarske kinematske jednačine kretanja.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanju kretanja u Dekartovom x . Intezitet vektora položaja određujemo iz relacije r = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 . y i z ose x x cos(r . respektivno (vidi sl. Kao rezultat dobijamo jednačine dve površi y = y (ϕ ( x )) i z = z (ϕ ( x)) u čijem se preseku dobija dobija kriva linija-trajektorija.4a) (1. gde je funkcija ϕ inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . Vreme mereno od početka kretanja t je nezavisan parametar.3a) .3.y koordinantnom sistemu Izraze za vektor položaja i njegov intezite dobijamo iz (1.0 . . i ) + cos ( r .4b) . y = y (t ). a pravac preko uglova koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x. a koeficijenti x. y ⋅ j .4a)-(1. kretanja u fiksnoj ravni xOy .1. j ) + cos ( r . (1.4c) + y2 + z2 x Uzimajući u obzir (1. Odgovarajući uglovi koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x i y ose su (1. (1.2a) r = x2 + y 2 ≥ 0 . y i z su njegove skalarne komponente i predstavljaju lokaciju materijalne tačke duž osa u odnosu na koordinantni početak. t = ϕ (x ) .1.1. Da bi odredili položaj materijalne tačke u svakom trenutku moramo poznavati skalarne komponente x = x (t ).y) i j y y Sl. Trajektorija materijalne tačke određuje se iz parametarskih jednačina kretanja tako što vreme t izrazimo preko koordinate x . z = z (t ) . k ) = 1 . potrebno je znati dve parametarske jednačine x = x (t ) i y = y (t ) . 3 (1.2) gde su x ⋅ i .5) cos ( r . 2 r + y2 + z2 x cos(r . z ⋅ k komponente vektora r . j ) = cos(r . j .

čiji jedinični vektor b skoji sa vektorima τ i n čini desnu orijentaciju: b = τ × n . U svakoj tački trajektorije možemo definisati poluprečnik trajektorije ρ i centar krivine C koji leži na glavnoj normali. Najpre ćemo objasniti postupak konstruisanja prirodnog ortogonalnog triedra. Čine ga tri međusobno ortogonalne ravni: oskulatorna.4 Prirodni ortogonalni triedar Spada u grupu pokretnih koordinantnih sistema i koristi se pri prirodnom opisivanju kretanja.1.4. Jedinični vektor glavne normale n usmeren je na konkavnu stranu trajektorije. 1. Krug poluprečnika ρ koga opisijumo iz C leži u oskulatornoj ravni (vidi sl. tangentna i normalna ravan. Normalna ravan u tački M je tangentna ravan + binormala b O n M normalna ravan tangenta τ glavna normala oskulatorna ravan Sl.1. Iz tačke u tačku trajektorije ρ i C se u opštem slučaju menjaju. 1. koji je prikazan na sl.4 Prirodni ortogonalni triedar normalna na tangentnu i na oskulatornu ravan.1. U preseku tangentne i normalne ravni nalazi se prava binormala.5 Podela kretanja Prema obliku trajektorije kretanja se dela na: a) pravolinijska i b) krivolinijska. n C ρ τ . Oskulatorna ravan prolazi kroz tangentu i u tački M najbolje naleže na trajektoriju. j ) = x = r y = r x 2 x +y y 2 .4ax) . U tački M .1.4). gde je t = ψ (x) . i ) = cos(r . povučemo tangentu na trajektoriju. odnosno ψ je inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . (1. Tangentna ravan prolazi kroz tangentu i normalna je na oskulatornu ravan. (1. Jedinični vektor tangente τ usmeren je u smeru porasta lučne koordinate.4bx) 2 2 x +y Jednačina trajektorije je y = y (ψ ( x )) . mestu na trajektoriji gde se nalazi materijalna tačka.1.4 1 KINEMATIKA cos(r . U preseku normalne i oskulatorne ravni je prava koje se naziva glavna normala krive.

y. a njihovi radijus vektori prebrisavaju istu površinu u jedinici vremena. Promena vektora položaja-vektor pomeraja za vremenski interval Δt = t 2 − t1 je v M1 vsr M Δr r2 r1 . koji je definisan vektorom položaja r 1 = r (t ) .1 Brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Pretpostavimo da se materijalna tačka kreće s leva na desno. 1. a vektor položaja ima vrednost r 2 = r (t + Δt ) . (1. Kruta tela se mogu kretati: a) translatorno-kretanje kod koga svaka prava koja pripada telu se translatorno pomera . Prema mestu gde se vrši kretanje imamo: 1) ravansko kretanje (ravan je fiksna) i 2) površinsko kretanje. Vektor trenutne brzine. dobija se kada uzmemo beskonačno mali vremenski interval Δt → 0 . Definišimo vektor srednje brzine kao odnos vektora pomeraja i vremenskog intervala u kome je promena nastala Δr . (1. U trenutku t 2 = t + Δt nalazi se u tački M 1 .2 BRZINA Definisaćemo novu fizičku vektorsku veličinu-vektor krivine trajektorije k = 1 5 ⋅ n . npr. iz kojih se na osnovu jednačine trajektorije može odrediti treći parametar z = f ( x. koji nam daje pravu informaciju. svaka tačka date prave prelazi isti put i b) rotaciono kretanjekretanje kod kojeg se materijalne tačke krutog tela kreću po koncetričnim kružnicama. čija je jednačina trajektorije ψ ( x. y ) .7) vsr = Δt Kao što se sa sl.2. x i y . Kao pojam prvi ju je uveo Galilej. što je ekvivalentno uslovu k = k = 0 .6) Sl. z ) = 0 . U trenutku t1 = t nalazi se položaju. Kod površinskih kretanja. Za ρ pravolinijska kretanja u svakoj tački putanje mora biti ispunjeno da ρ → ∞ .1.5 vidi vektor srednje brzine ne daje tačnu informaciju o pravcu i smeru kretanja. potrebno je poznavati dva parametra. 1. tj.2 BRZINA Brzina je vektorska veličina kojom se definiše brzina.5 Brzina i srednja brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Δ r = r 2 − r 1 = r (t + Δ t ) − r ( t ) . označenim sa tačkom M na trajektoriji.1. pravac i smer kretanja. Smanjujući vremenski interval Δt vektori Δr i vsr poprimaju sve više pravac tangente na trajektoriju i u graničnom slučaju vsr prelazi u vektor trenutne brzine (ili samo vektor brzine) .1.

. i činjenice da je vektor položaja funkcija lučne koordinate.1. a u položaju M 1 s 2 = s (t + Δt ) .8) = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt Kao što vidimo vektor brzine predstavlja prvi izvod vektora položaja po vremenu. M1 v M s2 Δr + s1 r2 r1 O .12) v= ⋅ . Kako je vrednost lučne koordinate funkcija vremena s = s (t ) to vreme možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate t = ϕ (s ) . vektor brzine u svakoj tački trajektorije je po pravcu tangente na trajektoriju u datoj tački.7 s1 = s (t ) . Takođe i vektor položaja možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate r = r (t ) = r (ϕ ( s )) . a jedinica u SI je m s .1. Da bi definisali vektor brzine potrebno je odrediti novi vektor odnosno diferencijalni količnik dr ds . iz razloga što je trajektorija hodograf vektora položaja. Ukoliko je vrednost priraštaja lučne koordinate veći od nule ds > 0 tada je i v > 0 . gde je ϕ inverzna funkcija funkciji s = s (t ) .2 Brzina pri prirodnom opisivanju kretanja Pretpostavimo da je lučna koordinata materijalne tačke u položaju označenom sa tačkom M na sl.2. 1.6). Pri definisanju vektora brzine veoma je važno uočiti razliku između vektora dr i dr (vidi sl.6 Razlika između vektora dr i dr Dimenzija vektora brzine je v(=) l t .1.7 Vektor brzine pri prirodnom opisivanju kretanja Polazeći od definicije vektora brzine.1. Vremenski izvod promenljivog vektora je uvek novi vektor. Sl. koji je po pravcu tangente na hodograf tog promenljivog vektora.6 1 KINEMATIKA v = lim v sr = lim Δr dr . vektor brzine možemo definisati na sledeći način dr ds (1. (1. (1. a ukoliko je ds < 0 tada je v < 0 . ds dt Skalarnu veličinu koju ćemo definisati kao v = ds dt . Nazvali smo je algebarskom vrednišću jer može imati vrednosti i manje i veće od nule (naravno može imati i vrednost nule).13) nazvaćemo algebarska vrednost inteziteta vektora brzine. Dakle. → dr → dr r → Sl.11). (1.

