Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

Zakon o kretanju središta masa 8.1. 7. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6.1.2.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. 7.4. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6.2.2. 7. kretanja 6. 7.3. 7.2.2.2. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8.2.2.2.7. Primjeri 7 7.1.5.2. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8.8. 7.4. 7.10.4. Primjeri vii .3. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8.5.2.3. Zakon o održanju kretanja središta masa 8.3. 7.4.1. Količina kretanja materijalnog sistema 8.2. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6.2.6.9. 7.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6.

Matematičko klatno 10. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12.4.6. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10. 11. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10.7.4. Primjeri 11 11.3. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE.3.3.6. Ekinović 9 9. Dinamičko uravnoteženje masa 12.7. Fizičko klatno 10.1.DINAMIKA Vukojević.1. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10.1. Klasifikacija principa 12. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.6. 9. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10.2.2.2.5.2.1. Reducirana dužina fizičkog klatna 10.4.4. 9. Ravno kretanje krutog tijela 10. 11. D'Alembertov princip za sistem 12. Primjeri viii . Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12.5. 11. 10.1.1.3. Rezalova teorema 10.2.1.8.

15.3.6. 15. 15.11.1. Eulerove dinamičke jednačine 13.2.5.10.4.1. 15.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13.9. 15.4.4. Osnovni pojmovi 13. 16.1.3. 15.4. 16. 14. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. 16. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13.4.7.8.2. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix . 15.6. 15.1. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14.3. 15.3.5.2. 14.1. 14.2. 14. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema. 14. 15.

4. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x .3.8. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16.6.1.7.2. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16.9.4. Kretanje slobodnog krutog tijela 17. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17. Ravno kretanje krutog tijela 17.5. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17.4.5. Translatorno kretanje krutog tijela 17.1. Virtualna (moguća) pomjeranja 16.10.9. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.2.4.4.6.1.2. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16.6.3.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.5. Generalisane sile 16.4. Kinetička energija sistema 16. Idealne veze 16.2.1. Lagrangeova jednačina druge vrste 16. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16.DINAMIKA Vukojević. Uvodne napomene 17. Ekinović 16. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17.9. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17.

značajno područje zauzima dinamika. koja je vezana za pojam sile. kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543). Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. kvantne mehanike i slično. Kroz kraći pregled. 1 . UVOD 1 UVOD 1. No. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse. mase i zakone kretanja materijalnog sistema. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu. ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. kao i njegovog uzroka. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. Otkrićem radioaktivnosti. i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela. atoma i njegove strukture. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama. U okviru mehanike. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline.1.1. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika.

U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. Meščerski i drugi. a posebno njihovom primjenom u dinamici. Ciolkovski. 2 . Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge.DINAMIKA Vukojević. među kojima su najpoznatiji Žukovski. D. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja. zatim horizontalnog i kosog hica. Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni. Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. Uporedo sa Newtonom. Euler. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. odnosno klasična mehanika. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti. kao što su braća Bernoulli. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716).Alembert. na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas. Lagrange. čitav niz znamenitih naučnih imena. Nakon Newtonovog perioda. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika.

Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja.godine.1. za ubrzanje m/s2 i slično. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975. U fizici. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama. jedinica za brzinu je m/s. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11.01. naprimjer CGS. koji će se predstaviti u daljem izlaganju. rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975. Tako naprimjer. tehnički sistemi jedinica i slično.SI sistem jedinica. danas se koristi samo jedan . 3 . odnosno u mehanici. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. godine.1981.2. UVOD 1. godine. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01. napon energija.

g. a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda). Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica. kao što je već rečeno. definirane međunarodnim dogovorima. a njihovi uzorci nazivaju se etaloni. 4 .DINAMIKA Vukojević. etalon za masu definiran je 1889. Tako naprimjer. Sve jedinice su.

U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. odnosno na njegovu masu. 5 . pravcu ili smjeru. Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne. položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora).2. to se u dinamici posmatraju masa tijela. kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija.1. Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile. nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve. a to je pojam mase. sila otpora nekog medija). Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. Generalno posmatrano. što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. odnosno silom. kao i sile koje djeluju na tijelo. U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila. dinamika obuhvata upravo i taj dio. U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti.

onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke. Tako naprimjer. To znači da se tijelo kreće po inerciji. Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje.DINAMIKA Vukojević. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. u konačnu formu uobličio ih je Newton. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. ustvari. Prema tome. ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično). Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu. Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja. izdvojena od ostalih utjecaja. Galilei i glasi: Materijalna tačka. 6 . pravcem i smjerom. što je slučaj kod translacije tijela. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. Drugim riječima. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. koji se javlja zbog njegove materijalnosti. 2. Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri). Također. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim.2. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. godine. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. odnosno krutog tijela. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto.

Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem. (2.1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. slika 1. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina. Ako ista sila djeluje na dvije različite mase.2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon. ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila. Naime. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi . Dakle. odnosno vektora. i =1 (2. Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila.2. odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 . to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) . DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2. onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila. ona će im dati različita ubrzanja.3) 7 .

sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. m2 a1 (2.5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9. a suprotnih smjerova.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže. koji dopunjuje zakon inercije. Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu.DINAMIKA Vukojević. slika 2b. 8 . od kojih je jedno izvor sile.81 ms-2. pošto je odnos konstantan: r r m=G g. tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela). r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2. Pored ostalog. slika 2a. Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja. r (2. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . Prema ovom zakonu. slika 2. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke.

. slika 4: b) f ( x. z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3.3. Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. (2.2.. ona nije slobodna. ( i = 1.. koja nije ograničena u prostoru. što sačinjava mehanizam veze. y . odnosno linije. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. koja ograničava njeno kretanje poklapaju. mase m. z ) = 0 . slika 3a. naprimjer: f ( x. S druge strane. ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina.6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom. ). linija). djeluje sistem sila r Fi . odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. z ) ≥ 0 . slika 3b.2. jednačina veze je ujedno i jednačina površine. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2.7) 9 . tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom. Naprimjer. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti. Jednačina površine. (2. ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu.3. onda se to ograničenje definira nejednačinom. jer se koordinate tačke koja se kreće i površine. y .

r r r ma = F + FN (2. glasi: r r gdje je F . ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke. Ako je kretanje tačke ograničeno vezom. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. t = 0 (2. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. a FN . z . one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama.otpor veze.aktivna sila. dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. Međutim. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim. naprimjer: f x. Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom). Vezana materijalna tačka Također. veza se naziva realnom. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. 10 .DINAMIKA Vukojević.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. y . jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. dok veze koje se mijenjaju u toku vremena. uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4. ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom).9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi. Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena.

11 .1. r .3. r r (3. vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t .1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3. tj.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. r r F ⋅i = Z. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke.2. Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema. r r F ⋅i = X.1. Prema Drugom zakonu. koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema. kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& .1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t . Jednačina (3. Ako se sa X .1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M . v ) . r r r r r r v. r r F ⋅i = Y. mase m . Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. 3.

otpadaju. x. slika 5: r r r maT = FT . dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3. &&. && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. y. y. a N – normalno ubrzanje. Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t . ma N = FN . x. koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja. y. x. gdje su: (3.1. ma B = FB . y & & & m&& = Z (t . z . z ) x & & & m&& = Y (t .3) aT – tangencijalno ubrzanje. z ) z gdje su &&. z ) . x.2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski. x y z (3. a B – binormalno ubrzanje. 3.DINAMIKA Vukojević.3. N . z . y. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 . y. dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. z .1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T . y. x. B ). x.

Rk FB = 0. Za ovaj ravninski r problem. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ . (3.5) 3. a N = s = . r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6. r 13 . a B = 0. dt 2 m v2 = FN .1. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&. određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o .3.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT .4. slika 6. dt dt Rk Rk (3.

DINAMIKA Vukojević. x x && = &&(t ). cos γ = . Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. 3.9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . && = &&(t ) .7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ).11) 14 . (3.1) na radijalni i poprečni pravac.10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z . a treba odrediti uzrok njihovog kretanja. to jest silu. Z = m&&(t ) . r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) . z = z (t ) . Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3.6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema. x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka. Y = m&&(t ).1. dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) .8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ).5. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ). y y z z (3. (3. gdje su (3. F F F (3. y = y(t ). cos β = . a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke.

koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. y . C1 . C5 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . C 6 .3.14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . C 5 . C 3 . C 5 . y . C 2 . x . C1 . To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t . C 3 . kako je rečeno. & & z = zo (3. z . Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja. C 4 . a treba odrediti zakon kretanja tačke. C 3 . b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m. C 2 . x . C 6 ) . U općem slučaju.12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda. dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t . C 5 . z .12). x . C 4 . C 4 . C 4 .13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo . C 2 . y . C 6 ) y = y (t . y & & & m&& = Z ( t . z . C1 . C 3 . C 4 . y . C 6 .12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. x . C 2 . x . z ) x & & & m&& = Y ( t . 15 . C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. z ) . y . rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t. y . z = z (t . položaja tačke i njene brzine. z ) z (3. C 2 . C5 . Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3. x .14) Stavljanjem početnih uvjeta (3. C 3 .

Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. ova sila. Ekinović Konačno. Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina.16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x. odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku. 3. y = y(t ).13). Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx .2. uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.DINAMIKA Vukojević. slika 7. x m&& = Y = 0 . z = z (t ) .2. y m&& = Z = 0 z r (3.15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje.1. kao i početna brzina tačke. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3. naprimjer osa x. 16 . r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7. y i z tačke koja se kreće. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

23 . 3. Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa.2. što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞. (3.3. pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina. naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k .44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine.46) teži nuli. r .45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 . dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a .2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 . Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t . v ) . 2 a a (3. 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3. pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi . Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G . izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa.

Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. & y = v y = C2 . m&& = −G = − mg . C 3 = vo sin α . Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao. ⎪ z = 0. ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M. & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. penjanja. tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G . i da se otpor vazduha može zanemariti. & z = − gt + C 3 . 24 . m&& = 0. na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno. E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α . x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0. 3. (3. Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const .48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . slika 10. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja.2.DINAMIKA Vukojević. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z .47) m&& = 0.1.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. C 2 = vo cos α . D – domet. mase m.2.47) daje & x = v x = C1 .

50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke.51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 .51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x .3. E (3. moglo se još u početku izostaviti. 2vo cos 2 α (3. što pokazuje i prva jednačina u (3. pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 . Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3.49) dobija se x = C 4 .48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0.51). 2 (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3. y = vo cos α . dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 .49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10. y = vo t cos α . 2 (3.52) 25 . Kosi hitac Integracijom jednačina (3. z = − gt + vo sin α . y = v o t cos α + C 5 . gt 2 z = vo t sin α − . s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ). z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 .

dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α .51): t E u treću (3. slika 10.49). Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3.51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ). U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole.DINAMIKA Vukojević. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac).55) 26 . Iz izraza (3. domet D će iznositi 2 vo sin 2α . Pošto je trajektorija tačke simetrična.54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = . g (3. U tom trenutku će & z = 0. Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo . a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano. 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru. Prema izrazima (3.53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g . uvrštavanjem & = z = 0 ). g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z . Ekinović Jednačina (3.

a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe. Ukoliko se. z (3.reakcija veze. Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3. r r gdje su: F . Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3.56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3. r r r ma = F + FN . što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. y .3. vozila i slično).3. alatne mašine.rezultanta vanjskih aktivnih sila. z ) = 0 .57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11. U tehničkoj praksi. kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama. slika 11. 27 . međutim. stacionarna i holonomna.56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama. Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini. FN . čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . koje ne potječu od početnih uvjeta.

(3. v Prema tome. tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente. FTy .59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3.63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x.58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja.60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. z ) . to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y . Ekinović Ukoliko je površina hrapava. ∂z ∂x ∂y (3. Fnz .61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3. y .56): f x. to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3. FTx . (3. ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . FTz . a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera. z = 0 . r r v FT = − μ Fn .57) dobiće oblik: (3. diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. dt v (3.62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3.DINAMIKA Vukojević. 28 . y . Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom. Fny .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn . y. z i šest reakcija: Fnx .

∂z ∂x ∂y (3. diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn . v dt 2 (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu. y . ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3. y i z . koje se odnose na realnu vezu. koji općenito zavisi od koordinata x. z .67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy .3.67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste.68). z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . Fn i λ . 29 . dt dz dt (3. Fnz = λ . Fny = λ .68) Diferencijalne jednačine (3. zajedno sa dopunskim jednačinama f x .65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f . y . gdje je (3.64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator). to r Fn = λ grad f .67) Jednačina (3. Projiciranjem vektorske jednačine (3.66) Na osnovu ovoga. r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟.

Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f . ∂t Odavde je (3. dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x . Pošto koordinate zavise od vremena. Ekinović U slučaju idealne veze. tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x . y .70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f .68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze . (3.72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0.73) r ∂f v grad f + = 0.69) f (x . iz izraza (3. grad f ) = − . z ) = 0 . z . x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3. z i λ . prvi izvod ove funkcije će biti (3.74) r ∂f v ( grad f ) cos (v . (3. U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze.DINAMIKA Vukojević. ∂t 30 . y . odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ).t ) = 0 . y . (3.71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju.

Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 . (3. intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ .75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta.3. odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 . z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12. z grad f M r v f ( x. Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . 2 2 f (x . odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine). y . izostaje r član ∂f ∂t . odnosno na pravac normale površine. y .75) Skalarni proizvod u (3. z ) = 0 . pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v . slika 12.

Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a .73) derivira po vremenu. Ako se izraz (3.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 .80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) .77) Jednačina (3. odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x. t (3.78) v grad f = 0 .77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine. y. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.79) a grad f + v =0 . dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 . Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza. vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni. tj. odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. Dakle. Drugim riječima. zadovoljen je uvjet r (3.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D.77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 . dt r Jednačina (3. U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze. s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3. (3. z .DINAMIKA Vukojević.

z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x . Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . dt (3.83) 33 . dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x .3. r Fn (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. z ) = 0 .81) f 2 (x . y . 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1.82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1. z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke. y .2 = 0 (3.1. f 2 (x . z ) = 0 y Slika 13. odnosno jednačina veze.3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi. y . odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji. slika 13. može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 . Njena jednačina. y .

Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći. a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S . Prema drugom Newtonovom zakonu. koji služi za razbijanje troske.2 ) = 0 . ako je sila kidanja užeta Sm . diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G .2. podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R.2 + D2 ( f1. Slika 3. Primjeri Primjer 1. proizvoljno usmjerenu prema gore. Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const .2. slika 3. odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm . Malj težine G. (3. Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m.1.1.4. slika 3. r 3. Rješenje. dobiće se m&& = S − G . Ekinović r a grad f 1.DINAMIKA Vukojević. && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x . x (b) i =1 34 .84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina.

odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg . Dakle. Beskonačna traka A . Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla. slika 3.3. x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α . nagiba α prema horizontali. x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b).4. odnosno auž = aT = Rε . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake. prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && . Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm .3 ? Rješenje. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m . Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj. x 35 . dobija se (d) mRε = S − mg . slika 3. S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . g + Rε (h) Primjer 2. maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟.

5. & x 0 = 0. što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α . Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni. Rješenje. 36 .5. Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m . Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x .3.DINAMIKA Vukojević. U potisnoj peći za zagrijavanje gredica.4. α mg cosα Slika 3. dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α. Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3. x 0 = v0 . slika 3. α Primjer 3. g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake. tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0. Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ . slika 3.

dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α .6. slika r 3.sila trenja).5. r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3.3.6. m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 . Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN . Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y . y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3. Na tačku još djeluje aktivna sila težine G . Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka.

može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra . poluprečnik bubnja r . Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). Dakle. kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo . dok se brzina ne ustali. r Osnovni podaci: teret težine G . Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 . slika 3. Kako se vidi. Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete.8. sila u užetu r S .DINAMIKA Vukojević. zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 . ugla nagiba α Primjer 4. Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica.7. koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . slika 3. između skipa i strme ravni je μ . Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi. 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . koeficijent trenja Rješenje.. a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . za zadate početne uvjete. x 38 . Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 .

x 0 = y 0 = 0 .3. onda je i ϕ = const . ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0. & ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3. slika 3.8. Tada će se uže rasteretiti. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose.9. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra .7. pri čemu su A i ω konstante. mg cosα Slika 3. Rješenje. (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 . Primjer 5. odnosno ϕ = 0 . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const . pa će treći član u jednačini (e) otpasti. Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy .

40 .10. (e) gt 2 y=− + C2t + C4 . C 2 = C3 = C 4 = 0 . mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6.9. (d) & y = − gt + C 2 . mase m . Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a .DINAMIKA Vukojević. gdje je k = const. (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t. a nakon druge integracije dobija se Slika 3. privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . C1 = A ω . Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 . 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0. ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 . U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . Materijalnu tačku M . slika 3. Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni.

r O1 M = r1 .11. tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3. x m&& = −2mk 2 y. y && + 2k 2 y = 0 . to je r1 + r2 = 2r .10. r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x. y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 .. r OM = r . r O2 M = r2 . pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r .3. slika 3. Ako se definiraju vektori. Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 . x && + 2k 2 x = 0.11. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. 02 Slika 3. Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r .

brzina tijela u nekom trenutku. Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t . slika 3.12. y 0 = 0 u jednačine (e) i (f). & x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t .DINAMIKA Vukojević. & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. k . slika 3. B1 . 2 vo a (j) Primjer 7. Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku. gdje je m -masa tijela. B2 = 0 . y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 . (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1. B2 : (h) A1 = 0. A2 . a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. B1 = a. Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo .pozitivna konstanta. v . Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je . z 42 (a) . A2 = v0 ω . Rješenje. (e) ω 2 = 2k 2 . dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 . ako je otpor Fw = mkv 2 . b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje. slika 3.12.13.

što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0. dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 .12. (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 . z 0 = v0 . z && = z & dz = − g − kv 2 .3. Slika 3. Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) . z 0 = 0. dobija se vrijednost integracione konstante 43 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 .13. dobija se dv dz = − g − kv 2 . dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv . z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3. dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v .

slika 3. tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 . z 0 = 0 . z && = z & dz dv = = g − kv 2 . ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟. dt dz (l) odnosno v dv .13. Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 . z 0 = 0. dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 . Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 .DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟. Uz početne uvjete (n) & t = 0. tačka slobodno pada sa visine H max . Dakle. ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević. Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 .

Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi.3. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru. Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja. Date su dimenzije a i h .15. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. ⎞ ⎟. tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. slika 3. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B. 2 2vo cos 2 α 45 . y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 .14. Vazdušna pošta. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . slika 3. Rješenje. Takođe. a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 . Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika.

2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju.DINAMIKA Vukojević. Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3.15. U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . pa je vrijeme t = T 46 . Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) . a Slika 3.14. Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a .

Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G . kako se vidi. Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja. Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ . Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0. [ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke. Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . (a) Ovaj rad. slika 3. y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. 2 r G Slika 3. ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo .16.16. Rješenje. Rk 0 (c) 47 .3.

pa će biti [ ]. Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo . 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax . 2a Reakcija veze. 1 2a (g) 48 . to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 . y ′′ = 2a . odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) .DINAMIKA Vukojević. Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. y ′′ = 2a .

r r I = F Δt . Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike. potrebno je uvesti nove veličine. Δt – vremenski interval. To su: impuls sile. F .impuls sile. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. rad sile i kinetička energija.1) Kada je sila promjenljiva veličina.sila. moment količine kretanja.2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 . količina kretanja. odnosno pojmove. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi.4.1. posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt . 4. ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina. (4. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I .2. U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke. (4.

+ I n . U SI-sistemu.9) kg m = kg ms −1 . a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. I Ovdje su Fx . t1 t2 I y = ∫ Fy dt .. Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . (4.7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema.. a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + . (4. koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu. s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k . t1 t2 (4. Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . i = x .8) 4. Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls.DINAMIKA Vukojević. a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v.3. I I ( ) ( ) (4. impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 . Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4. s 50 . j = y . impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F . cos ∠ I . (4. k = z .3) Dakle. t1 t1 (4.5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 .4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt .6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I . t1 t2 I z = ∫ Fz dt .

13) ili r r r K 2 − K1 = I . i =1 (4.11) (4.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi . r I od n pojedinačnih 51 . i =1 (4. Projiciranjem vektorske jednačine (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja. dt (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4. (4. Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi . i =1 dt dt dt r dK r =F .12) Dakle.14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu. izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku.4.10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi .15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila.

12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0. tada iz jednačine (4. odnosno konstantnom brzinom r v = const . dt r mv = const . odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK . Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment. odnosno (4.DINAMIKA Vukojević. zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0. tj. Ekinović r ΔK . slika 14.15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14. 4. Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja. Priraštaj količine kretanja ΔK . količine kretanja Na osnovu jednačine (4. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 . tokom cijelog vremena trajanja kretanja. 52 .16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko. kreće se po inerciji.4.

to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × .17). Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja. Ovo kretanja kazaljke na satu. pa će dt izraz (4. tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv . slika 15. pri čemu formiraju desni trijedar.17) definiran kao vektorski proizvod. dt dt dt dt ( ) (4.17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K . vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15. prema izrazu (4. dobiti konačan oblik: 53 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . z Moment količine kretanja je. (4.18). njihov vektorski proizvod je jednak nuli. koristeći (4.18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K .4. a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r . Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4.12).

19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0.22) dobijeni su korištenjem odnosa (4. dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y . koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu). (4.20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4.22) gdje su M x . M z – statički momenti sile za pripadajuće ose. Izrazi na desnoj strani jednačine (4. njegove projekcije su: (4.21) odnosno. Zakon o održanju momenta količine kretanja.24) 54 . (4.20). odnosno (4. M y . L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z .23) r L0 = const. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli. Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F. on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z . to se izraz (4.DINAMIKA Vukojević. dt dt (4. Fy i Fz .11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx . Iz izraza (4.22).19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F . onda iz izraza (4. slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja.20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor. dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x . (4.

utječe samo komponenta FT .5.25).T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. ali ne i pravca kretanja. u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0. odnosno na brzinu tačke M .aktivna sila. r očito je da na kretanje. odnosno: (4. što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4. Rad sile Prema izrazu (4. sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16. r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle. . Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela.25) r r dA = F ds cos ∠ F .elementarno pomjeranje. dok je rad normalne komponente jednak nuli. FT . gdje su: F . Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni. kinetički moment ne mijenja svoj položaj.projekcija sile na pravac tangente.4. Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . 55 . slika 16. ds .

Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa.1. T = FT ds . Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r . Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . što daje dr = T ds .DINAMIKA Vukojević.27) gdje su: Fx .26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz . gdje je dr . Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ). (4. izraza. da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F . Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja. (4.5. dt dt (4. To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4. izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr .28) 56 . poznatog iz kinematike.elementarni priraštaj radijus-vektora položaja. pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . Drugim riječima.

2. slika 17. 2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) . Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M . Općenito. pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 . rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. z 2 − z1 = ± h . tj. sila r teže vrši rad.29) 1 gdje z 2 − z1 . sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. s 4. predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 .kilovat: 1 kW = 1000 W J . a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . (4. Z = −G .5.27).2 = ± G h (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina.4. Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. rad sile Zemljine teže je: A1. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 . pa je rad: A1. 57 . z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17.30) Dakle. Y = 0 . Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4. težine G .

Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 . Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti). Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 . slika 18. pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz .31) 58 . 0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h . A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = . Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m . nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h . Fy = 0 .5. Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z . Fz = c z . Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 4. koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu.3. 2 2 (4.

intenzitet brzine tačke. Ek = 2 59 .masa tačke. Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m .32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds .normalni pritisak.6. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M . što znači da sila trenja nije konzervativna sila. slika 19. Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z . mv 2 .5. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. zavisi od pređenog puta. ( ) (4. a Fn . 4. kako se vidi iz izraza (4.4. gdje je μ – koeficijent trenja. Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn . a v . Rad sile trenja. Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno. z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19.4. Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v . 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ . 4.32). d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1.

⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai . Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem.7.33) Dakle. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi . naprimjer. polje temperature. i =1 n (4. 60 . ⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ . pritiska i slično. dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 . diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku. d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. 4. sile i tako dalje. ubrzanja. gustine. Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. Skalarna polja su. kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 .34) Izraz (4. dok su vektorska polja polje brzine. poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi . postoji skalarno i vektorsko polje.34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 .DINAMIKA Vukojević. dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r .

odnosno r r r F = F (r ) . U konzervativnom (potencijalnom) polju. z ) ∂U ( x. y i z . a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x. z . Naprimjer. Z = Z ( x . z . y . y. y .37).4.36) tada je jednačinama (4. y . z ) .35) naziva se stacionarnim. r 4. y .7. već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke. Z = Z (x .1. Y = Y ( x .37) Ovakva skalarna funkcija U ( x.t ) . Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x . Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X .36) definirano nestacionarno polje sile. y . odnosno X = ∂U ( x. y. (4. ∂x ∂y ∂z (4. Z= . y .2. sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . odnosno ako vrijedi: X = X ( x . dakle: X = X (x .t ) . Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. z .35) Polje sile definirano izrazima (4. y. U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile. z ) . z ) . y. rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema. z ) . (4. y . Y = Y (x . sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile. Prema izrazima (4. odnosno sistema. z ) naziva se funkcija sile.t ) . z ) ∂U ( x. z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4.7. Y= .

gradijent funkcije sile U ( x.38) ako je poznata konzervativna sila F ( x. Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile.38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz .3. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4. ako se izrazi (4. (4. Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 . ∂x ∂y ∂z (4.7. ∂x ∂y ∂z (4. y. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4.DINAMIKA Vukojević. Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 . ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k.38) Dakle.40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU .39) (4.42) Rad konzervativne sile jednak je. 4.41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile.37) uvrste u (4. razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta. y . z ) .40) odnosno. jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju. dakle. z ) je sila F . Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U .

. pri čemu je odnosno r rot F = 0 .4. (4.4. odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 .. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U . yn .43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike. Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj.. xn . (M 2 )o . z1 .. Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja. Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o ...45) 63 . Fn .43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 .. jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli... r k ∂ .. (M n )o . ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4. zn ) . M 2 . Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 .. F2 .. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema.44) 4. pa vektorskim množenjem izraza (4. Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0.. Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj. y1 . M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 ...7.. Diferencijalni operator (4.

.. (4. Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 ... Prema tome... (M 2 )2 . (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4. slika 20: A1. rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 .. (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1....0 = E p1 − E p 0 . Slično ovome. (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja..42). rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 .... (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 . Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome. (M 2 )1 ... Također. (M 2 )1 .. (M 2 )2 . rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 .. (M n )1 u položaj (M 1 )2 ... (M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 . 2 = E p1 − E p 2 .DINAMIKA Vukojević. dobiće se: A1.47) Prema jednačini (4.46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20. (M 2 )0 . pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj. ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 .

.48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 . koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema... ∂zi ∂zi i = 1. y. leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije. (4.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije. U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− . (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1..37). ∂zi ∂xi ∂yi i = 1. Konstanta C može imati različite vrijednosti. Z i = − p . Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p .51) E p ( x.. ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− . jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom. Yi = − p . 4. Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom.47) i (4.. dakle. n .7.. z ) = C = const.49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4. može se pisati: (4. slika 21.4.. ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− . 0 = U 0 − U1 . n . Koristeći jednakost izraza (4. dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E . 65 .48) i činjenicu da je E p 0 = 0 . i na njoj.5. Jednačina ekvipotencijalne površine je (4. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina.

52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli. 66 . y . M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4.. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila. ' (4.2...DINAMIKA Vukojević. ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4. to znači da treba biti cos ∠ Fi . z ) = Ci E p ( x. Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu.53).53) S obzirom na to da u jednačini (4. Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački. n . M i M i' . y. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x. z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21..46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0. z ) = C n E p ( x . ( ) (4. y . posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i . Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi .52) S druge strane. i = 1.

56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. a osa 0 z usmjerena vertikalno. Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom.55) ( ) što daje E ′ > E′′ . r r G = mg . Z = − ∂E p ∂z = −G . naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ . Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje. M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 . u pravcu ′ ′ sile.59) 67 . Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu. vrijednost cos ∠ F1 . na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4. (4. Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4. p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije. r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. M 1′M 1′′ .57) se dobija = G → dE p = m g dz .54) r F1 i M 1′M 1′′ . Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0. (4. Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4. Y = − ∂E p ∂y = 0.58) z=0 {E p = 0. slika 20.57) Ep = m g z + C . U ovom slučaju. pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4. rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 .4. (4.

68 . pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema. sila trenja). U realnim uvjetima. Sila polja. t < 1 s . pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const . Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m .DINAMIKA Vukojević.8. tj. Primjeri Primjer 1. ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine). (4. (4.7.62) iskazuje zakon o održanju energije. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije.62) Jednačina (4.6. ka središtu Zemlje. odnosno sila teže. odnosno z = const . Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. . na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr. Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom. 2 . koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan. .61) A1. 4. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 . Zanemariti otpor zraka i podloge. ⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 .60) Dakle. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const. t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta. a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4. 4.

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) . 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ . Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ).1. odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli.1. koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži. 69 . (b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) . 2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja. slika 4. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2.4.

Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . bilo da se Zemlja nalazi u A . Ekinović Rješenje. B ili u nekoj drugoj tački na putanji. r r LS( A) = LS( B ) . tj. = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3. pa je r dLS = 0. dt (b) Ovo znači da je r LS = const. dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S .1) . (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan.0) do Rješenje.DINAMIKA Vukojević. Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B . r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0. Pošto je Fx = X = 2 xy . . v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 . ∂z 0 (a) . Fy = Y = x 2 . Fz = 0 . To znači da je njegova vrijednost ista.

a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C . U proizvoljnom položaju između tačaka A i B .2.4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna. Data su rastojanja: AB = a i BC = b .1) 2 (1. Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . r r θ . ona ima funkciju sile U.1) ( 0. već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 . Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x .1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1.1 = U 1 − U 0 = 1 . Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna.0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0. 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0. (d) Primjer 4.0 ) (1. pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije.1 = (1.0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0. ∂U = X = 2 xy . slika 4. ∂x 2 ∂U = Y = x2 . r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0. Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan. 1) ) (b) = ( 0. ∂y (c) lako se može naći da je U = x y .1) r A0.

DINAMIKA Vukojević. odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor.2. Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN . Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta. Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). (c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ . (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 . Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . 72 . Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 . Rješenje. A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4.

=c 1 2 2 2 (b) 73 . Dijagram na slici 4. Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). slika 4. Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0. Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 . na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo .4. Ova sila.3. Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l . promjenljivog intenziteta. koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge. pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6. Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s .2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x . l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. tada je izduženje jednako koordinati x . odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx .3. cx1 x Rješenje.

3. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 . odnosno 2 x12 − xo 1 .4. Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4. y 4 M Rješenje. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. = ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 . A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7.DINAMIKA Vukojević. Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile. slika 4.

mase r brzinu v .5. Neka tačka M . r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 . kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. prema jednačini (4.1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina. dt r r r K = mv . dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . r (5.19). slika 22. između ostalog i metodama klasične mehanike.1. Najvažnija kretanja u prirodi. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5. r m . postoji zavisnost: = M 0F . Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. na koju djeluje centralna sila F . slika 22. položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M . Moment centralne 75 . ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila. Centralna sila. ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar).

DINAMIKA Vukojević. Definicija sektorske brzine 76 . to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 . kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan. r rr L0 = M 0K = const . što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni.3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile. dt ⎠ ⎝ (5. Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 .2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj.2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23. (5. Jednačina (5.

5. 5.7) Jednačina (5. & S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5. (5.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const . površina trougla kružnog isječka (5. (5.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile.5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr . tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni.5) slijedi A = Ct + Ao . = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda. 77 . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno.4) sa izrazom (5. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C . 2 (5. Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt . slika 24. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . odnosno dA & = S = const.2.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna. površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu.4) Uporedbom izraza (5.

DINAMIKA Vukojević. p je poprečni (cirkularni) pravac. 78 . (5.8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.početna brzina tačke. gdje su: vo . radijalni pravac je označen sa r . a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori. Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo . r r Na slici 24. poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F . ro . Da bi se odredilo kretanje tačke M . v = vo .vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24.

kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema.13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr . Fp = 0 .9) ar – radijalna projekcija ubrzanja. odnosno (5.10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike. 2 2 a uz jednakost (5. (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja.12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α . Fr = F .6).13) se dobija (5.11) & r 2ϕ = const. (5.5. to je (5. 2 Dakle. r dt Iz druge jednačine izraza (5. a p – poprečna r projekcija ubrzanja. Fr – radijalna projekcija sile. r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 . Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F . (5.11) slijedi (5. Fp – poprečna projekcija sile. daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: .9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna. S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5. Fp = 0 .14) 1 & S = C = ro vo sin α .10) Ako se u jednačine (5. = C ′.15) 79 . sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja.

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

3. kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. tada je r = R ( R = 6. R2 (5.poluprečnik Zemlje). odnosno: 3 T22 a2 = 3 . 3.DINAMIKA Vukojević. T12 a1 (5. Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798. (5. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje. 2. slika 25. 86 .378 ⋅ 10 m . Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita. mo m r2 . f – gravitaciona konstanta. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja. godine i ona iznosi: f = 6.48) f = g R2 . mo (5.2. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m . uključujući i satelite.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 .49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja.47) m – masa satelita. r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita.46) 5. Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1.

Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno. Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5. odnosno da je slika 27. sin α = sin 900 = 1 . kako bi se zadržalo kretanje oko centra. m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit.50). Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5. p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α .50) ro = OM o = R + H .5. Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F .51) 87 . putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. (5. r α = 90 0 . fmo (5. dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 .23): e koji definira putanju tijela (satelita).

57) vI . kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro . ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5. čija je vrijednost vI = gR 2 . (5. (5.DINAMIKA 0 Vukojević.35). R+H (5. Kako je odnos H ≈ 0 . to se dobija približno R v I = gR .55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit. što znači da će se tijelo kretati po krugu.9 . tj. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . dobija se za minimalno e = 0 . r Dakle. a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7. Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 .53) Minimalna brzina vo = vI . Ekinović Konstanta D prema (5. − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. tijelo neće ući u kružnu orbitu.53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0. iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − .56) (5. Iz (5. koja zadovoljava postavljene zahtjeve.36) iznosi 1 gR 2 .54) Brzina v I .52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1. ako nije α = 90 . s (5.

uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII . mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7.2 s km vo > 11.4.9 s km km 7. Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5.2 s s km v o = 11. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk .2 s 5. s (5.2 km .53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5. odnosno kada je e ≥ 1. Materijalna tačka M . R+H ili (5.9 < vo < 11. Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola.59) H R ≈ 0 . Primjeri Primjer 1.5. dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11. 89 . mase intenziteta: m . r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta.60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine.58) gR 2 odakle je − 1 = 1. vII = Pošto je 2 gR 2 . Naći jednačinu trajektorije tačke.

(b) A = A(ϕ ) . B = B(ϕ ) . 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 . 4C 2 B= k + B1 . Ekinović Rješenje. dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − . r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima. konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj. dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = . 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a). Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 .DINAMIKA Vukojević. dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . Pri primjeni ove metode. 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . pa se dobija: ϕ. Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ . dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . r 8C sin ϕ 90 (g) . dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0.

Ako na tačku M .. koja se kreće ubrzanjem a ... i =1 28. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6.. (6. D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike. tada osnovna jednačina dinamike glasi (6.1.Fn = ∑ Fi ..6. mase r r r m ..1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28. djeluje sistem sila F1 . dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + .2) 91 .. slika n r r r r r ma = F1 + F2 + . Fn .. D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu. + Fn − ma .

92 . Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku..5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0". tako da tačka (tijelo) bude slobodna. to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 ..glavni moment sile inercije.5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6. Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se . gdje su: (6.rezultanta reakcija veze..DINAMIKA Vukojević.sila r inercije materijalne tačke. F in .glavni moment reakcija veze. n . (6.4) sa lijeve strane.. U tom slučaju. i = 1. r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 . a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom.6) r r r in M 0a . M 0r .glavni moment aktivnih sila. što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli. FRr .4) r r r FRa . Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma .. u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli. treba primijeniti postupak oslobađanja od veza. + Fn + F in = 0 . gdje su: (6.rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku. oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. M 0 . osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke. D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 . Na osnovu ovakve postavke. To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora. (6.. pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa. a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6.3) r r r r F1 + F2 + . Dakle. U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu.

mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni.2.1. Relativno kretanje materijalne tačke r m . Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke. odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz . pod utjecajem vanjskih sila Fi . kao i početni uvjeti kretanja tačke M . Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6. n .. Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način. Neka se materijalna tačka M . slika 29.. z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29. Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 . dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 .2. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.. kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz .6. i = 1. ubrzanje a0 pola 0. r ωp i ε p r r 93 ..

i =1 (6. jednaka je nuli. Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine. a . i =1 i =1 (6. gdje su: a p .8) u osnovnu jednačinu (6. FN .8) r r r r a = a p + ar + ac . osnovna jednačinu (6. na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja.prijenosno ubrzanje. U izrazu (6. a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine. Uvrštavanjem izraza (6.10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja.relativno ubrzanje. a c .Corriollisovo ubrzanje.7) U ovom izrazu su: r r r Fi .aktivne sile. što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) . i =1 r (6.11) 94 . Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike.10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin .reakcija veze. dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s .10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike. koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s . Uz ovakvo razmatranje.7). i =1 (6. a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila. r r r a r .DINAMIKA Vukojević. Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN .apsolutno ubrzanje tačke M . ukoliko nema otpora.

Projiciranjem jednačine (6. z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6.14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin . r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) . r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije. Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6. Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz .12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije. y i =1 n (6. koristeći arx = &&.14).13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin .6. uz uvođenje početnih uvjeta.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke.15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. y = f 2 (t ) .16) 95 . Vektori z = f 3 (t ) . x ary = &&. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja. (6. dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) . z (6.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije. koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac . x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin . Ovako Jednačina (6. y arz = && . (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile. jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije.

6. r a pn .17) r r ω p . i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke.12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije.ugaona brzina pokretnog sistema. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6.relativna brzina posmatrane tačke. ε p .ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz . ρ M .tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja. 96 .normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. slika 30. a vr . Kako su prema izrazu (6.2. c) masa tačke.2.2. Ekinović r r a0 .2. b) sile koje djeluju na tačku. to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin .ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz .ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz . ω p .18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka.DINAMIKA Vukojević. b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema. Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose. može se pisati r r r a p = a pn + a pt . Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema. gdje su: r a p . (6. gdje je (6.1. r a pt .prijenosno ubrzanje. gdje su: Također.vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz . u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) .

20) 97 . pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin . (6. v r ) . r in r r r r Fpt = mr ε p . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r.6. Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p .11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 . Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju. z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. što daje ε p = 0 i Fpt = 0 . r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p . a pt = r ε p . i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6. v r ) . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p . kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . .19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. ugaona brzina je r in ω p = const .

neravnomjerno krivolinijsko kretanje. gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6. Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju.2. što daje Fcin = 0 . i =1 (6. ugaona brzina će biti r r ω p = 0 . Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz . kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje. što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 . on se poistovjećuje sa sistemom referencije. Dakle. 0 x1 y1 z1 .24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila. U specijalnom slučaju. (6. što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje. Ekinović 6.2. to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn .prijenosna brzina tačke. tada je a p = 0 .23) Ovdje je v p . Osnovna jednačina (6. kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno. kada sistem referencije vrši translatorno.11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s .21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz .DINAMIKA Vukojević.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin . pravolinijski i ravnomjerno.2. pa jednačina (6.22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . i =1 (6. pa je r r F pin = 0 .

6. pravolinijski i translatorno. Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r .11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin . Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6. 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6. r 6. odnosno na relativni pomak dsr . pa je ovaj stav i dobio naziv . može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike.princip relativnosti klasične mehanike. Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t . dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine. vr .3. to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli.25) 99 .2. a drugi kao pokretni. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo. Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 . Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno. Na osnovu ovoga. pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni. samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije. Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr . vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin .

navedene veličine iznose: r r ar = && i . U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M . y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6. opruga je nedeformirana. U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a .relativno ubrzanje. Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . i =1 (a) U datom primjeru.3. mase m .1. r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j . 100 .1. Primjeri Primjer 1.suma spoljašnjih sila. koja je pričvršćena pomoću opruge c . x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k . i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i . a početna brzina loptice je jednaka nuli. Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice.Corriollisova inercijalna sila. slika 6. Ekinović 6.DINAMIKA Vukojević. Rješenje. Trenje zanemariti.prijenosna inercijalna sila.

x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . k12 (g) & t = 0. xo = 0.6. vrijednosti integracionih konstanti su 101 . odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c . x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 . k2 c . xo = 0 . xo = 0. m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . k (e) Početni uvjeti & t = 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu. m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 .B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2. dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 . jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 .

m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 . k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c . Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 . 2 x= (j) 102 .DINAMIKA Vukojević. 2 aω2 t 2 . B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] .

po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran. već samo silama koje na njega djeluju.1. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik. S druge strane. Veličine označene na slici 30. 7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji.7. Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane. Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele. predstavlja neslobodni materijalni sistem. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. slika 30. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio. S druge strane. Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. onda je riječ o neprekidnoj sredini. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . i unutrašnje F sile. riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. tada je riječ o krutom tijelu.

DINAMIKA Vukojević. 2 104 . 2 i nadalje (7. 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) . r FR( u ) .spoljašnje sile. Slika 30. 2 (7.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1). ru FR(1 ) . r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . t .2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) .normalna komponenta. 2 n . Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) .1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30. vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) .tangencijalna komponenta.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2).

i = 1. zC . nego i njegova masa.4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije.7. koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7.6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka... Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema... središte sistema). zakonitost (7. Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.vektori položaja materijalnih tačaka. r r 105 . mn . Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela. yC .3) ne može se uzeti kao pravilo. Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi . (7. djeluju sile istog intenziteta.5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M .3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži. Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 . ri .. 7.2. xC . ∑ n i =1 (7. a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca.koordinate centra mase. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. prema trećem Newtonovom zakonu. yC = ∑ mi yi i =1 n M . svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi . slika 31.. n . zC = ∑m z i =1 i i M . rC – vektor položaja. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke. C – centar mase materijalnog sistema... odnosno r ∑ FR(u ) = 0. to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku. i =1 n (7. n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 .

ne zavisi od izbora sistema referencije. dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku.7) G gdje su G i Gi težina tijela. Pored gore navedenih konstatacija. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7. odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka. Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže. (7.5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r .6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g . kao i težišta materijalnog sistema. Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31. U suštini. treba napomenuti da položaj centra mase. pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti.5) i (7. izraz (7. Tako naprimjer. 106 . pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže.DINAMIKA Vukojević.

osu ili ravan). z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . i =1 i =1 n n ( ) (7. Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. yi . Definiranje momenata inercije U suštini. a raspored mase definiran je centrom mase sistema. Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema. mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol.3. zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32.8) 107 . U zavisnosti od odabrane karakteristike. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 .7.

J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm. d iy i d iz . Ekinović To je. Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. gdje su i . b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije. naprimjer. 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm . to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . (7. to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri . a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix . Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 . r r r 0 xyz . 0 xyz Tako naprimjer. 108 (7.9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V .12) .DINAMIKA Vukojević. dakle. skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. prema izrazima (7. elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz . 2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 .9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm.11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k . može se definirati i na vektorski način. izrazi (7.9). slika 31. V V V (7. Za osu 0 z . n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7.10) Aksijalni moment inercije.

Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri . J 0 xz = ∑ mi yi2 . u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 .17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri . naravno. (7.7. J 0 xy = ∑ mi zi2 . n (7. c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije. i =1 i =1 (7. a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin . Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 . i =1 (7.14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) .15) što odgovara izrazu (7.13) (7.9) za osu 0 z a slično se. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose. slika 31. Polarni moment inercije.9) i (7.16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.8). Na osnovu izraza (7. i =1 i =1 i =1 n n n (7. i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine.17) Kao i polarni moment inercije.

i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije. koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi .DINAMIKA n n Vukojević. dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. J y = J 0 xy + J 0 yz . i =1 n ( ) (7. Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . M (7. J z = J 0 yz + J 0 xz . 110 . kao i manji ili veći od nule. u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen. (7. i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi . Naprimjer.9) i (7.19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije.18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije.20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x .18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy . 2 Na osnovu formula (7. Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ]. a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi . moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx . Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli. 2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva.

Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. zi ) .7.21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7. slika 33. Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7. Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C . z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33.21) jednaki su nuli.4. yi . Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi . pošto su koordinate središta C jednake 111 .

z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 .DINAMIKA Vukojević. Na osnovu jednačine (7. cosα = α ′.5. koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa. cos β = β ′. Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni.22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu. z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 .22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C . z (7. cos γ = γ ′ . Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0. J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . 112 . i =1 i =1 n n (7.23) 7.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. 0 z definiran je uglovima α . a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije. slika 34. Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0. koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. Koristeći izraz (7. γ . 0 y. β . Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 .

ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k . β ′.7. analogno (7. γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) . r r r r ri = xi i + y i j + z i k . Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 . i =1 (7.24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7. r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u .25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′.13). DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju.

26) gdje su J x . (7. J y . 114 . Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije. Dyz .29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet. J z aksijalni momenti inercije.25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' .27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela. odnosno šest nezavisnih veličina. i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi . (7. odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi . J y . Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda. može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . J xy = J yx . s obzirom na svojstvo invarijantnosti. odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α .28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću). vektorske veličine tenzori prvog reda. Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ . a Dxy . Jz ⎥ ⎦ (7. dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. odnosno šest nezavisnih veličina: J x . i =1 n (7. dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi .DINAMIKA Vukojević. J z . Dzx devijacioni momenti inercije. J yz = J zy i J zx = J xz . Ekinović Izraz (7.

β ' = cos β = . γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35.6.7. Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . γ ' = cos γ = . z Ju k x = r cos α . z r u (α . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. y Ju k α ' = cos α = x Ju k . Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju . 0 xyz jednake: z = r cos γ . Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj. odnosno uglove nagiba α . Elipsoid inercije 115 . γ prema koordinatnim osama. mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere. slika 35. β . pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 . odnosno y = r cos β . β .

7. z η . (7.30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida. to se momenti za glavne ose J1 . Ako se gornji izraz podijeli sa J u . Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0. dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx .30) Budući da su J x . Glavne ose inercije 116 . Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u . Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7.2 b ζ . Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a .3 c 0 a y x ξ. J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije.1 Slika 36. J y i J z uvijek veći od nule. b i c koje se nazivaju glavne ose. jednačina (7. Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .DINAMIKA Vukojević. 7.

Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije.31) J1 > J 2 > J 3 . odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije.− z ) . odnosno (7. a momenti za ove ose su glavni momenti inercije. (7. pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer. z ) odgovara tačka mi ( x. ako je ravan 117 . J 3 = 2 . onda je to glavna osa inercije. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 . 0 y i 0 z . J 2 = 2 . to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. 0 xy ravan simetrije. Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije. No. Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku. b i c poluose elipsoida.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli.32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x .7. ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . y . odnosno glavni centralni momenti inercije. Odavde neposredno slijedi da je (7. onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . tada Glavne ose elipsoida a . Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema. y. c b a gdje su a . Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli. onda svakoj tački mi ( x. Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu. jednačina (7. onda su to glavne centralne ose. slika 37.

pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . (7. koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . Cz gradi uglove α .35) 118 . J 2 i J 3 i njihov položaj.34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0. β . − z ) Slika 37. Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0. odrediće se prema izrazu (7. z ) C y x m i ( x. slika 38.DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević. Moment inercije tijela za osu u . (7. z m i ( x. može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu.28).8. iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . y . Cy . γ . Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . y . Tijelo sa ravni simetrije 7.

Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7. gdje je ρ – gustina materijala. slika 39.36) Neka je štap dužine L i mase m . Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi .9. 7. Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa. prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C . a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije. 119 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38.poprečni presjek uniformnog štapa.7. Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 . a A . dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 .

DINAMIKA Vukojević. 120 . poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . H .a.b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz . Cx i Cy . Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . slika 40. i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39. gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = . − m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar. 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ . Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL. potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm . slika 40.

Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = . Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm .masa cilindra (a) m = ρ R 2π H .7. Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40. 121 . 4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m .

2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H .DINAMIKA Vukojević.19). odrediti moment inercije za osu z . Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7. (b) 122 . 4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − . (b) ili J C xz = mR 2 1 . Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ .19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz . slika 41. 4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H . m1 = ρ R12π H .

7. moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 . 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 . ( ) (d) 123 . Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41.

Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 . Ekinović 7.10.DINAMIKA Vukojević.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .

DINAMIKA Vukojević. Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

tada je xC = 0 . Ukoliko zrno eksplodira u 133 . Ako je početna brzina bila jednaka nuli. što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. (8. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile.10) slijedi da je M &&C = 0 . (8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. Dakle.13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna.12) Može se. S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli. a to je sopstvena težina. odnosno xC = const. središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x. dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. odnosno rC = const. to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. rC r && = 0 . odnosno r r ∑X 1 n s i =0. U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 .9). naprimjer x -osu.8. = 0 . Tada iz jednačine (8. jednaka nuli. konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. Ako se zanemari otpor zraka. ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. dakle. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile. zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. & U slučaju da je sistem u početku mirovao. navešće se nekoliko primjera. rC r r & rC = vC = const. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const.

pa nemaju horizontalnu projekciju. tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv .4. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i . 8. i =1 i =1 (8. r r r dri Pošto je brzina tačke vi = .16) 134 .15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri . Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna. ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed. druga noga će proklizati unatrag. Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji. dt dt i =1 i =1 Kako je (8. tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć.14) (8. Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka. utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s . to se izraz (8. Ekinović letu.15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje. tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. Također. Naime.DINAMIKA Vukojević.

19) r aC . Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila. vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC .17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema.8. i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi . dt dt dt gdje je (8. ako se diferencira izraz (8. dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase. 135 . to osnovni izraz za količinu kretanja (8. a vC brzinu središta masa sistema. Naime. to je r d r r K = (M rC ) = M vC .ubrzanje središta mase.4. Prema tome. i =1 n (8.17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C .18) & K z = MvCz = ∑ mi zi .1. Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi . i =1 8.17). dt (8.

.4.21) dt i =1 8. (8. integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C . a vC = const. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8. (8. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 .DINAMIKA Vukojević. (8. dt i =1 (8.23) r K = C = const . vektorska jednačina (8.20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema. Kako je r r r & M rC = M vC . dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s . .9) n r r r r && = M a = F s = F s .20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is .2. Ekinović Kako je prema izrazu (8. M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli.24) K z = Cz = const. čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const.22) r vC = const.25) 136 . K y = C y = const . i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is . (8.22) daje (8.

y Rješenje. Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 .1. (c) 137 . (a) xC . Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 . y2 ) .5. Homogeni zupčanik II .1. y1 ) . kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika. a C2 ( x2 . Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j .središte zupčanika II . (b) gdje su: C1 ( x1 . M yC = m1 y1 + m2 y2 . Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 . a poluge m1 . Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω . poluprečnika r . yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici. & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . gdje su: M – masa sistema. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko.8. slika 8. 8. Primjeri Primjer 1.središte poluge. Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. Slika 8. središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji).

Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a). Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ . x2 = 2r cosϕ . (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ .DINAMIKA Vukojević. y2 = 2r sin ϕ . & y1 = ωr cosϕ . & x1 = −ωr sin ϕ . dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . & M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . y1 = r sin ϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . & y2 = 2ωr cosϕ .

139 .Meščerski i K. Ciolkovski. masa se smanjuje. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava.V. Naravno. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) . prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. pri odmotavanju užeta. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. pri kretanju rakete. kao i njegov moment inercije.9. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. istog su pravca. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9. dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. 1. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase. koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu.E. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica. Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi. unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. a suprotno usmjerene. Međutim.

u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. (9. kad se čestica pripoji tijelu. U narednom trenutku r r r t + dt . tijelo je dobilo priraštaj brzine. slika 43. No. pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike.3) 140 . Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v . a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema. Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . (9.2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v .1) Nakon pripajanja čestice. odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v .DINAMIKA Vukojević. Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina. tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) . (9.

KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr . r 141 . predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice. (9.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog). dt r (9.7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ . jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase.9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase. dt gdje je Fr . jednačina (9. pri čemu na nju. Posljednji član jednačine (9. Φ = 0 .4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr . jednačina (9.rezultanta svih spoljašnjih sila.8) gdje je Φ .7) Jednačina (9. dt dt (9.6) r d v r s dm r m = Fr + vr .7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ . na izraz (9. U slučaju da nema reaktivne sile. dakle. dobiće se (9.7) ili (9. U tom slučaju. dt dt dt što konačno daje (9.4). djeluje i reaktivna sila. pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr .5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs . tj.9. pored spoljašnjih.reaktivna sila koja je.9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase. dt (9.

DINAMIKA Vukojević.11) na osu rakete. r vr r v Slika 44. a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v .10) 9. Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski. slika 44.7) r d v r dm m = vr . z (9. dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9. a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa. dobija se m dv dm . Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine. y m&& = Z + Φ z . mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x . Projiciranjem izraza (9. Ekinović Projiciranjem izraza (9. Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. to je prema jednačini (9. da je kolinearna sa brzinom r r rakete v . = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 .9) na ose pravouglog sistema referencije. x m&& = Y + Φ y .11) r vr konstantnog intenziteta.2.

m (9.13) mK označi konstantni dio mase (putnici. instrumenti i slično). a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 .12) t = 0. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. izraz (9. a samim tim postići i veća brzina. Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati.15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine. ⎟ ⎠ (9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm . zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K .9. m K + mG v = v o + v r ln (9. sa mG promjenljiva o masa goriva.14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 . 143 . m(t ) (9. Kako je brzina istjecanja gasova konstantna. koji se naziva broj Ciolkovskog.13) postaje o m K + mG . m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm . to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete. slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo .

slika 9. pri čemu su veličine koje ulaze u (9.13) sljedeće: v = vo + at . Neka je početna masa tijela mo . pri čemu je Frs = G . (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9. kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli. b) a) Za slučaj prikazan na slici 9. m at u (b) m = mo e − . b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže. a relativna brzina istjecanja gasova u = const. Primjeri Primjer 1.a. slika 9. dt 144 .7) na pravac ose se r r 0 z .1.a. dobija (d) ma = − mg − u dm . z r v r a = const. r u r a = const.1.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 9.1.b.1. vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo . a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a .3. može se primijeniti formula Ciolkovskog. Otpore zraka i podloge zanemariti. r v M M r G r u a) Slika 9.

9. 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m .2. koji je vezan lancem za kalem. Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9. ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ). Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. kreće se niz strmu ravan nagiba θ. Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni. θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. Rješenje. Teret mase mo . u (g) Primjer 2. dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x . Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ .7). t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . 145 . dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan. (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9. koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr .

jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v .DINAMIKA Vukojević. r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem. dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x .normalna reakcija podloge rs r r FN . (mo + ρ x ) dx 146 (j) . Na osnovu ovoga. Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − . (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = . (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ . Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu). odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 .težina sistema G = (mo + ρ x )g .

t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo . ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] . 3ρ (o) C=− (p) 147 . (mo + ρ x ) (l) & Dakle. funkcija x .9. (m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 .

Ekinović Dakle. brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 .DINAMIKA Vukojević.

vektor položaja tačke.brzina materijalne tačke. dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 . koji se zove glavni vektor.2) Ako se jednačina (10.10.1. vi . i =1 i =1 i =1 (10.glavni r L0 . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10. Vektorski proizvod iz (10.1) gdje su: ri . Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 . Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi . moment količine kretanja. & zi (10. mi – masa tačke.1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz .

1) i (8. i = 1. i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza. n . i =1 n i =1 n (10. dt i =1 i =1 (10. (10. pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile. poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt .. i =1 n (10. dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u ..2. a slično vrijedi i za materijalni sistem.6) gdje je r L0 . Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8. a ( ) ( ) (10. Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) . ∑ i =1 r ri ..4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu.7) 150 .. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka.5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi . tada se on može posmatrati kao slobodan sistem.3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) . i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) .DINAMIKA Vukojević.glavni vektor.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu . pa se jednačina (10.5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. i =1 i =1 10.

dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi .10) i (10. ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose. Jednačine (10. i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli.11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja.8) proizilazi da je r L0 = const.8) Jednačina (10. naprimjer za osu (10.10.9) gdje su n L0 x .10) x . dt i =1 (10. koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol. odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli.8) se može predstaviti i u skalarnom obliku. iz (10. Vektorska jednačina (10. što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi . 151 . a r rs M xFi .8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja. dt i =1 n (10. biće: (10. ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. . i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi .11) r L0 x = const. to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose.

14) 152 . smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi .moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem. Ekinović 10.13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = . njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45.DINAMIKA Vukojević. dt (10.12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf. kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu.8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR . r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . dt i =1 (10.3. i =1 i =1 (10. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema. r L0 koji prolazi kroz pol 0. slika 45.

u odnosu na isti nepokretni pol. r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z . r dm . Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 .13) i (10.10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol.4. Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M . dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v .15) Izraz (10. slika 46. koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r . jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila. 10. mase od ose obrtanja. koje djeluju na sistem. (10.14) slijedi r rs r vB = M 0FR .

i prelaskom na graničnu vrijednost. Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l . pod uvjetom da je tijelo homogeno. (10.16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . dobija se Lz = J zω . Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni. odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima.17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . 10.18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela.DINAMIKA Vukojević. Ako je dužina niti l . gdje je ( ) (10.20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. 154 . (10. V V (10. Potrebno je odrediti kretanje tijela. dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . slika 47. ϕ . dK = r dK sin 90o = r dK .5.19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r . Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K . Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10. Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca.

10.21) s – krivolinijska koordinata. (10. (10. odnosno sin ϕ ≈ ϕ .22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10. dobiće se && ϕ + ϕ = 0. m i uz pretpostavku da su (10. pa dijeljenjem sa masom otkloni mali. Uvođenjem oznake g l ω2 = g .21). Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ .23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora. gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju.24) 155 . dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 . dt 2 (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda.

C z lR b ϕ r G K x Slika 87. kako je pokazano na slici 48. jednačina (10. Fizičko klatno 156 . ω . što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10.26) ϕ o . a tijelo neka se klati u ravni 0 xy . to će se period oscilovanja klatna l . (10.25) Uz ove vrijednosti konstanti. tačka 0 .27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10. neka bude u tački vješanja klatna. C1 = ϕo . C2 = 0 . diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti.kružna frekvencija).amplituda.DINAMIKA Vukojević. Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 .6. Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže. 2π . 0 y h . g (10.24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt . Početak koordinatnog sistema.

čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt .30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10. Jz (10. Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna. Naprimjer. gdje je (10.godine. kada se zanemare otpori.29) nije moguće integrirati.31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije. Iz ove jednačine se vidi da. ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 .29) ω2 = Gh .10. (10. kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti.29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 . * * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C . pa jednačina (10. Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 . (10. U tom slučaju je sin ϕ = ϕ .kvadrat kružne frekvencije ω .28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 . pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male. 157 .32) pušteno bez početne brzine. dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt . (10.

koja će se označiti sa lR .34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama. mh mh (10. g mgh (10. Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh .35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. mh (10. Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna. Iz izraza (10. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti.34) dobija se l = lR = Jz . Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10.6. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna.DINAMIKA Vukojević. dobiće se J l = z .35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C .36) C.36) i (10. Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 .1. (10.33) 10. Iz izraza (10. pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika.37) 158 . Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki.

(10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g . m 2 (10. odnosno težište klatna (10.40) daje J hb= C .10.41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10. 159 . na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti. Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K . reducirana dužina je ista.42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K .38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K . mh (10.39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC . dobija se lR = b + h . jednačina (10. onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC .40) lR − h = b . mb mb b (10. Prema izrazu (10. što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0. dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . i obrnuto.43). reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C .37) slijedi 2 (10. Prema tome.43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h . ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . * * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC .

Ekinović 10. poznavati momente inercije. a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . tada je Jz = G hT 2 . ako su tijela nehomogena.DINAMIKA Vukojević. g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način.2. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna. slika 49. Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela. kako je pokazano ranije.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h . Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 . zadatak postaje još složeniji.6. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja. 4π 2 (10. potrebno je. odakle je (10. Osim toga.

&& J zϕ = −c ϕ . koja je jednaka c = G J o l . G – modul klizanja.10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo. veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika. (10. gdje su: c – torziona krutost štapa. Zaokretanjem za mali ugao ϕ . Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. z c l Mc ϕ Slika 50.46) 161 . Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . odnosno M C = −cϕ . l – dužina štapa. čiji se moment inercije treba odrediti. kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. slika 50. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa.

⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10. T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 . Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 .49) 10. Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni.47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 .7.47).48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ . dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy . Najkraće rečeno. J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10. dobija se: (10. Radi pojednostavljenja problema. odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja. Jz 2π c = ω 2 . smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni. 162 .DINAMIKA Vukojević. slika 51. Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Uz ovakvu pretpostavku. Jz . c (10. Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. koja se naziva referentna (koordinatna) ravan.

Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10.... Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili. Fn . 163 . kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy .10. uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 .. Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog).50) ϕ = f 3 (t ) . obrnuto. moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) . za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje. y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51. odnosno ima tri stepena slobode.

Kinetički moment je & LC = J C ϕ . Ekinović 10.52) gdje je r r Fs M C R .glavni vektor spoljašnjih sila. (10.ugaona brzina tijela. Na osnovu jednačina (10.51) i (10.masa tijela i FRs . Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R . x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n . gdje je & J C – moment inercije tijela. dt i =1 (10.7. a ϕ . ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C . i =1 Jasno.51) gdje su r m .52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is .DINAMIKA Vukojević.51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y . vs (10. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs . i =1 164 .1. Jednačinom (10. u jednačinu bi se uključile i reakcije veza. ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. U slučaju da je kretanje neslobodno.glavni moment spoljašnjih sila za tačku C .53) F && J C ϕ = ∑ M Cii .

GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10. što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.8.b. b) Rješenje.51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije.10. R i =1 n (10. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . mase ϕ = ϕo sin kt . Primjeri Primjer 1. ukupne mase M . dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN . (a) 165 .1. slika 10. Masa tereta je m1 .1. Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. m2 . može se primijeniti zakon o kretanju središta masa. i =1 rs 10. Na vitlo mosne dizalice. Na sistem vitlo-teret. obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10. Takođe. ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja.1.54) F && J Cϕ = ∑ M Cii . a dužina ovješenja l .

Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile. Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli. to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. FN će biti Iz jednačine (h) 166 . a teret otkloni za ugao ϕ . x & Ovo daje xC = const. y y Ovdje je y FN . Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) . kao i xC = const.ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 . a &&2 = 0 . = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN .DINAMIKA Vukojević. = 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . zbog xC = const.reakcija podloge.. odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) . y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN .

Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja.2. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2. dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0. Slika 10. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj.10. x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) . koje se diže pomoću vučne motke 2.2. y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) . ima mogućnost klaćenja. Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ . Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0. a spoljašnjih sila za tačku 0. Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1. slika 10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . M o = −G R sin ϕ . (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0. to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 .

Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo .DINAMIKA Vukojević. Primjer 3. odnosno centričnost. Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ . pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . slika 10. Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ .3. Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 . a sila F ima stalan intenzitet. No. s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići. a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti.3) imaju odgovarajuće zazore. čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. 168 . GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara. može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja. r Masa bubnja vitla je m1 . Uže smatrati elastičnim. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz. Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina. pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati.kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. Teret mase l . gdje je (e) ω2 = GR . dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.

. (d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r . & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10.3. dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const. (m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = . Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const. (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 . tj. smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 . dt (a) r s Ako je pozitivan smjer. (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 . (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 .10.

Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. to je &&C = 0 . Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT . U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli. dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. Ako na osu Rješenje. dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . . J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg . y && J C ϕ = FT r . to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG .4. mase m i poluprečnika r .DINAMIKA Vukojević.4. djeluje horizontalna sila F . pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. slika 10. (d) Slika 10. Ekinović r C točka. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici. Tačka C se kreće pravolinijski. (g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja. Primjer 4. pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ . r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. x m &&C = FN − mg . Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja. JC (h) 170 .

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv . 2 i =1 (11.1.11. 2 i =1 (11. tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 . to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11.1) Prema tome. a vi – apsolutna brzina materijalne tačke. 2 (11. 2 (11.2) gdje su mi – masa materijalne tačke.4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema.3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom. kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 .

y i z . dakle. Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru.5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema . Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 . onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 . Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . slika 52. nepokretan.DINAMIKA Vukojević. odnosno njegove ose x1 . onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema. a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 . Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je. Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće.inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 . 2 i =1 ( ) (11. i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . Pokretni koordinatni sistem. z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52. y1 i z1 .

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi . ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11. odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir .8). može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC . 173 .11. Član 1 n 2 ∑ mi vC .4) uvrste vrijednosti iz (11. r ρ i . dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 .relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem. 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema. Ako se u izraz za kinetičku energiju (11.6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir .apsolutna brzina tačke M i . koji se javlja u jednačini (11. Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi.7).vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz . gdje su: ri .brzina ishodišta C pokretnog sistema.8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema. (11.6) r r rC .7) r r vC . gdje su: vi . r vir . (11. Diferenciranjem izraza (11.vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz .

glasi Ek = 1 2 ∫ v dm .2. Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela.11) * König. 11. dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 . 2 2 i =1 (11. 2V (11.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije. drugi član u jednačini (11. holandski matematičar. r d n ∑ mi ρi = 0 . čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir .DINAMIKA Vukojević. izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka.9) to je član Dakle. dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli. 174 . ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0. Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 . definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11.8) jednak je nuli. odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir .

Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 .masa cjelokupnog krutog tijela. ∫ 2V (11.ugaona brzina tijela. ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja. gdje je r .14) 175 . v Dakle. b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje. 2 2 (11. Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z .11. slika 51. a ω . kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω .10). KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake.12) ∫ dm = M . koja je data izrazom (11. v = ω r . c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi. ∫ 2V (11.13) V ∫ r dm = J 2 z . izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su.moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z . kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke. to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv .rastojanje tačke od Dakle.

kao i uvjeti ravnoteže sistema.3. s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna. odnosno kruto tijelo.kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka. no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv. to je bolje zadržati se na izrazu (11. 2 1 J Cω 2 .DINAMIKA Vukojević. 2 2 (11. Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo. je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena. kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila.moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala. unutrašnji potencijal.15) koji je praktičniji. ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola. Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo. akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova. 176 . Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom. Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . 2 Kako je poznato iz kinematike.kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M . odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . Homogeni materijalni sistem. 11. za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli.15) gdje je: J Ω . Ekinović 1 2 MvC . d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog.

. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 . sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema. svaka tačka M i ... Translatorno kretanje tijela 177 . vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu.rezultujući vektor spoljnjih sila..11.elementarno pomjeranje. r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11. Fi (11.Fn .elementarni rad. n . Dakle.vanjska sila i d r . slika r 53. rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53.16) rs . . imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka.... i = 1. Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi .17) gdje je FR .

Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54.Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 . odabrat će se prirodne koordinate.18) r B . slika 54. pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. one ne vrše rad. B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB . Zbog specifičnosti obrtnog kretanja. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z . N. Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje. Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T. tačka binormale (11.DINAMIKA Vukojević.

U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo . to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ .19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ . ϕo (11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja.23) Iz izraza (11.20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ . Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 . središte tijela sa centrom C vrši translaciju. dt dt (11.21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z . ϕ izražen u radijanima [ rad ]. rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ . (11.24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω . to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω .22) Kako je ugao sistemu. a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C . (11.11.rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z . i =1 i =1 i =1 (11.

4. M C .rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C . Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II . čije su mase m1 i m2 . kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11. 180 . 2 II I 3 2R2 1.1. Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11.elementarni pomak središta C .1. pogonski zupčanik I 2. r d rC .25) Primjer 1.24) r FRs . gdje su: (11. Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 . dϕ . kućište reduktora 4. a poluprečnici R1 i R2 . ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 . ϕo (11.rezultanta spoljašnjih sila. a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 . Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ .DINAMIKA Vukojević.ugaoni priraštaj. slika 11. Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ . Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika. gonjeni zupčanik II 3.

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje. pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 .11. Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. 2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . ⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ . (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . (h) 181 . 2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . ⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ .

Ekinović a kako je 3 M 2 = M1. 8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 . 2 R2 = 12 R1 . 2 2 m 2 R2 J2 = . 32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . (i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 .DINAMIKA Vukojević. 4 m1 R12 J1 = .

* 183 . dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. odnosno sistema materijalnih tačaka. dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. zakon o promjeni količine kretanja. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.diferencijalne i integralne principe. treba napomenuti da je Euler 1740. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. zakon o promjeni momenta količine kretanja. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. godine. tako da zasluga pripada obojici naučnika. Lagrangeov princip.1. Također. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert. itd.2. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . nego Delone 1856. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. 12. godine. a u integralne spadaju Hamiltonov princip. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja.12. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. itd.

∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i . reakcija veze F ne postoji. Prema tome. ra rr r in (12. Ekinović r r r F a + F r + F in = 0.1) uvodi se pojam sile inercije F . U jednačini (12. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta. F .1) gdje su F . Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze. (12. 184 . Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F .2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem.glavni vektor sila inercije tačaka sistema.vektor aktivnih sila. i = 1.. Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa .vektor reakcija veze.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo. sila inercije F tijela.DINAMIKA Vukojević. odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku.vektor inercijalnih sila. Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 . n . naravno. dobiće se (12. r r Fi r = FRr . riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem.glavni vektor aktivnih sila. F . To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile.. Ovdje je. r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke. onda bi ono bilo u stanju mirovanja.glavni vektor reakcije veza.. a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama. a suprotnog smjera.. ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin . Prvo će se ukloniti veze. U određenom smislu. pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 .

dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 .glavni moment svih aktivnih sila za pol (12.3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 . pa se izostavlja iz jednačine (12. glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli. glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku.4) i (12. za bilo koji vezani materijalni sistem.5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0. Jednačina (12.6).4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema.6) 0.4). Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem.3) i (12.3) i r r (12.4) Iz osnovnih jednačina (12. r r in M 0FR .6). dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 . uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema.6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema. ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 . r r Fr M 0 R .glavni moment inercijalnih sila za pol 0 . u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila. dobija se (12. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan. gdje su: M 0 R . pa se zatim jednačine oblika (12. Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri .1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu.glavni moment reakcija veza za pol 0 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12. slično kao i (12. Ako se jednačine (12.4). geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila. pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12. (12.12. iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena.

vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije. 12. jer se time problem pojednostavljuje. 186 . Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai .7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR . a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C . Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC .3. za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0. a r in (12. M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0. a r in YRa + YRr + YRin = 0. za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0. gdje je M – ukupna masa tijela.8) gdje je ri . što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai . Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0. Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga. Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije. Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C . i =1 i =1 (12.DINAMIKA Vukojević.

imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. tj. odnosno materijalnog sistema. dok glavni moment zavisi od izbora te tačke. i =1 (12. a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. (12. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela.10) koja djeluje u centru inercije tijela. r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile.9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle. tada je rC = 0 . dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. 187 . Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12.vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0. ai = aC . dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C.11) r C . i =1 i =1 i =1 gdje je rC . Prema izrazu (12.12.10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa. a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela.8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC . Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC .

i =1 i =1 i =1 (12.glavni moment za redukcionu tačku 0.9). (12.13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r .14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri . Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja. i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije. a (ω ⋅ ω ) = ω 2 . a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12.masa materijalne tačke i njeno ubrzanje.DINAMIKA Vukojević.vektor položaja materijalne tačke.12) i (12. (12. onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai .15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12. odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) . što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri . r mi i ai . posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje.12) gdje su: r ri . r in M 0 R .15) iznosiće: 188 . iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC . Član (12. Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema. Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N .

Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C .16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z .17) gdje su: rC . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12. slika 55. i =1 i =1 (12. J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0.17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε . (12. Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i . što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 .12. koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz . pa će izraz (12. z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55.vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0. Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 . dobija se rC = 0 .18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure.

Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0. Fn . r in r M CR = − J C z ε . slika 56. FR .rezultanta aktivnih sila. Z A i X B .rezultanta inercijalnih sila. a in (12. koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose. djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi.4. koje se poklapa sa tačkom A . koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B . a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. YB . Neka na tijelo. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 . koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z . Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela. koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije. pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0. jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja. Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z . dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz .19) 12. (12. Primjenom ovog principa... tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema.20) gdje su: FR . odnosno ako je aC = 0 . a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h . glavni moment sila inercije krutog tijela.. Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje.. YA . koje se javljaju usljed dinamičkih efekata. Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A . a nakon oslobađanja tijela od veza. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija. Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip. 190 .DINAMIKA Vukojević. Ekinović Dakle. pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z .

12.20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 . Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12. yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC .

22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa.21).23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije. ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT . koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z . x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0.21) ∑ Zia + Z A = 0. ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN . i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0. j = mi riω 2 i = mi yiω 2 . i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0. intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 . Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57. j = mi riε i = − mi xiε . ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT .DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević. r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN . i = mi riε i = mi yiε . i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 . FiT = mi riε . moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. dobiće se: (12. Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0. i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . i =1 ∑M i =1 n i =1 (12. koji ujedno određuju i položaj centra 192 . Za tačku M i . i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12. ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12.

28) 193 .26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε . 2 i =1 n (12.27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz . to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila.25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε . 2 i =1 n (12. i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12. i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12. Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε . Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε .12.24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε . i =1 i =1 i =1 (12.

29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose. + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0. Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57.29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0. (12.DINAMIKA Vukojević. ∑ M zFi − J z ε = 0 . dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0. + Z A = 0. 194 . + YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0. Zadnja jednačina u izrazima (12.21).Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12.

(12. kao što se vidi iz postavljenih izraza. članove jednačina (12. zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela. trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti . (12. YA . dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 .4. yC = 0 . odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli.12. Reakcije veza X A . Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A . dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze. YA .29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B . odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 . d d 12. Naprimjer. X B . Svaka komponenta reakcije u ležištima. r Fi in . YB predstavljaju ukupne reakcije veza. Podvučeni članovi u jednačinama (12. Z A . Dakle. koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli. Z A .dinamičke reakcije veze.30) xC = 0 .1.29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom. YB .29) isključe aktivne sile. Ako se iz jednačina (12. što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z . ako se u prvoj jednačini izraza (12.29) izostave aktivne sile X i . Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana. X B .31) 195 .29).

Prema tome. yC ) m1 ( x1 . Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 . Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 .DINAMIKA Vukojević. slika 58. U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi. mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0. z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. y2 .32) . 196 (12. myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. kao i njihovih koordinata. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja. z 2 ) C ( xC . naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. z B ω m2 ( x2 . y1 . J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0. vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0.

Kako je r r FRin = −m aC . što će dati dinamičke reakcije jednake nuli.12. Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu. dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. slika 59. to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije. 197 .

Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 . i to: 198 .1. Kako su ove koordinate promjenljive veličine. Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine. (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu. Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. Primjeri J djeluje obrtni moment M . Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12. gdje su (a) rB .2. a konstantne prebace na desnu. kao i sila trenja zanemare.1. Ekinović 12. izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 . slika 12. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12. rC . a L1 – dužina užeta. Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta. dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const.DINAMIKA Vukojević. Rješenje.5.1. Primjer 1. pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . rD – poluprečnici koturova.

Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena.3. &&2 . S 2 i ϕ& . y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ . slika 12. Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema.3. odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C . S1 . zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M .2. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0. Homogeni tanki štap 0C . (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12. y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0. Rješenje. Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije. eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 .12. y S1 rC − S 2 rC = 0. && − J ϕ + M − S 2 R = 0. J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2. Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR .b: r 199 . slika 12. težine G i dužine l .

& & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i. 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12. Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in . Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α . z 0 mω 2l sin α .3. Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN .DINAMIKA Vukojević. 200 . ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa. slično gornjem.

l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r . Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. a r r r in dF in = dFTin i + dFN j . Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 . r r j × j = 0. k × j = − i . r r r r r r r r r k × i = j.12. 2 ml 2 ω sin α = 0.

XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine. 3 & mω l 2 cos α sin α = 0.DINAMIKA Vukojević. XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ). 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). 6 (a + b ) (f) 202 . Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0. YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) .

kao naprimjer u navigaciji. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje. 203 .13. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. godine francuski fizičar L. Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema .Foucault (1819-1868). avijaciji i raketnoj tehnici. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada. automatizaciji.1. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira.pomični i nepomični koordinatni sistem. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene. slika 60. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. s tim da mu je jedna tačka nepomična. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0. upravljanju. ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj. Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici.

(13. μz ) . z ). x ). Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i . v . j . μ y = cos(η . Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . y ). odnosno r r r λ . vz ) gdje su: r μ ( μx .1) λx = cos(ξ . (13. μ . ν z = cos(ζ . λz ) r r v ( vx . y ). x ). k . x ). μ z = cos(η . λ y = cos(ξ . v y . μ x = cos(η . y ).DINAMIKA Vukojević. λ y . ν x = cos(ζ . μ y . ν y = cos(ζ .2) 204 . Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. z ). z ). λz = cos(ξ .

4). Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . (13.3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije. Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . μ λ = 0. μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1. rr rr rr rr v v = 1. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ . odnosno: (13. ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1. može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13. v su međusobno ortogonalni. Međutim. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0. slika 61.13. ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0. Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 . μ v = 0.2) definirati bilo kojih šest. μ . λxν x + λ yν y + λzν z = 0. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1. rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno. rr λv = 0. pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina. Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. Koristeći relacije (13. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t .4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0.

dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON . što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z . može se za svaku tačku krutog r r (13. odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ . Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala.8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ . koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . odrediti brzina u odnosu na pol 0. θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije). ω = ω (t ) . Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla. pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv. slika 61: r r r vi = ω × ri . (13. + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 . rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ . Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema.6) ψ (ugao precesije).DINAMIKA Vukojević. slika 60. koji je označen sa ON . Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα . ili u vektorskom obliku θ = Δθ . dakle. čvornom osom ON . U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ . Δt → 0 Δ t (13. θ = θ (t ) . (13. Nadalje. ϕ = ϕ (t ) . ϕ = Δϕ .7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja. Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je.5) tijela M i . dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim . čiji je r položaj određen vektorom položaja ri . definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) .

dt (13. Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi . i =1 (13. η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ .brzina tačke M i .2. 207 . slika 61.11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . mi – masa proizvoljne tačke. r M – ukupna masa tijela. Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . (13. ∫ r gdje su: ri . Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0.13. 13. vi .vektor položaja tačke M i .9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ .10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . & ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ .pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . & & ω z = ψ + ϕ cos θ .

6) izrazom r r r v =ω ×r .12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ). ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61. M (13.13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0. M M (13. Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13. r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm .DINAMIKA Vukojević. 208 . Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r . to će izraz (13.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm .

13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ . L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13. tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ . Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije. L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη .13. Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν .13). pa se sistem jednačina (13. a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose. ξ . M M ( ) (13.14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm . r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13.16) svodi na oblik: (13. Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v . dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ .16) 209 . M M (13. onda su centrifugalni momenti jednaki nuli. r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm . to se projiciranjem izraza (13.14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.

može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13.17). ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije.21) 210 . brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13. kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13.DINAMIKA Vukojević. (13. r r r v =ω×r . 13. vη = ωζ ξ − ωξ ζ .19). Prema izrazima (13.12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . vζ = ωξη − ωηξ . L0η = Jηωη .20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η .3. U tom smislu. Ekinović L0ξ = J ξ ωξ . L0ζ = J ζ ωζ . potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi .17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . M (13.18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm .19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13. Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. 2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm. Općenito. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri .

Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem.24) 13. koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 . Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 .23) Ukoliko su pokretne ose ξ . M M M (13. Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ . kako je već ranije navedeno. Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih.η . ζ ujedno i glavne ose inercije. 2 ( ) (13. pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 . a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo.21) u jednačinu (13. Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR .4.25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine. to će se uvrštavanjem (13. (13. Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t . dt (13.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ . centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli.13.19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm .

(13. uvrštavanjem u (13. v zavisi od ugaone brzine ω . Kako se jedinični vektori od vremena t .17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v . 212 . v kreću u prostoru.27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . dt r r r dν = ω ×ν dt .DINAMIKA Vukojević. odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira.28) Na osnovu ovakve postavke. i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13. μ .27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ . čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ . dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 . Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela. v .29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A . (13. to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ. to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13. slika 62. dt r dμ r r = ω × μ. (13.26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ . μ . Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v .26) λ . (13. μ .

i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ . r r r v r L0ζ (13.η .13. ζ . dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. . L0η . b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ . L0ζ .30) 213 .29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine. i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ .29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) . Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13.

dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η . koristeći (13. v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR .25). Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. μ . uvrštavajući vrijednosti iz (13.17) u (13. dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η .32). dt (13. dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ .32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ . Euler 1750.31) Ako ovaj izraz.29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v . dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ . izjednači sa momentom jedinične vektore λ . * 214 . Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13. dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ . dt gdje je (13. Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije. ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13.33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. godine. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ .DINAMIKA Vukojević.

215 . ϕ (t ) . ϕ . dobiće se rješenje problema kretanja tijela. M 0η .1. pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne.34) 13.4. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela. ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski. slika 63. Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine.10). uz zadate početne uvjete za ψ . θ (t ). zadatak i dalje ostaje neriješen.13. jer je sistem jednačina nelinearan.a. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. Međutim. to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina. ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ . odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke. Prema tome. (13. θ . koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo. ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0. položaja tijela i njegove ugaone brzine. a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji. & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . bez utjecaja spoljašnjih sila ili. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . ωη (t ) . & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ). ako već dejstvuju spoljašnje sile. M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. Integriranjem ovih jednačina. a traže se momenti koji djeluju na tijelo.

slika 63. slika 63.DINAMIKA Vukojević.b. Tijelo je teško. onda je J1 = J 2 .c. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. c) Rješenje S. 216 . Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63. a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0. Ako je osa 0ζ ta osa. a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 .

Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ . osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije.1.a. (14. to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0. Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom.2) 217 . 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete. čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. odakle slijedi: L0ξ = 0. (14. Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. L0ζ = J 0ζ ω . Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke. koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena.17). ωη = 0. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14. slika 64. Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno.1) ωξ = 0. a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. slika 64.14. L0η = 0.

Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 .b. Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. (14.1) može napisati da je (14. odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 . to se s obzirom na (13.5) L0ξ = J 0ξ ωξ .4) r 0ξηζ su: . slika 64. L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v . pa je L0η = J 0ηωη . slika 64. Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje. koji (14.13) i (14.a. Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja. ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64.DINAMIKA Vukojević. 218 . Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ .3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 .

14. tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14. žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64. Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. r r rF r (14. koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C . L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome. uravnotežen je i oslonjen u tački C .2. L0η = 0. θ (t ). Uzevši u obzir gore navedeno. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ .b. ukoliko je odstupa od ose . ω1 . Veličina ovog momenta je F MC = F d . odnosno ω >> ω1 . Na slici 65. kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 . pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0. r 0ζ . a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ). slika 65.6) 0ζ . slika 64. koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. U fazi mirovanja žiroskopa. (14. Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom.c.7) 219 . ϕ (t ) . može se pisati L0ξ = 0. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja.

Sada će se posmatrati isti žiroskop.8) r & žiroskopa ili ϕ . ali ne u stanju mirovanja. Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C . (14. nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ . odnosno momenta. Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A . Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F . žiroskop će nastaviti Cyz . Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile.b. koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x . je jednako ubrzano. r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. gdje je J Cζ .DINAMIKA Vukojević.moment inercije žiroskopa za osu r Cζ .ugaona brzina sopstvene rotacije 220 . slika 65. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω . Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta. a ω . ona će izazvati sasvim drugi efekat.

to je njeno kretanje r r F r neinercijalno. dt (14. Na ovaj način. odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli. brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C . slika 65. dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14. uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . brzina r v ' će prema izrazu (14. ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C . (14. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy . bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. odnosno Prema Rezalovoj teoremi. koja je označena sa v ′ . Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije. . Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće. Kada prestane dejstvo sile r r rF F . 221 .9) r r F .14. To znači da spoljašnja sila F . Od tog trenutka.9) postati jednaka nuli.b. koja djeluje paralelno osi Cy . koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ . može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose. Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile.10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ . Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije.11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ .

Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . a prema (14. Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0.13) r Vektor M 0 s . gdje je rC . proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 . Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop. tj. Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac. normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . Prema tome.DINAMIKA Vukojević. treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa.3. veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici. obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ . Ukoliko je ostupanje malo. što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ . 14. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ .6) (14. (14. usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G . što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. onda se za kretanje kaže da je stabilno. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . odnosno pol 0. Na osnovu Rezalove teoreme. a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno. odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa.12) r r L0ζ = J 0ζ ω . slika 66. to će biti v ' = M 0Fs . kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano.

osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 . Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. S druge strane. već u pravcu normale na ravan 0 zζ . (14. r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu.15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω. brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 . r r M 0Fs = G d sin θ . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. (14. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ .14. r pa se prethodna jednačina 223 . Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G .rastojanje težišta C od oslonca. tj. r r gdje je OA = L0 .14) gdje je d = OC .

J 0ζ ω Formula (14.19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω . Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B . gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ . Pošto je kretanje rama zadato. dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω . Pošto je (14.17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 . ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14.DINAMIKA Vukojević.19) ω1 = Gd .20) ω1 ⊥ LC . Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom. Ako se izjednače jednačine (14.21) 224 . Prema približnoj teoriji žiroskopa. Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine. slika 67.18) ω1 teškog žiroskopa (14.14) i (14. koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 . što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja.17). odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14.16) (14. Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14. (14. to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ .4. ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ .

odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC . i =1 r r r 225 . Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 . r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ).22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω .23) Moment spoljašnjih sila.14. dakle. leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A . moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno. r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB . (14. ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67. r r (14.

i na ležišta intenziteta. reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + . 2 rd r r F (14. r r rF v'= MCs . rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa. Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB . Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće.DINAMIKA Vukojević. ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment. koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD .26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . (14. Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom. Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . ravan sila FA i FB . obrazuju reakcije ležišta. koji ima pravac i smjer brzine v A . Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s .24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s . koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom. Za slučaj prema slici 67.27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija.28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta.25) (14. One također obrazuju spreg M C R = − M C s . 2 2 AB AB (14. (14. 226 . koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije. a r r rF rF suprotnog smjera. FB max = FBst − FBd = + .

Slobodno kretanje krutog tijela 227 . Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela. kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode. Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji. -pokretni sistem refererencije tijelom. odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu. raketnoj tehnici.. r r Cξηζ .14. torpeda i slično. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila.5. Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju. pomorstvu.. slika 68. koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68. Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . omogućuju vožnju na dva točka. gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C .Fn vrši slobodno kretanje.. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera.. 14.

M Cη . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . (14.glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ . Yi s . Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is .29) gdje su: X is . ωη .DINAMIKA Vukojević. a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta. z i =1 n (14.projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . J Cη . yC (t ) i zC (t ) .komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 . diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela. dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ .η . Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja. Z is . s s s M Cξ . x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is . 228 . ωξ . θ (t ) i ϕ (t ) . ωζ .30) J Cζ . ζ .momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom. Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode. Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 . a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) . M Cζ . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ . s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη .

29) i (14.31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C . a tri rotaciju oko središta. a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ .30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena. Rastojanje ležišta A i B je l . 14. kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 . g (b) 229 . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. Odrediti žiroskopske pritiske. yC = yC (t ) .30) u općem slučaju skoro nije moguća. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G .1. Prije integriranja ovih jednačina. ϕ = ϕ (t ) . Primjeri Primjer 1. koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. Nakon integracije. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14. uz zadate početne uvjete. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 . g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω .14.6. r r ω1 r oko Rješenje. zC = zC (t ) . potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je. (14. θ = θ (t ) . slika 14. Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ . Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose. ψ = ψ (t ) . dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . Kako integracija jednačina (14. Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela.

1. 3. a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 . može pospješiti stvaranje rezonancije sistema. Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . ako se često pojavljuje. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = .DINAMIKA Vukojević.glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera. 4. r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1. turbina. Pošto centar inercije ostaje nepomičan. Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. gdje je M o . 230 . F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova. to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli. 2.

brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar. Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina. udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. a Fud je udarna sila. Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena. TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. a udarna sila Fud vrlo r velika. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela. Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela. a usljed trenutnog dejstva sila. Ovo.15. t1 r r (15. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . naravno. 231 . tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. Pri samom udaru. Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. to je udarni impuls konačna veličina. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom.1.

DINAMIKA Vukojević.0001 0. Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 . Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0. 15. slika 70. Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 . r Usljed djelovanja impulsa udarne sile. Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69. čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . na vrijednost brzine v ′ . To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F . Ovo općenito nije moguće. brzina tačke M će se promijeniti sa v . dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake.001 t [s ] Slika 69.2. koju je imala r prije samog udara. Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud . pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem.

3) Dakle. ∫ t1 (15.15. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70. koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 . t1 (15. impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile. ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15.2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali. 233 . TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt. odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti.2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt . jednačina (15. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog.

Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti. mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". što je dato osnovnom jednačinom teorije udara.3.4) ili (15. r r rs ru 234 . a vrijeme udara vrlo kratko. 15. a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka. u osnovnoj jednačini teorije udara (15. Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje.4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara. Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. odnosno udarnog impulsa I ud . Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka. Ekinović Jednačina (15. Kako se može vidjeti. tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud . (15.5) r r r r I ud .5) sve veličine su date u konačnim iznosima. pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . b) za vrijeme djelovanja udarnih sila. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka. c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Vektorska jednačina (15. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. slika 70. pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini. Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva .DINAMIKA Vukojević. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina. mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i . pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli.

8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . a vi . vektorska jednačina (15.9) pa se izraz (15.brzina tačke na početku udara. ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa. i =1 (15.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara. (15. r = K 0 . (15. ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15. dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu . gdje je v' i .5). TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15.15. za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu .brzina tačke na kraju udara.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara.7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema.10) Jednačina (15. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0. Zbrajanjem svih n jednačina.10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 .8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ .

Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz . a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi .13) 236 . s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz . i = 1.11) Jednačine (15. odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15.12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara.DINAMIKA n Vukojević..11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu. i =1 (15.. i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz . i =1 i =1 n i =1 n (15. i =1 n (15. vektorska jednačina (15. n . Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC .10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is .. Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix ..12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix . i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy . tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC .12) Jednačina (15.

15. dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru.glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0. Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara. ) 237 .7).4. a zatim n n sabere svih n jednačina. količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja.14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r .13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru.glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. ∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i . i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 . odnosno v 'C = vC . U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0. . u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i .15. Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0. iz čega se može izvesti zaključak da. odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. TEORIJA UDARA Jednačine (15.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara. (15.

∑ n i =1 pa će jednačina (15.14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i .DINAMIKA Vukojević. biće r rs M 0I i = 0 . tako da će izraz (15. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy . i =1 (15.17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. odnosno ostaje konstantan. za istu tačku. koji djeluju na materijalni sistem. to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli. daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix . (15.15) Jednačina (15.15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa. Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi. 238 . Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli. i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu. onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja.16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz . Vektorska jednačina (15. i =1 n rs (15.15).15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 . projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema.

Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra.a. slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71. biće riječ o takozvanom kosom udaru. TEORIJA UDARA 15. r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne.5. koja je kolinearna sa pravcem On . koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka. 239 .a. kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v .15. Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . onda je udar centralni (upravni). Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu. a u protivnom je necentralni. Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On . slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu. a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On .

što je. koeficijenta udara). to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). Obje faze udara dešavaju se. (15. (15.DINAMIKA Vukojević. tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik. r impuls I ud . a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. Udarom kugle u nepokretnu podlogu. τ . Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja. usljed djelovanja elastičnih sila. odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru.18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 . koji 240 . Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela. kako je već rečeno. odnosno τ = τ 1 + τ 2 . U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela. godine dali osnovne postavke teorije udara. koji su 1668. općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . a i obje brzine su u pravcu normale On . Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali. U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze. koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On .19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . U drugoj fazi udara. u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . kako je već rečeno. Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli.

na putu kuglice od M 1 do M 2 . tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju).15. za koju se treba odrediti koeficijent k . Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije. dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. h1 (15. Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' . slika 71. (15.21) odredi koeficijent restitucije (15.b. Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara.20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju. Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v .22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 .23) 241 . (15.21) Primjenom istog zakona. odakle se prema izrazu (15. v′ = v h2 . odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara. a ne zavisi od njihove veličine. Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara. Neka kuglica.

moguće je vratiti se na jednačinu (15.DINAMIKA Vukojević. odnosno v′ = 0 . riječ je o potpuno elastičnom udaru. k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I. ili brzina tačke na kraju udara (15.19).20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) . Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k .25) Dakle.staklo o staklo …………. el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: . tj. potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I . slika 72. Poslije malog vremenskog intervala τ .24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I . r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n . k = 15 16 . treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. što je idealan slučaj. r 242 . Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 . k =1 2 . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste. odakle se koristeći odnos (15. v′ = v . m (k + 1) (15. Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 .čelik o čelik …………… k = 5 9. .drvo o drvo …………… . Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara. Međutim. Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ). 15.6. uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara. što znači da se udar završava prvom fazom. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n . dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 . kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β .

TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72. može se odrediti udarni impuls I . 243 . ako se poznaje Iz jednačine (15.26) (15.30) m. to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n .31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja. (15.27) ( m(v ) − v )= 0 . Prema tome. što kada se uvrsti u (15.15. (15. v.29) odakle slijedi ' k vn = vn . k i α . dobijaju se (15. ' T T r r T .27) slijedi ' vT = vT . Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I . (15.26) daje I = m vn (1 + k ) .28) (15.

na osnovu odnosa komponentih brzina. tgβ > tgα . Upravni centralni sudar dva tijela 244 . r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ . vn vn k vn k (15. Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar. Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 . sudare u nekom trenutku vremena. tg β = ' = T = tg α .DINAMIKA Vukojević. slika 73. m2 v2 C2 x Slika 73. Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela. tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . Ekinović Prema slici 72. mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = . (15. prema (15.32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice. koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . pa se može reći da 15.33) Pošto je za neelastični udar k < 1 .32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α . tj.7.

koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ . ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 . jer u protivnom ne bi bilo sudara. r r Prije samog rješavanja. Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k .34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' . Sudar je elastičan. 245 . odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste. Ukoliko bi sudar bio plastičan. Izraz (15. a to su ustvari unutrašnje sile.35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 .36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Brzina v1 mora biti veća od v 2 . Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara. Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa. ′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira. brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k . pa će tijela nakon sudara imati različite brzine. oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. v1 − v2 (15. Na osnovu ovakve konstatacije.15. pošto nema ni spoljašnjih sila. što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 . treba imati na umu neke logične pretpostavke. a nakon sudara v1′ i v2 . (15.34) u razvijenom obliku glasi (15. Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ .

koja će se primijeniti samo na prvo tijelo.39) u jednačinu (15.38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) . m1 + m2 (15. dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru.37) i (15.38).40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15. odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) .42) 246 . v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji. dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 .DINAMIKA Vukojević. prema istim izvedenim jednačinama.40).37) (15.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) . Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15. m1 + m2 (15. dobija se (15.36) po v1 i v2 .41) kao i udarni impulsi prema (15. mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 . dobija se (15. dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' .37). uz r r I 1 = − I 2 . Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret.40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara. Za elastičan sudar ( k = 1 ). prema već izvedenim jednačinama. Za plastičan sudar ( k = 0 ). dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) . Uvrštavanjem (15.35) i (15. kao i za udarni impuls (15. v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15.

a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 .43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja. TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . Carnotova teorema.8. pri čemu je m1 = m2 .15. m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje. tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 .42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 . iz jednačina (15.45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 . (15. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno. 2 ( ) (15. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 . a sporijeg povećava. a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 . kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 . Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno. može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći. ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. (15. 15.44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k .

v1 − v2 (15. izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru. 2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 . koji nije potpuno elastičan.50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ . = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 .49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 .DINAMIKA Vukojević. U izrazu (15. jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru. 2 ⎦ ) (15. 2 ( )[( ) ( ( )] (15. jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama. ' ' ( ) ( ) 248 .46) i (15.48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) .49) Na osnovu izraza (15.47).51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine.46) ( ) ( ) (15.51) Jednačina (15. [ ( )( ) ( )( )] (15.47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' . 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 . 1+ k [( ) ( )] (15.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 .

Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute. slika 74. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo. zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74. pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I . U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 . TEORIJA UDARA 15.9. z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC .15. yC . Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta.

-poslije udara r ′ ω0 . i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i .DINAMIKA Vukojević. vCy = 0 . i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . to će njene (15. z K ) . ω0 y = 0 . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC . brzinom djeluje u tački K ( xK . i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . vCz = 0 . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 .52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . dobija se: 250 . -poslije udara ωx = 0 . Ekinović r r ω . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije. i =1 ) 3 3 rs (15.16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose. ω y = 0 .53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . (15. na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z . vCz = 0 . a poslije udara vC = yC ω . y K . može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix . ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω . a samim tim i kinetički moment sistema. vCy = 0 .54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13. i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 .

Ly = − J y z ω .15.centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z . pa se može pisati: 251 . I y . Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. a J x z i J y z . Šesta jednačina u (15. dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx . Lz = J z ω . I Ay .komponente spoljašnjeg udarnog impulsa.10.52). Lx = − J x z ω . 0 = I zs + I Az .55) gdje su J z . I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B . I Az . s 0 = I y + I Ay + I By .56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine.56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom.55) u jednačinu (15. odnosno y i z . (15. Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h . (15. s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K . I Bx . ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište. TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 . s s s r r r r 15.moment inercije tijela za osu z. Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. I z . gdje su: I x . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. kao i udarni impulsi i njihovi momenti.53) i kinetičkog momenta iz (15. L0 y = − J y z ω0 . a I Ax . L0 z = J z ω 0 . s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h . Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15. Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike.

slika 74. (15.DINAMIKA Vukojević.58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C . r r (15. s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK . z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0). Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15. odnosno r r 252 . (15. s 0 = Iy. iz druge jednačine (15. peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15. Pošto je ω − ω0 ≠ 0 .57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK .60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K . s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K .59) slijedi Jxz = 0 .57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 .59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K . 0 = I zs . četvrta. Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs . J z (ω − ω0 ) = I s y K . pa prva.57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 . Sada će se razmotriti ostale jednačine. Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I . (15. myC (ω − ω0 ) = I s .

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

Analogno ovome. Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka. y2 . l2 . c) tri materijalne tačke A( x1 . z3 ) . y3 . ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. y1 . y2 . slika 75. l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 . već djeluju spolja na materijalni sistem. kako im sam naziv kaže. dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz . Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam. ne pripadaju materijalnom sistemu. 16. y1 . čije je kretanje ograničeno sa r veza. 259 . Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode.3. z1 ) i B ( x2 . Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. B ( x2 .16. z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . z2 ) i C ( x3 . koji se nalazi u ravni 0 xy . dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode. nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. koje su spojene sa tri krute veze l1 . a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran. Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja. z1 ) . Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke. Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe.

tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu. Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) . z1 ) A( x1 . njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l . što predstavlja jednačinu veze. y1 . Ekinović z Az A( z1 . koje nisu slobodne. to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75.DINAMIKA Vukojević. b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. y2 . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . z1 ) B( x2 . 0′z 0′ ϕ y l A( x1 . Međutim. tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . y1 . Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače. To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ . odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . u ovom primjeru. z2 ) B (z 2 . y3 . Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . y1 ) B( x2 . Zbog prirode ravnog mehanizma. y2 . y2 ) l C ( x3 . 260 .

Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s .ϕ (tri Eulerova ugla). l3 . ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode. dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. odnosno jednačina.uglom rotacije ϕ . B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata. Dakle. dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru. z . l2 .tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja. položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 . (16. Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine. jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja. 16. nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema.1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema. Međutim. Tako naprimjer: . 261 . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r . . pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini.4. pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema.16.θ . odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. Nezavisne koordinate. y. a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ . za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom.

q2 . (16. (16..... koji je podvrgnut idealnim.. dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive. zn . odnosno generalisane koordinate. qs .. y1 . pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k .DINAMIKA Vukojević... r .. xn . koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 . i = 1... dt && qk = d 2 qk . odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata.. pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode. qs . q2 ... yn . Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s .. t ) gdje je s – broj stepeni slobode. … .... i = 1. t ) yi = yi (q1 . qs = qs (t ) . Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka. f i = f i ( x1 . qs . t ) . qs .2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive.... 262 .. mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza....3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri .. qs . nestacionarnim i holonomnim vezama. q2 . q2 .. t ) . Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. z1 . onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 .. q2 .. čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 . q2 = q2 (t ) . t ) zi = zi (q1 . n ... (16.4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) ..

Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. odnosno u položaj A′0 B′ . Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. vrijeme se smatra konstantnim. poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) . Poluga A0 B . ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . ANALITIČKA MEHANIKA 16. U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . slika 76. tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju. Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda.5. koja se može obrtati oko svog ležišta 0 .16. Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76. koji je ujedno i koordinatni pol. U momentu kada se desi virtualno pomjeranje.

slika 77.5) Na ovoj površini. z + δz ) u određenom trenutku vremena. Jednačina površine je f ( x. Tačka M . drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine. z ) i B( x + δx. odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t . Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 .DINAMIKA Vukojević. S tačnošću malih veličina prvog r reda.središta 0 . sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja. poluga će zauzeti položaj A′0 B′ . Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku. y . Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B . t ) = 0 . odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x. ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. (16. Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima. koja se nalazi na klizaču. koja se kreće. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena. 264 . y + δy. pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . odnosno MM " = vdt. Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ .rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB . y. Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja. U narednom trenutku t + dt . z .

8) se može pisati kao (16.7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 . z + δz . t ) = 0 . dobija se: (16. y + δy. Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine. Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član.9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k .8) r grad f δr = 0. ∂x ∂y ∂z 265 .6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz . ∂x ∂y ∂z Jednačina (16.16. ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77. z .6) f ( x + δx. grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx. y. t ) + Na osnovu izraza (16. t ) = f ( x.5) i (16. y + δy. gdje su (16. ∂x ∂y ∂z (16. z + δz .

y. odnosno vektor dr . što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx. z + dz . δy. samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. (16. odnosno kada je ∂f = 0.10) razvije u red na isti način kao prethodno.DINAMIKA Vukojević. jednačina (16. ∂t (16. gdje se projekcije koordinata r r r r (16. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr . dy. 266 . odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k . slika 77. t + dt ) = 0 .9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. y . stvarno pomjeranje. z tačke A . dobiće se da mora biti (16. y + dy.12) Virtualno pomjeranje.11) Uporedbom sa (16. Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx. ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. z + dz ) na istoj zadanoj površini. z ) . z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. dz zadate funkcije. y. y + dy.13) δx.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r . odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk .10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 . Ako se izraz (16. odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t . Kod nestacionarnih veza.

.. r ..... r < 3n ...8)... i = 1.6. (16.. Idealne veze 16.. Fn tačke materijalnog sistema M 1 . zn . y1 ... ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1... M n . t ) = 0 .....15) S druge strane. v = 1. ove varijacije nisu međusobno nezavisne.16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti.. 267 .16..... to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama. (16. ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 . M 2 . (16. ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1. z1 . n . Jasno.. Reakcije veza će se označiti sa F1 . M n dobiće odgovarajuća ubrzanja. xn .14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje. 16.. δyi .11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0.. ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 . slika 78.. Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 .. koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi . yn .. Fn . uvjet (16..6.1.. r . jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16. a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0. čije je kretanje rr rr ograničeno vezama. M 2 . δzi ....

i =1 ( ) (16. δ sn .17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli. r slka 79. δ s2 . mase m . Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78. koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . U cilju razjašnjenja rada idealne veze. r 268 . Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 .. δ si .. Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima. onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r .DINAMIKA Vukojević.. slika 79. Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge.a.. Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs. Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G . posmatraće se klizač M . koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan.

Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini. odnosno r r r F r = FN + Fμ .16.18) Dakle. 269 . ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ . ( ) (16. jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze. Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 . (16. ova obostrana veza je idealna. ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN .19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna.

n ...DINAMIKA Vukojević... n . Ekinović Naravno. Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži.. a suprotne po smjeru.. Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi.20) r r Fi a = − Fi r . Dakle.21) 270 . ra rr i = 1. Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a . a reaktivne reakcije veza sa Fi ... što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu. r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r . (16.. to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0..2. n . aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi . pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze.. δ s i = 0..6. 16. i = 1. ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16. slika 80. odakle proizilazi i = 1. već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži.

tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r .23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.. 271 . δ s i = 0. n .22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16. Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16. ( r r ) (16.princip virtualnih pomjeranja.24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. Kod jednostranih veza jednačina (16. iz uvjeta (16.20).projekcije mogućeg pomjeranja δ ri . (16.16.23) naziva se jednačinom virtualnog rada. i = 1. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene.25) gdje su: X ia ..21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a . jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu. a suprotnih su smjerova.. δ yi .23) Jednačina (16. Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne. a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike . Z ia ..23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0. moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri . tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli. r δ xi . Yi a . δ zi . r r M i djeluju aktivne sile Fi a . ∑ n i =1 ( ) (16. δ si = 0. ) (16. U slučaju obostranih veza. ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli.projekcije datih sila na koordinatne ose. dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 .

+ δ qs = ∑ δ qk .. (16. na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi ... (16.. s . jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze. i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16. 16..26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + . s .30) jednačina (16.. δ ri .7. Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. k =1 (16. ∂ qk i =1 n s k= 1. Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk .26).DINAMIKA Vukojević.. dobiće se (16. postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada..27) u jednačinu (16.. i = 1.29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + . n .28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n . + Qs δ qs ...31) 272 . Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim. i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16.. Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme..27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk .29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi ... U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo. odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema. stacionarnim i idealnim vezama. k = 1.. ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16.

⎟ ⎠ (16.32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m )..33) U formulama se. a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile. [qk ] (16. a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ).. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟. pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . pojavljuju samo aktivne sile.. pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ .30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] .34) r r aiin = − ai .. k = 1.35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile. njih treba posmatrati prividno kao idealne... k = 1. analogno prethodnom stavu. onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16. odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema. Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata.. ⎟ ⎠ (16. onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ). ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk . Jednačina (16. s . ⎟ ⎠ (16. Iz formule (16..16. umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi . dok ako postoje neidealne veze. dakle.33) određuju prema: 273 . s . Ukoliko se posmatra inercijalni sistem.

DINAMIKA Vukojević.39) Uporedbom izraza (16.. (16.37) i (16. y1 . 16..38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟. tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom. (16. ⎟ ⎠ (16..39)... zn ) . a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem.40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile.37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 ..potencijalna energija sistema. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja. ⎟ ⎠ k = 1. qs ) kod stacionarnih veza. to proizilazi da je E p = f (q1 . Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep .. 274 . ∂ yi Zi = − ∂ Ep . koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema. a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 .....36) E p .. qs ) . ∂ xi Yi = − ∂ Ep . Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike. (16.. ∂ zi (16...8.. z1 . U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟. xn . dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk . s . yn .

ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike..43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi . reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 . n .. r onda je..43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli..44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1.42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli. on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. i = 1.. pa će u izrazu (16. ) (16.. dobiće se 275 . ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 .16. pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih. ) (16.... to se uvrštavanjem u jednačinu (16.. s . (16. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri . n . Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata.42) Pretpostaviće se da su veze idealne.. pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 . a zatim po generalisanim k = 1.. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema. odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk . k =1 ∂ qk s i = 1.. na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 .... n .41) r principa virtualnih pomjeranja. Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema.

prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi . Prema tome.48) Kako su varijacije (priraštaji) (16. ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 .49) Jednačina (16. ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 . ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: .47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk . zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli. koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama. to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli.. odnosno Qka + Qkin = 0 . ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi .49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila. ⎟ ⎠ (16.46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk . ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16.48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule. ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16.45) Ako se raščlani izraz (16. Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi . ) (16..drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi .DINAMIKA Vukojević. 276 . izraz (16.. ..45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . (16. k = 1. s .45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 .

. Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se. dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk .50) Qka = 0 . Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. U slučaju holonomnih nestacionarnih veza... vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 .. (16... Dakle. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen.. i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 . ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema... (16. pa će osnovna jednačina (16. (16. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja. ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću..52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0.49) dobiti oblik k = 1.. ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće..9... s . k = 1. k = 1. tj. Međutim. U principu.. (16.. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste.. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata. k = 1. sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli. kako je rečeno.48) na sistem konzervativnih sila.53) 16. s . s ..16. definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema... qs i vremena t r 277 .51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16. s .

n . qs ... ⎥ δ qk = 0 . ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16..57) Prvi član jednačine (16..DINAMIKA Vukojević. dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi .59) 278 . Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja. ∑ δ qk ⎟ = 0 .. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16.57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi ..55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa. ∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . s . δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai ... k =1 ∂ qk i = 1. t ) . dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai . to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena. to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk . ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai . Ekinović r r ri = ri (q1 . ⎟ ⎠⎦ (16. (16. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai .56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja..58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai .. Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk .. Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟.. k = 1. r (16.54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t .

dt r ∂ ri Za stacionarne veze.63). pošto izrazi ∂ qk (16.63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16.64) 279 . pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk . što primjenom na (16.62) d qk . odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri . dobiće se: r (16. ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi .63) Iz izraza (16.61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + . = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16. + i + = ∑ i qk + i . dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16.59). brzina.16. k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t .61). ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16. otpada član . može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai ...60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .generalisana brzina.60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi.

.65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟. dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs .67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q . dobiće se da je 280 . q2 + . + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16.68) Sada se pojedini članovi jednačine (16. ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ ..66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & ..59). ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16..54).70) Na osnovu ovoga. Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .. + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15.65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih. ⎟ ⎠ k = 1. ⎟ ⎝ ⎠ (16. kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza.71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16.. ⎟ ⎝ ⎠ (16.65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟. k ⎠ (16. s ..DINAMIKA Vukojević. q2 + .69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16. jednačina (16..

75) 16. To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 .. q2 .. q s i generalisanih koordinata q1 . slijedi da će izraz (16. i =1 ⎦ n (16. 281 .73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t )... ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0.16. q2 . predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama.74) Jednačine (16.1. i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . ⎟ ⎠⎦ (16... Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata. Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina.. qs .72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek .73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli. kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 . & dt ∂ qk ∂ qk (16. qs ..... odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk . Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste. (16. q2 = q2 (t ). s . .9. . u suštini. qs = qs (t ) . Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja.. uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti.. k = 1....74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one. q 2 ...

. + 2⎜ . & & & qs + q2 + . Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q . (16.79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 .. Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & .. Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi . ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16... ∑ 2 i =1 2 i =1 (16. i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ . i ⎟q1 q2 + .. qs + = q2 + .. ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + . + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + .78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i . + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema. + 2⎜ i . i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q .DINAMIKA Vukojević..brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata... + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i .76) gdje je vi . ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + .77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ . dobiće se (16. ∂ t ⎟ .80) 282 . ⎤ ⎥ ⎦ (16.

83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 . izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . 2 (16.84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne.. pa su drugi i treći član izraza ∂t (16. j≠k.85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata.16. q s . koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ . 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 . Prvi član Ek 1 . koji je jednak (16..82) & E k 2 = ∑ Bk q k . Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina. 2 j =1 k =1 (16.. q 2 .80) jednaki nuli. E k1 = Drugi član Ek 2 .. a jednaka je nuli samo kada sistem miruje. tada vrijedi = 0. to se može napisati da je A jk = Akj . ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije. koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k ..85) & & Izraz (16. 283 .. k =1 s (16. q s . 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine. Treći član Ek 3 . (16.. U ovom slučaju..81) Dakle. q 2 . kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 .

⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16. & dt ∂ qk ∂ qk (16.74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− ... s .. q1 .. ∂ q ⎟ . k = 1.. qs ) . & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0. onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q . Ako je (16.92) ... ∂ q ⎟ . Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 . Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile.. jednačina (16.89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16..... tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ .2.90) se može pisati na sljedeći način: (16. qs .91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala.....86) j = k . (16.. koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema. 284 (16.90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina.. Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ . onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk . As −1.87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k . odnosno & & L (q1 .DINAMIKA Vukojević. (16.9. .. ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ . s = ∑ mi ⎜ ∂ q .. qs ) = Ek − E p . .88) 16.

odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. Masa gredice je m 2 . ϕ zakretanje kotrljače. 16.2.93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile. Primjeri Primjer 1.1. što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . Odrediti ubrzanje gredice. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16.1. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. x ϕr M M M 0 Slika 16. x=rϕ . x (b) Pošto su 285 . Rješenje. ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. slika 16. Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja.10. & dt ∂ q k ∂ q k (16. slika 16. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 . Ako se sa x označi pomjeranje gredice. Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača.16..2.

2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1. m2 i m3 . Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira.3. Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 . to će se dobiti && = x 6M . Ekinović && && = r ϕ . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 .DINAMIKA Vukojević. 2 286 . 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 . nalaze se u zahvatu kao na slici 16. r2 i r3 . M 2 i M 3 . Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 . Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 .3. Tri zupčanika mase m1 . Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 .2. (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2.3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja. ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. Rješenje. δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 .

16. između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 . dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠. & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . sistem ima jedan stepen slobode kretanja. (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika. Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . (b) Prema tome. r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja. 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. &&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 . Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 .

3 r3 = 0. odnosno dobiće se (m) F2. formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika. Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 .DINAMIKA Vukojević. Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . slika 16. + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 . r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16. ili (j) F1.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟. r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1. + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟.4: && − J ϕ1 − F1. 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − .4. 2 r1 + M 1 = 0.

b. 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ .16. sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura. Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ . & M = M (ϕ ) m1 . a teret mase m3 . ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3.5. Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16. 2 (b) 289 . Zbog uzajamne povezanosti.5. odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja. Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. Masu i otpor užeta zanemariti. J1 01 1 m2 . odnosno momenata inercije J1 i J 2 . Rješenje. pa je raspored brzina kao na slici 16.5. Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16. Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 . sstem ima jedan stepen slobode kretanja.

Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 . & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 .DINAMIKA Vukojević. 2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 . 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 . (c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ .

PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. a po potrebi prirodni. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju.2. 291 . 17. Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. polarni ili neki drugi. U tom smislu. S druge strane. Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. Da bi se to olakšalo. c) zadaci dinamike krutog tijela.17. Direktni zadaci su relativno jednostavni. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2].1. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka. Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema. b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama. dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće.

Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. 292 . Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. interval vremena tokom kojeg djeluju sile. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. b) položaja tačke. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke. kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke. onda se tačka kreće u toj ravni. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. položaja i brzine materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. sile koje djeluju na tačku. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. sile koje djeluju na tačku. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke. pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena. c) brzine tačke. Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom.

a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). a također i spoljašnje sile sistema. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. da se u sličnim slučajevima. U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike. momente inercije). PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. date sile i ubrzanja tačaka sistema. onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne.17. treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se. onda se 293 . To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. pored rješavanja inverznih zadataka. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda. 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza. postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile.3. spoljašnje sile. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema. b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. onda se mogu. onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike. momenti inercije).

a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. interval vremena dejstva sila.4. položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. gas).4. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. 294 . onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. razmatrana zapremina tečnosti (gasa). Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka. momenti inercije). Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike.1. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena. brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke. Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. zapreminske i površinske sile. e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. 17. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile). d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena. Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. tj. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke).DINAMIKA Vukojević. položaja i brzina tačaka sistema. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa). onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu.

Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena.17. Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela.4. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu.4. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. 17. jednačine kretanja centra inercije. položaja tačaka i brzina tačaka. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne. obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela.3. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. ugaono pomjeranje. položaja i brzina tačaka.2. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. koje ne sadrže reakcije veza.

brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina. Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku. 17. 296 . Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove.4. Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina.5. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća. pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. sile koje djeluju na kruto tijelo. problemi balistike). projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa). Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan. 17. Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja).4. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. Diferencijalne jednačine kretanja. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina.DINAMIKA Vukojević. tj. mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.

2. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije). 3. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima. Međutim. 17. glavni centralni momenti inercije krutog tijela. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. kao i najteže zadatke dinamike. položaja i brzina tačaka sistema). Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa. predstavljaju inverzni zadaci. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije. Pri tome.17. Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. čiji izbor zadaje znatne teškoće. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. 297 . Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. kako je ranije pokazano. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama.5. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. Osnovne.

Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. 5. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode.DINAMIKA Vukojević. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. 298 . Ekinović 4. diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine. b) primjene općih jednačina dinamike. često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona.

Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije..Dinamika. Rašković D. Lovren N. Beograd. 1966. Doleček V. 1965.L. Jecić S.. Krpan M.S. LITERATURA 18 LITERATURA 1. 5. Riley W. Sarajevo. Stojanović R. 7. prijevod. 10. 11. 1990.Dynamics.J. Kraige L.A. John Wiley.. Doleček V.: Racionalna mehanika. i dr.F. Šipovac B. Beograd. Zagreb. Mašinski fakultet.. Naučna knjiga. Bazjanac D. 1989. Butković M. 9. 299 .. Sarajevo. edition. Beograd. 2.. Sturges L. 12. 2001. 8. Bajt M.. i dr.D.: Dinamika. 1966.: Dinamika.. 1981. Mašinski fakultet.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije. Svjetlost. John Wiley & Sons Inc. 1974..: Tehnička mehanika III dio . New York. Džandzelize G. 2006. Meriam J.: Engineering Mechanics . Beograd.: Mehanika III – Dinamika. 4.: Mehanika II – Kinematika i dinamika. Pivko S. Anđelić T. 1993.Dynamics. New York.: Engineering Mechanics . 3. 6.: Dinamika sa oscilacijama. 1977. Bražničenko N.I. 6. Univerzitet u Sarajevu.18. Beograd.: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. Zagreb. Tehnička knjiga.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike. teorija i primjena. Kelzon A. 1965.. Šipčić S.G.

Đurić S. Beograd. Brooks Cole. 22.: Teorijska mehanika. McGraw-Hill Book Company. 1967. Fakulteta za strojništvo. Naučna knjiga. Beograd. Targ S. 15. Univerza v Ljubljani.. Građevinska knjiga.DINAMIKA Vukojević. 1995.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics. Ekinović 13. Rusov L. Beograd. McGraw-Hill Book Company.R. 1964. 21. 2003 19.A. Marion J.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike. 17.. 1989. Naučna knjiga.: Mehanika-Dinamika. Thornton S. 23. Rusov L. Beograd. D. 20. 18. Beograd. 1962. 1966. Timošenko S. 300 . Naučna knjiga.H.: Viša dinamika. Vujanović B. Spiegel M.: Kinetika za višješolski študij.B. 16. Jang D.: Mehanika-Kinematika. Naučna knjiga. Vujanović B. 14. 1976. Vujošević L.T. Privredni pregled. 1974. Stropnik J.M.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike. Wells. 5 edition. 1970.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics. 1967. Schaum’s Outline Series.: Classical Dynamics of Particles and Systems.. Schaum’s Outline Series.: Dinamika. Beograd. Beograd.

industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. godine odgovornošću. Pirometal Brčko. Bimal Brčko. Siemens. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva. Cimos Novi Travnik. Firma je savremeno opremljena različitih profila.o. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći. Vest Alpine Austrija. Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . Bosch Rexroth. Kapis Tomislavgrad. Arcelor Mittal Zenica. Mašinski fakultet Sarajevo. Festo. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći.Firma TERMOMATIK osnovana je 1987.. Unis Pretis Vogošća.o. Šećerana Brčko. Juraja Neidharta 42. Livnica Kikinda Termomatik d. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja. Cimos Srebrenica. 72000 Zenica. Cimos Zenica. Kromschroder.

Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima. procesnu industiju i energetiku. procesne industrije i energetike. dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta. uređaja. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima . izrade. nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme.od poslova inženjeringa. . pa do izgradnje kompletnih sistema.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful