1.

1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE 1

1 KINEMATIKA

1.1 Određivanje položaja i trajektorije materijalne tačke

Osnovni zadatak fizike ( ϕνσιξ - priroda) je izučavanje osnovnih svojstava prirode, a to su:
- materijalnost;
- permanentni proces interakcije;
- dualnost;
- statističnost;
- kauzalnost;
- evolucija;
- ravnoteža.
U daljem izlaganju proučavaćemo prvo navedeno svojstvo, odnosno njegov osnovni atribut-
kretanje. Kretanje se može podeliti na: a) niže oblike kretanja-mehanička kretanja i kretanja u
fizičkim poljima, koja spadaju u više oblike nižeg kretanja i b) više oblike kretanja-kretanja
žive materije. Deo fizike koji se bavi izučavanjem najnižih oblika kretanja naziva se
mehanika. Cilj izučavanja mehanike je: a) utvrđivanje uslova i uzroka koji dovode do
promene stanja mehaničkog kretanja ili mirovanja i b) da na osnovu poznatih uzroka, osobina
materijalnih objekata i početnih uslova utvrdi opštu teorijsku metodologiju kojom će se
uspešno opisati kretanje. Pod terminom opisivanja kretanja podrazumevamo određivanje:
- trajektorije materijalnog objekta;
- položaja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja;
- pravca i smera kretanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja;
- brzine i ubrzanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja.
Pod trajektorijom podrazumevamo geometrijsko mesto tačaka u prostoru kroz koje
materijalni objekat sukcesivno prolazi u procesu kretanja.
Za određivanje položaja materijalnog objekta potrebno je odrediti tri nezavisna parametra.
Prilikom izbora parametara vodimo računa da se posmatrano kretanje što jednostavnije opiše.
Opisivanje kretanja prema načinu izbora parametara kretanja može biti: a) prirodno, b)
vektorsko i c) koordinantno.
Celokupno izučavanje mehanike se svodi na dva idealizovana modela: 1. model
materijalne tačke, kada su dimenzije tela daleko manje od dimenzija trajektorije i 2. model
krutog tela, tela koja ne menjaju oblik pod dejstvom spoljašnjih sila. U daljem izlaganju
koristićemo se modelom materijalne tačke.

1.1.1 Prirodni način opisivanja kretanja

Tri parametra koja treba odrediti su: trajektorija, orijentacija trajektorije i referentna tačka na
trajektoriji (tačka O na sl.1.1) i položaj materijalne tačke u odnosu na referentnu tačku-lučnu

koordinatu s = OM . Kako se položaj materijalne tačke menja u vremenu to je i njena
lučna koordinata funkcija vremena s = s (t ) , što predstavlja osnovnu kinematsku jednačinu
+
-
O
M
Sl.1.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri prirodnom opisivanju kretanja
kretanja pri prirodnom opisivanju kretanja. Lučnu koordinatu ne treba poistovećivati sa
pređenim putem materijalne tačke u toku kretanja S . Veza između pređenog puta i lučne
koordinate data je u diferencijalnom obliku
2 1 KINEMATIKA

dS = ds . (1.1)
Jednakost s = S važi samo ukoliko su tokom kretanja ispunjeni sledeći uslovi: 1.
s (t = 0) = 0 , 2. ds > 0 i 3. s (t ) > 0 .

1.1.2 Vektorski način opisivanja kretanja

U prostoru izaberemo referentnu tačku i nazovemo je pol (tačka O na sl.1.2). Položaj

materijalne tačke određen je vektorom s početkom u polu O i krajem u tački na trajektoriji
gde se nalazi

G
r
O
.
Sl.1.2 Određivanje položaja materijalne tačke pri vektorskom opisivanju kretanja
G
materijalna tačka-tačka M. Vektor r se naziva vektor položaja materijalne tačke.
Trajektorija materijalne tačke predstavlja hodograf vektora položaja.
Hodograf nekog vektora je geometrijsko mesto tačaka kroz koje prolazi vrh toga vektora sa
fiksnim početkom.
Tri parametra koja treba odrediti pri vektorskom opisivanju kretanja su : 1. intezitet
vektora položaja, 2. pravac vektora položaja i 3. smer vektora položaja. Kako se vektor
položaja menja tokom vremena osnovna kinematska jednačina pri vektorskom opisivanju
G G
kretanja je r = r (t ) .

1.1.3 Koordinantni način opisivanja kretanja

Postoje razni koordinantni sistemi za opisivanje kretanja: Dekartov, Ojlerov, sferni,

cilindrični, itd. Dekartov koordinantni sistem se sastoji od tri uzajamno ortogonalne ose
x, y, z . Vektor položaja materijalne tačke možemo izraziti preko jediničnih vektora x, y, z
x

G M(x,y,z)
i z
G
y G k z
j

y
Sl.1.3 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanjukretanja u Dekartovom koordinantnom sistemu
 1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE MATERIJALNE TAČKE 3

G G G
osa: i , j , k , respektivno (vidi sl.1.3)
G G G G
r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k , (1.2)
G G G G
gde su x ⋅ i , y ⋅ j , z ⋅ k komponente vektora r , a koeficijenti x, y i z su njegove skalarne
komponente i predstavljaju lokaciju materijalne tačke duž osa u odnosu na koordinantni
početak. Da bi odredili položaj materijalne tačke u svakom trenutku moramo poznavati
skalarne komponente x = x (t ), y = y (t ), z = z (t ) , odnosno osnovne parametarske kinematske
jednačine kretanja. Vreme mereno od početka kretanja t je nezavisan parametar.
Trajektorija materijalne tačke određuje se iz parametarskih jednačina kretanja tako što
vreme t izrazimo preko koordinate x , t = ϕ (x ) , gde je funkcija ϕ inverzna funkcija funkciji
x = x (t ) , i tako izraženo vreme zamenimo u ostale dve parametarske jednačine. Kao rezultat
dobijamo jednačine dve površi y = y (ϕ ( x )) i z = z (ϕ ( x)) u čijem se preseku dobija dobija
kriva linija-trajektorija.
Intezitet vektora položaja određujemo iz relacije
G
r = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 , (1.3)
a pravac preko uglova koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x, y i z ose
G G x x
cos(r , i ) = G = , (1.4a)
r x
2
+ y
2
+ z
2

G G y y
cos(r , j ) = G = , (1.4b)
r x +y +z
2 2 2

G G z z
cos(r , k ) = G = . (1.4c)
r x
2
+ y
2
+ z
2

Uzimajući u obzir (1.4a)-(1.4c) lako je pokazati da je

2 G
G 2 G
G 2 G
G
cos ( r , i ) + cos ( r , j ) + cos ( r , k ) = 1 . (1.5)
U slučaju dvodimenzionalnog kretanja (2-D), kretanja u fiksnoj ravni xOy , potrebno je
znati dve parametarske jednačine x = x (t ) i y = y (t ) .

x
G M(x,y)
i
G y y
j
Sl.1.3.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanju
kretanja u Dekartovom x - 0 - y koordinantnom sistemu

Izraze za vektor položaja i njegov intezite dobijamo iz (1.2) i (1.3) stavljajući da je z = 0

G G G
r = x⋅i + y⋅ j , (1.2a)
G
r = x2 + y 2 ≥ 0 . (1.3a)
Odgovarajući uglovi koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x i y ose su
4 1 KINEMATIKA

G G x x
cos(r , i ) = G = , (1.4ax)
r x +y
2 2

G G y y
cos(r , j ) = G = . (1.4bx)
r x +y
2 2

Jednačina trajektorije je y = y (ψ ( x )) , gde je t = ψ (x) , odnosno ψ je inverzna funkcija

funkciji x = x (t ) .

1.1.4 Prirodni ortogonalni triedar

Spada u grupu pokretnih koordinantnih sistema i koristi se pri prirodnom opisivanju kretanja.
Čine ga tri međusobno ortogonalne ravni: oskulatorna, tangentna i normalna ravan. Najpre
ćemo objasniti postupak konstruisanja prirodnog ortogonalnog triedra, koji je prikazan na
sl.1.4. U tački M , mestu na trajektoriji gde se nalazi materijalna tačka, povučemo tangentu na
G
trajektoriju. Jedinični vektor tangente τ usmeren je u smeru porasta lučne koordinate.
Oskulatorna ravan prolazi kroz tangentu i u tački M najbolje naleže na trajektoriju. Tangentna
ravan prolazi kroz tangentu i normalna je na oskulatornu ravan. Normalna ravan u tački M je

tangentna ravan
+
G
binormala b O
G normalna ravan
G n
τ
tangenta M

glavna normala

oskulatorna ravan
Sl.1.4 Prirodni ortogonalni triedar

normalna na tangentnu i na oskulatornu ravan. U preseku normalne i oskulatorne ravni je

G
prava koje se naziva glavna normala krive. Jedinični vektor glavne normale n usmeren je na
konkavnu stranu trajektorije. U preseku tangentne i normalne ravni nalazi se prava binormala,
G G G G G G
čiji jedinični vektor b skoji sa vektorima τ i n čini desnu orijentaciju: b = τ × n .

1.1.5 Podela kretanja

Prema obliku trajektorije kretanja se dela na: a) pravolinijska i b) krivolinijska. U svakoj tački
trajektorije možemo definisati poluprečnik trajektorije ρ i centar krivine C koji leži na
glavnoj normali. Krug poluprečnika ρ koga opisijumo iz C leži u oskulatornoj ravni (vidi
sl.1.4). Iz tačke u tačku trajektorije ρ i C Gse u opštem slučaju menjaju.
n
ρ
C
G
τ
 1.2 BRZINA 5

G 1 G
Definisaćemo novu fizičku vektorsku veličinu-vektor krivine trajektorije k = ⋅ n . Za
ρ
pravolinijska kretanja u svakoj tački putanje mora biti ispunjeno da ρ → ∞ , što je
G
ekvivalentno uslovu k = k = 0 .
Prema mestu gde se vrši kretanje imamo: 1) ravansko kretanje (ravan je fiksna) i 2)
površinsko kretanje. Kod površinskih kretanja, čija je jednačina trajektorije ψ ( x, y, z ) = 0 ,
potrebno je poznavati dva parametra, npr. x i y , iz kojih se na osnovu jednačine trajektorije
može odrediti treći parametar z = f ( x, y ) .
Kruta tela se mogu kretati: a) translatorno-kretanje kod koga svaka prava koja pripada telu
se translatorno pomera , tj. svaka tačka date prave prelazi isti put i b) rotaciono kretanje-
kretanje kod kojeg se materijalne tačke krutog tela kreću po koncetričnim kružnicama, a
njihovi radijus vektori prebrisavaju istu površinu u jedinici vremena.

1.2 BRZINA

Brzina je vektorska veličina kojom se definiše brzina, pravac i smer kretanja. Kao pojam prvi
ju je uveo Galilej.

1.2.1 Brzina pri vektorskom opisivanju kretanja

Pretpostavimo da se materijalna tačka kreće s leva na desno. U trenutku t1 = t nalazi se

položaju, označenim sa tačkom M na trajektoriji, koji je definisan vektorom položaja
G G
r 1 = r (t ) . U trenutku t 2 = t + Δt nalazi se u tački M 1 , a vektor položaja ima vrednost
G G
r 2 = r (t + Δt ) . Promena vektora položaja-vektor pomeraja za vremenski interval Δt = t 2 − t1
je

G M1
v
M G
G Δr
vsr
G
G r2
r1

.
Sl.1.5 Brzina i srednja brzina pri vektorskom opisivanju kretanja
G G G G G
Δ r = r 2 − r 1 = r (t + Δ t ) − r ( t ) . (1.6)

Definišimo vektor srednje brzine kao odnos vektora pomeraja i vremenskog intervala u
kome je promena nastala
G
G Δr
vsr = . (1.7)
Δt
Kao što se sa sl.1.5 vidi vektor srednje brzine ne daje tačnu informaciju o pravcu i smeru
kretanja. Vektor trenutne brzine, koji nam daje pravu informaciju, dobija se kada uzmemo
G
beskonačno mali vremenski interval Δt → 0 . Smanjujući vremenski interval Δt vektori Δr i
G G
vsr poprimaju sve više pravac tangente na trajektoriju i u graničnom slučaju vsr prelazi u
vektor trenutne brzine (ili samo vektor brzine)
6 1 KINEMATIKA

G G
G G Δr dr
v = lim v sr = lim = . (1.8)
Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt
Kao što vidimo vektor brzine predstavlja prvi izvod vektora položaja po vremenu.
Vremenski izvod promenljivog vektora je uvek novi vektor, koji je po pravcu tangente na
hodograf tog promenljivog vektora.
Dakle, vektor brzine u svakoj tački trajektorije je po pravcu tangente na trajektoriju u datoj
tački, iz razloga što je trajektorija hodograf vektora položaja. Pri definisanju vektora brzine
→ G
veoma je važno uočiti razliku između vektora dr i dr (vidi sl.1.6).
→
dr G
dr
G
r

→ G
Sl.1.6 Razlika između vektora dr i dr

Dimenzija vektora brzine je v(=) l t , a jedinica u SI je m s .

1.2.2 Brzina pri prirodnom opisivanju kretanja

Pretpostavimo da je lučna koordinata materijalne tačke u položaju označenom sa tačkom M

na sl.1.7 s1 = s (t ) , a u položaju M 1 s 2 = s (t + Δt ) . Kako je vrednost lučne koordinate
funkcija vremena s = s (t ) to vreme možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate
t = ϕ (s ) , gde je ϕ inverzna funkcija funkciji s = s (t ) . Takođe i vektor položaja možemo
G G G
prikazati kao funkciju lučne koordinate r = r (t ) = r (ϕ ( s )) .
G M1
v
M G s2
+ Δr
s1
G
G r2
- r1
O
.
Sl.1.7 Vektor brzine pri prirodnom opisivanju kretanja

Polazeći od definicije vektora brzine, (1.11), i činjenice da je vektor položaja funkcija lučne
koordinate, vektor brzine možemo definisati na sledeći način
G
G dr ds
v= ⋅ . (1.12)
ds dt
Skalarnu veličinu koju ćemo definisati kao
v = ds dt , (1.13)
nazvaćemo algebarska vrednost inteziteta vektora brzine. Nazvali smo je algebarskom
vrednišću jer može imati vrednosti i manje i veće od nule (naravno može imati i vrednost
nule). Ukoliko je vrednost priraštaja lučne koordinate veći od nule ds > 0 tada je i v > 0 , a
ukoliko je ds < 0 tada je v < 0 .
Da bi definisali vektor brzine potrebno je odrediti novi vektor odnosno diferencijalni
K
količnik dr ds .
 1.2 BRZINA 7

Pravac novog vektora

Po definiciji
G G
dr Δr
= lim . (1.14)
ds Δs →0 Δs G
G
Kako se Δs smanjuje Δr se po pravcu sve više poklapa sa pravcem τ . U graničnom slučaju
G
kada Δs → 0 pravci će im se poklopiti što znači da novi vektor možemo izraziti preko τ .
Intezitet novog vektora
G
U graničnom slučaju intezitet priraštaja radijus vektora je Δr = Δs . . Na osnovu toga
G G G
dr Δr Δr Δs
zaključujemo da je = lim = lim = = 1.
ds Δs →0 Δs Δs →0 Δs Δs
Smer novog vektora
G
Ako se krećemo u (+) smeru tada je Δs > 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr veća
je od nule. Ako se krećemo u (−) smeru tada je Δs < 0 i algebarska vrednost inteziteta
G
vektora Δr manja je od nule. I u jednom i u drugom slučaju količnik algebarskih vrednosti
G G
Δr i Δs je veći od nule što nas navodi na zaključak da je smer novog vektora u smeru τ . Na
osnovu svega navedenog novi vektor se može predstaviti na sledeći način
G
dr G
=τ . (1.15)
ds
Konačno, brzinu pri prirodnom opisivanju kretanja definišemo kao
G G
v = v ⋅τ . (1.16)

1.2.2.1 Određivanje lučne koordinate i pređenog puta ako je poznata algebarska vrednost
inteziteta vektora brzine

Iz definicije algebarske vrednosti inteziteta vektora brzine možemo izraziti elementarni

priraštaj lučne koordinate
ds = vdt . (1.17)
Integracijom (1.17) dobijamo izraz za trenutnu vrednost lučne koordinate
t
s(t ) = s0 + ∫ vdt , (1.18)
t =0

gde je s 0 = s (t = 0) vrednost lučne koordinate u trenutku t = 0 .

Pređeni put dobijamo iz veze u diferencijalnom obliku
dS = ds = vdt = v dt . (1.19)
Integracijom (1.19), uzimajući u obzir da je v = v(t) dobijamo izraz za pređeni put u
vremenskom intervalu t ∈ [t1 , t 2]
t2
S t1,t 2 = ∫ v(t ) dt . (1.20)
t1

Sada možemo definisati i srednju vrednost inteziteta vektora brzine kao konstantnu
vrednost intaziteta vektora brzine pri kojoj materijalna tačka pređe isti put za isto vreme kao i
da se kretala sa promenljivom vrednošću inteziteta vektora brzine.
t2
S t1,t 2 = v sr (t 2 − t1) = ∫ v(t ) dt , (1.21)
t1

odnosno
1 t2
v sr = ∫ v(t ) dt . (1.21a)
t 2 − t1 t 1
8 1 KINEMATIKA

1.2.3 Brzina u Dekartovom koordinantnom sistemu

Polazeći od definicije vektora brzine (1.11) i izražavajući vektor položaja preko koordinata u
Dekartovom koordinantnom sistemu (1.2) dobijamo izraz
G d G G G
v = (x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ) . (1.22)
dt
G G G
Kako su ortovi i , j i k konstantni vektori vektor brzine možemo napisati u sledećem obliku
G dx G dy G dz G
v= ⋅i + ⋅ j + ⋅k , (1.22a)
dt dt dt
ili preko njenih skalarnih komponenti (prikazanih na sl.1.9)
G G G G
v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k , (1.23)
gde su
v x = dx dt , v y = dy dt , v z = dz dt . (1.24)

G
vx
x G G
v vz
G
vy

G
G r
i
G
G k z
j

y
Sl.1.8 Vektor brzine u Dekartovom koordinantnom sistemu

Ukoliko su nam poznate parametarske jednačine kretanja x = x (t ), y = y (t ), z = z (t ) vektor

brzine određujemo na sledeći način:

1) Intezitet
G
v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 + (dz / dt )2 ; (1.25)

2) Pravac
Uglove koje vektor brzine zaklapa sa pozitivnim smerovima x, y , z -osa su
G G dx dt G G dy dt G G dz dt
cos(v, i ) = G , cos(v, j ) = G , cos(v, k ) = G ; (1.26)
v v v

3) Smer
Informacija o smeru je sadržana u (1.26) iz razloga što su u brojiocima datih
količnika algebarske vrednosti projekcija vektora brzine.
 1.2 BRZINA 9

Ako se kretanje odvija u fiksnoj ravni (kretanje u 2-D) xOy (1.25) i (1.6) se
pojednostavljavaju stavljajući da je v z = 0 :
G
v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 ; (1.25a)
G G G G G G
cos(v, i ) = v x v , cos(v, j ) = v y v . (1.26a)

1.2.4 Skalarna ugaona brzina

Posmatramo rotaciono (kružno) kretanje materijalne tačke po kružnici poluprečnika R (vidi

sl.1.9). Na kružnici proizvoljno izaberemo referentnu tačku O . Položaj materijalne tačke
određivaćemo u odnosu na pravac koji je određen polupravom koja polazi od centra kružnice
i prolazi kroz referentnu tačku. Očigledno da je položaj materijalne tačke u proizvoljnom
trenutku kretanja t , položaj obeležen sa M 1 na slici, određen ugaonom koordinatom θ .

- θ Δθ R
O - R M2
p.o.
+ M1
Sl.1.9 Određivanje položaja materijalne tačke pri rotaciji

Tražimo fizičku veličinu koja karakteriše promenu ugaone koordinate u vremenu. U

trenutku t + Δt materijalna tačka se našla u položaju M 2 i za vreme Δt je prebrisala ugao
Δθ . Srednja ugaona brzina definiše se kao
Δθ
ω sr = , (1.27)
Δt
dok trenutnu ugaonu brzinu tražimo kao graničnu vrednost srednje ugaone brzine
Δθ dθ
ω = lim ω sr = lim = . (1.28)
Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt

1.2.5 Vektorska ugaona brzina

Vektorsku ugaonu brzinu dobijamo tako što prebrisani ugao definišemo kao vektorsku
veličinu. U opštem slučajevima kretanja-kretanja koja se ne odigravaju u fiksnim ravnima to
možemo uraditi samo pri beskonačno malim (elementarnim) promenama prebrisanog ugla.
→
Na koji način prebrisani ugao za vreme Δt definišemo kao vektorsku veličinu Δθ ?
→ →
Vektor Δθ ima intezitet Δθ = Δs R , pravac je normalan na prebrisanu površinu, a smer mu

je u smeru penetracije desne zavojnice kada je zarotiramo u smeru kretanja materijalne tačke
na kružnoj trajektoriji.
Vektor srednje ugaone brzine definišemo preko vektora prebrisanog ugla
10 1 KINEMATIKA

→
GΔθ
ω sr = , (1.29)
Δt
a vektor trenutne ugaone brzine (ili samo ugaone brzine) nalazimo kao graničnu vrednost
vektora srednje ugaone brzine
→ →
G G Δθ dθ G
ω = lim ω sr = lim = . ω (1.30)
Δt →0 Δt →0 Δt dt
Jedinica u SI za ugaonu brzinu je rad s . →
Δθ
C
- θ Δθ R

O - R M2
Δs
s M1
p.o. +

Sl.1.10 Vektori prebrisanog ugla i ugaone brzine pri rotacionom kretanju