P. 1
Fleksibilni Tehnoloski Sistemi 1

Fleksibilni Tehnoloski Sistemi 1

|Views: 2,475|Likes:
Published by Cekovic Aleksandar

More info:

Published by: Cekovic Aleksandar on Feb 28, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/12/2013

pdf

text

original

Универзитет у Источном Сарајеву МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ Источно Сарајево

Гатало др Ратко, ред. проф., Зељковић др Милан, ред. проф.

ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ
(Ауторизовани рукопис предавања)

Забрањено је умножавање овог материјала у целини или у сегментима без дозволе аутора

Источно Сарајево, школска 2010/2011. год.

Материја изложена у наставку је прилагођена програмском садржају предмета ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ (ФТС) који се изводи почев од школске 2007/2008 године у VII семестру са фондом часова 3+2 на Машинском факултету у Источном Сарајеву. Програмски садржај је изложен у једанаест поглавља почев од основа флексибилних технолошких структура (ФТс), преко технолошких подлога као базе за ефикасну експлоатацију ФТс, па затим кроз изучавање појединих компоненти као што су нумерички управљане машине алатке (НУМА), манипулациони системи (МС), мерно-контролни системи (МКС), системи за надзор и дијагностику (СНД), транспортноскладишни системи (ТСС) и управљачки системи (УС) за потребе ФТс. На крају се даје осврт на принципе компоновања ФТс различитог нивоа сложености, те критеријуми вредновања и избора, да би се програмски садржај заокружио кроз дефинисање рачунаром интегрисане производње (CIM). Основу флексибилне аутоматизације, која се разматра у оквиру предмета, представља компјутерски нумерички управљана машина алатка (КНУ, CNC), што подразумева да су студенти претходно одслушали предмет НУМЕРИЧКИ УПРАВЉАНЕ МАШИНЕ АЛАТКЕ, али нажалост ово није случај по важећем наставном плану и програму на Машинском факултету у Источном Сарајеву. ФТс разматране у оквиру овог предмета се односе на структуре у подручју технологија обраде резањем (као доминантне технологије у индустрији прераде метала) при чему се упоредо посматрају структуре за обраду ротационих и призматичних делова, те се указује на већу варијантност код обраде ротационих делова. На одређеним местима се указује и на флексибилну аутоматизацију у технологији обраде лима. У највећем броју поглавља се на крају приказују изведена решења у циљу илустрације садржаја презентованог у датом поглављу. Слична материја се изучавала на Машинском факултету у Источном (Српском) Сарајеву почев од школске 1998/1999 године у оквиру предмета ПРОИЗВОДНИ ОБРАДНИ СИСТЕМИ-CIM у оквиру VIII и IX семестра са фондом часова 2+2 и 3+2 респективно. Имајући претходно у виду, основне подлоге за изложену материју чине рукописи предавања из CIM и ФТС проф. др Ратка Гатала који је предавао наведене предмете на Машинском факултету у Источном Сарајеву, и сличан предмет АУТОМАТСКИ ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ (АФТС) на Факултету техничких нуака Производном одсеку у Новом Саду, односно проф. др Љубомира Боројева који заједно са М. Зељковићем сада изводи овај предмет на ФТН у Новом Саду. Поред претходно поменутих на реализацији програмског садржаја наведених предмета на Машинском факултету у Источном Сарајеву у оквиру вежби учествовали су мр Жељко Зељковић, Бошко Кењић, мр Саша Продановић и аутори. Према евиденцији програмски садржај Производни обрадни системи – CIM одслушало је 124 студента, а програмски садржај ФТС до сада је одслушало 45 студената. Аутои се захваљују свима који су допримени развоју програмског садржаја наведених предмета како у Новом Саду тако и у Источном Сарајево, а корисницима на сугестијама везаним за евентуалне пропусте у презентованом програмском садржају.

Источно Сарајево, децембар 2010. год.

Аутори

MAŠINSKI FAKULTET Istočno Sarajevo Predmet: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI Semestar: VII Fond časova: 3+2 (45+30)

GLOBALNI PROGRAM (SADRŽAJ) PREDMETA PREDAVANJA
1.0 UVOD U PREDMET: cilj i program predmeta, literatura, obaveze studenata 2.0. OSNOVE FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (FTs) i osnovni pojmovi 3.0 TEHNOLOŠKE PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOðENJE AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (AFTs) 4.0 NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE ALATKE (MA) KAO KOMPONENTE AFTs 5.0. MANIPULACIONI SISTEMI (INDUSTRIJSKI ROBOTI) KAO KOMPONENTE AFTs 5.a. Programiranje manipulacionih sistema (industrijskih robota) (ručno i automatizovano) 6.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI (MKS) KAO KOMPONENTE AFTs 6.a.Programiranje merno kontrolnih sistema (ručno i automatizovano) 7.0 SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU (SND) KAO KOMPONENTE AFTs 8.0 TRANSPORTNO SKLADIŠNI SISTEMI (TSS) KAO KOMPONENTE AFTs 9.0 RAČUNARSKO UPRAVLJAČKI SISTEMI ZA POTREBE AFTs 10.0 KOMPONOVANJE AFTs RAZLIČITOG NIVOA SLOŽENOSTI
11.0 IZBOR FLEKSIBILNIH TEHNOLOČKIH STRUKTURA (vrednovanje AFTs) 12.0 RAČUNAROM INTEGRISANA PROIZVODNJA – CIM

MAŠINSKI FAKULTET Istočno Sarajevo Predmet: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI
Semestar: VII

Fond časova: 3+2

LITERATURA :
1. Gatalo, R., Zeljković, M., Borojev, Lj.: AUTOMATSKI FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI, FTN, Novi Sad, (u pripremi) 2. Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI ZA OBRADU ROTACIONIH IZRADAKA, knjiga I, Stanje, tendencije i podloge za razvoj, FTN – IPM, Novi Sad, 1989. 3. Gatalo, R., Rekecki, J., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI ZA OBRADU ROTACIONIH IZRADAKA, knjiga II, Osnovne komponente za obradu i njihovo komponovanje u strukture višeg nivoa, FTN – IPM, Novi Sad, 1989. 4. Hodolič, J., Borojev, Lj., Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M.: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI ZA OBRADU ROTACIONIH IZRADAKA, knjiga III, Manipulacioni i merno-kontrolni sistemi, FTN – IPM, Novi Sad, 1989. 5. Arsovski, S., Perović, M.: FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA, CIM centar, Mašinski fakultet, Kragujevac, 1994. 6. Kovačević, R., Stanić, J.: RAČUNARI, NC, CNC, DNC – KOMPONENTE RAČUNAROM UPRAVLJANIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA, Naučna knjiga, Beograd, 1987. 7. Arsovski, S., Arsovski, Z., Perović, M.: RAZVOJ CIM SISTEMA, CIM centar, Mašinski fakultet, Kragujevac, 1995. 8. Kalajdžić, M., Gatalo, R., Glavonjić, M., Lukić, Lj., Milutinović, D., Hodolič, J., Majstorović, V., Borojev, Lj.: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI U OBRADI REZANJEM, STANJE I PERSPEKTIVE RAZVOJA, Naučna konferencija sa meñunarodnim učešćem „Mašinstvo za XXI vek“, Monografija, Novi Sad, 1995. 9. Majstorović, V., Hodolič, J.: NUMERIČKI UPRAVLJANE MERNE MAŠINE, monografija, edicija NUMA-FTS, FTN, Novi Sad, 1998. 10. Balič, J.: CONTRIBUTION TO INTEGRATED MANUFACTURING, DAAAM International, Vienna (Beč), 1999. 11. Kief, H., Roschiwal, H.: NC/CNC HANDBUCH 2007/2008, Hanser Verlag, Munchen, 2007. 12. Weck, M., Brecher, C.: WERKZEUGMASCHINEN 3, Maschinenarten und Anvendungbereiche, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2005. 13. Weck, M., Brecher, C.: WERKZEUGMASCHINEN 4, Automatisierung von Maschinen und Anlagen, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2005.

MAŠINSKI FAKULTET Istočno Sarajevo Predmet: FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEMI
Semestar: VII

Fond časova: 3+2

CILJEVI IZUČAVANJA PREDMETA
Kroz predmet studenti stiču znanja o: - principima: - funkcionisanja, - gradnje i - izbora, te - upravljanja i - programiranja automatskih fleksibilnih tehnoloških struktura (AFTs) različitog nivoa složenosti. Pri tome se polazi od odreñenih osnova i osnovnih pojmova, preko tehnoloških podloga za projektovanje i uvoñenje AFT struktura, te izučavaju ključne komponente/podsistemi AFTs - NUMA – numerički upravljane mašine alatke, - MS – manipulacioni sistemi (industrijski roboti), - MKS – merno-kontrolni sistemi, - SND – sistemi za nadzor i dijagnostiku, - TSS – transportno skladišni sistemi, - RUS – računarsko upravljački sistemi. Na bazi prethodnog izučavaju se principi komponovanja i izbora AFTs različitog nivoa složenosti. Na kraju se problematika zaokružuje u celinu/kompleks računarom integrisane proizvodnje (CIM-a).

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, oktobar 2010

Sadržaj
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Istorijat razvoja mašina alatki i tehnoloških sistema Opšte o razvoju proizvoda Faze proizvodnog procesa Projektovanje proizvoda – faze u procesu Mesto i uloga mašina alatki u širem okruženju Modeli obradnih i drugih sistema FT strukture, funkcionisanje i njihovo komponovanje 8. Mesto primene pojedinih mašina i sistema i ekonomičnost primene 9. Osnovni pojmovi, definicije i skraćenice

2.0 OSNOVE FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (FTs) i osnovni pojmovi

1. Istorijat razvoja mašina alatki i tehnoloških sistema (Prikazano na odgovarajućim folijama)

2. Opšte o razvoju proizvoda Proizvod se može definisati na različite načine u zavisnosti od stanovišta posmatranja koja mogu biti : sociološkog, tržišnog, ekonomskog i tehničkog karaktera. Definicija proizvoda : - sociološka -tržišna -ekonomska -tehnička

2. Opšte o razvoju proizvoda

2. Opšte o razvoju proizvoda

Socijološka definicija: “ Proizvod je rezultat rada, a rad je uravnoteženje prirode i čoveka ” Tržišna definicija: “ Razvoj proizvoda je uravnoteženje – smanjenje entropije - u sistemu potencijala: tržište –proizvodni sistem ”

Ekonomska definicija: “ Proizvod je novostvorena vrednost koja, valorizovana na tržištu doprinosi bogastvu ljudskog društva ” Tehnička definicija: “ Proizvod je usmerena (imitirana) priroda ” ( analogija bioloških – prirodnih i tehničkih sistema)

1

2. Opšte o razvoju proizvoda
Razvoj proizvoda kroz istoriju (analogija bioloških i tehničkih sistema ) : -oponašanje mehaničkog rada čoveka → MEHANIZMI - oponašanje metabolizma ljudskog organizma → TOPLOTNE MAŠINE - oponašanje nervnog sistema → KIBERNETIKA, UPRAVLJANJE - oponašanje umnog rada → VEŠTAČKA INTELIGENCIJA, INTELIGENTNI SISTEMI

2. Opšte o razvoju proizvoda U teoriji sistema je, pod uticajem bioloških teorija, prihvaćen pojam životnog veka proizvoda. Proizvod = tehnički sistem

2. Opšte o razvoju proizvoda Faze životnog veka (životnog ciklusa) proizvoda:

2. Opšte o razvoju proizvoda Projektovanje (šire posmatrano Razvoj) = definisanje informacija o proizvodu; Proizvodnja = fizička realizacija proizvoda; Eksploatacija = fizička realizacija funkcije proizvoda; Reciklaža = vraćanje proizvoda u kružni ciklus životnog veka;

2. Opšte o razvoju proizvoda Razvoj proizvoda = vremenski period od postavljanja zadatka za razvoj proizvoda do generisanja svih potrebnih informacija za izradu, montažu, kontrolu, pakovanje, skladištenje, transport, instalisanje i puštanje u rad, upotrebu i rukovanje, održavanje, ...

2. Opšte o razvoju proizvoda Životni vek proizvoda (osnovni,
ukupni) = celokupnost faza životnog ciklusa proizvoda;

Tehnički vek proizvoda
= vremenski period u kojem je proizvod sposoban da služi podmirenju ljudskih potreba, ili zadovoljenju ljudskih želja.

2

2. Opšte o razvoju proizvoda

2. Opšte o razvoju proizvoda Proizvod (kao veštački sistem) je nastao neposrednom intervencijom čoveka u prirodi s ciljem da se zadovolji nepodmirena ili na bolji način podmiri čovekova potreba.

Ekonomski vek proizvoda
= vremenski period u kojem je proizvod prisutan na tržištu kao roba.

2. Opšte o razvoju proizvoda Cilj razvoja jednog proizvoda (cilj), odnosno razvoj proizvoda, zavisi od :
1. zahteva tržišta, 2. mogućnosti i 3. uslova

2. Opšte o razvoju proizvoda
Mogućnosti = definisane nivoom znanja i nivoom tehnologija; Uslovi = definisani kao : skraćenje vremena razvoja, skraćenje veka eksploatcaije, povišenje efekata u eksploataciji i sve strožije tržišne zakonitosti; Zahtevi savremenog tržišta = definisani kroz : kvalitet, rok i cenu.

2. Opšte o razvoju proizvoda Parametri zahteva tržišta:
odnos zadatak/rešenje; odnos zadatak/realizacija; ….

2. Opšte o razvoju proizvoda

Razvoj proizvoda zahteva uzimanje u obzir:
- opštih zakonitosti u savremenim proizvodnim i društvenim procesima; - uticaj okoline na razvoj proizvoda; - sistematizacija transformacija unutar procesa projektovanja; - ….

3

2. Opšte o razvoju proizvoda Najvažnije opšte zakonitosti u proizvodnim i društvenim procesima:

2. Opšte o razvoju proizvoda Zakonitost potencijala:
“Tržište (potrebe) –Proizvodni sistem (mogućnosti)” (T-PS)

- zakonitost potencijala; - ekonomski vek proizvoda; - zakonitost razvoja proizvoda; - itd.

2. Opšte o razvoju proizvoda Zakonitost potencijala:
Razlika potencijala tržište-proizvodni sistem je polazna neravnoteža čijom težnjom za uravnoteženjem se generiše proces razvoja proizvoda. Proces projektovanja proizvoda je proces uravnoteženja zahteva tržišta (a) i mogućnosti proizvodnog sistema (b) (to je proces smanjenja entropije sistema). Ako se ovaj proces posmatra “dinamički” , neravnoteža se suprostavlja ovakom uravnoteženju, pa se generiše novi nivo neuravnoteženosti zbog porasta zahteva (uslovljenih kulturom, standardom, kupovnom moći, ...) tržišta.

2. Opšte o razvoju proizvoda Faze ekonomskog veka proizvoda:
Faze: I- uvoñenje na tržište II - rast III - kulminacija rasta IV - zasićenje tržišta V - degeneracija

a- prihod po jedinici vremena b- ukupan prihod c- dobit po jedinici vremena d- ulaganja u marketing plasmana na tržište

2. Opšte o razvoju proizvoda -Razvoj i opstanak proizvodnog (poslovnog)
sistema je odreñen uspehom proizvoda na tržištu; U cilju uspešne realizacije prethodnog neophodno je: 1. projektovati, proizvesti i lansirati proizvod na tržište; 2. upravljati ekonomskim vekom proizvoda; 3. ostvariti što veće učešće proizvoda na tržištu; 4. da proizvod u toku ekonomskog veka obezbedi što veću dobit;

2. Opšte o razvoju proizvoda
ZAKLJUČAK:

Obzirom na postjeću neravnotežu (razliku potencijala) “tržište – proizvodni sistem” - proizvodni sistem reaguje u težnji porasta svojih proizvodnih mogućnosti, ali i prilagoñavanjem na niz drugih faktora, kao što je primena savremenih fundamentalnih i primenjenih znanja;

4

2. Opšte o razvoju proizvoda
ZAKLJUČAK: Razvoj savremenih fleksibilnih tehnoloških sistema ima za cilj objedinjavanje najboljih karakteristika svakog od klasičnih tipova proizvodnje: - pojedinačne (maksimalna prilagodljivost različitim zahtevima tržišta -FLEKSIBILNOST), - serijske (OGRANIZOVANOST, kratki rokovi), - masovne (MAKSIMALNA PRILAGODLJIVOST TEHNOLOGIJA i maksimalni stepen amortizacije).

3. Faze proizvodnog procesa Da bi se mogao proizvodni proces realizovati (realizovati proizvod) tehnički sektor preduzeća treba da omogući realizuje sledećih faza: 1.Izrada dokumentacije za proizvod; 2.Priprema proizvodnje; 3.Proizvodni proces;

3. Faze proizvodnog procesa 1. Izrada dokumentacije: - projektovanje proizvoda (definisanje glavnih
karakteristika u toj meri da se posle može pristupiti konstruisanju sklopova i delova);

3. Faze proizvodnog procesa 2. Priprema proizvodnje ( u širem smislu obuhvata) - proveru konstrukcije proizvoda kroz izradu i ispitivanje prototipa; - izradu tehnološke (proizvodne) dokumentacije za proizvodnju, izrada alata i pribora; - proveru tehnološke dokumentacije za proizvodnju, alata i pribora kroz izradu nulte serije;

- konstruisanje ( neposredna izrada dokumentacije za proizvodnju svih delova (osim gotovih delova - robe) potrebnih za izradu proizvoda;

3. Faze proizvodnog procesa 3. Proizvodni proces (proces proizvodnje)
(u okviru ovog procesa se kao sredstva rada nalaze mašine alatke, FTs, )

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

-Izrada poluproizvoda (pripremaka) -Obrada pripremaka (obradaka) i dobijanje gotovih delova (izradaka) -Montaža
(sklapanje izradaka u podsklopove i sklopove)

-Završna kontrola (regulisanje, kontrola i ispitivanje proizvoda) -Površinska zaštita -Pakovanje gotovih proizvoda (saglasno uslovima za
uskladištenje, transportovanje i sl.)

Osnovni uticajni faktori na projektovanje proizvoda: 1. tehnološki nivo i struktura proizvodnih (tehnoloških) sistema; 2. struktura proizvodnih sistema prema količini proizvoda; 3. upravljački i organizacioni nivo poslovnih sistema; 4. kadrovski i finansijski potencijal privrede;

5

4. Projektovanja proizvoda – faze u procesu

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

Učestanost tipova proizvodnje u industriji mašinogradnje u Evropi (devedesete godine XX
veka)

Ilustracija značaja faze projektovanja : Struktura troškova u ceni proizvoda kod pojedinačne i maloserijske proizvodnje

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu Aktivnosti u procesu projektovanja prema R. Simon-u; Početak (Start): Projektni zadatak Redosled aktivnost: 1.Stvaranje ideje; 2. Izrada skica; 3. Proračuni; 4. Provera da li je zadovoljena funkcija; 5. Oblikovanje konstrukcije; 6. Proračuni; 7. Projektovanje sklopova; 8. Provera da li projektovani proizvod zadovoljava; 9. Konstruisanje delova; 10. Izrada sastavnice delova; 11. Izrada montažnog crteža; Kraj (Cilj): Priprema proizvodnje i proizvodnja

Model projektovanja proizvoda prema R. Simon-u

4. Projektovanje proizvoda – faze u procesu
Faze u projektovanju proizvoda prema VDI 2222 1. Koncipiranje:
- Rasčlanjavanje zadatka i definisanje liste zahteva; - Koncepciono projektovanje; - Tehno-ekonomsko vrednovanje;

4. Projektovanje proizvoda - faze u procesu
Model projektovanja proizvoda (faze u procesu) prema Laboratoriji za mašine alatke, fleksibilne tehnološke sisteme i automatizaciju postupaka projektovanja (FTN-N. Sad)

2. Projektovanje:
- Pojektovanje u razmeri; - Tehnoekonomsko vrednovanje; - Optimizacija;

3. Razrada: - Oblikovanje pojedinih delova (konstruisanje);
- Kontrolni proračuni troškova; - Izrada konstrukcione dokumentacije;

6

4. Projektovanje proizvoda - faze u procesu Savremeni pristup u projektovanju proizvoda:

5. Mesto i uloga mašina alatki u širem okruženju

Simultano projektovanje (simultani inženjering) - Paralelnost pojedinih faza procesa projektovanja (omogućeno primenom savremenih kompleksinih (integralnih) programskih sistema); - Skraćenje vremena razvoja proizvoda

6. Modeli obradnog i drugih sistema
Obradni sistem se može definisati kao mašinski sistem sa obradnim procesom kao osnovnom funkcijom.

6. Modeli obradnog i drugih sistema Mašinski sistem čine: - mašina alatka; - alat; - pribor; - obradak.

6. Modeli obradnog i drugih sistema Ulaz u obradni sistem čine: - informacije; - energija; - materijal.

6. Modeli obradnog i drugih sistema Ulazne informacije predstavljaju više skupova informacija: -skup informacija o glavnim (tehničkim) karakteristikama mašine; -skup informacija o alatu; -skup informacija o priborima; -skup informacija o pripremku; -skup informacija o režimima pobrade; -skup informacija o upravljanju obradnim procesom;

7

6. Modeli obradnog i drugih sistema Ulazna energija služi za savladavanje otpora u obradnom sistemu i obezbeñuje potrebna kretanja elemenata obradnog sistema pri ostvarivanju obradnog procesa. Ulazni materijal se sastoji od pripremka i pomoćnog materijala. U pomoćni materijal spadaju sredstva za hlañenje i podmazivanje, ulje u prenosnicima, itd.

6. Modeli obradnog i drugih sistema Izlaz iz obradnog sistem čine: - informacije; - energija; - materijal.

6. Modeli obradnog i drugih sistema Izlazne informacije predstavljaju transformisane ulazne informacije, a odnose se na skup informacija koje definišu: - kvalitet obrade u smislu tačnosti ostvarenih mera, položaja i oblika površina i kvaliteta obrañenih površina, -proizvodnost i - ekonomičnost obradnog sistema.

6. Modeli obradnog i drugih sistema
Izlazna energija predstavlja transformisanu ulaznu energiju. Najveći deo energije se transformiše u toplotnu, a znatno manje u kinetičku i zvučnu. Izlazni materijal je transformisani ulazni materijal. Sastoji se od izradka i otpadnog materijala. U otpadni materijal spadaju utrošeno sredstvo za hlañenje i podmazivanje, utrošeno ulje za podmazivanje, strugotina pri obradi rezanjem, otpadni deo trake pri obradi lima itd. Izmeñu ulaza i izlaza iz obradnog sistema postoji povratna sprega. Tehnološki nivo obradnih sistema je jedan od osnovnih preduslova za projektovanje i osvajanje savremenih tehnoloških procesa sa pozitivnim izlaznim efektima koji se odnose na kvalitet, proizvodnost i ekonomičnost.

6. Modeli obradnog i drugih sistema
U nastavku se prikazuju modeli obradnih sistema sa satnovišta upravljanja.

6. Modeli obradnog i drugih sistema

Ručna obrada

Model konvencionalne mašine alatke (Mehanizacija: Funkciju preoblikovanje vrši motor i mehanizam)

8

6. Modeli obradnog i drugih sistema

6. Modeli obradnog i drugih sistema

Model numerički upravljane mašine alatke (Automatizacija: Mehanizovana i funkcija upravljanja)

Model kompjuterski numerički upravljane mašine alatke

6. Modeli obradnog i drugih sistema

6. Modeli obradnog i drugih sistema

Model kompjuterski numerički upravljane mašine alatke sa adaptivnim upravljanjem

Principijelna koncepcija DNU sistema

6. Modeli obradnog i drugih sistema

7. FT strukture, funkcionisanje i njihovo komponovanje

Principijelna koncepcija fleksibilnog tehnološkog sistema (FTS)

9

8. Mesto primene pojedinih mašina i sistema i ekonomičnost primene .

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice U automatizaciji postupaka projektovanja odomaćile su se skraćenice – akronimi koje većinom potiču iz engleskog jezika. U nastavku se one navode, pri čemu se uz skraćenicu navodi prvo pun naziv na engleskom jeziku, zatim direktni prevod na srpski jezik i na kraju slobodnija interpretacija odreñenog pojma na srpskom jeziku u skladu sa uobičajenom stručnom terminologijom u našoj školi.

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice • CAD – Computer Aided Design Računarom podržano projektovanje (proizvoda) PROJEKTOVANJE PROIZVODA PRIMENOM RAČUNARA • CADD - Computer Aided Design and Drafting Računarom podržano projektovanje i konstruisanje PROJEKTOVANJE PROIZVODA I KONSTRUISANJE PRIMENOM RAČUNARA

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

• CAP - Computer Aided Planing Računarom podržano planiranje PROJEKTOVANJE TEHNOLOŠKOG PROCESA PRIMENOM RAČUNARA • CAPP - Computer Aided Process Planing Računarom podržano planiranje proces PROJEKTOVANJE TEHNOLOŠKOG PROCESA PRIMENOM RAČUNARA

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

• CAM - Computer Aided Manufacturing Računarom podržana proizvodnja PROIZVODNJA UZ PRIMENU RAČUNARA • CAQ - Computer Aided Quality Računarom podržan kvalitet KONTROLA KVALITETA PRIMENOM RAČUNARA

• CAE - Computer Aided Engineering Računarom podržano inženjerstvo PRORAČUNI I ANALIZE UZ PRIMENU RAČUNARA • CIM - Computer Integrated Manufacturing Računarom integrisana proizvodnja RAČUNAROM INTEGRISANA PROIZVODNJA

10

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice

9. Osnovni pojmovi i njihove skraćenice
Gragička ilustracija povezanosti navedenih pojmova

• CG - Computer Graphics Računarska grafika RAČUNARSKA GRAFIKA (RG ili KG) • SAP - Sistem za Automatizovano Programiranje (NU mašina alatki)

11

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, oktobar 2010.

Sadržaj
1. Potrebe analize delova za projektovanje i uvoñenje AFTs 2. Metodologija analize 3. Rezultati analize - analiza geometrijskih parametara - analiza tehnoloških parametara 4. Mogućnost korišćenja rezultata analize

TEHNOLOŠKE PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOðENJE AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (AFTs)

1. Potrebe analize delova za projektovanje i uvoñenje AFTs Faze projektovanja AFTs :
• • • • Izbor ("pogodnog“) skupa delova Analiza skupa delova Definisanje načina obrade delova Projektovanje pojedinih alternativnih rešenja AFTs • Izbor “optimalne” varijante AFTs

1. Potrebe analize delova za projektovanje i uvoñenje AFTs

Faze - Izbor ("pogodnog“) skupa delova i -Analiza skupa delova, zahtevaju analizu geometrijskotehnoloških parametara (karakteristika) delova.

1. Potrebe analize delova za projektovanje i uvoñenje AFTs Ciljevi analize:
- Definisanje glavnih (tehničkih) karakteristika obradnih, manipulacionih i merno-kontrolnih sistema; - Definisanje podloga za razvoj programskih sistema za upravljanje AFT strukturom; - Definisanje podloga za razvoj programskih sistema za planiranje i upravljanje proizvodnjom; - Definisanje podloga za razvoj programskih sistema za automatizovano projektovanje proizvoda i tehnologije izrade;

2. Metodologija analize

Metodologije (metode) analize: • metoda kodiranja delova i analiza skupa delova primenom računara • matoda analize konstrukcionotehnološke dokumentacije

12

2. Metodologija analize Karakteristike metode kodiranja delova i analize skupa delova primenom računara
• pogodna za veliki skup delova; • zahteva definisanje ključa (pravila) za kodiranje; • zahteva razvoj računarskog programa za analizu; • složenost delova ograničena definisanim ključem za kodiranje;

2. Metodologija analize Karakteristike matode analize konstrukciono-tehnološke dokumentacije
• omogućava snimanje svih parametara koje sadrži konstrukciono-tehnološka dokumentacija; • mogućnost analize složenih delova; • ne zahteva razvoj ključa za kodiranje i programa za analizu; • ograničena na relativno mali skup delova;

2. Metodologija analize
Matoda analize konstrukciono-tehnološke dokumentacije

Osnovno strukturisanje delova
Grupisanje delova prema načinu obrade

Definisanje skupa delova za analizu ( u konkretnom primeru ) : • 4 preduzeća iz industrije prerade metala Vojvodine i to: - 3 proizvoñača mašina alatki; - 1 proizvoñač prenosnika, reduktora i varijatora

Grupisanje delova prema načinu obrade • Delovi u grupi “bez skidanja materijala” – ne sadrže ni jednu operaciju obrade skidanjem materijala; • Delovi u grupi “skidanjem materijala” – sadrže bar jednu operaciju obrade skidanjem materijala;

Grupisanje delova prema osnovnim geometrijskim karakteristikama
• rotacioni delovi – spoljna konfiguracija se najbolje može opisati cilindrom prečnika “D” i dužine “L” (obradni sistem – obradni centar za struganje); • prizmatični delovi- spoljna konfiguracija se najbolje može opisati paralopipedom dimenzija a x b x c (obradni sistem – obradni centar za glodanje, bušenje);

13

Osnovni parametri za grupisanje rotacionih delova

Grupisanje rotacionih delova • Prema maksimalnom prečniku dela

• Maksimalni prečnik dela; • Složenost konture; • Vitkost dela;
Napomena: - Red sa faktorom stupnjevanja ϕ = 2 - Prve grupe sa malo D zbog automatskih strugova za rad iz šipke

Grupisanje delova prema složenosti konture • C – delovi sa cilindričnim osnovnim rotacionim oblicima; • K – delovi sa koničnim osnovnim rotacionim oblicima, a obuhvataju i grupu “C” • T- delovi sa torusnim osnovnim rotacionim oblicima, a obuhvataju i grupe “C”i “K” • E- delovi sa ekscentričnim osnovnim rotacionim oblicima

Grupisanje delova prema složenosti konture

Ovaj način grupisanja je uslovljen mogućnošću tehnološkog ostvarenja navedenih oblika konture, odnosno zahtevom za mogućnost upravljanja kod NUMA.

Grupisanje delova prema vitkosti

Grupisanje delova prema vitkosti

Napomena: U literaturi postoje i drugačiji kriterijumi i to: L/D = do 1 – diskovi; L/D = 1- 2,5 (3) – vratila (kratka vratila); L/D > 3 (2,5 -6) – dugačka vratila

Ovaj način grupisanja definiše koncepciono rešenja obradnog sistema za struganje ( npr. strug za obradu u steznoj glavi, univerzalni strug, strug za obradu vitkih delova)

14

Algoritam snimanja rotacionih delova

Algoritam snimanja rotacionih delova

Grupisanje prizmatičnih delova

3. Primer rezultata analize Odredjivanje učestanosti parametra u razmatranom skupu delova: pi = (ni / N) x 100 %
pi – učestanost tražene veličine u grupi “i” ni – broj pojavljivanja tražene veličine u grupi “i” N- ukupan broj veličina u svim grupama i svim proizvodima

• Dugi delovi (D); • Niski delovi (N); • Prostorni delovi (P);
Napomena: - D i N se često razmatraju kao plačasti delovi; - P – delovi tipa kućišta;

3. Rezultati analize

Analiza geometrijskih parametara
Kriterijumi za analizu: • Maksimalni prečnik radnog predmeta; • Složenost konture; • Vitkost radnog predmata; • Veličina koraka navoja; • Vrsta navoja; • ...

• Analiza geometrijskih parametara; • Analiza tehnoloških parametara;

15

Učestanost delova prema vrsti obrade

Učestanost delova prema osnovnim geometrijskim karakteristikama

Napomena: Preko 80 % delova se obrañuje tehnologijama obrade skidanjem materijala (U svetskoj proizvodnji 70 % su mašine za obradu rezanjem, a 30% za obradu deformisanjem)

Napomena: Oko 60% delova rotacionog oblika

Učestanost delova po grupama prečnika

Učestanost delova po složenosti konture

Napomena: 80 % rotacionih delova ima maksimalni prečnika do 100 mm

Napomena: Oko 50% (75 %) delova sa cilindričnim rotacionih površinama

Učestanost cilindričnih oblika po grupama prečnika

Učestanost konusnih oblika po grupama prečnika

16

Učestanost torusnih oblika po grupama prečnika

Učestanost ekscentričnih oblika po grupama prečnika

Učestanost delova po grupama vitkosti

Učestanost delova po grupama vitkosti za sve grupe prečnika

Napomena: Preko 50% delova oblika diska i oko 40 % delova oblika vratila

Učestanost delova po složenosti konture za sve grupe prečnika

Učestanost torusa po grupama prečnika

17

Učestanost torusa po veličini radijusa torusa

Analiza navojnih oblika
• Vrste analize:
- grupe koraka navoja (ϕ = 1,6) po pojedinim grupama prečnika - učestanost korka navoja za sve grupe prečnika - vrste navoja po grupama prečnika

Napomena: - Torus je element sa radijusom većim od 2,5 - Grupisanje po standardnom redu R5 (ϕ = 1,6)

Učestanost navojnih oblika po grupama prečnika za sve grupe koraka

Učestanost navojnih oblika po grupama koraka za sve grupe prečnika

Učestanost vrsta navoja po grupama prečnika

Učestanost navojnih oblika • Za male prečnike delova do 100 mm najveća je učestalost koraka navoja do 1,6 mm; • Velika je zastupljenost milimetarskih navoja, dok se ostali pojavljuju sa učestanošću ispod 10 %;

18

Dodatna analiza geometrijskih parametara
• učestanost osnovnih geometrijskih oblika • učestanost pomoćnih geometrijskih oblika na osnovnim • učestanost kompleksnih elemenata oblika ( Kompleksni element oblika = ureñen skup više elementarnih oblika, nastao kao kombinacija osnovnih i pomoćnih oblika)

Učestanost osnovnih i pomoćnih oblika

Učestanost kompleksnih oblika po grupama prečnika

Analiza tehnoloških parametara
• Vrste analiza: - vreme obrade struganjem; - vrste materijala radnih predmeta; - vrste pripremaka; - kvalitet obrade (stepen površinske hrapavosti) - učestanost obrade brušenjem; - vrsta termičke obrade;

Učestanost vremena struganje po grupama prečnika

Učestanost vremena struganje po složenosti konture

19

Učestanost vremena struganje
• Preko 70 % vremena traju operacije obrade struganjem do prečnika dela 100 mm; • Oko 66% vremena traju operacije struganje cilindričnih površina;

Učestanost vrste pripremaka za rotacione delove

Napomena: Dominantno učešće valjanih i vučenih materijala (oko 75 %)

Učestanost vrste materijala za rotacione delove

Učestanost operacija termičke obrade, brušenja i kvaliteta obrade za preduzeće 2.

Napomena: Čelik oko 80 %, sivi liv oko 10 % i obojeni metali oko 4 %

Učestanost operacija brušenja i kvaliteta obrade za preduzeće 3.

Učestanost operacija termičke obrade, brušenja i kvaliteta obrade za preduzeće 4.

20

Učestanost površina za brušenje

Učestanost oblika spoljnih površina za brušenje

Učestanost oblika unutrašnjih površina za brušenje

Učestanost prečnika površina koje se bruse

Učestanost brušenih površina po vitkosti delova

Učestanost materijala delova koji se obrañuju brušenjem

21

Učestanost vrste pripremaka delova koji se obrañuju brušenjem

Učestanost vrste termičke obrade kod delova koji se obrañuju brušenjem

Učestanost kvaliteta površina delova koji se obrañuju brušenjem

Učestanost tačnosti oblika brušenih površina delova

Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora

Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora

Napomena: DR Nemačka; Veliko učešće rotacionih delova (55%) i relativno veliko učešće vremena obrade (oko 30%)

Napomena: Čehoslovačka; Veliko učešće delova prečnika do 100 mm koji se izrañuju iz šipkastog polufabrikata;

22

Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora

Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora

Napomena: Čehoslovačka Napomena: Čehoslovačka

Poreñenje rezultata sa istraživanjima drugih autora

Učestanost delova prečnika do 100 i do 200 mm

Učestanost delova oblika diska i vratila

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize • Na osnovu prethodnog konstatuje se potreba za razvoj AFT struktura za obradu delova tipa: - vratila (prečnika do 100 mm); - diska (prečnika do 200 mm);

23

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
Karakteristiuke AFTS za obradu delova tipa vratila: vrsta pripremka: - oblik šipke; potrebne operacije obrade:
- odsecanje - obrada krajeva - struganje jedne strane - struganje druge strane - termička obrada - brušenje

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize Karakteristiuke AFTS za obradu delova tipa diska: • pripremak: - komadni; • potrebne operacije obrade:
- struganje jedne strane - struganje druge strane - termička obrada - brušenje

• •

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
Orijentaciona učestanost operacija obrade pri obradi delova tipa vratila na primeru delova mašina alatki

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize

Definisanje glavnih karakteristika obradnih sistema u sastavu AFTS : - maksimalni prečnik obrade; - maksimalna dužina obrade;

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
• Karakteristike NU mašina za odsecanje

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize
• Karakteristike NU mašina za obradu krajeva

24

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize • Karakteristike NU strugova

4. Mogućnost korišćenja rezultata analize • Karakteristike NU brusilica

25

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, novembar 2010.

Sadržaj 4.1 Od NUMA do AFT struktra 4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema 4.3 Potrebe-zahtevi od NUMA u okviru AFTs

MAŠINE ALATKE KAO KOMPONENTE FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA

(FTs)

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1. Uvod

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1. Uvod Učestanost proizvodnje po tipovima u industriji mašinogradnje u Evropi devedesetih godina dvadesetog veka
Dominantno učešće pojedinačne i maloserijske proizvodnje !

Automatizacija mašina alatki je u početku nalazila primenu samo u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji, zbog dugotrajnih i skupih priprema za obradu drugog obradka (veliko Tpz). Glavni uzrok toga su kruti sistemi za autimatizovano upravljanje sa mehaničkim nosiocima programskih informacija (bregaste ploče, doboši, kulise, šabloni itd.).

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1.Uvod

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1. Uvod Značaj uvoñenja numeričkog upravljanja može se najbolje sagledati na primeru povećanja efektivnog kapaciteta obradnih – tehnoloških sistema.

Automatozacija u oblasti pojedinačne i maloserijske proizvodnje se može ostvariti samo primenom kompjuterom (računarom) numerički upravljanih (KNU, CNC) mašina alatki, odnosno obradnih i tehnoloških sistema baziranih na kompjutrskom numeričkom upravljanju.

26

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1. Uvod

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...1. Uvod

Grubo posmatrano uvoñenjem automatskih fleksibilnih tehnoloških sistema efektivni kapacitet se može povećati oko 10 puta u odnosu na konvencionalne mašine alatke (od 6 % kod konvencionalnih mašina alatki do 60-70 % kod FT sistema).

Definicija numeričkog upravljanja Kod ovog sistema upravljanja se upravljačke informacije zadaju u alfa-numeričkom kodiranom obliku, a geometrijski elementi putanje kretanja se izvršavaju na bazi sopstvenog mernog sistema.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Prva generacija NU mašina alatki bazira na upravljačkim jedinicama sa fiksnom logikom, odnosno hardverski realizovanom logikom obrade upravljačkih informacija.
Model NU mašine alatke

Klasična numerička upravljačka tehnologija je sredinom osamdesetih godina dvadesetog veka potpuno prevaziñena i zamenjena sa tzv. slobodno programirajućim numeričkim upravljanjem, odnosno kompjuterskim numeričkim upravljanjem – KNU (CNC).

Informacioni tok kod KNU (CNC) mašina alatki

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Kompjutersko numeričko upravljanje pored niže nabavne cene zahvaljujući softverskoj obradi upravljačkih informacija u okviru mini računarske jedinice, pruža daleko veću fleksibilnost za primenu. Osnovne prednosti KNU (CNC) u odnosu na NU (NC) su: - mogućnost direktnog programiranja na mašini, - mogućnost korekcije programa kroz komunikaciju (editovanje), - memorisanje više programa, - daleko šire mogućnosti u pogledu automatskog definisanja upravljačkih informacija za karakteristične cikluse obrade, - dijagnostika i sl.

Sledeću fazu u razvoju NU predstavlja razvoj obradnih centara. Obradni centar je mašina alatki kod koje je omogućena automastka zamena alata i poseduje magacin alata (Obradni centar za glodanje i bušenje). Prema položaju ose glavnog vretena obradni centri mogu biti: -horizontalni i - vertikalni. Postoje obradni centri i sa dva vretena.

27

4.1 Od NUMA do AFT struktra

4.1 Od NUMA do AFT struktra
Primer: Horizontalni obradni centar

Primer: Horizontalni obradni centar

4.1 Od NUMA do AFT struktra
Primer: Vertikalni obradni centar

4.1 Od NUMA do AFT struktra

Primer: Vertikalni obradni centar

4.1 Od NUMA do AFT struktra
Primer: Obradni centar sa izmenjivačem paleta- automatska izmena radnog predmeta (skraćenje pomoćnog vremena)

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

Postoji principijelno više koncepcionih rešenja magacina alata i više načina sistematizacije istih. Razlikuju se dobošasti i lančasti magacini. Prema položaju ose magacini mogu biti sa vertikalnom, horizontalnom ili osom pod uglom.

28

4.1 Od NUMA do AFT struktra
Sistematizacija magacina alata

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

Magacin alata ima zadatak da obezbedi smeštaj većeg broja alata koji su predviñeni za izvoñenje tehnoloških operacija prema upravljačkim programima koji se realizuju na mašini alatki. Magacin alata ima veći broj gnezda sa istim konusnim prihvatom alata kao i u glavnom vretenu mašine, poseduje sistem zabravljivanja alata u magacinu, sopstveni pogonski sistem koji dovodi alat u poziciju za izmenu najkraćim putem i sistem identifikacije pozicije alata u magacinu; (logika kretanja magacina alata se rešava pomou PLC kontrolera).

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

Primer: Dobošasti magacin alata

Dobošasti magacini - gnezda za smeštaj alata su postavljena na perifernom krugu obrtnog doboša, koji ima sopstveni pogon i okrećući se u jednom ili u drugom smeru dovodi alat u poziciju za izmenu.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
-Automatska izmena alata

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

Lančasti magacini - gnezda za smeštaj alata se izvode kao članci lanca koji ima pogonski i voñeni lančanik i čija je putanja izmeñu ovih lančanika pravolinijska, ili pak gde je putanja izmeñu lančanika krivolinijska, da bi se na manjem prostoru smestio veći broj alata, tkzv. magacini alata "zmijastog" oblika.

Primer: Lančasti magacin alata

29

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska izmena alata

4.1 Od NUMA do AFT struktra
- Automatska zamena radnog predmeta

Varijante zamene paleta kod obradnih centara Primer: Lančasti magacin alata

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA Direktno numeričko upravljanje DNU (DNC) podrazumeva istovremeno ON-LINE centralizovano upravljanje sa više mašina alatki, sa jednog mesta, pomoću centralnog računarskog sistema.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

U ukupnoj strukturi DNU sistema prisutne su sledeće funkcionalne celine: - centralni procesni računaski sistem sa centralnom jedinicom, jedinicom perifernih memorija i ulazno-izlaznom jedinicom (U/I) – koji može biti povezan i sa računarskim sistemom višeg nivoa. - moduli za povezivanje centralnog računarskog sistema i NU mašina - DNU modul; - NU mašina alatka sa svojim mašinskim, pogonskim i mernim sistemom.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

DNU modul čine sledeće komponente: (I) DNU dodatak; (II) Upravljački segment (III) Segment za prilagoñavanje.

Upravljački segment, može biti realizovan u vidu: - konvencionalnog numeričkog upravljanja (NU) sa BTR (Behind Tape Redaer) principom rada, u kojem se pri prenosu upravljačkih informacija od računara zaobilazi čitač trake; - rezidentnog NU modula (MTC – Machine Tool Controller), odnosno nekonvencionalnog neposrednog upravljanja. Kod rezidentnog NU modula je odreñene funkcije kao što su dekodiranje, izračunavanje korekcije, pomoćne funkcije i sl., za razliku od NU i KNU, preuzeo centralni računar; - kompjuterskog numeričko upravljanje (KNU) sa BTR primcipom rada.

30

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

U težnji da se sve aktivnosti u okviru tehnološkog procesa obuhvate automatizacijom razvijeni su sistemi sa manjim ili većim stepenom integracije – tzv. fleksibilni tehnološki sistemi. Ovi sistemi podrazumevaju centralizovano upravljanje putem posebnog računarskog sistema kompleksom koga sačinjavaju sledeće komponente: - obradni sistem, - manipulacioni sistem, - merno-kontrolni sistem, - transportni i - skladišni sistem.

Tok informacija i materijala kod FTS (Model FTS)

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Primeri realizovanih rešenja FTS iz ranijeg perioda

Karakteristike: - Obrada rotacionih delova tipa diska, D=125 mm; - Kružni raspored obradnih sistema oko centralnog magacina; - Godišnji kapacitet: 130000 kom.; serijnost 300-600 kom/ser. - Komponente sistema: • NU strug za kratke izradke za grubu obradu (1 kom.); • Revolver strug – 3 kom.; • Regolverska glodalica – 2 kom.; • Brusilica za okruglo brušenje – 1 kom.; • Centralni magacin – prečnik 5 m i 9 nivoa;

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Sistem ROTA AU -1 (SSSR 1972)

Karakteristike: - Obrada delova tipa vratila, D= 20-160 mm; L = 100 – 170 mm, i tipa diska Dmax = 250 mm; - Linijski raspored obradnih sistema; -Komponemte sistema (10 obradnih sistema): • NU vertikalna glodalica – 3 kom.; • NU strug – 6 kom.; • Mašina za obradu krajeva; • Manipulacioni sistem za obradke; • Manipulacioni sistem za alate; • Upravljački sistem; • Regalno skladište kapaciteta 200 tehnoloških paleta; • Skladišni manipulator;

31

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

FT ćelija FLEKSI 101 (ILR Železnik)

Karakteristike: - Obrada prizmatičnih delova mase do 5 kg; - Komponente sistema: • Obradni centar HGB 50; • Vertukalna bušilica-glodalica VBG 50 CNC; • Industrijski robot ILROT 5Z; • Transportni sistem; • Upravljački sistemi CNC-LOLA 30 i CRC-LOLA 42; • TV kamera; • Sistem za kontrolu;

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Meñusobni položaj pojmova FTM, FTĆ i FTS

Fleksibilni tehnološki modul (FTM): Automatskom manipulacijom obuhvaćeni su sledeći radovi: - Manipulacija sa obradcima u okviru FTM koja obuhvata: - hvatanje pripremka - hvatanje obradka - prenošenje pripremka od satelitskog magacina do mašine - prenošenje obradka od mašine do satelitskog magacina - postavljanje pripremka u stezni pribor - postavljanje obradka u merni poribor - postavljanje obradka u satelitski magacin - Stezanje obradaka na mašini se vrši - automatskim samocentrirajućim steznim glavama, neposredno - izmeñu povlačnih i rotirajućih šiljaka, neposredno - posrednim stezanjem pomoću specijalnih pribora. - Orijenracija pripremaka na mašini se vrši automatski.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Primer: Fleksibilni tehnološki modul za obradu struganjem

FT modul (FTM) za obradu struganjem

32

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

FT ćelija (FTĆ) za obradu struganjem

Definicija FT ćelije (FTĆ): - 2-5 NU mašina povezane u funkcionalnu celinu koja čini zaokruženost tehnologija; - Manipulacioni sistem za alate i obradke; - Merno-kontrolni sistem; - Transportni sistem;

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

Primer: Fleksibilna tehnološka ćelija za obradu prizmatičnih delova

Definicija: FTS omogućava zaokruženost tehnologije proizvoda; Više FTM ili FTĆ povezanih u funkcionalnu celinu sa automatskim transportno-skladišnim sistemom, računarskim prepoznavanjem delova, NU mernom mašinom, senzorskim sistemima za alat, dijagnostikom otkaza itd.

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA Primer:

FT sistem (FTS) za obradu delova tipa vratila

33

4.1 Od NUMA do AFT struktra
...2. Faze razvoja NUMERIČKOG UPRAVLJANJA

4.2 Tendencija razvoja NUMA i njihovih podsistema Numerički upravljane mašine alatke (NUMA) (NC MA) predstavljaju osnovne komponente automatskih fleksibilnih tehnoloških struktura (AFTs). Razvojem novim materijala alata, računarske podrške, posebno mikroprocesorske tehnike i informacionih tehnologija, u poslednje triipo decenije došlo je i do vrlo intenzivnog razvoja i samih NUMA. Ovde će se pažnja zadržati, prvo na globalnim zahtevima koje savremena mašina alatka treba da ispuni i na globalnom pogledu na tendencije u pogledu njihovih karakteristika, a nakon toga na dostignućima i daljem razvoju NUMA i njihovih podsistema.

Primer: Fleksibilni tehnološki sistem za obradu prizmatičnih delova
Upravlj. sistem

Skladište steznih pribora Skladište alata

Upravlj. sistem

Radna stanica PRIBORI Transportni sistem steznih pribora Dupla fleksibilna proizvodna ćelija sa automatskom izmenom alata

Radna stanica Priprema Priprema setova alata ALATI alata Mašina za pranjeMerna mašina Glodalica

Radni prostor

Radni prostor

Transportni sistem alata

Upravlj. sistem Baferi za odlaganje paleta Priprema obradaka Baferi za odlaganje paleta

Radna stanica TRANSPORTNI SISTEM

Upravljaki sistem za transport

Upravlj. sistem

4.2 Tendencija razvoja NUMA i njihovih podsistema
4.2.1. GLOBALNI ZAHTEVI OD NUMA I UOPŠTE MAŠINA ALATKI I GLOBALNI POGLED NA TENDENCIJE U POGLEDU NJIHOVIH KARAKTERISTIKA Postoje tri osnovna zahteva koja svaka mašina alatka treba da ispuni, a to su: - TAČNOST, - PROIZVODNOST - EKONOMIČNOST. Navedena tri zahteva mogu se iskazati u sledećem smislu: "Mašina alatka treba da zadovolji zahtev TAČNOSTI (što je uslovljeno tehnološkom namenom same mašine) i da odreñene radne operacije u okviru namene obavlja u što kraćem roku (PRODUKTIVNO) i uz najnižu cenu (EKONOMIČNO)”

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
1. TENDENCIJA PORASTA BRZINE REZANJA (v) i PRESEKA STRUGOTINE (A). To se može predstaviti: v ↑ i A= f1 (a,s) ↑ 2. TENDENCIJA PORASTA UGRAðENE POGONSKE SNAGE (P) Ova tendencija proizilazi iz povećanih preseka strugotine i brzine rezanja. To se može predstaviti na sledeći način: -sila rezanja F1 = f2 (A) ↑, - snaga P = f3 (F1, v) ↑. Usko u vezi sa prethodnim je i tendencija povećanja OBRTNOG MOMENTA (M) M = f4 (F, D) ↑

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
3. TENDENCIJA POVEĆANJA PROIZVODNOSTI (Q) Ova tendencija je rezultat povećanja brzine rezanja i preseka strugotine i ugrañene pogonske snage Q = f5 (v, A) ↑. U cilju što boljeg iskorišćenja snage mašine i karakteristika alata, a radi postizanja što veće proizvodnosti mašine nove – sveremene mašine iziskuju: - primenu kontinualne regulacije brzine rezanja, odnosno broja obrtaja; - povećanu KRUTOST nosećeg sistema mašine; - povećanu PRENOSNU MOĆ (pojačan sistem prenosa obrtnog momenta).

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema 4.2.2 DOSTIGNUĆA I DALJI RAZVOJ NUMA I NJIHOVIH PODSISTEMA Dostignuća i tendencije daljeg razvoja NUMA i njihovih komponenti posmatraće se kroz: - mašinu alatku kao celinu - karekteristične podsisteme mašine alatke.

34

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
...1. Mašina alatka kao celina

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema

..1.1 Globalna konstrukcija mašine može se posmatrati
kroz nekolio aspekata : a) Današnje mašine alatke postaju vrlo složene. One sve više obezbeñuju obradu složenih delova – skoro u potpunosti. To im omogućava novi prilaz u gradnji. Na primeru mašina za obradu rotacionih delova (mašine na bazi strugova) moguće je konstatovati: - bez upravljanja "C" osom više se ne može ni zamisliti iole ozbiljnija NUMA. Isto je i sa korišćenjem tzv. "gonjenih alata". - upravljanje "Y" osom je takoñe prisutno. Česta su rešenja upravljanja i sa "B" osom, što u kombinaciji sa "Y" osom omogućava npr. obradu i ozubljenja na "strugu".

Razvoj mašine alatke kao celine može se posmatrati u dva pravca i to: - globalna konstrukcija mašine i - koncepcija načina gradnje – komponovanje mašine.

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
a) Multifunkcionalne mašine alatke

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
a) Multifunkcionalne mašine alatke

Primer: Obradni centar za struganje (8 NU osa)

Primer: Obradni centar za struganje sa 8 NU ose

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema b) Jedna posebna tendencija u gradnji mašina za obradu rotacionoh delova odnosi se na koncepciju vertikalih izvedbi mašina. Takva koncepcija doprinosi uštedi rednog prostora u pogonu i stvara uslove za jednostavnije i jeftinije posluživanje mašine (putem odgovarajućeg manipulacionog i transportnog sistema). c) Mašine alatke grañene po principima paralelnih mehanizama d) CE norme (Norme Evropske ekonomske zajednice), koje se odnose na kvalitet mašine u pogledu njene bezbednosti za eksploataciju, su primenjene i poštovane od strane svakog proizvoñača koji plasira svoje mašina na svetsko tržište. b)Vertikalni strugarski centri Još 1992. je firma EMAG postavila "struganje na glavu". Koncept VSC (vertikalni strugarski centri) - vertikalnih konstrukcionih rešenja ima dve bitne prednosti u odnosu na konvencionalnu horizontalno koncipiranu mašinu za struganje: pomeranjem glavnog vretena obradak se može podići od i ponovo vratiti do transportnog sredstva. Da bi se omogućila „čista“ obrada, vertikalno rešenje nudi pored toga i “idealno” mesto za odvodjenje strugotine. Kratki ciklusi procesa obrade i proširene oblasti upotrebe omogućuju integraciju drugih postupaka na mašini.

35

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema 4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema c) CNC mašine alatke sa paralelnom kinematikom

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema 1.2 Koncepcija načina gradnje-komponovanja mašine Posebno se naglašava modularni koncept projektovanja i gradnje mašina alatki. Uvoñenjem standardizovanih i tipiziranih elemenata i sklopova odnosno tzv. modula omogućeno je jednostavnije projektovanje, izrada, montaža, dijagnostikovanje i servisiranje ovakvih mašina, što opet ima velikog značaja i na sniženje troškova izrade mašine.

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema Modularno projektovanje mašina alatki

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema

…2. Karakteristični podsistemi mašine alatki Od karakterističnih podsistema (sistema) mašine alatke prikazaće se osvrta na: • mehanički podsistem (sistem); • sistem pogona.

Source: Index

Source: A. Wörn und J. Bauer

36

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema
…2.1 Mehanički podsistem (sistem) U području mehaničkog podsistema posebno se ističu sledeće tendencije: - povećanje statičke i dinamičke krutosti; - povećanje tačnosti; - tipizacija elemenata i sklopova; - povećanje pogodnosti za povezivanje i montažu; - jednostavnost izrade; - pogodnost za dijagnostiku i servisiranje; - povećanje sigurnosti mehanizama; - ispunjenje ergonomskih zahteva.

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema ...2.2 Sistem pogona - povećanje krutosti i dinamičkih karakteristika; - povećanje specifične snage; - smanjenje buke; - povećanje robusnosti i trajnosti konstrukcije.

4.2 Tendencija rezvoja NUMA i njihovih podsistema - Torque motori – motori sa velikom dinamikom

4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs

Potrebni zahtevi se mogu sistematizovati u dve grupe: 1. mehaničko-električni zahtevi (hardverskosoftverski) 2. informacioni.

4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs
1. Mehaničko-električni zahtevi (aktivnosti) - Posluživanje (zamena-izmena) : - radnog predmeta (pripremak, obradak, izradak); – alata; - pribor (stezna glava, paleta); - merne glave; - hvataljke manipulacionog sistema; - Merenje u radnom prostoru : - obradka; - alata - Nadzor : - alata; - obradka - Dijagnostika rada sklopova mašine - Transport strugotine 2. Informacioni zahtevi (aktivnosti) - Programi za automatski rad - Informacije o stanju NUMA, njenih komponenata i njenom radu.

4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs

37

4.3 Potrebe- zahtevi od NUMA u AFTs

38

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, novembar 2010.

Sadržaj

5.0 MANIPULACIONI SISTEMI KAO KOMPONENTE FTs

1. Uvodne napomene 2. Sistematizacija zadataka MS 3. Karakteristike MS 4. Koncepcija gradnje MS 5. Primeri izvedenih rešenja MS 6. Programiranje MS

1. Uvodne napomene
Definicija: Manipulacija predstavlja proces promene položaja nekog objekta. U okviru FTs objekat je: radni predmet, alat, pribor za stezanje, merni instrument, hvatalje MS, kao i strugotina. Pri promeni položaja je važno odakle, kojim putem, gde i kada, kao i za koje vreme se to realizuje. Slična pitanja se pojavljuju i kod procesa pod nazivom transport i skladištenje, no zadaci takvih sistema kao komponenti FTs su ipak značajno različiti. Jasno razgraničenje pomenutih procesa i sistema moguće je na bazi proizvodnog i komadnog vremene.

1. Uvodne napomene
Globalna struktura ptoizvodnog vremena

1. Uvodne napomene
Struktura vremena pri obradi na konvencionalnim obradnim sistemima pokazuje da u strukturi ukupnog vremena proizvodnje se obradak 6% vreme nalazi u fazi preoblikovanja i operacione manipulacije ( 30% obrada, 70% pomoćno vreme), a 94% meñuoperaciona manipulacija – transporta, čekanje, ... Značajno je moguće skratiti vreme, a time povećati proizvodnost, pre svega: - automatizacijom transporta, - automatizacijom oparacione manipulacije.

1. Uvodne napomene Skraćivanje pomoćnog vremena se postiže automatizacijom manipulacije kao manipulacije u užem smislu – u kontekstu manipulatora i industrijskih robota.

39

1. Uvodne napomene
Trend razvoja FTs u pogledu primene manipulatora i industrijskih robota se odvija u sledećim pravcima: -Uvoñenje NUMA kao preduslova za primenu MS; - Inovacija konstrukcije NUMA radi lakše integracije ostalih komponenti FTs - Razvoj FTs (FTM) kod kog obradni sistem, MS, dopunske periferije (paletni sistem) upravljački sistem čine kompaktan blok (sistem). Ovde MS postaje ugrañeni deo sistema kao npr. pogon pomoćnog ili glavnog kretanja. Ovakve promene zbog odsustva čoveka, npr. ne vode računa o ergonomskim zahtevima (spuštanje ose mašine, veća statička i dinamička stabilnost, ...)

1. Uvodne napomene Osnovni pojmovi: zamena i izmena Zamena: promena objekta manipulacije nekim drugim istog oblika i karakteristika; Izmena: promena objekta manipulacije nekim drugim različitog oblika i karakteristika;

1. Uvodne napomene
Osnovni pojmovi: elementi industrijskog robota upravljački sistem, pokretni elementi, izvršni organi (aktuatori), ruka, završni element (efektor-hvataljka), prsti,

1. Uvodne napomene
Osnovni pojmovi: elementi portalnog manipulatora upravljački sistem, noseća konstrukcija (portal, stubovi), klizači, hvataljka, prsti,

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

U zavisnosti od objekta manipulacije zadaci manipulacije se mogu podeliti na: -manipulacija radnim predmetima; -manipulacija alatima; -manipulacija priborima za stezanje; -manipulacija mernim glavama; - manupulacija strugotinom;

Zahvati manipulacije radnim predmetom Razlikuju se dve podoperacije manipulacije obradcima: - zamena obradka i - premeštanje obradka.

40

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka MS Zahvati manipulacije radnim predmetom

Zamena obradka: Grupa zahvata: - uzimanje izradka sa mašine i njegovo smeštanje u meñuoperaciono skladište; Grupa zahvata: - uzimanje pripremka iz meñuoperacionog skladišta i njegovo postavljanje u pribor za stezanje na mašini;

2. Sistematizacija zadataka MS Zahvati manipulacije radnim predmetom

2. Sistematizacija zadataka MS Zahvati manipulacije radnim predmetom Ciklus zamene obradka sa 2 položaja (Mesto uzimanja sledećeg pripremka i mesto ostavljanja prethodnog izradka imaju iste koordinate.)

Ciklus zamene obradka se karakteriše brojem funkcionalnih položaja (krajnjih tačaka putanje). Mogu se pojaviti dva ciklusa zamene obradka: - ciklus zamene obradka sa 2 položaja - ciklus zamene obradka sa 3 položaja

2. Sistematizacija zadataka MS Zahvati manipulacije radnim predmetom Ciklus zamene obradka sa 3 položaja
( Koordinate položaja ostavljanja izradka i koordinate položaja uzimanja pripremka nisu iste.)

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Podoperacija premeštanja obradka se koristi kod: - premeštanja iz jednog u drugo meñuoperaciono skladišta; - premeštanja iz meñuoperacionog skladišta do okretača obradka i td. Kretanje se obavlja izmeñu dva položaja.

41

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema Zahvati manipulacije alatom Objekat manipulacije i prateća neophodna oprema su: alat – držač alata – nosač alata – magacin alata

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije alatom Alati: - monolitni (rezni deo je u kompaktnom sklopu sa drškom posredstvom koje se alat steže u držač alata); - modularni (rezni deo je razdvojiv od drške alata);

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema Zahvati manipulacije alatom Monolitni alati- neki od standardnih držača alata

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema Zahvati manipulacije alatom Modularni alati- neki od načina stezanja

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije alatom
Držači alata – zbog različite geometrije monolitnih alata bilo bi složeno njihovo stezanje pri manipulaciji kao i pri radu i skladištenju. Zbog toga se ovi alati u pripremnoj fazi postavljaju u držače alata koji su standardizovani i koji sa alatom predstavljaju celinu, kako pri manipulaciji tako i pri stezanju (pri radi i skladištenju). Takav sklop je relativno velikih dimenzija što zahteva povećanje radnog, a naročito skladišnog prostora. To je bio i jedan od razloga da proizvoñači alata razviju MODULARNE alate, kod kojih je samo modul “rezni deo” prenosiv i promenljiv. Rezni deo je standardizovanog oblika na delu njegovog prihvatanja i stezanja. Zbog toga je moguća primena većeg broja ovih alata i u radnom prostoru i u skladištu. Naravno ovakvi alati imaju i neke nedostatke: krutost, tačnost, cena, ..

Zahvati manipulacije alatom Nosač alata je sklop na mašini koji prihvata i steže alate preko njihovih držača. On nosi alat u radnom prostoru mašine. Zbog potrebe za više alata za obradu radnog predmeta u jednom stezanju kao i što kraćeg vremena zastoja pri promeni alata nosači alata su višepozicioni. Broj pozicija je ograničen veličinom radnog prostora mašine alatke pa nosač alata ne može biti mnogopozicioni. (Postoje mašine i sa dva i više višepozicionih nosača alata).

42

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema
- Automatska izmena alata

Zahvati manipulacije alatom Magacin alata je skladište alata uz mašinu sa kojom je u sinhronizovanom radu. Primenjuje se kod mašina kod kojih je potreban veći broj alata od broja alata u višepozicionom nosaču ili kada se alat sa držačem postavlja u glavno vreteno.

Dobošasti magacin alata

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema Lančasti magacin alata

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije alatom Za manipulaciju alatom se koriste: - manupulatori za manipulaciju alatom i - industrijski roboti (1.namenski razvijeni za manipulaciju alatom, 2. modularno grañeni roboti i 3. primena univerzalnih industrijskih robota).

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije alatom
Strugarski obradni centri (karakteristike sa stanovišta manipulacije alatom): - Višepozicioni nosači alata sa monolitnim alatima: kapacitet ne odgovara potrebama dužeg bezposlužnog rada FTs; - NUMA opremljena sa višepozicionim nosačem alata i dodatnim magacinom alata sa odgovarajućim manipulatorom: moguć duži bezposlužni rad FTs; - Višepozicioni nosači alata sa modularnim alatima: veći kapacitet magacina alata i manja masa objekta kojim se manipuliše;

Zahvati manipulacije alatom Razlikuju se dve podoperacije manipulacije alatom: - izmena alata i - zamena i premeštanje alata.

43

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema
Način izmene alata

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema 2
Zahvati manipulacije alatom – način stezanja držača alata u glavnom vretenu

1

2

3

4

4

2. Sistematizacija zadataka MS Zahvati manipulacije alatom

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema Zahvati manipulacije priborom za stezanje obradka
Primer rotacionih obradaka: -Šipkasti pripremci se kod automatske manipulacije dodaju primenom automatskih dodavača u glavno vreteno, automatski se stežu, tačno pozicioniraju i vode. Koriste se elastične čaure za pomeranje i stezanje. - Delovi tipa diska i kratka vratila se stežu u steznim glavama, kod kojih se pakne za stezanje mogu automatski menjati po sličnoj proceduri kao zamena radnog predmeta. Pri tome se može vršiti zamena samih pakni ili samo nastavka osnovnih pakni. Ciklusi su praktično isti kao kod zamene obradka ili izmene alata. Primer prizmatičnih obradaka: - Pribori – tehnološke palete pa se problem svodi na manipulaciju radnim predmetima.

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

Zahvati manipulacije mernim glavama
Postoje dve varijante: -FTM poseduje (samo) obradni sistem (kontrola obradka, alata,) - FTM sadrži i mernu stanicu (obradnu i mernu stanicu) Manipulacija: manipulatorom ili industrijskim robotom. U prvom slučaju (MKS integrisan na mašini) pri kontroli obradka se merna glava postavlja u nosač alata i manipulacija je ista kao i manipulacija alatom. Merne glava za merenje obradka na mašini autonomnim MKS moraju imati poseban (relativno jednostavan) manipulator. U slučaju kontrole alata postoji poseban manipulator sa mernom glavnom pa ovde treba imati u vidu da postoje zahvati ulaženja manipulatora u radni prostor mašine provere alata i izlaženja iz radnog prostora.

U drugom slučaju (merna stanica pridružena obradnom sistemu) se vrši manipulacija radnim predmetom, odnosno alatom i mernim glavama sa posebnim (složenijim) manipulacionim sistemom.

44

2. Sistematizacija zadataka manipulacionih sistema

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

Zahvati manipulacije strugotinom Uobičajeno se rešava sistemom transportera strugotine koji predstavljaju celinu mašine. Rešavanje problema je usmereno na stvaranje strugotine kojom se lako manipuliše (drobljenje strugotine, usisavanje, ...).

Osnovne karakteristike MS su: - kinematska struktura; - broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS; - manipulacioni prostor; - nosivost MS - tačnost pozicioniranja MS; - brzina pokretnih elemenata MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Kinematska struktura MS
Kinematske strukture manipulacionih sistema sa 3 stepena slobode kretanja

Kinematska struktura MS
Kinematska struktura odreñuje tip, broj i redosled pokreta završnih organa. Važan parametar za predstavljanje kinematske strukture MS je pokretljivost kinematskog lanca izražena mogućnošću obilaska prepreka u radnoj zoni. Kinematska struktura odreñuje oblik radnog prostora MS.

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Kinematska struktura MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Kinematska struktura MS
Uticaj tipa kinematske strukture na ostale geometrijske, tehnološke i eksploatacione karakteristike MS

Kinematske strukture manipulacionog sistema ima odreñenu meñuzavisnost sa ostalim karakteristikama (tačnost pozicioniranja, pokretljivost, zahtevi za upravljačkim sistemom, troškovi izrade) i odreñuje oblik radnog prostora ovih sistema.

45

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS
Broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS
Broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS dominantno utiče na cenu i tačnost pozicioniranja. Veći broj stepeni slobode znači povećanje cene i smanjenje tačnosti. Dovoñenje objekta manipulacij u radni prostor mašine, meñuskladište, i njegovo pozicioniranje zahteva minimum tri stepena slobode.

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS
Ukoliko je potrebna i orijentacija objekta (npr. orijentacija obradka u odnosu na osu glavnog vretena) treba 4 SSK. Većina MS u FTs ima 4 stepena slobode kretanja.

Učestanost MS u % u zavisnosti od broja stepeni slobode

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Manipulacioni prostor MS
Primeri radnih zona pri pojedinim koordinatnim sistemima

Manipulacioni prostor MS
Manipulacioni prostor se definiše zapreminom prostora koji je dostupan završnom organu industrijskog robota kao i maksimalnim pravolinijskim i ugaonim pomeranjima pokretnog elementa. Kod portalnih manipulatora manipulacija se obavlja po odreñenoj putanji koja je definisana konstrukcionim rešenjem i ovde se ne govori o manipulacionom prostoru. Manipulacioni prostor se može podeliti na: -Manevarski prostor ( prostor u kojem se kreće robot premeštajući se za vreme manipulacije sa objektom); - Operacioni prostor (prostor koji je dostupan završnom organu robota za vreme kretanja pokretnog elementa - ruke) - Suboperacioni prostor (prostor koji može zauzeti manipulisani objekat držan hvataljkom pri njenom kretanjau) (radna zona)

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS Nosivost MS
Predstavlja sposobnost manipulacije sa objektom odreñene mase. Nosivost savremenih MS se kreće u intervalu 15-100 kg. Povećanje nosivosti poskupljuje konstrukciju MS.

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

Tačnost pozicioniranja MS
Pod pojmom tačnost pozicioniranja MS podrazumeva se tačnost ponavljanja postavljanja objekta manipulacije u radni položaj. Kod više od 50% industrijskih robota je netačnost veća od +- 1 mm, što ograničava primenu za precizne obrade. Tačnost pozicioniranja usko zavisi od broja stepeni slobode kretanja, brzine manipulacije i mase objekta manipulacije. Sa njihovim porastom netačnost se povećava.

Učestanost MS u % u zavisnosi od nosivosti

46

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS

Tačnost pozicioniranja izvedenih rešenja MS

Brzina pokretnih elemenata MS
Brzina linearnih pokreta industrijskih robota ne prelazi 1000 mm/s, ugaona brzina 90 -180 o/s. Brzina pokretnih elemenata utiče na ekonomičnost i proizvodnost FTs. U cilju povećanja proizvodnosti, a time i ekonomičnosti manipulacionog sistema pogodnije je ići na skraćenje vremena ciklusa optimizacijom putanje kretanja nego povećanjem brzine.

Učestanost MS u % u zavisnosti od tačnosti pozicioniranja

3. Karakteristike (osnovni parametri) MS
Brzina pokretnih elemenata MS

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Koncepcija gradnje MS zavisi od: -Tipa i veličine FTs zbog mogućnosti uklapanja MS; - Raspoloživog i potrebnog manipulacionog prostora (veličine i oblika); -Objekat manipulacije imajići u vidu karakteristike MS. Osnova za ovo je detaljna analiza zahvata manipulacije i osnovnih karakteristika MS. Pri tome treba imati u vidu moguća varijantna rešenja i primere izvedenih rešenja.

Učestanost MS u % u zavisnosti od brzine kretanja

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema MS za radne predmete Ako se posmatra koncepcija i konstrukcija MS, oni se globalno mogu klasifikovati prema sledećem: - Manipulator kao deo mašine; - Manipulator ili specijalni namenski industrijski robot koji je kao celina integrisan sa mašinom; - Satcionarni namenski industrijski robot; - Stacinorani univerzalni industrijski robot; - Portalni namenski manipulator; - Portalni višenamenski manipulator;

Razmatraju se pojedini primeri MS za slučaj najčešćih objekata manipulacije: -Radni predmet; - Alat.

47

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Manipulator kao deo mašine Minimalni zahtevi u vezi sa konstrukcijom mašine. Ograničava mogućnost pristupu radnom prostoru mašine.

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Manipulator koji je kao celina integrisan sa mašinom Veća fleksibilnost pristupa zoni radnog prostora; Mogućnost promene hvataljki i prihvatanje različitih oblika i dimenzija obradka;

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Specijalni namenski industrijski robot koji je kao celina integrisan sa mašinom Najčešća primena kod vertikalnih strugova; Obradci manjih dimenzija;

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Specijalni namenski industrijski robot koji je kao celina integrisan sa mašinom

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Satcionarni namenski industrijski robot

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Stacinorani univerzalni industrijski robot

Nezavisni MS za operacionu manipulaciju bez automatskog toka materijala

48

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Stacinorani univerzalni industrijski robot

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Portalni namenski manipulator

MS povezan sa MS za meñuoperacionu manipulaciju -transport (automatizovan tok materijala)

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema
Portalni višenamenski manipulator

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

MS za alate
Kod sistema za manipulaciju alatima moguće su razne koncepcije, uz osnovni zahtev automatske izmene – zamene što većeg broja alata. Koncepciona rešenja zavise od: -broja alata u magacinu i nosaču alata; - dimenzija alata sa držačem; - položaja osa alata u magacinu i (na mašini) u nosaču; - rastojanja alata u magacinu i nosaču; - načinima stezanja/otpuštanja alata u magacinu i nosaču; - potrebnog vremena izmene alata.

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

MS za alate
Osnovni podsistemi MS za izmenu/zamenu alata su: -magacin alata; - podsistem za izmenu/zamenu alata; - podsistem za fiksiranje alata u vretenu ili nosaču.

MS za alate
Tipovi MS za izmenu/zamenu alata su: - MS kao deo mašine; - MS integrisan sa mašinom; Reñe se koriste: - Stacionarni namenski industrijski robot; - Portalni namenski MS - Univerzalni industrijski robot.

49

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

MS za alate - MS kao deo mašine

MS za alate - MS integrisan sa mašinom

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Hvataljke kao završni element manipulacionih sistema Imajući u vidu da postoji neposredna interakcija hvataljke sa objektom i okolinom manipulacionog podsistema hvataljke su najvarijabilniji element konstrukcije manipulacionih sistema, koji mora odgovarati objektu manipulacije.

Hvataljke kao završni element manipulacionih sistema Samo optimalna konstrukcija hvataljke omogućava potpuno iskorišćenje osobina manipulatora kao što su nosivost, tačnost itd.

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke kao završni element manipulacionih sistema
Hvataljke preme konstrukciji mogu biti: -standardne (jednostavne); - specijalne (sa eventualno sopstvenim pogonom); Prema vezi sa MS: - fiksne i - izmenljive. Prema pogonu (prema fizičkom principu rada pogona): - mehanički - hidraulični - pneumatski

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke obradka Obradak mora u svakom trenutku biti u odreñenom položaju bez ijednog stepena slobode kretanja (da su mu oduzeti svih 6 stepeni slobode kretanja).

50

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Hvataljka obradka – način eliminisanja netačnosti površine hvatanja u odnosu na tehnološku bazu

Uticaj parametara obradka na elemente hvataljke

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Hvataljka za manipulaciju šipkom

Hvataljka sa fleksibilnim čeljustima za rotacione obradke sa varijabilnim dimenzijama u odreñenim granicama

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke alata Alati u FT strukturama mogu biti: - sistem alata od monolitnih alata; - sistem alata od modularnih alata. Manipulacija se može obaviti posebnim manipulatorom za manipulaciju samo alatima ili preko zajedničkog manipulatora ili industrijskog robota za manipulaciju i drugim objektima manipulacije radnim predmetima, merno kontrolnim glavama, steznim priborom, ...

Hvataljka za rotacione obradke sa senzorima

51

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke alata Površine preko kojih se alat prihvata hvataljkama su definisanog (standardnog) oblika i dimenzija, pa je oblik hvataljki za manipulaciju alatima jednostavniji od hvataljki za manipulaciju obradcima.

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Držač monolitnih alata (jedno od rešenja)

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke alata

Postoje različita rešenja hvataljki alata: -sa okretnim hvataljkama; - hvataljke sa translatornim kretanjem.

Modularni alat

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema

Okretna hvataljka za alate Hvataljka za alate sa translatornim kretanjem

52

4. Koncepcija gradnje manipulacionih sistema Hvataljke mernih glava Kada su merne glave postavljene na nosaču alata njihovu zamenu obavlja sistem za manipulaciju alatom, odgovarajućim hvataljkama za alat. Ako su merne glave na posebnom fiksnom manipulatoru one se ne menjaju u okviru automatskog ciklusa. Merenje sa mernim glavama smeštenim u odgovarajućim hvataljkama u automatskom ciklusu zbog problema tačnosti za sada je ograničeno.

5. Primeri izvedenih rešenja Na osnovu analize potreba za automatsku manipulaciju, razvijeno je niz rešenja koja se u konstrukcionom smislu dele na: - pokretna rešenja ( najčešće portalnog oblika); - nepokretna (stacionarna) rešenja. Kod rešenja portalnog oblika, zbog zahteva za uklapanje u FTs nametnulo se korišćenje uglavnom rešenja sa samo jednom gredom (traverzom). Ovde se javlja problem krutosti što se rešava odgovarajućim dimenzionisanjem ili povećanjem broja nosećih stubova.

5. Primeri izvedenih rešenja Kod rešenja stojećih industrijskih robota prisutna su dva prilaza: -kombinovano rešenje od translatornih i rotacionih elemenata; - rešenje na bazi samo rotacionih elemenata (zglobni industrijski robot); Zastupljenost pojedinih rešenja: Rešenje portalnog oblika- Evropra; Stacionarno rešenje – Japan I jedno i drugo rešenje - SAD

5. Primeri izvedenih rešenja – portalni manipulacioni sistemi

Hidraulični pogon, bez rotacije obradka, obradni sistem za obradu karjeva

5. Primeri izvedenih rešenja – portalni manipulacioni sistemi

5. Primeri izvedenih rešenja – portalni manipulacioni sistemi

Hidraulični pogon, bez rotacije obradka, obradni sistem za obradu karjeva

Portalni MS - manipulacija obradcima tipa diska i vratila

Portalni MS sa mogućnošću okretanja obradka (primena na NU strugu)

53

5. Primeri izvedenih rešenja – portalni manipulacioni sistemi

5. Primeri izvedenih rešenja – stacionarni manipulacioni sistemi

Višenamenski portalni manipulator

Industrijski robot sa tarnslacijom i rotaciom pokretnih elemenata

5. Primeri izvedenih rešenja – stacionarni manipulacioni sistemi Sadržaj:
Industrijski robot sa rotacijom pokretnih elemenata

6. Programiranje MS

6.1. Uvodne napomene 6.2. Direktno (radioničko-pogonsko) programiranje 6.3. Indirektno (eksterno) programiranje

6. Programiranje MS 6.1. Uvodne napomene

6. Programiranje MS 6.1. Uvodne napomene

Manipulacioni sistemi se u okviru FTs pojavljuju u različitoj složenosti i: - po koncepciji gradnje; - po načinu programiranja.

Programiranje manipulacionih sistema, kao i programiranje NUMA, predstavlja niz aktivnosti koje je potrebno obaviti da bi se za konkretan radni zadatak definisao upravljački program za upravljanje datim MS sa odgovarajućom uptavljačkom jedinicom.

54

6. Programiranje MS 6.1. Uvodne napomene

6. Programiranje MS 6.2. Direktno (radioničko) origramiranje

Programiranje manipulacionih sistema može biti: - Direktno (radioničko-pogonsko); - Indirektno (eksterno).

Kod ove vrste programiranje postoje dve metode: -Ručnim zadavanjem i pomeranjem po željenim putanjama; -Programiranje primenom jedinice za obučavanje.

6. Programiranje MS 6. Programiranje MS
6.2. Direktno programiranje - Ručnim zadavanjem i pomeranjem po željenoj putanji 6.2. Direktno programiranje - Ručnim zadavanjem i pomeranjem po željenoj putanji

Način programiranja: Ruka manipulacionog sistema na kojoj se nalazi hvataljka ručno se vodi duž putanje od strane operatora. U toku ove faze upravljačka jedinica sama odabira i memoriše signale pozicije (praktično generiše putanju kretanja- geometrijske informacije). Primena: Programiranje manipulacionih sistema za farbanje;

Nedostaci ovog načina programiranja: - Brzina i kvalitet programiranja zavise od operatera; -Nije pogodno za velike manipulacione sistema; -Teško se postiže velika tačnost i oblik putanje; -Za vreme programiranja manipulacioni sistem je zauzet; -Ne može se koristiti u sredinama štetnim po zdravlje operatera; -Otežana sinhronizacija sa drugim operacijama;

6. Programiranje MS
6.2. Direktno programiranje -Programiranje pomoću jedinice za obučavanje

6. Programiranje MS
6.2. Direktno programiranje - Programiranje pomoću jedinice za obučavanje

Način programiranja: Primenom jedinice za obučavanje se zadaju zahvati koje upravljačka jedinica manipulacionog sistema izvršava neposredno po njihovom unošenju. Zadavanje zahvata (kretanje hvataljke u definisanu poziciju, otvaranje hvataljke, zatvaranje hvataljke, itd.) se vrši pomoću funkcionalnih tastera ili komandne palice – joystik-a. Jedinica za obučavanje može biti prenosna ili ugrañena u glavni pult za programiranje.

Primena: Kod relativno prostih putanja kretanja hvataljke (npr. farbanje i tačkasto zavarivanje); -Za velike manipulacione sisteme; -U sredinama štetnim po zdravlje rukovaoca;

55

6. Programiranje MS 6. Programiranje MS 6.3. Indirektno (eksterno) programiranje
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje

Kod ove vrste programiranje postoje dva načina: -Ručno programiranje; -Automatizovano programiranje;

Prednosti indirektnog u odnosu na direktno programiranje:
-Smanjuje se vreme stajanja manipulacionog sistema zbog programiranja (veća proizvodnost); - Veći kvalitet programiranja; -Mogućnost korigovanja upravljačkih informacija primenom editorskih programa; - Mogućnost provere kolizije;

6. Programiranje MS 6.3. Indirektno (eksterno) programiranje - Ručno programiranje

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje - Ručno programiranje

Primena: Kod manipulatora sa manjim brojem stepeni slobode kretanja, odnosno kod relativno jednostavnijih manipulacionih zahvata. Manipulacioni sistem ukomponovan u obradni sistem i u principu se upravlja istim upravljačkim sistemom kao i NUMA.

Način programiranja: U upravljačkom sistemu (jedinici) NUMA postoje gotovi potprogrami – ciklusi za odreñene zahvate manipulacije. Zahvati manipulacije se pozivaju na odreñenim mestima u upravljačkom programu za operacije obrade. Pre pozivanja ciklusa za odreñene zahvate manipulacije potrebno je definisati niz parametara.

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje - Ručno programiranje

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje - Ručno programiranje

Ciklusi za delove tipa – diska:
L970 – sinhronizacija hvataljki – provera da li je hvataljka prazna i dovoñenje u startnu poziciju L973- podaci vezani za delove na paleti L974- tok manipulacije L965 – startovanje manipulacije u upravljačkom programu za obradu

Primer: FTĆ INDEX GU 600 + Portalni manipulacioni sistem WHU 160

56

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Ručno programiranje

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Ručno programiranje

Primer: Ciklus L970 (sinhronizacija hvataljki – provera da li je
hvataljka prazna i dovoñenje u startnu poziciju)

Parametri: R03xx R05yy R10zz R11ww L970 R03 stezanje pripremka, xx-hod hvataljki R05 stezanje izradka, yy – hod hvataljki R10 način stezanja pripremka zz= 1 stezanje spolja, zz=2 stezanje iznutra; R11 način stezanja izradka: ww=1 stezanje spolja, ww= 2 stezanje iznutra;

Primer pozivanja ciklusa za manipulaciju: N5 G0 G53 X290 Z690 N10 R03 50 R05 60 R10 1 R11 1 L970 N15 G59 Z138.3

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Automatizovano programiranje

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Automatizovano programiranje

Prema načinu definisanja polaznih informacija razlikuju se dve grupe programskih jezika (sistema): 1.Eksplicitni programski jezici (sistemi) 2.Implicitni programski jezici (sistemi).

Eksplicitni programski jezici (sistemi):

Zahtevaju definisanje svakog manipulacionog koraka manipulacionog sistema, tj. pri definisanju putanje kretanja treba definisati kretanje od tačke do tačke. Programer mora da zamišlja sve objekte u prostoru manipulacije u cilju sprečavanja kolizije. Primer: Programski sistem SINGLA, VAL itd.

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Automatizovano programiranje

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Automatizovano programiranje

Implicitni programski jezici (sistemi):

Omogućavaju problemski orijentisano definisanje manipulacionih zadataka korišćenjem informacija sadržanih u opisu modela. Pri formiranju modela definisan je i model okoline koji se ne menja prilikom prelaska na manipulaciju drugim izradkom.
Model programskog sistema

57

6. Programiranje MS
6.3. Indirektno (eksterno) programiranje -Automatizovano programiranje Izvorni program za zadatak manipulacije se najčešće formira u interaktivnom načinu rada, pri čemu se izvornim programom opisuje i okolina. Procesor sistema, na osnovu informacija iz izvornog prigrama i informacija iz tehnoloških datoteka projektuje upravljačke informacije u neutalnom obliku nezavisno od upravljačkog sistema manipulatora (IRDATA). U okviru postprocesora vrši se prilagoñavanje upravljačkih informacija za konkretnu upravljačku jedinicu manipulacionog sistema. Primer: ROBEX – Aachen; AUTOPASS (IBM); RPL ( TU Berlin); AL (Stanford), itd.

58

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, novembar 2010.

Sadržaj

6.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI KAO KOMPONENTE FTs

1. Uvodne napomene 2. Merenje radnog predmeta 3. Merenje alata 4. Poreñenje karakteristika taktilnih mernokonstrolnih postupaka 5. Programiranje merno-kontrolnih sistema

1. Uvodne napomene
Razvoj obrade rezanjem i metroloških sistema

1. Uvodne napomene
Osim razvoja u smislu automatizacije metroloških zadataka, težnja je bila i ka primeni rezultata merenja za upravljanje mašinom alatkom. U prvom slučaju cilj je da se izbegne subjektivnost rukovaoca (uz moguće greške), a u drugom je cilj ostvarivanje (u manjoj ili većoj meri) automatskog upravljanja mašinom alatkom. Takvi sistemi upravljanja su: - upravljanje pomoću graničnika, - upravljanje po principu kopiranja, - upravljanje po principu aktivnog merenja.

1. Uvodne napomene
Revoluciona promena u razvoju mašina alatki dogodila se oko 1952. god. stvaranjem koncepta NUMERIČKOG UPRAVLJANJA. To se značajno odrazilo i na koncepciju mernih sistema. Naime rezultati merenja mogli su se sada koristiti kao upravljačke informacije. Takva koncepcija upravljanja pojavljuje se oko 1960. god. i naziva se ADAPTIVNO UPRAVLJANJE mašinama alatkama.

1. Uvodne napomene
Definicije termina:

Merenje: utvrñivanje vrednosti neke fizičke veličine na osnovu njenog poreñenja sa usvojenom jedinicom; Kontrola: provera da li je vrednost neke fizičke veličine unutar odreñenih granica;
Nadzor: nadgledanje – praćenje vrednosti neke fizičke veličine; Dijagnoza: prepoznavanje i utvrñivanje odreñene pojave po njenim bitnim simptomima tj. karakteristikama; Dijagnostika: postupak dijagnoze; Terapija: propisivanje načina usklañivanja ili ako je moguće ublažavanja uočene pojave, ili bar prisutnih neželjenih posledica.

59

1. Uvodne napomene
Objekt merenja su osnovni elementi procesa obrade, a to su RADNI PREDMET i ALAT. Drugim rečima, metrološki zadaci koji se izvode u okviru FTs, mogu se podeliti u dve osnovne grupe: - merenje delova (dimenzija radnog predmeta) i merenje (položaja) alata (u držaču i/ili nosaču); - nadzor i dijagnostika stanja pojedinih komponenti procesa obrade (prvenstveno alata, u smislu prepoznavanja kolizije, loma i habanja, kao i predmeta obrade, u smislu njegovog prepoznavanja).

2. Merenje radnog predmeta Kad se razmatra radni predmet kao objekt merenja, evidentno je da postoje tri karakteristična mesta, u vremenskom toku materijala, na pojedinim mašinama: - pre procesa obrade; - u toku procesa obrade; - posle procesa obrade. Ako se prethodno razmatranje izvede prema prostornom toku materijala, onda postoje dva karakteristična mesta: - van mašine (nezavisno mesto); - na mašini.

2. Merenje radnog predmeta Kako su vremenski i prostorni tokovi materijala jedinstveni, mogu se prethodna razmatranja objediniti, tako da kad je u pitanju radni predmet, merno-kontrolna operacija može da se izvede za slučajeve prema šemi

2. Merenje radnog predmeta
...1. MERENJE PRIPREMKA

Mesto i objekat merno-kontrolne operacije

Merno-kontrolne operacije primenjene na pripremku imaju značaj u smislu eliminacije delova čiji je kvalitet, nastao u nekoj prethodnoj obradi na drugoj mašini, van dopuštenog područja, te se takvi delovi ili moraju vraćati na doradu, ili ako je to neizvodljivo, eliminisati iz daljeg toka materijala kao škart. Ovo predstavlja kontrolnu operaciju pripremka, a izvodi se u cilju smanjenja vremena izrade na delovima koji predstavljaju škart.

2. Merenje radnog predmeta
...1. MERENJE PRIPREMKA

2. Merenje radnog predmeta
...1. MERENJE PRIPREMKA

Ispravni pripremci se takoñe razlikuju unutar propisanih dopuštenih granica, i ukoliko se na njih primeni identičan proces obrade (različit naravno u okvirima dejstva poremećajnih veličina tokom obrade) efekti i ostvareni rezultati neće biti isti. Iz tog razloga se može primeniti merna operacija na pripremku sa ciljem dobijanja informacija kojima se može modifikovati predviñeni tok procesa obrade za svaki konkretan deo.

Potreba za ovakvim merno-kontrolnim operacijama je izraženija kod završnih obrada obzirom da se nakon njih postiže konačan kvalitet izradka koji se želi ostvariti sa visokim nivoom ujednačenosti. Ovde treba napomenuti da ukoliko se govori o mernokontrolnoj operaciji pripremka izvedenoj van mašine, to može biti merno-kontrolna operacija izradka na nekoj drugoj mašini prethodne obrade. Ako se pak na samoj mašini vrši identifikacija stanja pripremka, potrebno osnovno vreme se povećava, ali se time povećava kvalitet informacija obzirom da one sadrže i uticaje pojedinih grešaka (npr. greška stezanja pripremka).

60

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE OBRADKA

2. Merenje radnog predmeta Informacije koje treba da obezbede ovakvi mernokontrolni sistemi odnose se na stvarno stanje obradka (prvenstveno dimenzije) da bi se na osnovu njih povratnom spregom delovalo na propisani program procesa obrade, a u skladu sa promenljivim uticajem poremećajnih faktora.

Merno-kontrolne operacije na obradku, u vremenskom intervalu od prvog do poslednjeg zahvata na jednoj mašini, vrše se u okviru obradnog sistema. Njihova automatizacija danas je moguća obzirom na dostignuti visok nivo komponenti obradnog sistema uključujući i njegov upravljački sistem, kao i elemente merno-kontrolnog sistema, prvenstveno aktivnih procesnih senzora.

Poremećajni faktori = ƒ(procesa obrade)

2. Merenje radnog predmeta Istovremenost procesa obrade i merenja

2. Merenje radnog predmeta
Vreme intervencije u ovakvim slučajevima odgovara samo odzivu sistema obzirom da nema vremenske razlike izmeñu procesa obrade i izvoñenja merno-kontrolne operacije. Osim te pogodnosti, ovakva koncepcija je praćena i nizom nepovoljnih uticaja na sam merni sistem što otežava, ili čak onemogućava stvaranje pouzdane informacije o dimenziji obradka. Ovde je u prvom redu reč o prisustvu strugotine u prostoru gde treba vršiti merenje, prisustvu rashladnog sredstva, rasporedu pojedinih elemenata obradnog sistema oko radnog prostora, prisustvu vibracija, konfiguraciji obradka, položaju površine na kojoj treba izvršiti merenje, itd. Osim toga i sam postupak obrade često otežava ili onemogućava izvoñenje merno-kontrolne operacije bez prekida procesa rezanja i odmicanja alata od obradka.

2. Merenje radnog predmeta
Mogućnost izvoñenja merenja u toku procesa obrade

2. Merenje radnog predmeta

Sa slike je očigledno da iako se radi o mernokontrolnim operacijama na obradku tokom procesa obrade, merenje je moguće izvoditi paralelno sa procesom rezanja i tada je reč o strogoj istovremenosti merenja i obrade, ili prekidajući ga – redosledno, što se može nazvati kvaziistovremenost merenja i obrade.

61

2. Merenje radnog predmeta
Položaj procesa merenja u odnosu na obradu

2. Merenje radnog predmeta

Kakav će se tip merno-kontrolne operacije primeniti u konkretnom slučaju zavisi u prvom redu od vrste obrade, karakteristika i konstrukcije obradnog sistema, analize konfiguracije spektra delova koji će se obrañivati kao i zahtevanog kvaliteta izrade.

2. Merenje radnog predmeta Primeri za struganje i brušenje – struganje
Sami uslovi koji se javljaju i prate proces obrade struganjem u najvećem broju slučajeva otežavaju ili onemogućavaju izvoñenje merno-kontrolne operacije paralelno sa procesom rezanja. Razloga za to ima više, a najizraženiji su prisustvo strugotine, eventualno prisustvo rashladnog sredstva, prisustvo vibracija, ograničen radni prostor, relativno veliki broj elemenata obradnog sistema oko radnog prostora i dr. Zbog toga je koncepcija merno-kontrolnih operacija za identifikaciju dimenzija obradka postavljena na kvaziistovremenom principu, tj. redoslednom izvoñenju pojedinih zahvata obrade i zahvata merenja.

2. Merenje radnog predmeta Primeri za struganje i brušenje – struganje
U takvom slučaju, nakon završetka obrade jednim alatom i njegovog odmicanja, obrtanje radnog predmeta se zaustavlja, merni ureñaj dovodi u radni prostor mašine, vrši merenje dimenzije obradka, vrši eventualno merenje temperature obradka u cilju kompenzacije izmerene dimenzije, i odvodi merni ureñaj iz radnog prostora, nakon čega se nastavlja proces obrade, ukoliko merenje nije izvoñeno nakon poslednjeg zahvata. Za ovakvo izvoñenje merno-kontrolne operacije neophodan je pogonski sistem koji će obezbediti potrebna kretanja mernom ureñaju.

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje – struganje Sam merni ureñaj može funkcionisati na bazi raznih metoda merenja geometrijskih veličina, no današnji stepen razvoja aktivnih procesnih senzora posebno pogodnih za praktičnu primenu na obradnim sistemima, je takav da taktilna metoda predstavlja jedno od najpogodnijih rešenja. To znači da odgovarajući pogonski sistem obezbeñuje kretanje mernog ureñaja sa taktilnim senzorom do momenta njegovog dodira sa obradkom. Zauzeta pozicija se tada registruje i u poznatom koordinatnom sistemu izračunava dimenzija obradka. Ako se za merno-kontrolnu operaciju koristi autonoman sistem, on mora sadržati sve pogonske elemente sa sopstvenim mernim sistemom za registrovanje zauzete pozicije u koordinatnom sistemu mašine, u trenutku dodira sa obradkom.

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje – struganje

Merenje prečnika može se vršiti prema poziciji u momentu dodira pipka i obradka u samo jednoj tački (jednoosni pipak). Druga moguća koncepcija merenja prečnika obradka bazira na registrovanju pozicije dve tačke kontakta pipka i obradka i izračunavanju prečnika iz razlike koordinata (dvoosni pipak). Nepogodnosti ovakve koncepcije merenja prečnika obradka izražene relativnom složenošću kretanja praćenim dugim vremenom potrebnim za jedan ciklus merenja, mogu se eliminisati primenom merne glave sa dva pipka, tj. glave sa mernom čeljusti.

62

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje – struganje

2. Merenje radnog predmeta Merni pipak montiran kao jedan od alata u višepozicioni nosač alata

Zahvati merno-kontrolnih operacija i redosled njihovog izvoñenja imaju sličnosti sa kretanjima potrebnim za struganje jednim alatom. Ovo ukazuje na mogućnost primene višepozicionog nosača alata umesto autonomnog mernog ureñaja. U tom slučaju se mora samo merni pipak ili glava nalaziti u jednoj poziciji nosača alata, a ovaj obezbeñuje potrebna kretanja.

2. Merenje radnog predmeta
Zahvati merno-kontrolne operacije kada je merna glava u nosaču alata:
1. okretanje nosača alata radi dovoñenja pozicije sa mernom glavom u radni položaj (ovo se vrši nakon obrade jednim alatom) 2. kretanja nosača (alata) merne glave do tačke bliske predviñenoj mernoj poziciji na obradku 3. usporeno kretanje do kontakta mernog pipka, koji se nalazi u mernoj glavi, sa obradkom 4. generisanje signala kontakta na osnovu koga se zaustavlja kretanje 5. registrovanje zauzete pozicije 6. eventualno merenje temperature obradka 7. kretanje nosača merne glave do početnog položaja 8.okretanje nosača radi dovoñenja sledećeg alata u radnu poziciju

2. Merenje radnog predmeta
Ovakav merno-kontrolni sistem je jednostavniji i jeftiniji od autonomnog, no zahteva odgovarajuća hardverska i softverska prilagoñavanja obradnog sistema. Prisutno je takoñe i pitanje ostvarive tačnosti izmerene dimenzije naročito u odnosu na autonomni merno-kontrolni sistem sa mernom čeljusti. U ovakvom slučaju je zbog dobijanja pouzdanije informacije o dimenziji obradka merenjem u jednoj tački moguće postavljanje reperne mere vezane za stabilnu tačku na samoj mašini, i tada bi prethodna grupa zahvata bila dopunjena: 1a. kretanje do reperne tačke sa registrovanjem pozicije kontakta

2. Merenje radnog predmeta
Šematski prikaz tokova signala u MA koja izvodi metrološke operacije

2. Merenje radnog predmeta
Struktura mernog ureñaja sa frikcionim točkom za indirektno odreñivanje prečnika merenjem broja obrtaja

63

2. Merenje radnog predmeta
Elementarni zahvati, u slučaju ovakve koncepcije merno-kontrolne operacije, su sledeći: 1.dovoñenje mernog ureñaja u aksijalnu poziciju merenja 2.dovoñenje mernog točka u kontakt sa obradkom pri odreñenom mernom pritisku 3.registrovanje broja impulsa obrtanja 4.izračunavanje prečnika obradka 5.odmicanje mernog ureñaja od obradka 6.dovoñenje mernog ureñaja u početni položaj

2. Merenje radnog predmeta
Ukoliko se navedena merno-kontrolna operacija izvodi autonomnim sistemom, onda je postupak merenja prečnika moguće izvoditi i paralelno sa procesom obrade.

Merni ureñaj D&B EG 40

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje Iako je jedan od pravaca razvoja obrade brušenjem u smislu preuzimanja i prethodnih obrada, ona ipak predstavlja tipičan primer završne obrade, koja još uvek sledi nakon završetka prethodne obrade. Zbog toga je očigledan značaj ostvarenog kvaliteta obradka pri brušenju. Ako se na mikrogeometriju obradka može uticati izborom alata i elemenata režima obrade, onda se tačnost dimenzija ostvaruje prvenstveno relativnim položajem alata u odnosu na obradak. Visoku tačnost ovog položaja nije lako ostvariti zbog prisustva poremećaja koji prate proces obrade, izraženih naročito u vidu elastičnih i toplotnih deformacija elemenata obradnog sistema i samog obradka i promenom dimenzije tocila usled trošenja. Iz tog razloga merno-kontrolne operacije imaju poseban značaj kod obrade brušenjem.

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje

Specifičnost samog procesa obrade u smislu stvaranja strugotine i njenog oblika omogućava primenu merno-kontrolnih operacija istovremeno sa brušenjem. Ovo je veoma pogodno sa stanovišta mogućnosti primene informacija o trenutnoj dimenziji obradka u povratnoj sprezi sa upravljačkim sistemom. Da bi se ovakva merno-kontrolna operacija mogla ostvariti automatski, potreban je merni ureñaj sa odgovarajućim kretanjem u okviru radnog prostora mašine. Za slučaj merenja dužina i prečnika obradka pri spoljnom okruglom brušenju, mora se obezbediti nezavisno upravljanje mernog ureñaja.

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje

2. Merenje radnog predmeta
Brušenje - Zahvati pri merenju prečnika obradka pri brušenju

Merenje prečnika obradka u jednoj tački, zbog visoke zahtevane tačnosti dimenzija, izbegava se, i prisutno je jedino kod veoma velikih prečnika. Po pravilu se primenjuje merna glava sa dva merna pipka - merna čeljust.

64

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje Zahvati merno-kontrolne operacije u slučaju merenja spoljnog prečnika obradka su sledeći: 1.pozicioniranje merne glave do ose obradka (a) 2.merenje dimenzije pripremka. Na osnovu ove dimenzije ostvaruje se kretanje alata u brzom hodu do neposredne blizine obradka (b). Ovim se izbegava nepotrebno "brušenje vazduha" pri variranju prečnika pripremka. Od te mere počinje radni hod tocila koji odgovara grubom brušenju (c). 3.generisanje signala ostvarene dimenzije obradaka pri grubom brušenju, i na osnovu njega prelazak u režim finog brušenja (d) 4.generisanje signala ostvarene konačne dimenzije obradka, na osnovu njega zaustavljanje primicanja tocila 5.odmicanje merne glave iz merne pozicije (i odmicanje tocila) (e)

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje

Brušenje konačne dimenzije prečnika moguće je ostvariti na bazi indirektne mere prethodno odreñene brušenjem referentnog prečnika. Na takav način se uzimaju u obzir i odstupanja dimenzije koja nastaju zbog elastičnih i toplotnih deformacija obradka pri brušenju. Aksijalne dimenzije obradka takoñe je moguće meriti tokom samog procesa brušenja, analogno postupku merenja prečnika, jedino što je u tom slučaju posebna merna glava sa jednim pipkom.

2. Merenje radnog predmeta
Primeri za struganje i brušenje - brušenje Merna glava SCHAUDT

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA

Treći tip merno-kontrolnih operacija, tj. onih koje se izvode na obrañenom delu - izradku, mogu se vršiti u okviru obradnog sistema - na mašini, ili van njega - na posebnoj mernokontrolnoj stanici.

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA NA MAŠINI

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA NA MAŠINI

Ako nije u pitanju konačna obrada onda ovakve operacije obezbeñuju, osim informacija o uspešnosti izvoñenja prethodne obrade, i informacije o stanju dela - pripremka za narednu obradu u okviru drugog obradnog sistema. Očigledno je da se primena takvih merno-kontrolnih operacija mora razmatrati u smislu najpogodnijeg načina izvoñenja: na prethodnoj ili sledećoj mašini. Na ovo u velikoj meri utiče i celokupna struktura merno-kontrolnog sistema u FTs, odnosno njegovo eventualno prisustvo u okviru obradnog sistema za merenje obradka.

Izvesno je meñutim, to da ukoliko se merno-kontrolne operacije izvode na obradnom sistemu, one ne mogu biti takve da obezbeñuju kompletne informacije o kvalitetu obradaka, naročito u slučaju kompleksnijih konfiguracija istih, jer bi to zahtevalo veliko vremensko angažovanje obradnog sistema i smanjivalo proizvodnost. Drugi bitan razlog za to je prisutna težnja za jednostavnošću samog mernog sistema, što u opštem slučaju onemogućava primenu kompleksnih merno-kontrolnih operacija. Zato se u slučajevima nakon konačne obrade delova mernokontrolne operacije prvenstveno obavljaju van obradnog sistema u okviru posebne merno-kontrolne stanice što odgovara završnoj kontroli.

65

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE

Zasebna merno-kontrolna stanica uključena u tok materijala, i kao takva predstavlja meñufaznu kontrolu izradka (složenijih oblika), koji je ujedno i pripremak na sledećoj mašini u toku materijala. Vrlo često se takva stanica postavlja u neposrednu blizinu obradnog sistema kako bi se smanjila vremenska razlika procesa obrade i merenja. Osnovna komponenta ovakve stanice, nazivane i fleksibilna metrološka ćelija, je numerički upravljana merna mašina, ili pak poseban merni ureñaj prilagoñen prihvatanju i merenju predviñenog spektra delova.

Stanica je takoñe opremljena sistemom za manipulaciju delovima izmeñu mernog i obradnog sistema, kao i odgovarajućim računarskim sistemom za upravljanje, obradu informacija i komuniciranje sa obradnim sistemom ili računarom višeg nivoa. U ovakvim slučajevima radi se o merno-kontrolnim sistemima pridruženim procesu obrade.

2. Merenje radnog predmeta
Merno kontrolna stanica pridružena procesu obrade

2. Merenje radnog predmeta
...2. MERENJE IZRADKA VAN MAŠINE

1. Opsluživanje i programiranje merno-kontrolne stanice 2. Upravljanje obradnim sistemom 3. Upravljanje merno-kontrolnom stanicom 4. Informacije korekcije 5. Program merenja

Zasebna merno-kontrolna stanica može biti i na kraju toka materijala koncipirana kao posebna celina sa jednom ili više NU mernih mašina, magacinom paleta sa radnim predmetima, sopstvenim transportnim sistemom i sistemom za manipulaciju merenim predmetima i mernim senzorima, kao i centralnim računarom za upravljanje, i kao takva na kraju materijalnog toka predstavlja završnu kontrolu.

2. Merenje radnog predmeta
Merno-kontrolna stanica dislocirana od procesa obrade

3. Merenje alata

Ako se radi o alatu kao objektu merenja, merno-kontrolne operacije odnose se na obezbeñenje informacija o njegovim dimenzijama, koje su bitne radi pozicioniranja klizača sa nosačem alata u cilju obezbeñenja tačnog relativnog položaja alata i obradka. Ovakve merno-kontrolne operacije se najčešće primenjuju na obradnim sistemima za struganje, pa se u nastavku prikazuje ovaj slučaj.

66

3. Merenje alata Obzirom da je kod struganja prisutan jednosečni alat, i da je obradni sistem snabdeven odreñenim brojem alata smeštenih u nosaču ili magacinu alata, mernokontrolne operacije je moguće izvoditi na sledećim mestima: 1. ispred magacina alata, na posebnom mernokontrolnom punktu 2. na obradnom sistemu. Bilo koje drugo mesto nema puno smisla, obzirom da informacije koje bi se dobile ne mogu biti višeg nivoa od navedenih slučajeva.

3. Merenje alata ...1 Merenje alata na samostalnom MK sistemu Merno-kontrolne operacije koje se izvode na alatu van obradnog sistema priključuju se pripremi alata. One se izvode prvenstveno u okviru sistema za prethodno podešavanje alata, na kojima se vrši usaglašavanje potrebnih dimenzija sklopa alata i njegovog držača, i ujedno vrši kontrola alata. Ovi podaci o dimenzijama, zajedno sa drugima, pridružuju se identifikacionoj oznaci alata, i tako memorišu. Pri pozivu odreñenog alata za pojedine zahvate obrade koriste se ti podaci radi usaglašavanja sa koordinatnim sistemom mašine.

3. Merenje alata
Ureñaj za prethodno podešavanje alata

3. Merenje alata Ovakav sistem, osim visokog nivoa fleksibilnosti, eliminiše veliki deo pomoćnog vremena, no njegovi glavni nedostaci su što ne obuhvata dimenzije alata postavljenog u nosač. Stvarni položaj alata u odnosu na obradak zavisi i od nosača alata, što za udovoljavanje zahtevima povećanja tačnosti obrade predstavlja nepovoljnu okolnost, u nekim slučajevima čak i limitirajuću. Iako je zbog usavršavanja metoda i ureñaja takve tehnike pripreme alata, danas teško govoriti o njenoj nesvrsishodnosti, ipak se čini da budućnost pripada merno-kontrolnim operacijama vršenim na alatu u okviru obradnog sistema.

3. Merenje alata
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine

3. Merenje alata
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine

Merno-kontrolnim operacijama vezanim za alat, a izvršavanim u okviru obradnog sistema, stvara se mogućnost „aktivizacije" dobivenih informacija. Osim činjenice o pouzdanijim informacijama relevantnim za tačnost dimenzije obradka, ovakvom koncepcijom praćenja stanja alata se stvara mogućnost upravljanja kvalitetom u realnom vremenu. Praćenje dimenzije alata vrši se merno-kontrolnim operacijama koje mogu bazirati na raznim mernim metodama: - direktno merenje dimenzija taktilnom metodom, - merenje dimenzija optičkom metodom.

Taktilna metoda ima danas izvesnu prednost u odnosu na druge, naročito iz razloga dostignutog nivoa u razvoju odgovarajućih senzora, no pri tome ne treba zaboraviti usavršavanje i drugih postojećih metoda, kao i razvoj novih. Razlike položaja vrha alata koje nastaju zbog tolerancija dimenzija reznih pločica, tela alata i njegovog držača mogu se kompenzovati postupkom prethodnog podešavanja.

67

3. Merenje alata
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine

3. Merenje alata
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine
Zahvati u okviru ovakve merno-kontrolne operacije su sledeći: • poziv alata (odnosno odgovarajuće pozicije nosača alata) • uvoñenje mernog senzora u radni prostor mašine • kretanje nosača alata do tačke bliske mernom senzoru • usporeno kretanje nosača alata do kontakta vrha alata i mernog senzora • generisanje signala kontakta na osnovu koga se zaustavlja kretanje nosača alata • registrovanje zaustavne pozicije nosača alata • izračunavanje aktuelne mere položaja vrha alata • odmicanje nosača alata od mernog senzora • odvoñenje mernog senzora iz radnog prostora mašine • izračunavanje potrebne korekcije položaja alata i aktiviranje odgovarajuće instrukcije, ili generisanje signala za izmenu alata

No stvarni položaj alata na mašini može se odrediti jedino kad je on u nosaču alata. Ovo je izvodljivo merno-kontrolnim ureñajem sa taktilnim senzorom, koji se nalazi u radnom prostoru obradnog sistema. U cilju zaštite merne glave od strugotine, rashladnog sredstva i eventualne kolizije sa nekim pokretnim elementom u toku samog procesa obrade, opravdano je njeno postavljanje van radnog prostora u koji se dovodi samo radi merenja položaja vrha alata neposredno pre obrade.

3. Merenje alata
...2 Merenje alata u okviru radnog prostora mašine

3. Merenje alata
Položaj merne glave sistema za nadzor alata

Uspešnost primene merno-kontrolnog ureñaja ovakve koncepcije zavisi od tačnosti pozicioniranja mernog senzora i rasipanja zaustavne pozicije nosača alata. Ovakav sistem, baziran na taktilnoj metodi, osim korekcije položaja vrha alata zbog greške postavljanja ili pak habanja alata (TLM – Tool Life Monitoring, funkcija) može da konstatuje i lom alata (TBR – Tool Breakage Recovery, funkcija).

3. Merenje alata Senzor za merenje alata

4. Poreñenje karakteristika taktilnih mernokontrolnih postupaka

68

5. Programiranje merno-kontrolnih sistema

5. Programiranje merno-kontrolnih sistema 5.1. Uvod Merenje dimenzionih karakteristika radnog predmeta i alata u okviru FT struktura može se izvoditi: - u radnom prostoru NUMA - van radnog prostora NUMA U oba slučaja potrebno je obezbediti upravljački program za izvoñenje pojedinih funkcija mernih pipaka, prijem i obradu mernih signala.

Sadržaj: 1. Uvod 2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA 3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA

5. Programiranje merno-kontrolnih sistema
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA

5. Programiranje merno-kontrolnih sistema
5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA

Za merenje se koristi NUMA. Merni zahvat realizuje merni pipak kojim se može manipulisati kao i sa alatom za obradu. U ovom slučaju program za merenje je deo upravljačkog programa za operaciju obrade ili poseban program koji se poziva iz upravljačkog programa za obradu.

1. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA 5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA

Za projektovanje upravljačkih programa za merenje u radnom prostoru važe isti postupci i metode koje važe kod programiranja NUMA:

- ručno i - automatizovano programiranje.

Ovaj način programiranja se koristi uglavnom za jednostavne zahvate merenja. U principu se svodi na pozivanje gotovih potprograma - ciklusa za merenje smeštenih u memoriji upravljačke jedinice i definisanje njihovih parametara. Tako npr. firma SIEMENS je razvila za svoje upravljačke jedinice SINUMERIK SYSTEM 3/8/800 merne cikluse za merenje na NU strugovima i obradnim centrima npr. a) merenje spoljašnjih dimenzija u jednoj tački b) merenje unutrašnjih dimenzija u dve tačke

69

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje

Merenje prečnika u jednoj i dve tačke

Ručno programiranje merenja u radnom prostoru NUMA se koristi uglavnom kod jednostavnih zahvata merenja. U principu se svodi na pozivanje gotovih potprograma ciklusa za merenje smeštenih u memoriji upravljačke jedinice i definisanje njihovih parametara.

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA- Ručno programiranje

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje

Primer: SINUMERIK SYSTEM - merenje spoljačnjih dimenzija u jednoj tački - merenje unutrašnjih dimenzija u dve tačke Merni ciklusi: L70 do L93

Parametri ciklusa merenja spoljačnjeg prečnika obradka u dve tačke – L 93
R10 – broj memorije sa podacima o alatima za automatsku kompenzaciju alata; R18 –zaštitna zona oko radnog predmeta u smeru x-ose; R24- merenje prečnika u dve tačke; R27- broj merenja u istom položaju; R30- broj merne ose (1- x-osa; 2 – z – osa); R35-definisana tolerancija dimenzije, R40-gornja granica tolerancije (prema radioničkom crtežu); R42- nazivna mera (prema radioničkom crtežu);

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje
Parametri ciklusa merenja spoljačnjeg prečnika obradka u dve tačke – L 93

Varijante prečnika merenja radnog predmeta: - Merenje - Merenje - Merenje - Merenje - Merenje u jednoj tački u jednoj tački sa rotacijom u 2 tačke na prečniku cilindra u više tačaka sa obrtanjem cilindra u više tačaka duž cilindra

70

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMA Ručno programiranje

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje

Primer: CNC 300 (PHILIPS) Merni ciklusi: - ciklus za merenje obradka ili alata (G43) - kontrola tolerancija obradka ili alata (G48) - obrada rezultata merenja (G49)

Primer: CNC 300

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMARučno programiranje

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMAAutomatizovano programiranje Primer: WMESS- programski sistem za automatizovano programiranje zahvata merenja na NUMA (Nemačka) Sistem omogućava: 1.definisanje geometrijskih elemenata koji se mere; 2.definisanje mernog zadatka; 3.definisanje obrade rezultata merenja; 4.manipulaciju rezultatima merenja (memorisanje i izdavanje mernog protokola); 5. izvodjenje aktivnih korektivnih zahvata u procesu obrade na osnovu rezultata merenja

Primer: CNC 300 N 100 G48 U0.002 I 0.03 W 0.03 K 0.08 N125 gde su parametri:
U – relativna vrednost tolerancije u pozitivnom smeru x-ose I- relativna vrednost tolerancije u negativnom smeru x-ose W- relativna vrednost tolerancije u pozitivnom smeru z-ose K- relativna vrednost tolerancije u negativnom smeru z-ose N125- skok na programsku rečenicu 125

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMAAutomatizovano programiranje
Primer: Obradak za merenje i izvorni program u simboličkom jeziku WMESS

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMAAutomatizovano programiranje Primer: Izvorni program u jeziku WMESS 1. TRANS/100,100,100 (translacija kord. sistema) 2. KR1=CIRCLE/0,0,20 (R=20) 3. KR2=CIRCLE/0,100,10 (R=10) 4. P1=POINT/0,45,0 5. K=MEASFT CIR,DEPTH,4,POSX,POSY, PT, NEGZ,CIR,DEPTH,4,POSX,POSY 6. L=MEASER,MITRANS,MEM,1,2 7. WORK/K,L 8. MEASUR/KR1,P1,KR2 9. FINI

71

5.2. Programiranje merenja u radnom prostoru NUMAAutomatizovano programiranje

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA Svodi se na programiranje višekoordinatnih NU mernih mašina (NUMM): -direktno (radioničko- pogonsko); -indirektno (eksterno);

TRANS (1) – pomeranje koordinatnog početka – definisanje nulte tačke CIRKLE, POINT- definisanje geometrijskih elemenata koji se mere; MEASFT (5)- definisanje postupka merenja; Rečenica 6- manipulisanje rezultatima merenja (koordinate centra otvora se memorišu u memoriji 1, a radijusa u memoriji 2); WORK-aktiviranje meranja MEASUR- izvoñenje merenja

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje

Programiranje obučavanjem Radioničko programiranje van radnog prostora NUMA može biti: -programiranje obučavanjem; -programiranje pomoću autonomne programske podrške

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje
Programiranje obučavanjem izvodi operater pokretanjem merne glave, pomoću joystick-a ili sličnog ureñaja i upravljačkog pulta na kome se nalaze funkcijske i komandne tipke. Prvi izrañeni radni predmet neke serije ili prethodno izrañeni etalon meri se ručno. Sva kretanja koja operater izvodi na mernoj mašini u toku proseca merenja, sve naredbe koje unosi u upravljački sistem mašine ili upravljački pult memorišu se na nosiocu informacija. Ovi podaci, kod drugog i svakog sledećeg radnog predmeta koji treba da se meri, se sekvencijalno učitavaju sa nosioca upravljačkih informacija i na bazi njih se automatski upravlja mernom mašinom.

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje
Programiranje obučavanjem
Prednost: - jednostavno programiranje Nedostaci: - zauzetost merne mašine u toku postupka programiranja (manja proizvodnost); - mogućnost programiranja tek nakom izrade prvog radnog predmeta ili etalona; - zahteva visokokvalikikovanog poslužioca mašine; - memorisanje upravljačkog programa je u internom kodu merne mašine te je onemogućen prenos programa sa jedne na drugu mernu mašinu;

72

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje Programiranje pomoću autonomne programske podrške Korisnik na upravljačkoj jedinici koja je uz mernu mašinu ima na raspolaganju meni funkcije kojima se definišu osnovni geometrijski pojmovi i elementi, njihov meñusobni odnos, oblik i položaj u ravni i prostoru.

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Radioničko programiranje Programiranje pomoću autonomne programske podrške
Postupak programiranja se sastoji od generisanja nominalnih vrednosti i pozivanja odgovarajućeg meni podprograma. Pozivanje željene rutine vrši se pritiskom na odgovarajuću tipku funkcionalne tastature koja se pojavljuje na ekranu zajedno sa instrukcijama kako treba definisati postupak merenja.

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMARadioničko programiranje

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje Eksploatacija NUMM je pokazala de je radioničko programiranje obučavanjem i pomoću autonomne programske podrške nepovoljno u smislu efikasnijeg korišćenja mernih mašina. Iz tog razloga se pristupilo razvoju programskih sistema za eksterno programiranje. Eksterno programiranje podrazumeva programiranje koje se izvodi u tehnološkom birou odvojeno od merne mašine, gde se izvodi generisanje programa merenja koji omogućuje potpuno automatizovanu kontrolu obradka i definisanje protokola rezultata merenja.

Programiranje pomoću autonomne programske podrške – Fukncijska tastatura

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje Ručno programiranje NUMM- Model ručnog programiranja

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje

Ručno programiranje NUMM Karakteristike: - visokosubjektivno; - radno intenzivno; - zahteva veliko vremensko angažovanje; - zahteva visokoobrazovanog programera sa iskustvom;

73

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje Sistemi za poluautomatizovano programiranje NUMM

Sistemi za poluautomatizovano programiranje NUMM Razvili proizvoñači mernih mašina za eksterno programiranje samo za svoje NUMM i za odreñene tipove računarskih sistema.

Primer: AVAIL, JOHANSON SOFTWARE 301; MFTPROG; CAPP;

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje AVAIL – sistem za automatizovano programiranje Proizvodjač: TESA Karakteristike računarskog sistema: UNIX operativni sistem; Karakteristike sistema za programiranje: -baziran na osnovnim geometrijskim elementima i njihovim odnosima; - razvijen u programskom jeziku PASCAL

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje JOHANSON SOFTWARE 301 – sistem za automatizovano programiranje Proizvodjač: JOHANSON Karakteristike računarskog sistema: ---; Karakteristike sistema za programiranje: -baziran na kodiranju elemenata; - razvijen u programskom jeziku BASIC

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje MFTPROG – sistem za automatizovano programiranje Proizvoñač: OPTON Karakteristike računarskog sistema: HP 300; Karakteristike sistema za programiranje: -baziran na geometrijskim elementima;

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje CAPP – sistem za automatizovano programiranje Proizvoñač: DEA Karakteristike računarskog sistema: Micro PDP 11/23; Karakteristike sistema za programiranje: -baziran na interaktivnom radu izmeñu računara i projektanta; - razvijen u programskom jeziku FORTRAN

74

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje Sistemi za poluautomatizovano programiranje NUMM Karakteristike sistema: -koriste različite računarske i operativne sisteme ; -koriste različite programske jezike i različite jezike upravljačkih jedinica NUMM; -različit stepen automatizacije;

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje Sistemi za automatizovano programiranje NUMM – SAP NUMM Primeri: -NCMES (VDI Nemačka); -METROLOG (Zeiss Nemačka); -SCAI-CNC ( Oliveti Italija); -HELP (DEA Italija); -MIKRON (Rusija);

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje
Sistemi za automatizovano programiranje NUMM – SAP NUMM

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje

Izvorni program sadrži: -opšte instrukcije; geometrijske instrukcije za opis obradka; tehnološke instrukcije; instrukcije za kretanje merne glave i instrukcije vezane za analizu izmerenih podataka; Procesor sistema definiše upravljačke instrukcije u neutralnom formatu (GMDATA); Postprocesor vrši prilagoñavanje za konkretnu upravljačku jedinicu NUMM;

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje
Primer: Deo za merenje i izvorni program u simboličkom jeziku NCMES

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje
Primer: Izvorni program NCMES PARTNO/TEST naziv MACHIN/NC11 mašina CLDIST/3 siguronosno odstojanje SYST/METR metrički sistem TOLNO/23401 metrni pipak MANMES/M1,M2,M3,BIND,Z XW=LINE/M1,M2 YW=LINE/M3,ATANGL,XW,90 TRANS/XW,YW,0 RAPID GOTO/(P1=POINT/-10,10,15) MESUR/A,0,10,15 GOTO/P1 GOTO/-10,10,40 GOTO/90,10,40 GOTO/(P2=POINT/90,10,15) MESUR/B,80,10,15 RAPID GOTO/P2 GOTO/90,10,100 DISTL/L1,A,B PRINT/NORM,L1 FINI

75

5.3. Programiranje merenja van radnog prostora NUMA- Eksterno programiranje
Uopšteni model CAD/SAP NUMM

76

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, novembar 2010.

Sadržaj
7.1 Uvodne napomene 7.2 Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata 7.2.1 Metode sistema za nadzor i dijagnostiku 7.2.2 Metode merenja otpora rezanja 7.2.3 Primeri izvedenih rešenja 7.3 Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta 7.3.1 Sistemi za prepoznavanje prisustva/odsustva predmeta 7.3.2 Sistemi za prepoznavanje predmeta

7.0 SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU

Uvodne napomene
• Definicije termina:

Uvodne napomene
Kao što je kod merno-kontrolnih sistema bila podela prema objektu merenja, tako se i u ovom slučaju SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU (zbog značajne razlike primenjene koncepcije i konstrukcije) dele, i razmatraju u okviru dve grupe: - Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata - Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta

• Nadzor: nadgledanje – praćenje vrednosti neke fizičke veličine; • Dijagnoza: prepoznavanje i utvrñivanje odreñene pojave po njenim bitnim simptomima tj. karakteristikama; • Dijagnostika: postupak dijagnoze; • Terapija: propisivanje načina usklañivanja ili ako je moguće ublažavanja uočene pojave, ili bar prisutnih neželjenih posledica.

Uvodne napomene Imajući u vidu definicije nadzora i dijagnostike, u slučaju alata reč je o nadgledanju – praćenju njegove dimenzije, tj. promene dimenzije zbog habanja (TLM-Tool Life Monitoring) ili loma (TBRTool Brucakage Recovery), koji može nastati u okviru procesa obrade, ili zbog kolizije. Kad je u pitanju radni predmet, reč je takoñe o nadgledanju – praćenju njegove dimenzije (tu funkciju imaju MK sistemi), kao i nadgledanju njegovog prisustva i eventualno prepoznavanju radnog predmeta. Zato se ovi sistemi izlažu u temi sa nazivom PREPOZNAVANJE PREDMETA OBRADE.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Nadzor i dijagnostika alata vrši se na osnovu praćenja njegovog stanja. Nadzor i dijagnostika se izvodi odreñenim merno-kontrolnim operacijama.

77

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata .

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Prva grupa ovih operacija odnosi se na dimenzije alata i izložene se u okviru teme Merno-kontrolni sistemi. I kod njih se može pojaviti slučaj „praćenje stanja alata“, ukoliko se merno-kontrolna operacija izvodi češće, i izmereni rezultati porede. Ovako nešto dolazi u obzir isključivo pri merenju na obradnom sistemu jer je povremena provera stanja alata na posebnom merno-kontrolnom punktu besmislena.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Merenje u okviru obradnog sistema, taktilnom metodom (izloženom kod merno-kontrolnih sistema) može dobiti oblik praćenja stanja alata, ako odgovarajući sistem „pamti“ sve prethodne dimenzije i uporeñuje ih te time postaje sistem za nadzor i dijagnostiku habanja i/ili loma alata.

Merenje dimenzija optičkim metodama nije razmatrano u poglavlju MK sistemi, jer ima malu primenu u praksi, a kada se primeni, koristi se ne samo za merenje dimenzija alata, već i za nadzor.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Optički merno-kontrolni sistem za nadzor habanja alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Optički merno-kontrolni sistem za merenje položaja i praćenje habanja alata

78

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Prvi sistem registruje optički trenutno stanje alata, koje uz poreñenje sa prethodnim, daje dovoljno tačne informacije o trendu promene, tj. o habanju alata. Drugi sistem predstavlja u neku ruku „profil projektor“, gde se rezultati merenja automatski obrañuju i prikazuju u smislu trenutnog – aktuelnog položaja vrha alata, kao i njegove promene što zapravo predstavlja funkciju habanja alata u vremenu. Problem kod ovih sistema je naslaga na grudnoj i leñnoj površini.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Metode merenja otpora rezanja Pojava porasta komponenti sila, odnosno otpora rezanja koja prati habanje alata, dovela je do razvoja merno-kontrolnih operacija za nadzor stanja alata praćenjem otpora rezanja. Pojedine njegove komponente imaju pri tome različite poraste.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

Metode merenja otpora rezanja

Metode merenja otpora rezanja
Relativna promena priraštaja pojedinih komponenti usled habanja u odnosu na početnu veličinu prikazana je na prethodnoj slici za kriterijum širine pojasa habanja 0,5 mm ili dubinu kratera 0,25 mm. Iako imaju širok pojas rasipanja dobijen eksperimentalno (30% - 270%), ipak je relativan porast komponenti F3 i F2 izraženiji nego kod glavnog otpora rezanja, te se prvenstveno njihovim merenjem vrši indirektan nadzor habanja alata.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Metode merenja otpora rezanja Prikaz eksperimentalno odreñenih veličina pojedinih komponenti otpora rezanja za slučajeve potpunog i mikro loma.

Metode merenja otpora rezanja Osim habanja alata na tačnost dimenzija obradka ima uticaj i pojava mikro lomova, ili čak potpunog loma alata. U takvim slučajevima obavezna je hitna izmena alata. Praćenjem sila rezanja mogu se konstatovati i ove pojave, kod kojih dolazi do naglog lokalnog porasta.

79

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Identifikacija stanja alata prećenjem otpora rezanja

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Metode merenja otpora rezanja
Kada je reč o TLM funkciji pri kojoj se prati veličina komponente otpora rezanja i u momentu dostizanja neke granične vrednosti konstatuje istrošenost alata, te aktivira potreba njegove izmene, bitno pitanje predstavlja baš poznavanje te granične veličine. Ona može biti zadata na osnovu proračuna ili eksperimentima utvrñene vrednosti, no poteškoće koje sputavaju ovakva izvoñenja nastaju zbog rada alata sa raznim elementima režima rezanja. Za razliku od fiksno postavljene granice otpora rezanja kao kriterijuma identifikacije dopuštenog habanja alata, postoje rešenja kod kojih se ova granica automatski odreñuje na bazi praćenja porasta komponenti otpora rezanja i registrovane početne vrednosti sa novom oštricom alata.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Metode merenja otpora rezanja
Još složeniji slučaj nastaje kada je u pitanju TBR funkcija merno-kontrolnog sistema. I tada se može zadati gornja granična vrednost čije prekoračenje prouzrokuje generisanje signala loma alata. Problem koji se pri tome javlja je sama veličina granične vrednosti, obzirom da alat vrši obradu većeg broja zahvata sa raznim elementima režima rezanja praćenih različitim opterećenjima. Takoñe je moguća pojava lokalnih odstupanja svojstava materijala što uzrokuje povećanje otpora rezanja koja ne smeju biti identifikovana kao lom. Otežavajuću okolnost predstavlja i mogućnost pojave loma alata bez povećanja otpora rezanja, već samo sa naglim padom, što se dešava kod alata sa keramičkim pločicama.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Strategija identifikacije loma alata i prekida rezanja

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Metode merenja komponenti otpora rezanja

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Primeri izvedenih rešenja
Za kontinualno praćenje stanja alata veći broj izvedenih merno-kontrolnih sistema bazira na merenju otpora rezanja pomoću piezoelektričnih davača. Firma KISTLER razvila je niz komponenti koje se mogu primeniti u ovu svrhu na obradnim sistemima. Na slici su prikazani neki od njih, i to merna platforma sa četiri piezoelektrična davača (a) pogodna za postavljanje izmeñu osnovne ploče nosača alata i klizača (b). Drugi tip davača bazira na registrovanju elastičnih deformacija uzrokovanih silama rezanja. Takav element postavlja se na obradni sistem, a njegovo mesto odreñuje se razmatranjem konkretne konstrukcije mašine uz eksperimentalnu proveru.

80

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
KISTLER komponente MKS za merenje otpora rezanja

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Primeri izvedenih rešenja
Firma PROMETEC koristi opisane davače pri izvoñenju modularnih merno kontrolnih sistema za praćenje stanja alata za struganje, bušenje i glodanje. Prateći softver bazira na sistemu WZL razvijenom na TH Aachen. Praćenje habanja alata izvedeno je prema posebnoj strategiji, a otkrivanje loma alata je na osnovu prekoračenja granice od strane merenog otpora rezanja prema slici (a). Ove granične vrednosti gornjeg i donjeg praga obezbeñuju se automatski u zavisnosti od izmerenih vrednosti. Ovo je na primeru jednog zahvata obrade prikazano na slici (b).

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
PROMETEC strategija prepoznavanja loma alata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Primeri izvedenih rešenja Firma KRUP WIDIA takoñe koristi piezoelektrične davače u svojim konstrukcijama merno-kontrolnih sistema tipa WIDATRONIC za nadzor alata. Različita rešenja, sa funkcijama nadzora koje obezbeñuju, prikazana su na slici. Prateći softver baziran na rešavanju funkcija nadzora prikazanih na drugoj slici primenom odgovarajuće strategije.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
Varijante rešenja sistema za nadzor alata KRUP WIDIA

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
Funkcija nadzora alata sistema WIDATRONIC

81

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Najjednostavniji način sticanja uvida u habanje alata je registrovanje parcijalnih vremena rezanja, njihovo sabiranje i poreñenje sa zadatim predviñenim vremenom rada - postojanošću. Dolaskom do informacije u programu o potrebi novog alata poziva se iz memorije podatak o ukupnom dotadašnjem vremenu rezanja tog alata i izračunava njegovo preostalo raspoloživo vreme do propisane postojanosti.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata
Praćenje stanja alata preko vremena zahvata

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Najjednostavniji način sticanja uvida u habanje alata je registrovanje parcijalnih vremena rezanja, njihovo sabiranje i poreñenje sa zadatim predviñenim vremenom rada - postojanošću. Dolaskom do informacije u programu o potrebi novog alata poziva se iz memorije podatak o ukupnom dotadašnjem vremenu rezanja tog alata i izračunava njegovo preostalo raspoloživo vreme do propisane postojanosti.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Ukoliko je ono pozitivno, alat se dovodi u radnu poziciju i obrada u okviru tog zahvata nastavlja se po programu. U slučaju kad je postojanost dostignuta, ili prekoračena, generiše se signal o potrebi izmene tog alata i po njenom izvoñenju nastavlja se obrada. Ovde se može javiti slučaj dostizanja postojanosti za vreme trajanja zahvata, što se tada ne registruje i obrada se nastavlja do kraja tog zahvata, a izmena alata vrši tek pre sledećeg.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Primenom ovakve koncepcije nema nikakvih direktnih informacija o dimenziji obradka, nego se ona održava u propisanim granicama pravovremenom izmenom alata. Obzirom da se i u predviñenom zadatom vremenu rada jednog alata može javiti različita promena njegovog reznog klina usled habanja, to se mogu javiti i veća odstupanja dimenzija obradka. Ovo se može eliminisati smanjenjem dopuštenog vremena rada jednim alatom, ali uz praćeno povećanje troškova.

1. Sistemi za nadzor i dijagnostiku alata Nadzor habanja alata praćenjem vremena zahvata Ovakvim postupkom praćenja stanja alata takoñe se ne dobijaju informacije o njegovom eventualnom lomu, tako da se ovde radi isključivo o tzv. TLM sistemu (Tool Life Monitoring system - sistem nadzora veka alata).

82

2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta

2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta

Ovi sistemi dele se u dve osnovne grupe: - Sistemi za prepoznavanje prisustva/odsustva predmeta - Sistemi za prepoznavanje (različitog) predmeta

Sistemi za prepoznavanje prisustva/odsustva predmeta Navedeni sistemi baziraju najčešće na FOTO ĆELIJI i služe da aktiviraju odgovarajući proces, ako su utvrdili da je predmet prisutan u radnom prostoru.

2. Sistemi za nadzor i dijagnostiku radnog predmeta Sistemi za prepoznavanje predmeta Sistemi čiji je zadatak da aktuelizuju različite programe upravljanja u zavisnosti od informacije dobijene na osnovu „prepoznavanja predmeta“. Metode „prepoznavanja“ mogu bazirati na: - Optičkom „prepoznavanju“, utvrñivanjem prisustva odreñene površine - Kôdnom „prepoznavanju“ b.1) BAR kôd b.2) EPC – Electronic Product Code

83

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, novembar 2010.

Sadržaj

1. Uvodne napomene

8.0. TRANSPORTNO SKLADIŠNI SISTEMI (TSS)

2. Transportno skladišni sistemi za radne predmete 3. Transportno skladišni sistemi za alate

1. Uvodne napomene
Zadatak ovih sistema je manipulacija odreñenim objektima, no za razliku od MANIPULACIONIH SISTEMA čiji je zadatak bila "operaciona manipulacija", ovi sistemi su vezani za "meñuoperacionu manipulaciju". Na osnovu globalne strukture proizvodnog vremena, očigledan je veliki značaj TSS u okviru arhitekture FTs, i to u pogledu fleksibilnosti, proizvodnosti i nivoa automatizacije (što se prvenstveno odnosi na integraciju i komponenti manipulacionih sistema u celokupnu strukturu).

1. Uvodne napomene
Treba imati u vidu da segment razmatranog proizvodnog vremena, sadrži i druge komponente, npr. "čekanja", koja mogu biti vezana i za MKS, SND, a prvenstveno za celokupnu usaglašenost rada svih komponenti FTs. Na osnovu objekta koji treba transportovati i/ili skladištiti, ovi sistemi se svrstavaju na: - TSS za radne predmete i - TSS za alate.

2. TSS za radne predmete
Osnovne funkcije ovih sistema su: - povezivanje FTM ili tehnoloških radnih mesta sa skladištem odnosno radnim mestima za pripremu (paletiziranje i depaletiziranje) delova; - meñusobno povezivanje FTM; - formiranje meñusladišta delova; - obezbeñivanje interakcije transport - ostali delovi FTs. Prikazani model transportno skladišnog sistema jasno odreñuje navedene funkcije i njihove meñusobne veze.

2. TSS za radne predmete
Model transportno skladišnog sistema

84

2. TSS za radne predmete Kod projektovanja i eksploatacije transportno skladišnog sistema u FTs treba respektovati sledeće komponente i njihova moguća rešenja: - palete; - sisteme automatske zamene/izmene paleta sa delovima; - transportna sredstva; - skladišta; - oblik staze transportnog sredstva.

2. TSS za radne predmete 1. Palete

Raznoliki oblik delova uslovljava neminovnu primenu paleta. Palete kao nosači delova mogu se podeliti na: -transportne palete, -sistemske palete i -tehnološke palete.

2. TSS za radne predmete

2. TSS za radne predmete a) Transportne palete U njima ne postoji zakonitost rasporeda delova. Iz ovih paleta delove vadi, ili stavlja u njih, čovek (izuzetno robot sa vizuelnim sistemom upravljanja). Paleta se doprema blizu radnog mesta transportnim sistemom a daljnji rad je ručni. Primenjuje se kod FTs sa nižim nivoom automatizacije kada sistem ima automatski transport upravljan računarom, a operaciju manipulacije obavlja čovek.

Neka od rešenja transportnih paleta

2. TSS za radne predmete b) Sistemske palete Za razliku od transportnih paleta, u njima se delovi postavljaju tačno u odreñeni položaj. Na taj način je moguća primena automatizovane operacione manipulacije. Transportnim sredstvom se paleta dovodi na definisano mesto u okviru FTs, a delovi se robotom ili manipulatorom premeštaju u radni prostor. Savremene sistemske palete su modularne konstrukcije sa podešljivim elementima koji dozvoljavaju iskorištenje njenog prostora i kod raznolikih delova.

2. TSS za radne predmete b) Sistemske palete

85

2. TSS za radne predmete c) Tehnološke palete
Na ovim paletama se postavljaju i stežu delovi (paletiziraju) na posebnom radnom mestu, na način koji dozvoljava da se ona preda manipulacionom sistemu palete na obradnoj stanici i automatski postavi i stegne u radnom prostoru mašine. Na paleti sa delom se odvija tehnološki proces. Primena tehnoloških paleta znatno smanjuje pomoćna vremena na radnom mestu, povećava proizvodnost i obezbeñuje tačno i brzo postavljanje delova u radnom prostoru. Nedostatak ovih paleta je povećanje proizvodnih troškova paleta i elemenata za stezanje. Tehnološke palete se najčešće koriste za prizmatične delove, pre svega srednjih i velikih dimenzija.

2. TSS za radne predmete c) Tehnološke palete

2. TSS za radne predmete c) Tehnološke palete
-primer stazanja pripremka

2. TSS za radne predmete

Za postavljanje delova u sistemske palete kao i pričvršćivanje delova na tehnološke palete u FTs postoje posebna radna mesta. Delovi se iz transportnih paleta premeštaju na sistemske i tehnološke palete ručno. Pri paletizaciji jednostavnih delova u sistemske palete se u najmodernijim FTs primenjuju roboti sa vizuelnim sistemom prepoznavanja.

2. TSS za radne predmete
2.Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških) Ovi sistemi obezbeñuju minimalno vreme zamene, tačno i čvrsto stezanje palete na radnom stolu mašine alatke. Pored toga ima mogućnost automatskog upravljanja iz upravljačke jedinice mašine na bazi programa. Ovaj sistem povezuje mašinu sa centralnim transportnim sistemom. Drugi način je povezivanje ovog sistema sa meñuskladištem (magacinom) paleta. Sistemi za automatsku zamenu paleta su tipični podsistemi kod obradnih centara za obradu prizmatičnih delova. Obradni centri u ovom slučaju imaju jedan radni sto sa stezačem paleta na kojem se zamena odvija pomoću dva manipulaciona stola, ili jednog duplog manipulacionog stola.

2. TSS za radne predmete
2.Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških)

Sistem sa dva manipulaciona stola se primenjuje u raznim varijantama. Osnovna izvedba ima dva manipulaciona stola locirana na dva kraja klizača za X-osu po kojem se pomera okretni sto. Na manipulacionim stolovima i radnom okretnom stolu su voñice za paletu.

86

2. TSS za radne predmete
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških)

2. TSS za radne predmete
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških)

2. TSS za radne predmete
Varijante zamene tehnoloških paleta

2. TSS za radne predmete
Obradni centar sa izmenjivačem paleta

2. TSS za radne predmete
- Automatska zamena radnog predmeta

2. TSS za radne predmete

Način zamene palata
Prostor mašine i zaštitne kabine

Prostor izmenjivača paleta

Leva paleta

Mesto operatora

Desna paleta Komandna tabla

87

2. TSS za radne predmete
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških)

2. TSS za radne predmete
2. Sistem za automatsku zamenu paleta - izmenjihvači paleta (tehnoloških)

Kod sistema sa magacinom paleta se paleta sa gotovim delom (izradkom) pomeri sa radnog stola na prazno mesto u magacinu, magacin se zaokrene za jedno mesto. Nakon toga paleta sa pripremkom se pomeri na sto mašine. Manipulacioni dupli sto se primenjuje samo za zamenu paleta u magacinu. Oblik i veličina magacina su različiti (kružni, ovalni, uzdužni u odnosu na klizač mašine, ili poprečni) sa četiri, osam ili većim broja mesta.

2. TSS za radne predmete
3. Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete 3.Transportna sredstva

Najznačajnija transportna sredstva su: - valjčasti transporteri - šinska vozila - automatski voñena vozila - induktivno voñena vozila - viseće transportne staze (kranovi – mostne dizalice) - regalni transporteri

a) Valjčasti transporteri Objekt transporta (paleta) se kreće preko valjaka postavljenih u nosače koji čine stazu. Pogon je pojedinačni u vidu motora na pojedinim valjcima, ili centralni najčešće preko lanaca i lančanika na valjcima. Ovakav transporter može imati i funkciju meñuoperacionog skladišta. Osnovni nedostatak je mala fleksibilnost.

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva b) Šinska vozila

b) Šinska vozila Šinska vozila mogu biti sa autonomnim ili zajedničkim pogonom. Ovaj transportni sistem ima i funkciju meñuoperacionog skladišta bez zahteva za posebnu površinu. Automatsko povezivanje sa NUMA, ili nekim drugim radnim mestom je pomoću robota kao manipulacionog sredstva. Fleksibilnost sistema obezbeñuje sistem skretnih šina.

88

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

c) Automatski voñena vozila Način voñenja koji se ovde primenjuje je prema optičkom ili magnetnom principu praćenja postavljene staze. Loša osobina optički voñenih vozila (npr. bela linija na podu) je problem održavanja potpune čistoće, što je u FTs dosta teško. Slični problemi se javljaju i kod voñenja po magnetnom tragu, gde se smetnje javljaju zbog prisustva metalnih čestica na tragu (npr. strugotine).

d) Induktivno voñena vozila

Ovim vozilima se upravlja signalima iz provodnika smeštenog u podu, po principu magnetne indukcije. Vozilo se, praćenjem signala u žici, kreće po predviñenoj putanji.

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva d) Induktivno voñena vozila

Princip induktivnog voñenja

U sklopu pogonskog točka se nalaze: servo-motori za pogon i zakretanje, odgovarajući prenosnici i antena sa dva kalema. U sklopu točka se mogu nalaziti i granični prekidači za regulisanje brzine kretanja pri različitim uglovima zakretanja. Pri kretanju vozila, detektuje se magnetno polje pomoću antene pozicionirane iznad žice za voñenje. Signal se prenosi do jedinice za upravljanje voñenjem vozila, gde se porede intenziteti magnetnog polja iz oba senzorska kalema. Ako se uoči razlika, generiše signal za aktiviranje servo-motora za zakretanje, kako bi se vozilo usmerilo levo ili desno. Osetljivost sistema za zakretanje se povećava sa udaljavanjem antene od pogonskog točka. Maksimalni ugao zakretanja za vozila koja se mogu kretati napred i nazad je približno 60-70 stepeni.

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva d) Induktivno voñena vozila

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

d) Induktivno voñena vozila

Prednost induktivno voñenih vozila je velika fleksibilnost dispozicije transportnih staza i stanica koje se mogu jednostavno menjati, produžavati, skraćivati i na taj način stvoriti fleksibilnu vezu izmedju mesta postavljanja mašine i transportnog sredstva.

Ostale prednosti su: - odstustvo šina omogućuju lakše kretanje; -povećanja kapaciteta transporta se jednostavno rešava uvoñenjem novih vozila; - mogućnost ručnog upravljanja; - sigurnost pri radu i mala bučnost; -mogućnost transporta izmeñu prostora različitog nivoa;

89

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

d) Induktivno voñena vozila

d) Induktivno voñena vozila

2. TSS za radne predmete
23.Transportna sredstva

2. TSS za radne predmete
3.Transportna sredstva

e) Kranovi - mostne dizalice

f) Regalni transporteri

Slične prednosti kao i induktivno voñena kolica imaju i kranovi. Radi se, pre svega, o mogućnosti proizvoljnog rasporeda mašina i drugih radnih mesta, sa mogućnošću promene rasporeda, ili uvoñenja novih mašina. Probleme predstavlja tačno pozicioniranje na mašinama ili tehnološkim stanicama.

Predstavljaju sredstva koja povezuju transportni i skladišni sistem ili preuzimaju i ulogu transportnog sistema. To su po pravilu tzv. regalne dizalice. Njihovom primenom se postiže visoko iskorišćenje proizvodnog prostora. U slučaju izvoñenja i zadatka transporta, ova sredstva se vode prema nekom od prethodno navedenih principa (optički, magnetni, indukcioni).

2. TSS za radne predmete
g) Poreñenje transportnih sredstava

2. TSS za radne predmete
4.Skladišta To su sistemi za odlaganje delova nakon izvedene obrade. Imajući u vidu vremenski tok materijala u proizvodnom procesu, skladišta mogu biti: - decentralizovana (meñjuskladišta); - centralizovana (skladišta). Decentralizovana skladišta predstavljaju u neku ruku "magacine" delova, locirane u neposrednoj blizini obradnog sistema. Pojavljuju se u obliku: - višepozicionih okretnih stolova; - linijski postavljenih staza paleta; - sistemskih paleta; - lančastih magacina; - regala.

90

2. TSS za radne predmete
4. Skladišta

2. TSS za radne predmete
4. Skladišta

Centralizovana skladišta u okviru FTS predstavljaju sisteme za odlaganje paleta sa delovima nakon celokupne obrade, i po pravilu su regalnog tipa i snabdeveni regalnim transporterom. U njima mogu biti smešteni i pripremci na paletama.

2. TSS za radne predmete
4.Skladišta

2. TSS za radne predmete
4.Skladišta

2. TSS za radne predmete
4.Skladišta

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

Kod do sada realizovanih FTs su prisutni sledeći oblici (strukture) staza transportnih sredstava: - sa pravolinijskim kretanjem delova (paleta); - sa grananjem transporta; - sa zatvorenim (kružnim) tokom delova; - razuñene - proizvoljne strukture.

91

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

2. TSS za radne predmete
5.Oblik staze transportnog sredstva

a) Pravolinijske staze kretanja delova Ova izvedba strukture se primenjuje često kod manjih FTS. Transportno sredstvo se tada kreće paralelno izmeñu centralnog skladišta i tehnoloških radnih mesta. U ovakvom rešenju kao transportna sredstva najčešće su regalni transporteri. Oblik izvedenih varijanti ove osnovne strukture zavisi od rešenja meñuoperacionih skladišta i tehnoloških mesta.

a) Pravolinijske staze kretanja delova

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

2. TSS za radne predmete
5.Oblik staze transportnog sredstva

b) Staze sa grananjem transportnog toka Ovakva rešenja predstavljaju nadgradnju prethodne (pravolinijske) strukture. Kod njih se na glavni transportni tok nadovezuju pojedine dodatne grane. Oko tih grana se grupišu slične NUMA sa pratećim komponentama.

b) Staze sa grananjem transportnog toka

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

c) Zatvoreni (kružni) tok transporta

c) Zatvoreni (kružni) tok transporta

Palete sa delovima se kod ove koncepcije kreću po tzv. kružnom ili zatvorenom toku sa stanovišta transportnog toka. Karakteristika ovakvog rešenja je veliki transportni kapacitet.

92

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva

c) Zatvoreni (kružni) tok transporta

d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta U ovom slučaju je oblik staza u potpunosti prilagoñen rasporedu tehnološke opreme, koji može biti veoma različit (iz odreñenih opravdanih razloga). Transportna sredstva su u takvim rešenjima po pravilu induktivno voñena vozila. Dobra strana ovakvih struktura je davanje prednosti prostornog toka materijala u tehnološkom smislu, a nedostatak je izražen povećanjem proizvodnog prostora. Ovakva varijanta omogućuje najlakšu integraciju sa sistemom za transport alata.

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta

2. TSS za radne predmete
5. Oblik staze transportnog sredstva d) Razuñena (kompaktna) struktura transporta

3. TSS za alate Ovi sistemi imaju zadatak da snabdevaju NUMA (u ovkiru FTs), odnosno njihove magacine, alatima i to prvenstveno u slučaju: - neispravnosti postojećeg alata, zbog njegove pohabanosti, ili loma - prelaska na obradu novog radnog predmeta, naravno u oba slučaja ako odgovarajućeg alata nema u višepozicionom nosaču ili magacinu.

3. TSS za alate
Imajući u vidu da se ovakvi sistemi primenjuju prvenstveno kod viših nivoa FTS njihovoj strukturi se može pridružiti i sama priprema alata. U takvom konceptu su zadaci razmatrnog sistema sledeći: - Priprema alata: Obuhvata pripremu pojedinih elemenata alata (držač, pomoćni elementi, rezni deo – pločica i sl.), sastavljanje alata od elemenata, kodiranje alata i davanje informacije o pripremljenosti alata. - Priprema sistema alata prema zahtevima upravljačkog sistema i izlaz iz skladišta - Ulaz alata u skladište alata i njegovo skladištenja - Umetanje - stavljanje alata u magacin alata mašine - Transport korištenih alata na radno mesto za pripremu alata - Obnova alata, demontaža ili njegovo eliminisanje.

93

3. TSS za alate Na osnovu prethodnog razmatranja sledi da je osnovni cilj ovog sistema da obezbedi odgovarajući ispravan alat za obradu radnih predmeta. U tu svrhu je potrebno razmotriti i na adekvatan način rešiti niz pitanja kao: - strategija zamene alata; - kodiranje alata; - automatska zamena alata; - transport alata i - skladištenje alata.

3. TSS za alate Šema toka alata u FTs

3. TSS za alate 1.Osnovne strategije korišćenja i zamene alata a) Potpuno iskorišćenje alata Pri ovoj strategiji svaka mašina je snabdevena svim potrebnim alatima i njih može koristiti sve do njihove granice habanja ili eventualne pojave loma. U jednoj FTs visokog nivoa, ovakva koncepcija zahteva veliki broj (velike rezerve) alata.

3. TSS za alate 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata b) Šaržiranje (dostavljanje u serijama) Alati se u ovom slučaju dostavljaju obradnom sistemu samo na odreñeni period (kad su neophodni). Sve drugo vreme alati su na raspolaganju drugim obradnim sistemima. Alati se dostavljaju grupno, tj. ceo skup alata zajedno.

3. TSS za alate 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata c) Kontinualno dopunjavanje alata

3. TSS za alate 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata d) Iskorišćenje istog nivoa

Obradni sistem nije u ovom slučaju snabdeven svim potrebnim alatima, već se oni na odgovarajući zahtev dostavljaju, i to pojedinačno.

Imajući u vidu prvenstveno kriterijum habanja, alati se dostavljaju obradnom sistemu na kojem još uvek mogu biti korišćeni.

94

3. TSS za alate 1. Osnovne strategije korišćenja i zamene alata e) Strategija slobodnih i blokiranih (zauzetihrezervisanih) alata

3. TSS za alate 2. Kodiranje alata
Da bi jedan TSS za alate mogao ispravno funkcionisati, moraju se prepoznavati alati, ne samo po vrsti, nego i svaki pojedinačno. Zbog toga je potrebno posebno obeležje, tj. pridruživanje alatu odgovarajuće identifikacione oznake, ili kodiranje. Postoji nekoliko načina za to: • kodnim prstenovima smeštenim na držaču alata. Različiti raspored tih prstenova daje kod za prepoznavanje alata • fotoelektričnim elementima smeštenim u zadnji deo držača alata. Ovaj element čini specijalna pločica u kojoj je, u BCD (Binar Code Decads) kodu definisan alat. Kapacitet pločice je 10 podataka. Pri tome je uobičajeno da se podaci odnose na: sam držač, vrstu i veličinu alata, položaj vrha alata itd. • programabilnim čipovima u držaču alata. Oni su ugrañeni od proizvodjača držača alata, a njihov sadržaj se kreira programira od strane korisnika

Iz centralnog skladišta se "slobodni" alati mogu distribuirati na bilo koje obradne sisteme, a "blokirani" samo na odreñene.

3. TSS za alate 3. Automatska zamena/izmena alata
Uslov automatizovanog transporta alata je opremljenost obradnog sistema manipulacionim sistemom za alat a njegova rešenja zavise od tri komponente: • Radni magacin nosi alate i direktno učestvuje u radnom ciklusu. Tipičan predstavnik radnih magacina su revolverske glave (višepozicioni nosači alata) • Pomoćni magacini se primenjuju samo u kombinaciji sa spoljašnjim. Njihov zadatak je da drže alate u pripravnom položaju za stezanje u nosač alata. Pomoćni magacini se realizuju kao namenski manipulatori sa automatskim stezanjem i otpuštanjem alata. Za vreme radnog ciklusa mašine, priprema se sledeći alat iz spoljašnjeg magacina u položaj za stezanje u glavno vreteno. • Spoljašnji magacini skladište veliki broj alata (i nekoliko stotina). Alati se u radni položaj dovode direktno, ili pomoću pomoćnog magacina.

3. TSS za alate 4.Transport alata Transport alata u FTs se realizuje različitim sredstvima. Najčešće korišćena su induktivno voñena vozila sa transportom alata u paletama. Prednost ovog načina je što se za transport koristi zajedničko vozilo kao i za delove. Posebnu vrstu čine specijalizovani transporteri alata koji su rešeni kao portalni sistemi sa robotom. Ovo ima smisla primeniti u okviru grupe mašina koje koriste iste alate.

3. TSS za alate 4. Transport alata Osim navedene koncepcije, moguće je primeniti i transport celih magacina alata koji pripadaju odgovarajućem obradnom sistemu. Nedostatak ove koncepcije je znatna masa izmenljivih magacina, mala brzina transporta i manipulacije i mali kapacitet (20-40 alata). Ovaj sistem transporta se primenjuje u manjim FTS u kojem su instalisane slične ili iste mašine sa ustaljenim spektrom delova.

3. TSS za alate 5. Skladištenje alata Na izvedenim FTS se primenjuju dva načina skladištenja alata: - decentralizovan; - centralizovan.

95

3. TSS za alate 5. Skladištenje alata

3. TSS za alate Decentralizovano skladištenje alata

Kod decentralizovanog sistema skladištenja svi potrebni alati se skladište pored pojedinih NUMA. Za ovo rešenje su najbolja linearna skladišta u kojima se može smestiti nekoliko stotina alata. Nedostatak je niže iskorišćenje alata u odnosu na centralizovan sistem skladištenja.

3. TSS za alate 5. Skladištenje alata

3. TSS za alate Centralizovano skladištenje alata

Centralizovano skladištenje integriše centralnu pripremu alata za ceo FTS . Prednost je centralizovana organizacija i visoki nivo korišćenja alata, povezivanje sa pripremom i mogućnost transprota alata i delova istim transportnim sredstvom. Nedostatak su relativno dugi transportni putevi.

96

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, decembar 2010.

Sadržaj
9.1. UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE 9.2. UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT ĆELIJE 9.2.1. Upravljanje FT modulom uprvljačkom jedinicom NUMA (ili robota) 9.2.2. Upravljanje posebnim mikroračunarom 9.2.3. Višeprocesorske upravljačke strukture 9.2.4. Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži 9.3. UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS a) Zvezdasta struktura b) Linijska struktura c) Struktura po principu LAN

9.0 UPRAVLJAČKO RAČUNARSKI SISTEMI (URS) u okviru FTs

1. Uvod Razmatranje upravljanja odnosi se na pojedine nivoe AFT struktura prema sl.1.

UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE
Informacioni tok kod NU (NC) upravljanja mašinama alatkama prikazan je na slici

Sl. 1. Nivoi AFT struktura

UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE
Upravljačka jedinica kod kompjuterskog (računarskog) numeričkog upravljanja (KNU, CNC) sadrži kao centralni element procesni mini računar

UPRAVLJANJE NA NIVOU MAŠINE
Kompjutersko numeričko upravljanje, pored niže nabavne cene zahvaljujući softverskoj obradi upravljačkih informaciju u okviru mini računarske jedinice, pruža daleko veću fleksibilnost za primenu. Pri tome posebno treba istaći: mogućnost direktnog programiranja na mašini, mogućnost korekcija programa kroz komuniciranje (editiranje), memorisanje više programa, daleko šire mogućnosti u pogledu automatskog definisanja upravljačkih informacija za karakteristične cikluse obrade, dijagnostiku i slično.

97

UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT ĆELIJE

UPRAVLJANJE NA NIVOU FT MODULA I FT ĆELIJE I pored velike šarenilosti postojećih načina upravljanja FT modulima i ćelijama, kao i dinamike njihovog usavršavanja, moguće je izdvojiti četiri osnovna tipa (strukture): •upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom NUMA ili robota; •upravljanje posebnim mikroračunarom (FTM eventualno FTĆ); •višeprocesorske upravljačke strukture (FTĆ, eventualno FTM); •upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži.

Za definisanje načina i strukture upravljanja na nivou FTM i FTĆ od značaja su: • broj i složenost upravljanih funkcija; • upravljačke jedinice osnovnih komponenata FTs (mašina alatki, robota, mernih mašina, AV - kolica itd.); • način grupisanja modula u složenije FTs FT ćelije;

Upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom NUMA (ili robota) Upravljanje FT modulom upravljačkom jedinicom NUMA (ili robota)

Ovaj pristup upravljanja počiva na značajnim i velikim mogućnostima savremenih CNC upravljačkih jedinica, koje kroz ulazno-izlazne kanale upravljanja mašinama, robotima i drugim perifernim sistemima i registruju informacije o bitnim stanjima u FT modulu.

Osnovne karakteristike ovog načina upravljanja su: • prenos podataka izmeñu upravljačke jedinice NUMA i drugih komponenata; • prenos upravljačkih i kontrolnih signala od upravljačke jedinice ka drugim upravljanim ureñajima; • memorisanje programa u upravljačkoj jedinici. Ako u FT modulu postoje i druge programirajuće komponente, npr. robot, paletni sistem itd., one imaju svoje programe a glavna upravljačka jedinica NUMA obezbeñuje start i indikaciju programa drugih komponenata FT modula.

Upravljanje posebnim mikroračunarom

Upravljanje posebnim mikroračunarom Šema ovakvog sistema je prikazana na slici.

Primenjuje se u slučaju povećanih zahteva u pogledu upravljanja na nivou FT modula ili eventualno FT ćelije. Često se primenjuje struktura upravljanja različitih nivoa: NC, CNC, PLC,....

Sl. 4. Upravljanje posebnim mikroračunarom

98

Upravljanje posebnim mikroračunarom
Osnovne karakteristike upravljanja posebnim mikroračunarom:
– prenos podataka iz mikroračunara u upravljačke jedinice NUMA, robota, paletnog sistema. Suprotni prenos se ne primenjuje. Povratni prenos se primenjuje samo za podatke koji govore o stanju u FT strukturi; – memorisanje programa i njihova distribucija iz centralnog mikroračunara.

Višeprocesorske upravljačke strukture Primenjuju se ako u FT modulu, ili u FTĆ postoje komponente koje zahtevaju dvosmerni prenos podataka (npr. vizuelni senzori za prepoznavanje objekata manipulacije kod robota). Koncipira se upravljački sistem kao kompleks sa zajedničkom memorijom i sabirnicom adresa i podataka.

Višeprocesorske upravljačke strukture • Radi se o paralelnom prenosu podataka, adresa i komandnih signala izmeñu proizvoljnih komponenata koje su priključene na sabirnicu. • Komunikacijom kroz zajedničku sabirnicu upravlja računar.

Višeprocesorske upravljačke strukture
Blok šema višeprocesorskog sistema upravljanja FT modula ili FTĆ, prikazana je na slici.

Blok sema višeprocesorske upravljačke strukture kod F TM ili F TĆ

Višeprocesorske upravljačke strukture
Karakteristike višeprocesorske upravljačke strukture su:
•dvosmerni prenos podataka izmeñu upravljanih komponenti; •memorisanje programa u centralnoj memoriji; •distribucija programa centralnim procesorom; •mogućnost komunikaicje sa nadreñenim računarom; •mogućnost korekcije programa na bazi informacija dobijenih od senzora; •razvijen sistem komunikacije sa operaterom (alfanumerički, eventualno grafički terminali).

Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži

Razlikuje se od višeprocesorske upravljačke strukture u tome što upravljačke jedinice pojedinih komponenata (mašina, robot, paletni sistem itd.) ne komuniciraju meñusobno preko zajedničke memorije, već čine nezavisne računarske sisteme (upravljački sistem ima multiračunarski karakter a ne multiprocesorski).

99

Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži

Upravljanje FT ćelijom u lokalnoj računarskoj mreži Šematski prikaz ovakvog sistema dat je na slici.

Informaciono-upravljačke funkcije u okviru sistema se dele isto kao kod strukture sa zajedničkom sabirnicom. Ako je meñusobna komunikacija u okviru lokalne računarske mreže, pojedine upravljačke jedinice NUMA, robota, AV kolica, imaju specijalni komunikacioni modul preko kojeg upravljačka jedinica postaje satelit računarske mreže.

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS Osnovne koncepcije upravljanja FTS su na bazi tzv. direktnog numeričkog upravljanja DNU (DNC), a kod kompleksnijih sistema se upravljanje povezuje u tzv. lokalnu računarsku mrežu (LAN - Local Area Network).

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Direktno numeričko upravljanje DNU (DNC)
podrazumeva istovremeno ONLINE centralizovano upravljanje sa više NU mašina alatki, sa jednog mesta, odnosno pomoću centralnog računarskog sistema.

Principijelna koncepcija DNU sistema

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
U ukupnoj strukturi DNU sistema prisutne su sledeće funkcionalne celine: • centralni procesni računarski sistem sa centralnom jedinicom, jedinicom perifernih memorija i ulaznoizlaznim jedinicama (U/I) – koji može biti povezan i sa računarskim sistemom višeg nivoa; • moduli za povezivanje centralnog računarskog sistema i NU mašina, uslovno nazvan DNU modul; • NU mašine alatke sa svojim mašinskim, pogonskim i mernim sistemom. U okviru DNU modula prisutne su sledeće komponente: (I) DNU dodatak, (II) upravljački segment, (III) segment za prilagodjavanje.

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Upravljački segment, odnosno upravljanje može biti realizovano u vidu: • konvencionalnog numeričkog upravljanja (NU), sa BTR (Behind Tape Reader) principom rada , u kojem se pri prenosu upravljačkih informacija od računara zaobilazi čitač trake; • rezidentnog NU modula (MTC – Machine Tool Controller), odnosno nekonvencionalnog neposrednog upravljanja. Kod rezidentnog NU modula je odreñene funkcije kao što je dekodiranje, izračunavanje korekcije, pomoćne funkcije i sl., za razliku od NU i KNU, preuzeo centralni računar; • kompjuterskog numeričkog upravljanja (KNU), sa BTR principom rada.

100

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Osnovni zadaci upravljanja na nivou FTS: 1.0 Područje upravljanja NU programima; 2.0 Područje upravljanja tokom materijala i proizvodnjom 3.0 Područje upravljanja u vezi sa alatom 4.0 Područje izveštavanja

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
1.0 Područje upravljanja NU programima:
- Učitavanja, memorisanje, izdavanje, kopiranje, brisanje i editovanje programa; - Upravljanje katalogom NU programa - Pretraživanje, fiksiranje-blokiranje i deblokiranje programa - Prenos NU programa preko BTR interfejsa u memoriju upravljačke jedinice - Povratni prenos NU programa - Izrada NU programa

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
2.0 Područje upravljanja tokom materijala i proizvodnjom:
- Nadzor-kontrola izvršavanja zadatih normativa (nadzor vremena obrade) - Praćenje ukupnog sistema i njihovo prikazivanje na displeju - Odreñivanje i izdavanje upravljačkih informacija za optimiranje zauzetosti pojedinih komponenti sistema - Odreñivanje i optimizacija redosleda obrade, unošenje i startovanje odgovarajućih NU programa, ciklusa zamene paleta i sl.,

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
3.0 Područje upravljanja u vezi sa alatom:
- Nadzor vremena rada alata u odnosu na unapred zadatu postojanost - Automatska zamena istrošenih alata sa novim - Upravljanje sa korekcijskim memorijama, prenos korekcionih vrednosti do i od upravljačke jedinice - Staregija izmene alata po isteku predviñenog vremena rada

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
4.0 Područje izveštavanja:
- Optrećenje mašine, transportno-manipulacionog ... i ukupnog sistema - Statistički izveštaj o vremenu zastoja ukupnog sistema - Izveštaj o planskom stanju istrošenosti alata - Proračun cene izrade obradka - Plan preventivnog održavanja - Liste za izmenu ( setova alata u magacinu na osnovu planskog stanja istrošenosti)

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS Način veze pojedinih upravljanih komponenti sa centralnim računarom može biti sledećeg oblika: a) Zvezdasta struktura; b) Linijska struktura; c) Struktura po principu LAN

101

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS Zvezdasta struktura, predstavlja klasičan način DNU strukture upravljanja.

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Linijska struktura, podrazumeva komuniciranje
korisnika sa računarom putem zajedničkih komunikacionih veza, prema pojedinim upravljačkim funkcijama, tj. magistralama.

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS
Lokalna računarska mreža je po pravilu dovoljno "široka" da obuhvati veći broj raznih radnih mesta, tj. korisnika sa centralnim računarom. Konfiguracija ovakvog sistema upravljanja može biti različita, a u zavisnosti od položaja korisnika u odnosu na nadreñeni računar.

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS

R - računar RS - računar - server RTS - računar - terminal server T - terminal (korisnik)

Varijante strukture LAN koncepcije upravljanja a - zvezdasta; b – kružna; c - linijska; d - kombinovana

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS

Primer kombinovane LAN koncepcije upravljanja Primer kombinovane LAN koncepcije upravljanja sa magistralama

102

UPRAVLJANJE NA NIVOU FTS

Konfiguracija LAN na IPM (Koncepcija rešenja iz 1995. godine)

103

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, decembar 2010.

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti

Sadržaj:
10.1 Uvod 10.2 FTs za obradu rotacionih delova 10.3 FTs za obradu prizmatičnih delova 10.4 FTs u području obrade deformisanjem 10.5 Primeri izvedenih rešenja FTs

10.0 KOMPONOVANJE FT STRUKTURA RAZLIČITOG NIVOA SLOŽENOSTI

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene U težnji da se sve aktivnosti u okviru tehnološkog procesa obuhvate automatizacijom razvijeni su sistemi sa manjim ili većim stepenom integracije – tzv. fleksibilne tehnološke strukture. Ovi sistemi podrazumevaju centralizovano upravljanje putem posebnog računarskog sistema kompleksom koga sačinjavaju sledeće komponente : - obradni sistem, - manipulacioni sistem, - merno-kontrolni sistem, - transportni i - skladišni sistem. Pri tome ceo kompleks služi za kompletnu obradu odreñene familije delova, i omogućuje optimizaciju celog tehnološkog sistema, a princip upravljanja odgovara DNU.

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Osnovu fleksibilne automatizacije čini kompjuterski (računarski) numerički upravljana mašina alatka (CNC). Imajući u vidu grupisanje obradaka u dve osnovne grupe na rotacione i prizmatične, može se konstatovati da su za njihovu obradu (sem obrade brušenjem), u današnjem trenutku praktično razvijene dve grupe mašina alatki i to: strugarski obradni centri i obradni centri (za glodanje i bušenje). Najnovija istraživanja pokazuju da je učešće obradnih centara i strugova (uključujući i strugarske obradne centre) u svetskoj proizvodnji vrlo ujednačeno i iznosi nešto preko 30%. Ovde je potrebno još jednom konstatovati da je kod ove dve vrste mašina alatki obezbedjena automatska manipulacija alatom u toku obrade datog obradka.

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene
Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Meñusobni odnos pojedinih FT struktura

Ako se, ovako koncipiranoj, mašini alatki doda merno kontrolni sistem i autonomni manipulacioni sistem za manipulaciju predmetom obrade (manipulacija alatima je već ranije rešenja) dolazi se do fleksibilnog tehnološkog modula (FTM). Treba imati u vidu da je upravljanje manipulacionim sistemom na principu KNU ili PC upravljanja. Takoñe treba konstatovati da u okviru FTM postoji autonomno skladište izradaka i magacin alata, a po potrebi i skladište pribora za stezanje izradaka, hvataljki za manipulacioni sistem i slično.

104

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Na osnovu prethodnog može se zaključiti da su automatskom manipulacijom obuhvaćeni sledeći radovi: 1. Manipulacija radnim predmetom u okviru FTM, koja obuhvata:
– hvatanje pripremka, – hvatanje izradka, – prenošenje pripremka od satelitskog magacina do mašine, – prenošenje izradka od mašine do satelitskog magacina, – postavlanje pripremka u stezni pribor mašine, – postavljanje izradka u merni pribor, – postavljanje izradka u satelitski magacin;

2.Stezanje obradka na mašini se vrši:
– automatskim samocentrirajućim steznim glavama, neposredno; – izmeñu povlačnih i obrtnih šiljaka automatski posredstvom konjića, neposredno; – posrednim stezanjem pomoću specijalnih pribora, na prethodna dva načina.

3.Orijentacija pripremka na mašini vrši se automatski

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene

Ako se nekoliko NU mašina (to je najčešće 25) poveže u jednu funkcionalnu celinu (koja čini zaokruženost tehnologije) sa odgovarajućim manipulacionim sistemom za alata i predmet obrade, transportnim sistemom i merno – kontrolnim sistemom dolazi se dao fleksibilne tehnološke ćelije (FTĆ).

Fleksibilni tehnološki sistem (FTS), za razliku od FTĆ, podrazumeva zaokruženost tehnologije proizvoda. Radi se o više istih ili različitih FTĆ i FTM povezanih u funkcionalnu celinu sa automatskim transportnoskladišnim sistemom, računarskim prepoznavanjem delova, NU mernom mašinom, senzorskim sistemom za alat, ONLINE optimizacijom režima rezanja, dijagnostikom otkaza itd.

Komponovanje FTs različitog nivoa složenosti – Uvodne napomene
Nivo fleksibilnih tehnoloških struktura

2. FTM za obradu rotacionih delova

U skladu sa ranije konstatovanim u nastavku su definisana koncepciona rešenja FTM za obradu rotacionih delova i to: -na bazi obrade delova tipa vratila iz šipkastog materijala i -obrade delova tipa diska. Koncepciona rešenja su funkcija manipulacionog sistema i meñuoperacionog skladišta.

105

2. FTM za obradu rotacionih delova
Mogeće varijante FTM za pojedine operacije obrade

2. FTM za obradu rotacionih delova Prikazane osnovne varijante dozvoljavaju da se na osnovu njih po principu eliminacije pojedinih sastavnih delova doñe do izvedenih varijanti FT modula odreñene vrste. To se npr. odnosi na magacine pripremaka i izradaka, NU merni sistem i sl. Raspored elemenata unutar FTM prvenstveno je koncipiran da omogući pretežno linijsko komponovanje fleksibilnih tehnoloških struktura višeg nivoa složenosti.

2. FTM za obradu rotacionih delova

2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem

U vezi sa prikazanim osnovnim varijantama FTM za obradu odsecanjem neophodno je napomenuti da su one prvenstveno zamišljnene da koriste vertikalno skladište šipkastog materijala sa automatskim izborom i doturom šipke u položaj za odsecanje. To ipak ne isključuje mogućnost korišćenja magacina šipki manjeg kapaciteta sa poluautomatskim doturom šipke.

2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem

2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem
3. Varijanta
1. NU strug 2. Portalni manipulator 3. Magacin alata, steznih glava, hvataljki manipul. 4. NU merni sistem 5a. Sistemske palete za delove tipa vratila 5b. Sistemske palete za delove tipa diska 6. Industrijski robot 7. Induktivno voñena kolica

2. Varijanta 5a- Lančasti magacin delova tipa vratila 5b- Lančasti magacin delova tipa diska

106

2.1 FTM za obradu rotacionih delova struganjem
4. Varijanta

2.1 FTM za obradu rotacionih delova brušenjem
.

2. varijanta FTM za obradu brušenjem

2.1 FTM za obradu krajeva rotacionih delova

2.1 FTM za obradu rotacionih delova odsecanjem
.

2. varijanta FTM za obradu krajeva

2. varijanta FTM za obradu odsecanjem

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova
Varijante FTĆ su praktično funkcije transportnog sredstva. Kao transportno sredstvo se koristi: 1.Viseći portalni manipulator; 2.Paletni transporter; 3.Induktivno voñena kolica. Pri prethodnom razmatranju treba imati u vidu da se u okviru FTM mogu koristiri različiti manipulacioni sistemi što povećava mogući broj kombinacija FTĆ na osnovu samo dve NUMA. Iz tog razloga se prethodno ilustruje samo na NUMA za obradu struganjem.

U nastavku se prikazuje komponovanje FTĆ na osnovu dve NU mašine alatke. Kao primeri karakterističnih rešenja prikazane su FTĆ komponovane od FTM za obradu struganjem. Sem toga, naveden je i jedan primer FTĆ komponovane od FTM za odsecanje i FTM za obradu krajeva. Praktično u ovom primeru se radi o FTĆ za pripremne operacije, odnosno pripremu šipkastoga materijala.

107

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
1. varinata: TS viseći portalni manipulator, MS višenamenski portalni
manipulator

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
2. varijanta: TS zajednički višenamenski portalni manipulator

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
3. varijanta: TS viseći portalni manipulator, MS industrijski robot

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjem
4. varijanta: TS paletni transporter; MS višenamenski portalni manipulator

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjme
5. varijanta: TS paletni transporten, MS- višenamenski portalni
manipulator; FTM bez meñufaznog skladišta

2.2 FTĆ za obradu rotacionih delova struganjme
6. varijanta: TS induktivno voñena transportna kolica; MS industrijski
robot

108

2.2 FTĆ za pripremne operacije obrade rotacionih delova 1. varijanta: TS viseći portalni manipulator; MS viseći portanmi
manipulator

2.3 FTS za obradu rotacionih delova

Razvijajući dalje komponovanje pojedinih FTM i FTĆ u složenije strukture kao što su fleksibilni tehnološki sistemi (FTS) dolazi se do varijantnih rešenja FTS. Varijantna rešenja odnose se na fiksan sastav u pogledu broja i vrsta FT modula u FT sistemu. To su sistemi namenjeni za obradu rotacionih izradaka u obliku vratila kao složenije tehnološko rešenje u odnosu na obradu diskova. Za razliku od njih dato je samo jedno rešenje sistema namenjenog za obradu izradaka u obliku diska.

2.3 FTS za obradu rotacionih delova

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 1. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulator; MS –
višenamenski portalni manipulator

I ovde, kod razvoja varijanti suština je bila da se ukaže sa jedne strane na mogućnost komponovanja raznih varijanti a sa druge na složenost, odnosno brojnost varijanti. Zato se i ovde pošlo u komponovanju FT sistema od prvih osnovnih varijanti pojedinih FT modula. Može se konstatovati da su varijante FTS u prvom redu funkcije rasporeda komponenti i vrste transportnog sredstva. Sa stanovišta rasporeda komponenti može se grubo posmatrati da postoje dva osnovna rasporeda i to: 1. linijski i 2. kompaktni.

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 2. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulator; MS
industrijski robot;

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 3. varijanta: Linijski raspored, TS paletni transporter; MS višenamenski
portalni manipulator

109

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 4. varijanta: Linijski raspored, TS induktivno voñena kolica; MS
industrijski robor;

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 5. varijanta: Kompaktni raspored, TS paletni transporter,MS
višenamenski portalni manipulator; FTM bez meñufaznog skladišta

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila 6. varijanta: Kompaktni raspored, TS induktivno voñena kolica; MS
industrijski robot

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa diska 1. varijanta: Linijski raspored, TS viseći portalni manipulatot ; MS
višenamenski portalni manipulator

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila Tok materijala za 3. varijantu FTS

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila Tok materijala za 4. varijantu FTS

110

2.3 FTS za obradu rotacionih delova tipa vratila Tok materijala za 5. varijantu FTS

3.1 FTM za obradu prizmatičnih delova

3.2 FTĆ za obradu prizmatičnih delova

3.3 FTS za obradu prizmatičnih delova
Linijski raspored komponenti i linijsko skladište paleta

3.3 FTS za obradu prizmatičnih delova
Kompaktni raspored komponenti i visokoregalno skladište

3.4 FTM za probijanje i prosecanje
Obradni centar za probijanje i prosecanje

111

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTM za obradu rotacionih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTM za obradu prizmatičnih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTM za obradu prizmatičnih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTĆ za obradu rotacionih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTĆ za obradu prizmatičnih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTS za obradu rotacionih delova

112

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTS za obradu prizmatičnih delova

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTM za probijanje i prosecanje

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTĆ za obradu lima

3.5 Primeri izvedenih rešenja
FTS za obradu lima

113

11.0 IZBOR FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (vrednovanje FTs)

114

FTN - DPM - Lama Predmet: FTS I. Sarajevo, decembar 2010.

Računarom integrisana proizvodnja - CIM

Sadržaj:
1.1 Uvodne napomene 1.2 Pojam CIM sistema 1.3. Modeli CIM sistema 1.4 Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika budućnosti – “fabrika bez ljudi”

12.0 RAČUNAROM INTEGRISANA PROIZVODNJA - CIM

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene

Savremeni tržišni uslovi zahtevaju stalno preispitivanje poslovnih ciljeva i strategija preduzeća i brzo prilagoñavanje novonastalim uslovima. To znači da se aspekt FLEKSIBILNOSTI mora ugraditi u sve nivoe upravljanja i sve poslovne procese. Na taj način poslovni sistem postaje sve složeniji i povećava se potreba za koordinacijom i integracijom poslovnih aktivnosti.

Nove generacije industrijskih fabrika (poslovnih sistema) sa kraja 20. veka treba da poseduju sledeće karakteristike:

a. fleksibilnost, b. integrabilnost, c. koordinacija, d. inteligencija.

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene
Fleksibilnost je jedna od najvažnijih karakteristika savremenih poslovnih sistema.U nastvaku se navodi šest segmenata koji su interesentni za razmatranje fleksibilnosti.

115

1. Uvodne napomene
1. Fleksibilnost u izradi i montaži
Vidovi fleksibilnosti: -Slučajni redosled dolaženja delova na pojedine obradne sisteme ili montažne stanice predpostavlja da je dobro osmišljena familija delova tako da nema vremenskih gubitaka za pripremu obradnog sistema/montažne stanice bez obzira na redosled dolaženja delova na obradu ili montažu iz jedne familije. -Dalje proširenje fleksibilnosti se ostvaruje ako se postojećoj familiji dodaju novi delovi čime se vrši ublažavanje ograničenja koja su uvedena pri formiranju familije. Feksibilnost tehnoloških postupaka -Različiti delovi se obrañuju na pojedinim obradnim sistemima primenom različitih tehnoloških postupaka. -Drugi aspekt ove fleksibilnosti ja da se jedan deo može obrañivati po različitim tehnološkim postupcima zavisno od raspoloživih obradnih sistema. Ukoliko dolazi do promene veličine serije koja se lansira fleksibilan sistem treba da zadrži istu jediničnu cenu izrade, da zadrži nivo produktivnosti i uz to da ne doñe do opadanja stepena iskorišćenja obradnih sistema.

1. Uvodne napomene 2. Fleksibilnost procesa projektovanja: U okviru osvojene (serijske) proizvodnje sistem izmena je stalno prisutan. U konstrukcionom birou se takoñe vrše izmene na crtežima delova (izradaka) ili sklopova koji su već u proizvodnji. Proizvodni pogon treba da je projektovan tako da može da fleksibilno reaguje na sve promene iz konstrukcionog biroa.

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene 4. Fleksibilnost sistema) razvoja fabrike (proizvodnog

3. Fleksibilnost merenja i kontrole kvaliteta Prvo je razvijen fleksibilan koncept obrade rezanjem, koji je zatim proširen i na druge vrste obrada, deformisanjem, zavarivanjem, termičkom obradom itd. Posebno je značajna fleksibilnost kontrole dimenzija, npr. kao kod mernih mašina. Ovo obezbeñuje fleksibilnost merenja i kontrole kvaliteta.

Fleksibilnost razvoja fabrike, kao pogona, se ogleda u njenom ponašanju u pogledu promena koje nastaju tokom vremena. Te promene se odnose na postojeće komponente hardvera, softvera i informacioni sistem u odnosu na onaj koji može da se uvede u budućnosti. Potrebe za ovim promenana su sve veće obzirom da se nova rešenja javljaju u sve kraćim vremenskim periodima.

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene 6. Fleksibilnost softvera i baze podataka Informacioni sistem i baza podataka jednom uspostavljeni u fabrici prilikom promena treba da se fleksibilno ponašaju. To znači da treba da je moguće da se uz minimalne promene u postojećem softveru i u bazi podataka uspostavi novi informacioni sistem sa novim zahtevima. Ne postojanje ove fleksibilnosti može da predstavlja usko grlo na današnjem nivou razvoja fleksibilnih tehnoloških sistema.

5. Fleksibilnost organizacije Organizaciona struktura jedne fabrike treba da bude sposobna da blagovremeno reaguje na sve promene koje nastaju u relativno kratkom vremenu i da ima organizacionu fleksibilnost koja omogućava prilagoñavanje raspoloživim resursima, zahtevima tržišta i ostvarivanju povoljnih poslovnih efekata.

116

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene Koordinacija
CIM predstavlja složenu strukturu koja predpostavlja razne metode koordinacije i to: hijerarhijske i heterhijske strukture. To se odnosi na funkcionalnu i informacionu strukturu CIM-a. Drugi aspekt se odnosi na razne vrste fizičkih objekata: obradne sisteme, robote, transportne sisteme, itd. Nesumljivo da ova koordinacija projektantsko - inženjerskih aktivnosti, administrativnih aktivnosti i izvoñačkih aktivnosti predpostavlja razvoj odgovarajućih protokola, ali i fizičkih jedinica za komunikaciju na bazi meñuveza ukupne strukture sistema.

Integrabilnost
Čovek, kao gospodar svih dogañaja, je uvek težio individulanosti, ali je to bila samo polazna tačka njegovog cilja koji se zove integracija. To se ogleda i kod proizvodnje obradnih sistema (mašina alatki), kao svojih proizvoda. Tu takoñe čini napor da sprovede integraciju, jer u nemogućnosti da drži pod svojom kontrolom sve aktivnosti čini napor da jedan deo aktivnosti prenese na svoje proizvode – obradne sisteme. Prvi korak je da prenese izvoñenje operacija preoblikovanja radnog predmeta na obradni sistem. Ovi proizvodi su mnogo superiorniji u ovladavanju materijalom i energijom. Tako da je čovek pored integracije materijala i energije na obradni sistem, došao do mašine koja može sprovesti i integraciju informacija – a to je računar.

1. Uvodne napomene

1. Uvodne napomene
Informacija o stanju sistema predstavlja osnovni preduslov za efikasnu komunikaciju, organizaciju i upravljanje jednim sistemom. Ulazne i izlazne veličine u informacionom sistemu su podaci i informacije.

Inteligencije
Ako se krene iz tačke u kojoj ne postoji znanje onda je moguće uspostaviti dve magistrale sticanja znanja i to: •magistrala heurističkog znanja, •magistrala znanja na bazi učenja. Heurističko znanje se odnosi na poznatu oblast, na bazi znajnja koje se može smatrati površinskim znanjem. Znanje na bazi učenja ima za cilj da utvrdi principe, aksiome i odgovarajuće zakone kako bi se formirale opšte teorije. Po ovoj liniji se formiraju znanja po dubini. Ova dva pravca predstavljaju celinu pri formiranju savremenih fabrika (inteligentnih fabrika, fabrika budućnosti).

•Podatak predstavlja konkretno obeležje nekog objekta, odnosno vrednost koju obeležje ima (poprima). •Informacija je podatak koji primaocu (korisniku) dostavlja neku relativnu novost. Teorijski govoreći podatak “živi“, dok informacija "umire" u samom trenutku nastanka.

1.1 Uvodne napomene

1.Uvodne napomene

Značajniji koraci u razvoju CAD/CAE/CAM (CAx) tehnologija

117

1. Uvodne napomene
Konvencionalne tehnologije: Tehnologije koje se realizuju u okviru obradnih i tehnoloških sistema sa ručnim upravljanjem, u okviru automatskih sistema sa krutim nosiocima upravljačkih informacija, agregatnih sistema, i sl. Nove tehnologije: Svaka osvojena tehnologija koja doprinosi razvoju proizvoda, pogona, fabrike, industrijskog kompleksa i ukoliko je ekonomski celishodna. Napredne (visoke) tehnologije: Podrazumevaju visok nivo hardvera, softvera i orgvera, i odnosi se na tehnologije u okviru KNU, DNU, FTS, ITS, nanotehnologije i sl. Agilne ili tehnologije brzog dejstva: Posebne proizvodne tehnologije koje se odnose na brzu izradu prototipa i brzu izradu alata.

1. Uvodne napomene

Strukturni razvoj tehnologija

2. Pojam CIM sistema Definicija
CIM je savremeni koncept razvoja proizvodnih sistema koji nudi pravac rešavanja problema koristeći računar ( C – computer) za integraciju (I – Integrated) proizvodnih (M – Manufacturing) ili u opštem slučaju svih poslovnih aktivnosti. Naglašava se izraz pravac, jer CIM ne predstavlja gotovo rešenje. Osnovno pravilo kod CIM sistema je globalizacija rešenja koja se sprovodi u lokalnom ambijentu sa svim ograničenjima u datom poslovnom sistemu. Pri razvoju CIM sistema važi posulat “Misli globalno radi lokalno”. Zbog toga da je potrebno prvo definisati model razvoja i implementacije CIM sistema, a zatim isti primeniti u konkretnom okruženju.

2. Pojam CIM sistema

Uopšteni model CIM sistema

2. Pojam CIM sistema

2. Pojam CIM sistema
.

Razvoj i opstanak jednog savremenog preduzeća predpostavlja respektovanje osnovnih postavki CIM sistema, što se može efikasno ostvariti samo razvojem modela CIM sistema. Osnovni zadatak modeliranja je analiza tokova informacija, materijala (proizvoda) i energije.

118

2. Pojam CIM sistema

2. Pojam CIM sistema
.

Prema Prof. Merčantu (Merchant) CIM je nov pristup u proizvodnim tehnologijama integrisanim na bazi računara i novih informacionih tehnologija. Koncept CIM sistema čini 5 osnovnih elemenata koji grade zatvoreni sistem sa povratnom spregom (regulacioni sistem – regulaciono kolo) koji je fleksibilan, potpuno automatizovan i samooptrimirajući.

Koncept CIM-a prema Merčantu

2. Pojam CIM sistema

2. Pojam CIM sistema

Prema Prof. Špuru (Spur) CIM predstavlja integraciju informacionih tokova svih oblasti u proizvodnji u kojoj informacione tehnologije imaju ključnu ulogu. Postoje dva osnovna informaciona toka i to : inženjersko-tehnički i administrativno orijentisan informacioni tok.

Tokovi informacija u CIM sistemu

2. Pojam CIM sistema
Da bi se sagledao značaj promena uvoñenjem CIM sistema – CIM koncepta - koncept komponovanja (novog koncepta – nove filozofije) isti je poreñen sa ranijim (dosadašnjim) konceptom – TEJLOROVIM konceptom - konceptom dekomponovanja.

2. Pojam CIM sistema
CIM koncept vodi ka informatičkom društvu (novi izraz za postindustrijsko društvo) koje će se u znatnoj meri razlikovati od industrijskog društva. Ove razlike se mogu uočiti poredjenja data u tabeli.

119

2. Pojam CIM sistema
CIM sistem predstavlja koncept integracije svih procesa u poslovnom sistemu. Zato se u akronomu CIM posebno ističe I (integracija). Oznaka M se odnosi na proizvodnju u širem smislu, a ne samo na neposrednu izradu i montažu. Oznaka C znači da je reč o integraciji primenom računara. Proizvoñači računara često ističu ovaj preduslov C (računar). Računar ovde služi kao sredstvo za ostvarivanje integracije uz povećanje nivoa fleksibilnosti i automatizacije. Pojam CIM sistema je vremenom evoluirao i danas se koriste četiri izvedena pojma:

3. Modeli CIM sistema
Prvi model CIM sistema. Prva celovita definicija CIM sistema (CASA/SME) datira iz 1980. godine, prema kojoj je CIM sistem prikazan u vidu točka, gde se u središtu točka nalazi zajednička baza podataka i ostali zajednički informacioni resursi. Sve poslovne funkcije imaju pristup ovim zajedničkim informacionim resursima. Prema ovom modelu sve poslovne funkcije su grupisane u četiri funkcije: - inženjering proizvoda (1) - planiranje proizvodnje (2) - upravljanje proizvodnjom (3) - automatizovana proizvodnja (4).

-HOCIM – naglašava se značaj ljudskih resursa u kreiranju i korišćenju CIM sistema - CIE – umesto pojma preduzeće je oblast primene CIM sistema proširena na celu grupaciju proizvodjača (korporaciju) što se izražava pojmom CIE (Enterprize) - CAI – u ovom slučaju se pojam odnosi na celu industriju (Industry) (Industrija podržana računarom) - CIB – koncept je proširen sa prvobitno orijentisanih proizvodnih funkcija na integraciju ostalih poslovnih funkcija (marketing, finansije, biznis, itd.) (Busniess)

3. Modeli CIM sistema

3. Modeli CIM sistema
Drugi model CIM sistema Ovaj model CIM sistema je razvilo nemačko udruženje AWF 1985. godine. Prema ovom modelu CIM sistem obuhvata sve informacione i tehnološke interakcije izmedju CAD, CAP (CAPP), CAM i PPC – (proces upravljanja proizvodnjom).

AWF model CIM sistema

CASA/SME model CIM sistema

3. Modeli CIM sistema

3. Modeli CIM sistema
U okviru programa ESPRIT (Europen Strategic Programme of Researc and Development in Information Technology) u okviru Evropske zajednice razvijen je referentni model CIM sistema. 21 evropska kompanija iz 7 zemalja formirala je konzorcijum AMICE (akronim od čitajući odnazad naziva Europen CIM Arhitecture) sa zadatkom da se razvije referentni model CIM sistema otvorene arhitekture (Open System Architecture).

Kao rezultat istraživanja u okviru ovog projekta razvijen je referentni CIM/OSA model na bazi kojeg svako preduzeće može da gradi svoj model CIM preduzeća.
Arhitektura modela je definisana u tri dimenzije: -nivo opštosti; - nivo primene; - nivo poslovanja.

Helbergov model CIM sistema

120

3. Modeli CIM sistema

3. Modeli CIM sistema Model CIM sistema Mašinskog fakulteta u Beogradu Model CIM sistema Mašinskog fakulteta u Beogradu je definisan na bazi modela JUPITER sistema (Jedinstveno Upravljanje Informacionim i Tehnološkim Resursima), koji je definisan sredinom sedamdesetih godina dvadesetog veka u obliku piramide. Osnovu (bazu) piramide čini proizvodna oprema i proizvodnja, a vrh upravljanje proizvodnjom. Drugi nivo predstavlja projektovanje proizvoda, a treći projektovanje za proizvodnju (projektovanje tehnoloških procesa)

CIM/OSA referentni model

3. Modeli CIM sistema

3. Modeli CIM sistema Ovaj model CIM sistema u opštem slučaju sadrži 16 podsistema i to: 1.Opšti podsistemi (zajednički podsistemi) - označavanje elemenata (činilaca) poslovanja, - simulacije i statistike. 2. Podsistemi upravljanja proizvodnjom - upravljanje inženjerskim poslovima, - planiranje proizvodnje, - terminiranje i poslovi u pogonu, - upravljanje zalihama i dijagnostika, - upravljanje kvalitetom proizvoda, - poslovanje sastavnicama.

3. Modeli CIM sistema 3.Podsistemi projektovanja - projektovanje proizvoda, - projektovanje tehnološkog procesa izrade i montaže. 4. Podsistemi komercijalnih poslova - nabavka i prodaja, - upravljanje troškovima. 5. Podsistemi fleksibilne proizvodnje -upravljanje mašinama, -upravljanje transportom i skladištenjem.

4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika budućnosti – “fabrika bez ljudi

Informacioni tokovi u AFT sistemu i negovo prerastanje u CIM prikazani su na donjoj slici. Ovaj proces integriše proces projektovanja proizvoda (CAD), projektovanje tehnologije (CAPP/CAM), izrade i montaže.

121

4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika budućnosti – “fabrika bez ljudi

4. Od AFT sistema do CIM sistema i fabrika budućnosti – “fabrika bez ljudi

Globalni koncept tokova informacija i tokova materijala u CIM sistemu baziranom na distribuiranom upravljanju i bazi podataka dat je na slici. Kako se sa slike vidi u ovaj koncept nije uključen samo koncept proizvodnih pogona nego i kompletan sistem fabrike, sa funkcijama finansija, komercijale, istraživanja i razvoja i slično.

Integracija u proizvodni sistem budućnosti prikazana je na slici. Istraživanja pokazuju da je za ovakvu integraciju posebno važna visoka fleksibilnost. U datom momentu je posebno važna fleksibilnost obradnih sistema, što je dovelo do stvaranja rekonfigurabilnih mašina alatki.

122

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->