Dr. Dušan Vukojević Dr.

Elma Ekinović

DINAMIKA

Zenica, 2008.

DINAMIKA Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici Recenzenti: Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž. Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž. Izdavač Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici Naslovna strana Dr. Elma Ekinović Tehnička obrada: Dr. Elma Ekinović Marina Matanović Štampa MELIGRAF Zenica Tiraž 300 primjeraka CIP - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 531.3(075.8) VUKOJEVIĆ, Dušan Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. : graf. prikazi ; 24 cm Bibliografija: str. 299-300 ISBN 978-9958-617-40-9 1. Ekinović, Elma COBISS.BH-ID 16665350 Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj 01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.

PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta, ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi susreću sa dinamičkim problemima. Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije. Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”. Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja. Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine Autori

iii

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

iv

SADRŽAJ

SADRŽAJ

1
1.1. 1.2.

UVOD
Kratak historijski pregled razvoja dinamike Sistemi jedinica mjerenja

1 1 3 5 5 6 9 11 11 11 11 12 13 14 16 16 17

2
2.1. 2.2. 2.3.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
Osnovni pojmovi i definicije Osnovni zakoni dinamike Pojam veze

3

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim 3.1.2. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim 3.1.3. koordinatama Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim 3.1.4. koordinatama 3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

v

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 3.4. Primjeri

19 19 20 21 23 24 27 33 34 49 49 49 50 52 55 56 57 58 59 59 60 61 61 62 63 65 68 68 75 75 77 80 80 85 86 89

4

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

4.1. Uvod 4.2. Impuls sile 4.3. Količina kretanja materijalne tačke 4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 4.5. Rad sile 4.5.1. Snaga 4.5.2. Rad sile Zemljine teže 4.5.3. Rad elastične sile 4.5.4. Rad sile trenja klizanja 4.6. Kinetička energija materijalne tačke 4.7. Potencijalno polje sile 4.7.1. Polje sile 4.7.2. Funkcija sile 4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 4.7.4. Potencijalna energija 4.7.5. Ekvipotencijalne površine 4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 4.8. Primjeri

5
5.1.

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne 5.2. sile 5.2.1. Bineova jednačina 5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 5.3.1. Keplerovi zakoni 5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 5.4. Primjeri

vi

4.4.2. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 6.2.2.2. 7.8. 7. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 8.2.2.4. Zakon o kretanju središta masa 8. 7.2.5.1.2.1. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 6. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6.5.3. Primjeri vii . 7.9. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 8.1.2. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 8. kretanja 6.2. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 6.10.2.4. Količina kretanja materijalnog sistema 8. 7.3.1. Primjeri 7 7.3.2.1.SADRŽAJ 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 91 91 93 93 96 96 98 99 100 103 103 105 107 111 112 115 116 118 119 124 129 129 131 132 134 135 136 137 6.6. 7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Podjela sila Geometrija masa Momenti inercije Steinerova (Huygensova) teorema Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Elipsoid inercije Glavne ose i glavni momenti inercije Momenti inercije za proizvoljnu osu Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 8.2. 7.1. Zakon o održanju kretanja središta masa 8.3. 7. 7. Diferencijalna jednačina kretanja Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog 6. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 6.7.

2. Primjeri 11 11.4.6.1. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 12. Dinamičko uravnoteženje masa 12.2. 11. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 12.1. Primjeri viii .7.1. Rezalova teorema 10.1.3.2.2.3. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela Neki slučajevi izračunavanja rada Primjeri 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12.1.7. Klasifikacija principa 12.3.4. 11. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 10.2. Fizičko klatno 10. 11. 9. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 10. Ravno kretanje krutog tijela 10.4.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 9 9.4. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 10. 10.1.6. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. D'Alembertov princip za sistem 12.5.5.6. Tijelo promjenljive mase Formula Ciolkovskog Primjeri 139 139 142 144 149 149 150 152 153 154 156 158 160 162 164 165 171 171 174 176 180 183 183 183 186 190 195 198 10 10.1.8.3. Reducirana dužina fizičkog klatna 10. Matematičko klatno 10. 9. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – 10.

4. 15.3.1. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskop sa tri stepena slobode Regularna precesija teškog žiroskopa Žiroskop sa dva stepena slobode Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Primjeri 15 15.3. 15.3.8. 14. 16.7. Eulerove dinamičke jednačine 13.6.2.4. 16.2. 15. 14.6.1.5. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Centar udara Primjeri 16 16. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13.4. Osnovni pojmovi 13.11.1. 15. 14.1.5. TEORIJA UDARA Osnovni pojmovi Osnovna jednačina teorije udara Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Udar tijela o nepokretnu podlogu.1.2.4. 15. ANALITIČKA MEHANIKA Uvodna razmatranja Veze materijalnog sistema Stepen slobode kretanja Generalisane (poopćene) koordinate ix .4. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 13. 15.10. 14.2.SADRŽAJ 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 203 203 207 210 211 215 217 217 219 222 224 227 229 231 231 232 234 237 239 242 244 247 249 251 254 257 257 258 259 261 13.9. 16. 14.3. 15. 15. 15. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Upravni centralni sudar dva tijela Carnotova teorema. Osnovne postavke klasičnih rješenja 14 14. 15.

4. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 16. Primjeri 263 267 267 270 272 274 277 281 284 285 291 291 291 293 294 294 295 295 296 296 297 299 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Kinetička energija sistema 16.3. Kretanje slobodnog krutog tijela 17.4. Translatorno kretanje krutog tijela 17. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 16.5.9. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17.2. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 16. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 17. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 17.4. Lagrangeova jednačina druge vrste 16.2.2. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 16. Idealne veze 16.7.4. Ravno kretanje krutog tijela 17. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 17.1.2. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 17.1.4.4.3. Generalisane sile 16.1.9.DINAMIKA Vukojević.9.6.6. Virtualna (moguća) pomjeranja 16. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 18 LITERATURA x .10.6.5. Ekinović 16. Uvodne napomene 17.5.1.8.4.

Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori djelovanja klasične mehanike. svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. U okviru mehanike. UVOD 1 UVOD 1. ova mišljenja su iz osnove promijenjena. Kroz kraći pregled. Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike. Kratak historijski pregled razvoja dinamike Priroda i njene pojave. koji nisu otkrili gravitacionu privlačnu silu. U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse. njenim temeljnim osnivačem smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela. ali su je naslutili i na drugi način interpretirali. tokom historije se razvila načna disciplina mehanika. Otkrićem radioaktivnosti. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju prirodnih nauka. kada se problemima mehanike počinju baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543).1. što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike. S ciljem opisivanja i definiranja kretanja. klasična mehanika nije izgubila svoj značaj. pokušat će se dati uvid u razvoj dinamike kao naučne discipline. Osnovni zakoni mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. kao i njegovog uzroka. pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih pojava. značajno područje zauzima dinamika. atoma i njegove strukture. Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama.1. No. koja je vezana za pojam sile. kvantne mehanike i slično. i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina. Do početka ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju kulminaciju. 1 . mase i zakone kretanja materijalnog sistema.

zatim horizontalnog i kosog hica. Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju mehanike. koja je sačuvala svoju vrijednost i do danas. Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti vrijede Newtonovi zakoni.Alembert.DINAMIKA Vukojević. ova naučna disciplina je dobila brži razvoj. Uporedo sa Newtonom. dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće teorije relativiteta za određivanje kretanja. Ciolkovski. doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike. koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta Sunčevog sistema. čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost svestranijem razvoju mehanike. Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom. Nakon Newtonovog perioda. koji je izveo zakone kretanja matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile. Rezultate proučavanja Galileja dopunio je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695). na osnovu čega mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. D. što znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Treba svakako spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara. Meščerski i drugi. među kojima su najpoznatiji Žukovski. Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije prirode“ objavljenim 1687. Ekinović U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile posmatran je statički. odnosno klasična mehanika. 2 . Lagrange. na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried Leibnitz (1646-1716). Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela. kao što su braća Bernoulli. Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja. a posebno njihovom primjenom u dinamici. čitav niz znamenitih naučnih imena. Euler. što je na kraju uobličeno osnovnim Newtonovim zakonima. Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su opći Newtonovi zakoni gravitacije. Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika. u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju veće zasluge. Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa. U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu. čvrsto se oslanjala na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika. jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti.

rad snaga Naziv izvedene jedinice radijan herc njutn paskal džul vat Oznaka jedinice rad Hz (s-1) N (kg m /s2) Pa (N/m) J (Nm) W (J/s) * Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za metrologiju 1975.1981. 3 . napon energija. Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao standard za jedinicu mjere te veličine. naprimjer CGS. U fizici. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj sistema jedinica. godine.2. Generalnoj konferenciji za mjere 1960. kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975.01. koji će se predstaviti u daljem izlaganju. godine. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema od 01. UVOD 1. Sistemi jedinica mjerenja Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama.1. jedinica za brzinu je m/s. odnosno u mehanici. Tako naprimjer. Osnovne veličine i jedinice SI sistema su: Fizička veličina dužina vrijeme masa jačina električne struje temperatura jačina svjetlosti količina materije Naziv jedinice metar sekunda kilogram amper kelvin kandela mol Oznaka jedinice m s kg A K cd mol Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom matematičkih simbola dijeljenja i množenja.godine. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45.SI sistem jedinica. za ubrzanje m/s2 i slično. Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11. tehnički sistemi jedinica i slično. Ovo su samo neke od njih: Fizička veličina ugao učestalost (frekvencija) sila pritisak. danas se koristi samo jedan .

etalon za masu definiran je 1889.g. 4 .DINAMIKA Vukojević. a njihovi uzorci nazivaju se etaloni. a nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to: Prefiks jokto zepto ato fempto piko nano mikro mili centi deci Oznaka y z a f p n μ m c d Vrijednost 10-24 10-21 10-18 10-15 10-12 10-9 10-6 10-3 10-2 10-1 Prefiks deka hekto kilo mega giga tera peta eksa zeta jota Oznaka da h k M G T P E Z Y Vrijednost 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024 Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogramsekunda). definirane međunarodnim dogovorima. Sve jedinice su. Tako naprimjer. Ekinović Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica. kao što je već rečeno.

Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja (npr. nakon prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve.2. to se u dinamici posmatraju masa tijela. U dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu. pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju. što je u neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora). čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u stvarnosti. Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe. kao i sile koje djeluju na tijelo. Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na tijelo. odnosno na njegovu masu. već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa.1. Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost. Generalno posmatrano. a to je pojam mase. pravcu ili smjeru. Masa je po svojoj prirodi skalarna pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom. i to: zadaci koji se postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju kretanja koja proizvode poznate sile. odnosno silom. U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam. Osnovni pojmovi i definicije Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom sila. dinamika obuhvata upravo i taj dio. U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne vodeći računa o materijalnosti tijela. 5 . Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne. sila otpora nekog medija). Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile. za koju je neposredno vezan i pojam inertnosti tijela. Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod utjecajem sile.

odnosno krutog tijela. 2. u konačnu formu uobličio ih je Newton. ukoliko se dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti. odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. Prema tome. pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama. Ukoliko su pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela. pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično). Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je. onda se problem svodi na posmatranje kretanja materijalne tačke koja ima konačnu masu.2. 6 . pravcem i smjerom. Galilei je u svojim eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje. Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i. Osnovni zakoni dinamike Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. Također. To znači da se tijelo kreće po inerciji. uvažavajući i koristeći postignute rezultate svojih prethodnika. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela. ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski. Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim. godine. nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni. Sila je vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom. ovakvo tijelo se može smatrati materijalnom tačkom. Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi: Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile. Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi trijedri). izdvojena od ostalih utjecaja. što je slučaj kod translacije tijela. Tako naprimjer. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase potrebna je veća sila i obrnuto. Ekinović Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. tako da će se problemi koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih tačaka. Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka. ovakva tijela se mogu smatrati materijalnim tačkama (naprimjer. ustvari. Galilei i glasi: Materijalna tačka. koji se javlja zbog njegove materijalnosti. Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja. Drugim riječima. onda mora postojati neki uzrok u okruženju te tačke.DINAMIKA Vukojević. ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja.

što znači da je masa glavno mjerilo inertnosti tijela: r r r F = m1 a1 = m 2 a 2 . Ovo znači da je brzina konstantnog intenziteta (v = const ) . ona će im dati različita ubrzanja. Dakle. onda se one slažu po pravilu o slaganju sila. ukoliko na materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek r pozitivna veličina. njihova rezultanta je jednaka njihovom geometrijskom zbiru: r r n r ma = ∑ Fi . Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila. to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . Naime.3) 7 . odnosno vektora. ako na materijalnu tačku djeluju dvije ili više sila. (2. odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski konstantnom brzinom usljed inercije. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja: r r F =ma (2. r r Fn −1 r Fn r F1 r F2 r F12 r Fn − 2 Slika 1. slika 1. Djelovanje više sila na materijalnu tačku Ako na masu m djeluje veći broj sila F . i =1 (2.2. Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni sistem. Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja. Ako ista sila djeluje na dvije različite mase. onda se prema drugom zakonu dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila.1) Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom.2) Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon.

Prema ovom zakonu. 8 . koji dopunjuje zakon inercije. odnosno mase dva tijela su obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima: r a2 m1 = r . Ekinović Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja. slika 2a. a suprotnih smjerova.5) Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9. pošto je odnos konstantan: r r m=G g. slika 2. slika 2b. r (2. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće odrediti masu tijela u istim uvjetima. sistem ne mora uvijek biti uravnotežen. Pravac sile r G je okomit na Zemljinu površinu. koja je posljedica privlačne sile Zemljine teže.DINAMIKA Vukojević. Uzajamno djelovanje dva tijela b) Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka.4) Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. r F2 r F1 m1 r F2 m2 m2 r r r F1 = F2 = F r F1 m1 r r F1 > F2 a) Slika 2. od kojih je jedno izvor sile. i glasi: Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca. Pored ostalog.81 ms-2. a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji. Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije materijalne tačke. tvrdi se da za postojanje sile moraju postojati najmanje dva izvora (dva tijela). ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela. m2 a1 (2.

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 2. naprimjer: f ( x.. S druge strane. ). mase m. Naprimjer. Jednačina površine.2.. tada je veza nezadržavajuća ili jednostrana i izražava se nejednačinom. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama. z r Fn r Fn −1 m M r F1 r F2 y r Fn r Fn −1 M m r F1 r F2 0 x a) Slika 3. jednačina veze je ujedno i jednačina površine.2. slika 3a. djeluje sistem sila r Fi .3. z ) = 0 . ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila. ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu. ona nije slobodna. slika 4: b) f ( x.3. y . odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva se jednačina veze. (2. ( i = 1. z ) ≥ 0 . koja ograničava njeno kretanje poklapaju.6) Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom. y . koja nije ograničena u prostoru. jer se koordinate tačke koja se kreće i površine.7) 9 . onda se to ograničenje definira nejednačinom. slika 3b. linija). Slobodna i vezana materijalna tačka Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. odnosno linije. Pojam veze Ako na materijalnu tačku M.. ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora. (2. Ova ograničenja su obično izvedena pomoću drugih materijalnih tijela (površina. što sačinjava mehanizam veze.

10 . ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke. t = 0 (2. one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama. veza se naziva realnom. a FN . Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. ( ) Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke. dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke. veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. Međutim.8) nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama. onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. S obzirom na to da se veze u određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju. ona se naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom). jednačina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu tačku. z . y .9) U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi. Ekinović z M r Fi r r ( t) z 0 x x y y Slika 4. naprimjer: f x. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim. uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile. glasi: r r gdje je F . dok veze koje se mijenjaju u toku vremena.aktivna sila. Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. To znači da tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode. r r r ma = F + FN (2. Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena. Vezana materijalna tačka Također. dok tačka koja se kreće po liniji ima jedan stepen slobode kretanja. ona se naziva holonomnom vezom (geometrijskom).DINAMIKA Vukojević.otpor veze. Ako je kretanje tačke ograničeno vezom.

tj.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne materijalne tačke. Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce osa koordinatnog sistema. r r r r r r v.1. Diferencijalna jednačina kretanja Descartesovim koordinatama materijalne tačke u Projiciranjem diferencijalne jednačine (3. kretanje materijalne tačke određeno je izrazom r r r r F = ma = m&& . r r F ⋅i = X.1) Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t . r r (3. Jednačina (3.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku. Kretanje slobodne materijalne tačke 3. Prema Drugom zakonu. v ) . r . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3.3. r r F ⋅i = Z.1.1. 11 . 3. r r F ⋅i = Y. mase m .2.1. koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema. vektora položaja r i brzine tačke odnosno F = F (t . Ako se sa X . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku Položaj materijalne tačke M .

z ) z gdje su &&. Ekinović tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke: & & & m&& = X (t .1. y. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama 12 . && projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. z . ma B = FB . a B – binormalno ubrzanje. r B m r T s r a r N 0 Mo r F Slika 5.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T . x y z (3.3. x. z . y. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim koordinatama Ako se osnovna vektorska jednačina (3.2) Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski. z ) x & & & m&& = Y (t . a N – normalno ubrzanje. gdje su: (3. x. x. y. x. x. koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja. dio komponenti i osnovnih nezavisno promjenljivih. x. otpadaju. z ) .DINAMIKA Vukojević. N . slika 5: r r r maT = FT . ma N = FN .3) aT – tangencijalno ubrzanje. y. y & & & m&& = Z (t . y. dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora. &&. B ). z . y. 3.

a N = s = . dt 2 m v2 = FN . određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom) pravcu p o . r y r F M r r r po r ro ϕ x 0 Slika 6. Za ovaj ravninski r problem. a B = 0. slika 6.4) pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu napisati u obliku: m d 2s = FT .1. dt dt Rk Rk (3. r 13 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke: & v2 s2 dv d 2 s aT = = 2 = &&. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim koordinatama U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate. Kretanje tačke u polarnim koordinatama Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su: & && && a r = && − rϕ 2 i aϕ = rϕ + 2rϕ .5) 3.3. (3. Rk FB = 0.4.

F F F (3. a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja materijalne tačke. x y z Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom (3. Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama x = x(t ). y y z z (3.9) F= r X 2 +Y 2 + Z2 . a treba odrediti uzrok njihovog kretanja. cos β = .1. gdje su (3.DINAMIKA Vukojević.11) 14 . to jest silu. Y = m&&(t ). x x && = &&(t ).1) na radijalni i poprečni pravac. cos γ = . Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka.7) tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na koordinatne ose pravouglog sistema && = &&(t ). && = &&(t ) . 3.10) dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki: cos α = X Y Z .5. (3.6) Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema. r && && Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ + 2rϕ ) . dobijaju se diferencijalne jednačine u polarnim koordinatama: & Fr = m a r = m ( && − rϕ 2 ) . y = y(t ).8) Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa: X = m&&(t ). (3. z = z (t ) . Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja tačke. Ekinović Projiciranjem osnovne jednačine (3. Z = m&&(t ) .

C1 . z .14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti C1 . y . Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke svodi na diferenciranje jednačina kretanja. C 2 .12). y . C 3 . rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od vremena t. To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na rješavanje sistema diferencijalnih jednačina: r & & & m&& = X ( t . C 4 . Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku: (3. to će se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 . C 5 . U općem slučaju. C 6 . y & & & m&& = Z ( t . C5 . dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema: x = x (t .12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda.12) Integriranjem diferencijalnih jednačina (3. x . b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m.14) Stavljanjem početnih uvjeta (3. Ove integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja materijalne tačke. C 6 ) S obzirom na to da jednačine (3. C 2 . x . z . z ) z (3. y . x .3. kako je rečeno. C 2 . C 6 ) y = y (t . položaja tačke i njene brzine. C 4 . C 2 . 15 . z ) . z ) x & & & m&& = Y ( t . C 5 . x . x . x . C 3 . C5 . C 4 . C 6 ) . C 6 . C 5 . y . C 3 . koje opisuju slobodno kretanje materijalne tačke. y . z . C 3 . z = z (t . a treba odrediti zakon kretanja tačke. C1 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . C 2 .13) t=0 ⎧ x = xo ⎪ ⎨ y = yo ⎪z = z o ⎩ & & x = xo & & y = yo . C 4 . & & z = zo (3. C1 . C 4 . C 3 . y .

Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih osa. 3.DINAMIKA Vukojević. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 3. ova sila. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke tačke glase: x = x(t ) ukoliko je r poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku. Ekinović Konačno.1. naprimjer osa x. y i z tačke koja se kreće. slika 7. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne m&& = X = Fx . y = y(t ).2. odnosno zakon kretanja materijalne tačke u obliku: x = x(t ). x m&& = Y = 0 .2.16) i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x. 16 . Da bi materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke (3. mora biti kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja. kao i početna brzina tačke.13). r z M 0 y r F x x = x(t ) Slika 7. uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.15) Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . z = z (t ) . dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina. y m&& = Z = 0 z r (3.

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x. U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile, zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:

d 2x & x = && = f (t , x, x) . dt 2

(3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano, dobija se opći integral u obliku x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18) gdje su

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.

Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:

t=0

{ x = xo ,

& & x = xo = vo .

(3.19)

Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante (3.16) dobija konačan oblik

C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine
(3.20)

x = f ( t , xo , vo )
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:

r

x , onda će i

r && = a = const . x
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:

m
Pošto se traži zakon kretanja jednačine ostavi

& dx = X = F = const . dt

(3.21)

x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani

& dx , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Integriranjem takve jednačine dobija se

& x=
Još jednom integracijom dobija se

F t + C1 . m

(3.22)

x=

1F 2 t + C1 t + C 2 , 2m

(3.23)

što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine. Uz zadate početne uvjete u obliku:

& & t = 0, x = xo , x = xo = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni integral u obliku:

x=

1F 2 t + vo t + xo . 2m

(3.24)

Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje. U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju g = F / m = G / m , slika 8. y M

r r F =G
vo
yo 0 z x y

Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže

18

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad. Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:

y = y o ± vo t −

1 2 gt . 2

(3.25)

Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a

vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .

3.2.1.2.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose diferencijalna jednačina glasi: gdje je

x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
(3.26)

F (t ) = Fx (t ) = X .

m&& = F (t ) , x

Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

& x=∫
a još jednom integracijom:

F (t ) dt + C1 , m

(3.27)

⎡ F (t ) ⎤ x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , ⎣ m ⎦
gdje su

(3.28)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

3.2.1.3.

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna jednačina kretanja se može napisati u obliku:

19

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

gdje je

F ( x ) = Fx ( x ) = X .

m&& = F ( x ), x && u obliku x

(3.29)

Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod

&& = x

& & & dx dx dx dx dx & = =x , dt dx dx dt dx

(3.30)

jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

& & x dx =
Integriranjem ove jednačine dobija se

F (x ) dx . m

(3.31)

& x2 F (x ) dx + C1′, =∫ m 2
odnosno

(3.32)

& x = ± 2∫
ili

F (x ) dx + C1 m

(3.33)

dt = ±

dx = φ (x, C1 ) dx. F (x ) 2∫ dx + C1 m

(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se

t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 ,
a rješavanjem ove jednačine po obliku

(3.35)

x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u
x = f ( t , C1 , C 2 ) .
(3.36)

3.2.1.4.

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine & & tačke F ( x ) = Fx ( x ) = X .

20

3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:

& m&& = F (x ) . x
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku

(3.37)

m
a njenim integriranjem dobija se

& dx = dt , & Fx ( x )

(3.38)

m∫

& dx + C1 = t . & Fx (x )

(3.39)

Iz ove jednačine se može naći brzina tačke zakon kretanja tačke

x( t , C1 , C 2 ) .

& x , a njenom ponovnom integracijom nalazi se

3.2.1.5.

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom prostoru. Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine kretanja, gustine medija i oblika tijela. Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli

Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija. Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9. Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Fw koji

& m&& = G − Fw = G − cρAy 2 . y

(3.40)

21

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

0

r Fw
r G

y

y Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, && će se napisati u prikladnijem obliku y

&& = y

& & & dy dy dy dy dv & & y= = = v , y = vy = v . dt dy dt dy dy

(3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi

G dv v = G − c ρ A v2 . g dy
Uvođenjem oznake a =
2

(3.42)

G cρ A

i množenjem sa

g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
⎞ ⎟. ⎟ ⎠

v

⎛ v2 dv = g ⎜1 − 2 ⎜ a dy ⎝

Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se

− 2v
što nakon integriranja daje

dv g = −2 2 dy , 2 a −v a
2

(3.43)

1n a 2 − v 2 = −2

g y + C1 . a2

(3.44)

22

23 .3.45) a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y −2 g a2 y v = a 1− e − 2g 2 . Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na njene komponente u pravcima koordinatnih osa. r .2. izraz e a povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . što znači da se brzina padanja Povećanjem pređenog puta y → ∞. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 . 2 Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3. 3. Krivolinijsko kretanje tačke Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja. 2 a a (3.44) dobija se 1n a2 − v2 g = −2 2 y . (3. Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa. pri analizi kretanja materijalne tačke na koju djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine r r ma = ∑ Fi .46) teži nuli. dobija se vrijednost integracione konstante C1 = ln a . Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora y r r Fw nije veća od G .2. Ovo znači da tijelo ne može dostići brzinu veću od granične brzine. naprimjer: r r r r r r r r r r F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k . v ) . Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina r r r r F = F (t . pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito r zavise od istih tih veličina.

E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z .47) m&& = 0.48) Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3. & z = − gt + C 3 . 24 . na osnovu kojih se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne ose posebno. 3.47) daje & x = v x = C1 . Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru Analizirat će se kretanje materijalne tačke M. & y = v y = C2 . i da se otpor vazduha može zanemariti. C 3 = vo sin α . tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi r r ma = G .1. mase m. Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao. & zo = vo sin α Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže. C 2 = vo cos α .2. D – domet. ⎩ o & xo = 0 & yo = vo cos α . ⎪ t = 0 ⎨ yo = 0.48) dobiće se vrijednosti integracionih konstanti: C1 = 0. slika 10. Ekinović Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja. Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja. m&& = −G = − mg . (3.DINAMIKA Vukojević. x y z Prva integracija diferencijalnih jednačina (3. Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri skalarne jednačine: (3. Pretpostavlja se da na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . koja je izbačena sa površine Zemlje r početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . ⎪ z = 0. m&& = 0. penjanja.2. Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase: r h – visina ⎧ xo = 0.

pa su konačne jednačine kretanja tačke: x=0 . Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3. y = v o t cos α + C 5 .3.52) 25 .49) dobija se x = C 4 .50) Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke. 2vo cos 2 α (3.51). što pokazuje i prva jednačina u (3. y = vo cos α . moglo se još u početku izostaviti. gt 2 z = vo t sin α − . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3. 2 (3.49) z M r v r r G = mg h r vo α 0 y x D Slika 10. Kosi hitac Integracijom jednačina (3.51) Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x . 2 (3.48) dobijaju se projekcije brzina pokretne tačke na koordinatne ose: & & & x = 0. z = − gt + vo sin α . dobijaju se vrijednosti C 4 = C5 = C 6 = 0 .51) dobija se jednačina trajektorije tačke gy 2 z = y tgα − 2 . y = vo t cos α . s obzirom na to da je problem ravninski (u ravni y 0 z ). z = − gt 2 + vo t sin α + C 6 . E (3.

55) 26 . g (3. dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E tE = vo sin α . g ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = (3. slika 10. U tom trenutku će & z = 0.DINAMIKA Vukojević. Ekinović Jednačina (3. Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena jednačinu (3. U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole.51): t E u treću (3. g U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac).53) h = z max = 2 vo sin 2 α 2g . a tačka se nadalje kreće jednako ubrzano.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z . uvrštavanjem & = z = 0 ).51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko (konstantnom brzinom v o cos α ).54) Maksimalni domet Dmax Dmax 2 vo = . Prema izrazima (3. Pošto je trajektorija tačke simetrična. Iz izraza (3.49). 2g što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru. Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom ona će iznositi α=π 2 i hmax = 2 vo . domet D će iznositi 2 vo sin 2α .

FN . čija je jednačina data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku f (x . Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini. stacionarna i holonomna. 27 .57) r FN r Fn r FT r k M r F r i x 0 r r( t) r j y z x y Slika 11. z (3.3. r r r ma = F + FN . Kretanje neslobodne materijalne tačke U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke. Kretanje neslobodne materijalne tačke Iz jednačine veze (3. međutim.rezultanta vanjskih aktivnih sila. U tehničkoj praksi. Ukoliko se. y . alatne mašine. Ove površine u suštini predstavljaju veze koje primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno. vozila i slično).3. što znači da se tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama. a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje mašine (pumpe.56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća.56) tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u obliku (3. mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i ograničenim površinama. slika 11. tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. r r gdje su: F . koje ne potječu od početnih uvjeta. z ) = 0 .reakcija veze.

Fnz .60) r r r r r d 2r v m 2 = ma = F + Fn − μ Fn . r r v FT = − μ Fn . FTx . y . z i šest reakcija: Fnx .63) koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x. y .DINAMIKA Vukojević. a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i suprotnog smjera. to njene koordinate moraju zadovoljiti uvjet (3.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x. dt v (3. FTz . diferencijalna jednačina kretanja tačke (3. dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u skalarnom obliku: m&& = Fx + Fnx + FTx x m&& = Fy + Fny + FTy y .56): f x. ( ) Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k . 28 . Ekinović Ukoliko je površina hrapava. v Prema tome. (3. z = 0 .60) projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema.58) r r Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja. FTy .62) m&& = Fz + Fnz + FTz z Sistem jednačina (3. ∂z ∂x ∂y (3. y.59) r r r r ma = F + Fn + FT ili (3. Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom.61) Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3. to se može pisati u vektorskom obliku r r r FN = Fn + FT . Fny . z ) . tada reakcija veze tangencijalnu i normalnu: r FN ima dvije osnovne komponente. (3.57) dobiće oblik: (3.

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Kako je normalna komponenta reakcije veze se iz kolinearnosti vektora r Fn i grad f može pisati: r Fn usmjerena u pravcu normale na površinu.64) λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator). dt dz dt (3. z . Projiciranjem vektorske jednačine (3.68). ∂z ∂x ∂y (3.68) Diferencijalne jednačine (3. gdje je (3. Fnz = λ . koji općenito zavisi od koordinata x. y i z .67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne jednačine: m&& = Fx + λ x F ∂f −μ n ∂x v F ∂f −μ n m&& = Fy + λ y ∂y v F ∂f −μ n m&& = Fz + λ z ∂z v dx dt dy . zajedno sa dopunskim jednačinama f x .65) što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine: Fnx = λ ∂f ∂f ∂f . Fn i λ . ⎜ ∂x ∂y ∂z ⎟ ⎠ ⎝ Rastavljanjem (3.3. koje se odnose na realnu vezu.67) Jednačina (3.66) Na osnovu ovoga. z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet ( ) nepoznatih x . y . diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom smislu dobiće oblik m r r r r d 2r v = ma = F + λ grad f − μFn . Fny = λ . v dt 2 (3.67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste. y . r Fn na vektorske komponente dobiće se r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞ Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜ i + j + k ⎟. 29 . to r Fn = λ grad f .

grad f ) = − . dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate veličine x .72) ∂f ∂f ∂f df ∂f & & & = = 0. Ekinović U slučaju idealne veze.74) r ∂f v ( grad f ) cos (v . z . y .DINAMIKA Vukojević. ∂t Odavde je (3. tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine f ( x . (3. iz izraza (3.t ) = 0 . (3. prvi izvod ove funkcije će biti (3. Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi r Fn = λ grad f .69) f (x .73) r ∂f v grad f + = 0. U slučaju zadržavajuće promjenljive (nestacionarne) veze.70) odakle se dobija intenzitet reakcije jednak 2 2 2 Fn = Fnx + Fny + Fnz = λ grad f .68) dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku: ∂f ∂x ∂f m&& = Fy + λ y ∂y ∂f m&& = Fz + λ z ∂z m&& = Fx + λ x Uz datu jednačinu veze . (3. z i λ . y . z ) = 0 . y . ∂t 30 .71) Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ). x+ y+ z+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku (3. Pošto koordinate zavise od vremena.

a (grad f ) je 2 r r rr ∂f v cos (v . (3. y . y . z ) = 0 y 0 x r r ( t) Slika 12.75) Skalarni proizvod u (3. 2 2 f (x . intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi (grad f ) = ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ + ⎛ ∂f ⎞ . odnosno kada je jednačina veze nuli: r v grad f = 0 . slika 12.3. Ortogonalnost vektora r v i grad f 31 . pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak U slučaju dvostrane stacionarne veze. z ) = 0 . kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine na pravac gradijenta. izostaje r član ∂f ∂t . ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ Dakle. odnosno brzina pokretne tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine). DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE odnosno gdje je r n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta. z grad f M r v f ( x. n ) = v n = v n = − ∂t (grad f ) . Druga projekcija brzine koja leži u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora. odnosno na pravac normale površine.

odakle se deriviranjem dobija r r d ( grad f ) (3. = x y z 2 dt ∂x ∂y ∂z što se može pisati u obliku (3. vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj ravni. U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze.73) derivira po vremenu. y. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju. vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza. s tom razlikom što se u njemu ne pojavljuju izvodi po vremenu. odnosno & & & D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x. ____________________________________________________________________________ (*) Literatura D.Rašković t D2 ( f ) = r ⎛ ∂2 f ⎞ ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f & & && && &&⎟ & x + 2 y + 2 z + 2⎜ xy + xz + yz ⎟ + 2 ⎜ ∂x∂y ∂x ∂y ∂z ∂x∂z ∂y∂z ⎠ ⎝ ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f & & & + 2⎜ z⎟ + x+ y+ ⎜ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟ ∂t 2 ⎝ ⎠ 32 . t (3. dt r Jednačina (3. pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i r vektor ubrzanja a . (3.77) Jednačina (3.80) pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) .78) v grad f = 0 .79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze i on se može pisati slično (3.79) a grad f + v =0 . z . Dakle. Drugim riječima. Ako se izraz (3. Ekinović Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. dobiće se uvjet d 2 f ∂f ∂f ∂f t && + && + && + D2 ( f )(*) = 0 . zadovoljen je uvjet r (3.76) r t a grad f + D2 ( f ) = 0 . tj.DINAMIKA Vukojević.77): r a grad f + D2 ( f ) = 0 .77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna sa gradijentom površine.

y .1. z ) = 0 z r Fn1 M r Fn 2 r r ( t) 0 x f1 ( x . može se napisati u obliku r r r r r r d 2r ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 . y . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi. f 2 (x . z ) = 0 .83) 33 .2 = 0 (3. 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"): r v grad f 1.81) f 2 (x . y . slika 13. Njena jednačina. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 3. y . odnosno jednačina veze. dt (3.3. dobija se iz presjeka jednačina površina f1 (x . r Fn (3. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u Descartesovom koordinatnom sistemu. z ) = 0 y Slika 13. z ) = 0 i i predstavlja trajektoriju tačke. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji Reakcija idealne veze iznosiće r r r Fn = Fn1 + Fn 2 . odnosno glatkoj nepokretnoj krivoj liniji.82) I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo kretanje ( f 1.3.

Rješenje. koji služi za razbijanje troske. diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u ovom slučaju biće r r n r r r ma = ∑ Fi = S + G . Prema drugom Newtonovom zakonu. slika 3. Ekinović r a grad f 1. && ε =ϕ R x r G 0 0 r && x 0 r S 0 0 r r G = mg Slika 3. Primjeri Primjer 1. r 3. Projiciranjem ove jednačine na osu (a) x .1.DINAMIKA Vukojević.2.4. Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const . Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći.2 ) = 0 .1. (3. dobiće se m&& = S − G . x (b) i =1 34 .2. ako je sila kidanja užeta Sm . proizvoljno usmjerenu prema gore.2 + D2 ( f1. Malj težine G. podiže se pomoću čeličnog užeta koje se namotava na vitlo poluprečnika R. Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm . odnosno ležati na zajedničkoj tangenti obje površine. a njegovo djelovanje zamijeniti odgovarajućom silom S . slika 3. Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom mase m. Slika 3.84) Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina.

maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz r ⎛ Rε ⎞ ⎟. Posmatraće se jedan segment rude na traci mase jednačina kretanja ove mase biće m . nagiba α prema horizontali. slika 3. Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se kida uže. slika 3. g + Rε (h) Primjer 2. tako da je ubrzanje malja (c) && = auž = R ε . Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj. S = Gm ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ odnosno (g) Gm < Sm g .4. dobija se (d) mRε = S − mg . Beskonačna traka A . S = mg + mRε = mg ⎜1 + ⎜ g ⎟ ⎠ ⎝ (f) ⎛ Rε ⎞ ⎟ < Sm . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda ne bi skliznula sa trake. prenosi rudu do bunkera B x krećući se konstantnim ubrzanjem && . x Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka Ftr = μ mg cos α Iz (a) i (b) se dobija (b) (c) μ mg cos α = m&& + mg sin α . odnosno auž = aT = Rε . odnosno (e) Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od težine malja G = mg .3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε . x Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b).3 ? Rješenje. tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka jednako tangencijalnom ubrzanju vitla. Dakle. Diferencijalna (a) m&& = −mg sin α + Ftr . x 35 .

Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose uvjeti glase: 0 x .5. α Primjer 3. Rješenje. U potisnoj peći za zagrijavanje gredica. x 0 = v0 . dovođenje gredica na pogonske kotrljače ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α. 36 . Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme ravni.DINAMIKA Vukojević. slika 3. α mg cosα Slika 3. g cos α (d) ukoliko je poznat koeficijent trenja Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake između rude i trake.4. što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno μ= && x + tg α . slika 3.5. Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data r početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ . Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao materijalna tačka mase m .3. Ekinović A mg sin α r && x r α G r Ftr x α B 0 Slika 3. tako da u tom slučaju početni t = t 0 = 0. & x 0 = 0.

Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija r r podloge) i Fμ ( Ftr = μFN . dobiće se dvije (b) (c) m&& = mg sin α − Ftr x 0 = mg cos α + FN Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge FN = mg cos α .5. Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi r r r r ma = G + FN + Ftr Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema skalarne jednačine: (a) 0 x i 0 y .6. m&& = mg sin α − μ mg cos α x (e) (f) && = g ( sin α − μ cos α ) x 37 . slika r 3.6. Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se: (d) odnosno. Na tačku još djeluje aktivna sila težine G . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka. r a x r Ftr r G r FN r a r v α x Slika 3. y 2 y 0 1 3 4 r G α Slika 3.sila trenja).3.

x 38 . Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan. poluprečnik bubnja r . r Osnovni podaci: teret težine G .DINAMIKA Vukojević. može se prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja r r r r r ma = G + S + FN + Ftr Projiciranjem u pravcu ose (a) x dobija se m&& = −mg sin α + S − Ftr x (b) (c) Pošto je Ftr = μFN = μ mg cos α i && && = r ϕ = ra . između skipa i strme ravni je μ . 2 (i) strme ravni i koeficijenta trenja μ . dok se brzina ne ustali. kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo . Kako se vidi. Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim dodacima pomoću kolica (skipa). slika 3. koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α . a još jednom integracijom dobija se zakon puta (g) x = g (sin α − μ cos α ) t2 + C1t + C 2 . za zadate početne uvjete..7. što daje C1 = v 0 i C 2 = 0 . slika 3. Dakle. ugla nagiba α Primjer 4. zakon kretanja gredice niz strmu ravan glasi x = v o t + g (sin α − μ cos α ) t2 . 2 (h) Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete. sila u užetu r S . Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 . koeficijent trenja Rješenje. Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi. Najveće opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica.8. Ekinović Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku & x = g (sin α − μ cos α ) t + C1 .

& ϕ& r S r 2 1 x y 5 r S 3 r FN r && x α r S 4 r Ftr r G α mg sin α α r G Slika 3. ako tačka u trenutku t 0 ima x 0 r & & = y 0 = 0. pri čemu su A i ω konstante.9. g & && & Kada se brzina užeta ustali x = const . onda je i ϕ = const . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog zakona dinamike r r r ma = G + F . (a) što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine: 39 . Rješenje. Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE to je ili S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d) (e) S = G sin α + μ G cos α + G ra . x 0 = y 0 = 0 . mg cosα Slika 3. Tada će se uže rasteretiti. odnosno ϕ = 0 .7.8.3. pa će treći član u jednačini (e) otpasti. Primjer 5. slika 3. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose.

(d) & y = − gt + C 2 . C 2 = C3 = C 4 = 0 . U početnom položaju r tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . ⎨ & & ⎩ x0 = y 0 = 0 .DINAMIKA Vukojević. Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni. 40 .10. mase m . sin ω t + 2 ωG ω G y=− gt 2 2 Primjer 6. Ekinović y m&& = A sin ωt x m&& = − mg y Mo (b) (c) x M Prva integracija ovih jednačina daje: 0 r F & mx = − A r G ω cos ω t + C1 . a nakon druge integracije dobija se Slika 3. Materijalnu tačku M . privlače dva nepokretna centra 01 i 0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 . gdje je k = const. (e) gt 2 y=− + C2t + C4 . C1 = A ω . mx = − A ω2 sin ω t + C1t + C 3 . 2 Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta: t0 = 0 što uvrštavanjem u (d) i (e) daje ⎧ x0 = y 0 = 0. Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . (f) Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su: x=− Ag Ag t.9. slika 3.

r O1 M = r1 .. tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu: r r F1 = − mk 2 r1 . pa se jednačina (a) može pisati u r r m&& = −2mk 2 r . r r r r r r r r ma = m&& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) r y (a) y r v0 r F1 M0 M r F2 x M 0 v0 a r r r1 M r r2 a x r r 01 0 02 01 a 0 Slika 3. y && + 2k 2 y = 0 .11. Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi r r F2 = − mk 2 r2 . r OM = r . r (b) Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se: odnosno m&& = −2mk 2 x. x m&& = −2mk 2 y. to je r1 + r2 = 2r .11. Kako su obliku: r r r r r r r r r r1 = ai + r i r2 = −ai + r . y (c) (d) Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su: 41 . Ako se definiraju vektori. slika 3. r O2 M = r2 . 02 Slika 3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje.3.10. x && + 2k 2 x = 0.

Konačne jednačine kretanja tačke M su: x= Eliminacijom parametra vo ω sin ω t i y = a cos ω t . Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku. y 0 = a t=0⎨ 0 & & ⎩ x0 = v0 .DINAMIKA Vukojević. A2 = v0 ω . a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . & y = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t Izvodi ovih jednačina su: (f) Uvrštavanjem početnih uvjeta ⎧ x = 0. Kretanje će se posmatrati u dvije faze: a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi. z 42 (a) . A2 . slika 3. dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti (g) A1 .pozitivna konstanta. b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje. (i) t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine 2k 2 2 y 2 x + 2 = 1. v . B2 = 0 .12. (e) ω 2 = 2k 2 . slika 3. Ekinović x = A1 cos ω t + A2 sin ω t y = B1 cos ω t + B2 sin ω t gdje je . 2 vo a (j) Primjer 7. Rješenje. Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vazduha r vo . B2 : (h) A1 = 0. ako je otpor Fw = mkv 2 . & x = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t . k . gdje je m -masa tijela. B1 = a.brzina tijela u nekom trenutku.13. y 0 = 0 u jednačine (e) i (f). slika 3. B1 .12.

Slika 3. dobija se dv dz = − g − kv 2 . z 0 = 0. z 0 = v0 . DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Projiciranjem (a) na z osu dobija se odnosno m&& = −mg − mkv 2 . Uz početne uvjete C1 = ln g + kv0 ( 2 ) .13.12. dt dz odnosno (d) v dv = − g − kv 2 . dz Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina vdv . dt (b) (c) & S obzirom na to da je z = v . z && = z & dz = − g − kv 2 .3. (g + kv 2 ) = −dz a njenim integriranjem (e) ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 . z 0 (f) r r a = && z r v r G r Fw z r Fw r G z r r a = && z H max r v0 0 z Slika 3. dobija se vrijednost integracione konstante 43 . što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke & t = 0.

z 0 = 0 . ⎜ 2k ⎝ g ⎟ ⎠ (h) b) U drugoj fazi kretanja. pri čemu joj je početna brzina v0 = 0 . dobija se visina penjanja u iznosu H max = z max = 1 ⎛ k 2⎞ ln ⎜1 + vo ⎟. Uz početne uvjete (n) & t = 0.13. z što daje odnosno (i) (j) (k) m&& = mg − mkv 2 . (g − kv 2 ) = dz Integriranjem ovog izraza dobija se (m) ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi r r r r ma = m&& = G + Fw . z 0 = 0. Dakle. ako se u jednačinu (g) stavi v = 0 . Ekinović z= (g) Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. slika 3. dobija se vrijednost integracione konstante D1 = ln g . Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje. tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi 44 . dt dz (l) odnosno v dv . ln ⎜ 2k ⎜ g + kv 2 ⎟ ⎝ ⎠ Vukojević. tačka slobodno pada sa visine H max .DINAMIKA 2 1 ⎛ g + kvo ⎞ ⎟. dt dt Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije dv dz = g − kv 2 . z && = z & dz dv = = g − kv 2 .

tako da njene koordinate zadovoljiti jednačinu (a): x B = a. 2 2v0 cos 2 α (a) Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji. odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A do B kretala bez dodirivanja cijevi. koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize tečnog čelika.3. Takođe. odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na mjestu B.14. kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. ⎟ ⎠ (p) (r) Primjer 8. Vazdušna pošta. cijev treba imati oblik putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru. Date su dimenzije a i h . Rješenje. slika 3. ⎞ ⎟. 2 2vo cos 2 α 45 . r Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o. slika 3. Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu zakrivljenja.15. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i povećane buke. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke. ln ⎜ 2k ⎜ g − kv 2 ⎟ ⎠ ⎝ (o) H max dobija se iz H max = što daje 1 ⎛ g 1 ⎛ k 2⎞ ln⎜ ln ⎜1 + vo ⎟ = z1 = ⎜ ⎟ 2k ⎜ g − kv12 2k ⎝ g ⎠ ⎝ v1 = vo kv 2 1+ o g . y B = h trebaju (b) h = a tg α − ga 2 . a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina parabole oblika y = x tgα − gx 2 . Jednačina putanje tačke pri kosom hicu. koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim pritiskom. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE z= Brzina nakon pređenog puta 1 ⎛ g ⎞ ⎟.

DINAMIKA Vukojević.14. a Slika 3. Kad patrona dođe u tačku B imaće gt 2 y = vo t sin α − 2 (f) x B = a . 2 vo vo (c) Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju. pa je vrijeme t = T 46 . U tački B koja ima x B = a nagib iznosi tg β B = tg 45 0 − 2 ga 2 ga = 1− 2 2 0 2v cos 45 v0 2 0 (e) Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja: x = vo t cos α . Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x tg β = 2 gx dy = tgα − 2 dx 2v0 cos 2 α detalj A (d) y y detalj A 1 B r vB β x β 2 α 0 r vo α h x A 0 Slika 3.15. Ekinović Za α = 45o dobija se h=a− ga 2 a 2 = 2 (vo − g a ) .

Rk 0 (c) 47 . Odrediti pritisak tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0. Mo r FN yo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na konačnom pomjeranju M o 0 slijedi (b) r v x 0 mv 2 = m g yo . 2 r G Slika 3.3. ⎟ ⎠ 1 (i) M o ( xo . Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže A = m g yo . (a) Ovaj rad. Tačka je počela r početnom brzinom vo = 0 . [ ] 1 (h) Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz jednačine (g) dobiće se ⎛ 2 2a 2 g 2 v B = ⎜ vo − 2ag + 2 ⎜ vo ⎝ Primjer 9. ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i krajnje tačke. Po glatkoj paraboličnoj površini kretanje iz položaja ⎞2 ⎟ .16. Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom početku 0. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE T= Brzina patrone u tački B biće a . y o ) y = a x 2 kreće se tačka mase m. Rad otpora veze r FN je jednak nuli jer je ta sila y okomita na pravac pomjeranja. Rješenje. slika 3. vo cos α (g) & & v B = x 2 (T ) + y 2 (T ) 2 . kako se vidi.16. Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz jednačine ma N = mv 2 = FN − G .

pa će biti [ ]. 3 2 (e) Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax . Ekinović što uz (b) daje FN = mg + Poluprečnik krivine nalazi se iz 2 m g yo . 1 2a (g) 48 . 2a Reakcija veze. to je za x = 0 (u najnižem položaju) (f) Rk 0 = 1 . y ′′ = 2a . odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće FN = mg + 2 m g yo = mg (1 + 4ay o ) .DINAMIKA Vukojević. Rk 0 (d) 1 2 Rk = 1 + ( y ′) y ′′ y ′ = 0. y ′′ = 2a .

2) Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se integriranjem: 49 . potrebno je uvesti nove veličine.1. ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih jednačina. F .1) Kada je sila promjenljiva veličina. odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt naziva se impuls sile r I: r r gdje su: I . posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt : r r dI = F dt .2.impuls sile. što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve. Δt – vremenski interval. Uvod Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike. Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni problemi. r r I = F Δt . U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne materijalne tačke.4.sila. količina kretanja. To su: impuls sile. odnosno pojmove. (4. rad sile i kinetička energija. 4. (4. Impuls sile Djelovanje konstantne sile na tačku. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. moment količine kretanja.

t1 t2 I z = ∫ Fz dt . a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa: r r r r I R = I 1 + I 2 + .7) r F na ose Descartesovog koordinatnog sistema. j = y . Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls.3) Dakle. a po intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F . t1 t2 (4..9) kg m = kg ms −1 . U SI-sistemu. i = x . Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je (4. I Ovdje su Fx .3. Količina kretanja materijalne tačke Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v . (4. I I ( ) ( ) (4. s 50 . t1 t2 I y = ∫ Fy dt ..4) jedinicu kg gdje su I x = ∫ Fx dt .8) 4. a jednaka je proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: r r r r K = m v. koji djeluje na istu materijalnu tačku u istom vremenskom intervalu.5) Intenzitet impulsa iznosi 2 I = I x2 + I y + I z2 . k = z . Fy i Fz projekcije sile ( ) r r I r r I cos ∠ I . (4. cos ∠ I . impuls sile ima mjernu r m s = kgms −1 . t1 t1 (4. (4. Ekinović r t2 r t2 r I = ∫ dI = ∫ F dt . + I n .DINAMIKA Vukojević.6) dok su koeficijenti pravca r r I cos ∠ I . s2 r Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog sistema u vidu: r r r r r r r I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k .

14) Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.10) Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se: r r odnosno r r r r dv d (mv ) dK r n r ma = m = = = F = ∑ Fi .14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine u obliku: K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi i =1 n n K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi . i =1 (4. Projiciranjem vektorske jednačine (4. i =1 dt dt dt r dK r =F .15) K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi i =1 n gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa impulsa djelujućih sila.4.13) ili r r r K 2 − K1 = I . dt (4. izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku. Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4. (4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Zakon o promjeni količine kretanja. i =1 (4. r I od n pojedinačnih 51 .12) Dakle.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu od t1 do t 2 dobija se: t2 t1 r t2 r dK = ∫ F dt ∫ t1 (4.11) (4. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta r F svih sila koje djeluju na nju r r n r ma = F = ∑ Fi .

Moment količine kretanja (kinetički moment) Moment količine kretanja (kinetički moment. količine kretanja Na osnovu jednačine (4. Ekinović r ΔK . zamah) je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili osu. slika 14.15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene z r r K1 = mv1 M r r M t 2 K = mv 2 2 r r K1 = mv1 r r ΔK = I r r K 2 = mv2 M t1 0 x r r r r ΔK = K 2 − K1 = I y Slika 14. odnosno impuls I može se r r r odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK . kreće se po inerciji. tokom cijelog vremena trajanja kretanja. odnosno (4.16) Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski zbir jednak nuli n r r F = ∑ Fi = 0. tada iz jednačine (4. tj. odnosno konstantnom brzinom r v = const . dt r mv = const . Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja Zakon o održanju količine kretanja. 52 . Priraštaj količine kretanja ΔK . 4.DINAMIKA Vukojević. odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu tačku u vremenskom r r intervalu od t1 do t 2 .12) slijedi: i =1 r d (mv ) = 0.4.

to će njegov prvi izvod iznositi: r r r dL0 d r r dr r r dK r ×K = = ×K + r × . prema izrazu (4.17).18) r r dr r Pošto je vektor = v kolinearan sa K .17) definiran kao vektorski proizvod. slika 15. a njen položaj je u odnosu r r na pol 0 definiran radijus-vektorom r .17) r r r r znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od koju obrazuju radijus vektor r i vektor K . vektor koji je usmjeren normalno na ravan r L0 r r M 0F r i x r F r k 0 r r K = mv v v m r r r j y Slika 15. z Moment količine kretanja je. dt dt dt dt ( ) (4. Kako je moment količine kretanja prema izrazu (4.4.18). (4. njihov vektorski proizvod je jednak nuli. koristeći (4.12). tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0 r r r r r L0 = r × K = r × mv . Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja Zakon o promjeni momenta količine kretanja. Ovo kretanja kazaljke na satu. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile iznositi: r r F i ima brzinu v . pa će dt izraz (4. dobiti konačan oblik: 53 . pri čemu formiraju desni trijedar.

Zakon o održanju momenta količine kretanja.20) slijedi: r r r r r r dL0 =0 dt ili (4. on se može razložiti u tri komponente u Descartesovom koordinatnom sistemu: r r r i j k r r r r r d r d & & & & L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z . M z – statički momenti sile za pripadajuće ose.19) može napisati u obliku r r r r r & L0 = r × F = M 0F . Fy i Fz . Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli.22). (4. Iz izraza (4.21) odnosno.22) gdje su M x .22) dobijeni su korištenjem odnosa (4.24) 54 . (4.DINAMIKA Vukojević.23) r L0 = const. Izrazi na desnoj strani jednačine (4. koji glasi: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu). dt dt (4. (4. to se izraz (4.20). dt dt & & & mx my mz dL d & & & L0 x = 0 x = [m ( yz − zy )] = yFz − zFy = M x . Ekinović r r dL0 r r dK r r & = L0 = r × = r ×F. L0 y = dt dt dL d & & & L0 z = 0 z = [m ( xy − yx )] = xFy − yFx = M z .20) Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor.19) dt dt r r r Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0. M y .11) između izvoda količine kretanja mv i sile F koja je razložena na komponente Fx . odnosno (4. onda iz izraza (4. dt dt dL0 y d & & & = [m (zx − xz )] = zFx − xFz = M y . njegove projekcije su: (4. slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja.

r r L0 je konstantnog pravca i intenziteta. FT . što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0 4. utječe samo komponenta FT . odnosno na brzinu tačke M .4. r r T (s ) M0 M1 r F M2 Slika 16. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Dakle. kinetički moment ne mijenja svoj položaj. ds . r očito je da na kretanje. u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0. ali ne i pravca kretanja. Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina: r dA = F ds . gdje su: F . Rad sile Prema izrazu (4. dok je rad normalne komponente jednak nuli.25). slika 16. 55 .aktivna sila.T ( ) r FT r FN r N ili dA = FT ds . .25) r r dA = F ds cos ∠ F .elementarno pomjeranje. sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke (tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom. Rad sile na tijelo manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela. Rad sile Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.projekcija sile na pravac tangente. Geometrijskim rastavljanjem sile r r r r F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni. odnosno: (4.5.

DINAMIKA Vukojević.26) r Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku elementarni rad u analitičkom obliku: r r r r r r r r dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za r r dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz .28) 56 . dt dt (4. Drugim riječima. da je jedinični vektor tangente T = ds a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad: r r r r r r dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F . (4. Fy i Fz – projekcije sile r F na pravac koordinatnih osa. izvod rada A po vremenu t daje snagu P : r r rr dA F dr P= = = F v. T = FT ds . izraza. gdje je dr . (4. To je rad koji izvrši sila intenziteta ( ) 1 N na 4.elementarni priraštaj radijus-vektora položaja.27) gdje su: Fx . Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . Ekinović U vektorskom pristupu određivanja kretanja. Snaga Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena.1. poznatog iz kinematike. elementarni rad se može definirati u vidu r r dA = F dr . pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) . Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem r r dr r r . što daje dr = T ds .5. Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se dobija pomoću izraza: r A= M2 M1 ∫ (F dx + F x y dy + Fz dz ).

2 = M2 M1 ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z M1 M2 z2 = −G (z 2 − z1 ) . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Snaga je skalarna veličina.30) Dakle.4. slika 17.kilovat: 1 kW = 1000 W J . 57 .27). pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 . sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim. s 4. rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. z 2 − z1 = ± h . Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna. Y = 0 . Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 .5.2. težine G . Rad sile Zemljine teže Koristeći izraz (4. sila r teže vrši rad. predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 .29) 1 gdje z 2 − z1 . a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 Često se koristi veća jedinica za snagu . z M2 M1 r G z2 y 0 x z1 Slika 17. (4. Općenito. tj. rad sile Zemljine teže je: A1.2 = ± G h (4. Z = −G . pa je rad: A1. Rad sile Zemljine teže r Ako se tačka M .

Rad sile opruge Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 .31) 58 . slika 18. koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za jediničnu dužinu.5. A = ∫ c z dz = c z1 z2 z2 2 z2 = h z1 = 0 = c h2 F h = . pa je elementarni rad odnosno ukupan rad dA = c z dz . Fz = c z . Fy = 0 . 0 F 0-0 h r F z1 = 0 Fmax = c h z r F z z2 Slika 18. Usljed djelovanja sile r F opruga će se rastegnuti za dužinu h . 2 2 (4. Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom proporcionalnosti). Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z .3. nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu r h . Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su: Fx = 0 . Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m . Ekinović 4.DINAMIKA Vukojević. Rad elastične sile Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana.

4. Rad sile trenja. Kretanje tačke po hrapavoj površini Kako je ranije rečeno.32). 4.masa tačke.5. a v . 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ . gdje je μ – koeficijent trenja. ( ) (4. smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M . Veličina deformacionog rada predstavljena je na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z . Rad sile trenja klizanja r r Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v .6. zavisi od pređenog puta.4. a Fn . d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . što znači da sila trenja nije konzervativna sila.normalni pritisak. mv 2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. Kinetička energija materijalne tačke Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko gdje je m .32) M1 M1 M1 Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje ds .4. kako se vidi iz izraza (4. pa će rad sile trenja iznositi: M2 M2 r r M2 r r A1. slika 19.intenzitet brzine tačke. z r Fμ M1 r Fn M r r ( t) 0 x r G M2 r v y Slika 19. Ek = 2 59 . Na nju djeluje sila trenja Fμ = μ Fn .

Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 . gustine. ⎜2⎟ ⎝ ⎠ Kako je dobija se n ⎛ mv 2 ⎞ ⎟ = d Ek = ∑ d Ai . Ekinović Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke. ubrzanja. naprimjer. Potencijalno polje sile Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem. dt i =1 što daje r r ⎛ dr ⎞ r r n r r n m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi . Skalarna polja su. dok su vektorska polja polje brzine. sile i tako dalje. 4.DINAMIKA Vukojević.7. d⎜ ⎜ 2 ⎟ i =1 ⎠ ⎝ (4. i =1 n (4. kada su brzine na krajevima intervala v1 i v2 . ⎝ dt ⎠ i =1 i =1 ⎛ v2 ⎞ r r v dv = d ⎜ ⎟ . polje temperature.34) Izraz (4.33) Dakle. dt i =1 Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r : r r dv r n r r m d r = ∑ Fi d r . Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska. 60 . poći će se Drugog zakona mehanike: r n r ma = ∑ Fi i =1 ili m r n r dv = ∑ Fi .34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu. pritiska i slično. diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku. postoji skalarno i vektorsko polje. dobija se: Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 .

7. y . z ) .2. y . (4.t ) .t ) .36) tada je jednačinama (4. Y = Y ( x . y . z ) ∂U ( x. odnosno sistema. dakle: X = X (x . Z = Z ( x . Fy = Y i Fz = Z na ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x . odnosno r r r F = F (r ) .37). z . Naprimjer.35) Polje sile definirano izrazima (4. ∂x ∂y ∂z (4. (4. sila se može napisati u vektorskom obliku: 61 . U konzervativnom (potencijalnom) polju. odnosno X = ∂U ( x. z ) . Y= . Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X .4.36) definirano nestacionarno polje sile. Z = Z (x . odnosno ako vrijedi: X = X ( x . z .35) naziva se stacionarnim.7. Funkcija sile Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x. sila Zemljine teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile. Y = Y (x . z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sile r F na pripadajuće ose. y . Polje sile Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru. već samo od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke. z ) naziva se funkcija sile. y. y . Z= . y . z . a polje sile za koje se postoji funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema.37) Ovakva skalarna funkcija U ( x. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 4. U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile.t ) . y. Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t . z ) . y . Prema izrazima (4. y i z . r 4. z ) . y. y. z ) ∂U ( x.1.

razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje i ne zavisi od pređenog puta. Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi r 62 . Ekinović r ∂U r ∂U r ∂U r F= i+ j+ k = grad U = ∇U . Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4. 2 = M2 M1 ∫ dU = U 2 − U1 . ∂x ∂y ∂z (4. Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u M 2 iznosiće A1. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli. ako se izrazi (4.DINAMIKA Vukojević.38) ako je poznata konzervativna sila F ( x.39) (4.7. Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4. gradijent funkcije sile U ( x.38) Dakle. z ) .40) dobiće se: dA = ∂U ∂U ∂U dz = dU . 4. y .38) predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika r ∇= Rad sile r r F na elementarnom putu dr iznosi: r r dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz .3.37) uvrste u (4. Uvjeti konzervativnosti sile Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile.42) Rad konzervativne sile jednak je. y. z ) je sila F . Stoga je potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile. (4. jer se početni i završni položaj napadne tačke sile poklapaju. dy + dx + ∂x ∂y ∂z (4. dakle.41) Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije sile. ∂ r ∂ r ∂ r i+ j + k. ∂x ∂y ∂z (4.40) odnosno.

7. pri čemu je odnosno r rot F = 0 . y1 ... Fn .. odnosno koordinata tačaka: E p = f ( x1 . z1 .. ∂z Z r i r ∂ rot F = ∂x X r j ∂ ∂y Y (4. (M n )o .. Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na nulti položaj.. Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o .4.45) 63 . zn ) .. r k ∂ . jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli.. M n nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila F1 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE r F = grad U = ∇U . (M 2 )o .43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se: r ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 .44) 4.. to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema.. (4. F2 . Diferencijalni operator (4.4.. Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj.. xn . M 2 . yn . Iz ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja.... pa vektorskim množenjem izraza (4. Potencijalna energija Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 .43) ∇= ∂ r ∂ r ∂ r i+ j+ k ∂x ∂y ∂z ima vektorske karakteristike. Odavde se može postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je r ∇× F = 0..

rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 . (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji (M 1 )1. 2 = E p1 − E p 2 .47) Prema jednačini (4... Slično ovome. pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj. Prema tome. (M 2 )0 .. (M n )1 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 . slika 20: A1.... (M n )2 jednak je razlici potencijalnih energija u ova dva položaja. (M n )1 u položaj (M 1 )2 .... (M 2 )2 .. Interpretacija potencijalne energije Shodno ovome... (4. (M n )0 jednaka nuli E p0 = 0 . rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju iz položaja pomjeranju iz položaja (M 1 )2 .... Također..42).. dobiće se: A1. Ekinović Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom nultom položaju (M 1 )0 . (M1)2 z (M1)1 (Mn)2 (4.0 = E p1 − E p 0 .. rad sila polja na sistema u drugom položaju E p 2 . ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim položajima na način: 64 . (M 2 )2 .. (M 2 )1 .46) (M2)2 r F1 r F2 (M2)1 (Mn)1 y r Fn 0 x Slika 20. (M 2 )1 .DINAMIKA Vukojević..

. 0 = U 0 − U1 . (4. može se pisati: (4.50) što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije.48) E p1 = U 0 − U1 Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 .. Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p . 65 .51) E p ( x. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE A1..47) i (4. n . n . i na njoj.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 . z ) = C = const. ∂yi ∂yi ∂E p ∂U =− .. ∂xi ∂xi ∂E p ∂U =− . ∂zi ∂zi i = 1. U1 → U ) dobija se: ∂E p ∂U =− .37). jednake parcijalnim izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa negativnim predznakom.. (4. Yi = − p .49) Ako se uzmu u obzir izrazi (4. slika 21. što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina. leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.5. Jednačina ekvipotencijalne površine je (4. y. Konstanta C može imati različite vrijednosti. koja u konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema. 4.. dakle. ∂zi ∂xi ∂yi i = 1.. Koristeći jednakost izraza (4.4. Z i = − p . dobiće se: Xi = − ∂E p ∂E ∂E .7. Ekvipotencijalne površine Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu (konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom..

z ) = C n E p ( x .46) i jednak je nuli jer su M i i M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini: ' ΔAM i M i′ = E p − E p = 0. posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i . y.53).. 66 .52) S druge strane. M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4. y ..53) S obzirom na to da u jednačini (4. z ) = C1 r F1 M 1′′ 0 x Slika 21. z ) = Ci E p ( x.2. Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi: r r ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi .DINAMIKA Vukojević. ( ) (4. Ekinović z r Mn F n r M i Fi M1 ′ Mn M i′ M 1′ E p ( x. n . i = 1. Ekvipotencijalne površine y Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu površinu. ' (4. y . ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4.52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli. M i M i' . Na osnovu ' (r ) ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu površinu u posmatranoj tački. to znači da treba biti cos ∠ Fi .. po svojim ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila..

(4. p p Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila smanjivanja potencijalne energije.56) Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile. pa će se stoga detaljnije razmotriti u narednom tekstu.55) ( ) što daje E ′ > E′′ . u pravcu ′ ′ sile. r F konzervativnog polja usmjerena u pravcu Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja. M 1′M 1′′ . Zbog toga Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje. (4. Projekcije sile G na X =− ∂E p ∂x = 0.57) Ep = m g z + C . naprimjer iz tačke M 1 u M 1′ .4. Z = − ∂E p ∂z = −G .59) 67 . Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi se naziva homogenom silom. Zbog kolinearnosti vektora ( ) (4. a osa 0 z usmjerena vertikalno.58) z=0 {E p = 0.57) se dobija = G → dE p = m g dz . slika 20. M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 . r r G = mg . (4. Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta: za (4. Ravan koordinatne ose su: r 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. U ovom slučaju.54) r F1 i M 1′M 1′′ . na osnovu prethodne jednačine dobija se: dE p dz Integriranjem (4. pa je: ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′ = E ′ − E ′′ > 0 p p (4. Y = − ∂E p ∂y = 0. vrijednost cos ∠ F1 . rad će iznositi: r ′ ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1M 1′′ cos ∠ F1 .

⎨ F = Fo + k (t − 1) 7 / 3 . Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa aviona m . odnosno z = const . t ≥ 1s ⎩ gdje je k zadata konstanta. 2 = E p1 − E p 2 to proizilazi sljedeće: Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju (4. sila trenja).62) Jednačina (4.62) iskazuje zakon o održanju energije. . (4. Zakon o održanju mehaničke energije Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi Ek 2 − Ek1 = A1. 4. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu izrazom: F čiji se intenzitet približno može dati ⎧ F = Fo = const. usmjerena je okomito na te ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije.DINAMIKA Vukojević. tj.8.61) A1. U realnim uvjetima. Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom energijom.60) Dakle. Sila polja. Zanemariti otpor zraka i podloge. t < 1 s . ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući zakrivljenost Zemljine površine). 4. 68 . odnosno sila teže. Ekinović Ovo daje vrijednost konstante C = 0 . Primjeri Primjer 1. pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema.6. koji glasi: pri kretanju materijalnog sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje konstantan. (4.7. pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku: m g z = const . na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr. 2 . ka središtu Zemlje. .

(b) Odavde je mv − 0 = Fo t pa je brzina aviona 1 0 + Fo t T 1 k (t − 1) + 10 / 3 10 / 3 T = Fo T + 1 3 10 / 3 k (t − 1) . Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli. Ako se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) . 2 2 c A S r vA r KA r F gA a b r KB r vB r F gB B Slika 4. slika 4.1. 0 (a) Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina: K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1) 0 0 1 T 1 T [ 7/3 ] dt . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Rješenje. Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja.4. koji u vektorskom obliku glasi T r r r K − K o = ∫ F dt . 10 (c) v= 1⎡ 3 10 / 3 ⎤ ⎢ Fo T + 10 k (t − 1) ⎥ . 69 .1. Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). odrediti odnos brzina v A v B koje Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca. m⎣ ⎦ (d) Primjer 2. a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se traži.

Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola: r r dLS i = n F = ∑MS i . To znači da je njegova vrijednost ista. Izračunati rad sile F = 2 xy i + x tačke M 1 (1. . r r 2 r j duž linije y = x od tačke M 0 (0. = = vB (a − c ) a − a 2 − b 2 Traženi odnos brzina je (g) Primjer 3. što skalarno daje (e) (f) (a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . Fz = 0 . Ekinović Rješenje. to je i r ∂ rotF = ∂x 2 xy 70 j ∂ ∂y x2 k r r r ∂ = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 .1) . Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se (d) r r SA × K A = SB × K B .DINAMIKA Vukojević. pa je r dLS = 0. dt i =1 (a) Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment za osu koja prolazi kroz S . Fy = Y = x 2 . bilo da se Zemlja nalazi u A . v A (a + c ) a + a 2 − b 2 . r r LS( A) = LS( B ) . (c) odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. dt (b) Ovo znači da je r LS = const. Pošto je Fx = X = 2 xy . tj. ∂z 0 (a) . B ili u nekoj drugoj tački na putanji.0) do Rješenje.

već samo od razlike položaja tačaka M 0 i M 1 . sila F gradi sa osom x ugao vagon kreće duž ose x .1 = (1. Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način A0. 1) ) (b) = ( 0. Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan.1) ( 0. ona ima funkciju sile U.2. Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. Potrebno je izračunati rad koji sila Rješenje. 0) r r ∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x r ( 0. Data su rastojanja: AB = a i BC = b . r r F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B . Koordinatni sistem će se odabrati tako da se 71 . ∂y (c) lako se može naći da je U = x y . (d) Primjer 4. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3 iz položaja A u položaj B . slika 4.1) 2 r r r j )(dx i + dy j = (1. a njena napadna linija prolazi stalno kroz tačku C . Stoga je rad posmatrane sile jednak (1. ∂U = X = 2 xy .1) 2 (1.0 ) (1. U proizvoljnom položaju između tačaka A i B . ∂x 2 ∂U = Y = x2 .1 = U 1 − U 0 = 1 . 0 ) =1 Pošto je sila Kako je r F konzervativna. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE što znači da je sila F konzervativna.1) r A0.4.0 ) ∫ (2 xy dx + x dy ) = ( 0. r r θ .0 ) ∫ d (x 2 y) = x y 2 ( 0. pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije.

(c) =F b2 +a2 ∫ − dz = − Fz = Fa 2 b2 +a2 Primjer 5. A 0 (a) r F A r F b θ x a Slika 4. Rješenje. Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. 72 . Kašika za prenošenje ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN .2. odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu motora ne računajući otpor. Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta. B x U integralu (a) su dvije promjenljive: x i θ . Ako je ukupna količina uglja 60 000 kN . Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od G = 120 kN (težina kašike i tereta). Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm 7 (a) (b) Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . (b) Na osnovu ovoga jednačina (a) daje (a − x ) dx A = F∫ 2 b 2 + (a − x ) o a b2 b 2 + (a − x ) = z 2 = = − 2 (a − x )dx = 2 zdz 2 b2 =F b2 +a2 ∫ − zdz z 2 b2 .DINAMIKA Vukojević. Ekinović y C 1 Rad sile iznosi: B r F na pređenom putu od A doB a 2 r F A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . One su u međusobnoj vezi koja je data izrazom 3 a−x cos θ = a−x b 2 + (a − x ) 2 .

3. =c 1 2 2 2 (b) 73 . Tijelo je vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m). Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l . odnosno sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je Fx = c Δl = cx . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s . Ova sila. cx1 x Rješenje. Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0. Odrediti rad elastične sile u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 . koje se mjeri od nedeformiranog položaja opruge. promjenljivog intenziteta. na putu od x o do x1 izvrši rad (a) x2 A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c 2 xo xo x1 x1 x1 x0 x − xo . Dijagram na slici 4. tada je izduženje jednako koordinati x .4. slika 4.3. l lo Δl r 0 Fx 0 x A Mo c Fx cx o xo Slika 4. pa je snaga motora N= A 2400000 = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW 60 t (c) Primjer 6.2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x .

y 4 M Rješenje. odnosno 2 x12 − xo 1 . slika 4. Ekinović Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije sile. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do 2 2 2 r r tačke x = 2 .4.3. Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se M A= x 0 ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x x y z x 0 0 0 M M 2 − y 2 dx = ) 2 Slika 4. A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c 2 2 ( ) (c) Primjer 7.DINAMIKA Vukojević. = ∫ x 2 − x 4 dx = ( ) x3 x5 − 3 5 2 = 0 23 2 5 56 − =− 3 5 15 74 .

slika 22. između ostalog i metodama klasične mehanike.5. na koju djeluje centralna sila F . Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina. Centralna sila.19). Najvažnija kretanja u prirodi. Neka tačka M . r (5. dt r r r K = mv .1. prema jednačini (4. postoji zavisnost: = M 0F . r m . ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila.1) Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke. Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi isključivo od rastojanja. mase r brzinu v . kao naprimjer kretanje planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici. Moment centralne 75 . zakon površine Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku prostora (centar). ima u posmatranom trenutku Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom sile F za tačku rr r r 0 određen je izrazom M 0F = r × F . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE 5 KRETANJE TAČKE CENTRALNE SILE PRI DJELOVANJU 5. slika 22. dok će moment količine kretanja r r r r r r r K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K . r r rF r r r dL0 Između vektora M 0 i L0 . Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom r r r r r r F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M .

r rr L0 = M 0K = const . Ekinović r Lo 0 r r( 0) r F r r K = mv r r M Slika 22. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile Kako sila F prolazi kroz centar r 0 . to je njen moment za centar 0 jednak nuli rr M 0F = 0 . (5. dt ⎠ ⎝ (5. Jednačina (5. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je konstantan.DINAMIKA Vukojević.2) pa se dobija: Moment količine kretanja tj.2) daje nadalje r r r r r r ⎛ r dr ⎞ L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi se u jednoj ravni.3) Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne sile. M1 r r1 r dr dϕ 0 r r(0 ) r r M Slika 23. Definicija sektorske brzine 76 .

Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka r r & = dA = 1 r × d r S dt 2 dt .5) Δ 0M 1M jednaka je površini dA = & pa je sektorska brzina S 1 2 r dϕ . površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu.5) slijedi A = Ct + Ao . = C dt Zanemarivanjem malih veličina drugog reda.7) Jednačina (5.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna.2. 2 r dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt . 77 . KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i intenziteta vektorskog proizvoda r r dr jednaka je polovini dA = Ovu površinu r 1 r r ×dr .5. 5.6) & dA = 1 r 2 dϕ = 1 r 2ϕ = C = const . Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile r Kako je već ranije navedeno. površina trougla kružnog isječka (5. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem sa početkom u centru C . (5. odnosno dA & = S = const.4) sa izrazom (5. (5.4) Uporedbom izraza (5. tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se nalazi u jednoj ravni. 2 (5.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile. slika 24. & S= dt 2 dt 2 Iz jednačine (5.

Ekinović r v r F r r M r p(0 ) C r r(0 ) ϕ r ro p Mo r vo α r za to → ϕ o = 0 Slika 24. (5. p je poprečni (cirkularni) pravac. ro . Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su: r & (vo )r = vo cos α = ro i & (vo )p = vo sin α = ro ϕo . poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u dinamici r r ma = F .vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem odgovara intenzitet ro i polarni ugao r r ϕ = ϕo = 0 . Da bi se odredilo kretanje tačke M . v = vo . Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu Početni uvjeti kretanja tačke M su: za to = 0 { r r r r r = ro . r r Na slici 24. gdje su: vo . radijalni pravac je označen sa r . a r( 0 ) i p( 0 ) su pripadajući jedinični vektori. 78 .početna brzina tačke.8) pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.DINAMIKA Vukojević.

Fr = F . 2 Dakle.5. S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5.10) Ako se u jednačine (5.10) i izrazi za projekcije ubrzanja poznati iz kinematike.11) & r 2ϕ = const. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE koja. to je (5. (5.13) se dobija (5.9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5. = C ′.11) slijedi (5. Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna. a p – poprečna r projekcija ubrzanja. 2 2 a uz jednakost (5.14) 1 & S = C = ro vo sin α . Fp = 0 . (5.9) ar – radijalna projekcija ubrzanja. dobiće se: & m (&& − rϕ 2 ) = Fr . Fp = 0 . daje dvije skalarne diferencijalne jednačine: ma r = Fr ma p = F p gdje su: .15) 79 . sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja. r dt Iz druge jednačine izraza (5.13) 1 1 & & & S = C = r 2ϕ = ro2ϕ o . (5.6).12) & & & r 2ϕ = ro2ϕ o = ro (roϕo ) = ro (vo ) p = ro vo sin α . Fp – poprečna projekcija sile. odnosno (5. Projekcije ove sile na ose polarnog koordinatnog sistema su: a) za slučaj privlačenja: b) za slučaj odbijanja: Fr = − F . r m d 2 && & && m(rϕ + 2rϕ ) = (r ϕ ) = 0 . kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema. Fr – radijalna projekcija sile.

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

5.2.1. Bineova jednačina
Koristeći izraz

& ϕ=

& 2C 2S = 2 , r2 r

& r koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r i && :
& r=
&& = r

dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞ & = = = −2C ϕ= ⎜ ⎟, 2 dt dϕ dt dϕ dϕ r dϕ ⎝ r ⎠
& & & & dr dr dϕ dr dr 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ & = = = 2 ϕ= ⎜ − 2C ⎟=− 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟. dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r dϕ ⎜ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟ r dϕ 2 ⎝ r ⎠ ⎝ ⎠

(5.16)

(5.17)

Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se

⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤ m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r 4 ⎥ = Fr , 2 r ⎦ ⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
ili

(5.18)

d2 dϕ 2

r 2 Fr ⎛1⎞ 1 . ⎜ ⎟+ =− 4m C 2 ⎝r⎠ r

(5.19)

Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke. Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19) pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta

Fr > 0 , na desnoj strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, konveksnom stranom.

5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile
Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

r r mmo r F =−f 2 , r r
80

(5.20)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke (planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r – r r r r rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r . r r r Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
gdje su: f – gravitaciona konstanta,

Fr = − f

mmo . r2

(5.21)

Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

m d2 ⎛1⎞ 1 + = f o2 . 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa

(5.22)

fm f mo 1 1 = 2 2 o2 , , odnosno = 2 p ro vo sin α p 4C
pa izraz (5.22) dobija oblik:

(5.23)

d2 ⎛1⎞ 1 1 ⎜ ⎟+ = . dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
U ovoj jednačini

(5.24)

⎛1⎞ ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija. ⎝r⎠

Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine

1 ⎛1⎞ ⎛1⎞ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:

(5.25)

⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ ⎝ r ⎠h
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi

i

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = . ⎝ r ⎠p p

81

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

1 ⎛1⎞ ⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , p ⎝r⎠
gdje su

(5.26)

C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru

ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
(5.27)

d ⎛1⎞ 1 dr = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . ⎜ ⎟=− 2 dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta

to = 0

{

& & r = ro , ϕo = 0, ro = vo cos α , roϕo = vo sin α

i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:

C1 i C2 .

1 1 = C1 + , ro p
Korištenjem odnosa

odnosno

C1 =

1 1 − . ro p

(5.28)

dr & r dr = dt = , & dϕ dϕ ϕ dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu

(5.29)

& 1 r = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . 2 & r ϕ

(5.30)

Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

& 1 ro = C2 , 2 ro ϕ o

a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost

C2 se može izraziti u obliku

82

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

C2 = −
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante

vo cos α ctg α . =− ro vo sin α ro

(5.31)

C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
(5.32)

ctg α 1 ⎛1 1⎞ 1 = ⎜ − ⎟ cosϕ − sin ϕ + . ⎜r ⎟ r ⎝ o p⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase

m koje se kreće pod dejstvom

Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja. Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i koje su funkcije starih konstanti na način:

ε,

1 1 − = D cos ε ro p

i

ctg α = D sin ε . ro
dobiće se:

(5.33)

Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno

ε,

1 1 = D cos(ϕ − ε ) + . r p
Ovdje su nove konstante jednake
2

(5.34)

⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2 D= ⎜ − ⎟ + 2 = 2 2 + 2 − , ⎜r ⎟ ro ro sin α p ro p ⎝ o p⎠
(5.35)

tg ε =
Uz novu konstantu i novu promjenljivu jednačina (5.34) postaje

p ctg α ro − p

ili

ε = arc tg ⎜ ⎜

⎞ p ctg α ⎟ . ⎟ ⎝ ro − p ⎠
(5.36) (5.37) (5.38)

e = pD

ψ =ϕ −ε ,
1 e 1 = cosψ + , r p p

83

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

što daje jednačinu putanje tačke u obliku

r=

p . 1 + e cosψ

(5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.

r vo
hiperbola e >1

R

parabola e = 1

0
elipsa e <1 krug e = 0 Slika 25. Oblici konusnih presjeka U slučaju kada je

e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
a= p 2 , b = a 1− e 2 1− e

a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .

Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca), naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom. Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:

ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c =
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:

p , 1+ e p . 1− e

(5.40)

ϕ =ε +π , ψ =π
84

i rmax = a + c =

(5.41)

5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

r v

M
r a b

ψ ϕ
0

A
0′

ε
Mo

P

2c = 2ae

Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni
Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina elipse koja je jednaka A = abπ , (5.42) a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)

A = CT .
Uz

A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 ,
(5.43)

odnosno

T2 =
Kako je p = 4C
2

π 2a3 p
C2

.

(5.44)

fm o , to je

T2 =

4π 2 3 a . fmo

(5.45)

Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.

85

tada je r = R ( R = 6. f – gravitaciona konstanta.DINAMIKA Vukojević.46) 5.2.3. pa je: F = G = mg = f a odavde je mo m . kg 2 6 Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje.6672 ⋅ 10−11 Nm 2 . r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita. 3.49) * Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. 86 . uključujući i satelite. 2. Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja. kreću se pod djelovanjem centralne sile r F Zemljinog privlačenja. odnosno: 3 T22 a2 = 3 .poluprečnik Zemlje). Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa njihovih orbita.48) f = g R2 . mo (5. godine i ona iznosi: f = 6. slika 25. R2 (5. Vrijednost privlačne sile iznosi: F= f gdje su: mo – masa Zemlje. Prva i druga kosmička brzina Sva tijela koja kruže oko Zemlje. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su vremenu. (5. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama. Ekinović Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase: 1. T12 a1 (5.47) m – masa satelita. mo m r2 .378 ⋅ 10 m .

Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F .50). putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug ili elipsa. r α = 90 0 .23): e koji definira putanju tijela (satelita). Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa Parametar p je prema izrazu (5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit. sin α = sin 900 = 1 . p= pri čemu su: 2 ro2vo sin 2 α .51) 87 . kako bi se zadržalo kretanje oko centra. m Mo r α H F R 0 r vo ro mo Slika 27. (5. odnosno da je slika 27. Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5. dobiće se p= (R + H )2 vo2 mo gR 2 mo = (R + H )2 vo2 gR 2 .5. Djelovanje sile Zemljinog privlačenja Kako je ranije rečeno.50) ro = OM o = R + H . fmo (5.

r Dakle. pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 . − 2 R + H ( R + H )2 v o (5. dobija se za minimalno e = 0 .35).36) iznosi 1 gR 2 .9 . iznosi ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1 D = ⎜ − ⎟ +⎜ ⎟ = − . kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako r 0 nije usmjerena normalno na ro . R+H (5. ako nije α = 90 .52) e = pD = (R + H ) vo2 gR 2 − 1. Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzine r 88 . čija je vrijednost vI = gR 2 .54) Brzina v I . a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi km v I = 7. koja zadovoljava postavljene zahtjeve.53) Minimalna brzina vo = vI .53) proizilazi da je: (R + H ) v I2 gR 2 − 1 = 0.56) (5.57) vI . (5. s (5. Iz (5. što znači da će se tijelo kretati po krugu. to se dobija približno R v I = gR . tijelo neće ući u kružnu orbitu.55) naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati Zemljin satelit. Kako je odnos H ≈ 0 . (5. Ekinović Konstanta D prema (5. tj. ⎜r ⎟ ⎜r ⎟ ro p ⎝ o p⎠ ⎝ o ⎠ ili 2 2 D= Ekscentricitet e prema (5.DINAMIKA 0 Vukojević.

s (5.2 s s km v o = 11.53) uz vrijednost 2 (R + H ) v II e = 1: (5. Naći jednačinu trajektorije tačke. Ovo će se desiti kada je putanja tijela parabola ili hiperbola.59) H R ≈ 0 .2 km .60) Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine. Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5. r sin 3 ϕ 2 F= gdje je k – pozitivna konstanta.5. Materijalna tačka M . odnosno kada je e ≥ 1. mase intenziteta: m . mogu nastupiti sljedeći slučajevi: Intenzitet početne brzine Oblik putanje krug elipsa parabola hiperbola km v o = 7. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII .9 < vo < 11. kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile mk .9 s km km 7. R+H ili (5.2 s km vo > 11. dobija se: vII = 2 gR = vI 2 vII ≈ 11.58) gR 2 odakle je − 1 = 1. vII = Pošto je 2 gR 2 . 89 .2 s 5. uz date uvjete kretanja tijela u polju Zemljine teže. Primjeri Primjer 1.4.

pa se dobija: ϕ. dϕ dϕ − dA dB k sin ϕ + cos ϕ = − . Diferencijalna jednačina kretanja glasi d2 ⎛1⎞ 1 k + =− 2 3 . (b) A = A(ϕ ) . dobiće se dϕ dϕ dB k cos ϕ =− 2 . dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije materijalne tačke M u vidu 1 k cos 2ϕ = A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . 4C 2 B= k + B1 . 2 dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ (c) (d) Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim dA dB i . Integral homogene diferencijalne jednačine je 1 = A cos ϕ + B sin ϕ .DINAMIKA Vukojević. Pri primjeni ove metode. konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive tj. 2 ⎜ ⎟ dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ (a) Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima. dA dB cos ϕ + sin ϕ = 0. B = B(ϕ ) . r dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti. 8C sin 2 ϕ 2 (f) Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a). Ekinović Rješenje. r 8C sin ϕ 90 (g) . 2 dϕ 4C sin 2 ϕ a njihovim integriranjem se dobije A=− k ctgϕ + A1 . dϕ 4C sin 3 ϕ (e) dA k = .

6. slika n r r r r r ma = F1 + F2 + .. D'Alembertov princip za materijalnu tačku Ako se član r ma prenese na desnu stranu. Fn . tada osnovna jednačina dinamike glasi (6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6 D'ALEMBERTOV PRINCIP TAČKU ZA MATERIJALNU 6. (6. Ako na tačku M .. koja se kreće ubrzanjem a ... + Fn − ma . D'Alembertov princip za materijalnu tačku D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike..Fn = ∑ Fi .1) r F in r F1 r F2 M r a m r F3 r Fn Slika 28... djeluje sistem sila F1 . i =1 28. dobija se r r r r 0 = F1 + F2 + .2) 91 .1.. mase r r r m .

3) r r r r F1 + F2 + . a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6. U geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon. gdje su: (6.5) S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6. + Fn + F in = 0 .. gdje su: (6. Na osnovu ovakve postavke. pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom D'Alembertovog principa.. Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema proizvoljnoj tački M dobiće se .5) predstavljaju momente odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0".. to se može pisati r r r in M 0a + M 0r + M 0 = 0 .DINAMIKA Vukojević. FRr . a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom. (6. F in . Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku.glavni moment aktivnih sila.glavni moment reakcija veze. M 0r .rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku. treba primijeniti postupak oslobađanja od veza. U tom slučaju. u bilo kojem trenutku vremena geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli. Ekinović a uvođenjem sile inercije u obliku dobija se r r F in = − ma ...4) sa lijeve strane.4) r r r FRa .6) r r r in M 0a . M 0 .glavni moment sile inercije. osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke. što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli. tako da tačka (tijelo) bude slobodna.rezultanta reakcija veze. To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora. (6. r r r r r r r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 . oslonaca i slično) odgovarajućim reakcijama. potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M dodati i inercijalnu silu. i = 1. D'Alembertov princip se može pisati u vidu r r r FRa + FRr + F in = 0 . n .sila r inercije materijalne tačke. Dakle. 92 ..

Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne ili neslobodne materijalne tačke.2. slika 29.. kao i početni uvjeti kretanja tačke M . kreće u odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz . mase Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 6. dok se istovremeno pokretni sistem referencije 0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 . odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni koordinatni sistem 0 xyz .. n . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU 6. Relativno kretanje materijalne tačke r m ... z z1 ρM x 0 r M m r Fi z x r FN r r0 01 y y y1 x1 Slika 29. pod utjecajem vanjskih sila Fi . i = 1.2. r ωp i ε p r r 93 . Diferencijalna jednačina kretanja Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu referencije prema Newtonovim zakonima.6. Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije 0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 . ubrzanje a0 pola 0. Neka se materijalna tačka M . Za ovaj sistem se ne mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način.1.

i =1 i =1 (6.9) Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine.10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog zakona mehanike. Ekinović Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike. a ostali članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine. što daje n r r r r mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) .11) 94 .relativno ubrzanje.10) Vektori r r (− ma ) i (− ma ) p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i Corriollisovog ubrzanja. osnovna jednačinu (6. a .Corriollisovo ubrzanje. jednaka je nuli. dobija se: n r r r r ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s . Uz ovakvo razmatranje.DINAMIKA Vukojević.apsolutno ubrzanje tačke M .8) r r r r a = a p + ar + ac . r r r a r . a sa ∑F i =1 n rs i je označena suma svih spoljašnjih sila.7).reakcija veze.aktivne sile.8) u osnovnu jednačinu (6. gdje su: a p . i =1 (6. Uvrštavanjem izraza (6. a c . Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje r a tačke iznosi (6.7) U ovom izrazu su: r r r Fi .10) se može napisati u vidu n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . FN .prijenosno ubrzanje. U izrazu (6. i =1 r (6. Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze r FN . i =1 (6. koja u slučaju vezane tačke glasi: n r r n r r ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s . na osnovu kojeg se može postaviti diferencijalna jednačina kretanja. ukoliko nema otpora.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile. z p i =1 Dvostrukim integriranjem jednačina (6.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije.13) dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke: m&& = ∑ X is + X in + X cin .16) 95 . y arz = && . Vektori z = f 3 (t ) . y i =1 n (6. jer su r Fcin Corriollisovom silom inercije. Ovako Jednačina (6.14). r in r Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije.12) Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne tačke. r r r r r r r a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) . x ary = &&. Projiciranjem jednačine (6. a formulirane sile inercije F p i nastale kao rezultat relativnog kretanja. (6. z (6. uz uvođenje početnih uvjeta. x p i =1 n n m&& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin .15) r r Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. dobiće se konačne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu: x = f1 (t ) . koristeći arx = &&. koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih vektora ubrzanja: r r Fpin = −ma p r in i r r Fcin = −mac . (6.6. Sile inercije nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz .14) m&& = ∑ Z is + Z in + Z cin . Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje: (6. y = f 2 (t ) .

ρ M .ugaona brzina pokretnog sistema.ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz . (6. 96 . b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema. gdje je (6.prijenosno ubrzanje. b) sile koje djeluju na tačku.relativna brzina posmatrane tačke.normalna komponenta prijenosnog ubrzanja. i to: a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke. Pravac r i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda. gdje su: Također. a vr .ugaona brzina pokretnog sistema referencije r 0 xyz . ε p . gdje su: r a p . Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose. c) masa tačke. Ekinović r r a0 . može se pisati r r r a p = a pn + a pt .ugaono ubrzanje r pokretnog sistema referencije 0 xyz .2. Kako su prema izrazu (6. ω p .18) U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka. Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato: a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema. to je ukupna sila inercije materijalne tačke jednaka r r r r r r r r F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin .17) r r ω p .2. r a pn .1.2.vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz . u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje: r r r ac = 2 (ω p × vr ) .2.tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog kretanja 6.DINAMIKA Vukojević. 6. slika 30. r a pt .

i =1 relativnog kretanja dobiti oblik (6.19) Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. v r ) . Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r. pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj r r n r r in r r ma r = ∑ Fi s + F pn + Fcin . z B ωp r in Fpt r Fcin r r a pn r 0′ ac r M r vr a pt r εp r r in Fpn 0 A y x Slika 30. r r r ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p . Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6. (6. pa je intenzitet sila inercije r in 2 Fpn = mrω p . Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p . ugaona brzina je r in ω p = const . v r ) . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz kinematike je poznato da je 2 a pn = r ω p . a pt = r ε p . kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z . .6. Obrtanje pokretnog sistema referencije U specijalnom slučaju. r in r r r r Fpt = mr ε p .20) 97 . što daje ε p = 0 i Fpt = 0 .11) dobija oblik: n r r in r in r r ma r = ∑ Fi s + F pt + F pn + Fcin i =1 .

ugaona brzina će biti r r ω p = 0 .11) svodi se na oblik n r r ma r = ∑ Fi s . pravolinijski i ravnomjerno. kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno.21) U ovoj jednačini je r r Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz .24) Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila. neravnomjerno krivolinijsko kretanje. Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz . a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje. i =1 (6. pa jednačina (6. gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki in Fpt = m (6. kada sistem referencije vrši translatorno. on se poistovjećuje sa sistemom referencije. (6. pa je r r F pin = 0 . što znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 . Translacija pokretnog sistema 0 xyz U općem slučaju. 0 x1 y1 z1 . kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno kretanje.2.23) Ovdje je v p .2.22) dv p dt i in Fpn = m v2 p Rk . tada je a p = 0 . to će biti r r in r in F pin = F pt + F pn . što znači da je i on postao inercijalni sistem 98 . Ekinović 6. Dakle. Osnovna jednačina (6.prijenosna brzina tačke. što daje Fcin = 0 . i =1 (6.11) dobija oblik n r r r ma r = ∑ Fi s + F pin . U specijalnom slučaju.2.DINAMIKA Vukojević.

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo. odnosno na relativni pomak dsr . r 6. pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni. to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli.3.11): n r r r r ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin .princip relativnosti klasične mehanike. vr . može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju: M1 n M1 r r r r 1 2 1 2 mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s . 2 2 i =1 M 0 M0 ( ) ( ) (6. Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r . pravolinijski i translatorno. i =1 Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe osnovni zakoni dinamike. dok je kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine.2. Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno. pa je ovaj stav i dobio naziv .25) 99 . Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom (6.6. a drugi kao pokretni. Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu r vr . vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin . Na osnovu ovoga. Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije. samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije. Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom pomjeranju tačke od M 0 do M 1 . Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine r r r r = ρ + vo t .

mase m . Trenje zanemariti. Rješenje. Ekinović 6. 100 . a početna brzina loptice je jednaka nuli.3. r r r r r Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j .Corriollisova inercijalna sila. Primjeri Primjer 1.1. i =1 r r r Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i . x n r r r r r r r r r ∑ Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN1 j + FN 2 k . koja je pričvršćena pomoću opruge c .1. Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje: n r r r r mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi se loptica M .DINAMIKA Vukojević.relativno ubrzanje. i =1 (a) U datom primjeru. navedene veličine iznose: r r ar = && i . y r ω c r z x r F′ a r FN 2 r Fpin x r Fcin r FN 1 M r mg Slika 6. U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a . Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. slika 6.prijenosna inercijalna sila. opruga je nedeformirana.suma spoljašnjih sila.

xo = 0. xo = 0. m diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku && + k 2 x = a ω 2 . vrijednosti integracionih konstanti su 101 .B=0 k2 (f) pa će jednačina (e) dobiti oblik x= Za slučaj da je aω 2 (1 − cos kt ) . x c && + x ⎛ − ω 2 ⎞ = a ω 2 . k2 c .6. dobiće se (b) odnosno m && = −cx + m(a + x)ω 2 . x ⎜ ⎟ ⎝m ⎠ (c) Uvođenjem oznake k2 = c −ω2. xo = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti A=− aω 2 . xo = 0 . x Uz pretpostavku da je (d) ω< c . k12 (g) & t = 0. jednačina (d) ima rješenje m aω2 x = A cos kt + B sin kt + 2 . odnosno ω > m k12 = ω 2 − rješenje jednačine (d) imaće oblik c . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu. k (e) Početni uvjeti & t = 0. m x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + Za početne uvjete aω2 .

2 x= (j) 102 . m (i) x= koje se za date početne uvjete svodi na aω2 t 2 + C1t + C2 . Ekinović A1 = − pa se dobije aω 2 . k12 ω= jednačina (c) ima rješenje c . B=0 k12 (h) x= Ako je aω2 [Ch k1t − 1] . 2 aω2 t 2 .DINAMIKA Vukojević.

pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i definiran. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima. imaju sljedeća značenja: r (s ) r (u ) 103 . Materijalno tijelo predstavlja dio ovog prostora. onda je riječ o neprekidnoj sredini. tada je riječ o krutom tijelu. Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio. riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. Ako materijalni sistem ima konačan broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. slika 30. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja svoj oblik. po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava zajedno u drugi dio dinamike. predstavlja neslobodni materijalni sistem. već samo silama koje na njega djeluju. Klasičan primjer slobodnog sistema materijalnih čestica jeste Sunčev sistem. i unutrašnje F sile. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U dosadašnjoj interpretaciji. Veličine označene na slici 30. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept podjele.7. 7. S druge strane. ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži beskonačno mnogo tačaka. sistem kod kojeg su materijalne tačke međusobno vezane. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile će postati spoljašnje za posmatrane dijelove. Podjela sila Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama. dinamiku sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke. dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi. i on zasebno će predstavljati materijalni sistem. S druge strane.1.

DINAMIKA Vukojević. Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela Za sistem rastavljen prema slici 30. Slika 30. 2 ru r FR(1 ) = − FR( u ) . 2 104 . ru FR(1 ) . Ekinović r F1( s ) r F2( s ) r FR(u ) 2 r (u ) Fn1 r F4( s ) (1) r (2) Ft (2u ) ru Fn(2 ) ru FR(1 ) 0 r F3( s ) r( Ft1u ) r Fi ( s ) r Fi (s ) . t .spoljašnje sile.rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1).rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2).1) ru FR(1 ) odnosno r rs rs FR( s ) = FR(1 ) + FR( 2) rs r rs = − FR(1 ) i FR( u ) = − FR( 2) . r ru r FR( u ) = Fn(2 ) + Ft (2u ) . 2 n .tangencijalna komponenta. r FR( u ) . vrijedi : ru r r( FR(1 ) = Fn(1u ) + Ft1u ) . 2 (7.2) ru rs r rs FR(1 ) = − FR(1 ) = − FR( u ) = FR( 2) . 2 i nadalje (7.normalna komponenta.

Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne. zC . Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi . slika 31.vektori položaja materijalnih tačaka.. svih tačaka sistema i može se napisati u vidu sume M = ∑ mi ..3) ne može se uzeti kao pravilo. yC . yC = ∑ mi yi i =1 n M . zakonitost (7. središte sistema). rC – vektor položaja.4) Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije... a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Pošto između dvije materijalne tačke. prema trećem Newtonovom zakonu. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala definiciji krutog tijela. r r 105 . n . to će za materijalni sistem koji se kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku. C – centar mase materijalnog sistema. n i =1 r r (u ) M 0FR = 0 . mn .7. Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 . (7.6) gdje su: mi – mase materijalnih tačaka. i =1 n (7. Geometrija masa Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile. Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog materijalnog sistema. 7.. nego i njegova masa. pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje pomjeranje tačaka sistema.5) n M xC = ∑ mi xi i =1 n M .2.. djeluju sile istog intenziteta... koordinate centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine r rC = ili u skalarnom obliku ∑m r i =1 n i i r (7. xC . odnosno r ∑ FR(u ) = 0. zC = ∑m z i =1 i i M .3) što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži. ri . ∑ n i =1 (7. i = 1.koordinate centra mase.

7) G gdje su G i Gi težina tijela. ne zavisi od izbora sistema referencije.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g . odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka.DINAMIKA Vukojević. treba napomenuti da položaj centra mase. U suštini.5) i (7. Određivanje položaja centra mase xn Centar mase sistema prema izrazima (7.5) prelazi u novi oblik: r rC = r ∑ mi g ri i =1 n Mg = ∑G r i =1 n i i r . izraz (7. Pojam težišta je isključivo u vezi sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže. Pored gore navedenih konstatacija. dok je centar mase materijalnih tačaka širi pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku. pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. kao i težišta materijalnog sistema. Tako naprimjer. pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže. 106 . (7. Ekinović z r r1 m1 r r2 m2 z z1 r 2 C rC r zC rn mn 0 y1 x1 zn x2 y xC y2 x yC yn Slika 31.

z d iz Mi γ d ix r k mi ( xi . U zavisnosti od odabrane karakteristike.3. moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol.7. mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije. zi ) r ri zi d iy y xi r i x r 0 j yi Slika 32. osu ili ravan). DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. a raspored mase definiran je centrom mase sistema.8) 107 . Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije sistema. Definiranje momenata inercije U suštini. i =1 i =1 n n ( ) (7. Momenti inercije Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela je masa tijela. slika 32: a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment inercije i određen je sa: J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . yi .

n n ( ) i =1 n i =1 n ( ) (7. naprimjer. za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije: 2 J x = ∑ mi d ix = ∑ mi yi2 + zi2 .DINAMIKA Vukojević.10) Aksijalni moment inercije. skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i kvadrata njihovih rastojanja od pola. prema izrazima (7. elementarni aksijalni moment inercije iznosi 2 Δ J z = mi diz . 0 xyz Tako naprimjer. d iy i d iz . 2 J z = ∑ mi diz = ∑ mi xi2 + yi2 .9). to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina. J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm .11) Kako je osa 0 z orijentirana ortom k . izrazi (7. može se definirati i na vektorski način. slika 31. Ekinović To je. gdje su i . to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz r r r2 2 2 diz = (ri sin γ ) = k × ri . r r r 0 xyz . V V V (7.9) i =1 n i =1 n ( ) i =1 i =1 U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V . Za osu 0 z . J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm.12) . (7. j i k r Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri . dakle.9) postaju: J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm. Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne veličine. Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa. a njena najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix . 108 (7. 2 J y = ∑ mi d iy = ∑ mi zi2 + xi2 . b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije.

u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu iznosiće 109 . c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA a aksijalni moment se može napisati u obliku r r2 Δ J z = mi k × ri .17) Kao i polarni moment inercije. naravno. i =1 i =1 i =1 n n n (7. Polarni moment inercije.14) odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija r i n n r r2 J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 i =1 i =1 xi r j 0 yi r k 1 zi 2 n r r2 n =∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) .7. mogu izvesti izrazi za momente inercije za druge dvije ose. J 0 xz = ∑ mi yi2 . i =1 (7. Na osnovu izraza (7.17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta inercije. i =1 i =1 (7. i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne veličine.9) za osu 0 z a slično se. n (7.16) i =1 gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.15) što odgovara izrazu (7.8). J 0 xy = ∑ mi zi2 . a određen je formulom: 2 J n = ∑ mi rin .9) i (7. slika 31. Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose: J 0 yz = ∑ mi xi2 .13) (7. (7. Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak n r r2 J z = ∑ mi k × ri .

18) što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije.19) d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni momenti inercije.18) može se napisati da je: J x = J 0 xz + J 0 xy . i =1 n J yz = J zy = ∑ mi yi zi . i =1 n J zx = J xz = ∑ mi zi xi . J y = J 0 xy + J 0 yz . Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. J z = J 0 yz + J 0 xz . M (7.20) gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x . 2 ( ) i =1 i =1 Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva.DINAMIKA n n Vukojević. moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu: 2 J x = Mix ili ix = Jx . kao i manji ili veći od nule. dobija se 2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z . u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen. centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli. koja glasi J0 = 1 (J x + J y + J z ) . Naprimjer. i =1 n ( ) (7. Poluprečnik inercije ima smisao rastojanja tačke od posmatrane ose. a određeni su formulama: J xy = J yx = ∑ mi xi yi . Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2 ]. (7. 110 . 2 Na osnovu formula (7.9) i (7. Ekinović J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy . i =1 n Za razliku od ostalih momenata inercije.

Steinerova (Hygensova) teorema Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) = 2 2 i =1 i =1 n n [ ] = ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = i =1 n n ( ( ) (7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7.21) jednaki su nuli.7. Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi . Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C .4. zi ) .21) n = ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i i =1 i =1 i =1 i =1 ) n ( ) n Posljednja dva člana u jednačini (7. pošto su koordinate središta C jednake 111 . slika 33. Steinerova (Huygensova) teorema Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje. yi . z d z1 ri hi mi zi C b x d y a C1 xi yi Slika 33.

cos γ = γ ′ . koja glasi: Moment inercije krutog tijela (sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i kvadrata rastojanja između osa. Na osnovu jednačine (7. J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja prolazi kroz zadatu tačku 0.DINAMIKA Vukojević. i =1 i =1 n n (7. Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose odnosno kosinusima smjerova: r r 0 x. cos β = β ′. z što daje 2 i 2 1 = iC z + d 2 . koja je ujedno i početak koordinatnog sistema. Ekinović xC = tako da se dobija ∑m x i i M = 0 i yC = ∑m y i i M = 0.5.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. 0 z definiran je uglovima α . Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni. β . z (7. 112 . cosα = α ′. z to je 2 M i 2 1 = M iC z + M d 2 . a proizvod mase i kvadrata rastojanja položajni moment inercije.22) Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu.23) 7. Koristeći izraz (7. Pošto je 2 J C z = M iC z i J z1 = M i 2 1 . γ . slika 34. 0 y.22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C .

iznosiće n r r 2 J u = ∑ mi (uo × ri ) .13). i =1 (7.25) z r ri mi di r u γ 0 r u o (α ′.24) što daje: n n n n r r2 r r2 r r r r2 r r2 J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + i =1 i =1 i =1 i =1 n n n r r r r r r r r r r r r + 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = i =1 i =1 i =1 [( ) ] ( ( ) ( ) ( ) = α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi + 2 2 2 2 2 2 i =1 i =1 i =1 n ( ) n ) n ( ) + 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi ) i =1 i =1 i =1 n n n (7.7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA U tom slučaju. γ ′) β α zi xi y x yi Slika 34. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu 113 . ort ose u o može se iskazati u vidu a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi r r r r r r uo = α ' i + β ' j + γ ' k . β ′. r r r r ri = xi i + y i j + z i k . analogno (7. r Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u .

26) gdje su J x . J y .29) Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet. J z . može iskazati i na sljedeći način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' . vektorske veličine tenzori prvog reda. Za moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet. odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu r osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije. (7. Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda. Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu inercije. 114 . odnosno: J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi .28) Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom vrijednošću). (7. odnosno J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − − 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α . Jz ⎥ ⎦ (7. i =1 n J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi . J z aksijalni momenti inercije.27) Ovo znači da se moment inercije krutog tijela.25) može se kraće pisati na način: J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' . J y . Dzx devijacioni momenti inercije. Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi ⎡ Jx ⎢ J 0 = ⎢− J xy ⎢ − J xz ⎣ − J yx Jy − J yz − J zx ⎤ ⎥ − J zy ⎥ . i =1 n (7. a Dxy . i =1 n J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi . odnosno šest nezavisnih veličina: J x . dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda. Ekinović Izraz (7. s obzirom na svojstvo invarijantnosti. J yz = J zy i J zx = J xz . odnosno šest nezavisnih veličina. dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. Dyz .DINAMIKA Vukojević. J xy = J yx .

Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u . γ ' = cos γ = . Elipsoid inercije r Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj.7. Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem r r r 0N = r = r = k / Ju . β ' = cos β = . β . slika 35. Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 . β . odnosno uglove nagiba α . γ prema koordinatnim osama. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA 7. z r u (α . γ ) γ rN r 0 β z x α y y x Slika 35. pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0. Elipsoid inercije 115 . mijenjaće se i momenti inercije za tu osu. z Ju k x = r cos α . odnosno y = r cos β . definirat će se duž ose u poteg gdje je k – koeficijent razmjere.6. 0 xyz jednake: z = r cos γ . y Ju k α ' = cos α = x Ju k .

Glavne ose inercije 116 . Ako se gornji izraz podijeli sa J u . b i c koje se nazivaju glavne ose. J y i J z uvijek veći od nule. Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja r nastaje uslijed zakretanja pravca u . J 2 i J 3 nazivaju glavnim momentima inercije. 7. z η . dobija se 1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx . Na ovaj način definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela za osu kada se ona zakreće oko centra 0. Ekinović Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7. Glavne ose i glavni momenti inercije Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a .1 Slika 36.2 b ζ . jednačina (7.7.3 c 0 a y x ξ.30) u geometrijskom smislu predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida.DINAMIKA Vukojević.30) Budući da su J x . (7. to se momenti za glavne ose J1 . Rastojanja tačaka N na površini elipsoida su 0 N = r = r = 1 r J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 .28) dobiće se: J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .

Odavde neposredno slijedi da je (7. pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz Naprimjer. z ) odgovara tačka mi ( x. y. 0 xy ravan simetrije. ako je ravan 117 .7. J 2 = 2 . J 3 = 2 . ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ . Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema. a momenti za ove ose su glavni momenti inercije.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije.33) Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. c b a gdje su a .32) J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . Ovakve tri ose nazivaju se glavne ose inercije za datu tačku. onda je to glavna osa inercije. Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije. tada Glavne ose elipsoida a .− z ) . y . onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije. odnosno glavni centralni momenti inercije. onda svakoj tački mi ( x. jednačina (7. 0 y i 0 z . slika 37. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima k2 k2 k2 J1 = 2 . odnosno (7. b i c poluose elipsoida. odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije.31) J1 > J 2 > J 3 . b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x . Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli. to kod krutih tijela ova osa pada u pravac najveće dimenzije tijela. onda su to glavne centralne ose. Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije. (7. No. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu.

34) J yz = ∑ mi y i z i − i = n / 2 +1 ∑m y z i i = 0. Momenti inercije za proizvoljnu osu Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 . iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C . Cy . (7. (7.8.35) 118 . koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim centralnim osama Cx . može se odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu.DINAMIKA n/2 i =1 n Vukojević. Ekinović J xz = ∑ mi xi z i − n/2 i =1 i = n / 2 +1 n ∑m x z i i i i = 0. slika 38. y . J 2 i J 3 i njihov položaj. β . Moment inercije tijela za osu u . z m i ( x.28). y . pri čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli: r J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . Cz gradi uglove α . z ) C y x m i ( x. γ . − z ) Slika 37. Tijelo sa ravni simetrije 7. odrediće se prema izrazu (7.

a A . Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa. slika 39. prvo će se odrediti moment inercije za njoj paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C . 7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z r u1 d r u 0 y C x Slika 38. Elementarna masa štapa je mi = ρ A Δxi . gdje je ρ – gustina materijala. a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni moment inercije. Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 .9.36) Neka je štap dužine L i mase m . dakle r r J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 . 119 . Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela a) Moment inercije homogenog štapa (7.poprečni presjek uniformnog štapa.7.

a. poluprečnika R i visine inercije za težišne ose Cz . gornji izraz dobija integralni oblik J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ o o L L x3 3 L = Aρ o L3 L2 mL2 = AρL = . i =1 i =1 n n (a) Prelaskom na graničnu vrijednost sume. H .DINAMIKA Vukojević. Cx i Cy . slika 40.b: dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz . y L2 C L 2 B xi mi Δxi L Slika 39. 3 3 3 (b) Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće mL2 mL2 ⎛L⎞ . Ekinović Masa cijelog štapa iznosi m= ρ AL. Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa Moment inercije za osu By iznosi J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . − m⎜ ⎟ = 3 12 ⎝2⎠ 2 J C y = J B y − md 2 = b) Moment inercije kružnog cilindra (c) Za homogeni kružni cilindar. slika 40. 120 . potrebno je odrediti moment Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz elementarnih masa dm .

Ukupan moment inercije tijela se dobija iz JC z R4 mR 2 = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ 2π H = .masa cilindra (a) m = ρ R 2π H . 4 2 0 V V V 0 −H 2 2 2 3 R 2π H 2 gdje je m . 121 . DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z dr R r dm ( debljine dz ) 0 C dz H y dr dϕ r ϕ x b) a) Slika 40. Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga.7. Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz dJ C z = r 2 dm .

Moment inercije šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara poluprečnika R2 i R1 : Jz = Mase homogenih cilindara iznose: 2 m2 R2 m1 R12 − . slika 41. 2 2 (a) 2 m 2 = ρ R2 π H .19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na ravni Cxz i Cyz dobiće se: J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz .DINAMIKA Vukojević.19). JC z = 2 4 (c) Na osnovu ovoga i izraza datih u (7. dobija se J C x = J C xz + J C xy = J C y = J C yz + J C yx m⎛ 2 1 2⎞ ⎜R + H ⎟ . Ekinović Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi: J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ V V 0 0 R 2π H /2 −H / 2 ∫ z dz = 2 =ρ R H mH 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π = 2 12 12 −H / 2 2 H /2 3 2 Koristeći izraz (7. (b) ili J C xz = mR 2 1 . Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. (b) 122 . 4⎝ 3 ⎠ m⎛ 1 ⎞ = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . 4⎝ 3 ⎠ (d) c) Moment inercije šupljeg cilindra Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H . m1 = ρ R12π H . odrediti moment inercije za osu z .

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA z H 2R1 2R2 Slika 41. Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra Na osnovu ovoga. moment inercije šupljeg cilindra iznosiće: 1 1 1 ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 = 2 2 2 .7. ( ) (d) 123 . 1 1 2 2 2 2 2 2 = ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1 2 2 Jz = ( ) ( )( ) ( ) (c) gdje je m – masa šupljeg cilindra 2 m = m2 − m1 = ρ πH R2 − R12 .

DINAMIKA Vukojević. Ekinović 7. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela HOMOGENI ŠTAP MALE DEBLJINE J z = J x = mL2 12 J z1 = J x1 = mL2 3 TANKA HOMOGENA PRAVOUGAONA PLOČA J x = mb 2 12 m 2 a + b2 12 J z = ma 2 12 Jy = ( ) Jx = m 2 b + c2 12 m 2 Jy = a + b2 12 m 2 Jz = a + c2 12 PRAVOUGAONA HOMOGENA PRIZMA ( ) ) ) ( ( 124 .10.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA TANKI HOMOGENI KRUŽNI DISK Jx = Jz = Jy = mr 2 4 mr 2 2 h 2 HOMOGENI KRUŽNI VALJAK x h 2 Jx = Jy = z C r m 3r 2 + h 2 12 mr 2 Jz = 2 ( ) y 3m 4r 2 + h 2 80 3 J z = mr 2 10 3m 2 J x1 = J y1 = r + 4h 2 20 m J x2 = J y2 = 3r 2 + 2h 2 20 Jx = Jy = ( ) KRUŽNI KONUS ( ) ) ( 125 .

Ekinović HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 5 ŠUPLJI KRUŽNI VALJAK Jx = Jy = J x1 = J y1 Jz = m 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 m = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2 12 ( ) ( ) m 2 R + r2 2 ( ) ŠUPLJA HOMOGENA SFERA Jx = Jy = Jz = 2 R5 − r 5 m 55 R 3 − r 3 126 .DINAMIKA Vukojević.

7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Jx = Jy =
POLULOPTA

83 mr 2 120

Jz =

2 2 mr 5 2 2 mr 5

J x1 = J y1 =

SFERNA LJUSKA

Jx = Jy = Jz =

2 2 mr 3

POLUSFERIČNA LJUSKA

zC = r 2 Jx = Jy = Jz = 2 2 mr 3

127

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Jx = Jy =
POLOVINA VALJKA

m 3r 2 + L2 12 J z = mr 2 2 J x1 = J y1 = xC = 2r π

(

) )

m 3r 2 + 4 L2 12

(

POLUCILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 = xC = 4r 3π

m 2 3r + 2 L2 6

(

CILINDRIČNA LJUSKA

Jx = Jy = J z = mr 2

m 6r 2 + L2 12

(

) )

J x1 = J y1 =

m 2 3r + 2 L2 6

(

128

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode kretanja tačke ili sistema tačaka. Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

z
r Fi s

r F1s
M1

r F1u

Mi r Fi u r rC

r F2s
M2
r Fns Mn

r C Fu 2

r ri
r k r 0 i
x

r j yC

zC

r Fnu

y
xC

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila

129

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je

početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile

r r Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka

materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što se može pisati u vidu
2r r r r r && = m d ri = F s + F u . mi ai = mi ri i i i dt 2

(8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na i -tu tačku materijalnog sistema. Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži n materijalnih tačaka glase:

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

.

(8.2)

Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake će se dobiti po tri skalarne jednačine:

m1&&1 = X 1s + X 1u x m1 &&1 = Y1s + Y1u y m1&&1 = Z1s + Z1u z KKKKKKK KKKKKKK
u mn &&n = X ns + X n x

,

(8.3)

mn &&n = Yns + Ynu y
u mn &&n = Z ns + Z n z

130

8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose
s u s u s u

koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena, položaja i brzine tačke. S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.

8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od

n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja r tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC . Za određivanje položaja središta masa

C koriste se, kako je poznato, jednačine:

r rC =

r ∑ mi ri
n i =1

M

,

xC =

∑ mi xi
i =1

n

M

, yC =

∑ mi yi
i =1

n

M

, zC =

∑m z
i =1

n

i i

M

,

(8.4)

gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema. Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41. Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r m1&& = F1s + F1u r1 r r r m && = F s + F u r
2 2 2 2

KKKKKKK , KKKKKKK r r r m && = F s + F u r
n n n n

(8.5)

koje nakon sabiranja daju izraz
n r r n r mi && =∑ Fi s + ∑ Fi u . ri ∑ n i =1 i =1 i =1

(8.6)

131

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik

r n r mi && =∑ Fi s . ri ∑
n i =1 i =1

(8.7)

Koristeći izraz (8.4) može se pisati
n r r M && = ∑ mi && , rC ri i =1

(8.8)

što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r r M && = ∑ Fi s . rC i =1

(8.9)

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila. Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne jednačine oblika:

M &&C = ∑ X is , M &&C = ∑ Yi s , M &&C = ∑ Z is , x y z
i =1 i =1 i =1

n

n

n

(8.10)

gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila

r Fi s na koordinatne ose. ∑
n i =1

Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli

∑F
i =1

n

rs
i

=0.

(8.11)

132

S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu jednaka nuli. (8. tada je xC = 0 . to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno. U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa. sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. x odnosno: &&C = 0 x i & xC = const. navešće se nekoliko primjera. jednaka nuli. konstantnom brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile. odnosno rC = const. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola.10) slijedi da je M &&C = 0 . rC r && = 0 . dakle. Dakle. odnosno r r ∑X 1 n s i =0. rC r r & rC = vC = const. = 0 .13) Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna. središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x. ali takve da projekcija glavnog vektora spoljašnjih sila na neki pravac. Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile. (8. Ukoliko zrno eksplodira u 133 . Ako je početna brzina bila jednaka nuli.8.12) Može se. onda se središte sistema kreće ravnomjerno pravolinijski. dobiće se što daje a nakon integriranja r M && = 0 . Ako se zanemari otpor zraka. Tada iz jednačine (8.9). odnosno xC = const. što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa. dok su putanje ostalih čestica vrlo složene. zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji djeluje na materijalni sistem jednak nuli. a to je sopstvena težina. naprimjer x -osu. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na osnovu jednačine (8. artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne spoljašnje sile. & U slučaju da je sistem u početku mirovao.

Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti početno stanje mirovanja težišta čovjeka. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo.4.DINAMIKA Vukojević. Ekinović letu. pa nemaju horizontalnu projekciju. Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). Naime. r r r dri Pošto je brzina tačke vi = . utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski brzinom od oko 18 km s . tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na istom mjestu. ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema naprijed. sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje središta masa zrna.15) može pisati u obliku dt r n r dri r d n K = ∑ mi = ∑ mi ri . tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi. Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije. 8. što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog sistema ne mogu promijeniti to stanje. druga noga će proklizati unatrag. Ukoliko čovjek u početku nepomično stoji. i =1 i =1 (8.15) Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema. Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema n n r r r K = ∑ mi v i = ∑ K i . Količina kretanja materijalnog sistema r r Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom r r K = mv .14) (8. Također. Spoljašnje sile (težina i reakcija podloge) su vertikalne. to se izraz (8.16) 134 . dt dt i =1 i =1 Kako je (8. tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije moguć.

Naime.17). i =1 n (8.19) r aC .17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela. to je r d r r K = (M rC ) = M vC . Prema tome. dt (8.4. Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose: r r & K x = MvCx = ∑ mi xi . Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao vektor brzine središta sistema. vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta r vC . dobija se: r r r r dK d dv = (M vC ) = M C = M aC .ubrzanje središta mase. 135 .17) gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka.18) & K z = MvCz = ∑ mi zi . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA n ∑m r = M r i =1 i i r r C . i =1 8. dt dt dt gdje je (8. Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase.8. a vC brzinu središta masa sistema.1. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila. ako se diferencira izraz (8. to osnovni izraz za količinu kretanja (8. i =1 n n & K y = MvCy = ∑ mi yi .

.21) dt i =1 8. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.2. integriranjem se dobija izraz r r rC = vC t + C . Kako je r r r & M rC = M vC . (8.9) n r r r r && = M a = F s = F s .4. dobija se jednakost r r r dK & = K = Frs = 0 . čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala: K x = C x = const. Ekinović Kako je prema izrazu (8. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli. (8. M rC ∑ i r C i =1 to se može napisati: r n r dK r s = Fr = ∑ Fi s . . a vC = const.24) K z = Cz = const.DINAMIKA Vukojević. (8. K y = C y = const .23) r K = C = const . (8. i =1 n n dK z = Z rs = ∑ Z is .25) 136 . dt i =1 dK y dt = Yrs = ∑ Yi s .22) daje (8.20) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema.22) r vC = const. dt i =1 (8. dt Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna Integriranje izraza (8. vektorska jednačina (8.20) daje tri skalarne jednačine: n dK x = X rs = ∑ X is .

Količina kretanja posmatranog pokretnog sistema u vektorskom obliku je II C2 ω C1 × A x r r r r & & & K = M rC = M xC i + M yC j . M yC = m1 y1 + m2 y2 . gdje su: M – masa sistema. a C2 ( x2 .8.1. & & & M yC = m1 y1 + m2 y2 . Koordinate središta masa sistema mogu se naći na osnovu: M xC = m1 x1 + m2 x2 . Slika 8. Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se & & & M xC = m1 x1 + m2 x2 .5. y2 ) . a poluge m1 . kotrlja se po nepokretnom zupčaniku I istog poluprečnika. (a) xC . Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II OA koja se obrće m2 . OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko. yC – koordinate C3 I 0 središta masa sistema u usvojenom koordinatnom sistemu 0 xy prema slici. poluprečnika r . Homogeni zupčanik II . y Rješenje.središte zupčanika II . Primjeri Primjer 1. y1 ) . (c) 137 . 8. Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge konstantnom ugaonom brzinom ω .1. Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli. središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji). slika 8.središte poluge. (b) gdje su: C1 ( x1 .

y2 = 2r sin ϕ . & x1 = −ωr sin ϕ . y1 = r sin ϕ . x2 = 2r cosϕ . dobiće se (e) r r r r r K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . & y2 = 2ωr cosϕ . & M yC = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ . & x2 = −2ωr sin ϕ . Ekinović Kako su: x1 = r cosϕ .DINAMIKA Vukojević. (d) to je & M xC = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ . & y1 = ωr cosϕ . Intenzitet vektora količine kretanja je 2 K = K x2 + K y = ω r (m1 + 2m2 ) (f) (g) 138 . Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a).

njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva. U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom vremena m = m(t ) . a suprotno usmjerene. onda se problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase.Meščerski i K. pri odmotavanju užeta. unutar sistema nastaju takozvane reaktivne sile.V. * Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I. pri kretanju rakete. tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i diferencijabilnom. Ciolkovski.9.E. istog su pravca. prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj. Tijelo promjenljive mase Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. 1. 139 . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE 9. dok je Ciolkovski svoja istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa. Međutim. postoji niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. masa se smanjuje. Naravno. koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu masu. masa bubnja koje se obrće oko vratila stalno se povećava. kao i njegov moment inercije. Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili prisajedinjavanja elementarnih čestica. a s druge strane masa se smanjuje zbog sagorijevanja goriva. Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase. Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase. * Neki od tih slučajeva su: turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa motora zbog ubacivanja vazduha. Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi.

a r da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . No. tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v . (9. u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti. pa se na taj sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike. slika 43.2) Promjena količine kretanja sistema jednaka je r r r r r r r r r r r dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v . kad se čestica pripoji tijelu. z t r ve m(t ) t + Δt dm m(t ) + dm r v r r v + dv 0 x y Slika 43. Količina kretanja sistema u tom trenutku će iznositi: r r r K 2 = (m + dm )(v + d v ) . Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v . U narednom trenutku r r r t + dt . Kretanje tijela promjenljive mase Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom r r r K1 = mv + dm ve . Ekinović Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina.1) Nakon pripajanja čestice. (9.DINAMIKA Vukojević. tijelo je dobilo priraštaj brzine. (9. odnosno u narednom trenutku t + Δt r r tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v .3) 140 . tada će reaktivne sile biti unutrašnje sile sistema.

Φ = 0 .rezultanta svih spoljašnjih sila.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu raketne dinamike (jednačina Meščerskog).7) poprima oblik r dv r r m = F +Φ . pa se zanemarivanjem male veličine dm d v dobija r r r r r r r dK = m dv − dm vr . pri čemu na nju. predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice.7) Jednačina (9. jednačina (9. djeluje i reaktivna sila.7) ili (9. dt gdje je Fr .7) često se izražava na sljedeći način: r dm r vr = Φ . Posljednji član jednačine (9.4). KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE Razlika ve − v = vr . dt dt (9. na izraz (9. pored spoljašnjih. dobiće se (9.9.5) rs r r r dK dv dm r =m − v r = Frs .9) dobija oblik osnovne jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase. dt dt dt što konačno daje (9. U tom slučaju. (9. dakle. r 141 .9) što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike tačke konstantne mase. jednačina (9.reaktivna sila koja je. tj. jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase.4) Primjenom zakona o promjeni količine kretanja r dK r s = Fr .8) gdje je Φ . dt (9.6) r d v r s dm r m = Fr + vr . dt r (9. U slučaju da nema reaktivne sile.

7) r d v r dm m = vr .10) 9. a Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa.11) r vr konstantnog intenziteta. r vr r v Slika 44.11) na osu rakete. y m&& = Z + Φ z . slika 44. Kretanje rakete Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli. Projiciranjem izraza (9. mogu se dobiti tri skalarne jednačine: m&& = X + Φ x . dt dt Pretpostaviće se da je relativna brzina (9.2. Formula Ciolkovskog Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski. = −vr dt dt što nakon razdvajanja promjenljivih daje 142 . Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine. a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v . Ekinović Projiciranjem izraza (9.9) na ose pravouglog sistema referencije. z (9. da je kolinearna sa brzinom r r rakete v . to je prema jednačini (9. dobija se m dv dm .DINAMIKA Vukojević. x m&& = Y + Φ y .

9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE dv = −vr Integriranjem ovog izraza dobija se m(t ) dm . m(t ) (9. što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu ⎛ mo v max = vo + v r ln ⎜1 + G ⎜ m K ⎝ o ⎞ ⎟. slijedi: v = vo + vr ln Ako se sa mo . koji se naziva broj Ciolkovskog. instrumenti i slično).13) postaje o m K + mG .12) t = 0. sa mG promjenljiva o masa goriva. m (9. m v = vo − gdje je mo – masa u trenutku mo ∫ vr dm .14) U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 . a samim tim postići i veća brzina. to se iz konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete. m K + mG v = v o + v r ln (9. 143 . ⎟ ⎠ (9.13) mK označi konstantni dio mase (putnici.15) Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine. Kako je brzina istjecanja gasova konstantna. izraz (9. a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 . Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati. zatim od relativne brzine istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K .

a relativna brzina istjecanja gasova u = const. r u r a = const. z r v r a = const.b.a.1. dobija (d) ma = − mg − u dm . Ekinović 9. m at u (b) m = mo e − .13) sljedeće: v = vo + at . b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže.a. vr = u Odavde je (a) at = u ln što integracijom daje mo .7) na pravac ose se r r 0 z . b) a) Za slučaj prikazan na slici 9. dt 144 .1. r v M M r G r u a) Slika 9. pri čemu su veličine koje ulaze u (9. Neka je početna masa tijela mo . slika 9.DINAMIKA Vukojević. slika 9. pri čemu je Frs = G .3. Primjeri Primjer 1. a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim r ubrzanjem a .1. kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli. (c) b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9. može se primijeniti formula Ciolkovskog. Otpore zraka i podloge zanemariti.1.

koji je vezan lancem za kalem. dt dt dt (c) & Ovdje je sa x označena brzina sistema niz strmu ravan.9. kreće se niz strmu ravan nagiba θ. t = − ln u mo − (f) što daje m = mo ⋅ e ( a + g )t . ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni ( x = 0 ). Rješenje. koja glasi r d v r s dm r m = Fr + vr . Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ .7). 145 . dt dt Masa sistema u proizvoljnom položaju je (a) r v x r FN m = mo + ρ x . 0 mo t m m (e) Integriranjem (e) dobija se a+g m . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE odnosno (a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm . Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj ravni.2. Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna jednačina (9. Teret mase mo . Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na strmoj ravni. θ dm d (mo + ρ x ) dx & = =ρ = ρx. u (g) Primjer 2. (b) tako da je promjena mase po vremenu koja ulazi u jednačinu (a) (mo + ρ x )g Slika 9.

Na osnovu ovoga. r gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem. Ekinović Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su: . odnosno && = g sin θ − x Koristeći jednakost & ρ x2 .DINAMIKA Vukojević. (mo + ρ x ) (g) && = x & & & & dx dx dx dx 1 d x 2 & = =x = .normalna reakcija podloge rs r r FN . (mo + ρ x ) 2 dx odnosno ( ) (i) & & 2ρ x2 d (x 2 ) + = 2 g sin θ . a ona je bila jednaka nuli (lanac je nepokretan na kalemu). Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom r v iznosi (d) r r r r r vr = vč − v = 0 − v = −v . (mo + ρ x ) dx 146 (j) .težina sistema G = (mo + ρ x )g . jednačina (a) se može pisati r r dv r r (mo + ρ x ) = G + FN − dm v . dt dt Projiciranjem jednačine (e) na osu (e) x dobija se dt (f) & & & (mo + ρ x ) d x = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x ) x . dt dx dt dx 2 dx ( ) (h) dobija se sljedeća diferencijalna jednačina & & 1 d x2 ρ x2 = g sin θ − .

3ρ (o) C=− (p) 147 . KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE & Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x za koju postoji zatvoreno rješenje oblika − P ( x ) dx ⎡ P ( x ) dx & x2 = e ∫ C + ∫ e∫ Q( x)dx ⎤ . (m) ⎡ (mo + ρx )3 ⎤ 3 = ⎢C + 2 g sin θ ⎥ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta ⎧ x=0 .9. ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 (k) gdje su u ovom slučaju funkcije P( x) = 2 2ρ i Q ( x ) = 2 g sin θ . odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi 2ρ 2ρ ⎤ ∫ (mo + ρ x ) dx ⎡ ∫ (mo + ρ x ) dx & x =v =e 2 g sin θ dx ⎥ = ⎢C + ∫ e ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 − = e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx = = ⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ = 2 2 ⎢ ∫ o ⎥ ⎦ (mo + ρ x ) g ⎣ 1 1 [ ] . funkcija x . t=0⎨ & ⎩ x=0 što daje (n) 0= odnosno (mo g )2 1 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo ⎤ C+ ⎢ ⎥ 3ρ ⎣ ⎦ 3 2 g 3 sin θ mo . (mo + ρ x ) (l) & Dakle.

DINAMIKA Vukojević. brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi ⎤ ⎥= ⎥ ⎦ (r) v2 = 3 ⎡ 2 g 3 sin θ mo (m + ρx )3 − + 2 g 3 sin θ o ⎢ 3ρ 3ρ (mo + ρ x )2 g 2 ⎢ ⎣ 1 = 2 g sin θ (mo + ρx ) − m 3ρ (mo + ρ x )2 3 3 o 148 . Ekinović Dakle.

1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz .2) Ako se jednačina (10. vi . dobiće se kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0: 149 . & zi (10. odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili glavni kinetički moment.10.vektor položaja tačke. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 10.1.1) može se napisati u vidu determinante: r i n n r r r L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi i =1 i =1 & xi r j yi & yi r k zi . Vektorski proizvod iz (10. i =1 i =1 i =1 (10. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol: n r n n r r r r r L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi .1) gdje su: ri .brzina materijalne tačke. moment količine kretanja.glavni r L0 . Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom r r r L0 . koji se zove glavni vektor. mi – masa tačke.

i =1 n i =1 n n n & & L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi xi − xi zi ) .. i = 1. a slično vrijedi i za materijalni sistem.6) gdje je r L0 . (10. poznato je da je r r r dL0 ∑ ri × mi ai = dt . pa se jednačina (10.2): r r r m1a1 = F1s + F1u LLL LLL r r r mn an = Fns + Fnu .5) može napisati u obliku r n r r n r r s u dLo = ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi . tada se on može posmatrati kao slobodan sistem.1) i (8.. n . i na koji djeluju spoljašnje sile Fi oslobodi veza.3) & & L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi yi − yi xi ) . dobiće se n i =1 i =1 n n r r r r r r ri × mi ai = ∑ ri × Fi s + ∑ ri × Fi u . Ekinović & & L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi zi − zi yi ) . Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8. dt i =1 i =1 (10.2. ∑ i =1 r ri . i =1 i =1 10.5) Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke..DINAMIKA Vukojević..4) Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja zatim saberu.7) 150 . i =1 n (10. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema rs Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka. i =1 n i =1 n (10. pri čemu u svaku materijalnu tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile. a ( ) ( ) (10.glavni vektor.

L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose. naprimjer za osu (10.11) r L0 x = const. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Pošto za unutrašnje sile vrijedi ∑M i =1 n r Fiu 0 =0. ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose. iz (10. 151 .10) i (10.8) proizilazi da je r L0 = const. dt i =1 (10.9) gdje su n L0 x . što daje sljedeće tri skalarne jednačine: n r rs dL0 x = ∑ M xFi .11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine kretanja. i =1 i =1 Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli. a r rs M xFi . odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli. Jednačine (10.8) se može predstaviti i u skalarnom obliku. i =1 n r rs dL0 z = ∑ M zFi . koja glasi: izvod glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem u odnosu na taj pol. . dt i =1 n (10. dt i =1 dL0 y dt n r r Fs = ∑ M yi .8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja. biće: (10. to se dobija r n r r s dL0 = ∑ M 0Fi . ∑ i =1 r rs n r rs ∑ M yFi .10.10) x .8) Jednačina (10. Vektorska jednačina (10.

dt (10.12) Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor vrh će opisivati hodograf. i =1 i =1 (10. kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu. r L0 koji prolazi kroz pol 0. r n r r r rs s dL0 = ∑ M 0Fi = M 0FR . njegov z B r L0 r vB x r rs 0 M 0FxR r rs M 0FR r rs M 0FyR y Slika 45. smjeru i intenzitetu: n r n r r r L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi .14) 152 .8) može se napisati da je gdje je r rs M 0FR .13) B kinetičkog momenta Prema jednačini (10. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema Kretanjem materijalnog sistema.moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta Brzina promjene vektora r r L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh r r dL0 vB = . dt i =1 (10. slika 45.3.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 10.

mase od ose obrtanja.13) i (10. Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M .10. slika 46. r dm .4. koje djeluju na sistem. dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v . 10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine kretanja sistema za neki pol. koja se nalazi na udaljenosti r Brzina tačke M je v = ω × r .15) Izraz (10. jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose r Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z . (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Iz izraza (10. Obrtanje tijela oko nepokretne ose 153 . u odnosu na isti nepokretni pol. r r r r r z B ω 0 r r M r dm r v r r dK = dm v A Slika 46.14) slijedi r rs r vB = M 0FR .

18) Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela. (10. Ekinović Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora r r r i dK r r r d Lz = r × d K . ϕ . 10. Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće: (10. 154 .16) r r r rr rr r r dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . slika 47. dK = r dK sin 90o = r dK .19) Kako je V ∫ r dm = J 2 z moment inercije tijela za osu z . i prelaskom na graničnu vrijednost. Ako je dužina niti l . odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima. odnosno njegov intenzitet je r r r r r r r r r dLz = r dK sin ∠ r .20) Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu osu. V V (10. pod uvjetom da je tijelo homogeno. Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca. gdje je ( ) (10. dobija se Lz = J zω . dobija se ukupan moment količine kretanja tijela za osu z : Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . Potrebno je odrediti kretanje tijela.17) r r r r r dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l .5. (10. Matematičko klatno Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni.DINAMIKA Vukojević.

21). (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA 0 y z ϕ l −s +s x m r τ v r r G = mg Slika 47.21) s – krivolinijska koordinata. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . dt 2 (10. odnosno sin ϕ ≈ ϕ .22) Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10.10. m i uz pretpostavku da su (10. pa dijeljenjem sa masom otkloni mali. Uvođenjem oznake g l ω2 = g . gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju. dobiće se && ϕ + ϕ = 0.24) 155 . (10. dobija se l && ϕ + ω 2ϕ = 0 . Riječ je o homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda. Matematičko klatno Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke m gdje je d 2s = − mg sin ϕ .23) Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora.

24) poprima oblik ϕ = ϕo cos ωt .25) Uz ove vrijednosti konstanti.kružna frekvencija). kako je pokazano na slici 48. jednačina (10. (10. Početak koordinatnog sistema.amplituda. 2π . Ekinović Ako se klatno u početnom trenutku vremena dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti: t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez & početne brzine ϕo = 0 . 0 y h . a tijelo neka se klati u ravni 0 xy . što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( (10.DINAMIKA Vukojević. Fizičko klatno Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže.27) Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom T odrediti prema: T= 2π ω = 2π 10. g (10.26) ϕ o . neka bude u tački vješanja klatna.C z lR b ϕ r G K x Slika 87. ω .6. C2 = 0 . tačka 0 . to će se period oscilovanja klatna l . C1 = ϕo . Fizičko klatno 156 . diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti.

29) postaje && ϕ + ω 2ϕ = 0 . (10.godine. Jz (10. U tom slučaju je sin ϕ = ϕ . Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine teže pomoću klatna. čije je opće rješenje ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt .30) Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima. klatno pri malim amplitudama vrši harmonijske oscilacije.32) pušteno bez početne brzine. (10. (10.29) ω2 = Gh .10. Jz Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10. gdje je (10. pa će se analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male. pa jednačina (10. kada je objavio niz značajnih radova iz ove oblasti. Naprimjer. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C . Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose: && && J zϕ = −Gh sin ϕ ili ϕ + Posljednja jednačina se može pisati u vidu Gh sin ϕ =0 .kvadrat kružne frekvencije ω . dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti: C1 = ϕ0 pa je zakon kretanja i ϕ = ϕo cos ωt . * * Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673. Iz ove jednačine se vidi da.29) nije moguće integrirati. ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i C2 = 0 .31) Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta. kada se zanemare otpori. 157 .28) && ϕ + ω 2 sin ϕ = 0 .

Iz izraza (10. mh (10.33) 10. Reducirana dužina fizičkog klatna Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost matematičkog i fizičkog klatna. gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu (10.35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka: lR = J C + mh 2 J =h+ C .DINAMIKA Vukojević.1. Iz izraza (10. pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u jednačinama.34) Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna.37) 158 .36) i (10. Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna. može se primijetiti da su zakoni kretanja isti. dobiće se J l = z .35) Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna.6. g mgh (10. Ekinović Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema otpora iznosi T= 2π ω = 2π Jz Jz = 2π Gh mgh . Prema Steinerovoj teoremi može se pisati J z = J C + mh 2 . (10.34) dobija se l = lR = Jz . Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki.36) C. pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara fizičko klatno određenih karakteristika. koja će se označiti sa lR . mh mh (10.

m 2 (10. jednačina (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC . Prema tome. Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K .10. 159 .37) slijedi 2 (10.38) C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K .40) lR − h = b . mh (10. Prema izrazu (10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Odavde se može zaključiti da će uvijek biti lR > h . (10. ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K . što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0. na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.40) daje J hb= C . dobija se lR = b + h . * * Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog klatna prema formuli (10. i obrnuto.41) Uvođenjem poluprečnika inercije u (10. mb mb b (10.43) Zamjenom iC = h b u izraz (10. dobija se: 2 h b = iC ili iC = h b . odnosno težište klatna (10. reducirana dužina klatna iznosi lR = 2 J K J C + m b2 i2 = =b+ C . onda će moment inercije u odnosu na ovu osu iznositi J K = J C + m KC . reducirana dužina je ista.42) Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K .39) lR − h = Sa slike se vidi da je JC .43).33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g .

poznavati momente inercije. Ekinović 10.44) Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C . 4π 2 (10. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose.2. a) Metoda oscilacije klatna Metoda se bazira se na korištenju izraza (10. kako je pokazano ranije. g 4π 2 y h z ϕ x r G C Slika 49. zadatak postaje još složeniji.DINAMIKA Vukojević. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način. Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta C i udaljenost h od tačke vješanja. tada je Jz = G hT 2 . Ovdje će se navesti neki praktični načini određivanja momenata inercije tijela.45) J C = J z − mh 2 = GhT 2 G 2 − h . Osim toga. slika 49.6. ako su tijela nehomogena. potrebno je.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna 160 . odakle je (10.

kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije. koja je jednaka c = G J o l .10. (10. gdje su: c – torziona krutost štapa. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA b) Metoda torzionih oscilacija Tijelo. veže se na elastični uklješteni štap poznatih karakteristika. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi odnosno && J zϕ = −c ϕ . G – modul klizanja. J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa. slika 50. z c l Mc ϕ Slika 50. Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja. && J zϕ = −c ϕ . l – dužina štapa. čiji se moment inercije treba odrediti. Zaokretanjem za mali ugao ϕ . odnosno M C = −cϕ .46) 161 .

dobija se: (10.49) 10. Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima (isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. Ravno kretanje krutog tijela Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Radi pojednostavljenja problema. odnosno T = Jz ω to će period torzionih oscilacija iznositi T = 2π Sada će se opisati praktični način mjerenja. Ekinović && ϕ+ Pošto je c ϕ =0 . Jz . J z2 2 Iz međusobnog odnosa perioda oscilacija (10.47) Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije oscilovanja J z1 traži i izmjeri se period T1 . koja se naziva referentna (koordinatna) ravan. Jz 2π c = ω 2 . Uz ovakvu pretpostavku. slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj početnoj ravni. Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 . smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni.47). T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih T1 = T2 J z1 .48) odakle je traženi moment inercije tijela ⎛T ⎞ J z1 = J z 2 ⎜ 1 ⎟ .7.DINAMIKA Vukojević. ⎜T ⎟ ⎝ 2⎠ (10. slika 51. c (10. 162 . Najkraće rečeno. dovoljno je proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy .

. y η r F1 y1 r F2 ξ ϕ x1 C yC yC 0 xC r Fn x z Slika 51.10.50) ϕ = f 3 (t ) . kruto tijelo ima tri mogućnosti kretanja u ravni 0 xy . Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog). yC = f 2 (t ) i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac (10. Ravno kretanje krutog tijela Prema zadatim uvjetima. moraju se poznavati konačne jednačine kretanja njegovog središta u vidu xC = f1 (t ) . 163 .. a usljed djelovanja vanjskih sila r r F1 . odnosno ima tri stepena slobode. Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili. obrnuto. za zadato kretanje krutog tijela odrediti sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje. uvešće se i pokretni koordinatni sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη koji je kruto spojen sa tijelom. Fn ...

52) gdje je r r Fs M C R .52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja krutog tijela u vidu m&&C = ∑ X is . ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela.ugaona brzina tijela.51) i (10. i =1 164 . gdje je & J C – moment inercije tijela. Kinetički moment je & LC = J C ϕ .DINAMIKA Vukojević. Ekinović 10.glavni vektor spoljašnjih sila.1.51) gdje su r m . x m&&C = ∑ Yi s y i =1 n i =1 n n . U slučaju da je kretanje neslobodno. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja Kretanje središta sistema: C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog n r r r maC = ∑ Fi s = FRs . ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C .53) F && J C ϕ = ∑ M Cii . Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz središte C : r n r r r r Fs dLC Fs = ∑ M Cii = M C R .7. Na osnovu jednačina (10. u jednačinu bi se uključile i reakcije veza.masa tijela i FRs .51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y . (10. vs (10.glavni moment spoljašnjih sila za tačku C . dt i =1 (10. i =1 Jasno. a ϕ . Jednačinom (10.

obješen je teret koji osciluje po zakonu r G2 m2 x I II x l ϕ II x2 y r G1 m1 y a) Slika 10. koji glasi r r r r r M aC = Frs = G1 + G2 + FN . R i =1 n (10.54) F && J Cϕ = ∑ M Cii .10. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici. Primjeri Primjer 1.51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju centra inercije.b.1. odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu. može se primijeniti zakon o kretanju središta masa. i =1 rs 10. dt i =1 2 n vC s = ∑ FiN . Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10. ukupne mase M . ako ono ima mogućnost horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. Na sistem vitlo-teret. m2 . što daje r r m m n dvC s = ∑ FiT . Na vitlo mosne dizalice.8. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA Nekada je korisno jednačinu (10. a dužina ovješenja l . (a) 165 . Masa tereta je m1 . mase ϕ = ϕo sin kt .1. Takođe. slika 10. b) Rješenje.1.

Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli. odnosno ( m1 x1( I ) + m2 x2I ) = M xC = 0 (c) Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu ( x 2II ) .reakcija podloge. a teret otkloni za ugao ϕ .DINAMIKA Vukojević. = 0 će biti (m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . = m1 + m2 m1 + m2 (e) Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom m1 l m1 + m2 (f) Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a) projicirane na y osu: M &&C = m1 g + m2 g − FN . a &&2 = 0 . FN će biti Iz jednačine (h) 166 . Ekinović S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile. to diferencijalna jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi M &&C = 0. y y Ovdje je y FN . x & Ovo daje xC = const. kao i xC = const.ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu. zbog xC = const. Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica ( x2II ) = (d) ( x 2II ) : m1 l sin ϕ m1 l sin (ϕ o sin kt ) .. y što daje (g) (h) m1 &&1 + m2 &&2 = m1 g + m2 g − FN . mase (b) Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje m1 i m2 .

10.2. Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja. to zvono ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja sve dok ne zauzme konačan položaj. (b) gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0. & y1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) . Zbog lošeg centriranja zvono visoke peći 1. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA FN = (m1 + m2 ) g − m1 &&1 . M o = −G R sin ϕ . to se jednačina (a) može napisati u vidu 167 . x 0 02 2 R xC 1 3 Rješenje. slika 10.2. ima mogućnost klaćenja. a spoljašnjih sila za tačku 0. Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja: C r G ϕ y dL0 = M0. koje se diže pomoću vučne motke 2. y Kako je (i) &&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] = y = lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) . dt (a) gdje je L0 –moment količine kretanja zvona (kinetički moment) za tačku 0. [ ] (j) FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) [ ] (k) Primjer 2. Pošto su M 0 – moment & L0 = J 0 ω = J 0 ϕ . Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. Kako se vučna motka sferno podešava za vrlo male uglove. Slika 10.

r Masa bubnja vitla je m1 . Teret mase l . a sila F ima stalan intenzitet.kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona. s obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići.3.3) imaju odgovarajuće zazore. 168 . što daje zakon obrtanja zvona ϕ = ϕo cos ωt Dakle. Period ovog oscilovanja iznosiće (g) T= 2π ω = 2π J0 . može se sa velikom tačnošću prema izrazu (h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja. pa se jednačina (d) može pisati && ϕ + ω2 ϕ = 0 . odnosno (c) && ϕ+ G R sin ϕ = 0. dobiće se integracione konstante C1 = ϕo i C2 = 0 . GR (h) Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara. Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon (f) ϕ = ϕo . Primjer 3. a njegovu težinu i ostale otpore zanemariti. No.DINAMIKA Vukojević. pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati. odnosno centričnost. čije opće rješenje glasi ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . r m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine Odrediti zakon kretanja tereta r G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli. treba nastojati da slobodno zvono i zdjela (poz. Uže smatrati elastičnim. slika 10. Jo Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina. gdje je (e) ω2 = GR . Ekinović && J 0ϕ = −G R sin ϕ . Jo (d) Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ .

(d) pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera. (m1 + 2m ) r 2 (e) Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju. (b) m Moment svih sila oko tačke 0 iznosi: r r r r F r mg M0 = M0 + M0 .10. dt (a) r s Ako je pozitivan smjer. dobiće se && ϕ= 2 g (Fl − mgr ) = const.3. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema oko ose 0 glasi ϕ 0 l r r dL0 = M0 . & L0 = J 0ϕ + mv r = & r 2ϕ (m1 + 2m ) = 2 Slika 10. . Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu. m1r 2 & & ϕ + mr 2 ϕ = 2 . (c) Intenziteti ovih momenata su M0 = F l i M0 r F r mg = mg r . (m1 + 2m ) r (f) pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta s= at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2 = . tj. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA r F A Rješenje. (m1 + 2m ) r 2 2 (g) 169 . smjer obrtanja poluge kinetički moment za osu 0 iznosiće: OA . && a = aBT = rϕ = 2 g (Fl − mgr ) = const.

dodirna tačka točka i šine P predstavlja & trenutni pol brzine točka. pa je njeno ubrzanje aC = &&C = x dvC dω && =r = rϕ . dt dt (e) Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju: FT = F Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet JC . to sila F treba biti J C + mr 2 F ≤ μG . mase m i poluprečnika r . x Kako je za vrijeme kretanja podloge (a) (b) (c) r FN yC = const. pa je na osnovu (b) normalna reakcija y FN = mg .DINAMIKA Vukojević. Diferencijalne jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase: y ϕ r C F r r G P 0 r FT m &&C = F − FT . Ekinović r C točka. pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ . . Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. Ako na osu Rješenje. x m &&C = FN − mg . (g) gdje je μ – koeficijent trenja klizanja. Primjer 4. Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja. (d) Slika 10. to je &&C = 0 . djeluje horizontalna sila F . J C + mr 2 (f) FT ≤ μ FN . slika 10. r odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj šini. Tačka C se kreće pravolinijski. JC (h) 170 .4. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici. U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli. y && J C ϕ = FT r .4.

to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku Ek = a za sistem materijalnih tačaka 1 r r m (v ⋅ v ) . 2 (11. 2 i =1 (11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 11 11. Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine sa samim sobom. tada izraz za kinetičku energiju postaje 171 .11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kinetička energija materijalnog sistema Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom Ek = 1 2 mv . a vi – apsolutna brzina materijalne tačke.3) Ek = r r 1 n ∑ mi (vi ⋅ vi ) . kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih energija svih materijalnih tačaka sistema Ek = 1 n ∑ mi vi2 .1) Prema tome.2) gdje su mi – masa materijalne tačke. 2 (11.1. 2 i =1 (11.4) Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema.

y i z . Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru. odnosno njegove ose x1 . a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je koordinatni početak C u centru inercije sistema. Ekinović Ek = 1 n & & & ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 .5) Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna sistema . onda će se apsolutno kretanje materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema. Inercijalni Descartesov koordinatni sistem 0 xyz je. koji se kreće zajedno sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 . y1 i z1 . nepokretan. za vrijeme kretanja ostaju paralelne osama x . 2 i =1 ( ) (11. z z1 r ri r rC 0 x r M i vir r r vi vC r C yC ρi y1 r vC ∑m i =1 n i y x1 Slika 52.DINAMIKA Vukojević. slika 52. Pokretni koordinatni sistem. dakle. i relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 . Složeno kretanje materijalnog sistema Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M . Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće. onda se može uočiti da je njen položaj određen izrazom: 172 .

Vrijednost drugog člana vC r ∑m v i =1 n i ir r odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi. Diferenciranjem izraza (11. ∑ 2 i =1 2 i =1 i =1 (11.7) r r vC . (11.brzina ishodišta C pokretnog sistema. koji se javlja u jednačini (11.6) r r rC . r vir . može se pisati u obliku 2 i =1 1 2 n 1 2 vC ∑ mi = M vC . Član 1 n 2 ∑ mi vC .7).vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz .6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M : r r r vi = vC + vir .vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz . Ako se u izraz za kinetičku energiju (11.vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA r r r ri = rC + ρi .4) uvrste vrijednosti iz (11. r ρ i .relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem.11.8) što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema. odnosno Ek = r n r 1 n 1 n 2 2 mi vC + vC ∑ mi vir + ∑ mi vir . gdje su: ri .8). gdje su: vi . 173 . dobiće se Ek = r r r r r r 1 n 1 n mi (vi ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) = ∑ 2 i =1 2 i =1 n r r r r r r 1 n 1 n = ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir ) 2 i =1 2 i =1 i =1 . 2 i =1 2 gdje je M = ∑m i =1 n i – masa cjelokupnog materijalnog sistema.apsolutna brzina tačke M i . (11.

9) to je član Dakle. dt dt ⎝ i=1 i =1 i =1 ⎠ (11.2. holandski matematičar. 2 2 i =1 (11. r d n ∑ mi ρi = 0 . Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela a) Translatorno kretanje krutog tijela Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela. 2V (11. dt i =1 r ∑ mi ρi = 0 . dt r r⎞ r n r r n dρ i r d ⎛ n vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 . ρC = to je n r ∑m ρ i =1 i n r i M =0.DINAMIKA Vukojević.8) jednak je nuli.10) Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije. čime izraz za kinetičku energiju sistema dobija konačan oblik: Ek = 1 1 n 2 2 MvC + ∑ mi vir . drugi član u jednačini (11.11) * König. 11. izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka. glasi Ek = 1 2 ∫ v dm . odnosno i =1 Kako je r dρ i r = vir . dok je njegov radijus-vektor Kako je r ρC r u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli. 174 . Ekinović Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC . definiran u integralnom obliku po cjelokupnoj zapremini tijela V.

v Dakle. ∫ 2V (11. slika 51.masa cjelokupnog krutog tijela. ravno kretanje se može smatrati kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja. gdje je r . Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je obrtne ose z . 2 2 (11.ugaona brzina tijela.rastojanje tačke od Dakle. c) Ravno kretanje krutog tijela Prema Kenigovoj teoremi. ∫ 2V (11.11. izuzev tačaka koje se nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su. to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi Ek = gdje je 1 2 1 2 1 2 ∫ v dm = 2 v V dm = 2 Mv . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake. v = ω r .moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z .12) ∫ dm = M . Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje Ek = gdje su: 1 1 2 MvC + J Cω 2 .13) V ∫ r dm = J 2 z . koja je data izrazom (11. kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao kinetička energija tačke. kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka Ek = gdje je 1 2 1 2 2 1 2 ∫ v dm = 2 ω V r dm = 2 J zω .10). b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje.14) 175 . a ω .

odnosno kruto tijelo. 2 2 (11. Neki slučajevi izračunavanja rada Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa krutim tijelom. to je bolje zadržati se na izrazu (11. Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo. kao i uvjeti ravnoteže sistema. U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na kruto tijelo. d) Opće kretanje krutog tijela Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog. što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka.15) gdje je: J Ω . 176 .moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C . Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak nuli. akumulirana energija i uzajamna povezanost unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova. Homogeni materijalni sistem. ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog pola.15) koji je praktičniji. Kinetička energija u ovom slučaju iznosi Ek = 1 1 2 MvC + J Ωω 2 . s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna. odnosno translatornog kretanja tijela sa središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C . kod kojeg se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila.kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M .3. 11.kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 . 2 Kako je poznato iz kinematike.DINAMIKA Vukojević. za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli. je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno raspoređena. Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala. 2 1 J Cω 2 . no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv. unutrašnji potencijal. Ekinović 1 2 MvC .

vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom intervalu. Dakle. r Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi jednak je zbiru elementarnih radova: n n r n r r r A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r i =1 i =1 i =1 rs (11. n . svaka tačka M i . Translatorno kretanje tijela 177 .Fn . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 . imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka. sve tačke krutog tijela kao neizmjenljivog materijalnog sistema...rezultujući vektor spoljnjih sila... Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu r r r r ΔAi = Fi s d r gdje su: ΔAi ..elementarni rad.. rs z r F2s r dr Mi z1 r F1s r M2 d r r FRs C M3 01 r dr M1 r rC 0 y r MCn d r x1 r dr r Fns y1 y x Slika 53. slika r 53.elementarno pomjeranje. .vanjska sila i d r . i = 1.11.17) gdje je FR . Fi (11..16) rs .

N. Ekinović b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju z pod dejstvom spoljašnjih sila. odabrat će se prirodne koordinate.DINAMIKA Vukojević. Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje.Obrtanje tijela oko nepomične ose 178 . Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. B : r rs rs rs Fi s = FiT + FiN + FiB . tačka binormale (11. Zbog specifičnosti obrtnog kretanja. slika 54. tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima.18) r B . pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju svake tačke. sve tačke M i r tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z . r M se ne pomjera u pravcima normale N i z B r B r T M y ω r N r F1s 0 dϕ Mo r F2s x A r Fns Slika 54. Svaka napadna vanjska sila Fi će se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra rs rs r r r T. one ne vrše rad.

i =1 i =1 i =1 (11. (11. rad svih spoljašnjih sila iznosi ϕ A = ∫ M z dϕ . c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje Kod ravnog kretanja. ϕo (11.20) Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova n n r n rs s r A = ∑ Δ Ai = ∑ FiT ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ . to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI- Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu: P= dA dϕ = Mz = Mz ω . (11.19) a kako je elementarno pomjeranje r r d s = r dϕ . U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo . Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na translaciji centra C i rotaciji oko C : 179 .21) gdje je ∑M i =1 n rs FiT z = M z .23) Iz izraza (11. središte tijela sa centrom C vrši translaciju.22) Kako je ugao sistemu. ϕ izražen u radijanima [ rad ].24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg momenta M z i ugaone brzine ω .11.rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Elementarni rad sile FiT na putu rs r d s iznosi rs r Δ Ai = FiT d s . a samo tijelo vrši rotaciju oko pola C . dt dt (11. to će biti rs r Δ Ai = FiT ri dϕ .

180 . dϕ .ugaoni priraštaj. pogonski zupčanik I 2.elementarni pomak središta C . Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 . a poluprečnici R1 i R2 .1. ako se oni mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 .DINAMIKA Vukojević. r d rC . a na zupčanik II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 . kočnica sa bubnjem 2R1 1 4 M2 M1 Slika 11. Ekinović r r ΔA = FRs d rC + M C dϕ .4.25) Primjer 1. ϕo (11. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II .rezultanta spoljašnjih sila. Ukupan rad na konačnom pomjeranju je A= 11. gonjeni zupčanik II 3. Primjeri rC 2 rC 1 ∫ rs r ϕ FR d rC + ∫ M C dϕ . gdje su: (11. čije su mase m1 i m2 . kućište reduktora 4.24) r FRs . Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika. M C . 2 II I 3 2R2 1.rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C . slika 11.1.

⎟& ⎜ ⎟ R1 ⎥ ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎠ ⎝ ⎦ ⎣ Odavde slijedi & ϕ2 ≠ 0 . (h) 181 . ⎟ ⎜ R1 ⎠ ⎝ Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije (e) dEk dA = . && ϕ1 = R2 R1 M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ . (c) Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu Ek = a izvršeni rad A će biti &2 ϕ 2 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤ ⎢ J1 ⎜ ⎟ + J 2 ⎥ . Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . (g) && ϕ2 = M1 R2 − M2 R1 2 ⎛R ⎞ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎜R ⎟ ⎝ 1⎠ .11. pa je kinetička energija Ek = Rad na konačnim obrtanjima 1 & &2 J1ϕ12 + J 2ϕ 2 . 2 ⎢ ⎜ R1 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ 2 (d) ⎞ ⎛ R A = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ2 . Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću. dt dt dobija se (f) ⎤ ⎡ ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎛ R & && ⎜ ⎢ J1 ⎜ 2 ⎟ + J 2 ⎥ ϕ 2 ϕ 2 = ⎜ M 1 2 − M 2 ⎟ϕ 2 . 2 ( ) (a) ϕ1 i ϕ2 iznosi (b) A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA Rješenje.

8 (m1 + m2 )R12 (j) 182 . Ekinović a kako je 3 M 2 = M1. (i) to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka && & ε 2 = ϕ 2 = ω2 = 5M 1 . 32 (m1 + m2 )R12 && & ε1 = ϕ1 = ω1 = 15M 1 . 2 R2 = 12 R1 . 2 2 m 2 R2 J2 = . 4 m1 R12 J1 = .DINAMIKA Vukojević.

a za materijalnu tačku glasi: Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema. odnosno nalaženje dinamičkih reakcija dao je D'Alembert 1743. dok drugi karakteriziraju i putanju tačke. Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao je D'Alembert. zakon o promjeni količine kretanja. kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike.12.2. * D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert. godine. treba napomenuti da je Euler 1740. * 183 . itd. Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. Prvi omogućuju da se pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja. klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je samo kretanje slobodne materijalne tačke. godine. 12.diferencijalne i integralne principe. godine potpuno nezavisno formulirao isti princip. itd. Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme. odnosno sistema materijalnih tačaka. D'Alembertov princip za sistem Kao što je već rečeno. Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg odstupanja. Klasifikacija principa Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja materijalne tačke i sistema. nego Delone 1856. U diferencijalne principe spadaju D'Alembertov princip. Lagrangeov princip. Oni se dijele na dvije osnovne grupe . a u integralne spadaju Hamiltonov princip. tako da zasluga pripada obojici naučnika. zakon o promjeni momenta količine kretanja. Ovi zakoni su definirali kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM 12. Također.1. dok se integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme.

. U određenom smislu. r in r in se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju Kod slobodne materijalne tačke. reakcija veze F ne postoji. (12. U jednačini (12. ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo. a suprotnog smjera. Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima sljedeća jednačina n r n r r Fi a + ∑ Fi r + ∑ Fi in = 0 . onda bi ono bilo u stanju mirovanja.DINAMIKA Vukojević. naravno. Sada se materijalni sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze. Prvo će se ukloniti veze. riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem. i = 1.glavni vektor aktivnih sila. pa za slobodnu tačku D'Alembertov princip ima oblik rr r r F a + F in = 0 . F . Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F . ∑ ∑F i =1 r in i r = FRin .. a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Ovdje je.2) Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem.vektor reakcija veze. 184 .vektor aktivnih sila..vektor inercijalnih sila. Prema tome. To je fiktivna sila jer ne postoji fizički izvor te sile i ima karakter pridodate sile.. javlja se reakcija veze F ra rr istog intenziteta. Koristeći oznake: ∑F i =1 n i =1 n n ra i r = FRa .glavni vektor reakcije veza. dobiće se (12.3) koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem. r r Fi r = FRr . F . n . ra rr r in (12. Ekinović r r r F a + F r + F in = 0.1) uvodi se pojam sile inercije F .glavni vektor sila inercije tačaka sistema. sila inercije F tijela.1) gdje su F . ∑ n i =1 i =1 i =1 n materijalnih tačaka M i . odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju na tačku.

4). dobiće se n n r r r r r r ri × Fi a + ∑ ri × Fi r + ∑ ri × Fi in = 0 .glavni moment svih aktivnih sila za pol (12.6) 0. geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila. Ako se jednačine (12.3) i (12. u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora aktivnih sila. za bilo koji vezani materijalni sistem. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM jednačina (12. r r in M 0FR . ∑ n i =1 i =1 i =1 n ∑F i =1 rr i r = FRr = 0 .6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog sistema. slično kao i (12. iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena.4) Iz osnovnih jednačina (12. član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je jednak nuli. Jednačina (12.4). gdje su: M 0 R .1) za svaku tačku vektorski pomnože sa vektorima položaja ri i saberu. Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem. uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema.6). glavnog momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol jednak je nuli.glavni moment reakcija veza za pol 0 . (12.4) i (12. a po analogiji primjene D'Alembertovog principa za tačku. Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz označi vektorom položaja ri . pa se zatim jednačine oblika (12. r r Fa Ukoliko je materijalni sistem slobodan.3) dobiće oblik r r r FRa + FRr + FRin = 0 . glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak je nuli.6).glavni moment inercijalnih sila za pol 0 .4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog materijalnog sistema. pa se izostavlja iz jednačine (12.12.3) i r r (12.5) Ova jednačina nadalje daje izraz r ra r rr rr M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0. r r Fr M 0 R . dobija se (12. pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12. dobiće se šest skalarnih jednačina: 185 .

3. Ekinović za x osu: a r in X R + X R + X R = 0.8) gdje je ri . Glavni vektor i glavni moment sila inercije Po istoj analogiji kao u statici. za y osu: M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0. M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0. jer se time problem pojednostavljuje. i =1 i =1 (12. što se može prikazati jednačinama: n r n r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai . za z osu: a r in Z R + Z R + Z R = 0.7) M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 . Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar) inercije C .vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije. i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i glavni moment sila inercije. Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga. a r in (12. a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni r in moment inercije M C . Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema: r ∑m v i =1 n i i r r = M vC . Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar i =1 i =1 n n r r in r in r F in r r i M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai .DINAMIKA Vukojević. 12. a r in YRa + YRr + YRin = 0. a r in C i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se r in glavni vektor sila inercije FR . 186 . gdje je M – ukupna masa tijela.

a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra inercije. pa je glavni r in r r M CR = aC × M rC = 0 Dakle. dt dt odnosno ∑m a i =1 n i i r r = M aC . imaju ista r r ubrzanja uključujući i centar masa tijela. dok glavni moment zavisi od izbora te tačke. odnosno materijalnog sistema. Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije moment jednak nuli: r (12. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela. i =1 (12.8) dobija se glavni vektor sila inercije: n r r r FRin = ∑ Fi in = − M aC .vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0.9) odakle slijedi r r FRin = − M aC . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ako se izvrši diferenciranje po vremenu. (12. a) Translatorno kretanje Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela. Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela. ai = aC . 187 . tj. dobiće se ∑ mi i =1 n r r dvi dv =M C.10) koja djeluje u centru inercije tijela.10) koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa. Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi: n n n r in r r r r r r r r r r M 0 R = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC . tada je rC = 0 .11) r C . i =1 i =1 i =1 gdje je rC .12. pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12. r in Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se prenose inercijalne sile. Prema izrazu (12.

Ekinović b) Ravno kretanje krutog tijela Radi pojednostavljenja problema.12) i (12. što daje r r r r r ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri . onda će n n n r in r r in r r r r M 0 R = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai . a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz (12.13) ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) r r r r r r r r r . Član (12. Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke r r r jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u pravcu vektora prirodnog trijedra T i N . Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja.15) Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12.14) r r r gdje je r r r r r r (ω ⋅ ri ) = 0 zbog ω ⊥ ri .masa materijalne tačke i njeno ubrzanje. posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje. i =1 i =1 Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi: 0 za tačku redukcije. i =1 i =1 i =1 (12. iznosi n r n r r r FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC .glavni moment za redukcionu tačku 0.12) gdje su: r ri . odnosno: r r r r r r r r r r r r ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) .DINAMIKA Vukojević. r mi i ai .15) iznosiće: 188 . (12. (12. a (ω ⋅ ω ) = ω 2 . r in M 0 R .9).vektor položaja materijalne tačke.

18) Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog ubrzanja ravne figure. Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja 189 .vektor položaja centra masa moment inercije za osu r C u odnosu na odabrani pol 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM n n r in r r in r r M 0 R = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai = i =1 i =1 n r r r r r r r 2r = −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 ) i =1 i =1 n ( ) (12. (12. z r ε r aC x 0 r FRin C r in M CR π y Slika 55.12.17) dobiti novi oblik: r rF r in M CR = − J C z ε . dobija se rC = 0 .17) gdje su: rC . slika 55.16) što nadalje daje n r r in r r r n r r r M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z . pa će izraz (12. i =1 i =1 (12. Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C . J 0 z – aksijalni 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0. Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete r r r r r r r r ri || ri i ri ⊥ ε i . što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 . koje se nalazi ujedno u r ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz .

Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija. Za pol redukcije odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0.. predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi. Z A i X B . slika 56. glavni moment sila inercije krutog tijela. 190 . djeluje sistem aktivnih sila r r F1 . dobiće se vektorske jednačine: r r r r FRa + FA + FB + FRin = 0 . pa će glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi r r r FRin = − maC = 0. r r r r r r in M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0 = 0 . koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju oko nepomične ose. YB . a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog ubrzanja. jednak je proizvodu momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja. koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B . U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz . koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije. Fn . koje se javljaju usljed dinamičkih efekata. YA . Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip.4. tada je riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema. (12. koje se poklapa sa tačkom A .rezultanta inercijalnih sila. FR . Ekinović Dakle. a nakon oslobađanja tijela od veza. r in r M CR = − J C z ε . pri čemu se središte (težište) C ne nalazi na osi z .. Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela. Primjenom ovog principa.20) gdje su: FR . Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje. a in (12.. Neka na tijelo. koji rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z .rezultanta aktivnih sila. a rastojanje između ležišta A i B obilježeno je sa h .DINAMIKA Vukojević. odnosno ako je aC = 0 .19) 12. Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z .. Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima r r r r r X A .

Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće Ako se projiciraju vektorske jednačine (12.12.20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz . dobiće se šest jednačina: 191 . yC ) h r Fn −1 r in FiT r ZA r k r XA Mi r vi r in FiN r rM r Fn y r i A 0 r j r YA x Slika 56. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM z B r XB r YB r r F2 ω ε r r F1 C ( xC .

koji ujedno određuju i položaj centra 192 . intenziteti r in r in centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose: r in r in FiN = mi riω 2 . FiT = mi riε . ri r in r y in in YiN = FiN cos ∠ FiN . dobiće se: (12.22) r in r in FiN i FiT razloži u pravcu koordinatnih osa. ri r in r y in in X iT = FiT cos ∠ FiT . i =1 n ∑M i =1 n − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0. j = mi riω 2 i = mi yiω 2 .DINAMIKA n n n r Fi a x r Fi a y ra n r in Vukojević. i = mi riε i = mi yiε . ri ( ) ( ( ) ) ( ) (12. i = mi riω 2 i = mi xiω 2 . koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z .21) ∑ Zia + Z A = 0. Za tačku M i .21). i =1 F + X B ⋅ h + ∑ M y i = 0. j = mi riε i = − mi xiε . x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti n i =1 i i ∑m x i =1 n i i = mxC i ∑m y = myC . Ekinović ∑X i =1 n i =1 n a i + X A + X B + ∑ X iin = 0. moraju se definirati sume projekcija sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose. i =1 ∑M i =1 n i =1 (12. i =1 n r in n r in ∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0. r in r x in in X iN = FiN cos ∠ FiN . i =1 Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12. Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije slika 57. i =1 ∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 . ri r in r x in in YiT = FiT cos ∠ FiT .23) Suma projekcija sila inercije za ose poznati izrazi inercije.

24) Za osu y će biti: ∑Y i =1 n i in in = ∑ YiN + ∑ YiT = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ω 2 ∑m y i =1 i n i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε . i =1 i =1 i =1 i =1 r in r in (12.12. 2 i =1 n (12. Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z . to će se kod računanja momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila. 2 i =1 n (12.27) gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz . i =1 i =1 i =1 (12. Za osu z : n n n n ∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε .26) F F in in =∑ M y iN + ∑ M y iT =∑ X iN zi + ∑ X iT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n i =1 n r Fiin y = ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε .25) Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće: -za osu x in in =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiN zi + ∑ YiT zi = i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r in n r in n n ∑M i =1 n n r Fiin x = −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε . D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Za osu n x će biti: n n n n i =1 i =1 i =1 i =1 in in ∑ X iin = ∑ X iN + ∑ X iT = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε = i =1 ω 2 ∑m x i =1 in n i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε .28) 193 . i =1 i =1 i =1 i =1 -za osu y (12.

29) ∑Y i =1 n i =1 n a i ∑Z i =1 n a i ∑M ∑M i =1 n i =1 r Fi a x r Fi a y ra − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0. 194 .Razlaganje inercijalnih sila na komponente Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12. Ekinović A(0 ) r j y ri xi r i r in yi YiT in M i YiN r r in FiT r in X iT x r in X iN r in FiN Slika 57. dobiće se: ∑X i =1 n n a i + X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0. + Z A = 0. + YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0.DINAMIKA Vukojević.29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose. Zadnja jednačina u izrazima (12. (12.21). ∑ M zFi − J z ε = 0 . + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0.

r Fi in . YA .12. Svaka komponenta reakcije u ležištima. odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli. kao što se vidi iz postavljenih izraza.dinamičke reakcije veze. trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti: mxCω 2 + myCε = 0 myCω 2 − mxCε = 0 Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti .29) isključe aktivne sile. Z A . YB . (12. YB predstavljaju ukupne reakcije veza. Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana. dobiće se jednačine za određivanje dinamičkih reakcija veze. dobija se d d X A + X B + m xC ω 2 + m yC ε = 0 . ako se u prvoj jednačini izraza (12. zavisi od djelovanja vanjskih aktivnih sila izazvanih silama inercije inercije krutog tijela. članove jednačina (12. odnosno − J y zω 2 + J x z ε = 0 J x zω 2 + J y z ε = 0 .29) koji zavise od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom. što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z . YA . d d 12.29) odnose se na sile r Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti a gdje su X A i X B . koja se pojavljuju u momentnim jednačinama izraza (12. X B .29). Dinamičko uravnoteženje masa Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake nuli. yC = 0 .31) 195 .1. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima r r r r r r X A .4. Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima r r r r r klizno u pravcu ose z. X B . Podvučeni članovi u jednačinama (12. Dakle. (12.30) xC = 0 . Reakcije veza X A . Ako se iz jednačina (12. Naprimjer. Z A .29) izostave aktivne sile X i .

32) . 196 (12. kao i njihovih koordinata. myC + m1 y1 + m2 y2 = 0. z1 ) −x −y 0 x A y Slika 58. Ekinović dobija se da J x z i J y z trebaju biti Jxz = 0 i J yz = 0 . z B ω m2 ( x2 . z 2 ) C ( xC . Prema tome. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim na osu obrtanja. dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije. J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0.DINAMIKA Vukojević. slika 58. Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase Izbor veličina koncentriranih masa jednačinama: m1 i m2 . U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi. y2 . vrši se saglasno J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0. y1 . naročito kod tijela koja imaju veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. yC ) m1 ( x1 . mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0.

pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli. Kako je r r FRin = −m aC . sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i glavne ose inercije. što će dati dinamičke reakcije jednake nuli. Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela. dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila inercije tijela (dodatnom masom md ). D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja. 197 . slika 59. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije. Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je normalna na obrtnu osu. Uravnoteženje dodatnom masom Pod ovakvim uvjetima. z B ω r − FRin md 0 C r FRin y x A Slika 59. to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti r in dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani suprotnoj od težišta.12.

Primjeri J djeluje obrtni moment M . gdje su (a) rB . a L1 – dužina užeta. rC . slika 12. jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta prema slici 12. Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine. Ekinović 12. izvršiće se presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12. rD – poluprečnici koturova. kao i sila trenja zanemare. i to: 198 . (b) Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu. pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s : y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 . dobiće se: y1 + 2 y2 + Rϕ = const. Kako su ove koordinate promjenljive veličine.1. koji preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 .2. Na taj način se dobijaju četiri jednačine ravnoteže. Primjer 1.DINAMIKA Vukojević. a konstantne prebace na desnu. Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije rD y1 y2 D rB B && ϕ s R m1 rC C A m2 Slika 12. Odrediti && ugaono ubrzanje bubnja ϕ ako se mase koturova i užeta.1.5. Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 . Rješenje.1.

y y Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: (g) && se traži samo ϕ . Rješenje.3. &&2 . eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je & &&1 . Homogeni tanki štap 0C . odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C . S1 . J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2 (h) Primjer 2.2. slika 12. Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina: && &&1 + 2 &&2 + R ϕ = 0 . Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω . Kako y y && ϕ= M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR . && − J ϕ + M − S 2 R = 0.12. dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti poremećena. y m2 &&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0. y S1 rC − S 2 rC = 0. zavaren je krajem 0 pod uglom α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M . slika 12.3. Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema. težine G i dužine l . S 2 i ϕ& . (c) (d) (e) (f) r m1 &&1 y r S1 r m1 g r m2 &&2 y r S1 rC r m2 g r S2 r S2 R M && Jϕ Slika 12.b: r 199 . Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM m1 &&1 + S1 − m1 g = 0.

& & FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω ξ sin α = ρω sin α ∫ ξ dξ = 0 0 0 l l l & = ρω sin α i.3. 2 A XA a YA A XA a z YA M ω r M l −α ω r 0 x b y x b π 0 α ZB r dFTin ξ dξ r in dFN y α ZB B 2 r G YB B XB YB C XB a) Slika 12. Ekinović r r r in dF in = dFTin + dFN . Ovdje su (a) (b) & dFTin = ρ dξ ω ξ sin α što daje ukupne sile inercije i in dFN = ρ dξ ω 2ξ sin α . z 0 mω 2l sin α . ξ 2 l 2 = 0 & m l mωl & ω sin α = sin α 2 2 l 2 in in FN = ∫ dFN = l pri čemu je m = ρ l – masa štapa. 200 .DINAMIKA Vukojević. Elementarni moment inercije iznosi b) r r r dM in = ξ × dF in . slično gornjem.

r r r r r r r r r k × i = j. l l r l r r r r r r r in M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFN j = ( )( ) 0 0 0 r r r r r r r r in in = ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFN j − ξ cos α k × dFN j = l 0 ( l l ) r l r l r in in = − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFN i = in T 0 0 0 r l r l r & & = − ∫ ξ sin 2 α ξρω dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i = 0 0 0 l r r r & sin 2 α ∫ ξ 2 dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ j + ρω 2 cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i = & = − ρω l l 0 0 0 m l r m l3 r m 2 l3 r & & j + ω cos α sin α i = = − ω sin 2 α k − ω cos α sin α l l l 3 3 3 2 2 2 2 r r mωl r mωl & & mω l cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k = = 3 3 3 r r r in in in = Mx i + My j + Mz k 3 (c) jer je: j × i = − k . k × j = − i . r r j × j = 0. a r r r in dF in = dFTin i + dFN j . 2 ml 2 ω sin α = 0.12. Y A + YB + 2 XA + XB + (d) 201 . Jednačine ravnoteže su sada: ml & ω sin α = 0. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM pri čemu je ξ = ξ sin α j − ξ cos α k Ovo daje r r r .

M− 3 (e) Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale jednačine.DINAMIKA Vukojević. 2 l (a + b )sin α M (2l cosα + 3a ). 3 & mω l 2 cos α sin α = 0. XA a− XB b− 3 & mωl 2 sin 2 α = 0 . Ekinović YB b − Y A a + m ω 2l 2 cos α sin α = 0. XB = − 2 l (a + b )sin α XA = m l ω 2 sin α (2l cosα − 3b ). YA = 6 (a + b ) YB = − m l ω 2 sin α (2l cosα + 3a ) . dobiće se tražene reakcije oslonaca: M (2l cosα − 3b ). 6 (a + b ) (f) 202 .

kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu problematiku. slika 60. 203 .13. s tim da mu je jedna tačka nepomična. upravljanju.Foucault (1819-1868). Osnovni pojmovi Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici. Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop. automatizaciji. Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične tačke 0. avijaciji i raketnoj tehnici. kao naprimjer u navigaciji. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i polazi iz tačke 0. tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo slobodno rotira.pomični i nepomični koordinatni sistem. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE 13. Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. Čigra ima svojstvo da kada se postavi u vertikalni položaj odmah pada. godine francuski fizičar L. Stoga će se ovdje dati samo neke osnovne napomene. Pomični sistem 0ξηζ čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom brzinom ona zadržava uspravan položaj. Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće se dva koordinatna sistema .1. koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje Zemlje. Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852.

λz = cos(ξ . (13. y ). (13. x ). y ). ν y = cos(ζ . μ y . μz ) . z ). x ). μ x = cos(η . z ). Ekinović z ζ θ r & ψ r k r0 η r & ϕ ν r i x r μ r y θ r & λ r j ψ N ϕ ξ Slika 60. v y . k . ν z = cos(ζ . μ . z ). Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i . x ).DINAMIKA Vukojević. y ).2) 204 . λ y = cos(ξ . λz ) r r v ( vx . v . μ y = cos(η . Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ r r r u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora λ ( λx . μ z = cos(η . odnosno r r r λ . j . λ y .1) λx = cos(ξ . ν x = cos(ζ . vz ) gdje su: r μ ( μx .

3) λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1. tijelo će se oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . λxν x + λ yν y + λzν z = 0. Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 . Ugaona brzina tijela definirana u graničnom obliku glasi: 205 . Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične tačke. μ v = 0. slika 61. Koristeći relacije (13. koristiće se geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert. tako da su njihove međusobne veze izražene u vektorskom obliku sljedeće: r r r λ λ = 1. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke. μ λ = 0. može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13.4) μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0. μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0.2) definirati bilo kojih šest. U skalarnom obliku ovo daje: rr μ μ = 1. Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom osom rotacije 0Ω . rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno.13. odnosno: (13. što znači da tijelo ima tri stepena slobode. ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0. Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke. (13. μ . μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1.4). rr rr rr rr v v = 1. rr λv = 0. pošto ova tri nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti sistema jednačina. v su međusobno ortogonalni. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Jedinični vektori λ . ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1. Međutim. a iz koje je proistekla teorema: Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa konačne rotacije. Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t .

θ = θ (t ) . Ekinović ω = lim Ako se poznaje ugaona brzina r r Δα . dakle. dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON .5) tijela M i . može se za svaku tačku krutog r r (13. ω = ω (t ) . Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla: U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa 0ξ poklopi sa tzv. Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja cjelokupnog sistema. koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60. (13. čiji je r položaj određen vektorom položaja ri .6) ψ (ugao precesije).7) Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko elementarnog infinitezimalnog obrtanja.DINAMIKA Vukojević. dobiće se: r r r r r r r ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ Δα ⎟= = lim ⎜ + + lim . koji je označen sa ON . odnosno preko tri Eulerova ugla: ψ = Δψ . slika 60. + + Δt → 0 dt Δt → 0⎜ Δt Δt Δt ⎟ dt dt dt ⎝ ⎠ ili 206 . rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao sopstvene rotacije ϕ . Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je. ili u vektorskom obliku θ = Δθ . Nadalje.8) r r r r Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ . (13. Početnom rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ . odrediti brzina u odnosu na pol 0. ϕ = ϕ (t ) . U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ . što se najbolje može uočiti položajem ose 0ζ i 0 z . čvornom osom ON . θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije). ϕ = Δϕ . Δt → 0 Δ t (13. Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla. definirano sljedećim funkcijama: ψ = ψ (t ) . slika 61: r r r vi = ω × ri .

pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz . Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema . 207 .10) & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . slika 61. & & ω z = ψ + ϕ cos θ . Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke 0. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE r dα r r r r & & & = ω =ψ + θ + ϕ . (13. ∫ r gdje su: ri .vektor položaja tačke M i . mi – masa proizvoljne tačke.9) Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se takozvane Eulerove kinematičke jednačine: & & ω x = θ cosψ + ϕ sin θ sinψ . r M – ukupna masa tijela.13.brzina tačke M i . vi .11) ili u integralnom obliku r L0 = M r r (r × v )dm . & ω y = θ& sinψ − ϕ sin θ cosψ . Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je izrazom: n r r r L0 = ∑ ri × mi vi .2. dt (13. 13. & ω = −θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . η & & ωζ = ϕ + ψ cosθ . i =1 (13.

Obrtanje tijela oko nepokretne tačke Kako je brzina tačke definirana prema (13. ω r η r F1s ν μ λ r0 r y x ξ Slika 61.6) izrazom r r r v =ω ×r . 208 . Ekinović z Ω ζ r vi r Fi s r Fns Mi r ri r . r r r r r L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm .13) što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 0.11) dati r r r r L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . M M (13. M (13.DINAMIKA Vukojević. to će izraz (13.12) Pošto je dobija se r r r r r r r r r r r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ).

tako da se dobija: L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ .13). L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ . onda su centrifugalni momenti jednaki nuli.14) na osu ξ dobije: r r L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm ( ) M M ili M L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm . pa se sistem jednačina (13.13.15) Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.13) definirati u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ . M M ( ) (13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13.16) 209 . r r r r r L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm . ξ . to se projiciranjem izraza (13. Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije. M M (13. a druga dva integrala predstavljaju Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose. r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 Uvrštavanjem u (13.16) svodi na oblik: (13. Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su: r r r r r r r ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν . dobija se i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ . Odavde slijedi da je r r r r r = ξ λ +η μ +ζ v .14) Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu. L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη .

M (13. može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku (13. L0ζ = J ζ ωζ .17).19). vζ = ωξη − ωηξ . 13.18) Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom Ek = ili u integralnom obliku r r 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi (vi ⋅ vi ) ∑ 2 i =1 2 i =1 Ek = 1 2 ∫ v dm . Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke (13. brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku (13.20) pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ : vξ = ωηζ − ωζ η .12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz . vη = ωζ ξ − ωξ ζ .DINAMIKA Vukojević. Ekinović L0ξ = J ξ ωξ .3. L0η = Jηωη .17) r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . kinetička energija se također može r odrediti polazeći od izraza (13. Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13. ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema referencije.21) 210 . U tom smislu. Prema izrazima (13. Općenito. potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne tačke r M i mase mi . r r r v =ω×r . 2M odnosno 2 Ek = ∫ v 2 dm.19) Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke. čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri . (13.

2 ( ) (13. to će se uvrštavanjem (13. Eulerove dinamičke jednačine Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi: r r rs dL0 = M 0FR . Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t .21) u jednačinu (13.25) Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine. Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Pošto je 2 v 2 = vξ2 + vη + vζ2 .24) 13. Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni koordinatni sistem 0ξηζ .13.η . pa kinetička energija tijela iznosi: Ek = 1 J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 .4. centrifugalni momenti su za njih jednaki nuli. koji se vrlo često upotrebljava za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. a i ose imaju mogućnost kretanja u odnosu na tijelo.23) Ukoliko su pokretne ose ξ . (13. kako je već ranije navedeno. dt (13. Kod Rezalovog koordinatnog sistema pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih. ζ ujedno i glavne ose inercije. Kinetički moment r L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na pokretni sistem referencije: 211 . M M M (13.22) Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se 2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ .19) dobiti: 2 2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm − M M M − 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm .

DINAMIKA Vukojević. (13. μ . odnosno od ugaone brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira.28) Na osnovu ovakve postavke. v kreću u prostoru. μ . uvrštavanjem u (13. dt dt dt dt Uvođenjem oznake r d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r = λ+ μ+ v dt dt dt dt r r r r r r ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 .27) postaje r r r rs dL0 d ' L0 r r = + ω × L0 = M 0FR . v . μ . to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji r r r Prema formuli (13. (13. 212 .26) λ . dt r dμ r r = ω × μ. Ekinović r r r r L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu ( ) izraz (13. dt r r r dν = ω ×ν dt .26) slijedi da je: r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν v + L0ξ = λ+ μ+ + L0η + L0ζ . to će brzina ovih tačaka iznositi: r dλ r r = ω × λ. (13. v zavisi od ugaone brzine ω . čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ .27) dt dt dt dt dt dt dt r r r r Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ . Kako se njihove brzine podudaraju sa r r r brzinama tačaka tijela.17) dobiće se r r r r r r dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r = λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v . Kako se jedinični vektori od vremena t . slika 62. (13.29) dt dt r r r Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A .

L0ζ . Vektor kinetičkog momenta r L0 Drugi dio izraza (13. b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ . dok su njene komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: dL0ζ dL0ξ dL0η . r r r v r L0ζ (13. i dt dt dt ζ ω r r L0ζ ν r r L0 A r vA μ r L0ξ r r L0η η λ r 0 ξ Slika 62. i to: a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ . DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Iz same jednačine (13. L0η .29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine. ζ .η .29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ i iznosi: λ r r ω × L0 = ωξ L0ξ r μ ωη L0η r ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) .30) 213 . Koordinate tačke r r r A su ustvari intenziteti vektora L0ξ . .13.

Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije.33) Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke.32) r rs r r r M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ . dt dωη + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η .32). Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. dobiće se da članovi uz dL0ξ + L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ . dt (13.29) dobiće se: r r dL0 ⎛ dLξ =⎜ + L0ζ ωη − L0η ωζ dt ⎜ dt ⎝ r r ⎞ r ⎛ dLη ⎞ r ⎛ dLζ ⎞r ⎟λ + ⎜ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v .31) Ako ovaj izraz. dt dωζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ .17) u (13. dt dL0ζ + L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ .25). μ . v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose pokretnog koordinatnog sistema: r r r r rs M 0FR . ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (13. * 214 . dt dL0η + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η . dt gdje je (13. dobiće se: J 0ξ J 0η J 0ζ dωξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ .DINAMIKA Vukojević. Euler 1750. Ekinović Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13. uvrštavajući vrijednosti iz (13. godine. koristeći (13. izjednači sa momentom jedinične vektore λ .

ϕ (t ) . Prema tome. Osnovne postavke klasičnih rješenja Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina. & ωη = θ& sin ϕ + ψ sin θ cos ϕ . M 0η . a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po inerciji. slika 63.10). ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih brzina ωξ (t ) . Međutim. koje glase & & ωξ = θ cos ϕ + ψ sin θ sin ϕ . 215 . ove vrijednosti treba nadalje povezati sa Eulerovim kinematičkim jednačinama (13. a traže se momenti koji djeluju na tijelo. bez utjecaja spoljašnjih sila ili. & & ωζ = ϕ + ψ cos θ . M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju Eulerovih dinamičkih jednačina (13. ako već dejstvuju spoljašnje sile. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela. ϕ . Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena. zadatak i dalje ostaje neriješen. Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine. odnosno za slučaj teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke. Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom r F0 u tački 0. Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate momente spoljašnjih sila M 0ξ . onda im glavni vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela.34) 13.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela. θ . Integriranjem ovih jednačina. danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo. (13. a u njima glavni moment koji izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena. to se za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja diferencijalnih jednačina. jer je sistem jednačina nelinearan. pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne. θ (t ). Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se poznavati funkcije ψ (t ).a. položaja tijela i njegove ugaone brzine. dobiće se rješenje problema kretanja tijela. ωη (t ) . uz zadate početne uvjete za ψ .13.4.1. ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ .

Ako je osa 0ζ ta osa. Tijelo je teško. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 . a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti od nepomične tačke 0.DINAMIKA Vukojević. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni. slika 63. slika 63. a težište se nalazi u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije. a da se težište teškog tijela nalazi na geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela. 216 . onda je J1 = J 2 . Ekinović ζ r F0 r F0 0 ζ r F0 F ζ r o r G 0 r G 0 r G a) b) c) Slika 63. c) Rješenje S.c.b.

Približna teorija žiroskopskih pojava Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose materijalne simetrije oko nepokretne tačke.a. (14.17). 0ζ r r & ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω . ωη = 0. slika 64. koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom trenutku vremena. osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije tijela.14. Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je matematički dosta složeno. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 14. odakle slijedi: L0ξ = 0. sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u pravac ose simetrije. koja će se objasniti u tekstu koji slijedi. Ako se vektor ugaone brzine dobiće se: ω r projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ . Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom brzinom. L0η = 0.2) 217 . a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene. Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati rješavanje. L0ζ = J 0ζ ω .1. (14. čija Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje. Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13. ωζ = ω S obzirom na postavljene uvjete.1) ωξ = 0. slika 64. to jest neka se obrće oko ose je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ .

slika 64.DINAMIKA Vukojević. Približna teorija žiroskopskih pojava Geometrijskim slaganjem vektora ω r i ω1 r čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor ugaone brzine složenog kretanja.5) L0ξ = J 0ξ ωξ .4) r 0ξηζ su: .a.13) i (14. ζ z z r Lo ω2 r r z ζ ω ζ r Lo r Lo 0 θ ω1 r r & ω =ϕ r η ξ ω1 0 r ω r η ξ a) ξ b) r θ& 0 η c) Slika 64. odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa iznosi r r r ω 2 = ω + ω1 . Ekinović gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ . odnosno kada vrši obrtanje oko r centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z & ugaonom brzinom precesije ψ r r = ω1 . L0ζ = J 0ζ ωζ r r r r L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v . koji (14. to se s obzirom na (13. Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose ω 2 . Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje. 218 .3) L0 = L0ζ = J 0ζ ω . (14. pa je L0η = J 0ηωη .b. Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0. slika 64.1) može napisati da je (14.

PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije na slici 64. onda je riječ o žiroskopu sa tri stepena slobode. Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke. (14. r r rF r (14. može se pisati L0ξ = 0. Veličina ovog momenta je F MC = F d . uravnotežen je i oslonjen u tački C . odnosno ω >> ω1 . ϕ (t ) . r 0ζ .6) 0ζ . slika 65.b.c. L0 = L0ζ = J 0ζ ω što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose Prema tome. ukoliko je odstupa od ose . L0η = 0. a čije je kretanje definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ). pri čemu se smatra da je rotacije jednaka nuli r r veća od ugaone brzine ugaona brzina nutacije θ r & = 0. kao što se vidi Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene & ϕ = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo r r r r & precesije ψ = ω1 . Na slici 65. Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i intenziteta na rastojanju d od težišta C . Uzevši u obzir gore navedeno.7) 219 .2. koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja. slika 64. koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju. r po pravcu manje ω r znatno veće od 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ . θ (t ).14. Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom tačkom. tada apsolutna brzina ω 2 r r r 14. Žiroskop sa tri stepena slobode Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke. žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed djelovanja momenta sile M C . U fazi mirovanja žiroskopa. ω1 .

Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile. odnosno momenta. (14. Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja r sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz . nego u stanju kada se obrće r velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ . Sada će se posmatrati isti žiroskop. Žiroskop sa tri stepena slobode b) Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta.b. naravno uz pretpostavku da je konstrukciono dobro riješeno ležište C .8) r & žiroskopa ili ϕ . ali ne u stanju mirovanja.moment inercije žiroskopa za osu r Cζ .DINAMIKA Vukojević. Ekinović ζ z r F z ω ζ θ d r F 0 r rF MC C y r v′ r rF MC A . pa se njegova ugaona brzina povećava od 0 do ω x . ona će izazvati sasvim drugi efekat. je jednako ubrzano. koji predstavlja glavni moment spoljašnje sile ili spoljašnjih sila. slika 65. a ω . žiroskop će nastaviti Cyz . r LC C 0 d y x r G x r G a) Slika 65. gdje je J Cζ . Ako sada na žiroskop djeluje ista sila ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile r F . Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije Cζ i iznosi: r r LC = J Cζ ω .ugaona brzina sopstvene rotacije 220 .

PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA nepomičnu tačku C .9) postati jednaka nuli. koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ . koja je označena sa v ′ . pa se njegov pravac poklapa sa osom Cx . . dt gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d (14.b. odnosno Prema Rezalovoj teoremi. bez dejstva spoljašnjih sila ima svojstvo: r r rF dLC = M C = 0. (14.10) to proizilazi da je r r LC = J Cζ ω = const. 221 .9) r r F . Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije. Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene rotacije. Na ovaj način. što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno. To znači da spoljašnja sila F .11) odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju duž ose simetrije Cζ . brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za r r r r rF r dLC v'= = MC . dt (14. Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile. žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω r oko ose materijalne simetrije 0ζ . brzina r v ' će prema izrazu (14. koja djeluje paralelno osi Cy . uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz . odnosno moment M C za tačku C postane jednak nuli. slika 65. ima geometrijsku podudarnost sa glavnim momentom spoljašnjih sila za tačku C . Od tog trenutka. odnosno njegovo obrtanje oko ose Cy . Kada prestane dejstvo sile r r rF F . može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile. to je njeno kretanje r r F r neinercijalno. Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće.14. brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene pravac njegove obrtne ose.

Prema tome. Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose vrijedi Cζ .DINAMIKA Vukojević. onda se za kretanje kaže da je stabilno. što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca. Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa. proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom 222 .3. odnosno pol 0.12) r r L0ζ = J 0ζ ω . normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ . čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom r tačkom 0. Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. Ekinović Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile. veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici. slika 66. gdje je rC . kako je brzina v ' tačke je već ranije konstatirano. a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno.vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac.6) (14. to će se tačka A pomjeriti za mali put v A dt . obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ .13) r Vektor M 0 s . 14. Kako je brzina v ' tačke A kraja vektora kinetičkog momenta r rr r r r L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs . a prema (14. tj. usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine r rF r r G . Na osnovu Rezalove teoreme. to će biti v ' = M 0Fs . (14. odnosno odrediti odstupanje od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa. treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja. Ukoliko je ostupanje malo. Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je rr r r M 0Fs = rC × G . što r r rr A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je na ravan 0 zζ . Regularna precesija teškog žiroskopa Pretpostaviće se da se žiroskop.

rastojanje težišta C od oslonca.14. tj. osa 0ζ žiroskopa vrši obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju. r r M 0Fs = G d sin θ . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r konstantan. brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa r r r & 0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ = ω1 . Regularna precesija teškog žiroskopa Iz izraza može se naći intenzitet momenta r rr r r v ' = M 0Fs = rC × G . (14. S druge strane. r r gdje je OA = L0 . pa je brzina vektora L0 određena izrazom: r r r r r v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 . r r & ugaonom brzinom ψ = ω1 i opisuje konusnu površinu. već u pravcu normale na ravan 0 zζ .14) gdje je d = OC . (14.15) Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ može napisati u obliku: r ω. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u smislu povećanja ugla θ . Ugao θ pri ovom kretanju ostaje ζ ω r G C θ z ω1 r A rC r r v′ L0ζ ω1 0 r η r M r FS 0 Slika 66. r pa se prethodna jednačina 223 .

Žiroskop ima mogućnost rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom. Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine. kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ r r ω . odakle je ugaona brzina precesionog kretanja (14.14) i (14. Pošto je kretanje rama zadato. što znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja. J 0ζ ω Formula (14. to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema r r r' r r v A = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . gdje je J Cζ r moment inercije zamajca za osu Cζ . ω1 biti manja ukoliko je ugaona 14.4. Ako se izjednače jednačine (14.21) 224 . Ekinović r r r r' r r v A = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) ili (14.20) ω1 ⊥ LC .16) (14.17) r r v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 . dobiće se J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ . Vratilo je oslonjeno u kliznim ležištima A i B . r r to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta ' v A = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ .19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto. slika 67.DINAMIKA Vukojević. (14.19) ω1 = Gd . koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 . Pošto je (14. Žiroskop sa dva stepena slobode Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω .18) ω1 teškog žiroskopa (14. Prema približnoj teoriji žiroskopa. ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ .17).

ω B r FBd r G r r FBst ω ω1 C r r FAd r FAst A r r ′ vA = v ′ r rF MCS D r r r FD = FAst + FBst Slika 67.23) Moment spoljašnjih sila.14. (14.22) a kako je to će biti r r LC = J Cζ ω . moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A . PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA r rF MCR z ζ A′ r LC . r r (14. r' Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB . dakle. Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno. i =1 r r r 225 . Žiroskop sa dva stepena slobode ′ Prema Rezalovoj teoremi. odnosno r r F r r' r r M C s = v ' = v A = ω1 × LC . leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i smjer brzine tačke v A . r rF r r M C s = J Cζ (ω1 × ω ). to iz zakona o održanju kretanja središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli: n r r r maC = ∑ Fi s = FRs = 0 .

Ekinović Iz ovog proizilazi da spreg M C s . 2 2 AB AB (14. Pošto je prema Rezalovoj teoremi to će biti ' v' = v A = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB . FB max = FBst − FBd = + . Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom. Statičke reakcije iznose: r r F r' r r st r st G FA = FB = . a r r rF rF suprotnog smjera. koje obrazuju moment M C s obrće se zajedno sa ramom. reakcije u ležištima A i B će iznositi FA max = FAst + FAd = G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω + . koji je istog pravca i Prema zakonu akcije i reakcije. i na ležišta intenziteta.27) Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih reakcija.28) A i B djeluju sile istog pravca i intenziteta. Za slučaj prema slici 67. 2 rd r r F (14. Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke. (14. obrazuju reakcije ležišta. One također obrazuju spreg M C R = − M C s . koji je normalan na ravan koju određuju ose rd AB i CD . koji ima pravac i smjer brzine v A . rd rd r r F Pri obrtanju rama ABD žiroskopa.25) (14. 226 .DINAMIKA Vukojević. ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment.24) Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s . Žiroskopski efekat nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće.26) odakle se dobija FAd = FBd = J Cζ ω1 ω AB . (14. ravan sila FA i FB . r r rF v'= MCs .

. pomorstvu.. torpeda i slično. slika 68. 14. upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju. -sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera. žiroskop sa dva stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima.5. gdje će reakcije u ležištima izazvati obrtanje rama oko tačke C . Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 . Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem sila pomjeriti bilo gdje u prostoru. To znači da žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose usljed djelovanja sila. koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa z z1 ζ r Fns x θ C r F2s η y r F1s ψ ϕ 01 x1 N ξ y1 Slika 68.Fn vrši slobodno kretanje. odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu.. r r Cξηζ . Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji. kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode. -pokretni sistem refererencije tijelom. omogućuju vožnju na dva točka.14. Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi referencije: -nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela. raketnoj tehnici.. Slobodno kretanje krutog tijela 227 .

ωζ .DINAMIKA Vukojević. s s s M Cξ . yC (t ) i zC (t ) . M Cη . Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja. a posebno za obrtanje krutog tijela oko njegovog središta. z i =1 n (14. diferencijalne jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela. Ekinović Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem referencije 01 x1 y1 z1 . Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima: m&&C = ∑ X is . s + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cη . M Cζ .29) gdje su: X is . ωη . J Cη . a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1 definiran je sa tri koordinate xC (t ) . dωξ dt dωη dt dωζ dt s + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cξ . (14. x i =1 n m&&C = ∑ Yi s y i =1 n m&&C = ∑ Z is .glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema Cξηζ . ωξ . Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina: J Cξ J Cη J Cζ gdje su: J Cξ .projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ . 228 . Yi s . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog kretanja ima šest stepeni slobode. Z is . s + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cζ . Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) . ζ . θ (t ) i ϕ (t ) .komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 .η .momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se kreću zajedno sa tijelom.30) J Cζ .

r r ω1 r oko Rješenje. uz zadate početne uvjete. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom. U slučaju precesionog kretanja r r r ugaonom brzinom ω1 . θ = θ (t ) . kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v : v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = G 2 ρ ω ω1 . Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G . Odrediti žiroskopske pritiske. dobiće se šest jednačina: xC = xC (t ) . Rastojanje ležišta A i B je l . g (b) 229 . Prije integriranja ovih jednačina. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA Jednačine (14.14. a tri rotaciju oko središta. a poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . slika 14.6.1. (14. Usljed zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom vertikalne ose. koje definiraju slobodno kretanje krutog tijela. yC = yC (t ) . Primjeri Primjer 1.29) i (14. zC = zC (t ) .30) u općem slučaju skoro nije moguća. Nakon integracije. 14. to se ovakav način definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase tijela.30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena. Žiroskopski efekat se u ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je. ψ = ψ (t ) . Kako integracija jednačina (14. potrebno im je dodati tri Eulerove kinematičke jednačine kretanja. g r (a) J y = Mρ 2 = Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine pravac ose Lo = J yω ima 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . ϕ = ϕ (t ) . Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je G 2 ρ .31) pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C .

F =F = gl AB d A d B r M os (c) Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera. elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on. 2. ako se često pojavljuje. gdje je M o .1. r z ω1 r v′ r L0 1 r FBd 3 r M 0s 4 ω B 1. 230 .glavni moment spoljašnjih sila paralelan s s r r r sa v ' i istog smjera. a javljaju se u vertikalnoj ravni u r trenutku zakretanja sa ω1 . Ekinović Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o . 4.DINAMIKA Vukojević. Pošto centar inercije ostaje nepomičan. Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova. turbina. 3. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila: G ω ω1 ρ 2 = . to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka nuli. Rotor turbine Vratilo Spojnica Reduktor r r FAd A r G y 2 Slika 14. može pospješiti stvaranje rezonancije sistema.

Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) r τ beskonačno mala veličina. to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud . Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih hipoteza o strukturi tijela. to je udarni impuls konačna veličina. već udarni impuls I ud koji se definira izrazom t 1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt . udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti. Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira. Ovo. naravno. Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti.1.15. 231 . odstupa od osnovne pretpostavke da su tijela koja se posmatraju kruta. brzine tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar. a usljed trenutnog dejstva sila. t1 r r (15. Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama. Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara. a zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom.1) gdje je τ – vrijeme trajanja udara. Osnovni pojmovi Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena. tako da se ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela. Pri samom udaru. a udarna sila Fud vrlo r velika. TEORIJA UDARA 15 TEORIJA UDARA 15. a Fud je udarna sila. odnosno sudar ako su u pitanju dva materijalna tijela.

0001 0.2. Vremenske promjene udarne sile Prema slici 69. čije djelovanje traje do trenutka t1 + τ . Ekinović Fud [kN ] 40 30 20 10 0 0.001 t [s ] Slika 69. Promjena količine kretanja materijalne tačke τ određena je izrazom M mase m za vrijeme trajanja udara 232 . Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud . dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih r Fud (t ) jednake. na vrijednost brzine v ′ . Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina u odnosu na vremenski trenutak t1 .DINAMIKA Vukojević. slika 70. pa se u dinamici do integrala r I ud dolazi indirektnim putem. brzina tačke M će se promijeniti sa v . Osnovna jednačina teorije udara Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je rezultanta r r r F . r Usljed djelovanja impulsa udarne sile. To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo r poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . koju je imala r prije samog udara. 15. Ovo općenito nije moguće.

233 . koji glasi: promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za tu tačku.3) Dakle. impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s obzirom na veliki intenzitet udarne sile. odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse udarnih sila mogu se zanemariti. Promjena količine kretanja pri udaru Na osnovu prethodno rečenog. M a A r F c r mv r F A r I ud r mv ′ r mv ′ M r I ud r b Fud r mv Slika 70. to se impuls neudarne rezultantne sile F r r t 1 +τ r I = ∫ F dt ≈ 0 t1 može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo veći intenzitet t1 +τ r r I ud = ∫ Fud dt >> 0 .2) S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali. ∫ t1 (15. ∫ t1 t1 r r m v '− m v = (15.4) što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru. jednačina (15. TEORIJA UDARA t1 +τ t1 +τ r r F dt + ∫ Fud dt.15. t1 (15.2) se može pisati u vidu r r m v '−m v = t1 +τ r Fud dt .

mogu se i udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i .3. u osnovnoj jednačini teorije udara (15. slika 70. mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". (15. jer se umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi. Vektorska jednačina (15.5) sve veličine su date u konačnim iznosima. c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke. Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje. r r rs ru 234 . Kako se može vidjeti. 15. b) za vrijeme djelovanja udarnih sila. što je dato osnovnom jednačinom teorije udara. Na mjestu udara putanja tačke M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka. djelovanje neudarnih sila se može zanemariti.DINAMIKA Vukojević. tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud . a vrijeme udara vrlo kratko. Ekinović Jednačina (15. odnosno udarnog impulsa I ud . pa će pomjeranje biti r r Δr = v sr τ ≈ 0. pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I . Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za vrijeme udara se može zanemariti.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka.5) r r r r I ud . a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme udara τ nepokretne. Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće: a) pri definiranju udara.4) se može pisati i u obliku r r r m v '− m v = I ud ili (15. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara.zakon o promjeni količine kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka. pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za vrijeme udara konačna veličina.6) Δv = v '−v = m r r Prema slici 70. za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku. Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva .4) ili (15.

količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara.8) može napisati u obliku n r r r r K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is .7) r r Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka materijalnog sistema. isti stav vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa. Zbrajanjem svih n jednačina. gdje je v' i . i =1 (15. (15.15. TEORIJA UDARA Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15. r = K 0 . dobija se n n r n r r r m i v ' i − ∑ m i v i = ∑ I i s + ∑ I iu .količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru: promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema.9) pa se izraz (15. ∑ n i =1 i =1 i =1 i =1 (15. ∑m v i =1 i i r Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli. Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema.5).brzina tačke na kraju udara.10) Jednačina (15. (15. odnosno ∑I i =1 n ru i = 0.brzina tačke na početku udara.8) gdje su: ∑ m v' i =1 n i n r i r = K ′ .10) daje naredne tri skalarne jednačine: 235 . vektorska jednačina (15. za proizvoljnu materijalnu tačku materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do promjene količine kretanja u iznosu ru rs r r r r mi (v 'i −vi ) = I is + I iu . a vi .

. vektorska jednačina (15.10) dobiće se n r r r r r r K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is .. i = 1. odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15. n .12) Jednačina (15. i =1 n (15. Ekinović s ′ K x − K 0 x = ∑ I ix . i =1 n ' s m vCy − m vCy = ∑ I iy . Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa r r ′ vC i vC . tada se može pisati i =1 r r K 0 = mvC i n r r ′ K ′ = mvC . a količina kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema m = ∑ mi . i =1 n ' s m vCz − m vCz = ∑ I iz .11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke materijalnog sistema na tu istu osu.12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog sistema za vrijeme udara.. s K ′ − K 0 y = ∑ I iy y s ′ K z − K 0 z = ∑ I iz . i =1 i =1 n i =1 n (15.DINAMIKA n Vukojević. i =1 (15. Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz ..13) 236 .12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika: ' s m vCx − m vCx = ∑ I ix .11) Jednačine (15.

glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u materijalnom sistemu za pol 0. i ∑ (r × m v ) = L i =1 n i i i i =1 n r r r 0 r ∑ (r × I ) = ∑ M rs i i =1 n i r Ir s 0 .4. (15. odnosno v 'C = vC . .13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru. ) 237 . a zatim n n sabere svih n jednačina. iz čega se može izvesti zaključak da. u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo unutrašnji udarni impulsi. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru. ∑( i =1 r ru r r ri × I iu = ∑ M 0I i .kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara. Ako se vektorom položaja r ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15.7).kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara. TEORIJA UDARA Jednačine (15.15.glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na materijalni sistem za pol 0. dobiće se da je r r r r K ′ = K 0 . dobiće se r r r r r r ∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I ) n rs i n ru i i =1 i i i i =1 i i i i =1 i i =1 i . U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I i =1 n rs i = 0. Vektorom položaja r ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0.14) gdje su: r r ∑ (ri × mi v 'i ) = L0′ n r . odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. 15. količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja.

15) Jednačina (15.14) dobiti konačan oblik n r r r r rs ′ L0 − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i . Vektorska jednačina (15. odnosno ostaje konstantan.15) dobiti oblik r r ′ L0 = L0 . koji djeluju na materijalni sistem. daje tri skalarne jednačine oblika: ′ L0 x − L0 x = ∑ M 0I ix . Ekinović Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli. i =1 rs na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata udarnih impulsa za tu osu. i =1 n n rs ′ L0 y − L0 y = ∑ M 0I iy . onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja. to je i glavni moment unutrašnjih sila jednak nuli. tako da će izraz (15.15). ∑ n i =1 pa će jednačina (15. i =1 (15. za istu tačku. projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema.DINAMIKA Vukojević.16) ′ L0 z − L0 z = ∑ M 0I iz . biće r rs M 0I i = 0 . 238 .17) Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji udarni impulsi.15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema: promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa. i =1 n rs (15. (15. Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi.

a nakon udara ima brzinu v ' koja također ima isti pravac kao normala On .15. koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka. kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu r r podlogu ima brzinu v . slika 71. Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On . koja je kolinearna sa pravcem On . onda je udar centralni (upravni). Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala ili pravac udara i obilježava se sa On . Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne. Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor normale T prirodnog trijedra. Udar tijela o nepokretnu podlogu U primjeru prikazanom na slici 71. a u protivnom je necentralni. r r n m C r I ud r v′ M0 M2 h1 m C O A r v r T h2 r v′ r v b) M1 C1 r N a) Slika 71. TEORIJA UDARA 15. koja je usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu.5. 239 . Koeficijent uspostavljanja (restitucije) r Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v . biće riječ o takozvanom kosom udaru.a.a. slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu.

što je. Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne jednačine teorije udara. Obje faze udara dešavaju se. što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 . U drugoj fazi udara. usljed djelovanja elastičnih sila. Beskonačno mali vremenski interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 . odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo. Udarom kugle u nepokretnu podlogu. tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik. godine dali osnovne postavke teorije udara. (15. a jedan dio pretvara se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. kako je već rečeno. koji su 1668. (15. koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On . odnosno τ = τ 1 + τ 2 . kako je već rečeno. Ekinović Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali. i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja.18) S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I . U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze. Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela.DINAMIKA Vukojević. U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa. r impuls I ud . τ . koeficijenta udara). Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu brzina ne postane jednaka nuli. to se ovdje radi o centralnom udaru (sudaru). u vrlo malom vremenskom razmaku objedinjuje τ 1 i τ 2 . koji 240 . općenito glasi r r r m (v '−v ) = I ud . U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela. projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni impuls jednak m (v′ + v ) = I . javlja se normalna reakcija N r ud koja stvara udarni Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom upravnom udaru.19) r r r r r r dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I . a i obje brzine su u pravcu normale On .

slobodno pada sa visine h1 na ravnu nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala. slika 71.15. TEORIJA UDARA Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera.b. pa se dio energije troši na zagrijavanje tijela poslije udara. h1 (15. odakle se prema izrazu (15. Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno eksperimentalnim putem. može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' .23) 241 . Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije. v′ = v h2 . tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u idealnom slučaju). Neka kuglica.22) k= Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 . dobiće se da je brzina kuglice v′ nakon udara v' = 2 gh2 . Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita r od brzine v koju je imalo prije udara. Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu udara. odredi se brzina kojom kuglica udari u podlogu prema formuli v = 2 gh1 . (15.21) Primjenom istog zakona. za koju se treba odrediti koeficijent k . a ne zavisi od njihove veličine. Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i iznosi r r r k= v′ v . (15. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do koje kugla odskoči nakon udara. na putu kuglice od M 1 do M 2 .21) odredi koeficijent restitucije (15.20) Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju.

15. riječ je o potpuno elastičnom udaru. što znači da se udar završava prvom fazom. Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru ( I ud = 2 I ud = 2mv ). uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema korištenjem osnovne jednačine udara.20) može naći udarni impuls I = m v (1 + k ) . Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste. tj. v′ = v . Poslije malog vremenskog intervala τ . ili brzina tačke na kraju udara (15. potrebno je izračunati brzinu r r r v ' nakon udara i odrediti impuls I . slika 72. moguće je vratiti se na jednačinu (15. kuglica će se odbiti od r nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β . Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k . dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 . el pl Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi: .staklo o staklo …………. treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno tumačenje. Međutim. r 242 .19). Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 .25) Dakle. što je idealan slučaj. odakle se koristeći odnos (15.DINAMIKA Vukojević.24) v' ⎞ ⎛ m ⎜ v'+ ⎟ = I . k = 15 16 .6. odnosno v′ = 0 .čelik o čelik …………… k = 5 9. Ekinović U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 . k⎠ ⎝ odnosno v ' = k I. m (k + 1) (15. Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara. r r Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu komponentu i to normalnu I n . Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom r α u odnosu na normalu n . k =1 2 . .drvo o drvo …………… .

26) daje I = m vn (1 + k ) .31) što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja. 243 . TEORIJA UDARA α r n β r v′ r ′ vn m r r ′ vT = vT r T r vn r v r r In = I Slika 72. ' T T r r T . (15. (15.28) (15. to se koeficijent restitucije k može izračunati na osnovu r k = v n' r vn . Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente dvije jednačine: ' m vn + vn = I n = I . r Kako se udar dešava samo u pravcu normale n .27) slijedi ' vT = vT .30) m. što kada se uvrsti u (15. ako se poznaje Iz jednačine (15. (15.29) odakle slijedi ' k vn = vn . može se odrediti udarni impuls I . k i α . dobijaju se (15.27) ( m(v ) − v )= 0 .15.26) (15. v. Prema tome.

r r v1 > v2 m1 C1 r v1 r r ′ v2 > v1′ r m2 v2 C2 x m1 C1 r r ′ v1′ . koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 . tg β 2 2 2 2 v' = v'T +v'n = vT + k 2vn = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . Upravni centralni sudar dva tijela Neka se dva tijela. sudare u nekom trenutku vremena. Ekinović Prema slici 72. mogu se naći i odgovarajući uglovi ' vT vT v 1 tg α = . tj. Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar. Upravni centralni sudar dva tijela 244 . slika 73. pa se može reći da 15. m2 v2 C2 x Slika 73. tgβ > tgα . vn vn k vn k (15. tg β = ' = T = tg α . Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja spaja centre C1 i C2 . prema (15.DINAMIKA Vukojević.32) slijedi da je je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice.7. (15.33) Pošto je za neelastični udar k < 1 . na osnovu odnosa komponentih brzina.32) odakle je koeficijent restitucije k= Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi: r tg α .

pošto nema ni spoljašnjih sila. TEORIJA UDARA ′ Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara. što projiciranjem na osu x daje ' m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2 .35) ′ ′ U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1 i v2 .36) gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira. (15. Izraz (15. a nakon sudara v1′ i v2 . treba imati na umu neke logične pretpostavke. oba tijela bi nakon r r ′ sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. r r Prije samog rješavanja. Sudar je elastičan. ′ Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2 nakon sudara. koja glasi: ' v1' − v2 k= ' ' v1 − v2 = ' v2 − v1' . pa će tijela nakon sudara imati različite brzine. Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa. a to su ustvari unutrašnje sile. jer u protivnom ne bi bilo sudara. ako su poznate mase tijela r r m1 i m2 .15. primjenom zakona o promjeni količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru. Brzina v1 mora biti veća od v 2 . v1 − v2 (15.34) r r r r m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' . Ovdje je v1 > v2 i ′ 2 v1 < v′ . Na osnovu ovakve konstatacije. brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k . može se napisati da je r r r r r r r r K0 = K ′ . 245 .34) u razvijenom obliku glasi (15. Dodatna jednačina će se formirati pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k . Ukoliko bi sudar bio plastičan. odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste. Brzina v2 treba biti veća od v1′ da bi se tijela razdvojeno kretala nakon sudara.

38). dobiće se brzine oba tijela u iznosu ' v1' = v 2 = m1v1 + m2 v 2 .38) Na osnovu teoreme o udarnom impulsu. mora biti zadovoljen uvjet m1v1 = − m2v2 . m1 + m2 (15. dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru.40) Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15. Uvrštavanjem (15.37).42) 246 . Za plastičan sudar ( k = 0 ). dobijaju se brzine tijela v1' = v1 − 2m1 (v1 − v 2 ) 2m2 (v1 − v 2 ) ' . dobija se (15.40).41) kao i udarni impulsi prema (15.36) po v1 i v2 . odnosno I 1 = m1 (v1' − v1 ) . m1 + m2 m1 m2 (v1 − v2 ) .DINAMIKA Vukojević. dobija se (15.39) I1 = − I 2 = − m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 ) .37) (15. prema već izvedenim jednačinama. dobiće se: m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 m1 ' (v1 − v2 ) . Za elastičan sudar ( k = 1 ).37) i (15. kao i za udarni impuls (15. uz r r I 1 = − I 2 . Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret.39) u jednačinu (15. koja će se primijeniti samo na prvo tijelo. Ekinović ′ ′ Ako se riješe jednačine (15. v2 = v2 + m1 + m2 m1 + m2 (15.40) I1 = − I 2 = − Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara. v2 = v2 + (1 + k ) m1 + m2 v1' = v1 − (1 + k ) pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji. prema istim izvedenim jednačinama.35) i (15. m1 + m2 (15.

može se vidjeti da su udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći. (15. iz jednačina (15.42) proizilazi da će tijela međusobno razmijeniti brzine: v1' = v 2 ' v 2 = v1 . a sporijeg povećava. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela Kako je već ranije rečeno. a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja: v1' = 0 ' v 2 = v1 .44) Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k . a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 . kinetička energija tijela prije sudara iznosi Ek = a nakon sudara 1 2 m1v12 + m2 v 2 . (15.43) U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja. 2 1 ' m1v1'2 + m2 v 22 . TEORIJA UDARA i udarni impulsi I1 = − I 2 = − 2m1 m2 (v1 − v 2 ) . 2 ( ) (15. U slučaju istih masa tijela m1 = m2 .8. tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom koja je jednaka brzini prvog tijela. pri čemu je m1 = m2 . kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela. Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno. Carnotova teorema. m1 + m2 Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje. 15.45) E k' = ( ) Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri sudaru: 247 .15. ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara. Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 .

U izrazu (15. v1 − v2 (15. = = = ' v2 − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 ) 1+ k 1+ v1 − v2 1+ dobija se (v 1 ' + v1' − v 2 + v 2 = ) ( ) 1− k ' v1 − v1' − v 2 − v 2 .47) Koeficijent restitucije u ovom slučaju je k= Ako se formira odnos ' v1' − v2 v1 − v2 = ' v2 − v1' .46) ( ) ( ) (15.51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine.49) Na osnovu izraza (15. 2 ⎦ ) (15. 2 ( )[( ) ( ( )] (15.46) i (15.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri upravnom centralnom sudaru.47). [ ( )( ) ( )( )] (15.49) daje 1 ' m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2 . koji nije potpuno elastičan. 2 ' m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2 .51) Jednačina (15.35) slijedi 1 ' ' m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2 v2 + v2 .48) v1' − v2 ' 1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 ) . ' ' ( ) ( ) 248 . 2 2 ( ) ( ) ΔEk = Iz izraza (15. 1+ k [( ) ( )] (15. jer pokazuju za koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru. izraz za ΔEk se može napisati u obliku ΔE k = što uz (15. jednak je 1− k -tom dijelu 1+ k kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama.DINAMIKA Vukojević. Ekinović ΔE k = E k − E k' = ili 1 1 2 ' m1 v12 − v1'2 + m2 v 2 − v 22 .50) ΔE k = 1− k ⎡1 ' ⎢ 2 m1 v1 − v1 1+ k ⎣ ( ) 2 + 1 ' 2⎤ m2 v 2 − v 2 ⎥ .

U osloncima će doći do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo.9. slika 74. koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I . z B rs r I Bx r I By r vC C ( xC . Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta. zC ) r I xs h rs Iy ω r I zs K r Is zK r I Az r I Ax x 0 r I Ay A y yK xK Slika 74. TEORIJA UDARA 15. Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute. pa mogu u praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima.15. Određivanje impulsnih reakcija Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom 249 . yC .

(15. i =1 3 rs Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC projekcije na koordinatne ose iznositi: -prije udara vCx = − yC ω0 . brzinom djeluje u tački K ( xK . a samim tim i kinetički moment sistema.52) ' s m vCz − vCz = ∑ I iz . -poslije udara ωx = 0 . ω0 r prije udara i ω r poslije udara ω0 z = ω0 ωz = ω . dobija se: 250 . -poslije udara r ′ ω0 . z K ) . Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta obrtanja tijela oko ose 0 z . može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati šest jednačina: ' s m vCx − vCx = ∑ I ix . Ekinović r r ω . vCz = 0 . vCy = 0 . i =1 ( ( ( ) 3 L x − L0 x = ∑ M xI i .54) Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13. na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije) Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o promjeni kinetičkog momenta. y K . ω y = 0 . Djelovanjem udarnog impulsa I r r' rs r vC . Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela iznose: -prije udara ω 0 x = 0 . i =1 I L y − L0 y = ∑ M yi . vCy = 0 .DINAMIKA Vukojević. ω0 y = 0 . to će njene (15. i =1 ) 3 3 rs (15.53) ′ ′ ′ vCx = − yC ω . a poslije udara vC = yC ω . i =1 3 rs ' s m vCy − vCy = ∑ I iy . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije.16) i projicirajući na odgovarajuće koordinatne ose. i =1 ) 3 L z − L0 z = ∑ M zI i . vCz = 0 .

dobiće se: − my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx . I Ay . pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom mehanike. (15. Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom.10. Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15. a J x z i J y z . L0 z = J z ω 0 . odnosno y i z .55) u jednačinu (15. ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište. Centar udara Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu. I y . a I Ax . 0 = I zs + I Az . Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15. s 0 = I y + I Ay + I By . L0 y = − J y z ω0 . Šesta jednačina u (15.komponente spoljašnjeg udarnog impulsa.56) − J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h . I By komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B . TEORIJA UDARA L0 x = − J x z ω0 .52). I Bx .56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine. Lz = J z ω . kao i udarni impulsi i njihovi momenti. s s s r r r r 15.centrifugalni momenti inercije tijela za ose x i z . s − J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I y z K − I By h . I z . Lx = − J x z ω .55) gdje su J z . s J z (ω − ω 0 ) = I y x K + I xs y K . (15. Ly = − J y z ω . gdje su: I x .56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i r r I B izjednačiti sa nulom.15. pa se može pisati: 251 .53) i kinetičkog momenta iz (15.moment inercije tijela za osu z. I Az .

(15. odnosno r r 252 . z K ) u kojoj treba djelovati spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0).57) u vidu s I y = 0 i I zs = 0 . J z (ω − ω0 ) = I s y K . iz druge jednačine (15.59) − J y z (ω − ω0 ) = − I s z K .60) Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K .DINAMIKA Vukojević. r r (15. Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz druge i treće jednačine (15. (15. (15.57) − J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK . Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I . s J z (ω − ω0 ) = I y xK + I xs yK .59) slijedi Jxz = 0 .57) poprimaju oblik: − J x z (ω − ω0 ) = 0 . s − J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I y z K . myC (ω − ω0 ) = I s .58) Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C . četvrta. slika 74. 0 = I zs . pa prva. Ekinović − myC (ω − ω0 ) = − I xs . Pošto je ω − ω0 ≠ 0 . s 0 = Iy. Sada će se razmotriti ostale jednačine. peta i šesta jednačina u s s s s izrazu (15.

15. TEORIJA UDARA

zK =

J yz ⎛ I s ⎞ J yz ⎜ ⎟= , Is I s ⎜ myC ⎟ myC ⎝ ⎠ J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ Jz yK = z s o = sz ⎜ ⎜ my ⎟ = my . ⎟ I I ⎝ C⎠ C =

J yz (ω − ωo )

(15.61)

Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
2 J z = J C z + myC ,

gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz . Prema izrazu (15.61) dobija se

yK =
Odavde proizilazi da je

2 J C z + myC

myC

=

JC z myC

+ yC .

(15.62)

yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.

Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći: a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60), b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.

r I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls Pošto se koordinatni sistem referencije

Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u

0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da rs koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 . Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.

253

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu

yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK =

Jz =∝ . Ovo znači da je nemoguće myC

istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli. Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je težina čekića G1 = 12 kN , a težina otkovka i nakovnja G2 = 250 kN , odrediti koliki se rad troši na deformaciju otkovka, a koliko na potresanje temelja. Također, odrediti snagu čekića. Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne usljed sopstvene težine iznosi

h

G1

t1 = 2h g .
G2

(a)

Prema navedenim podacima u tekstu zadatka, vrijeme podizanja iznosi

t2 = 2t1 = 2 2h g .
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za jedan udar čekića iznosi Slika 15.1.

(b)

t = 3 2h g .
Broj udara u minuti će iznositi

(c)

n=

udara 10 g 60 = 20 ≈ 20 = 40 min 2 ⋅ 1,25 2h t

(d)

Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi

254

15. TEORIJA UDARA

v1 = 2 gh ,
a kinetička energija

(e)

m1v12 E k1 = = G1 h , 2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru. Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi

(f)

v' =

m1v1 , m1 + m2

(g)

gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara. Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je

Ek 2 =

m1 + m2 '2 m12 v12 . v = 2 2(m1 + m2 )

(h)

Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:

m + m2v1 . ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno

2

(i)

Ek 2 iz izraza (h).

Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:

Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ
Snaga potrebna za ostvarivanje

(j)

n udaraca u jednoj minuti iznosi:
(k)

ΔEk 14,3 ⋅ 103 N= n= 40 = 75 kW . tmin 60

255

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle sudara zaustavila.

A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
r vA

r vB

Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina kretanja prije i poslije sudara je ista:

mv A − mvB = mv′ . B
Slika 15.2.

(a)

Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi

k=
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se

' vB . v A + vB

(b)

mv A − mvB = m k (v A + vB ) ,
odakle je traženi odnos brzina

(c)

vA 1 + k . = vB 1 − k

(d)

256

16. ANALITIČKA MEHANIKA

16

ANALITIČKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja
Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva osnovna pravca. Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i količina kretanja. Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad, odnosno potencijalnu energiju tijela. Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način, vrše interpretaciju mehaničkog kretanja. Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema. Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije. U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.

257

DINAMIKA

Vukojević, Ekinović

16.2. Veze materijalnog sistema
U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji. Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne, obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće). Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena predstavljaju nestacionarne veze. Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu nazivaju se neholonomne veze. Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera. Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama. Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik

f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik

& & & f ( x, y , z , x, y , z ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela. Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima. Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe: a) aktivne sile i reakcije veza Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje. Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili ograničavaju njegovo kretanje.

258

već djeluju spolja na materijalni sistem. Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju sistem. Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera: a) klipni mehanizam.16. Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode. nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata. z1 ) i B ( x2 . Stepen slobode kretanja Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke. slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati 3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu. B ( x2 . čije je kretanje ograničeno sa r veza. 16. y2 . c) tri materijalne tačke A( x1 . l2 . Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka.3. slika 75. ne pripadaju materijalnom sistemu. koje su spojene sa tri krute veze l1 . Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode kretanja. a to je da slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran. dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni slobode. z2 ) koje su spojene krutom vezom 0 xyz . y1 . dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz . y3 . ANALITIČKA MEHANIKA b) spoljašnje i unutrašnje sile Spoljašnje sile. Analogno ovome. z3 ) . 259 . z2 ) i C ( x3 . z1 ) . kako im sam naziv kaže. koji se nalazi u ravni 0 xy . y2 . y1 . Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše uporedbe. l3 u koordinatnom sistemu b) dvije materijalne tačke A( x1 .

u ovom primjeru. y1 . Kako su ove dvije tačke međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače. koje nisu slobodne. y1 ) B( x2 . y1 . y3 .tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i tačka B translaciju po y pravcu. što predstavlja jednačinu veze. tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . z2 ) y x 0 0′y Ay By B′ A′ B′ A′ C′ Slika 75. y2 ) l C ( x3 . z2 ) B (z 2 . z3 ) l3 l1 l2 r Bz . 260 . Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B . 0′z 0′ ϕ y l A( x1 . Međutim. Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru 6 −1 = 5 . njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l . Zbog prirode ravnog mehanizma. b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata (x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 . z1 ) B( x2 . y2 . to ovaj sistem ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni. y2 . Ekinović z Az A( z1 . Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) .DINAMIKA Vukojević. što daje koordinate y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ . To znači da tačke A i B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to . dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . z1 ) A( x1 .

dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću jednačina veze. -kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja. jer je njegov položaj određen jednom generalisanom koordinatom . Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i određuje se pomoću formule s = 3n − r . . Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive veličine. Dakle. Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s . položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 . Nezavisne koordinate.tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja. B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata. a njegov položaj se može definirati preko tri generalisane koordinate ψ .16. pa uz tri jednačine veze slične prethodnoj jednačini.uglom rotacije ϕ .θ . a čiji je broj jednak broju stepeni slobode materijalnog sistema. Generalisane (poopćene) koordinate Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama. Sistem od tri slobodne nepovezane tačke A . odnosno njen položaj se može definirati sa tri generalisane koordinate x. nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama sistema. odnosno jednačina. ne moraju biti samo Descartesove pravougle koordinate. l3 . (16. nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.ϕ (tri Eulerova ugla). 261 .1) Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema. Međutim. y.4.slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode. dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u prostoru. 16. Tako naprimjer: . pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema. z . l2 . za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata. ANALITIČKA MEHANIKA c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom.

. q2 .. pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu & qk = dq k .. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s .4) Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane koordinate poznate funkcije vremena q1 = q1 (t ) .... onda se Descartesove pravougle koordinate za svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način: xi = xi (q1 .. dt 2 Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno promjenljive.DINAMIKA Vukojević... n . pa takvo tijelo ima šest stepeni slobode.. qs = qs (t ) . mogu se pisati jednačine veze u obliku gdje je r – broj veza. dt && qk = d 2 qk ... Ekinović Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina. qs . i = 1. (16.. t ) gdje je s – broj stepeni slobode.. q2 . z1 .. qs . qs . t ) yi = yi (q1 .. f i = f i ( x1 . (16. koji se također može izraziti u funkciji od generalisanih koordinata: r r ri = ri (q1 . koji je podvrgnut idealnim. t ) . (16... odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata. nestacionarnim i holonomnim vezama... qs . … ... odnosno generalisane koordinate. q2 = q2 (t ) ... y1 . xn . i = 1. yn . qs .. zn . t ) ... t ) zi = zi (q1 . q2 . čiji je broj jednak broju stepeni slobode sistema q2 ..2) Uvedu li se u sistem nove promjenljive.. q2 . r . q2 .3) Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog r koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri .. Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka.. 262 ..

odnosno u položaj A′0 B′ . Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. ANALITIČKA MEHANIKA 16. U trenutku t + dt poluga će se pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) . U momentu kada se desi virtualno pomjeranje. ima na sebi pokretni klizač koji se pod utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge. vrijeme se smatra konstantnim. Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva primjera. koja se može obrtati oko svog ležišta 0 . tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju. Virtualna (moguća) pomjeranja Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena. poluga A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) .5. B′ M ′′ y M′ r dr B δr ′ M dϕ 0 x r ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ A A′ Slika 76. Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja 263 . slika 76. Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda. Poluga A0 B . Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 . koji je ujedno i koordinatni pol.16.

S tačnošću malih veličina prvog r reda. (16. Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM " koji je nastao zbog djelovanja sila. Pošto tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja . z ) i B( x + δx.središta 0 . poluga će zauzeti položaj A′0 B′ . z . poziciju Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja. t ) = 0 . odnosno MM " = vdt. Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj. koja se nalazi na klizaču. sada će se utvrditi uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja.5) Na ovoj površini. drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB . Zato se kaže da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza dopušta u datom trenutku. a tačka M na klizaču usljed djelovanja sila doći će u položaj M ′′ . y + δy. y . koja se kreće. pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena. slika 77. Zamisliće se da je izvršeno virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B . odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x. pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u r M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze . 264 . Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima. Tačka M . y. Ekinović Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. z + δz ) u određenom trenutku vremena. holonomnoj i zadržavajućoj vezi oblika površine. Kretanje tačke M na poluzi je neslobodno (nestacionarno). ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M . obrtanjem poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . odnosno pomjeranja koja se razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t .DINAMIKA Vukojević. U narednom trenutku t + dt . Jednačina površine je f ( x. Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 .rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju duž AB .

9) r r r r δr = δxi + δy j + δz k .8) r grad f δr = 0. t ) + Na osnovu izraza (16. to i njene koordinate moraju zadovoljiti jednačinu veze f ( x + δx.16. z . ∂x ∂y ∂z (16. y + δy.5) i (16. Kretanje materijalne tačke po površini Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine. ∂x ∂y ∂z 265 . ANALITIČKA MEHANIKA z grad f A T δr r B 0 r r( t) y x Slika 77. y + δy. z + δz . z + δz .8) se može pisati kao (16.6) f ( x + δx. gdje su (16. Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član. y. t ) = f ( x.7) ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz = 0 . grad f = ∂f r ∂f r ∂f r i+ j+ k .6) dobiće se da je ∂f ∂f ∂f δx + δy + δz . dobija se: (16. t ) = 0 . ∂x ∂y ∂z Jednačina (16.

(16. z + dz ) na istoj zadanoj površini. slika 77. odnosno δr r je varijacija δr = δxi + δyj + δzk . što znači da virtualno pomjeranje leži u tangentnoj ravni T zadate površine. Kod nestacionarnih veza. ne poklapa se ni sa jednim r od mogućih pravaca pomjeranja δr . samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim. Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali r dx. dobiće se da mora biti (16. ∂t r Stvarno pomjeranje tačke A . δy.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f r . z tačke A . ∂t (16. odnosno kada je ∂f = 0.10) ∂f ∂f ∂f ∂f dx + dy + dz + dt = 0 ∂x ∂y ∂z ∂t odnosno r ∂f grad f dr + dt = 0 . Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda (t + dt ) tačka A( x. gdje se projekcije koordinata r r r r (16. Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje.12) Virtualno pomjeranje. odnosno vektor dr . t + dt ) = 0 .9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne. dz zadate funkcije. y + dy. y . odnosno vektor virtualnog pomjeranja r r funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t .DINAMIKA Vukojević. y. δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije x. dy. Ekinović Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x. jednačina (16. y + dy.11) Uporedbom sa (16. stvarno pomjeranje. Ako se izraz (16. z + dz . odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije r r r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke r r r r dr = dxi + dy j + dz k .10) razvije u red na isti način kao prethodno. z ) . y. 266 . z ) pomjeri u položaj B′( x + dx. to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze: f ( x + dx.13) δx.

... M 2 .. xn . v = 1.16) Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati proizvoljne vrijednosti.... (16. a to znači ∑ ⎜ ∂x δx ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i + i ⎞ ∂f v ∂f δyi + v δzi ⎟ = 0.. Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze.16. t ) = 0 ... ove varijacije nisu međusobno nezavisne.... zn . i = 1.. z1 .1.15) S druge strane... čije je kretanje rr rr ograničeno vezama. Fn tačke materijalnog sistema M 1 .. M n .. (16. ra ra Usljed djelovanja aktivnih sila F1 ... jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16.. ⎟ ∂yi ∂zi ⎠ v = 1.11) za stvarna pomjeranja glasi ∑ ⎜ ∂x ⎜ i =1 n ⎛ ∂f v ⎝ i dxi + ⎞ ∂f v ∂f ∂f dyi + v dzi + v dt ⎟ = 0. δyi . to će se ubrzanja tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan.6. koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su jednaki varijacijama δxi ...... Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 . r . Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama.14) Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje. Idealne veze 16. M 2 . Reakcije veza će se označiti sa F1 . δzi .. (16... Fn . uvjet (16. 267 . Jasno. y1 . M n dobiće odgovarajuća ubrzanja... n .6.. ANALITIČKA MEHANIKA Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska holonomna nestacionarna veza oblika f v ( x1 . ∂yi ∂zi ∂t ⎟ ⎠ v = 1. yn . slika 78.. r < 3n .8).... r . 16.

onda rad reakcija veze iznosi n r r A = ∑ Fi rδsi cos Fi r . Pritisak (težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G .. koja će biti orijentirana u suprotnu stranu od težine G . δ sn . Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge. Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F r ra izvršiti pomjeranje δs. U cilju razjašnjenja rada idealne veze.a.DINAMIKA Vukojević. r 268 . koji se može kretati samo duž poluge L i obostrano je vezan. mase m . δ s2 . slika 79. r slka 79. posmatraće se klizač M . Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja r r r δ s1 .. δ si ... i =1 ( ) (16. Rad sila na mogućim pomjeranjima Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim pomjeranjima. Ekinović r F1a r F1r M1 δ s1 r δ sn r r Fnr Mn C yC r F2r M2 r Fna δ s2 r Slika 78.17) Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednak nuli.

ra po r Fa r FN m δs r G r L r Fa r Fr r Fμ r G r FN m δs r L Slika 79. 269 . Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F hrapavoj površini. jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze. Idealna i stvarna veza Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja r r Fμ . odnosno r r r F r = FN + Fμ . δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . (16.19) Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna.16. Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs r jednak je sumi komponentnih radova r r r r A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 . ( ) (16. ova obostrana veza je idealna. ANALITIČKA MEHANIKA Rad sile FN na pomjeranju r δs r iznosi r r r r A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN .18) Dakle.

to se za svaku tačku sistema može pisati r r Fi a + Fi r =0.. (16. aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu.. ∑ i =1 i =1 ( ) ( ) (16..... Dakle. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi . To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u ravnoteži.. a suprotne po smjeru.DINAMIKA Vukojević.6. ra rr i = 1.. n .2. a reaktivne reakcije veza sa Fi . Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile r r r Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si : n n r r r r Fi a δ s i cos Fi a . već se idealna veza može ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom.. Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži. što znači da u ovom slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu.20) r r Fi a = − Fi r . 16. Ekinović Naravno.. odakle proizilazi i = 1.. Tijelo koje se kotrlja po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi. δ s i = 0.. pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze. δ s i + ∑ Fi r δ s i cos Fi r .21) 270 . n . n . slika 80. r Fi r mi r Fi a δsi r Slika 80. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u ravnoteži. i = 1.

. U slučaju obostranih veza. Yi a .23) naziva se jednačinom virtualnog rada. r δ xi .16. a izražava jedan od najvažnijih principa mehanike . Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne. δ zi . r r M i djeluju aktivne sile Fi a . δ yi . dobiće se jednačina (opća jednačina statike) oblika ∑ (X n i =1 a i δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 .20). a suprotnih su smjerova.23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja. i = 1. iz uvjeta (16. moguća pomjeranja δ si r predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri . tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju jednaka nuli. jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu. ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema međusobno uravnotežene. Z ia .. ( r r ) (16. (16. n .25) gdje su: X ia . tada će suma radova reakcija veze na mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli: ra rr r r Fi r δ s i cos Fi r . ANALITIČKA MEHANIKA Ukupni rad će biti jednak nuli.projekcije datih sila na koordinatne ose. ∑ n i =1 ( ) (16.23) Jednačina (16. δ s i = 0.. 271 . δ si = 0.22) Na osnovu ovoga stava jednačina (16.. Jednačina virtualnog Ako na materijalni sistem tačaka rada (16.21) će dobiti oblik ∑F i =1 n a i δ si cos Fi a .23) dobiće oblik ∑ (F n i =1 ra i r ⋅ δ ri = 0.projekcije mogućeg pomjeranja δ ri . Kod jednostranih veza jednačina (16.24) Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema. ) (16.princip virtualnih pomjeranja.

+ δ qs = ∑ δ qk .27) r r r n r s ∂ ri δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk . i =1 i =1 k =1 ∂ qk n (16. Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.27) u jednačinu (16. jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze.7.. postavlja se odgovarajući broj jednačina virtualnog rada. + Qs δ qs . s .29) Uvođenjem oznake r r ∂ ri Qk = ∑ Fi . ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk Ako se zamijeni (16. s .26) Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri r vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata: r r r r s r ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri δ ri = δ q1 + δ q2 + . Generalisane sile Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim. n . U zavisnosti od toga koliko stepeni slobode ima tijelo.. 16. dobiće se (16. odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema.....28) odakle se promjenom redoslijeda dobija r r ∂ ri δ A = ∑ δ qk ∑ Fi ∂ qk k =1 i =1 s n . (16. k = 1...31) 272 .. stacionarnim i idealnim vezama. k =1 (16.26).... Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk . Ekinović Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane sisteme. i = 1. ∂ qk i =1 n s k= 1.. δ ri .29) dobija oblik δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + ..30) jednačina (16. na sljedeći način: δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi . i =1 i =1 n r r n ( r r ) (16..DINAMIKA Vukojević.. (16.

analogno prethodnom stavu. ⎟ ⎠ (16. pojavljuju samo aktivne sile....33) U formulama se. dok ako postoje neidealne veze.16.34) r r aiin = − ai . ANALITIČKA MEHANIKA Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk . određivanje generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16. Ukoliko se posmatra inercijalni sistem. ⎟ ⎠ (16. to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti n ⎛ ∂x ∂y ∂z Qkin = −∑ mi ⎜ &&i i + &&i i + &&i i y z ⎜ x ∂q ∂qk ∂qk i =1 k ⎝ ⎞ ⎟. Jednačina (16. onda će generalisana sila imati dimenziju momenta ( Nm ). k = 1..31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane koordinate: [Qk ] = [A] . njih treba posmatrati prividno kao idealne.. onda će generalisana sila imati dimenziju sile ( N ). s . [qk ] (16. Iz formule (16.35) Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile. pa se dobija r ⎛ r ∂ ri ⎜ Fi Qk = ∑ ⎜ ∂qk i =1 ⎝ n ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂ zi ⎟ = ∑⎜ Xi ⎟ ⎜ ∂q + Yi ∂q + Z i ∂q k k k ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ). odnosno broju stepeni slobode holonomnih sistema. dakle. ⎟ ⎠ (16. s . umjesto sila Fi uvrstiće se inercijalne sile Fi ..33) određuju prema: 273 . Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata.32) Ako je generalisana koordinata dužina ( m )..30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema. k = 1. pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik r r in r n ⎛ r ∂r Qkin = ∑ ⎜ Fi in i ⎜ ∂qk i =1 ⎝ Kako je r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ = ∑ ⎜ mi ai ⎟ ⎜ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞ ⎟ . a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile..

⎟ ⎠ k = 1. qs ) kod stacionarnih veza. xn ..8. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike... z1 . ∂ yi Zi = − ∂ Ep .39) Uporedbom izraza (16.. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja. U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli n ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi Qk = −∑ ⎜ + + ⎜ ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ⎞ ⎟. s .. ⎟ ⎠ (16...... a Descartesove koordinate funkcije generalisanih koordinata xi = xi (q1 . to proizilazi da je E p = f (q1 .38) Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom n ∂E p ⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi = ∑⎜ + + ∂ qk i =1 ⎜ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎝ ⎞ ⎟. (16. (16..37) S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih koordinata E p = f ( x1 . 274 . Ekinović Xi = − gdje je ∂ Ep ...DINAMIKA Vukojević.36) E p .. 16. a ranije je dat D'Alembertov princip za vezani i slobodni materijalni sistem.39).. y1 . koja omogućava izvođenje diferencijalnih jednačina kretanja sistema. qs ) . yn . (16.potencijalna energija sistema. ∂ zi (16.40) Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne (konzervativne) sile.37) i (16. dobiće se da je Qk = − ∂ Ep ∂ qk . tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa negativnim znakom.. ∂ xi Yi = − ∂ Ep . zn ) .

dobiće se 275 . r onda je. a zatim po generalisanim k = 1.44) Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema koordinatama i = 1...42) član ( Fi gornja jednačina može napisati u obliku rr r δ ri ) biti jednak nuli.. Kako su vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata. n . pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih.16.43) Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku jednak je nuli. D’Alembertov princip za vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema. pa će u izrazu (16.. suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli: Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri . s .42) Pretpostaviće se da su veze idealne... ) (16.. to se uvrštavanjem u jednačinu (16. ) (16.... pa se ∑ (F n i =1 ra i r r + Fi in δ ri = 0 .. n .. reaktivnih i sila inercije jednak nuli: r r r Fi a + Fi r + Fi in = 0 ... ∑ ∂ q δ qk ⎟ = 0 . k =1 ∂ qk s i = 1. na osnovu ∑ (F n i =1 ra i r r r + Fi r + Fi in δ ri = 0 . on se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike..41) r principa virtualnih pomjeranja. odnosno δ ri = ∑ r r ∂ ri δ qk .43) dobija r ⎛ r a r in n ∂ ri ⎞ ∑ ⎜ Fi + Fi . Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ i =1 k ⎠ n (16. i = 1. (16. ANALITIČKA MEHANIKA Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike.. n .

odnosno Qka + Qkin = 0 .49) Jednačina (16.45) na način r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi .47) i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk . ∑⎜ ∂ q i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qkin ⎟ ⎠ (16.. ∂ q ⎜ i =1 ⎝ k n ⎞ ⎟ = Qka ⎟ ⎠ (16. ) (16.45) Ako se raščlani izraz (16. 276 . to u jednačini δ qk moraju biti jednaki nuli.DINAMIKA Vukojević. ⎟ ⎠⎦ dobija se sljedeće: . koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim vezama. ⎟ ⎜ ∂ qk ⎠ i =1 ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥ = 0 . ∂ q ⎜ k =1 i =1 ⎝ k s n ⎞ ⎟= 0 . ∑ δ qk ⎢ ∑ ⎜ ∂ q k =1 k ⎣ i =1 ⎝ s r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎟ + ∑ ⎜ Fi . ⎟ ⎠ (16.48) koeficijenti uz δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule. Ekinović r ⎛ r a r in ∂ ri ∑ δ qk ∑ ⎜ Fi + Fi . k = 1. s .prvi dio izraza u zagradi je r ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎜ Fi . .drugi dio izraza je r ⎛ r in ∂ ri ⎜ Fi .. zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju sistema jednak je nuli. izraz (16. (16.45) se može pisati u vidu ∑ (Q s k =1 a k + Qkin δ qk = 0 ..46) i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk .48) Kako su varijacije (priraštaji) (16.49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila.. Prema tome.

kako je rečeno..... ove jednačine se mogu postaviti za svaki materijalni sistem koji se kreće. U principu. ovaj princip je vrlo teško primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću. s .48) na sistem konzervativnih sila. ANALITIČKA MEHANIKA Ako je materijalni sistem uravnotežen. Dakle. pa će osnovna jednačina (16.. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog kretanja. s .49) dobiti oblik k = 1. tj. (16.. U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane Lagrangeove jednačine druge vrste.50) Qka = 0 ....53) 16. Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata.. Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.. Lagrangeove jednačine druge vrste Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se. k = 1... i generalisane inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli Qkin = 0 . k = 1. (16.51) Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16.52) što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik ∂ Ep ∂ qk =0. (16. dobiće se Qk = − ∂ Ep ∂ qk ... (16.. Međutim. qs i vremena t r 277 ... s ..16. ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane sile i kinetička energija sistema. s . definirati diferencijalne jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema.9. U slučaju holonomnih nestacionarnih veza. sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli.. vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 . k = 1.

DINAMIKA Vukojević.. n .. δ ri =∑ ⎜ Fi − mi ai .... s . ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s r s ⎡n ⎞⎤ r ∂ ri ⎤ ⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai . Ekinović r r ri = ri (q1 .57) Prvi član jednačine (16.58) ili jednostavnije r n ⎡ ⎛ r ∂ ri ∑ ⎢Qk − ∑ ⎜ mi ai . to vektor položaja ri predstavlja složenu funkciju vremena..55) Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa. ∂ q ⎜ k =1 k =1 ⎣ i =1 ⎝ k n s ⎞⎤ ⎟ ⎥ δ qk = 0 ⎟ ⎠⎦ (16. ∑ δ qk ⎟ = 0 . ⎥ δ qk = 0 . Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne mijenja. qs .. ⎜ ⎟ i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠ ) (16.57) odnosi se na generalisanu silu r ⎛ r a ∂ ri ⎜ Fi . (16. Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema varijacija (pomjeranja) δ ri r može se izraziti preko nezavisnih δ qk .56) Ako se promijeni redoslijed sabiranja. ∂ q ⎜ k =1 ⎣ i =1 ⎝ k s ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 .54) Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t . ⎟ ⎠ što daje r ⎡ n ⎛ r ∂ ri ∑ Qkδ qk − ∑ ⎢∑ ⎜ mi ai .59) 278 . t ) .. k = 1. r (16.. k =1 ∂ qk i = 1. to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku r s r ∂ ri δ ri = ∑ δ qk . dobiće se r ⎡ n ⎛ r a ∂ ri ∑ ⎢∑ ⎜ Fi .. ⎟ ∂ qk ⎦ k =1 ⎣ i =1 ⎠⎦ (16. ⎟ ⎠⎦ (16. dobiće se ∑( n i =1 r n ra ⎛ ra ⎞ r r r s ∂ ri Fi − mi ai ... Qk = ∑ ⎜ ∂ qk i =1 ⎝ n ⎞ ⎟.

62) d qk .59). koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi. otpada član . = = & & ∂ qk ∂ qk ∂ qk Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16.63). k =1 ∂ qk & gdje je: qk = r r ∂ ri & ne zavise od q k i t ..63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih & Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q k jednak koeficijentu uz r & q k u jednačini (16.60) Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du . ANALITIČKA MEHANIKA Dio izraza (16.60) daje r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri mi = ⎜ mi vi dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi . + i + = ∑ i qk + i . brzina. dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt dt k =1 ∂ qk dt ∂ qs dt (16.. može se napisati u obliku r ⎛ r ∂ ri ⎜ mi ai . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16. dt r ∂ ri Za stacionarne veze. ⎜ ∂ qk ⎝ r r ⎞ d vi ∂ ri ⎟ = mi . pošto izrazi ∂ qk (16. pa je brzina ∂t r s r ∂ ri & vi = ∑ qk .61).64) 279 . ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.generalisana brzina. odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk : r r r & ∂ ri ∂ vi ∂ ri .61) Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka r r r r r r r s r d r ∂ r dq dr dqs ∂ ri ∂ r dq2 ∂r ∂r & vi = i = i 1 + i + .16. dobiće se: r (16. što primjenom na (16.63) Iz izraza (16.

65) r ∂ ri Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih. dobiće se da je 280 ..DINAMIKA Vukojević.70) Na osnovu ovoga....59).. s . ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟ . q2 + . dobija se r r r r ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ ri & & & qs .. k ⎠ (16.65) mogu prikazati na prikladniji način: r r ∂ vi ∂ mi v i = & & ∂ qk ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ ⎟. ⎟ ⎠ k = 1.. jednačina (16. što se vidi iz ∂ qk r izraza (15. q2 + .67) r d ⎛ ∂ ri ⎜ dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ ∂ vi ⎟= ⎟ ∂q .71) Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16.65) se može napisati u obliku r r d vi ∂ ri d ⎡ ∂ = ⎢ mi & dt ∂ qk dt ⎣ ∂ qk ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎜ ⎜ 2 ⎟⎥ − ∂ q ⎟ ⎝ ⎠⎦ k ⎛ mi vi2 ⎞ ⎜ ⎜ 2 ⎟. ⎟ dt ∂ qk ⎠ (16.69) r r d ∂ ri r ∂v ∂ = mi vi i = mi vi ∂ q k ∂ qk dt ∂ qk (16.68) Sada se pojedini članovi jednačine (16. ⎟ ⎝ ⎠ (16. + q1 + = = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 iz čega slijedi jednakost (16. + q1 + = ∂ qk ∂ qs ∂ qk ∂ q2 dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 (16. kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza. Ekinović r r r d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi mi = ⎜ mi vi & dt ∂ qk dt ⎜ ∂ qk ⎝ r ⎞ r d ∂ ri ⎟ − mi vi .54).66) Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati r r r r r & ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ vi ∂ ri & & .. ⎟ ⎝ ⎠ (16.

16. . kinetičku energiju sistema treba izraziti & & & pomoću generalisanih brzina q1 . ⎟ ⎠⎦ (16.. q2 .. predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama. 281 .1. qs . k = 1.9. qs . q s i generalisanih koordinata q1 .....74) Jednačine (16.. q 2 . s . uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju integracionih konstanti.. qs = qs (t ) . & dt ∂ qk ∂ qk (16. ANALITIČKA MEHANIKA ⎡ d ∂ ∑ ⎢Qk − dt ∂ q &k k =1 ⎣ s ∂ mi vi2 ∑ 2 − ∂q i =1 k n n mi vi2 ⎤ ∑ 2 ⎥δ qk = 0. Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste.. q2 = q2 (t ).73) Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne. u suštini. i =1 ⎦ n (16. dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema: q1 = q1 (t ).75) 16.74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one. odnosno d ∂ Ek ∂ Ek − = Qk .. i =1 to će se dobiti ∑ ⎢Q k =1 s ⎡ ⎣ k ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek −⎜ ⎜ dt ∂ q − ∂ q &k k ⎝ ⎞⎤ ⎟⎥δ qk = 0 . Kinetička energija sistema Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima s stepeni slobode kretanja. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata. To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate q1 . ... slijedi da će izraz (16.... (16..72) Kako je mi vi2 ∑ 2 = Ek .. q2 . Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina.73) biti u potpunosti zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli..

. & & & qs + q2 + ... qs + = q2 + . ⎤ ⎥ ⎦ (16. + 2⎜ .DINAMIKA Vukojević. ∑ 2 i =1 2 i =1 (16..78) r r ⎛ ∂r ∂r A jk = ∑ mi ⎜ i .. ∑∑ 2 j =1 k =1 k =1 dobiće se da je Ek = (16. + ⎜ Ek = ∑ mi ⎢ ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ qs + ⎟ & 2 i =1 ⎢ ⎜ ∂ q1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ s⎠ ⎣ r r r r ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎟qs −1 qs & & + 2⎜ i . Ek 3 = 2 ∑ mi ⎜ ∂ t ⎟ .. dobiće se (16.brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata. + q1 + Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜ ∂t ⎟ ∂ qs ∂ q2 2 i =1 2 i =1 ⎜ ∂ q1 ⎝ ⎠ a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi r r 2 ⎡ ⎛ ∂ r ⎞2 ⎛ ∂ ri ⎞ 2 1 n 2 i & ⎟ q1 + . i ⎟qs + ⎜ i ⎟ & ⎜ + 2⎜ ⎟ ⎜ ∂ q . i ⎜∂q ∂q i =1 k ⎝ j n r r r 2 n ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎟ ..76) gdje je vi . + 2⎜ i . + q1 + vi = dt ∂ q2 ∂ qs dt ∂ q1 unese u izraz za kinetičku energiju sistema. ⎜ ∂q ∂q ⎟ ⎟& & ⎜∂q s −1 ∂ qs ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ r r r r r 2 ⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂r ⎞ &1 + . ∂ t ⎟ . i ⎟q1 q2 + . Ekinović Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi Ek = r rr 1 n 1 n mi vi2 = ∑ mi vi vi . Ako se izraz za brzinu r r r r r r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri & & & .79) ⎟ ⎟ i =1 i =1 ⎠ ⎝ ⎝ k ⎠ ⎠ s 1 s s & & & A jk q j qk + ∑ Bk qk +Ek 3 . Bk = ∑ mi ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂ q . (16....80) 282 . ∂ t ⎟q ⎟ ⎜ ∂q ∂t ⎟ ⎝ ∂t ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ s ⎠ Ako se uvedu oznake + .77) r r r r 2 ∂ ri ⎞ ∂ ri ∂ ri 1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ⎟ .

Prvi član Ek 1 .85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q j i q k sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata....82) & E k 2 = ∑ Bk q k .. k =1 s (16. q s . koji je jednak ⎛ ∂r ⎞ 1 n Ek 3 = ∑ mi ⎜ i ⎟ . ANALITIČKA MEHANIKA Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije.16.. U ovom slučaju.81) Dakle. j≠k. to se može napisati da je A jk = Akj . 2 (16. izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik E k = E k1 = 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . koji je jednak 1 s s & & ∑∑ A jk q j q k . a jednaka je nuli samo kada sistem miruje. (16. 2 i =1 ⎜ ∂ t ⎟ ⎝ ⎠ predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine. pa su drugi i treći član izraza ∂t (16. 2 j =1 k =1 & & & predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q1 ... q s . E k1 = Drugi član Ek 2 ..84) r ∂ ri Ako su veze holonome i stacionarne. kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim vezama ima tri člana: Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 .83) & & & predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q1 .85) & & Izraz (16. Treći član Ek 3 . q 2 . Ovdje se treba podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina. q 2 . tada vrijedi = 0. koji je jednak (16. 2 j =1 k =1 (16. 283 .80) jednaki nuli.

. ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 s ⎠ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎝ s −1 n (16..2. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile. onda vrijedi r r r r n ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ A12 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ..9. Ako je (16.89) tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16. Ass = ∑ mi ⎜ ∂ q ⎟ ... & dt ∂ qk ∂ qk (16. ⎟ i =1 ⎝ 1⎠ n r 2 r 2 n ⎛ ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ A22 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂ q ⎟ .90) Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina. k = 1.92) ..... onda se generalisane sile mogu odrediti prema izrazima Qk = − ∂ Ep ∂ qk . . tada vrijedi r 2 ⎛ ∂ ri ⎞ A11 = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q ⎟ ..... odnosno & & L (q1 . . 284 (16. (16. (16.74) biti oblika ∂ Ep d ∂ Ek ∂ Ek − =− ..90) se može pisati na sljedeći način: (16.. qs ) . & dt ∂ q k ∂ qk ∂ qk d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p ) − = 0.. qs ) = Ek − E p . s . qs . s = ∑ mi ⎜ ∂ q . ∂ q ⎟ . jednačina (16. koji predstavlja razliku kinetičke i potencijalne energije sistema.DINAMIKA Vukojević... q1 . Ekinović Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih indeksa A jk = f (q1 .87) ⎟ ⎜ ⎟ i =1 i =1 ⎝ 2⎠ ⎝ s⎠ n Ukoliko je j ≠ k . ∂ q ⎟ .91) Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala.88) 16... As −1.86) j = k .

. Kotrljače su homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. & dt ∂ q k ∂ q k (16. ANALITIČKA MEHANIKA Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik d ∂L ∂L − = 0. a sa između ovih pomjeranja se može napisati veza Slika 16.2. 16. Odrediti ubrzanje gredice.1. x (b) Pošto su 285 . slika 16.2. što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja.1. Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača. ϕ zakretanje kotrljače. x=rϕ . Svaka od kotrljača ravnomjerno je opterećena gredicom. kretanje se može u potpunosti definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i karakteristike potencijalnog polja. ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi (a) ∑ ΔA i =1 n i && =3M δϕ − 3J ϕ δϕ − m2 && δ x = 0 . Ako se sa x označi pomjeranje gredice. Primjeri Primjer 1. Masa gredice je m 2 . slika 16.16.10. x ϕr M M M 0 Slika 16. Rješenje.93) Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile.

3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja.3. Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na mjestima dodira. nalaze se u zahvatu kao na slici 16. r2 i r3 .DINAMIKA Vukojević. 2 ( ) (a) mi ri 2 ( i = 1. Tri zupčanika mase m1 . 2 r⎠ ⎝ Kako je (d) δϕ ≠ 0 . Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ 2 i ϕ3 . ϕ1 r1 M1 r2 ϕ2 M2 ϕ3 r3 M3 m1 m2 m3 Slika 16. to će se dobiti && = x 6M . δ x = r δϕ i J = x to se dobije 1 m1 r 2 .2. Ek = gdje su J i = 1 & &2 & J 1ϕ12 + J 2ϕ 2 + J 3ϕ 32 .3. 2 (c) 3 x ⎛ 2 && ⎞ x ⎜ 3M − m2 r && − m1 r ⎟ δϕ = 0 . koji se mogu smatrati homogenim diskovima poluprečnika r1 . (2m2 + 3m1 )r (e) Primjer 2. Rješenje. M 2 i M 3 . Kinetička energija sistema iznosiće ϕ1 . 2 286 . Ekinović && && = r ϕ . Na zupčanike djeluju obrtni momenti M 1 . m2 i m3 .

sistem ima jedan stepen slobode kretanja. između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost: r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 . &&1 = ⎝ 1 ϕ (m1 + m2 + m3 )r1 (h) 287 . & dt ∂ϕ1 ∂ϕ1 && dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ1 : && ϕ1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟ . (d) Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja zupčanika.16. Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 . Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi E k = (m1 + m2 + m3 ) & r12 ϕ12 . 4 (c) Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . (b) Prema tome. usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja. ugaono ubrzanje ϕ1 jednako je ⎛ r r ⎞ (g) ⎛M M M ⎞ 2⎜ 1 − 2 − 3 ⎟ ⎜ r r2 r3 ⎟ ⎠. generalisana sila sistema biće: (e) Q1 = r r δA = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . ANALITIČKA MEHANIKA Pošto su zupčanici u zahvatu. ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ && Dakle. dϕ1 r2 r3 Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1 (f) d ∂Ek ∂Ek − = Q1 . r1 ϕ1 = r3 ϕ3 .

formiraće se diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika.DINAMIKA Vukojević. r3 && J 3ϕ 3 M3 (i) ϕ1 M1 && J 1ϕ1 ϕ3 r F12 r F23 Slika 16.4.3 = ⎛ M1 M 2 ⎞ m1 + m2 M 3 m3 ⎜ ⎟. slika 16. 2 = Zamjenom vrijednosti za && M 1 J 1ϕ1 − . + + (m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜ r2 r3 ⎟ ⎝ ⎠ (l) Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3: && − J 3ϕ 3 − M 3 + F2. 2 = ⎛ M2 M3 ⎞ m2 + m3 M1 m1 ⎜ ⎟.3 r3 = 0. r1 r1 (k) ϕ1 i J1 dobiće se F1. r r2 && ϕ3 = r1 && ϕ1 . Ekinović && && Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ 2 i ϕ 3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz jednačine (b): && && ϕ 2 = − 1 ϕ1 . 2 r1 + M 1 = 0.4: && − J ϕ1 − F1. odnosno dobiće se (m) F2. ili (j) F1. + − m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜ r1 r2 ⎟ ⎝ ⎠ (n) 288 . Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika.

Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja. J1 01 1 m2 .5. Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja užeta. sastoji se od pogonskog bubnja čeličnog užeta i kotura. 2 8 r2 biće [ ] (a) δϕ & δAϕ = M (ϕ )δϕ − (m2 + m3 )g r1 δϕ . Zbog uzajamne povezanosti.5. odnosno momenata inercije J1 i J 2 .b.5. ANALITIČKA MEHANIKA Primjer 3. pa je raspored brzina kao na slici 16. 2 (b) 289 . Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 . J 2 r2 2 & r1ϕ & r1ϕ 2 ω= P & r1ϕ 2r2 3 a) Slika 16. Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16.16. Masu i otpor užeta zanemariti. a teret mase m3 . & M = M (ϕ ) m1 . Kinetička energija sistema iznosi b) Ek = Rad sile na pomjeranju 1 2 & ϕ 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . sstem ima jedan stepen slobode kretanja. Rješenje. Za generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ .

(c) Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi što daje d ∂E k ∂E k − = Qϕ . 2 4 r2 2 (d) [ ] (e) Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja: && ε =ϕ = & 4M (ϕ ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22 .DINAMIKA Vukojević. 2 4 J1r2 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) (f) 290 . & dt ∂ϕ ∂ϕ gr 1 && & ϕ 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 . Ekinović Generalisana sila će iznositi Qϕ = δAϕ gr & = M (ϕ ) − (m2 + m3 ) 1 δϕ 2 .

dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad nailazi na veće poteškoće. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17.1. Da bi se to olakšalo. Direktni zadaci su relativno jednostavni.2. Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. S druge strane. b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka. Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe: a) zadaci dinamike materijalne tačke. U tom smislu. Zadaci iz dinamike materijalne tačke Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih sistema. 291 . b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama. a po potrebi prirodni. postavljeni zadaci mogu biti: a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju. 17. najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem. ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja zadataka dinamike [2]. c) zadaci dinamike krutog tijela.17. polarni ili neki drugi. Uvodne napomene Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih zakona i teorema.

interval vremena tokom kojeg djeluju sile. a kao date ili nepoznate veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke. a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa (težina) materijalne tačke. položaja i brzine materijalne tačke.DINAMIKA Vukojević. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju tačke pod dejstvom centralnih sila. onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena početna brzina. pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac. Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili su poznate funkcije vremena. pomjeranje tačke i njene brzine na početku i na kraju tog pomjeranja. primjenjuju se (u prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog ili sfernog koordinatnog sistema. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od: a) vremena. Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke. U tom slučaju treba se ograničiti na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu. Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile. onda se tačka kreće u toj ravni. b) položaja tačke. položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku vremena. 292 . Ekinović Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra. brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena. Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini. sile koje djeluju na tačku. Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja. kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke. c) brzine tačke. Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena. Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom brzinom. sile koje djeluju na tačku.

Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza. U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike. a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase. Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne.3. c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose. upotrebljavaju diferencijalne jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička metoda. vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala. najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće jednačine dinamike.17. a također i spoljašnje sile sistema. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela). postaviti diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem predstavljaju spoljašnje sile. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase. b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni slobode. treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu. poslije primjene Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. onda zadatak treba rješavati u dvije etape: 1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje tačaka sistema. date sile i ubrzanja tačaka sistema. primjenjujući zakon o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose. pored rješavanja inverznih zadataka. onda se 293 . Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se. To najčešće mogu biti sljedeći slučajevi: a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka Općenito. spoljašnje sile i jednačine kretanja tačaka sistema. spoljašnje sile. momenti inercije). onda treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema. onda se mogu. tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine ne ulaze reakcije veza. odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih jednačina (što je ranije bilo spomenuto). da se u sličnim slučajevima. momente inercije). onda treba primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka. 2) primjenjujući princip oslobađanja od veza.

brzine djelića tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke. razmatrana zapremina tečnosti (gasa). spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema. a u broj datih i traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase. spoljašnje i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje sile). tj. Teže se rješavaju inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. položaja i brzina tačaka sistema. Ovaj zakon se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema. pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja. 294 . Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. interval vremena dejstva sila. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela.DINAMIKA Vukojević. Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili zavise od vremena. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa). položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. Zadaci iz dinamike krutog tijela 17. gas). Ekinović može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema materijalnih tačaka. onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu. brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog pomjeranja. pomjeranje centra inercije (ili bilo koje druge tačke).4. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. 17. zapreminske i površinske sile. e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost. momenti inercije). Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili zavisi samo od vremena.1.4. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka. Translatorno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. zakon o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se koristi za neprekidne sredine. a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela. njihove jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. brzina centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena. U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih zakona dinamike.

4.17. položaja i brzina tačaka. treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike. Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem podvrgnut idealne. obrtnog ugla ili ugaone brzine krutog tijela. U tim slučajevima lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine. jednačine kretanja centra inercije.4. ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. položaja tačaka i brzina tačaka. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena. Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE 17. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela. svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla) krutog tijela. Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose. Ravno kretanje krutog tijela Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena. ugaono pomjeranje. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila istovremeno zavise od vremena.2. jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.3. obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. U broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja. jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za 295 . Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. 17. koje ne sadrže reakcije veza. onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja.

spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.DINAMIKA Vukojević. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku. 296 . Ekinović osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan.4. 17. 17. Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike (naprimjer. Eulerove dinamičke jednačine rješavaju problem samo u posebnim slučajevima. čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa. Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke zadaje dosta poteškoća. onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.4. sile koje djeluju na kruto tijelo.5. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja primjena Eulerovih dinamičkih jednačina. Diferencijalne jednačine kretanja. Osim Eulerovih dinamičkih jednačina. mogu se zadaci približno riješiti primjenom Rezalove teoreme. koje izražavaju zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u odnosu na centar inercije. tj. brzine tačaka krutog tijela (ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja. pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja). Kretanje slobodnog krutog tijela Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze. Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja. ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove. U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa). Ovo je ostvarljivo u zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku. Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u posebnim slučajevima.4. projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose. problemi balistike).

Međutim. ti opći zakoni se mogu primijeniti samo u nekim slučajevima.5. 2. u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla. nego se primjenjuju približne metode integriranja uz upotrebu računskih mašina. Osnovne. 297 . brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tih pomjeranja. Jedino u zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile. Preimućstvo se sastoji u tome što u postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza. 17. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 1. pomjeranja tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike. čije određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su funkcije vremena. integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa. preporučuje se upotreba zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u odnosu na centar inercije). kako je ranije pokazano. 3. apsolutno krutog tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile. s tim da u posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora koordinatnog sistema referencije. Prednost se sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile. kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti Lagrangeove jednačine. Pri tome. Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela. glavni centralni momenti inercije krutog tijela. čije je određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. kao i najteže zadatke dinamike. predstavljaju inverzni zadaci. spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo. opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i uključuju unošenje sila inercije. čiji izbor zadaje znatne teškoće. Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze. Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja.17. položaja i brzina tačaka sistema). Ovi zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike. navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja diferencijalnih jednačina kretanja.

b) primjene općih jednačina dinamike. često se u broj razmatranih sila pogrešno uključuju i sile inercije. 298 . diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike. sile se dijele na spoljašnje i unutrašnje. Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine. Važno je zapamtiti da sile inercije treba upotrijebiti samo u slučajevima: a) primjene kinetostatičke metode. c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće.DINAMIKA Vukojević. Ekinović 4. općih jednačina dinamike i kinetostatičke metode. diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina. Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina. sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza. 5. a također i pri primjeni diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema materijalnih tačaka. diferencijalna jednačina obrtanja krutog tijela oko nepomične ose. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona.

.: Dinamika.. Stojanović R.D. prijevod. 8. 4.18. Tehnička knjiga.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz teorije.Dynamics. Bazjanac D. Beograd. Svjetlost.: Mehanika III – Dinamika.. 1965. 2001. Beograd.: Racionalna mehanika. Doleček V. Univerzitet u Sarajevu. 3. 11. 1966. Kelzon A. Sturges L.. 1977.. New York. Bajt M. 6. Naučna knjiga.G. 1993. Džandzelize G. 299 . 9.: Engineering Mechanics .: Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija sa izvodima iz teorije. 1989. Šipčić S. Rašković D. Mašinski fakultet.. Bražničenko N. teorija i primjena. Krpan M. 1966. 2. Pivko S. Beograd.F. 7..L. Lovren N.S. Beograd. Mašinski fakultet. John Wiley & Sons Inc. Sarajevo. John Wiley. Butković M. Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci. i dr. Beograd. 2006.: Dinamika sa oscilacijama..A. New York.Dynamics.: Tehnička mehanika III dio .J.: Engineering Mechanics . Kraige L..Dinamika. 1965. 1990. Sarajevo. Zagreb. i dr.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike. Anđelić T.: Mehanika II – Kinematika i dinamika. Zagreb.. 12. 10. Doleček V. 5.: Dinamika. 6. LITERATURA 18 LITERATURA 1. Meriam J. 1981.I. 1974. Riley W. Šipovac B. Zavod za izdavanje udžbenika SR Srbije. edition. Jecić S.

16. 1966.. Univerza v Ljubljani. Građevinska knjiga.A. Beograd. Beograd. Vujošević L. Marion J. Vujanović B. 1967. Vujanović B. Timošenko S. 1976.DINAMIKA Vukojević. McGraw-Hill Book Company. Beograd. Ekinović 13.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike. 18. Naučna knjiga.H.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics. Schaum’s Outline Series. Naučna knjiga. 14. 300 .: Kinetika za višješolski študij.B. 20. 1995. Naučna knjiga. 1970.: Classical Dynamics of Particles and Systems. D. 5 edition. Beograd.: Mehanika-Kinematika.M. Targ S. 1962. Jang D.: Dinamika.. Fakulteta za strojništvo. 1967. Schaum’s Outline Series. 1964. Wells. McGraw-Hill Book Company.. Rusov L. 23.R. 2003 19.: Mehanika-Dinamika.T. 15. Đurić S. Thornton S. Stropnik J. Beograd. Privredni pregled. Naučna knjiga.: Viša dinamika. Brooks Cole. 21. Rusov L. 1989. 22. Spiegel M.: Teorijska mehanika. Beograd. 17.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike. Beograd. 1974.

Bosch Rexroth. godine odgovornošću. Bimal Brčko. mjerenja i regulacije iz kao privatno preduzeće sa potpunom i zapošljava visokostručne radnike industrijskih peći. DJELATNOSTI FIRME -Inženjering industrijskih peći i industrijske automatike -Definiranje projektnih zadataka -Snimanje toplotehničkih karakteristika -Optimiranje -Autorski nadzor INŽENJERING IZVOĐENJE INVESTICIONIH RADOVA U ZEMLJI I INOZEMSTVU -Ozid vatrostalne i izolacione obloge toplotehničkih agregata -Mjerenja i regulacije -Industrijska automatika -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite potrebe -Razvoj elektroničkih uređaja prema narudžbi -Maloserijska proizvodnja razvijenih elektroničkih uređaja -Maloserijska proizvodnja peći za termičku obradu i topljenje metala i nemetala RAZVOJ I PROIZVODNJA -Toplotehnika -Čelične konstrukcije -Mjerenje i regulacija -Automatika -Vatrostalni ozid PROJEKTOVANJE PROGRAMSKA PODRŠKA ZA PROGRAMABILNE AUTOMATE -Siemens SIMATIC S5 i S7 -Iskra IPK -Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera porodice INTEL 8051 I Atmel AVR ZASTUPANJE INOZEMNIH FIRMI -Peći. Pirometal Brčko. Festo. Šećerana Brčko. Siemens. Cimos Zenica. Cimos Novi Travnik. specijalizirane za oblasti industrijskih postrojenja. Unis Pretis Vogošća. Juraja Neidharta 42.Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. Cimos Srebrenica. industrijska automatika i uređaji za mjerenje i regulaciju -Vatrostalni i izolacioni materijali. Arcelor Mittal Zenica. Vest Alpine Austrija. 72000 Zenica. Bosna i Hercegovina REFERENC LISTA FIRMI: . Mašinski fakultet Sarajevo.o. automatizacije raznih oblasti i vatrostalstva. Livnica Kikinda Termomatik d.o.. Kapis Tomislavgrad. Firma je savremeno opremljena različitih profila. Kromschroder.

dajući svojim klijentima sigurnost i potporu u svim poduhvatima. pa do izgradnje kompletnih sistema. sklopova i dijelova za potrebe rudarstva. izrade. Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom okruženju. procesnu industiju i energetiku.Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima. RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih inženjerskih i proizvodnih kapaciteta. procesne industrije i energetike. nudimo otvorenu i na jasnim ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme. PROIZVODNI PROGRAM: Mašinska proizvodnja Čelične konstrukcije Elektrooprema u „S“ izvedbi Lasersko rezanje metala i nemetala Usluge Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za rudarstvo. dokazujući kako stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u ponovnu upotrebu.od poslova inženjeringa. RUDSTROJ je potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i da podstiče razvoj svojih klijenata Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i usluge reparacije starih uređaja i mašina. RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim ulagačima. . uređaja. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše firme u svim domenima .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful