1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE 1 KINEMATIKA 1.

1 Određivanje položaja i trajektorije materijalne tačke

1

Osnovni zadatak fizike ( ϕνσιξ - priroda) je izučavanje osnovnih svojstava prirode, a to su: - materijalnost; - permanentni proces interakcije; - dualnost; - statističnost; - kauzalnost; - evolucija; - ravnoteža. U daljem izlaganju proučavaćemo prvo navedeno svojstvo, odnosno njegov osnovni atributkretanje. Kretanje se može podeliti na: a) niže oblike kretanja-mehanička kretanja i kretanja u fizičkim poljima, koja spadaju u više oblike nižeg kretanja i b) više oblike kretanja-kretanja žive materije. Deo fizike koji se bavi izučavanjem najnižih oblika kretanja naziva se mehanika. Cilj izučavanja mehanike je: a) utvrđivanje uslova i uzroka koji dovode do promene stanja mehaničkog kretanja ili mirovanja i b) da na osnovu poznatih uzroka, osobina materijalnih objekata i početnih uslova utvrdi opštu teorijsku metodologiju kojom će se uspešno opisati kretanje. Pod terminom opisivanja kretanja podrazumevamo određivanje: - trajektorije materijalnog objekta; - položaja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - pravca i smera kretanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - brzine i ubrzanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja. Pod trajektorijom podrazumevamo geometrijsko mesto tačaka u prostoru kroz koje materijalni objekat sukcesivno prolazi u procesu kretanja. Za određivanje položaja materijalnog objekta potrebno je odrediti tri nezavisna parametra. Prilikom izbora parametara vodimo računa da se posmatrano kretanje što jednostavnije opiše. Opisivanje kretanja prema načinu izbora parametara kretanja može biti: a) prirodno, b) vektorsko i c) koordinantno. Celokupno izučavanje mehanike se svodi na dva idealizovana modela: 1. model materijalne tačke, kada su dimenzije tela daleko manje od dimenzija trajektorije i 2. model krutog tela, tela koja ne menjaju oblik pod dejstvom spoljašnjih sila. U daljem izlaganju koristićemo se modelom materijalne tačke. 1.1.1 Prirodni način opisivanja kretanja Tri parametra koja treba odrediti su: trajektorija, orijentacija trajektorije i referentna tačka na trajektoriji (tačka O na sl.1.1) i položaj materijalne tačke u odnosu na referentnu tačku-lučnu koordinatu s = OM . Kako se položaj materijalne tačke menja u vremenu to je i njena lučna koordinata funkcija vremena s = s (t ) , što predstavlja osnovnu kinematsku jednačinu
+ -

O
M
Sl.1.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri prirodnom opisivanju kretanja

kretanja pri prirodnom opisivanju kretanja. Lučnu koordinatu ne treba poistovećivati sa pređenim putem materijalne tačke u toku kretanja S . Veza između pređenog puta i lučne koordinate data je u diferencijalnom obliku

cilindrični. sferni. Kako se vektor položaja menja tokom vremena osnovna kinematska jednačina pri vektorskom opisivanju kretanja je r = r (t ) .3 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanjukretanja u Dekartovom koordinantnom sistemu .y. Položaj materijalne tačke određen je vektorom s početkom u polu O i krajem u tački na trajektoriji gde se nalazi M r O .z) i y y j k z z Sl.1. smer vektora položaja. ds > 0 i 3. Trajektorija materijalne tačke predstavlja hodograf vektora položaja. Tri parametra koja treba odrediti pri vektorskom opisivanju kretanja su : 1. z . Vektor r se naziva vektor položaja materijalne tačke. z x x M(x.3 Koordinantni način opisivanja kretanja Postoje razni koordinantni sistemi za opisivanje kretanja: Dekartov. 1. Dekartov koordinantni sistem se sastoji od tri uzajamno ortogonalne ose x. s (t = 0) = 0 . itd. 2.2).1. intezitet vektora položaja. Vektor položaja materijalne tačke možemo izraziti preko jediničnih vektora x. pravac vektora položaja i 3.1.1) Jednakost s = S važi samo ukoliko su tokom kretanja ispunjeni sledeći uslovi: 1. y.2 Određivanje položaja materijalne tačke pri vektorskom opisivanju kretanja materijalna tačka-tačka M. (1. 2.1. s (t ) > 0 . Hodograf nekog vektora je geometrijsko mesto tačaka kroz koje prolazi vrh toga vektora sa fiksnim početkom. y. Ojlerov.1.2 1 KINEMATIKA dS = ds . Sl.2 Vektorski način opisivanja kretanja U prostoru izaberemo referentnu tačku i nazovemo je pol (tačka O na sl. 1.

