Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

2.5. kretanja 6. 7. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6.4.2.2. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6.7. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8. Zakon o kretanju središta masa 8.4.3. 7. Količina kretanja materijalnog sistema 8.2. 7. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6. 7. Primjeri vii . D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6.2. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.4. 7. 7. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6.1. 7.2. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8.9.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6. 7.1.4.3.8.1.1.2.1.1. Zakon o održanju kretanja središta masa 8.6.2. 7.2.10. Primjeri 7 7.2. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8.2.5.2. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8.3.3.2.

2. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10. 11.DINAMIKA Vukojević. Matematičko klatno 10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10. Klasifikacija principa 12.6. Ekinović 9 9. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12. Primjeri viii .4. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE.4.5. Primjeri 11 11.6.1. D'Alembertov princip za sistem 12.3.8.2. 10.1.1.3.2.4. 11.1. Reducirana dužina fizičkog klatna 10.6. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10. Fizičko klatno 10.7.7. 9. Ravno kretanje krutog tijela 10.2. Dinamičko uravnoteženje masa 12. Rezalova teorema 10. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.1.5.4. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12. 11. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10.2.3. 9.3.1.1.

14. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14.10.4.2.3.1. 15. Eulerove dinamičke jednačine 13.2.4.9.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13.6.4. 16. 15.7. 15. 14.4.1. 15.8. 15. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15.6.1. 15. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16.3.1. 15. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu.4.11.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13.5.5.3.1.3. 15. 16. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix . 14. 16.2. Osnovni pojmovi 13. 15. 15. 14. 14. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema.

1.2.5.1. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16.4.2.1. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16.10.4. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16.1. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17.4.9.6. Translatorno kretanje krutog tijela 17.8.4.5.6.2. Ravno kretanje krutog tijela 17.4.2.3.6. Uvodne napomene 17.4. Kinetička energija sistema 16. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.3. Lagrangeova jednačina druge vrste 16.9. Idealne veze 16.DINAMIKA Vukojević.7. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x . Virtualna (moguća) pomjeranja 16.9. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16. Kretanje slobodnog krutog tijela 17. Ekinović 16. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17.5. Generalisane sile 16. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17.4.

Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. Kroz kraći pregled. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. Otkrićem radioaktivnosti. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu.1. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela.1. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama. Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike. No. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika. Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. kao i njegovog uzroka. značajno područje zauzima dinamika. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline. mase i zakone kretanja materijalnog sistema. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse. koja je vezana za pojam sile. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. UVOD 1 UVOD 1. atoma i njegove strukture. 1 . kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543). i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. kvantne mehanike i slično. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. U okviru mehanike. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj.

Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716). Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. među kojima su najpoznatiji Žukovski. Euler. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. a posebno njihovom primjenom u dinamici. Nakon Newtonovog perioda. Ciolkovski. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. Meščerski i drugi. Uporedo sa Newtonom. Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni. Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. Lagrange. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. 2 . U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. zatim horizontalnog i kosog hica. čitav niz znamenitih naučnih imena. jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika. u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge. na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas.DINAMIKA Vukojević. Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. odnosno klasična mehanika. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike. D.Alembert. kao što su braća Bernoulli. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije.

U fizici. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01.01. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja. Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. koji će se predstaviti u daljem izlaganju. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. UVOD 1. napon energija.godine. rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975. godine. danas se koristi samo jedan . godine. jedinica za brzinu je m/s. naprimjer CGS. Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11. tehnički sistemi jedinica i slično. Tako naprimjer. za ubrzanje m/s2 i slično. 3 . Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama.SI sistem jedinica.2.1981. odnosno u mehanici. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975.1. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45.

g. Tako naprimjer. Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica. a njihovi uzorci nazivaju se etaloni. etalon za masu definiran je 1889. 4 . a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda). kao što je već rečeno.DINAMIKA Vukojević. definirane međunarodnim dogovorima. Sve jedinice su.

1. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. to se u dinamici posmatraju masa tijela. Generalno posmatrano. sila otpora nekog medija). U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. dinamika obuhvata upravo i taj dio. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila. 5 . Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. odnosno silom. odnosno na njegovu masu. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora). čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom. Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija. U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa.2. nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve. pravcu ili smjeru. a to je pojam mase. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. kao i sile koje djeluju na tijelo.

Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. koji se javlja zbog njegove materijalnosti. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto. Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično).DINAMIKA Vukojević. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim. To znači da se tijelo kreće po inerciji. onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke.2. Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri). ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. što je slučaj kod translacije tijela. odnosno krutog tijela. Također. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. Drugim riječima. Galilei i glasi: Materijalna tačka. 6 . izdvojena od ostalih utjecaja. Tako naprimjer. pravcem i smjerom. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. u konačnu formu uobličio ih je Newton. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka. ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. 2. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. ustvari. Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje. godine. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. Prema tome. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu.

onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem.3) 7 . (2. ona će im dati različita ubrzanja. odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. Dakle. odnosno vektora. Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) .1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. Naime. što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 . r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila. onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi .2. Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . Ako ista sila djeluje na dvije različite mase. i =1 (2.2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina. Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila. to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . slika 1.

m2 a1 (2. pošto je odnos konstantan: r r m=G g. slika 2a. a suprotnih smjerova. Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. 8 . slika 2. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. Pored ostalog. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. Prema ovom zakonu. slika 2b. od kojih je jedno izvor sile. r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2. tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela).5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9. Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja.81 ms-2. koji dopunjuje zakon inercije. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. r (2. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže.

ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu.. Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. Naprimjer. koja ograničava njeno kretanje poklapaju. tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom. Jednačina površine. koja nije ograničena u prostoru. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora. naprimjer: f ( x. odnosno linije. z ) = 0 .2.. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti. y .3. ). linija). slika 3a.2. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M. (2. ( i = 1. z ) ≥ 0 . djeluje sistem sila r Fi . slika 4: b) f ( x. slika 3b. ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. ona nije slobodna. onda se to ograničenje definira nejednačinom. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. jednačina veze je ujedno i jednačina površine. S druge strane.3. (2.6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom. mase m.. što sačinjava mehanizam veze.7) 9 . odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. y . z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3. jer se koordinate tačke koja se kreće i površine. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina.

dok veze koje se mijenjaju u toku vremena. glasi: r r gdje je F . uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. z . one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim. t = 0 (2. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom). onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. a FN . jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. naprimjer: f x. r r r ma = F + FN (2. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. y .aktivna sila. Međutim.otpor veze. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. Vezana materijalna tačka Također. ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom). Ako je kretanje tačke ograničeno vezom.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4. veza se naziva realnom.DINAMIKA Vukojević. ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke. Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena. Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. 10 .9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi.

1. 3. tj.1. Prema Drugom zakonu.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M . r r (3. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke. vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. r .1.2.3. Jednačina (3. r r F ⋅i = Z. r r F ⋅i = Y.1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t . kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& .1. r r r r r r v. Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema. v ) . Ako se sa X . mase m . r r F ⋅i = X. 11 . koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema.

N .1. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5. koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja. y. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3. x. y. z . B ).2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski.3) aT – tangencijalno ubrzanje. z . a B – binormalno ubrzanje. ma N = FN . x. dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora. y. otpadaju. z ) . && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. y. z . a N – normalno ubrzanje. &&. x. x. z ) z gdje su &&. Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t . x. y. z ) x & & & m&& = Y (t . slika 5: r r r maT = FT . x. x y z (3.DINAMIKA Vukojević. y & & & m&& = Z (t . gdje su: (3.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T .3. dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 . ma B = FB . 3. y.

dt dt Rk Rk (3. slika 6. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ . Rk FB = 0. a N = s = . Za ovaj ravninski r problem. određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o .1. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&.5) 3. dt 2 m v2 = FN .4. (3. r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6. r 13 .3. a B = 0. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT .

z = z (t ) .8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ).6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema.9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . y y z z (3. Y = m&&(t ).7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ). a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke. F F F (3.11) 14 . 3.1.10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z . (3. Z = m&&(t ) . Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3.5. x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3. r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) . x x && = &&(t ).1) na radijalni i poprečni pravac. (3. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ). cos β = . && = &&(t ) . dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) . Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka. y = y(t ). a treba odrediti uzrok njihovog kretanja.DINAMIKA Vukojević. gdje su (3. Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. to jest silu. cos γ = .

C 6 ) y = y (t . a treba odrediti zakon kretanja tačke.14) Stavljanjem početnih uvjeta (3. To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t .12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. C 4 . C 4 .13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo . z ) . C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. z . to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t. y . C1 . C 6 .12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda. C 4 . C 2 . z = z (t . z . C 2 . y . C5 . x . x . x . C 5 . C 5 . C 3 . C 5 . y . C 2 . z . C 3 . 15 . C 2 . y . C 4 . C 6 . C 4 . C 6 ) . dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t . z ) x & & & m&& = Y ( t . & & z = zo (3. Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3.14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . C 3 . x . x . y & & & m&& = Z ( t . y . C 2 . U općem slučaju.12). z ) z (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . kako je rečeno. C5 . koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. C 3 . b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m. Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. C1 . C1 . x . položaja tačke i njene brzine. C 3 . Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja. y .3.

Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku.15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . y i z tačke koja se kreće. uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.1. z = z (t ) . slika 7. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx . 16 . ova sila. x m&& = Y = 0 . r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7. Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. kao i početna brzina tačke. y m&& = Z = 0 z r (3. odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). y = y(t ). Ekinović Konačno.13). Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja. 3.DINAMIKA Vukojević. dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina.2. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x.2. naprimjer osa x.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t . Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa. Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 . pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi . Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G . Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa. v ) .2. što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞. Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine. pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina. r .45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 .2. 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3. 23 . dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a . 3.44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . 2 a a (3. (3.3. izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a .46) teži nuli. naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k .

Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja. & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. (3. ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0.DINAMIKA Vukojević. slika 10. penjanja. C 3 = vo sin α . tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G . E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M.47) daje & x = v x = C1 .1. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α . & y = v y = C2 . Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. ⎪ z = 0. m&& = −G = − mg . 24 . D – domet. mase m. & z = − gt + C 3 . C 2 = vo cos α . m&& = 0.2. koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . i da se otpor vazduha može zanemariti.47) m&& = 0.2. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0. x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3.48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. 3. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z .

51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x . Kosi hitac Integracijom jednačina (3. 2 (3. gt 2 z = vo t sin α − . pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 .52) 25 . Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3. moglo se još u početku izostaviti.49) dobija se x = C 4 . y = v o t cos α + C 5 .49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10. y = vo cos α . što pokazuje i prva jednačina u (3. dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 .51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 .3.51). E (3. s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ). z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 . y = vo t cos α .50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke. 2vo cos 2 α (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3.48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0. z = − gt + vo sin α . 2 (3.

uvrštavanjem & = z = 0 ). U tom trenutku će & z = 0. Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo .53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g . U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole. Pošto je trajektorija tačke simetrična. slika 10. Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3. g (3.51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ). Prema izrazima (3. dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α . 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac). domet D će iznositi 2 vo sin 2α . Ekinović Jednačina (3.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z .55) 26 . Iz izraza (3.49). a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano.54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = .DINAMIKA Vukojević.51): t E u treću (3. g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3.

56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća. FN . U tehničkoj praksi. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama. Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3. čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . Ukoliko se. kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama. a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe. z ) = 0 . r r gdje su: F . Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini. Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno.56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3.3. vozila i slično). što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. međutim. 27 . y . r r r ma = F + FN .rezultanta vanjskih aktivnih sila. alatne mašine. z (3.3. stacionarna i holonomna.57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11.reakcija veze. slika 11. tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. koje ne potječu od početnih uvjeta.

60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. y . FTx .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn .59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3. ∂z ∂x ∂y (3. v Prema tome. z = 0 . z ) . Fny . tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente.56): f x.58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja. (3. y. r r v FT = − μ Fn . FTz .57) dobiće oblik: (3. FTy . dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y . to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom. to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3. z i šest reakcija: Fnx . Ekinović Ukoliko je površina hrapava.61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3.63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x. 28 . ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . dt v (3.62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3. a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. Fnz . y . (3.DINAMIKA Vukojević.

67) Jednačina (3.3. Fny = λ . to r Fn = λ grad f . y . z . y i z . ∂z ∂x ∂y (3.67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste. Projiciranjem vektorske jednačine (3. gdje je (3. r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟.68) Diferencijalne jednačine (3.67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy . diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn . 29 .66) Na osnovu ovoga.64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator). Fn i λ . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu. koje se odnose na realnu vezu. z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . y . ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3. Fnz = λ . koji općenito zavisi od koordinata x. v dt 2 (3.65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f .68). dt dz dt (3. zajedno sa dopunskim jednačinama f x .

tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x . Ekinović U slučaju idealne veze. ∂t Odavde je (3.71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. prvi izvod ove funkcije će biti (3. Pošto koordinate zavise od vremena.t ) = 0 .73) r ∂f v grad f + = 0.DINAMIKA Vukojević.69) f (x . Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f .70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f . y .74) r ∂f v ( grad f ) cos (v . y . (3. ∂t 30 . z ) = 0 .68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze . (3. z i λ . U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze. odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ). z .72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0. (3. x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3. y . iz izraza (3. dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x . grad f ) = − .

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta. z grad f M r v f ( x. izostaje r član ∂f ∂t . 2 2 f (x . z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12. n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . (3.3. a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v . kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 .75) Skalarni proizvod u (3. odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine). intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ . y .75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. odnosno na pravac normale površine. z ) = 0 . Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 . y . pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. slika 12.

80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) . odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. Dakle. U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze.77) Jednačina (3. tj.DINAMIKA Vukojević.73) derivira po vremenu.Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3. y. Ako se izraz (3. dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 . s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza. Drugim riječima. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D. Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x. pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a . Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3. t (3. zadovoljen je uvjet r (3.78) v grad f = 0 . dt r Jednačina (3. vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni.77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine. (3.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 . z .77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 .79) a grad f + v =0 .

z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke. slika 13. y .81) f 2 (x . z ) = 0 y Slika 13.3.83) 33 . odnosno jednačina veze. Njena jednačina. z ) = 0 . r Fn (3. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . y . dt (3.1.3. y . 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1. može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 . f 2 (x . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. y .2 = 0 (3.82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1. dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x . z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x .

r 3. Ekinović r a grad f 1.84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina.2 ) = 0 . a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S .2. Rješenje. slika 3. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm . proizvoljno usmjerenu prema gore. && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. Slika 3. Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x . (3. Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m. odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine. Malj težine G. x (b) i =1 34 .2 + D2 ( f1.2. diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G .1. Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const . koji služi za razbijanje troske. dobiće se m&& = S − G . Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći.1. Primjeri Primjer 1. Prema drugom Newtonovom zakonu.DINAMIKA Vukojević. podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R. ako je sila kidanja užeta Sm . slika 3.4.

Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj. tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla.3 ? Rješenje. odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg . Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . Beskonačna traka A . Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. dobija se (d) mRε = S − mg . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake.3. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟. nagiba α prema horizontali. x 35 . S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g . x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b). S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm . slika 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && .4. odnosno auž = aT = Rε . Dakle. slika 3. Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m . g + Rε (h) Primjer 2. x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α .

DINAMIKA Vukojević. dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α. α mg cosα Slika 3. Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni. slika 3.4. 36 . slika 3. Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ . g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake.5. x 0 = v0 . Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m . što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α .3. U potisnoj peći za zagrijavanje gredica. Rješenje. Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x . tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0. α Primjer 3.5. & x 0 = 0. Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3.

y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3. r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3.6. Na tačku još djeluje aktivna sila težine G .5.6. m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 . dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α . Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y . Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN . slika r 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka.3. Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno.sila trenja).

8. Kako se vidi. x 38 . Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 . Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi. Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 . r Osnovni podaci: teret težine G .. sila u užetu r S . Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . Dakle. a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra .7. poluprečnik bubnja r . ugla nagiba α Primjer 4. Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica. 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . između skipa i strme ravni je μ . 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete. dok se brzina ne ustali. slika 3. za zadate početne uvjete. koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 .DINAMIKA Vukojević. koeficijent trenja Rješenje. slika 3. Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo .

slika 3.9.7. Primjer 5. odnosno ϕ = 0 . Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy . Tada će se uže rasteretiti. ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0. (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 .8. Rješenje. mg cosα Slika 3. g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const . pa će treći član u jednačini (e) otpasti. & ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose. pri čemu su A i ω konstante.3. onda je i ϕ = const . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra . x 0 = y 0 = 0 .

(d) & y = − gt + C 2 .DINAMIKA Vukojević.9.10. C1 = A ω . Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . (e) gt 2 y=− + C2t + C4 . (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t. 40 . 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0. U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni. gdje je k = const. mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . Materijalnu tačku M . privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 . C 2 = C3 = C 4 = 0 . sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6. mase m . a nakon druge integracije dobija se Slika 3. slika 3. ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 .

r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x. y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 . x m&& = −2mk 2 y. Ako se definiraju vektori. r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3.11. tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . r OM = r . Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r . slika 3. x && + 2k 2 x = 0. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje.3. pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r ..10. to je r1 + r2 = 2r . r O1 M = r1 . y && + 2k 2 y = 0 . 02 Slika 3. Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 .11. r O2 M = r2 .

v . y 0 = 0 u jednačine (e) i (f). B1 . Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo .12. slika 3. Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku.DINAMIKA Vukojević. a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je .brzina tijela u nekom trenutku. A2 = v0 ω .13. B2 : (h) A1 = 0. k . (e) ω 2 = 2k 2 . & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. A2 . ako je otpor Fw = mkv 2 . Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t . & x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t . B2 = 0 . dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 . slika 3. 2 vo a (j) Primjer 7. z 42 (a) . slika 3. B1 = a. gdje je m -masa tijela. y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 .pozitivna konstanta. b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje.12. Rješenje. (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1.

dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v . Slika 3. (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 . z 0 = 0. dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 .12. z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3. dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv .3. što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0.13. dobija se dv dz = − g − kv 2 . dobija se vrijednost integracione konstante 43 . z 0 = v0 . z && = z & dz = − g − kv 2 . Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) .

Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. Dakle. Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟. tačka slobodno pada sa visine H max . ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 . z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 .13. ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 . pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 .DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟. z 0 = 0 . slika 3. z && = z & dz dv = = g − kv 2 . dt dz (l) odnosno v dv . z 0 = 0. (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević. dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . Uz početne uvjete (n) & t = 0. Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 .

Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. Takođe. tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. ⎞ ⎟. Rješenje. ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8. 2 2vo cos 2 α 45 . koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o. y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 . Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. slika 3. odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi. Date su dimenzije a i h .14.3. slika 3. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. Vazdušna pošta. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji.15. a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 .

14. Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a .15.DINAMIKA Vukojević. a Slika 3. Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) . Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3. 2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju. U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . pa je vrijeme t = T 46 .

Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . kako se vidi.16. Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ .3.16. Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0. Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0. y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. (a) Ovaj rad. slika 3. vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . Rješenje. Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo . Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja. [ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke. Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G . 2 r G Slika 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . Rk 0 (c) 47 .

DINAMIKA Vukojević. to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 . 1 2a (g) 48 . y ′′ = 2a . y ′′ = 2a . 2a Reakcija veze. 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax . Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. pa će biti [ ]. odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) . Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo .

Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku. U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke. odnosno pojmove. (4.1) Kada je sila promjenljiva veličina. moment količine kretanja. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I . (4. Δt – vremenski interval. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. rad sile i kinetička energija. F .2. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi.impuls sile. r r I = F Δt . To su: impuls sile.4. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve. količina kretanja. posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt . ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina.2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 .sila. 4. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike.1. potrebno je uvesti nove veličine.

4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt .3) Dakle. t1 t1 (4. (4. Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . U SI-sistemu. I I ( ) ( ) (4. t1 t2 (4.5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 . impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F .3. I Ovdje su Fx ..7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema. a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v. cos ∠ I . impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 . s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k .9) kg m = kg ms −1 .DINAMIKA Vukojević. (4.. Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . j = y . s 50 .8) 4. k = z . Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4. t1 t2 I z = ∫ Fz dt . koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu. Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . i = x . + I n . t1 t2 I y = ∫ Fy dt . Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls. a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. (4. a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + .6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I .

r I od n pojedinačnih 51 . dt (4. izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku.4. Projiciranjem vektorske jednačine (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4. i =1 (4. i =1 (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi .11) (4.10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi . i =1 dt dt dt r dK r =F . Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi .14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila. (4.12) Dakle.13) ili r r r K 2 − K1 = I .

odnosno (4. 52 . dt r mv = const . Ekinović r ΔK .4. Priraštaj količine kretanja ΔK .15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14.DINAMIKA Vukojević.12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 . slika 14. tj. 4. tokom cijelog vremena trajanja kretanja. odnosno konstantnom brzinom r v = const . količine kretanja Na osnovu jednačine (4. odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK . Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment. kreće se po inerciji. tada iz jednačine (4.16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko. zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu. Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja.

17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K .12).4. prema izrazu (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r . vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15. Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4. Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja. tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv .18). pa će dt izraz (4.17). njihov vektorski proizvod je jednak nuli. koristeći (4.18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K . to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × . slika 15. dt dt dt dt ( ) (4.17) definiran kao vektorski proizvod. pri čemu formiraju desni trijedar. (4. z Moment količine kretanja je. dobiti konačan oblik: 53 . Ovo kretanja kazaljke na satu.

DINAMIKA Vukojević. koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu).11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx . to se izraz (4. M y . odnosno (4.20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli. Iz izraza (4. dt dt (4.19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0. slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja. Fy i Fz .22). L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z .22) dobijeni su korištenjem odnosa (4.20). on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z . dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y . (4.21) odnosno. njegove projekcije su: (4. M z – statički momenti sile za pripadajuće ose.19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F . (4. (4.24) 54 . Izrazi na desnoj strani jednačine (4.20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor.22) gdje su M x . onda iz izraza (4. dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x .23) r L0 = const. Zakon o održanju momenta količine kretanja. Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F.

projekcija sile na pravac tangente. dok je rad normalne komponente jednak nuli. ali ne i pravca kretanja. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle.25).aktivna sila. Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. r očito je da na kretanje. Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela. što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4. gdje su: F . Rad sile Prema izrazu (4. odnosno na brzinu tačke M . sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. FT .25) r r dA = F ds cos ∠ F .5. 55 . .T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta. slika 16. kinetički moment ne mijenja svoj položaj. utječe samo komponenta FT .4. ds . odnosno: (4. Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni. u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0.elementarno pomjeranje. r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16.

da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F . elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr . gdje je dr .26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz .1.elementarni priraštaj radijus-vektora položaja. Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ). Drugim riječima. Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4. poznatog iz kinematike. pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . što daje dr = T ds .5.28) 56 . dt dt (4. (4. Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. T = FT ds .DINAMIKA Vukojević.27) gdje su: Fx . Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa. izraza. Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r . izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja. (4.

z 2 − z1 = ± h . Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 . Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. težine G .27). predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 . Z = −G . tj. sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. rad sile Zemljine teže je: A1. pa je rad: A1.29) 1 gdje z 2 − z1 . s 4. a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M . 2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) . sila r teže vrši rad.2 = ± G h (4.30) Dakle. Y = 0 .5. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina. slika 17. 57 . Općenito.2. z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17. pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 .kilovat: 1 kW = 1000 W J .4. rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4. (4.

koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu. Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h . Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z . 0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 .DINAMIKA Vukojević. A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = . Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m . Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 . Fz = c z . 2 2 (4. Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana.3. Ekinović 4. slika 18. Fy = 0 . Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti).5. nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h . pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz .31) 58 .

d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . 4.6.32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds . Rad sile trenja. Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z .5. mv 2 . z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19. 4. a v . Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m .intenzitet brzine tačke. zavisi od pređenog puta. Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn . kako se vidi iz izraza (4. pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1. Ek = 2 59 . Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v .4.32). 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ . slika 19. a Fn .normalni pritisak.masa tačke. što znači da sila trenja nije konzervativna sila. gdje je μ – koeficijent trenja. Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno. ( ) (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M .4.

polje temperature. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. postoji skalarno i vektorsko polje. d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. ubrzanja. dok su vektorska polja polje brzine. Skalarna polja su. 60 . i =1 n (4.7. dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 . 4. sile i tako dalje. gustine. pritiska i slično. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 .33) Dakle. Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem.DINAMIKA Vukojević. poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi . ⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ .34) Izraz (4. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi .34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku. kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 . naprimjer. ⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai . dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r . Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke.

y i z . (4.7. y. z ) naziva se funkcija sile. z ) .4. Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile. (4. već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke. z ) . z ) . z ) ∂U ( x. y .35) naziva se stacionarnim. Prema izrazima (4. y .1. Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. Z = Z (x . y . Z = Z ( x . ∂x ∂y ∂z (4. Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . z ) . sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . Y = Y (x . y. y . r 4.36) tada je jednačinama (4. a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje.t ) . Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x .t ) . z .t ) .37) Ovakva skalarna funkcija U ( x. y. Y= . odnosno r r r F = F (r ) . Y = Y ( x . y . y.7. z . Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X . rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema.35) Polje sile definirano izrazima (4. z . sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile.36) definirano nestacionarno polje sile. Naprimjer. z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. y .37). odnosno X = ∂U ( x. dakle: X = X (x .2. odnosno sistema. z ) ∂U ( x. odnosno ako vrijedi: X = X ( x . Z= . y . U konzervativnom (potencijalnom) polju.

39) (4.3.42) Rad konzervativne sile jednak je. dakle. y.40) odnosno. Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. ∂x ∂y ∂z (4. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4.38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz .37) uvrste u (4. Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju.7. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 .DINAMIKA Vukojević. z ) .38) Dakle.41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile. Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile. 4. y . z ) je sila F .40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU . dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. gradijent funkcije sile U ( x. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4. ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k. razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta. ∂x ∂y ∂z (4. Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 . ako se izrazi (4. Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U . (4.38) ako je poznata konzervativna sila F ( x.

yn .. F2 . jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli... (M n )o . y1 . z1 ... Diferencijalni operator (4. xn ..7. r k ∂ . Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj. Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj.43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 . odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 . Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 .. Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o .. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema. Fn .. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U .4. zn ) . pri čemu je odnosno r rot F = 0 .. (4. M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 .43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike.4.. Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0. (M 2 )o .. M 2 .. Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja. pa vektorskim množenjem izraza (4. ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4...45) 63 .44) 4..

(M 2 )0 . ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 . rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 .46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20. slika 20: A1.. (M n )1 u položaj (M 1 )2 .. (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4. (M 2 )1 . Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome.... (M 2 )2 ...0 = E p1 − E p 0 ... (M 2 )1 .. (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1.. Slično ovome. (M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 ....47) Prema jednačini (4. 2 = E p1 − E p 2 . dobiće se: A1. Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 .42). rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 . (4.. rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 .. (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 ....DINAMIKA Vukojević.. Također. (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja. Prema tome. (M 2 )2 . pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj.

(4.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 .. ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− .. 65 .47) i (4. Konstanta C može imati različite vrijednosti. jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom.. ∂zi ∂xi ∂yi i = 1.. Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p . z ) = C = const. (4.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina. Z i = − p . ∂zi ∂zi i = 1. 4... leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.. dakle. ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− . Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom.37). može se pisati: (4. i na njoj.48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 . Jednačina ekvipotencijalne površine je (4.49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4.4.. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1. koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema. dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E . Koristeći jednakost izraza (4. slika 21.51) E p ( x. Yi = − p . U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− .5. n . n . 0 = U 0 − U1 .7. y.

ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4. Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi . to znači da treba biti cos ∠ Fi . M i M i' .53). M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4.DINAMIKA Vukojević. y . y . Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu.52) S druge strane. z ) = C n E p ( x .53) S obzirom na to da u jednačini (4.. Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački. n .. ( ) (4. ' (4. posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i . y. 66 .46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0. i = 1..52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila. z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x..2. z ) = Ci E p ( x.

slika 20. p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije.54) r F1 i M 1′M 1′′ . Z = − ∂E p ∂z = −G . naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ .59) 67 . pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4.57) se dobija = G → dE p = m g dz . na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4. (4. Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje. rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 .55) ( ) što daje E ′ > E′′ . M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 .56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. Y = − ∂E p ∂y = 0.57) Ep = m g z + C . (4. M 1′M 1′′ . Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. vrijednost cos ∠ F1 . Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4. a osa 0 z usmjerena vertikalno.58) z=0 {E p = 0.4. (4. Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom. pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu. r r G = mg . u pravcu ′ ′ sile. U ovom slučaju. Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4. r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0.

68 . a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4. t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta. Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 .60) Dakle. . koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m .62) iskazuje zakon o održanju energije. Primjeri Primjer 1. U realnim uvjetima. tj. odnosno sila teže. Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom. ka središtu Zemlje. Sila polja. (4. 4. ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine).8. pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const .6. na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr. Zanemariti otpor zraka i podloge. ⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 .DINAMIKA Vukojević. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . t < 1 s . Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. sila trenja). .7. 4.61) A1. odnosno z = const .62) Jednačina (4. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const. (4. 2 . pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije.

Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje.1.4. Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) . 2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2.1. Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). slika 4. 69 . Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja. koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži. odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. (b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) . 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ .

. r r LS( A) = LS( B ) . tj. bilo da se Zemlja nalazi u A . (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S . Pošto je Fx = X = 2 xy . = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3. ∂z 0 (a) . pa je r dLS = 0.0) do Rješenje. Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B . to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 . dt (b) Ovo znači da je r LS = const. v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . To znači da je njegova vrijednost ista. r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0.1) .DINAMIKA Vukojević. Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. Fz = 0 . Fy = Y = x 2 . Ekinović Rješenje. B ili u nekoj drugoj tački na putanji. što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 .

Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0. ∂U = X = 2 xy .1) 2 (1. Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan.0 ) (1.1 = (1. 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0. 1) ) (b) = ( 0. 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna. pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije. slika 4.2. U proizvoljnom položaju između tačaka A i B . a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C . r r θ .0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0.1 = U 1 − U 0 = 1 . ona ima funkciju sile U.0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0. r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . ∂x 2 ∂U = Y = x2 .1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1. već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 . (d) Primjer 4. ∂y (c) lako se može naći da je U = x y . Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna.1) ( 0.4. Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. Data su rastojanja: AB = a i BC = b .1) r A0.

B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ .DINAMIKA Vukojević. Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN . 72 . A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4. (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 . (c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). Rješenje. odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor. Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta. One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 . Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm .2.

Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l .2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x .3.4. odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx . tada je izduženje jednako koordinati x . Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 . Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6. koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge. Dijagram na slici 4. promjenljivog intenziteta. cx1 x Rješenje. Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). Ova sila.3. slika 4. na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo . l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s . Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0. =c 1 2 2 2 (b) 73 .

= ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 . y 4 M Rješenje. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. slika 4.DINAMIKA Vukojević.4. odnosno 2 x12 − xo 1 .3. A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7. Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 . Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile.

položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M . Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar). dt r r r K = mv .1.1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5. postoji zavisnost: = M 0F . dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . slika 22.5. Centralna sila. Neka tačka M .19). slika 22. r m . r (5. prema jednačini (4. Moment centralne 75 . r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 . kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . na koju djeluje centralna sila F . Najvažnija kretanja u prirodi. ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . između ostalog i metodama klasične mehanike. Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina. ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila. mase r brzinu v .

Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 .2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni. dt ⎠ ⎝ (5.DINAMIKA Vukojević. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan. Definicija sektorske brzine 76 . Jednačina (5. to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 .2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj. (5. r rr L0 = M 0K = const .3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile. M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23.

77 .7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile.4) Uporedbom izraza (5. površina trougla kružnog isječka (5.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . & S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5.2. (5.5.5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ . 2 (5. Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt . (5. = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda. odnosno dA & = S = const. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno. tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr .4) sa izrazom (5. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C .7) Jednačina (5. površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const . slika 24. 5.5) slijedi A = Ct + Ao .

(5. p je poprečni (cirkularni) pravac. v = vo . poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F . a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori. Da bi se odredilo kretanje tačke M .8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.DINAMIKA Vukojević. Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24. gdje su: vo .vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . radijalni pravac je označen sa r . 78 . r r Na slici 24. Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo . ro .početna brzina tačke.

5. Fr – radijalna projekcija sile.6). Fp = 0 . 2 2 a uz jednakost (5. S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5.9) ar – radijalna projekcija ubrzanja. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna.13) se dobija (5. odnosno (5. Fp = 0 .11) & r 2ϕ = const. Fp – poprečna projekcija sile. a p – poprečna r projekcija ubrzanja. Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F . to je (5. daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: . (5.10) Ako se u jednačine (5.11) slijedi (5. 2 Dakle. dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr . Fr = F . (5. r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja. = C ′.13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema. (5. sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja.14) 1 & S = C = ro vo sin α .9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5.12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α .10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike. r dt Iz druge jednačine izraza (5.15) 79 .

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

48) f = g R2 . Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m . Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798.47) m – masa satelita. r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita. slika 25. odnosno: 3 T22 a2 = 3 .378 ⋅ 10 m . Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1. (5.poluprečnik Zemlje). Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita. godine i ona iznosi: f = 6.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 . uključujući i satelite. T12 a1 (5. R2 (5.49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja.DINAMIKA Vukojević.46) 5. kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. 2. mo (5. Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja.2. 86 . f – gravitaciona konstanta.3. kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje. mo m r2 . tada je r = R ( R = 6. 3.

r α = 90 0 .50) ro = OM o = R + H . Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno. odnosno da je slika 27.50). m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27. p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α . Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F . kako bi se zadržalo kretanje oko centra. dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 . Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5.51) 87 . sin α = sin 900 = 1 . putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5.5. fmo (5.23): e koji definira putanju tijela (satelita). KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit. (5.

55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit.53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0. što znači da će se tijelo kretati po krugu. tijelo neće ući u kružnu orbitu.DINAMIKA 0 Vukojević.54) Brzina v I . R+H (5. čija je vrijednost vI = gR 2 . − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − . Iz (5. s (5. (5.56) (5. dobija se za minimalno e = 0 .36) iznosi 1 gR 2 . Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 . Kako je odnos H ≈ 0 .52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1. koja zadovoljava postavljene zahtjeve.57) vI . ako nije α = 90 .9 . ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro . a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7.53) Minimalna brzina vo = vI . tj. r Dakle. to se dobija približno R v I = gR .35). (5. Ekinović Konstanta D prema (5.

9 < vo < 11. R+H ili (5. mase intenziteta: m .2 s 5. vII = Pošto je 2 gR 2 .2 s km vo > 11.60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine. Primjeri Primjer 1.2 km .59) H R ≈ 0 . Materijalna tačka M . dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11. r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta. 89 . s (5. uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže.5.4. Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk .53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5. mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7. odnosno kada je e ≥ 1.2 s s km v o = 11. Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5.58) gR 2 odakle je − 1 = 1. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII . Naći jednačinu trajektorije tačke.9 s km km 7.

(b) A = A(ϕ ) . dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = . r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ . Pri primjeni ove metode. pa se dobija: ϕ. 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a). 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 . konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj.DINAMIKA Vukojević. dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − . Ekinović Rješenje. B = B(ϕ ) . Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 . dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . r 8C sin ϕ 90 (g) . dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0. 4C 2 B= k + B1 . 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima.

Fn . tada osnovna jednačina dinamike glasi (6.. mase r r r m .2) 91 .6.. slika n r r r r r ma = F1 + F2 + . dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + . koja se kreće ubrzanjem a .Fn = ∑ Fi .. i =1 28. (6. Ako na tačku M . D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu.1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28.... D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike..1. djeluje sistem sila F1 . + Fn − ma . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6..

. osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke. Dakle. Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku.5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6.5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0". gdje su: (6. r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 .. (6. oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. F in ..sila r inercije materijalne tačke.glavni moment reakcija veze. U tom slučaju. M 0 .. potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu. FRr . D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 .glavni moment aktivnih sila. To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora.3) r r r r F1 + F2 + . i = 1. Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se . 92 . Na osnovu ovakve postavke. a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6.rezultanta reakcija veze. M 0r .. + Fn + F in = 0 . Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma . pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa. U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 .rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku. a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom. n . tako da tačka (tijelo) bude slobodna.6) r r r in M 0a . što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli. gdje su: (6.. (6.4) r r r FRa . u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli.glavni moment sile inercije.DINAMIKA Vukojević.4) sa lijeve strane. treba primijeniti postupak oslobađanja od veza.

Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način.1.2.. slika 29. n . kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz . z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29. pod utjecajem vanjskih sila Fi . Neka se materijalna tačka M . dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 . mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni. ubrzanje a0 pola 0. Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke.6.2. Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6. Relativno kretanje materijalne tačke r m .. i = 1. odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz .. r ωp i ε p r r 93 . Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.. kao i početni uvjeti kretanja tačke M .

apsolutno ubrzanje tačke M . i =1 (6. a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila. i =1 (6. koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s .prijenosno ubrzanje.relativno ubrzanje.7). i =1 i =1 (6. i =1 r (6.8) r r r r a = a p + ar + ac . što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) . Uz ovakvo razmatranje. a c . jednaka je nuli. Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6.8) u osnovnu jednačinu (6.Corriollisovo ubrzanje. r r r a r .10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin .aktivne sile.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine.11) 94 .10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike. U izrazu (6. ukoliko nema otpora.DINAMIKA Vukojević. Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN . na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja. osnovna jednačinu (6. a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine.reakcija veze. Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike.7) U ovom izrazu su: r r r Fi . dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s . a .10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja. gdje su: a p . Uvrštavanjem izraza (6. FN .

Projiciranjem jednačine (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile. y = f 2 (t ) .11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije. Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6. y i =1 n (6.14).14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin .13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin . Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz . z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6. x ary = &&.12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije. uz uvođenje početnih uvjeta. koristeći arx = &&. dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) . (6. r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) . Ovako Jednačina (6. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja. z (6. x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin .16) 95 . Vektori z = f 3 (t ) . koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac .6. (6.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke. r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije.15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije. y arz = && .

ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz .ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz . a vr . slika 30. gdje su: r a p . Kako su prema izrazu (6. r a pt . i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke.normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. Ekinović r r a0 .12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije. ε p . može se pisati r r r a p = a pn + a pt .2. c) masa tačke.ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz .2. to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin . Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6. Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema. b) sile koje djeluju na tačku.2. b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema.prijenosno ubrzanje.tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.ugaona brzina pokretnog sistema.vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz . gdje je (6. 96 . gdje su: Također. r a pn .2. ρ M .DINAMIKA Vukojević.relativna brzina posmatrane tačke. 6. u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) . (6. ω p . Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda.1.18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka.17) r r ω p .

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p . v r ) . Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p . Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju. r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p .6.20) 97 . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r. . pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin . a pt = r ε p . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . ugaona brzina je r in ω p = const . što daje ε p = 0 i Fpt = 0 .19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. (6.11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 . r in r r r r Fpt = mr ε p . v r ) . pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6.

što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 . Dakle. (6. pa je r r F pin = 0 . Osnovna jednačina (6. Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz .23) Ovdje je v p .21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz . neravnomjerno krivolinijsko kretanje. Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju.11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s .22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . kada sistem referencije vrši translatorno. to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn . gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6.2.prijenosna brzina tačke. U specijalnom slučaju. što daje Fcin = 0 . i =1 (6.2.2. tada je a p = 0 .DINAMIKA Vukojević. on se poistovjećuje sa sistemom referencije. pravolinijski i ravnomjerno. pa jednačina (6.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin . kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno. kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje. i =1 (6. a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje. što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . 0 x1 y1 z1 . ugaona brzina će biti r r ω p = 0 . Ekinović 6.24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila.

Na osnovu ovoga. r 6. dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine. vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin .6. pravolinijski i translatorno. pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni. samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije. Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 .3. to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli.11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin .princip relativnosti klasične mehanike. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6.25) 99 . Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr . Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno.2. a drugi kao pokretni. vr . i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike. odnosno na relativni pomak dsr . 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo. Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t . može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. pa je ovaj stav i dobio naziv . Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r .

r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j . 100 .suma spoljašnjih sila. i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i .Corriollisova inercijalna sila. a početna brzina loptice je jednaka nuli. Primjeri Primjer 1. U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a .1.relativno ubrzanje. navedene veličine iznose: r r ar = && i . opruga je nedeformirana. Ekinović 6.prijenosna inercijalna sila.DINAMIKA Vukojević. mase m . Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. Rješenje. i =1 (a) U datom primjeru. koja je pričvršćena pomoću opruge c . Trenje zanemariti. y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6. slika 6. U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M .3.1. x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k .

dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 . m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 . xo = 0. m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 .B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . k12 (g) & t = 0. k (e) Početni uvjeti & t = 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu.6. odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c . xo = 0. xo = 0 . x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2. xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . vrijednosti integracionih konstanti su 101 . jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 . k2 c .

Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 . 2 x= (j) 102 . 2 aω2 t 2 .DINAMIKA Vukojević. B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] . m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 . k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c .

Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik. pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. 7. i unutrašnje F sile.7. tada je riječ o krutom tijelu. Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. Veličine označene na slici 30. S druge strane. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. S druge strane. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. već samo silama koje na njega djeluju. onda je riječ o neprekidnoj sredini. Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele. predstavlja neslobodni materijalni sistem. sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane.1. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji. dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. slika 30.

2 n . 2 i nadalje (7.1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . Slika 30.2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) . 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) .spoljašnje sile.normalna komponenta. Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) . vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) . t .rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1). ru FR(1 ) . 2 (7.DINAMIKA Vukojević. r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30.tangencijalna komponenta.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2). r FR( u ) . 2 104 .

3) ne može se uzeti kao pravilo. prema trećem Newtonovom zakonu.7. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke..3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži.. slika 31.. Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi . to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku. (7. i = 1. rC – vektor položaja. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela.2. središte sistema). svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi . n . Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne. Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 .. zC = ∑m z i =1 i i M . i =1 n (7..6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.. zakonitost (7. ri . xC . mn . zC . C – centar mase materijalnog sistema.vektori položaja materijalnih tačaka..4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije. n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 . 7. yC = ∑ mi yi i =1 n M .koordinate centra mase. Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema. nego i njegova masa.5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M . a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca. odnosno r ∑ FR(u ) = 0.. yC . djeluju sile istog intenziteta. r r 105 . ∑ n i =1 (7.

ne zavisi od izbora sistema referencije. dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku. U suštini. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7. treba napomenuti da položaj centra mase. Tako naprimjer. Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže. kao i težišta materijalnog sistema.DINAMIKA Vukojević. pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g . Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31.7) G gdje su G i Gi težina tijela.5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r . 106 . izraz (7.5) i (7. (7. pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka. Pored gore navedenih konstatacija.

mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema. moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol. Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. yi . zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . U zavisnosti od odabrane karakteristike. i =1 i =1 n n ( ) (7.3.7.8) 107 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. a raspored mase definiran je centrom mase sistema. Definiranje momenata inercije U suštini. z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . osu ili ravan).

2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 .12) . dakle. gdje su i . d iy i d iz .DINAMIKA Vukojević. Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. r r r 0 xyz . J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm .10) Aksijalni moment inercije. to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri . naprimjer. prema izrazima (7.9).9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V . Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. 108 (7. J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm. n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7. Ekinović To je.9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm.11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k . b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije. 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . Za osu 0 z . slika 31. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 . V V V (7. j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . (7. skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix . 0 xyz Tako naprimjer. izrazi (7. to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz . može se definirati i na vektorski način.

n (7.17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije.7.16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) . u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 .9) za osu 0 z a slično se.17) Kao i polarni moment inercije. i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine. i =1 (7. Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri .8).13) (7. i =1 i =1 i =1 n n n (7.15) što odgovara izrazu (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri . c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije. J 0 xz = ∑ mi yi2 . Polarni moment inercije. (7. naravno. Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 . J 0 xy = ∑ mi zi2 . slika 31. a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin . Na osnovu izraza (7. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose.9) i (7. i =1 i =1 (7.

i =1 n ( ) (7. J z = J 0 yz + J 0 xz . Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije. M (7. centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli.DINAMIKA n n Vukojević. u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen.19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije. (7. koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. 110 . J y = J 0 xy + J 0 yz .20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x . Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ]. i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi . a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi . i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi . dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. kao i manji ili veći od nule. 2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva.9) i (7.18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije. moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx .18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy . Naprimjer. 2 Na osnovu formula (7.

z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33. slika 33. Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi . pošto su koordinate središta C jednake 111 . Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje.21) jednaki su nuli. Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7. yi .7.21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7.4. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. zi ) . Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C .

Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0. Koristeći izraz (7.DINAMIKA Vukojević. 0 y. Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni. slika 34. Na osnovu jednačine (7. i =1 i =1 n n (7.22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C .23) 7. z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 . J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . β . a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije.5. z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 . z (7. koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa. 112 . Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. 0 z definiran je uglovima α . Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 .22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu. cos β = β ′.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0. γ . cos γ = γ ′ . koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. cosα = α ′.

r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u . iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) . β ′.24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju. i =1 (7.25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′. γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k . analogno (7. r r r r ri = xi i + y i j + z i k .13).7. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 .

odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi .25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' . odnosno šest nezavisnih veličina: J x . i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi . s obzirom na svojstvo invarijantnosti. odnosno šest nezavisnih veličina. Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije.DINAMIKA Vukojević. dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda. Jz ⎥ ⎦ (7. 114 . dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. (7. (7.27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela. Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. Ekinović Izraz (7. J xy = J yx . J yz = J zy i J zx = J xz . a Dxy .28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću).29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet. Dyz . može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . J z aksijalni momenti inercije. odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α . vektorske veličine tenzori prvog reda. J z .26) gdje su J x . J y . i =1 n (7. i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi . Dzx devijacioni momenti inercije. J y . Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ .

β . Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj. γ ' = cos γ = . odnosno uglove nagiba α . γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35. β ' = cos β = . y Ju k α ' = cos α = x Ju k . Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 . γ prema koordinatnim osama.6. Elipsoid inercije 115 . pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. z Ju k x = r cos α . slika 35. mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere. β . Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . 0 xyz jednake: z = r cos γ .7. Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju . odnosno y = r cos β . z r u (α .

b i c koje se nazivaju glavne ose. Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7. (7. Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 . Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0.3 c 0 a y x ξ.1 Slika 36.DINAMIKA Vukojević. J y i J z uvijek veći od nule.30) Budući da su J x . jednačina (7. z η . J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije. 7. dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx . Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a . Glavne ose inercije 116 . to se momenti za glavne ose J1 .7. Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u . Ako se gornji izraz podijeli sa J u .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida.2 b ζ .

pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu. 0 xy ravan simetrije. (7.7. ako je ravan 117 . Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku. ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x . Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli. odnosno glavni centralni momenti inercije. tada Glavne ose elipsoida a . onda svakoj tački mi ( x. No. Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije. to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. z ) odgovara tačka mi ( x. Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije.− z ) . c b a gdje su a . y . Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 .32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . slika 37. a momenti za ove ose su glavni momenti inercije. y. J 3 = 2 . jednačina (7. onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije. b i c poluose elipsoida.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije. 0 y i 0 z . Odavde neposredno slijedi da je (7. onda je to glavna osa inercije. onda su to glavne centralne ose. odnosno (7.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. J 2 = 2 . Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije.31) J1 > J 2 > J 3 .

(7. Cz gradi uglove α . slika 38. pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu. β . z ) C y x m i ( x.35) 118 . (7.34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0.DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević. Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . − z ) Slika 37. Tijelo sa ravni simetrije 7. Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0. Cy .8. J 2 i J 3 i njihov položaj. odrediće se prema izrazu (7. γ . y . Moment inercije tijela za osu u .28). iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . z m i ( x. koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . y .

dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 .36) Neka je štap dužine L i mase m . slika 39. 7.poprečni presjek uniformnog štapa.9. a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije. Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa. gdje je ρ – gustina materijala. a A .7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38. Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi . Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 . 119 . prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C . Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7.

potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm .b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz . slika 40. y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39. Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . − m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar. gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = . 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ . 120 .a.DINAMIKA Vukojević. Cx i Cy . H . slika 40. Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL.

masa cilindra (a) m = ρ R 2π H . 121 . Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40. Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = .7. Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga. 4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m .

dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ . Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. 2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H . (b) ili J C xz = mR 2 1 .19). 4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H . m1 = ρ R12π H . Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − . 4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . (b) 122 . slika 41. Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7.DINAMIKA Vukojević.19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz . odrediti moment inercije za osu z .

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41. Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga. moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 .7. ( ) (d) 123 . 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 .

Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 .10.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 7.

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .7.

DINAMIKA Vukojević. Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile.10) slijedi da je M &&C = 0 . središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x. naprimjer x -osu. dakle. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const. dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. rC r r & rC = vC = const. a to je sopstvena težina. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac.8. Ako se zanemari otpor zraka. Tada iz jednačine (8. U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. (8.12) Može se.9). & U slučaju da je sistem u početku mirovao. = 0 . Ukoliko zrno eksplodira u 133 . Dakle. (8. rC r && = 0 . zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile. S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola. tada je xC = 0 . dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 . ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. jednaka nuli. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. Ako je početna brzina bila jednaka nuli. odnosno xC = const.13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna. navešće se nekoliko primjera. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. odnosno rC = const. odnosno r r ∑X 1 n s i =0.

i =1 i =1 (8. tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo. sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna. to se izraz (8. pa nemaju horizontalnu projekciju. 8. dt dt i =1 i =1 Kako je (8. što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje. Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). r r r dri Pošto je brzina tačke vi = . utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s . tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji.15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri . druga noga će proklizati unatrag. Naime. Također. Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv .15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i .DINAMIKA Vukojević.4.16) 134 . Ekinović letu. Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka. ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed. tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne.14) (8.

Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi .18) & K z = MvCz = ∑ mi zi . i =1 n (8. a vC brzinu središta masa sistema. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila. i =1 8.17). Prema tome. dt (8.19) r aC . ako se diferencira izraz (8.1. dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC . to je r d r r K = (M rC ) = M vC .8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C . Naime. dt dt dt gdje je (8.17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka.17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. to osnovni izraz za količinu kretanja (8. 135 . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase. Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema.4.ubrzanje središta mase. i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi . vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC .

. čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const. a vC = const. M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . .21) dt i =1 8.2.22) daje (8.22) r vC = const. (8. dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s .23) r K = C = const .24) K z = Cz = const. integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C .4.20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8.9) n r r r r && = M a = F s = F s .25) 136 . Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli.20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is .DINAMIKA Vukojević. (8. (8. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 . Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. vektorska jednačina (8. dt i =1 (8. i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is . K y = C y = const . (8. Kako je r r r & M rC = M vC . Ekinović Kako je prema izrazu (8.

Slika 8. poluprečnika r . gdje su: M – masa sistema.8. Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. 8. M yC = m1 y1 + m2 y2 . Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω .središte poluge.središte zupčanika II . Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j . a poluge m1 . Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 .1.1. a C2 ( x2 . (c) 137 . y Rješenje. Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 . yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici. (a) xC . središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji). Primjeri Primjer 1.5. (b) gdje su: C1 ( x1 . & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . y1 ) . Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko. Homogeni zupčanik II . slika 8. y2 ) . kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika.

DINAMIKA Vukojević. dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . & y1 = ωr cosϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ . & y2 = 2ωr cosϕ . Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a). y1 = r sin ϕ . & x1 = −ωr sin ϕ . y2 = 2r sin ϕ . & M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ . x2 = 2r cosϕ .

Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. masa se smanjuje. istog su pravca. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava. koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. Ciolkovski. njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. pri odmotavanju užeta. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica. 139 . dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. a suprotno usmjerene. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha.E. pri kretanju rakete.9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9. Naravno. 1. prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile. Međutim. a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi.V. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) . Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase.Meščerski i K. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. kao i njegov moment inercije.

a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . kad se čestica pripoji tijelu. slika 43. pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike. Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina. Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v .2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v . No. (9.1) Nakon pripajanja čestice. U narednom trenutku r r r t + dt . tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema. tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . tijelo je dobilo priraštaj brzine.3) 140 . (9. Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) .DINAMIKA Vukojević. Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v . u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. (9.

dobiće se (9. tj. dt r (9. r 141 .4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr . jednačina (9.7) Jednačina (9. dakle.6) r d v r s dm r m = Fr + vr . dt dt (9.4).8) gdje je Φ .rezultanta svih spoljašnjih sila. dt gdje je Fr . jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase.9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog). na izraz (9. U tom slučaju.9. predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice. Φ = 0 .reaktivna sila koja je. dt (9.7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ .7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ . dt dt dt što konačno daje (9. U slučaju da nema reaktivne sile.9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase.7) ili (9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr . jednačina (9.5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs . djeluje i reaktivna sila. pri čemu na nju. pored spoljašnjih. pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr . (9. Posljednji član jednačine (9.

10) 9. to je prema jednačini (9. = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 . a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa.11) r vr konstantnog intenziteta.9) na ose pravouglog sistema referencije. Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. Ekinović Projiciranjem izraza (9. dobija se m dv dm . da je kolinearna sa brzinom r r rakete v . r vr r v Slika 44. Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine. dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9.11) na osu rakete. y m&& = Z + Φ z . mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x .2.DINAMIKA Vukojević.7) r d v r dm m = vr . z (9. a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v . Projiciranjem izraza (9. Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski. slika 44. x m&& = Y + Φ y .

9. 143 . a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 .14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 . Kako je brzina istjecanja gasova konstantna. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm .12) t = 0. slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo . sa mG promjenljiva o masa goriva. m K + mG v = v o + v r ln (9. m(t ) (9. ⎟ ⎠ (9. m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm . koji se naziva broj Ciolkovskog.15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine. to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete. Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. instrumenti i slično). izraz (9.13) mK označi konstantni dio mase (putnici. a samim tim postići i veća brzina. zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K .13) postaje o m K + mG . m (9.

kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli. (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9. a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a . dobija (d) ma = − mg − u dm . pri čemu je Frs = G .3. r u r a = const. b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže. slika 9. Primjeri Primjer 1.1.a. m at u (b) m = mo e − . r v M M r G r u a) Slika 9.1.1. vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo .13) sljedeće: v = vo + at . pri čemu su veličine koje ulaze u (9.1. a relativna brzina istjecanja gasova u = const.7) na pravac ose se r r 0 z . Neka je početna masa tijela mo . može se primijeniti formula Ciolkovskog. dt 144 . Otpore zraka i podloge zanemariti. z r v r a = const. b) a) Za slučaj prikazan na slici 9. Ekinović 9.a.b.DINAMIKA Vukojević. slika 9.

ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ). 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9. Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni.2. Rješenje. Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. Teret mase mo . u (g) Primjer 2. dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan. koji je vezan lancem za kalem. (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9. θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. 145 .9.7). koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr . Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ . kreće se niz strmu ravan nagiba θ. dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x . t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t .

dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x .normalna reakcija podloge rs r r FN . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu). Na osnovu ovoga.težina sistema G = (mo + ρ x )g . (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = . r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem.DINAMIKA Vukojević. Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: . (mo + ρ x ) dx 146 (j) . odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 . dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − . (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ . jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v .

(m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 . ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . (mo + ρ x ) (l) & Dakle. t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo .9. funkcija x . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . 3ρ (o) C=− (p) 147 . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] .

brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 .DINAMIKA Vukojević. Ekinović Dakle.

i =1 i =1 i =1 (10.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz . mi – masa tačke. odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment. dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 . Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi .1) gdje su: ri .vektor položaja tačke.10.brzina materijalne tačke. vi . Vektorski proizvod iz (10. koji se zove glavni vektor.glavni r L0 .2) Ako se jednačina (10. Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 .1. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10.1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . moment količine kretanja. & zi (10.

. Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu . ∑ i =1 r ri .4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu.. dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u . poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt . pa se jednačina (10. i =1 i =1 10. dt i =1 i =1 (10.glavni vektor... Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) .3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) . i =1 n i =1 n (10.5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi . a ( ) ( ) (10. i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) .5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. (10. tada se on može posmatrati kao slobodan sistem. i = 1. pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile.6) gdje je r L0 . n . i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza. i =1 n (10.2. a slično vrijedi i za materijalni sistem.DINAMIKA Vukojević.1) i (8. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka.7) 150 .

odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli. i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli. ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi . Jednačine (10.8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja.9) gdje su n L0 x .10. naprimjer za osu (10. i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi . dt i =1 (10. 151 . ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose.11) r L0 x = const.10) x . to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . .10) i (10.8) Jednačina (10. koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol. dt i =1 n (10. što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi .11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja. L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose. biće: (10.8) proizilazi da je r L0 = const. a r rs M xFi .8) se može predstaviti i u skalarnom obliku. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi . iz (10. Vektorska jednačina (10.

r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = .3. njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45. slika 45.12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf.moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem.13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10. Ekinović 10. dt i =1 (10. kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu. i =1 i =1 (10.14) 152 .DINAMIKA Vukojević. smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi .8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR . r L0 koji prolazi kroz pol 0. dt (10. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema.

r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46. koje djeluju na sistem. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z .13) i (10. Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 . u odnosu na isti nepokretni pol.15) Izraz (10.10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10. mase od ose obrtanja. (10. r dm . slika 46. jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila.14) slijedi r rs r vB = M 0FR . Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M .15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol. dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v .4. koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r . 10.

V V (10.16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . gdje je ( ) (10. 10.18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela. Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni. pod uvjetom da je tijelo homogeno. dK = r dK sin 90o = r dK .17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . 154 . odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima. (10. odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r . Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10. i prelaskom na graničnu vrijednost.19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . dobija se Lz = J zω . Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca. dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K . (10. Potrebno je odrediti kretanje tijela.20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. ϕ . Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l . Ako je dužina niti l .5.DINAMIKA Vukojević. slika 47.

GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47.24) 155 . dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 .10. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda. odnosno sin ϕ ≈ ϕ . dt 2 (10.21) s – krivolinijska koordinata. Uvođenjem oznake g l ω2 = g .21). (10. m i uz pretpostavku da su (10. pa dijeljenjem sa masom otkloni mali. gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju.23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora.22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10. dobiće se && ϕ + ϕ = 0. Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ . (10.

amplituda. C1 = ϕo . Početak koordinatnog sistema.kružna frekvencija).C z lR b ϕ r G K x Slika 87.26) ϕ o . jednačina (10.24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt . to će se period oscilovanja klatna l . g (10. 2π . a tijelo neka se klati u ravni 0 xy . C2 = 0 . 0 y h . (10. tačka 0 .6. ω . Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 . što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10. neka bude u tački vješanja klatna. Fizičko klatno 156 . Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže. kako je pokazano na slici 48.27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10.DINAMIKA Vukojević.25) Uz ove vrijednosti konstanti. diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti.

30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima. Iz ove jednačine se vidi da.28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 . 157 . kada se zanemare otpori.godine. pa jednačina (10.kvadrat kružne frekvencije ω . (10. kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti. Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Naprimjer. ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 . U tom slučaju je sin ϕ = ϕ . Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 . pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male.10.32) pušteno bez početne brzine.31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10. Jz (10. (10. dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt .29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 . gdje je (10. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C . (10. * * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673.29) ω2 = Gh .29) nije moguće integrirati.

6.34) dobija se l = lR = Jz . g mgh (10. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10. Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti. pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika.36) i (10.37) 158 . Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna.35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C . Iz izraza (10. (10.DINAMIKA Vukojević.35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. dobiće se J l = z . Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 . Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh . mh mh (10.36) C. Iz izraza (10.1.34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna.33) 10. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna. koja će se označiti sa lR . mh (10.

* * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10. Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K .33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g .37) slijedi 2 (10.42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K . mb mb b (10.39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC . (10.40) lR − h = b . ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . dobija se lR = b + h . Prema izrazu (10.41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10.38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h .10. reducirana dužina je ista. i obrnuto.41) prema poznatom izrazu J C = miC . odnosno težište klatna (10. na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.43). jednačina (10. reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C . Prema tome. dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . mh (10.43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. 159 . onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC . što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0.40) daje J hb= C . m 2 (10.

g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49. 4π 2 (10. Osim toga.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h . Ekinović 10. slika 49. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 .2. poznavati momente inercije. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način.DINAMIKA Vukojević. ako su tijela nehomogena. odakle je (10.6.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . potrebno je. Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja. tada je Jz = G hT 2 . zadatak postaje još složeniji. a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose. kako je pokazano ranije.

kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika.46) 161 . Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. (10. odnosno M C = −cϕ . koja je jednaka c = G J o l . G – modul klizanja. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa. && J zϕ = −c ϕ . Zaokretanjem za mali ugao ϕ . z c l Mc ϕ Slika 50. gdje su: c – torziona krutost štapa. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . slika 50. čiji se moment inercije treba odrediti.10. l – dužina štapa. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo.

7. smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni. 162 . Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 . Najkraće rečeno.49) 10.DINAMIKA Vukojević. odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja. ⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10.47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 . c (10.48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ . slika 51. J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10. Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni. Uz ovakvu pretpostavku. Jz . koja se naziva referentna (koordinatna) ravan. dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy . T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 . Radi pojednostavljenja problema.47). Jz 2π c = ω 2 . dobija se: (10.

Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. Fn . a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 . kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy . uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51.... moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) .. obrnuto. 163 . odnosno ima tri stepena slobode. za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje.10. yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10. Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog). Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela.50) ϕ = f 3 (t ) . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili.

1. dt i =1 (10.glavni moment spoljašnjih sila za tačku C . ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R . Jednačinom (10.ugaona brzina tijela. i =1 164 . u jednačinu bi se uključile i reakcije veza.DINAMIKA Vukojević. x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n .glavni vektor spoljašnjih sila. i =1 Jasno. Ekinović 10.52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is . Kinetički moment je & LC = J C ϕ .51) i (10. vs (10.51) gdje su r m . (10. gdje je & J C – moment inercije tijela.53) F && J C ϕ = ∑ M Cii .51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y . U slučaju da je kretanje neslobodno.masa tijela i FRs . ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C . Na osnovu jednačina (10. a ϕ . Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs .7.52) gdje je r r Fs M C R .

Na sistem vitlo-teret. ukupne mase M . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10.10. mase ϕ = ϕo sin kt .8. Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10. a dužina ovješenja l . Takođe. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . (a) 165 . slika 10. odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu. Masa tereta je m1 .1. ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. R i =1 n (10. Na vitlo mosne dizalice. što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN .51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije. b) Rješenje. može se primijeniti zakon o kretanju središta masa.1.b.1. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. Primjeri Primjer 1. m2 .54) F && J Cϕ = ∑ M Cii . obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10. i =1 rs 10.

a teret otkloni za ugao ϕ . kao i xC = const. mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 .ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. FN će biti Iz jednačine (h) 166 . = 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN . odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) . Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) .DINAMIKA Vukojević. = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN . y y Ovdje je y FN . a &&2 = 0 .reakcija podloge. zbog xC = const.. Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli. to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile. x & Ovo daje xC = const.

ima mogućnost klaćenja. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. Slika 10. Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ .2. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja. dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0. x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1. a spoljašnjih sila za tačku 0. koje se diže pomoću vučne motke 2. (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0.2. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) . y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) . M o = −G R sin ϕ . Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2. Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 . slika 10.10. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj.

GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara. čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. gdje je (e) ω2 = GR .kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli. Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo . r Masa bubnja vitla je m1 . Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ .3) imaju odgovarajuće zazore. može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja. Uže smatrati elastičnim. pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati. 168 . Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina. dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . odnosno centričnost. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz. što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. Primjer 3. Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ .3. No. a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti. slika 10. pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići. Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 .DINAMIKA Vukojević. a sila F ima stalan intenzitet. Teret mase l .

(m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = . (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 . m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 . (d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const. dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const. . (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 . smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA . tj. Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10. (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r .10. (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 .3. dt (a) r s Ako je pozitivan smjer.

(g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja. Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. . pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg .4. JC (h) 170 .4. x m &&C = FN − mg . djeluje horizontalna sila F . U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli. r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT . dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. Primjer 4.DINAMIKA Vukojević. dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. slika 10. (d) Slika 10. Ekinović r C točka. pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ . Tačka C se kreće pravolinijski. J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . mase m i poluprečnika r . to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG . to je &&C = 0 . Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici. Ako na osu Rješenje. y && J C ϕ = FT r .

2) gdje su mi – masa materijalne tačke. Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom. 2 (11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11.4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv .3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 .1.1) Prema tome. a vi – apsolutna brzina materijalne tačke. to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . 2 (11. kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 . 2 i =1 (11.11. 2 i =1 (11.

onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema.5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema . koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 .inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 . Pokretni koordinatni sistem.DINAMIKA Vukojević. a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52. Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće. Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je. nepokretan. Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 . y i z . slika 52. 2 i =1 ( ) (11. odnosno njegove ose x1 . za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 . y1 i z1 . i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru. dakle.

7). koji se javlja u jednačini (11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi . odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir . (11. gdje su: vi .vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz .8). ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11. dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 . (11. Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi. 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema.4) uvrste vrijednosti iz (11.11. može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC . r vir .8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema.vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .apsolutna brzina tačke M i . gdje su: ri .7) r r vC . r ρ i . Ako se u izraz za kinetičku energiju (11. Član 1 n 2 ∑ mi vC .6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir . Diferenciranjem izraza (11.6) r r rC .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz .brzina ishodišta C pokretnog sistema. 173 .relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem.

11) * König. 174 . r d n ∑ mi ρi = 0 . definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V. dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije. dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 . Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela. čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir .2. 2 2 i =1 (11. dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 .9) to je član Dakle. 2V (11. Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . 11.DINAMIKA Vukojević. izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka. drugi član u jednačini (11. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11. holandski matematičar. ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0.8) jednak je nuli. glasi Ek = 1 2 ∫ v dm . odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir .

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake. to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv .14) 175 . izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su. Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 . slika 51. v = ω r . ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja.13) V ∫ r dm = J 2 z . c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi.12) ∫ dm = M . kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke. a ω . kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω . gdje je r . koja je data izrazom (11. Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z .rastojanje tačke od Dakle. v Dakle.11.10). 2 2 (11.moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z . b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje. ∫ 2V (11.masa cjelokupnog krutog tijela.ugaona brzina tijela. ∫ 2V (11.

kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila. 2 1 J Cω 2 .moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . 2 2 (11. s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna. što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka. kao i uvjeti ravnoteže sistema. odnosno kruto tijelo. Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom. Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. to je bolje zadržati se na izrazu (11. akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova. je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena.3.kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M . Homogeni materijalni sistem. 176 . 2 Kako je poznato iz kinematike. ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola. d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog.kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . 11. unutrašnji potencijal.DINAMIKA Vukojević. no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv. Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo. za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli. Ekinović 1 2 MvC .15) gdje je: J Ω . odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo.15) koji je praktičniji. Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala.

.. slika r 53.16) rs .. Dakle.. . r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11.vanjska sila i d r . n .. Translatorno kretanje tijela 177 . i = 1. imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka..elementarno pomjeranje. vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu.rezultujući vektor spoljnjih sila. Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi . rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53. svaka tačka M i .. Fi (11.Fn . sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema.elementarni rad. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 .11.17) gdje je FR .

one ne vrše rad.Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 . B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB .DINAMIKA Vukojević. slika 54. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima. Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. Zbog specifičnosti obrtnog kretanja. odabrat će se prirodne koordinate. tačka binormale (11. r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z . pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. N.18) r B . Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T. Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje.

ϕ izražen u radijanima [ rad ]. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja. to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω . Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 . to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ .24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω . (11.23) Iz izraza (11. a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C . i =1 i =1 i =1 (11.rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z .20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ . rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ . dt dt (11.11. U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo . središte tijela sa centrom C vrši translaciju. (11.19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ . ϕo (11.21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z .22) Kako je ugao sistemu.

180 . 2 II I 3 2R2 1.rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C . kućište reduktora 4. slika 11.24) r FRs .rezultanta spoljašnjih sila.1. Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 . a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 .4. Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika. dϕ . gdje su: (11. M C . gonjeni zupčanik II 3. čije su mase m1 i m2 . a poluprečnici R1 i R2 .DINAMIKA Vukojević.1. kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11. ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 . Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ . Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11.25) Primjer 1.elementarni pomak središta C . ϕo (11. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II .ugaoni priraštaj. r d rC . pogonski zupčanik I 2. Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ .

2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ .11. && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . ⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ . ⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 . Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 . 2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje. (h) 181 .

32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . (i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 .DINAMIKA Vukojević. 4 m1 R12 J1 = . Ekinović a kako je 3 M 2 = M1. 2 R2 = 12 R1 . 2 2 m 2 R2 J2 = . 8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 .

zakon o promjeni količine kretanja. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. treba napomenuti da je Euler 1740. Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme.2. itd. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke.1. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema. U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. zakon o promjeni momenta količine kretanja. tako da zasluga pripada obojici naučnika. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12. godine. a u integralne spadaju Hamiltonov princip.12. * 183 . nego Delone 1856. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. Također. itd. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. Lagrangeov princip. 12. dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. odnosno sistema materijalnih tačaka. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja. godine.diferencijalne i integralne principe.

Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 ... reakcija veze F ne postoji.glavni vektor reakcije veza. Ekinović r r r F a + F r + F in = 0. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta. U jednačini (12. r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke.1) uvodi se pojam sile inercije F . onda bi ono bilo u stanju mirovanja. naravno.DINAMIKA Vukojević.vektor inercijalnih sila. (12..glavni vektor aktivnih sila. Prema tome. To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile.1) gdje su F . Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze. Ovdje je.2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem. sila inercije F tijela. a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem.vektor reakcija veze. r r Fi r = FRr . n . Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F . i = 1. F . pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 . ∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i . F . ra rr r in (12..glavni vektor sila inercije tačaka sistema. odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku. a suprotnog smjera. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo.vektor aktivnih sila. dobiće se (12. 184 . U određenom smislu. Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa . ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin . riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem. Prvo će se ukloniti veze.

glavni moment reakcija veza za pol 0 .3) i (12. r r in M 0FR .3) i r r (12. slično kao i (12.4).5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0. Ako se jednačine (12.glavni moment svih aktivnih sila za pol (12. pa se zatim jednačine oblika (12.4) i (12. dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 .4). pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12. Jednačina (12.6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema.3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 .6). (12. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan. Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri .12. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku. uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema. glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli. pa se izostavlja iz jednačine (12. glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema.glavni moment inercijalnih sila za pol 0 . r r Fr M 0 R . za bilo koji vezani materijalni sistem. dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 . dobija se (12.1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu. geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila.6). gdje su: M 0 R .6) 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12. iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena. Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli.4) Iz osnovnih jednačina (12. u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila. ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 .

8) gdje je ri . i =1 i =1 (12. Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC . Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C .vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije. a r in YRa + YRr + YRin = 0.3. 186 . 12. jer se time problem pojednostavljuje. a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C .DINAMIKA Vukojević. Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije.7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . a r in (12. M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0. što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai . za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0. Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga. za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0. Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0. gdje je M – ukupna masa tijela. a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR . Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai .

odnosno materijalnog sistema.12.11) r C . a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12. Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC .10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa. pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle. tada je rC = 0 . Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela.vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0. i =1 i =1 i =1 gdje je rC .8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC . tj. r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile. 187 . a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. (12. dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . dok glavni moment zavisi od izbora te tačke.10) koja djeluje u centru inercije tijela.9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela. Prema izrazu (12. dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C. ai = aC . i =1 (12.

i =1 i =1 i =1 (12.14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri .DINAMIKA Vukojević. Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja.glavni moment za redukcionu tačku 0. (12.masa materijalne tačke i njeno ubrzanje. posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje. Član (12. onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai . r in M 0 R . Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema.12) gdje su: r ri . a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12.15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12.9). Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N . a (ω ⋅ ω ) = ω 2 .15) iznosiće: 188 . odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) . (12. i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije.12) i (12.13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r . što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri .vektor položaja materijalne tačke. r mi i ai . iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC .

16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z .vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0.17) gdje su: rC .12. što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12.17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε . slika 55. koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz . z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55.18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure. i =1 i =1 (12. J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0. Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i . Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C . Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 . pa će izraz (12. dobija se rC = 0 . (12.

Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje.19) 12. a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h . Ekinović Dakle.. Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip. Z A i X B . (12. koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B .rezultanta inercijalnih sila. koje se poklapa sa tačkom A . pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z . glavni moment sila inercije krutog tijela.4. odnosno ako je aC = 0 . r in r M CR = − J C z ε . YA . U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz . a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. koje se javljaju usljed dinamičkih efekata. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 .. a nakon oslobađanja tijela od veza. koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z . Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija. predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi. Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela. Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A . Neka na tijelo. Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z .rezultanta aktivnih sila.DINAMIKA Vukojević. koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije.. FR . Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0. Fn . Primjenom ovog principa. pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0.. dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema. jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja.20) gdje su: FR . 190 . a in (12. YB . djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose. slika 56.

12.20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC . yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56. Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12.

koji ujedno određuju i položaj centra 192 . Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0.22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa. koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z .21). j = mi riε i = − mi xiε . Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57. Za tačku M i . ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12. ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN . i = mi riε i = mi yiε . i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12. FiT = mi riε . i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0. r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN . i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0.21) ∑ Zia + Z A = 0. j = mi riω 2 i = mi yiω 2 . x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 . ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT . dobiće se: (12.DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević. i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT .23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije. i =1 ∑M i =1 n i =1 (12. intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 . moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0.

i =1 i =1 i =1 (12.26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε .28) 193 . to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila. 2 i =1 n (12.12. Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε . i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12. 2 i =1 n (12.25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε . Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z .27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz . i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12.24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε .

+ YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0. (12.21). Zadnja jednačina u izrazima (12. + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0.DINAMIKA Vukojević. + Z A = 0. 194 .Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12. Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57. dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0. ∑ M zFi − J z ε = 0 .29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0.29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose.

YB . ako se u prvoj jednačini izraza (12.29). YB predstavljaju ukupne reakcije veza.31) 195 . YA . (12. dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze.29) izostave aktivne sile X i . Z A . Dakle.29) isključe aktivne sile. Podvučeni članovi u jednačinama (12. Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana.1. odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 . članove jednačina (12.12.dinamičke reakcije veze. trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti . Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli. odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli. kao što se vidi iz postavljenih izraza. Svaka komponenta reakcije u ležištima. koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. yC = 0 .29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B . (12. r Fi in .30) xC = 0 . što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z . zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela. Naprimjer. d d 12.29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom. X B . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A . Ako se iz jednačina (12. YA .4. Reakcije veza X A . Z A . X B . dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 .

naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja.32) . Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 . yC ) m1 ( x1 . mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0. U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi.DINAMIKA Vukojević. z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. y1 . vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0. y2 . Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. z 2 ) C ( xC . myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. z B ω m2 ( x2 . 196 (12. Prema tome. dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. kao i njihovih koordinata. J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0. slika 58. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 .

slika 59. 197 . pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima. dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta. Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela. Kako je r r FRin = −m aC .12. sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. što će dati dinamičke reakcije jednake nuli. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu.

2. pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const.5. (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu. rD – poluprečnici koturova. slika 12. izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. i to: 198 . Ekinović 12. kao i sila trenja zanemare. a L1 – dužina užeta. Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12. gdje su (a) rB .1. Primjeri J djeluje obrtni moment M . Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 . Primjer 1.1. Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 . Kako su ove koordinate promjenljive veličine. a konstantne prebace na desnu. Rješenje. Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine. Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12. rC .1.DINAMIKA Vukojević.

S1 . slika 12. y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ .b: r 199 . && − J ϕ + M − S 2 R = 0.12. Rješenje. odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C . težine G i dužine l . J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2. dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena. Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . &&2 . y S1 rC − S 2 rC = 0. y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0. zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M . Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR . S 2 i ϕ& . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0. eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 .2.3. Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije. Homogeni tanki štap 0C . slika 12. (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12. Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema.3.

3. & & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i. Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN . z 0 mω 2l sin α . slično gornjem. ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa. Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α . 200 . Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in .DINAMIKA Vukojević. 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r . l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k . r r r r r r r r r k × i = j. k × j = − i . Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. r r j × j = 0. a r r r in dF in = dFTin i + dFN j . 2 ml 2 ω sin α = 0. Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 .12.

YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) . 6 (a + b ) (f) 202 . XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine. 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0.DINAMIKA Vukojević. dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). 3 & mω l 2 cos α sin α = 0. XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ).

Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra.1. kao naprimjer u navigaciji. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0. Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici.Foucault (1819-1868). Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema . Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. s tim da mu je jedna tačka nepomična.13. koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje.pomični i nepomični koordinatni sistem. automatizaciji. upravljanju. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. avijaciji i raketnoj tehnici. 203 . ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj. slika 60. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. godine francuski fizičar L. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene.

ν z = cos(ζ . y ). z ). μ x = cos(η . λz = cos(ξ . k . Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. λz ) r r v ( vx . z ).DINAMIKA Vukojević. λ y . μ z = cos(η . x ). x ). Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . λ y = cos(ξ . j . z ). v . (13. ν x = cos(ζ . x ).1) λx = cos(ξ . Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i . vz ) gdje su: r μ ( μx . ν y = cos(ζ . μ y = cos(η . μz ) . μ . (13. y ). y ).2) 204 . μ y . odnosno r r r λ . v y .

(13.2) definirati bilo kojih šest. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0.4).4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1. Međutim. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ . μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1. Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 . ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0.13. μ λ = 0. koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1.3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. Koristeći relacije (13. može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13. Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t . μ v = 0. rr λv = 0. tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije. v su međusobno ortogonalni. Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke. slika 61. rr rr rr rr v v = 1. Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. λxν x + λ yν y + λzν z = 0. tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . odnosno: (13. Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno. μ .

koji je označen sa ON . Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . čvornom osom ON . Nadalje.6) ψ (ugao precesije). U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ . može se za svaku tačku krutog r r (13. slika 60. dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON . dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim . pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv.8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ . dakle. ili u vektorskom obliku θ = Δθ .7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja.5) tijela M i . koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. (13. slika 61: r r r vi = ω × ri . Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z . ϕ = Δϕ . odrediti brzina u odnosu na pol 0. ϕ = ϕ (t ) . rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ .DINAMIKA Vukojević. Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema. (13. ω = ω (t ) . + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 . Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα . Δt → 0 Δ t (13. Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla. čiji je r položaj određen vektorom položaja ri . definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) . θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije). θ = θ (t ) . Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je. odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ .

vi . mi – masa proizvoljne tačke. slika 61.vektor položaja tačke M i . η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ .brzina tačke M i . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . i =1 (13.2.13. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0. & & ω z = ψ + ϕ cos θ . (13. dt (13. 13. Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . & ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ .10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ .pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz .11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi . r M – ukupna masa tijela. 207 .9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ . ∫ r gdje su: ri .

208 .6) izrazom r r r v =ω ×r . ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61. to će izraz (13.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r .12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ). r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm . Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13. M M (13.DINAMIKA Vukojević. M (13.13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0.

16) 209 . pa se sistem jednačina (13. Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije.13). a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose. Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose. M M ( ) (13.16) svodi na oblik: (13. onda su centrifugalni momenti jednaki nuli. tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ . r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13. Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν . r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm . L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη . M M (13.13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu.14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm . to se projiciranjem izraza (13. dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ .13. ξ . L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ .

17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13. (13. brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13.3. može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13. Prema izrazima (13.20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η . M (13. 13. r r r v =ω×r .19).18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm . Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri .17). L0ζ = J ζ ωζ .DINAMIKA Vukojević. U tom smislu.19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke.12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . vζ = ωξη − ωηξ . 2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm. L0η = Jηωη . vη = ωζ ξ − ωξ ζ .21) 210 . potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi . ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije. Ekinović L0ξ = J ξ ωξ . Općenito.

4. Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 . Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t . 2 ( ) (13. centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli.21) u jednačinu (13. ζ ujedno i glavne ose inercije. kako je već ranije navedeno.13.η . Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR . dt (13.24) 13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 . pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 . M M M (13. (13. Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ . a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo. to će se uvrštavanjem (13. koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem.25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ .19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm .23) Ukoliko su pokretne ose ξ . Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih.

(13. uvrštavanjem u (13. (13. odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira. i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13.DINAMIKA Vukojević. dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 . v kreću u prostoru. μ .17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v .26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ . μ .29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A . Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . Kako se jedinični vektori od vremena t . slika 62.26) λ . 212 .27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . dt r r r dν = ω ×ν dt . v .27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ . to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ. μ . Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela.28) Na osnovu ovakve postavke. to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13. (13. čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ . (13. v zavisi od ugaone brzine ω . dt r dμ r r = ω × μ.

29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine. dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η .30) 213 . Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ . L0η . ζ . L0ζ . i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ .29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ .13. Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13. . r r r v r L0ζ (13.η .

dt (13. dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ . godine.32). izjednači sa momentom jedinične vektore λ . Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ . dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ . * 214 . μ .32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ .29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v . dt gdje je (13.33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η . uvrštavajući vrijednosti iz (13. Euler 1750.31) Ako ovaj izraz. koristeći (13. Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije. dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ .17) u (13. ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13. dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η .DINAMIKA Vukojević. v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR . Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13.25).

θ (t ). odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke. Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina.10). (13. zadatak i dalje ostaje neriješen. Integriranjem ovih jednačina. slika 63. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ). ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . jer je sistem jednačina nelinearan. θ . Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine. Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski.a. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . M 0η .33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . Međutim. koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . bez utjecaja spoljašnjih sila ili. ϕ (t ) . onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela. 215 . a traže se momenti koji djeluju na tijelo. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo.4. položaja tijela i njegove ugaone brzine. ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ . ϕ . M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina. a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. uz zadate početne uvjete za ψ . Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0.13. Prema tome. ako već dejstvuju spoljašnje sile. pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne. ωη (t ) . a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji.1.34) 13. dobiće se rješenje problema kretanja tijela.

c. a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0.b. slika 63. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. slika 63. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63. 216 . Tijelo je teško. Ako je osa 0ζ ta osa. onda je J1 = J 2 .DINAMIKA Vukojević. c) Rješenje S. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 .

Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . (14.1) ωξ = 0. L0η = 0. Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke. Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom. a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14. ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete. osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela. Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. L0ζ = J 0ζ ω .2) 217 . Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno. koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena. slika 64. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .a.14. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi.1. to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0.17). 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . slika 64. odakle slijedi: L0ξ = 0. čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije. ωη = 0. (14.

slika 64. Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja.b. Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ .a. slika 64.1) može napisati da je (14.3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . (14. L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v .5) L0ξ = J 0ξ ωξ . to se s obzirom na (13. pa je L0η = J 0ηωη . odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 . 218 . Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 . odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 .13) i (14. Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje.DINAMIKA Vukojević. ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64.4) r 0ξηζ su: . Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. koji (14.

L0η = 0. Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C . a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ).6) 0ζ .2. koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. r r rF r (14. (14. ω1 . odnosno ω >> ω1 . žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C . Na slici 65. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. slika 64. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64.c. Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. slika 65. ϕ (t ) . L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome. uravnotežen je i oslonjen u tački C . kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 . θ (t ). Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke. Veličina ovog momenta je F MC = F d .b. tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14. r 0ζ . može se pisati L0ξ = 0. ukoliko je odstupa od ose . Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom.14. U fazi mirovanja žiroskopa.7) 219 . pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja. koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. Uzevši u obzir gore navedeno. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ .

nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ . (14. pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x . a ω . slika 65. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω . Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F . Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile.ugaona brzina sopstvene rotacije 220 . Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A . Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . gdje je J Cζ . koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. ona će izazvati sasvim drugi efekat.DINAMIKA Vukojević. je jednako ubrzano.moment inercije žiroskopa za osu r Cζ . naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C . žiroskop će nastaviti Cyz . Sada će se posmatrati isti žiroskop.b. Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta. odnosno momenta.8) r & žiroskopa ili ϕ . ali ne u stanju mirovanja.

bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14. Na ovaj način. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C . (14. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy . Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije.14.9) postati jednaka nuli. slika 65. Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije. ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C . koja je označena sa v ′ . .b. brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC . odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli. pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . Kada prestane dejstvo sile r r rF F . Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće.11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ . 221 . To znači da spoljašnja sila F . što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . brzina r v ' će prema izrazu (14. brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose.10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. dt (14. koja djeluje paralelno osi Cy . Od tog trenutka. to je njeno kretanje r r F r neinercijalno. odnosno Prema Rezalovoj teoremi.9) r r F . koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ . žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ . Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile.

veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici.13) r Vektor M 0 s . to će biti v ' = M 0Fs .6) (14. a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno. Prema tome. Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ . Na osnovu Rezalove teoreme. treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. gdje je rC . odnosno pol 0. kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano. Ukoliko je ostupanje malo. obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ . to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 . normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . slika 66. usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G . a prema (14.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac. odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa. Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. 14. što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ . tj. onda se za kretanje kaže da je stabilno. čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0. Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa. Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop.DINAMIKA Vukojević.12) r r L0ζ = J 0ζ ω .3. što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . (14.

S druge strane. već u pravcu normale na ravan 0 zζ . r pa se prethodna jednačina 223 . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. (14. brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 . r r gdje je OA = L0 .rastojanje težišta C od oslonca.15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω. r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu. Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G . Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ . pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 . r r M 0Fs = G d sin θ . tj.14) gdje je d = OC . (14.14.

Pošto je (14. r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ .14) i (14. ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14. gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ .21) 224 .19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja. J 0ζ ω Formula (14.20) ω1 ⊥ LC . Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14. Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom.18) ω1 teškog žiroskopa (14.4. Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine. Pošto je kretanje rama zadato. (14. Prema približnoj teoriji žiroskopa. slika 67. Ako se izjednače jednačine (14.DINAMIKA Vukojević. to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC .17).16) (14. koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 .17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 . kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω . odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14. Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B . ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ . Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω .19) ω1 = Gd .

14. odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC . Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno.22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω . (14. r r (14. to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 . i =1 r r r 225 . leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A . moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . dakle. Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ). ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67.23) Moment spoljašnjih sila. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB .

Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . (14. Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s . 226 .24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s .25) (14. a r r rF rF suprotnog smjera. obrazuju reakcije ležišta. i na ležišta intenziteta. Za slučaj prema slici 67.26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa. koji ima pravac i smjer brzine v A . Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće. FB max = FBst − FBd = + . r r rF v'= MCs .28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta. ravan sila FA i FB . Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke. koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije.DINAMIKA Vukojević. 2 rd r r F (14. ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment. koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom. (14. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB .27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija. 2 2 AB AB (14. reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + . Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom. One također obrazuju spreg M C R = − M C s . koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD .

pomorstvu. Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju. Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela.5. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera. slika 68. -pokretni sistem refererencije tijelom. odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu... gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C .14. koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68. r r Cξηζ . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode. torpeda i slično. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila. Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji.. raketnoj tehnici. Slobodno kretanje krutog tijela 227 . 14. omogućuju vožnju na dva točka. kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna.Fn vrši slobodno kretanje..

(14. s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη . Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is . Yi s . 228 .η . x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is . a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta.momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom.komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 . Z is . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja.DINAMIKA Vukojević. yC (t ) i zC (t ) . ζ . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ . θ (t ) i ϕ (t ) . Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 . M Cη .30) J Cζ . ωη . dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ . M Cζ . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode.projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela. s s s M Cξ . Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . J Cη .glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ . a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) .29) gdje su: X is . z i =1 n (14. ωξ . ωζ .

Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G . θ = θ (t ) . Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . Primjeri Primjer 1. yC = yC (t ) .30) u općem slučaju skoro nije moguća. koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. uz zadate početne uvjete. kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 .31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C . Prije integriranja ovih jednačina. g (b) 229 .29) i (14.14. Nakon integracije. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 . g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . Kako integracija jednačina (14. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je. zC = zC (t ) .1. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14. r r ω1 r oko Rješenje. 14. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. ψ = ψ (t ) . Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ . Odrediti žiroskopske pritiske. dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja.6. to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela. (14. Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose. Rastojanje ležišta A i B je l . a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . ϕ = ϕ (t ) . a tri rotaciju oko središta. slika 14.30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena.

230 . ako se često pojavljuje. Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. 3. može pospješiti stvaranje rezonancije sistema. gdje je M o . turbina. elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on. Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 . Pošto centar inercije ostaje nepomičan. to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli. r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1.glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera.DINAMIKA Vukojević. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova. F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. 4.1. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = . 2.

a udarna sila Fud vrlo r velika. naravno. Ovo. t1 r r (15. tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. a usljed trenutnog dejstva sila. odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena.15. brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar. Pri samom udaru. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . to je udarni impuls konačna veličina. Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela.1. udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom. 231 . Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. a Fud je udarna sila. Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina.

Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 .0001 0. dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake. r Usljed djelovanja impulsa udarne sile. 15. koju je imala r prije samog udara. Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 . Ovo općenito nije moguće. Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F . Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69.DINAMIKA Vukojević. pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem.2.001 t [s ] Slika 69. Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud . čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . na vrijednost brzine v ′ . brzina tačke M će se promijeniti sa v . Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0. slika 70.

to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 .15. TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt. koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku. jednačina (15. t1 (15.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. 233 . odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti. ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15. ∫ t1 (15.2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt . impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog.3) Dakle. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70.2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali.

a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. Vektorska jednačina (15. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara. pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli.5) r r r r I ud .4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. (15.DINAMIKA Vukojević. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. što je dato osnovnom jednačinom teorije udara.3. b) za vrijeme djelovanja udarnih sila.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka. Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara. Ekinović Jednačina (15. Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje.4) ili (15. r r rs ru 234 . pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti. Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku. Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva . mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". a vrijeme udara vrlo kratko.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka. pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud . c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina. mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i . 15. Kako se može vidjeti. slika 70. u osnovnoj jednačini teorije udara (15. odnosno udarnog impulsa I ud .5) sve veličine su date u konačnim iznosima.

gdje je v' i . dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu . za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu . vektorska jednačina (15. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.9) pa se izraz (15. ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15.brzina tačke na kraju udara.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema. (15.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara.10) Jednačina (15. ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara. i =1 (15.10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 .brzina tačke na početku udara.8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . Zbrajanjem svih n jednačina.15. r = K 0 .5).7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0. (15.8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ . a vi . TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15. isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa.

i = 1.10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is .DINAMIKA n Vukojević.13) 236 . odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15. tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC . n .11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu. Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz .11) Jednačine (15. i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy .. i =1 n (15.. i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz .12) Jednačina (15. a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi ... s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz .12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara. i =1 i =1 n i =1 n (15. Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC .12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix . Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix . i =1 (15. vektorska jednačina (15.

) 237 . 15. U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0.13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru. i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 .glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. ∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i .kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara.4.glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0.15. dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i . u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . iz čega se može izvesti zaključak da. odnosno v 'C = vC . a zatim n n sabere svih n jednačina. TEORIJA UDARA Jednačine (15.7).14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r . Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0. količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara. . Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru. (15. Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15.

i =1 (15. Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi. odnosno ostaje konstantan.15). za istu tačku.15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa. Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli. projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema. 238 .14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i . i =1 n rs (15.16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz . daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix .DINAMIKA Vukojević. (15. to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli. biće r rs M 0I i = 0 . i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu.15) Jednačina (15. tako da će izraz (15. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy .15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 . onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja.17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. koji djeluju na materijalni sistem. Vektorska jednačina (15. ∑ n i =1 pa će jednačina (15.

Udar tijela o nepokretnu podlogu. kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v . koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka. biće riječ o takozvanom kosom udaru. 239 . onda je udar centralni (upravni). koja je kolinearna sa pravcem On .15. Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra. Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On . TEORIJA UDARA 15. koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu.a.a. Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71. slika 71. r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne. a u protivnom je necentralni.5. a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On . Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . slika 71.

odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. r impuls I ud . U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. koji su 1668. kako je već rečeno. U drugoj fazi udara. odnosno τ = τ 1 + τ 2 . Obje faze udara dešavaju se. (15. godine dali osnovne postavke teorije udara. u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru. to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali.19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . a i obje brzine su u pravcu normale On . projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . koji 240 . koeficijenta udara). što je. i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja. Udarom kugle u nepokretnu podlogu. U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela. Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela. što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 . Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . τ . kako je već rečeno. Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli.DINAMIKA Vukojević. tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik.18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . usljed djelovanja elastičnih sila. općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On . U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze. Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. (15.

TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera. (15. Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije. Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. Neka kuglica. Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara.23) 241 . v′ = v h2 . može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' .b. (15. Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v . odakle se prema izrazu (15.15. h1 (15. a ne zavisi od njihove veličine.21) odredi koeficijent restitucije (15.20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju.22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 .21) Primjenom istog zakona. odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. za koju se treba odrediti koeficijent k . na putu kuglice od M 1 do M 2 . slika 71. dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara. tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju). pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara.

slika 72. dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 . ili brzina tačke na kraju udara (15. moguće je vratiti se na jednačinu (15. el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: . k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I. v′ = v . k = 15 16 .staklo o staklo …………. treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k . što znači da se udar završava prvom fazom. Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste. Međutim. tj. odnosno v′ = 0 .DINAMIKA Vukojević. Poslije malog vremenskog intervala τ . odakle se koristeći odnos (15.6. kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β . r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n . Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 . Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n .čelik o čelik …………… k = 5 9. 15. m (k + 1) (15. što je idealan slučaj.20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) . potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I .19).25) Dakle. k =1 2 . Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara.drvo o drvo …………… . riječ je o potpuno elastičnom udaru. Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ).24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I . uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara. r 242 . .

29) odakle slijedi ' k vn = vn . TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72.27) ( m(v ) − v )= 0 . k i α . 243 .31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja. v. (15. (15.15.28) (15.26) (15. r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n .30) m. to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . što kada se uvrsti u (15. Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I . ako se poznaje Iz jednačine (15. ' T T r r T . Prema tome.27) slijedi ' vT = vT . može se odrediti udarni impuls I . (15.26) daje I = m vn (1 + k ) . dobijaju se (15.

Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar. tj. tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α .DINAMIKA Vukojević. Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela. prema (15. vn vn k vn k (15. koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . sudare u nekom trenutku vremena. tg β = ' = T = tg α .32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α . r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ . Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 .33) Pošto je za neelastični udar k < 1 . mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = .32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice. Upravni centralni sudar dva tijela 244 . m2 v2 C2 x Slika 73.7. na osnovu odnosa komponentih brzina. Ekinović Prema slici 72. pa se može reći da 15. tgβ > tgα . slika 73. (15.

′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara. Izraz (15. Ukoliko bi sudar bio plastičan. pa će tijela nakon sudara imati različite brzine. Brzina v1 mora biti veća od v 2 .15. primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ . a to su ustvari unutrašnje sile. Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa. oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Sudar je elastičan. Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara. što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 . Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira. jer u protivnom ne bi bilo sudara. (15. treba imati na umu neke logične pretpostavke. a nakon sudara v1′ i v2 . TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. 245 . Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k .35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 . brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k . ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 .34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' . odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste.36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Na osnovu ovakve konstatacije. r r Prije samog rješavanja. pošto nema ni spoljašnjih sila. v1 − v2 (15. može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ .34) u razvijenom obliku glasi (15.

38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret.38). dobija se (15.37). Uvrštavanjem (15. prema istim izvedenim jednačinama.40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15.37) i (15. m1 + m2 (15. koja će se primijeniti samo na prvo tijelo.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) . m1 + m2 (15. odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) . mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 .40).41) kao i udarni impulsi prema (15. dobija se (15. prema već izvedenim jednačinama.DINAMIKA Vukojević.35) i (15. v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15.37) (15. Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15. dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' .36) po v1 i v2 . kao i za udarni impuls (15. dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 . dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) .42) 246 . dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru. uz r r I 1 = − I 2 .39) u jednačinu (15. Za elastičan sudar ( k = 1 ).40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara. v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji. Za plastičan sudar ( k = 0 ). m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) .

TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . (15. 15.44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k . iz jednačina (15. 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 . pri čemu je m1 = m2 .42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 . kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći. a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 . Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 . a sporijeg povećava.45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 . Carnotova teorema. m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje. a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . 2 ( ) (15. kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 . ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno.15.43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja.8. tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 . (15. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno.

izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15.50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ .DINAMIKA Vukojević. jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru.46) ( ) ( ) (15.47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' .51) Jednačina (15.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru.46) i (15. v1 − v2 (15. U izrazu (15. jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama. 1+ k [( ) ( )] (15.49) Na osnovu izraza (15. ' ' ( ) ( ) 248 . = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 .47).48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) . 2 ( )[( ) ( ( )] (15. koji nije potpuno elastičan. 2 ⎦ ) (15. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 .51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 . 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15. [ ( )( ) ( )( )] (15. 2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 .49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 .

yC .9.15. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I . zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74. U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC . pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima. slika 74. Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 . TEORIJA UDARA 15. Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute.

vCz = 0 . i =1 ) 3 3 rs (15. na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix . y K . ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω . z K ) . vCy = 0 . vCz = 0 . -poslije udara r ′ ω0 . ω0 y = 0 .52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . to će njene (15. -poslije udara ωx = 0 . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 . a poslije udara vC = yC ω . (15. ω y = 0 . i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . dobija se: 250 . vCy = 0 .DINAMIKA Vukojević. i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 . brzinom djeluje u tački K ( xK . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije.53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . a samim tim i kinetički moment sistema. i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i . Ekinović r r ω . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i .16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose.54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13. i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z .

56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine. I Ay . Šesta jednačina u (15.52). L0 z = J z ω 0 . Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike. s s s r r r r 15. kao i udarni impulsi i njihovi momenti.komponente spoljašnjeg udarnog impulsa. Lx = − J x z ω .55) gdje su J z . Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom. Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15. 0 = I zs + I Az . s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h . s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K . gdje su: I x . odnosno y i z . Ly = − J y z ω . I Bx . TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 . I z .10.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h .centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z .moment inercije tijela za osu z.56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom. (15. Lz = J z ω . L0 y = − J y z ω0 . Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. (15. a I Ax . s 0 = I y + I Ay + I By . Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. pa se može pisati: 251 . I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B . dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište.53) i kinetičkog momenta iz (15. I y . a J x z i J y z .15. I Az .55) u jednačinu (15.

Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I . slika 74. r r (15. J z (ω − ω0 ) = I s y K . s 0 = Iy. Sada će se razmotriti ostale jednačine. s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK . Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15.57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 .57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK . z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0). odnosno r r 252 .DINAMIKA Vukojević. pa prva. (15.59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K . myC (ω − ω0 ) = I s . iz druge jednačine (15. peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15. (15.60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K . četvrta. 0 = I zs . s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K .59) slijedi Jxz = 0 . (15. Pošto je ω − ω0 ≠ 0 .57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 .58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C . Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs .

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

16. Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka. koje su spojene sa tri krute veze l1 . dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode. y1 . z1 ) . već djeluju spolja na materijalni sistem. Analogno ovome. z1 ) i B ( x2 . koji se nalazi u ravni 0 xy . l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 . y3 . a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran. z3 ) . slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke.3. Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam.16. y2 . dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz . ne pripadaju materijalnom sistemu. nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. z2 ) i C ( x3 . Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. B ( x2 . ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. čije je kretanje ograničeno sa r veza. y1 . Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja. slika 75. Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode. Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe. 259 . z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . y2 . l2 . kako im sam naziv kaže. c) tri materijalne tačke A( x1 .

b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . y2 . u ovom primjeru. što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ . To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . y1 ) B( x2 .tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu. koje nisu slobodne. Ekinović z Az A( z1 . y2 . y1 . 260 . to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75. što predstavlja jednačinu veze. tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . y3 . z1 ) A( x1 . Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) . y2 ) l C ( x3 . Međutim. y1 . njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . z2 ) B (z 2 . Zbog prirode ravnog mehanizma.DINAMIKA Vukojević. Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . z1 ) B( x2 . Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače. 0′z 0′ ϕ y l A( x1 .

261 .ϕ (tri Eulerova ugla). -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja. y.slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode. za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema. Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine.θ . ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom. z . dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru. a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ . Dakle. Nezavisne koordinate. odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini. dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema. l2 . . (16. 16.4. Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s . jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r .1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema.tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja. položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 . odnosno jednačina. pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. l3 . Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri. Međutim.16. B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata. Tako naprimjer: .uglom rotacije ϕ .

qs . q2 . Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s .. čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 . f i = f i ( x1 ... t ) gdje je s – broj stepeni slobode. q2 . nestacionarnim i holonomnim vezama.3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri . (16..... q2 .4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) . t ) .DINAMIKA Vukojević. zn ... t ) .. z1 . Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. 262 .. Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka. i = 1. qs .. xn .... yn .. qs . i = 1... koji je podvrgnut idealnim.. … .. onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 . t ) zi = zi (q1 .. mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza.. dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive. q2 = q2 (t ) .. (16. q2 . t ) yi = yi (q1 .. n . odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata... qs = qs (t ) . y1 ..2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive... pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k . koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 . qs . q2 .. (16... qs . pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode. dt && qk = d 2 qk . odnosno generalisane koordinate. r .

poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) . Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju. Poluga A0 B . odnosno u položaj A′0 B′ . Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda. ANALITIČKA MEHANIKA 16.16. koja se može obrtati oko svog ležišta 0 . ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. koji je ujedno i koordinatni pol.5. U momentu kada se desi virtualno pomjeranje. B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76. vrijeme se smatra konstantnim. slika 76.

ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . Jednačina površine je f ( x. z + δz ) u određenom trenutku vremena. Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B . z .rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB . Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 . y. drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja. y + δy. Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ . z ) i B( x + δx. t ) = 0 . odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t . Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . poluga će zauzeti položaj A′0 B′ .središta 0 . Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. odnosno MM " = vdt.5) Na ovoj površini. koja se kreće. odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x. y . slika 77. (16. koja se nalazi na klizaču. S tačnošću malih veličina prvog r reda. U narednom trenutku t + dt . holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine. Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku. obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja.DINAMIKA Vukojević. Tačka M . 264 . pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena. Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima.

5) i (16. t ) = 0 . gdje su (16. y.9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k . z + δz .8) se može pisati kao (16. z + δz . dobija se: (16.7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 . grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . t ) = f ( x. ∂x ∂y ∂z Jednačina (16.16. to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx. y + δy. ∂x ∂y ∂z 265 . ∂x ∂y ∂z (16. Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član. z .8) r grad f δr = 0. t ) + Na osnovu izraza (16. y + δy. Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine.6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz .6) f ( x + δx. ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77.

t + dt ) = 0 . z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t .11) Uporedbom sa (16. Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx. stvarno pomjeranje. odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk .DINAMIKA Vukojević. z + dz . slika 77. Kod nestacionarnih veza. z tačke A . odnosno kada je ∂f = 0.9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr . 266 . (16. dz zadate funkcije.10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 .12) Virtualno pomjeranje.13) δx. Ako se izraz (16. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. y + dy. Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. y. što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine. jednačina (16. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx. y + dy.10) razvije u red na isti način kao prethodno. gdje se projekcije koordinata r r r r (16. δy. y . ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . dy. z + dz ) na istoj zadanoj površini. ∂t (16. odnosno vektor dr . δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r . odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k . y. dobiće se da mora biti (16. samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. z ) .

v = 1. (16.... 267 ..8).6. čije je kretanje rr rr ograničeno vezama.. xn . koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi ..... to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan. Fn .. δyi . a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0. δzi . 16. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 . ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1. yn .. z1 .1.. t ) = 0 .15) S druge strane. ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1.... r < 3n . ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 ....16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti. ove varijacije nisu međusobno nezavisne.. Jasno. r .. i = 1. Fn tačke materijalnog sistema M 1 . ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 .. M n dobiće odgovarajuća ubrzanja. M 2 . zn . Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze.. r .. n . (16.. M 2 ... uvjet (16.. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama....14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje...6.16. M n . Idealne veze 16..11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0. Reakcije veza će se označiti sa F1 . (16.. y1 . slika 78.. jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16..

Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78. δ sn . Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G .. r 268 . onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r . Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs..DINAMIKA Vukojević.. koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan. koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima. mase m .. U cilju razjašnjenja rada idealne veze. δ s2 . Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge. slika 79.a. Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 . i =1 ( ) (16. r slka 79.17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli. δ si . posmatraće se klizač M .

18) Dakle. ova obostrana veza je idealna.16. Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini. 269 . ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN . Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 . jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze. odnosno r r r F r = FN + Fμ . Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ . (16. ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. ( ) (16.19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna. δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 .

(16. Dakle. n . i = 1. r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80. To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži.20) r r Fi a = − Fi r . Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži. već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16. a reaktivne reakcije veza sa Fi . Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi .. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r . što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu. Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a . Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži. pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze..6.. slika 80.2.. n . aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu. to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0.. Ekinović Naravno. 16.21) 270 . ra rr i = 1.... δ s i = 0. Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi. n ... odakle proizilazi i = 1..DINAMIKA Vukojević. a suprotne po smjeru..

. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene. δ zi . iz uvjeta (16. a suprotnih su smjerova.23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0. i = 1. tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli.25) gdje su: X ia .. ∑ n i =1 ( ) (16..21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a . moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri . r δ xi . Yi a . Kod jednostranih veza jednačina (16. jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu.20). tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r . dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 . a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike .projekcije datih sila na koordinatne ose. Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne.16.23) naziva se jednačinom virtualnog rada.projekcije mogućeg pomjeranja δ ri . δ yi .22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16.24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. ) (16.princip virtualnih pomjeranja. δ si = 0. r r M i djeluju aktivne sile Fi a . ( r r ) (16.. Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16. Z ia . n . 271 .23) Jednačina (16. (16. δ s i = 0. U slučaju obostranih veza. ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli.23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.

..DINAMIKA Vukojević.26).... s . + δ qs = ∑ δ qk . δ ri . ∂ qk i =1 n s k= 1.7.. na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi .29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + . odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema. n . i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16. + Qs δ qs . postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada. i = 1.. k =1 (16.. U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo.26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + . jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze. Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim...... i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16. Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk . k = 1.29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi . Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. dobiće se (16. (16. ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16. stacionarnim i idealnim vezama. s .31) 272 .27) u jednačinu (16.28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n .30) jednačina (16.27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk . Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme... 16.. (16.

. a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile. k = 1.. s . onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ).33) određuju prema: 273 . onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). ⎟ ⎠ (16. dakle.30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema. s .35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile.34) r r aiin = − ai . pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ .. odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema. ⎟ ⎠ (16.. Ukoliko se posmatra inercijalni sistem. umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi .33) U formulama se. analogno prethodnom stavu. Iz formule (16. Jednačina (16.. ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk . Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata. pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ .16.. dok ako postoje neidealne veze.. k = 1. pojavljuju samo aktivne sile. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟.. [qk ] (16. određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16. ⎟ ⎠ (16. a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ). njih treba posmatrati prividno kao idealne.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] .32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m ).

⎟ ⎠ (16.. yn .39) Uporedbom izraza (16.. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike. z1 . (16. tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom. 16. a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 .37) i (16.39).. Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep . xn . Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja. a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem.38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟...40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile..DINAMIKA Vukojević. ∂ xi Yi = − ∂ Ep .. ∂ zi (16... ⎟ ⎠ k = 1.. qs ) . zn ) .36) E p .. ∂ yi Zi = − ∂ Ep .. qs ) kod stacionarnih veza. dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk . to proizilazi da je E p = f (q1 .. (16..8...37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 . 274 . U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟. y1 .potencijalna energija sistema. s . koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema. (16.

44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1. s .. to se uvrštavanjem u jednačinu (16. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. n . pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih.. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema. a zatim po generalisanim k = 1. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri . dobiće se 275 . i = 1. (16. n ... pa će u izrazu (16.42) Pretpostaviće se da su veze idealne. on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike.. r onda je. na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 . ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 ..42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli.43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli..41) r principa virtualnih pomjeranja. ) (16. odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk ...16..43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi .. n . Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata... ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike.. pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 .. k =1 ∂ qk s i = 1. reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 . Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema.. ) (16.

49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila. to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli. zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli.. koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama.45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 .DINAMIKA Vukojević.47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk .48) Kako su varijacije (priraštaji) (16. odnosno Qka + Qkin = 0 . ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi . izraz (16. ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: .. s . ) (16.. ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 .drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi . Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi .prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi . Prema tome.45) Ako se raščlani izraz (16.46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk .. ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16.48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule.49) Jednačina (16. k = 1.45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 . 276 . ⎟ ⎠ (16. . (16. ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16.

ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće.. s . sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli.. dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk .. Dakle.. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja... Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. Međutim. U slučaju holonomnih nestacionarnih veza. s ...9.51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16. (16.. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen. k = 1. ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću. Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se..53) 16. i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 ... definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema. (16. qs i vremena t r 277 .48) na sistem konzervativnih sila. kako je rečeno.. k = 1. ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema..50) Qka = 0 .. s . k = 1. vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 . pa će osnovna jednačina (16. s .. U principu..16. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste. tj.. (16. (16. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata...52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0.49) dobiti oblik k = 1.

∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16.54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t .. s ..55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa. ⎟ ⎠⎦ (16.59) 278 .57) Prvi član jednačine (16. Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . r (16. Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja. ∑ δ qk ⎟ = 0 .56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja.. ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai . k =1 ∂ qk i = 1. to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena.. t ) .58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai .. k = 1.... Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟. qs . to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk .DINAMIKA Vukojević. δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai .. ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16. Ekinović r r ri = ri (q1 . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai . dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai .. (16..57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . ⎥ δ qk = 0 .. n . dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi .

60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du .63). dt r ∂ ri Za stacionarne veze. pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk . može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai .63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16. pošto izrazi ∂ qk (16. otpada član . dobiće se: r (16.generalisana brzina.59). ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16.16. brzina.61).61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + . odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri . koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi. + i + = ∑ i qk + i ..60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .64) 279 . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16.62) d qk . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t . ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi ..63) Iz izraza (16. = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16. što primjenom na (16.

65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih.65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟. dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs ... + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15.59). jednačina (16.. ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ .69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16.. ⎟ ⎠ k = 1.65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟.. q2 + ..70) Na osnovu ovoga. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16.. Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi . s . q2 + .68) Sada se pojedini članovi jednačine (16. dobiće se da je 280 . ⎟ ⎝ ⎠ (16. k ⎠ (16. + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16. ⎟ ⎝ ⎠ (16. kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza.DINAMIKA Vukojević.67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q ..66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & .54).

q2 .74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one. u suštini.74) Jednačine (16. .. i =1 ⎦ n (16. i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . qs = qs (t ) . qs . Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina..1. Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja.72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek . q s i generalisanih koordinata q1 .. predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama.9. ⎟ ⎠⎦ (16. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata.. k = 1... q 2 .73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0....73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli.. 281 .. s . q2 = q2 (t )..... . dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t ). slijedi da će izraz (16. qs . (16.75) 16. Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste.. To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 . odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk . q2 .. uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti..16. & dt ∂ qk ∂ qk (16. kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 .

∂ t ⎟ . + 2⎜ .. ⎤ ⎥ ⎦ (16. ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + .77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ . + 2⎜ i . Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q .. + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema..brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata.76) gdje je vi .. ∑ 2 i =1 2 i =1 (16. + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + . & & & qs + q2 + . ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16..80) 282 . Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ . i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q .DINAMIKA Vukojević.78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i . + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & . qs + = q2 + . i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ . (16.. i ⎟q1 q2 + . ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + .... dobiće se (16..79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 . Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi .

80) jednaki nuli.82) & E k 2 = ∑ Bk q k . j≠k. 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 . koji je jednak (16. 2 (16... q s . Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina. q 2 .. tada vrijedi = 0.81) Dakle.84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne. k =1 s (16. (16. E k1 = Drugi član Ek 2 .16. 2 j =1 k =1 (16. ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije. 283 . pa su drugi i treći član izraza ∂t (16. koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . Treći član Ek 3 . a jednaka je nuli samo kada sistem miruje. to se može napisati da je A jk = Akj .. U ovom slučaju. kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 ..85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata.85) & & Izraz (16... koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ . 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine. q 2 ..83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 . q s . Prvi član Ek 1 .

. .. ∂ q ⎟ . & dt ∂ qk ∂ qk (16. tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ ...86) j = k .2. As −1. .. ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16..92) .. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile.. (16....88) 16.90) se može pisati na sljedeći način: (16.87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k ..DINAMIKA Vukojević..90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina.9. k = 1. 284 (16.. qs . ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ .. s = ∑ mi ⎜ ∂ q .. onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q . qs ) . koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema.. & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0.89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16..74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− . odnosno & & L (q1 . jednačina (16.91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala. q1 .. ∂ q ⎟ . (16. s .. qs ) = Ek − E p . onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk . Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 . Ako je (16. Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ .

93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile. Primjeri Primjer 1. x ϕr M M M 0 Slika 16. slika 16. ϕ zakretanje kotrljače.. Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja. ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. Odrediti ubrzanje gredice.2. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16. što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. & dt ∂ q k ∂ q k (16. x (b) Pošto su 285 .2.16. Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača.10. odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 .1. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . x=rϕ . Ako se sa x označi pomjeranje gredice. slika 16. 16. Masa gredice je m 2 . Rješenje. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja.1.

M 2 i M 3 . to će se dobiti && = x 6M . Rješenje.DINAMIKA Vukojević. r2 i r3 . m2 i m3 . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 .3. koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 .2.3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja. 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 . Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 .3. Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira. ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2. Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 . Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 . Tri zupčanika mase m1 . nalaze se u zahvatu kao na slici 16. Ekinović && && = r ϕ . 2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1. δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 . 2 286 .

sistem ima jedan stepen slobode kretanja. ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠.16. Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika. ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 . usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja. Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 . r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . &&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 . generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . (b) Prema tome.

3 r3 = 0.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟. ili (j) F1. 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − . formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika. odnosno dobiće se (m) F2. r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1. + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 . slika 16. r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16. Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 .4: && − J ϕ1 − F1. Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika.DINAMIKA Vukojević.4. + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . 2 r1 + M 1 = 0. 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟.

J1 01 1 m2 .5. ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3. Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16. 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ . 2 (b) 289 . odnosno momenata inercije J1 i J 2 . Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ . & M = M (ϕ ) m1 .5. Rješenje. J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16.b. Masu i otpor užeta zanemariti. sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura. Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 . sstem ima jedan stepen slobode kretanja. pa je raspored brzina kao na slici 16. odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja. Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . a teret mase m3 . Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. Zbog uzajamne povezanosti.16.5.

Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 . 2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 . (c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ . & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 . 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 .DINAMIKA Vukojević.

polarni ili neki drugi. dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće.17. 291 .1. U tom smislu. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. c) zadaci dinamike krutog tijela. Direktni zadaci su relativno jednostavni. b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2]. Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka. S druge strane. 17. Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju. Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema. a po potrebi prirodni.2. Da bi se to olakšalo.

Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. sile koje djeluju na tačku. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. c) brzine tačke. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. sile koje djeluju na tačku. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. onda se tačka kreće u toj ravni. položaja i brzine materijalne tačke. 292 . Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom. kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. b) položaja tačke. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila. Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. interval vremena tokom kojeg djeluju sile. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena.

U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike.3. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne. onda se 293 . 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza. momente inercije). da se u sličnim slučajevima. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike. treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). pored rješavanja inverznih zadataka. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. date sile i ubrzanja tačaka sistema. a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. spoljašnje sile. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. a također i spoljašnje sile sistema. onda se mogu. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se.17. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose. momenti inercije). To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda.

Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke). njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.DINAMIKA Vukojević. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. gas). a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa). e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. tj. položaja i brzina tačaka sistema. onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu. interval vremena dejstva sila. Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena.1. 17. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. zapreminske i površinske sile. brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke. položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena. razmatrana zapremina tečnosti (gasa). spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile). Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena. momenti inercije). zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. 294 . Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena.4. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.4. pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka.

Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu.2. Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.4. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. položaja tačaka i brzina tačaka. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. koje ne sadrže reakcije veza. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. ugaono pomjeranje.17. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. jednačine kretanja centra inercije. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. položaja i brzina tačaka. 17. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.4. Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja.3. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike.

Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima.4. Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina. 296 . projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose. Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku. Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. problemi balistike). pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja). tj. Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Diferencijalne jednačine kretanja. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća. brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina.5. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa). pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze. Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.4.4. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku. 17.DINAMIKA Vukojević. Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. sile koje djeluju na kruto tijelo. mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. 17.

17. 2. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. 297 . PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije). glavni centralni momenti inercije krutog tijela. kako je ranije pokazano. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Osnovne. Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela.5. Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. čiji izbor zadaje znatne teškoće. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima. Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. predstavljaju inverzni zadaci. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije. brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja. kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa.17. položaja i brzina tačaka sistema). Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. Međutim. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. Pri tome. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. kao i najteže zadatke dinamike. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. 3.

diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine. b) primjene općih jednačina dinamike. 298 . Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. Ekinović 4. često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije. diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje.DINAMIKA Vukojević. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike. 5.

Doleček V.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike. 5. 1990. 1974. 4. Zagreb.F.L. Rašković D. 8. Šipčić S.. Doleček V. 3. prijevod. Univerzitet u Sarajevu.G.. Sarajevo. New York.: Dinamika.: Mehanika III – Dinamika.. Beograd.: Engineering Mechanics . 1977. LITERATURA 18 LITERATURA 1. 12. Naučna knjiga. i dr. Beograd. Šipovac B. edition.. Bražničenko N. Anđelić T. Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci.Dynamics..Dynamics. 10. Stojanović R. Lovren N. 7. Bazjanac D. 1989. 299 . New York.: Dinamika sa oscilacijama. Sarajevo. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije. Jecić S. 1965. Butković M.. 1966. Mašinski fakultet.. 1981. Mašinski fakultet. Krpan M. 1993. 11. 6.: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. Sturges L. Meriam J. Svjetlost. 2. teorija i primjena.: Mehanika II – Kinematika i dinamika. Džandzelize G.: Racionalna mehanika. 6. Kelzon A.. 1965. 2006. Zagreb.: Tehnička mehanika III dio . 9.Dinamika. Riley W. John Wiley. 1966.D.: Engineering Mechanics .A. Bajt M.. Pivko S. 2001. Beograd.: Dinamika.S.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije. i dr.. Tehnička knjiga.I.J.18. John Wiley & Sons Inc. Kraige L. Beograd. Beograd.

15. Naučna knjiga.: Mehanika-Dinamika. Ekinović 13. 2003 19. 1976. 16. Spiegel M. 300 . 23. 1974.T. Đurić S. 14. Wells. Vujošević L. Beograd.. Vujanović B. 1964. Beograd. Schaum’s Outline Series. McGraw-Hill Book Company. Naučna knjiga.M. Schaum’s Outline Series. Naučna knjiga. Fakulteta za strojništvo.: Kinetika za višješolski študij. Beograd.B. Stropnik J. Beograd. Rusov L. Vujanović B.: Teorijska mehanika. 21. D. Privredni pregled.: Mehanika-Kinematika. 5 edition. Timošenko S. Thornton S. 1967. Brooks Cole.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike.. 1967. Targ S. Rusov L.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics. 1995.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics. 17.: Classical Dynamics of Particles and Systems.: Viša dinamika.R. Beograd. Beograd.DINAMIKA Vukojević.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike. Beograd..A. 20. Građevinska knjiga. 1966. 22. Jang D.: Dinamika. 1989. 1962. Marion J. 18. McGraw-Hill Book Company. 1970.H. Univerza v Ljubljani. Naučna knjiga.

Bosch Rexroth. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva. Livnica Kikinda Termomatik d. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći.. 72000 Zenica. Festo. Mašinski fakultet Sarajevo. Šećerana Brčko. Firma je savremeno opremljena različitih profila. industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. Vest Alpine Austrija.Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. Cimos Zenica. Kapis Tomislavgrad. Arcelor Mittal Zenica. Unis Pretis Vogošća. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja. Siemens. Juraja Neidharta 42.o. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći.o. godine odgovornošću. Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . Pirometal Brčko. Kromschroder. Cimos Srebrenica. Cimos Novi Travnik. Bimal Brčko.

. dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta.od poslova inženjeringa. dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima . izrade. Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. uređaja. pa do izgradnje kompletnih sistema. procesnu industiju i energetiku. procesne industrije i energetike.Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva.