Fleksibilni Tehnoloski Sistemi 1

Универзитет у Источном Сарајеву
МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Источно Сарајево
Гатало др Ратко, ред. проф., Зељковић др Милан, ред. проф.
ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ
СИСТЕМИ
(Ауторизовани рукопис предавања)
Забрањено је умножавање овог материјала

у целини или у сегментима без дозволе аутора
Источно Сарајево, школска 2010/2011. год.

Материја изложена у наставку је прилагођена програмском садржају
предмета ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ (ФТС) који се изводи
почев од школске 2007/2008 године у VII семестру са фондом часова 3+2 на
Машинском факултету у Источном Сарајеву. Програмски садржај је изложен
у једанаест поглавља почев од основа флексибилних технолошких структура
(ФТс), преко технолошких подлога као базе за ефикасну експлоатацију ФТс, па
затим кроз изучавање појединих компоненти као што су нумерички управљане
машине алатке (НУМА), манипулациони системи (МС), мерно-контролни
системи (МКС), системи за надзор и дијагностику (СНД), транспортно-
складишни системи (ТСС) и управљачки системи (УС) за потребе ФТс. На крају
се даје осврт на принципе компоновања ФТс различитог нивоа сложености, те
критеријуми вредновања и избора, да би се програмски садржај заокружио кроз
дефинисање рачунаром интегрисане производње (CIM). Основу флексибилне
аутоматизације, која се разматра у оквиру предмета, представља
компјутерски нумерички управљана машина алатка (КНУ, CNC), што
подразумева да су студенти претходно одслушали предмет НУМЕРИЧКИ
УПРАВЉАНЕ МАШИНЕ АЛАТКЕ, али нажалост ово није случај по важећем
наставном плану и програму на Машинском факултету у Источном Сарајеву.
ФТс разматране у оквиру овог предмета се односе на структуре у подручју
технологија обраде резањем (као доминантне технологије у индустрији прераде
метала) при чему се упоредо посматрају структуре за обраду ротационих и
призматичних делова, те се указује на већу варијантност код обраде
ротационих делова. На одређеним местима се указује и на флексибилну
аутоматизацију у технологији обраде лима. У највећем броју поглавља се на
крају приказују изведена решења у циљу илустрације садржаја презентованог у
датом поглављу.
Слична материја се изучавала на Машинском факултету у Источном
(Српском) Сарајеву почев од школске 1998/1999 године у оквиру предмета
ПРОИЗВОДНИ ОБРАДНИ СИСТЕМИ-CIM у оквиру VIII и IX семестра са
фондом часова 2+2 и 3+2 респективно. Имајући претходно у виду, основне
подлоге за изложену материју чине рукописи предавања из CIM и ФТС проф. др
Ратка Гатала који је предавао наведене предмете на Машинском факултету у
Источном Сарајеву, и сличан предмет АУТОМАТСКИ ФЛЕКСИБИЛНИ
ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ (АФТС) на Факултету техничких нуака
Производном одсеку у Новом Саду, односно проф. др Љубомира Боројева који
заједно са М. Зељковићем сада изводи овај предмет на ФТН у Новом Саду.
Поред претходно поменутих на реализацији програмског садржаја наведених
предмета на Машинском факултету у Источном Сарајеву у оквиру вежби
учествовали су мр Жељко Зељковић, Бошко Кењић, мр Саша Продановић и
аутори. Према евиденцији програмски садржај Производни обрадни системи –
CIM одслушало је 124 студента, а програмски садржај ФТС до сада је
одслушало 45 студената.
Аутои се захваљују свима који су допримени развоју програмског
садржаја наведених предмета како у Новом Саду тако и у Источном Сарајево,
а корисницима на сугестијама везаним за евентуалне пропусте у презентованом
програмском садржају.
Источно Сарајево, децембар 2010. год. Аутори

MAŠINSKI FAKULTET
Istočno Sarajevo
Predmet: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI
SISTEMI
Semestar: VII
Fond časova: 3+2 (45+30)
GLOBALNI PROGRAM (SADRŽAJ) PREDMETA -

PREDAVANJA
1.0 UVOD U PREDMET: cilj i program predmeta, literatura, obaveze studenata

2.0. OSNOVE FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (FTs) i
osnovni pojmovi
3.0 TEHNOLOŠKE PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOðENJE

AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA
(AFTs)
4.0 NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE ALATKE (MA) KAO
KOMPONENTE AFTs
5.0. MANIPULACIONI SISTEMI (INDUSTRIJSKI ROBOTI) KAO
KOMPONENTE AFTs
5.a. Programiranje manipulacionih sistema (industrijskih robota) (ručno i
automatizovano)
6.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI (MKS) KAO KOMPONENTE AFTs

6.a.Programiranje merno kontrolnih sistema (ručno i automatizovano)
7.0 SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU (SND) KAO
KOMPONENTE AFTs
8.0 TRANSPORTNO SKLADIŠNI SISTEMI (TSS) KAO KOMPONENTE
AFTs
9.0 RAČUNARSKO UPRAVLJAČKI SISTEMI ZA POTREBE AFTs
10.0 KOMPONOVANJE AFTs RAZLIČITOG NIVOA SLOŽENOSTI
11.0 IZBOR FLEKSIBILNIH TEHNOLOČKIH STRUKTURA (vrednovanje
AFTs)
12.0 RAČUNAROM INTEGRISANA PROIZVODNJA – CIM
MAŠINSKI FAKULTET
Istočno Sarajevo
SISTEMI
Semestar: VII
Fond časova: 3+2
LITERATURA :
1. Gatalo, R., Zeljković, M., Borojev, Lj.: AUTOMATSKI FLEKSIBILNI
TEHNOLOŠKI SISTEMI, FTN, Novi Sad, (u pripremi)
2. Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.:
FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI ZA OBRADU ROTACIONIH
IZRADAKA, knjiga I, Stanje, tendencije i podloge za razvoj, FTN – IPM,
Novi Sad, 1989.
3. Gatalo, R., Rekecki, J., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.:
IZRADAKA, knjiga II, Osnovne komponente za obradu i njihovo
komponovanje u strukture višeg nivoa, FTN – IPM, Novi Sad, 1989.
4. Hodolič, J., Borojev, Lj., Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M.:
IZRADAKA, knjiga III, Manipulacioni i merno-kontrolni sistemi, FTN –
IPM, Novi Sad, 1989.
5. Arsovski, S., Perović, M.: FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA, CIM centar,
Mašinski fakultet, Kragujevac, 1994.
6. Kovačević, R., Stanić, J.: RAČUNARI, NC, CNC, DNC – KOMPONENTE
RAČUNAROM UPRAVLJANIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA, Naučna
knjiga, Beograd, 1987.
7. Arsovski, S., Arsovski, Z., Perović, M.: RAZVOJ CIM SISTEMA, CIM
centar, Mašinski fakultet, Kragujevac, 1995.
8. Kalajdžić, M., Gatalo, R., Glavonjić, M., Lukić, Lj., Milutinović, D., Hodolič,
J., Majstorović, V., Borojev, Lj.: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI U
OBRADI REZANJEM, STANJE I PERSPEKTIVE RAZVOJA, Naučna
konferencija sa meñunarodnim učešćem „Mašinstvo za XXI vek“,
Monografija, Novi Sad, 1995.
9. Majstorović, V., Hodolič, J.: NUMERIČKI UPRAVLJANE MERNE
MAŠINE, monografija, edicija NUMA-FTS, FTN, Novi Sad, 1998.
10. Balič, J.: CONTRIBUTION TO INTEGRATED MANUFACTURING,
DAAAM International, Vienna (Beč), 1999.
11. Kief, H., Roschiwal, H.: NC/CNC HANDBUCH 2007/2008, Hanser Verlag,
Munchen, 2007.
12. Weck, M., Brecher, C.: WERKZEUGMASCHINEN 3, Maschinenarten und
Anvendungbereiche, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2005.
13. Weck, M., Brecher, C.: WERKZEUGMASCHINEN 4, Automatisierung von
Maschinen und Anlagen, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2005.
MAŠINSKI FAKULTET
Istočno Sarajevo
SISTEMI
Semestar: VII
Fond časova: 3+2
CILJEVI IZUČAVANJA PREDMETA
Kroz predmet studenti stiču znanja o:

- principima:
- funkcionisanja,
- gradnje i
- izbora, te
- upravljanja i
- programiranja
automatskih fleksibilnih tehnoloških struktura (AFTs) različitog nivoa
složenosti.
Pri tome se polazi od odreñenih osnova i osnovnih pojmova, preko

tehnoloških podloga za projektovanje i uvoñenje AFT struktura, te
izučavaju ključne komponente/podsistemi AFTs
- NUMA – numerički upravljane mašine alatke,
- MS – manipulacioni sistemi (industrijski roboti),
- MKS – merno-kontrolni sistemi,
- SND – sistemi za nadzor i dijagnostiku,
- TSS – transportno skladišni sistemi,
- RUS – računarsko upravljački sistemi.
Na bazi prethodnog izučavaju se principi komponovanja i izbora AFTs

različitog nivoa složenosti.
Na kraju se problematika zaokružuje u celinu/kompleks računarom integrisane

proizvodnje (CIM-a).
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS Sadržaj
I. Sarajevo, oktobar 2010
1. Istorijat razvoja mašina alatki i tehnoloških sistema
2. Opšte o razvoju proizvoda
3. Faze proizvodnog procesa
4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu
2.0 OSNOVE FLEKSIBILNIH 5. Mesto i uloga mašina alatki u širem okruženju
TEHNOLOŠKIH STRUKTURA 6. Modeli obradnih i drugih sistema
(FTs) i osnovni pojmovi 7. FT strukture, funkcionisanje i njihovo
komponovanje
8. Mesto primene pojedinih mašina i sistema i
ekonomičnost primene
9. Osnovni pojmovi, definicije i skraćenice
1. Istorijat razvoja mašina alatki i tehnoloških sistema 2. Opšte o razvoju proizvoda
(Prikazano na odgovarajućim folijama) Proizvod se može definisati na različite načine u

zavisnosti od stanovišta posmatranja koja mogu
biti :
sociološkog, tržišnog, ekonomskog i
tehničkog karaktera.
Definicija proizvoda :
- sociološka
-tržišna
-ekonomska
-tehnička

Socijološka definicija: Ekonomska definicija:

“ Proizvod je rezultat rada, a rad je “ Proizvod je novostvorena vrednost
uravnoteženje prirode i čoveka ” koja, valorizovana na tržištu doprinosi
bogastvu ljudskog društva ”
Tržišna definicija:
Tehnička definicija:
“ Razvoj proizvoda je uravnoteženje –
smanjenje entropije - u sistemu “ Proizvod je usmerena (imitirana)
priroda ”
potencijala: tržište –proizvodni sistem ”
( analogija bioloških – prirodnih i tehničkih
sistema)
1
2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda
Razvoj proizvoda kroz istoriju (analogija

bioloških i tehničkih sistema ) : U teoriji sistema je, pod uticajem
-oponašanje mehaničkog rada čoveka → bioloških teorija, prihvaćen pojam
MEHANIZMI životnog veka proizvoda.
- oponašanje metabolizma ljudskog organizma
→ TOPLOTNE MAŠINE
- oponašanje nervnog sistema →
Proizvod = tehnički sistem
KIBERNETIKA, UPRAVLJANJE
- oponašanje umnog rada → VEŠTAČKA
INTELIGENCIJA, INTELIGENTNI SISTEMI
Faze životnog veka (životnog ciklusa) Projektovanje (šire posmatrano Razvoj) =

proizvoda: definisanje informacija o proizvodu;
Proizvodnja = fizička realizacija
proizvoda;
Eksploatacija = fizička realizacija
funkcije proizvoda;
Reciklaža = vraćanje proizvoda u
kružni ciklus životnog veka;
Razvoj proizvoda Životni vek proizvoda (osnovni,

ukupni)
= =
vremenski period od postavljanja zadatka celokupnost faza životnog ciklusa
za razvoj proizvoda do generisanja svih proizvoda;
potrebnih informacija za izradu, montažu,
Tehnički vek proizvoda
kontrolu, pakovanje, skladištenje, transport,
=
instalisanje i puštanje u rad, upotrebu i vremenski period u kojem je proizvod
rukovanje, održavanje, ... sposoban da služi podmirenju ljudskih
potreba, ili zadovoljenju ljudskih želja.
2
Ekonomski vek proizvoda Proizvod (kao veštački sistem) je nastao

= neposrednom intervencijom čoveka u prirodi
s ciljem da se zadovolji nepodmirena ili na
vremenski period u kojem je proizvod
bolji način podmiri čovekova potreba.
prisutan na tržištu kao roba.
Cilj razvoja jednog proizvoda (cilj), odnosno Mogućnosti = definisane nivoom znanja i nivoom
tehnologija;
razvoj proizvoda, zavisi od :
1. zahteva tržišta, 2. mogućnosti i 3. uslova Uslovi = definisani kao :
skraćenje vremena razvoja,
skraćenje veka eksploatcaije,
povišenje efekata u eksploataciji i
sve strožije tržišne zakonitosti;
Zahtevi savremenog tržišta = definisani kroz :

kvalitet, rok i cenu.
Parametri zahteva tržišta: Razvoj proizvoda zahteva uzimanje

odnos zadatak/rešenje;
u obzir:
odnos zadatak/realizacija;
….
- opštih zakonitosti u savremenim proizvodnim i
društvenim procesima;
- uticaj okoline na razvoj proizvoda;
- sistematizacija transformacija unutar procesa
projektovanja;
- ….
3
Zakonitost potencijala:
Najvažnije opšte zakonitosti u
“Tržište (potrebe) –Proizvodni sistem
proizvodnim i društvenim procesima: (mogućnosti)” (T-PS)
- zakonitost potencijala;
- ekonomski vek proizvoda;
- zakonitost razvoja proizvoda;
- itd.

Zakonitost potencijala: Faze ekonomskog veka proizvoda:
Razlika potencijala tržište-proizvodni sistem je polazna
neravnoteža čijom težnjom za uravnoteženjem se Faze:
generiše proces razvoja proizvoda. I- uvoñenje na tržište
II - rast
Proces projektovanja proizvoda je proces
III - kulminacija rasta
uravnoteženja zahteva tržišta (a) i mogućnosti IV - zasićenje tržišta
proizvodnog sistema (b) (to je proces smanjenja
V - degeneracija
entropije sistema).
Ako se ovaj proces posmatra “dinamički” , neravnoteža
se suprostavlja ovakom uravnoteženju, pa se generiše
novi nivo neuravnoteženosti zbog porasta zahteva a- prihod po jedinici vremena
(uslovljenih kulturom, standardom, kupovnom moći, ...) b- ukupan prihod
tržišta. c- dobit po jedinici vremena
d- ulaganja u marketing plasmana na tržište
-Razvoj i opstanak proizvodnog (poslovnog) ZAKLJUČAK:

sistema je odreñen uspehom proizvoda na
tržištu; Obzirom na postjeću neravnotežu (razliku
U cilju uspešne realizacije prethodnog potencijala) “tržište – proizvodni
neophodno je: sistem” - proizvodni sistem reaguje u
1. projektovati, proizvesti i lansirati proizvod na težnji porasta svojih proizvodnih
tržište; mogućnosti, ali i prilagoñavanjem na niz
2. upravljati ekonomskim vekom proizvoda; drugih faktora, kao što je primena
3. ostvariti što veće učešće proizvoda na tržištu; savremenih fundamentalnih i primenjenih
4. da proizvod u toku ekonomskog veka znanja;
obezbedi što veću dobit;
4
2. Opšte o razvoju proizvoda 3. Faze proizvodnog procesa
ZAKLJUČAK: Da bi se mogao proizvodni proces realizovati

Razvoj savremenih fleksibilnih tehnoloških sistema (realizovati proizvod) tehnički sektor preduzeća
ima za cilj objedinjavanje najboljih karakteristika treba da omogući realizuje sledećih faza:
svakog od klasičnih tipova proizvodnje:
- pojedinačne (maksimalna prilagodljivost 1.Izrada dokumentacije za proizvod;
različitim zahtevima tržišta -FLEKSIBILNOST), 2.Priprema proizvodnje;
- serijske (OGRANIZOVANOST, kratki rokovi),
3.Proizvodni proces;
- masovne (MAKSIMALNA PRILAGODLJIVOST
TEHNOLOGIJA i maksimalni stepen amortizacije).
3. Faze proizvodnog procesa 3. Faze proizvodnog procesa
1. Izrada dokumentacije: 2. Priprema proizvodnje ( u širem smislu obuhvata)

- projektovanje proizvoda (definisanje glavnih - proveru konstrukcije proizvoda kroz
karakteristika u toj meri da se posle može pristupiti
konstruisanju sklopova i delova); izradu i ispitivanje prototipa;
- izradu tehnološke (proizvodne)
- konstruisanje ( neposredna izrada dokumentacije dokumentacije za proizvodnju, izrada
za proizvodnju svih delova (osim gotovih delova - robe) alata i pribora;
potrebnih za izradu proizvoda;
- proveru tehnološke dokumentacije za
proizvodnju, alata i pribora kroz izradu
nulte serije;
3. Faze proizvodnog procesa 4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu
3. Proizvodni proces (proces proizvodnje) Osnovni uticajni faktori na projektovanje

(u okviru ovog procesa se kao sredstva rada nalaze mašine alatke, proizvoda:
FTs, )
1. tehnološki nivo i struktura proizvodnih
-Izrada poluproizvoda (pripremaka)
(tehnoloških) sistema;
-Obrada pripremaka (obradaka) i dobijanje gotovih
2. struktura proizvodnih sistema prema
delova (izradaka)
količini proizvoda;
-Montaža (sklapanje izradaka u podsklopove i sklopove)
3. upravljački i organizacioni nivo poslovnih
-Završna kontrola (regulisanje, kontrola i ispitivanje proizvoda) sistema;
-Površinska zaštita 4. kadrovski i finansijski potencijal privrede;
-Pakovanje gotovih proizvoda (saglasno uslovima za
uskladištenje, transportovanje i sl.)
5
4. Projektovanja proizvoda – faze u procesu 4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu
Ilustracija značaja faze projektovanja :
Učestanost tipova proizvodnje u industriji
mašinogradnje u Evropi (devedesete godine XX Struktura troškova u ceni proizvoda kod
veka) pojedinačne i maloserijske proizvodnje
4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu 4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

Aktivnosti u procesu projektovanja prema R.
Model projektovanja proizvoda prema R. Simon-u;
Simon-u Početak (Start): Projektni zadatak
Redosled aktivnost:
1.Stvaranje ideje; 2. Izrada skica; 3. Proračuni;
4. Provera da li je zadovoljena funkcija;
5. Oblikovanje konstrukcije; 6. Proračuni;
7. Projektovanje sklopova; 8. Provera da li
projektovani proizvod zadovoljava;
9. Konstruisanje delova; 10. Izrada sastavnice
delova; 11. Izrada montažnog crteža;
Kraj (Cilj): Priprema proizvodnje i proizvodnja
4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu 4. Projektovanje proizvoda - faze u procesu
Faze u projektovanju proizvoda prema VDI 2222 Model projektovanja proizvoda (faze u procesu) prema
1. Koncipiranje: Laboratoriji za mašine alatke, fleksibilne tehnološke sisteme i
- Rasčlanjavanje zadatka i definisanje liste zahteva; automatizaciju postupaka projektovanja (FTN-N. Sad)
- Koncepciono projektovanje;
- Tehno-ekonomsko vrednovanje;
2. Projektovanje:
- Pojektovanje u razmeri;
- Tehnoekonomsko vrednovanje;
- Optimizacija;
3. Razrada:
- Oblikovanje pojedinih delova (konstruisanje);
- Kontrolni proračuni troškova;
- Izrada konstrukcione dokumentacije;
6
4. Projektovanje proizvoda - faze u procesu 5. Mesto i uloga mašina alatki u širem okruženju
Savremeni pristup u projektovanju proizvoda:

Simultano projektovanje (simultani
inženjering)
- Paralelnost pojedinih faza procesa
projektovanja (omogućeno primenom
savremenih kompleksinih (integralnih)
programskih sistema);
- Skraćenje vremena razvoja proizvoda
6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema
Obradni sistem se može definisati kao mašinski sistem sa Mašinski sistem čine:
obradnim procesom kao osnovnom funkcijom. - mašina alatka;
- alat;
- pribor;
- obradak.
Ulaz u obradni sistem čine: Ulazne informacije predstavljaju više skupova

- informacije; informacija:
- energija; -skup informacija o glavnim (tehničkim)
- materijal. karakteristikama mašine;
-skup informacija o alatu;
-skup informacija o priborima;
-skup informacija o pripremku;
-skup informacija o režimima pobrade;
-skup informacija o upravljanju obradnim procesom;
7
Ulazna energija služi za savladavanje otpora u Izlaz iz obradnog sistem čine:

obradnom sistemu i obezbeñuje potrebna kretanja - informacije;
elemenata obradnog sistema pri ostvarivanju - energija;
obradnog procesa.
- materijal.
Ulazni materijal se sastoji od pripremka i pomoćnog

materijala. U pomoćni materijal spadaju sredstva za
hlañenje i podmazivanje, ulje u prenosnicima, itd.
Izlazna energija predstavlja transformisanu ulaznu energiju.

Izlazne informacije predstavljaju transformisane Najveći deo energije se transformiše u toplotnu, a znatno
ulazne informacije, a odnose se na skup manje u kinetičku i zvučnu.
informacija koje definišu: Izlazni materijal je transformisani ulazni materijal. Sastoji se
- kvalitet obrade u smislu tačnosti ostvarenih mera, od izradka i otpadnog materijala. U otpadni materijal spadaju
utrošeno sredstvo za hlañenje i podmazivanje, utrošeno ulje
položaja i oblika površina i kvaliteta obrañenih za podmazivanje, strugotina pri obradi rezanjem, otpadni deo
površina, trake pri obradi lima itd.
-proizvodnost i Izmeñu ulaza i izlaza iz obradnog sistema postoji povratna
sprega.
- ekonomičnost obradnog sistema.
Tehnološki nivo obradnih sistema je jedan od osnovnih pred-
uslova za projektovanje i osvajanje savremenih tehnoloških
procesa sa pozitivnim izlaznim efektima koji se odnose na
kvalitet, proizvodnost i ekonomičnost.
U nastavku se prikazuju modeli obradnih sistema sa

satnovišta upravljanja.
Ručna obrada
Model konvencionalne mašine alatke

(Mehanizacija: Funkciju preoblikovanje vrši
motor i mehanizam)
8
Model numerički upravljane mašine alatke Model kompjuterski numerički upravljane

(Automatizacija: Mehanizovana i funkcija mašine alatke
upravljanja)
Model kompjuterski numerički upravljane

mašine alatke sa adaptivnim upravljanjem
Principijelna koncepcija DNU sistema
6. Modeli obradnog i drugih sistema 7. FT strukture, funkcionisanje i njihovo komponovanje
Principijelna koncepcija fleksibilnog tehnološkog

sistema (FTS)
9
8. Mesto primene pojedinih mašina i sistema i
9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice
ekonomičnost primene
. U automatizaciji postupaka projektovanja

odomaćile su se skraćenice – akronimi koje
većinom potiču iz engleskog jezika.
U nastavku se one navode, pri čemu se uz
skraćenicu navodi prvo pun naziv na engleskom
jeziku, zatim direktni prevod na srpski jezik i na
kraju slobodnija interpretacija odreñenog pojma na
srpskom jeziku u skladu sa uobičajenom stručnom
terminologijom u našoj školi.
9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice 9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice
• CAD – Computer Aided Design • CAP - Computer Aided Planing

Računarom podržano projektovanje (proizvoda) Računarom podržano planiranje
PROJEKTOVANJE PROIZVODA PRIMENOM
PROJEKTOVANJE TEHNOLOŠKOG
RAČUNARA
PROCESA PRIMENOM RAČUNARA
• CADD - Computer Aided Design and Drafting
Računarom podržano projektovanje i
• CAPP - Computer Aided Process Planing
konstruisanje Računarom podržano planiranje proces
PROJEKTOVANJE PROIZVODA I PROJEKTOVANJE TEHNOLOŠKOG
KONSTRUISANJE PRIMENOM RAČUNARA PROCESA PRIMENOM RAČUNARA
• CAM - Computer Aided Manufacturing • CAE - Computer Aided Engineering

Računarom podržana proizvodnja Računarom podržano inženjerstvo
PROIZVODNJA UZ PRIMENU PRORAČUNI I ANALIZE UZ PRIMENU
RAČUNARA RAČUNARA
• CAQ - Computer Aided Quality • CIM - Computer Integrated Manufacturing
Računarom podržan kvalitet Računarom integrisana proizvodnja
KONTROLA KVALITETA PRIMENOM RAČUNAROM INTEGRISANA
RAČUNARA PROIZVODNJA
10
• CG - Computer Graphics Gragička ilustracija

povezanosti
Računarska grafika navedenih pojmova
RAČUNARSKA GRAFIKA (RG ili KG)
• SAP - Sistem za Automatizovano
Programiranje (NU mašina alatki)
11
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
I. Sarajevo, oktobar 2010. Sadržaj
1. Potrebe analize delova za projektovanje i

TEHNOLOŠKE PODLOGE ZA uvoñenje AFTs
PROJEKTOVANJE I UVOðENJE 2. Metodologija analize
AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH 3. Rezultati analize
TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (AFTs) - analiza geometrijskih parametara
- analiza tehnoloških parametara
4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
1. Potrebe analize delova za 1. Potrebe analize delova za

projektovanje i uvoñenje AFTs projektovanje i uvoñenje AFTs
Faze projektovanja AFTs : Faze

• Izbor ("pogodnog“) skupa delova
- Izbor ("pogodnog“) skupa delova i
• Analiza skupa delova -Analiza skupa delova,
• Definisanje načina obrade delova
• Projektovanje pojedinih alternativnih rešenja
zahtevaju analizu geometrijsko-
AFTs tehnoloških parametara
• Izbor “optimalne” varijante AFTs (karakteristika) delova.
1. Potrebe analize delova za

projektovanje i uvoñenje AFTs
2. Metodologija analize
Ciljevi analize:
- Definisanje glavnih (tehničkih) karakteristika
obradnih, manipulacionih i merno-kontrolnih Metodologije (metode) analize:
sistema; • metoda kodiranja delova i analiza
- Definisanje podloga za razvoj programskih
sistema za upravljanje AFT strukturom; skupa delova primenom računara
- Definisanje podloga za razvoj programskih • matoda analize konstrukciono-
sistema za planiranje i upravljanje proizvodnjom; tehnološke dokumentacije
- Definisanje podloga za razvoj programskih
sistema za automatizovano projektovanje
proizvoda i tehnologije izrade;
12
2. Metodologija analize 2. Metodologija analize
Karakteristike metode kodiranja delova Karakteristike matode analize

i analize skupa delova primenom konstrukciono-tehnološke
računara dokumentacije
• pogodna za veliki skup delova; • omogućava snimanje svih parametara koje
• zahteva definisanje ključa (pravila) za kodiranje; sadrži konstrukciono-tehnološka dokumentacija;
• zahteva razvoj računarskog programa za • mogućnost analize složenih delova;
analizu; • ne zahteva razvoj ključa za kodiranje i programa
• složenost delova ograničena definisanim za analizu;
ključem za kodiranje; • ograničena na relativno mali skup delova;
2. Metodologija analize
Matoda analize konstrukciono-tehnološke
dokumentacije Osnovno strukturisanje delova
Grupisanje delova prema načinu obrade
Definisanje skupa delova za analizu ( u

konkretnom primeru ) :
• 4 preduzeća iz industrije prerade metala
Vojvodine i to:
- 3 proizvoñača mašina alatki;
- 1 proizvoñač prenosnika, reduktora i varijatora
Grupisanje delova prema osnovnim

Grupisanje delova prema načinu obrade
geometrijskim karakteristikama
• Delovi u grupi “bez skidanja materijala” – • rotacioni delovi – spoljna konfiguracija se
ne sadrže ni jednu operaciju obrade najbolje može opisati cilindrom prečnika
skidanjem materijala; “D” i dužine “L” (obradni sistem – obradni
• Delovi u grupi “skidanjem materijala” – centar za struganje);
sadrže bar jednu operaciju obrade • prizmatični delovi- spoljna konfiguracija
skidanjem materijala; se najbolje može opisati paralopipedom
dimenzija a x b x c (obradni sistem –
obradni centar za glodanje, bušenje);
13
Osnovni parametri za grupisanje
Grupisanje rotacionih delova
rotacionih delova
• Prema maksimalnom prečniku dela
• Maksimalni prečnik dela;
• Složenost konture;
• Vitkost dela;
Napomena:
- Red sa faktorom stupnjevanja ϕ = 2
- Prve grupe sa malo D zbog automatskih strugova za rad iz šipke
Grupisanje delova prema Grupisanje delova prema

složenosti konture složenosti konture
• C – delovi sa cilindričnim osnovnim
rotacionim oblicima;
• K – delovi sa koničnim osnovnim
rotacionim oblicima, a obuhvataju i grupu Ovaj način grupisanja je uslovljen
“C” mogućnošću tehnološkog ostvarenja
• T- delovi sa torusnim osnovnim rotacionim navedenih oblika konture, odnosno
oblicima, a obuhvataju i grupe “C”i “K” zahtevom za mogućnost upravljanja kod
• E- delovi sa ekscentričnim osnovnim NUMA.
rotacionim oblicima
Grupisanje delova prema vitkosti Grupisanje delova prema vitkosti
Ovaj način grupisanja definiše

koncepciono rešenja obradnog sistema za
struganje ( npr. strug za obradu u steznoj
glavi, univerzalni strug, strug za obradu
Napomena: vitkih delova)
U literaturi postoje i drugačiji kriterijumi i to:
L/D = do 1 – diskovi;
L/D = 1- 2,5 (3) – vratila (kratka vratila);
L/D > 3 (2,5 -6) – dugačka vratila
14
Algoritam snimanja rotacionih delova Algoritam snimanja rotacionih delova
Grupisanje prizmatičnih delova 3. Primer rezultata analize
Odredjivanje učestanosti parametra u

• Dugi delovi (D); razmatranom skupu delova:
pi = (ni / N) x 100 %
• Niski delovi (N);
pi – učestanost tražene veličine u grupi “i”
• Prostorni delovi (P); ni – broj pojavljivanja tražene veličine u grupi “i”
N- ukupan broj veličina u svim grupama i svim
Napomena: proizvodima
- D i N se često razmatraju kao plačasti delovi;
- P – delovi tipa kućišta;
3. Rezultati analize Analiza geometrijskih parametara
Kriterijumi za analizu:
• Maksimalni prečnik radnog predmeta;
• Analiza geometrijskih parametara; • Složenost konture;
• Analiza tehnoloških parametara; • Vitkost radnog predmata;
• Veličina koraka navoja;
• Vrsta navoja;
• ...
15
Učestanost delova prema vrsti obrade Učestanost delova prema osnovnim
geometrijskim karakteristikama
Napomena:
Preko 80 % delova se obrañuje tehnologijama obrade skidanjem materijala
(U svetskoj proizvodnji 70 % su mašine za obradu rezanjem, a 30% za
obradu deformisanjem) Napomena:
Oko 60% delova rotacionog oblika
Učestanost delova po grupama prečnika Učestanost delova po složenosti konture
Napomena:
Napomena: Oko 50% (75 %) delova sa cilindričnim rotacionih površinama
80 % rotacionih delova ima maksimalni prečnika do 100 mm
Učestanost cilindričnih oblika po grupama

Učestanost konusnih oblika po grupama
prečnika
prečnika
16
Učestanost torusnih oblika po Učestanost ekscentričnih oblika po
grupama prečnika grupama prečnika
Učestanost delova po grupama vitkosti

Učestanost delova po grupama vitkosti
za sve grupe prečnika
Napomena: Preko 50% delova oblika diska i oko 40

% delova oblika vratila
Učestanost delova po složenosti konture Učestanost torusa po grupama

za sve grupe prečnika prečnika
17
Učestanost torusa po veličini radijusa torusa Analiza navojnih oblika
• Vrste analize:
- grupe koraka navoja (ϕ = 1,6) po pojedinim grupama
prečnika
- učestanost korka navoja za sve grupe prečnika
- vrste navoja po grupama prečnika
Napomena:
- Torus je element sa radijusom većim od 2,5
- Grupisanje po standardnom redu R5 (ϕ = 1,6)
Učestanost navojnih oblika po grupama Učestanost navojnih oblika po grupama koraka

prečnika za sve grupe koraka za sve grupe prečnika
Učestanost vrsta navoja po grupama

prečnika
Učestanost navojnih oblika
• Za male prečnike delova do 100 mm

najveća je učestalost koraka navoja do 1,6
mm;
• Velika je zastupljenost milimetarskih
navoja, dok se ostali pojavljuju sa
učestanošću ispod 10 %;
18
Dodatna analiza geometrijskih
Učestanost osnovnih i pomoćnih oblika
parametara
• učestanost osnovnih geometrijskih oblika
• učestanost pomoćnih geometrijskih oblika
na osnovnim
• učestanost kompleksnih elemenata oblika
( Kompleksni element oblika = ureñen
skup više elementarnih oblika, nastao kao
kombinacija osnovnih i pomoćnih oblika)
Učestanost kompleksnih oblika po

grupama prečnika Analiza tehnoloških parametara
• Vrste analiza:
- vreme obrade struganjem;
- vrste materijala radnih predmeta;
- vrste pripremaka;
- kvalitet obrade (stepen površinske
hrapavosti)
- učestanost obrade brušenjem;
- vrsta termičke obrade;
Učestanost vremena struganje po Učestanost vremena struganje po

grupama prečnika složenosti konture
19
Učestanost vrste pripremaka za
Učestanost vremena struganje rotacione delove
• Preko 70 % vremena traju operacije

obrade struganjem do prečnika dela 100
mm;
• Oko 66% vremena traju operacije
struganje cilindričnih površina;
Napomena:
Dominantno učešće valjanih i vučenih materijala (oko 75 %)
Učestanost operacija termičke obrade,

Učestanost vrste materijala za rotacione delove brušenja i kvaliteta obrade za preduzeće 2.
Napomena:
Čelik oko 80 %, sivi liv oko 10 % i obojeni metali oko 4 %
Učestanost operacija brušenja i kvaliteta Učestanost operacija termičke obrade,

obrade za preduzeće 3. brušenja i kvaliteta obrade za preduzeće 4.
20
Učestanost površina za brušenje Učestanost oblika spoljnih površina za
brušenje
Učestanost oblika unutrašnjih površina za Učestanost prečnika površina koje se bruse

brušenje
Učestanost brušenih površina Učestanost materijala delova koji se

po vitkosti delova obrañuju brušenjem
21
Učestanost vrste pripremaka delova koji se Učestanost vrste termičke obrade kod delova
obrañuju brušenjem koji se obrañuju brušenjem
Učestanost kvaliteta površina delova koji se Učestanost tačnosti oblika brušenih površina
obrañuju brušenjem delova
Poreñenje rezultata sa istraživanjima Poreñenje rezultata sa istraživanjima

drugih autora drugih autora
Napomena: DR Nemačka; Napomena: Čehoslovačka;

Veliko učešće rotacionih delova (55%) i relativno veliko učešće vremena obrade Veliko učešće delova prečnika do 100 mm koji se izrañuju iz šipkastog
(oko 30%) polufabrikata;
22
Poreñenje rezultata sa istraživanjima
Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora
drugih autora
Napomena: Čehoslovačka
Napomena: Čehoslovačka
Poreñenje rezultata sa istraživanjima Učestanost delova prečnika do 100 i do 200 mm

drugih autora
Učestanost delova oblika diska i vratila 4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
• Na osnovu prethodnog konstatuje se

potreba za razvoj AFT struktura za obradu
delova tipa:
- vratila (prečnika do 100 mm);
- diska (prečnika do 200 mm);
23
4. Mogućnost korišćenja rezultata analize 4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
Karakteristiuke AFTS za obradu delova tipa Karakteristiuke AFTS za obradu delova

vratila:
tipa diska:
• vrsta pripremka:
- oblik šipke; • pripremak:
• potrebne operacije obrade: - komadni;
- odsecanje • potrebne operacije obrade:
- obrada krajeva
- struganje jedne strane - struganje jedne strane
- struganje druge strane - struganje druge strane
- termička obrada
- brušenje - termička obrada
- brušenje

Orijentaciona učestanost operacija obrade pri
obradi delova tipa vratila na primeru delova
mašina alatki Definisanje glavnih karakteristika obradnih
sistema u sastavu AFTS :
- maksimalni prečnik obrade;
- maksimalna dužina obrade;
• Karakteristike NU mašina za odsecanje • Karakteristike NU mašina za obradu krajeva
24
• Karakteristike NU strugova • Karakteristike NU brusilica
25
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
I. Sarajevo, novembar 2010. Sadržaj
4.1 Od NUMA do AFT struktra

MAŠINE ALATKE KAO 4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih
KOMPONENTE FLEKSIBILNIH podsistema
TEHNOLOŠKIH STRUKTURA 4.3 Potrebe-zahtevi od NUMA u okviru
(FTs) AFTs
4.1 Od NUMA do AFT struktra 4.1 Od NUMA do AFT struktra

...1. Uvod
...1. Uvod
Učestanost proizvodnje po tipovima u industriji mašino-
Automatizacija mašina alatki je u početku nalazila gradnje u Evropi devedesetih godina dvadesetog veka
primenu samo u velikoserijskoj i masovnoj
proizvodnji, zbog dugotrajnih i skupih priprema za
Dominantno učešće pojedinačne
obradu drugog obradka (veliko Tpz). i maloserijske proizvodnje !
Glavni uzrok toga su kruti sistemi za
autimatizovano upravljanje sa mehaničkim
nosiocima programskih informacija (bregaste
ploče, doboši, kulise, šabloni itd.).

...1. Uvod
Značaj uvoñenja numeričkog upravljanja može se najbolje sagledati na
...1.Uvod primeru povećanja efektivnog kapaciteta obradnih – tehnoloških
sistema.
Automatozacija u oblasti pojedinačne i
maloserijske proizvodnje se može ostvariti
samo primenom kompjuterom
(računarom) numerički upravljanih
(KNU, CNC) mašina alatki, odnosno
obradnih i tehnoloških sistema baziranih
na kompjutrskom numeričkom upravljanju.
26
...1. Uvod ...1. Uvod

Grubo posmatrano uvoñenjem Definicija numeričkog upravljanja
automatskih fleksibilnih tehnoloških
sistema efektivni kapacitet se može Kod ovog sistema upravljanja se upravljačke
povećati oko 10 puta u odnosu na informacije zadaju u alfa-numeričkom
konvencionalne mašine alatke kodiranom obliku, a geometrijski elementi
putanje kretanja se izvršavaju na bazi
(od 6 % kod konvencionalnih mašina alatki
sopstvenog mernog sistema.
do 60-70 % kod FT sistema).

...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA Klasična numerička upravljačka tehnologija je sredinom osamdesetih
Prva generacija NU mašina alatki bazira na upravljačkim godina dvadesetog veka potpuno prevaziñena i zamenjena sa tzv.
slobodno programirajućim numeričkim upravljanjem, odnosno
jedinicama sa fiksnom logikom, odnosno hardverski
kompjuterskim numeričkim upravljanjem – KNU (CNC).
realizovanom logikom obrade upravljačkih informacija.
Model NU mašine alatke
Informacioni tok kod KNU

(CNC) mašina alatki

...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA ...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA
Kompjutersko numeričko upravljanje pored niže nabavne
cene zahvaljujući softverskoj obradi upravljačkih informacija u Sledeću fazu u razvoju NU predstavlja razvoj
okviru mini računarske jedinice, pruža daleko veću obradnih centara.
fleksibilnost za primenu. Obradni centar je mašina alatki kod koje je
Osnovne prednosti KNU (CNC) u odnosu na NU (NC) su: omogućena automastka zamena alata i
- mogućnost direktnog programiranja na mašini, poseduje magacin alata (Obradni centar za
- mogućnost korekcije programa kroz komunikaciju glodanje i bušenje).
(editovanje), Prema položaju ose glavnog vretena obradni centri
- memorisanje više programa, mogu biti:
- daleko šire mogućnosti u pogledu automatskog definisanja
upravljačkih informacija za karakteristične cikluse obrade, -horizontalni i
- dijagnostika i sl. - vertikalni.
Postoje obradni centri i sa dva vretena.
27
Primer: Horizontalni obradni centar
Primer:
Horizontalni obradni
centar
Primer: Vertikalni obradni

centar
Primer: Vertikalni obradni
centar

Primer: Obradni centar sa izmenjivačem paleta- automatska
izmena radnog predmeta (skraćenje pomoćnog vremena)
- Automatska izmena alata
Postoji principijelno više koncepcionih rešenja

magacina alata i više načina sistematizacije
istih.
Razlikuju se dobošasti i lančasti magacini.
Prema položaju ose magacini mogu biti sa
vertikalnom, horizontalnom ili osom pod
uglom.
28
Sistematizacija Magacin alata ima zadatak da obezbedi smeštaj

magacina većeg broja alata koji su predviñeni za izvoñenje
alata tehnoloških operacija prema upravljačkim
programima koji se realizuju na mašini alatki.
Magacin alata ima veći broj gnezda sa istim
konusnim prihvatom alata kao i u glavnom
vretenu mašine, poseduje sistem zabravljivanja
alata u magacinu, sopstveni pogonski sistem koji
dovodi alat u poziciju za izmenu najkraćim putem i
sistem identifikacije pozicije alata u magacinu;
(logika kretanja magacina alata se rešava pomou PLC
kontrolera).

- Automatska izmena alata Primer: Dobošasti magacin alata
Dobošasti magacini - gnezda za smeštaj

alata su postavljena na perifernom krugu
obrtnog doboša, koji ima sopstveni pogon i
okrećući se u jednom ili u drugom smeru
dovodi alat u poziciju za izmenu.

-Automatska izmena alata
Primer: Lančasti magacin

Lančasti magacini - gnezda za smeštaj alata
alata se izvode kao članci lanca koji ima
pogonski i voñeni lančanik i čija je putanja
izmeñu ovih lančanika pravolinijska, ili pak
gde je putanja izmeñu lančanika
krivolinijska, da bi se na manjem prostoru
smestio veći broj alata, tkzv. magacini alata
"zmijastog" oblika.
29
- Automatska zamena radnog predmeta
Varijante zamene paleta kod obradnih centara
Primer: Lančasti
magacin alata

Direktno numeričko upravljanje DNU (DNC) podrazumeva U ukupnoj strukturi DNU sistema prisutne su
istovremeno ON-LINE centralizovano upravljanje sa više mašina alatki, sledeće funkcionalne celine:
sa jednog mesta, pomoću centralnog računarskog sistema.
- centralni procesni računaski sistem sa
centralnom jedinicom, jedinicom perifernih
memorija i ulazno-izlaznom jedinicom (U/I) –
koji može biti povezan i sa računarskim
sistemom višeg nivoa.
- moduli za povezivanje centralnog
računarskog sistema i NU mašina - DNU
modul;
- NU mašina alatka sa svojim mašinskim,
pogonskim i mernim sistemom.

...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA Upravljački segment, može biti realizovan u vidu:
- konvencionalnog numeričkog upravljanja (NU) sa BTR
(Behind Tape Redaer) principom rada, u kojem se pri
DNU modul čine sledeće komponente: prenosu upravljačkih informacija od računara zaobilazi
čitač trake;
(I) DNU dodatak; - rezidentnog NU modula (MTC – Machine Tool
Controller), odnosno nekonvencionalnog neposrednog
(II) Upravljački segment upravljanja. Kod rezidentnog NU modula je odreñene
(III) Segment za prilagoñavanje. funkcije kao što su dekodiranje, izračunavanje korekcije,
pomoćne funkcije i sl., za razliku od NU i KNU, preuzeo
centralni računar;
- kompjuterskog numeričko upravljanje (KNU) sa BTR
primcipom rada.
30
U težnji da se sve aktivnosti u okviru tehnološkog procesa Tok informacija i materijala kod FTS (Model FTS)
obuhvate automatizacijom razvijeni su sistemi sa manjim ili
većim stepenom integracije – tzv. fleksibilni tehnološki sistemi.
Ovi sistemi podrazumevaju centralizovano upravljanje
putem posebnog računarskog sistema kompleksom koga
sačinjavaju sledeće komponente:
- obradni sistem,
- manipulacioni sistem,
- merno-kontrolni sistem,
- transportni i
- skladišni sistem.

Primeri realizovanih rešenja FTS iz ranijeg perioda Karakteristike:
- Obrada rotacionih delova tipa diska, D=125 mm;
- Kružni raspored obradnih sistema oko centralnog
magacina;
- Godišnji kapacitet: 130000 kom.; serijnost 300-600 kom/ser.
- Komponente sistema:
• NU strug za kratke izradke za grubu obradu (1 kom.);
• Revolver strug – 3 kom.;
• Regolverska glodalica – 2 kom.;
• Brusilica za okruglo brušenje – 1 kom.;
• Centralni magacin – prečnik 5 m i 9 nivoa;

Karakteristike:
Sistem ROTA AU -1 (SSSR 1972)
- Obrada delova tipa vratila, D= 20-160 mm; L = 100 – 170
mm, i tipa diska Dmax = 250 mm;
- Linijski raspored obradnih sistema;
-Komponemte sistema (10 obradnih sistema):
• NU vertikalna glodalica – 3 kom.;
• NU strug – 6 kom.;
• Mašina za obradu krajeva;
• Manipulacioni sistem za obradke;
• Manipulacioni sistem za alate;
• Upravljački sistem;
• Regalno skladište kapaciteta 200 tehnoloških paleta;
• Skladišni manipulator;
31
Karakteristike:
FT ćelija FLEKSI 101 (ILR Železnik) - Obrada prizmatičnih delova mase do 5 kg;
- Komponente sistema:
• Obradni centar HGB 50;
• Vertukalna bušilica-glodalica VBG 50 CNC;
• Industrijski robot ILROT 5Z;
• Transportni sistem;
• Upravljački sistemi CNC-LOLA 30 i CRC-LOLA
42;
• TV kamera;
• Sistem za kontrolu;

Fleksibilni tehnološki modul (FTM):
Automatskom manipulacijom obuhvaćeni su sledeći radovi:
- Manipulacija sa obradcima u okviru FTM koja obuhvata:
Meñusobni položaj pojmova FTM, FTĆ i FTS - hvatanje pripremka
- hvatanje obradka
- prenošenje pripremka od satelitskog magacina do mašine
- prenošenje obradka od mašine do satelitskog magacina
- postavljanje pripremka u stezni pribor
- postavljanje obradka u merni poribor
- postavljanje obradka u satelitski magacin
- Stezanje obradaka na mašini se vrši
- automatskim samocentrirajućim steznim glavama, neposredno
- izmeñu povlačnih i rotirajućih šiljaka, neposredno
- posrednim stezanjem pomoću specijalnih pribora.
- Orijenracija pripremaka na mašini se vrši automatski.

...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA Primer: Fleksibilni tehnološki modul za obradu struganjem
FT modul (FTM) za obradu struganjem
32
FT ćelija (FTĆ) za obradu struganjem
Definicija FT ćelije (FTĆ):

- 2-5 NU mašina povezane u funkcionalnu celinu
koja čini zaokruženost tehnologija;
- Manipulacioni sistem za alate i obradke;
- Merno-kontrolni sistem;
- Transportni sistem;

Primer: Fleksibilna tehnološka ćelija za obradu prizmatičnih delova
Definicija: FTS omogućava zaokruženost tehnologije

proizvoda;
Više FTM ili FTĆ povezanih u funkcionalnu celinu sa
automatskim transportno-skladišnim sistemom,
računarskim prepoznavanjem delova, NU mernom
mašinom, senzorskim sistemima za alat,
dijagnostikom otkaza itd.

FT sistem (FTS) za obradu delova tipa vratila
Primer:
33
4.1 Od NUMA do AFT struktra 4.2 Tendencija razvoja NUMA i njihovih podsistema
Primer: Fleksibilni tehnološki sistem za obradu prizmatičnih delova Numerički upravljane mašine alatke (NUMA) (NC MA)
Upravlj.
sistem Skladište steznih pribora Upravlj. sistem
predstavljaju osnovne komponente automatskih
Skladište alata fleksibilnih tehnoloških struktura (AFTs).
Radna stanica
PRIBORI
Transportni sistem steznih
Radna stanica Priprema
Razvojem novim materijala alata, računarske
pribora
Dupla fleksibilna proizvodna ćelija
sa automatskom izmenom alata
Priprema setova alata ALATI
alata podrške, posebno mikroprocesorske tehnike i
Mašina za pranjeMerna mašina informacionih tehnologija, u poslednje triipo decenije
Radni
Glodalica
Transportni došlo je i do vrlo intenzivnog razvoja i samih NUMA.
prostor Radni sistem alata
prostor Ovde će se pažnja zadržati, prvo na globalnim
zahtevima koje savremena mašina alatka treba da
Upravlj. sistem
Baferi za odlaganje paleta Baferi za odlaganje paleta
ispuni i na globalnom pogledu na tendencije u
Priprema obradaka
pogledu njihovih karakteristika, a nakon toga na
Radna stanica
TRANSPORTNI SISTEM
dostignućima i daljem razvoju NUMA i njihovih
Upravljaki sistem Upravlj. sistem
za transport podsistema.
4.2 Tendencija razvoja NUMA i njihovih podsistema

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
4.2.1. GLOBALNI ZAHTEVI OD NUMA I UOPŠTE MAŠINA
ALATKI I GLOBALNI POGLED NA TENDENCIJE U POGLEDU 1. TENDENCIJA PORASTA BRZINE REZANJA (v) i PRESEKA
NJIHOVIH KARAKTERISTIKA STRUGOTINE (A).
To se može predstaviti:
Postoje tri osnovna zahteva koja svaka mašina alatka treba da v ↑ i A= f1 (a,s) ↑
ispuni, a to su:
- TAČNOST, 2. TENDENCIJA PORASTA UGRAðENE POGONSKE SNAGE
- PROIZVODNOST (P) Ova tendencija proizilazi iz povećanih preseka strugotine i
- EKONOMIČNOST. brzine rezanja.
Navedena tri zahteva mogu se iskazati u sledećem smislu: To se može predstaviti na sledeći način:
"Mašina alatka treba da zadovolji zahtev TAČNOSTI (što je -sila rezanja F1 = f2 (A) ↑,
uslovljeno tehnološkom namenom same mašine) i da odreñene - snaga P = f3 (F1, v) ↑.
radne operacije u okviru namene obavlja u što kraćem roku Usko u vezi sa prethodnim je i tendencija povećanja OBRTNOG
(PRODUKTIVNO) i uz najnižu cenu (EKONOMIČNO)” MOMENTA (M)
M = f4 (F, D) ↑
4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema 4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
3. TENDENCIJA POVEĆANJA PROIZVODNOSTI (Q)
Ova tendencija je rezultat povećanja brzine rezanja i preseka 4.2.2 DOSTIGNUĆA I DALJI RAZVOJ NUMA I
strugotine i ugrañene pogonske snage NJIHOVIH PODSISTEMA
Q = f5 (v, A) ↑.
U cilju što boljeg iskorišćenja snage mašine i karakteristika Dostignuća i tendencije daljeg razvoja NUMA i
alata, a radi postizanja što veće proizvodnosti mašine nove – njihovih komponenti posmatraće se kroz:
sveremene mašine iziskuju:
- primenu kontinualne regulacije brzine rezanja, odnosno - mašinu alatku kao celinu
broja obrtaja; - karekteristične podsisteme mašine alatke.
- povećanu KRUTOST nosećeg sistema mašine;
- povećanu PRENOSNU MOĆ (pojačan sistem prenosa
obrtnog momenta).
34
...1. Mašina alatka kao celina ..1.1 Globalna konstrukcija mašine može se posmatrati
kroz nekolio aspekata :
a) Današnje mašine alatke postaju vrlo složene. One sve više
Razvoj mašine alatke kao celine može se obezbeñuju obradu složenih delova – skoro u potpunosti. To
im omogućava novi prilaz u gradnji.
posmatrati u dva pravca i to:
Na primeru mašina za obradu rotacionih delova (mašine na
- globalna konstrukcija mašine i bazi strugova) moguće je konstatovati:
- koncepcija načina gradnje – komponovanje - bez upravljanja "C" osom više se ne može ni zamisliti iole
ozbiljnija NUMA. Isto je i sa korišćenjem tzv. "gonjenih
mašine. alata".
- upravljanje "Y" osom je takoñe prisutno. Česta su rešenja
upravljanja i sa "B" osom, što u kombinaciji sa "Y" osom
omogućava npr. obradu i ozubljenja na "strugu".

a) Multifunkcionalne mašine alatke

a) Multifunkcionalne mašine alatke
Primer:
Obradni Primer:
centar za Obradni centar za
struganje struganje sa 8 NU ose
(8 NU osa)

b) Jedna posebna tendencija u gradnji mašina za obradu
rotacionoh delova odnosi se na koncepciju vertikalih izvedbi b)Vertikalni strugarski centri
mašina. Takva koncepcija doprinosi uštedi rednog prostora u
pogonu i stvara uslove za jednostavnije i jeftinije posluživanje Još 1992. je firma EMAG postavila "struganje na glavu".
mašine (putem odgovarajućeg manipulacionog i transportnog Koncept VSC (vertikalni strugarski centri) - vertikalnih
sistema). konstrukcionih rešenja ima dve bitne prednosti u odnosu na
c) Mašine alatke grañene po principima paralelnih mehanizama konvencionalnu horizontalno koncipiranu mašinu za
d) CE norme (Norme Evropske ekonomske zajednice), koje se struganje: pomeranjem glavnog vretena obradak se može
odnose na kvalitet mašine u pogledu njene bezbednosti za podići od i ponovo vratiti do transportnog sredstva.
eksploataciju, su primenjene i poštovane od strane svakog Da bi se omogućila „čista“ obrada, vertikalno rešenje nudi
proizvoñača koji plasira svoje mašina na svetsko tržište. pored toga i “idealno” mesto za odvodjenje strugotine.
Kratki ciklusi procesa obrade i proširene oblasti upotrebe
omogućuju integraciju drugih postupaka na mašini.
35
c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom
c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom 1.2 Koncepcija načina gradnje-komponovanja

mašine
Posebno se naglašava modularni koncept
projektovanja i gradnje mašina alatki.
Uvoñenjem standardizovanih i tipiziranih
elemenata i sklopova odnosno tzv. modula
omogućeno je jednostavnije projektovanje, izrada,
montaža, dijagnostikovanje i servisiranje ovakvih
mašina, što opet ima velikog značaja i na sniženje
troškova izrade mašine.
Modularno projektovanje mašina alatki

…2. Karakteristični podsistemi mašine alatki
Od karakterističnih podsistema (sistema) mašine

alatke prikazaće se osvrta na:
• mehanički podsistem (sistem);

• sistem pogona.
Source: Index Source: A. Wörn und J. Bauer
36
…2.1 Mehanički podsistem (sistem)

...2.2 Sistem pogona
U području mehaničkog podsistema posebno se ističu
sledeće tendencije:
- povećanje krutosti i dinamičkih karakteristika;
- povećanje statičke i dinamičke krutosti;
- povećanje tačnosti;
- povećanje specifične snage;
- tipizacija elemenata i sklopova; - smanjenje buke;
- povećanje pogodnosti za povezivanje i montažu; - povećanje robusnosti i trajnosti konstrukcije.
- jednostavnost izrade;
- pogodnost za dijagnostiku i servisiranje;
- povećanje sigurnosti mehanizama;
- ispunjenje ergonomskih zahteva.
4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs

- Torque motori – motori sa velikom dinamikom
Potrebni zahtevi se mogu sistematizovati u

dve grupe:
1. mehaničko-električni zahtevi (hardversko-

softverski)
2. informacioni.
4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs 4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs
1. Mehaničko-električni zahtevi (aktivnosti)
- Posluživanje (zamena-izmena) : - radnog predmeta
(pripremak, obradak, izradak); – alata; - pribor (stezna
glava, paleta); - merne glave; - hvataljke manipulacionog
sistema;
- Merenje u radnom prostoru : - obradka; - alata
- Nadzor : - alata; - obradka
- Dijagnostika rada sklopova mašine
- Transport strugotine
2. Informacioni zahtevi (aktivnosti)
- Programi za automatski rad
- Informacije o stanju NUMA, njenih komponenata i
njenom radu.
37
4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs
38
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
5.0 MANIPULACIONI SISTEMI KAO 1. Uvodne napomene

KOMPONENTE FTs 2. Sistematizacija zadataka MS
3. Karakteristike MS
4. Koncepcija gradnje MS
5. Primeri izvedenih rešenja MS
6. Programiranje MS
1. Uvodne napomene 1. Uvodne napomene

Definicija: Globalna struktura ptoizvodnog vremena
Manipulacija predstavlja proces promene položaja nekog
objekta.
U okviru FTs objekat je: radni predmet, alat, pribor za
stezanje, merni instrument, hvatalje MS, kao i strugotina.
Pri promeni položaja je važno odakle, kojim putem, gde i
kada, kao i za koje vreme se to realizuje.
Slična pitanja se pojavljuju i kod procesa pod nazivom
transport i skladištenje, no zadaci takvih sistema kao
komponenti FTs su ipak značajno različiti.
Jasno razgraničenje pomenutih procesa i sistema moguće
je na bazi proizvodnog i komadnog vremene.

Struktura vremena pri obradi na konvencionalnim
obradnim sistemima pokazuje da u strukturi
ukupnog vremena proizvodnje se obradak 6% Skraćivanje pomoćnog vremena se
vreme nalazi u fazi preoblikovanja i operacione
manipulacije ( 30% obrada, 70% pomoćno vreme), postiže automatizacijom
a 94% meñuoperaciona manipulacija – transporta, manipulacije kao manipulacije u
čekanje, ...
Značajno je moguće skratiti vreme, a time povećati užem smislu – u kontekstu
proizvodnost, pre svega: manipulatora i industrijskih robota.
- automatizacijom transporta,
- automatizacijom oparacione manipulacije.
39
1. Uvodne napomene
1. Uvodne napomene
Trend razvoja FTs u pogledu primene manipulatora i
industrijskih robota se odvija u sledećim pravcima: Osnovni pojmovi: zamena i izmena
-Uvoñenje NUMA kao preduslova za primenu MS;
- Inovacija konstrukcije NUMA radi lakše integracije ostalih
komponenti FTs Zamena: promena objekta manipulacije
- Razvoj FTs (FTM) kod kog obradni sistem, MS, dopunske nekim drugim istog oblika i karakteristika;
periferije (paletni sistem) upravljački sistem čine kompaktan
blok (sistem). Ovde MS postaje ugrañeni deo sistema kao
npr. pogon pomoćnog ili glavnog kretanja. Ovakve promene
zbog odsustva čoveka, npr. ne vode računa o ergonomskim Izmena: promena objekta manipulacije
zahtevima (spuštanje ose mašine, veća statička i dinamička nekim drugim različitog oblika i
stabilnost, ...)
karakteristika;

Osnovni pojmovi: elementi industrijskog robota Osnovni pojmovi: elementi portalnog manipulatora
upravljački sistem, pokretni elementi, izvršni organi upravljački sistem, noseća konstrukcija (portal, stubovi),
(aktuatori), ruka, završni element (efektor-hvataljka), prsti, klizači, hvataljka, prsti,
2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema 2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema
U zavisnosti od objekta manipulacije zadaci

manipulacije se mogu podeliti na: Zahvati manipulacije radnim predmetom
-manipulacija radnim predmetima; Razlikuju se dve podoperacije manipulacije
obradcima:
-manipulacija alatima; - zamena obradka i
-manipulacija priborima za stezanje; - premeštanje obradka.
-manipulacija mernim glavama;
- manupulacija strugotinom;
40
2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema 2. Sistematizacija zadataka MS
Zahvati manipulacije radnim predmetom
Zamena obradka:
Grupa zahvata:
- uzimanje izradka sa mašine i njegovo
smeštanje u meñuoperaciono skladište;
Grupa zahvata:
- uzimanje pripremka iz meñuoperacionog
skladišta i njegovo postavljanje u pribor za
stezanje na mašini;
2. Sistematizacija zadataka MS 2. Sistematizacija zadataka MS

Zahvati manipulacije radnim predmetom Zahvati manipulacije radnim predmetom
Ciklus zamene obradka se karakteriše Ciklus zamene obradka sa 2 položaja

brojem funkcionalnih položaja (krajnjih (Mesto uzimanja sledećeg pripremka i mesto
tačaka putanje). Mogu se pojaviti dva ostavljanja prethodnog izradka imaju iste koordinate.)
ciklusa zamene obradka:
- ciklus zamene obradka sa 2 položaja
- ciklus zamene obradka sa 3 položaja
2. Sistematizacija zadataka MS
2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema
Zahvati manipulacije radnim predmetom
Ciklus zamene obradka sa 3 položaja Podoperacija premeštanja obradka se koristi

( Koordinate položaja ostavljanja izradka i koordinate položaja kod:
uzimanja pripremka nisu iste.)
- premeštanja iz jednog u drugo meñu-
operaciono skladišta;
- premeštanja iz meñuoperacionog skladišta
do okretača obradka i td.
Kretanje se obavlja izmeñu dva položaja.
41
2. Sistematizacija zadataka manipulacionih
sistema
Zahvati manipulacije alatom Zahvati manipulacije alatom
Objekat manipulacije i prateća neophodna Alati:

oprema su: - monolitni (rezni deo je u kompaktnom sklopu
sa drškom posredstvom koje se alat steže u
alat – držač alata – nosač alata – magacin alata držač alata);
- modularni (rezni deo je razdvojiv od drške

alata);

Monolitni alati- neki od standardnih držača alata Modularni alati- neki od načina stezanja

Držači alata – zbog različite geometrije monolitnih alata bilo bi Nosač alata je sklop na mašini koji prihvata i steže
složeno njihovo stezanje pri manipulaciji kao i pri radu i
skladištenju. Zbog toga se ovi alati u pripremnoj fazi posta-
alate preko njihovih držača. On nosi alat u radnom
vljaju u držače alata koji su standardizovani i koji sa alatom prostoru mašine. Zbog potrebe za više alata za
predstavljaju celinu, kako pri manipulaciji tako i pri stezanju obradu radnog predmeta u jednom stezanju kao i što
(pri radi i skladištenju). Takav sklop je relativno velikih kraćeg vremena zastoja pri promeni alata nosači
dimenzija što zahteva povećanje radnog, a naročito alata su višepozicioni. Broj pozicija je ograničen
skladišnog prostora. To je bio i jedan od razloga da veličinom radnog prostora mašine alatke pa nosač
proizvoñači alata razviju MODULARNE alate, kod kojih je
samo modul “rezni deo” prenosiv i promenljiv. Rezni deo je
alata ne može biti mnogopozicioni.
standardizovanog oblika na delu njegovog prihvatanja i (Postoje mašine i sa dva i više višepozicionih nosača
stezanja. Zbog toga je moguća primena većeg broja ovih alata alata).
i u radnom prostoru i u skladištu. Naravno ovakvi alati imaju i
neke nedostatke: krutost, tačnost, cena, ..
42
Zahvati manipulacije alatom - Automatska izmena alata
Dobošasti magacin alata
Magacin alata je skladište alata uz mašinu sa

kojom je u sinhronizovanom radu. Primenjuje se
kod mašina kod kojih je potreban veći broj alata od
broja alata u višepozicionom nosaču ili kada se
alat sa držačem postavlja u glavno vreteno.

Lančasti magacin alata Zahvati manipulacije alatom
Za manipulaciju alatom se koriste:

- manupulatori za manipulaciju alatom i
- industrijski roboti (1.namenski razvijeni za
manipulaciju alatom, 2. modularno grañeni
roboti i 3. primena univerzalnih industrijskih
robota).

Zahvati manipulacije alatom

Strugarski obradni centri (karakteristike sa stanovišta Zahvati manipulacije alatom
manipulacije alatom):
- Višepozicioni nosači alata sa monolitnim alatima:
kapacitet ne odgovara potrebama dužeg bezposlužnog Razlikuju se dve podoperacije
rada FTs; manipulacije alatom:
- NUMA opremljena sa višepozicionim nosačem alata i
dodatnim magacinom alata sa odgovarajućim - izmena alata i
manipulatorom: moguć duži bezposlužni rad FTs; - zamena i premeštanje alata.
- Višepozicioni nosači alata sa modularnim alatima: veći
kapacitet magacina alata i manja masa objekta kojim se
manipuliše;
43
2. Sistematizacija zadataka manipulacionih
sistema
Način izmene
alata Zahvati manipulacije alatom – način stezanja držača alata u glavnom
2
1 2 vretenu
4
3 4
2. Sistematizacija zadataka MS 2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije alatom Zahvati manipulacije priborom za stezanje obradka
Primer rotacionih obradaka:

-Šipkasti pripremci se kod automatske manipulacije dodaju primenom
automatskih dodavača u glavno vreteno, automatski se stežu, tačno
pozicioniraju i vode. Koriste se elastične čaure za pomeranje i stezanje.
- Delovi tipa diska i kratka vratila se stežu u steznim glavama, kod kojih se
pakne za stezanje mogu automatski menjati po sličnoj proceduri kao
zamena radnog predmeta. Pri tome se može vršiti zamena samih pakni ili
samo nastavka osnovnih pakni.
Ciklusi su praktično isti kao kod zamene obradka ili izmene alata.
Primer prizmatičnih obradaka:
- Pribori – tehnološke palete pa se problem svodi na manipulaciju radnim
predmetima.

Zahvati manipulacije mernim glavama
Postoje dve varijante:
-FTM poseduje (samo) obradni sistem (kontrola obradka, U drugom slučaju (merna stanica pridružena
alata,)
- FTM sadrži i mernu stanicu (obradnu i mernu stanicu)
obradnom sistemu) se vrši manipulacija
radnim predmetom, odnosno alatom i
Manipulacija: manipulatorom ili industrijskim robotom. mernim glavama sa posebnim (složenijim)
U prvom slučaju (MKS integrisan na mašini) pri kontroli
obradka se merna glava postavlja u nosač alata i manipulacija manipulacionim sistemom.
je ista kao i manipulacija alatom.
Merne glava za merenje obradka na mašini autonomnim MKS
moraju imati poseban (relativno jednostavan) manipulator.
U slučaju kontrole alata postoji poseban manipulator sa
mernom glavnom pa ovde treba imati u vidu da postoje zahvati
ulaženja manipulatora u radni prostor mašine provere alata i
izlaženja iz radnog prostora.
44
3. Karakteristike (osnovni parametri) MS
Zahvati manipulacije strugotinom
Osnovne karakteristike MS su:
Uobičajeno se rešava sistemom transportera - kinematska struktura;
strugotine koji predstavljaju celinu mašine.
Rešavanje problema je usmereno na stvaranje
- broj stepeni slobode kretanja završnog
strugotine kojom se lako manipuliše (drobljenje organa MS;
strugotine, usisavanje, ...). - manipulacioni prostor;
- nosivost MS
- tačnost pozicioniranja MS;
- brzina pokretnih elemenata MS
3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Kinematska struktura MS
Kinematske strukture
Kinematska struktura MS manipulacionih sistema sa
Kinematska struktura odreñuje tip, broj i 3 stepena slobode kretanja
redosled pokreta završnih organa.
Važan parametar za predstavljanje
kinematske strukture MS je pokretljivost
kinematskog lanca izražena mogućnošću
obilaska prepreka u radnoj zoni.
Kinematska struktura odreñuje oblik radnog
prostora MS.
3. Karakteristike (osnovni parametri) MS 3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

Kinematska struktura MS Kinematska struktura MS
Uticaj tipa kinematske strukture na ostale geometrijske,

tehnološke i eksploatacione karakteristike MS
Kinematske strukture manipulacionog sistema ima
odreñenu meñuzavisnost sa ostalim
karakteristikama (tačnost pozicioniranja,
pokretljivost, zahtevi za upravljačkim sistemom,
troškovi izrade) i odreñuje oblik radnog prostora
ovih sistema.
45
Broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS Ukoliko je potrebna i orijentacija objekta (npr. orijentacija
Broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS dominantno utiče na obradka u odnosu na osu glavnog vretena) treba 4 SSK.
cenu i tačnost pozicioniranja. Većina MS u FTs ima 4 stepena slobode kretanja.
Veći broj stepeni slobode znači povećanje cene i smanjenje tačnosti.
Dovoñenje objekta manipulacij u radni prostor mašine, meñuskladište, i
njegovo pozicioniranje zahteva minimum tri stepena slobode.
Učestanost MS u %
u zavisnosti od broja
stepeni slobode
Manipulacioni prostor MS Manipulacioni prostor MS

Manipulacioni prostor se definiše zapreminom prostora koji je dostupan
završnom organu industrijskog robota kao i maksimalnim pravolinijskim i
Primeri radnih zona pri
ugaonim pomeranjima pokretnog elementa.
Kod portalnih manipulatora manipulacija se obavlja po odreñenoj putanji pojedinim koordinatnim
koja je definisana konstrukcionim rešenjem i ovde se ne govori o sistemima
manipulacionom prostoru.
Manipulacioni prostor se može podeliti na:
-Manevarski prostor ( prostor u kojem se kreće robot premeštajući se za
vreme manipulacije sa objektom);
- Operacioni prostor (prostor koji je dostupan završnom organu robota za
vreme kretanja pokretnog elementa - ruke)
- Suboperacioni prostor (prostor koji može zauzeti manipulisani objekat
držan hvataljkom pri njenom kretanjau) (radna zona)
Nosivost MS Tačnost pozicioniranja MS

Predstavlja sposobnost manipulacije sa objektom odreñene mase.
Nosivost savremenih MS se kreće u intervalu 15-100 kg.
Pod pojmom tačnost pozicioniranja MS podrazumeva
Povećanje nosivosti poskupljuje konstrukciju MS. se tačnost ponavljanja postavljanja objekta
manipulacije u radni položaj.
Kod više od 50% industrijskih robota je netačnost
veća od +- 1 mm, što ograničava primenu za
precizne obrade.
Tačnost pozicioniranja usko zavisi od broja stepeni
Učestanost MS slobode kretanja, brzine manipulacije i mase objekta
u % u zavisnosi manipulacije.
od nosivosti
Sa njihovim porastom netačnost se povećava.
46
Tačnost pozicioniranja izvedenih rešenja MS Brzina pokretnih elemenata MS

Brzina linearnih pokreta industrijskih robota ne prelazi
1000 mm/s, ugaona brzina 90 -180 o/s.
Brzina pokretnih elemenata utiče na ekonomičnost i
proizvodnost FTs.
U cilju povećanja proizvodnosti, a time i
ekonomičnosti manipulacionog sistema pogodnije je
ići na skraćenje vremena ciklusa optimizacijom
Učestanost MS u % putanje kretanja nego povećanjem brzine.
u zavisnosti od
tačnosti pozicioniranja
3. Karakteristike (osnovni parametri) MS 4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Brzina pokretnih elemenata MS
Koncepcija gradnje MS zavisi od:
-Tipa i veličine FTs zbog mogućnosti uklapanja
MS;
- Raspoloživog i potrebnog manipulacionog
prostora (veličine i oblika);
-Objekat manipulacije imajići u vidu karakteristike
MS.
Osnova za ovo je detaljna analiza zahvata
manipulacije i osnovnih karakteristika MS.
Pri tome treba imati u vidu moguća varijantna
Učestanost MS u % u zavisnosti od brzine kretanja rešenja i primere izvedenih rešenja.
4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

MS za radne predmete
Razmatraju se pojedini primeri MS za Ako se posmatra koncepcija i konstrukcija MS, oni
slučaj najčešćih objekata manipulacije: se globalno mogu klasifikovati prema sledećem:
- Manipulator kao deo mašine;
-Radni predmet;
- Manipulator ili specijalni namenski industrijski
- Alat. robot koji je kao celina integrisan sa mašinom;
- Satcionarni namenski industrijski robot;
- Stacinorani univerzalni industrijski robot;
- Portalni namenski manipulator;
- Portalni višenamenski manipulator;
47
4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema 4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Manipulator kao deo mašine Manipulator koji je kao celina integrisan sa mašinom
Minimalni zahtevi u vezi sa
konstrukcijom mašine. Veća fleksibilnost pristupa zoni
Ograničava mogućnost radnog prostora;
pristupu radnom prostoru Mogućnost promene hvataljki
mašine. i prihvatanje različitih oblika
i dimenzija obradka;
Specijalni namenski industrijski robot koji je kao Specijalni namenski industrijski robot koji je kao
celina integrisan sa mašinom celina integrisan sa mašinom
Najčešća primena kod vertikalnih
strugova;
Obradci manjih dimenzija;
Stacinorani univerzalni industrijski robot

Satcionarni namenski industrijski robot
Nezavisni MS za
operacionu manipulaciju
bez automatskog toka
materijala
48
Portalni namenski manipulator
Stacinorani univerzalni industrijski robot
MS povezan sa MS za
meñuoperacionu manipulaciju
-transport
(automatizovan tok materijala)

Portalni višenamenski manipulator MS za alate
Kod sistema za manipulaciju alatima moguće su razne
koncepcije, uz osnovni zahtev automatske izmene –
zamene što većeg broja alata.
Koncepciona rešenja zavise od:
-broja alata u magacinu i nosaču alata;
- dimenzija alata sa držačem;
- položaja osa alata u magacinu i (na mašini) u nosaču;
- rastojanja alata u magacinu i nosaču;
- načinima stezanja/otpuštanja alata u magacinu i nosaču;
- potrebnog vremena izmene alata.
MS za alate MS za alate
Osnovni podsistemi MS za izmenu/zamenu alata Tipovi MS za izmenu/zamenu alata su:
su: - MS kao deo mašine;
-magacin alata; - MS integrisan sa mašinom;
- podsistem za izmenu/zamenu alata; Reñe se koriste:
- podsistem za fiksiranje alata u vretenu ili nosaču. - Stacionarni namenski industrijski robot;
- Portalni namenski MS
- Univerzalni industrijski robot.
49
MS za alate - MS kao deo mašine MS za alate - MS integrisan sa mašinom
Hvataljke kao završni element manipulacionih Hvataljke kao završni element manipulacionih
sistema sistema
Imajući u vidu da postoji neposredna interakcija Samo optimalna konstrukcija hvataljke
hvataljke sa objektom i okolinom manipulaci- omogućava potpuno iskorišćenje osobina
onog podsistema hvataljke su najvarijabilniji manipulatora kao što su nosivost, tačnost itd.
element konstrukcije manipulacionih sistema,
koji mora odgovarati objektu manipulacije.
Hvataljke kao završni element manipulacionih sistema Hvataljke obradka

Hvataljke preme konstrukciji mogu biti: Obradak mora u svakom trenutku biti u odreñenom
-standardne (jednostavne); položaju bez ijednog stepena slobode kretanja (da su
- specijalne (sa eventualno sopstvenim pogonom); mu oduzeti svih 6 stepeni slobode kretanja).
Prema vezi sa MS:
- fiksne i
- izmenljive.
Prema pogonu (prema fizičkom principu rada pogona):
- mehanički
- hidraulični
- pneumatski
50
Hvataljka obradka – način eliminisanja netačnosti

površine hvatanja u odnosu na tehnološku bazu Uticaj parametara obradka na elemente hvataljke
Hvataljka sa fleksibilnim čeljustima za rotacione

Hvataljka za manipulaciju šipkom obradke sa varijabilnim dimenzijama u odreñenim
granicama
Hvataljke alata
Alati u FT strukturama mogu biti:
- sistem alata od monolitnih alata;
- sistem alata od modularnih alata.
Manipulacija se može obaviti posebnim manipulatorom
za manipulaciju samo alatima ili preko zajedničkog
manipulatora ili industrijskog robota za manipulaciju i
drugim objektima manipulacije radnim predmetima,
Hvataljka za rotacione obradke sa senzorima merno kontrolnim glavama, steznim priborom, ...
51
Hvataljke alata
Površine preko kojih se alat prihvata hvataljkama su
definisanog (standardnog) oblika i dimenzija, pa je
oblik hvataljki za manipulaciju alatima jednostavniji od
hvataljki za manipulaciju obradcima.
Držač monolitnih alata (jedno od rešenja)
Hvataljke alata
Postoje različita rešenja hvataljki alata:
-sa okretnim hvataljkama;
- hvataljke sa translatornim kretanjem.
Modularni alat
Okretna hvataljka za alate

Hvataljka za alate sa translatornim kretanjem
52
4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema 5. Primeri izvedenih rešenja
Hvataljke mernih glava Na osnovu analize potreba za automatsku

Kada su merne glave postavljene na nosaču alata manipulaciju, razvijeno je niz rešenja koja se u
njihovu zamenu obavlja sistem za manipulaciju konstrukcionom smislu dele na:
alatom, odgovarajućim hvataljkama za alat. - pokretna rešenja ( najčešće portalnog oblika);
Ako su merne glave na posebnom fiksnom - nepokretna (stacionarna) rešenja.
manipulatoru one se ne menjaju u okviru automatskog Kod rešenja portalnog oblika, zbog zahteva za
ciklusa. uklapanje u FTs nametnulo se korišćenje uglavnom
Merenje sa mernim glavama smeštenim u rešenja sa samo jednom gredom (traverzom). Ovde
odgovarajućim hvataljkama u automatskom ciklusu se javlja problem krutosti što se rešava odgovarajućim
zbog problema tačnosti za sada je ograničeno. dimenzionisanjem ili povećanjem broja nosećih
stubova.
5. Primeri izvedenih rešenja

5. Primeri izvedenih rešenja
– portalni manipulacioni sistemi
Kod rešenja stojećih industrijskih robota prisutna su
dva prilaza:
-kombinovano rešenje od translatornih i rotacionih
elemenata;
- rešenje na bazi samo rotacionih elemenata (zglobni Hidraulični pogon,
bez rotacije obradka,
industrijski robot); obradni sistem za
Zastupljenost pojedinih rešenja: obradu karjeva
Rešenje portalnog oblika- Evropra;

Stacionarno rešenje – Japan
I jedno i drugo rešenje - SAD
5. Primeri izvedenih rešenja 5. Primeri izvedenih rešenja

– portalni manipulacioni sistemi – portalni manipulacioni sistemi
Hidraulični pogon, Portalni MS

bez rotacije obradka, - manipulacija
obradni sistem za obradcima tipa
obradu karjeva
diska i vratila
Portalni MS sa mogućnošću okretanja obradka (primena na NU strugu)
53
5. Primeri izvedenih rešenja 5. Primeri izvedenih rešenja
– portalni manipulacioni sistemi – stacionarni manipulacioni sistemi
Višenamenski Industrijski
portalni robot sa
manipulator tarnslacijom
i rotaciom
pokretnih
elemenata
5. Primeri izvedenih rešenja 6. Programiranje MS

– stacionarni manipulacioni sistemi
Sadržaj:
Industrijski
robot sa 6.1. Uvodne napomene
rotacijom 6.2. Direktno (radioničko-pogonsko)
pokretnih programiranje
elemenata
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje
6. Programiranje MS 6. Programiranje MS
6.1. Uvodne napomene 6.1. Uvodne napomene

Programiranje manipulacionih sistema,
Manipulacioni sistemi se u okviru FTs kao i programiranje NUMA, predstavlja
pojavljuju u različitoj složenosti i:
niz aktivnosti koje je potrebno obaviti
- po koncepciji gradnje;
da bi se za konkretan radni zadatak
- po načinu programiranja. definisao upravljački program za
upravljanje datim MS sa odgovara-
jućom uptavljačkom jedinicom.
54
6.1. Uvodne napomene 6.2. Direktno (radioničko) origramiranje
Programiranje manipulacionih sistema Kod ove vrste programiranje postoje dve

može biti: metode:
-Ručnim zadavanjem i pomeranjem po
- Direktno (radioničko-pogonsko); željenim putanjama;
- Indirektno (eksterno). -Programiranje primenom jedinice za
obučavanje.
6. Programiranje MS
6. Programiranje MS
6.2. Direktno programiranje
6.2. Direktno programiranje - Ručnim zadavanjem i pomeranjem po željenoj putanji
- Ručnim zadavanjem i pomeranjem po željenoj putanji Nedostaci ovog načina programiranja:
Način programiranja: - Brzina i kvalitet programiranja zavise od
Ruka manipulacionog sistema na kojoj se nalazi operatera;
hvataljka ručno se vodi duž putanje od strane -Nije pogodno za velike manipulacione sistema;
operatora. -Teško se postiže velika tačnost i oblik putanje;
U toku ove faze upravljačka jedinica sama odabira -Za vreme programiranja manipulacioni sistem je
i memoriše signale pozicije (praktično generiše zauzet;
putanju kretanja- geometrijske informacije). -Ne može se koristiti u sredinama štetnim po
zdravlje operatera;
Primena: -Otežana sinhronizacija sa drugim operacijama;
Programiranje manipulacionih sistema za farbanje;
6.2. Direktno programiranje 6.2. Direktno programiranje

-Programiranje pomoću jedinice za obučavanje - Programiranje pomoću jedinice za obučavanje
Način programiranja:
Primenom jedinice za obučavanje se zadaju Primena:
zahvati koje upravljačka jedinica manipulacionog Kod relativno prostih putanja kretanja hvataljke (npr.
sistema izvršava neposredno po njihovom farbanje i tačkasto zavarivanje);
unošenju. Zadavanje zahvata (kretanje hvataljke u
definisanu poziciju, otvaranje hvataljke, zatvaranje -Za velike manipulacione sisteme;
hvataljke, itd.) se vrši pomoću funkcionalnih -U sredinama štetnim po zdravlje rukovaoca;
tastera ili komandne palice – joystik-a.
Jedinica za obučavanje može biti prenosna ili
ugrañena u glavni pult za programiranje.
55
6. Programiranje MS
6. Programiranje MS
Prednosti indirektnog u odnosu na direktno
programiranje:
Kod ove vrste programiranje postoje dva
-Smanjuje se vreme stajanja manipulacionog
načina: sistema zbog programiranja (veća proizvodnost);
-Ručno programiranje; - Veći kvalitet programiranja;
-Automatizovano programiranje; -Mogućnost korigovanja upravljačkih informacija
primenom editorskih programa;
- Mogućnost provere kolizije;
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje 6.3. Indirektno (eksterno) programiranje

- Ručno programiranje - Ručno programiranje
Primena: Način programiranja:

U upravljačkom sistemu (jedinici) NUMA postoje
Kod manipulatora sa manjim brojem stepeni gotovi potprogrami – ciklusi za odreñene zahvate
slobode kretanja, odnosno kod relativno manipulacije.
jednostavnijih manipulacionih zahvata. Zahvati manipulacije se pozivaju na odreñenim
Manipulacioni sistem ukomponovan u mestima u upravljačkom programu za operacije
obradni sistem i u principu se upravlja istim obrade.
upravljačkim sistemom kao i NUMA. Pre pozivanja ciklusa za odreñene zahvate
manipulacije potrebno je definisati niz parametara.

6.3. Indirektno (eksterno) programiranje - Ručno programiranje
- Ručno programiranje
Ciklusi za delove tipa – diska:
L970 – sinhronizacija hvataljki – provera da li je
Primer: hvataljka prazna i dovoñenje u startnu poziciju
L973- podaci vezani za delove na paleti
FTĆ INDEX GU 600 + Portalni
L974- tok manipulacije
manipulacioni sistem WHU 160
L965 – startovanje manipulacije u upravljačkom
programu za obradu
56

-Ručno programiranje -Ručno programiranje
Primer: Ciklus L970 (sinhronizacija hvataljki – provera da li je

hvataljka prazna i dovoñenje u startnu poziciju)
Parametri:
Primer pozivanja ciklusa za manipulaciju:
R03xx R05yy R10zz R11ww L970 N5 G0 G53 X290 Z690
R03 stezanje pripremka, xx-hod hvataljki
R05 stezanje izradka, yy – hod hvataljki N10 R03 50 R05 60 R10 1 R11 1 L970
R10 način stezanja pripremka N15 G59 Z138.3
zz= 1 stezanje spolja, zz=2 stezanje iznutra;
R11 način stezanja izradka:
ww=1 stezanje spolja, ww= 2 stezanje iznutra;

-Automatizovano programiranje -Automatizovano programiranje
Eksplicitni programski jezici (sistemi):

Prema načinu definisanja polaznih
informacija razlikuju se dve grupe Zahtevaju definisanje svakog manipulacionog
koraka manipulacionog sistema, tj. pri definisanju
programskih jezika (sistema): putanje kretanja treba definisati kretanje od tačke
1.Eksplicitni programski jezici (sistemi) do tačke.
2.Implicitni programski jezici (sistemi). Programer mora da zamišlja sve objekte u
prostoru manipulacije u cilju sprečavanja kolizije.
Primer: Programski sistem SINGLA, VAL itd.
-Automatizovano programiranje -Automatizovano programiranje
Implicitni programski jezici (sistemi):

Omogućavaju problemski orijentisano definisanje
manipulacionih zadataka korišćenjem informacija
sadržanih u opisu modela.
Pri formiranju modela definisan je i model okoline
koji se ne menja prilikom prelaska na manipulaciju
drugim izradkom.
Model programskog sistema
57
6. Programiranje MS
-Automatizovano programiranje
Izvorni program za zadatak manipulacije se najčešće
formira u interaktivnom načinu rada, pri čemu se izvornim
programom opisuje i okolina.
Procesor sistema, na osnovu informacija iz izvornog
prigrama i informacija iz tehnoloških datoteka projektuje
upravljačke informacije u neutalnom obliku nezavisno od
upravljačkog sistema manipulatora (IRDATA).
U okviru postprocesora vrši se prilagoñavanje upravljačkih
informacija za konkretnu upravljačku jedinicu
manipulacionog sistema.
Primer:
ROBEX – Aachen; AUTOPASS (IBM); RPL ( TU Berlin);
AL (Stanford), itd.
58
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
1. Uvodne napomene
6.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI 2. Merenje radnog predmeta
KAO KOMPONENTE FTs 3. Merenje alata
4. Poreñenje karakteristika taktilnih merno-
konstrolnih postupaka
5. Programiranje merno-kontrolnih sistema

Razvoj obrade rezanjem i metroloških sistema Osim razvoja u smislu automatizacije metroloških
zadataka, težnja je bila i ka primeni rezultata merenja za
upravljanje mašinom alatkom.
U prvom slučaju cilj je da se izbegne subjektivnost
rukovaoca (uz moguće greške), a u drugom je cilj
ostvarivanje (u manjoj ili većoj meri) automatskog
upravljanja mašinom alatkom.
Takvi sistemi upravljanja su:
- upravljanje pomoću graničnika,
- upravljanje po principu kopiranja,
- upravljanje po principu aktivnog merenja.

Definicije termina:
Merenje: utvrñivanje vrednosti neke fizičke veličine
Revoluciona promena u razvoju mašina alatki na osnovu njenog poreñenja sa usvojenom
dogodila se oko 1952. god. stvaranjem koncepta jedinicom;
NUMERIČKOG UPRAVLJANJA. Kontrola: provera da li je vrednost neke fizičke
To se značajno odrazilo i na koncepciju mernih veličine unutar odreñenih granica;
sistema. Naime rezultati merenja mogli su se sada
koristiti kao upravljačke informacije. Nadzor: nadgledanje – praćenje vrednosti neke fizičke
veličine;
Takva koncepcija upravljanja pojavljuje se oko Dijagnoza: prepoznavanje i utvrñivanje odreñene pojave po
1960. god. i naziva se ADAPTIVNO njenim bitnim simptomima tj. karakteristikama;
UPRAVLJANJE mašinama alatkama. Dijagnostika: postupak dijagnoze;
Terapija: propisivanje načina usklañivanja ili ako je moguće
ublažavanja uočene pojave, ili bar prisutnih neželjenih
posledica.
59
1. Uvodne napomene
2. Merenje radnog predmeta
Objekt merenja su osnovni elementi procesa obrade, Kad se razmatra radni predmet kao objekt
a to su RADNI PREDMET i ALAT. merenja, evidentno je da postoje tri karakteristična
Drugim rečima, metrološki zadaci koji se izvode u mesta, u vremenskom toku materijala, na
okviru FTs, mogu se podeliti u dve osnovne grupe: pojedinim mašinama:
- pre procesa obrade;
- merenje delova (dimenzija radnog predmeta) i - u toku procesa obrade;
merenje (položaja) alata (u držaču i/ili nosaču); - posle procesa obrade.
- nadzor i dijagnostika stanja pojedinih komponenti
procesa obrade (prvenstveno alata, u smislu Ako se prethodno razmatranje izvede prema
prepoznavanja kolizije, loma i habanja, kao i prostornom toku materijala, onda postoje dva
karakteristična mesta:
predmeta obrade, u smislu njegovog prepoznavanja). - van mašine (nezavisno mesto);
- na mašini.
2. Merenje radnog predmeta 2. Merenje radnog predmeta

Kako su vremenski i prostorni tokovi materijala ...1. MERENJE PRIPREMKA
jedinstveni, mogu se prethodna razmatranja Merno-kontrolne operacije primenjene na
objediniti, tako da kad je u pitanju radni predmet, pripremku imaju značaj u smislu eliminacije delova
merno-kontrolna operacija može da se izvede za čiji je kvalitet, nastao u nekoj prethodnoj obradi na
slučajeve prema šemi drugoj mašini, van dopuštenog područja, te se
takvi delovi ili moraju vraćati na doradu, ili ako je to
neizvodljivo, eliminisati iz daljeg toka materijala
kao škart.
Mesto i objekat
merno-kontrolne Ovo predstavlja kontrolnu operaciju pripremka, a
operacije izvodi se u cilju smanjenja vremena izrade na
delovima koji predstavljaju škart.
...1. MERENJE PRIPREMKA ...1. MERENJE PRIPREMKA

Ispravni pripremci se takoñe razlikuju unutar Potreba za ovakvim merno-kontrolnim operacijama je
propisanih dopuštenih granica, i ukoliko se na njih izraženija kod završnih obrada obzirom da se nakon njih
postiže konačan kvalitet izradka koji se želi ostvariti sa
primeni identičan proces obrade (različit naravno u visokim nivoom ujednačenosti.
okvirima dejstva poremećajnih veličina tokom Ovde treba napomenuti da ukoliko se govori o merno-
obrade) efekti i ostvareni rezultati neće biti isti. kontrolnoj operaciji pripremka izvedenoj van mašine, to
može biti merno-kontrolna operacija izradka na nekoj
Iz tog razloga se može primeniti merna operacija drugoj mašini prethodne obrade.
na pripremku sa ciljem dobijanja informacija kojima Ako se pak na samoj mašini vrši identifikacija stanja
se može modifikovati predviñeni tok procesa pripremka, potrebno osnovno vreme se povećava, ali se
obrade za svaki konkretan deo. time povećava kvalitet informacija obzirom da one sadrže i
uticaje pojedinih grešaka (npr. greška stezanja pripremka).
60
...2. MERENJE OBRADKA
Informacije koje treba da obezbede ovakvi merno-
Merno-kontrolne operacije na obradku, u kontrolni sistemi odnose se na stvarno stanje
vremenskom intervalu od prvog do poslednjeg obradka (prvenstveno dimenzije) da bi se na osnovu
zahvata na jednoj mašini, vrše se u okviru obradnog njih povratnom spregom delovalo na propisani
sistema. program procesa obrade, a u skladu sa promenljivim
Njihova automatizacija danas je moguća obzirom na uticajem poremećajnih faktora.
dostignuti visok nivo komponenti obradnog sistema
uključujući i njegov upravljački sistem, kao i elemente
merno-kontrolnog sistema, prvenstveno aktivnih Poremećajni faktori = ƒ(procesa obrade)
procesnih senzora.

Vreme intervencije u ovakvim slučajevima odgovara samo
Istovremenost procesa obrade i merenja odzivu sistema obzirom da nema vremenske razlike izmeñu
procesa obrade i izvoñenja merno-kontrolne operacije.
Osim te pogodnosti, ovakva koncepcija je praćena i nizom
nepovoljnih uticaja na sam merni sistem što otežava, ili čak
onemogućava stvaranje pouzdane informacije o dimenziji
obradka.
Ovde je u prvom redu reč o prisustvu strugotine u prostoru gde
treba vršiti merenje, prisustvu rashladnog sredstva, rasporedu
pojedinih elemenata obradnog sistema oko radnog prostora,
prisustvu vibracija, konfiguraciji obradka, položaju površine na
kojoj treba izvršiti merenje, itd.
Osim toga i sam postupak obrade često otežava ili
onemogućava izvoñenje merno-kontrolne operacije bez
prekida procesa rezanja i odmicanja alata od obradka.
Mogućnost izvoñenja merenja u toku procesa obrade
Sa slike je očigledno da iako se radi o merno-

kontrolnim operacijama na obradku tokom
procesa obrade, merenje je moguće izvoditi
paralelno sa procesom rezanja i tada je reč o
strogoj istovremenosti merenja i obrade, ili
prekidajući ga – redosledno, što se može
nazvati kvaziistovremenost merenja i obrade.
61
Položaj procesa merenja u odnosu na obradu
Kakav će se tip merno-kontrolne operacije

primeniti u konkretnom slučaju zavisi u
prvom redu od vrste obrade, karakteristika i
konstrukcije obradnog sistema, analize
konfiguracije spektra delova koji će se
obrañivati kao i zahtevanog kvaliteta izrade.
Primeri za struganje i brušenje – struganje Primeri za struganje i brušenje – struganje

Sami uslovi koji se javljaju i prate proces obrade struganjem u U takvom slučaju, nakon završetka obrade jednim alatom i
najvećem broju slučajeva otežavaju ili onemogućavaju njegovog odmicanja, obrtanje radnog predmeta se zaustavlja,
izvoñenje merno-kontrolne operacije paralelno sa procesom merni ureñaj dovodi u radni prostor mašine, vrši merenje
rezanja. dimenzije obradka, vrši eventualno merenje temperature
Razloga za to ima više, a najizraženiji su prisustvo strugotine, obradka u cilju kompenzacije izmerene dimenzije, i odvodi
eventualno prisustvo rashladnog sredstva, prisustvo vibracija, merni ureñaj iz radnog prostora, nakon čega se nastavlja
ograničen radni prostor, relativno veliki broj elemenata proces obrade, ukoliko merenje nije izvoñeno nakon
obradnog sistema oko radnog prostora i dr. poslednjeg zahvata.
Zbog toga je koncepcija merno-kontrolnih operacija za Za ovakvo izvoñenje merno-kontrolne operacije neophodan je
identifikaciju dimenzija obradka postavljena na pogonski sistem koji će obezbediti potrebna kretanja mernom
kvaziistovremenom principu, tj. redoslednom izvoñenju ureñaju.
pojedinih zahvata obrade i zahvata merenja.

Primeri za struganje i brušenje – struganje Primeri za struganje i brušenje – struganje
Sam merni ureñaj može funkcionisati na bazi raznih metoda Merenje prečnika može se vršiti prema poziciji u
merenja geometrijskih veličina, no današnji stepen razvoja momentu dodira pipka i obradka u samo jednoj tački
aktivnih procesnih senzora posebno pogodnih za praktičnu
(jednoosni pipak).
primenu na obradnim sistemima, je takav da taktilna metoda
predstavlja jedno od najpogodnijih rešenja. Druga moguća koncepcija merenja prečnika obradka
To znači da odgovarajući pogonski sistem obezbeñuje bazira na registrovanju pozicije dve tačke kontakta
kretanje mernog ureñaja sa taktilnim senzorom do momenta pipka i obradka i izračunavanju prečnika iz razlike
njegovog dodira sa obradkom. Zauzeta pozicija se tada regi- koordinata (dvoosni pipak).
struje i u poznatom koordinatnom sistemu izračunava dime- Nepogodnosti ovakve koncepcije merenja prečnika
nzija obradka.
obradka izražene relativnom složenošću kretanja
Ako se za merno-kontrolnu operaciju koristi autonoman
sistem, on mora sadržati sve pogonske elemente sa sop- praćenim dugim vremenom potrebnim za jedan ciklus
stvenim mernim sistemom za registrovanje zauzete pozicije u merenja, mogu se eliminisati primenom merne glave
koordinatnom sistemu mašine, u trenutku dodira sa obradkom. sa dva pipka, tj. glave sa mernom čeljusti.
62
Primeri za struganje i brušenje – struganje
Merni pipak montiran kao jedan od alata u
višepozicioni nosač alata
Zahvati merno-kontrolnih operacija i redosled
njihovog izvoñenja imaju sličnosti sa kretanjima
potrebnim za struganje jednim alatom.
Ovo ukazuje na mogućnost primene višepozicionog
nosača alata umesto autonomnog mernog ureñaja.
U tom slučaju se mora samo merni pipak ili glava
nalaziti u jednoj poziciji nosača alata, a ovaj
obezbeñuje potrebna kretanja.
Zahvati merno-kontrolne operacije kada je merna glava u Ovakav merno-kontrolni sistem je jednostavniji i jeftiniji od
nosaču alata: autonomnog, no zahteva odgovarajuća hardverska i
1. okretanje nosača alata radi dovoñenja pozicije sa mernom glavom u softverska prilagoñavanja obradnog sistema. Prisutno je
radni položaj (ovo se vrši nakon obrade jednim alatom) takoñe i pitanje ostvarive tačnosti izmerene dimenzije
2. kretanja nosača (alata) merne glave do tačke bliske predviñenoj
naročito u odnosu na autonomni merno-kontrolni sistem sa
mernoj poziciji na obradku mernom čeljusti.
3. usporeno kretanje do kontakta mernog pipka, koji se nalazi u mernoj U ovakvom slučaju je zbog dobijanja pouzdanije
glavi, sa obradkom informacije o dimenziji obradka merenjem u jednoj tački
4. generisanje signala kontakta na osnovu koga se zaustavlja kretanje moguće postavljanje reperne mere vezane za stabilnu
5. registrovanje zauzete pozicije tačku na samoj mašini, i tada bi prethodna grupa zahvata
6. eventualno merenje temperature obradka bila dopunjena:
7. kretanje nosača merne glave do početnog položaja 1a. kretanje do reperne tačke sa registrovanjem pozicije
8.okretanje nosača radi dovoñenja sledećeg alata u radnu poziciju kontakta

Šematski prikaz tokova signala u MA koja izvodi
Struktura mernog ureñaja sa frikcionim točkom za
metrološke operacije indirektno odreñivanje prečnika merenjem broja obrtaja
63
Elementarni zahvati, u slučaju ovakve koncepcije Ukoliko se navedena merno-kontrolna operacija izvodi
merno-kontrolne operacije, su sledeći: autonomnim sistemom, onda je postupak merenja prečnika
1.dovoñenje mernog ureñaja u aksijalnu poziciju moguće izvoditi i paralelno sa procesom obrade.
merenja
2.dovoñenje mernog točka u kontakt sa obradkom
pri odreñenom mernom pritisku
3.registrovanje broja impulsa obrtanja
4.izračunavanje prečnika obradka
5.odmicanje mernog ureñaja od obradka
Merni ureñaj D&B
6.dovoñenje mernog ureñaja u početni položaj EG 40

Primeri za struganje i brušenje - brušenje Primeri za struganje i brušenje - brušenje
Iako je jedan od pravaca razvoja obrade brušenjem u Specifičnost samog procesa obrade u smislu
smislu preuzimanja i prethodnih obrada, ona ipak stvaranja strugotine i njenog oblika omogućava
predstavlja tipičan primer završne obrade, koja još uvek primenu merno-kontrolnih operacija istovremeno
sledi nakon završetka prethodne obrade. Zbog toga je
očigledan značaj ostvarenog kvaliteta obradka pri brušenju. sa brušenjem. Ovo je veoma pogodno sa
Ako se na mikrogeometriju obradka može uticati izborom stanovišta mogućnosti primene informacija o
alata i elemenata režima obrade, onda se tačnost trenutnoj dimenziji obradka u povratnoj sprezi sa
dimenzija ostvaruje prvenstveno relativnim položajem alata upravljačkim sistemom.
u odnosu na obradak.
Da bi se ovakva merno-kontrolna operacija mogla
Visoku tačnost ovog položaja nije lako ostvariti zbog
prisustva poremećaja koji prate proces obrade, izraženih ostvariti automatski, potreban je merni ureñaj sa
naročito u vidu elastičnih i toplotnih deformacija elemenata odgovarajućim kretanjem u okviru radnog prostora
obradnog sistema i samog obradka i promenom dimenzije mašine. Za slučaj merenja dužina i prečnika
tocila usled trošenja. Iz tog razloga merno-kontrolne obradka pri spoljnom okruglom brušenju, mora se
operacije imaju poseban značaj kod obrade brušenjem. obezbediti nezavisno upravljanje mernog ureñaja.

Brušenje - Zahvati pri merenju prečnika obradka pri brušenju
Primeri za struganje i brušenje - brušenje
Merenje prečnika obradka u jednoj tački,

zbog visoke zahtevane tačnosti dimenzija,
izbegava se, i prisutno je jedino kod veoma
velikih prečnika.
Po pravilu se primenjuje merna glava sa dva
merna pipka - merna čeljust.
64
Primeri za struganje i brušenje - brušenje Primeri za struganje i brušenje - brušenje
Zahvati merno-kontrolne operacije u slučaju merenja spoljnog
prečnika obradka su sledeći:
1.pozicioniranje merne glave do ose obradka (a) Brušenje konačne dimenzije prečnika moguće je
2.merenje dimenzije pripremka. Na osnovu ove dimenzije ostvariti na bazi indirektne mere prethodno odreñene
ostvaruje se kretanje alata u brzom hodu do neposredne brušenjem referentnog prečnika.
blizine obradka (b). Ovim se izbegava nepotrebno "brušenje
vazduha" pri variranju prečnika pripremka. Od te mere počinje Na takav način se uzimaju u obzir i odstupanja
radni hod tocila koji odgovara grubom brušenju (c). dimenzije koja nastaju zbog elastičnih i toplotnih
3.generisanje signala ostvarene dimenzije obradaka pri deformacija obradka pri brušenju.
grubom brušenju, i na osnovu njega prelazak u režim finog Aksijalne dimenzije obradka takoñe je moguće meriti
brušenja (d)
4.generisanje signala ostvarene konačne dimenzije obradka,
tokom samog procesa brušenja, analogno postupku
na osnovu njega zaustavljanje primicanja tocila merenja prečnika, jedino što je u tom slučaju
5.odmicanje merne glave iz merne pozicije (i odmicanje posebna merna glava sa jednim pipkom.
tocila) (e)

Primeri za struganje i brušenje - brušenje ...2. MERENJE IZRADKA

Merna glava SCHAUDT
Treći tip merno-kontrolnih operacija, tj. onih

koje se izvode na obrañenom delu - izradku,
mogu se vršiti u okviru obradnog sistema - na
mašini, ili van njega - na posebnoj merno-
kontrolnoj stanici.

...2. MERENJE IZRADKA NA MAŠINI ...2. MERENJE IZRADKA NA MAŠINI
Ako nije u pitanju konačna obrada onda ovakve Izvesno je meñutim, to da ukoliko se merno-kontrolne
operacije obezbeñuju, osim informacija o uspešnosti operacije izvode na obradnom sistemu, one ne mogu
izvoñenja prethodne obrade, i informacije o stanju biti takve da obezbeñuju kompletne informacije o
dela - pripremka za narednu obradu u okviru drugog kvalitetu obradaka, naročito u slučaju kompleksnijih
obradnog sistema. konfiguracija istih, jer bi to zahtevalo veliko
Očigledno je da se primena takvih merno-kontrolnih vremensko angažovanje obradnog sistema i
operacija mora razmatrati u smislu najpogodnijeg smanjivalo proizvodnost. Drugi bitan razlog za to je
načina izvoñenja: na prethodnoj ili sledećoj mašini. prisutna težnja za jednostavnošću samog mernog
Na ovo u velikoj meri utiče i celokupna struktura sistema, što u opštem slučaju onemogućava primenu
merno-kontrolnog sistema u FTs, odnosno njegovo kompleksnih merno-kontrolnih operacija. Zato se u
eventualno prisustvo u okviru obradnog sistema za slučajevima nakon konačne obrade delova merno-
merenje obradka. kontrolne operacije prvenstveno obavljaju van
obradnog sistema u okviru posebne merno-kontrolne
stanice što odgovara završnoj kontroli.
65
...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE ...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE
Zasebna merno-kontrolna stanica uključena u tok
materijala, i kao takva predstavlja meñufaznu
kontrolu izradka (složenijih oblika), koji je ujedno i Stanica je takoñe opremljena sistemom za
pripremak na sledećoj mašini u toku materijala. manipulaciju delovima izmeñu mernog i obradnog
Vrlo često se takva stanica postavlja u neposrednu sistema, kao i odgovarajućim računarskim sistemom
blizinu obradnog sistema kako bi se smanjila za upravljanje, obradu informacija i komuniciranje sa
vremenska razlika procesa obrade i merenja. obradnim sistemom ili računarom višeg nivoa.
Osnovna komponenta ovakve stanice, nazivane i U ovakvim slučajevima radi se o merno-kontrolnim
fleksibilna metrološka ćelija, je numerički upravljana sistemima pridruženim procesu obrade.
merna mašina, ili pak poseban merni ureñaj
prilagoñen prihvatanju i merenju predviñenog spektra
delova.
Merno kontrolna stanica pridružena procesu obrade ...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE
Zasebna merno-kontrolna stanica može biti i
na kraju toka materijala koncipirana kao
posebna celina sa jednom ili više NU mernih
mašina, magacinom paleta sa radnim
predmetima, sopstvenim transportnim
sistemom i sistemom za manipulaciju merenim
predmetima i mernim senzorima, kao i
1. Opsluživanje i programiranje merno-kontrolne stanice centralnim računarom za upravljanje, i kao
2. Upravljanje obradnim sistemom takva na kraju materijalnog toka predstavlja
3. Upravljanje merno-kontrolnom stanicom
4. Informacije korekcije završnu kontrolu.
5. Program merenja
2. Merenje radnog predmeta 3. Merenje alata
Merno-kontrolna stanica dislocirana od procesa obrade Ako se radi o alatu kao objektu merenja,
merno-kontrolne operacije odnose se na
obezbeñenje informacija o njegovim
dimenzijama, koje su bitne radi pozicioniranja
klizača sa nosačem alata u cilju obezbeñenja
tačnog relativnog položaja alata i obradka.
Ovakve merno-kontrolne operacije se najčešće
primenjuju na obradnim sistemima za
struganje, pa se u nastavku prikazuje ovaj
slučaj.
66
3. Merenje alata 3. Merenje alata
Obzirom da je kod struganja prisutan jednosečni alat, ...1 Merenje alata na samostalnom MK sistemu
i da je obradni sistem snabdeven odreñenim brojem Merno-kontrolne operacije koje se izvode na alatu
alata smeštenih u nosaču ili magacinu alata, merno- van obradnog sistema priključuju se pripremi alata.
kontrolne operacije je moguće izvoditi na sledećim One se izvode prvenstveno u okviru sistema za
mestima: prethodno podešavanje alata, na kojima se vrši
usaglašavanje potrebnih dimenzija sklopa alata i
1. ispred magacina alata, na posebnom merno- njegovog držača, i ujedno vrši kontrola alata.
kontrolnom punktu Ovi podaci o dimenzijama, zajedno sa drugima,
2. na obradnom sistemu. pridružuju se identifikacionoj oznaci alata, i tako
Bilo koje drugo mesto nema puno smisla, obzirom da memorišu. Pri pozivu odreñenog alata za pojedine
informacije koje bi se dobile ne mogu biti višeg nivoa zahvate obrade koriste se ti podaci radi
od navedenih slučajeva. usaglašavanja sa koordinatnim sistemom mašine.
Ureñaj za prethodno podešavanje alata Ovakav sistem, osim visokog nivoa fleksibilnosti,
eliminiše veliki deo pomoćnog vremena, no njegovi
glavni nedostaci su što ne obuhvata dimenzije alata
postavljenog u nosač. Stvarni položaj alata u odnosu
na obradak zavisi i od nosača alata, što za
udovoljavanje zahtevima povećanja tačnosti obrade
predstavlja nepovoljnu okolnost, u nekim
slučajevima čak i limitirajuću.
Iako je zbog usavršavanja metoda i ureñaja takve
tehnike pripreme alata, danas teško govoriti o njenoj
nesvrsishodnosti, ipak se čini da budućnost pripada
merno-kontrolnim operacijama vršenim na alatu u
okviru obradnog sistema.

...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine ...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine
Merno-kontrolnim operacijama vezanim za alat, a Taktilna metoda ima danas izvesnu prednost u
izvršavanim u okviru obradnog sistema, stvara se odnosu na druge, naročito iz razloga dostignutog
mogućnost „aktivizacije" dobivenih informacija. Osim
činjenice o pouzdanijim informacijama relevantnim za nivoa u razvoju odgovarajućih senzora, no pri tome
tačnost dimenzije obradka, ovakvom koncepcijom ne treba zaboraviti usavršavanje i drugih postojećih
praćenja stanja alata se stvara mogućnost metoda, kao i razvoj novih.
upravljanja kvalitetom u realnom vremenu.
Praćenje dimenzije alata vrši se merno-kontrolnim Razlike položaja vrha alata koje nastaju zbog
operacijama koje mogu bazirati na raznim mernim tolerancija dimenzija reznih pločica, tela alata i
metodama: njegovog držača mogu se kompenzovati postupkom
- direktno merenje dimenzija taktilnom metodom, prethodnog podešavanja.
- merenje dimenzija optičkom metodom.
67
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine
Zahvati u okviru ovakve merno-kontrolne operacije su sledeći:
No stvarni položaj alata na mašini može se odrediti • poziv alata (odnosno odgovarajuće pozicije nosača alata)
jedino kad je on u nosaču alata. • uvoñenje mernog senzora u radni prostor mašine
Ovo je izvodljivo merno-kontrolnim ureñajem sa • kretanje nosača alata do tačke bliske mernom senzoru
taktilnim senzorom, koji se nalazi u radnom prostoru • usporeno kretanje nosača alata do kontakta vrha alata i mernog
obradnog sistema. senzora
U cilju zaštite merne glave od strugotine, rashladnog • generisanje signala kontakta na osnovu koga se zaustavlja kretanje
sredstva i eventualne kolizije sa nekim pokretnim nosača alata
elementom u toku samog procesa obrade, • registrovanje zaustavne pozicije nosača alata
opravdano je njeno postavljanje van radnog prostora • izračunavanje aktuelne mere položaja vrha alata
u koji se dovodi samo radi merenja položaja vrha • odmicanje nosača alata od mernog senzora
alata neposredno pre obrade. • odvoñenje mernog senzora iz radnog prostora mašine
• izračunavanje potrebne korekcije položaja alata i aktiviranje
odgovarajuće instrukcije, ili generisanje signala za izmenu alata

...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine Položaj merne glave sistema za nadzor alata
Uspešnost primene merno-kontrolnog ureñaja

ovakve koncepcije zavisi od tačnosti pozicioniranja
mernog senzora i rasipanja zaustavne pozicije
nosača alata.
Ovakav sistem, baziran na taktilnoj metodi, osim
korekcije položaja vrha alata zbog greške
postavljanja ili pak habanja alata (TLM – Tool Life
Monitoring, funkcija) može da konstatuje i lom alata
(TBR – Tool Breakage Recovery, funkcija).
4. Poreñenje karakteristika taktilnih merno-

3. Merenje alata
kontrolnih postupaka
Senzor za merenje alata
68
5. Programiranje merno-kontrolnih sistema 5. Programiranje merno-kontrolnih sistema
5.1. Uvod
Sadržaj:
Merenje dimenzionih karakteristika radnog
1. Uvod predmeta i alata u okviru FT struktura može se
izvoditi:
2. Programiranje merenja u radnom
- u radnom prostoru NUMA
prostoru NUMA
- van radnog prostora NUMA
3. Programiranje merenja van radnog
prostora NUMA
U oba slučaja potrebno je obezbediti upravljački
program za izvoñenje pojedinih funkcija mernih
pipaka, prijem i obradu mernih signala.
5. Programiranje merno-kontrolnih sistema 5. Programiranje merno-kontrolnih sistema
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA
Za merenje se koristi NUMA.
Merni zahvat realizuje merni pipak kojim se
može manipulisati kao i sa alatom za
obradu.
U ovom slučaju program za merenje je deo
upravljačkog programa za operaciju obrade
ili poseban program koji se poziva iz
upravljačkog programa za obradu.
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru

1. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA NUMA
Ovaj način programiranja se koristi uglavnom za

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA
jednostavne zahvate merenja. U principu se svodi
na pozivanje gotovih potprograma - ciklusa za
Za projektovanje upravljačkih programa za merenje smeštenih u memoriji upravljačke jedinice i
definisanje njihovih parametara.
merenje u radnom prostoru važe isti
postupci i metode koje važe kod Tako npr. firma SIEMENS je razvila za svoje
upravljačke jedinice SINUMERIK SYSTEM 3/8/800
programiranja NUMA: merne cikluse za merenje na NU strugovima i
- ručno i obradnim centrima npr.
- automatizovano programiranje. a) merenje spoljašnjih dimenzija u jednoj tački
b) merenje unutrašnjih dimenzija u dve tačke
69
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-
Ručno programiranje
Merenje prečnika u jednoj i dve tačke
Ručno programiranje merenja u radnom
prostoru NUMA se koristi uglavnom kod
jednostavnih zahvata merenja. U principu se
svodi na pozivanje gotovih potprograma -
ciklusa za merenje smeštenih u memoriji
upravljačke jedinice i definisanje njihovih
parametara.
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-
NUMA- Ručno programiranje Ručno programiranje
Primer: SINUMERIK SYSTEM Parametri ciklusa merenja spoljačnjeg prečnika

obradka u dve tačke – L 93
- merenje spoljačnjih dimenzija u jednoj R10 – broj memorije sa podacima o alatima za automatsku
tački kompenzaciju alata;
R18 –zaštitna zona oko radnog predmeta u smeru x-ose;
- merenje unutrašnjih dimenzija u dve tačke R24- merenje prečnika u dve tačke;
R27- broj merenja u istom položaju;
Merni ciklusi: L70 do L93
R30- broj merne ose (1- x-osa; 2 – z – osa);
R35-definisana tolerancija dimenzije,
R40-gornja granica tolerancije (prema radioničkom crtežu);
R42- nazivna mera (prema radioničkom crtežu);
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA- Ručno programiranje
Ručno programiranje
Parametri ciklusa merenja spoljačnjeg prečnika obradka u dve tačke – L 93
Varijante prečnika merenja radnog predmeta:
- Merenje u jednoj tački

- Merenje u jednoj tački sa rotacijom
- Merenje u 2 tačke na prečniku cilindra
- Merenje u više tačaka sa obrtanjem cilindra
- Merenje u više tačaka duž cilindra
70
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA - 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-
Ručno programiranje Ručno programiranje
Primer: CNC 300 (PHILIPS) Primer: CNC 300

Merni ciklusi:
- ciklus za merenje obradka ili alata (G43)
- kontrola tolerancija obradka ili alata (G48)
- obrada rezultata merenja (G49)
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA- 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-
Ručno programiranje Automatizovano programiranje
Primer: CNC 300 Primer:

N 100 G48 U0.002 I 0.03 W 0.03 K 0.08 N125 WMESS- programski sistem za automatizovano
programiranje zahvata merenja na NUMA (Nemačka)
gde su parametri: Sistem omogućava:
U – relativna vrednost tolerancije u pozitivnom smeru x-ose
1.definisanje geometrijskih elemenata koji se mere;
I- relativna vrednost tolerancije u negativnom smeru x-ose
2.definisanje mernog zadatka;
W- relativna vrednost tolerancije u pozitivnom smeru z-ose
3.definisanje obrade rezultata merenja;
K- relativna vrednost tolerancije u negativnom smeru z-ose
4.manipulaciju rezultatima merenja (memorisanje i
N125- skok na programsku rečenicu 125 izdavanje mernog protokola);
5. izvodjenje aktivnih korektivnih zahvata u procesu obrade
na osnovu rezultata merenja

Automatizovano programiranje 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA-
Automatizovano programiranje
Primer: Obradak za merenje i izvorni program u simboličkom jeziku
WMESS Primer: Izvorni program u jeziku WMESS
1. TRANS/100,100,100 (translacija kord. sistema)
2. KR1=CIRCLE/0,0,20 (R=20)
3. KR2=CIRCLE/0,100,10 (R=10)
4. P1=POINT/0,45,0
5. K=MEASFT
CIR,DEPTH,4,POSX,POSY, PT,
NEGZ,CIR,DEPTH,4,POSX,POSY
6. L=MEASER,MITRANS,MEM,1,2
7. WORK/K,L
8. MEASUR/KR1,P1,KR2
9. FINI
71
5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA
Automatizovano programiranje
Svodi se na programiranje višekoordinatnih NU mernih
TRANS (1) – pomeranje koordinatnog početka – mašina (NUMM):
definisanje nulte tačke
-direktno (radioničko- pogonsko);
CIRKLE, POINT- definisanje geometrijskih
-indirektno (eksterno);
elemenata koji se mere;
MEASFT (5)- definisanje postupka merenja;
Rečenica 6- manipulisanje rezultatima merenja
(koordinate centra otvora se memorišu u memoriji
1, a radijusa u memoriji 2);
WORK-aktiviranje meranja
MEASUR- izvoñenje merenja
5.3. Programiranje merenja van radnog prostora 5.3. Programiranje merenja van radnog prostora
NUMA- Radioničko programiranje NUMA- Radioničko programiranje
Programiranje obučavanjem
Radioničko programiranje van radnog
prostora NUMA može biti:
-programiranje obučavanjem;
-programiranje pomoću autonomne
programske podrške
Programiranje obučavanjem izvodi operater pokretanjem Programiranje obučavanjem
merne glave, pomoću joystick-a ili sličnog ureñaja i Prednost:
upravljačkog pulta na kome se nalaze funkcijske i
- jednostavno programiranje
komandne tipke.
Nedostaci:
Prvi izrañeni radni predmet neke serije ili prethodno
- zauzetost merne mašine u toku postupka programiranja (manja
izrañeni etalon meri se ručno. proizvodnost);
Sva kretanja koja operater izvodi na mernoj mašini u toku - mogućnost programiranja tek nakom izrade prvog radnog predmeta
proseca merenja, sve naredbe koje unosi u upravljački ili etalona;
sistem mašine ili upravljački pult memorišu se na nosiocu - zahteva visokokvalikikovanog poslužioca mašine;
informacija. Ovi podaci, kod drugog i svakog sledećeg
- memorisanje upravljačkog programa je u internom kodu merne
radnog predmeta koji treba da se meri, se sekvencijalno mašine te je onemogućen prenos programa sa jedne na drugu
učitavaju sa nosioca upravljačkih informacija i na bazi njih mernu mašinu;
se automatski upravlja mernom mašinom.
72
Programiranje pomoću autonomne

Programiranje pomoću autonomne programske podrške
programske podrške Postupak programiranja se sastoji od generisanja
Korisnik na upravljačkoj jedinici koja je uz mernu nominalnih vrednosti i pozivanja odgovarajućeg meni
mašinu ima na raspolaganju meni funkcije kojima podprograma.
se definišu osnovni geometrijski pojmovi i Pozivanje željene rutine vrši se pritiskom na odgovarajuću
elementi, njihov meñusobni odnos, oblik i položaj u tipku funkcionalne tastature koja se pojavljuje na ekranu
ravni i prostoru. zajedno sa instrukcijama kako treba definisati postupak
merenja.
5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- 5.3. Programiranje merenja van radnog
Radioničko programiranje
prostora NUMA- Eksterno programiranje
Programiranje pomoću autonomne programske
Eksploatacija NUMM je pokazala de je radioničko
podrške – Fukncijska tastatura programiranje obučavanjem i pomoću autonomne
programske podrške nepovoljno u smislu
efikasnijeg korišćenja mernih mašina.
Iz tog razloga se pristupilo razvoju programskih
sistema za eksterno programiranje.
Eksterno programiranje podrazumeva
programiranje koje se izvodi u tehnološkom birou
odvojeno od merne mašine, gde se izvodi
generisanje programa merenja koji omogućuje
potpuno automatizovanu kontrolu obradka i
definisanje protokola rezultata merenja.
5.3. Programiranje merenja van radnog 5.3. Programiranje merenja van radnog prostora
prostora NUMA- Eksterno programiranje NUMA- Eksterno programiranje
Ručno programiranje NUMM- Model ručnog Ručno programiranje NUMM

programiranja Karakteristike:
- visokosubjektivno;
- radno intenzivno;
- zahteva veliko vremensko angažovanje;
- zahteva visokoobrazovanog programera sa
iskustvom;
73
NUMA- Eksterno programiranje NUMA- Eksterno programiranje
Sistemi za poluautomatizovano programiranje NUMM

Sistemi za poluautomatizovano programiranje
NUMM Primer: AVAIL, JOHANSON SOFTWARE 301;
MFTPROG; CAPP;
Razvili proizvoñači mernih mašina za eksterno

programiranje samo za svoje NUMM i za odreñene
tipove računarskih sistema.
5.3. Programiranje merenja van radnog 5.3. Programiranje merenja van radnog
prostora NUMA- Eksterno programiranje prostora NUMA- Eksterno programiranje
AVAIL – sistem za automatizovano JOHANSON SOFTWARE 301 – sistem za

programiranje automatizovano programiranje
Proizvodjač: TESA Proizvodjač: JOHANSON
Karakteristike računarskog sistema: UNIX Karakteristike računarskog sistema: ---;
operativni sistem; Karakteristike sistema za programiranje:
Karakteristike sistema za programiranje: -baziran na kodiranju elemenata;
-baziran na osnovnim geometrijskim elementima i - razvijen u programskom jeziku BASIC
njihovim odnosima;
- razvijen u programskom jeziku PASCAL
5.3. Programiranje merenja van radnog 5.3. Programiranje merenja van radnog
prostora NUMA- Eksterno programiranje prostora NUMA- Eksterno programiranje
MFTPROG – sistem za automatizovano CAPP – sistem za automatizovano

programiranje programiranje
Proizvoñač: OPTON Proizvoñač: DEA
Karakteristike računarskog sistema: HP 300; Karakteristike računarskog sistema: Micro PDP
Karakteristike sistema za programiranje: 11/23;
-baziran na geometrijskim elementima; Karakteristike sistema za programiranje:
-baziran na interaktivnom radu izmeñu računara i
projektanta;
- razvijen u programskom jeziku FORTRAN
74
5.3. Programiranje merenja van radnog 5.3. Programiranje merenja van radnog prostora
prostora NUMA- Eksterno programiranje NUMA- Eksterno programiranje
Sistemi za poluautomatizovano programiranje Sistemi za automatizovano programiranje

NUMM NUMM – SAP NUMM
Karakteristike sistema: Primeri:
-koriste različite računarske i operativne sisteme ; -NCMES (VDI Nemačka);
-koriste različite programske jezike i različite jezike -METROLOG (Zeiss Nemačka);
upravljačkih jedinica NUMM; -SCAI-CNC ( Oliveti Italija);
-različit stepen automatizacije; -HELP (DEA Italija);
-MIKRON (Rusija);
5.3. Programiranje merenja van radnog prostora

NUMA- Eksterno programiranje
Sistemi za automatizovano programiranje NUMM – SAP NUMM
Izvorni program sadrži:
-opšte instrukcije; geometrijske instrukcije za opis
obradka; tehnološke instrukcije; instrukcije za
kretanje merne glave i instrukcije vezane za
analizu izmerenih podataka;
Procesor sistema definiše upravljačke instrukcije u
neutralnom formatu (GMDATA);
Postprocesor vrši prilagoñavanje za konkretnu
upravljačku jedinicu NUMM;
NUMA- Eksterno programiranje NUMA- Eksterno programiranje
Primer: Deo za merenje i izvorni program u simboličkom jeziku NCMES Primer: Izvorni program NCMES
PARTNO/TEST naziv
MACHIN/NC11 mašina
CLDIST/3 siguronosno odstojanje
SYST/METR metrički sistem
TOLNO/23401 metrni pipak
MANMES/M1,M2,M3,BIND,Z
XW=LINE/M1,M2
YW=LINE/M3,ATANGL,XW,90
TRANS/XW,YW,0
RAPID
GOTO/(P1=POINT/-10,10,15)
MESUR/A,0,10,15
GOTO/P1
GOTO/-10,10,40
GOTO/90,10,40
GOTO/(P2=POINT/90,10,15)
MESUR/B,80,10,15
RAPID
GOTO/P2
GOTO/90,10,100
DISTL/L1,A,B
PRINT/NORM,L1
FINI
75
Uopšteni model CAD/SAP NUMM
76
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
7.1 Uvodne napomene

7.2 Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
7.0 SISTEMI ZA NADZOR I 7.2.1 Metode sistema za nadzor i dijagnostiku
DIJAGNOSTIKU 7.2.2 Metode merenja otpora rezanja
7.2.3 Primeri izvedenih rešenja
7.3 Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog
predmeta
7.3.1 Sistemi za prepoznavanje
prisustva/odsustva predmeta
7.3.2 Sistemi za prepoznavanje predmeta
Uvodne napomene
Uvodne napomene
• Definicije termina:
Kao što je kod merno-kontrolnih sistema bila podela
prema objektu merenja, tako se i u ovom slučaju
• Nadzor: nadgledanje – praćenje vrednosti
SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU (zbog
neke fizičke veličine;
značajne razlike primenjene koncepcije i
• Dijagnoza: prepoznavanje i utvrñivanje konstrukcije) dele, i razmatraju u okviru dve grupe:
odreñene pojave po njenim bitnim simptomima
tj. karakteristikama;
- Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
• Dijagnostika: postupak dijagnoze;
- Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta
• Terapija: propisivanje načina usklañivanja ili
ako je moguće ublažavanja uočene pojave, ili
bar prisutnih neželjenih posledica.
Uvodne napomene 1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Imajući u vidu definicije nadzora i dijagnostike,
u slučaju alata reč je o nadgledanju – praćenju
njegove dimenzije, tj. promene dimenzije zbog Nadzor i dijagnostika alata vrši se na osnovu
habanja (TLM-Tool Life Monitoring) ili loma (TBR- praćenja njegovog stanja.
Tool Brucakage Recovery), koji može nastati u
okviru procesa obrade, ili zbog kolizije. Nadzor i dijagnostika se izvodi odreñenim
Kad je u pitanju radni predmet, reč je takoñe o merno-kontrolnim operacijama.
nadgledanju – praćenju njegove dimenzije (tu
funkciju imaju MK sistemi), kao i nadgledanju
njegovog prisustva i eventualno prepoznavanju
radnog predmeta.
Zato se ovi sistemi izlažu u temi sa nazivom
PREPOZNAVANJE PREDMETA OBRADE.
77
1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata 1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
. Prva grupa ovih operacija odnosi se na

dimenzije alata i izložene se u okviru teme
Merno-kontrolni sistemi. I kod njih se može
pojaviti slučaj „praćenje stanja alata“, ukoliko
se merno-kontrolna operacija izvodi češće, i
izmereni rezultati porede.
Ovako nešto dolazi u obzir isključivo pri
merenju na obradnom sistemu jer je
povremena provera stanja alata na posebnom
merno-kontrolnom punktu besmislena.
Merenje u okviru obradnog sistema, taktilnom Merenje dimenzija optičkim metodama nije
metodom (izloženom kod merno-kontrolnih razmatrano u poglavlju MK sistemi, jer ima
sistema) može dobiti oblik praćenja stanja malu primenu u praksi, a kada se primeni,
alata, ako odgovarajući sistem „pamti“ sve koristi se ne samo za merenje dimenzija alata,
prethodne dimenzije i uporeñuje ih te time već i za nadzor.
postaje sistem za nadzor i dijagnostiku
habanja i/ili loma alata.

Optički merno-kontrolni sistem za nadzor habanja Optički merno-kontrolni sistem za merenje
alata položaja i praćenje habanja alata
78
Prvi sistem registruje optički trenutno stanje alata, Metode merenja otpora rezanja
koje uz poreñenje sa prethodnim, daje dovoljno tačne
informacije o trendu promene, tj. o habanju alata. Pojava porasta komponenti sila, odnosno
Drugi sistem predstavlja u neku ruku „profil projektor“, otpora rezanja koja prati habanje alata, dovela
gde se rezultati merenja automatski obrañuju i je do razvoja merno-kontrolnih operacija za
prikazuju u smislu trenutnog – aktuelnog položaja
nadzor stanja alata praćenjem otpora rezanja.
vrha alata, kao i njegove promene što zapravo
predstavlja funkciju habanja alata u vremenu. Pojedine njegove komponente imaju pri tome
Problem kod ovih sistema je naslaga na grudnoj i
različite poraste.
leñnoj površini.
Metode merenja otpora rezanja Metode merenja otpora rezanja

Relativna promena priraštaja pojedinih komponenti
usled habanja u odnosu na početnu veličinu
prikazana je na prethodnoj slici za kriterijum širine
pojasa habanja 0,5 mm ili dubinu kratera 0,25 mm.
Iako imaju širok pojas rasipanja dobijen
eksperimentalno (30% - 270%), ipak je relativan
porast komponenti F3 i F2 izraženiji nego kod
glavnog otpora rezanja, te se prvenstveno njihovim
merenjem vrši indirektan nadzor habanja alata.
Metode merenja otpora rezanja Metode merenja otpora rezanja

Osim habanja alata na tačnost dimenzija Prikaz eksperimentalno odreñenih veličina pojedinih
komponenti otpora rezanja za slučajeve potpunog i
obradka ima uticaj i pojava mikro lomova, ili
mikro loma.
čak potpunog loma alata.
U takvim slučajevima obavezna je hitna
izmena alata.
Praćenjem sila rezanja mogu se konstatovati i
ove pojave, kod kojih dolazi do naglog
lokalnog porasta.
79
Identifikacija stanja alata prećenjem otpora rezanja Metode merenja otpora rezanja
Kada je reč o TLM funkciji pri kojoj se prati veličina
komponente otpora rezanja i u momentu dostizanja neke
granične vrednosti konstatuje istrošenost alata, te aktivira
potreba njegove izmene, bitno pitanje predstavlja baš
poznavanje te granične veličine. Ona može biti zadata na
osnovu proračuna ili eksperimentima utvrñene vrednosti, no
poteškoće koje sputavaju ovakva izvoñenja nastaju zbog rada
alata sa raznim elementima režima rezanja. Za razliku od
fiksno postavljene granice otpora rezanja kao kriterijuma
identifikacije dopuštenog habanja alata, postoje rešenja kod
kojih se ova granica automatski odreñuje na bazi praćenja
porasta komponenti otpora rezanja i registrovane početne
vrednosti sa novom oštricom alata.

Metode merenja otpora rezanja Strategija identifikacije loma alata i prekida rezanja
Još složeniji slučaj nastaje kada je u pitanju TBR funkcija
merno-kontrolnog sistema. I tada se može zadati gornja
granična vrednost čije prekoračenje prouzrokuje generisanje
signala loma alata. Problem koji se pri tome javlja je sama
veličina granične vrednosti, obzirom da alat vrši obradu većeg
broja zahvata sa raznim elementima režima rezanja praćenih
različitim opterećenjima. Takoñe je moguća pojava lokalnih
odstupanja svojstava materijala što uzrokuje povećanje
otpora rezanja koja ne smeju biti identifikovana kao lom.
Otežavajuću okolnost predstavlja i mogućnost pojave loma
alata bez povećanja otpora rezanja, već samo sa naglim
padom, što se dešava kod alata sa keramičkim pločicama.

Metode merenja komponenti otpora rezanja Primeri izvedenih rešenja
Za kontinualno praćenje stanja alata veći broj izvedenih
merno-kontrolnih sistema bazira na merenju otpora rezanja
pomoću piezoelektričnih davača. Firma KISTLER razvila je
niz komponenti koje se mogu primeniti u ovu svrhu na
obradnim sistemima. Na slici su prikazani neki od njih, i to
merna platforma sa četiri piezoelektrična davača (a) pogodna
za postavljanje izmeñu osnovne ploče nosača alata i klizača
(b).
Drugi tip davača bazira na registrovanju elastičnih
deformacija uzrokovanih silama rezanja. Takav element
postavlja se na obradni sistem, a njegovo mesto odreñuje se
razmatranjem konkretne konstrukcije mašine uz
eksperimentalnu proveru.
80
KISTLER komponente MKS za merenje otpora rezanja Primeri izvedenih rešenja
Firma PROMETEC koristi opisane davače pri izvoñenju
modularnih merno kontrolnih sistema za praćenje stanja alata
za struganje, bušenje i glodanje. Prateći softver bazira na
sistemu WZL razvijenom na TH Aachen. Praćenje habanja
alata izvedeno je prema posebnoj strategiji, a otkrivanje loma
alata je na osnovu prekoračenja granice od strane merenog
otpora rezanja prema slici (a). Ove granične vrednosti gornjeg
i donjeg praga obezbeñuju se automatski u zavisnosti od
izmerenih vrednosti. Ovo je na primeru jednog zahvata
obrade prikazano na slici (b).

PROMETEC strategija prepoznavanja loma alata Primeri izvedenih rešenja
Firma KRUP WIDIA takoñe koristi piezoelektrične
davače u svojim konstrukcijama merno-kontrolnih
sistema tipa WIDATRONIC za nadzor alata.
Različita rešenja, sa funkcijama nadzora koje
obezbeñuju, prikazana su na slici.
Prateći softver baziran na rešavanju funkcija nadzora
prikazanih na drugoj slici primenom odgovarajuće
strategije.

Varijante rešenja sistema za nadzor alata KRUP WIDIA Funkcija nadzora alata sistema WIDATRONIC
81
Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Praćenje stanja alata preko vremena zahvata
Najjednostavniji način sticanja uvida u habanje alata
je registrovanje parcijalnih vremena rezanja, njihovo
sabiranje i poreñenje sa zadatim predviñenim
vremenom rada - postojanošću.
Dolaskom do informacije u programu o potrebi novog
alata poziva se iz memorije podatak o ukupnom
dotadašnjem vremenu rezanja tog alata i izračunava
njegovo preostalo raspoloživo vreme do propisane
postojanosti.

Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata
Najjednostavniji način sticanja uvida u habanje alata Ukoliko je ono pozitivno, alat se dovodi u radnu
je registrovanje parcijalnih vremena rezanja, njihovo poziciju i obrada u okviru tog zahvata nastavlja se po
sabiranje i poreñenje sa zadatim predviñenim programu. U slučaju kad je postojanost dostignuta, ili
vremenom rada - postojanošću. prekoračena, generiše se signal o potrebi izmene tog
Dolaskom do informacije u programu o potrebi novog alata i po njenom izvoñenju nastavlja se obrada.
alata poziva se iz memorije podatak o ukupnom Ovde se može javiti slučaj dostizanja postojanosti za
dotadašnjem vremenu rezanja tog alata i izračunava vreme trajanja zahvata, što se tada ne registruje i
njegovo preostalo raspoloživo vreme do propisane obrada se nastavlja do kraja tog zahvata, a izmena
postojanosti. alata vrši tek pre sledećeg.
1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata
Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata
Primenom ovakve koncepcije nema nikakvih
direktnih informacija o dimenziji obradka, nego se
ona održava u propisanim granicama Ovakvim postupkom praćenja stanja alata takoñe se
pravovremenom izmenom alata. ne dobijaju informacije o njegovom eventualnom
lomu, tako da se ovde radi isključivo o tzv. TLM
Obzirom da se i u predviñenom zadatom vremenu
sistemu (Tool Life Monitoring system - sistem
rada jednog alata može javiti različita promena
nadzora veka alata).
njegovog reznog klina usled habanja, to se mogu
javiti i veća odstupanja dimenzija obradka. Ovo se
može eliminisati smanjenjem dopuštenog vremena
rada jednim alatom, ali uz praćeno povećanje
troškova.
82
2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta 2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta
Sistemi za prepoznavanje prisustva/odsustva

Ovi sistemi dele se u dve osnovne grupe: predmeta
- Sistemi za prepoznavanje prisustva/odsustva Navedeni sistemi baziraju najčešće na FOTO ĆELIJI

predmeta i služe da aktiviraju odgovarajući proces, ako su
- Sistemi za prepoznavanje (različitog) predmeta utvrdili da je predmet prisutan u radnom prostoru.
2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta

Sistemi za prepoznavanje predmeta
Sistemi čiji je zadatak da aktuelizuju različite
programe upravljanja u zavisnosti od informacije
dobijene na osnovu „prepoznavanja predmeta“.
Metode „prepoznavanja“ mogu bazirati na:
- Optičkom „prepoznavanju“, utvrñivanjem prisustva
odreñene površine
- Kôdnom „prepoznavanju“
b.1) BAR kôd
b.2) EPC – Electronic Product Code
83
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
1. Uvodne napomene
8.0. TRANSPORTNO SKLADIŠNI 2. Transportno skladišni sistemi za radne
SISTEMI (TSS) predmete
3. Transportno skladišni sistemi za alate

Zadatak ovih sistema je manipulacija odreñenim Treba imati u vidu da segment razmatranog
objektima, no za razliku od MANIPULACIONIH proizvodnog vremena, sadrži i druge komponente,
SISTEMA čiji je zadatak bila "operaciona npr. "čekanja", koja mogu biti vezana i za MKS,
manipulacija", ovi sistemi su vezani za SND, a prvenstveno za celokupnu usaglašenost
"meñuoperacionu manipulaciju". rada svih komponenti FTs.
Na osnovu globalne strukture proizvodnog
vremena, očigledan je veliki značaj TSS u okviru Na osnovu objekta koji treba transportovati i/ili
skladištiti, ovi sistemi se svrstavaju na:
arhitekture FTs, i to u pogledu fleksibilnosti,
proizvodnosti i nivoa automatizacije (što se - TSS za radne predmete i
prvenstveno odnosi na integraciju i komponenti - TSS za alate.
manipulacionih sistema u celokupnu strukturu).
2. TSS za radne predmete 2. TSS za radne predmete
Osnovne funkcije ovih sistema su: Model transportno skladišnog sistema

- povezivanje FTM ili tehnoloških radnih mesta
sa skladištem odnosno radnim mestima za
pripremu (paletiziranje i depaletiziranje) delova;
- meñusobno povezivanje FTM;
- formiranje meñusladišta delova;
- obezbeñivanje interakcije transport - ostali
delovi FTs.
Prikazani model transportno skladišnog sistema
jasno odreñuje navedene funkcije i njihove
meñusobne veze.
84
2. TSS za radne predmete
Kod projektovanja i eksploatacije transportno 1. Palete
skladišnog sistema u FTs treba respektovati sledeće
komponente i njihova moguća rešenja: Raznoliki oblik delova uslovljava neminovnu
- palete; primenu paleta.
- sisteme automatske zamene/izmene paleta sa Palete kao nosači delova mogu se podeliti
delovima; na:
- transportna sredstva; -transportne palete,
- skladišta; -sistemske palete i
- oblik staze transportnog sredstva.
-tehnološke palete.
Neka od rešenja transportnih paleta a) Transportne palete

U njima ne postoji zakonitost rasporeda delova.
Iz ovih paleta delove vadi, ili stavlja u njih, čovek
(izuzetno robot sa vizuelnim sistemom upravljanja).
Paleta se doprema blizu radnog mesta transportnim
sistemom a daljnji rad je ručni.
Primenjuje se kod FTs sa nižim nivoom
automatizacije kada sistem ima automatski
transport upravljan računarom, a operaciju
manipulacije obavlja čovek.
b) Sistemske palete b) Sistemske palete

Za razliku od transportnih paleta, u njima se delovi
postavljaju tačno u odreñeni položaj. Na taj način je
moguća primena automatizovane operacione
manipulacije. Transportnim sredstvom se paleta
dovodi na definisano mesto u okviru FTs, a delovi
se robotom ili manipulatorom premeštaju u radni
prostor.
Savremene sistemske palete su modularne
konstrukcije sa podešljivim elementima koji
dozvoljavaju iskorištenje njenog prostora i kod
raznolikih delova.
85
c) Tehnološke palete c) Tehnološke palete

Na ovim paletama se postavljaju i stežu delovi (paletiziraju)
na posebnom radnom mestu, na način koji dozvoljava da
se ona preda manipulacionom sistemu palete na obradnoj
stanici i automatski postavi i stegne u radnom prostoru
mašine. Na paleti sa delom se odvija tehnološki proces.
Primena tehnoloških paleta znatno smanjuje pomoćna
vremena na radnom mestu, povećava proizvodnost i
obezbeñuje tačno i brzo postavljanje delova u radnom
prostoru. Nedostatak ovih paleta je povećanje proizvodnih
troškova paleta i elemenata za stezanje.
Tehnološke palete se najčešće koriste za prizmatične
delove, pre svega srednjih i velikih dimenzija.

c) Tehnološke palete
-primer stazanja Za postavljanje delova u sistemske palete kao
pripremka i pričvršćivanje delova na tehnološke palete u
FTs postoje posebna radna mesta. Delovi se
iz transportnih paleta premeštaju na sistemske
i tehnološke palete ručno.
Pri paletizaciji jednostavnih delova u
sistemske palete se u najmodernijim FTs
primenjuju roboti sa vizuelnim sistemom
prepoznavanja.

2.Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači 2.Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači
paleta (tehnoloških) paleta (tehnoloških)
Ovi sistemi obezbeñuju minimalno vreme zamene, tačno i
čvrsto stezanje palete na radnom stolu mašine alatke.
Pored toga ima mogućnost automatskog upravljanja iz Sistem sa dva manipulaciona stola se primenjuje u
upravljačke jedinice mašine na bazi programa. Ovaj raznim varijantama. Osnovna izvedba ima dva
sistem povezuje mašinu sa centralnim transportnim manipulaciona stola locirana na dva kraja klizača za
sistemom. Drugi način je povezivanje ovog sistema sa
meñuskladištem (magacinom) paleta. Sistemi za X-osu po kojem se pomera okretni sto. Na
automatsku zamenu paleta su tipični podsistemi kod manipulacionim stolovima i radnom okretnom stolu
obradnih centara za obradu prizmatičnih delova. Obradni su voñice za paletu.
centri u ovom slučaju imaju jedan radni sto sa stezačem
paleta na kojem se zamena odvija pomoću dva
manipulaciona stola, ili jednog duplog manipulacionog
stola.
86
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači 2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači

Obradni centar sa izmenjivačem paleta
Varijante zamene tehnoloških paleta

- Automatska zamena radnog predmeta
Način zamene palata
Prostor mašine i
zaštitne kabine
Prostor izmenjivača
paleta
Desna paleta
Leva paleta Mesto
operatora Komandna tabla
87
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači 2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači
Kod sistema sa magacinom paleta se paleta sa
gotovim delom (izradkom) pomeri sa radnog stola
na prazno mesto u magacinu, magacin se zaokrene
za jedno mesto. Nakon toga paleta sa pripremkom
se pomeri na sto mašine. Manipulacioni dupli sto se
primenjuje samo za zamenu paleta u magacinu.
Oblik i veličina magacina su različiti (kružni, ovalni,
uzdužni u odnosu na klizač mašine, ili poprečni) sa
četiri, osam ili većim broja mesta.
3. Transportna sredstva 3.Transportna sredstva

Najznačajnija transportna sredstva su: a) Valjčasti transporteri
- valjčasti transporteri Objekt transporta (paleta) se kreće preko
- šinska vozila valjaka postavljenih u nosače koji čine
- automatski voñena vozila stazu. Pogon je pojedinačni u vidu motora
- induktivno voñena vozila na pojedinim valjcima, ili centralni -
najčešće preko lanaca i lančanika na
- viseće transportne staze (kranovi – mostne
valjcima.
dizalice)
- regalni transporteri
Ovakav transporter može imati i funkciju
meñuoperacionog skladišta.
Osnovni nedostatak je mala fleksibilnost.
3.Transportna sredstva 3.Transportna sredstva

b) Šinska vozila b) Šinska vozila
Šinska vozila mogu biti sa autonomnim ili
zajedničkim pogonom.
Ovaj transportni sistem ima i funkciju
meñuoperacionog skladišta bez zahteva za
posebnu površinu. Automatsko povezivanje sa
NUMA, ili nekim drugim radnim mestom je pomoću
robota kao manipulacionog sredstva.
Fleksibilnost sistema obezbeñuje sistem skretnih
šina.
88

c) Automatski voñena vozila d) Induktivno voñena vozila
Način voñenja koji se ovde primenjuje je prema
optičkom ili magnetnom principu praćenja Ovim vozilima se upravlja signalima iz
postavljene staze.
provodnika smeštenog u podu, po principu
Loša osobina optički voñenih vozila (npr. bela linija
magnetne indukcije. Vozilo se, praćenjem
na podu) je problem održavanja potpune čistoće,
što je u FTs dosta teško.
signala u žici, kreće po predviñenoj putanji.
Slični problemi se javljaju i kod voñenja po
magnetnom tragu, gde se smetnje javljaju zbog
prisustva metalnih čestica na tragu (npr. strugotine).

d) Induktivno voñena vozila
U sklopu pogonskog točka se nalaze: servo-motori za pogon i
Princip induktivnog zakretanje, odgovarajući prenosnici i antena sa dva kalema. U
voñenja sklopu točka se mogu nalaziti i granični prekidači za regulisanje
brzine kretanja pri različitim uglovima zakretanja. Pri kretanju
vozila, detektuje se magnetno polje pomoću antene
pozicionirane iznad žice za voñenje. Signal se prenosi do
jedinice za upravljanje voñenjem vozila, gde se porede
intenziteti magnetnog polja iz oba senzorska kalema. Ako se
uoči razlika, generiše signal za aktiviranje servo-motora za
zakretanje, kako bi se vozilo usmerilo levo ili desno. Osetljivost
sistema za zakretanje se povećava sa udaljavanjem antene od
pogonskog točka. Maksimalni ugao zakretanja za vozila koja se
mogu kretati napred i nazad je približno 60-70 stepeni.

3.Transportna sredstva
3.Transportna sredstva
d) Induktivno voñena vozila d) Induktivno voñena vozila
Ostale prednosti su:
Prednost induktivno voñenih vozila je velika - odstustvo šina omogućuju lakše kretanje;
fleksibilnost dispozicije transportnih staza i stanica koje -povećanja kapaciteta transporta se jednostavno
se mogu jednostavno menjati, produžavati, skraćivati i rešava uvoñenjem novih vozila;
na taj način stvoriti fleksibilnu vezu izmedju mesta - mogućnost ručnog upravljanja;
postavljanja mašine i transportnog sredstva. - sigurnost pri radu i mala bučnost;
-mogućnost transporta izmeñu prostora različitog
nivoa;
89
d) Induktivno voñena vozila d) Induktivno voñena vozila

e) Kranovi - mostne dizalice f) Regalni transporteri
Slične prednosti kao i induktivno voñena kolica imaju Predstavljaju sredstva koja povezuju transportni i
i kranovi. Radi se, pre svega, o mogućnosti skladišni sistem ili preuzimaju i ulogu transportnog
proizvoljnog rasporeda mašina i drugih radnih mesta, sistema. To su po pravilu tzv. regalne dizalice.
sa mogućnošću promene rasporeda, ili uvoñenja Njihovom primenom se postiže visoko iskorišćenje
novih mašina. Probleme predstavlja tačno proizvodnog prostora.
pozicioniranje na mašinama ili tehnološkim
U slučaju izvoñenja i zadatka transporta, ova
stanicama.
sredstva se vode prema nekom od prethodno
navedenih principa (optički, magnetni, indukcioni).

4.Skladišta
g) Poreñenje transportnih sredstava
To su sistemi za odlaganje delova nakon izvedene obrade.
Imajući u vidu vremenski tok materijala u proizvodnom procesu,
skladišta mogu biti:
- decentralizovana (meñjuskladišta);
- centralizovana (skladišta).
Decentralizovana skladišta predstavljaju u neku ruku "magacine"
delova, locirane u neposrednoj blizini obradnog sistema.
Pojavljuju se u obliku:
- višepozicionih okretnih stolova;
- linijski postavljenih staza paleta;
- sistemskih paleta;
- lančastih magacina;
- regala.
90
4. Skladišta 4. Skladišta
Centralizovana skladišta u okviru FTS predstavljaju
sisteme za odlaganje paleta sa delovima nakon
celokupne obrade, i po pravilu su regalnog tipa i
snabdeveni regalnim transporterom.
U njima mogu biti smešteni i pripremci na paletama.

4.Skladišta 4.Skladišta

4.Skladišta 5. Oblik staze transportnog sredstva
Kod do sada realizovanih FTs su prisutni sledeći oblici
(strukture) staza transportnih sredstava:
- sa pravolinijskim kretanjem delova (paleta);
- sa grananjem transporta;
- sa zatvorenim (kružnim) tokom delova;
- razuñene - proizvoljne strukture.
91
5. Oblik staze transportnog sredstva 5.Oblik staze transportnog sredstva
a) Pravolinijske staze kretanja delova a) Pravolinijske staze kretanja delova
Ova izvedba strukture se primenjuje često kod
manjih FTS.
Transportno sredstvo se tada kreće paralelno
izmeñu centralnog skladišta i tehnoloških radnih
mesta.
U ovakvom rešenju kao transportna sredstva
najčešće su regalni transporteri. Oblik izvedenih
varijanti ove osnovne strukture zavisi od rešenja
meñuoperacionih skladišta i tehnoloških mesta.

5. Oblik staze transportnog sredstva 5.Oblik staze transportnog sredstva
b) Staze sa grananjem transportnog toka b) Staze sa grananjem transportnog toka
Ovakva rešenja predstavljaju nadgradnju prethodne

(pravolinijske) strukture. Kod njih se na glavni
transportni tok nadovezuju pojedine dodatne grane.
Oko tih grana se grupišu slične NUMA sa pratećim
komponentama.

5. Oblik staze transportnog sredstva 5. Oblik staze transportnog sredstva
c) Zatvoreni (kružni) tok transporta c) Zatvoreni (kružni) tok transporta
Palete sa delovima se kod ove koncepcije

kreću po tzv. kružnom ili zatvorenom toku sa
stanovišta transportnog toka. Karakteristika
ovakvog rešenja je veliki transportni kapacitet.
92
c) Zatvoreni (kružni) tok transporta d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta
U ovom slučaju je oblik staza u potpunosti
prilagoñen rasporedu tehnološke opreme, koji može
biti veoma različit (iz odreñenih opravdanih razloga).
Transportna sredstva su u takvim rešenjima po
pravilu induktivno voñena vozila. Dobra strana
ovakvih struktura je davanje prednosti prostornog
toka materijala u tehnološkom smislu, a nedostatak
je izražen povećanjem proizvodnog prostora.
Ovakva varijanta omogućuje najlakšu integraciju sa
sistemom za transport alata.

d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta
3. TSS za alate 3. TSS za alate

Imajući u vidu da se ovakvi sistemi primenjuju prvenstveno kod
Ovi sistemi imaju zadatak da snabdevaju NUMA (u viših nivoa FTS njihovoj strukturi se može pridružiti i sama
priprema alata. U takvom konceptu su zadaci razmatrnog
ovkiru FTs), odnosno njihove magacine, alatima i to sistema sledeći:
prvenstveno u slučaju:
- Priprema alata: Obuhvata pripremu pojedinih elemenata alata
- neispravnosti postojećeg alata, zbog njegove (držač, pomoćni elementi, rezni deo – pločica i sl.),
pohabanosti, ili loma sastavljanje alata od elemenata, kodiranje alata i davanje
informacije o pripremljenosti alata.
- prelaska na obradu novog radnog predmeta,
- Priprema sistema alata prema zahtevima upravljačkog sistema
naravno u oba slučaja ako odgovarajućeg alata i izlaz iz skladišta
nema u višepozicionom nosaču ili magacinu. - Ulaz alata u skladište alata i njegovo skladištenja
- Umetanje - stavljanje alata u magacin alata mašine
- Transport korištenih alata na radno mesto za pripremu alata
- Obnova alata, demontaža ili njegovo eliminisanje.
93
Šema toka alata u FTs
Na osnovu prethodnog razmatranja sledi da je osnovni
cilj ovog sistema da obezbedi odgovarajući ispravan
alat za obradu radnih predmeta. U tu svrhu je potrebno
razmotriti i na adekvatan način rešiti niz pitanja kao:
- strategija zamene alata;
- kodiranje alata;
- automatska zamena alata;
- transport alata i
- skladištenje alata.
1.Osnovne strategije korišćenja i zamene alata 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata
a) Potpuno iskorišćenje alata b) Šaržiranje (dostavljanje u serijama)
Pri ovoj strategiji svaka mašina je snabdevena svim
potrebnim alatima i njih može koristiti sve do njihove Alati se u ovom slučaju dostavljaju obradnom sistemu
granice habanja ili eventualne pojave loma. samo na odreñeni period (kad su neophodni). Sve
U jednoj FTs visokog nivoa, ovakva koncepcija drugo vreme alati su na raspolaganju drugim
zahteva veliki broj (velike rezerve) alata. obradnim sistemima. Alati se dostavljaju grupno, tj.
ceo skup alata zajedno.
1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata
c) Kontinualno dopunjavanje alata d) Iskorišćenje istog nivoa
Obradni sistem nije u ovom slučaju snabdeven Imajući u vidu prvenstveno kriterijum habanja,
svim potrebnim alatima, već se oni na alati se dostavljaju obradnom sistemu na
odgovarajući zahtev dostavljaju, i to kojem još uvek mogu biti korišćeni.
pojedinačno.
94
2. Kodiranje alata
1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata Da bi jedan TSS za alate mogao ispravno funkcionisati, moraju se
prepoznavati alati, ne samo po vrsti, nego i svaki pojedinačno. Zbog toga
e) Strategija slobodnih i blokiranih (zauzetih- je potrebno posebno obeležje, tj. pridruživanje alatu odgovarajuće
identifikacione oznake, ili kodiranje. Postoji nekoliko načina za to:
rezervisanih) alata
• kodnim prstenovima smeštenim na držaču alata. Različiti raspored tih
prstenova daje kod za prepoznavanje alata
• fotoelektričnim elementima smeštenim u zadnji deo držača alata. Ovaj
Iz centralnog skladišta se "slobodni" alati mogu element čini specijalna pločica u kojoj je, u BCD (Binar Code Decads)
distribuirati na bilo koje obradne sisteme, a kodu definisan alat. Kapacitet pločice je 10 podataka. Pri tome je
uobičajeno da se podaci odnose na: sam držač, vrstu i veličinu alata,
"blokirani" samo na odreñene. položaj vrha alata itd.
• programabilnim čipovima u držaču alata. Oni su ugrañeni od
proizvodjača držača alata, a njihov sadržaj se kreira programira od
strane korisnika

3. Automatska zamena/izmena alata
Uslov automatizovanog transporta alata je opremljenost obradnog sistema 4.Transport alata
manipulacionim sistemom za alat a njegova rešenja zavise od tri
komponente:
• Radni magacin nosi alate i direktno učestvuje u radnom ciklusu. Tipičan
predstavnik radnih magacina su revolverske glave (višepozicioni nosači
Transport alata u FTs se realizuje različitim
alata) sredstvima. Najčešće korišćena su induktivno voñena
• Pomoćni magacini se primenjuju samo u kombinaciji sa spoljašnjim. vozila sa transportom alata u paletama. Prednost
Njihov zadatak je da drže alate u pripravnom položaju za stezanje u
nosač alata. Pomoćni magacini se realizuju kao namenski manipulatori
ovog načina je što se za transport koristi zajedničko
sa automatskim stezanjem i otpuštanjem alata. Za vreme radnog vozilo kao i za delove. Posebnu vrstu čine
ciklusa mašine, priprema se sledeći alat iz spoljašnjeg magacina u specijalizovani transporteri alata koji su rešeni kao
položaj za stezanje u glavno vreteno.
• Spoljašnji magacini skladište veliki broj alata (i nekoliko stotina). Alati
portalni sistemi sa robotom. Ovo ima smisla primeniti
se u radni položaj dovode direktno, ili pomoću pomoćnog magacina. u okviru grupe mašina koje koriste iste alate.
4. Transport alata 5. Skladištenje alata

Osim navedene koncepcije, moguće je primeniti i Na izvedenim FTS se primenjuju dva načina
transport celih magacina alata koji pripadaju skladištenja alata:
odgovarajućem obradnom sistemu. - decentralizovan;
Nedostatak ove koncepcije je znatna masa - centralizovan.
izmenljivih magacina, mala brzina transporta i
manipulacije i mali kapacitet (20-40 alata).
Ovaj sistem transporta se primenjuje u manjim FTS u
kojem su instalisane slične ili iste mašine sa
ustaljenim spektrom delova.
95
Decentralizovano skladištenje alata
5. Skladištenje alata
Kod decentralizovanog sistema skladištenja
svi potrebni alati se skladište pored pojedinih
NUMA. Za ovo rešenje su najbolja linearna
skladišta u kojima se može smestiti nekoliko
stotina alata.
Nedostatak je niže iskorišćenje alata u odnosu
na centralizovan sistem skladištenja.

5. Skladištenje alata Centralizovano skladištenje alata
Centralizovano skladištenje integriše centralnu
pripremu alata za ceo FTS .
Prednost je centralizovana organizacija i visoki
nivo korišćenja alata, povezivanje sa
pripremom i mogućnost transprota alata i
delova istim transportnim sredstvom.
Nedostatak su relativno dugi transportni putevi.
96
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS
I. Sarajevo, decembar 2010. Sadržaj
9.1. UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE
9.2. UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT
ĆELIJE
9.0 UPRAVLJAČKO 9.2.1. Upravljanje FT modulom uprvljačkom
jedinicom NUMA (ili robota)
RAČUNARSKI SISTEMI (URS) 9.2.2. Upravljanje posebnim mikroračunarom
u okviru FTs 9.2.3. Višeprocesorske upravljačke strukture
9.2.4. Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj
mreži
9.3. UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
a) Zvezdasta struktura
b) Linijska struktura
c) Struktura po principu LAN
1. Uvod UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE

Informacioni tok kod NU (NC) upravljanja mašinama alatkama
Razmatranje upravljanja odnosi se na
prikazan je na slici
pojedine nivoe AFT struktura prema sl.1.
Sl. 1. Nivoi AFT struktura
UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE
Upravljačka jedinica kod kompjuterskog (računarskog) numeričkog Kompjutersko numeričko upravljanje, pored niže
upravljanja (KNU, CNC) sadrži kao centralni element procesni mini
nabavne cene zahvaljujući softverskoj obradi
računar
upravljačkih informaciju u okviru mini računarske
jedinice, pruža daleko veću fleksibilnost za
primenu. Pri tome posebno treba istaći:
mogućnost direktnog programiranja na mašini,
mogućnost korekcija programa kroz
komuniciranje (editiranje), memorisanje više
programa, daleko šire mogućnosti u pogledu
automatskog definisanja upravljačkih informacija
za karakteristične cikluse obrade, dijagnostiku
i slično.
97
UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT ĆELIJE UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT ĆELIJE
Za definisanje načina i strukture upravljanja I pored velike šarenilosti postojećih načina

na nivou FTM i FTĆ od značaja su: upravljanja FT modulima i ćelijama, kao i dinamike
njihovog usavršavanja, moguće je izdvojiti četiri
• broj i složenost upravljanih funkcija; osnovna tipa (strukture):
• upravljačke jedinice osnovnih komponenata •upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom
FTs (mašina alatki, robota, mernih mašina, NUMA ili robota;
AV - kolica itd.); •upravljanje posebnim mikroračunarom (FTM
• način grupisanja modula u složenije FTs - eventualno FTĆ);
FT ćelije; •višeprocesorske upravljačke strukture (FTĆ,
eventualno FTM);
•upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži.
Upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom NUMA (ili robota)

Upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom NUMA (ili robota)
Ovaj pristup upravljanja počiva na značajnim i

Osnovne karakteristike ovog načina upravljanja su:
velikim mogućnostima savremenih CNC
• prenos podataka izmeñu upravljačke jedinice
upravljačkih jedinica, koje kroz ulazno-izlazne NUMA i drugih komponenata;
kanale upravljanja mašinama, robotima i • prenos upravljačkih i kontrolnih signala od
drugim perifernim sistemima i registruju upravljačke jedinice ka drugim upravljanim
ureñajima;
informacije o bitnim stanjima u FT modulu. • memorisanje programa u upravljačkoj jedinici. Ako
u FT modulu postoje i druge programirajuće
komponente, npr. robot, paletni sistem itd., one
imaju svoje programe a glavna upravljačka jedinica
NUMA obezbeñuje start i indikaciju programa
drugih komponenata FT modula.
Upravljanje posebnim mikroračunarom Upravljanje posebnim mikroračunarom
Primenjuje se u slučaju povećanih Šema ovakvog sistema je prikazana na slici.

zahteva u pogledu upravljanja na nivou
FT modula ili eventualno FT ćelije.
Često se primenjuje struktura
upravljanja različitih nivoa: NC, CNC,
PLC,....
Sl. 4. Upravljanje posebnim mikroračunarom
98
Upravljanje posebnim mikroračunarom
Višeprocesorske upravljačke strukture
Osnovne karakteristike upravljanja posebnim
mikroračunarom: Primenjuju se ako u FT modulu, ili u FTĆ
– prenos podataka iz mikroračunara u upravljačke postoje komponente koje zahtevaju
jedinice NUMA, robota, paletnog sistema. dvosmerni prenos podataka (npr. vizuelni
Suprotni prenos se ne primenjuje. senzori za prepoznavanje objekata
Povratni prenos se primenjuje samo za podatke koji manipulacije kod robota).
govore o stanju u FT strukturi;
– memorisanje programa i njihova distribucija iz Koncipira se upravljački sistem kao
centralnog mikroračunara. kompleks sa zajedničkom memorijom i
sabirnicom adresa i podataka.
Višeprocesorske upravljačke strukture Višeprocesorske upravljačke strukture

Blok šema višeprocesorskog sistema upravljanja FT
• Radi se o paralelnom prenosu podataka, adresa modula ili FTĆ, prikazana je na slici.
i komandnih signala izmeñu proizvoljnih
komponenata koje su priključene na sabirnicu.
• Komunikacijom kroz zajedničku sabirnicu
upravlja računar.
Blok sema višeprocesorske upravljačke strukture kod F TM ili F TĆ
Višeprocesorske upravljačke strukture Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži
Karakteristike višeprocesorske upravljačke Razlikuje se od višeprocesorske upravljačke

strukture su: strukture u tome što upravljačke jedinice
•dvosmerni prenos podataka izmeñu upravljanih
komponenti; pojedinih komponenata (mašina, robot,
•memorisanje programa u centralnoj memoriji; paletni sistem itd.) ne komuniciraju
•distribucija programa centralnim procesorom; meñusobno preko zajedničke memorije,
•mogućnost komunikaicje sa nadreñenim računarom; već čine nezavisne računarske sisteme
•mogućnost korekcije programa na bazi informacija
dobijenih od senzora; (upravljački sistem ima multiračunarski
•razvijen sistem komunikacije sa operaterom karakter a ne multiprocesorski).
(alfanumerički, eventualno grafički terminali).
99
Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži
Informaciono-upravljačke funkcije u okviru Šematski prikaz ovakvog sistema dat je na slici.

sistema se dele isto kao kod strukture sa
zajedničkom sabirnicom.
Ako je meñusobna komunikacija u okviru
lokalne računarske mreže, pojedine
upravljačke jedinice NUMA, robota, AV
kolica, imaju specijalni komunikacioni modul
preko kojeg upravljačka jedinica postaje
satelit računarske mreže.
UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Direktno numeričko
Osnovne koncepcije upravljanja FTS su na upravljanje DNU (DNC)
bazi tzv. direktnog numeričkog upravljanja - podrazumeva istovremeno ON-
LINE centralizovano upravljanje sa
DNU (DNC), a kod kompleksnijih sistema se više NU mašina alatki, sa jednog
upravljanje povezuje u tzv. lokalnu mesta, odnosno pomoću
centralnog računarskog sistema.
računarsku mrežu (LAN - Local Area
Network).
Principijelna koncepcija DNU sistema
U ukupnoj strukturi DNU sistema prisutne su sledeće Upravljački segment, odnosno upravljanje može biti
funkcionalne celine: realizovano u vidu:
• centralni procesni računarski sistem sa centralnom • konvencionalnog numeričkog upravljanja (NU), sa
jedinicom, jedinicom perifernih memorija i ulazno- BTR (Behind Tape Reader) principom rada , u kojem se
izlaznim jedinicama (U/I) – koji može biti povezan i sa pri prenosu upravljačkih informacija od računara
računarskim sistemom višeg nivoa; zaobilazi čitač trake;
• moduli za povezivanje centralnog računarskog sistema i • rezidentnog NU modula (MTC – Machine Tool
NU mašina, uslovno nazvan DNU modul; Controller), odnosno nekonvencionalnog neposrednog
• NU mašine alatke sa svojim mašinskim, pogonskim i upravljanja. Kod rezidentnog NU modula je odreñene
mernim sistemom. funkcije kao što je dekodiranje, izračunavanje korekcije,
U okviru DNU modula prisutne su sledeće komponente: pomoćne funkcije i sl., za razliku od NU i KNU, preuzeo
centralni računar;
(I) DNU dodatak, (II) upravljački segment, • kompjuterskog numeričkog upravljanja (KNU), sa BTR
(III) segment za prilagodjavanje. principom rada.
100
1.0 Područje upravljanja NU programima:

Osnovni zadaci upravljanja na nivou FTS:
- Učitavanja, memorisanje, izdavanje, kopiranje, brisanje i
1.0 Područje upravljanja NU programima; editovanje programa;
2.0 Područje upravljanja tokom materijala i - Upravljanje katalogom NU programa
- Pretraživanje, fiksiranje-blokiranje i deblokiranje
proizvodnjom programa
3.0 Područje upravljanja u vezi sa alatom - Prenos NU programa preko BTR interfejsa u memoriju
upravljačke jedinice
4.0 Područje izveštavanja
- Povratni prenos NU programa
- Izrada NU programa
2.0 Područje upravljanja tokom materijala i 3.0 Područje upravljanja u vezi sa alatom:
proizvodnjom: - Nadzor vremena rada alata u odnosu na
- Nadzor-kontrola izvršavanja zadatih normativa (nadzor unapred zadatu postojanost
vremena obrade)
- Praćenje ukupnog sistema i njihovo prikazivanje na
- Automatska zamena istrošenih alata sa novim
displeju - Upravljanje sa korekcijskim memorijama, prenos
- Odreñivanje i izdavanje upravljačkih informacija za korekcionih vrednosti do i od upravljačke
optimiranje zauzetosti pojedinih komponenti sistema jedinice
- Odreñivanje i optimizacija redosleda obrade, unošenje i - Staregija izmene alata po isteku predviñenog
startovanje odgovarajućih NU programa, ciklusa zamene
vremena rada
paleta i sl.,

4.0 Područje izveštavanja: Način veze pojedinih upravljanih komponenti
- Optrećenje mašine, transportno-manipulacionog sa centralnim računarom može biti
... i ukupnog sistema sledećeg oblika:
- Statistički izveštaj o vremenu zastoja ukupnog
sistema a) Zvezdasta struktura;
- Izveštaj o planskom stanju istrošenosti alata b) Linijska struktura;
- Proračun cene izrade obradka c) Struktura po principu LAN
- Plan preventivnog održavanja
- Liste za izmenu ( setova alata u magacinu na
osnovu planskog stanja istrošenosti)
101
Zvezdasta struktura, predstavlja klasičan Linijska struktura, podrazumeva komuniciranje

korisnika sa računarom putem zajedničkih komunikacionih
način DNU strukture upravljanja. veza, prema pojedinim upravljačkim funkcijama, tj.
magistralama.
Lokalna računarska mreža je po pravilu dovoljno

"široka" da obuhvati veći broj raznih radnih mesta,
R - računar
tj. korisnika sa centralnim računarom. RS - računar - server
RTS - računar
Konfiguracija ovakvog sistema upravljanja može - terminal server
biti različita, a u zavisnosti od položaja korisnika u T - terminal (korisnik)
odnosu na nadreñeni računar.
Varijante strukture LAN koncepcije upravljanja

a - zvezdasta; b – kružna; c - linijska; d - kombinovana
Primer kombinovane LAN koncepcije upravljanja

Primer kombinovane LAN koncepcije upravljanja sa magistralama
102
UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Konfiguracija LAN na IPM (Koncepcija rešenja iz 1995. godine)
103
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti
I. Sarajevo, decembar 2010.
Sadržaj:
10.1 Uvod
10.0 KOMPONOVANJE FT STRUKTURA 10.2 FTs za obradu rotacionih delova
RAZLIČITOG NIVOA SLOŽENOSTI 10.3 FTs za obradu prizmatičnih delova
10.4 FTs u području obrade deformisanjem
10.5 Primeri izvedenih rešenja FTs
Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

U težnji da se sve aktivnosti u okviru tehnološkog procesa obuhvate Osnovu fleksibilne automatizacije čini kompjuterski
automatizacijom razvijeni su sistemi sa manjim ili većim stepenom (računarski) numerički upravljana mašina alatka (CNC).
integracije – tzv. fleksibilne tehnološke strukture. Ovi sistemi Imajući u vidu grupisanje obradaka u dve osnovne grupe na
podrazumevaju centralizovano upravljanje putem posebnog računarskog rotacione i prizmatične, može se konstatovati da su za
sistema kompleksom koga sačinjavaju sledeće komponente : njihovu obradu (sem obrade brušenjem), u današnjem
- obradni sistem, trenutku praktično razvijene dve grupe mašina alatki i to:
- manipulacioni sistem, strugarski obradni centri i obradni centri (za glodanje i
- merno-kontrolni sistem, bušenje).
- transportni i Najnovija istraživanja pokazuju da je učešće obradnih
- skladišni sistem. centara i strugova (uključujući i strugarske obradne centre) u
Pri tome ceo kompleks služi za kompletnu obradu odreñene familije svetskoj proizvodnji vrlo ujednačeno i iznosi nešto preko
delova, i omogućuje optimizaciju celog tehnološkog sistema, a princip 30%. Ovde je potrebno još jednom konstatovati da je kod
upravljanja odgovara DNU. ove dve vrste mašina alatki obezbedjena automatska
manipulacija alatom u toku obrade datog obradka.

Meñusobni odnos pojedinih FT struktura Ako se, ovako koncipiranoj, mašini alatki doda
merno kontrolni sistem i autonomni manipulacioni
sistem za manipulaciju predmetom obrade
(manipulacija alatima je već ranije rešenja) dolazi se
do fleksibilnog tehnološkog modula (FTM). Treba
imati u vidu da je upravljanje manipulacionim
sistemom na principu KNU ili PC upravljanja.
Takoñe treba konstatovati da u okviru FTM postoji
autonomno skladište izradaka i magacin alata, a po
potrebi i skladište pribora za stezanje izradaka,
hvataljki za manipulacioni sistem i slično.
104
Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene
Na osnovu prethodnog može se zaključiti da su 2.Stezanje obradka na mašini se vrši:

automatskom manipulacijom obuhvaćeni sledeći
radovi: – automatskim samocentrirajućim steznim glavama,
neposredno;
1. Manipulacija radnim predmetom u okviru FTM,
koja obuhvata: – izmeñu povlačnih i obrtnih šiljaka automatski
– hvatanje pripremka, posredstvom konjića, neposredno;
– hvatanje izradka, – posrednim stezanjem pomoću specijalnih pribora, na
– prenošenje pripremka od satelitskog magacina do prethodna dva načina.
mašine,
3.Orijentacija pripremka na mašini vrši se automatski
– prenošenje izradka od mašine do satelitskog
magacina,
– postavlanje pripremka u stezni pribor mašine,
– postavljanje izradka u merni pribor,
– postavljanje izradka u satelitski magacin;
Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene
Fleksibilni tehnološki sistem (FTS), za

Ako se nekoliko NU mašina (to je najčešće 2- razliku od FTĆ, podrazumeva zaokruženost
tehnologije proizvoda. Radi se o više istih ili
5) poveže u jednu funkcionalnu celinu (koja različitih FTĆ i FTM povezanih u funkci-
čini zaokruženost tehnologije) sa odgova- onalnu celinu sa automatskim transportno-
rajućim manipulacionim sistemom za alata i skladišnim sistemom, računarskim
predmet obrade, transportnim sistemom i prepoznavanjem delova, NU mernom
merno – kontrolnim sistemom dolazi se dao mašinom, senzorskim sistemom za alat, ON-
fleksibilne tehnološke ćelije (FTĆ). LINE optimizacijom režima rezanja,
dijagnostikom otkaza itd.
Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene 2. FTM za obradu rotacionih delova
Nivo fleksibilnih tehnoloških struktura

U skladu sa ranije konstatovanim u nastavku
su definisana koncepciona rešenja FTM za
obradu rotacionih delova i to:
-na bazi obrade delova tipa vratila iz
šipkastog materijala i
-obrade delova tipa diska.
Koncepciona rešenja su funkcija manipula-
cionog sistema i meñuoperacionog skladišta.
105
2. FTM za obradu rotacionih delova 2. FTM za obradu rotacionih delova
Mogeće varijante FTM za pojedine operacije obrade Prikazane osnovne varijante dozvoljavaju da se na
osnovu njih po principu eliminacije pojedinih
sastavnih delova doñe do izvedenih varijanti FT
modula odreñene vrste. To se npr. odnosi na
magacine pripremaka i izradaka, NU merni sistem i
sl.
Raspored elemenata unutar FTM prvenstveno je
koncipiran da omogući pretežno linijsko kompo-
novanje fleksibilnih tehnoloških struktura višeg nivoa
složenosti.
2. FTM za obradu rotacionih delova 2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem
U vezi sa prikazanim osnovnim varijantama

FTM za obradu odsecanjem neophodno je
napomenuti da su one prvenstveno
zamišljnene da koriste vertikalno skladište
šipkastog materijala sa automatskim izborom
i doturom šipke u položaj za odsecanje. To
ipak ne isključuje mogućnost korišćenja
magacina šipki manjeg kapaciteta sa
poluautomatskim doturom šipke.
2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem 2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem
3. Varijanta
1. NU strug
2. Portalni manipulator
3. Magacin alata, steznih
glava, hvataljki manipul.
4. NU merni sistem
5a. Sistemske palete za
delove tipa vratila
5b. Sistemske palete za
delove tipa diska
6. Industrijski robot
7. Induktivno voñena
kolica
2. Varijanta
5a- Lančasti magacin delova tipa vratila
5b- Lančasti magacin delova tipa diska
106
2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem 2.1 FTM za obradu rotacionih delova brušenjem
4. Varijanta .
2. varijanta FTM za obradu brušenjem
2.1 FTM za obradu krajeva rotacionih delova 2.1 FTM za obradu rotacionih delova odsecanjem
.
2. varijanta FTM za obradu krajeva 2. varijanta FTM za obradu odsecanjem
2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova 2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova
U nastavku se prikazuje komponovanje FTĆ na Varijante FTĆ su praktično funkcije transportnog sredstva.
osnovu dve NU mašine alatke. Kao transportno sredstvo se koristi:
1.Viseći portalni manipulator;
Kao primeri karakterističnih rešenja prikazane 2.Paletni transporter;
su FTĆ komponovane od FTM za obradu 3.Induktivno voñena kolica.
struganjem. Pri prethodnom razmatranju treba imati u vidu da se u okviru
FTM mogu koristiri različiti manipulacioni sistemi što povećava
Sem toga, naveden je i jedan primer FTĆ mogući broj kombinacija FTĆ na osnovu samo dve NUMA. Iz
komponovane od FTM za odsecanje i FTM za tog razloga se prethodno ilustruje samo na NUMA za obradu
obradu krajeva. Praktično u ovom primeru se struganjem.
radi o FTĆ za pripremne operacije, odnosno
pripremu šipkastoga materijala.
107
2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem 2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
1. varinata: TS viseći portalni manipulator, MS višenamenski portalni 2. varijanta: TS zajednički višenamenski portalni manipulator
manipulator
2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem 2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
3. varijanta: TS viseći portalni manipulator, MS industrijski robot 4. varijanta: TS paletni transporter; MS višenamenski portalni
manipulator
2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjme 2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjme
5. varijanta: TS paletni transporten, MS- višenamenski portalni 6. varijanta: TS induktivno voñena transportna kolica; MS industrijski
manipulator; FTM bez meñufaznog skladišta robot
108
2.2 FTĆ za pripremne operacije obrade rotacionih delova 2.3 FTS za obradu rotacionih delova
1. varijanta: TS viseći portalni manipulator; MS viseći portanmi Razvijajući dalje komponovanje pojedinih FTM i FTĆ
manipulator
u složenije strukture kao što su fleksibilni tehnološki
sistemi (FTS) dolazi se do varijantnih rešenja FTS.
Varijantna rešenja odnose se na fiksan sastav u
pogledu broja i vrsta FT modula u FT sistemu.
To su sistemi namenjeni za obradu rotacionih
izradaka u obliku vratila kao složenije tehnološko
rešenje u odnosu na obradu diskova.
Za razliku od njih dato je samo jedno rešenje sistema
namenjenog za obradu izradaka u obliku diska.
2.3 FTS za obradu rotacionih delova 2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila
I ovde, kod razvoja varijanti suština je bila da se 1. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulator; MS –
višenamenski portalni manipulator
ukaže sa jedne strane na mogućnost komponovanja
raznih varijanti a sa druge na složenost, odnosno
brojnost varijanti.
Zato se i ovde pošlo u komponovanju FT sistema od
prvih osnovnih varijanti pojedinih FT modula.
Može se konstatovati da su varijante FTS u prvom
redu funkcije rasporeda komponenti i vrste
transportnog sredstva.
Sa stanovišta rasporeda komponenti može se grubo
posmatrati da postoje dva osnovna rasporeda i to:
1. linijski i 2. kompaktni.
2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila
2. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulator; MS 3. varijanta: Linijski raspored, TS paletni transporter; MS višenamenski
industrijski robot; portalni manipulator
109
4. varijanta: Linijski raspored, TS induktivno voñena kolica; MS 5. varijanta: Kompaktni raspored, TS paletni transporter,MS
industrijski robor; višenamenski portalni manipulator; FTM bez meñufaznog skladišta
2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa diska
6. varijanta: Kompaktni raspored, TS induktivno voñena kolica; MS 1. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulatot ; MS
industrijski robot višenamenski portalni manipulator
Tok materijala za 3. varijantu FTS Tok materijala za 4. varijantu FTS
110
2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 3.1 FTM za obradu prizmatičnih delova
Tok materijala za 5. varijantu FTS
3.2 FTĆ za obradu prizmatičnih delova 3.3 FTS za obradu prizmatičnih delova
Linijski raspored komponenti i linijsko skladište paleta
3.3 FTS za obradu prizmatičnih delova 3.4 FTM za probijanje i prosecanje

Kompaktni raspored komponenti i visokoregalno skladište Obradni centar za probijanje i prosecanje
111
3.5 Primeri izvedenih rešenja 3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTM za obradu rotacionih delova FTM za obradu prizmatičnih delova

FTM za obradu prizmatičnih delova FTĆ za obradu rotacionih delova

FTĆ za obradu prizmatičnih delova FTS za obradu rotacionih delova
112
FTS za obradu prizmatičnih delova FTM za probijanje i prosecanje

FTĆ za obradu lima FTS za obradu lima
113
11.0 IZBOR FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA
(vrednovanje FTs)
114
FTN - DPM - Lama
Predmet: FTS Računarom integrisana proizvodnja - CIM
I. Sarajevo, decembar 2010.
Sadržaj:
1.1 Uvodne napomene

12.0 RAČUNAROM 1.2 Pojam CIM sistema
INTEGRISANA PROIZVODNJA - CIM 1.3. Modeli CIM sistema
1.4 Od AFT sistema do CIM sistema i
fabrika budućnosti – “fabrika bez ljudi”
Savremeni tržišni uslovi zahtevaju stalno Nove generacije industrijskih fabrika (poslovnih
preispitivanje poslovnih ciljeva i strategija
preduzeća i brzo prilagoñavanje sistema) sa kraja 20. veka treba da poseduju
novonastalim uslovima. sledeće karakteristike:
To znači da se aspekt FLEKSIBILNOSTI a. fleksibilnost,
mora ugraditi u sve nivoe upravljanja i sve b. integrabilnost,
poslovne procese.
Na taj način poslovni sistem postaje sve c. koordinacija,
složeniji i povećava se potreba za d. inteligencija.
koordinacijom i integracijom poslovnih
aktivnosti.
Fleksibilnost je jedna od najvažnijih karakteristika

savremenih poslovnih sistema.U nastvaku se navodi šest
segmenata koji su interesentni za razmatranje fleksibilnosti.
115
1. Fleksibilnost u izradi i montaži 2. Fleksibilnost procesa projektovanja:

Vidovi fleksibilnosti:
-Slučajni redosled dolaženja delova na pojedine obradne sisteme ili
montažne stanice predpostavlja da je dobro osmišljena familija delova U okviru osvojene (serijske) proizvodnje sistem
tako da nema vremenskih gubitaka za pripremu obradnog izmena je stalno prisutan.
sistema/montažne stanice bez obzira na redosled dolaženja delova na
obradu ili montažu iz jedne familije. U konstrukcionom birou se takoñe vrše izmene na
-Dalje proširenje fleksibilnosti se ostvaruje ako se postojećoj familiji crtežima delova (izradaka) ili sklopova koji su već u
dodaju novi delovi čime se vrši ublažavanje ograničenja koja su uvedena
pri formiranju familije. proizvodnji.
Feksibilnost tehnoloških postupaka Proizvodni pogon treba da je projektovan tako da
-Različiti delovi se obrañuju na pojedinim obradnim sistemima primenom može da fleksibilno reaguje na sve promene iz
različitih tehnoloških postupaka.
-Drugi aspekt ove fleksibilnosti ja da se jedan deo može obrañivati po konstrukcionog biroa.
različitim tehnološkim postupcima zavisno od raspoloživih obradnih
sistema. Ukoliko dolazi do promene veličine serije koja se lansira
fleksibilan sistem treba da zadrži istu jediničnu cenu izrade, da zadrži
nivo produktivnosti i uz to da ne doñe do opadanja stepena iskorišćenja
obradnih sistema.
3. Fleksibilnost merenja i kontrole kvaliteta 4. Fleksibilnost razvoja fabrike (proizvodnog

sistema)
Prvo je razvijen fleksibilan koncept obrade Fleksibilnost razvoja fabrike, kao pogona, se
rezanjem, koji je zatim proširen i na druge ogleda u njenom ponašanju u pogledu promena
vrste obrada, deformisanjem, zavarivanjem, koje nastaju tokom vremena.
termičkom obradom itd. Te promene se odnose na postojeće komponente
Posebno je značajna fleksibilnost kontrole hardvera, softvera i informacioni sistem u odnosu
dimenzija, npr. kao kod mernih mašina. na onaj koji može da se uvede u budućnosti.
Potrebe za ovim promenana su sve veće obzirom
Ovo obezbeñuje fleksibilnost merenja i da se nova rešenja javljaju u sve kraćim
kontrole kvaliteta. vremenskim periodima.
5. Fleksibilnost organizacije 6. Fleksibilnost softvera i baze podataka
Organizaciona struktura jedne fabrike treba Informacioni sistem i baza podataka jednom
uspostavljeni u fabrici prilikom promena treba da se
da bude sposobna da blagovremeno reaguje fleksibilno ponašaju.
na sve promene koje nastaju u relativno To znači da treba da je moguće da se uz
kratkom vremenu i da ima organizacionu minimalne promene u postojećem softveru i u bazi
fleksibilnost koja omogućava prilagoñavanje podataka uspostavi novi informacioni sistem sa
raspoloživim resursima, zahtevima tržišta i novim zahtevima.
ostvarivanju povoljnih poslovnih efekata. Ne postojanje ove fleksibilnosti može da
predstavlja usko grlo na današnjem nivou razvoja
fleksibilnih tehnoloških sistema.
116
Integrabilnost Koordinacija
Čovek, kao gospodar svih dogañaja, je uvek težio
individulanosti, ali je to bila samo polazna tačka njegovog CIM predstavlja složenu strukturu koja predpostavlja razne
cilja koji se zove integracija. metode koordinacije i to:
To se ogleda i kod proizvodnje obradnih sistema (mašina hijerarhijske i heterhijske strukture.
alatki), kao svojih proizvoda. Tu takoñe čini napor da To se odnosi na funkcionalnu i informacionu strukturu CIM-a.
sprovede integraciju, jer u nemogućnosti da drži pod svojom Drugi aspekt se odnosi na razne vrste fizičkih objekata:
kontrolom sve aktivnosti čini napor da jedan deo aktivnosti obradne sisteme, robote, transportne sisteme, itd.
prenese na svoje proizvode – obradne sisteme. Prvi korak Nesumljivo da ova koordinacija projektantsko - inženjerskih
je da prenese izvoñenje operacija preoblikovanja radnog aktivnosti, administrativnih aktivnosti i izvoñačkih aktivnosti
predmeta na obradni sistem. Ovi proizvodi su mnogo predpostavlja razvoj odgovarajućih protokola, ali i fizičkih
superiorniji u ovladavanju materijalom i energijom. Tako da jedinica za komunikaciju na bazi meñuveza ukupne strukture
je čovek pored integracije materijala i energije na obradni sistema.
sistem, došao do mašine koja može sprovesti i integraciju
informacija – a to je računar.
Informacija o stanju sistema predstavlja osnovni preduslov

Inteligencije za efikasnu komunikaciju, organizaciju i upravljanje jednim
Ako se krene iz tačke u kojoj ne postoji znanje onda je sistemom. Ulazne i izlazne veličine u informacionom
moguće uspostaviti dve magistrale sticanja znanja i to: sistemu su podaci i informacije.
•magistrala heurističkog znanja,
•Podatak predstavlja konkretno obeležje nekog
•magistrala znanja na bazi učenja.
objekta, odnosno vrednost koju obeležje ima
Heurističko znanje se odnosi na poznatu oblast, na bazi
znajnja koje se može smatrati površinskim znanjem. (poprima).
Znanje na bazi učenja ima za cilj da utvrdi principe, aksiome •Informacija je podatak koji primaocu (korisniku)
i odgovarajuće zakone kako bi se formirale opšte teorije. dostavlja neku relativnu novost.
Po ovoj liniji se formiraju znanja po dubini.
Teorijski govoreći podatak “živi“, dok informacija
Ova dva pravca predstavljaju celinu pri formiranju
savremenih fabrika (inteligentnih fabrika, fabrika "umire" u samom trenutku nastanka.
budućnosti).
1.1 Uvodne napomene 1.Uvodne napomene
Značajniji koraci u razvoju CAD/CAE/CAM (CAx) tehnologija
117
Konvencionalne tehnologije: Tehnologije koje se realizuju

u okviru obradnih i tehnoloških sistema sa ručnim
upravljanjem, u okviru automatskih sistema sa krutim
nosiocima upravljačkih informacija, agregatnih sistema, i sl.
Nove tehnologije: Svaka osvojena tehnologija koja
doprinosi razvoju proizvoda, pogona, fabrike, industrijskog
kompleksa i ukoliko je ekonomski celishodna.
Napredne (visoke) tehnologije: Podrazumevaju visok nivo
hardvera, softvera i orgvera, i odnosi se na tehnologije u
okviru KNU, DNU, FTS, ITS, nanotehnologije i sl.
Agilne ili tehnologije brzog dejstva: Posebne proizvodne
tehnologije koje se odnose na brzu izradu prototipa i brzu
izradu alata.
Strukturni razvoj tehnologija
2. Pojam CIM sistema 2. Pojam CIM sistema
Definicija
CIM je savremeni koncept razvoja proizvodnih sistema
koji nudi pravac rešavanja problema koristeći računar ( C
– computer) za integraciju (I – Integrated) proizvodnih (M
– Manufacturing) ili u opštem slučaju svih poslovnih
aktivnosti.
Naglašava se izraz pravac, jer CIM ne predstavlja gotovo
rešenje.
Osnovno pravilo kod CIM sistema je globalizacija
rešenja koja se sprovodi u lokalnom ambijentu sa svim
ograničenjima u datom poslovnom sistemu.
Pri razvoju CIM sistema važi posulat “Misli globalno -
radi lokalno”.
Zbog toga da je potrebno prvo definisati model razvoja i Uopšteni model CIM sistema
implementacije CIM sistema, a zatim isti primeniti u
konkretnom okruženju.
.
Razvoj i opstanak jednog savremenog
preduzeća predpostavlja respektovanje
osnovnih postavki CIM sistema, što se može
efikasno ostvariti samo razvojem modela CIM
sistema.
Osnovni zadatak modeliranja je analiza tokova
informacija, materijala (proizvoda) i energije.
118
.
Prema Prof. Merčantu (Merchant) CIM je nov
pristup u proizvodnim tehnologijama
integrisanim na bazi računara i novih
informacionih tehnologija.
Koncept CIM sistema čini 5 osnovnih
elemenata koji grade zatvoreni sistem sa
povratnom spregom (regulacioni sistem –
regulaciono kolo) koji je fleksibilan, potpuno
automatizovan i samooptrimirajući.
Koncept CIM-a prema Merčantu
Prema Prof. Špuru (Spur) CIM predstavlja

integraciju informacionih tokova svih oblasti u
proizvodnji u kojoj informacione tehnologije
imaju ključnu ulogu.
Postoje dva osnovna informaciona toka i to :
inženjersko-tehnički i administrativno
orijentisan informacioni tok.
Tokovi informacija u CIM sistemu
Da bi se sagledao značaj promena uvoñenjem CIM sistema – CIM koncept vodi ka informatičkom društvu (novi izraz za post-
CIM koncepta - koncept komponovanja (novog koncepta – industrijsko društvo) koje će se u znatnoj meri razlikovati od
nove filozofije) isti je poreñen sa ranijim (dosadašnjim) industrijskog društva. Ove razlike se mogu uočiti poredjenja
konceptom – TEJLOROVIM konceptom - konceptom data u tabeli.
dekomponovanja.
119
2. Pojam CIM sistema 3. Modeli CIM sistema
CIM sistem predstavlja koncept integracije svih procesa u poslovnom Prvi model CIM sistema.
sistemu. Zato se u akronomu CIM posebno ističe I (integracija). Oznaka M
se odnosi na proizvodnju u širem smislu, a ne samo na neposrednu izradu i Prva celovita definicija CIM sistema (CASA/SME) datira iz
montažu. Oznaka C znači da je reč o integraciji primenom računara. 1980. godine, prema kojoj je CIM sistem prikazan u vidu točka,
Proizvoñači računara često ističu ovaj preduslov C (računar). Računar ovde
služi kao sredstvo za ostvarivanje integracije uz povećanje nivoa gde se u središtu točka nalazi zajednička baza podataka i
fleksibilnosti i automatizacije. Pojam CIM sistema je vremenom evoluirao i ostali zajednički informacioni resursi. Sve poslovne funkcije
danas se koriste četiri izvedena pojma: imaju pristup ovim zajedničkim informacionim resursima.
-HOCIM – naglašava se značaj ljudskih resursa u kreiranju i Prema ovom modelu sve poslovne funkcije su grupisane u
korišćenju CIM sistema
- CIE – umesto pojma preduzeće je oblast primene CIM četiri funkcije:
sistema proširena na celu grupaciju proizvodjača (korporaciju) - inženjering proizvoda (1)
što se izražava pojmom CIE (Enterprize) - planiranje proizvodnje (2)
- CAI – u ovom slučaju se pojam odnosi na celu industriju
(Industry) (Industrija podržana računarom) - upravljanje proizvodnjom (3)
- CIB – koncept je proširen sa prvobitno orijentisanih - automatizovana proizvodnja (4).
proizvodnih funkcija na integraciju ostalih poslovnih funkcija
(marketing, finansije, biznis, itd.) (Busniess)
3. Modeli CIM sistema 3. Modeli CIM sistema
Drugi model CIM sistema

Ovaj model CIM sistema je razvilo nemačko udruženje AWF
1985. godine. Prema ovom modelu CIM sistem obuhvata sve
informacione i tehnološke interakcije izmedju CAD, CAP
(CAPP), CAM i PPC – (proces upravljanja proizvodnjom).
AWF model CIM

sistema
CASA/SME model CIM sistema
U okviru programa ESPRIT (Europen Strategic Programme of Researc and

Development in Information Technology) u okviru Evropske zajednice
razvijen je referentni model CIM sistema. 21 evropska kompanija iz 7
zemalja formirala je konzorcijum AMICE (akronim od čitajući odnazad
naziva Europen CIM Arhitecture) sa zadatkom da se razvije referentni
model CIM sistema otvorene arhitekture (Open System Architecture).
Kao rezultat istraživanja u okviru ovog projekta
razvijen je referentni CIM/OSA model na bazi
kojeg svako preduzeće može da gradi svoj model
CIM preduzeća.
Arhitektura modela je definisana u tri dimenzije:
-nivo opštosti;
Helbergov model CIM sistema - nivo primene;
- nivo poslovanja.
120
Model CIM sistema Mašinskog fakulteta u

Beogradu
Model CIM sistema Mašinskog fakulteta u Beogradu
je definisan na bazi modela JUPITER sistema
(Jedinstveno Upravljanje Informacionim i
Tehnološkim Resursima), koji je definisan sredinom
sedamdesetih godina dvadesetog veka u obliku
piramide.
Osnovu (bazu) piramide čini proizvodna oprema i
proizvodnja, a vrh upravljanje proizvodnjom. Drugi
CIM/OSA referentni
model nivo predstavlja projektovanje proizvoda, a treći
projektovanje za proizvodnju (projektovanje
tehnoloških procesa)
Ovaj model CIM sistema u opštem slučaju sadrži 16

podsistema i to:
1.Opšti podsistemi (zajednički podsistemi)
- označavanje elemenata (činilaca) poslovanja,
- simulacije i statistike.
2. Podsistemi upravljanja proizvodnjom
- upravljanje inženjerskim poslovima,
- planiranje proizvodnje,
- terminiranje i poslovi u pogonu,
- upravljanje zalihama i dijagnostika,
- upravljanje kvalitetom proizvoda,
- poslovanje sastavnicama.
4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika

3. Modeli CIM sistema budućnosti – “fabrika bez ljudi ”
Informacioni tokovi u AFT sistemu i negovo prerastanje u CIM prikazani su na donjoj
3.Podsistemi projektovanja slici. Ovaj proces integriše proces projektovanja proizvoda (CAD), projektovanje
- projektovanje proizvoda, tehnologije (CAPP/CAM), izrade i montaže.
- projektovanje tehnološkog procesa izrade i

montaže.
4. Podsistemi komercijalnih poslova
- nabavka i prodaja,
- upravljanje troškovima.
5. Podsistemi fleksibilne proizvodnje
-upravljanje mašinama,
-upravljanje transportom i skladištenjem.
121
4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika 4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika
budućnosti – “fabrika bez ljudi ” budućnosti – “fabrika bez ljudi ”
Globalni koncept tokova informacija i tokova materijala u CIM sistemu baziranom na
distribuiranom upravljanju i bazi podataka dat je na slici. Kako se sa slike vidi u ovaj
Integracija u proizvodni sistem budućnosti prikazana je na slici. Istraživanja
koncept nije uključen samo koncept proizvodnih pogona nego i kompletan sistem
pokazuju da je za ovakvu integraciju posebno važna visoka fleksibilnost. U
fabrike, sa funkcijama finansija, komercijale, istraživanja i razvoja i slično. datom momentu je posebno važna fleksibilnost obradnih sistema, što je
dovelo do stvaranja rekonfigurabilnih mašina alatki.
122

Fleksibilni Tehnoloski Sistemi 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Fleksibilni Tehnoloski Sistemi 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Универзитет у Источном Сарајеву

Гатало др Ратко, ред. проф., Зељковић др Милан, ред. проф.

Забрањено је умножавање овог материјала

Источно Сарајево, школска 2010/2011. год.

Источно Сарајево, децембар 2010. год. Аутори

GLOBALNI PROGRAM (SADRŽAJ) PREDMETA -

1.0 UVOD U PREDMET: cilj i program predmeta, literatura, obaveze studenata

3.0 TEHNOLOŠKE PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOðENJE

6.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI (MKS) KAO KOMPONENTE AFTs

CILJEVI IZUČAVANJA PREDMETA

Kroz predmet studenti stiču znanja o:

Pri tome se polazi od odreñenih osnova i osnovnih pojmova, preko

Na bazi prethodnog izučavaju se principi komponovanja i izbora AFTs

Na kraju se problematika zaokružuje u celinu/kompleks računarom integrisane

1. Istorijat razvoja mašina alatki i tehnoloških sistema 2. Opšte o razvoju proizvoda

(Prikazano na odgovarajućim folijama) Proizvod se može definisati na različite načine u

2. Opšte o razvoju proizvoda

Socijološka definicija: Ekonomska definicija:

Razvoj proizvoda kroz istoriju (analogija

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

Faze životnog veka (životnog ciklusa) Projektovanje (šire posmatrano Razvoj) =

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

Razvoj proizvoda Životni vek proizvoda (osnovni,

Ekonomski vek proizvoda Proizvod (kao veštački sistem) je nastao

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

Zahtevi savremenog tržišta = definisani kroz :

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

Parametri zahteva tržišta: Razvoj proizvoda zahteva uzimanje

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

2. Opšte o razvoju proizvoda 2. Opšte o razvoju proizvoda

-Razvoj i opstanak proizvodnog (poslovnog) ZAKLJUČAK:

ZAKLJUČAK: Da bi se mogao proizvodni proces realizovati

3. Faze proizvodnog procesa 3. Faze proizvodnog procesa

1. Izrada dokumentacije: 2. Priprema proizvodnje ( u širem smislu obuhvata)

3. Faze proizvodnog procesa 4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

3. Proizvodni proces (proces proizvodnje) Osnovni uticajni faktori na projektovanje

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu 4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu 4. Projektovanje proizvoda - faze u procesu

Savremeni pristup u projektovanju proizvoda:

6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema

6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema

Ulaz u obradni sistem čine: Ulazne informacije predstavljaju više skupova

Ulazna energija služi za savladavanje otpora u Izlaz iz obradnog sistem čine:

Ulazni materijal se sastoji od pripremka i pomoćnog

6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema

Izlazna energija predstavlja transformisanu ulaznu energiju.

6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema

U nastavku se prikazuju modeli obradnih sistema sa

Model konvencionalne mašine alatke

Model numerički upravljane mašine alatke Model kompjuterski numerički upravljane

6. Modeli obradnog i drugih sistema 6. Modeli obradnog i drugih sistema

Model kompjuterski numerički upravljane

6. Modeli obradnog i drugih sistema 7. FT strukture, funkcionisanje i njihovo komponovanje

Principijelna koncepcija fleksibilnog tehnološkog

. U automatizaciji postupaka projektovanja

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice 9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

• CAD – Computer Aided Design • CAP - Computer Aided Planing

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice 9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

• CAM - Computer Aided Manufacturing • CAE - Computer Aided Engineering

• CG - Computer Graphics Gragička ilustracija

1. Potrebe analize delova za projektovanje i

1. Potrebe analize delova za 1. Potrebe analize delova za

Faze projektovanja AFTs : Faze

1. Potrebe analize delova za