t1 t2 (1. Intezitet novog vektora U graničnom slučaju intezitet priraštaja radijus vektora je Δr = Δs .2 BRZINA 7 Δr dr .17) Integracijom (1. (1. t 2 − t1 t 1 (1. U graničnom slučaju kada Δs → 0 pravci će im se poklopiti što znači da novi vektor možemo izraziti preko τ .t 2 = ∫ v(t ) dt . Na osnovu toga Pravac novog vektora Po definiciji zaključujemo da je Δr Δs dr Δr = lim = lim = = 1. uzimajući u obzir da je v = v(t) dobijamo izraz za pređeni put u vremenskom intervalu t ∈ [t1 .14) = lim ds Δs →0 Δs Kako se Δs smanjuje Δr se po pravcu sve više poklapa sa pravcem τ .t 2 = v sr (t 2 − t1) = ∫ v(t ) dt .19) Integracijom (1. (1. I u jednom i u drugom slučaju količnik algebarskih vrednosti Δr i Δs je veći od nule što nas navodi na zaključak da je smer novog vektora u smeru τ . t =0 t (1. Pređeni put dobijamo iz veze u diferencijalnom obliku dS = ds = vdt = v dt . S t1. Na osnovu svega navedenog novi vektor se može predstaviti na sledeći način dr (1.15) =τ . (1. Ako se krećemo u (−) smeru tada je Δs < 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr manja je od nule.2. t 2] S t1.17) dobijamo izraz za trenutnu vrednost lučne koordinate s(t ) = s0 + ∫ vdt .20) Sada možemo definisati i srednju vrednost inteziteta vektora brzine kao konstantnu vrednost intaziteta vektora brzine pri kojoj materijalna tačka pređe isti put za isto vreme kao i da se kretala sa promenljivom vrednošću inteziteta vektora brzine.1 Određivanje lučne koordinate i pređenog puta ako je poznata algebarska vrednost inteziteta vektora brzine Iz definicije algebarske vrednosti inteziteta vektora brzine možemo izraziti elementarni priraštaj lučne koordinate ds = vdt .18) gde je s 0 = s (t = 0) vrednost lučne koordinate u trenutku t = 0 . Δs →0 Δs Δs →0 Δs ds Δs Smer novog vektora Ako se krećemo u (+) smeru tada je Δs > 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr veća je od nule. brzinu pri prirodnom opisivanju kretanja definišemo kao v = v ⋅τ . ds Konačno. . t1 t2 (1. (1.21) odnosno v sr = 1 t2 ∫ v(t ) dt .19).1.2.16) 1.21a) .

cos(v. j ) = . dt Kako su ortovi i . y = y (t ).22) v = (x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ) . z -osa su dx dt dy dt dz dt cos(v.22a) ⋅i + ⋅ j + ⋅k . cos(v. k ) = . v= dt dt dt ili preko njenih skalarnih komponenti (prikazanih na sl. v z = dz dt .3 Brzina u Dekartovom koordinantnom sistemu Polazeći od definicije vektora brzine (1.1. vx x v vy vz r i j y Sl. z = z (t ) vektor brzine određujemo na sledeći način: 1) Intezitet v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 + (dz / dt )2 .9) v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k .2.26) iz razloga što su u brojiocima datih količnika algebarske vrednosti projekcija vektora brzine. v v v (1. i ) = .23) gde su (1. j i k konstantni vektori vektor brzine možemo napisati u sledećem obliku dx dy dz (1.25) (1.11) i izražavajući vektor položaja preko koordinata u Dekartovom koordinantnom sistemu (1.26) 3) Smer Informacija o smeru je sadržana u (1.8 Vektor brzine u Dekartovom koordinantnom sistemu k z Ukoliko su nam poznate parametarske jednačine kretanja x = x (t ).1. y . . v y = dy dt .24) v x = dx dt .2) dobijamo izraz d (1. 2) Pravac Uglove koje vektor brzine zaklapa sa pozitivnim smerovima x. (1.8 1 KINEMATIKA 1.

Srednja ugaona brzina definiše se kao Δθ .4 Skalarna ugaona brzina Posmatramo rotaciono (kružno) kretanje materijalne tačke po kružnici poluprečnika R (vidi sl. U opštem slučajevima kretanja-kretanja koja se ne odigravaju u fiksnim ravnima to možemo uraditi samo pri beskonačno malim (elementarnim) promenama prebrisanog ugla. (1.27) ω sr = Δt dok trenutnu ugaonu brzinu tražimo kao graničnu vrednost srednje ugaone brzine Δθ dθ . određen ugaonom koordinatom θ .2 BRZINA 9 Ako se kretanje odvija u fiksnoj ravni (kretanje u 2-D) xOy (1.1. R M1 M2 + Sl.o.2. Očigledno da je položaj materijalne tačke u proizvoljnom trenutku kretanja t .9 Određivanje položaja materijalne tačke pri rotaciji Tražimo fizičku veličinu koja karakteriše promenu ugaone koordinate u vremenu.5 Vektorska ugaona brzina Vektorsku ugaonu brzinu dobijamo tako što prebrisani ugao definišemo kao vektorsku veličinu.1.6) se pojednostavljavaju stavljajući da je v z = 0 : v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 . pravac je normalan na prebrisanu površinu. a smer mu je u smeru penetracije desne zavojnice kada je zarotiramo u smeru kretanja materijalne tačke na kružnoj trajektoriji. i ) = v x v . U trenutku t + Δt materijalna tačka se našla u položaju M 2 i za vreme Δt je prebrisala ugao Δθ .9). cos(v. j ) = v y v . cos(v.28) ω = lim ω sr = lim = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt 1. Vektor srednje ugaone brzine definišemo preko vektora prebrisanog ugla → → → . položaj obeležen sa M 1 na slici. C - θ O - Δθ R p.25) i (1.1.2. Na kružnici proizvoljno izaberemo referentnu tačku O . (1. Na koji način prebrisani ugao za vreme Δt definišemo kao vektorsku veličinu Δθ ? Vektor Δθ ima intezitet Δθ = Δs R .26a) 1. (1.25a) (1. Položaj materijalne tačke određivaćemo u odnosu na pravac koji je određen polupravom koja polazi od centra kružnice i prolazi kroz referentnu tačku.

Sl.10 Vektori prebrisanog ugla i ugaone brzine pri rotacionom kretanju . C → → ω Δθ Δθ R → (1. Δt →0 Δt →0 Δt dt Jedinica u SI za ugaonu brzinu je rad s .10 1 KINEMATIKA → Δθ .1.o. (1.30) O - θ + s R M1 Δs M2 p.29) ω sr = Δt a vektor trenutne ugaone brzine (ili samo ugaone brzine) nalazimo kao graničnu vrednost vektora srednje ugaone brzine Δθ dθ ω = lim ω sr = lim = .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->