1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE 1 KINEMATIKA 1.

1 Određivanje položaja i trajektorije materijalne tačke

1

Osnovni zadatak fizike ( ϕνσιξ - priroda) je izučavanje osnovnih svojstava prirode, a to su: - materijalnost; - permanentni proces interakcije; - dualnost; - statističnost; - kauzalnost; - evolucija; - ravnoteža. U daljem izlaganju proučavaćemo prvo navedeno svojstvo, odnosno njegov osnovni atributkretanje. Kretanje se može podeliti na: a) niže oblike kretanja-mehanička kretanja i kretanja u fizičkim poljima, koja spadaju u više oblike nižeg kretanja i b) više oblike kretanja-kretanja žive materije. Deo fizike koji se bavi izučavanjem najnižih oblika kretanja naziva se mehanika. Cilj izučavanja mehanike je: a) utvrđivanje uslova i uzroka koji dovode do promene stanja mehaničkog kretanja ili mirovanja i b) da na osnovu poznatih uzroka, osobina materijalnih objekata i početnih uslova utvrdi opštu teorijsku metodologiju kojom će se uspešno opisati kretanje. Pod terminom opisivanja kretanja podrazumevamo određivanje: - trajektorije materijalnog objekta; - položaja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - pravca i smera kretanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja; - brzine i ubrzanja materijalnog objekta u svakom trenutku kretanja. Pod trajektorijom podrazumevamo geometrijsko mesto tačaka u prostoru kroz koje materijalni objekat sukcesivno prolazi u procesu kretanja. Za određivanje položaja materijalnog objekta potrebno je odrediti tri nezavisna parametra. Prilikom izbora parametara vodimo računa da se posmatrano kretanje što jednostavnije opiše. Opisivanje kretanja prema načinu izbora parametara kretanja može biti: a) prirodno, b) vektorsko i c) koordinantno. Celokupno izučavanje mehanike se svodi na dva idealizovana modela: 1. model materijalne tačke, kada su dimenzije tela daleko manje od dimenzija trajektorije i 2. model krutog tela, tela koja ne menjaju oblik pod dejstvom spoljašnjih sila. U daljem izlaganju koristićemo se modelom materijalne tačke. 1.1.1 Prirodni način opisivanja kretanja Tri parametra koja treba odrediti su: trajektorija, orijentacija trajektorije i referentna tačka na trajektoriji (tačka O na sl.1.1) i položaj materijalne tačke u odnosu na referentnu tačku-lučnu koordinatu s = OM . Kako se položaj materijalne tačke menja u vremenu to je i njena lučna koordinata funkcija vremena s = s (t ) , što predstavlja osnovnu kinematsku jednačinu
+ -

O
M
Sl.1.1 Određivanje položaja materijalne tačke pri prirodnom opisivanju kretanja

kretanja pri prirodnom opisivanju kretanja. Lučnu koordinatu ne treba poistovećivati sa pređenim putem materijalne tačke u toku kretanja S . Veza između pređenog puta i lučne koordinate data je u diferencijalnom obliku

pravac vektora položaja i 3. y. Položaj materijalne tačke određen je vektorom s početkom u polu O i krajem u tački na trajektoriji gde se nalazi M r O . Dekartov koordinantni sistem se sastoji od tri uzajamno ortogonalne ose x.y. (1.1. 2. ds > 0 i 3. 2.2). 1. s (t = 0) = 0 .3 Koordinantni način opisivanja kretanja Postoje razni koordinantni sistemi za opisivanje kretanja: Dekartov.z) i y y j k z z Sl. Tri parametra koja treba odrediti pri vektorskom opisivanju kretanja su : 1. s (t ) > 0 . Hodograf nekog vektora je geometrijsko mesto tačaka kroz koje prolazi vrh toga vektora sa fiksnim početkom.2 1 KINEMATIKA dS = ds . Trajektorija materijalne tačke predstavlja hodograf vektora položaja.1. 1. smer vektora položaja. intezitet vektora položaja.1) Jednakost s = S važi samo ukoliko su tokom kretanja ispunjeni sledeći uslovi: 1. Vektor r se naziva vektor položaja materijalne tačke.2 Vektorski način opisivanja kretanja U prostoru izaberemo referentnu tačku i nazovemo je pol (tačka O na sl.2 Određivanje položaja materijalne tačke pri vektorskom opisivanju kretanja materijalna tačka-tačka M. Sl. z . Vektor položaja materijalne tačke možemo izraziti preko jediničnih vektora x. Kako se vektor položaja menja tokom vremena osnovna kinematska jednačina pri vektorskom opisivanju kretanja je r = r (t ) . y. sferni.3 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanjukretanja u Dekartovom koordinantnom sistemu . Ojlerov.1. cilindrični.1. z x x M(x. itd.1.

0 . Trajektorija materijalne tačke određuje se iz parametarskih jednačina kretanja tako što vreme t izrazimo preko koordinate x . respektivno (vidi sl.4a)-(1.4b) . 3 (1.3a) .1 Određivanje položaja materijalne tačke pri opisivanju kretanja u Dekartovom x .1. potrebno je znati dve parametarske jednačine x = x (t ) i y = y (t ) .3) (1.5) cos ( r .y) i j y y Sl. k ) = 1 . U slučaju dvodimenzionalnog kretanja (2-D). y = y (t ). Odgovarajući uglovi koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x i y ose su (1. a pravac preko uglova koje radijus vektor gradi sa pozitivnim smerovima x.2a) r = x2 + y 2 ≥ 0 . 2 r + y2 + z2 x cos(r . Intezitet vektora položaja određujemo iz relacije r = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0 . Kao rezultat dobijamo jednačine dve površi y = y (ϕ ( x )) i z = z (ϕ ( x)) u čijem se preseku dobija dobija kriva linija-trajektorija. j ) + cos ( r . odnosno osnovne parametarske kinematske jednačine kretanja. Da bi odredili položaj materijalne tačke u svakom trenutku moramo poznavati skalarne komponente x = x (t ).2) gde su x ⋅ i . . j ) = cos(r . z = z (t ) . a koeficijenti x. k .1.1 ODREĐIVANJE POLOŽAJA I TRAJEKTORIJE MATERIJALNE TAČKE osa: i .3) r = x⋅i + y ⋅ j + z ⋅k . y i z su njegove skalarne komponente i predstavljaju lokaciju materijalne tačke duž osa u odnosu na koordinantni početak. gde je funkcija ϕ inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . z ⋅ k komponente vektora r . j . (1.2) i (1.4c) lako je pokazati da je 2 2 2 (1. Vreme mereno od početka kretanja t je nezavisan parametar.1. y i z ose x x cos(r . t = ϕ (x ) .3. i ) + cos ( r . i tako izraženo vreme zamenimo u ostale dve parametarske jednačine. (1.4a) (1. i ) = = . k ) = y = r z = r y 2 2 x +y +z z 2 2 (1. kretanja u fiksnoj ravni xOy .y koordinantnom sistemu Izraze za vektor položaja i njegov intezite dobijamo iz (1.3) stavljajući da je z = 0 r = x⋅i + y⋅ j . y ⋅ j .4c) + y2 + z2 x Uzimajući u obzir (1. x x M(x.

4).1.4ax) . čiji jedinični vektor b skoji sa vektorima τ i n čini desnu orijentaciju: b = τ × n .1. U tački M . odnosno ψ je inverzna funkcija funkciji x = x (t ) . Oskulatorna ravan prolazi kroz tangentu i u tački M najbolje naleže na trajektoriju. povučemo tangentu na trajektoriju. tangentna i normalna ravan. Iz tačke u tačku trajektorije ρ i C se u opštem slučaju menjaju. U svakoj tački trajektorije možemo definisati poluprečnik trajektorije ρ i centar krivine C koji leži na glavnoj normali.4bx) 2 2 x +y Jednačina trajektorije je y = y (ψ ( x )) . Najpre ćemo objasniti postupak konstruisanja prirodnog ortogonalnog triedra.4.1. Tangentna ravan prolazi kroz tangentu i normalna je na oskulatornu ravan. U preseku tangentne i normalne ravni nalazi se prava binormala. Jedinični vektor tangente τ usmeren je u smeru porasta lučne koordinate. (1. 1. Jedinični vektor glavne normale n usmeren je na konkavnu stranu trajektorije. j ) = x = r y = r x 2 x +y y 2 . koji je prikazan na sl. Čine ga tri međusobno ortogonalne ravni: oskulatorna.4 1 KINEMATIKA cos(r .5 Podela kretanja Prema obliku trajektorije kretanja se dela na: a) pravolinijska i b) krivolinijska. 1.1.4 Prirodni ortogonalni triedar Spada u grupu pokretnih koordinantnih sistema i koristi se pri prirodnom opisivanju kretanja. U preseku normalne i oskulatorne ravni je prava koje se naziva glavna normala krive. i ) = cos(r .4 Prirodni ortogonalni triedar normalna na tangentnu i na oskulatornu ravan. n C ρ τ . Normalna ravan u tački M je tangentna ravan + binormala b O n M normalna ravan tangenta τ glavna normala oskulatorna ravan Sl. mestu na trajektoriji gde se nalazi materijalna tačka. (1. gde je t = ψ (x) .1. Krug poluprečnika ρ koga opisijumo iz C leži u oskulatornoj ravni (vidi sl.

U trenutku t1 = t nalazi se položaju. (1. npr.2. Za ρ pravolinijska kretanja u svakoj tački putanje mora biti ispunjeno da ρ → ∞ . 1. čija je jednačina trajektorije ψ ( x. koji je definisan vektorom položaja r 1 = r (t ) . Definišimo vektor srednje brzine kao odnos vektora pomeraja i vremenskog intervala u kome je promena nastala Δr .2 BRZINA Definisaćemo novu fizičku vektorsku veličinu-vektor krivine trajektorije k = 1 5 ⋅ n .6) Sl. y ) . potrebno je poznavati dva parametra. Promena vektora položaja-vektor pomeraja za vremenski interval Δt = t 2 − t1 je v M1 vsr M Δr r2 r1 .1.1. što je ekvivalentno uslovu k = k = 0 . iz kojih se na osnovu jednačine trajektorije može odrediti treći parametar z = f ( x. Kod površinskih kretanja. a njihovi radijus vektori prebrisavaju istu površinu u jedinici vremena. Vektor trenutne brzine.7) vsr = Δt Kao što se sa sl. svaka tačka date prave prelazi isti put i b) rotaciono kretanjekretanje kod kojeg se materijalne tačke krutog tela kreću po koncetričnim kružnicama. (1. x i y . 1. U trenutku t 2 = t + Δt nalazi se u tački M 1 . a vektor položaja ima vrednost r 2 = r (t + Δt ) .5 Brzina i srednja brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Δ r = r 2 − r 1 = r (t + Δ t ) − r ( t ) . Prema mestu gde se vrši kretanje imamo: 1) ravansko kretanje (ravan je fiksna) i 2) površinsko kretanje. pravac i smer kretanja. z ) = 0 .5 vidi vektor srednje brzine ne daje tačnu informaciju o pravcu i smeru kretanja. označenim sa tačkom M na trajektoriji.2 BRZINA Brzina je vektorska veličina kojom se definiše brzina. koji nam daje pravu informaciju. dobija se kada uzmemo beskonačno mali vremenski interval Δt → 0 . tj. y. Smanjujući vremenski interval Δt vektori Δr i vsr poprimaju sve više pravac tangente na trajektoriju i u graničnom slučaju vsr prelazi u vektor trenutne brzine (ili samo vektor brzine) .1. Kao pojam prvi ju je uveo Galilej.1 Brzina pri vektorskom opisivanju kretanja Pretpostavimo da se materijalna tačka kreće s leva na desno. Kruta tela se mogu kretati: a) translatorno-kretanje kod koga svaka prava koja pripada telu se translatorno pomera .

12) v= ⋅ .7 s1 = s (t ) .2. vektor brzine u svakoj tački trajektorije je po pravcu tangente na trajektoriju u datoj tački. Nazvali smo je algebarskom vrednišću jer može imati vrednosti i manje i veće od nule (naravno može imati i vrednost nule). a ukoliko je ds < 0 tada je v < 0 . Pri definisanju vektora brzine veoma je važno uočiti razliku između vektora dr i dr (vidi sl. Takođe i vektor položaja možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate r = r (t ) = r (ϕ ( s )) .7 Vektor brzine pri prirodnom opisivanju kretanja Polazeći od definicije vektora brzine. a u položaju M 1 s 2 = s (t + Δt ) . vektor brzine možemo definisati na sledeći način dr ds (1. iz razloga što je trajektorija hodograf vektora položaja. (1. . ds dt Skalarnu veličinu koju ćemo definisati kao v = ds dt .2 Brzina pri prirodnom opisivanju kretanja Pretpostavimo da je lučna koordinata materijalne tačke u položaju označenom sa tačkom M na sl. → dr → dr r → Sl.1. M1 v M s2 Δr + s1 r2 r1 O . (1. Vremenski izvod promenljivog vektora je uvek novi vektor.8) = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt Kao što vidimo vektor brzine predstavlja prvi izvod vektora položaja po vremenu.6 Razlika između vektora dr i dr Dimenzija vektora brzine je v(=) l t . gde je ϕ inverzna funkcija funkciji s = s (t ) . 1.1.1. Ukoliko je vrednost priraštaja lučne koordinate veći od nule ds > 0 tada je i v > 0 . (1. i činjenice da je vektor položaja funkcija lučne koordinate. Da bi definisali vektor brzine potrebno je odrediti novi vektor odnosno diferencijalni količnik dr ds . Dakle.13) nazvaćemo algebarska vrednost inteziteta vektora brzine.6 1 KINEMATIKA v = lim v sr = lim Δr dr . Sl.6).11). Kako je vrednost lučne koordinate funkcija vremena s = s (t ) to vreme možemo prikazati kao funkciju lučne koordinate t = ϕ (s ) . koji je po pravcu tangente na hodograf tog promenljivog vektora.1. a jedinica u SI je m s .

.2.15) =τ . ds Konačno. (1.21) odnosno v sr = 1 t2 ∫ v(t ) dt . t =0 t (1.1. U graničnom slučaju kada Δs → 0 pravci će im se poklopiti što znači da novi vektor možemo izraziti preko τ .t 2 = ∫ v(t ) dt . t 2] S t1. t 2 − t1 t 1 (1.17) Integracijom (1. S t1. uzimajući u obzir da je v = v(t) dobijamo izraz za pređeni put u vremenskom intervalu t ∈ [t1 .2.2 BRZINA 7 Δr dr .t 2 = v sr (t 2 − t1) = ∫ v(t ) dt .1 Određivanje lučne koordinate i pređenog puta ako je poznata algebarska vrednost inteziteta vektora brzine Iz definicije algebarske vrednosti inteziteta vektora brzine možemo izraziti elementarni priraštaj lučne koordinate ds = vdt .16) 1.20) Sada možemo definisati i srednju vrednost inteziteta vektora brzine kao konstantnu vrednost intaziteta vektora brzine pri kojoj materijalna tačka pređe isti put za isto vreme kao i da se kretala sa promenljivom vrednošću inteziteta vektora brzine.19). Ako se krećemo u (−) smeru tada je Δs < 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr manja je od nule. (1.18) gde je s 0 = s (t = 0) vrednost lučne koordinate u trenutku t = 0 .19) Integracijom (1. Intezitet novog vektora U graničnom slučaju intezitet priraštaja radijus vektora je Δr = Δs . I u jednom i u drugom slučaju količnik algebarskih vrednosti Δr i Δs je veći od nule što nas navodi na zaključak da je smer novog vektora u smeru τ . Na osnovu toga Pravac novog vektora Po definiciji zaključujemo da je Δr Δs dr Δr = lim = lim = = 1.14) = lim ds Δs →0 Δs Kako se Δs smanjuje Δr se po pravcu sve više poklapa sa pravcem τ . brzinu pri prirodnom opisivanju kretanja definišemo kao v = v ⋅τ . (1. Na osnovu svega navedenog novi vektor se može predstaviti na sledeći način dr (1. Δs →0 Δs Δs →0 Δs ds Δs Smer novog vektora Ako se krećemo u (+) smeru tada je Δs > 0 i algebarska vrednost inteziteta vektora Δr veća je od nule. t1 t2 (1.21a) . t1 t2 (1.17) dobijamo izraz za trenutnu vrednost lučne koordinate s(t ) = s0 + ∫ vdt . (1. Pređeni put dobijamo iz veze u diferencijalnom obliku dS = ds = vdt = v dt .

8 Vektor brzine u Dekartovom koordinantnom sistemu k z Ukoliko su nam poznate parametarske jednačine kretanja x = x (t ). z -osa su dx dt dy dt dz dt cos(v. v= dt dt dt ili preko njenih skalarnih komponenti (prikazanih na sl.3 Brzina u Dekartovom koordinantnom sistemu Polazeći od definicije vektora brzine (1. y = y (t ).25) (1. z = z (t ) vektor brzine određujemo na sledeći način: 1) Intezitet v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 + (dz / dt )2 . 2) Pravac Uglove koje vektor brzine zaklapa sa pozitivnim smerovima x.2.8 1 KINEMATIKA 1.9) v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k .11) i izražavajući vektor položaja preko koordinata u Dekartovom koordinantnom sistemu (1. i ) = . cos(v. v z = dz dt . k ) = . j ) = . v v v (1. (1. vx x v vy vz r i j y Sl.23) gde su (1.26) iz razloga što su u brojiocima datih količnika algebarske vrednosti projekcija vektora brzine.1. . y .22) v = (x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ) . dt Kako su ortovi i . j i k konstantni vektori vektor brzine možemo napisati u sledećem obliku dx dy dz (1.26) 3) Smer Informacija o smeru je sadržana u (1. cos(v.2) dobijamo izraz d (1. v y = dy dt .1.22a) ⋅i + ⋅ j + ⋅k .24) v x = dx dt .

4 Skalarna ugaona brzina Posmatramo rotaciono (kružno) kretanje materijalne tačke po kružnici poluprečnika R (vidi sl.1. a smer mu je u smeru penetracije desne zavojnice kada je zarotiramo u smeru kretanja materijalne tačke na kružnoj trajektoriji. (1. Vektor srednje ugaone brzine definišemo preko vektora prebrisanog ugla → → → . pravac je normalan na prebrisanu površinu.o. R M1 M2 + Sl.1.26a) 1. cos(v.6) se pojednostavljavaju stavljajući da je v z = 0 : v = (dx / dt )2 + (dy / dt )2 . i ) = v x v .28) ω = lim ω sr = lim = Δt → 0 Δt → 0 Δ t dt 1.2. Položaj materijalne tačke određivaćemo u odnosu na pravac koji je određen polupravom koja polazi od centra kružnice i prolazi kroz referentnu tačku. U opštem slučajevima kretanja-kretanja koja se ne odigravaju u fiksnim ravnima to možemo uraditi samo pri beskonačno malim (elementarnim) promenama prebrisanog ugla.2. C - θ O - Δθ R p. (1. cos(v. (1. Na kružnici proizvoljno izaberemo referentnu tačku O .5 Vektorska ugaona brzina Vektorsku ugaonu brzinu dobijamo tako što prebrisani ugao definišemo kao vektorsku veličinu.25a) (1. Srednja ugaona brzina definiše se kao Δθ .9). j ) = v y v . U trenutku t + Δt materijalna tačka se našla u položaju M 2 i za vreme Δt je prebrisala ugao Δθ . Očigledno da je položaj materijalne tačke u proizvoljnom trenutku kretanja t . određen ugaonom koordinatom θ . Na koji način prebrisani ugao za vreme Δt definišemo kao vektorsku veličinu Δθ ? Vektor Δθ ima intezitet Δθ = Δs R .27) ω sr = Δt dok trenutnu ugaonu brzinu tražimo kao graničnu vrednost srednje ugaone brzine Δθ dθ . položaj obeležen sa M 1 na slici.2 BRZINA 9 Ako se kretanje odvija u fiksnoj ravni (kretanje u 2-D) xOy (1.25) i (1.9 Određivanje položaja materijalne tačke pri rotaciji Tražimo fizičku veličinu koja karakteriše promenu ugaone koordinate u vremenu.1.

o.29) ω sr = Δt a vektor trenutne ugaone brzine (ili samo ugaone brzine) nalazimo kao graničnu vrednost vektora srednje ugaone brzine Δθ dθ ω = lim ω sr = lim = .10 1 KINEMATIKA → Δθ . C → → ω Δθ Δθ R → (1. (1.10 Vektori prebrisanog ugla i ugaone brzine pri rotacionom kretanju . Δt →0 Δt →0 Δt dt Jedinica u SI za ugaonu brzinu je rad s .30) O - θ + s R M1 Δs M2 p. Sl.1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful