Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

2.9.2.10.5.1.1.7. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8.2.6.2. 7. Zakon o održanju kretanja središta masa 8. Zakon o kretanju središta masa 8.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. 7. Količina kretanja materijalnog sistema 8. 7.4. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8.2. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6.2. 7.2.1.5.1.8. 7.4. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6.2.2.4. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6. Primjeri vii .2.3.1. 7. 7.3.3. 7. 7. Primjeri 7 7.2.2.3.4.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6. kretanja 6.2.

Rezalova teorema 10.4.1. 11. Primjeri 11 11. Dinamičko uravnoteženje masa 12. D'Alembertov princip za sistem 12.2.3.5.7.5.3.2. 9. Fizičko klatno 10. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10.4.3. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10.4.7.6.3. Reducirana dužina fizičkog klatna 10. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12.2. Ekinović 9 9. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE.1.1.1.DINAMIKA Vukojević.2. Klasifikacija principa 12.8. 11.2.1.6. Primjeri viii .1. Matematičko klatno 10. 11. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10. Ravno kretanje krutog tijela 10. 9.4. 10.6.1.

4.3. 16.7.3. 14.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15.9.2.5.6.1.10. 14.8.4. 16.3.3. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu.1. 14.2. 15. Osnovni pojmovi 13. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14.5.2. 15.1. 14. 16. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. 15. 15.2. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix . 15. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema.1.6. 14. 15.11. Eulerove dinamičke jednačine 13.1.4. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. 15. 15.4.4. 15. 15.

DINAMIKA Vukojević. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16.3. Ekinović 16.9.2. Uvodne napomene 17. Kretanje slobodnog krutog tijela 17. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. Idealne veze 16. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x .4.9.3.7. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.4.1.4.5.6. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17.4. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16.10.1. Lagrangeova jednačina druge vrste 16.1.4.2. Virtualna (moguća) pomjeranja 16.5.8.1.2. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17. Ravno kretanje krutog tijela 17. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17. Translatorno kretanje krutog tijela 17.6.5.6. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16. Generalisane sile 16.2.4. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17.4. Kinetička energija sistema 16. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16.9.

No. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543). i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika. kvantne mehanike i slično. UVOD 1 UVOD 1. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. 1 . ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela. Otkrićem radioaktivnosti.1. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike. Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. U okviru mehanike. kao i njegovog uzroka. značajno područje zauzima dinamika. Kroz kraći pregled. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse.1. Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. atoma i njegove strukture. koja je vezana za pojam sile. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. mase i zakone kretanja materijalnog sistema.

a posebno njihovom primjenom u dinamici. među kojima su najpoznatiji Žukovski. U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. Nakon Newtonovog perioda.Alembert. čitav niz znamenitih naučnih imena. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. D. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Uporedo sa Newtonom. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja.DINAMIKA Vukojević. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. Meščerski i drugi. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika. Lagrange. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike. zatim horizontalnog i kosog hica. Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. Euler. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. Ciolkovski. odnosno klasična mehanika. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716). kao što su braća Bernoulli. Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni. koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije. 2 .

U fizici.SI sistem jedinica. 3 . rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja. Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975. jedinica za brzinu je m/s. Tako naprimjer. godine.1981. Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11.2. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01. napon energija.1. koji će se predstaviti u daljem izlaganju. danas se koristi samo jedan . Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. za ubrzanje m/s2 i slično.godine. odnosno u mehanici. tehnički sistemi jedinica i slično.01. godine. naprimjer CGS. Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. UVOD 1.

DINAMIKA Vukojević. a njihovi uzorci nazivaju se etaloni. Sve jedinice su. definirane međunarodnim dogovorima. etalon za masu definiran je 1889. kao što je već rečeno. Tako naprimjer. 4 .g. Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica. a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda).

Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. odnosno na njegovu masu. U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. a to je pojam mase.2. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. Generalno posmatrano. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. to se u dinamici posmatraju masa tijela. kao i sile koje djeluju na tijelo. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila.1. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom. kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija. što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. dinamika obuhvata upravo i taj dio. pravcu ili smjeru. U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa. odnosno silom. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti. 5 . sila otpora nekog medija). položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora). Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne.

Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri). Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu. koji se javlja zbog njegove materijalnosti.DINAMIKA Vukojević. Također. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim. ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. Drugim riječima. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. ustvari. odnosno krutog tijela. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama. Galilei i glasi: Materijalna tačka. Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni.2. ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično). odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto. 6 . Tako naprimjer. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka. onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke. Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. 2. godine. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. u konačnu formu uobličio ih je Newton. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. Prema tome. izdvojena od ostalih utjecaja. To znači da se tijelo kreće po inerciji. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. pravcem i smjerom. Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. što je slučaj kod translacije tijela.

onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila. što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 . (2. Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. odnosno vektora. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina.2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi . Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . Ako ista sila djeluje na dvije različite mase. ona će im dati različita ubrzanja. Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem. Naime. slika 1. to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila.2.1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. i =1 (2. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2.3) 7 . odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. Dakle. Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) . r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila.

tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela). Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. od kojih je jedno izvor sile. a suprotnih smjerova. Pored ostalog. Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke. slika 2a. pošto je odnos konstantan: r r m=G g.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. slika 2. 8 . r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2.5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9.DINAMIKA Vukojević. m2 a1 (2. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu. r (2. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže. Prema ovom zakonu. ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. slika 2b. koji dopunjuje zakon inercije.81 ms-2. Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka.

Jednačina površine. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M. z ) = 0 . (2.. jer se koordinate tačke koja se kreće i površine. slika 3a. (2. linija). koja ograničava njeno kretanje poklapaju. ( i = 1. onda se to ograničenje definira nejednačinom. tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom.. slika 4: b) f ( x.7) 9 . y . ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu.3. ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. z ) ≥ 0 . DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. što sačinjava mehanizam veze. Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza.6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom. jednačina veze je ujedno i jednačina površine. odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. slika 3b. djeluje sistem sila r Fi . z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3.3. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti. ona nije slobodna. koja nije ograničena u prostoru. S druge strane. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. mase m. odnosno linije.2.2. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina. y . ). Naprimjer. naprimjer: f ( x.. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora.

uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. t = 0 (2.aktivna sila. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4. jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. z . veza se naziva realnom. 10 . Međutim. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. Ako je kretanje tačke ograničeno vezom.DINAMIKA Vukojević.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama. dok veze koje se mijenjaju u toku vremena. Vezana materijalna tačka Također. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim. onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. a FN . one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom). naprimjer: f x. glasi: r r gdje je F .otpor veze. y . Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila.9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena. ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom). r r r ma = F + FN (2. ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke.

Ako se sa X . tj.1.1. Prema Drugom zakonu. r r F ⋅i = X. r r r r r r v. Jednačina (3. 3. koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema. r r (3. kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& .1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M . Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema. r . r r F ⋅i = Y.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. Kretanje slobodne materijalne tačke 3. mase m . vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t . r r F ⋅i = Z.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke.2.1.1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t .3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. v ) . Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. 11 .

y. koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja.2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski. z ) . y.3) aT – tangencijalno ubrzanje. slika 5: r r r maT = FT . y. a B – binormalno ubrzanje. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3. && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. z ) x & & & m&& = Y (t .3.1. N .DINAMIKA Vukojević. x. B ). a N – normalno ubrzanje. Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t . x. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5. y. otpadaju. z . z . y & & & m&& = Z (t . ma B = FB . gdje su: (3. dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. z . x. y. x. dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T . ma N = FN . y. x. z ) z gdje su &&. 3. &&. x y z (3. x. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 .

određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&. a N = s = .5) 3. dt 2 m v2 = FN . Rk FB = 0.3.4. r 13 . slika 6. (3. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ . dt dt Rk Rk (3. a B = 0. r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT . Za ovaj ravninski r problem. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate.1.

10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z . dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) . x x && = &&(t ).9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3.DINAMIKA Vukojević. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka. Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3. cos β = .6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ). z = z (t ) . cos γ = .11) 14 . to jest silu. Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) . F F F (3.8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ).7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ). a treba odrediti uzrok njihovog kretanja. y = y(t ). (3.1.1) na radijalni i poprečni pravac. a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke.5. Y = m&&(t ). Z = m&&(t ) . && = &&(t ) . y y z z (3. (3. 3. gdje su (3.

x . y . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . C 4 . C5 . C 6 . C 5 . x . C1 . C 3 . a treba odrediti zakon kretanja tačke. z . z = z (t . & & z = zo (3. koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3. C 5 .12). x . C 3 . To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t . C 4 . x .12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda. C 2 . rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t. C1 . C 2 . Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja.14) Stavljanjem početnih uvjeta (3.12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. C 3 . z ) z (3. U općem slučaju.3. x . C 4 . C 2 . x . dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t . C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. y . C 6 . položaja tačke i njene brzine.13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo . z . z ) . C5 . y . C 2 . C 6 ) y = y (t . C 5 . C 3 . kako je rečeno. y . C 6 ) . z .14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . 15 . C 4 . b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m. C1 . y & & & m&& = Z ( t . C 2 . y . C 3 . to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. C 4 . z ) x & & & m&& = Y ( t . y .

odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku. z = z (t ) .15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F .13).2.DINAMIKA Vukojević. y m&& = Z = 0 z r (3. r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7.16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x. Ekinović Konačno. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje.1. dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina. naprimjer osa x. Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. slika 7. kao i početna brzina tačke. x m&& = Y = 0 . 3. 16 . ova sila. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3. uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3. y = y(t ).2. y i z tačke koja se kreće. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx .

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

3.46) teži nuli. 23 . 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3.2. r .44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . 2 a a (3. Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine. Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa. Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa. v ) .45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 .3. Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t . naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k . što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞. izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . (3. pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 . dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a . pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina. Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G .2.

Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. m&& = −G = − mg . & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z . Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . (3. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja. Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. & z = − gt + C 3 . ⎪ z = 0.48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. & y = v y = C2 . C 3 = vo sin α . Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M. Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao. ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0. tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G .2. E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α .DINAMIKA Vukojević.47) daje & x = v x = C1 . i da se otpor vazduha može zanemariti. C 2 = vo cos α . mase m. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0. m&& = 0. x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3. koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . penjanja.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. 24 . 3. na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno.47) m&& = 0.1. D – domet.2. slika 10.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3. gt 2 z = vo t sin α − . dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 . Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3. y = vo cos α . što pokazuje i prva jednačina u (3. z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 . 2vo cos 2 α (3.49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10.49) dobija se x = C 4 . Kosi hitac Integracijom jednačina (3.51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x . E (3. y = v o t cos α + C 5 . moglo se još u početku izostaviti.52) 25 .50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke.51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 . 2 (3. y = vo t cos α . pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 .51).48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0. z = − gt + vo sin α . s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ). 2 (3.

DINAMIKA Vukojević. Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo . g (3. slika 10.51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ). Pošto je trajektorija tačke simetrična. uvrštavanjem & = z = 0 ).51): t E u treću (3. 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru.55) 26 . domet D će iznositi 2 vo sin 2α .49). Ekinović Jednačina (3. Prema izrazima (3. U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole. a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano.53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g . U tom trenutku će & z = 0.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z . Iz izraza (3. g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac).54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = . Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3. dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α .

Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3.reakcija veze.56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama.3. kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini. tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. stacionarna i holonomna.3. a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe.56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. alatne mašine. slika 11. z ) = 0 . z (3. Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno. Ukoliko se. r r r ma = F + FN . r r gdje su: F . vozila i slično). y . međutim.57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11. 27 .rezultanta vanjskih aktivnih sila. čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. koje ne potječu od početnih uvjeta. FN . U tehničkoj praksi.

y . z ) . tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente.57) dobiće oblik: (3. diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. 28 .59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3. ∂z ∂x ∂y (3. z = 0 . v Prema tome. dt v (3. r r v FT = − μ Fn . to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3. a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera. to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . (3.60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y . Fny .61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3. Fnz .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn .56): f x. FTx .DINAMIKA Vukojević.58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. FTz .62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3. ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . z i šest reakcija: Fnx . Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom. Ekinović Ukoliko je površina hrapava. FTy . (3. y. y .63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x.

3. ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3. 29 . v dt 2 (3. Fnz = λ . to r Fn = λ grad f .67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy . z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . koje se odnose na realnu vezu. dt dz dt (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu. ∂z ∂x ∂y (3. y i z .68).64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator).65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f . gdje je (3. zajedno sa dopunskim jednačinama f x . y .67) Jednačina (3. Fny = λ . koji općenito zavisi od koordinata x. y . diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn . Fn i λ .66) Na osnovu ovoga. z .67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste.68) Diferencijalne jednačine (3. Projiciranjem vektorske jednačine (3. r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟.

73) r ∂f v grad f + = 0.71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. iz izraza (3.70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f . tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x . Pošto koordinate zavise od vremena. grad f ) = − . z ) = 0 . ∂t 30 .t ) = 0 . Ekinović U slučaju idealne veze. z . x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3. ∂t Odavde je (3. y . z i λ . y .74) r ∂f v ( grad f ) cos (v .69) f (x .72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0.DINAMIKA Vukojević. (3. (3. odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ). prvi izvod ove funkcije će biti (3.68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze . (3. y . Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f . U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze. dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x .

Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.3. intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ . odnosno na pravac normale površine.75) Skalarni proizvod u (3. pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. y . izostaje r član ∂f ∂t . odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine). z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12. Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 . y . 2 2 f (x .75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v . odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 . (3. slika 12. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta. z ) = 0 . n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . z grad f M r v f ( x.

zadovoljen je uvjet r (3. y.DINAMIKA Vukojević.73) derivira po vremenu.Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a . dt r Jednačina (3. U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze. = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3. odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x. t (3.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 . vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3. odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 .77) Jednačina (3.77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine. z . vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni. (3. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.79) a grad f + v =0 .78) v grad f = 0 . Ako se izraz (3. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D.80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) . Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. Dakle.77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 . Drugim riječima. tj.

f 2 (x . dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x . y . može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 . 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1. dt (3. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji.3. y . r Fn (3.3. slika 13.2 = 0 (3.1. z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x . z ) = 0 y Slika 13. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi.83) 33 . y . z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke.81) f 2 (x . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3.82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1. Njena jednačina. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . z ) = 0 . y . odnosno jednačina veze.

Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const . dobiće se m&& = S − G . slika 3. odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine.1. Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x . Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći. (3.4.2 + D2 ( f1. x (b) i =1 34 . Rješenje. slika 3. proizvoljno usmjerenu prema gore. koji služi za razbijanje troske.1. Ekinović r a grad f 1.2 ) = 0 . Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m.84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina.2.DINAMIKA Vukojević. diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G . r 3. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm . && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. Prema drugom Newtonovom zakonu.2. ako je sila kidanja užeta Sm . a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S . podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R. Slika 3. Malj težine G. Primjeri Primjer 1.

x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b). DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake. S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g . prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && . S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm . Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m .3.4. nagiba α prema horizontali. tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla. Beskonačna traka A . g + Rε (h) Primjer 2. odnosno auž = aT = Rε .3 ? Rješenje. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . dobija se (d) mRε = S − mg . maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟. x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α . x 35 . slika 3. slika 3. odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg . Dakle. Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj.

slika 3. Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x .DINAMIKA Vukojević. x 0 = v0 . 36 . g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake. Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni.5. slika 3.3. Rješenje. tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0. & x 0 = 0. Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3. α Primjer 3.4. dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α.5. Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m . α mg cosα Slika 3. U potisnoj peći za zagrijavanje gredica. što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α . Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ .

Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno.sila trenja). Na tačku još djeluje aktivna sila težine G . Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka. y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3. m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 .6.5. Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN . slika r 3.6.3. r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3. dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α .

Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 . poluprečnik bubnja r . Kako se vidi. za zadate početne uvjete. 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete. 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. x 38 . a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . slika 3.DINAMIKA Vukojević. r Osnovni podaci: teret težine G .8. Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica. ugla nagiba α Primjer 4.. kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo . koeficijent trenja Rješenje. zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 . može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra . Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). između skipa i strme ravni je μ . slika 3. što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . dok se brzina ne ustali. koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi. sila u užetu r S . Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 .7. Dakle.

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0. & ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3. Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy . Primjer 5.7. onda je i ϕ = const . odnosno ϕ = 0 . (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 . Rješenje. g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const .3. pri čemu su A i ω konstante. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose. mg cosα Slika 3. Tada će se uže rasteretiti.9. pa će treći član u jednačini (e) otpasti. slika 3.8. x 0 = y 0 = 0 .

Materijalnu tačku M . C1 = A ω . (e) gt 2 y=− + C2t + C4 . Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . C 2 = C3 = C 4 = 0 . (d) & y = − gt + C 2 .10. Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni. Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 . 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0.DINAMIKA Vukojević. ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 . mase m . slika 3. mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t. gdje je k = const. 40 . U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . a nakon druge integracije dobija se Slika 3.9. sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6.

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. to je r1 + r2 = 2r . Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r . x m&& = −2mk 2 y. tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 . pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r . r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x.3. r O1 M = r1 .11. r OM = r . 02 Slika 3. x && + 2k 2 x = 0. r O2 M = r2 . y && + 2k 2 y = 0 . r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3.. Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 .10. Ako se definiraju vektori. slika 3.11.

& x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t .12. k . A2 = v0 ω .pozitivna konstanta.12. Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku. a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . gdje je m -masa tijela. Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je .DINAMIKA Vukojević. & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. v . B1 . slika 3. y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 . A2 . (e) ω 2 = 2k 2 . z 42 (a) . B2 : (h) A1 = 0. (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1. y 0 = 0 u jednačine (e) i (f).13. ako je otpor Fw = mkv 2 . Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. B1 = a. Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo . dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 . B2 = 0 . 2 vo a (j) Primjer 7.brzina tijela u nekom trenutku. b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje. slika 3. slika 3. Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t . Rješenje.

z 0 = v0 . z 0 = 0. (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 . dobija se dv dz = − g − kv 2 . Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) .12.13. dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv . što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0. z && = z & dz = − g − kv 2 . dobija se vrijednost integracione konstante 43 . z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3.3. dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 . Slika 3. dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 .

13. slika 3. ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 . tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 . tačka slobodno pada sa visine H max . dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. Dakle. pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 . z && = z & dz dv = = g − kv 2 . z 0 = 0. ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 . dt dz (l) odnosno v dv . Uz početne uvjete (n) & t = 0. ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević.DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟. z 0 = 0 . Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 . dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟.

slika 3. Vazdušna pošta. ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8. Takođe. Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 . Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟. Rješenje. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. 2 2vo cos 2 α 45 . odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi.3. Date su dimenzije a i h .14. koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B. ⎞ ⎟. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o.15. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji. slika 3. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 .

2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju.15. Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a .DINAMIKA Vukojević. pa je vrijeme t = T 46 . a Slika 3. U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3. Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) .14.

3. [ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja. Rješenje. (a) Ovaj rad.16. Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . slika 3. Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ . ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo . Rk 0 (c) 47 . y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G . 2 r G Slika 3. Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . kako se vidi. Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0. Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0.16. vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke.

DINAMIKA Vukojević. y ′′ = 2a . to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 . 2a Reakcija veze. pa će biti [ ]. Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) . y ′′ = 2a . 1 2a (g) 48 . 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax . Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo .

4. potrebno je uvesti nove veličine. količina kretanja.2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 . (4. ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina.sila. odnosno pojmove. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi. Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku. moment količine kretanja. r r I = F Δt . Δt – vremenski interval. rad sile i kinetička energija.1) Kada je sila promjenljiva veličina.2. (4.1.impuls sile. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I . To su: impuls sile. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve. F . posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt . U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke.4.

5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 . Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4. (4.3) Dakle.8) 4.9) kg m = kg ms −1 . t1 t2 I z = ∫ Fz dt .3.4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt . (4. t1 t2 (4.7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema. impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 . s 50 . s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k . k = z . (4.DINAMIKA Vukojević. t1 t2 I y = ∫ Fy dt . Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . U SI-sistemu.6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I . cos ∠ I . a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + . a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v. a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. + I n . impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F .. Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu.. Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . I I ( ) ( ) (4. j = y . Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls. I Ovdje su Fx . t1 t1 (4. i = x .

Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi . Projiciranjem vektorske jednačine (4. izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku. dt (4.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi . i =1 dt dt dt r dK r =F . r I od n pojedinačnih 51 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja.12) Dakle. i =1 (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4. (4.15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila. Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4.11) (4. i =1 (4.4.14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.13) ili r r r K 2 − K1 = I .10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi .

52 . 4. Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment. odnosno (4. količine kretanja Na osnovu jednačine (4.DINAMIKA Vukojević. zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu.4. tada iz jednačine (4. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 .16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko.12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0. tj. dt r mv = const . odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK . odnosno konstantnom brzinom r v = const . Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja.15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14. Ekinović r ΔK . tokom cijelog vremena trajanja kretanja. kreće se po inerciji. Priraštaj količine kretanja ΔK . slika 14. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0.

koristeći (4.12). slika 15. prema izrazu (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r . Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4.4. dobiti konačan oblik: 53 .18). (4. njihov vektorski proizvod je jednak nuli. to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × .17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K .18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K .17). Ovo kretanja kazaljke na satu. vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15. pa će dt izraz (4. dt dt dt dt ( ) (4. pri čemu formiraju desni trijedar. Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja.17) definiran kao vektorski proizvod. z Moment količine kretanja je. tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv .

20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4. M z – statički momenti sile za pripadajuće ose. koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu).11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx . onda iz izraza (4.22).22) gdje su M x . Izrazi na desnoj strani jednačine (4. dt dt (4. dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x . M y . slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja.23) r L0 = const.21) odnosno. njegove projekcije su: (4.19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F . Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F.20). odnosno (4. (4.22) dobijeni su korištenjem odnosa (4. Fy i Fz .19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0. on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z . Zakon o održanju momenta količine kretanja. L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z . Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli. (4. to se izraz (4. (4. Iz izraza (4. dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y .24) 54 .20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor.DINAMIKA Vukojević.

25) r r dA = F ds cos ∠ F .T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . Rad sile Prema izrazu (4. kinetički moment ne mijenja svoj položaj. odnosno na brzinu tačke M . Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni.25). . Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. ds .5. odnosno: (4. 55 .aktivna sila.4. FT . u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0. utječe samo komponenta FT . slika 16.projekcija sile na pravac tangente. r očito je da na kretanje. što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4.elementarno pomjeranje. sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle. dok je rad normalne komponente jednak nuli. gdje su: F . Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela. Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . ali ne i pravca kretanja. r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16. r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta.

(4.26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz . Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r .1.elementarni priraštaj radijus-vektora položaja. izraza.27) gdje su: Fx .28) 56 . Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja. gdje je dr .DINAMIKA Vukojević. pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . Drugim riječima. dt dt (4. Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ). T = FT ds . što daje dr = T ds . elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr . poznatog iz kinematike. To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4. (4. Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa. Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F .5.

kilovat: 1 kW = 1000 W J .29) 1 gdje z 2 − z1 . z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17. slika 17.5. sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. 57 . s 4. pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 . Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M . Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4.2. predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 .2 = ± G h (4. tj.4. rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 .27). OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina. sila r teže vrši rad.30) Dakle. z 2 − z1 = ± h . rad sile Zemljine teže je: A1. a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . težine G . 2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) . (4. Z = −G . Y = 0 . pa je rad: A1. Općenito.

0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti).31) 58 .5. A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = . Ekinović 4. Fz = c z . Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z . Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana. nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h .3. Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 . pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz . Fy = 0 . Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h .DINAMIKA Vukojević. 2 2 (4. Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 . koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu. slika 18. Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m .

masa tačke.4. Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v . Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z .4.normalni pritisak. Ek = 2 59 . z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19.6. 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ . kako se vidi iz izraza (4.32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds . d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m . Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn . a v . što znači da sila trenja nije konzervativna sila. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M . zavisi od pređenog puta. gdje je μ – koeficijent trenja.32). 4. 4. pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1. ( ) (4. a Fn . Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno.5. mv 2 . Rad sile trenja.intenzitet brzine tačke. slika 19.

diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku.34) Izraz (4. polje temperature. ⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ . naprimjer.7. Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r . dok su vektorska polja polje brzine. Skalarna polja su. ⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai . 4. kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 . Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 .34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. ubrzanja. sile i tako dalje. 60 .33) Dakle. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi . d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. gustine. poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi . dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 . Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. postoji skalarno i vektorsko polje. pritiska i slično. i =1 n (4.

z . z ) . Prema izrazima (4. U konzervativnom (potencijalnom) polju.t ) . rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema.t ) . U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile. Z= . z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. odnosno ako vrijedi: X = X ( x . ∂x ∂y ∂z (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. y i z . y . odnosno r r r F = F (r ) . Z = Z (x . već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke. y . y. dakle: X = X (x .35) Polje sile definirano izrazima (4. y . z ) . Z = Z ( x . (4.36) tada je jednačinama (4. odnosno X = ∂U ( x.36) definirano nestacionarno polje sile.1. (4. Y= .37) Ovakva skalarna funkcija U ( x. sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . y . r 4. a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. y.7. y . z .4. odnosno sistema. Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X .35) naziva se stacionarnim. Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x .37).7. z . Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x. z ) ∂U ( x. z ) . Naprimjer. y . y.t ) . sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile. Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . y . z ) naziva se funkcija sile. Y = Y (x . Y = Y ( x . y.2. z ) . Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. z ) ∂U ( x.

38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz . ako se izrazi (4. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4. ∂x ∂y ∂z (4. dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. (4. z ) je sila F .38) ako je poznata konzervativna sila F ( x.40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU .38) Dakle.DINAMIKA Vukojević. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 . Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k.39) (4. y .7. z ) . Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 .42) Rad konzervativne sile jednak je. 4.41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile.3. ∂x ∂y ∂z (4. gradijent funkcije sile U ( x.37) uvrste u (4. jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. y. dakle.40) odnosno. Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U . Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4. razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta.

. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema.45) 63 . Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o . odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 ..43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 .7. yn . pri čemu je odnosno r rot F = 0 . M 2 . Fn . Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 .4.4.... y1 . Diferencijalni operator (4. (M n )o . Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja. zn ) .. jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli. ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4.44) 4.... r k ∂ . Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj. Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0. (M 2 )o . F2 .. M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 .43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike... z1 . pa vektorskim množenjem izraza (4. Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj. xn . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U ..... (4.

(M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 .. (M n )1 u položaj (M 1 )2 . pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj. (M 2 )0 . rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 . (M 2 )1 .. (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja. (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1. Prema tome. Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome.DINAMIKA Vukojević. (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 .. 2 = E p1 − E p 2 . slika 20: A1..... (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4.. Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 . (M 2 )1 . Također.42). rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 ... Slično ovome..47) Prema jednačini (4...0 = E p1 − E p 0 . (M 2 )2 ...... (M 2 )2 . dobiće se: A1.. rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 . ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 .46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20.. (4.

4. ∂zi ∂xi ∂yi i = 1. n . dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E .. U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− . ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− . Yi = − p .. (4. može se pisati: (4. Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p . dakle. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1.5.. leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.51) E p ( x... 65 . koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema.7. ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− . jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom.. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina. n . y. z ) = C = const.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije. Koristeći jednakost izraza (4. (4.37). Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom. 4. ∂zi ∂zi i = 1. Z i = − p . 0 = U 0 − U1 .. i na njoj..49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4. Konstanta C može imati različite vrijednosti.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 . slika 21. Jednačina ekvipotencijalne površine je (4.48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 .47) i (4.

posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i .52) S druge strane.. z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21.46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0.. M i M i' . n . M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4. y . i = 1. y . Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu.. ' (4. z ) = C n E p ( x .DINAMIKA Vukojević. z ) = Ci E p ( x.2. to znači da treba biti cos ∠ Fi .53) S obzirom na to da u jednačini (4. ( ) (4. ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4.. Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila. Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi . y. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x.53).52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli. 66 .

naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ .58) z=0 {E p = 0.4. M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 . rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 . u pravcu ′ ′ sile. Z = − ∂E p ∂z = −G . (4. r r G = mg . Y = − ∂E p ∂y = 0. Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje. pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4. Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4.54) r F1 i M 1′M 1′′ . pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu.55) ( ) što daje E ′ > E′′ . vrijednost cos ∠ F1 . a osa 0 z usmjerena vertikalno. Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom.56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. (4. M 1′M 1′′ .59) 67 . Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0. p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan.57) Ep = m g z + C . (4. U ovom slučaju.57) se dobija = G → dE p = m g dz . r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. slika 20. na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4. Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4.

DINAMIKA Vukojević. t < 1 s . odnosno z = const . pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const .61) A1. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije. 68 . odnosno sila teže. na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const.7. ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine). (4. pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema. U realnim uvjetima. 2 . Sila polja. 4. 4.62) Jednačina (4. (4. tj. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m . Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 . koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan.6. Primjeri Primjer 1. ⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 . Zanemariti otpor zraka i podloge. sila trenja).8.62) iskazuje zakon o održanju energije. . t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta.60) Dakle. a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4. Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom. ka središtu Zemlje. .

2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2. Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja. Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) . koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži. 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ . (b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) .4. slika 4.1.1. Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). 69 .

Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. To znači da je njegova vrijednost ista.0) do Rješenje. to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 . pa je r dLS = 0. (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . bilo da se Zemlja nalazi u A . Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B .DINAMIKA Vukojević. dt (b) Ovo znači da je r LS = const. Ekinović Rješenje. B ili u nekoj drugoj tački na putanji. . što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . Fz = 0 . dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S . tj. Fy = Y = x 2 . r r LS( A) = LS( B ) . r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0. Pošto je Fx = X = 2 xy .1) . ∂z 0 (a) . = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3.

2. a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C . Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. ∂y (c) lako se može naći da je U = x y .0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0. (d) Primjer 4. r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0. Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan. r r θ . ∂U = X = 2 xy .4. pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije. 1) ) (b) = ( 0.1 = (1.1) r A0.1 = U 1 − U 0 = 1 .1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1. U proizvoljnom položaju između tačaka A i B . već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 . Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna.1) 2 (1. ∂x 2 ∂U = Y = x2 . 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0. 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna. Data su rastojanja: AB = a i BC = b . sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x .0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . ona ima funkciju sile U.0 ) (1. slika 4.1) ( 0.

Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . Rješenje. One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 .DINAMIKA Vukojević. 72 . (c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 . B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ . odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor. A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4. Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta.2. Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN .

pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6. koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge. Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0.2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x . Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 . =c 1 2 2 2 (b) 73 .3. l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. Dijagram na slici 4. Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . promjenljivog intenziteta. Ova sila. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s . cx1 x Rješenje. odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx . na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo . tada je izduženje jednako koordinati x . Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l .3.4. Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). slika 4.

= ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 .4. Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4.3. A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 .DINAMIKA Vukojević. y 4 M Rješenje. slika 4. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile. odnosno 2 x12 − xo 1 .

prema jednačini (4. Centralna sila. ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila. između ostalog i metodama klasične mehanike. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5. Najvažnija kretanja u prirodi. Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina. Neka tačka M . dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 . Moment centralne 75 . dt r r r K = mv . r (5. zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar). Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. slika 22.1. Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . postoji zavisnost: = M 0F . slika 22. na koju djeluje centralna sila F .5. ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . mase r brzinu v .1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. r m .19). položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M .

(5. Jednačina (5. Definicija sektorske brzine 76 . dt ⎠ ⎝ (5. r rr L0 = M 0K = const .3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile. M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23.DINAMIKA Vukojević.2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 .2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan. što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni. to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 . Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22.

površina trougla kružnog isječka (5. 77 . 5. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C . (5.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile.7) Jednačina (5.4) sa izrazom (5. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . & S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5. odnosno dA & = S = const. slika 24.2. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr .4) Uporedbom izraza (5.5.5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ . tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const . površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu. = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda.5) slijedi A = Ct + Ao . 2 (5. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno. (5. Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt .3) dobija se da je sektorska brzina konstantna.

početna brzina tačke. Da bi se odredilo kretanje tačke M .8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike. ro . gdje su: vo .vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . v = vo . p je poprečni (cirkularni) pravac. a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori. radijalni pravac je označen sa r . poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F . 78 . (5. Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24.DINAMIKA Vukojević. r r Na slici 24. Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo .

14) 1 & S = C = ro vo sin α . = C ′. (5. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna.11) slijedi (5. Fr – radijalna projekcija sile. odnosno (5.13) se dobija (5. Fr = F . 2 2 a uz jednakost (5.9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5. Fp – poprečna projekcija sile.15) 79 . kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema. daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: . Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F . S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5.12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α .6). r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 . a p – poprečna r projekcija ubrzanja. to je (5.5.13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . Fp = 0 . dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr .10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike. r dt Iz druge jednačine izraza (5. 2 Dakle. (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja. Fp = 0 .10) Ako se u jednačine (5.11) & r 2ϕ = const. sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja. (5.9) ar – radijalna projekcija ubrzanja.

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

slika 25. kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja.poluprečnik Zemlje). R2 (5. Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje. Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita. mo (5. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798. 86 .49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. f – gravitaciona konstanta.48) f = g R2 . Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja. kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje. mo m r2 . odnosno: 3 T22 a2 = 3 . 3. uključujući i satelite.3. T12 a1 (5.378 ⋅ 10 m . 2. Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1.2. Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. (5. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita.46) 5. godine i ona iznosi: f = 6. tada je r = R ( R = 6. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m .DINAMIKA Vukojević.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 .47) m – masa satelita.

Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno. Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5. odnosno da je slika 27. p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α . Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5. putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit. r α = 90 0 . m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27. sin α = sin 900 = 1 . Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F . fmo (5.23): e koji definira putanju tijela (satelita).51) 87 .50) ro = OM o = R + H . (5. dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 . kako bi se zadržalo kretanje oko centra.5.50).

Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 .54) Brzina v I . Iz (5.35). ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5.53) Minimalna brzina vo = vI . a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7. što znači da će se tijelo kretati po krugu. (5. (5.36) iznosi 1 gR 2 . tj. ako nije α = 90 . Kako je odnos H ≈ 0 .56) (5. kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro . to se dobija približno R v I = gR .57) vI . − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. dobija se za minimalno e = 0 . čija je vrijednost vI = gR 2 .9 .53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0. r Dakle. s (5. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . koja zadovoljava postavljene zahtjeve. Ekinović Konstanta D prema (5.52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1.DINAMIKA 0 Vukojević. iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − . tijelo neće ući u kružnu orbitu. R+H (5.55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit.

Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola. mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7. r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta.60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine. odnosno kada je e ≥ 1. Materijalna tačka M . s (5. Primjeri Primjer 1. uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže. Naći jednačinu trajektorije tačke.59) H R ≈ 0 .53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5.4.5.9 s km km 7. 89 . vII = Pošto je 2 gR 2 .58) gR 2 odakle je − 1 = 1. R+H ili (5.2 s s km v o = 11.9 < vo < 11. mase intenziteta: m .2 km . Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5. dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk .2 s km vo > 11. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII .2 s 5.

Ekinović Rješenje. dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 . dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − . dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = . r 8C sin ϕ 90 (g) . konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj. dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0. 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . pa se dobija: ϕ. dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima.DINAMIKA Vukojević. B = B(ϕ ) . r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. (b) A = A(ϕ ) . Pri primjeni ove metode. 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 . 4C 2 B= k + B1 . Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ . 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a).

. djeluje sistem sila F1 ..2) 91 .. Ako na tačku M . mase r r r m .. slika n r r r r r ma = F1 + F2 + .1.1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28.. koja se kreće ubrzanjem a . i =1 28.. + Fn − ma . D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu.6. tada osnovna jednačina dinamike glasi (6. Fn . dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + . D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike.Fn = ∑ Fi .. (6.. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6.

što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli. treba primijeniti postupak oslobađanja od veza. tako da tačka (tijelo) bude slobodna.DINAMIKA Vukojević.5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0". oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom. n . Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku..glavni moment sile inercije. M 0 . i = 1. U tom slučaju.. Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se . to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 . F in . r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 .sila r inercije materijalne tačke.6) r r r in M 0a . Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma .rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku.4) sa lijeve strane. FRr . pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa.4) r r r FRa . + Fn + F in = 0 .rezultanta reakcija veze. osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke.glavni moment aktivnih sila. gdje su: (6. gdje su: (6. 92 ... U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora. potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu.5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6.glavni moment reakcija veze. Dakle. a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6... M 0r . Na osnovu ovakve postavke. D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 .3) r r r r F1 + F2 + . (6. (6. u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli.

Neka se materijalna tačka M . Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. n . i = 1.2. kao i početni uvjeti kretanja tačke M . dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 .. r ωp i ε p r r 93 . slika 29.1. ubrzanje a0 pola 0. mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni. pod utjecajem vanjskih sila Fi . Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način. z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29.2. Relativno kretanje materijalne tačke r m . kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz . Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke. Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima.6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6.. odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz ... Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 .

i =1 (6.7). a .10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s . U izrazu (6. Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike.reakcija veze. Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6. a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila.7) U ovom izrazu su: r r r Fi .10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja.11) 94 . gdje su: a p . Uvrštavanjem izraza (6.8) u osnovnu jednačinu (6. a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine. što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) .DINAMIKA Vukojević. dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s . na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja. r r r a r . a c . Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN .apsolutno ubrzanje tačke M . jednaka je nuli. Uz ovakvo razmatranje. i =1 r (6.prijenosno ubrzanje. i =1 (6.aktivne sile.8) r r r r a = a p + ar + ac .10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike.Corriollisovo ubrzanje. ukoliko nema otpora. FN . osnovna jednačinu (6.relativno ubrzanje.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine. i =1 i =1 (6.

z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6. Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz . z (6. jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije. Vektori z = f 3 (t ) . r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije. Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja.16) 95 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile.15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. y i =1 n (6.14). dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) .13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin . (6.6. x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin . r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) . koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac .12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije. Projiciranjem jednačine (6. x ary = &&. Ovako Jednačina (6.14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin . koristeći arx = &&. y = f 2 (t ) . (6.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke. uz uvođenje početnih uvjeta. y arz = && .

6. gdje su: r a p .ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz . Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6.2. r a pt .vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz .18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka. ω p .ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz . r a pn . b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema. Kako su prema izrazu (6. i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. gdje je (6. 96 .12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije.2. (6. ε p .1.normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. može se pisati r r r a p = a pn + a pt . a vr .prijenosno ubrzanje. Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda.ugaona brzina pokretnog sistema.ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz . to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin .2.17) r r ω p .relativna brzina posmatrane tačke. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose. Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema. gdje su: Također. ρ M . u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) . b) sile koje djeluju na tačku. Ekinović r r a0 . c) masa tačke.2. slika 30.tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p . . r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p . što daje ε p = 0 i Fpt = 0 . a pt = r ε p . kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . (6. Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju.11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 . Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r.6. pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin .19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. v r ) . r in r r r r Fpt = mr ε p .20) 97 . i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6. v r ) . pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. ugaona brzina je r in ω p = const .

U specijalnom slučaju.11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s . Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz .24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila. i =1 (6. pa je r r F pin = 0 . tada je a p = 0 . pravolinijski i ravnomjerno.2. što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . on se poistovjećuje sa sistemom referencije. što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 . Dakle. gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6. što daje Fcin = 0 .2. kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje.21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz .2. pa jednačina (6. kada sistem referencije vrši translatorno. 0 x1 y1 z1 . (6. to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn . ugaona brzina će biti r r ω p = 0 .22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . neravnomjerno krivolinijsko kretanje. Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju. a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje. i =1 (6.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 6. kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno.prijenosna brzina tačke.23) Ovdje je v p . Osnovna jednačina (6.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin .

Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . Na osnovu ovoga. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo. vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin . 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6. pravolinijski i translatorno. Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr .3. i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike. odnosno na relativni pomak dsr . Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t . pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni.25) 99 . Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r . pa je ovaj stav i dobio naziv . dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine. to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli. Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 . samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije. r 6.princip relativnosti klasične mehanike.6. a drugi kao pokretni. Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno. vr .11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin . Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6.2.

Ekinović 6. y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6. navedene veličine iznose: r r ar = && i . Trenje zanemariti. opruga je nedeformirana. mase m . koja je pričvršćena pomoću opruge c . i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i . Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. a početna brzina loptice je jednaka nuli. Rješenje.Corriollisova inercijalna sila.prijenosna inercijalna sila.3. r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j .1.relativno ubrzanje. Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin .suma spoljašnjih sila. slika 6. i =1 (a) U datom primjeru.DINAMIKA Vukojević. 100 . U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M . x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k . Primjeri Primjer 1.1. U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a .

m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . xo = 0. dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu. xo = 0. m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 . k2 c .B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 . xo = 0 . vrijednosti integracionih konstanti su 101 .6. k (e) Početni uvjeti & t = 0. odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c . xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . k12 (g) & t = 0. x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 . x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2.

m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 . k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c .DINAMIKA Vukojević. Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 . 2 aω2 t 2 . B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] . 2 x= (j) 102 .

sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane. već samo silama koje na njega djeluju. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran.7. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. tada je riječ o krutom tijelu. predstavlja neslobodni materijalni sistem. Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. slika 30. S druge strane. 7. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . onda je riječ o neprekidnoj sredini. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji. S druge strane. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele. dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. Veličine označene na slici 30. Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. i unutrašnje F sile. po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik.1. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio.

2 n .rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2). Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30.DINAMIKA Vukojević. 2 (7.2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) . r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . t .tangencijalna komponenta.1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) . 2 104 . 2 i nadalje (7. vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) . Slika 30.normalna komponenta.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1). 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) . r FR( u ) . ru FR(1 ) .spoljašnje sile.

4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije. svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi .3) ne može se uzeti kao pravilo. (7. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela.. koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7. to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku.. Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 . ri . središte sistema). zC .. xC . djeluju sile istog intenziteta. Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema. n . i =1 n (7.koordinate centra mase. yC . prema trećem Newtonovom zakonu. zC = ∑m z i =1 i i M .2.. r r 105 .vektori položaja materijalnih tačaka..6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka. i = 1. odnosno r ∑ FR(u ) = 0.3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke. Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne. nego i njegova masa.. rC – vektor položaja. Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi . C – centar mase materijalnog sistema. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.. slika 31. ∑ n i =1 (7.7. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 . mn . zakonitost (7.. 7. yC = ∑ mi yi i =1 n M .5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M . a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca.

5) i (7. Pored gore navedenih konstatacija. Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g . pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka. Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže. treba napomenuti da položaj centra mase. (7.7) G gdje su G i Gi težina tijela. ne zavisi od izbora sistema referencije. izraz (7. pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže.5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r . Tako naprimjer. dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku. kao i težišta materijalnog sistema.DINAMIKA Vukojević. U suštini. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7. 106 .

z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . Definiranje momenata inercije U suštini. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.7.8) 107 . yi . U zavisnosti od odabrane karakteristike. Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32. Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema.3. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . a raspored mase definiran je centrom mase sistema. moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol. mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. osu ili ravan). i =1 i =1 n n ( ) (7.

10) Aksijalni moment inercije.DINAMIKA Vukojević. Ekinović To je.11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k . 108 (7. J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm. izrazi (7.12) . elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz . skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. r r r 0 xyz . prema izrazima (7. 2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 . dakle. Za osu 0 z . to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri . d iy i d iz .9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 . 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . (7. J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm . naprimjer. j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. gdje su i . može se definirati i na vektorski način.9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V . a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix . to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. 0 xyz Tako naprimjer. b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije.9). slika 31. n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7. Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. V V V (7.

9) za osu 0 z a slično se.9) i (7. slika 31. u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 .17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri .15) što odgovara izrazu (7. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose.16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.13) (7.17) Kao i polarni moment inercije. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri . c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije.7. naravno. i =1 (7. Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 . (7.14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) . Na osnovu izraza (7. n (7. Polarni moment inercije. J 0 xy = ∑ mi zi2 . i =1 i =1 (7. i =1 i =1 i =1 n n n (7. J 0 xz = ∑ mi yi2 . i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine. a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin .8).

Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ].19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije. kao i manji ili veći od nule.18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy .DINAMIKA n n Vukojević. J z = J 0 yz + J 0 xz . moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx . i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi . Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . 2 Na osnovu formula (7. i =1 n ( ) (7. Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli. a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi .9) i (7. dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije. koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . 2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva. Naprimjer. J y = J 0 xy + J 0 yz . 110 . i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi .18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije. Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. (7.20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x . u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen. M (7.

7. Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C .4. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33. slika 33. pošto su koordinate središta C jednake 111 . yi .21) jednaki su nuli. zi ) . Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7. Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi .21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7. Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje.

cosα = α ′. cos β = β ′. koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. cos γ = γ ′ . Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni. z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 . Na osnovu jednačine (7. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0. koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa. J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije. 0 z definiran je uglovima α . Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0. z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 .DINAMIKA Vukojević. β . Koristeći izraz (7.5. i =1 i =1 n n (7. z (7.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. 0 y. γ .22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C . Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 .23) 7. 112 .22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu. Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. slika 34.

analogno (7. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 .25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′. r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju. iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) .13). i =1 (7.24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7. γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. r r r r ri = xi i + y i j + z i k . β ′. ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k .7.

Dyz . (7. Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ . može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda.28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću). (7. J z . Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije. 114 .27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela. odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α . i =1 n (7. i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi . s obzirom na svojstvo invarijantnosti. dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. Dzx devijacioni momenti inercije. odnosno šest nezavisnih veličina. i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi . vektorske veličine tenzori prvog reda. J yz = J zy i J zx = J xz . Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. a Dxy .DINAMIKA Vukojević. Ekinović Izraz (7. J y . odnosno šest nezavisnih veličina: J x . odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi . J z aksijalni momenti inercije. Jz ⎥ ⎦ (7.26) gdje su J x .29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet.25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' . dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. J xy = J yx . odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. J y .

Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 . y Ju k α ' = cos α = x Ju k . Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj. z Ju k x = r cos α . z r u (α . γ prema koordinatnim osama. γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35.7. Elipsoid inercije 115 . β ' = cos β = . β . pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. β . mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. γ ' = cos γ = .6. Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju . 0 xyz jednake: z = r cos γ . odnosno y = r cos β . odnosno uglove nagiba α . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. slika 35. definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere.

1 Slika 36.DINAMIKA Vukojević. Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7. Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0. z η . J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije. (7.7. Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a . jednačina (7. Glavne ose inercije 116 . J y i J z uvijek veći od nule. b i c koje se nazivaju glavne ose. to se momenti za glavne ose J1 . Ako se gornji izraz podijeli sa J u . dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx . Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .30) Budući da su J x . Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 .2 b ζ . 7.30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida.3 c 0 a y x ξ.

Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije. onda svakoj tački mi ( x. slika 37. Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije. 0 xy ravan simetrije. 0 y i 0 z . Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije. Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli. tada Glavne ose elipsoida a . to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije. Odavde neposredno slijedi da je (7. J 3 = 2 . odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije. z ) odgovara tačka mi ( x. jednačina (7. onda su to glavne centralne ose. J 2 = 2 .32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . No. odnosno (7. pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer. b i c poluose elipsoida.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x . ako je ravan 117 . onda je to glavna osa inercije.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 .31) J1 > J 2 > J 3 . c b a gdje su a .− z ) . (7. y. ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu. y . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 . a momenti za ove ose su glavni momenti inercije. odnosno glavni centralni momenti inercije. Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku.7. Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema.

pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . Tijelo sa ravni simetrije 7. odrediće se prema izrazu (7. Moment inercije tijela za osu u . Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0. (7. γ .34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0.8. z ) C y x m i ( x. Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . Cy . y . koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . z m i ( x. − z ) Slika 37. slika 38.DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević.28). y . β . Cz gradi uglove α . (7. može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu.35) 118 . J 2 i J 3 i njihov položaj.

Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 . gdje je ρ – gustina materijala. dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 .7. 119 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38. 7. Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa.9. Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi . slika 39. a A . Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7. a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije.36) Neka je štap dužine L i mase m .poprečni presjek uniformnog štapa. prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C .

poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ . Cx i Cy . gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = . H . 120 . − m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar.b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz .a. Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL.DINAMIKA Vukojević. y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39. potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm . slika 40. slika 40.

4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m .7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40.masa cilindra (a) m = ρ R 2π H . Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm . Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga. 121 . Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = .

odrediti moment inercije za osu z .DINAMIKA Vukojević. 4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . 2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H . Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. (b) 122 . m1 = ρ R12π H . (b) ili J C xz = mR 2 1 . slika 41. Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − . dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ .19). JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7. Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera.19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz . 4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H .

( ) (d) 123 . moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41.7. 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 . Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga.

Ekinović 7.DINAMIKA Vukojević. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 .10.

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .7.

Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .DINAMIKA Vukojević.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. Tada iz jednačine (8. naprimjer x -osu. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. Ako se zanemari otpor zraka. Dakle. rC r r & rC = vC = const.13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna. a to je sopstvena težina. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const. Ukoliko zrno eksplodira u 133 . U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. odnosno xC = const. zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. odnosno rC = const. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile.9). dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 . S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli.12) Može se. (8. tada je xC = 0 . ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. Ako je početna brzina bila jednaka nuli. navešće se nekoliko primjera. & U slučaju da je sistem u početku mirovao. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. (8.8. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola. središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x. dakle.10) slijedi da je M &&C = 0 . = 0 . dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. odnosno r r ∑X 1 n s i =0. jednaka nuli. rC r && = 0 .

dt dt i =1 i =1 Kako je (8. utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s . tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć.16) 134 .4. druga noga će proklizati unatrag. Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. i =1 i =1 (8. Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. to se izraz (8. Ekinović letu. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i . Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka. Naime. što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje. tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. r r r dri Pošto je brzina tačke vi = .15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv . Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo. 8. Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne. sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna. ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed.15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri . pa nemaju horizontalnu projekciju.DINAMIKA Vukojević.14) (8. Također.

135 .19) r aC . i =1 8.17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka.17). to je r d r r K = (M rC ) = M vC .8. Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema. Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi . ako se diferencira izraz (8. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila. Prema tome. to osnovni izraz za količinu kretanja (8. dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC . vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C .17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. dt dt dt gdje je (8.1. Naime.ubrzanje središta mase. dt (8.4. i =1 n (8. a vC brzinu središta masa sistema. i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi .18) & K z = MvCz = ∑ mi zi .

22) daje (8.25) 136 .4. a vC = const. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C .21) dt i =1 8.20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is . (8.20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema.24) K z = Cz = const. čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const. i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is .22) r vC = const. (8. vektorska jednačina (8. . M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . Ekinović Kako je prema izrazu (8. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli.2. Kako je r r r & M rC = M vC . dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s . (8. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8. (8. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 .23) r K = C = const .9) n r r r r && = M a = F s = F s .DINAMIKA Vukojević. K y = C y = const . . dt i =1 (8.

kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika. (b) gdje su: C1 ( x1 . & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . (a) xC . a C2 ( x2 .središte zupčanika II . a poluge m1 . Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 . poluprečnika r . Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j . y Rješenje. yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici. Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. 8.1. y1 ) . gdje su: M – masa sistema.središte poluge. Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 . Slika 8. Primjeri Primjer 1. Homogeni zupčanik II .1. y2 ) . slika 8. M yC = m1 y1 + m2 y2 . središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji). OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko. (c) 137 .5. Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 .8. Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω .

& M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . & x1 = −ωr sin ϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . & y1 = ωr cosϕ . Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a). dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . y2 = 2r sin ϕ . Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . y1 = r sin ϕ .DINAMIKA Vukojević. x2 = 2r cosϕ . (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ . & y2 = 2ωr cosϕ .

masa se smanjuje. 1. a suprotno usmjerene. a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. pri odmotavanju užeta. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. pri kretanju rakete. Ciolkovski. prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. Međutim. Naravno. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja.Meščerski i K. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) . istog su pravca. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase. Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava. koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu. Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. kao i njegov moment inercije. 139 .9. njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9.E.V. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica.

Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina. Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v . Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) . tijelo je dobilo priraštaj brzine.1) Nakon pripajanja čestice.2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v . Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . (9.DINAMIKA Vukojević. tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . (9. z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v . a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike. kad se čestica pripoji tijelu.3) 140 . u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. No. slika 43. (9. tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema. U narednom trenutku r r r t + dt .

dt gdje je Fr . na izraz (9.9. dt (9. Φ = 0 . U tom slučaju.rezultanta svih spoljašnjih sila. Posljednji član jednačine (9.7) ili (9. (9. pored spoljašnjih.7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ . dt r (9.9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase.6) r d v r s dm r m = Fr + vr .5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs . dt dt (9. jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase. pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr .9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase. dakle. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr . tj. djeluje i reaktivna sila. predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog).4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr . U slučaju da nema reaktivne sile.8) gdje je Φ . pri čemu na nju. dt dt dt što konačno daje (9. r 141 .7) Jednačina (9. jednačina (9.reaktivna sila koja je. dobiće se (9. jednačina (9.7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ .4).

Ekinović Projiciranjem izraza (9. y m&& = Z + Φ z . a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v . slika 44. r vr r v Slika 44. x m&& = Y + Φ y . Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski. mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x . a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa.10) 9. da je kolinearna sa brzinom r r rakete v .11) r vr konstantnog intenziteta.11) na osu rakete. to je prema jednačini (9.7) r d v r dm m = vr .DINAMIKA Vukojević. Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. z (9. Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine.9) na ose pravouglog sistema referencije. dobija se m dv dm . Projiciranjem izraza (9. dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9. = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 .2.

slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo . koji se naziva broj Ciolkovskog. m K + mG v = v o + v r ln (9. m (9. a samim tim postići i veća brzina. m(t ) (9.12) t = 0. izraz (9. sa mG promjenljiva o masa goriva. instrumenti i slično).15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K . a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 .13) postaje o m K + mG . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm .9. ⎟ ⎠ (9. Kako je brzina istjecanja gasova konstantna.13) mK označi konstantni dio mase (putnici. Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati.14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 . m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm . 143 . to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete.

1. a relativna brzina istjecanja gasova u = const. z r v r a = const. pri čemu je Frs = G . b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže. dt 144 .DINAMIKA Vukojević. slika 9.1.1. Ekinović 9. Otpore zraka i podloge zanemariti. r v M M r G r u a) Slika 9.a.1. Primjeri Primjer 1. vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo . slika 9. r u r a = const.13) sljedeće: v = vo + at . može se primijeniti formula Ciolkovskog. Neka je početna masa tijela mo .b. a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a . b) a) Za slučaj prikazan na slici 9. dobija (d) ma = − mg − u dm . (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9. kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli.a.7) na pravac ose se r r 0 z . pri čemu su veličine koje ulaze u (9.3. m at u (b) m = mo e − .

koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr . 145 . Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9. dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan.2. θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. kreće se niz strmu ravan nagiba θ. koji je vezan lancem za kalem. Rješenje. dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x . t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t . Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. Teret mase mo . u (g) Primjer 2. (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9.9. Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni. ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ).7). 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m .

r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem.DINAMIKA Vukojević. dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − . Na osnovu ovoga. Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x . jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v . odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 . (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = . (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ .normalna reakcija podloge rs r r FN .težina sistema G = (mo + ρ x )g . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu). (mo + ρ x ) dx 146 (j) . Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: .

funkcija x . (m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] .9. 3ρ (o) C=− (p) 147 . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo . (mo + ρ x ) (l) & Dakle.

DINAMIKA Vukojević. brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 . Ekinović Dakle.

1. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi . odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment. mi – masa tačke. i =1 i =1 i =1 (10.brzina materijalne tačke. koji se zove glavni vektor. dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 .1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz .10. Vektorski proizvod iz (10.1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 . & zi (10.1) gdje su: ri . vi .glavni r L0 .vektor položaja tačke. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10.2) Ako se jednačina (10. moment količine kretanja.

.2. i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) . Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) . i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza..7) 150 . ∑ i =1 r ri .5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke.5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi .4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu... pa se jednačina (10.3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) . i =1 i =1 10. tada se on može posmatrati kao slobodan sistem.glavni vektor. Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8. a ( ) ( ) (10. dt i =1 i =1 (10. a slično vrijedi i za materijalni sistem. i =1 n i =1 n (10.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu .DINAMIKA Vukojević. i = 1.6) gdje je r L0 . Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka. (10. poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt . n . dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u . pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile. i =1 n (10.1) i (8.

dt i =1 n (10.8) se može predstaviti i u skalarnom obliku. dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi . a r rs M xFi . ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose.11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja. i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli. ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi . L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose. iz (10.11) r L0 x = const. 151 .10.8) proizilazi da je r L0 = const.9) gdje su n L0 x . to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . dt i =1 (10. odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli. što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi . koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol. . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. Vektorska jednačina (10. naprimjer za osu (10.8) Jednačina (10. Jednačine (10. i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi .10) i (10.8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja.10) x . biće: (10.

DINAMIKA Vukojević. kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu.8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR .12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf. njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45. dt (10.14) 152 . slika 45. Ekinović 10.13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10. smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi . Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema.3.moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem. dt i =1 (10. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = . i =1 i =1 (10. r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . r L0 koji prolazi kroz pol 0.

r dm . Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M . r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z . u odnosu na isti nepokretni pol. Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 . jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila. koje djeluju na sistem. (10. 10.14) slijedi r rs r vB = M 0FR . dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v . mase od ose obrtanja.10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol. slika 46. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10. koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r .15) Izraz (10.4.13) i (10.

20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. dK = r dK sin 90o = r dK . pod uvjetom da je tijelo homogeno. slika 47. dobija se Lz = J zω .18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela.19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K . (10. odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r .16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima. Ako je dužina niti l . ϕ .17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . i prelaskom na graničnu vrijednost. V V (10. Potrebno je odrediti kretanje tijela.5. 154 . Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10. 10. gdje je ( ) (10. (10. Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l . Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca.DINAMIKA Vukojević. Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni.

24) 155 . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47. dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 . gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju. Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda. odnosno sin ϕ ≈ ϕ . čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . pa dijeljenjem sa masom otkloni mali. Uvođenjem oznake g l ω2 = g .23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora. (10.21) s – krivolinijska koordinata.22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10. (10. m i uz pretpostavku da su (10. Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ .21). dt 2 (10. dobiće se && ϕ + ϕ = 0.10.

Početak koordinatnog sistema. 0 y h . g (10.kružna frekvencija). C1 = ϕo . diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti. to će se period oscilovanja klatna l . kako je pokazano na slici 48.24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt . C2 = 0 . neka bude u tački vješanja klatna. tačka 0 .26) ϕ o .25) Uz ove vrijednosti konstanti. a tijelo neka se klati u ravni 0 xy .amplituda. Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže.C z lR b ϕ r G K x Slika 87. što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10. Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 .DINAMIKA Vukojević. ω .27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10. (10. Fizičko klatno 156 . jednačina (10. 2π .6.

* * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10. (10. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije.godine. gdje je (10. Iz ove jednačine se vidi da. U tom slučaju je sin ϕ = ϕ .31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta.29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 .29) ω2 = Gh . pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male. 157 . kada se zanemare otpori.32) pušteno bez početne brzine.kvadrat kružne frekvencije ω .10. (10. Jz (10. pa jednačina (10.30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima.29) nije moguće integrirati.28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 . Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna. ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 . kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C . (10. dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt . Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 . Naprimjer.

6.1. Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 .35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C . Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki. pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika. mh mh (10. Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna.36) C. koja će se označiti sa lR .34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna.36) i (10. mh (10. g mgh (10.33) 10. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti. dobiće se J l = z . (10. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10.37) 158 . Iz izraza (10. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna.34) dobija se l = lR = Jz .35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. Iz izraza (10. Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh .DINAMIKA Vukojević.

odnosno težište klatna (10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g . mb mb b (10. reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h .43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. 159 . jednačina (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC .41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10. dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.40) lR − h = b . Prema tome.39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC . (10. onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC . Prema izrazu (10. i obrnuto. ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . * * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10. mh (10.42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K . dobija se lR = b + h .43). reducirana dužina je ista. m 2 (10. Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K .10. što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0.40) daje J hb= C .37) slijedi 2 (10.38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K .

4π 2 (10. a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h .DINAMIKA Vukojević.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . odakle je (10. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 . g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna. Osim toga. poznavati momente inercije. slika 49. tada je Jz = G hT 2 . zadatak postaje još složeniji. ako su tijela nehomogena. kako je pokazano ranije.6.2. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način. potrebno je. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja. Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela. Ekinović 10.

(10. l – dužina štapa. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . slika 50. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo. koja je jednaka c = G J o l . gdje su: c – torziona krutost štapa.46) 161 . z c l Mc ϕ Slika 50. && J zϕ = −c ϕ . G – modul klizanja.10. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa. čiji se moment inercije treba odrediti. kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika. Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. Zaokretanjem za mali ugao ϕ . odnosno M C = −cϕ .

Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 . T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 . Uz ovakvu pretpostavku.DINAMIKA Vukojević. odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja.47).47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 . Jz 2π c = ω 2 .48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ . ⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10.49) 10. slika 51. c (10. slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni.7. koja se naziva referentna (koordinatna) ravan. smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni. Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . Jz . Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. dobija se: (10. Radi pojednostavljenja problema. dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy . 162 . J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10. Najkraće rečeno.

yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10. a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 . y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51. 163 . Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela.50) ϕ = f 3 (t ) .. uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy . odnosno ima tri stepena slobode... Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. Fn . moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) .. za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje. Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog).10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili. obrnuto.

51) i (10. gdje je & J C – moment inercije tijela. (10. i =1 Jasno. ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C .DINAMIKA Vukojević. U slučaju da je kretanje neslobodno. Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R .7. dt i =1 (10. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs .glavni vektor spoljašnjih sila. i =1 164 .1. x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n . vs (10.51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y .52) gdje je r r Fs M C R . Ekinović 10. ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela.53) F && J C ϕ = ∑ M Cii . Kinetički moment je & LC = J C ϕ . Na osnovu jednačina (10.51) gdje su r m .ugaona brzina tijela.masa tijela i FRs .glavni moment spoljašnjih sila za tačku C .52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is . Jednačinom (10. a ϕ . u jednačinu bi se uključile i reakcije veza.

odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.b. dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN . obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10.1. Na vitlo mosne dizalice.54) F && J Cϕ = ∑ M Cii .51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10.10. m2 . ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. Masa tereta je m1 . (a) 165 .1. R i =1 n (10. Primjeri Primjer 1. što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . ukupne mase M . Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10. slika 10. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. b) Rješenje. mase ϕ = ϕo sin kt . i =1 rs 10.1.8. a dužina ovješenja l . Na sistem vitlo-teret. Takođe. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . može se primijeniti zakon o kretanju središta masa.

kao i xC = const..reakcija podloge. FN će biti Iz jednačine (h) 166 . = 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli. Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) . y y Ovdje je y FN . mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 . a &&2 = 0 . odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) . = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN . a teret otkloni za ugao ϕ . Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile.ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN . to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. zbog xC = const. x & Ovo daje xC = const.DINAMIKA Vukojević.

a spoljašnjih sila za tačku 0. dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0. to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 . Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0. Slika 10. x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. M o = −G R sin ϕ . koje se diže pomoću vučne motke 2. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2.2. slika 10. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) . Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1.10. ima mogućnost klaćenja.2. Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ . Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja. (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) .

odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja. a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti.kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ . Teret mase l . Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo . dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . slika 10. Primjer 3. 168 . odnosno centričnost. Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina. Uže smatrati elastičnim.3. Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 . GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara. gdje je (e) ω2 = GR . s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići. r Masa bubnja vitla je m1 . pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati. pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ . a sila F ima stalan intenzitet.3) imaju odgovarajuće zazore. r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.DINAMIKA Vukojević. No. što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz.

. tj. (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r .3.10. (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 . && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const. (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 . Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 . dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const. (d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA . dt (a) r s Ako je pozitivan smjer. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 . & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10. (m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = .

Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT . x m &&C = FN − mg .DINAMIKA Vukojević. r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli. djeluje horizontalna sila F . Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . Tačka C se kreće pravolinijski. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici. pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ . y && J C ϕ = FT r . dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja. to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG . slika 10. .4. Ekinović r C točka. pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg . JC (h) 170 . x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. (d) Slika 10. to je &&C = 0 . (g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja.4. mase m i poluprečnika r . Primjer 4. Ako na osu Rješenje.

3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . 2 i =1 (11.11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv . 2 (11. tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 .1) Prema tome. a vi – apsolutna brzina materijalne tačke.1. 2 i =1 (11.4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema. kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 .2) gdje su mi – masa materijalne tačke. 2 (11. Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom. to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11.

Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . Pokretni koordinatni sistem. Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je.inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 .DINAMIKA Vukojević. slika 52. i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema . a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. y1 i z1 . y i z . z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52. dakle. za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 . 2 i =1 ( ) (11. onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 . Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće. nepokretan. koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 . onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema. odnosno njegove ose x1 . Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru.

koji se javlja u jednačini (11. može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC . (11.7). Diferenciranjem izraza (11. Ako se u izraz za kinetičku energiju (11. Član 1 n 2 ∑ mi vC .vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz . r ρ i .vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .8). gdje su: ri .7) r r vC . 173 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi .6) r r rC . gdje su: vi . 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema. odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir .11.8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema. ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11. dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 . r vir .6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir .brzina ishodišta C pokretnog sistema.4) uvrste vrijednosti iz (11. Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi.relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem. (11.apsolutna brzina tačke M i .

11. 174 .2. Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela. dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli. drugi član u jednačini (11. ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije. Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka. čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir . holandski matematičar.DINAMIKA Vukojević. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11. definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V.11) * König. dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 . odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir . 2V (11. r d n ∑ mi ρi = 0 . glasi Ek = 1 2 ∫ v dm . 2 2 i =1 (11.9) to je član Dakle. dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 .8) jednak je nuli.

11.rastojanje tačke od Dakle. gdje je r .12) ∫ dm = M .13) V ∫ r dm = J 2 z .ugaona brzina tijela. v = ω r . koja je data izrazom (11. izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su. kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω . c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi.moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z . to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv .masa cjelokupnog krutog tijela. ∫ 2V (11. 2 2 (11. Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z . v Dakle. kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke. ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake. b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje. a ω . ∫ 2V (11. slika 51.14) 175 .10). Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 .

ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola. Homogeni materijalni sistem.DINAMIKA Vukojević. odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . Ekinović 1 2 MvC .kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . unutrašnji potencijal. Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom. d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog. odnosno kruto tijelo. U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo. je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena. za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli. 2 2 (11.kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M . 11. Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. 2 Kako je poznato iz kinematike.15) koji je praktičniji. što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka. kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila. akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova. Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo. to je bolje zadržati se na izrazu (11.moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . kao i uvjeti ravnoteže sistema. Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala. no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv.15) gdje je: J Ω . 176 . 2 1 J Cω 2 . s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna.3.

elementarni rad.Fn ...vanjska sila i d r .rezultujući vektor spoljnjih sila. svaka tačka M i . . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 . slika r 53..elementarno pomjeranje.16) rs . vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu. Translatorno kretanje tijela 177 ... Dakle. i = 1.17) gdje je FR .. Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi . Fi (11..11. imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka. rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53. r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11. sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema. n .

pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB . one ne vrše rad. N.DINAMIKA Vukojević. tačka binormale (11. Zbog specifičnosti obrtnog kretanja. Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje.Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 . r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima. odabrat će se prirodne koordinate. Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z .18) r B . Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T. slika 54.

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ .rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z .20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ .11. rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ .22) Kako je ugao sistemu.23) Iz izraza (11.19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ . ϕ izražen u radijanima [ rad ].24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω . dt dt (11. (11. središte tijela sa centrom C vrši translaciju. a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C .21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z . i =1 i =1 i =1 (11. (11. to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω . Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 . ϕo (11. c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja. U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo .

elementarni pomak središta C .DINAMIKA Vukojević. M C .1.25) Primjer 1. kućište reduktora 4. dϕ . Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika. r d rC .1. slika 11.24) r FRs .4. Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 .ugaoni priraštaj. a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 . Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11. gonjeni zupčanik II 3. Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ . kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11. gdje su: (11. ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 . a poluprečnici R1 i R2 . 2 II I 3 2R2 1. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II . 180 . ϕo (11. čije su mase m1 i m2 . Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ . pogonski zupčanik I 2.rezultanta spoljašnjih sila.rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C .

KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje. 2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . ⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ .11. Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . ⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 . pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 . 2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . (h) 181 .

(i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 . 4 m1 R12 J1 = .DINAMIKA Vukojević. 32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . Ekinović a kako je 3 M 2 = M1. 2 R2 = 12 R1 . 2 2 m 2 R2 J2 = . 8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 .

12. godine. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. a u integralne spadaju Hamiltonov princip. a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12. Lagrangeov princip. U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. Također. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja. odnosno sistema materijalnih tačaka. tako da zasluga pripada obojici naučnika. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme. itd. dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. godine.2.12. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. treba napomenuti da je Euler 1740. zakon o promjeni količine kretanja.diferencijalne i integralne principe. itd. Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert.1. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. * 183 . zakon o promjeni momenta količine kretanja. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. nego Delone 1856.

DINAMIKA Vukojević. Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa . U određenom smislu. sila inercije F tijela. odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku. i = 1. ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin . reakcija veze F ne postoji. a suprotnog smjera. (12. Prvo će se ukloniti veze. riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem. r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke. pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 . Ekinović r r r F a + F r + F in = 0. dobiće se (12. Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F . ∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i .glavni vektor aktivnih sila. Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze. onda bi ono bilo u stanju mirovanja. F . a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama.1) uvodi se pojam sile inercije F . Prema tome.vektor aktivnih sila. r r Fi r = FRr . Ovdje je.1) gdje su F . U jednačini (12. F .2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta... Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 .vektor inercijalnih sila.glavni vektor reakcije veza. 184 .glavni vektor sila inercije tačaka sistema. n .. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo.vektor reakcija veze.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem. naravno.. To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile. ra rr r in (12.

6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema. za bilo koji vezani materijalni sistem.6). dobija se (12. (12.3) i (12. pa se izostavlja iz jednačine (12. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema. slično kao i (12. glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli.glavni moment inercijalnih sila za pol 0 . geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila.5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0.3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 .glavni moment svih aktivnih sila za pol (12. dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 . iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena.1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu. ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 . pa se zatim jednačine oblika (12.4). Jednačina (12. r r in M 0FR .4). D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan. pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12.glavni moment reakcija veza za pol 0 . Ako se jednačine (12. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli.12. glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli.4) i (12.3) i r r (12.4) Iz osnovnih jednačina (12. Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem.6). uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema. dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 . Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri . r r Fr M 0 R . u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila.6) 0. gdje su: M 0 R .

Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga.8) gdje je ri . a r in (12. jer se time problem pojednostavljuje. za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0. Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai . a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C .DINAMIKA Vukojević. gdje je M – ukupna masa tijela. i =1 i =1 (12. 12. a r in YRa + YRr + YRin = 0. a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR .7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0. 186 . Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC . Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0.3.vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije. Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0. i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije. što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai . Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C .

Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12.10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa. i =1 i =1 i =1 gdje je rC . a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. i =1 (12. pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. tada je rC = 0 .10) koja djeluje u centru inercije tijela.vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0.12. a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela. pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . (12. dok glavni moment zavisi od izbora te tačke. tj. odnosno materijalnog sistema. Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC . Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela.11) r C . ai = aC . r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile. 187 . Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela.9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . Prema izrazu (12. dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C.8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC .

9). Član (12.DINAMIKA Vukojević.13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r .masa materijalne tačke i njeno ubrzanje. r in M 0 R . Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema. (12.15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12. što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri .14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri . i =1 i =1 i =1 (12. Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja. (12. r mi i ai . odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) .15) iznosiće: 188 .12) i (12. posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje. Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N . a (ω ⋅ ω ) = ω 2 . a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12. iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC . onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai .glavni moment za redukcionu tačku 0.12) gdje su: r ri . i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije.vektor položaja materijalne tačke.

slika 55.18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure. z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55.vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0. i =1 i =1 (12. dobija se rC = 0 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12. što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 . Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 . J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0. (12. Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i .17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε .17) gdje su: rC . pa će izraz (12.12. Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C . koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz .16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z .

a in (12. pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0. predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi. a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. (12. koje se javljaju usljed dinamičkih efekata.DINAMIKA Vukojević. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 . jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja. Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z . Primjenom ovog principa. koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije. FR .rezultanta inercijalnih sila.. glavni moment sila inercije krutog tijela. YA . a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h .. slika 56. koje se poklapa sa tačkom A . pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z . koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose. U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz . odnosno ako je aC = 0 . Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje. Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip. a nakon oslobađanja tijela od veza.19) 12. Fn .. tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema. Neka na tijelo. koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B . koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z .20) gdje su: FR . Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija. Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A .4. djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . 190 .. YB . Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela. dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . Z A i X B . Ekinović Dakle. r in r M CR = − J C z ε .rezultanta aktivnih sila. Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0.

12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC . Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12. yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56.20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 .

moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0. i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0. j = mi riω 2 i = mi yiω 2 . i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0. FiT = mi riε .22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa. i = mi riε i = mi yiε . i =1 ∑M i =1 n i =1 (12.21) ∑ Zia + Z A = 0. r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN . ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN . dobiće se: (12. ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12. Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0. koji ujedno određuju i položaj centra 192 . ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT . Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57. x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . Za tačku M i . i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 .21). koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z . i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12. j = mi riε i = − mi xiε . intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 . ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT .DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević.23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije.

2 i =1 n (12.26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε .28) 193 . i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12. Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε . i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12. i =1 i =1 i =1 (12.12. to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila. Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z .27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε . 2 i =1 n (12.24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε .25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε .

194 .29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose. Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57. + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0. ∑ M zFi − J z ε = 0 . dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0. Zadnja jednačina u izrazima (12. + YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0.Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12. (12.29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0.DINAMIKA Vukojević.21). + Z A = 0.

Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana. Ako se iz jednačina (12.4. Z A . trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti . X B . YB predstavljaju ukupne reakcije veza. zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela. kao što se vidi iz postavljenih izraza. Podvučeni članovi u jednačinama (12.31) 195 . (12. Z A .1.29).29) isključe aktivne sile.29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B . dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 . koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. yC = 0 . X B . r Fi in . YB . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A .dinamičke reakcije veze. YA . Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli. (12. Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. članove jednačina (12. Dakle. YA . dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze.29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom.12.29) izostave aktivne sile X i .30) xC = 0 . d d 12. što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z . odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 . odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli. Reakcije veza X A . Naprimjer. ako se u prvoj jednačini izraza (12. Svaka komponenta reakcije u ležištima.

DINAMIKA Vukojević. naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Prema tome. mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0. yC ) m1 ( x1 . y1 . vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0. 196 (12. kao i njihovih koordinata. z B ω m2 ( x2 . U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi. myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 . slika 58.32) . Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 . Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. y2 . z 2 ) C ( xC . Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja. J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0.

Kako je r r FRin = −m aC . 197 .12. sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije. to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima. što će dati dinamičke reakcije jednake nuli. slika 59. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59.

5. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 .1. Primjeri J djeluje obrtni moment M . kao i sila trenja zanemare.1. dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const. Kako su ove koordinate promjenljive veličine. Primjer 1. i to: 198 . Ekinović 12. izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine. rC . pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta. rD – poluprečnici koturova.DINAMIKA Vukojević. (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu.1. a L1 – dužina užeta. Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. gdje su (a) rB . a konstantne prebace na desnu. slika 12.2. Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12. Rješenje. Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 .

2. (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12.12. Homogeni tanki štap 0C . y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0. Rješenje. && − J ϕ + M − S 2 R = 0. slika 12. eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0. Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M . Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR .3.b: r 199 . dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena. y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ . S 2 i ϕ& . &&2 . y S1 rC − S 2 rC = 0. J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2. Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije. S1 . odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C .3. Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema. slika 12. težine G i dužine l .

Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α . & & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i.3. slično gornjem. 200 .DINAMIKA Vukojević. z 0 mω 2l sin α . Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN . 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12. Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in . ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa.

k × j = − i . Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. r r j × j = 0. l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k .12. r r r r r r r r r k × i = j. 2 ml 2 ω sin α = 0. Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r . a r r r in dF in = dFTin i + dFN j .

XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ). M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine. 6 (a + b ) (f) 202 . 3 & mω l 2 cos α sin α = 0.DINAMIKA Vukojević. Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0. 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) .

kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. upravljanju.Foucault (1819-1868). Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema . avijaciji i raketnoj tehnici. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0.13. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira. s tim da mu je jedna tačka nepomična. koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje. 203 . Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra. kao naprimjer u navigaciji.1. godine francuski fizičar L. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. automatizaciji. slika 60. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene. Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0.pomični i nepomični koordinatni sistem. Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada.

μ y = cos(η .DINAMIKA Vukojević. vz ) gdje su: r μ ( μx .1) λx = cos(ξ . v . x ). k . y ). λ y = cos(ξ . (13. x ). ν x = cos(ζ . z ). Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i . v y . μ y . ν y = cos(ζ . λz ) r r v ( vx . ν z = cos(ζ . μ z = cos(η . odnosno r r r λ . y ). z ). Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. y ). λ y . z ). (13. j . λz = cos(ξ .2) 204 . μz ) . μ . μ x = cos(η . x ).

a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije.4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0. λxν x + λ yν y + λzν z = 0. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t . μ λ = 0. pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina. Međutim. tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α .2) definirati bilo kojih šest. tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1. odnosno: (13. v su međusobno ortogonalni. rr λv = 0. Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . μ . slika 61. rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ . Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 . može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1.13. (13. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. rr rr rr rr v v = 1. koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke.3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1. ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1. ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0.4). Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0. μ v = 0. Koristeći relacije (13.

θ = θ (t ) . čvornom osom ON . koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. ω = ω (t ) . slika 60.5) tijela M i . odrediti brzina u odnosu na pol 0. Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 . Nadalje. Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema. odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ . dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim .DINAMIKA Vukojević. slika 61: r r r vi = ω × ri .7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja. ili u vektorskom obliku θ = Δθ . ϕ = ϕ (t ) . koji je označen sa ON . pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv. Δt → 0 Δ t (13. može se za svaku tačku krutog r r (13. (13. Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla. rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ . definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) . što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z . dakle. Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je. θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije).6) ψ (ugao precesije). Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα . dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON . (13. U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ . čiji je r položaj određen vektorom položaja ri . ϕ = Δϕ .8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ .

207 . η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ . & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . & & ω z = ψ + ϕ cos θ . Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . ∫ r gdje su: ri . 13. vi .9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ .10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . r M – ukupna masa tijela.13. & ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ . Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0.2.vektor položaja tačke M i . i =1 (13. dt (13.pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz .11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . (13. mi – masa proizvoljne tačke.brzina tačke M i . Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi . slika 61.

M M (13.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r . r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm . ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61.DINAMIKA Vukojević.12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ). 208 .6) izrazom r r r v =ω ×r . M (13. to će izraz (13.13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0. Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13.

L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη . Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν . r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm . dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ .13. pa se sistem jednačina (13. L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ . Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v . r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13. tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ . ξ . M M (13.13). onda su centrifugalni momenti jednaki nuli. a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose. to se projiciranjem izraza (13.14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm .16) svodi na oblik: (13.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose. M M ( ) (13. Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13.16) 209 .13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu.

Općenito. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri .21) 210 . Prema izrazima (13. Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13. M (13.DINAMIKA Vukojević. ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije. (13.20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η . Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13. U tom smislu. vζ = ωξη − ωηξ . potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi .17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . 13.19). vη = ωζ ξ − ωξ ζ .12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . r r r v =ω×r . L0ζ = J ζ ωζ .18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm . Ekinović L0ξ = J ξ ωξ . kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13. 2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm.3. brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13. L0η = Jηωη .19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke.17).

ζ ujedno i glavne ose inercije. Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem. koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. (13. kako je već ranije navedeno. 2 ( ) (13. pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 . a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 . Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 . Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ . Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t .25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine.η .24) 13. centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli.23) Ukoliko su pokretne ose ξ . Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR . to će se uvrštavanjem (13. dt (13.21) u jednačinu (13.19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm . Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih.13. M M M (13.4.

DINAMIKA Vukojević. odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira. v zavisi od ugaone brzine ω . to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13. to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ.26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ .29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A . Kako se jedinični vektori od vremena t .28) Na osnovu ovakve postavke. čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ . Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 . v . dt r r r dν = ω ×ν dt . dt r dμ r r = ω × μ.26) λ . (13. μ .17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v .27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . uvrštavanjem u (13. μ . (13. v kreću u prostoru. (13. μ . i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13. 212 .27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ . (13. Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela. slika 62.

Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ . i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. ζ .29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine. dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η . .η .13.29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) . L0ζ . L0η .30) 213 . i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13. b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ . r r r v r L0ζ (13.

32). dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η .25). godine. μ .32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ . dt (13. dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ . dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ . dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ . Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije. koristeći (13. Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L.17) u (13. * 214 . Euler 1750. v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR . Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13. izjednači sa momentom jedinične vektore λ . dt gdje je (13. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ . dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η . ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13. uvrštavajući vrijednosti iz (13.29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v .33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke.31) Ako ovaj izraz.DINAMIKA Vukojević.

pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne. (13. bez utjecaja spoljašnjih sila ili. Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ). a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . Prema tome. zadatak i dalje ostaje neriješen. Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine. Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina.10). a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji. Međutim.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. 215 . slika 63. θ (t ). uz zadate početne uvjete za ψ .4. to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina. ako već dejstvuju spoljašnje sile. & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. dobiće se rješenje problema kretanja tijela. jer je sistem jednačina nelinearan. a traže se momenti koji djeluju na tijelo. & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . ϕ . ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ . danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo.34) 13.1. Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0. ϕ (t ) . odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke. ωη (t ) . Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski. onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela.13. Integriranjem ovih jednačina.a. M 0η . ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . položaja tijela i njegove ugaone brzine. θ .

DINAMIKA Vukojević. onda je J1 = J 2 . a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. c) Rješenje S. Ako je osa 0ζ ta osa.c. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 . a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0. 216 . slika 63. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63.b. Tijelo je teško. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. slika 63.

odakle slijedi: L0ξ = 0. slika 64. L0η = 0. Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0.17).1. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ . koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena. osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela. Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke. čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14.a. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. (14. ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete. L0ζ = J 0ζ ω . slika 64. Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno. 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom. Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. (14.14.2) 217 .1) ωξ = 0. Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi. ωη = 0.

slika 64. pa je L0η = J 0ηωη . Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. to se s obzirom na (13. (14. slika 64.3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 . 218 .DINAMIKA Vukojević. Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja. Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ .4) r 0ξηζ su: .5) L0ξ = J 0ξ ωξ . koji (14. L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v .1) može napisati da je (14.a. Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 .13) i (14. odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 .b. Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje. ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64.

r r rF r (14. (14. U fazi mirovanja žiroskopa. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. r 0ζ . koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. ukoliko je odstupa od ose . koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 . slika 65. ϕ (t ) . žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C . Veličina ovog momenta je F MC = F d .7) 219 . pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0. Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom. Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. odnosno ω >> ω1 . θ (t ). Na slici 65. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ . Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C .6) 0ζ .14. slika 64. Uzevši u obzir gore navedeno. a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ). uravnotežen je i oslonjen u tački C . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64. može se pisati L0ξ = 0.2.b.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja. Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke. L0η = 0. tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14.c. L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome. ω1 .

Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω . žiroskop će nastaviti Cyz . koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x .b.ugaona brzina sopstvene rotacije 220 . Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A . Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta. a ω . ona će izazvati sasvim drugi efekat.8) r & žiroskopa ili ϕ . ali ne u stanju mirovanja. Sada će se posmatrati isti žiroskop. r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile. je jednako ubrzano. slika 65. (14. Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F . nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ .DINAMIKA Vukojević. Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . odnosno momenta. naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C .moment inercije žiroskopa za osu r Cζ . gdje je J Cζ .

Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile. Na ovaj način. 221 .b. Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije. što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. brzina r v ' će prema izrazu (14. brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC .10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. koja je označena sa v ′ . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C . ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C . to je njeno kretanje r r F r neinercijalno.9) postati jednaka nuli. bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. slika 65. koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ . odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli. pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose.9) r r F . Kada prestane dejstvo sile r r rF F . može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. To znači da spoljašnja sila F . dt (14. uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ . koja djeluje paralelno osi Cy . Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije. . dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14. Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće. Od tog trenutka. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy .11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ .14. odnosno Prema Rezalovoj teoremi. (14.

Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . Prema tome. treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile. tj. usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G . (14. a prema (14. Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop. onda se za kretanje kaže da je stabilno. Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa. odnosno pol 0. Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . gdje je rC . Na osnovu Rezalove teoreme. a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno. to će biti v ' = M 0Fs .3.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac. što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ .13) r Vektor M 0 s . čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0.DINAMIKA Vukojević. 14. što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ .6) (14. to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 . odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa. kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano.12) r r L0ζ = J 0ζ ω . Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ . slika 66. veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . Ukoliko je ostupanje malo.

(14. Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. tj. r pa se prethodna jednačina 223 . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. već u pravcu normale na ravan 0 zζ .rastojanje težišta C od oslonca. r r gdje je OA = L0 . brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 . osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G . pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 . (14. r r M 0Fs = G d sin θ .14.14) gdje je d = OC . r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu. S druge strane. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ .15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω.

Prema približnoj teoriji žiroskopa.21) 224 .19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ . Ako se izjednače jednačine (14.20) ω1 ⊥ LC . ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ . kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω . dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14. Pošto je kretanje rama zadato. to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω . Pošto je (14.18) ω1 teškog žiroskopa (14. gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ .4. koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 .16) (14. (14.19) ω1 = Gd . slika 67. Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine. što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja.17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 . Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14.17).DINAMIKA Vukojević.14) i (14. Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B . J 0ζ ω Formula (14. Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom. odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14.

leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A . ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67. Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. dakle. (14. Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno.23) Moment spoljašnjih sila. r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ). i =1 r r r 225 .14. r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB .22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω . to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 . moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC . r r (14.

Za slučaj prema slici 67. (14.27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija.25) (14. reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + . 2 2 AB AB (14.24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s . r r rF v'= MCs . FB max = FBst − FBd = + .28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta. (14. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB . koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom. i na ležišta intenziteta.DINAMIKA Vukojević. One također obrazuju spreg M C R = − M C s .26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . koji ima pravac i smjer brzine v A . 2 rd r r F (14. Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke. a r r rF rF suprotnog smjera. rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa. koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD . ravan sila FA i FB . Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom. 226 . Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s . Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . obrazuju reakcije ležišta. Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće. ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment. koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije.

Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela. koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68. Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima.14. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila. gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C . slika 68. pomorstvu. torpeda i slično.Fn vrši slobodno kretanje. r r Cξηζ . raketnoj tehnici. 14. kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju...5. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera.. Slobodno kretanje krutog tijela 227 . Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu. omogućuju vožnju na dva točka.. Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. -pokretni sistem refererencije tijelom.

x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is .komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 . Z is . diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela. a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta. ωη .29) gdje su: X is . yC (t ) i zC (t ) .momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom. Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is . s s s M Cξ . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ . 228 . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja. Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 . a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) . M Cζ .projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη .DINAMIKA Vukojević. ωξ . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . M Cη . θ (t ) i ϕ (t ) . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode. z i =1 n (14. ωζ . Yi s . (14. Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ .30) J Cζ . ζ . J Cη .glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ .η .

Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 . a tri rotaciju oko središta. uz zadate početne uvjete. 14.1.31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C . Rastojanje ležišta A i B je l . g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . ϕ = ϕ (t ) . Prije integriranja ovih jednačina. to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela. koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. yC = yC (t ) . Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. ψ = ψ (t ) .30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena. Odrediti žiroskopske pritiske. Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ . r r ω1 r oko Rješenje. potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja. zC = zC (t ) .6. (14.14. g (b) 229 . slika 14. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14. a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je.29) i (14.30) u općem slučaju skoro nije moguća. Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . θ = θ (t ) . kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 . dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . Primjeri Primjer 1. Kako integracija jednačina (14. Nakon integracije.

Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = . 2.DINAMIKA Vukojević. elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on. to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli. 3. gdje je M o . F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. 4. r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1. Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova.glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera. turbina. 230 . ako se često pojavljuje. može pospješiti stvaranje rezonancije sistema.1. Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . Pošto centar inercije ostaje nepomičan. a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 .

naravno. brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar. a usljed trenutnog dejstva sila. 231 . tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela.1. odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. a Fud je udarna sila. Pri samom udaru. Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela. Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena. to je udarni impuls konačna veličina. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. a udarna sila Fud vrlo r velika. a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom. Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . t1 r r (15.15. Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti. Ovo.

Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 . To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) .001 t [s ] Slika 69. pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem. slika 70. 15. r Usljed djelovanja impulsa udarne sile.2.DINAMIKA Vukojević. Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69. Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0.0001 0. dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake. Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud . Ovo općenito nije moguće. Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F . koju je imala r prije samog udara. brzina tačke M će se promijeniti sa v . čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . na vrijednost brzine v ′ . Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 .

odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti. ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15.15. t1 (15. to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 . jednačina (15.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70. 233 .2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt . ∫ t1 (15. koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku. TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt.2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali. impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile.3) Dakle. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog.

Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini.DINAMIKA Vukojević. (15. a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka. pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0.5) sve veličine su date u konačnim iznosima. a vrijeme udara vrlo kratko. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje. r r rs ru 234 . Vektorska jednačina (15.3.4) ili (15. b) za vrijeme djelovanja udarnih sila. slika 70. što je dato osnovnom jednačinom teorije udara. 15. tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud .5) r r r r I ud . u osnovnoj jednačini teorije udara (15. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina. c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka. mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i .4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti. Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva . Ekinović Jednačina (15. Kako se može vidjeti. Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti. odnosno udarnog impulsa I ud .

8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ . i =1 (15. (15. ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli. ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15.8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . a vi .10) Jednačina (15.9) pa se izraz (15.10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 . vektorska jednačina (15. gdje je v' i . za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu . TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara. Zbrajanjem svih n jednačina.5). isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa. r = K 0 .7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema. dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu .brzina tačke na kraju udara. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. (15.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara.brzina tačke na početku udara.15. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0.

.DINAMIKA n Vukojević. n .13) 236 . i =1 (15.12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara.. tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC . i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy . odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15.12) Jednačina (15.. Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix . a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi . s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz . i = 1. Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz . vektorska jednačina (15. i =1 i =1 n i =1 n (15. i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz .11) Jednačine (15.. Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC .12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix .11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu.10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is . i =1 n (15.

∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i . 15. U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0. dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . TEORIJA UDARA Jednačine (15. odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. odnosno v 'C = vC . Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15. količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja. u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi.7). ) 237 .glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. . iz čega se može izvesti zaključak da.14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r .glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0. Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0.13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru. a zatim n n sabere svih n jednačina. (15.4.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru.15. i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 . dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i .kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara.

biće r rs M 0I i = 0 . (15. i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu.17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy . i =1 (15. koji djeluju na materijalni sistem. Vektorska jednačina (15. to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli. 238 . Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi.14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i . Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli.15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa. ∑ n i =1 pa će jednačina (15.15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 . odnosno ostaje konstantan. za istu tačku. i =1 n rs (15.15).15) Jednačina (15. onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja. tako da će izraz (15. projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema. daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix .DINAMIKA Vukojević.16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz .

Udar tijela o nepokretnu podlogu. a u protivnom je necentralni. slika 71.a. biće riječ o takozvanom kosom udaru. 239 . Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71. Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu. koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka. kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v . koja je kolinearna sa pravcem On . TEORIJA UDARA 15. Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . slika 71. r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On .a. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne. Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On .15.5. onda je udar centralni (upravni).

DINAMIKA Vukojević. godine dali osnovne postavke teorije udara. koji su 1668. U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela. projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali. što je. koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On . kako je već rečeno. općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli.19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . U drugoj fazi udara.18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . τ . U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze. to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela. odnosno τ = τ 1 + τ 2 . javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru. usljed djelovanja elastičnih sila. r impuls I ud . koji 240 . (15. a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. a i obje brzine su u pravcu normale On . Udarom kugle u nepokretnu podlogu. odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . Obje faze udara dešavaju se. i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja. koeficijenta udara). tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik. kako je već rečeno. u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . (15. što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 .

20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju. odakle se prema izrazu (15. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara. h1 (15. na putu kuglice od M 1 do M 2 .21) Primjenom istog zakona. a ne zavisi od njihove veličine.b.22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 .23) 241 . Neka kuglica.15. odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' . (15.21) odredi koeficijent restitucije (15. tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju). Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. slika 71. Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara. dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . za koju se treba odrediti koeficijent k . v′ = v h2 . TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera. (15. pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara. Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije. Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v .

uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara. Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k .DINAMIKA Vukojević.19). treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. tj. k = 15 16 . Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 . Poslije malog vremenskog intervala τ . Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ). odakle se koristeći odnos (15. slika 72. Međutim. m (k + 1) (15.staklo o staklo …………. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n . potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste. dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 .drvo o drvo …………… . k =1 2 . v′ = v . što znači da se udar završava prvom fazom. r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n . 15. el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: . što je idealan slučaj.6.20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) .24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I . Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara. moguće je vratiti se na jednačinu (15. k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I. .čelik o čelik …………… k = 5 9. riječ je o potpuno elastičnom udaru. Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 . r 242 . kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β . odnosno v′ = 0 .25) Dakle. ili brzina tačke na kraju udara (15.

k i α . dobijaju se (15. može se odrediti udarni impuls I . to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . (15. TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72.27) ( m(v ) − v )= 0 .26) daje I = m vn (1 + k ) .30) m.26) (15. 243 . što kada se uvrsti u (15. Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I .27) slijedi ' vT = vT . (15. (15. Prema tome.29) odakle slijedi ' k vn = vn .15. r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n .31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja.28) (15. ako se poznaje Iz jednačine (15. ' T T r r T . v.

slika 73. vn vn k vn k (15. Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela. m2 v2 C2 x Slika 73. na osnovu odnosa komponentih brzina. tj. Upravni centralni sudar dva tijela 244 . prema (15.33) Pošto je za neelastični udar k < 1 .7. tg β = ' = T = tg α . mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = . pa se može reći da 15. tgβ > tgα . koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar. (15.DINAMIKA Vukojević.32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α . Ekinović Prema slici 72. Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 . r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ . sudare u nekom trenutku vremena.32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice.

treba imati na umu neke logične pretpostavke. Na osnovu ovakve konstatacije.15. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira. Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k . (15. ′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara.35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 . TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. pa će tijela nakon sudara imati različite brzine. primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. r r Prije samog rješavanja. a to su ustvari unutrašnje sile. Ukoliko bi sudar bio plastičan. odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste. Sudar je elastičan. jer u protivnom ne bi bilo sudara. 245 .34) u razvijenom obliku glasi (15. Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ . Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara. koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. pošto nema ni spoljašnjih sila.34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' . a nakon sudara v1′ i v2 .36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 . može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ . Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa. Brzina v1 mora biti veća od v 2 . Izraz (15. što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 . v1 − v2 (15. brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k .

uz r r I 1 = − I 2 .37) i (15. dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) .38).40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara. dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' . kao i za udarni impuls (15. dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 . v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15. dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru. Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15.40). odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) . m1 + m2 (15.38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 .36) po v1 i v2 .41) kao i udarni impulsi prema (15. Za plastičan sudar ( k = 0 ). m1 + m2 (15.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) .39) u jednačinu (15. prema istim izvedenim jednačinama. Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret.35) i (15. Uvrštavanjem (15.37) (15.DINAMIKA Vukojević.37).40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15. Za elastičan sudar ( k = 1 ). koja će se primijeniti samo na prvo tijelo. m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) . dobija se (15. v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji. prema već izvedenim jednačinama.42) 246 . dobija se (15.

može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći.15. Carnotova teorema.44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k . Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 . 15. pri čemu je m1 = m2 . ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . (15. kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje.42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 . Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno.43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja. 2 ( ) (15. a sporijeg povećava. kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 . a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 .8. tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . (15. 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 .45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 . Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno. iz jednačina (15. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 .

2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 . [ ( )( ) ( )( )] (15.DINAMIKA Vukojević. 2 ( )[( ) ( ( )] (15.51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine.46) i (15.49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 .46) ( ) ( ) (15. = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 . koji nije potpuno elastičan.51) Jednačina (15.47). 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru. v1 − v2 (15. U izrazu (15.47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' . ' ' ( ) ( ) 248 . 1+ k [( ) ( )] (15. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 .50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ . 2 ⎦ ) (15. izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15.48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) .49) Na osnovu izraza (15. jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru. jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 .

U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. yC .15. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 . TEORIJA UDARA 15. zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo.9. pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima. slika 74. Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute. z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC . Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I .

ω y = 0 . ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC . može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix .53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . brzinom djeluje u tački K ( xK . -poslije udara r ′ ω0 . i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i . a poslije udara vC = yC ω .16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose. y K . vCy = 0 . i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . z K ) . ω0 y = 0 . i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 . Ekinović r r ω .52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . vCy = 0 . i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 . dobija se: 250 . -poslije udara ωx = 0 . vCz = 0 . a samim tim i kinetički moment sistema. (15.DINAMIKA Vukojević. vCz = 0 . Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije. na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. to će njene (15.54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13. i =1 ) 3 3 rs (15.

Lx = − J x z ω . s 0 = I y + I Ay + I By . L0 z = J z ω 0 . I z .52). I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B .55) gdje su J z .53) i kinetičkog momenta iz (15. ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište.10.centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z . s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx .moment inercije tijela za osu z. Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike.56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine. Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15. kao i udarni impulsi i njihovi momenti. a J x z i J y z . I Ay . (15. I Az . 0 = I zs + I Az . s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K .komponente spoljašnjeg udarnog impulsa. Lz = J z ω . TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 . Ly = − J y z ω . I Bx . (15. odnosno y i z . gdje su: I x . Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. L0 y = − J y z ω0 . Šesta jednačina u (15.56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom. I y .55) u jednačinu (15.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h . Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. pa se može pisati: 251 . a I Ax . s s s r r r r 15.15. Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom.

myC (ω − ω0 ) = I s . Pošto je ω − ω0 ≠ 0 . peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15. Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs . pa prva. četvrta. Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I .59) slijedi Jxz = 0 .60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K .58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C .59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K . slika 74.DINAMIKA Vukojević. 0 = I zs .57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 . s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK . s 0 = Iy. Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15. J z (ω − ω0 ) = I s y K . (15. odnosno r r 252 . Sada će se razmotriti ostale jednačine. r r (15.57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 . (15. s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K . (15. iz druge jednačine (15. z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0).57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK .

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka. koje su spojene sa tri krute veze l1 . l2 . koji se nalazi u ravni 0 xy . l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 . kako im sam naziv kaže.3. Analogno ovome. y2 . Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke. slika 75. Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe. z3 ) . z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . z2 ) i C ( x3 . nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. 259 . z1 ) . 16. a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran. ne pripadaju materijalnom sistemu. Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode. čije je kretanje ograničeno sa r veza. y1 . Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam. y3 . y1 . već djeluju spolja na materijalni sistem. c) tri materijalne tačke A( x1 . Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja. dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode. dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz . B ( x2 .16. y2 . z1 ) i B ( x2 .

koje nisu slobodne. to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. z1 ) B( x2 . dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . Međutim. y1 . z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75. Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . z2 ) B (z 2 . Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) . što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ .tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu. y1 ) B( x2 . odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . y2 .DINAMIKA Vukojević. Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. Ekinović z Az A( z1 . što predstavlja jednačinu veze. njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l . u ovom primjeru. y1 . y2 . Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače. y3 . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . Zbog prirode ravnog mehanizma. y2 ) l C ( x3 . 0′z 0′ ϕ y l A( x1 . tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . 260 . z1 ) A( x1 .

tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja. 261 . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r . odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. l2 . nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema. B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata. z . Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine. pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini.θ . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s . Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja.uglom rotacije ϕ . jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . odnosno jednačina. Dakle. ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. 16. za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. Nezavisne koordinate. položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 . a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema.ϕ (tri Eulerova ugla). dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru.16. ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom. .4. Tako naprimjer: . y. Međutim.1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema. nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri. a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ . Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama.slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode. l3 . dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. (16.

Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka. z1 ..4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) . onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 . mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza. koji je podvrgnut idealnim. i = 1. dt && qk = d 2 qk . čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 . qs .. odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata. t ) gdje je s – broj stepeni slobode. t ) zi = zi (q1 .. qs ... q2 .. koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 . t ) .2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive. t ) . Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s ... q2 . 262 .3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri .. dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive.. pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode.... qs .. … . qs . (16.... q2 ..DINAMIKA Vukojević. qs .. yn . (16. qs = qs (t ) .. nestacionarnim i holonomnim vezama...... q2 = q2 (t ) .. zn .. odnosno generalisane koordinate. Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. (16.. pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k . t ) yi = yi (q1 .. n . f i = f i ( x1 .. i = 1. r . q2 . xn . y1 .. q2 ..

Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . vrijeme se smatra konstantnim. Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda. koja se može obrtati oko svog ležišta 0 . Poluga A0 B . U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . koji je ujedno i koordinatni pol. odnosno u položaj A′0 B′ .5. tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju. Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. ANALITIČKA MEHANIKA 16. poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) .16. Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. slika 76. U momentu kada se desi virtualno pomjeranje. B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76.

Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ . odnosno MM " = vdt. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu.središta 0 . Tačka M . slika 77. odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x. y . z ) i B( x + δx. y + δy. sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja. ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . koja se kreće.rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB . poluga će zauzeti položaj A′0 B′ . pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . (16. Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 . holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine. koja se nalazi na klizaču. U narednom trenutku t + dt . drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja.DINAMIKA Vukojević. pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena. Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima. z + δz ) u određenom trenutku vremena. Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku. Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. y. odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t . z . Jednačina površine je f ( x. S tačnošću malih veličina prvog r reda. t ) = 0 . obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B .5) Na ovoj površini. 264 .

8) se može pisati kao (16. Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine. t ) + Na osnovu izraza (16. y + δy. z + δz . y.16.6) f ( x + δx.7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 . gdje su (16. ∂x ∂y ∂z 265 .9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k . y + δy. dobija se: (16. ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77.6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz . z + δz . Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član. to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx. z . ∂x ∂y ∂z (16. ∂x ∂y ∂z Jednačina (16.8) r grad f δr = 0. grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . t ) = f ( x.5) i (16. t ) = 0 .

∂t (16.12) Virtualno pomjeranje. samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. t + dt ) = 0 . y. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx. ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . odnosno vektor dr . Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk . što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine.11) Uporedbom sa (16. z ) . Kod nestacionarnih veza.13) δx. dz zadate funkcije. stvarno pomjeranje. dy. z tačke A . z + dz ) na istoj zadanoj površini. y + dy. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr .10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 . z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx. jednačina (16. slika 77. δy. 266 . y .9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. y + dy. odnosno kada je ∂f = 0.DINAMIKA Vukojević. dobiće se da mora biti (16. odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t . y. Ako se izraz (16. (16. gdje se projekcije koordinata r r r r (16. odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k . Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. z + dz .9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r .10) razvije u red na isti način kao prethodno.

Fn . Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 .16.. zn . Idealne veze 16.. ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 ... ove varijacije nisu međusobno nezavisne. z1 .. δzi . t ) = 0 .1. ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1. r .. 267 ... n ...11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0. Reakcije veza će se označiti sa F1 . jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16. Jasno. to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan..6. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama.. r ... (16.. (16. (16. ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1. M n dobiće odgovarajuća ubrzanja.. yn . M 2 .. koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi . 16... Fn tačke materijalnog sistema M 1 . čije je kretanje rr rr ograničeno vezama.. r < 3n ..14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje... uvjet (16. ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 . δyi . a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0... y1 . Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze.... v = 1. M 2 ...16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti.. i = 1..8). xn .15) S druge strane.6... slika 78.. M n ..

posmatraće se klizač M . δ s2 . mase m . koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan. r 268 .. δ si .17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli.. Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge. Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G . Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima. Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs. koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . i =1 ( ) (16. Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 ..DINAMIKA Vukojević. Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78. δ sn .a. onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r . slika 79. r slka 79. U cilju razjašnjenja rada idealne veze..

ova obostrana veza je idealna. Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini. Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 . ( ) (16. Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ . δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN . jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze. 269 .16.18) Dakle. odnosno r r r F r = FN + Fμ .19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna. (16.

Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi.. aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu.. to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0. ra rr i = 1. r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r .6.. odakle proizilazi i = 1.. već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom.. ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16. i = 1. pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze.21) 270 . Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a . Ekinović Naravno. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži.. To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži.. a reaktivne reakcije veza sa Fi . Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži. a suprotne po smjeru. (16. n . Dakle. što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu...DINAMIKA Vukojević.2.20) r r Fi a = − Fi r . slika 80. n .. n . δ s i = 0.. 16.. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi .

tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r .. Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16.projekcije datih sila na koordinatne ose. i = 1. δ si = 0.projekcije mogućeg pomjeranja δ ri . r δ xi .20). jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu..23) Jednačina (16.25) gdje su: X ia . ∑ n i =1 ( ) (16. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene. ) (16. 271 . U slučaju obostranih veza. moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri . Yi a . a suprotnih su smjerova.16. Kod jednostranih veza jednačina (16.23) naziva se jednačinom virtualnog rada. δ s i = 0. Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne.22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16.. r r M i djeluju aktivne sile Fi a .21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a . tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli.24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike . iz uvjeta (16.princip virtualnih pomjeranja. δ yi .23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0. (16. ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli. Z ia .. n . δ zi . dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 . ( r r ) (16.

U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo.7. Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.26).. δ ri . ∂ qk i =1 n s k= 1. jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze..DINAMIKA Vukojević..28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n .27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk ... Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim.. 16.27) u jednačinu (16. k = 1. + δ qs = ∑ δ qk .29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + .. + Qs δ qs ..30) jednačina (16. (16. ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16.. i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16.. (16. s . Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk . odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema.31) 272 . k =1 (16. Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme. n ..26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + . na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi . stacionarnim i idealnim vezama.. postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada..29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi .. s . i = 1.. dobiće se (16. i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16..

.33) određuju prema: 273 .33) U formulama se. onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ).. s . a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ). umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi .. njih treba posmatrati prividno kao idealne. k = 1. Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata. k = 1. ⎟ ⎠ (16.16. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟. pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . Iz formule (16.34) r r aiin = − ai . pojavljuju samo aktivne sile.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] . analogno prethodnom stavu. [qk ] (16... onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk . pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . dakle..35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile. ⎟ ⎠ (16. a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile.. s .32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m ). Ukoliko se posmatra inercijalni sistem.30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema. odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema. ⎟ ⎠ (16.. dok ako postoje neidealne veze. određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16. Jednačina (16.

Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike. tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom... qs ) kod stacionarnih veza.. Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep .DINAMIKA Vukojević.. zn ) .. ∂ zi (16...38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟. koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema. ∂ xi Yi = − ∂ Ep .. (16.... U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟. ∂ yi Zi = − ∂ Ep . 274 .36) E p ..39). yn .39) Uporedbom izraza (16.potencijalna energija sistema.. a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 . z1 . a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem.8. y1 . dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk ..40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile. s . ⎟ ⎠ k = 1.37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 .. ⎟ ⎠ (16. (16. to proizilazi da je E p = f (q1 . xn . qs ) . 16. (16.37) i (16.. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja.

reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 . Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata.. n .. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri .. n ... pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 . Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema. (16. a zatim po generalisanim k = 1.42) Pretpostaviće se da su veze idealne. n . r onda je. i = 1.. on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike.43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli.. ) (16.16. pa će u izrazu (16.42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli. k =1 ∂ qk s i = 1. ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 ... ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike. odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk . pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih.. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. to se uvrštavanjem u jednačinu (16. na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 .. ) (16. s .43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi .44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1.. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema.41) r principa virtualnih pomjeranja... dobiće se 275 ...

Prema tome. ) (16.drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi . odnosno Qka + Qkin = 0 . ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi .45) Ako se raščlani izraz (16.DINAMIKA Vukojević.47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk .prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi .49) Jednačina (16. (16. . 276 . ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: .48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule. Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi .. s .46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk . ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16. to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli.45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 . k = 1. ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 .48) Kako su varijacije (priraštaji) (16..49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila.45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli.. izraz (16. ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16. ⎟ ⎠ (16. koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama. ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 ..

(16. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste. k = 1. k = 1.49) dobiti oblik k = 1.16... sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen.. Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. (16.... ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću...50) Qka = 0 .. (16.. tj. s .48) na sistem konzervativnih sila. U principu.52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata. k = 1. Međutim.53) 16. U slučaju holonomnih nestacionarnih veza... Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja. (16.. pa će osnovna jednačina (16.. kako je rečeno.. definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema.51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16. s . qs i vremena t r 277 .. vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 . s .. i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 . ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće..9.. Dakle. s . dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk . ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema..

s .. Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟.56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja. ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16. t ) . qs .55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa. ⎟ ⎠⎦ (16. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16. to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena.. Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja.54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t ... dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai .. ∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16. r (16.57) Prvi član jednačine (16.. ∑ δ qk ⎟ = 0 ... dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi . Ekinović r r ri = ri (q1 . k = 1. ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai . δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai .59) 278 . Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk . to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk . (16.. ⎥ δ qk = 0 ..DINAMIKA Vukojević.58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai .. k =1 ∂ qk i = 1. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai . n ..57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi .

dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16. što primjenom na (16. otpada član . odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri .16. dobiće se: r (16.. brzina. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi.64) 279 . = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16. dt r ∂ ri Za stacionarne veze. k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t .63). ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi .61). ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.generalisana brzina. pošto izrazi ∂ qk (16.62) d qk .63) Iz izraza (16. pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk . može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai . + i + = ∑ i qk + i .59). ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16.60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi ..60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du .63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16.61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + .

⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ ..65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih.68) Sada se pojedini članovi jednačine (16.66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q .. ⎟ ⎠ k = 1. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15. ⎟ ⎝ ⎠ (16.DINAMIKA Vukojević. dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs . kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza. + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16..59). q2 + .65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟. s . jednačina (16.71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16.. q2 + .69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16.54).. ⎟ ⎝ ⎠ (16. k ⎠ (16..70) Na osnovu ovoga. Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi ..65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟. + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16. dobiće se da je 280 ..

9.72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek . s . 281 . (16. Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja. k = 1.... i =1 ⎦ n (16.. predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama. q2 .. .74) Jednačine (16. Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste... q2 = q2 (t ). ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0. Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina.75) 16. dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t )... & dt ∂ qk ∂ qk (16.. .73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. u suštini.1. qs ... slijedi da će izraz (16. uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti.. kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 .. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata.. qs . q s i generalisanih koordinata q1 .16. qs = qs (t ) .74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one. odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk .. i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . ⎟ ⎠⎦ (16. q2 . To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 . q 2 .73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli...

+ 2⎜ . ∂ t ⎟ .. i ⎟q1 q2 + . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & .. (16. ⎤ ⎥ ⎦ (16. Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi . ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + . dobiće se (16. Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q .. + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i .. + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + . ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16.. i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ . & & & qs + q2 + .79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 . Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ . ∑ 2 i =1 2 i =1 (16.80) 282 .brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata...77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ . i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q . qs + = q2 + ..DINAMIKA Vukojević.. ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + . + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema.78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i . + 2⎜ i .76) gdje je vi ..

q 2 . E k1 = Drugi član Ek 2 . pa su drugi i treći član izraza ∂t (16.. U ovom slučaju..85) & & Izraz (16. 2 j =1 k =1 (16.80) jednaki nuli.81) Dakle.16. j≠k.. 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine. koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k .82) & E k 2 = ∑ Bk q k . Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina. Treći član Ek 3 . k =1 s (16. 2 (16.85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata. kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 . a jednaka je nuli samo kada sistem miruje.83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 . koji je jednak (16. (16. 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 . q s . 283 . ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije. q s . izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . Prvi član Ek 1 .. to se može napisati da je A jk = Akj .. q 2 . koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ . tada vrijedi = 0...84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne..

.DINAMIKA Vukojević....90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina. qs ) ...2. odnosno & & L (q1 . As −1.. .. & dt ∂ qk ∂ qk (16.89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16. tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ .88) 16.74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− .... s = ∑ mi ⎜ ∂ q . Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile.... . k = 1. onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q . Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 .91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala.. 284 (16. qs . ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ . onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk ..87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k . jednačina (16. s . & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0. (16.. Ako je (16. (16. koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema.90) se može pisati na sljedeći način: (16. Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ .92) .86) j = k .9.. ∂ q ⎟ . qs ) = Ek − E p .. ∂ q ⎟ . ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16.. q1 .

Masa gredice je m 2 . Primjeri Primjer 1. slika 16.2. x (b) Pošto su 285 . ϕ zakretanje kotrljače. Ako se sa x označi pomjeranje gredice.2. & dt ∂ q k ∂ q k (16. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja.10.1.. odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača. ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16.93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile. Rješenje. Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom.16. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . 16.1. Odrediti ubrzanje gredice. x ϕr M M M 0 Slika 16. slika 16. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 . x=rϕ .

r2 i r3 . 2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1. Rješenje.3.3. δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 . koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 . to će se dobiti && = x 6M .2. Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 . Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira.3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja. 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 . ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 . Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 . 2 286 . m2 i m3 . M 2 i M 3 . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . Ekinović && && = r ϕ . nalaze se u zahvatu kao na slici 16. (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2. Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 . Tri zupčanika mase m1 .DINAMIKA Vukojević.

&&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 .16. generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 . ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠. usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja. Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . (b) Prema tome. & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika. Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 . sistem ima jedan stepen slobode kretanja.

4. 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟. ili (j) F1. 2 r1 + M 1 = 0.3 r3 = 0. Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 .DINAMIKA Vukojević. + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. odnosno dobiće se (m) F2. + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 . r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1. 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − . formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika.4: && − J ϕ1 − F1. slika 16. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16. Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟.

Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ . & M = M (ϕ ) m1 . Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16. sstem ima jedan stepen slobode kretanja. odnosno momenata inercije J1 i J 2 . a teret mase m3 . pa je raspored brzina kao na slici 16. Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . Zbog uzajamne povezanosti. sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura.16. Masu i otpor užeta zanemariti. J1 01 1 m2 . 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ . Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. 2 (b) 289 . Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 .b. odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja.5.5. Rješenje.5. ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3. Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16.

(c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ .DINAMIKA Vukojević. Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 . 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 . & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 . 2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 .

Da bi se to olakšalo. 291 . Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. U tom smislu. a po potrebi prirodni.1. polarni ili neki drugi. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema.2. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka. 17. c) zadaci dinamike krutog tijela. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju.17. S druge strane. dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće. Direktni zadaci su relativno jednostavni. b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2].

primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke. sile koje djeluju na tačku. sile koje djeluju na tačku.DINAMIKA Vukojević. interval vremena tokom kojeg djeluju sile. Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. onda se tačka kreće u toj ravni. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke. Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena. c) brzine tačke. b) položaja tačke. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. položaja i brzine materijalne tačke. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. 292 . Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila.

a također i spoljašnje sile sistema. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike. momente inercije). onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose. momenti inercije). broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. pored rješavanja inverznih zadataka. spoljašnje sile. onda se 293 . tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. onda se mogu.17.3. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. date sile i ubrzanja tačaka sistema. onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se. da se u sličnim slučajevima.

onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. zapreminske i površinske sile. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile). spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. razmatrana zapremina tečnosti (gasa). položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. gas). tj. položaja i brzina tačaka sistema. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke). brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke. a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. interval vremena dejstva sila. pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa). e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. 294 . Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena.1.4. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka.DINAMIKA Vukojević. brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena. momenti inercije). Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. 17.

Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.17. Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja.2. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu. treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike. ugaono pomjeranje.4. položaja tačaka i brzina tačaka. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. jednačine kretanja centra inercije. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena. koje ne sadrže reakcije veza. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. 17. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.3. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. položaja i brzina tačaka.4. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela. obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena.

Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. tj. mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme. brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina. 17. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa).4. 296 . Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima. pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja). problemi balistike). onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. sile koje djeluju na kruto tijelo. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze.4. 17. Diferencijalne jednačine kretanja. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove.5.DINAMIKA Vukojević.4. Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina. projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća. Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku.

17. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije. Pri tome. Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. 3. Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije).5. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Međutim. kao i najteže zadatke dinamike. Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. položaja i brzina tačaka sistema). PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. čiji izbor zadaje znatne teškoće. 297 . kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. 2. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. glavni centralni momenti inercije krutog tijela. kako je ranije pokazano. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima. predstavljaju inverzni zadaci. 17. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. Osnovne. brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.

često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. 5. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode. Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine. diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 4. diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. 298 . b) primjene općih jednačina dinamike. a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće.

: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike. 1966. Sarajevo. Stojanović R..Dynamics.18. 1974. 1965. 7. 6. 1993. Krpan M.. Beograd..L.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije. 2001. Naučna knjiga.Dynamics.I.. Bražničenko N. Pivko S. Butković M. edition.J. teorija i primjena..A. 299 . Sarajevo. Anđelić T.: Racionalna mehanika.. 1989. 1981. 1966. Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci. 1965. Kelzon A. 1990. Džandzelize G. New York. LITERATURA 18 LITERATURA 1. Šipčić S. John Wiley & Sons Inc.: Engineering Mechanics . Beograd.D. Doleček V.: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. 1977. Beograd. 2006.: Dinamika sa oscilacijama.: Tehnička mehanika III dio . 10. prijevod. 5. 8. 6... John Wiley. Šipovac B. 2.F. 3. 9. Zagreb. Beograd. Bazjanac D. Tehnička knjiga. Univerzitet u Sarajevu. New York. Kraige L.: Mehanika III – Dinamika. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije. 12.. Riley W. Beograd.: Engineering Mechanics . Meriam J. Rašković D. Lovren N. 11.: Dinamika.G.: Mehanika II – Kinematika i dinamika.S. 4.Dinamika. Sturges L. Bajt M. Mašinski fakultet. Svjetlost. i dr. Zagreb. i dr. Jecić S..: Dinamika. Mašinski fakultet. Doleček V.

Beograd. 22. Naučna knjiga. 1970. Beograd.: Kinetika za višješolski študij. McGraw-Hill Book Company. Beograd. Univerza v Ljubljani.: Teorijska mehanika. 1966. Naučna knjiga. 300 .. McGraw-Hill Book Company. 18. Schaum’s Outline Series. 23. 16. 5 edition. Građevinska knjiga. Marion J.M.H. Privredni pregled. Naučna knjiga. 1995.DINAMIKA Vukojević. D. 14. 1962.T. Beograd. Beograd. Rusov L. Vujanović B. Beograd.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike. 1967. 1967. 1974. 2003 19. Spiegel M. Schaum’s Outline Series. Targ S.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike. 1964.: Mehanika-Dinamika. 1976..: Dinamika. Vujanović B. 17.: Classical Dynamics of Particles and Systems. Timošenko S. Thornton S.B. Vujošević L. Jang D. Brooks Cole.A. Naučna knjiga.: Viša dinamika.: Mehanika-Kinematika. Rusov L.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics. Beograd.. Fakulteta za strojništvo.R. 21. 1989. 15. Ekinović 13. Wells. 20. Stropnik J. Đurić S.

Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . 72000 Zenica.. Juraja Neidharta 42. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja. Livnica Kikinda Termomatik d. Pirometal Brčko. godine odgovornošću. Cimos Zenica. industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. Šećerana Brčko. Bimal Brčko.Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. Firma je savremeno opremljena različitih profila. Kapis Tomislavgrad. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva. Vest Alpine Austrija.o. Cimos Srebrenica. Arcelor Mittal Zenica. Bosch Rexroth. Unis Pretis Vogošća. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći. Mašinski fakultet Sarajevo.o. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći. Siemens. Kromschroder. Cimos Novi Travnik. Festo.

procesnu industiju i energetiku. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima . . Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu. pa do izgradnje kompletnih sistema. nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina. uređaja. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva.od poslova inženjeringa. dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. procesne industrije i energetike. izrade.Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful