P. 1
DINAMIKA-Vukojevic,Ekinovic

DINAMIKA-Vukojevic,Ekinovic

5.0

|Views: 7,188|Likes:
Published by valovi

More info:

Published by: valovi on Nov 01, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/19/2013

pdf

text

original

Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

4.6. Primjeri 7 7. 7. 7.2. 7.7.3. 7.1.2.2. 7.4. Zakon o održanju kretanja središta masa 8. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8.1.2.10. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6. 7. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8. Zakon o kretanju središta masa 8. Količina kretanja materijalnog sistema 8. 7. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6.2. Primjeri vii . Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8.1.2.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6.9.5.2.2. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6.2.1.2.2.4. 7.1.2. kretanja 6.2.5. 7.4.8. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8.1.3.3.3.

1.3. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10.2.6.2.1.4. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. Ravno kretanje krutog tijela 10. Primjeri viii . 9. Dinamičko uravnoteženje masa 12. 10. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10. D'Alembertov princip za sistem 12.4.5.3.8. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10.6.DINAMIKA Vukojević. Fizičko klatno 10.7.3.7.6. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.1.3.5.1. 9. 11.1.2.4. 11. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10.1. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10.4. Ekinović 9 9. Matematičko klatno 10. Klasifikacija principa 12.2. Rezalova teorema 10.1. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12. Primjeri 11 11. Reducirana dužina fizičkog klatna 10.2. 11.

1.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. Osnovni pojmovi 13. 15. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14.4.2. 16. Eulerove dinamičke jednačine 13. 14.3. 15.2. 15. 15. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15.5.3.6.4.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13.2.11. 14.5. 14. 15.3. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16.9. 15. 15.4. 14.1. 15. 15.10.6.4. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix .4.3. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu.8.7.1. 16.1. 16.1. 14. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema. 15.

Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17. Ravno kretanje krutog tijela 17.3.4.6.1. Translatorno kretanje krutog tijela 17.2.2. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16.4. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x . Uvodne napomene 17. Virtualna (moguća) pomjeranja 16. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16.5.2.7. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16.4.4.6.5.2.1. Lagrangeova jednačina druge vrste 16. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.4.9. Generalisane sile 16. Idealne veze 16. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.3.DINAMIKA Vukojević.1.8.1.4.9.6.10. Ekinović 16.5. Kinetička energija sistema 16. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17.9. Kretanje slobodnog krutog tijela 17.4.

Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. U okviru mehanike. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. mase i zakone kretanja materijalnog sistema. Kroz kraći pregled. No. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. 1 . Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. značajno područje zauzima dinamika. i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline.1. kao i njegovog uzroka. Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu. ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj. UVOD 1 UVOD 1. kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543). Otkrićem radioaktivnosti. kvantne mehanike i slično.1. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela. koja je vezana za pojam sile. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. atoma i njegove strukture. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika.

što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. Nakon Newtonovog perioda. Uporedo sa Newtonom. odnosno klasična mehanika. Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. 2 . kao što su braća Bernoulli. a posebno njihovom primjenom u dinamici. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. čitav niz znamenitih naučnih imena. Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. Euler. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716). među kojima su najpoznatiji Žukovski. Lagrange. Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni. koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge. U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. D. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. zatim horizontalnog i kosog hica. jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti. Ciolkovski.Alembert. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). Meščerski i drugi. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike.DINAMIKA Vukojević.

1981. U fizici. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11.godine. napon energija. jedinica za brzinu je m/s.2. naprimjer CGS. za ubrzanje m/s2 i slično. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja. godine.SI sistem jedinica. koji će se predstaviti u daljem izlaganju.01. odnosno u mehanici. Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01. 3 .1. Tako naprimjer. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. danas se koristi samo jedan . Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama. rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975. tehnički sistemi jedinica i slično. godine. UVOD 1.

a njihovi uzorci nazivaju se etaloni. Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica.DINAMIKA Vukojević. kao što je već rečeno. definirane međunarodnim dogovorima. etalon za masu definiran je 1889. Sve jedinice su. 4 . a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda). Tako naprimjer.g.

U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija. čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti. odnosno na njegovu masu. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom.2. to se u dinamici posmatraju masa tijela.1. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila. a to je pojam mase. sila otpora nekog medija). dinamika obuhvata upravo i taj dio. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. 5 . Generalno posmatrano. što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. odnosno silom. kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile. U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. kao i sile koje djeluju na tijelo. položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora). nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve. Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne. pravcu ili smjeru. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile.

koji se javlja zbog njegove materijalnosti. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni. odnosno krutog tijela. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. godine. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama. ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. što je slučaj kod translacije tijela. 6 . Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje. Također. Tako naprimjer. Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. pravcem i smjerom. Galilei i glasi: Materijalna tačka. ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim. odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. Prema tome. u konačnu formu uobličio ih je Newton. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. izdvojena od ostalih utjecaja. Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka.DINAMIKA Vukojević. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. Drugim riječima. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. 2.2. Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu. To znači da se tijelo kreće po inerciji. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke. ustvari. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično). Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri).

Naime.2. to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) .3) 7 . Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila. ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2. odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi . Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. ona će im dati različita ubrzanja. Dakle. Ako ista sila djeluje na dvije različite mase. (2. slika 1. odnosno vektora. Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem. r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) . onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila.2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon. što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 .1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. i =1 (2.

tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela). Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka. pošto je odnos konstantan: r r m=G g. Pored ostalog. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže. slika 2b. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . m2 a1 (2. r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2. Prema ovom zakonu. ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. r (2.81 ms-2. koji dopunjuje zakon inercije.5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9. sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. 8 . Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. slika 2. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. slika 2a. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. a suprotnih smjerova.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. od kojih je jedno izvor sile.

odnosno linije. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. jednačina veze je ujedno i jednačina površine. z ) = 0 .7) 9 . ona nije slobodna. ( i = 1. naprimjer: f ( x. ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. Jednačina površine.3.6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom.. Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. što sačinjava mehanizam veze. (2. z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina. slika 4: b) f ( x. koja ograničava njeno kretanje poklapaju. z ) ≥ 0 . djeluje sistem sila r Fi .3.2. Naprimjer.2. y . mase m. ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M. koja nije ograničena u prostoru. linija).. slika 3a. ). (2. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti. slika 3b.. jer se koordinate tačke koja se kreće i površine. onda se to ograničenje definira nejednačinom. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora. S druge strane. odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. y .

ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom). Međutim.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama. Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena. t = 0 (2. z . dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4.9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi. naprimjer: f x. y . dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim.DINAMIKA Vukojević. 10 . ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke. r r r ma = F + FN (2. ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. veza se naziva realnom. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama.aktivna sila. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom). glasi: r r gdje je F . Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. Vezana materijalna tačka Također. onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. Ako je kretanje tačke ograničeno vezom. uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. a FN .otpor veze. dok veze koje se mijenjaju u toku vremena.

1. vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t . koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema. Ako se sa X .1.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema. r r F ⋅i = X.3. r r F ⋅i = Z. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M . Jednačina (3. kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& . r . mase m . tj.2.1. 11 .1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t . Kretanje slobodne materijalne tačke 3. v ) . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. r r (3. Prema Drugom zakonu.1.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke. r r r r r r v. r r F ⋅i = Y. 3.

2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T . y. a B – binormalno ubrzanje. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 . &&. otpadaju. slika 5: r r r maT = FT . koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja. y. y. gdje su: (3. y.1. dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora. dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. x. x y z (3. y. z . z . x. x. x. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3. z ) z gdje su &&. && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose.DINAMIKA Vukojević.3. z .3) aT – tangencijalno ubrzanje. a N – normalno ubrzanje. ma N = FN . Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t . z ) x & & & m&& = Y (t . ma B = FB . B ). y. y & & & m&& = Z (t . x. 3. N . x. z ) .

određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o . r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6. dt 2 m v2 = FN . slika 6.3.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT . a B = 0. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&. Rk FB = 0. dt dt Rk Rk (3.4. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate. a N = s = . Za ovaj ravninski r problem. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ . r 13 . (3.1.5) 3.

to jest silu.5. x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3.9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . x x && = &&(t ). F F F (3. gdje su (3.6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema.1) na radijalni i poprečni pravac. Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3.10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z .8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ). Z = m&&(t ) . y y z z (3.DINAMIKA Vukojević. r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) . a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke. (3.7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ). Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. && = &&(t ) . cos β = .11) 14 . y = y(t ).1. z = z (t ) . cos γ = . Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka. Y = m&&(t ). 3. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ). (3. a treba odrediti uzrok njihovog kretanja. dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) .

C 6 . C 2 . položaja tačke i njene brzine. kako je rečeno. C 2 . x . C 5 . C 3 . x . C 4 . C 6 . y . dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t . a treba odrediti zakon kretanja tačke. C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. C 5 . z . z . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . y . C 2 . x . y & & & m&& = Z ( t . x .12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. z ) . koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3. y . & & z = zo (3. C 5 . C 2 . C 3 . C1 . z ) z (3. 15 . C 2 .14) Stavljanjem početnih uvjeta (3. Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja. x . y . C1 . y . C 4 . C 3 . C5 . C 6 ) y = y (t . z . To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t . b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m. C 4 . Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. C 3 . C 3 . y . C 6 ) . C1 .12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda. x . z = z (t . C 4 . C 4 .14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . z ) x & & & m&& = Y ( t . C5 .13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo .12).3. U općem slučaju. rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t.

Ekinović Konačno. odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). x m&& = Y = 0 . Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx . y i z tačke koja se kreće. y = y(t ). uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.2. dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina. y m&& = Z = 0 z r (3. 3.DINAMIKA Vukojević. naprimjer osa x. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3. Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja. 16 .13).16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x. z = z (t ) . ova sila.1.15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7. slika 7.2. kao i početna brzina tačke.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 .3. Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G . v ) . Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa.45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 .44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k . 3. 23 . što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞. dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a . pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina. izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi . Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa. (3. 2 a a (3. Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t . Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine.46) teži nuli.2.2. r .

E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. 24 . Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. penjanja. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0. C 2 = vo cos α . & y = v y = C2 .47) m&& = 0.2.1. D – domet. ⎪ z = 0.DINAMIKA Vukojević. (3. tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G . Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao. x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. i da se otpor vazduha može zanemariti.47) daje & x = v x = C1 . & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. 3.2. m&& = 0. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α . & z = − gt + C 3 . mase m. ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z . koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. C 3 = vo sin α .48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno. m&& = −G = − mg . Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M. slika 10.

49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10. s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ). z = − gt + vo sin α . z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 . E (3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3.51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 .48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0. 2vo cos 2 α (3.51). 2 (3. pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 . y = vo cos α . gt 2 z = vo t sin α − . y = v o t cos α + C 5 .49) dobija se x = C 4 .52) 25 . Kosi hitac Integracijom jednačina (3.3. Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3. što pokazuje i prva jednačina u (3. 2 (3.50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke. moglo se još u početku izostaviti. dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 . y = vo t cos α .51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x .

dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α . Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3.49). Ekinović Jednačina (3.53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g . 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru. slika 10. uvrštavanjem & = z = 0 ). g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3.51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ). a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano. U tom trenutku će & z = 0. Prema izrazima (3. g (3. Pošto je trajektorija tačke simetrična. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac).51): t E u treću (3. Iz izraza (3.DINAMIKA Vukojević. Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo .54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = .52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z .55) 26 . domet D će iznositi 2 vo sin 2α . U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole.

vozila i slično).rezultanta vanjskih aktivnih sila. z (3. Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. 27 .3. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini. Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3.3. međutim. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama. Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno. z ) = 0 .56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća. stacionarna i holonomna. što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. slika 11. r r gdje su: F . tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. alatne mašine.reakcija veze. U tehničkoj praksi. y . Ukoliko se. r r r ma = F + FN .57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. FN . koje ne potječu od početnih uvjeta. a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe. čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama.56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3.

28 . FTx .59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3. FTy .63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x. ∂z ∂x ∂y (3. Fnz . (3. r r v FT = − μ Fn . ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k .56): f x.DINAMIKA Vukojević.57) dobiće oblik: (3. to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3. Fny .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn . diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. FTz . (3. dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y . y .58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja.62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3.61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3. z i šest reakcija: Fnx . v Prema tome. dt v (3. Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom. a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. Ekinović Ukoliko je površina hrapava. y .60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . z = 0 . y. tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente. z ) .

to r Fn = λ grad f . y . ∂z ∂x ∂y (3. Fnz = λ . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu.67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy . v dt 2 (3. z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . 29 . Fny = λ . ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3. r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟. Projiciranjem vektorske jednačine (3.67) Jednačina (3. gdje je (3.66) Na osnovu ovoga. koje se odnose na realnu vezu.3. diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn . z . zajedno sa dopunskim jednačinama f x .67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste. y . koji općenito zavisi od koordinata x.68). Fn i λ . y i z .64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator).68) Diferencijalne jednačine (3. dt dz dt (3.65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f .

iz izraza (3. z ) = 0 .72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0.DINAMIKA Vukojević. grad f ) = − . y . y . y .69) f (x . z . x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3.74) r ∂f v ( grad f ) cos (v . (3. ∂t 30 .71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ). Pošto koordinate zavise od vremena. dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x .73) r ∂f v grad f + = 0. U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze. (3. ∂t Odavde je (3. prvi izvod ove funkcije će biti (3. Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f . (3. tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x .70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f . Ekinović U slučaju idealne veze.t ) = 0 . z i λ .68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze .

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. odnosno na pravac normale površine. y . Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 .3. odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine). z grad f M r v f ( x.75) Skalarni proizvod u (3. z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12. slika 12. kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. 2 2 f (x . izostaje r član ∂f ∂t . y . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta.75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ . odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 . a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v . (3. Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. z ) = 0 .

79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3.DINAMIKA Vukojević. zadovoljen je uvjet r (3.78) v grad f = 0 . Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. y.77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine. dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 . U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze.73) derivira po vremenu.80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) . Dakle. tj.77) Jednačina (3. pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a .77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 . s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. (3.79) a grad f + v =0 . dt r Jednačina (3.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 . z . odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x. odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. t (3. vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D. vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. Drugim riječima. Ako se izraz (3.Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3.

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi. z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke. y .81) f 2 (x . može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 .83) 33 .2 = 0 (3. 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1. f 2 (x .3. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . y . Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. z ) = 0 . y . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. y . Njena jednačina. r Fn (3.82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1. z ) = 0 y Slika 13. dt (3. odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji. z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x . dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x .3. odnosno jednačina veze.1. slika 13.

Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x . Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći.2 + D2 ( f1. && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine. Primjeri Primjer 1. proizvoljno usmjerenu prema gore. r 3.4. ako je sila kidanja užeta Sm . (3.2. podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R.1. Ekinović r a grad f 1.84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina. dobiće se m&& = S − G . Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const . slika 3. Malj težine G. slika 3. Prema drugom Newtonovom zakonu. Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m. a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S . Slika 3. koji služi za razbijanje troske. x (b) i =1 34 .2.DINAMIKA Vukojević.1. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm . diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G .2 ) = 0 . Rješenje.

prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && .3 ? Rješenje. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm . Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj. Beskonačna traka A . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg . slika 3. Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m . S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g . maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟. x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b). Dakle. Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake. nagiba α prema horizontali. Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. odnosno auž = aT = Rε .4. x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α . tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla. x 35 . slika 3.3. g + Rε (h) Primjer 2. dobija se (d) mRε = S − mg .

α Primjer 3. Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ . Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3.3. što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α . U potisnoj peći za zagrijavanje gredica. 36 . α mg cosα Slika 3.DINAMIKA Vukojević. x 0 = v0 . Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m . Rješenje. Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni. g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake.4. slika 3. & x 0 = 0.5. dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α. slika 3. Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x . tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0.5.

slika r 3. y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3. Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka. dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α .6. Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno. Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN .6.5.3. r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3. m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 . Na tačku još djeluje aktivna sila težine G .sila trenja).

ugla nagiba α Primjer 4. 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete. Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 . kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo . Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica. slika 3.8. Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi. Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). r Osnovni podaci: teret težine G . koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . koeficijent trenja Rješenje.7. x 38 . Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 . dok se brzina ne ustali..DINAMIKA Vukojević. zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 . Kako se vidi. između skipa i strme ravni je μ . slika 3. što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . za zadate početne uvjete. 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . Dakle. Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra . sila u užetu r S . poluprečnik bubnja r .

mg cosα Slika 3.3. ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0. Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy . Primjer 5.8. onda je i ϕ = const . odnosno ϕ = 0 .7. (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 . Rješenje. pa će treći član u jednačini (e) otpasti. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra . & ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3.9. pri čemu su A i ω konstante. slika 3. x 0 = y 0 = 0 . Tada će se uže rasteretiti. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const .

C 2 = C3 = C 4 = 0 .DINAMIKA Vukojević. U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . Materijalnu tačku M . C1 = A ω . Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 . (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t. Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni. a nakon druge integracije dobija se Slika 3.10.9. 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0. (d) & y = − gt + C 2 . mase m . sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6. gdje je k = const. 40 . mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . slika 3. privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 . (e) gt 2 y=− + C2t + C4 .

02 Slika 3. r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x. slika 3. x && + 2k 2 x = 0. Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 . x m&& = −2mk 2 y. Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r . r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3. r O2 M = r2 . Ako se definiraju vektori.3. r O1 M = r1 . pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r . tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . to je r1 + r2 = 2r . y && + 2k 2 y = 0 ..11. y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 . r OM = r . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje.11.10.

B2 : (h) A1 = 0. slika 3. slika 3. B1 . k . & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je . b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje. a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . v . B1 = a.brzina tijela u nekom trenutku. A2 .pozitivna konstanta. z 42 (a) . y 0 = 0 u jednačine (e) i (f). dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 . Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku. Rješenje. Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t .12. A2 = v0 ω . slika 3. 2 vo a (j) Primjer 7. (e) ω 2 = 2k 2 . ako je otpor Fw = mkv 2 . gdje je m -masa tijela. (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1. Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo .12.DINAMIKA Vukojević. Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 .13. B2 = 0 . & x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t .

što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0. Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 .3. z 0 = v0 . Slika 3. dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv .12. z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3. z 0 = 0. z && = z & dz = − g − kv 2 . dobija se dv dz = − g − kv 2 . dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 . (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 .13. dobija se vrijednost integracione konstante 43 . dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v .

dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟. z 0 = 0 . dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 . Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. z && = z & dz dv = = g − kv 2 .13. ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. Uz početne uvjete (n) & t = 0. z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 . dt dz (l) odnosno v dv . ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević. dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . z 0 = 0. Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. tačka slobodno pada sa visine H max . slika 3. Dakle. tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 . ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 .DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟. pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 . (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 .

⎞ ⎟. Date su dimenzije a i h . Rješenje. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru. koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika. a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 .14. y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 . slika 3. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B.3. Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟. Vazdušna pošta. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. Takođe. r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o.15. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. 2 2vo cos 2 α 45 . tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji. slika 3. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8.

Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) . pa je vrijeme t = T 46 . a Slika 3.15.DINAMIKA Vukojević. U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . 2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju. Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a . Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3.14.

[ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. 2 r G Slika 3. Rk 0 (c) 47 . (a) Ovaj rad. kako se vidi. ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo . Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G . ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke.16. Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0. Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ . slika 3. Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja.3.16. Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . Rješenje. y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0.

y ′′ = 2a . Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo . y ′′ = 2a . odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) . to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 .DINAMIKA Vukojević. 2a Reakcija veze. 1 2a (g) 48 . pa će biti [ ]. 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax .

To su: impuls sile. moment količine kretanja. Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I .2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 . r r I = F Δt . U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke. (4. (4.4. odnosno pojmove. F . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi. potrebno je uvesti nove veličine.impuls sile.1. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve.sila. posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt . količina kretanja. Δt – vremenski interval. 4. ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina. rad sile i kinetička energija. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike.2.1) Kada je sila promjenljiva veličina.

impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 . t1 t2 I z = ∫ Fz dt . k = z . I Ovdje su Fx . j = y .3.6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I . U SI-sistemu. impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F . (4.8) 4.7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema.9) kg m = kg ms −1 . t1 t1 (4. (4. t1 t2 (4. + I n .. a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v. i = x . cos ∠ I .5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 . a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + . Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls. s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k . I I ( ) ( ) (4. (4.3) Dakle. Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . s 50 . Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . t1 t2 I y = ∫ Fy dt .4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt . Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu.. Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4. a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena.DINAMIKA Vukojević.

15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila.13) ili r r r K 2 − K1 = I . izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi . dt (4. Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4.10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi .11) (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi .4. i =1 (4. i =1 dt dt dt r dK r =F .14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu. i =1 (4. r I od n pojedinačnih 51 .12) Dakle. (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja. Projiciranjem vektorske jednačine (4.

Ekinović r ΔK . Priraštaj količine kretanja ΔK . Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment. odnosno konstantnom brzinom r v = const .15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14. slika 14. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 . tokom cijelog vremena trajanja kretanja. odnosno (4. 4. tada iz jednačine (4.12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0. odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK .16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko. 52 . količine kretanja Na osnovu jednačine (4. kreće se po inerciji. zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu.4. tj. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0. dt r mv = const .DINAMIKA Vukojević. Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja.

dobiti konačan oblik: 53 . Ovo kretanja kazaljke na satu.4. vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15.18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . z Moment količine kretanja je. pri čemu formiraju desni trijedar.18). a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r . slika 15. Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4. dt dt dt dt ( ) (4.17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K . prema izrazu (4. pa će dt izraz (4.12). njihov vektorski proizvod je jednak nuli.17). koristeći (4. to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × . tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv . (4.17) definiran kao vektorski proizvod. Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja.

22). Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F. (4. Zakon o održanju momenta količine kretanja.DINAMIKA Vukojević. (4.20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor. Iz izraza (4. L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z . koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu). dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x . to se izraz (4.22) dobijeni su korištenjem odnosa (4. M y . Izrazi na desnoj strani jednačine (4. dt dt (4.19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0. dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y . njegove projekcije su: (4. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli. odnosno (4.20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4.19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F .20).22) gdje su M x . slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja.21) odnosno.11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx .24) 54 . on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z .23) r L0 = const. Fy i Fz . (4. M z – statički momenti sile za pripadajuće ose. onda iz izraza (4.

odnosno: (4. što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4.elementarno pomjeranje. Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni. slika 16. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle. FT . utječe samo komponenta FT .5. 55 . r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta. Rad sile Prema izrazu (4.25). sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. r očito je da na kretanje. gdje su: F . r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16.4. u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0.T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . ali ne i pravca kretanja.aktivna sila. odnosno na brzinu tačke M . dok je rad normalne komponente jednak nuli. .projekcija sile na pravac tangente. kinetički moment ne mijenja svoj položaj. Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.25) r r dA = F ds cos ∠ F . Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . ds . Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela.

1. Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ). dt dt (4.28) 56 . Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. poznatog iz kinematike.5. pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r . (4. da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F .elementarni priraštaj radijus-vektora položaja. (4. što daje dr = T ds . gdje je dr .DINAMIKA Vukojević.26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz . Drugim riječima. izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr .27) gdje su: Fx . izraza. To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4. T = FT ds . Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja. Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa.

rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće.4. z 2 − z1 = ± h . a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . 2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) . sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 . predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina. 57 . pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 .27). Općenito.kilovat: 1 kW = 1000 W J .30) Dakle. sila r teže vrši rad.29) 1 gdje z 2 − z1 . težine G . s 4. Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4. slika 17. z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17. Y = 0 .2. Z = −G .5. (4. pa je rad: A1. rad sile Zemljine teže je: A1. Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M .2 = ± G h (4. tj.

Fy = 0 .5.DINAMIKA Vukojević.3. slika 18. 0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = . Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z . Fz = c z . Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti). Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 . koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu. 2 2 (4. Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m . Ekinović 4. Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h . Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana.31) 58 . nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h . pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz . Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 .

Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn . Rad sile trenja.4. Ek = 2 59 . 4. d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . slika 19. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M . Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v .32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds . Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m .4. zavisi od pređenog puta. 4.32). Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z . pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1.masa tačke.normalni pritisak. 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ . ( ) (4. a Fn . gdje je μ – koeficijent trenja. što znači da sila trenja nije konzervativna sila.5. Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno.intenzitet brzine tačke. z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. mv 2 . kako se vidi iz izraza (4. a v .6.

⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ . diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku. i =1 n (4. 60 . 4.DINAMIKA Vukojević. Skalarna polja su. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi .34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r . postoji skalarno i vektorsko polje. dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 . gustine. Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke. naprimjer. dok su vektorska polja polje brzine. d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem.33) Dakle. poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi . kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 . sile i tako dalje. Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 .7. ubrzanja. pritiska i slično.34) Izraz (4. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. polje temperature. ⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai .

y . odnosno r r r F = F (r ) . r 4.t ) . a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. z ) . z ) ∂U ( x. z ) .37) Ovakva skalarna funkcija U ( x. sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile. Naprimjer. odnosno sistema.36) tada je jednačinama (4. dakle: X = X (x . y .4. y . y .t ) .36) definirano nestacionarno polje sile. Z= .1. y.7. ∂x ∂y ∂z (4. z ) . z ) naziva se funkcija sile. z ) . z . odnosno ako vrijedi: X = X ( x . Y= . z . Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . Y = Y (x .t ) . Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x . (4. Y = Y ( x . z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema.35) naziva se stacionarnim.37). y. Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X .2.7. Z = Z (x . y . z . odnosno X = ∂U ( x. y. y i z . y.35) Polje sile definirano izrazima (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. U konzervativnom (potencijalnom) polju. z ) ∂U ( x. U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile. Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x. sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . (4. y . y . Prema izrazima (4. Z = Z ( x . već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke.

z ) .42) Rad konzervativne sile jednak je. Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U . jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju.37) uvrste u (4. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. dakle. ako se izrazi (4.DINAMIKA Vukojević.7. Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 .40) odnosno. dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. gradijent funkcije sile U ( x. y .3. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4. (4. z ) je sila F .41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile. razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta. ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 . y.38) Dakle.38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz . Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile.38) ako je poznata konzervativna sila F ( x. Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4. Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. 4.39) (4. ∂x ∂y ∂z (4. ∂x ∂y ∂z (4.40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU .

7. jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema.. Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 . pri čemu je odnosno r rot F = 0 . Diferencijalni operator (4. (M 2 )o ... Fn .4.44) 4.. odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 . z1 .43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 . Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0...43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike. Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj. F2 . Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o .4. yn . y1 .. xn . M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 .... (M n )o . pa vektorskim množenjem izraza (4.. ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4. M 2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U . zn ) . (4. r k ∂ . Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj..45) 63 .... Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja..

.... rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 . (M 2 )1 . (M 2 )1 ..DINAMIKA Vukojević.. (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4. (4.. (M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 . slika 20: A1.. pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj. Prema tome. Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome. (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 . 2 = E p1 − E p 2 ..0 = E p1 − E p 0 .. Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 .. (M 2 )2 . Također.. (M 2 )2 ... rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 .46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20.42). (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja...47) Prema jednačini (4.. (M n )1 u položaj (M 1 )2 . (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1.. (M 2 )0 . Slično ovome.. rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 . ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 . dobiće se: A1..

4. Jednačina ekvipotencijalne površine je (4. Yi = − p .47) i (4.49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4. slika 21. ∂zi ∂xi ∂yi i = 1. može se pisati: (4. U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− . Koristeći jednakost izraza (4. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1. z ) = C = const... n ..4. i na njoj.. dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E . n . 65 . (4.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije. Konstanta C može imati različite vrijednosti.51) E p ( x. ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− . jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom.. 0 = U 0 − U1 . ∂zi ∂zi i = 1.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 . y.7.. Z i = − p . Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p . (4. dakle. leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.5..48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 . koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema..37). ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− . Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom.

DINAMIKA Vukojević. to znači da treba biti cos ∠ Fi . y . ( ) (4.46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0.. M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4.52) S druge strane. ' (4..53).. ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila. Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi .53) S obzirom na to da u jednačini (4. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x. 66 . z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21. y. Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački.. z ) = C n E p ( x .2. M i M i' . posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i . z ) = Ci E p ( x. i = 1. n . y . Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu.52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli.

naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ .54) r F1 i M 1′M 1′′ . (4. M 1′M 1′′ . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. Y = − ∂E p ∂y = 0. rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 . Z = − ∂E p ∂z = −G .55) ( ) što daje E ′ > E′′ . Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0.57) Ep = m g z + C . Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije. (4. u pravcu ′ ′ sile. U ovom slučaju. vrijednost cos ∠ F1 . M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 . pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu. na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4.57) se dobija = G → dE p = m g dz . Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom. Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4.58) z=0 {E p = 0.59) 67 . Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje. (4. slika 20.4. pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4. Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4. r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. r r G = mg .56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. a osa 0 z usmjerena vertikalno.

ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine). Primjeri Primjer 1. t < 1 s . pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema.DINAMIKA Vukojević. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m . Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. odnosno sila teže. pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const . (4. koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan. 68 .61) A1. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . 4.62) Jednačina (4.62) iskazuje zakon o održanju energije.6. Sila polja. U realnim uvjetima. (4. odnosno z = const . Zanemariti otpor zraka i podloge. sila trenja). 2 . a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4.8. ⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 . Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 .7.60) Dakle. 4. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije. t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta. . tj. . Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const. ka središtu Zemlje. na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr.

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ .4. 2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2.1. koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli. Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja. 69 . slika 4. (b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) .1. Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) .

Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3. Ekinović Rješenje. tj. bilo da se Zemlja nalazi u A .DINAMIKA Vukojević. dt (b) Ovo znači da je r LS = const. Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. To znači da je njegova vrijednost ista. ∂z 0 (a) . v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . Fz = 0 .0) do Rješenje. (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. B ili u nekoj drugoj tački na putanji. r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0. dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S . što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . pa je r dLS = 0. . Pošto je Fx = X = 2 xy . r r LS( A) = LS( B ) . Fy = Y = x 2 . Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B . to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 .1) .

1) ) (b) = ( 0. ∂x 2 ∂U = Y = x2 . ∂U = X = 2 xy . sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x . Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan.0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0. r r θ . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna. Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . (d) Primjer 4. već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 . a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C .0 ) (1. Data su rastojanja: AB = a i BC = b .1 = U 1 − U 0 = 1 . Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca.1) 2 (1. 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna. ∂y (c) lako se može naći da je U = x y .4.1) ( 0. ona ima funkciju sile U. Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0. pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije.1 = (1.2.1) r A0.0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0.1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1. slika 4. Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. U proizvoljnom položaju između tačaka A i B . 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0.

Rješenje. B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ . Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice.DINAMIKA Vukojević. Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN . Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . (c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . 72 . Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta. A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4. One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 . odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor.2. (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 .

Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0. l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. slika 4. na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo . Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx . koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge.3. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s . Ova sila. pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6. =c 1 2 2 2 (b) 73 .2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x . Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l . tada je izduženje jednako koordinati x . Dijagram na slici 4.3. Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 .4. cx1 x Rješenje. promjenljivog intenziteta.

Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4. y 4 M Rješenje. odnosno 2 x12 − xo 1 .4. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 . Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile.DINAMIKA Vukojević. slika 4.3. = ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 . A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7.

ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila. kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. r m . Moment centralne 75 .19). r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 . Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. između ostalog i metodama klasične mehanike. r (5. dt r r r K = mv . Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5.1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. na koju djeluje centralna sila F . prema jednačini (4. Neka tačka M . dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . mase r brzinu v . slika 22. Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina.5. slika 22. Centralna sila. postoji zavisnost: = M 0F . ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M .1. zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar). Najvažnija kretanja u prirodi.

DINAMIKA Vukojević.2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni. Definicija sektorske brzine 76 . (5. Jednačina (5. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 . Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22.3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile.2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj. to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 . r rr L0 = M 0K = const . M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan. dt ⎠ ⎝ (5.

3) dobija se da je sektorska brzina konstantna.2. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . površina trougla kružnog isječka (5. (5. = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const .4) sa izrazom (5. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno. (5. slika 24.5. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C . 77 .7) Jednačina (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr . Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt . površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu.4) Uporedbom izraza (5.5) slijedi A = Ct + Ao . 5. tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni. 2 (5. odnosno dA & = S = const.5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ . & S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5.

Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24.vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . r r Na slici 24. v = vo . p je poprečni (cirkularni) pravac. poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F .početna brzina tačke.8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike. (5. Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . Da bi se odredilo kretanje tačke M . ro .DINAMIKA Vukojević. 78 . radijalni pravac je označen sa r . a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori. gdje su: vo . Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo .

Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F . (5. = C ′.9) ar – radijalna projekcija ubrzanja.9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5. to je (5. 2 Dakle.13) se dobija (5. kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema.10) Ako se u jednačine (5. r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 .11) slijedi (5. Fp = 0 . 2 2 a uz jednakost (5. odnosno (5. dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr . Fr = F .13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja. daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: . (5.15) 79 . S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5. r dt Iz druge jednačine izraza (5.10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike. Fp = 0 . Fr – radijalna projekcija sile. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna.11) & r 2ϕ = const.12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α .14) 1 & S = C = ro vo sin α . sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja. Fp – poprečna projekcija sile.6). a p – poprečna r projekcija ubrzanja.5.

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

poluprečnik Zemlje). Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje. Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. tada je r = R ( R = 6. 3.DINAMIKA Vukojević. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m . f – gravitaciona konstanta.46) 5.47) m – masa satelita. Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 . Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja. Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita. odnosno: 3 T22 a2 = 3 . kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja. mo (5. mo m r2 . uključujući i satelite. r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita. R2 (5. slika 25. kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje.3. (5.49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. 86 .48) f = g R2 .378 ⋅ 10 m . godine i ona iznosi: f = 6. T12 a1 (5. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. 2. Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798.2.

odnosno da je slika 27. r α = 90 0 .51) 87 . Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5. Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F . Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit.23): e koji definira putanju tijela (satelita). p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α . sin α = sin 900 = 1 . kako bi se zadržalo kretanje oko centra. m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27.5. putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno. fmo (5.50) ro = OM o = R + H . dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 . (5.50).

(5. ako nije α = 90 . kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro .9 . − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. r Dakle.53) Minimalna brzina vo = vI . koja zadovoljava postavljene zahtjeve. Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 .54) Brzina v I . čija je vrijednost vI = gR 2 . (5. iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − .35). Kako je odnos H ≈ 0 .55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit. Ekinović Konstanta D prema (5.52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1. dobija se za minimalno e = 0 .DINAMIKA 0 Vukojević. to se dobija približno R v I = gR .57) vI . Iz (5. tj.56) (5. s (5. R+H (5. tijelo neće ući u kružnu orbitu. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . što znači da će se tijelo kretati po krugu. ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5. a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7.53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0.36) iznosi 1 gR 2 .

mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7. vII = Pošto je 2 gR 2 . mase intenziteta: m . dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11. Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola. 89 . Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5.4.60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine.9 s km km 7. Naći jednačinu trajektorije tačke. Materijalna tačka M . R+H ili (5.2 s km vo > 11.59) H R ≈ 0 . Primjeri Primjer 1.53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5. s (5. odnosno kada je e ≥ 1.2 km .2 s s km v o = 11. uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže.5. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk . r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII .2 s 5.9 < vo < 11.58) gR 2 odakle je − 1 = 1.

B = B(ϕ ) . dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 . dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . 4C 2 B= k + B1 . Pri primjeni ove metode. Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima. (b) A = A(ϕ ) . Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 . konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj. dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = . pa se dobija: ϕ. dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − . 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a). r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0. Ekinović Rješenje.DINAMIKA Vukojević. 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . r 8C sin ϕ 90 (g) .

slika n r r r r r ma = F1 + F2 + . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6. dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + .Fn = ∑ Fi . + Fn − ma . koja se kreće ubrzanjem a . D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike. Ako na tačku M .. (6. tada osnovna jednačina dinamike glasi (6..2) 91 .. djeluje sistem sila F1 .. i =1 28...1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28. mase r r r m .6. Fn .. D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu.1..

92 . Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se . To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora. Na osnovu ovakve postavke. M 0 . pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa. (6. F in .5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0"..4) r r r FRa . osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke. oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. U tom slučaju.5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6. gdje su: (6.rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku... Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku.4) sa lijeve strane..sila r inercije materijalne tačke. tako da tačka (tijelo) bude slobodna.6) r r r in M 0a . Dakle.glavni moment reakcija veze. M 0r . r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 .. (6.DINAMIKA Vukojević. što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli.glavni moment aktivnih sila. i = 1. n . to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 . a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom..rezultanta reakcija veze.3) r r r r F1 + F2 + . Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma . FRr .glavni moment sile inercije. gdje su: (6. a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6. U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. + Fn + F in = 0 . u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli. treba primijeniti postupak oslobađanja od veza. D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 . potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu.

n ...6. Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6. kao i početni uvjeti kretanja tačke M . dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 .. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29. Neka se materijalna tačka M . ubrzanje a0 pola 0. pod utjecajem vanjskih sila Fi . Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 . i = 1..2. mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni. slika 29. Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način. Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke.2. odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz . Relativno kretanje materijalne tačke r m . kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz .1. r ωp i ε p r r 93 .

prijenosno ubrzanje. Uz ovakvo razmatranje.10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike. Uvrštavanjem izraza (6.relativno ubrzanje. koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s . i =1 (6. i =1 r (6.reakcija veze.8) r r r r a = a p + ar + ac .8) u osnovnu jednačinu (6.10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja.aktivne sile. dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s . ukoliko nema otpora. a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila. Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN . na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja.7). i =1 (6.DINAMIKA Vukojević. r r r a r . a . a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine. Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike. što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) .apsolutno ubrzanje tačke M . Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6.10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin .11) 94 . FN . U izrazu (6.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine.Corriollisovo ubrzanje. i =1 i =1 (6. osnovna jednačinu (6. gdje su: a p . jednaka je nuli. a c .7) U ovom izrazu su: r r r Fi .

Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6. Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz . r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije.16) 95 . jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije. dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke.13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin . r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) .15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. x ary = &&. koristeći arx = &&. (6. z (6. y arz = && . y = f 2 (t ) .12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije. Ovako Jednačina (6.14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin . (6. y i =1 n (6. z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja. Projiciranjem jednačine (6.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije. x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin . uz uvođenje početnih uvjeta. Vektori z = f 3 (t ) . koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac .6.14).

2. gdje su: r a p .12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije. ρ M . r a pn . gdje je (6. Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda. može se pisati r r r a p = a pn + a pt . u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) . to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin .2. b) sile koje djeluju na tačku. slika 30.relativna brzina posmatrane tačke. Ekinović r r a0 . (6. c) masa tačke.1. r a pt . Kako su prema izrazu (6.DINAMIKA Vukojević. 96 . Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema.tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.17) r r ω p .prijenosno ubrzanje.2.2. ω p .18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka.ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz . gdje su: Također.normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6.ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz .ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz . a vr . ε p .ugaona brzina pokretnog sistema. b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema.vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz . Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose. 6.

pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin . v r ) . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p .11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 . Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p . (6. što daje ε p = 0 i Fpt = 0 .20) 97 . Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju.6. z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. r in r r r r Fpt = mr ε p . .19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r. r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p . pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . a pt = r ε p . v r ) . ugaona brzina je r in ω p = const . i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6.

tada je a p = 0 . kada sistem referencije vrši translatorno. to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn . pa je r r F pin = 0 . (6.2. Osnovna jednačina (6. što daje Fcin = 0 .11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s . Ekinović 6. Dakle.2.23) Ovdje je v p . neravnomjerno krivolinijsko kretanje. i =1 (6. a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje.21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz .22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . 0 x1 y1 z1 .prijenosna brzina tačke. što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . ugaona brzina će biti r r ω p = 0 . on se poistovjećuje sa sistemom referencije.DINAMIKA Vukojević.2.24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila. gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6. pravolinijski i ravnomjerno. i =1 (6. Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin . U specijalnom slučaju. Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz . kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno. kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje. pa jednačina (6. što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 .

Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo.6. a drugi kao pokretni. vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin . to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli. vr .2. samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije. pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni. Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr .princip relativnosti klasične mehanike.25) 99 . dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine.3. pravolinijski i translatorno. pa je ovaj stav i dobio naziv . Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno. može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6. i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike. odnosno na relativni pomak dsr . Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r . r 6. Na osnovu ovoga. Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t .11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin . Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6.

3. x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k . Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . Ekinović 6.1.relativno ubrzanje. slika 6. a početna brzina loptice je jednaka nuli. U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M .prijenosna inercijalna sila. navedene veličine iznose: r r ar = && i .DINAMIKA Vukojević. opruga je nedeformirana. mase m .1. i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i . Trenje zanemariti. 100 . Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j . U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a . Rješenje. koja je pričvršćena pomoću opruge c .suma spoljašnjih sila.Corriollisova inercijalna sila. y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6. Primjeri Primjer 1. i =1 (a) U datom primjeru.

x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2. x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu. xo = 0. xo = 0. m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 . k2 c . k12 (g) & t = 0.B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . xo = 0 . m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . k (e) Početni uvjeti & t = 0. jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 . odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c .6. vrijednosti integracionih konstanti su 101 . x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 . dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 .

B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] . 2 aω2 t 2 . 2 x= (j) 102 . k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c . m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 .DINAMIKA Vukojević. Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 .

riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. predstavlja neslobodni materijalni sistem. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. onda je riječ o neprekidnoj sredini. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. S druge strane. već samo silama koje na njega djeluju.7. Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. i unutrašnje F sile. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. S druge strane. po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. 7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji. slika 30. Veličine označene na slici 30. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. tada je riječ o krutom tijelu.1. sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane.

r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . 2 n . Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30.DINAMIKA Vukojević.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1). r FR( u ) . 2 104 . Slika 30. t . 2 (7. 2 i nadalje (7.normalna komponenta.spoljašnje sile. vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) .1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . ru FR(1 ) .2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) . 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) .rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2). Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) .tangencijalna komponenta.

ri . koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7. yC = ∑ mi yi i =1 n M . C – centar mase materijalnog sistema. zC . yC . središte sistema). Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi .. Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 . n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 . i = 1. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke. (7. Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema..7. ∑ n i =1 (7... to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku. xC .vektori položaja materijalnih tačaka. Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne.koordinate centra mase. zC = ∑m z i =1 i i M . r r 105 .. zakonitost (7.. n .5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M .2. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.. 7. i =1 n (7. a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela. nego i njegova masa. djeluju sile istog intenziteta. svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi .. slika 31. rC – vektor položaja.3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži.3) ne može se uzeti kao pravilo.6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka. prema trećem Newtonovom zakonu. odnosno r ∑ FR(u ) = 0. mn .4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije.

Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže.DINAMIKA Vukojević. odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka.7) G gdje su G i Gi težina tijela.5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r . dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku.5) i (7. pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7. kao i težišta materijalnog sistema. treba napomenuti da položaj centra mase. 106 . (7.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g . Tako naprimjer. U suštini. Pored gore navedenih konstatacija. izraz (7. pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže. ne zavisi od izbora sistema referencije.

moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol. a raspored mase definiran je centrom mase sistema. Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema.8) 107 . osu ili ravan).7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.3. zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32. yi . U zavisnosti od odabrane karakteristike. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. Definiranje momenata inercije U suštini. i =1 i =1 n n ( ) (7.

V V V (7. Za osu 0 z .11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k . skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. r r r 0 xyz . slika 31. 2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 . a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix . Ekinović To je. J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm. Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7. 0 xyz Tako naprimjer. izrazi (7. naprimjer. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 . prema izrazima (7.9).10) Aksijalni moment inercije.DINAMIKA Vukojević. Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . gdje su i . (7.9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm. J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm . d iy i d iz . j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. dakle. 108 (7. može se definirati i na vektorski način. b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije. to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri .9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V .12) . elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz .

(7.13) (7.14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) . Na osnovu izraza (7. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose.17) Kao i polarni moment inercije. a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin . Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 . Polarni moment inercije.16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.9) i (7. J 0 xy = ∑ mi zi2 .17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. J 0 xz = ∑ mi yi2 . slika 31.15) što odgovara izrazu (7. naravno. u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri . i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine.8). i =1 i =1 i =1 n n n (7.9) za osu 0 z a slično se. i =1 i =1 (7. n (7. i =1 (7. Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri . c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije.7.

2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva.18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy .DINAMIKA n n Vukojević. J z = J 0 yz + J 0 xz . Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ]. (7. i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije. u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen. i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi . 2 Na osnovu formula (7. Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . kao i manji ili veći od nule.19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije.9) i (7. Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi . 110 . Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu.20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x . J y = J 0 xy + J 0 yz .18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije. moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx . koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi . centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli. dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . i =1 n ( ) (7. Naprimjer. M (7.

z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33. slika 33.4. Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7. zi ) .21) jednaki su nuli. Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje. pošto su koordinate središta C jednake 111 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.7. Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi .21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7. yi . Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C .

cos β = β ′. β . Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 . Na osnovu jednačine (7. Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 .DINAMIKA Vukojević. Koristeći izraz (7. a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije. 112 . i =1 i =1 n n (7. slika 34. cos γ = γ ′ .22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C . γ .5. 0 y. koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni. Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0. z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 . 0 z definiran je uglovima α .23) 7.22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0. cosα = α ′. koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. z (7.

7.24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju. r r r r ri = xi i + y i j + z i k . β ′. γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. i =1 (7. analogno (7. r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u . ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k . iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) .13).25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′.

dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. 114 . Ekinović Izraz (7. J y . s obzirom na svojstvo invarijantnosti.27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela.28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću). odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi . odnosno šest nezavisnih veličina: J x . (7. Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda. odnosno šest nezavisnih veličina. i =1 n (7. Jz ⎥ ⎦ (7. J y . (7. Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije. Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ .26) gdje su J x . Dzx devijacioni momenti inercije. vektorske veličine tenzori prvog reda. i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi .25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' .29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet.DINAMIKA Vukojević. J z aksijalni momenti inercije. može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . J xy = J yx . Dyz . i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi . odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α . J yz = J zy i J zx = J xz . odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. J z . dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. a Dxy .

Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj. Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju .6. mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. β . Elipsoid inercije 115 . Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . slika 35.7. γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35. γ prema koordinatnim osama. z r u (α . pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. γ ' = cos γ = . definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere. y Ju k α ' = cos α = x Ju k . z Ju k x = r cos α . odnosno uglove nagiba α . β . Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 . 0 xyz jednake: z = r cos γ . β ' = cos β = . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. odnosno y = r cos β .

DINAMIKA Vukojević. b i c koje se nazivaju glavne ose. z η . jednačina (7.2 b ζ . Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 . J y i J z uvijek veći od nule. 7.30) Budući da su J x . Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a . Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0.3 c 0 a y x ξ.30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida. Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u . J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije. Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7. (7. Ako se gornji izraz podijeli sa J u .1 Slika 36.7. dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx . to se momenti za glavne ose J1 . Glavne ose inercije 116 .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .

Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije. Odavde neposredno slijedi da je (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 . 0 y i 0 z . b i c poluose elipsoida. jednačina (7. to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema. Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije. y. onda su to glavne centralne ose. ako je ravan 117 . 0 xy ravan simetrije. z ) odgovara tačka mi ( x. odnosno glavni centralni momenti inercije. (7. odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije.− z ) . onda je to glavna osa inercije. slika 37.32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . onda svakoj tački mi ( x. Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije. odnosno (7.7. J 2 = 2 . Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu. No. onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije. b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x . ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . a momenti za ove ose su glavni momenti inercije. tada Glavne ose elipsoida a . J 3 = 2 . c b a gdje su a . pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli.31) J1 > J 2 > J 3 . y .

pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . z ) C y x m i ( x. y . Tijelo sa ravni simetrije 7. J 2 i J 3 i njihov položaj. γ . y .28). Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0. Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . (7.34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0. Cy . Cz gradi uglove α . odrediće se prema izrazu (7.8. z m i ( x.35) 118 . (7. Moment inercije tijela za osu u . − z ) Slika 37. β .DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević. može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu. slika 38.

Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa. Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 . gdje je ρ – gustina materijala. a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije.9. Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi . prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C . 119 .poprečni presjek uniformnog štapa. a A . dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 . slika 39. 7.7.36) Neka je štap dužine L i mase m . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38. Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7.

H . y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39.a. slika 40. i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. − m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar. potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm . gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = . Cx i Cy . Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . 120 . 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ .b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz . poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL.DINAMIKA Vukojević. slika 40.

121 . Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga. 4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m .7. Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40.masa cilindra (a) m = ρ R 2π H . Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = .

4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . (b) 122 . Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − .19). m1 = ρ R12π H . odrediti moment inercije za osu z . 2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H .DINAMIKA Vukojević. JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7. Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. slika 41.19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz . dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ . Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. 4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H . (b) ili J C xz = mR 2 1 .

Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga.7. ( ) (d) 123 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41. moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 . 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 .

10. Ekinović 7. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 .DINAMIKA Vukojević.

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .7.

Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .DINAMIKA Vukojević.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

naprimjer x -osu. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile. dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 .13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. odnosno rC = const. konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. a to je sopstvena težina. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola. Ako je početna brzina bila jednaka nuli. jednaka nuli. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. Dakle. dakle. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. = 0 . Tada iz jednačine (8. S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli. (8. zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile. & U slučaju da je sistem u početku mirovao.10) slijedi da je M &&C = 0 . Ako se zanemari otpor zraka. dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. navešće se nekoliko primjera. središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x.8.12) Može se. što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. tada je xC = 0 . odnosno xC = const. Ukoliko zrno eksplodira u 133 . rC r r & rC = vC = const. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const.9). (8. rC r && = 0 . ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. odnosno r r ∑X 1 n s i =0.

tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć. Naime. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo. sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna. Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv .16) 134 . Također. Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. dt dt i =1 i =1 Kako je (8. 8. tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne. utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s . Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji.DINAMIKA Vukojević. što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje.14) (8. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i . Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed. i =1 i =1 (8. to se izraz (8. Ekinović letu.4. tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. r r r dri Pošto je brzina tačke vi = . druga noga će proklizati unatrag.15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. pa nemaju horizontalnu projekciju.15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri .

135 . Naime.19) r aC . Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C . dt dt dt gdje je (8.18) & K z = MvCz = ∑ mi zi .17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. i =1 n (8.ubrzanje središta mase. to osnovni izraz za količinu kretanja (8. Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi .17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka.1. dt (8. Prema tome. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila.4. a vC brzinu središta masa sistema. ako se diferencira izraz (8. vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC . i =1 8. dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC .8. to je r d r r K = (M rC ) = M vC . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase.17). i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi .

23) r K = C = const . dt i =1 (8.DINAMIKA Vukojević. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 . (8. i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is .2. čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const. vektorska jednačina (8.20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema. (8.21) dt i =1 8. M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema. K y = C y = const . . (8.9) n r r r r && = M a = F s = F s . Kako je r r r & M rC = M vC . a vC = const.4. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8.22) daje (8. (8. integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C . .20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is .24) K z = Cz = const. dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s .22) r vC = const. Ekinović Kako je prema izrazu (8.25) 136 .

Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω . y2 ) . y Rješenje. kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika. Homogeni zupčanik II . Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j .središte poluge. (a) xC . y1 ) . yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici.1. slika 8. a C2 ( x2 . (c) 137 . & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 . središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji).8. Primjeri Primjer 1.središte zupčanika II .1. 8. M yC = m1 y1 + m2 y2 . (b) gdje su: C1 ( x1 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko. Slika 8. gdje su: M – masa sistema. Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 . a poluge m1 .5. Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 . poluprečnika r .

y1 = r sin ϕ . & M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ . y2 = 2r sin ϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ . & x1 = −ωr sin ϕ . & y1 = ωr cosϕ . dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j .DINAMIKA Vukojević. & y2 = 2ωr cosϕ . Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a). x2 = 2r cosϕ .

koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu. a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. Naravno.9. Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase. istog su pravca. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) .E. Međutim. dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi.Meščerski i K. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9. prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. masa se smanjuje. pri odmotavanju užeta. Ciolkovski. 139 . pri kretanju rakete. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica. 1. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile. a suprotno usmjerene. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. kao i njegov moment inercije.V.

Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v . (9. kad se čestica pripoji tijelu.1) Nakon pripajanja čestice. Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina. U narednom trenutku r r r t + dt .2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v . (9. slika 43. (9.3) 140 . pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike.DINAMIKA Vukojević. odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v . Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) . a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. No. tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema. Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . tijelo je dobilo priraštaj brzine.

tj. jednačina (9.6) r d v r s dm r m = Fr + vr . U slučaju da nema reaktivne sile. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr . dobiće se (9.7) ili (9.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog).4). Φ = 0 . dt dt dt što konačno daje (9. predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice. jednačina (9. dakle.rezultanta svih spoljašnjih sila.7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ .7) Jednačina (9.4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr . dt dt (9.8) gdje je Φ . U tom slučaju. r 141 . dt r (9. Posljednji član jednačine (9. dt (9.reaktivna sila koja je. pored spoljašnjih. djeluje i reaktivna sila.5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs . pri čemu na nju. jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase.9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase. na izraz (9. dt gdje je Fr .9.7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ . (9.9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase. pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr .

Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine.10) 9. dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9.7) r d v r dm m = vr . Ekinović Projiciranjem izraza (9. da je kolinearna sa brzinom r r rakete v . a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa. z (9. slika 44.11) r vr konstantnog intenziteta. Projiciranjem izraza (9. mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x .DINAMIKA Vukojević. = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 . a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v .11) na osu rakete. to je prema jednačini (9. y m&& = Z + Φ z . Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. r vr r v Slika 44.9) na ose pravouglog sistema referencije. dobija se m dv dm . x m&& = Y + Φ y .2. Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski.

a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 .13) postaje o m K + mG . m(t ) (9. m K + mG v = v o + v r ln (9. izraz (9.13) mK označi konstantni dio mase (putnici. to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete. zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K . m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm . m (9. Kako je brzina istjecanja gasova konstantna. instrumenti i slično).9. Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati. koji se naziva broj Ciolkovskog. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm .12) t = 0. 143 . ⎟ ⎠ (9. slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo . a samim tim postići i veća brzina. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. sa mG promjenljiva o masa goriva.14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 .15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine.

b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže. može se primijeniti formula Ciolkovskog. r v M M r G r u a) Slika 9. kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli. Ekinović 9. r u r a = const. a relativna brzina istjecanja gasova u = const.a.1. Otpore zraka i podloge zanemariti. Primjeri Primjer 1.1.13) sljedeće: v = vo + at . vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo . slika 9. a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a .a.1.DINAMIKA Vukojević. pri čemu su veličine koje ulaze u (9.3. b) a) Za slučaj prikazan na slici 9. m at u (b) m = mo e − .b. z r v r a = const. (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9. pri čemu je Frs = G . Neka je početna masa tijela mo . dt 144 . dobija (d) ma = − mg − u dm .1.7) na pravac ose se r r 0 z . slika 9.

9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan. koji je vezan lancem za kalem. Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni. koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr . Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ . (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9.2. 145 . Rješenje. t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t . Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9. Teret mase mo . dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x .7). ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ). kreće se niz strmu ravan nagiba θ. θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. u (g) Primjer 2. 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m .

DINAMIKA Vukojević. Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: . (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu).normalna reakcija podloge rs r r FN . r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem. Na osnovu ovoga. dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x .težina sistema G = (mo + ρ x )g . odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 . Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v . (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = . (mo + ρ x ) dx 146 (j) . dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − .

KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . (mo + ρ x ) (l) & Dakle.9. (m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 . 3ρ (o) C=− (p) 147 . t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] . funkcija x .

DINAMIKA Vukojević. Ekinović Dakle. brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 .

moment količine kretanja. & zi (10.1) gdje su: ri . Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi .brzina materijalne tačke.2) Ako se jednačina (10. koji se zove glavni vektor.1. Vektorski proizvod iz (10.vektor položaja tačke.1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . mi – masa tačke.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz . vi . dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 .10. odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment. i =1 i =1 i =1 (10.glavni r L0 .

2.6) gdje je r L0 .DINAMIKA Vukojević. i =1 i =1 10. i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) .5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke.1) i (8. i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza. tada se on može posmatrati kao slobodan sistem.. dt i =1 i =1 (10. Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) . pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile. a ( ) ( ) (10. n . (10. i =1 n i =1 n (10.. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka.glavni vektor. dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u .7) 150 ...3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) . i =1 n (10. Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu . pa se jednačina (10. i = 1.4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu. poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt .5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi . a slično vrijedi i za materijalni sistem. ∑ i =1 r ri .

10. ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose.9) gdje su n L0 x .8) se može predstaviti i u skalarnom obliku.8) Jednačina (10.8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja. odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli.11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja. iz (10. dt i =1 n (10. 151 . ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi . i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli.10) x . to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . biće: (10. što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi . .10) i (10. a r rs M xFi . Vektorska jednačina (10.8) proizilazi da je r L0 = const.11) r L0 x = const. Jednačine (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi . L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose. naprimjer za osu (10. dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi . dt i =1 (10. koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol.

r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi .12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf.DINAMIKA Vukojević.3. Ekinović 10.8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR . kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu. dt (10. njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema. slika 45. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = .13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10.moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem.14) 152 . r L0 koji prolazi kroz pol 0. i =1 i =1 (10. dt i =1 (10.

dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v . r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46.4. koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r .10. mase od ose obrtanja. Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M .15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol.13) i (10. slika 46. jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila. Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 . r dm . Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z . (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10.14) slijedi r rs r vB = M 0FR . 10.15) Izraz (10. koje djeluju na sistem. u odnosu na isti nepokretni pol.

19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni. 10. Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca. Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K . Potrebno je odrediti kretanje tijela. ϕ . dK = r dK sin 90o = r dK . odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r . slika 47. odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima. (10.20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. V V (10. (10.16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . dobija se Lz = J zω .17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10. 154 . i prelaskom na graničnu vrijednost. Ako je dužina niti l . gdje je ( ) (10.5.18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela.DINAMIKA Vukojević. Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l . pod uvjetom da je tijelo homogeno.

Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ .21) s – krivolinijska koordinata. (10. m i uz pretpostavku da su (10. Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda.23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora. odnosno sin ϕ ≈ ϕ .21).24) 155 .22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10. Uvođenjem oznake g l ω2 = g . gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju. (10. dobiće se && ϕ + ϕ = 0. dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 .10. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . pa dijeljenjem sa masom otkloni mali. dt 2 (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47.

24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt . što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10.26) ϕ o .C z lR b ϕ r G K x Slika 87.DINAMIKA Vukojević.kružna frekvencija). jednačina (10. C2 = 0 . 2π . diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti. Fizičko klatno 156 . g (10. Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže. Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 .25) Uz ove vrijednosti konstanti.27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10. Početak koordinatnog sistema. to će se period oscilovanja klatna l . neka bude u tački vješanja klatna. kako je pokazano na slici 48. tačka 0 . ω . a tijelo neka se klati u ravni 0 xy . C1 = ϕo .6. (10. 0 y h .amplituda.

kvadrat kružne frekvencije ω . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C . gdje je (10. dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt . Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna.10.32) pušteno bez početne brzine. Iz ove jednačine se vidi da. (10. Jz (10. pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male.31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . (10. U tom slučaju je sin ϕ = ϕ . ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 . pa jednačina (10. Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 . kada se zanemare otpori.godine. 157 . kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti.29) ω2 = Gh . * * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije.30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima.29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 . (10.28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 . Naprimjer. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10.29) nije moguće integrirati.

Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh .6. mh (10.34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna. (10. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama.DINAMIKA Vukojević. dobiće se J l = z . Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna.36) i (10. Iz izraza (10. mh mh (10. Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki. Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 . Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna.37) 158 .34) dobija se l = lR = Jz .35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. Iz izraza (10.36) C.33) 10. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10.35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C . pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika. g mgh (10.1. koja će se označiti sa lR .

ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . jednačina (10.40) lR − h = b . Prema tome. i obrnuto. što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0. mh (10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g . GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h . * * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10. (10.40) daje J hb= C . dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . 159 . Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K .41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10. odnosno težište klatna (10.42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K . dobija se lR = b + h .37) slijedi 2 (10. mb mb b (10.10. Prema izrazu (10.43). reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C .43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. m 2 (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC .39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC .38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K . onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC . reducirana dužina je ista. na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.

kako je pokazano ranije.2. Ekinović 10.6. odakle je (10.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . zadatak postaje još složeniji.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna. g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49. 4π 2 (10. slika 49. potrebno je. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja. tada je Jz = G hT 2 .DINAMIKA Vukojević. Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela. ako su tijela nehomogena. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h . poznavati momente inercije. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 . Osim toga. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose. a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10.

G – modul klizanja. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . && J zϕ = −c ϕ . z c l Mc ϕ Slika 50. koja je jednaka c = G J o l . kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo.46) 161 . l – dužina štapa. čiji se moment inercije treba odrediti. odnosno M C = −cϕ . veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika. Zaokretanjem za mali ugao ϕ .10. gdje su: c – torziona krutost štapa. Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. (10. slika 50.

smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni. J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10. ⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10. Jz . T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 . Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . 162 . Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje.47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 . Jz 2π c = ω 2 .47). odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja. Uz ovakvu pretpostavku.49) 10. Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 . Radi pojednostavljenja problema. Najkraće rečeno.48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ . slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni.DINAMIKA Vukojević. c (10. dobija se: (10. koja se naziva referentna (koordinatna) ravan. dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy . slika 51.7. Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici.

. Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. obrnuto.10. uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy . Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela. y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51. za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje. a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 . 163 ... Fn .50) ϕ = f 3 (t ) . yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10. Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog). odnosno ima tri stepena slobode.. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili. moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) .

7.1. i =1 Jasno. Jednačinom (10. gdje je & J C – moment inercije tijela.51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y .53) F && J C ϕ = ∑ M Cii . (10. u jednačinu bi se uključile i reakcije veza. Kinetički moment je & LC = J C ϕ .glavni moment spoljašnjih sila za tačku C . U slučaju da je kretanje neslobodno. dt i =1 (10. Na osnovu jednačina (10. Ekinović 10.glavni vektor spoljašnjih sila.DINAMIKA Vukojević. i =1 164 . vs (10.52) gdje je r r Fs M C R .51) gdje su r m .ugaona brzina tijela. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs .52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is . Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R .51) i (10.masa tijela i FRs . ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n . ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C . a ϕ .

ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. Primjeri Primjer 1.1. dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN . Masa tereta je m1 .54) F && J Cϕ = ∑ M Cii . (a) 165 . mase ϕ = ϕo sin kt . Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10. Na sistem vitlo-teret.8. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . i =1 rs 10. ukupne mase M . m2 .10. Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10. može se primijeniti zakon o kretanju središta masa. Takođe.b. a dužina ovješenja l . što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10. b) Rješenje. slika 10. R i =1 n (10. odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije.1. Na vitlo mosne dizalice.1.

= 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN . odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) .DINAMIKA Vukojević. Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli.ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. zbog xC = const. Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile. a teret otkloni za ugao ϕ . to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. x & Ovo daje xC = const. y y Ovdje je y FN . y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN . kao i xC = const. FN će biti Iz jednačine (h) 166 . Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) . mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 .reakcija podloge.. a &&2 = 0 .

koje se diže pomoću vučne motke 2.2. y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) . to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 . Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ . M o = −G R sin ϕ . slika 10. x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj. (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0. Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. a spoljašnjih sila za tačku 0. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) .10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . ima mogućnost klaćenja. Slika 10. Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1.2. dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0. Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja. Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0.

3) imaju odgovarajuće zazore. slika 10. a sila F ima stalan intenzitet. gdje je (e) ω2 = GR . Uže smatrati elastičnim. s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz.DINAMIKA Vukojević. odnosno centričnost. Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 . može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja. pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti. No. r Masa bubnja vitla je m1 . Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo . što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ . pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati. Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina.kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. Teret mase l . Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ . 168 . GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara. Primjer 3.3. dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.

dt (a) r s Ako je pozitivan smjer. (m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = . (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 . (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 . . (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const. (d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 .3. m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 .10. tj. (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r . & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA .

4. Ekinović r C točka. to je &&C = 0 . J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . mase m i poluprečnika r . djeluje horizontalna sila F . Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja. Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT . JC (h) 170 . Tačka C se kreće pravolinijski. pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg . x m &&C = FN − mg . to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG . Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici. x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. (d) Slika 10. (g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja. U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli.4. .DINAMIKA Vukojević. pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ . Ako na osu Rješenje. Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . y && J C ϕ = FT r . slika 10. Primjer 4.

11. Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom.1) Prema tome. a vi – apsolutna brzina materijalne tačke.3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . 2 i =1 (11. to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 .1. 2 i =1 (11. kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 .2) gdje su mi – masa materijalne tačke. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11. 2 (11. 2 (11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv .4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema.

5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema . Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je.inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 . za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . slika 52. koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 . odnosno njegove ose x1 . onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema. Pokretni koordinatni sistem. a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. 2 i =1 ( ) (11. Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru. y1 i z1 .DINAMIKA Vukojević. onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 . z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52. Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće. y i z . Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 . dakle. nepokretan.

173 .vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz . odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir .4) uvrste vrijednosti iz (11. 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema. r ρ i . gdje su: vi .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz . r vir . koji se javlja u jednačini (11. ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11.8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema.apsolutna brzina tačke M i .7). (11.relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem.6) r r rC . Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi.11.6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir .7) r r vC .vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . Diferenciranjem izraza (11. gdje su: ri . Ako se u izraz za kinetičku energiju (11.brzina ishodišta C pokretnog sistema. može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC .8). (11. dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi . Član 1 n 2 ∑ mi vC .

dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 . čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir . izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka. dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli.11) * König. Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela.8) jednak je nuli. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11. 2V (11.DINAMIKA Vukojević. 2 2 i =1 (11. ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0. dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 . Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V. odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir . glasi Ek = 1 2 ∫ v dm . drugi član u jednačini (11.9) to je član Dakle.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije. 11. r d n ∑ mi ρi = 0 .2. holandski matematičar. 174 .

2 2 (11. ∫ 2V (11.12) ∫ dm = M . c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi. v = ω r . v Dakle. b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje. izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su. Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z . ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja.14) 175 .11.rastojanje tačke od Dakle. koja je data izrazom (11.ugaona brzina tijela. kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake.masa cjelokupnog krutog tijela. gdje je r . ∫ 2V (11. slika 51. kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke.10). to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv . a ω .13) V ∫ r dm = J 2 z . Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 .moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z .

akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova. kao i uvjeti ravnoteže sistema. to je bolje zadržati se na izrazu (11. za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli. kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila. no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv. odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola. unutrašnji potencijal. što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka.3. 2 Kako je poznato iz kinematike. Homogeni materijalni sistem. Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo.kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M . Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. odnosno kruto tijelo. d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog. U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo.kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena. Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 1 2 MvC . 2 1 J Cω 2 .moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna.15) koji je praktičniji. 11.15) gdje je: J Ω . 176 . 2 2 (11. Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom.

..vanjska sila i d r . . Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi . sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema. n . vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu.rezultujući vektor spoljnjih sila. i = 1.Fn .elementarni rad... Fi (11.17) gdje je FR . r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11..11.elementarno pomjeranje. Dakle. rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53. svaka tačka M i .16) rs . imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka. slika r 53.. Translatorno kretanje tijela 177 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 ..

r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z . Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. tačka binormale (11. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje. B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB .Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 . N. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima. Zbog specifičnosti obrtnog kretanja.18) r B . slika 54.DINAMIKA Vukojević. odabrat će se prirodne koordinate. pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. one ne vrše rad. Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T.

ϕo (11. to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja.23) Iz izraza (11. (11. Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 . to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω . (11. U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo .rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z . ϕ izražen u radijanima [ rad ].22) Kako je ugao sistemu. središte tijela sa centrom C vrši translaciju.20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ . i =1 i =1 i =1 (11.19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ . rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ .21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z .11. dt dt (11. a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C .24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω .

pogonski zupčanik I 2. Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 .rezultanta spoljašnjih sila. kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11.elementarni pomak središta C . r d rC . ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 .1. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II .1. 2 II I 3 2R2 1. slika 11. čije su mase m1 i m2 .DINAMIKA Vukojević. Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika. kućište reduktora 4. ϕo (11.25) Primjer 1.rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C .ugaoni priraštaj.24) r FRs . Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ . Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11. 180 . Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ . a poluprečnici R1 i R2 . dϕ . M C . gonjeni zupčanik II 3.4. gdje su: (11. a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 .

2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . (h) 181 . 2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje. dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 . Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ .11. (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . ⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . ⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 .

4 m1 R12 J1 = .DINAMIKA Vukojević. 2 R2 = 12 R1 . 8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 . 32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . 2 2 m 2 R2 J2 = . (i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 . Ekinović a kako je 3 M 2 = M1.

godine. itd. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme. Lagrangeov princip.2. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. odnosno sistema materijalnih tačaka. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12. zakon o promjeni momenta količine kretanja. treba napomenuti da je Euler 1740. Također.12. zakon o promjeni količine kretanja.diferencijalne i integralne principe. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke. a u integralne spadaju Hamiltonov princip.1. * 183 . dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. itd. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. nego Delone 1856. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja. 12. dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. godine. a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. tako da zasluga pripada obojici naučnika. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema.

odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo.1) uvodi se pojam sile inercije F .vektor aktivnih sila. Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 . Ovdje je. Ekinović r r r F a + F r + F in = 0. r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke. F . U određenom smislu. U jednačini (12.DINAMIKA Vukojević.glavni vektor reakcije veza. ra rr r in (12.1) gdje su F . reakcija veze F ne postoji. i = 1. riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem. dobiće se (12. To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile. naravno.glavni vektor aktivnih sila. ∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i .. a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama..2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta. (12. sila inercije F tijela. n . ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin . Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F .. Prema tome. Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze.glavni vektor sila inercije tačaka sistema. onda bi ono bilo u stanju mirovanja. Prvo će se ukloniti veze.vektor inercijalnih sila. Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa . pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 . 184 . r r Fi r = FRr . F .. a suprotnog smjera.vektor reakcija veze.

4) Iz osnovnih jednačina (12.3) i r r (12. iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena.glavni moment inercijalnih sila za pol 0 . geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila. za bilo koji vezani materijalni sistem.6). slično kao i (12.5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0. uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema.3) i (12. pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12.6). Ako se jednačine (12. Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri . r r in M 0FR .4).6) 0. gdje su: M 0 R . u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila.4). dobija se (12.1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli. pa se zatim jednačine oblika (12. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan. glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema. dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 . pa se izostavlja iz jednačine (12.4) i (12.3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 . Jednačina (12. Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku. ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 .12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12.6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema. r r Fr M 0 R . glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli.glavni moment svih aktivnih sila za pol (12. (12.glavni moment reakcija veza za pol 0 . dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 .

Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR . 186 . Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC . za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0. a r in (12. a r in YRa + YRr + YRin = 0.8) gdje je ri . a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C . što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai . Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C . Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0. M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0.3.vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije. 12. jer se time problem pojednostavljuje.DINAMIKA Vukojević. Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai . i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije. za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0.7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga. i =1 i =1 (12. gdje je M – ukupna masa tijela.

dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C. 187 .9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . tada je rC = 0 . odnosno materijalnog sistema.12. tj. i =1 i =1 i =1 gdje je rC . Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. dok glavni moment zavisi od izbora te tačke.10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa.10) koja djeluje u centru inercije tijela. pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela.8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC . Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela. ai = aC . dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12.11) r C . Prema izrazu (12. i =1 (12. pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. (12. a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela.vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0. r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile.

DINAMIKA Vukojević.15) iznosiće: 188 .glavni moment za redukcionu tačku 0.masa materijalne tačke i njeno ubrzanje. odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) .15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12. i =1 i =1 i =1 (12. i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije. Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja. (12. r mi i ai . Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N .12) i (12. (12. r in M 0 R .13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r . iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC .9). Član (12. posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje.12) gdje su: r ri .vektor položaja materijalne tačke. što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri . a (ω ⋅ ω ) = ω 2 . Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema.14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri . a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12. onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai .

što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 . slika 55. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12.12. dobija se rC = 0 . Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 .18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure. (12. koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz . Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C .17) gdje su: rC . i =1 i =1 (12. J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0. z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55.17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε . pa će izraz (12. Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i .vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0.16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z .

Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip. a in (12. YB . 190 .rezultanta inercijalnih sila. r in r M CR = − J C z ε . a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h . Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje.. koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B . Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela. glavni moment sila inercije krutog tijela. Neka na tijelo. koje se javljaju usljed dinamičkih efekata. Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A . slika 56. FR . tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema. djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz . koje se poklapa sa tačkom A . koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije. predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi. dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . odnosno ako je aC = 0 . Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0.. Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z .. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 . YA . pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z . Z A i X B . koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z .19) 12. jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja.4.DINAMIKA Vukojević.rezultanta aktivnih sila. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija. a nakon oslobađanja tijela od veza. Primjenom ovog principa. koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose.. pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0. Fn . Ekinović Dakle. (12.20) gdje su: FR .

20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 . yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56.12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC . Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12.

i = mi riε i = mi yiε . ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT . koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z .21) ∑ Zia + Z A = 0. ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12. ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN . i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0. intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 .DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević. x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . j = mi riε i = − mi xiε . j = mi riω 2 i = mi yiω 2 . koji ujedno određuju i položaj centra 192 . Za tačku M i . i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . FiT = mi riε . moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 . i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0.21).23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije.22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa. r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN . i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0. ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT . dobiće se: (12. Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0. Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57. i =1 ∑M i =1 n i =1 (12. i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12.

27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz .26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε .24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε . Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z . i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12. 2 i =1 n (12.25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε . Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε .12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε . i =1 i =1 i =1 (12. i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12. 2 i =1 n (12. to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila.28) 193 .

dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0.29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0. (12. + YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0. Zadnja jednačina u izrazima (12.29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose.Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12. + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0. 194 . ∑ M zFi − J z ε = 0 . Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57.DINAMIKA Vukojević. + Z A = 0.21).

12. X B . odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 . dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze. r Fi in . YB predstavljaju ukupne reakcije veza. YA .31) 195 .29) izostave aktivne sile X i . yC = 0 . YA . Dakle. Svaka komponenta reakcije u ležištima. Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli.1. Ako se iz jednačina (12. trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti .30) xC = 0 . Naprimjer.29). D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A . odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli.29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B . X B . koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. članove jednačina (12. ako se u prvoj jednačini izraza (12. (12.4. Z A . Reakcije veza X A . Podvučeni članovi u jednačinama (12. dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 . (12. Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. d d 12. YB . kao što se vidi iz postavljenih izraza.29) isključe aktivne sile. zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela.29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom. što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z . Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana.dinamičke reakcije veze. Z A .

dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. Prema tome. J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0. vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0.DINAMIKA Vukojević.32) . z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. z 2 ) C ( xC . y1 . slika 58. mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0. yC ) m1 ( x1 . Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 . 196 (12. z B ω m2 ( x2 . U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi. kao i njihovih koordinata. Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja. naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 . myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. y2 .

to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima.12. sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. 197 . što će dati dinamičke reakcije jednake nuli. slika 59. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59. dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). Kako je r r FRin = −m aC . Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije. Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela.

Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12.DINAMIKA Vukojević. Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 . Primjer 1. Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta.1. pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . gdje su (a) rB . a L1 – dužina užeta. Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const. slika 12. Ekinović 12. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 . Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine. Primjeri J djeluje obrtni moment M . Rješenje.2.1. i to: 198 . a konstantne prebace na desnu. kao i sila trenja zanemare.1.5. izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. rC . (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12. Kako su ove koordinate promjenljive veličine. rD – poluprečnici koturova.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0. dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena.2. odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C .b: r 199 .3. Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . &&2 . S 2 i ϕ& . S1 . && − J ϕ + M − S 2 R = 0. y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0. y S1 rC − S 2 rC = 0. težine G i dužine l . Homogeni tanki štap 0C . Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema. slika 12. Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR . J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2.3. slika 12. Rješenje. zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M . (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12.12. eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 . Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ . Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije.

z 0 mω 2l sin α . & & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i. Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN . 200 . Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α .3.DINAMIKA Vukojević. slično gornjem. 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12. Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in . ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa.

Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 . r r r r r r r r r k × i = j. r r j × j = 0. Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. k × j = − i . a r r r in dF in = dFTin i + dFN j . 2 ml 2 ω sin α = 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r .12. l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k .

YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) .DINAMIKA Vukojević. M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine. 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . 3 & mω l 2 cos α sin α = 0. XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ). Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0. dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). 6 (a + b ) (f) 202 .

ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj. upravljanju. koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira.1. automatizaciji. Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema . 203 . kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. kao naprimjer u navigaciji. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0. avijaciji i raketnoj tehnici. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. s tim da mu je jedna tačka nepomična. Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra.Foucault (1819-1868). Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0.pomični i nepomični koordinatni sistem. slika 60. godine francuski fizičar L.13.

ν x = cos(ζ . λ y . μ . k . v . y ). Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . (13. μ x = cos(η .2) 204 . Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. x ). z ). λz ) r r v ( vx . λz = cos(ξ . μ y = cos(η . z ). x ). y ). λ y = cos(ξ . x ). μ y . odnosno r r r λ . ν z = cos(ζ . μ z = cos(η . y ). (13. z ). ν y = cos(ζ .1) λx = cos(ξ . j . vz ) gdje su: r μ ( μx . μz ) .DINAMIKA Vukojević. v y . Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i .

v su međusobno ortogonalni. μ . Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t . Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 . μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1. Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0. koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. odnosno: (13. rr λv = 0. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. μ v = 0. μ λ = 0.4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0. rr rr rr rr v v = 1. ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0. slika 61. pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina.13. Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije.4). λxν x + λ yν y + λzν z = 0. tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1. Koristeći relacije (13.2) definirati bilo kojih šest. rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno. može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1.3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ . tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . Međutim. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. (13. ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1.

DINAMIKA Vukojević. čiji je r položaj određen vektorom položaja ri . Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema. ili u vektorskom obliku θ = Δθ . pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv. Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je. rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ . Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . može se za svaku tačku krutog r r (13. Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla. θ = θ (t ) . (13. odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ . (13. dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON .8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ . koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ .7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja. što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z . ϕ = Δϕ . Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα . Nadalje. slika 60. odrediti brzina u odnosu na pol 0. dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim . čvornom osom ON . definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) . θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije). slika 61: r r r vi = ω × ri . ω = ω (t ) . Δt → 0 Δ t (13.5) tijela M i . koji je označen sa ON . ϕ = ϕ (t ) . + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 .6) ψ (ugao precesije). dakle.

10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . (13. r M – ukupna masa tijela.11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . 13. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0.13. η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ . & ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . i =1 (13. Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi . & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . vi . mi – masa proizvoljne tačke. & & ω z = ψ + ϕ cos θ . dt (13.pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz . slika 61. Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . ∫ r gdje su: ri .vektor položaja tačke M i .brzina tačke M i .2. 207 .9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ .

12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ). ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61.13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0. Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r . r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm . M M (13. M (13. 208 .6) izrazom r r r v =ω ×r . Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . to će izraz (13.DINAMIKA Vukojević.

dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ . M M ( ) (13. onda su centrifugalni momenti jednaki nuli.13.16) 209 . Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije. r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13. Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν . L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ . tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ .14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm . to se projiciranjem izraza (13. ξ .14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu. L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη .16) svodi na oblik: (13.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ . a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose. r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm .13). Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v . M M (13. pa se sistem jednačina (13.

2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm. (13.DINAMIKA Vukojević.20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η . r r r v =ω×r .12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . Ekinović L0ξ = J ξ ωξ . L0η = Jηωη . kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13.17).3.17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13.18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm . vζ = ωξη − ωηξ . brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13. Općenito. Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. M (13. 13. potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi .19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke.19). ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije. vη = ωζ ξ − ωξ ζ . Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13.21) 210 . Prema izrazima (13. U tom smislu. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri . L0ζ = J ζ ωζ .

M M M (13. centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli. koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR .η . Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t . to će se uvrštavanjem (13. Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih.24) 13. Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem. Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ .23) Ukoliko su pokretne ose ξ .19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 . kako je već ranije navedeno.4. dt (13. ζ ujedno i glavne ose inercije.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ . (13.13. a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo.21) u jednačinu (13. 2 ( ) (13. Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 . pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 .25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine.

v zavisi od ugaone brzine ω . μ . μ .17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v . (13.DINAMIKA Vukojević. (13.27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela. v kreću u prostoru. 212 . dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 . slika 62. dt r dμ r r = ω × μ. v .26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ . odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira. Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13.29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A . i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13.27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ . to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ. μ . (13. dt r r r dν = ω ×ν dt .28) Na osnovu ovakve postavke. (13.26) λ . čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ . Kako se jedinični vektori od vremena t . uvrštavanjem u (13.

i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. L0η . . Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13.29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine.η . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ .29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) . dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η . r r r v r L0ζ (13. i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ . Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ .30) 213 . L0ζ . ζ .13.

32).DINAMIKA Vukojević. dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ . dt (13. Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. dt gdje je (13. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ .32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ . Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13.17) u (13. dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ . Euler 1750. * 214 . koristeći (13.33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η . v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR . ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13. uvrštavajući vrijednosti iz (13.29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v . dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η . godine.31) Ako ovaj izraz. izjednači sa momentom jedinične vektore λ . Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije.25). dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ . μ .

Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. ϕ . to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina. bez utjecaja spoljašnjih sila ili. ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ .1. jer je sistem jednačina nelinearan.13. Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina.34) 13. onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela. a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji. θ (t ). danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo. & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0. a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. θ . M 0η . 215 .10). ako već dejstvuju spoljašnje sile. ωη (t ) . Prema tome. a traže se momenti koji djeluju na tijelo.4. Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . Integriranjem ovih jednačina.a. položaja tijela i njegove ugaone brzine. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ). M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. (13. slika 63. uz zadate početne uvjete za ψ . odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke. dobiće se rješenje problema kretanja tijela. ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . Međutim. ϕ (t ) . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . zadatak i dalje ostaje neriješen. & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne. Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine.

216 .b.DINAMIKA Vukojević. slika 63. Tijelo je teško. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63. Ako je osa 0ζ ta osa. c) Rješenje S.c. a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 . onda je J1 = J 2 . slika 63.

čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela. ωη = 0. (14. odakle slijedi: L0ξ = 0. Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi.14.2) 217 . Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. (14. slika 64. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije. ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14. Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke.17). to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0. L0ζ = J 0ζ ω . Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom.1. L0η = 0. koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena. 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . slika 64.1) ωξ = 0.a. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .

Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje. Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 . pa je L0η = J 0ηωη .3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 . L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v . Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja. slika 64. odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 . koji (14.13) i (14.b. to se s obzirom na (13. Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ . 218 .5) L0ξ = J 0ξ ωξ .4) r 0ξηζ su: . ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64. (14. slika 64.a.1) može napisati da je (14.DINAMIKA Vukojević.

kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 .b. žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C . Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. r 0ζ . pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0. može se pisati L0ξ = 0. ω1 . Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64.c. L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome. ϕ (t ) . koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. slika 65. Veličina ovog momenta je F MC = F d . Uzevši u obzir gore navedeno. Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom.7) 219 . Na slici 65. θ (t ). uravnotežen je i oslonjen u tački C . (14. L0η = 0. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ). tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14.14. koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. ukoliko je odstupa od ose . Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke. odnosno ω >> ω1 . U fazi mirovanja žiroskopa. r r rF r (14.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja.6) 0ζ . slika 64. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ .2.

Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta. Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . žiroskop će nastaviti Cyz . r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ . ona će izazvati sasvim drugi efekat.b.8) r & žiroskopa ili ϕ . Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile. Sada će se posmatrati isti žiroskop. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω . a ω . slika 65. ali ne u stanju mirovanja. gdje je J Cζ . odnosno momenta.ugaona brzina sopstvene rotacije 220 .DINAMIKA Vukojević. je jednako ubrzano. Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F . pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x . koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A .moment inercije žiroskopa za osu r Cζ . (14. naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C .

koja je označena sa v ′ . brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose. što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. Na ovaj način. brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC . Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije.9) postati jednaka nuli. uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije.10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli.b.14. brzina r v ' će prema izrazu (14. koja djeluje paralelno osi Cy . Kada prestane dejstvo sile r r rF F . odnosno Prema Rezalovoj teoremi. Od tog trenutka. može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C . pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14. 221 . žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ . ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C .9) r r F . Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće. (14. slika 65. to je njeno kretanje r r F r neinercijalno. Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy . bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. To znači da spoljašnja sila F . . dt (14.11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ . koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ .

a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno. obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ . a prema (14. slika 66.DINAMIKA Vukojević. odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa.3. što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano. onda se za kretanje kaže da je stabilno. Ukoliko je ostupanje malo. to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . gdje je rC . treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. 14. Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . Prema tome.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac. što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ . Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa. čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0. tj. Na osnovu Rezalove teoreme. to će biti v ' = M 0Fs . (14. odnosno pol 0.6) (14.13) r Vektor M 0 s . usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G .12) r r L0ζ = J 0ζ ω . normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici. Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ . proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 .

(14. Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju.15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω. r r gdje je OA = L0 . Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G . brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 . S druge strane. pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 .rastojanje težišta C od oslonca.14. r pa se prethodna jednačina 223 . To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ . (14. tj. r r M 0Fs = G d sin θ . već u pravcu normale na ravan 0 zζ . r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu.14) gdje je d = OC .

ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ . što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja. odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14.16) (14. dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . Pošto je kretanje rama zadato.18) ω1 teškog žiroskopa (14. slika 67.21) 224 .14) i (14. J 0ζ ω Formula (14. r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ .DINAMIKA Vukojević. Ako se izjednače jednačine (14. koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 .17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 .17). (14. Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω . Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14. to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine.19) ω1 = Gd . gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ . kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω .20) ω1 ⊥ LC . ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14. Pošto je (14.19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. Prema približnoj teoriji žiroskopa.4. Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B . Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom.

(14.22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC .14.23) Moment spoljašnjih sila. r r (14. moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . dakle. ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67. r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ). leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A . r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB . i =1 r r r 225 . to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 . Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno.

Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće. Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s . reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + .DINAMIKA Vukojević. koji ima pravac i smjer brzine v A . Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke. (14. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB . ravan sila FA i FB . One također obrazuju spreg M C R = − M C s . koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije.25) (14. (14. 2 rd r r F (14. rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa. Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment. i na ležišta intenziteta. Za slučaj prema slici 67. a r r rF rF suprotnog smjera. FB max = FBst − FBd = + .28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta. koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD . obrazuju reakcije ležišta. 2 2 AB AB (14. koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom.26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom.27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija.24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s . 226 . r r rF v'= MCs .

kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna. r r Cξηζ . 14.. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila. -pokretni sistem refererencije tijelom.Fn vrši slobodno kretanje. Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela. torpeda i slično. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju. odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu. Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji. Slobodno kretanje krutog tijela 227 .14. pomorstvu. Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode.. gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C .5. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima.. raketnoj tehnici. omogućuju vožnju na dva točka.. koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68. slika 68.

projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja. s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela.29) gdje su: X is . a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta.30) J Cζ . (14. ωζ . x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is .momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom. Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . yC (t ) i zC (t ) . ζ .glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ . dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ . θ (t ) i ϕ (t ) . J Cη . ωξ . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode. M Cζ . M Cη .η . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ . 228 . Z is . a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) . Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 . Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is .komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 . Yi s . z i =1 n (14.DINAMIKA Vukojević. ωη . s s s M Cξ .

zC = zC (t ) . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. (14. Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . Nakon integracije. 14.31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C . Rastojanje ležišta A i B je l . kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 . θ = θ (t ) .1. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 .29) i (14. yC = yC (t ) . koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. a tri rotaciju oko središta. Prije integriranja ovih jednačina. Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose. Odrediti žiroskopske pritiske. a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14. Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G . Kako integracija jednačina (14. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. g (b) 229 . dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela.14. slika 14. uz zadate početne uvjete.30) u općem slučaju skoro nije moguća. r r ω1 r oko Rješenje. g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . ϕ = ϕ (t ) .30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena. Primjeri Primjer 1. potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja. ψ = ψ (t ) .6. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je.

glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera.1. Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1.DINAMIKA Vukojević. elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on. 3. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova. F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. Pošto centar inercije ostaje nepomičan. turbina. ako se često pojavljuje. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = . 230 . 2. gdje je M o . 4. Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli. može pospješiti stvaranje rezonancije sistema. a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 .

a Fud je udarna sila. Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina. tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela.15. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. to je udarni impuls konačna veličina. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar.1. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom. Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti. Ovo. 231 . Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena. Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. t1 r r (15. Pri samom udaru. udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. a udarna sila Fud vrlo r velika. naravno. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . a usljed trenutnog dejstva sila.

Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 . Ovo općenito nije moguće. To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake. koju je imala r prije samog udara. brzina tačke M će se promijeniti sa v . slika 70. Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud .2.DINAMIKA Vukojević.0001 0. Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69. Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 . čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem. Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0.001 t [s ] Slika 69. 15. r Usljed djelovanja impulsa udarne sile. na vrijednost brzine v ′ . Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F .

∫ t1 (15. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog. koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku. ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15.15. impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile. t1 (15. TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. jednačina (15. 233 .3) Dakle.2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt . to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 . odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti.2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali.

pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva . 15. slika 70. u osnovnoj jednačini teorije udara (15.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina.4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku. a vrijeme udara vrlo kratko. Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara.4) ili (15. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara. a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne. što je dato osnovnom jednačinom teorije udara.DINAMIKA Vukojević. (15. Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti. pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli. tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud . Vektorska jednačina (15. odnosno udarnog impulsa I ud . mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka.5) sve veličine su date u konačnim iznosima. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka. pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini. r r rs ru 234 . Kako se može vidjeti.5) r r r r I ud . mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i .3. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. Ekinović Jednačina (15. c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka. b) za vrijeme djelovanja udarnih sila.

brzina tačke na kraju udara. isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa. dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu .količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara. a vi .5). TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15. gdje je v' i . (15. vektorska jednačina (15. Zbrajanjem svih n jednačina.9) pa se izraz (15. i =1 (15.količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 .8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . (15.7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema. za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu . ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15.10) Jednačina (15. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0.8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ . r = K 0 . ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli.brzina tačke na početku udara.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema.15.

i =1 (15. i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz .. i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy . Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix . odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15. tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC .11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu..12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara. Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC .11) Jednačine (15. n . i = 1..13) 236 . vektorska jednačina (15.. a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi . i =1 i =1 n i =1 n (15.DINAMIKA n Vukojević. Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz .12) Jednačina (15. s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz . i =1 n (15.10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is .12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix .

Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0. TEORIJA UDARA Jednačine (15.kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara. odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru.glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0. ∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i . količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja.4. a zatim n n sabere svih n jednačina. odnosno v 'C = vC .15. dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i . iz čega se može izvesti zaključak da. 15.14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r .13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru. . i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 . dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi.glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. (15.7). Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15. ) 237 .kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara.

15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa. onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja. Vektorska jednačina (15. Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi.15) Jednačina (15. Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli.15). i =1 n rs (15. daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix .15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 . tako da će izraz (15. 238 . koji djeluju na materijalni sistem. biće r rs M 0I i = 0 . i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu. i =1 (15. za istu tačku.DINAMIKA Vukojević. to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli.17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema. ∑ n i =1 pa će jednačina (15. (15. odnosno ostaje konstantan. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy .14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i .16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz .

Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra. a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On .15. slika 71. slika 71. biće riječ o takozvanom kosom udaru. Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71. 239 . kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v . Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On . koja je kolinearna sa pravcem On . r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. a u protivnom je necentralni. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu.a. onda je udar centralni (upravni).5. Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . Udar tijela o nepokretnu podlogu. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne. TEORIJA UDARA 15.a. koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka.

usljed djelovanja elastičnih sila. Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli. koji 240 . (15. projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . godine dali osnovne postavke teorije udara. Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali. U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru. τ . a i obje brzine su u pravcu normale On . r impuls I ud . i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja. kako je već rečeno. (15. U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze.DINAMIKA Vukojević. odnosno τ = τ 1 + τ 2 . odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik. U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela.19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . Udarom kugle u nepokretnu podlogu. Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. koji su 1668. kako je već rečeno. koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On .18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela. U drugoj fazi udara. općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . Obje faze udara dešavaju se. što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 . koeficijenta udara). što je.

tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju). Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara. pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara. (15. a ne zavisi od njihove veličine. Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. slika 71. (15. TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera. Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v .21) odredi koeficijent restitucije (15. Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije.21) Primjenom istog zakona. dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. h1 (15. na putu kuglice od M 1 do M 2 . može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' .23) 241 . Neka kuglica.b.22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 . za koju se treba odrediti koeficijent k . odakle se prema izrazu (15.15. v′ = v h2 . Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara.20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju.

k = 15 16 . r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n . Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara. Poslije malog vremenskog intervala τ . v′ = v . m (k + 1) (15. moguće je vratiti se na jednačinu (15. što je idealan slučaj. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n . riječ je o potpuno elastičnom udaru.19).staklo o staklo …………. r 242 . k =1 2 . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste.čelik o čelik …………… k = 5 9. odakle se koristeći odnos (15.drvo o drvo …………… . 15. potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I . kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β . Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k .25) Dakle. k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I.6. tj. uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara. Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 . slika 72. .24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I .DINAMIKA Vukojević. Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 . što znači da se udar završava prvom fazom. el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: . odnosno v′ = 0 . Međutim.20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) . Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ). treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 . ili brzina tačke na kraju udara (15.

31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja. što kada se uvrsti u (15.26) (15.27) slijedi ' vT = vT . k i α .29) odakle slijedi ' k vn = vn .15.26) daje I = m vn (1 + k ) . to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . Prema tome. v.30) m. ' T T r r T . r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n . (15. Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I . dobijaju se (15. ako se poznaje Iz jednačine (15. može se odrediti udarni impuls I . (15. 243 .28) (15. (15. TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72.27) ( m(v ) − v )= 0 .

m2 v2 C2 x Slika 73.32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice. pa se može reći da 15.7.33) Pošto je za neelastični udar k < 1 . tj. (15. tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . Upravni centralni sudar dva tijela 244 . mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = . tg β = ' = T = tg α . Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar. tgβ > tgα . Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 . koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . sudare u nekom trenutku vremena. Ekinović Prema slici 72. r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ . slika 73. na osnovu odnosa komponentih brzina.DINAMIKA Vukojević. prema (15. vn vn k vn k (15. Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela.32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α .

Na osnovu ovakve konstatacije. ′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara. brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k . Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ . koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . Ukoliko bi sudar bio plastičan. TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. (15. 245 . treba imati na umu neke logične pretpostavke. a nakon sudara v1′ i v2 . može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ . što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 . primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira.36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara. Brzina v1 mora biti veća od v 2 . oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. v1 − v2 (15. pošto nema ni spoljašnjih sila. ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 . Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k . pa će tijela nakon sudara imati različite brzine.15. odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste. a to su ustvari unutrašnje sile. r r Prije samog rješavanja.35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 . jer u protivnom ne bi bilo sudara. Izraz (15.34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' .34) u razvijenom obliku glasi (15. Sudar je elastičan. Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa.

DINAMIKA Vukojević. Uvrštavanjem (15.42) 246 . m1 + m2 (15.35) i (15.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) .37).39) u jednačinu (15. dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 . prema već izvedenim jednačinama. m1 + m2 (15. uz r r I 1 = − I 2 . Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret. Za elastičan sudar ( k = 1 ). dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) . dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru.37) i (15. dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' .40). kao i za udarni impuls (15. m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) . Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15.38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji. koja će se primijeniti samo na prvo tijelo. dobija se (15.41) kao i udarni impulsi prema (15. prema istim izvedenim jednačinama.38).40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15. dobija se (15. odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) . v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15. mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 .37) (15.40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara.36) po v1 i v2 . Za plastičan sudar ( k = 0 ).

44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k . Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno. 2 ( ) (15.42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 .8. a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 . 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 . ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. (15. a sporijeg povećava. TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. (15.43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja. kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 . 15. a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 . tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. iz jednačina (15.15. pri čemu je m1 = m2 . m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje.45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 . može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći. Carnotova teorema. Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 .

izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15. v1 − v2 (15.47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' .46) ( ) ( ) (15. [ ( )( ) ( )( )] (15. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 . jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru. U izrazu (15.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 .50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ . 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15.49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 . 2 ( )[( ) ( ( )] (15.46) i (15.49) Na osnovu izraza (15. 2 ⎦ ) (15.51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine.DINAMIKA Vukojević.51) Jednačina (15. 1+ k [( ) ( )] (15. koji nije potpuno elastičan.48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) . = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 .47).51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru. ' ' ( ) ( ) 248 . jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama. 2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 .

zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74. U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo. pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 . Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I . slika 74. Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta. z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC .15. TEORIJA UDARA 15. yC .9.

54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13. vCy = 0 . a samim tim i kinetički moment sistema. vCy = 0 . -poslije udara ωx = 0 . a poslije udara vC = yC ω . Ekinović r r ω .DINAMIKA Vukojević.16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose. ω0 y = 0 . i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i . to će njene (15. može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix . z K ) . ω y = 0 . vCz = 0 . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije. y K . i =1 ) 3 3 rs (15. brzinom djeluje u tački K ( xK . Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z .52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC . i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . -poslije udara r ′ ω0 . na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i . i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 . vCz = 0 . ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω .53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . dobija se: 250 . (15.

s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h .53) i kinetičkog momenta iz (15.52). odnosno y i z .55) gdje su J z .55) u jednačinu (15. ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište. s s s r r r r 15. a I Ax . Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. I z . (15. a J x z i J y z .moment inercije tijela za osu z.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h . I Bx . L0 z = J z ω 0 . L0 y = − J y z ω0 . I Az . Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike. gdje su: I x .15. kao i udarni impulsi i njihovi momenti. Ly = − J y z ω . s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K . Lx = − J x z ω . 0 = I zs + I Az . s 0 = I y + I Ay + I By . pa se može pisati: 251 .10. Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15. TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 . I Ay . Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. Šesta jednačina u (15. dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx .56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom. I y . Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom.56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine. (15.centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza.komponente spoljašnjeg udarnog impulsa. I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B . Lz = J z ω .

Sada će se razmotriti ostale jednačine.57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 .60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K . odnosno r r 252 . Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs . z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0). Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15. iz druge jednačine (15. peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15.59) slijedi Jxz = 0 . Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I .57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 . s 0 = Iy. r r (15. (15. (15. 0 = I zs .DINAMIKA Vukojević.57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK . pa prva. Pošto je ω − ω0 ≠ 0 .58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C .59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K . s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K . J z (ω − ω0 ) = I s y K . slika 74. s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK . myC (ω − ω0 ) = I s . (15. četvrta.

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

koje su spojene sa tri krute veze l1 . Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe. y1 . slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. koji se nalazi u ravni 0 xy . Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . z2 ) i C ( x3 . z1 ) . y3 . dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode.3. ne pripadaju materijalnom sistemu. već djeluju spolja na materijalni sistem. Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke. 16. y2 . z1 ) i B ( x2 . Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka.16. kako im sam naziv kaže. y2 . Analogno ovome. nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. 259 . l2 . Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam. Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja. čije je kretanje ograničeno sa r veza. l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 . z3 ) . Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode. dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz . c) tri materijalne tačke A( x1 . slika 75. y1 . B ( x2 . a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran.

dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . y2 . u ovom primjeru. y2 . y1 . z2 ) B (z 2 . 0′z 0′ ϕ y l A( x1 .tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu. Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . y1 . Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . Međutim. Zbog prirode ravnog mehanizma. koje nisu slobodne. Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) . 260 .DINAMIKA Vukojević. y3 . Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače. b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . z1 ) A( x1 . z1 ) B( x2 . što predstavlja jednačinu veze. y2 ) l C ( x3 . to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75. što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . Ekinović z Az A( z1 . y1 ) B( x2 . njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l .

1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema.uglom rotacije ϕ . Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s . dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru. Dakle. Tako naprimjer: .ϕ (tri Eulerova ugla).16. a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema. .tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja.4.slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode. položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 . nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema. za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata.θ . z . ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom. pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini. Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. 261 . ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. Međutim. Nezavisne koordinate. jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . 16. -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja. (16. l2 . a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ . odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine. y. pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. l3 . odnosno jednačina. Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r . nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.

odnosno generalisane koordinate. qs = qs (t ) . pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k .. pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode..DINAMIKA Vukojević. q2 .. qs .4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) ...3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri ...... (16... Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka. zn . qs .. dt && qk = d 2 qk ... t ) zi = zi (q1 . q2 = q2 (t ) . xn . f i = f i ( x1 . y1 .. qs . dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive.. 262 ... nestacionarnim i holonomnim vezama... qs .. q2 . koji je podvrgnut idealnim. i = 1. n . (16. (16. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s .. t ) . … . t ) yi = yi (q1 . mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza.. r . z1 .2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive... i = 1.. yn . odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata. q2 . Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 .. čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 . koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 ..... q2 . q2 . t ) gdje je s – broj stepeni slobode. qs . t ) .

16. U momentu kada se desi virtualno pomjeranje. Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda. Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . Poluga A0 B . poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) . odnosno u položaj A′0 B′ . Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . vrijeme se smatra konstantnim. ANALITIČKA MEHANIKA 16. slika 76. koji je ujedno i koordinatni pol.5. Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . koja se može obrtati oko svog ležišta 0 . Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76. tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju.

Jednačina površine je f ( x. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. z + δz ) u određenom trenutku vremena. pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . (16. S tačnošću malih veličina prvog r reda. sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja. slika 77. poluga će zauzeti položaj A′0 B′ .središta 0 . Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 . Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B . z . Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . U narednom trenutku t + dt . holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine. poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja. 264 . Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . koja se kreće. y + δy. odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t . odnosno MM " = vdt. Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. t ) = 0 . z ) i B( x + δx.DINAMIKA Vukojević.rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB . y . a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ . ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . koja se nalazi na klizaču. Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku. odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x. y. Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima.5) Na ovoj površini. Tačka M . pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena.

y. z .9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k . ∂x ∂y ∂z (16. t ) = 0 . y + δy. to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx. t ) + Na osnovu izraza (16.16. t ) = f ( x.8) r grad f δr = 0. Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član.8) se može pisati kao (16. ∂x ∂y ∂z Jednačina (16.5) i (16.6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz . ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77.6) f ( x + δx. z + δz .7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 . z + δz . y + δy. ∂x ∂y ∂z 265 . Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine. grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . dobija se: (16. gdje su (16.

Ako se izraz (16. odnosno kada je ∂f = 0. što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr . odnosno vektor dr . z tačke A .13) δx. samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t . t + dt ) = 0 . (16. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. z + dz ) na istoj zadanoj površini. dy.9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. y. odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k . odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk .DINAMIKA Vukojević. y . δy. dz zadate funkcije. dobiće se da mora biti (16. ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . z + dz . z ) .11) Uporedbom sa (16. y.10) razvije u red na isti način kao prethodno. slika 77. gdje se projekcije koordinata r r r r (16. 266 . z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x. Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx.10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 . Kod nestacionarnih veza. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx. y + dy.12) Virtualno pomjeranje. stvarno pomjeranje. y + dy.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r . jednačina (16. ∂t (16.

15) S druge strane.. r ..8). ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 ..16. Fn tačke materijalnog sistema M 1 ... M 2 .... t ) = 0 .. M n dobiće odgovarajuća ubrzanja.. a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0. čije je kretanje rr rr ograničeno vezama. zn .. ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1.6... (16.. r . δyi . Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama.. slika 78.6. xn . (16.. uvjet (16. 267 .. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 ..14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje. jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16.. n . (16. Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze. δzi .... Fn . to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan. Reakcije veza će se označiti sa F1 . 16... ove varijacije nisu međusobno nezavisne. z1 . ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1...... ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 . koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi .. v = 1. y1 ..1.. Jasno.16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti. M 2 . yn ..11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0. r < 3n ... M n . i = 1.. Idealne veze 16.

Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs. U cilju razjašnjenja rada idealne veze.17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli. δ sn .DINAMIKA Vukojević. slika 79. i =1 ( ) (16.. posmatraće se klizač M . r slka 79. koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan. Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima..a.. mase m . δ s2 . Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge.. δ si . Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78. koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r . Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 . r 268 . Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G .

δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . 269 . ( ) (16. Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini.19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna. ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN . Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 .16. jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze. ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. odnosno r r r F r = FN + Fμ . ova obostrana veza je idealna.18) Dakle. (16. Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ .

r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80. (16. slika 80.. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r . Dakle. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi .. To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži. a reaktivne reakcije veza sa Fi . Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi.6..20) r r Fi a = − Fi r . već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. 16.. pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze. a suprotne po smjeru..2. n .. odakle proizilazi i = 1.. n .. to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0.DINAMIKA Vukojević. ra rr i = 1... Ekinović Naravno. aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu..21) 270 . ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16. i = 1. δ s i = 0. n . Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži.. što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu. Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a .

.16. ∑ n i =1 ( ) (16.23) naziva se jednačinom virtualnog rada. Z ia . Kod jednostranih veza jednačina (16. a suprotnih su smjerova. jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu. δ s i = 0. dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 .. Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne.. δ yi .projekcije datih sila na koordinatne ose.23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja. U slučaju obostranih veza. tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli. n . ( r r ) (16.21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a .20). r r M i djeluju aktivne sile Fi a .25) gdje su: X ia .24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. ) (16. i = 1. δ zi .. 271 .22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16. δ si = 0.23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0.23) Jednačina (16. a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike . ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene. tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r . Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16. r δ xi .projekcije mogućeg pomjeranja δ ri . (16. iz uvjeta (16. moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri . Yi a .princip virtualnih pomjeranja.

31) 272 .. na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi ..27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk .. s ..27) u jednačinu (16. (16. + δ qs = ∑ δ qk . jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze.... i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16. i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16. + Qs δ qs .. Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk . s ...26).28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n . n . k =1 (16. dobiće se (16.. δ ri .29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi . stacionarnim i idealnim vezama.. odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema. Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim. (16. 16... k = 1. Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme.30) jednačina (16. Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + .7. i = 1. U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo.. postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada.. ∂ qk i =1 n s k= 1.DINAMIKA Vukojević. ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16.26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + .

pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi .33) U formulama se.. Ukoliko se posmatra inercijalni sistem. s . pojavljuju samo aktivne sile.. odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema.34) r r aiin = − ai .32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m ). onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ). ⎟ ⎠ (16.33) određuju prema: 273 .. onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). k = 1..16. [qk ] (16. ⎟ ⎠ (16. Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] . s . Jednačina (16. njih treba posmatrati prividno kao idealne. određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16.30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema. ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk . pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . dakle.. dok ako postoje neidealne veze. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟. a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile. a ako je generalisana koordinata ugao ( rad )... k = 1. analogno prethodnom stavu. ⎟ ⎠ (16.. Iz formule (16.35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile.

to proizilazi da je E p = f (q1 ..37) i (16. z1 .. tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom.. ∂ yi Zi = − ∂ Ep . ⎟ ⎠ k = 1. xn .8...39) Uporedbom izraza (16.39). 16. Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep .. (16.. qs ) . a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem. (16. ⎟ ⎠ (16.. 274 . a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 .37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 . yn .40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile....... U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike.38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟.. s . zn ) .DINAMIKA Vukojević. koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema. dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk . ∂ zi (16. (16. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja.potencijalna energija sistema. ∂ xi Yi = − ∂ Ep ..36) E p . qs ) kod stacionarnih veza. y1 .

. s . dobiće se 275 ..42) Pretpostaviće se da su veze idealne. ) (16... ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. pa će u izrazu (16..41) r principa virtualnih pomjeranja. r onda je. pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 . na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 . i = 1. k =1 ∂ qk s i = 1. pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih. n .. ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike. n . Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema...42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema... ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 .. ) (16. a zatim po generalisanim k = 1.44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1...43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli.. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri . odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk ..16.43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi . n . Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata. to se uvrštavanjem u jednačinu (16. on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike.. reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 . (16.

to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli.46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk . koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama. Prema tome.. ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16.45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 . ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 .48) Kako su varijacije (priraštaji) (16. k = 1. ..DINAMIKA Vukojević.. 276 . (16. ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: . ⎟ ⎠ (16. s . ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi . izraz (16.45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi .45) Ako se raščlani izraz (16. odnosno Qka + Qkin = 0 ..48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule.49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila. ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16. ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 . Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi .47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk . zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli. ) (16.drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi .49) Jednačina (16.prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi .

u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja.. (16... i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 .16. s ..51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16.. sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli.48) na sistem konzervativnih sila. ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću.52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0.. s ... U slučaju holonomnih nestacionarnih veza...49) dobiti oblik k = 1. vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 .. Međutim. definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema. (16. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen. dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk .50) Qka = 0 .9. Dakle.. ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće.. pa će osnovna jednačina (16. (16. Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja. k = 1.. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste. s .53) 16. (16.. U principu. Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se. ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema.. kako je rečeno. s . qs i vremena t r 277 .. k = 1. k = 1. tj. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata....

55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa. t ) . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai ..58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai .. δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai . Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟. ∑ δ qk ⎟ = 0 . s . ⎟ ⎠⎦ (16. k = 1.57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 .54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t .DINAMIKA Vukojević.... r (16.. dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi . ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16. qs . to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk . dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai ... ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16. Ekinović r r ri = ri (q1 .. k =1 ∂ qk i = 1.59) 278 ..57) Prvi član jednačine (16.. Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja. ∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16. n . ⎥ δ qk = 0 .. ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai . Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk . (16.56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja.

+ i + = ∑ i qk + i .60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi . pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk . što primjenom na (16. dt r ∂ ri Za stacionarne veze.59).. = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16..64) 279 . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + .16.63) Iz izraza (16. brzina. odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri . pošto izrazi ∂ qk (16.61). k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t . koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi. otpada član .63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16. dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.63).60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du .62) d qk .generalisana brzina. ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16. ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi . može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai . dobiće se: r (16.

66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & . ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q . dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs . s . k ⎠ (16.. ⎟ ⎝ ⎠ (16. q2 + .65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih. ⎟ ⎝ ⎠ (16....69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16. Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .. dobiće se da je 280 . + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16.. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15.65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟. ⎟ ⎠ k = 1.59)..54).71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16. jednačina (16. + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16. q2 + .DINAMIKA Vukojević.70) Na osnovu ovoga.65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟.68) Sada se pojedini članovi jednačine (16.. kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza.

To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 .. ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0.9.. Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja. Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina. i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . slijedi da će izraz (16.... q2 . dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t ). q 2 .74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one.. 281 . i =1 ⎦ n (16.75) 16. ⎟ ⎠⎦ (16.... uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti. qs . u suštini. qs .. kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 . q s i generalisanih koordinata q1 .. .. .72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek .. s . k = 1. predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama. q2 = q2 (t ).1.73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste.. qs = qs (t ) . q2 . & dt ∂ qk ∂ qk (16..74) Jednačine (16. odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk .. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata.. (16.73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli.16..

.. + 2⎜ . ∑ 2 i =1 2 i =1 (16.DINAMIKA Vukojević.. Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ . + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + . dobiće se (16.brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata. i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ .. + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema.77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ .79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 . ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + ...76) gdje je vi . ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16. + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i . (16.78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i . qs + = q2 + .80) 282 . ⎤ ⎥ ⎦ (16. ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + .. ∂ t ⎟ . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & . + 2⎜ i ... Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q . Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi . i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q .. i ⎟q1 q2 + . & & & qs + q2 + .

izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k .84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne.. q s . Prvi član Ek 1 . q 2 . k =1 s (16. koji je jednak (16. 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine... koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ ..85) & & Izraz (16. kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 .81) Dakle. 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 . (16.85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata. q 2 .83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 . 2 j =1 k =1 (16. 2 (16. ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije.. a jednaka je nuli samo kada sistem miruje. to se može napisati da je A jk = Akj . Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina. Treći član Ek 3 .82) & E k 2 = ∑ Bk q k .16. 283 .80) jednaki nuli. U ovom slučaju.. koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k .. tada vrijedi = 0. j≠k. E k1 = Drugi član Ek 2 .. pa su drugi i treći član izraza ∂t (16. q s .

.74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− . s = ∑ mi ⎜ ∂ q ...9.87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k .90) se može pisati na sljedeći način: (16... ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16.92) . odnosno & & L (q1 ... onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk .. tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ . (16..90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina.. k = 1.. ∂ q ⎟ . Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile..2. ..DINAMIKA Vukojević.91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala.. ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ . ∂ q ⎟ . & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0. s . Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ .89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16..88) 16. jednačina (16. q1 . koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema..86) j = k . (16.. qs . Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 .. qs ) = Ek − E p . onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q . Ako je (16. As −1. 284 (16. qs ) . & dt ∂ qk ∂ qk (16... .

Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača.10.1. x ϕr M M M 0 Slika 16. odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. Rješenje. Ako se sa x označi pomjeranje gredice. & dt ∂ q k ∂ q k (16. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. Masa gredice je m 2 .1. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 .. 16. x (b) Pošto su 285 .2. x=rϕ . ϕ zakretanje kotrljače. Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom. slika 16. Primjeri Primjer 1.2.16.93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16. Odrediti ubrzanje gredice. slika 16.

3. Tri zupčanika mase m1 . to će se dobiti && = x 6M . Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 . 2 286 . δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 . Rješenje. Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 . r2 i r3 . ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2. nalaze se u zahvatu kao na slici 16.DINAMIKA Vukojević. M 2 i M 3 . Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira.3. 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 . Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 .3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja. Ekinović && && = r ϕ . 2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1.2. Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . m2 i m3 . koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 .

Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 . između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 . dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠. ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. (b) Prema tome. usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja.16. r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika. sistem ima jedan stepen slobode kretanja. & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . &&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 .

Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 . 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟. slika 16. + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16. odnosno dobiće se (m) F2.3 r3 = 0.DINAMIKA Vukojević. Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 . 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − . r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1. ili (j) F1. 2 r1 + M 1 = 0. formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika.4: && − J ϕ1 − F1.4.

Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ . Zbog uzajamne povezanosti. ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3. odnosno momenata inercije J1 i J 2 . Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16. J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16.5. pa je raspored brzina kao na slici 16. & M = M (ϕ ) m1 .5. a teret mase m3 .5.16. J1 01 1 m2 . Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura. Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 . 2 (b) 289 . Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ . Rješenje. Masu i otpor užeta zanemariti. sstem ima jedan stepen slobode kretanja.b. odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja.

2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 . Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 . & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 . 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 . (c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ .DINAMIKA Vukojević.

Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. c) zadaci dinamike krutog tijela. 17. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema. Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema.1.2. Direktni zadaci su relativno jednostavni. polarni ili neki drugi. Da bi se to olakšalo. Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. S druge strane. b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama.17. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2]. U tom smislu. a po potrebi prirodni. 291 . dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka.

DINAMIKA Vukojević. Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. b) položaja tačke. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. interval vremena tokom kojeg djeluju sile. Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. sile koje djeluju na tačku. c) brzine tačke. 292 . kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. onda se tačka kreće u toj ravni. pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. položaja i brzine materijalne tačke. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. sile koje djeluju na tačku. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke. Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke.

Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne. b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. momente inercije). 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. date sile i ubrzanja tačaka sistema. postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). pored rješavanja inverznih zadataka. a također i spoljašnje sile sistema. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema.3. momenti inercije). onda se 293 .17. onda se mogu. spoljašnje sile. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. da se u sličnim slučajevima. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike.

4. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile). brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena. zapreminske i površinske sile. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke.1.4. onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa). d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. tj. 17. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. razmatrana zapremina tečnosti (gasa). Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena. pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. interval vremena dejstva sila. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. 294 . spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.DINAMIKA Vukojević. položaja i brzina tačaka sistema. e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. gas). Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena. Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke). Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka. njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. momenti inercije).

treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike. položaja i brzina tačaka. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.4. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. položaja tačaka i brzina tačaka. ugaono pomjeranje. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. jednačine kretanja centra inercije.4.2.3. obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. 17. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena.17. koje ne sadrže reakcije veza.

Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima. pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja).DINAMIKA Vukojević.4.4. 17. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa). Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. problemi balistike). Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove. pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina.5. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. sile koje djeluju na kruto tijelo. projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose.4. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze. Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. 296 . mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme. Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. 17. Diferencijalne jednačine kretanja. tj. onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća. Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima.

PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. predstavljaju inverzni zadaci. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Osnovne. Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. kao i najteže zadatke dinamike. 2. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. glavni centralni momenti inercije krutog tijela. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. 3. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. čiji izbor zadaje znatne teškoće. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. Međutim. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije). kako je ranije pokazano. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. Pri tome. brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja.17. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. 297 .5. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. položaja i brzina tačaka sistema). kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. 17. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije.

298 . a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje. b) primjene općih jednačina dinamike. često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 4. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode. 5. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona. diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće. Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine.

Jecić S. 10.. 5.: Mehanika III – Dinamika. Šipčić S. 6. LITERATURA 18 LITERATURA 1. Tehnička knjiga. 11. 4.. Zagreb.: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. 1965.F. Bazjanac D. 1965. Beograd. Kelzon A. Mašinski fakultet.D.: Dinamika.L.: Engineering Mechanics . Stojanović R. Pivko S.: Engineering Mechanics . Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci. i dr.G. 2. prijevod.: Mehanika II – Kinematika i dinamika. Bajt M. John Wiley.. Riley W. Svjetlost.J.S.: Racionalna mehanika.: Tehnička mehanika III dio . 1981. 1977.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike.18. Sarajevo. Šipovac B. 2006. teorija i primjena. 299 . Naučna knjiga. 3. 2001.. Beograd. Bražničenko N. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije. edition. Krpan M. Kraige L. 7. i dr.: Dinamika. 1989. 12. 1990. Meriam J. Beograd. Rašković D. Anđelić T.. Beograd. Sturges L.. Sarajevo.Dynamics.A. 1966. Lovren N. Univerzitet u Sarajevu. 1993. Doleček V. Beograd.I. Doleček V. 1974. New York. Mašinski fakultet.Dynamics..Dinamika. 9. Džandzelize G.. 8. New York.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije. 6. 1966. Butković M. Zagreb...: Dinamika sa oscilacijama. John Wiley & Sons Inc.

1995. Građevinska knjiga. Spiegel M. 1976. Targ S. Beograd.: Classical Dynamics of Particles and Systems. 1970. Fakulteta za strojništvo. 14. 1967.M. McGraw-Hill Book Company. McGraw-Hill Book Company.: Mehanika-Dinamika. 21. 20. Jang D. 300 . Naučna knjiga.. Beograd.: Dinamika. 15. Beograd. 22. 23. 17. Schaum’s Outline Series.: Viša dinamika. Vujanović B. Beograd.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike. Naučna knjiga. 1964.: Mehanika-Kinematika. Brooks Cole. Schaum’s Outline Series.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics. Vujanović B.: Teorijska mehanika. D.T. Naučna knjiga. 1967.R. Ekinović 13. Timošenko S. Vujošević L. Marion J. Beograd. Rusov L.A.. Đurić S.DINAMIKA Vukojević.H. 1966. 2003 19. Naučna knjiga. Rusov L.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike. 1974. Beograd. Privredni pregled. Univerza v Ljubljani. 5 edition. Stropnik J.: Kinetika za višješolski študij.B. Wells. Beograd. 18. 1962. 1989. Thornton S.. 16.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics.

Kromschroder. Siemens. Kapis Tomislavgrad. Šećerana Brčko. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći. godine odgovornošću. Arcelor Mittal Zenica. Firma je savremeno opremljena različitih profila.Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . Livnica Kikinda Termomatik d. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva. 72000 Zenica. Cimos Srebrenica. Vest Alpine Austrija. Juraja Neidharta 42. Pirometal Brčko. Festo. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja.. Bimal Brčko. Mašinski fakultet Sarajevo. industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. Unis Pretis Vogošća. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći.o.o. Cimos Zenica. Bosch Rexroth. Cimos Novi Travnik.

dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva. . Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima . nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme. procesnu industiju i energetiku.od poslova inženjeringa. pa do izgradnje kompletnih sistema.Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima. dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu. Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. procesne industrije i energetike. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. izrade. uređaja. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->