4a)-(1.4b) .2a) r = x2 + y 2 ≥ 0 . gde je funkcija ϕ inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . potrebno je znati dve parametarske jednačine x = x (t ) i y = y (t ) . Da bi odredili položaj materijalne tačke u svakom trenutku moramo poznavati skalarne komponente x = x (t ). t = ϕ (x ) .y koordinantnom sistemu Izraze za vektor položaja i njegov intezite dobijamo iz (1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE MATERIJALNE TAČKE osa: i .1. odnosno osnovne parametarske kinematske jednačine kretanja. j ) + cos ( r . Trajektorija materijalne tačke određuje se iz parametarskih jednačina kretanja tako što vreme t izrazimo preko koordinate x . kretanja u fiksnoj ravni xOy .2) i (1. y i z su njegove skalarne komponente i predstavljaju lokaciju materijalne tačke duž osa u odnosu na koordinantni početak. k ) = 1 .1 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanju kretanja u Dekartovom x . (1. respektivno (vidi sl.3) (1. y ⋅ j . U slučaju dvodimenzionalnog kretanja (2-D). 3 (1.y) i j y y Sl. .3. i tako izraženo vreme zamenimo u ostale dve parametarske jednačine. Vreme mereno od početka kretanja t je nezavisan parametar.4a) (1. a pravac preko uglova koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x.4c) + y2 + z2 x Uzimajući u obzir (1. k ) = y = r z = r y 2 2 x +y +z z 2 2 (1. a koeficijenti x.3) stavljajući da je z = 0 r = x⋅i + y⋅ j .0 . z ⋅ k komponente vektora r . Intezitet vektora položaja određujemo iz relacije r = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 . y i z ose x x cos(r . x x M(x. i ) + cos ( r . j . 2 r + y2 + z2 x cos(r . (1. k .3a) . i ) = = .2) gde su x ⋅ i .3) r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k .1.1. z = z (t ) . j ) = cos(r .4c) lako je pokazati da je 2 2 2 (1. Kao rezultat dobijamo jednačine dve površi y = y (ϕ ( x )) i z = z (ϕ ( x)) u čijem se preseku dobija dobija kriva linija-trajektorija. Odgovarajući uglovi koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x i y ose su (1.5) cos ( r . y = y (t ).

4bx) 2 2 x +y Jednačina trajektorije je y = y (ψ ( x )) . mestu na trajektoriji gde se nalazi materijalna tačka. i ) = cos(r . j ) = x = r y = r x 2 x +y y 2 .4 Prirodni ortogonalni triedar normalna na tangentnu i na oskulatornu ravan.1. Iz tačke u tačku trajektorije ρ i C se u opštem slučaju menjaju. U tački M . Oskulatorna ravan prolazi kroz tangentu i u tački M najbolje naleže na trajektoriju.1. koji je prikazan na sl. U preseku tangentne i normalne ravni nalazi se prava binormala. tangentna i normalna ravan. povučemo tangentu na trajektoriju. Jedinični vektor tangente τ usmeren je u smeru porasta lučne koordinate. (1. Krug poluprečnika ρ koga opisijumo iz C leži u oskulatornoj ravni (vidi sl.4ax) .5 Podela kretanja Prema obliku trajektorije kretanja se dela na: a) pravolinijska i b) krivolinijska. čiji jedinični vektor b skoji sa vektorima τ i n čini desnu orijentaciju: b = τ × n . Čine ga tri međusobno ortogonalne ravni: oskulatorna.4 1 KINEMATIKA cos(r .4 Prirodni ortogonalni triedar Spada u grupu pokretnih koordinantnih sistema i koristi se pri prirodnom opisivanju kretanja. Najpre ćemo objasniti postupak konstruisanja prirodnog ortogonalnog triedra. n C ρ τ . Jedinični vektor glavne normale n usmeren je na konkavnu stranu trajektorije. gde je t = ψ (x) . U preseku normalne i oskulatorne ravni je prava koje se naziva glavna normala krive. 1. Normalna ravan u tački M je tangentna ravan + binormala b O n M normalna ravan tangenta τ glavna normala oskulatorna ravan Sl.1.1. (1.4.1. U svakoj tački trajektorije možemo definisati poluprečnik trajektorije ρ i centar krivine C koji leži na glavnoj normali. odnosno ψ je inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . 1. Tangentna ravan prolazi kroz tangentu i normalna je na oskulatornu ravan.4).

5 vidi vektor srednje brzine ne daje tačnu informaciju o pravcu i smeru kretanja. y ) .1 Brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Pretpostavimo da se materijalna tačka kreće s leva na desno. z ) = 0 .2 BRZINA Brzina je vektorska veličina kojom se definiše brzina. čija je jednačina trajektorije ψ ( x.1. 1.6) Sl.1. pravac i smer kretanja. Kruta tela se mogu kretati: a) translatorno-kretanje kod koga svaka prava koja pripada telu se translatorno pomera . označenim sa tačkom M na trajektoriji. (1. dobija se kada uzmemo beskonačno mali vremenski interval Δt → 0 . koji nam daje pravu informaciju. x i y . y.5 Brzina i srednja brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Δ r = r 2 − r 1 = r (t + Δ t ) − r ( t ) . tj. npr. koji je definisan vektorom položaja r 1 = r (t ) . a njihovi radijus vektori prebrisavaju istu površinu u jedinici vremena. svaka tačka date prave prelazi isti put i b) rotaciono kretanjekretanje kod kojeg se materijalne tačke krutog tela kreću po koncetričnim kružnicama. a vektor položaja ima vrednost r 2 = r (t + Δt ) . Vektor trenutne brzine. iz kojih se na osnovu jednačine trajektorije može odrediti treći parametar z = f ( x. Definišimo vektor srednje brzine kao odnos vektora pomeraja i vremenskog intervala u kome je promena nastala Δr . Za ρ pravolinijska kretanja u svakoj tački putanje mora biti ispunjeno da ρ → ∞ .7) vsr = Δt Kao što se sa sl. potrebno je poznavati dva parametra.2. Promena vektora položaja-vektor pomeraja za vremenski interval Δt = t 2 − t1 je v M1 vsr M Δr r2 r1 . U trenutku t1 = t nalazi se položaju. Kod površinskih kretanja.1.2 BRZINA Definisaćemo novu fizičku vektorsku veličinu-vektor krivine trajektorije k = 1 5 ⋅ n . U trenutku t 2 = t + Δt nalazi se u tački M 1 . 1. Kao pojam prvi ju je uveo Galilej. što je ekvivalentno uslovu k = k = 0 . Smanjujući vremenski interval Δt vektori Δr i vsr poprimaju sve više pravac tangente na trajektoriju i u graničnom slučaju vsr prelazi u vektor trenutne brzine (ili samo vektor brzine) . Prema mestu gde se vrši kretanje imamo: 1) ravansko kretanje (ravan je fiksna) i 2) površinsko kretanje. (1.

7 s1 = s (t ) . (1. gde je ϕ inverzna funkcija funkciji s = s (t ) . Pri definisanju vektora brzine veoma je važno uočiti razliku između vektora dr i dr (vidi sl. a u položaju M 1 s 2 = s (t + Δt ) . Da bi definisali vektor brzine potrebno je odrediti novi vektor odnosno diferencijalni količnik dr ds .1. Takođe i vektor položaja možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate r = r (t ) = r (ϕ ( s )) .1.13) nazvaćemo algebarska vrednost inteziteta vektora brzine. Sl. Kako je vrednost lučne koordinate funkcija vremena s = s (t ) to vreme možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate t = ϕ (s ) . a ukoliko je ds < 0 tada je v < 0 .2 Brzina pri prirodnom opisivanju kretanja Pretpostavimo da je lučna koordinata materijalne tačke u položaju označenom sa tačkom M na sl.6 1 KINEMATIKA v = lim v sr = lim Δr dr .8) = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt Kao što vidimo vektor brzine predstavlja prvi izvod vektora položaja po vremenu.1. . Ukoliko je vrednost priraštaja lučne koordinate veći od nule ds > 0 tada je i v > 0 . Dakle. koji je po pravcu tangente na hodograf tog promenljivog vektora.7 Vektor brzine pri prirodnom opisivanju kretanja Polazeći od definicije vektora brzine. i činjenice da je vektor položaja funkcija lučne koordinate. 1.12) v= ⋅ .2. M1 v M s2 Δr + s1 r2 r1 O . a jedinica u SI je m s .6). ds dt Skalarnu veličinu koju ćemo definisati kao v = ds dt . → dr → dr r → Sl.1.6 Razlika između vektora dr i dr Dimenzija vektora brzine je v(=) l t .11). vektor brzine u svakoj tački trajektorije je po pravcu tangente na trajektoriju u datoj tački. Vremenski izvod promenljivog vektora je uvek novi vektor. iz razloga što je trajektorija hodograf vektora položaja. vektor brzine možemo definisati na sledeći način dr ds (1. (1. (1. Nazvali smo je algebarskom vrednišću jer može imati vrednosti i manje i veće od nule (naravno može imati i vrednost nule).

brzinu pri prirodnom opisivanju kretanja definišemo kao v = v ⋅τ . ds Konačno. (1. I u jednom i u drugom slučaju količnik algebarskih vrednosti Δr i Δs je veći od nule što nas navodi na zaključak da je smer novog vektora u smeru τ . Na osnovu svega navedenog novi vektor se može predstaviti na sledeći način dr (1.14) = lim ds Δs →0 Δs Kako se Δs smanjuje Δr se po pravcu sve više poklapa sa pravcem τ . (1.19) Integracijom (1.19).21a) .15) =τ . Intezitet novog vektora U graničnom slučaju intezitet priraštaja radijus vektora je Δr = Δs . t =0 t (1.18) gde je s 0 = s (t = 0) vrednost lučne koordinate u trenutku t = 0 . Ako se krećemo u (−) smeru tada je Δs < 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr manja je od nule.17) dobijamo izraz za trenutnu vrednost lučne koordinate s(t ) = s0 + ∫ vdt . Δs →0 Δs Δs →0 Δs ds Δs Smer novog vektora Ako se krećemo u (+) smeru tada je Δs > 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr veća je od nule. (1.16) 1.1. U graničnom slučaju kada Δs → 0 pravci će im se poklopiti što znači da novi vektor možemo izraziti preko τ . t 2 − t1 t 1 (1. Na osnovu toga Pravac novog vektora Po definiciji zaključujemo da je Δr Δs dr Δr = lim = lim = = 1. (1. .2 BRZINA 7 Δr dr .1 Određivanje lučne koordinate i pređenog puta ako je poznata algebarska vrednost inteziteta vektora brzine Iz definicije algebarske vrednosti inteziteta vektora brzine možemo izraziti elementarni priraštaj lučne koordinate ds = vdt .2. S t1.20) Sada možemo definisati i srednju vrednost inteziteta vektora brzine kao konstantnu vrednost intaziteta vektora brzine pri kojoj materijalna tačka pređe isti put za isto vreme kao i da se kretala sa promenljivom vrednošću inteziteta vektora brzine.2.t 2 = v sr (t 2 − t1) = ∫ v(t ) dt . uzimajući u obzir da je v = v(t) dobijamo izraz za pređeni put u vremenskom intervalu t ∈ [t1 . t1 t2 (1. Pređeni put dobijamo iz veze u diferencijalnom obliku dS = ds = vdt = v dt .21) odnosno v sr = 1 t2 ∫ v(t ) dt . t 2] S t1. t1 t2 (1.t 2 = ∫ v(t ) dt .17) Integracijom (1.

22a) ⋅i + ⋅ j + ⋅k .24) v x = dx dt .26) iz razloga što su u brojiocima datih količnika algebarske vrednosti projekcija vektora brzine. j ) = . y .26) 3) Smer Informacija o smeru je sadržana u (1. z = z (t ) vektor brzine određujemo na sledeći način: 1) Intezitet v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 + (dz / dt )2 .23) gde su (1. cos(v. .22) v = (x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ) . j i k konstantni vektori vektor brzine možemo napisati u sledećem obliku dx dy dz (1.2.25) (1.1.8 Vektor brzine u Dekartovom koordinantnom sistemu k z Ukoliko su nam poznate parametarske jednačine kretanja x = x (t ).1.8 1 KINEMATIKA 1. v= dt dt dt ili preko njenih skalarnih komponenti (prikazanih na sl. y = y (t ). cos(v. dt Kako su ortovi i . v y = dy dt . z -osa su dx dt dy dt dz dt cos(v. 2) Pravac Uglove koje vektor brzine zaklapa sa pozitivnim smerovima x. i ) = . vx x v vy vz r i j y Sl.9) v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k .11) i izražavajući vektor položaja preko koordinata u Dekartovom koordinantnom sistemu (1. v v v (1.3 Brzina u Dekartovom koordinantnom sistemu Polazeći od definicije vektora brzine (1. v z = dz dt .2) dobijamo izraz d (1. k ) = . (1.

28) ω = lim ω sr = lim = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt 1. j ) = v y v .9 Određivanje položaja materijalne tačke pri rotaciji Tražimo fizičku veličinu koja karakteriše promenu ugaone koordinate u vremenu.1.5 Vektorska ugaona brzina Vektorsku ugaonu brzinu dobijamo tako što prebrisani ugao definišemo kao vektorsku veličinu.1. (1.25) i (1.4 Skalarna ugaona brzina Posmatramo rotaciono (kružno) kretanje materijalne tačke po kružnici poluprečnika R (vidi sl. cos(v. U opštem slučajevima kretanja-kretanja koja se ne odigravaju u fiksnim ravnima to možemo uraditi samo pri beskonačno malim (elementarnim) promenama prebrisanog ugla. Očigledno da je položaj materijalne tačke u proizvoljnom trenutku kretanja t .2 BRZINA 9 Ako se kretanje odvija u fiksnoj ravni (kretanje u 2-D) xOy (1. pravac je normalan na prebrisanu površinu. R M1 M2 + Sl. C - θ O - Δθ R p. cos(v. položaj obeležen sa M 1 na slici. i ) = v x v .2.o. (1. (1. U trenutku t + Δt materijalna tačka se našla u položaju M 2 i za vreme Δt je prebrisala ugao Δθ . Položaj materijalne tačke određivaćemo u odnosu na pravac koji je određen polupravom koja polazi od centra kružnice i prolazi kroz referentnu tačku. Na koji način prebrisani ugao za vreme Δt definišemo kao vektorsku veličinu Δθ ? Vektor Δθ ima intezitet Δθ = Δs R . određen ugaonom koordinatom θ .25a) (1. Vektor srednje ugaone brzine definišemo preko vektora prebrisanog ugla → → → . Srednja ugaona brzina definiše se kao Δθ .1.6) se pojednostavljavaju stavljajući da je v z = 0 : v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 .26a) 1.27) ω sr = Δt dok trenutnu ugaonu brzinu tražimo kao graničnu vrednost srednje ugaone brzine Δθ dθ .9). Na kružnici proizvoljno izaberemo referentnu tačku O . a smer mu je u smeru penetracije desne zavojnice kada je zarotiramo u smeru kretanja materijalne tačke na kružnoj trajektoriji.2.

30) O - θ + s R M1 Δs M2 p. Δt →0 Δt →0 Δt dt Jedinica u SI za ugaonu brzinu je rad s .1. Sl.o.10 Vektori prebrisanog ugla i ugaone brzine pri rotacionom kretanju .29) ω sr = Δt a vektor trenutne ugaone brzine (ili samo ugaone brzine) nalazimo kao graničnu vrednost vektora srednje ugaone brzine Δθ dθ ω = lim ω sr = lim = .10 1 KINEMATIKA → Δθ . C → → ω Δθ Δθ R → (1. (1.