1.KINEMATIKA

1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE 1 KINEMATIKA 1.

1 Određivanje položaja i trajektorije materijalne tačke

1

Osnovni zadatak fizike ( ϕνσιξ - priroda) je izučavanje osnovnih svojstava prirode, a to su: - materijalnost; - permanentni proces interakcije; - dualnost; - statističnost; - kauzalnost; - evolucija; - ravnoteža. U daljem izlaganju proučavaćemo prvo navedeno svojstvo, odnosno njegov osnovni atributkretanje. Kretanje se može podeliti na: a) niže oblike kretanja-mehanička kretanja i kretanja u fizičkim poljima, koja spadaju u više oblike nižeg kretanja i b) više oblike kretanja-kretanja žive materije. Deo fizike koji se bavi izučavanjem najnižih oblika kretanja naziva se mehanika. Cilj izučavanja mehanike je: a) utvrđivanje uslova i uzroka koji dovode do promene stanja mehaničkog kretanja ili mirovanja i b) da na osnovu poznatih uzroka, osobina materijalnih objekata i početnih uslova utvrdi opštu teorijsku metodologiju kojom će se uspešno opisati kretanje. Pod terminom opisivanja kretanja podrazumevamo određivanje: - trajektorije materijalnog objekta; - položaja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - pravca i smera kretanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - brzine i ubrzanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja. Pod trajektorijom podrazumevamo geometrijsko mesto tačaka u prostoru kroz koje materijalni objekat sukcesivno prolazi u procesu kretanja. Za određivanje položaja materijalnog objekta potrebno je odrediti tri nezavisna parametra. Prilikom izbora parametara vodimo računa da se posmatrano kretanje što jednostavnije opiše. Opisivanje kretanja prema načinu izbora parametara kretanja može biti: a) prirodno, b) vektorsko i c) koordinantno. Celokupno izučavanje mehanike se svodi na dva idealizovana modela: 1. model materijalne tačke, kada su dimenzije tela daleko manje od dimenzija trajektorije i 2. model krutog tela, tela koja ne menjaju oblik pod dejstvom spoljašnjih sila. U daljem izlaganju koristićemo se modelom materijalne tačke. 1.1.1 Prirodni način opisivanja kretanja Tri parametra koja treba odrediti su: trajektorija, orijentacija trajektorije i referentna tačka na trajektoriji (tačka O na sl.1.1) i položaj materijalne tačke u odnosu na referentnu tačku-lučnu koordinatu s = OM . Kako se položaj materijalne tačke menja u vremenu to je i njena lučna koordinata funkcija vremena s = s (t ) , što predstavlja osnovnu kinematsku jednačinu
+ -

O
M
Sl.1.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri prirodnom opisivanju kretanja

kretanja pri prirodnom opisivanju kretanja. Lučnu koordinatu ne treba poistovećivati sa pređenim putem materijalne tačke u toku kretanja S . Veza između pređenog puta i lučne koordinate data je u diferencijalnom obliku

1. sferni. pravac vektora položaja i 3.3 Koordinantni način opisivanja kretanja Postoje razni koordinantni sistemi za opisivanje kretanja: Dekartov. Vektor položaja materijalne tačke možemo izraziti preko jediničnih vektora x. Tri parametra koja treba odrediti pri vektorskom opisivanju kretanja su : 1. 2.1.1) Jednakost s = S važi samo ukoliko su tokom kretanja ispunjeni sledeći uslovi: 1. Položaj materijalne tačke određen je vektorom s početkom u polu O i krajem u tački na trajektoriji gde se nalazi M r O . z x x M(x. s (t = 0) = 0 .y. Vektor r se naziva vektor položaja materijalne tačke.2 Određivanje položaja materijalne tačke pri vektorskom opisivanju kretanja materijalna tačka-tačka M. 2.1. Sl. Hodograf nekog vektora je geometrijsko mesto tačaka kroz koje prolazi vrh toga vektora sa fiksnim početkom. Dekartov koordinantni sistem se sastoji od tri uzajamno ortogonalne ose x.2). 1. cilindrični. itd. s (t ) > 0 . y. Trajektorija materijalne tačke predstavlja hodograf vektora položaja.3 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanjukretanja u Dekartovom koordinantnom sistemu . Ojlerov.2 1 KINEMATIKA dS = ds . Kako se vektor položaja menja tokom vremena osnovna kinematska jednačina pri vektorskom opisivanju kretanja je r = r (t ) . 1. intezitet vektora položaja.2 Vektorski način opisivanja kretanja U prostoru izaberemo referentnu tačku i nazovemo je pol (tačka O na sl.1. smer vektora položaja. y. ds > 0 i 3.1. z . (1.z) i y y j k z z Sl.

Intezitet vektora položaja određujemo iz relacije r = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 . Trajektorija materijalne tačke određuje se iz parametarskih jednačina kretanja tako što vreme t izrazimo preko koordinate x .2) gde su x ⋅ i . y ⋅ j . k ) = 1 . 3 (1. y i z su njegove skalarne komponente i predstavljaju lokaciju materijalne tačke duž osa u odnosu na koordinantni početak.1. respektivno (vidi sl. k ) = y = r z = r y 2 2 x +y +z z 2 2 (1. Da bi odredili položaj materijalne tačke u svakom trenutku moramo poznavati skalarne komponente x = x (t ). Kao rezultat dobijamo jednačine dve površi y = y (ϕ ( x )) i z = z (ϕ ( x)) u čijem se preseku dobija dobija kriva linija-trajektorija.3.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanju kretanja u Dekartovom x . U slučaju dvodimenzionalnog kretanja (2-D). j ) + cos ( r . (1. y i z ose x x cos(r . 2 r + y2 + z2 x cos(r . (1.y) i j y y Sl.4a) (1. gde je funkcija ϕ inverzna funkcija funkciji x = x (t ) .2a) r = x2 + y 2 ≥ 0 . i ) + cos ( r .5) cos ( r . Vreme mereno od početka kretanja t je nezavisan parametar. k . i ) = = .1. i tako izraženo vreme zamenimo u ostale dve parametarske jednačine.4c) + y2 + z2 x Uzimajući u obzir (1.4c) lako je pokazati da je 2 2 2 (1. x x M(x.1. j . y = y (t ).3a) . kretanja u fiksnoj ravni xOy .3) r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k .1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE MATERIJALNE TAČKE osa: i . odnosno osnovne parametarske kinematske jednačine kretanja.4a)-(1. a pravac preko uglova koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x.4b) . a koeficijenti x.3) stavljajući da je z = 0 r = x⋅i + y⋅ j . z = z (t ) . Odgovarajući uglovi koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x i y ose su (1.2) i (1. z ⋅ k komponente vektora r . . potrebno je znati dve parametarske jednačine x = x (t ) i y = y (t ) .3) (1.y koordinantnom sistemu Izraze za vektor položaja i njegov intezite dobijamo iz (1. j ) = cos(r .0 . t = ϕ (x ) .

1. U preseku tangentne i normalne ravni nalazi se prava binormala. Tangentna ravan prolazi kroz tangentu i normalna je na oskulatornu ravan.1.4).4 Prirodni ortogonalni triedar normalna na tangentnu i na oskulatornu ravan. gde je t = ψ (x) . Normalna ravan u tački M je tangentna ravan + binormala b O n M normalna ravan tangenta τ glavna normala oskulatorna ravan Sl. mestu na trajektoriji gde se nalazi materijalna tačka. Oskulatorna ravan prolazi kroz tangentu i u tački M najbolje naleže na trajektoriju. (1. Jedinični vektor glavne normale n usmeren je na konkavnu stranu trajektorije. Iz tačke u tačku trajektorije ρ i C se u opštem slučaju menjaju. čiji jedinični vektor b skoji sa vektorima τ i n čini desnu orijentaciju: b = τ × n . i ) = cos(r .5 Podela kretanja Prema obliku trajektorije kretanja se dela na: a) pravolinijska i b) krivolinijska. koji je prikazan na sl. 1. U tački M . tangentna i normalna ravan. j ) = x = r y = r x 2 x +y y 2 . (1. Čine ga tri međusobno ortogonalne ravni: oskulatorna. U svakoj tački trajektorije možemo definisati poluprečnik trajektorije ρ i centar krivine C koji leži na glavnoj normali.4bx) 2 2 x +y Jednačina trajektorije je y = y (ψ ( x )) . Krug poluprečnika ρ koga opisijumo iz C leži u oskulatornoj ravni (vidi sl.4. odnosno ψ je inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . Najpre ćemo objasniti postupak konstruisanja prirodnog ortogonalnog triedra.1.4ax) .1. 1. povučemo tangentu na trajektoriju.4 Prirodni ortogonalni triedar Spada u grupu pokretnih koordinantnih sistema i koristi se pri prirodnom opisivanju kretanja. n C ρ τ .4 1 KINEMATIKA cos(r . Jedinični vektor tangente τ usmeren je u smeru porasta lučne koordinate.1. U preseku normalne i oskulatorne ravni je prava koje se naziva glavna normala krive.

koji je definisan vektorom položaja r 1 = r (t ) .2.5 vidi vektor srednje brzine ne daje tačnu informaciju o pravcu i smeru kretanja. dobija se kada uzmemo beskonačno mali vremenski interval Δt → 0 . označenim sa tačkom M na trajektoriji.2 BRZINA Definisaćemo novu fizičku vektorsku veličinu-vektor krivine trajektorije k = 1 5 ⋅ n .6) Sl. a vektor položaja ima vrednost r 2 = r (t + Δt ) . Smanjujući vremenski interval Δt vektori Δr i vsr poprimaju sve više pravac tangente na trajektoriju i u graničnom slučaju vsr prelazi u vektor trenutne brzine (ili samo vektor brzine) . Prema mestu gde se vrši kretanje imamo: 1) ravansko kretanje (ravan je fiksna) i 2) površinsko kretanje.5 Brzina i srednja brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Δ r = r 2 − r 1 = r (t + Δ t ) − r ( t ) . iz kojih se na osnovu jednačine trajektorije može odrediti treći parametar z = f ( x. (1.7) vsr = Δt Kao što se sa sl. Vektor trenutne brzine.1. Kruta tela se mogu kretati: a) translatorno-kretanje kod koga svaka prava koja pripada telu se translatorno pomera . 1. U trenutku t1 = t nalazi se položaju. svaka tačka date prave prelazi isti put i b) rotaciono kretanjekretanje kod kojeg se materijalne tačke krutog tela kreću po koncetričnim kružnicama. Kod površinskih kretanja.2 BRZINA Brzina je vektorska veličina kojom se definiše brzina. Definišimo vektor srednje brzine kao odnos vektora pomeraja i vremenskog intervala u kome je promena nastala Δr . a njihovi radijus vektori prebrisavaju istu površinu u jedinici vremena.1 Brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Pretpostavimo da se materijalna tačka kreće s leva na desno. Kao pojam prvi ju je uveo Galilej. čija je jednačina trajektorije ψ ( x. potrebno je poznavati dva parametra. npr. y.1. tj. x i y . Promena vektora položaja-vektor pomeraja za vremenski interval Δt = t 2 − t1 je v M1 vsr M Δr r2 r1 . U trenutku t 2 = t + Δt nalazi se u tački M 1 . y ) . z ) = 0 . što je ekvivalentno uslovu k = k = 0 .1. 1. (1. koji nam daje pravu informaciju. pravac i smer kretanja. Za ρ pravolinijska kretanja u svakoj tački putanje mora biti ispunjeno da ρ → ∞ .

Vremenski izvod promenljivog vektora je uvek novi vektor.7 Vektor brzine pri prirodnom opisivanju kretanja Polazeći od definicije vektora brzine. iz razloga što je trajektorija hodograf vektora položaja.8) = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt Kao što vidimo vektor brzine predstavlja prvi izvod vektora položaja po vremenu. (1. Ukoliko je vrednost priraštaja lučne koordinate veći od nule ds > 0 tada je i v > 0 . (1.1. Da bi definisali vektor brzine potrebno je odrediti novi vektor odnosno diferencijalni količnik dr ds . Dakle.12) v= ⋅ . Takođe i vektor položaja možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate r = r (t ) = r (ϕ ( s )) .2 Brzina pri prirodnom opisivanju kretanja Pretpostavimo da je lučna koordinata materijalne tačke u položaju označenom sa tačkom M na sl.6). → dr → dr r → Sl. 1. Sl. .6 Razlika između vektora dr i dr Dimenzija vektora brzine je v(=) l t .13) nazvaćemo algebarska vrednost inteziteta vektora brzine.7 s1 = s (t ) . a ukoliko je ds < 0 tada je v < 0 . koji je po pravcu tangente na hodograf tog promenljivog vektora. a jedinica u SI je m s .11). vektor brzine u svakoj tački trajektorije je po pravcu tangente na trajektoriju u datoj tački.1.6 1 KINEMATIKA v = lim v sr = lim Δr dr . a u položaju M 1 s 2 = s (t + Δt ) .1. gde je ϕ inverzna funkcija funkciji s = s (t ) . vektor brzine možemo definisati na sledeći način dr ds (1. Nazvali smo je algebarskom vrednišću jer može imati vrednosti i manje i veće od nule (naravno može imati i vrednost nule). M1 v M s2 Δr + s1 r2 r1 O . i činjenice da je vektor položaja funkcija lučne koordinate. Pri definisanju vektora brzine veoma je važno uočiti razliku između vektora dr i dr (vidi sl. Kako je vrednost lučne koordinate funkcija vremena s = s (t ) to vreme možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate t = ϕ (s ) . (1.2. ds dt Skalarnu veličinu koju ćemo definisati kao v = ds dt .1.

t1 t2 (1. S t1. U graničnom slučaju kada Δs → 0 pravci će im se poklopiti što znači da novi vektor možemo izraziti preko τ .19) Integracijom (1.17) Integracijom (1. Pređeni put dobijamo iz veze u diferencijalnom obliku dS = ds = vdt = v dt . t 2 − t1 t 1 (1. uzimajući u obzir da je v = v(t) dobijamo izraz za pređeni put u vremenskom intervalu t ∈ [t1 .2.17) dobijamo izraz za trenutnu vrednost lučne koordinate s(t ) = s0 + ∫ vdt .1. ds Konačno. t =0 t (1. I u jednom i u drugom slučaju količnik algebarskih vrednosti Δr i Δs je veći od nule što nas navodi na zaključak da je smer novog vektora u smeru τ .2.2 BRZINA 7 Δr dr .18) gde je s 0 = s (t = 0) vrednost lučne koordinate u trenutku t = 0 .20) Sada možemo definisati i srednju vrednost inteziteta vektora brzine kao konstantnu vrednost intaziteta vektora brzine pri kojoj materijalna tačka pređe isti put za isto vreme kao i da se kretala sa promenljivom vrednošću inteziteta vektora brzine. .21a) . Intezitet novog vektora U graničnom slučaju intezitet priraštaja radijus vektora je Δr = Δs . Δs →0 Δs Δs →0 Δs ds Δs Smer novog vektora Ako se krećemo u (+) smeru tada je Δs > 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr veća je od nule. Na osnovu toga Pravac novog vektora Po definiciji zaključujemo da je Δr Δs dr Δr = lim = lim = = 1. (1.t 2 = v sr (t 2 − t1) = ∫ v(t ) dt . (1. (1.t 2 = ∫ v(t ) dt . (1.21) odnosno v sr = 1 t2 ∫ v(t ) dt .14) = lim ds Δs →0 Δs Kako se Δs smanjuje Δr se po pravcu sve više poklapa sa pravcem τ .19). t1 t2 (1.1 Određivanje lučne koordinate i pređenog puta ako je poznata algebarska vrednost inteziteta vektora brzine Iz definicije algebarske vrednosti inteziteta vektora brzine možemo izraziti elementarni priraštaj lučne koordinate ds = vdt . Na osnovu svega navedenog novi vektor se može predstaviti na sledeći način dr (1. Ako se krećemo u (−) smeru tada je Δs < 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr manja je od nule.15) =τ .16) 1. t 2] S t1. brzinu pri prirodnom opisivanju kretanja definišemo kao v = v ⋅τ .

.22a) ⋅i + ⋅ j + ⋅k . z = z (t ) vektor brzine određujemo na sledeći način: 1) Intezitet v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 + (dz / dt )2 . cos(v. i ) = .26) 3) Smer Informacija o smeru je sadržana u (1. dt Kako su ortovi i . v= dt dt dt ili preko njenih skalarnih komponenti (prikazanih na sl.8 1 KINEMATIKA 1. (1.8 Vektor brzine u Dekartovom koordinantnom sistemu k z Ukoliko su nam poznate parametarske jednačine kretanja x = x (t ).23) gde su (1.11) i izražavajući vektor položaja preko koordinata u Dekartovom koordinantnom sistemu (1.2) dobijamo izraz d (1.1. j ) = . v y = dy dt . y = y (t ).26) iz razloga što su u brojiocima datih količnika algebarske vrednosti projekcija vektora brzine. y . v v v (1.22) v = (x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ) . v z = dz dt .9) v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k . cos(v. j i k konstantni vektori vektor brzine možemo napisati u sledećem obliku dx dy dz (1.3 Brzina u Dekartovom koordinantnom sistemu Polazeći od definicije vektora brzine (1.25) (1.1.24) v x = dx dt . k ) = . 2) Pravac Uglove koje vektor brzine zaklapa sa pozitivnim smerovima x. z -osa su dx dt dy dt dz dt cos(v. vx x v vy vz r i j y Sl.2.

2.28) ω = lim ω sr = lim = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt 1.6) se pojednostavljavaju stavljajući da je v z = 0 : v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 . a smer mu je u smeru penetracije desne zavojnice kada je zarotiramo u smeru kretanja materijalne tačke na kružnoj trajektoriji.4 Skalarna ugaona brzina Posmatramo rotaciono (kružno) kretanje materijalne tačke po kružnici poluprečnika R (vidi sl. Položaj materijalne tačke određivaćemo u odnosu na pravac koji je određen polupravom koja polazi od centra kružnice i prolazi kroz referentnu tačku. Srednja ugaona brzina definiše se kao Δθ .1. R M1 M2 + Sl.2. Vektor srednje ugaone brzine definišemo preko vektora prebrisanog ugla → → → . U opštem slučajevima kretanja-kretanja koja se ne odigravaju u fiksnim ravnima to možemo uraditi samo pri beskonačno malim (elementarnim) promenama prebrisanog ugla.5 Vektorska ugaona brzina Vektorsku ugaonu brzinu dobijamo tako što prebrisani ugao definišemo kao vektorsku veličinu. položaj obeležen sa M 1 na slici.25) i (1. (1. pravac je normalan na prebrisanu površinu. određen ugaonom koordinatom θ . j ) = v y v .9). cos(v.1. (1.27) ω sr = Δt dok trenutnu ugaonu brzinu tražimo kao graničnu vrednost srednje ugaone brzine Δθ dθ . Očigledno da je položaj materijalne tačke u proizvoljnom trenutku kretanja t . (1. i ) = v x v .o. Na kružnici proizvoljno izaberemo referentnu tačku O .25a) (1.9 Određivanje položaja materijalne tačke pri rotaciji Tražimo fizičku veličinu koja karakteriše promenu ugaone koordinate u vremenu.26a) 1. cos(v. U trenutku t + Δt materijalna tačka se našla u položaju M 2 i za vreme Δt je prebrisala ugao Δθ . Na koji način prebrisani ugao za vreme Δt definišemo kao vektorsku veličinu Δθ ? Vektor Δθ ima intezitet Δθ = Δs R .2 BRZINA 9 Ako se kretanje odvija u fiksnoj ravni (kretanje u 2-D) xOy (1.1. C - θ O - Δθ R p.

(1.10 1 KINEMATIKA → Δθ .o.29) ω sr = Δt a vektor trenutne ugaone brzine (ili samo ugaone brzine) nalazimo kao graničnu vrednost vektora srednje ugaone brzine Δθ dθ ω = lim ω sr = lim = . Δt →0 Δt →0 Δt dt Jedinica u SI za ugaonu brzinu je rad s . C → → ω Δθ Δθ R → (1.30) O - θ + s R M1 Δs M2 p.10 Vektori prebrisanog ugla i ugaone brzine pri rotacionom kretanju .1. Sl.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful