Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

7.9.2.2. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6.1. Zakon o održanju kretanja središta masa 8. Primjeri vii .2.4. 7. 7.1.6.3. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8.8.1. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6. 7.1. 7. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6.2.7. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8. 7.3.2.4.3.4. Zakon o kretanju središta masa 8.1. 7. 7.5.10. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.4. Primjeri 7 7. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6.5. Količina kretanja materijalnog sistema 8.2.2.1.2.2.2. kretanja 6. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6.2.3.2. 7.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6.2. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8.

3.3. 11. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10.6. Matematičko klatno 10. 11. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12. 9.1. Primjeri viii . 9.1. 11.1.3.4. Klasifikacija principa 12. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12. Reducirana dužina fizičkog klatna 10.8. Ravno kretanje krutog tijela 10. Dinamičko uravnoteženje masa 12.2. Ekinović 9 9.6.3.2.5.1.6. 10.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10.1. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.7. Primjeri 11 11.4.1.2.7.4. Fizičko klatno 10.2.5. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10.1.DINAMIKA Vukojević. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10. D'Alembertov princip za sistem 12. Rezalova teorema 10.4.

8.1. 15.7. 16. 16. 14.3. 15.11.5.2. 15. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu. 15.5. Eulerove dinamičke jednačine 13. Osnovni pojmovi 13. 15. 15.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13. 14.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13.1.3.4.6.3.9.4.6. 15. 14. 16.2.10.1. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14.1.1. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix .4.4.4. 15.2. 14.3. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. 15. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15. 15. 14.

Idealne veze 16. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16.7.2. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.10.6.1.6. Ekinović 16.4.2.9.8. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x .1.5. Lagrangeova jednačina druge vrste 16.5.9.3. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16.4. Ravno kretanje krutog tijela 17. Uvodne napomene 17.6. Kinetička energija sistema 16. Kretanje slobodnog krutog tijela 17. Translatorno kretanje krutog tijela 17.2.4.1.9. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16.DINAMIKA Vukojević. Generalisane sile 16. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16.5.4.4.4.1.2. Virtualna (moguća) pomjeranja 16.3. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17.4.

kvantne mehanike i slično. Kroz kraći pregled. Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela. No. atoma i njegove strukture. UVOD 1 UVOD 1. U okviru mehanike. koja je vezana za pojam sile. Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike.1. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. 1 . U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse. kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543). ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. Otkrićem radioaktivnosti. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. kao i njegovog uzroka. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu.1. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. mase i zakone kretanja materijalnog sistema. značajno područje zauzima dinamika.

Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni.DINAMIKA Vukojević. kao što su braća Bernoulli. odnosno klasična mehanika. čitav niz znamenitih naučnih imena. Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. Uporedo sa Newtonom. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716).Alembert. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. 2 . jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti. D. Ciolkovski. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. među kojima su najpoznatiji Žukovski. Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. Nakon Newtonovog perioda. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika. Euler. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja. Lagrange. koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. Meščerski i drugi. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. zatim horizontalnog i kosog hica. a posebno njihovom primjenom u dinamici.

napon energija.2. U fizici. UVOD 1. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. godine. rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975. danas se koristi samo jedan . Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11.godine. Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. za ubrzanje m/s2 i slično. godine.SI sistem jedinica. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja.1.01. Tako naprimjer. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975. tehnički sistemi jedinica i slično. odnosno u mehanici.1981. 3 . U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01. naprimjer CGS. jedinica za brzinu je m/s. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. koji će se predstaviti u daljem izlaganju.

Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica. 4 . definirane međunarodnim dogovorima.g.DINAMIKA Vukojević. a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda). etalon za masu definiran je 1889. kao što je već rečeno. Sve jedinice su. Tako naprimjer. a njihovi uzorci nazivaju se etaloni.

kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. 5 . U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa. kao i sile koje djeluju na tijelo. a to je pojam mase.2. U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. odnosno silom. sila otpora nekog medija). što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. Generalno posmatrano.1. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne. nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila. to se u dinamici posmatraju masa tijela. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija. položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora). Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom. Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile. dinamika obuhvata upravo i taj dio. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. odnosno na njegovu masu. pravcu ili smjeru. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile.

Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke. Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri). godine. izdvojena od ostalih utjecaja. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. ustvari. koji se javlja zbog njegove materijalnosti. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom.DINAMIKA Vukojević. Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje. Prema tome. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično). Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. što je slučaj kod translacije tijela. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. pravcem i smjerom. Galilei i glasi: Materijalna tačka. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja.2. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. Tako naprimjer. 2. Također. Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. odnosno krutog tijela. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka. 6 . ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto. Drugim riječima. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. To znači da se tijelo kreće po inerciji. u konačnu formu uobličio ih je Newton. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama.

Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem. odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. slika 1. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina.3) 7 .2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon. r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi . Ako ista sila djeluje na dvije različite mase.2. Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2. Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila. ona će im dati različita ubrzanja. što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 . Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) . Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. Dakle. onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila. (2.1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . i =1 (2. Naime. onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. odnosno vektora. ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila.

5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9. slika 2b. 8 . Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. Prema ovom zakonu.81 ms-2. Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka. ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. r (2. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. slika 2a. a suprotnih smjerova. koji dopunjuje zakon inercije.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. slika 2. tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela). od kojih je jedno izvor sile. r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2. Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . Pored ostalog. pošto je odnos konstantan: r r m=G g. m2 a1 (2. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu.

naprimjer: f ( x. slika 3b. Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora. koja ograničava njeno kretanje poklapaju.2. ( i = 1. S druge strane. ona nije slobodna. ). jer se koordinate tačke koja se kreće i površine. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2.. onda se to ograničenje definira nejednačinom. djeluje sistem sila r Fi . Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti.7) 9 . Jednačina površine. odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. z ) = 0 . z ) ≥ 0 . slika 3a. što sačinjava mehanizam veze. koja nije ograničena u prostoru.2. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom. linija). ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu. y . (2. z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3. slika 4: b) f ( x..6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom.3. y .3. Naprimjer.. (2. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M. ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. jednačina veze je ujedno i jednačina površine. mase m. odnosno linije.

10 . Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom). dok veze koje se mijenjaju u toku vremena.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama.aktivna sila. dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. Vezana materijalna tačka Također. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. z . naprimjer: f x. glasi: r r gdje je F . U tom slučaju veze se nazivaju idealnim. ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom). Ako je kretanje tačke ograničeno vezom. ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke. a FN . Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode.DINAMIKA Vukojević. uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. veza se naziva realnom. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4. jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. r r r ma = F + FN (2. t = 0 (2.9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi.otpor veze. Međutim. y .

r r F ⋅i = Y. v ) .2. Jednačina (3. 3.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. Prema Drugom zakonu. mase m .1.1. r r r r r r v.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3. r .1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke. r r (3. r r F ⋅i = X. Ako se sa X .1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t . 11 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. r r F ⋅i = Z.1. vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t . kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& . tj. Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema.3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M . koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema.

dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora.2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5. x. x y z (3. y. otpadaju. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 . &&. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3. z ) . x.1. y.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T . dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. x.3. y & & & m&& = Z (t . z . gdje su: (3. slika 5: r r r maT = FT . B ). y.DINAMIKA Vukojević. Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t .3) aT – tangencijalno ubrzanje. y. && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. y. z ) x & & & m&& = Y (t . z . N . z . koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja. ma B = FB . a N – normalno ubrzanje. z ) z gdje su &&. x. y. x. 3. a B – binormalno ubrzanje. x. ma N = FN .

Za ovaj ravninski r problem.1. Rk FB = 0.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT . a B = 0. (3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate.3. dt dt Rk Rk (3.4. određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o . slika 6. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ .5) 3. dt 2 m v2 = FN . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&. r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6. a N = s = . r 13 .

cos β = . to jest silu. Z = m&&(t ) . x x && = &&(t ). a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke. z = z (t ) .7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ).6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema. (3. y = y(t ). a treba odrediti uzrok njihovog kretanja.9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3.1. (3.11) 14 . cos γ = . y y z z (3. r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) .1) na radijalni i poprečni pravac. x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka. Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ).10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z . gdje su (3.5. dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) . F F F (3. && = &&(t ) . Y = m&&(t ).8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ).DINAMIKA Vukojević. 3.

C 2 . C 6 . C 6 . C 6 ) .12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda. U općem slučaju.14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . C 3 . a treba odrediti zakon kretanja tačke. x . Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3. položaja tačke i njene brzine. z ) x & & & m&& = Y ( t .14) Stavljanjem početnih uvjeta (3. C 2 . x . C 4 . y . C 2 . C 3 . C5 . C5 . y . kako je rečeno. z . C 3 . & & z = zo (3. C1 . 15 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . z . Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja. C 4 . z ) . x . Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. C 4 .12).13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo . x . y . y . y & & & m&& = Z ( t . C1 . to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t . x . x . z ) z (3.3. b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m. C 5 . y . dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t . C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. z = z (t . C1 . C 3 . C 4 . C 3 . C 5 . y . C 6 ) y = y (t . C 2 . C 4 . z . C 5 .12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t. C 2 .

r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7.13). Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje. odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). x m&& = Y = 0 . Ekinović Konačno.15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx . 3. ova sila.2. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.DINAMIKA Vukojević. z = z (t ) . y = y(t ).1. kao i početna brzina tačke. dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina. slika 7. naprimjer osa x. y i z tačke koja se kreće. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja. Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2. 16 . Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku.16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x. y m&& = Z = 0 z r (3.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a . Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa. 3. 2 a a (3. r . izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi . (3. Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞.46) teži nuli. pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina.2. Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine.45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 .2. Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa. Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t .3. naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 . 23 . 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3. v ) . Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G .

Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao. penjanja.1.48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. i da se otpor vazduha može zanemariti. C 2 = vo cos α . na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno.2.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3. (3. m&& = 0. Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . D – domet. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α . & y = v y = C2 . 24 . E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. ⎪ z = 0. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z . 3.47) daje & x = v x = C1 . Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. C 3 = vo sin α .47) m&& = 0. tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G . Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0. m&& = −G = − mg . koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α .DINAMIKA Vukojević. & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. slika 10. mase m. & z = − gt + C 3 .2. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja.

dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 .49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10. y = v o t cos α + C 5 . što pokazuje i prva jednačina u (3. y = vo cos α . moglo se još u početku izostaviti.51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x . z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 . Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3. 2 (3.51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3. s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ).48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0.3. E (3. gt 2 z = vo t sin α − .52) 25 . 2 (3. z = − gt + vo sin α .50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke. 2vo cos 2 α (3. Kosi hitac Integracijom jednačina (3.51). y = vo t cos α . pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 .49) dobija se x = C 4 .

Iz izraza (3. 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru.54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = . g (3. g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3. Prema izrazima (3.DINAMIKA Vukojević. dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α . Pošto je trajektorija tačke simetrična.51): t E u treću (3. U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole. domet D će iznositi 2 vo sin 2α . a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano.53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g .55) 26 .51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ). Ekinović Jednačina (3. slika 10.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z . U tom trenutku će & z = 0. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac). Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo .49). Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3. uvrštavanjem & = z = 0 ).

56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3. z (3. čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . koje ne potječu od početnih uvjeta. tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. slika 11. Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3. međutim. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe. FN . r r gdje su: F . z ) = 0 . alatne mašine.56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća. U tehničkoj praksi. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini.rezultanta vanjskih aktivnih sila. Ukoliko se. Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. vozila i slično).57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11. što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. stacionarna i holonomna. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama.3. y . kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama.3. Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno. r r r ma = F + FN .reakcija veze. 27 .

r r v FT = − μ Fn . to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . FTx .62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3.DINAMIKA Vukojević. dt v (3. ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . ∂z ∂x ∂y (3. z = 0 . 28 . Fnz . to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3. dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y . FTy . z i šest reakcija: Fnx . Ekinović Ukoliko je površina hrapava. z ) . Fny .59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3. Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom.61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3. y. FTz . diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. (3.63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x.57) dobiće oblik: (3.58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja. y .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn .60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema.56): f x. (3. v Prema tome. tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. y . a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera.

koji općenito zavisi od koordinata x. v dt 2 (3. Fnz = λ . y . z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . 29 . z .66) Na osnovu ovoga. zajedno sa dopunskim jednačinama f x . Projiciranjem vektorske jednačine (3. gdje je (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu. y i z .67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste. y . dt dz dt (3. ∂z ∂x ∂y (3. Fny = λ .64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator).67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy .67) Jednačina (3. ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3. to r Fn = λ grad f . r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟. koje se odnose na realnu vezu.68) Diferencijalne jednačine (3. Fn i λ .65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f .68).3. diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn .

tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x . Pošto koordinate zavise od vremena.69) f (x . U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze. y . odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ).DINAMIKA Vukojević. Ekinović U slučaju idealne veze.72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0. grad f ) = − .73) r ∂f v grad f + = 0.t ) = 0 .74) r ∂f v ( grad f ) cos (v . ∂t 30 . (3. x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3. prvi izvod ove funkcije će biti (3. (3. z i λ . y . z ) = 0 . Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f . z .68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze . y . iz izraza (3. ∂t Odavde je (3.71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x .70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f . (3.

(3. ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 . Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 . odnosno na pravac normale površine. y . pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ . odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine).75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v .75) Skalarni proizvod u (3.3. y . slika 12. z grad f M r v f ( x. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta. Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. izostaje r član ∂f ∂t . kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. 2 2 f (x . z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12. n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . z ) = 0 .

Ako se izraz (3.DINAMIKA Vukojević.Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . tj. odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3. odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x.77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 .73) derivira po vremenu. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D. vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza.78) v grad f = 0 . Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. Drugim riječima. Dakle.77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 . = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3. dt r Jednačina (3. t (3. s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. y. zadovoljen je uvjet r (3. (3. U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze.80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) .77) Jednačina (3. dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 . z .79) a grad f + v =0 . pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a . Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju.

y . z ) = 0 .1.83) 33 . y . r Fn (3. dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x . odnosno jednačina veze.3. y . z ) = 0 y Slika 13. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi. y . z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3.2 = 0 (3. f 2 (x . Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 .82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1.81) f 2 (x .3. z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x . Njena jednačina. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. slika 13. 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1. odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji. dt (3.

Prema drugom Newtonovom zakonu.2. && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. koji služi za razbijanje troske.84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina. Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x . a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S . Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m. Ekinović r a grad f 1. slika 3.2 + D2 ( f1. (3. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm .DINAMIKA Vukojević. Malj težine G. ako je sila kidanja užeta Sm . dobiće se m&& = S − G .2 ) = 0 . slika 3. Rješenje. Primjeri Primjer 1. proizvoljno usmjerenu prema gore. Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const .1. Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći.2.1. x (b) i =1 34 . podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R. Slika 3. r 3.4. diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G . odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine.

3. Dakle. prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && . Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake. g + Rε (h) Primjer 2. maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟. odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg .3 ? Rješenje. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . nagiba α prema horizontali. S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm . x 35 . slika 3. x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α .4. odnosno auž = aT = Rε . Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj. Beskonačna traka A . x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b). tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . slika 3. dobija se (d) mRε = S − mg . S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g .

x 0 = v0 . Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ . U potisnoj peći za zagrijavanje gredica. što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α . Rješenje. Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m . dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α. 36 .3. slika 3. g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake. α Primjer 3.5. slika 3.4. tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0.5. Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3. Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x . Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni.DINAMIKA Vukojević. α mg cosα Slika 3. & x 0 = 0.

m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 . y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3. Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka. slika r 3.6. dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α . r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3.6.5. Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y .sila trenja). Na tačku još djeluje aktivna sila težine G . Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN .

8. dok se brzina ne ustali.DINAMIKA Vukojević. Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 . sila u užetu r S . Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica. zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 . što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . slika 3. za zadate početne uvjete. Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). poluprečnik bubnja r . 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete. koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . x 38 . slika 3. koeficijent trenja Rješenje. r Osnovni podaci: teret težine G . a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . između skipa i strme ravni je μ . kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo . može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra . 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . ugla nagiba α Primjer 4. Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi.. Kako se vidi. Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 . Dakle.7.

Tada će se uže rasteretiti. onda je i ϕ = const . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra . x 0 = y 0 = 0 . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . Rješenje. slika 3. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose. (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 . & ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3.7. ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0.8. pri čemu su A i ω konstante. odnosno ϕ = 0 .3. g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const . mg cosα Slika 3. Primjer 5. pa će treći član u jednačini (e) otpasti.9. Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy .

(d) & y = − gt + C 2 . a nakon druge integracije dobija se Slika 3. privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t. Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni.DINAMIKA Vukojević. slika 3. mase m . Materijalnu tačku M . sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6. mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 . C 2 = C3 = C 4 = 0 .10. C1 = A ω . 40 . gdje je k = const.9. U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0. Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . (e) gt 2 y=− + C2t + C4 . Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 .

11. r O1 M = r1 . r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x. x && + 2k 2 x = 0. r OM = r . pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r . 02 Slika 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje.. x m&& = −2mk 2 y. Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r . Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 . y && + 2k 2 y = 0 . tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 .10. Ako se definiraju vektori.3. r O2 M = r2 . to je r1 + r2 = 2r . slika 3.11. r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3.

y 0 = 0 u jednačine (e) i (f). Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku. slika 3. a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . v . & x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t . Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo . 2 vo a (j) Primjer 7. b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje. dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 . z 42 (a) . Rješenje. y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 . B1 = a. B2 : (h) A1 = 0. Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je . slika 3.brzina tijela u nekom trenutku. & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. A2 = v0 ω . (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1. B1 .12.12. Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. gdje je m -masa tijela. A2 .pozitivna konstanta. ako je otpor Fw = mkv 2 . k . slika 3. Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t .DINAMIKA Vukojević.13. B2 = 0 . (e) ω 2 = 2k 2 .

z 0 = v0 . dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv . z && = z & dz = − g − kv 2 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 . z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3. (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 .12. Slika 3. z 0 = 0. što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0. dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v .13. dobija se vrijednost integracione konstante 43 . dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 . Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) . dobija se dv dz = − g − kv 2 .3.

dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 .13. pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 . (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 . dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . slika 3. ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević. Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 . z 0 = 0 . Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. z 0 = 0. dt dz (l) odnosno v dv . Uz početne uvjete (n) & t = 0. tačka slobodno pada sa visine H max . z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 . Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟. z && = z & dz dv = = g − kv 2 . Dakle.DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟.

Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B. tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 . Rješenje. Takođe.14. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji. y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 . ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru.15. Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja.3. slika 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟. koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika. Vazdušna pošta. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . ⎞ ⎟. 2 2vo cos 2 α 45 . slika 3. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. Date su dimenzije a i h . r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o.

Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) .15. a Slika 3. pa je vrijeme t = T 46 .14. 2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju.DINAMIKA Vukojević. U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a . Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3.

vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. Rješenje. Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . slika 3. Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . kako se vidi. ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke.16.16. Rk 0 (c) 47 . ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo . Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G . Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja. 2 r G Slika 3. Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . [ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0. (a) Ovaj rad. Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0.3.

to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 . y ′′ = 2a . 1 2a (g) 48 .DINAMIKA Vukojević. 2a Reakcija veze. 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax . Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo . pa će biti [ ]. odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) . Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. y ′′ = 2a .

1) Kada je sila promjenljiva veličina. odnosno pojmove. posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt .2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 .1. moment količine kretanja. količina kretanja. F . (4. U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi. ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina. r r I = F Δt .impuls sile. Δt – vremenski interval. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike.sila. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. rad sile i kinetička energija. potrebno je uvesti nove veličine. Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku.4. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I . (4. 4. To su: impuls sile. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve.2.

a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. t1 t2 I z = ∫ Fz dt . (4.DINAMIKA Vukojević. j = y . t1 t1 (4. I I ( ) ( ) (4. Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu.5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 .3. (4.4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt . Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . t1 t2 (4.. k = z . I Ovdje su Fx . a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + . (4.8) 4. s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k .6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I .3) Dakle.9) kg m = kg ms −1 . U SI-sistemu. i = x .. impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F . + I n . a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v. Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls. t1 t2 I y = ∫ Fy dt . s 50 . Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4.7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema. cos ∠ I . impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 .

izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku. dt (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4.4.10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi . (4.14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.12) Dakle. r I od n pojedinačnih 51 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja. i =1 (4.11) (4. i =1 (4.15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila. Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi .14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi . Projiciranjem vektorske jednačine (4. i =1 dt dt dt r dK r =F .13) ili r r r K 2 − K1 = I .

Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja. slika 14. kreće se po inerciji. 4. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 . 52 . tada iz jednačine (4.16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko. odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK . odnosno (4. Priraštaj količine kretanja ΔK . odnosno konstantnom brzinom r v = const .12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0. zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0.DINAMIKA Vukojević. Ekinović r ΔK . tj.4.15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14. tokom cijelog vremena trajanja kretanja. dt r mv = const . količine kretanja Na osnovu jednačine (4. Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment.

a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r . dt dt dt dt ( ) (4. slika 15. Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4.17). Ovo kretanja kazaljke na satu. pa će dt izraz (4. dobiti konačan oblik: 53 . njihov vektorski proizvod je jednak nuli.17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K .12).18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K . pri čemu formiraju desni trijedar. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15. tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv . Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja. to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × .18).4. (4.17) definiran kao vektorski proizvod. prema izrazu (4. koristeći (4. z Moment količine kretanja je.

22). koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu). njegove projekcije su: (4. Zakon o održanju momenta količine kretanja. to se izraz (4. dt dt (4.22) gdje su M x . M z – statički momenti sile za pripadajuće ose.11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx .DINAMIKA Vukojević. (4. on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z .20).22) dobijeni su korištenjem odnosa (4. odnosno (4. Fy i Fz . dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x . dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y . M y . (4. Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F. (4. Iz izraza (4.20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli.21) odnosno.24) 54 .23) r L0 = const. onda iz izraza (4.19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F . slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja. L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z .20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4. Izrazi na desnoj strani jednačine (4.19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0.

FT .5.4. r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta. što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4.T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle. u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0. r očito je da na kretanje. . r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16. Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . kinetički moment ne mijenja svoj položaj. ali ne i pravca kretanja. 55 .projekcija sile na pravac tangente. Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. dok je rad normalne komponente jednak nuli. Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela. ds . Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni. odnosno: (4. odnosno na brzinu tačke M .25). gdje su: F .elementarno pomjeranje.aktivna sila. slika 16. utječe samo komponenta FT .25) r r dA = F ds cos ∠ F . sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. Rad sile Prema izrazu (4.

(4. To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4. izraza.26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz . izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r . Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. poznatog iz kinematike. Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa. Drugim riječima.1. gdje je dr .DINAMIKA Vukojević.5.28) 56 . što daje dr = T ds . pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . T = FT ds . Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ). da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F .27) gdje su: Fx . Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja.elementarni priraštaj radijus-vektora položaja. (4. dt dt (4. Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr .

2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) .29) 1 gdje z 2 − z1 .30) Dakle. pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 . Y = 0 . rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina. sila r teže vrši rad.2. Općenito.27). 57 . Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17. pa je rad: A1. (4.kilovat: 1 kW = 1000 W J . s 4. Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4.2 = ± G h (4. z 2 − z1 = ± h . rad sile Zemljine teže je: A1. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 . sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. Z = −G . Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M . a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 . tj.5. slika 17.4. težine G .

0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 . Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z . slika 18. A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = .3. Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti). nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h .5. pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz . Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 .31) 58 . Ekinović 4. 2 2 (4. Fy = 0 . Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana. Fz = c z .DINAMIKA Vukojević. Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m . Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h . koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu.

Ek = 2 59 . kako se vidi iz izraza (4. Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z . a Fn . Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m . Rad sile trenja.6.normalni pritisak. 4. a v .4. Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno. Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v . zavisi od pređenog puta. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M . pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1. slika 19. ( ) (4. gdje je μ – koeficijent trenja.32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds .intenzitet brzine tačke.32).4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn . z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19.5. što znači da sila trenja nije konzervativna sila. d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . mv 2 . 4. 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ .masa tačke.

diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku. gustine. pritiska i slično. d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. Skalarna polja su. polje temperature.DINAMIKA Vukojević. 60 . Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke. kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 . dok su vektorska polja polje brzine. ⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai .34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem. poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi . ubrzanja. i =1 n (4. sile i tako dalje. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. naprimjer. 4. dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r . ⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ .7. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 .33) Dakle. postoji skalarno i vektorsko polje.34) Izraz (4. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi . dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 .

y. Z = Z (x . već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke.36) tada je jednačinama (4.7.t ) . z ) . y. Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x.t ) . Y = Y (x .35) Polje sile definirano izrazima (4.1.37) Ovakva skalarna funkcija U ( x.2. sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile. Prema izrazima (4. ∂x ∂y ∂z (4.35) naziva se stacionarnim. z . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X . z . z ) . z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. y. y . dakle: X = X (x . Z = Z ( x .36) definirano nestacionarno polje sile. (4. Naprimjer. (4. y .37). y . z . Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje.7. Y= . y.t ) . odnosno r r r F = F (r ) . Z= . odnosno ako vrijedi: X = X ( x . U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile. rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema. y . z ) . z ) . Y = Y ( x . Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. odnosno sistema. sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . y . r 4. odnosno X = ∂U ( x. z ) ∂U ( x. U konzervativnom (potencijalnom) polju.4. Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x . y . z ) ∂U ( x. y i z . z ) naziva se funkcija sile. y .

gradijent funkcije sile U ( x. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 . Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. dakle.38) ako je poznata konzervativna sila F ( x.DINAMIKA Vukojević.7. Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. y.37) uvrste u (4. Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U .41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile.38) Dakle. y . jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju. ako se izrazi (4.38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz . dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile. Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 .3. ∂x ∂y ∂z (4.40) odnosno. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4. 4.39) (4.40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU . z ) je sila F . (4. razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta.42) Rad konzervativne sile jednak je. ∂x ∂y ∂z (4. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4. z ) . Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k.

4. odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 . (M 2 )o .4. (4. yn . Fn .... r k ∂ .. M 2 . Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 . F2 . pa vektorskim množenjem izraza (4. y1 .... (M n )o ... Diferencijalni operator (4...44) 4..7. jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U . Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj.. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema. Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja.. zn ) . Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0. z1 .45) 63 . pri čemu je odnosno r rot F = 0 . Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj..43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike. Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o .. ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4. M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 . xn .43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 .

Slično ovome. Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome. (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1.47) Prema jednačini (4...46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20... Prema tome.. Također.. slika 20: A1.. ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 .. 2 = E p1 − E p 2 .42).. (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja.. (M 2 )1 .. (M 2 )0 . Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 ..DINAMIKA Vukojević. (4. (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4.. (M n )1 u položaj (M 1 )2 ..0 = E p1 − E p 0 . (M 2 )2 ... (M 2 )2 . pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj. (M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 . rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 .. rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 .. (M 2 )1 . dobiće se: A1. rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 . (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 ...

∂zi ∂xi ∂yi i = 1. Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1. n .7..47) i (4.4.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 .51) E p ( x. Konstanta C može imati različite vrijednosti.. jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom.37). Z i = − p .. 0 = U 0 − U1 . 65 . Jednačina ekvipotencijalne površine je (4. Yi = − p . ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− .48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 . z ) = C = const. dakle. (4. Koristeći jednakost izraza (4. Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom.. ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− . dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E . može se pisati: (4.49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4. (4. leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije. n . ∂zi ∂zi i = 1. i na njoj. U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− . koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema.. 4. slika 21....5. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina. y.

y. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x. posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i . M i M i' .. ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4. y .46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0. M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4. ( ) (4.52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli. z ) = C n E p ( x .. Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački. 66 . z ) = Ci E p ( x.52) S druge strane. y .53) S obzirom na to da u jednačini (4. ' (4. Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi . Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila.2. n .. z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21.. i = 1. to znači da treba biti cos ∠ Fi .53).DINAMIKA Vukojević.

55) ( ) što daje E ′ > E′′ . naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ . r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 . Z = − ∂E p ∂z = −G . slika 20. Y = − ∂E p ∂y = 0. Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. vrijednost cos ∠ F1 . Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4.56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. (4. U ovom slučaju.59) 67 . Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4. pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu. M 1′M 1′′ . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4. r r G = mg . (4. M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 . Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0. pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4. a osa 0 z usmjerena vertikalno. u pravcu ′ ′ sile.57) Ep = m g z + C . p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije.4.57) se dobija = G → dE p = m g dz . Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje.54) r F1 i M 1′M 1′′ .58) z=0 {E p = 0. Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom. (4.

6. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije. 2 . 4. a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m . ⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 . . ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine).7.DINAMIKA Vukojević. koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan. pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema.62) iskazuje zakon o održanju energije. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const. 68 .8. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . . (4. Zanemariti otpor zraka i podloge. Primjeri Primjer 1.62) Jednačina (4. na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr. Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 . Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. sila trenja). Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom. ka središtu Zemlje. U realnim uvjetima. odnosno sila teže. odnosno z = const .61) A1. 4. t < 1 s . Sila polja. pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const .60) Dakle. (4. t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta. tj.

slika 4. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli.1. koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . 2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži. Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja. Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. 69 . 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ . (b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) .1.4.

Ekinović Rješenje. pa je r dLS = 0. Fz = 0 . B ili u nekoj drugoj tački na putanji.DINAMIKA Vukojević. tj.0) do Rješenje. Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . ∂z 0 (a) . Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B . r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0. Fy = Y = x 2 . = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3. To znači da je njegova vrijednost ista. Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . . Pošto je Fx = X = 2 xy . dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S .1) . što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 . r r LS( A) = LS( B ) . bilo da se Zemlja nalazi u A . dt (b) Ovo znači da je r LS = const.

1) ) (b) = ( 0. 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0. ∂x 2 ∂U = Y = x2 .1) ( 0. ∂y (c) lako se može naći da je U = x y . ona ima funkciju sile U.1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1.4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna. Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0.1 = U 1 − U 0 = 1 . Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna. Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan.0 ) (1.0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0. ∂U = X = 2 xy .0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0.2. Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije. Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x .1 = (1. U proizvoljnom položaju između tačaka A i B . (d) Primjer 4. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . r r θ .1) 2 (1. Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C . slika 4. Data su rastojanja: AB = a i BC = b . r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 .1) r A0.

2.DINAMIKA Vukojević. Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. (c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ . Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN . One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 . Rješenje. Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta. 72 . Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 . A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4. odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor.

=c 1 2 2 2 (b) 73 . koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge.3. Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0. promjenljivog intenziteta.2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x . Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 .4. cx1 x Rješenje. odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx . tada je izduženje jednako koordinati x . Ova sila. Dijagram na slici 4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s . na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo . pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6.3. Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l . l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. slika 4.

4. Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile. slika 4. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. odnosno 2 x12 − xo 1 . = ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 . Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4. A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7.3.DINAMIKA Vukojević. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 . y 4 M Rješenje.

r m . Neka tačka M . r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 .1. slika 22. kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. dt r r r K = mv . postoji zavisnost: = M 0F .5.19). Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. na koju djeluje centralna sila F . ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . između ostalog i metodama klasične mehanike. ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila. slika 22. Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina.1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M . zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar). Centralna sila. dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . r (5. Moment centralne 75 . Najvažnija kretanja u prirodi. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5. prema jednačini (4. mase r brzinu v . Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) .

2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . dt ⎠ ⎝ (5.3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan. Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22.DINAMIKA Vukojević. Definicija sektorske brzine 76 . što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 .2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj. to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 . Jednačina (5. r rr L0 = M 0K = const . (5. M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23.

& S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5. površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu. 5.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno.4) sa izrazom (5.7) Jednačina (5. tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni. (5. 2 (5.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile.5) slijedi A = Ct + Ao . slika 24. = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const . 77 . Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt . površina trougla kružnog isječka (5. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr .5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ .2. (5.4) Uporedbom izraza (5.5. odnosno dA & = S = const.

(5. gdje su: vo .DINAMIKA Vukojević. ro . p je poprečni (cirkularni) pravac. Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24. radijalni pravac je označen sa r .vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . 78 . a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori.početna brzina tačke. v = vo . Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . Da bi se odredilo kretanje tačke M . r r Na slici 24. poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F . Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo .8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.

11) slijedi (5.10) Ako se u jednačine (5.6).14) 1 & S = C = ro vo sin α . odnosno (5. 2 Dakle. Fr – radijalna projekcija sile. Fp = 0 . sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja. r dt Iz druge jednačine izraza (5. r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 .9) ar – radijalna projekcija ubrzanja. daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: . Fp = 0 .11) & r 2ϕ = const. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja. a p – poprečna r projekcija ubrzanja. S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5.13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . (5. Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F .9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5. (5. to je (5. dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr .12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α .15) 79 . Fr = F .10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna. = C ′.5. Fp – poprečna projekcija sile. (5.13) se dobija (5. kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema. 2 2 a uz jednakost (5.

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita. Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje. kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja. godine i ona iznosi: f = 6. Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798. Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje.46) 5.poluprečnik Zemlje). uključujući i satelite.DINAMIKA Vukojević. slika 25.3. R2 (5. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja. mo m r2 . 2. 86 .49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. 3.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 . tada je r = R ( R = 6. T12 a1 (5.378 ⋅ 10 m . mo (5. r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita. (5. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m . Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1.2. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. odnosno: 3 T22 a2 = 3 .48) f = g R2 . f – gravitaciona konstanta. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama.47) m – masa satelita.

Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F . Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5.5. (5. putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit.50). sin α = sin 900 = 1 . m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27.23): e koji definira putanju tijela (satelita). kako bi se zadržalo kretanje oko centra. fmo (5. Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno.51) 87 . r α = 90 0 .50) ro = OM o = R + H . dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 . odnosno da je slika 27. Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5.

53) Minimalna brzina vo = vI . čija je vrijednost vI = gR 2 .35). r Dakle. Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 .36) iznosi 1 gR 2 . s (5. ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5. Ekinović Konstanta D prema (5. kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro .DINAMIKA 0 Vukojević. Iz (5.54) Brzina v I .56) (5. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . koja zadovoljava postavljene zahtjeve. to se dobija približno R v I = gR . tj. (5. iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − .57) vI . (5. Kako je odnos H ≈ 0 .52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1.9 . a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7. R+H (5. tijelo neće ući u kružnu orbitu.53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0. što znači da će se tijelo kretati po krugu.55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit. ako nije α = 90 . − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. dobija se za minimalno e = 0 .

Primjeri Primjer 1. mase intenziteta: m . dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11.58) gR 2 odakle je − 1 = 1. Materijalna tačka M . mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII . vII = Pošto je 2 gR 2 .5. Naći jednačinu trajektorije tačke.2 s s km v o = 11.9 < vo < 11. 89 .9 s km km 7. r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta. Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola.53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5. R+H ili (5.2 s km vo > 11. Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5.4. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk . uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže. odnosno kada je e ≥ 1.2 km .59) H R ≈ 0 .2 s 5. s (5.60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine.

(b) A = A(ϕ ) . Pri primjeni ove metode. r 8C sin ϕ 90 (g) . dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0. r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima. konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj. B = B(ϕ ) . pa se dobija: ϕ. 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 . Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ . dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − .DINAMIKA Vukojević. dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . 4C 2 B= k + B1 . dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . Ekinović Rješenje. dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = . 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a). 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 .

i =1 28.6. mase r r r m ..1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28. djeluje sistem sila F1 . koja se kreće ubrzanjem a . D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike..2) 91 . + Fn − ma .. Ako na tačku M . Fn . dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + . D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu. (6.Fn = ∑ Fi . tada osnovna jednačina dinamike glasi (6.... slika n r r r r r ma = F1 + F2 + .. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6..1.

Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku.rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku. (6. r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 .rezultanta reakcija veze. M 0r .4) r r r FRa .sila r inercije materijalne tačke.4) sa lijeve strane.. to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 .5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6. gdje su: (6. potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu. 92 . U tom slučaju. osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke. Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma ...6) r r r in M 0a .5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0".3) r r r r F1 + F2 + . n . treba primijeniti postupak oslobađanja od veza.glavni moment aktivnih sila. M 0 .. i = 1. u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli. Na osnovu ovakve postavke.DINAMIKA Vukojević. Dakle. + Fn + F in = 0 . što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli.glavni moment sile inercije. a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6.. (6.glavni moment reakcija veze. Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se . F in . D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 . tako da tačka (tijelo) bude slobodna.. gdje su: (6. pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa. FRr . To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora. U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom.

Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način. ubrzanje a0 pola 0. Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima. Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke. i = 1. Neka se materijalna tačka M . Relativno kretanje materijalne tačke r m . pod utjecajem vanjskih sila Fi .2.1. n .. z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29. odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6.6.. kao i početni uvjeti kretanja tačke M .. r ωp i ε p r r 93 . mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni. dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 .. slika 29. Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 .2. kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz . Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.

ukoliko nema otpora.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine. Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike.prijenosno ubrzanje.11) 94 . jednaka je nuli. osnovna jednačinu (6. U izrazu (6. a c . i =1 i =1 (6. a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila.7).10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike.7) U ovom izrazu su: r r r Fi .reakcija veze. gdje su: a p .DINAMIKA Vukojević. Uvrštavanjem izraza (6. a . Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6.apsolutno ubrzanje tačke M . što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) . r r r a r . Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN .10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin .relativno ubrzanje.8) u osnovnu jednačinu (6. i =1 (6.aktivne sile. koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s .Corriollisovo ubrzanje. i =1 r (6. dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s .10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja. FN . Uz ovakvo razmatranje.8) r r r r a = a p + ar + ac . a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine. i =1 (6. na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja.

x ary = &&. r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) .14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin .11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke. koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac . uz uvođenje početnih uvjeta. Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6.6. dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) . y = f 2 (t ) . z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6. x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin . y i =1 n (6.13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin . Ovako Jednačina (6.15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije. koristeći arx = &&. (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile. z (6.16) 95 . (6. jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije.12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja.14). Vektori z = f 3 (t ) . r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije. Projiciranjem jednačine (6. y arz = && . Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz .

relativna brzina posmatrane tačke.2. ε p . Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda. r a pt . b) sile koje djeluju na tačku. u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) . 96 .2. b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema.ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz . i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke.ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz .DINAMIKA Vukojević.2. može se pisati r r r a p = a pn + a pt .normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. r a pn .prijenosno ubrzanje. a vr .vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz . Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema. ω p .18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka. c) masa tačke.17) r r ω p . (6. Kako su prema izrazu (6. gdje su: Također.12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije. Ekinović r r a0 . gdje su: r a p .1.ugaona brzina pokretnog sistema. gdje je (6. 6.ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz .tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja. slika 30. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6. to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin . Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose.2. ρ M .

z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p .6. v r ) . pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin .19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30.20) 97 . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r. ugaona brzina je r in ω p = const . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. što daje ε p = 0 i Fpt = 0 . i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6. a pt = r ε p . kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju. r in r r r r Fpt = mr ε p . (6. r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p . . v r ) . pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p .11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 .

što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje. gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6. kada sistem referencije vrši translatorno. i =1 (6. što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 . pa jednačina (6. U specijalnom slučaju. pa je r r F pin = 0 . Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju. 0 x1 y1 z1 . to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn .prijenosna brzina tačke.23) Ovdje je v p .2. pravolinijski i ravnomjerno. i =1 (6.24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila. kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje. on se poistovjećuje sa sistemom referencije. neravnomjerno krivolinijsko kretanje. što daje Fcin = 0 . Osnovna jednačina (6. kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno.11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s .21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz . Ekinović 6.2. Dakle. Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz .2.DINAMIKA Vukojević.22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . ugaona brzina će biti r r ω p = 0 . tada je a p = 0 . (6.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin .

pravolinijski i translatorno. a drugi kao pokretni. Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno. dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine. vr . Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6. i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike. Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 .princip relativnosti klasične mehanike. vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin . Na osnovu ovoga. Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo. Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije.11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin . može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r .3. Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr . r 6. 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6.2. odnosno na relativni pomak dsr . to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli. pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni.6. pa je ovaj stav i dobio naziv .25) 99 .

Trenje zanemariti. i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i . U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M .suma spoljašnjih sila. y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6.3. r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j .1. Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. slika 6.DINAMIKA Vukojević. a početna brzina loptice je jednaka nuli.Corriollisova inercijalna sila. i =1 (a) U datom primjeru. 100 . U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a .relativno ubrzanje. opruga je nedeformirana. Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . Rješenje. x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k . Ekinović 6. navedene veličine iznose: r r ar = && i . Primjeri Primjer 1.prijenosna inercijalna sila. mase m . koja je pričvršćena pomoću opruge c .1.

k12 (g) & t = 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu. x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2. m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 .B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 . vrijednosti integracionih konstanti su 101 .6. x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 . xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . k2 c . xo = 0 . jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 . k (e) Početni uvjeti & t = 0. odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c . m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . xo = 0. xo = 0.

k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c . Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 . 2 aω2 t 2 . m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 . B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] . 2 x= (j) 102 .DINAMIKA Vukojević.

Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane. Veličine označene na slici 30. već samo silama koje na njega djeluju. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. onda je riječ o neprekidnoj sredini. dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. S druge strane.1. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji. pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran. 7. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. tada je riječ o krutom tijelu. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik.7. S druge strane. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. i unutrašnje F sile. slika 30. predstavlja neslobodni materijalni sistem. po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke.

rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1). 2 i nadalje (7.normalna komponenta. Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) . Slika 30. 2 n .rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2). t . 2 104 . r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . r FR( u ) .2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) .1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) . Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30. 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) .spoljašnje sile.DINAMIKA Vukojević.tangencijalna komponenta. 2 (7. ru FR(1 ) .

7. zC = ∑m z i =1 i i M .5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M .. koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7.. i =1 n (7. n ... DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke. ri . Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 .7. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela. ∑ n i =1 (7. r r 105 . prema trećem Newtonovom zakonu.. Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema. nego i njegova masa.2. C – centar mase materijalnog sistema.4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije. i = 1. xC .vektori položaja materijalnih tačaka..3) ne može se uzeti kao pravilo. zC . a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca.. yC . djeluju sile istog intenziteta. odnosno r ∑ FR(u ) = 0. slika 31. n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 .6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka. središte sistema). mn .3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži. svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi . rC – vektor položaja.. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. (7. Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi .koordinate centra mase. Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne. zakonitost (7. yC = ∑ mi yi i =1 n M . to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.

5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r . pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže.5) i (7. odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7. (7. kao i težišta materijalnog sistema. Tako naprimjer. Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31.DINAMIKA Vukojević. Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže. ne zavisi od izbora sistema referencije. pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. izraz (7.7) G gdje su G i Gi težina tijela. treba napomenuti da položaj centra mase. dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku. Pored gore navedenih konstatacija. 106 . U suštini.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g .

osu ili ravan).7. yi . a raspored mase definiran je centrom mase sistema. Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema.8) 107 . zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.3. U zavisnosti od odabrane karakteristike. moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol. mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. Definiranje momenata inercije U suštini. z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . i =1 i =1 n n ( ) (7.

slika 31. j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . dakle. 2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 .9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm. J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm . n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7. izrazi (7. d iy i d iz . prema izrazima (7. a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix .DINAMIKA Vukojević. Za osu 0 z . 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . naprimjer. elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz . (7.12) . V V V (7. Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri . r r r 0 xyz . to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije. 0 xyz Tako naprimjer. Ekinović To je. Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 . gdje su i .9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V .11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k .10) Aksijalni moment inercije. 108 (7. može se definirati i na vektorski način. J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm. skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola.9).

n (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri . c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije.7. J 0 xz = ∑ mi yi2 . i =1 (7. i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine.13) (7.8).14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) . J 0 xy = ∑ mi zi2 . a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin . slika 31. Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri .17) Kao i polarni moment inercije. i =1 i =1 (7. u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 . i =1 i =1 i =1 n n n (7. Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 .16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. Na osnovu izraza (7. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose.9) za osu 0 z a slično se. Polarni moment inercije.9) i (7. naravno.15) što odgovara izrazu (7. (7.

u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen. centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli.DINAMIKA n n Vukojević. koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi .9) i (7. Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ]. Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. kao i manji ili veći od nule. M (7. i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi .18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije.18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy . a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi . i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije. moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx . 110 . J y = J 0 xy + J 0 yz . 2 Na osnovu formula (7.20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x . dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . Naprimjer. 2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva. J z = J 0 yz + J 0 xz . (7.19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije. Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. i =1 n ( ) (7.

Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi . Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje.4. z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33.21) jednaki su nuli.21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7. yi . Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C . pošto su koordinate središta C jednake 111 . zi ) .7. slika 33. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7.

z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 . i =1 i =1 n n (7. slika 34. Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 .22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu. cos β = β ′. koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa. z (7.DINAMIKA Vukojević.22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C . cosα = α ′. J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . Na osnovu jednačine (7. koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. 112 .22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0.23) 7. z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 .5. 0 y. Koristeći izraz (7. γ . 0 z definiran je uglovima α . cos γ = γ ′ . Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni. Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije. β . Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0.

13). i =1 (7.7. ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k .24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7. analogno (7.25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′. r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u . β ′. r r r r ri = xi i + y i j + z i k . Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 . γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju. iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) .

Dzx devijacioni momenti inercije.28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću). J y . i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi . i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi . Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije. odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α . Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ . J z aksijalni momenti inercije. i =1 n (7. Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. Jz ⎥ ⎦ (7. s obzirom na svojstvo invarijantnosti. J y . Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda. (7. dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike.26) gdje su J x . vektorske veličine tenzori prvog reda.27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela. J xy = J yx . odnosno šest nezavisnih veličina. J z .29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet. dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. odnosno šest nezavisnih veličina: J x .25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' .DINAMIKA Vukojević. Dyz . odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. a Dxy . 114 . odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi . Ekinović Izraz (7. (7. može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . J yz = J zy i J zx = J xz .

Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . Elipsoid inercije 115 . 0 xyz jednake: z = r cos γ . Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju . β ' = cos β = . Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj. β . odnosno uglove nagiba α . odnosno y = r cos β . y Ju k α ' = cos α = x Ju k .6. definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere. Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 .7. slika 35. z Ju k x = r cos α . β . z r u (α . mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. γ ' = cos γ = . γ prema koordinatnim osama. γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.

2 b ζ . b i c koje se nazivaju glavne ose. J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije. 7.3 c 0 a y x ξ. Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a . (7.DINAMIKA Vukojević. dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .7. jednačina (7.30) Budući da su J x . Glavne ose inercije 116 . J y i J z uvijek veći od nule. Ako se gornji izraz podijeli sa J u . Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7. z η . Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 . Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u .1 Slika 36. Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0. to se momenti za glavne ose J1 .30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida.

pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer. J 3 = 2 . J 2 = 2 . ako je ravan 117 . Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku. onda svakoj tački mi ( x. c b a gdje su a .32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu. Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije. b i c poluose elipsoida. b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x . Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. odnosno (7. (7. y.− z ) .7. onda je to glavna osa inercije. Odavde neposredno slijedi da je (7. onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije. No. y . a momenti za ove ose su glavni momenti inercije. 0 xy ravan simetrije.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . tada Glavne ose elipsoida a . ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije.31) J1 > J 2 > J 3 . to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema. slika 37. Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije. z ) odgovara tačka mi ( x. Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli. odnosno glavni centralni momenti inercije. jednačina (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 . 0 y i 0 z . onda su to glavne centralne ose.

Cz gradi uglove α .34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0. Moment inercije tijela za osu u .35) 118 . koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . y . Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . γ .8. odrediće se prema izrazu (7. − z ) Slika 37. β . Cy . iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . z ) C y x m i ( x. Tijelo sa ravni simetrije 7. slika 38. z m i ( x. Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0.DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević. J 2 i J 3 i njihov položaj. (7. y . (7. pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu.28).

Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 .9. gdje je ρ – gustina materijala. a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije. 7.36) Neka je štap dužine L i mase m . 119 .poprečni presjek uniformnog štapa. Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi . a A . Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38. slika 39. Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7. dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 . prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C .7.

− m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar. Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL. Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi .DINAMIKA Vukojević. i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ . 120 . Cx i Cy . y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39.b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz .a. H . slika 40. potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm . slika 40. poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = .

Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = . 4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m .masa cilindra (a) m = ρ R 2π H . Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm . Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga. 121 .7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40.

4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H . Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − . slika 41.19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz .DINAMIKA Vukojević. odrediti moment inercije za osu z . Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. 4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . (b) 122 . JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7. dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ .19). (b) ili J C xz = mR 2 1 . m1 = ρ R12π H . 2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H . Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera.

moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 . 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 .7. ( ) (d) 123 . Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41.

10.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 7. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 .

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .7.

Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .DINAMIKA Vukojević.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. & U slučaju da je sistem u početku mirovao. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. (8. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile. odnosno xC = const. rC r r & rC = vC = const. naprimjer x -osu. a to je sopstvena težina. navešće se nekoliko primjera. središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x. dakle. Tada iz jednačine (8. Ako je početna brzina bila jednaka nuli. odnosno rC = const. tada je xC = 0 . zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. odnosno r r ∑X 1 n s i =0. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const.8. jednaka nuli. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola.9). Ukoliko zrno eksplodira u 133 . konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 . S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli.12) Može se. što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. rC r && = 0 .10) slijedi da je M &&C = 0 . Ako se zanemari otpor zraka. = 0 .13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna. ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. (8. to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile. Dakle.

15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed. dt dt i =1 i =1 Kako je (8. druga noga će proklizati unatrag. Također. Naime. Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv . Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka.4. pa nemaju horizontalnu projekciju. to se izraz (8. tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. r r r dri Pošto je brzina tačke vi = . tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć. tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). Ekinović letu. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i . što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje. utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s .14) (8. i =1 i =1 (8. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo. sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna. 8.15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri . Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji.DINAMIKA Vukojević.16) 134 . Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije.

17). i =1 n (8. to osnovni izraz za količinu kretanja (8. Naime. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C . dt (8.ubrzanje središta mase. to je r d r r K = (M rC ) = M vC . vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC .17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka. ako se diferencira izraz (8. Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi . 135 . a vC brzinu središta masa sistema. dt dt dt gdje je (8. i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi .18) & K z = MvCz = ∑ mi zi . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase. Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema.4. i =1 8.1.19) r aC .17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. Prema tome.8. dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC .

dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s . integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C .4. (8. i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is . Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8.22) daje (8. (8. K y = C y = const . (8.25) 136 . čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const.2. (8.20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is . M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . .21) dt i =1 8.9) n r r r r && = M a = F s = F s .22) r vC = const.24) K z = Cz = const. Ekinović Kako je prema izrazu (8. a vC = const. .DINAMIKA Vukojević. vektorska jednačina (8. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 . Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.23) r K = C = const . dt i =1 (8. Kako je r r r & M rC = M vC .20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema.

M yC = m1 y1 + m2 y2 . gdje su: M – masa sistema. poluprečnika r .8. Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. a C2 ( x2 . y1 ) . slika 8.1. (c) 137 . Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko. središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji). (b) gdje su: C1 ( x1 . Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 . y Rješenje. Primjeri Primjer 1. Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j . kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika.5.središte zupčanika II .središte poluge. (a) xC . Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 .1. 8. Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω . a poluge m1 . Homogeni zupčanik II . Slika 8. yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici. & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . y2 ) .

y1 = r sin ϕ .DINAMIKA Vukojević. & M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . x2 = 2r cosϕ . (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ . Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a). & y1 = ωr cosϕ . & y2 = 2ωr cosϕ . y2 = 2r sin ϕ . & x1 = −ωr sin ϕ .

kao i njegov moment inercije.E. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. Naravno. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava.9. Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu. Ciolkovski.V. Međutim. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) . a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. 1. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha.Meščerski i K. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. masa se smanjuje. istog su pravca. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9. Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica. prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. a suprotno usmjerene. 139 . unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile. pri kretanju rakete. pri odmotavanju užeta.

No.2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v . tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema. (9. tijelo je dobilo priraštaj brzine.1) Nakon pripajanja čestice. u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . kad se čestica pripoji tijelu. odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v . Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina. (9.DINAMIKA Vukojević. (9.3) 140 . pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike. Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v . tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. U narednom trenutku r r r t + dt . slika 43. Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) .

7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ .7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ .8) gdje je Φ .7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog).9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase. Posljednji član jednačine (9. dobiće se (9. jednačina (9. Φ = 0 .4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr . predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice. tj.4). dt r (9. dt dt dt što konačno daje (9.7) ili (9. dt dt (9. na izraz (9.9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase. dt (9. U slučaju da nema reaktivne sile. U tom slučaju. dt gdje je Fr . (9. djeluje i reaktivna sila. dakle.rezultanta svih spoljašnjih sila.7) Jednačina (9. jednačina (9. pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr .6) r d v r s dm r m = Fr + vr .9. jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase. r 141 . pri čemu na nju.reaktivna sila koja je.5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs . pored spoljašnjih.

11) na osu rakete. z (9.DINAMIKA Vukojević. Projiciranjem izraza (9. x m&& = Y + Φ y .11) r vr konstantnog intenziteta.2. da je kolinearna sa brzinom r r rakete v . slika 44. r vr r v Slika 44. y m&& = Z + Φ z .10) 9. dobija se m dv dm . Ekinović Projiciranjem izraza (9. a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa. Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine. to je prema jednačini (9.9) na ose pravouglog sistema referencije. Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski. mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x . dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9.7) r d v r dm m = vr . Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v . = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 .

instrumenti i slično). 143 . to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete. sa mG promjenljiva o masa goriva. ⎟ ⎠ (9. m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm . zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K . m(t ) (9.9.15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine. koji se naziva broj Ciolkovskog. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm . m (9. a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 .13) postaje o m K + mG . a samim tim postići i veća brzina.14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 . slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo .12) t = 0. Kako je brzina istjecanja gasova konstantna. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. m K + mG v = v o + v r ln (9. izraz (9. Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati.13) mK označi konstantni dio mase (putnici.

b) a) Za slučaj prikazan na slici 9.b.1. dobija (d) ma = − mg − u dm .1. slika 9. pri čemu su veličine koje ulaze u (9.DINAMIKA Vukojević. može se primijeniti formula Ciolkovskog. pri čemu je Frs = G . dt 144 . Otpore zraka i podloge zanemariti. Primjeri Primjer 1.7) na pravac ose se r r 0 z . r v M M r G r u a) Slika 9. (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9.3.a.13) sljedeće: v = vo + at .1. Neka je početna masa tijela mo . m at u (b) m = mo e − .1. Ekinović 9. a relativna brzina istjecanja gasova u = const. vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo .a. r u r a = const. z r v r a = const. a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a . slika 9. b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže. kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli.

145 .2.9. Teret mase mo . Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni. koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr . θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9. koji je vezan lancem za kalem. Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. Rješenje. ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ). Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9.7). dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x . kreće se niz strmu ravan nagiba θ. dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan. Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t . 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m . u (g) Primjer 2.

jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v . odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 . Na osnovu ovoga. (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ . Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − .DINAMIKA Vukojević.normalna reakcija podloge rs r r FN . (mo + ρ x ) dx 146 (j) . dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu). Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: . r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem. (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = .težina sistema G = (mo + ρ x )g .

KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . 3ρ (o) C=− (p) 147 . ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] . t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo . (mo + ρ x ) (l) & Dakle.9. (m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 . funkcija x .

brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 . Ekinović Dakle.DINAMIKA Vukojević.

koji se zove glavni vektor.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz .1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . mi – masa tačke.brzina materijalne tačke. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10.vektor položaja tačke.10. Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 . moment količine kretanja.1.2) Ako se jednačina (10.glavni r L0 .1) gdje su: ri . & zi (10. vi . Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi . i =1 i =1 i =1 (10. Vektorski proizvod iz (10. odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment. dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 .

i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka.2. i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) .4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu. dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u . pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile. Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8.3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) .6) gdje je r L0 . dt i =1 i =1 (10. a slično vrijedi i za materijalni sistem. ∑ i =1 r ri . i = 1.. i =1 n i =1 n (10. a ( ) ( ) (10. i =1 n (10.. pa se jednačina (10.glavni vektor. n .DINAMIKA Vukojević. (10. i =1 i =1 10.7) 150 . tada se on može posmatrati kao slobodan sistem.5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) .1) i (8.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu .. poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt ..5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi .

L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose.11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja. i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli. što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi . naprimjer za osu (10.10) i (10.11) r L0 x = const. a r rs M xFi .8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja. ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi . 151 . iz (10. dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi . dt i =1 n (10. ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose.8) se može predstaviti i u skalarnom obliku. i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi . to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . biće: (10. . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli. Vektorska jednačina (10. koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol.8) proizilazi da je r L0 = const.10.8) Jednačina (10.10) x .9) gdje su n L0 x . dt i =1 (10. Jednačine (10.

Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema. Ekinović 10. dt (10.3. smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi . kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu.8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR .13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = . njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45.DINAMIKA Vukojević. r L0 koji prolazi kroz pol 0. r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . i =1 i =1 (10.12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf.moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem. dt i =1 (10.14) 152 . slika 45.

Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z . r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46. dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v . u odnosu na isti nepokretni pol. jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila. koje djeluju na sistem. Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M .10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10. mase od ose obrtanja.14) slijedi r rs r vB = M 0FR . 10. (10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol. slika 46. r dm .13) i (10. Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 . koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r .4.15) Izraz (10.

Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca. Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K .19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . 10. Ako je dužina niti l . (10. i prelaskom na graničnu vrijednost. dK = r dK sin 90o = r dK .17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . ϕ . Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10.20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. V V (10. slika 47.16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . pod uvjetom da je tijelo homogeno.18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela. odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r . gdje je ( ) (10. odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima. dobija se Lz = J zω .5. Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni.DINAMIKA Vukojević. 154 . dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . Potrebno je odrediti kretanje tijela. Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l . (10.

Uvođenjem oznake g l ω2 = g .21). Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ . dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 . dobiće se && ϕ + ϕ = 0. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47. odnosno sin ϕ ≈ ϕ . (10.21) s – krivolinijska koordinata.22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt .10. (10. pa dijeljenjem sa masom otkloni mali.24) 155 . dt 2 (10. m i uz pretpostavku da su (10. Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda.23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora. gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju.

diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti. Fizičko klatno 156 . to će se period oscilovanja klatna l . ω .27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10.kružna frekvencija).C z lR b ϕ r G K x Slika 87. neka bude u tački vješanja klatna. a tijelo neka se klati u ravni 0 xy . C2 = 0 . C1 = ϕo . tačka 0 .amplituda.25) Uz ove vrijednosti konstanti.6.24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt . 2π . kako je pokazano na slici 48. Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže. 0 y h . što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10. jednačina (10. (10. Početak koordinatnog sistema.26) ϕ o . g (10. Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 .DINAMIKA Vukojević.

GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C .30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima.28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 . Jz (10.31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta. pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . gdje je (10. Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna.godine. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10. Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 . (10. * * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673.29) nije moguće integrirati. kada se zanemare otpori.29) ω2 = Gh . kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti. Naprimjer.10. pa jednačina (10. ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 . 157 . dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt . (10.32) pušteno bez početne brzine. Iz ove jednačine se vidi da. U tom slučaju je sin ϕ = ϕ .kvadrat kružne frekvencije ω .29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 . (10. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije.

dobiće se J l = z . (10. Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh . pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna.34) dobija se l = lR = Jz . mh (10. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama. Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki. Iz izraza (10. Iz izraza (10.36) C. mh mh (10. g mgh (10.37) 158 .34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna.33) 10.DINAMIKA Vukojević. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10.36) i (10.6. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti. koja će se označiti sa lR .35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna.1. Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 .35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C .

Prema tome.41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10. odnosno težište klatna (10.37) slijedi 2 (10. (10. m 2 (10. na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.43). * * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10. onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC .39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h .38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K . dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K . 159 . i obrnuto.43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. reducirana dužina je ista. mh (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC . mb mb b (10. jednačina (10.40) daje J hb= C .42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K .40) lR − h = b . Prema izrazu (10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g . dobija se lR = b + h . ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0. reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C .10.

Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 . potrebno je. g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49. ako su tijela nehomogena. poznavati momente inercije.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela. Osim toga.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h . a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10. odakle je (10. tada je Jz = G hT 2 .2. zadatak postaje još složeniji. slika 49.6. 4π 2 (10. kako je pokazano ranije. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja.DINAMIKA Vukojević. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način. Ekinović 10.

gdje su: c – torziona krutost štapa. Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. G – modul klizanja. && J zϕ = −c ϕ . l – dužina štapa. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa. z c l Mc ϕ Slika 50. Zaokretanjem za mali ugao ϕ . kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. slika 50. (10.10. koja je jednaka c = G J o l . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika. čiji se moment inercije treba odrediti.46) 161 . odnosno M C = −cϕ .

Uz ovakvu pretpostavku. slika 51. J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10.49) 10.48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ . smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni. Jz . Najkraće rečeno.47).DINAMIKA Vukojević. dobija se: (10. Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 . Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . ⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10. 162 . c (10.47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 . odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja. Jz 2π c = ω 2 . slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni. dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy . koja se naziva referentna (koordinatna) ravan.7. Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Radi pojednostavljenja problema. T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 .

moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) .50) ϕ = f 3 (t ) . obrnuto. y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51. uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela. kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy . yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10.10. a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 . 163 . Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje... Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog). odnosno ima tri stepena slobode.. Fn . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili..

53) F && J C ϕ = ∑ M Cii . u jednačinu bi se uključile i reakcije veza. vs (10. Kinetički moment je & LC = J C ϕ . Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs . x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n . Ekinović 10.glavni moment spoljašnjih sila za tačku C .DINAMIKA Vukojević. Na osnovu jednačina (10.51) i (10.51) gdje su r m .51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y . (10. U slučaju da je kretanje neslobodno. Jednačinom (10. i =1 164 .1. i =1 Jasno.masa tijela i FRs .52) gdje je r r Fs M C R .7. dt i =1 (10. ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C . ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. a ϕ .glavni vektor spoljašnjih sila.ugaona brzina tijela. Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R . gdje je & J C – moment inercije tijela.52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is .

b. Masa tereta je m1 . Na sistem vitlo-teret. može se primijeniti zakon o kretanju središta masa. odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.54) F && J Cϕ = ∑ M Cii .1. a dužina ovješenja l . b) Rješenje. Takođe. i =1 rs 10. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10.1. slika 10. što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . m2 . ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja.8.10. mase ϕ = ϕo sin kt . obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10. ukupne mase M .1. R i =1 n (10. Primjeri Primjer 1. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. Na vitlo mosne dizalice. dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN .51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije. (a) 165 . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10.

x & Ovo daje xC = const. odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) . a teret otkloni za ugao ϕ . to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. FN će biti Iz jednačine (h) 166 .. y y Ovdje je y FN .DINAMIKA Vukojević. Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) . mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 . = 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 .ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. a &&2 = 0 .reakcija podloge. Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli. = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN . Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile. y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN . zbog xC = const. kao i xC = const.

koje se diže pomoću vučne motke 2.10. to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 . Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. slika 10. y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) .2. Slika 10. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) . x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. a spoljašnjih sila za tačku 0. Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ . ima mogućnost klaćenja. Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0. Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj.2. Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . M o = −G R sin ϕ . dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0.

Teret mase l . 168 . Uže smatrati elastičnim. a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti. GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara.3. slika 10. gdje je (e) ω2 = GR . Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 . Primjer 3. odnosno centričnost. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz. r Masa bubnja vitla je m1 . odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. No. pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati. može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja.kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina. dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ . Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo . s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići. pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . a sila F ima stalan intenzitet. što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ . r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.3) imaju odgovarajuće zazore.DINAMIKA Vukojević.

(m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = . && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r . tj. dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const. smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA . . & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10. (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 .10. Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 . m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 . (d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. dt (a) r s Ako je pozitivan smjer.3. (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 .

JC (h) 170 . . Ekinović r C točka. Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja.DINAMIKA Vukojević. x m &&C = FN − mg . to je &&C = 0 . pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ .4. J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg . mase m i poluprečnika r . dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . y && J C ϕ = FT r . Tačka C se kreće pravolinijski. Primjer 4. djeluje horizontalna sila F . dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. (d) Slika 10. to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG . slika 10. Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici.4. pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . (g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja. Ako na osu Rješenje. Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT .

2 i =1 (11.3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . 2 (11. kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 .4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema.1. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11. to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . 2 i =1 (11.11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv .1) Prema tome. 2 (11. tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 .2) gdje su mi – masa materijalne tačke. a vi – apsolutna brzina materijalne tačke. Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom.

onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema. odnosno njegove ose x1 . Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 . z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52. Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 .5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema .inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 . Pokretni koordinatni sistem. slika 52. koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 . Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je. nepokretan. a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće. i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .DINAMIKA Vukojević. Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru. y1 i z1 . dakle. 2 i =1 ( ) (11. y i z .

7). dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 . može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC . ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11.8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema. Diferenciranjem izraza (11.8). (11.apsolutna brzina tačke M i . 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema. (11. r ρ i . koji se javlja u jednačini (11.4) uvrste vrijednosti iz (11.vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . gdje su: vi . Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi.7) r r vC . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi .11. Ako se u izraz za kinetičku energiju (11.relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem.vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz .6) r r rC .brzina ishodišta C pokretnog sistema. gdje su: ri . Član 1 n 2 ∑ mi vC . 173 .6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir . r vir .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz . odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir .

ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0.DINAMIKA Vukojević. 11. čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir . Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli. odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir . holandski matematičar. dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 .9) to je član Dakle. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11. 2 2 i =1 (11.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije.11) * König. r d n ∑ mi ρi = 0 . Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela. drugi član u jednačini (11. glasi Ek = 1 2 ∫ v dm . 174 . 2V (11.8) jednak je nuli. definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V. izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka.2. dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 .

Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 . 2 2 (11. kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke.ugaona brzina tijela. v Dakle. kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake. ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja.14) 175 . Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z .rastojanje tačke od Dakle.12) ∫ dm = M . gdje je r .moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z . to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv . b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje. v = ω r . c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi.13) V ∫ r dm = J 2 z . ∫ 2V (11.10). izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su. koja je data izrazom (11. a ω .11. slika 51. ∫ 2V (11.masa cjelokupnog krutog tijela.

kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M . Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo. 176 . 2 1 J Cω 2 . U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo. odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli.DINAMIKA Vukojević.moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . 11. Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom. 2 2 (11. to je bolje zadržati se na izrazu (11. unutrašnji potencijal. Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila. Ekinović 1 2 MvC . akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova.15) koji je praktičniji.3. Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala.kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna. 2 Kako je poznato iz kinematike. ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola. odnosno kruto tijelo. no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv. d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog.15) gdje je: J Ω . je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena. kao i uvjeti ravnoteže sistema. Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . Homogeni materijalni sistem. što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka.

rezultujući vektor spoljnjih sila. n .17) gdje je FR ..vanjska sila i d r . . slika r 53. rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53.16) rs .. Dakle.11.. Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi .. sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema.Fn .. Fi (11. i = 1.elementarno pomjeranje..elementarni rad. imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 . svaka tačka M i .. vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu. Translatorno kretanje tijela 177 . r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11.

B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB . one ne vrše rad. pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. slika 54. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje.18) r B . odabrat će se prirodne koordinate. r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54. Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z . Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T. tačka binormale (11. Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. N.DINAMIKA Vukojević. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima. Zbog specifičnosti obrtnog kretanja.Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 .

(11. rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ . Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 . U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo .24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω . c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja. to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ .23) Iz izraza (11. središte tijela sa centrom C vrši translaciju.21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω . ϕ izražen u radijanima [ rad ].11.22) Kako je ugao sistemu.19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ .rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z . ϕo (11. a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C . dt dt (11. (11. i =1 i =1 i =1 (11.20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ .

dϕ .ugaoni priraštaj. Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ . Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ . a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 . r d rC . 2 II I 3 2R2 1. ϕo (11.rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C .DINAMIKA Vukojević.elementarni pomak središta C . 180 . Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 . ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 . Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika.24) r FRs . Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II .25) Primjer 1. gonjeni zupčanik II 3. kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11. a poluprečnici R1 i R2 .1. gdje su: (11.1.rezultanta spoljašnjih sila. M C . slika 11.4. pogonski zupčanik I 2. kućište reduktora 4. čije su mase m1 i m2 .

⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 . ⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 .11. 2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. 2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . (h) 181 . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ . dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje.

4 m1 R12 J1 = .DINAMIKA Vukojević. 2 2 m 2 R2 J2 = . 32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . (i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 . 2 R2 = 12 R1 . 8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 . Ekinović a kako je 3 M 2 = M1.

treba napomenuti da je Euler 1740. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme. * 183 . Također. zakon o promjeni količine kretanja.1. a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. zakon o promjeni momenta količine kretanja. Lagrangeov princip. a u integralne spadaju Hamiltonov princip. itd. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike. odnosno sistema materijalnih tačaka. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke.12.2. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.diferencijalne i integralne principe. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. godine. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema. godine. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert. tako da zasluga pripada obojici naučnika. dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. itd. nego Delone 1856. 12.

Prvo će se ukloniti veze.glavni vektor sila inercije tačaka sistema. F . Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa . a suprotnog smjera. Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze.glavni vektor aktivnih sila.. Prema tome. odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku. ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin . Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 . naravno. n . riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem.vektor reakcija veze.. reakcija veze F ne postoji. 184 . a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Ovdje je.1) uvodi se pojam sile inercije F . r r Fi r = FRr . onda bi ono bilo u stanju mirovanja. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem. sila inercije F tijela. pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 . ∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i .vektor aktivnih sila. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta.glavni vektor reakcije veza. Ekinović r r r F a + F r + F in = 0. i = 1.2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem. (12.DINAMIKA Vukojević. ra rr r in (12.1) gdje su F .vektor inercijalnih sila. dobiće se (12. U određenom smislu.. Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F . U jednačini (12.. To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile. F . r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke.

6).4).6). dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 .3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 . r r Fr M 0 R . (12.glavni moment reakcija veza za pol 0 .4).glavni moment inercijalnih sila za pol 0 .12.3) i r r (12. glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli. pa se izostavlja iz jednačine (12. dobija se (12. Ako se jednačine (12.4) i (12.3) i (12. glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan. u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila.1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli. gdje su: M 0 R . iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena. slično kao i (12. r r in M 0FR .glavni moment svih aktivnih sila za pol (12. uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku.6) 0.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema. Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem.5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0. pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12. Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri . ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 .6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema. dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 .4) Iz osnovnih jednačina (12. pa se zatim jednačine oblika (12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12. Jednačina (12. za bilo koji vezani materijalni sistem. geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila.

Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. a r in YRa + YRr + YRin = 0. i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije.vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije.8) gdje je ri . Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0. 12. 186 . Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC . Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C . a r in (12. za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0. Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai . i =1 i =1 (12. a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR . gdje je M – ukupna masa tijela. Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga. što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai .3. za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0. M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0.7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . jer se time problem pojednostavljuje. a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C .DINAMIKA Vukojević.

imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. ai = aC . i =1 i =1 i =1 gdje je rC . 187 .vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0. dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C. dok glavni moment zavisi od izbora te tačke. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela. i =1 (12. tj. pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle.9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12. (12. r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile.10) koja djeluje u centru inercije tijela.12. Prema izrazu (12.11) r C .10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa. Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. tada je rC = 0 .8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC . dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. odnosno materijalnog sistema. a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela. a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC .

12) gdje su: r ri .DINAMIKA Vukojević.vektor položaja materijalne tačke.9). a (ω ⋅ ω ) = ω 2 . i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije.12) i (12. a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12. (12. i =1 i =1 i =1 (12.masa materijalne tačke i njeno ubrzanje. iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC . posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje.13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r . Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N .15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12. Član (12. (12.15) iznosiće: 188 . što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri .glavni moment za redukcionu tačku 0. r in M 0 R . Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja. Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema. r mi i ai . onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai .14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri . odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) .

18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure. Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 .16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z . dobija se rC = 0 . Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i . z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55. (12. koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz . što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 . i =1 i =1 (12.17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε . Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C . slika 55.12. J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0.17) gdje su: rC .vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0. pa će izraz (12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12.

koje se poklapa sa tačkom A . Primjenom ovog principa. koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose. koje se javljaju usljed dinamičkih efekata. a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h . Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0. Neka na tijelo.19) 12. YA . Fn . U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz . odnosno ako je aC = 0 . FR .rezultanta aktivnih sila. Z A i X B .. Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip. jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja.rezultanta inercijalnih sila. Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela.DINAMIKA Vukojević. r in r M CR = − J C z ε . koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije.20) gdje su: FR . koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z . a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 . a nakon oslobađanja tijela od veza.. (12. slika 56. glavni moment sila inercije krutog tijela... tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema. YB . Ekinović Dakle. koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B . predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi. pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0. a in (12.4. djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A . dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje. pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z . Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z . 190 . Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija.

yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56.12. Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC .20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 .

Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57.23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije. i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0. ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT . i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0. moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 . i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12. FiT = mi riε . x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . koji ujedno određuju i položaj centra 192 . j = mi riε i = − mi xiε . dobiće se: (12. koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z . j = mi riω 2 i = mi yiω 2 .21) ∑ Zia + Z A = 0. intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 . ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12. ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT . i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0. i =1 ∑M i =1 n i =1 (12.DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević. Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0. Za tačku M i . i = mi riε i = mi yiε . ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN .21). r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN .22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa.

25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε .27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz . 2 i =1 n (12.12. 2 i =1 n (12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε . i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12.26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε .28) 193 . Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε . to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila. Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z . i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12.24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε . i =1 i =1 i =1 (12.

194 .29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose.21). dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0. (12. ∑ M zFi − J z ε = 0 .DINAMIKA Vukojević. + YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0.29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0. + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0. + Z A = 0. Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57. Zadnja jednačina u izrazima (12.Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A .12. yC = 0 . Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli.29) izostave aktivne sile X i . Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana. YA .4. Naprimjer. što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z .29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom. dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 . Reakcije veza X A .29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B .dinamičke reakcije veze. (12. Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli. YB . zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela.30) xC = 0 . Podvučeni članovi u jednačinama (12. d d 12. dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze. X B . koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. kao što se vidi iz postavljenih izraza.31) 195 .29). r Fi in . X B . Dakle. Svaka komponenta reakcije u ležištima. trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti . odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 . Ako se iz jednačina (12. članove jednačina (12. Z A . ako se u prvoj jednačini izraza (12. YB predstavljaju ukupne reakcije veza. Z A .29) isključe aktivne sile.1. YA . (12.

y1 . Prema tome. dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 . U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi. z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. slika 58. z 2 ) C ( xC . kao i njihovih koordinata. naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. z B ω m2 ( x2 . myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. 196 (12. mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja. vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0.32) . Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 . y2 .DINAMIKA Vukojević. yC ) m1 ( x1 . J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0.

Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima. to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta. sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. slika 59. što će dati dinamičke reakcije jednake nuli. Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59. 197 .12. pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. Kako je r r FRin = −m aC . dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije.

izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const. Primjer 1. slika 12. gdje su (a) rB . Ekinović 12. Kako su ove koordinate promjenljive veličine. Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 .DINAMIKA Vukojević. rD – poluprečnici koturova. Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12.1.5. kao i sila trenja zanemare. Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta. Primjeri J djeluje obrtni moment M . a L1 – dužina užeta. rC . Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . i to: 198 . Rješenje. (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu.1. a konstantne prebace na desnu. Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine.2. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 .1. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12.

slika 12. Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . Homogeni tanki štap 0C . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0. težine G i dužine l . Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2. (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12. y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ .12.3.2. y S1 rC − S 2 rC = 0. &&2 . Rješenje. Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema. slika 12. zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M . Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije. S1 . && − J ϕ + M − S 2 R = 0. dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena. S 2 i ϕ& .b: r 199 . Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR . y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0.3. eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 . odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C .

ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa.DINAMIKA Vukojević. 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12. Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α . slično gornjem. z 0 mω 2l sin α . 200 . & & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i. Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN .3. Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in .

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r . Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 . r r j × j = 0.12. a r r r in dF in = dFTin i + dFN j . k × j = − i . r r r r r r r r r k × i = j. Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k . 2 ml 2 ω sin α = 0.

DINAMIKA Vukojević. 6 (a + b ) (f) 202 . Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0. 3 & mω l 2 cos α sin α = 0. XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine. YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) . 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ).

koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. avijaciji i raketnoj tehnici. godine francuski fizičar L. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. automatizaciji. 203 . Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema .pomični i nepomični koordinatni sistem. kao naprimjer u navigaciji. kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj.13. upravljanju. Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra. s tim da mu je jedna tačka nepomična. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0. slika 60.Foucault (1819-1868).1. Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada.

(13. x ). y ). μz ) . vz ) gdje su: r μ ( μx . j . μ x = cos(η . ν z = cos(ζ . λ y = cos(ξ . μ y = cos(η . odnosno r r r λ . ν x = cos(ζ . μ . k . Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. v y . Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i . z ). z ). μ y . y ). μ z = cos(η . λz = cos(ξ . Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . x ).DINAMIKA Vukojević.1) λx = cos(ξ . λ y . ν y = cos(ζ . (13. x ). y ). λz ) r r v ( vx . z ).2) 204 . v .

2) definirati bilo kojih šest. (13. rr λv = 0. ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1. ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0. μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1. rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno. koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. Međutim. Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13. a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije. Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t . slika 61. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. rr rr rr rr v v = 1.4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0. λxν x + λ yν y + λzν z = 0. v su međusobno ortogonalni. μ λ = 0. Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 .13. Koristeći relacije (13. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ .4). μ . tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1.3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. μ v = 0. odnosno: (13. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0. tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1. Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke.

definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) .DINAMIKA Vukojević. koji je označen sa ON . Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . slika 60. ϕ = Δϕ . (13. U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ . + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 . dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON . odrediti brzina u odnosu na pol 0. Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema. Nadalje. ili u vektorskom obliku θ = Δθ . Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla.7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja. odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ . ϕ = ϕ (t ) . (13. čiji je r položaj određen vektorom položaja ri . ω = ω (t ) . čvornom osom ON . dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim . θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije). slika 61: r r r vi = ω × ri . koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ . Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. može se za svaku tačku krutog r r (13.5) tijela M i . Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je. θ = θ (t ) .8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ . Δt → 0 Δ t (13. dakle. Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα .6) ψ (ugao precesije). pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv. što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z .

& ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ . & & ω z = ψ + ϕ cos θ . Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0.brzina tačke M i . dt (13. r M – ukupna masa tijela. (13.13. i =1 (13. Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ . 207 . mi – masa proizvoljne tačke. ∫ r gdje su: ri . vi . Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi .vektor položaja tačke M i . slika 61.11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . 13. & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ .2.10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ .9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ .pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz .

M M (13.13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0. r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm .12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ). Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13. Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r . ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . to će izraz (13.6) izrazom r r r v =ω ×r . M (13. 208 .DINAMIKA Vukojević.

13). M M ( ) (13. L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ . Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν . dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ .14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm .16) 209 .13. a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu. r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm .16) svodi na oblik: (13. r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13. L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη . pa se sistem jednačina (13. tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ . Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13. Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije. ξ . to se projiciranjem izraza (13. onda su centrifugalni momenti jednaki nuli. M M (13.

U tom smislu. Ekinović L0ξ = J ξ ωξ . kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri .21) 210 .12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi . M (13.3. 13. (13.18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm . r r r v =ω×r . Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13. vζ = ωξη − ωηξ . može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13.17). Prema izrazima (13. 2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm.19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke. ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije.17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . vη = ωζ ξ − ωξ ζ . Općenito.19). L0ζ = J ζ ωζ . L0η = Jηωη .DINAMIKA Vukojević.20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η .

η . koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem. Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR .4.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ . ζ ujedno i glavne ose inercije. 2 ( ) (13.21) u jednačinu (13.23) Ukoliko su pokretne ose ξ . centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli. a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo. (13. kako je već ranije navedeno. M M M (13. Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t .25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine. Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih. to će se uvrštavanjem (13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 .19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm .24) 13. Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ .13. pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 . Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 . dt (13.

Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . μ .27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ .17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v . (13. Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela. dt r dμ r r = ω × μ. μ .DINAMIKA Vukojević.27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13. to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ. (13. (13. čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ . dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 .26) λ . v kreću u prostoru.29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A . μ . Kako se jedinični vektori od vremena t . odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira.26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ .28) Na osnovu ovakve postavke. slika 62. 212 . v zavisi od ugaone brzine ω . v . uvrštavanjem u (13. i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13. dt r r r dν = ω ×ν dt . (13.

13.29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) .30) 213 . dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η .η .29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine. ζ . i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ . L0η . . Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ . b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13. r r r v r L0ζ (13. L0ζ .

32). Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ .32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ .DINAMIKA Vukojević. dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ . izjednači sa momentom jedinične vektore λ . v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR . ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13. godine. Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije. uvrštavajući vrijednosti iz (13.25).31) Ako ovaj izraz.17) u (13. dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ .29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v . dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η . * 214 . Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ . koristeći (13. dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η . Euler 1750. dt gdje je (13. μ . dt (13.33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke.

ωη (t ) . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina. Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski. ϕ . ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. bez utjecaja spoljašnjih sila ili. jer je sistem jednačina nelinearan.a. (13. a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . Integriranjem ovih jednačina. θ (t ). θ . M 0η . onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela. položaja tijela i njegove ugaone brzine. pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne. ϕ (t ) . a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji. M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. Međutim.10). Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0. Prema tome.34) 13.13. ako već dejstvuju spoljašnje sile. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine. & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina. odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke.4.1. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. zadatak i dalje ostaje neriješen.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. dobiće se rješenje problema kretanja tijela. uz zadate početne uvjete za ψ . 215 . Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ). danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo. ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ . & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . slika 63. a traže se momenti koji djeluju na tijelo.

Tijelo je teško. c) Rješenje S. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 . onda je J1 = J 2 . Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0.b. slika 63.DINAMIKA Vukojević. a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. 216 .c. Ako je osa 0ζ ta osa. slika 63.

ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete. Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom. Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena.17).14. (14. L0ζ = J 0ζ ω .1. 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .2) 217 . L0η = 0. slika 64. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14. (14. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi. a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0.a. Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije. Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno. odakle slijedi: L0ξ = 0.1) ωξ = 0. Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. slika 64. Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke. ωη = 0.

4) r 0ξηζ su: . Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ . to se s obzirom na (13. (14. slika 64. 218 .b.3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 . koji (14.5) L0ξ = J 0ξ ωξ . pa je L0η = J 0ηωη . slika 64.a. L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v .13) i (14.DINAMIKA Vukojević. odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 . Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje.1) može napisati da je (14. Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja. ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64. odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 .

θ (t ). r r rF r (14. U fazi mirovanja žiroskopa. Veličina ovog momenta je F MC = F d . koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. odnosno ω >> ω1 . tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ).c. L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome.2.14. Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64. slika 64. Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom.6) 0ζ . Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C . r 0ζ . Na slici 65. ukoliko je odstupa od ose . pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ . slika 65. koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. može se pisati L0ξ = 0.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja. žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C .7) 219 . L0η = 0. (14.b. kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 . ω1 . Uzevši u obzir gore navedeno. Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. ϕ (t ) . uravnotežen je i oslonjen u tački C .

Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A . r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. ali ne u stanju mirovanja. Sada će se posmatrati isti žiroskop. nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ . a ω . (14. odnosno momenta.b. Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta. žiroskop će nastaviti Cyz .DINAMIKA Vukojević. ona će izazvati sasvim drugi efekat.moment inercije žiroskopa za osu r Cζ .ugaona brzina sopstvene rotacije 220 . Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . je jednako ubrzano. Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F .8) r & žiroskopa ili ϕ . pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x . koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω . slika 65. Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile. gdje je J Cζ . naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C .

što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. To znači da spoljašnja sila F . brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC .9) postati jednaka nuli. to je njeno kretanje r r F r neinercijalno. dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14. koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ .11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ . dt (14. 221 . može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. slika 65. odnosno Prema Rezalovoj teoremi. Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile.9) r r F . odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli. Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy . koja je označena sa v ′ . .b. brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose. koja djeluje paralelno osi Cy . bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. (14. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C . Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije. Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće.14. brzina r v ' će prema izrazu (14. uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C . Od tog trenutka. žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ .10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . Kada prestane dejstvo sile r r rF F . Na ovaj način.

3. gdje je rC . Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa. a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno. 14.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac.DINAMIKA Vukojević. normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . (14. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 . obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ . Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ . čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0. to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop. što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ .6) (14. Prema tome. tj. što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. slika 66. to će biti v ' = M 0Fs .13) r Vektor M 0 s . usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G . kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano. Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . onda se za kretanje kaže da je stabilno. odnosno pol 0. Na osnovu Rezalove teoreme. veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici. a prema (14.12) r r L0ζ = J 0ζ ω . odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa. treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. Ukoliko je ostupanje malo.

r r M 0Fs = G d sin θ .rastojanje težišta C od oslonca. Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu. S druge strane. Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G . već u pravcu normale na ravan 0 zζ . (14.14) gdje je d = OC . r r gdje je OA = L0 . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. tj. r pa se prethodna jednačina 223 . (14. pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 . osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 .15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω.14. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ .

20) ω1 ⊥ LC . to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 . Pošto je (14. što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja. Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14.4. dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . Pošto je kretanje rama zadato.17). Ako se izjednače jednačine (14. (14. J 0ζ ω Formula (14.16) (14. odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14. Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B .DINAMIKA Vukojević. kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω .19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. Prema približnoj teoriji žiroskopa.19) ω1 = Gd .17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 . Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom.21) 224 .14) i (14.18) ω1 teškog žiroskopa (14. Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine. ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ . gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ . ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14. Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω . r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ . slika 67.

to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 . i =1 r r r 225 .22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω . Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. r r (14. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB .14. moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . (14. r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ). ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67.23) Moment spoljašnjih sila. Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno. dakle. odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC . leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A .

(14. Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće. obrazuju reakcije ležišta. ravan sila FA i FB . Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke.28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta. koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije. a r r rF rF suprotnog smjera.27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija.DINAMIKA Vukojević.26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB . Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom.24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s . rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa. Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . One također obrazuju spreg M C R = − M C s . koji ima pravac i smjer brzine v A . koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD . i na ležišta intenziteta. 2 2 AB AB (14. 226 . (14. Za slučaj prema slici 67. koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom. FB max = FBst − FBd = + . Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s .25) (14. 2 rd r r F (14. reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + . r r rF v'= MCs .

slika 68. 14.5. Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela. omogućuju vožnju na dva točka. odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima. Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna.Fn vrši slobodno kretanje. Slobodno kretanje krutog tijela 227 . r r Cξηζ . koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68.. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju. Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji.. -pokretni sistem refererencije tijelom.14.. torpeda i slično. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera. gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C . Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode. pomorstvu. raketnoj tehnici..

29) gdje su: X is . Yi s .glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ . (14. Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is . x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is . 228 . diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela.projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . ωζ . M Cη .DINAMIKA Vukojević. s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη . ζ .momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom. J Cη . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja.30) J Cζ . dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ . s s s M Cξ . Z is . yC (t ) i zC (t ) . a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta. a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ . Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 .komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 . Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . z i =1 n (14. M Cζ . ωξ .η . θ (t ) i ϕ (t ) . ωη . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode.

g (b) 229 . Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G . Rastojanje ležišta A i B je l . ϕ = ϕ (t ) . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je.31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C . Kako integracija jednačina (14. Nakon integracije. yC = yC (t ) . Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ . g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . uz zadate početne uvjete. Prije integriranja ovih jednačina. dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. a tri rotaciju oko središta.30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena. Odrediti žiroskopske pritiske. to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela. 14. Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose.29) i (14. kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 .1. r r ω1 r oko Rješenje.14. ψ = ψ (t ) . slika 14.6. Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . θ = θ (t ) . zC = zC (t ) . a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . (14.30) u općem slučaju skoro nije moguća. koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 . Primjeri Primjer 1. potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja.

to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli.glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = . a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 . ako se često pojavljuje. Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on.DINAMIKA Vukojević. 4. Pošto centar inercije ostaje nepomičan. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova.1. gdje je M o . F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. 3. r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1. 230 . Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. može pospješiti stvaranje rezonancije sistema. 2. turbina.

brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar. udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. 231 . a usljed trenutnog dejstva sila. odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela. Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. Pri samom udaru. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. Ovo. to je udarni impuls konačna veličina. a Fud je udarna sila. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti. Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena. Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. naravno.15. a udarna sila Fud vrlo r velika. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . t1 r r (15. tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela. Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina.1. a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom.

koju je imala r prije samog udara. na vrijednost brzine v ′ . Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 . Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 . Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud . To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . slika 70. Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0.2. Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69. brzina tačke M će se promijeniti sa v . Ovo općenito nije moguće. čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F . r Usljed djelovanja impulsa udarne sile. pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem.DINAMIKA Vukojević.001 t [s ] Slika 69. 15. dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake.0001 0.

3) Dakle. 233 . t1 (15. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70. impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog. jednačina (15.2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt . TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku.2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali. ∫ t1 (15. to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 . ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15.15. odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti.

pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje. 15. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara. a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne. Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva .5) r r r r I ud .DINAMIKA Vukojević. c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka.3.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. u osnovnoj jednačini teorije udara (15. pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti. Vektorska jednačina (15. (15. tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud . mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". odnosno udarnog impulsa I ud . mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i . Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku. što je dato osnovnom jednačinom teorije udara. Ekinović Jednačina (15. r r rs ru 234 . b) za vrijeme djelovanja udarnih sila. Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina. pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli. Kako se može vidjeti.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini.5) sve veličine su date u konačnim iznosima. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara.4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. a vrijeme udara vrlo kratko. slika 70.4) ili (15.

(15.7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema. r = K 0 .10) Jednačina (15. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.5). isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa.9) pa se izraz (15. ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0. (15. TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15.8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ .10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema. ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15. i =1 (15. dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu . vektorska jednačina (15.15. a vi . za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu .10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 .8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . gdje je v' i .brzina tačke na kraju udara.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara.brzina tačke na početku udara. Zbrajanjem svih n jednačina.

i =1 (15.DINAMIKA n Vukojević.12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix .... s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz .. Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix . tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC . Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz .13) 236 . i = 1. i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy . n .10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is .11) Jednačine (15. vektorska jednačina (15. a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi . i =1 i =1 n i =1 n (15.11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu. Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC . i =1 n (15. odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15.12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara.12) Jednačina (15. i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz .

14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r . količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja. dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . odnosno v 'C = vC . dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i .glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0. ) 237 . Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara. U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0.7). i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 . .15.4. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru. a zatim n n sabere svih n jednačina.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara.13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru. TEORIJA UDARA Jednačine (15. u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi.glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. iz čega se može izvesti zaključak da. ∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i . Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0. odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. 15. (15.

15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa.17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. ∑ n i =1 pa će jednačina (15. Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi. i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu. onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja. za istu tačku. Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli. daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix . to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy . tako da će izraz (15. koji djeluju na materijalni sistem. i =1 (15.15) Jednačina (15.15). (15. projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema. i =1 n rs (15.15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 .DINAMIKA Vukojević. biće r rs M 0I i = 0 . Vektorska jednačina (15. 238 .14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i .16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz . odnosno ostaje konstantan.

koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka. biće riječ o takozvanom kosom udaru. slika 71. Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On . Udar tijela o nepokretnu podlogu. Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . koja je kolinearna sa pravcem On . a u protivnom je necentralni. r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71.15.a.a. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v . 239 . onda je udar centralni (upravni). a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On . koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu. slika 71. Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra.5. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne. TEORIJA UDARA 15.

r impuls I ud .19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela. a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica.18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze. u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru. koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On . a i obje brzine su u pravcu normale On . Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali. kako je već rečeno. projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 . to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. (15. koeficijenta udara). (15. koji su 1668. kako je već rečeno. τ . koji 240 . Obje faze udara dešavaju se. U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja. odnosno τ = τ 1 + τ 2 . U drugoj fazi udara. što je.DINAMIKA Vukojević. Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela. općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . Udarom kugle u nepokretnu podlogu. tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik. Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli. godine dali osnovne postavke teorije udara. usljed djelovanja elastičnih sila.

tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju). Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije.21) odredi koeficijent restitucije (15. odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . Neka kuglica. slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara. dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v .23) 241 . Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara. TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera.b. pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara.15.21) Primjenom istog zakona. slika 71. na putu kuglice od M 1 do M 2 . v′ = v h2 . može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' . (15. h1 (15. za koju se treba odrediti koeficijent k .22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 . odakle se prema izrazu (15. (15. a ne zavisi od njihove veličine.20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju.

slika 72. k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I. moguće je vratiti se na jednačinu (15.20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) .24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I .DINAMIKA Vukojević. kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β . Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 .staklo o staklo …………. k =1 2 .čelik o čelik …………… k = 5 9. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n . Međutim. ili brzina tačke na kraju udara (15. što je idealan slučaj. potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I . tj. odnosno v′ = 0 . uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara. riječ je o potpuno elastičnom udaru. v′ = v . m (k + 1) (15. treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. odakle se koristeći odnos (15. Poslije malog vremenskog intervala τ . Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara. što znači da se udar završava prvom fazom. r 242 .6. dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 . Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ). 15. k = 15 16 .19). . r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n .drvo o drvo …………… . Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste. Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 .25) Dakle. el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: .

to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . može se odrediti udarni impuls I .26) daje I = m vn (1 + k ) . dobijaju se (15.28) (15. ako se poznaje Iz jednačine (15. 243 . ' T T r r T .27) ( m(v ) − v )= 0 .15. r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n . k i α .26) (15.31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja. što kada se uvrsti u (15.27) slijedi ' vT = vT .29) odakle slijedi ' k vn = vn . Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I . (15. (15. Prema tome. (15. TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72.30) m. v.

tj. slika 73.32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α . m2 v2 C2 x Slika 73.32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice.7. sudare u nekom trenutku vremena. tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . Upravni centralni sudar dva tijela 244 . Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar.33) Pošto je za neelastični udar k < 1 . tgβ > tgα . (15. prema (15.DINAMIKA Vukojević. pa se može reći da 15. na osnovu odnosa komponentih brzina. Ekinović Prema slici 72. vn vn k vn k (15. Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 . mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = . Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela. tg β = ' = T = tg α . koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ .

′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara. odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste. može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ . r r Prije samog rješavanja. Brzina v1 mora biti veća od v 2 . koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . 245 . pa će tijela nakon sudara imati različite brzine. brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k .35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 . Izraz (15. što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 . oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ . Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira. ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 . Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa. pošto nema ni spoljašnjih sila.34) u razvijenom obliku glasi (15. Sudar je elastičan. jer u protivnom ne bi bilo sudara. treba imati na umu neke logične pretpostavke. a nakon sudara v1′ i v2 . TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. Na osnovu ovakve konstatacije. a to su ustvari unutrašnje sile. Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara.34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' .36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k . v1 − v2 (15. Ukoliko bi sudar bio plastičan.15. (15.

dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) .39) u jednačinu (15. kao i za udarni impuls (15. Za plastičan sudar ( k = 0 ).35) i (15. Za elastičan sudar ( k = 1 ).37) i (15. prema već izvedenim jednačinama.40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara.DINAMIKA Vukojević. dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' . mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 . odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) . m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) .38).40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15.37). koja će se primijeniti samo na prvo tijelo.38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. uz r r I 1 = − I 2 . m1 + m2 (15. dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 .36) po v1 i v2 . Uvrštavanjem (15.42) 246 . Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret. dobija se (15. m1 + m2 (15. dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) . v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15. Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15. prema istim izvedenim jednačinama. dobija se (15.40).41) kao i udarni impulsi prema (15. v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji.37) (15.

2 ( ) (15. iz jednačina (15.42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 . pri čemu je m1 = m2 .44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k . (15. ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći.15. a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 . (15. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 . Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 . TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . 15. a sporijeg povećava. a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno. 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 .45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 . Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno. tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje. Carnotova teorema.8. kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 .43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja.

jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama.51) Jednačina (15.49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 .49) Na osnovu izraza (15. v1 − v2 (15. [ ( )( ) ( )( )] (15.46) i (15. U izrazu (15.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 .50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ .48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) . 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15.46) ( ) ( ) (15. ' ' ( ) ( ) 248 . 2 ⎦ ) (15. koji nije potpuno elastičan. izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15. jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru.47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' . 1+ k [( ) ( )] (15. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 . 2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 .51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine. 2 ( )[( ) ( ( )] (15. = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 .47).DINAMIKA Vukojević.

pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima.15. yC . Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo. Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I . U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. TEORIJA UDARA 15. Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute. zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74.9. z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC . slika 74. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 .

ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω . y K . na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 . i =1 ) 3 3 rs (15. to će njene (15.52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . dobija se: 250 . vCy = 0 . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 . i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i . ω0 y = 0 .16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose. z K ) . -poslije udara ωx = 0 . i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . a samim tim i kinetički moment sistema. može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix . vCz = 0 . Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z . vCy = 0 .DINAMIKA Vukojević. -poslije udara r ′ ω0 . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i .53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . a poslije udara vC = yC ω . ω y = 0 . (15. brzinom djeluje u tački K ( xK . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije. vCz = 0 . Ekinović r r ω . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC .54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13.

56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine. Lz = J z ω . L0 z = J z ω 0 . a I Ax . Lx = − J x z ω . Ly = − J y z ω .10. I Bx . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište. I Ay .centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z . I Az . (15.55) gdje su J z . Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. pa se može pisati: 251 . a J x z i J y z . s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h . I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B . kao i udarni impulsi i njihovi momenti. 0 = I zs + I Az . odnosno y i z .moment inercije tijela za osu z. s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K . Šesta jednačina u (15. s 0 = I y + I Ay + I By .56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom.55) u jednačinu (15. s s s r r r r 15.komponente spoljašnjeg udarnog impulsa. I z . L0 y = − J y z ω0 . Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike. Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. (15.53) i kinetičkog momenta iz (15.52).15.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h . TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 . Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom. gdje su: I x . I y . dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx . Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15.

(15. četvrta. s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K . J z (ω − ω0 ) = I s y K . z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0). odnosno r r 252 . Pošto je ω − ω0 ≠ 0 .58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C . peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15.57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 . Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I . Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs . iz druge jednačine (15.59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K .57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK . Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15. s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK .60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K . (15. s 0 = Iy. r r (15. (15. slika 74. myC (ω − ω0 ) = I s . Sada će se razmotriti ostale jednačine. 0 = I zs .DINAMIKA Vukojević.59) slijedi Jxz = 0 .57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 . pa prva.

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

y1 . B ( x2 . 259 . Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja.16. y3 . ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. c) tri materijalne tačke A( x1 . z3 ) . Analogno ovome. z1 ) i B ( x2 . Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe. već djeluju spolja na materijalni sistem. l2 .3. Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam. čije je kretanje ograničeno sa r veza. a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran. 16. Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke. koji se nalazi u ravni 0 xy . l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 . z2 ) i C ( x3 . y2 . kako im sam naziv kaže. nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode. y2 . z1 ) . dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode. slika 75. y1 . ne pripadaju materijalnom sistemu. Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. koje su spojene sa tri krute veze l1 . Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka. slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz .

z1 ) B( x2 . y1 . y2 ) l C ( x3 . y1 . z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75. njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l . Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . y1 ) B( x2 . y3 . odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. 0′z 0′ ϕ y l A( x1 . to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. y2 .DINAMIKA Vukojević. što predstavlja jednačinu veze. Ekinović z Az A( z1 . y2 . To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) . z1 ) A( x1 . Međutim. Zbog prirode ravnog mehanizma. 260 . z2 ) B (z 2 . što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . u ovom primjeru. koje nisu slobodne. Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače.tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu.

ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom. Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s . odnosno jednačina. Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine. a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema. dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata. -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja. odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. Međutim. y. dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru. nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja. Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini.uglom rotacije ϕ . Tako naprimjer: .θ . pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema. (16. Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r .16. Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ . položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 .slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode.ϕ (tri Eulerova ugla). z . l3 . jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . Nezavisne koordinate.4. Dakle. . 261 . l2 .1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema. 16.

yn ...... q2 . qs . r .. t ) yi = yi (q1 .. čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 . koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 . onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 . q2 . t ) . qs = qs (t ) . … . f i = f i ( x1 . q2 = q2 (t ) . t ) zi = zi (q1 .... i = 1.... nestacionarnim i holonomnim vezama. odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata.....3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri . t ) . xn .. qs . y1 . i = 1. dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s ... (16. q2 .... dt && qk = d 2 qk ...4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) . 262 ... q2 . Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. koji je podvrgnut idealnim. Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka. qs . mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza. qs . odnosno generalisane koordinate.. zn . n .. q2 . (16. t ) gdje je s – broj stepeni slobode.. pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k . z1 . qs .DINAMIKA Vukojević. (16.. pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode..2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive.

koji je ujedno i koordinatni pol. koja se može obrtati oko svog ležišta 0 . U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) . tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju.16.5. slika 76. Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . vrijeme se smatra konstantnim. odnosno u položaj A′0 B′ . B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76. Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. Poluga A0 B . ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. ANALITIČKA MEHANIKA 16. Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda. U momentu kada se desi virtualno pomjeranje.

Tačka M . pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . Jednačina površine je f ( x. odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x.DINAMIKA Vukojević. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. slika 77. z + δz ) u određenom trenutku vremena. Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . S tačnošću malih veličina prvog r reda. poluga će zauzeti položaj A′0 B′ . drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 . Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . y . ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja. Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B . Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku.središta 0 . Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . z ) i B( x + δx. Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima. z . y. U narednom trenutku t + dt . Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. 264 . y + δy. Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. (16. koja se kreće. t ) = 0 . koja se nalazi na klizaču. holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine.5) Na ovoj površini.rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB . poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja. pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena. odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t . odnosno MM " = vdt. a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ .

ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77. grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . y. ∂x ∂y ∂z (16.6) f ( x + δx.6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz . t ) = 0 . y + δy. to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx.8) se može pisati kao (16. dobija se: (16.7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 .8) r grad f δr = 0. ∂x ∂y ∂z 265 . gdje su (16. y + δy.16. Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član. z .5) i (16. ∂x ∂y ∂z Jednačina (16. z + δz . t ) = f ( x.9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k . z + δz . t ) + Na osnovu izraza (16. Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine.

DINAMIKA Vukojević.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r . što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine. Ako se izraz (16. (16. Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. stvarno pomjeranje.10) razvije u red na isti način kao prethodno. dz zadate funkcije. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx.12) Virtualno pomjeranje. y + dy.11) Uporedbom sa (16.10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 . Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. z ) . ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . t + dt ) = 0 . ∂t (16. z + dz . y. odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k . odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t . Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. jednačina (16. z tačke A . y + dy. δy. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr . gdje se projekcije koordinata r r r r (16. slika 77. δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x. y .9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. Kod nestacionarnih veza. odnosno kada je ∂f = 0. dobiće se da mora biti (16. y. 266 . samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx. z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk . odnosno vektor dr . dy. z + dz ) na istoj zadanoj površini.13) δx.

16. xn ...14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje. zn . 267 . čije je kretanje rr rr ograničeno vezama. (16.. Reakcije veza će se označiti sa F1 ... M 2 . Fn .. ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 . yn .. M n . Jasno.. i = 1.. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 . y1 . M n dobiće odgovarajuća ubrzanja...... slika 78...16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti... δyi .. n .. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama.. Idealne veze 16... ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1. (16. z1 ..11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0.15) S druge strane. koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi . M 2 . 16.1. a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0.. to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan. ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 .6... r < 3n .. uvjet (16. r .. (16. r .8). ove varijacije nisu međusobno nezavisne... v = 1. t ) = 0 . δzi .. Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze...6.. jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16. ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1.. Fn tačke materijalnog sistema M 1 .

U cilju razjašnjenja rada idealne veze.. Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 .. r slka 79. Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge. slika 79.. r 268 . posmatraće se klizač M . δ sn .17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli. Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs. i =1 ( ) (16. δ si . mase m .. Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78. Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima. onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r . koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . δ s2 . koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan. Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G .DINAMIKA Vukojević.a.

Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini. ova obostrana veza je idealna.16. jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze.19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna. (16. ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN . odnosno r r r F r = FN + Fμ . 269 . Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 .18) Dakle. ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ . ( ) (16.

..DINAMIKA Vukojević.20) r r Fi a = − Fi r . To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži.. r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80.. δ s i = 0... Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi. a suprotne po smjeru. aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu. to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0. n . što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu.2. Dakle. (16. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi . slika 80. 16..6. već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. ra rr i = 1.. Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži. ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r . n . Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a .. odakle proizilazi i = 1.. Ekinović Naravno..21) 270 . a reaktivne reakcije veza sa Fi . n .. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži. pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze. i = 1.

Yi a .princip virtualnih pomjeranja. Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16. a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike . Kod jednostranih veza jednačina (16.21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a . δ yi . δ si = 0. tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli.. moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri .. dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 . i = 1. ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli. r r M i djeluju aktivne sile Fi a . Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne. U slučaju obostranih veza. n .23) naziva se jednačinom virtualnog rada. ) (16. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene.25) gdje su: X ia .projekcije mogućeg pomjeranja δ ri .16. iz uvjeta (16. jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu.projekcije datih sila na koordinatne ose. a suprotnih su smjerova.23) Jednačina (16.22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16. ∑ n i =1 ( ) (16. δ s i = 0. tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r .23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.. r δ xi .20).. (16.24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. 271 . ( r r ) (16. δ zi . Z ia .23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0.

+ δ qs = ∑ δ qk .. jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze. δ ri . U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo.. Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada. i = 1. k = 1. stacionarnim i idealnim vezama.. i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16...31) 272 . Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk ....29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi .... 16.7.. (16. na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi . i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16. k =1 (16. Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim.28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n .27) u jednačinu (16. n . odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema. ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16. ∂ qk i =1 n s k= 1. Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme.26). s .30) jednačina (16.27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk . s ... dobiće se (16.DINAMIKA Vukojević..29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + ..26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + . (16. + Qs δ qs .

pojavljuju samo aktivne sile. dakle. odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema. Ukoliko se posmatra inercijalni sistem.. analogno prethodnom stavu. a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ).. onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ). Iz formule (16. [qk ] (16.34) r r aiin = − ai . umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi ... ⎟ ⎠ (16. njih treba posmatrati prividno kao idealne. s .. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟. ⎟ ⎠ (16. k = 1..30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema. pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . s . a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile. onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). ⎟ ⎠ (16. Jednačina (16. Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata. k = 1.33) određuju prema: 273 . pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ .32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m ). određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16..16.33) U formulama se.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] . dok ako postoje neidealne veze.35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile.. ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk .

DINAMIKA Vukojević.. s .. a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 . (16. 274 . y1 .. to proizilazi da je E p = f (q1 .. qs ) .. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike. tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom. U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟.potencijalna energija sistema..37) i (16.8.. ∂ xi Yi = − ∂ Ep .36) E p . koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema.. dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk . (16. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja.. ∂ yi Zi = − ∂ Ep . yn .40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile. z1 .. ⎟ ⎠ k = 1.39) Uporedbom izraza (16.. Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep . xn ..39). zn ) . qs ) kod stacionarnih veza.. 16.37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 .38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟. ∂ zi (16.. a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem.. (16. ⎟ ⎠ (16..

on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike. n . reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 .. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. a zatim po generalisanim k = 1. Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata.16. pa će u izrazu (16.. n .. ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike. Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri .. ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 . to se uvrštavanjem u jednačinu (16.. i = 1. k =1 ∂ qk s i = 1.42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli...41) r principa virtualnih pomjeranja.. na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 .. (16. s ..44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1. r onda je... ) (16. dobiće se 275 ...42) Pretpostaviće se da su veze idealne. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema.43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi . pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih. n .. ) (16.. pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 .43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli. odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk .

45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 .45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi .. ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: . koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama. odnosno Qka + Qkin = 0 .49) Jednačina (16. s .prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi ..48) Kako su varijacije (priraštaji) (16. ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 . ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16. ⎟ ⎠ (16.drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi . (16. to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli.45) Ako se raščlani izraz (16. Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi .. ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16. ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi . Prema tome. ) (16. ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 .49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila.48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule.DINAMIKA Vukojević. izraz (16. zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli..47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk .46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk . 276 . . k = 1.

k = 1. U principu.... s .. Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se. sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli.....52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0.49) dobiti oblik k = 1. Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.. s . s . ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće. kako je rečeno. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja. k = 1. vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 . s . tj.. ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema. (16. (16. pa će osnovna jednačina (16.. (16. Međutim. definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema. ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste..... i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 .. dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk . Dakle. (16. U slučaju holonomnih nestacionarnih veza. k = 1. qs i vremena t r 277 .9..50) Qka = 0 ..51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16.16. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata...53) 16. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen.48) na sistem konzervativnih sila.

r (16. dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi .. Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja.54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t . ⎥ δ qk = 0 . δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 .. ⎟ ⎠⎦ (16.57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi .. qs ..55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa.56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja. Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟... ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16. to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk ... Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk . ∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16.. k =1 ∂ qk i = 1.58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai . (16. Ekinović r r ri = ri (q1 .59) 278 ...57) Prvi član jednačine (16.. n . k = 1. ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai . ∑ δ qk ⎟ = 0 . s . to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16. t ) .DINAMIKA Vukojević. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai . dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai .

60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .59).. brzina. pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk . može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai . ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi .16. = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16.generalisana brzina. koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi. otpada član .60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du . ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16.63). dt r ∂ ri Za stacionarne veze.63) Iz izraza (16.64) 279 .61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + . odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.61). dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16. + i + = ∑ i qk + i . pošto izrazi ∂ qk (16. što primjenom na (16.62) d qk .63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.. dobiće se: r (16. k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t .

. s .54).71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16. dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs . + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16. + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16.. k ⎠ (16.. q2 + .66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & .DINAMIKA Vukojević. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15.70) Na osnovu ovoga.68) Sada se pojedini članovi jednačine (16. q2 + . ⎟ ⎝ ⎠ (16. kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza.59). ⎟ ⎝ ⎠ (16. dobiće se da je 280 .67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q .65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih...69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16... Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi . jednačina (16.. ⎟ ⎠ k = 1. ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ .65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟.

9.. q 2 .. k = 1..1.74) Jednačine (16. qs . predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama. Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja.. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata. u suštini. .... i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 .74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one. To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 .. dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t ).. q2 ..73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli... & dt ∂ qk ∂ qk (16. slijedi da će izraz (16. qs = qs (t ) . kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 . uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti. q s i generalisanih koordinata q1 . 281 ... ⎟ ⎠⎦ (16. (16.75) 16. q2 ..73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. i =1 ⎦ n (16..72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek . odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk .16.. q2 = q2 (t ).. ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0. Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste. qs . s . Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina. .

brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata.79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 .... ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16. i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q .. i ⎟q1 q2 + . ∑ 2 i =1 2 i =1 (16.. ∂ t ⎟ . (16. + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + .80) 282 .. Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q . qs + = q2 + . & & & qs + q2 + . ⎤ ⎥ ⎦ (16. Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi . + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i . dobiće se (16. ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + .76) gdje je vi . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & . + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema.78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i . i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ . ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + .. Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ . + 2⎜ .77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ ....DINAMIKA Vukojević. + 2⎜ i .

U ovom slučaju. k =1 s (16.. a jednaka je nuli samo kada sistem miruje. tada vrijedi = 0. koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k .84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne. 283 .16. koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ .. ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije. q 2 . 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 . j≠k. to se može napisati da je A jk = Akj . izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k ..83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 .82) & E k 2 = ∑ Bk q k . pa su drugi i treći član izraza ∂t (16.. 2 (16. Prvi član Ek 1 . q s . E k1 = Drugi član Ek 2 .85) & & Izraz (16. Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina..81) Dakle. koji je jednak (16. Treći član Ek 3 .80) jednaki nuli. 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine. 2 j =1 k =1 (16.85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata. q s ... (16. kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 . q 2 ..

odnosno & & L (q1 . onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q . & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0. ..89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16. ..91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala. koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema.90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina. tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ .90) se može pisati na sljedeći način: (16... Ako je (16. qs ) . ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16. Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ . As −1. & dt ∂ qk ∂ qk (16. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile... ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ . (16.. k = 1. qs .92) .88) 16. qs ) = Ek − E p .86) j = k . (16. q1 . ∂ q ⎟ .. s ....74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− .... Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 . s = ∑ mi ⎜ ∂ q .87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k . onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk . 284 (16.2. ∂ q ⎟ .9.......DINAMIKA Vukojević. jednačina (16.

16. x (b) Pošto su 285 . & dt ∂ q k ∂ q k (16. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja.1. Ako se sa x označi pomjeranje gredice. ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. ϕ zakretanje kotrljače. Masa gredice je m 2 . Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača. Primjeri Primjer 1. slika 16. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16.16. slika 16.2.2. odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom.. Rješenje. Odrediti ubrzanje gredice. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. x=rϕ .10.93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 .1. x ϕr M M M 0 Slika 16.

Rješenje.3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja. Ekinović && && = r ϕ . m2 i m3 .2. 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 .3. Tri zupčanika mase m1 . δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 . ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. r2 i r3 . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . nalaze se u zahvatu kao na slici 16. 2 286 . Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira. koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 .3.DINAMIKA Vukojević. 2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1. Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 . Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 . to će se dobiti && = x 6M . Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 . Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 . (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2. M 2 i M 3 .

Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 . dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠. 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 .16. &&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 . (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika. r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja. (b) Prema tome. sistem ima jedan stepen slobode kretanja. između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 .

2 r1 + M 1 = 0.4: && − J ϕ1 − F1. odnosno dobiće se (m) F2. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . ili (j) F1. + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 .3 r3 = 0. 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − . 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟. Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika.DINAMIKA Vukojević. formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika. r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟. r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16.4. + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. slika 16. Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 .

Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura. 2 (b) 289 . odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja. Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. J1 01 1 m2 . pa je raspored brzina kao na slici 16.5.b. Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . a teret mase m3 .5. Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ . Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 .5. & M = M (ϕ ) m1 .16. J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16. Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16. Masu i otpor užeta zanemariti. odnosno momenata inercije J1 i J 2 . ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3. Zbog uzajamne povezanosti. 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ . sstem ima jedan stepen slobode kretanja. Rješenje.

DINAMIKA Vukojević. & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 . Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 . 2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 . 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 . (c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ .

U tom smislu. Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. S druge strane. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2]. Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema.2.1. polarni ili neki drugi. a po potrebi prirodni. 291 . Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka. b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema. Da bi se to olakšalo. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem.17. Direktni zadaci su relativno jednostavni. 17. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju. c) zadaci dinamike krutog tijela. dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće.

pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. b) položaja tačke. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila. Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. c) brzine tačke. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. interval vremena tokom kojeg djeluju sile. 292 . Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. položaja i brzine materijalne tačke. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom.DINAMIKA Vukojević. sile koje djeluju na tačku. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena. sile koje djeluju na tačku. primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. onda se tačka kreće u toj ravni. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke.

momenti inercije). onda se mogu. tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. spoljašnje sile. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. da se u sličnim slučajevima. onda se 293 . broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. momente inercije). treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda. a također i spoljašnje sile sistema. date sile i ubrzanja tačaka sistema. pored rješavanja inverznih zadataka. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike.17. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se. postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose.3. a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike. U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike.

onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. interval vremena dejstva sila. zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. razmatrana zapremina tečnosti (gasa).DINAMIKA Vukojević. položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. tj. d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka. brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke. Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema.4. 294 . pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa).4. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile).1. gas). Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke). položaja i brzina tačaka sistema. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. zapreminske i površinske sile. njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. momenti inercije). 17. brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena. Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.

3. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. položaja tačaka i brzina tačaka. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.17. treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike.2. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne.4. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. položaja i brzina tačaka. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela. jednačine kretanja centra inercije. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.4. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. koje ne sadrže reakcije veza. ugaono pomjeranje. 17.

Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. tj. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa).4. pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja). U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku.DINAMIKA Vukojević. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina. Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku. Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima.4. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina. projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose. brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. problemi balistike). 296 . Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme.5. sile koje djeluju na kruto tijelo. pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan. Diferencijalne jednačine kretanja. 17. onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze. 17. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća.

PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. položaja i brzina tačaka sistema). Pri tome. Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije. Međutim. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. 17.5. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. čiji izbor zadaje znatne teškoće. brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja. 3. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa. 297 . Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. kako je ranije pokazano. Osnovne. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. glavni centralni momenti inercije krutog tijela.17. Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima. 2. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. kao i najteže zadatke dinamike. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. predstavljaju inverzni zadaci. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije). Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja.

često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije.DINAMIKA Vukojević. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće. diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje. 298 . Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine. a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. 5. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona. Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. b) primjene općih jednačina dinamike. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike. Ekinović 4.

Bajt M. Anđelić T.. Sarajevo.: Dinamika. 1966.Dynamics. 2. Kelzon A. Džandzelize G. Krpan M. 3. Doleček V.: Tehnička mehanika III dio . Kraige L.: Dinamika sa oscilacijama.F. 1974. New York. Univerzitet u Sarajevu. 8. Stojanović R.: Engineering Mechanics . Tehnička knjiga.18. 5. 6. 2006. 1981. Lovren N.I. Sarajevo. 1990.. Beograd. Riley W.S. Bražničenko N. prijevod. New York. 2001. Svjetlost.: Mehanika II – Kinematika i dinamika.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije.A. LITERATURA 18 LITERATURA 1. 12. Zagreb.. i dr. Zagreb. Beograd. 9.Dynamics. John Wiley. 1965. 1989. 6. John Wiley & Sons Inc. Šipčić S. 11..: Racionalna mehanika. Mašinski fakultet.. Bazjanac D. Beograd. Beograd.: Engineering Mechanics . 1966.G. 10.J.: Dinamika. teorija i primjena.. 4... Pivko S.. 1965.. 7. Meriam J.Dinamika. 1993. Sturges L. Butković M.: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. Rašković D. i dr. 299 . Beograd. edition. Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci.D.: Mehanika III – Dinamika. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije. 1977.L. Šipovac B.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike. Naučna knjiga. Jecić S. Mašinski fakultet. Doleček V.

1970.H. Naučna knjiga. 1989. Vujošević L. Rusov L.. Timošenko S. Naučna knjiga. 1967.: Teorijska mehanika. Schaum’s Outline Series. Beograd. McGraw-Hill Book Company. D. Brooks Cole. 16. Beograd. Thornton S.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics.T. Beograd. McGraw-Hill Book Company. Rusov L.: Classical Dynamics of Particles and Systems.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics.: Kinetika za višješolski študij. Beograd. Marion J. Spiegel M.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike.: Dinamika. 1976. 20. 15. 1967. Fakulteta za strojništvo. Targ S.: Mehanika-Kinematika.. Vujanović B. Naučna knjiga. Univerza v Ljubljani.: Mehanika-Dinamika.B. Beograd. 5 edition. 1962. Naučna knjiga.M. 23. 1974. 14. Wells. 18. Građevinska knjiga. Stropnik J. Beograd. Schaum’s Outline Series. 17.R. Ekinović 13. Đurić S. 2003 19. Vujanović B.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike. 22.DINAMIKA Vukojević. Jang D. 21. 1995. 1964.. 1966. 300 . Beograd.: Viša dinamika. Privredni pregled.A.

Bimal Brčko. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja. Cimos Zenica. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći. Cimos Srebrenica. Arcelor Mittal Zenica. Festo..Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. Juraja Neidharta 42. Vest Alpine Austrija.o. Mašinski fakultet Sarajevo.o. Unis Pretis Vogošća. Livnica Kikinda Termomatik d. Kapis Tomislavgrad. Cimos Novi Travnik. Kromschroder. Pirometal Brčko. Bosch Rexroth. Šećerana Brčko. industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. 72000 Zenica. Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . Firma je savremeno opremljena različitih profila. godine odgovornošću. Siemens. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva.

Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima.od poslova inženjeringa. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina. Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. procesne industrije i energetike. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme. dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima . uređaja. . dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu. pa do izgradnje kompletnih sistema. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. izrade. procesnu industiju i energetiku. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful