DINAMIKA Vukojevic, Ekinovic

Dr.
Dušan Vukojević
Dr. Elma Ekinović
DINAMIKA
Zenica, 2008.
DINAMIKA
Dr. Dušan Vukojević, redovni professor na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici
Dr. Elma Ekinović, docent na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Zenici
Recenzenti:
Prof.dr. Nermina Zaimović-Uzunović, dipl.inž.
Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.inž.
Izdavač
Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici
Naslovna strana
Dr. Elma Ekinović
Tehnička obrada:
Dr. Elma Ekinović
Marina Matanović
Štampa
MELIGRAF Zenica
Tiraž
300 primjeraka
CIP - Katalogizacija u publikaciji

Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
531.3(075.8)
VUKOJEVIĆ, Dušan
Dinamika / Dušan Vukojević, Elma Ekinović. -
Zenica : Mašinski fakultet, 2008. - X, 300 str. :
graf. prikazi ; 24 cm
Bibliografija: str. 299-300
ISBN 978-9958-617-40-9
1. Ekinović, Elma
COBISS.BH-ID 16665350
Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, održanoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj
01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udžbenika kao univerzitetskog.
PREDGOVOR
PREDGOVOR
Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog

fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta,
ali može poslužiti i studentima svih drugih tehničkih fakulteta i inženjerima koji se u praksi
susreću sa dinamičkim problemima.
Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve

bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamičkih pojava i problema. U kojoj mjeri se
u tome i uspjelo, neka čitaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu
doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije.
Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao

profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje poslužila dva prethodna
izdanja njegovog udžbenika “Dinamika”.
Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom

profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u
Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i načina izlaganja.
Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u

Zenici, koja je otipkala tekst sa puno pažnje i strpljenja.
Zenica, 1. februara 2008. godine
Autori
iii
DINAMIKA Vukojević, Ekinović
iv
SADRŽAJ
SADRŽAJ
1 UVOD 1
1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike 1

1.2. Sistemi jedinica mjerenja 3
2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 5
2.1. Osnovni pojmovi i definicije 5

2.2. Osnovni zakoni dinamike 6
2.3. Pojam veze 9
DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA

3 MATERIJALNE TAČKE
11
3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 11

3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom obliku 11
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u Descartesovim
3.1.2. 11
koordinatama
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim
3.1.3. 12
koordinatama
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim
3.1.4. 13
koordinatama
3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku 14
3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke 16
3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 16
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile 17
v
3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 19
3.2.1.3. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 19
3.2.1.4. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 20
3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini) 21
3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke 23
3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru 24
3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke 27
3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji 33
3.4. Primjeri 34
4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 49
4.1. Uvod 49
4.2. Impuls sile 49
4.3. Količina kretanja materijalne tačke 50
4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment) 52
4.5. Rad sile 55
4.5.1. Snaga 56
4.5.2. Rad sile Zemljine teže 57
4.5.3. Rad elastične sile 58
4.5.4. Rad sile trenja klizanja 59
4.6. Kinetička energija materijalne tačke 59
4.7. Potencijalno polje sile 60
4.7.1. Polje sile 61
4.7.2. Funkcija sile 61
4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 62
4.7.4. Potencijalna energija 63
4.7.5. Ekvipotencijalne površine 65
4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije 68
4.8. Primjeri 68
KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU

5 CENTRALNE SILE
75
5.1. Centralna sila, zakon površine 75

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne
5.2. 77
sile
5.2.1. Bineova jednačina 80
5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile 80
5.3.1. Keplerovi zakoni 85
5.3.2. Prva i druga kosmička brzina 86
5.4. Primjeri 89
vi
SADRŽAJ
D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
6 MATERIJALNU TAČKU
91
6.1. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 91

6.2. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke 93
6.2.1. Diferencijalna jednačina kretanja 93
Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve prijenosnog
6.2.2. 96
kretanja
6.2.2.1. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose 96
6.2.2.2. Translacija pokretnog sistema 0 xyz 98
6.2.3. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju 99
6.3. Primjeri 100
DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA

7 I KRUTOG TIJELA
103
7.1. Podjela sila 103

7.2. Geometrija masa 105
7.3. Momenti inercije 107
7.4. Steinerova (Huygensova) teorema 111
Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz
7.5. 112
koordinatni početak
7.6. Elipsoid inercije 115
7.7. Glavne ose i glavni momenti inercije 116
7.8. Momenti inercije za proizvoljnu osu 118
7.9. Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela 119
7.10. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 124
OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG

8 SISTEMA
129
8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 129

8.2. Zakon o kretanju središta masa 131
8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa 132
8.4. Količina kretanja materijalnog sistema 134
8.4.1. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema 135
8.4.2. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema 136
8.5. Primjeri 137
vii
9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. 139
9.1. Tijelo promjenljive mase 139

9.2. Formula Ciolkovskog 142
9.3. Primjeri 144
GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA

10 MATERIJALNOG SISTEMA
149
10.1. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema 149

10.2. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema 150
Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta –
10.3. 152
Rezalova teorema
10.4. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose 153
10.5. Matematičko klatno 154
10.6. Fizičko klatno 156
10.6.1. Reducirana dužina fizičkog klatna 158
10.6.2. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela 160
10.7. Ravno kretanje krutog tijela 162
10.7.1. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja 164
10.8. Primjeri 165
11 KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 171
11.1. Kinetička energija materijalnog sistema 171

11.2. Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela 174
11.3. Neki slučajevi izračunavanja rada 176
11.4. Primjeri 180
D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
12 MATERIJALNI SISTEM
183
12.1. Klasifikacija principa 183

12.2. D'Alembertov princip za sistem 183
12.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 186
12.4. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko nepomične ose 190
12.4.1. Dinamičko uravnoteženje masa 195
12.5. Primjeri 198
viii
SADRŽAJ
DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE

13 OKO NEPOKRETNE TAČKE
203
13.1. Osnovni pojmovi 203

13.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 207
13.3. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke 210
13.4. Eulerove dinamičke jednačine 211
13.4.1. Osnovne postavke klasičnih rješenja 215
14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 217
14.1. Približna teorija žiroskopskih pojava 217

14.2. Žiroskop sa tri stepena slobode 219
14.3. Regularna precesija teškog žiroskopa 222
14.4. Žiroskop sa dva stepena slobode 224
14.5. Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela 227
14.6. Primjeri 229
15 TEORIJA UDARA 231
15.1. Osnovni pojmovi 231

15.2. Osnovna jednačina teorije udara 232
15.3. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru 234
15.4. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru 237
15.5. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) 239
15.6. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu 242
15.7. Upravni centralni sudar dva tijela 244
15.8. Carnotova teorema. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela 247
15.9. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne ose 249
15.10. Centar udara 251
15.11. Primjeri 254
16 ANALITIČKA MEHANIKA 257
16.1. Uvodna razmatranja 257

16.2. Veze materijalnog sistema 258
16.3. Stepen slobode kretanja 259
16.4. Generalisane (poopćene) koordinate 261
ix
16.5. Virtualna (moguća) pomjeranja 263

16.6. Idealne veze 267
16.6.1. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima 267
16.6.2. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike) 270
16.7. Generalisane sile 272
16.8. Lagrange-D'Alembertov princip (Opća jednačina dinamike) 274
16.9. Lagrangeova jednačina druge vrste 277
16.9.1. Kinetička energija sistema 281
16.9.2. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem 284
16.10. Primjeri 285
PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ

17 DINAMIKE
291
17.1. Uvodne napomene 291

17.2. Zadaci iz dinamike materijalne tačke 291
17.3. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka 293
17.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela 294
17.4.1. Translatorno kretanje krutog tijela 294
17.4.2. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose 295
17.4.3. Ravno kretanje krutog tijela 295
17.4.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke 296
17.4.5. Kretanje slobodnog krutog tijela 296
17.5. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike 297
18 LITERATURA 299
x
1. UVOD
1 UVOD
1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike

Priroda i njene pojave, svijet u kojem živimo vezani su za materiju i kretanje. S ciljem
opisivanja i definiranja kretanja, kao i njegovog uzroka, tokom historije se razvila načna
disciplina mehanika. Danas mehanika u širem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju
prirodnih nauka.
Kretanje nastaje kao posljedica međusobnog djelovanja tijela i okoline. Osnovni zakoni
mehanike kretanja na egzaktan način definirani su u relativno bliskoj prošlosti. Do početka
ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignuća na polju klasične mehanike dostigla svoju
kulminaciju, pošto su postojeće spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizičkih
pojava. Otkrićem radioaktivnosti, atoma i njegove strukture, ova mišljenja su iz osnove
promijenjena.
Razvojem atomske fizike i uvođenjem pojma velikih brzina znatno su ograničeni prostori
djelovanja klasične mehanike, što je doprinijelo razvoju relativističke mehanike, kvantne
mehanike i slično.
No, i pored razvoja ovih novih naučnih disciplina, klasična mehanika nije izgubila svoj značaj.
Ona je zadržala svoje mjesto u nauci i tehnici za rješavanje problema kretanja i ostalih fizičkih
pojava materijalnih sistema koji se kreću umjerenim brzinama.
U okviru mehanike, značajno područje zauzima dinamika, koja je vezana za pojam sile, mase i
zakone kretanja materijalnog sistema. Kroz kraći pregled, pokušat će se dati uvid u razvoj
dinamike kao naučne discipline.
Mada je Aristotel (384 ← 322) prvi uveo pojam mehanike, njenim temeljnim osnivačem
smatra se Arhimed (287 ← 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnoteže tijela.
U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse, kada se problemima mehanike počinju
baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543), koji nisu otkrili
gravitacionu privlačnu silu, ali su je naslutili i na drugi način interpretirali.
1
U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile
posmatran je statički. Kod proučavanja problema slobodnog pada tijela, zatim horizontalnog i
kosog hica, Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom, na osnovu čega
mu je i pripala slava da se smatra osnivačem dinamike. Rezultate proučavanja Galileja dopunio
je i razradio holandski naučnik Christian Huygens (1629-1695), koji je izveo zakone kretanja
matematičkog klatna i uveo pojam centrifugalne sile.
Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju
mehanike, koji je uveo pojam privlačne sile pri određivanju zakonitosti kretanja planeta
Sunčevog sistema.
Robert Hooke (1635-1703) je još više i konkretnije razradio postavku o privlačnoj međusobnoj
sili planeta i postavio tezu da su privlačne sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja, što
znači da se planete kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama.
Engleski naučnik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom „Matematički principi filozofije
prirode“ objavljenim 1687. godine udario temelje egzaktnom proučavanju dinamike.
Uvođenjem novih matematičkih metoda diferencijalnog i integralnog računa, a posebno
njihovom primjenom u dinamici, ova naučna disciplina je dobila brži razvoj.
Uporedo sa Newtonom, na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried

Leibnitz (1646-1716), u vezi s čim se i danas vode naučne rasprave o tome kome pripadaju
veće zasluge. U najvećem dijelu naučnih krugova ta prednost se daje Newtonu.
Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika, odnosno klasična mehanika, čvrsto se oslanjala
na postojeća saznanja i iskustva čitave plejade naučnika, što je na kraju uobličeno osnovnim
Newtonovim zakonima.
Nakon Newtonovog perioda, čitav niz znamenitih naučnih imena, kao što su braća Bernoulli,
Euler, D,Alembert, Lagrange, doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. Treba svakako
spomenuti i značajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaničara, među kojima su
najpoznatiji Žukovski, Ciolkovski, Meščerski i drugi.
Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su

opći Newtonovi zakoni gravitacije, čime je dopunjena klasična mehanika i data mogućnost
svestranijem razvoju mehanike.
Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti
vrijede Newtonovi zakoni, dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni opće
teorije relativiteta za određivanje kretanja.
Daljnja izlaganja će se zadržati u domenu klasične mehanike, koja je sačuvala svoju vrijednost
i do danas, jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasične i relativističke mehanike
dolaze do izražaja tek u području velikih brzina bliskih brzini svjetlosti.
2
1. UVOD
1.2. Sistemi jedinica mjerenja

Veličine koje karakterišu fizičke pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizičkim veličinama.
Mjerenje fizičkih veličina svodi se na njihovo upoređivanje sa vrijednošću koja je usvojena kao
standard za jedinicu mjere te veličine. U dosadašnjoj tehničkoj praksi korišten je veći broj
sistema jedinica, naprimjer CGS, tehnički sistemi jedinica i slično. U fizici, odnosno u
mehanici, danas se koristi samo jedan - SI sistem jedinica, koji će se predstaviti u daljem
izlaganju.
Međunarodni sistem jedinica (SI) * usvojen je na 11. Generalnoj konferenciji za mjere 1960.
godine. U našoj državi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema
od 01.01.1981. godine.
Osnovne veličine i jedinice SI sistema su:
Fizička veličina Naziv jedinice Oznaka jedinice

dužina metar m
vrijeme sekunda s
masa kilogram kg
jačina električne struje amper A
temperatura kelvin K
jačina svjetlosti kandela cd
količina materije mol mol
Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomoću algebarskih izraza upotrebom
matematičkih simbola dijeljenja i množenja. Tako naprimjer, jedinica za brzinu je m/s, za
ubrzanje m/s2 i slično. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. Ovo
su samo neke od njih:
Fizička veličina Naziv izvedene jedinice Oznaka jedinice

ugao radijan rad
učestalost (frekvencija) herc Hz (s-1)
sila njutn N (kg m /s2)
pritisak, napon paskal Pa (N/m)
energija, rad džul J (Nm)
snaga vat W (J/s)
* Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za

metrologiju 1975.godine, kao i sa Međunarodnim standardima ISO 31/1975.
3
Decimalni umnošci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnošci mjernih jedinica, a
nastaju stavljanjem međunarodno prihvaćenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to:
Prefiks Oznaka Vrijednost Prefiks Oznaka Vrijednost

jokto y 10-24 deka da 101
zepto z 10-21 hekto h 102
ato a 10-18 kilo k 103
fempto f 10-15 mega M 106
piko p 10-12 giga G 109
nano n 10-9 tera T 1012
mikro μ 10-6 peta P 1015
mili m 10-3 eksa E 1018
centi c 10-2 zeta Z 1021
deci d 10-1 jota Y 1024
Dio SI-sistema koji se odnosi na klasičnu mehaniku često se naziva MKS (metar-kilogram-
sekunda).
Sve jedinice su, kao što je već rečeno, definirane međunarodnim dogovorima, a njihovi uzorci
nazivaju se etaloni. Tako naprimjer, etalon za masu definiran je 1889.g.
4
2. DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
2.1. Osnovni pojmovi i definicije

Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod
dejstvom sila.
Kretanja tijela proučavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na
tijelo, odnosno na njegovu masu. Pošto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom,
odnosno silom, to se u dinamici posmatraju masa tijela, kao i sile koje djeluju na tijelo.
U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. U

dinamici su sile veličine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu, pravcu ili
smjeru. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja
(npr. sila otpora nekog medija), položaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora).
Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne.
Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrđivanje kretanja materijalnih tačaka tijela pod
utjecajem sile. Dok se u kinematici određivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne
vodeći računa o materijalnosti tijela, pa čak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija, dinamika
obuhvata upravo i taj dio, čime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u
stvarnosti.
Osnovni zadaci koji se rješavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe, i to: zadaci koji se
postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju
kretanja koja proizvode poznate sile.
U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam, a to je pojam mase, za koju je neposredno
vezan i pojam inertnosti tijela. Ako na dva tijela različitih masa djeluju iste sile, nakon
prestanka njihovog djelovanja tijela će se kretati različitim brzinama i preći će različite puteve.
Iz jednostavnih eksperimenata uočljivo je da će tijelo veće mase imati veću inertnost, što je u
neposrednoj vezi sa količinom materije u tom tijelu. Masa je po svojoj prirodi skalarna
pozitivna veličina i u većini slučajeva konstantnog intenziteta.
Generalno posmatrano, kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju,
već i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa.
5
Iz praktičnih razloga u dinamici se vrlo često uvodi pojam materijalne tačke. Ukoliko su
pređene putanje tijela daleko veće od dimenzija posmatranog tijela, ovakva tijela se mogu
smatrati materijalnim tačkama (naprimjer, pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca i slično).
Također, ukoliko sve tačke tijela imaju iste karakteristike kretanja, ovakvo tijelo se može
smatrati materijalnom tačkom, što je slučaj kod translacije tijela. Drugim riječima, ukoliko se
dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti, onda se problem svodi na posmatranje kretanja
materijalne tačke koja ima konačnu masu.
Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem

proučavanja kretanja sistema materijalnih tačaka, odnosno krutog tijela, tako da će se problemi
koje rješava dinamika svesti na proučavanje dinamike tačke i dinamike sistema materijalnih
tačaka.
2.2. Osnovni zakoni dinamike

Osnovne zakone klasične dinamike čine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687.
godine. Ovi zakoni prirode utvrđeni su nizom eksperimenata i, uvažavajući i koristeći
postignute rezultate svojih prethodnika, u konačnu formu uobličio ih je Newton.
Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je, ustvari, Galilei i glasi:
Materijalna tačka, izdvojena od ostalih utjecaja, nalazi se u stanju mirovanja ili
ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje
promijeni.
Ovim je definirana osnovna osobina materije sadržana u tome da nema promjene kretanja,
odnosno mirovanja materijalne tačke ukoliko nema vanjskog utjecaja. To znači da se tijelo
kreće po inerciji. Inercija se može shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela, koji se
javlja zbog njegove materijalnosti. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja veće mase
potrebna je veća sila i obrnuto.
Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi
trijedri). Tako naprimjer, Sunčev sistem sa središtem u Suncu može se smatrati inercijalnim,
pri čemu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama.
Prema tome, ukoliko se materijalna tačka ne kreće ravnomjerno ili pravolinijski, onda mora
postojati neki uzrok u okruženju te tačke. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. Sila je
vektorska veličina i karakterizira se intenzitetom, pravcem i smjerom. Galilei je u svojim
eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje.
Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi:

Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u
pravcu i smjeru djelovanja sile.
6
Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja:

r r
F =ma (2.1)
Ovim zakonom obuhvaćeno je i ono što se konstatira prvim zakonom. Naime, ukoliko na
materijalnu tačku koja se kreće ne djeluje spoljna sila i imajući u vidu da je masa uvijek
r
pozitivna veličina, to je njeno ubrzanje jednako nuli ( a = 0) . Ovo znači da je brzina
r
konstantnog intenziteta (v = const ) , odnosno materijalna tačka (tijelo) kreće se pravolinijski
konstantnom brzinom usljed inercije.
Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma količine kretanja.
Ako na materijalnu tačku djeluje istovremeno više sila, onda se prema drugom zakonu
dinamike zadatak rješava primjenom zakona o paralelogramu sila. Dakle, ako na materijalnu
tačku djeluju dvije ili više sila, onda se one slažu po pravilu o slaganju sila, odnosno
vektora, slika 1.
r
r r F12
Fn F1
r
Fn −1
r
F2
r
Fn − 2
Slika 1. Djelovanje više sila na materijalnu tačku
r
Ako na masu m djeluje veći broj sila F , njihova rezultanta je jednaka njihovom
geometrijskom zbiru:
r n r
ma = ∑ Fi . (2.2)
i =1
Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon.
Treba još jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) važe samo za inercijalni referentni
sistem.
Ako ista sila djeluje na dvije različite mase, ona će im dati različita ubrzanja, što znači da je
masa glavno mjerilo inertnosti tijela:
r r r
F = m1 a1 = m 2 a 2 . (2.3)
7
Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja, odnosno mase dva tijela su
obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima:
r
m1 a2
= r . (2.4)
m2 a1
Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uočio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod
utjecajem Zemljine teže imaju isto ubrzanje. To znači da je na osnovu drugog zakona moguće
odrediti masu tijela u istim uvjetima, pošto je odnos konstantan:
r r
m=G g. (2.5)
r
Veličina g je ubrzanje Zemljine teže i na Zemljinoj površini iznosi približno g = 9,81 ms-2.
r
Pravac sile G je okomit na Zemljinu površinu.
Treći Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvrđuje međusobno djelovanje dvije
materijalne tačke, slika 2, i glasi:
Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i
pravaca, a suprotnih smjerova, slika 2a.
r
F2
r
F2 m2
r m2 r
F1 F1 r r
r r r
m1 F1 = F2 = F m1 F1 > F2
a) b)
Slika 2. Uzajamno djelovanje dva tijela
Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih tačaka, sistem ne mora uvijek biti
uravnotežen, slika 2b.
Prema ovom zakonu, koji dopunjuje zakon inercije, tvrdi se da za postojanje sile moraju
postojati najmanje dva izvora (dva tijela), od kojih je jedno izvor sile.
Pored ostalog, ovaj zakon je također u direktnoj vezi sa težinom tijela, koja je posljedica
privlačne sile Zemljine teže, a odnosi se na međusobno djelovanje tijela na Zemlji.
8
2.3. Pojam veze

r
Ako na materijalnu tačku M, mase m, koja nije ograničena u prostoru, djeluje sistem sila Fi ,
( i = 1,2,3,... ), ona će se kretati slobodno pod utjecajem tih sila, slika 3a. S druge strane,
ukoliko je materijalna tačka prinuđena da se kreće u ograničenom dijelu prostora, ona nije
slobodna, slika 3b.
r r
z Fn F1
M
r r r
F2 Fn F1
r
Fn −1 m r M
r
Fn −1 F2
y m
0
x
a) b)
Slika 3. Slobodna i vezana materijalna tačka
Ograničavanje kretanja materijalne tačke naziva se veza. Ova ograničenja su obično izvedena
pomoću drugih materijalnih tijela (površina, linija), što sačinjava mehanizam veze.
Jednačina površine, odnosno linije po kojoj je materijalna tačka prinuđena da se kreće naziva
se jednačina veze. Veze koje su izražene jednačinom nazivaju se dvostranim vezama, jer se
koordinate tačke koja se kreće i površine, odnosno linije, koja ograničava njeno kretanje
poklapaju. Ukoliko materijalna tačka može vezu napustiti, tada je veza nezadržavajuća ili
jednostrana i izražava se nejednačinom.
Naprimjer, ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu,

jednačina veze je ujedno i jednačina površine, slika 4:
f ( x, y , z ) = 0 . (2.6)
Ukoliko materijalna tačka može da napusti osnovno ograničenje dato površinom, onda se to
ograničenje definira nejednačinom, naprimjer:
f ( x, y , z ) ≥ 0 . (2.7)
9
z
r
M
Fi
r
r ( t)
z
y
0
x
x y
Slika 4. Vezana materijalna tačka
Također, veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. Ukoliko se veze ne mijenjaju
tokom vremena, one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama, dok veze koje se
mijenjaju u toku vremena, naprimjer:
( )
f x, y , z , t = 0 (2.8)
nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama.
Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke, ona se naziva holonomnom vezom
(geometrijskom). Međutim, ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke, ona se
naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom).
Slobodna materijalna tačka u prostoru ima tri stepena slobode. Ako je kretanje tačke
ograničeno vezom, onda se smanjuje broj mogućih kretanja materijalne tačke. To znači da
tačka koja se kreće po površini ima dva stepena slobode, dok tačka koja se kreće po liniji ima
jedan stepen slobode kretanja.
Kretanje materijalne tačke odvija se usljed djelovanja sila. S obzirom na to da se veze u

određenom dijelu suprostavljaju tom kretanju, jednačina ukupnog djelovanja za vezanu
materijalnu tačku, uzimajući u obzir i aktivne i reaktivne sile, glasi:
r r r
ma = F + FN (2.9)
r r
gdje je F - aktivna sila, a FN - otpor veze.
U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po
podlozi. U tom slučaju veze se nazivaju idealnim, dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj
trenja na kretanje materijalne tačke, veza se naziva realnom.
10
3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE
3 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA

MATERIJALNE TAČKE
3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke
3.1.1. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u vektorskom

obliku
r
Položaj materijalne tačke M , mase m , koja se kreće određen je vektorom položaja r (t ) u
odnosu na ishodište koordinatnog sistema.
Prema Drugom zakonu, kretanje materijalne tačke određeno je izrazom

r r r
F = ma = m&r& . (3.1)
r r r
Sila F u općem slučaju može zavisiti od vremena t , vektora položaja r i brzine tačke v,
r r r r
odnosno F = F (t , r , v ) . Jednačina (3.1) je osnovna diferencijalna jednačina kretanja
materijalne tačke u vektorskom obliku.
3.1.2. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u

Descartesovim koordinatama
Projiciranjem diferencijalne jednačine (3.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog

koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja slobodne
materijalne tačke. Ako se sa X , Y i Z označe projekcije sile koja djeluje na tačku na pravce
osa koordinatnog sistema, tj.
r r r r r r
F ⋅i = X, F ⋅i = Y, F ⋅i = Z,
11
tada su diferencijalne jednačine kretanja tačke:
m&x& = X (t , x, y, z , x& , y& , z& )

m&y& = Y (t , x, y, z , x& , y& , z& ) , (3.2)
m&z& = Z (t , x, y, z , x& , y& , z& )
gdje su &x&, &y&, &z& projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose.
Ukoliko se kretanje vrši u ravni ili pravolinijski, dio komponenti i osnovnih nezavisno
promjenljivih, koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja, otpadaju.
3.1.3. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u prirodnim

koordinatama
r r r
Ako se osnovna vektorska jednačina (3.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( T , N , B ),
dobiće se tri skalarne jednačine koje definiraju kretanje u pravcu jediničnih vektora, slika 5:
maT = FT ,
ma N = FN , (3.3)
ma B = FB ,
gdje su: aT – tangencijalno ubrzanje, a N – normalno ubrzanje, a B – binormalno ubrzanje.
r
B
Mo
s
m r
a r
r F
T r
N
Slika 5. Kretanje materijalne tačke posmatrano u prirodnim koordinatama
12
Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja tačke:
dv d 2 s v2 s& 2
aT = = = &s&, a N = = , a B = 0, (3.4)
dt dt 2 Rk Rk
pa se diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke u prirodnim koordinatama mogu

napisati u obliku:
d 2s v2
m = FT , m = FN , FB = 0. (3.5)
dt 2 Rk
3.1.4. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u polarnim

koordinatama
U slučaju kretanja tačke u ravni mogu se koristiti polarne koordinate. Za ovaj ravninski
r
problem, određuju se brzina i ubrzanje tačke M u radijalnom ro i poprečnom (cirkularnom)
r
pravcu p o , slika 6.
r
y F
M
r
r
r r
po ro
ϕ
x
0
Slika 6. Kretanje tačke u polarnim koordinatama
Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprečnom pravcu su:
a r = &r& − rϕ& 2 i aϕ = rϕ&& + 2r&ϕ& .
13
Projiciranjem osnovne jednačine (3.1) na radijalni i poprečni pravac, dobijaju se diferencijalne

jednačine u polarnim koordinatama:
Fr = m a r = m ( &r& − rϕ& 2 ) ,
Fϕ = m a ϕ = m ( rϕ && + 2r&ϕ& ) , (3.6)
gdje su Fr i Fϕ projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema.
3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu tačku
Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu tačku obično se svrstavaju u dva osnovna zadatka.
a) Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni
kretanja materijalne tačke, a treba odrediti uzrok njihovog kretanja, to jest silu.
Rješavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konačnih jednačina kretanja

tačke.
Ako se kretanje materijalne tačke mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom

koordinatnom sistemu u kojem je položaj tačke definiran jednačinama
x = x(t ), y = y(t ), z = z (t ) , (3.7)
tada drugi izvod po vremenu ovih jednačina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na
koordinatne ose pravouglog sistema
&x& = &x&(t ), &y& = &y&(t ), &z& = &z&(t ) . (3.8)
Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa:
X = m&x&(t ), Y = m&y&(t ), Z = m&z&(t ) . (3.9)
Intenzitet rezultujuće sile određen je izrazom
F= X 2 +Y 2 + Z2 , (3.10)
r
dok su uglovi koje gradi pravac sile F sa osama koordinatnog sistema jednaki:
X Y Z
cos α = , cos β = , cos γ = , (3.11)
F F F
14
čime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija:
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 .
Iz ovoga se vidi da se rješenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike tačke
svodi na diferenciranje jednačina kretanja.
r
b) Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile Fi koje
djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m, a treba odrediti zakon kretanja tačke.
U općem slučaju, kako je rečeno, rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku zavisi od
vremena t, položaja tačke i njene brzine. To znači da se rješavanje ovakvih problema svodi na
rješavanje sistema diferencijalnih jednačina:
m&x& = X ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

m&y& = Y ( t , x , y , z , x& , y& , z& ) . (3.12)
m&z& = Z ( t , x , y , z , x& , y& , z& )
Integriranjem diferencijalnih jednačina (3.12), koje opisuju slobodno kretanje materijalne

tačke, dobija se zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema:
x = x (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C5 , C 6 )
y = y (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C5 , C 6 ) . (3.13)
z = z (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
S obzirom na to da jednačine (3.12) predstavljaju tri diferencijalne jednačine drugog reda, to će

se u općim rješenjima pojaviti šest integracionih konstanti C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 . Ove
integracione konstante se posebno određuju za svaki zadatak iz početnih uvjeta kretanja
materijalne tačke.
Početni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obično su dati u obliku:
⎧ x = xo x& = x& o
⎪
t=0 ⎨ y = yo y& = y& o . (3.14)
⎪z = z z& = z& o
⎩ o
Stavljanjem početnih uvjeta (3.14) u opće rješenje diferencijalnih jednačina i njihov prvi izvod
dobiće se ukupno šest algebarskih jednačina iz kojih se odredi šest integracionih konstanti
C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
15
Konačno, uvrštavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opća rješenja (3.13),

dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednačina, odnosno zakon
kretanja materijalne tačke u obliku:
x = x(t ), y = y(t ), z = z (t ) . (3.15)
3.2. Neki slučajevi kretanja materijalne tačke
3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke

r
Posmatrat će se problem pravolinijskog kretanja materijalne tačke koje izaziva sila F . Da bi
materijalna tačka zadržala pravolinijsko kretanje, ova sila, kao i početna brzina tačke, mora biti
kolinearna sa zamišljenim pravcem kretanja, slika 7.
Za određivanje položaja materijalne tačke M odabrat će se jedna od Descartesovih koordinatnih

osa, naprimjer osa x.
M r
0 F x
x = x(t )
y
Slika 7. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke
Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne tačke x = x(t ) ukoliko je
r
poznata sila F koja djeluje na materijalnu tačku. Diferencijalne jednačine kretanja materijalne
tačke glase:
m&x& = X = Fx ,
m&y& = Y = 0 , (3.16)
m&z& = Z = 0
r
i uspostavljaju vezu između sile F i koordinata x, y i z tačke koja se kreće.
16
Prva diferencijalna jednačina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednačinom pravolinijskog

kretanja materijalne tačke. Druga i treća jednačina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje
pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x.
U općem slučaju, desna strana prve diferencijalne jednačine (3.16), odnosno intenzitet sile,
zavisi od vremena, pređenog puta i brzine i može se izraziti na sljedeći način:
d 2x
= &x& = f (t , x, x& ) . (3.17)
dt 2
Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), što u nekim slučajevima može biti dosta komplicirano,
dobija se opći integral u obliku
x = f ( t , C1 , C2 ) , (3.18)
gdje su C1 i C2 integracione konstante koje se određuju na osnovu početnih uvjeta.
Početni uvjeti za pravolinijsko kretanje tačke obično su dati u sljedećem obliku:
t=0 { x = xo , x& = x& o = vo . (3.19)
Iz početnih uvjeta određuju se integracione konstante C1 i C2 , pa opće rješenje jednačine

(3.16) dobija konačan oblik
x = f ( t , xo , vo ) (3.20)
3.2.1.1. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

r
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta F u pravcu ose x , onda će i
ubrzanje materijalne tačke biti konstantno:
r
&x& = a = const .
U tom slučaju diferencijalna jednačina (3.16) dobija sljedeći oblik:
dx&
m = X = F = const . (3.21)
dt
Pošto se traži zakon kretanja x(t ) , izraz (3.21) transformirat će se tako da se na lijevoj strani
jednačine ostavi dx& , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
17
Integriranjem takve jednačine dobija se

F
x& = t + C1 . (3.22)
m
Još jednom integracijom dobija se
1F 2
x= t + C1 t + C 2 , (3.23)
2m
što predstavlja opće rješenje diferencijalne jednačine.
Uz zadate početne uvjete u obliku: t = 0, x = xo , x& = x& o = vo , dobijaju se iz (3.22) i

(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:
C1 = vo i C 2 = xo .
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u opće rješenje (3.23) dobija se partikularni

integral u obliku:
1F 2
x= t + vo t + xo . (3.24)
2m
Iz jednačine (3.24) se vidi da materijalna tačka M vrši jednako ubrzano pravolinijsko kretanje.
U slučaju kretanja materijalne tačke u polju Zemljine teže, na nju djeluje vertikalna sila teže
F = G usmjerena prema površini Zemlje, a ubrzanje tačke jednako je gravitacionom ubrzanju
g = F / m = G / m , slika 8.
y
M
r r
F =G
vo y
yo
0 x
Slika 8. Kretanje materijalne tačke u polju Zemljine teže
18
Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod utjecajem sile teže, za
relativno male visine privlačna sila se može smatrati konstantnom. U ovom slučaju, uz
zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna slučaja kretanja tačke, i to: vertikalni
hitac naviše, vertikalni hitac naniže i slobodan pad.
Osnovna jednačina pravolinijskog kretanja (3.24) duž ose x može se transformirati u novi oblik
zbog prelaska na pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose y, slika 8, pa će se dobiti:
1 2
y = y o ± vo t − gt . (3.25)
2
Veličina yo predstavlja početni položaj tačke u trenutku t = 0, a vo početnu brzinu u pravcu

okomitom na površinu Zemlje. Znak (±) uz član koji sadrži početnu brzinu uzima se u
ovisnosti od smjera početne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak (–) za hitac prema
dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednačina (3.25), s tim što je u tom slučaju vo = 0 .
3.2.1.2. Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od

vremena
Za pravolinijsko kretanje tačke u pravcu ose x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
diferencijalna jednačina glasi:
m&x& = F (t ) , (3.26)
gdje je F (t ) = Fx (t ) = X .
Integriranjem jednačine (3.26) dobija se:

F (t )
x& = ∫ dt + C1 , (3.27)
m
a još jednom integracijom:
⎡ F (t ) ⎤
x = ∫ ⎢∫ dt ⎥ dt + C1t + C 2 , (3.28)
⎣ m ⎦
gdje su C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.

rastojanja
Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od pređenog rastojanja, diferencijalna
jednačina kretanja se može napisati u obliku:
19
m&x& = F ( x ), (3.29)
gdje je F ( x ) = Fx ( x ) = X .
Korištenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod &x& u obliku
dx& dx dx& dx dx&

&x& = = = x& , (3.30)
dt dx dx dt dx
jednačina (3.29) se može, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu
F (x )
x& dx& = dx . (3.31)
m
Integriranjem ove jednačine dobija se
x& 2 F (x )
=∫ dx + C1′, (3.32)
2 m
odnosno
F (x )
x& = ± 2∫ dx + C1 (3.33)
m
ili
dx
dt = ± = φ (x, C1 ) dx. (3.34)
F (x )
2∫ dx + C1
m
Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobiće se
t = ∫ φ ( x, C1 ) dx + C2 , (3.35)
a rješavanjem ove jednačine po x dobija se konačna jednačina kretanja materijalne tačke u

obliku
x = f ( t , C1 , C 2 ) . (3.36)

brzine
Neka materijalna tačka vrši pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine
tačke F ( x& ) = Fx ( x& ) = X .
20
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke glasi:
m&x& = F (x& ) . (3.37)
Ova jednačina se može pisati u sljedećem obliku
dx&
m = dt , (3.38)
Fx ( x& )
a njenim integriranjem dobija se
dx&
m∫ + C1 = t . (3.39)
Fx (x& )
Iz ove jednačine se može naći brzina tačke x& , a njenom ponovnom integracijom nalazi se
zakon kretanja tačke x( t , C1 , C 2 ) .
3.2.1.5. Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)
Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdušnom
prostoru.
Na materijalnu tačku u tom slučaju, pored sile teže ( F = G = mg ), djeluje i sila otpora
sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kreće određuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine
kretanja, gustine medija i oblika tijela.
Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli
Fw = c ρ A v 2 ,
gdje su: A – površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c – konstanta
koja zavisi od oblika tijela, ρ – gustina medija.
Posmatraće se slobodno padanje materijalne tačke u otpornoj sredini, slika 9.
Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G = mg i otpora medija Fw koji
djeluje suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli).
Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi
m&y& = G − Fw = G − cρAy& 2 . (3.40)
21
0
r
Fw y
r
G
Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini
Radi lakšeg rješavanja diferencijalne jednačine, &y& će se napisati u prikladnijem obliku
dy& dy& dy dy& dv

&y& = = = y& = v , y& = v y = v . (3.41)
dt dy dt dy dy
Na osnovu ovog diferencijalna jednačina (3.40) glasi
G dv
v = G − c ρ A v2 . (3.42)
g dy
G
Uvođenjem oznake a =
2
i množenjem sa g G , jednačina (3.42) prelazi u oblik
cρ A
dv ⎛ v2 ⎞
v = g ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ .
dy ⎝ a ⎠
Razdvajanjem promjenljivih i množenjem sa (-2) dobija se
dv g
− 2v = −2 2 dy , (3.43)
a −v
2 2
a
što nakon integriranja daje
g
1n a 2 − v 2 = −2 y + C1 . (3.44)
a2
22
Uz početne uvjete yo = 0 i vo = 0 , dobija se vrijednost integracione konstante

C1 = ln a . 2
Uvrštavanjem vrijednosti C1 u (3.44) dobija se
a2 − v2 g
1n 2
= −2 2 y , (3.45)
a a
a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od pređenog puta y
g
−2 y
v = a 1− e a2
. (3.46)
2g
− 2
y
Povećanjem pređenog puta y → ∞, izraz e a teži nuli, što znači da se brzina padanja
povećava sa porastom y i teži svojoj graničnoj vrijednosti a . Ovo znači da tijelo ne može
dostići brzinu veću od granične brzine.
r r
Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora Fw nije veća od G .
3.2.2. Krivolinijsko kretanje tačke
Kako se moglo vidjeti iz dosadašnjeg razmatranja, pri analizi kretanja materijalne tačke na koju
r r
djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednačine ma = ∑ Fi .
Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina
r r r r
F = F (t , r , v ) , pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito
zavise od istih tih veličina.
r
Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne tačke podesno je raščlaniti rezultujuću silu F na
njene komponente u pravcima koordinatnih osa, naprimjer:
r r r r r r r r r r
F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k = X i + Y j + Z k .
Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednačine drugog reda koje
opisuju kretanje tačke u pravcima pojedinačnih koordinatnih osa.
23
Pravolinijsko kretanje se može shvatiti kao poseban slučaj krivolinijskog kretanja.
Integriranjem pojedinačnih diferencijalnih jednačina dobijaju se opća rješenja, na osnovu kojih

se uz zadate početne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne tačke u pravcu svake koordinatne
ose posebno.
3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru
Analizirat će se kretanje materijalne tačke M, mase m, koja je izbačena sa površine Zemlje

r
početnom brzinom vo u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao α . Pretpostavlja se da
r
na materijalnu tačku djeluje samo sila teže mg = const . i da se otpor vazduha može
zanemariti. Problem će se posmatrati u ravni y 0 z , slika 10.
Na slici 10 su naznačene sljedeće veličine: α – elevacioni ugao, D – domet, h – visina

penjanja, E – tjeme parabole koja predstavlja putanju tačke.
Početni uvjeti kretanja za posmatrani slučaj glase:
⎧ xo = 0, x&o = 0
⎪
t = 0 ⎨ yo = 0, y& o = vo cos α .
⎪ z = 0, z&o = vo sin α
⎩ o
Na tačku tokom kretanja djeluje samo sila teže, tako da diferencijalna jednačina kretanja glasi
r r
ma = G .
Projiciranjem ove jednačine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri
skalarne jednačine:
m&x& = 0, m&y& = 0, m&z& = −G = − mg . (3.47)
Prva integracija diferencijalnih jednačina (3.47) daje
x& = v x = C1 , y& = v y = C 2 , z& = − gt + C 3 . (3.48)
Uvrštavanjem zadanih početnih uvjeta u jednačine (3.48) dobiće se vrijednosti integracionih

konstanti:
C1 = 0, C 2 = vo cos α , C 3 = vo sin α .
24
Unošenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednačine (3.48) dobijaju se projekcije brzina

pokretne tačke na koordinatne ose:
x& = 0, y& = vo cos α , z& = − gt + vo sin α . (3.49)
E
z r
v
M
r r
G = mg h
r
vo
α
0
y
D
x
Slika 10. Kosi hitac
Integracijom jednačina (3.49) dobija se

gt 2
x = C 4 , y = v o t cos α + C 5 , z = − + vo t sin α + C 6 . (3.50)
2
Korištenjem početnih uvjeta koji se odnose na početni položaj tačke, dobijaju se vrijednosti
C 4 = C5 = C 6 = 0 , pa su konačne jednačine kretanja tačke:
gt 2
x=0 , y = vo t cos α , z = vo t sin α − . (3.51)
2
Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x , s obzirom na to da je problem ravninski (u
ravni y 0 z ), moglo se još u početku izostaviti, što pokazuje i prva jednačina u (3.51).
Eliminiranjem parametra t iz sistema jednačina (3.51) dobija se jednačina trajektorije tačke
gy 2
z = y tgα − 2 . (3.52)
2vo cos 2 α
25
Jednačina (3.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi 0 z , slika 10.
Prema izrazima (3.51) vidi se da je kretanje projekcije tačke u pravcu ose y ose jednoliko
(konstantnom brzinom v o cos α ). U pravcu ose z kretanje je jednako usporeno do trenutka
kada projekcija brzine u pravcu ose z postane jednaka nuli ( v z = z& = 0 ). U tom trenutku će
tačka dostići svoj najviši položaj u vrhu E parabole.
Iz izraza (3.49), uvrštavanjem z& = 0, dobiće se vrijeme penjanja tačke do vrha E
vo sin α
tE = .
g
U tački E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac), a tačka se nadalje kreće jednako
ubrzano.
Maksimalna visina penjanja materijalne tačke h dobiće se uvrštavanjem vremena t E u treću

jednačinu (3.51):
vo2 sin 2 α
h = z max = . (3.53)
2g
Pri zadatoj početnoj brzini tačka će postići najveću visinu ako se izbaci pod uglom α=π 2 i
ona će iznositi
vo2
hmax = ,
2g
što ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdušnom prostoru.
Pošto je trajektorija tačke simetrična, domet D će iznositi
vo2 sin 2α
D = 2 y E = 2vo t E ⋅ cos α = . (3.54)
g
Maksimalni domet Dmax ostvaruje se kosim hicem pod uglom α = π 4 i iznosi
vo2
Dmax = . (3.55)
g
26
3.3. Kretanje neslobodne materijalne tačke
U dosadašnjem proučavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne tačke, što znači da se

tačka kretala i zauzimala položaj u prostoru bez ikakvih ograničenja. Ukoliko se, međutim,
kretanje materijalne tačke ograniči unaprijed zadatim mehaničkim ili nekim drugim vezama,
koje ne potječu od početnih uvjeta, tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne tačke.
U tehničkoj praksi, mašine i uređaji najvećim dijelom rade i kreću se po unaprijed određenim i
ograničenim površinama, a što obezbjeđuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje
mašine (pumpe, alatne mašine, vozila i slično). Ove površine u suštini predstavljaju veze koje
primoravaju materijalnu tačku da se kreće neslobodno.
Ako se posmatra kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini, slika 11, čija je jednačina
data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku
f (x , y , z ) = 0 , (3.56)
tada se može napisati osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u
obliku
r r r
ma = F + FN , (3.57)
r r
gdje su: F - rezultanta vanjskih aktivnih sila, FN - reakcija veze.
r
z FN r
Fn
r
FT M r
F
r
r r( t)
k r z
0 j y
r
i x
y
x
Slika 11. Kretanje neslobodne materijalne tačke
Iz jednačine veze (3.56) jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća, stacionarna i

holonomna.
27
r
Ukoliko je površina hrapava, tada reakcija veze FN ima dvije osnovne komponente,
tangencijalnu i normalnu:
r r r
FN = Fn + FT . (3.58)
r r
Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, a kako je kolinearna sa brzinom tačke v i
suprotnog smjera, to se može pisati u vektorskom obliku
r r
v
FT = − μ Fn . (3.59)
v
Prema tome, diferencijalna jednačina kretanja tačke (3.57) dobiće oblik:
r r r r
ma = F + Fn + FT (3.60)
ili
r r
d 2r r r r v
m 2 = ma = F + Fn − μ Fn . (3.61)
dt v
Ako se vektorska jednačina kretanja materijalne tačke (3.60) projicira na ose Descartesovog
koordinatnog sistema, dobiće se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u
skalarnom obliku:
m&x& = Fx + Fnx + FTx
m&y& = Fy + Fny + FTy . (3.62)
m&z& = Fz + Fnz + FTz
Sistem jednačina (3.62) ima devet nepoznatih veličina i to: tri koordinate tačke x, y , z i šest
reakcija: Fnx , Fny , Fnz , FTx , FTy , FTz .
Pošto je tačka M pri kretanju stalno u dodiru sa površinom, to njene koordinate moraju
zadovoljiti uvjet (3.56):
(
f x, y, z = 0 . )
Poznato je da se smjer spoljašnje normale na površinu poklapa sa smjerom vektora
∂f r ∂f r ∂f r
grad f = i+ j+ k , (3.63)
∂x ∂y ∂z
koji se naziva gradijentom skalarne funkcije f ( x, y , z ) .
28
r
Kako je normalna komponenta reakcije veze Fn usmjerena u pravcu normale na površinu, to
r
se iz kolinearnosti vektora Fn i grad f može pisati:
r
Fn = λ grad f , (3.64)
gdje je λ – Lagrangeov množitelj (multiplikator), koji općenito zavisi od koordinata x, y i z .

r
Rastavljanjem Fn na vektorske komponente dobiće se
r r r r ⎛ ∂f r ∂f s ∂f r ⎞
Fn = Fnx i + Fny j + Fnz k = λ ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ , (3.65)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
što u skalarnom smislu znači da se mogu dobiti dopunske jednačine:
∂f ∂f ∂f
Fnx = λ , Fny = λ , Fnz = λ . (3.66)
∂x ∂y ∂z
Na osnovu ovoga, diferencijalna jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom

smislu dobiće oblik
r r
d 2r r r v
m = ma = F + λ grad f − μFn . (3.67)
dt 2 v
Jednačina (3.67) naziva se diferencijalnom jednačinom kretanja neslobodne materijalne tačke
ili Lagrangeovom jednačinom prve vrste.
Projiciranjem vektorske jednačine (3.67) na ose Descartesovog sistema dobiće se tri skalarne
jednačine:
∂f F dx
m&x& = Fx + λ −μ n
∂x v dt
∂f F dy
m&y& = Fy + λ −μ n . (3.68)
∂y v dt
∂f F dz
m&z& = Fz + λ −μ n
∂z v dt
Diferencijalne jednačine (3.68), koje se odnose na realnu vezu, zajedno sa dopunskim
( )
jednačinama f x , y , z = 0 i FT = μ Fn formiraju sistem od pet jednačina sa pet
nepoznatih x , y , z , Fn i λ .
29
U slučaju idealne veze, odnosno kretanja po glatkoj površini ( μ = 0 ), iz izraza (3.68) dobijaju
se diferencijalne jednačine kretanja neslobodne tačke u obliku:
∂f
m&x& = Fx + λ
∂x
∂f
m&y& = Fy + λ . (3.69)
∂y
∂f
m&z& = Fz + λ
∂z
Uz datu jednačinu veze f (x , y , z ) = 0 , dobija se sistem od četiri jednačine sa četiri

nepoznate veličine x , y , z i λ .
Reakcija Fn idealne veze u vektorskom obliku glasi

r
Fn = λ grad f , (3.70)
odakle se dobija intenzitet reakcije jednak
Fn = Fnx2 + Fny2 + Fnz2 = λ grad f . (3.71)
Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. U slučaju zadržavajuće

promjenljive (nestacionarne) veze, tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine
f ( x , y , z ,t ) = 0 . (3.72)
Pošto koordinate zavise od vremena, prvi izvod ove funkcije će biti
df ∂f ∂f ∂f ∂f
= x& + y& + z& + = 0, (3.73)
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
što se preko gradijenta skalarne funkcije može napisati u obliku
r ∂f
v grad f + = 0. (3.74)
∂t
Odavde je
r ∂f
v ( grad f ) cos (v , grad f ) = − ,
∂t
30
odnosno
r r rr ∂f
v cos (v , n ) = v n = v n = − (grad f ) ,
∂t
r
gdje je n vektor normale površine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta, a (grad f ) je
intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi
2 2 2
(grad f ) = ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ + ⎛⎜⎜ ∂f ⎞⎟⎟ + ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ .

⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
Dakle, kod ovakve promjenljive dvostrane veze ograničenju podliježe samo projekcija brzine
na pravac gradijenta, odnosno na pravac normale površine. Druga projekcija brzine koja leži u
tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom ograničenju.
U slučaju dvostrane stacionarne veze, odnosno kada je jednačina veze f (x , y , z ) = 0 , izostaje

r
član ∂f ∂t , pa je skalarni proizvod vektora brzine v i gradijenta površine grad f jednak
nuli:
r
v grad f = 0 . (3.75)
Skalarni proizvod u (3.75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora, odnosno brzina pokretne
tačke kod ovakve veze uvijek leži u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent površine),
slika 12.
z
grad f
M r
v
r f ( x, y , z ) = 0
r ( t)
0 y
r
Slika 12. Ortogonalnost vektora v i grad f
31
Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. Ako se izraz (3.73) derivira
po vremenu, dobiće se uvjet
d 2 f ∂f ∂f ∂f
= &x& + &y& + &z& + D2t ( f )(*) = 0 . (3.76)
dt 2
∂x ∂y ∂z
što se može pisati u obliku

r
a grad f + D2t ( f ) = 0 . (3.77)
Jednačina (3.77) pokazuje ograničenje kojem podliježe komponeta ubrzanja koja je kolinearna
sa gradijentom površine. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podliježe nikakvom
ograničenju.
U slučaju dvostrane stacionarne holonomne veze, vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj
ravni, tj. zadovoljen je uvjet
r
v grad f = 0 , (3.78)
odakle se deriviranjem dobija
r r d ( grad f )
a grad f + v =0 . (3.79)
dt
r
Jednačina (3.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja a u slučaju dvostrane stacionarne
holonomne veze i on se može pisati slično (3.77):
r
a grad f + D2 ( f ) = 0 , (3.80)
t
pri čemu je D2 ( f ) operator sličnog oblika kao D2 ( f ) , s tom razlikom što se u njemu ne
pojavljuju izvodi po vremenu, odnosno D2 ( f ) je kvadratna forma projekcija brzina x& , y& , z& .
r
Dakle, pri neslobodnom kretanju materijalne tačke postoje ograničenja za vektor brzine v i
r
vektor ubrzanja a . Drugim riječima, vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji
ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza.
____________________________________________________________________________
(*) Literatura D.Rašković
∂2 f 2 ∂2 f 2 ∂2 f 2 ⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞
D2t ( f ) = x
& + y
& + z
& + 2⎜
⎜ x
& y
& + x
& z
& + y&z& ⎟⎟ +
∂x 2
∂y 2
∂z 2
⎝ ∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z ⎠
⎛ ∂2 f ∂2 f ∂2 f ⎞ ∂2 f
+ 2⎜⎜ x& + y& + z& ⎟ +
⎝ ∂x∂t ∂y∂t ∂z∂t ⎟⎠ ∂t 2
32
3.3.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji
Neka je kriva linija po kojoj se kreće tačka formirana presjekom dvije površine u
Descartesovom koordinatnom sistemu. Njena jednačina, odnosno jednačina veze, dobija se iz
presjeka jednačina površina
f1 (x , y , z ) = 0 i f 2 (x , y , z ) = 0 , (3.81)
i predstavlja trajektoriju tačke, slika 13.

r
Fn
r
r Fn 2
Fn1
f 2 (x , y , z ) = 0 M
z
r f1 ( x , y , z ) = 0
r ( t)
0 y
Slika 13. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji
Reakcija idealne veze iznosiće

r r r
Fn = Fn1 + Fn 2 .
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi, odnosno glatkoj

nepokretnoj krivoj liniji, može se napisati u obliku
r r r r r
r d 2r
ma = m 2 = F + Fn1 + Fn 2 = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 . (3.82)
dt
I ovdje postoje određeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo
kretanje ( f 1, 2 – odnosi se na površinu "1" i na površinu "2"):
r
v grad f 1,2 = 0 (3.83)
33
a grad f 1,2 + D2 ( f1,2 ) = 0 .

r
(3.84)
r
Ovo znači da vektor v mora biti upravan na normale površina, odnosno ležati na zajedničkoj
tangenti obje površine.
3.4. Primjeri
Primjer 1. Malj težine G, koji služi za razbijanje troske, podiže se pomoću čeličnog užeta koje
se namotava na vitlo poluprečnika R. Bubanj vitla pokreće elektromotor preko reduktora i
pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem ε = const .
Odrediti silu u užetu i maksimalnu težinu malja Gm , ako je sila kidanja užeta Sm , slika 3.1.
ε = ϕ&&
x
R
r
S
r
r
&x&
G 0 0 0
0 0 r r
G = mg
Slika 3.1. Slika 3.2.
Rješenje. Malj koji se kreće translatorno prema gore može se smatrati materijalnom tačkom
mase m. Malj će se osloboditi od užeta tako što će se uže presijeći, a njegovo djelovanje
r
zamijeniti odgovarajućom silom S , slika 3.2.
Prema drugom Newtonovom zakonu, diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke u

ovom slučaju biće
r n r r r
ma = ∑ Fi = S + G . (a)
i =1
Projiciranjem ove jednačine na osu x , proizvoljno usmjerenu prema gore, dobiće se
m&x& = S − G . (b)
34
Uže se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem ε , tako da je ubrzanje svih njegovih tačaka
jednako tangencijalnom ubrzanju vitla, odnosno
auž = aT = Rε . (c)
Ovo ubrzanje će se prenijeti i na malj, tako da je ubrzanje malja
&x& = auž = R ε . (d)
Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu (b), dobija se
mRε = S − mg , (e)
odnosno
⎛ Rε ⎞
S = mg + mRε = mg ⎜⎜1 + ⎟. (f)
⎝ g ⎟⎠
r
Ovo je intenzitet sile S u užetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od
težine malja G = mg . Sila u užetu S ne smije preći vrijednost granične sile Sm pri kojoj se
kida uže. Dakle, maksimalna vrijednost težine malja se dobije iz
⎛ Rε ⎞
S = Gm ⎜⎜1 + ⎟ < Sm , (g)
⎝ g ⎟⎠
odnosno
Sm g
Gm < . (h)
g + Rε
Primjer 2. Beskonačna traka A , nagiba α prema horizontali, prenosi rudu do bunkera B

krećući se konstantnim ubrzanjem &x& . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja μ da ruda
ne bi skliznula sa trake, slika 3.3 ?
Rješenje. Posmatraće se jedan segment rude na traci mase m , slika 3.4. Diferencijalna
jednačina kretanja ove mase biće
m&x& = −mg sin α + Ftr . (a)
Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka
Ftr = μ mg cos α (b)

Iz (a) i (b) se dobija
μ mg cos α = m&x& + mg sin α , (c)
35
r r
&x& Ftr
A mg sin α x
B
α α α Gr
0 mg cosα
što znači da koeficijent trenja μ mora biti minimalno
&x&
μ= + tg α . (d)
g cos α
Iz odnosa (d) se može naći i maksimalni nagib trake α ukoliko je poznat koeficijent trenja
između rude i trake.
Primjer 3. U potisnoj peći za zagrijavanje gredica, dovođenje gredica na pogonske kotrljače

ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom α.
Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u početnom trenutku data
r
početna brzina vo i ako je koeficijent trenja između gredice i strme ravni jednak μ , slika 3.5.
Rješenje. Posmatrat će se jedna gredica koja se translatorno kreće niz strmu ravan kao
materijalna tačka mase m . Koordinatni sistem 0 xy usvojit će se sa početkom na vrhu strme
ravni, slika 3.5.
Kretanje gredice (materijalne tačke) dešava se duž ose 0 x , tako da u tom slučaju početni
uvjeti glase:
t = t 0 = 0, x 0 = 0, x& 0 = v0 .
36
Posmatrat će se proizvoljan položaj gredice na udaljenosti x od koordinatnog početka, slika

r
3.6. Djelovanje strme ravni na tačku zamijenit će se reakcijama FN (normalna reakcija
r r
podloge) i Fμ ( Ftr = μFN - sila trenja). Na tačku još djeluje aktivna sila težine G .
y
2 y
r
0 FN
r r
1 3 a r
Ftr a r
4 r r v
G α x G x
α
Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi
r r r r
ma = G + FN + Ftr (a)
Projiciranjem vektorske jednačine (a) na ose koordinatnog sistema 0 x i 0 y , dobiće se dvije

m&x& = mg sin α − Ftr (b)
0 = mg cos α + FN (c)
Iz jednačine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge
FN = mg cos α . (d)
Uvrštavanjem jednačine (d) u (b) dobiće se:
m&x& = mg sin α − μ mg cos α (e)

odnosno,
&x& = g ( sin α − μ cos α ) (f)
37
Integracijom jednačine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku
x& = g (sin α − μ cos α ) t + C1 , (g)
a još jednom integracijom dobija se zakon puta

t2
x = g (sin α − μ cos α ) + C1t + C 2 . (h)
2
Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izračunati koristeći početne uvjete, što daje
C1 = v 0 i C 2 = 0 . Dakle, za zadate početne uvjete, zakon kretanja gredice niz strmu ravan
glasi
t2
x = v o t + g (sin α − μ cos α ) . (i)
2
Kako se vidi, kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od početne brzine vo , ugla nagiba α
strme ravni i koeficijenta trenja μ . Podesnim izborom ovih parametara može se spriječiti
oštećenje gredica usljed udara koje se može javiti u praksi.
Primjer 4. Koso dizalo koje služi za punjenje visoke peći transportuje rudu sa ostalim
dodacima pomoću kolica (skipa), koja vuče vitlo po strmoj ravni nagiba α , slika 3.7. Najveće
opterećenje imaće čelično uže u momentu pokretanja kolica, dok se brzina ne ustali.
Stoga se postavlja slijedeći zadatak: odrediti silu u užetu ako se bubanj vitla obrće u početku
kretanja po zakonu ϕ = at 2 2 .
r r
Osnovni podaci: teret težine G , sila u užetu S , poluprečnik bubnja r , koeficijent trenja
između skipa i strme ravni je μ .
Rješenje. Za kolica mase m koja se translatorno kreću uz strmu ravan, slika 3.8., može se
prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednačina kretanja
r r r r r
ma = G + S + FN + Ftr (a)
Projiciranjem u pravcu ose x dobija se
m&x& = −mg sin α + S − Ftr (b)

Pošto je
Ftr = μFN = μ mg cos α i &x& = r ϕ&& = ra , (c)
38
to je
S = mg sin α + μ mg cos α + m ra (d)
ili
G
S = G sin α + μ G cos α + ra . (e)
g
Kada se brzina užeta ustali x& = const , onda je i ϕ& = const , odnosno ϕ
&& = 0 , pa će treći
član u jednačini (e) otpasti. Tada će se uže rasteretiti.
ϕ&& r x
2 r
&x&
r y r r
5 S 1 FN S
r 3 α
S r
4 Ftr r
G α
α
mg cosα mg sin α
r
G
r
Primjer 5. Materijalna tačka težine G nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom
polju koje djeluje silom F = A sin ωt u pravcu x ose, pri čemu su A i ω konstante.
Odrediti jednačine kretanja materijalne tačke u koordinatnom sistemu 0 xy , slika 3.9, ako
tačka u trenutku t 0 ima x 0 = y 0 = 0, x& 0 = y& 0 = 0 .
Rješenje. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke postaviće se korištenjem drugog

zakona dinamike
r r r
ma = G + F , (a)
što projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednačine:
39
y m&x& = A sin ωt (b)

m&y& = − mg (c)
Mo Prva integracija ovih jednačina daje:

x
0 M
r A
F mx& = − cos ω t + C1 ,
ω (d)
r y& = − gt + C 2 ,
G
a nakon druge integracije dobija se
A
mx = − sin ω t + C1t + C 3 ,
Slika 3.9. ω2
(e)
gt 2
y=− + C2t + C4 .
2
Integracione konstante će se odrediti iz početnih uvjeta:
⎧ x0 = y 0 = 0,
t0 = 0 ⎨ ,
⎩ x& 0 = y& 0 = 0
što uvrštavanjem u (d) i (e) daje
A
C1 = , C 2 = C3 = C 4 = 0 . (f)
ω
Konačne jednačine kretanja materijalne tačke su:
Ag Ag gt 2
x=− sin ω t + t, y=−
ω G
2
ωG 2
Primjer 6. Materijalnu tačku M , mase m , slika 3.10, privlače dva nepokretna centra 01 i
0 2 silama F1 = mk 2 M 01 i F2 = mk 2 M 0 2 , gdje je k = const. U početnom položaju
r
tačka M se nalazi na mjestu M 0 i ima brzinu vo . Odrediti trajektoriju materijalne tačke ako
su: M 0 0 = 010 = 0 2 0 = a . Tačka se kreće po glatkoj horizontalnoj ravni.
40
Rješenje. Ako se definiraju vektori, slika 3.11.,
r r r
OM = r , O1 M = r1 , O2 M = r2 .
tada se vektori sila koje djeluju na tačku mogu izraziti u vidu:

r r r r
F1 = − mk 2 r1 , F2 = − mk 2 r2 .
Diferencijalna jednačina kretanja tačke glasi
r r r r r r r r
ma = m&r& = F1 + F2 = − mk 2 r1 − mk 2 r2 = − mk 2 ( r1 + r2 ) (a)
y y
r
v0 r
M0 M M 0 v0
r
F2 r
M
r a r1 r r
F1 r r2
x x
01 0 01 a 0 a
02 02
r r r r r r r r r
Kako su r1 = ai + r i r2 = −ai + r , to je r1 + r2 = 2r , pa se jednačina (a) može pisati u
obliku:
r r
m&r& = −2mk 2 r . (b)
Projiciranjem jednačine (b) na ose koordinatnog sistema 0 xy dobiće se:
m&x& = −2mk 2 x, m&y& = −2mk 2 y, (c)

odnosno
&x& + 2k 2 x = 0, &y& + 2k 2 y = 0 . (d)
Rješenja ovih diferencijalnih jednačina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su:
41
x = A1 cos ω t + A2 sin ω t
, (e)
y = B1 cos ω t + B2 sin ω t
gdje je ω 2 = 2k 2 .
Izvodi ovih jednačina su:
x& = − A1ω sin ω t + A2ω cos ω t
. (f)
y& = − B1ω sin ω t + B2ω cos ω t
Uvrštavanjem početnih uvjeta

⎧ x = 0, y 0 = a
t=0⎨ 0 (g)
⎩ x& 0 = v0 , y& 0 = 0
u jednačine (e) i (f), dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti A1 , A2 , B1 , B2 :
v0
A1 = 0, A2 = , B1 = a, B2 = 0 . (h)
ω
Konačne jednačine kretanja tačke M su:
vo
x= sin ω t i y = a cos ω t . (i)
ω
Eliminacijom parametra t iz jednačina (i) dobiće se trajektorija tačke – elipsa jednačine
2k 2 2 y 2
x + 2 = 1. (j)
vo2 a
r
Primjer 7. Sa površine zemlje izbačeno je tijelo vertikalno naviše početnom brzinom vo , slika
3.12. Odrediti kolikom brzinom će tijelo udariti o površinu zemlje pri povratku, ako je otpor
vazduha Fw = mkv 2 , gdje je m -masa tijela, k - pozitivna konstanta, v - brzina tijela u
nekom trenutku.
Rješenje. Kretanje će se posmatrati u dvije faze:
a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi, slika 3.12,

b) slobodan pad tijela dok ne udari o površinu zemlje, slika 3.13.
a) Diferencijalna jednačina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi
r r r r
ma = m&z& = G + Fw . (a)
42
Projiciranjem (a) na z osu dobija se
m&z& = −mg − mkv 2 , (b)

odnosno
dz&
&z& = = − g − kv 2 . (c)
dt
S obzirom na to da je z& = v , dobija se
dv dz
= − g − kv 2 , (d)
dt dz
odnosno
dv
v = − g − kv 2 .
dz
Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednačina
vdv
(g + kv 2 ) = −dz
, (e)
a njenim integriranjem
ln (g + kv 2 ) = −2kz + C1 . (f)
z
0
r
r z Fw
r r v
a = &z&
r r H max
r r
G a = &z& G
r z
Fw
r
v0
0 z
Uz početne uvjete t = 0, z 0 = 0, z& 0 = v0 , dobija se vrijednost integracione konstante

(
C1 = ln g + kv0
2
) , što uz jednačinu (f) daje zakon kretanja tačke
43
1 ⎛ g + kvo2 ⎞
z= ln ⎜ ⎟. (g)
2k ⎜⎝ g + kv 2 ⎟⎠
Maksimalnu visinu penjanja tačka dostiže u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. Dakle, ako
se u jednačinu (g) stavi v = 0 , dobija se visina penjanja u iznosu
1 ⎛ k ⎞
H max = z max = ln ⎜⎜1 + vo2 ⎟⎟. (h)
2k ⎝ g ⎠
b) U drugoj fazi kretanja, tačka slobodno pada sa visine H max , pri čemu joj je početna brzina
v0 = 0 . Za ovu fazu odabrat će se osa z usmjerena prema dolje, slika 3.13.
Diferencijalna jednačina kretanja prema dolje glasi
r r r r
ma = m&z& = G + Fw , (i)
što daje
m&z& = mg − mkv 2 , (j)
odnosno
dz& dv
&z& = = = g − kv 2 . (k)
dt dt
Množenjem lijeve strane sa dz dz i uz v = dz dt se dobije
dv dz
= g − kv 2 , (l)
dt dz
odnosno
v dv
(g − kv 2 ) = dz
. (m)
Integriranjem ovog izraza dobija se
ln (g − kv 2 ) = −2kz + D1 . (n)
Uz početne uvjete t = 0, z 0 = 0, z& 0 = 0 , dobija se vrijednost integracione konstante

D1 = ln g , tako da pređeni put u funkciji od brzine iznosi
44
1 ⎛ g ⎞
z= ln ⎜ ⎟. (o)
2k ⎜⎝ g − kv 2 ⎟⎠
Brzina nakon pređenog puta H max dobija se iz
1 ⎛ k ⎞ 1 ⎛ g ⎞
H max = ln ⎜⎜1 + vo2 ⎟⎟ = z1 = ln⎜ ⎟⎟ , (p)
2k ⎝ g ⎠ 2k ⎜⎝ g − kv12 ⎠
što daje
vo
v1 = . (r)
kv 2
1+ o
g
Primjer 8. Vazdušna pošta, koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize
tečnog čelika, koristi čelične cijevi kroz koje se transportuje čelična patrona pod vazdušnim
pritiskom, slika 3.14. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oštećenja cijevi i
povećane buke.
r
Ako je na početku krivine materijalna tačka (patrona) imala brzinu vo i nagib α = 45o,
odrediti jednačinu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna tačka od položaja A
do B kretala bez dodirivanja cijevi.
Takođe, odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne tačke u trenutku prolaska kroz cijev na
mjestu B, kao i vrijeme leta materijalne tačke od A do B. Date su dimenzije a i h .
Rješenje. Problem će se posmatrati u koordinatnom sistemu 0 xy postavljenom na mjestu

zakrivljenja, slika 3.15. Da ne bi bilo kontakta između cijevi i tačke, cijev treba imati oblik
putanje kao pri kosom hicu u bezvazdušnom prostoru.
Jednačina putanje tačke pri kosom hicu, a ujedno i jednačina krivine cijevi je jednačina
parabole oblika
gx 2
y = x tgα − . (a)
2v02 cos 2 α
Tačka B se mora nalaziti na ovoj putanji, tako da njene koordinate x B = a, y B = h trebaju

zadovoljiti jednačinu (a):
ga 2
h = a tg α − . (b)
2vo2 cos 2 α
45
Za α = 45o dobija se
= 2 (vo − g a ) .
ga 2 a 2
h=a− (c)
vo2 vo
Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju.
Pravac tangente na putanju određen je prvim izvodom funkcije y po x
dy 2 gx
tg β = = tgα − 2 (d)
dx 2v0 cos 2 α
detalj A
y r
B vB
y 1
β β
detalj A
2
α x
r h
0 vo
α
x
A
a
0
U tački B koja ima x B = a nagib iznosi
2 ga 2 ga
tg β B = tg 45 0 − 2 2 0
= 1− 2 (e)
2v cos 45
0 v0
Vrijeme leta patrone odrediće se iz parametarskih jednačina kretanja:
gt 2
x = vo t cos α , y = vo t sin α − (f)
2
Kad patrona dođe u tačku B imaće x B = a , pa je vrijeme t = T
46
a
T= . (g)
vo cos α
Brzina patrone u tački B biće
[ ]
1
v B = x& 2 (T ) + y& 2 (T ) 2 . (h)
Kada se u jednačinu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednačina kretanja i vrijeme T iz
jednačine (g) dobiće se
1
⎛ 2a 2 g 2 ⎞2
v B = ⎜⎜ vo2 − 2ag + ⎟⎟ . (i)
⎝ vo2 ⎠
Primjer 9. Po glatkoj paraboličnoj površini y = a x 2 kreće se tačka mase m. Tačka je počela

r
kretanje iz položaja M o ( xo , y o ) početnom brzinom vo = 0 , slika 3.16. Odrediti pritisak
tačke na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najnižu tačku 0.
Rješenje. Koordinatni sistem 0 xy će se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom

početku 0. Pri spuštanju tačke izvršit će se rad sile teže
A = m g yo . (a)
Ovaj rad, kako se vidi, ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike početne i
krajnje tačke.
r
Rad otpora veze FN je jednak nuli jer je ta sila
y okomita na pravac pomjeranja.
Mo Na osnovu teoreme o priraštaju kinetičke energije na
konačnom pomjeranju M o 0 slijedi
r yo
FN
r mv 2
v x = m g yo . (b)
2
0 r
G Reakcija veze u najnižoj tački 0 odrediće se iz
jednačine
mv 2
ma N = = FN − G , (c)
Slika 3.16. Rk 0
47
što uz (b) daje

2 m g yo
FN = mg + . (d)
Rk 0
Poluprečnik krivine nalazi se iz
[ ].
3
1
1 + ( y ′)
2
Rk = 2 (e)
y ′′
Pošto je za datu parabolu y ′ = 2ax , y ′′ = 2a , to je za x = 0 (u najnižem položaju)

y ′ = 0, y ′′ = 2a , pa će biti
1
Rk 0 = . (f)
2a
Reakcija veze, odnosno pritisak tačke na parabolu u najnižoj tački 0 iznosiće
2 m g yo
FN = mg + = mg (1 + 4ay o ) . (g)
1 2a
48
4. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE
4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE

TAČKE
4.1. Uvod
Opći zakoni dinamike materijalne tačke daju širu mogućnost proučavanja i analize problema
koji su prethodno rješavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike.
U dosadašnjoj analizi kretanja materijalne tačke posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne

materijalne tačke, ali se u suštini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih
jednačina, što je moglo dati rješenja samo za posebne slučajeve.
Da bi se postavili opći zakoni dinamike materijalne tačke i putem njih rješavali konkretni
problemi, potrebno je uvesti nove veličine, odnosno pojmove. To su: impuls sile, količina
kretanja, moment količine kretanja, rad sile i kinetička energija.
4.2. Impuls sile
Djelovanje konstantne sile na tačku, odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala Δt
r
naziva se impuls sile I: r r
I = F Δt . (4.1)
r r
gdje su: I - impuls sile, F - sila, Δt – vremenski interval.
Kada je sila promjenljiva veličina, posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu dt :

r r
dI = F dt . (4.2)
Impuls promjenljive sile u konačnom vremenskom intervalu od t1 do t 2 određuje se
integriranjem:
49
r t2 r t2 r
I = ∫ dI = ∫ F dt . (4.3)
t1 t1
r
Dakle, impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F , a po
intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. U SI-sistemu, impuls sile ima mjernu
m
jedinicu kg s = kgms −1 .
s2
r
Impuls sile I se može rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog
sistema u vidu:
r r r r r r r
I = Ix + Iy + Iz = Ix i + Iy j + Iz k , (4.4)
gdje su
t2 t2 t2
I x = ∫ Fx dt , I y = ∫ Fy dt , I z = ∫ Fz dt . (4.5)
t1 t1 t1
Intenzitet impulsa iznosi
I = I x2 + I y2 + I z2 , (4.6)
dok su koeficijenti pravca
( )
r r I
cos ∠ I , i = x ,
I
( )
r r I r r I
( )
cos ∠ I , j = y , cos ∠ I , k = z .
I I
(4.7)
r
Ovdje su Fx , Fy i Fz projekcije sile F na ose Descartesovog koordinatnog sistema.
Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa također impuls, koji djeluje na istu materijalnu
tačku u istom vremenskom intervalu, a jednak je vektorskom zbiru pojedinačnih impulsa:
r r r r
I R = I 1 + I 2 + ... + I n . (4.8)
4.3. Količina kretanja materijalne tačke

r r
Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v , a jednaka je
proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine:
r r
K = m v. (4.9)
m
Jedinica za mjerenje količine kretanja u SI-sistemu je kg = kg ms −1 .
s
50
Zakon o promjeni količine kretanja. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja
polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju
r
djeluje rezultanta F svih sila koje djeluju na nju
r r n r
ma = F = ∑ Fi . (4.10)
i =1
r r
Ako se ubrzanje a izrazi preko brzine v dobija se:
r r r
r dv d (mv ) dK r n r
ma = m = = = F = ∑ Fi , (4.11)
dt dt dt i =1
odnosno
r
dK r
=F , (4.12)
dt
Dakle, izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje
na tačku.
Razdvajanjem promjenljivih u jednačini (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu

od t1 do t 2 dobija se:
t2 r t2 r
∫ d K = ∫ F dt (4.13)
t1 t1
ili
r r r
K 2 − K1 = I . (4.14)
Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u
nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.
Projiciranjem vektorske jednačine (4.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobiće se

tri skalarne jednačine u obliku:
n
K 2 x − K1x = mv2 x − mv1x = I x = ∑ I xi
i =1
n
K 2 y − K1 y = mv2 y − mv1 y = I y = ∑ I yi , (4.15)
i =1
n
K 2 z − K1z = mv2 z − mv1z = I z = ∑ I zi
i =1
r
gdje su na desnoj strani jednačina projekcije rezultujućeg impulsa I od n pojedinačnih
impulsa djelujućih sila.
51
Na osnovu jednačine (4.15) moguće je geometrijski odrediti vektor rezultujuće promjene

r
količine kretanja ΔK , odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu
r tačku u vremenskom
r
intervalu od t1 do t 2 , slika 14. Priraštaj količine kretanja ΔK , odnosno impuls I može se
r r r
odrediti iz trougla vektora K 1 K 2 ΔK .
r r M t 2 Kr = mvr
z K1 = mv1 2 2
M
r r
r r ΔK = I
K1 = mv1
M t1
r r r r
ΔK = K 2 − K1 = I r r
0
y K 2 = mv2
Slika 14. Geometrijska interpretacija promjene količine kretanja
Zakon o održanju količine kretanja. Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je
r n r
vektorski zbir jednak nuli F = ∑ Fi = 0, tada iz jednačine (4.12) slijedi:
i =1
r
d (mv )
= 0,
dt
odnosno
r
mv = const . (4.16)
Ovo znači da se u odsustvu sila tačka mase m kreće jednoliko, odnosno konstantnom brzinom
r
v = const . tokom cijelog vremena trajanja kretanja, tj. kreće se po inerciji.
4.4. Moment količine kretanja (kinetički moment)
Moment količine kretanja (kinetički moment, zamah) je moment vektora količine kretanja za
neku tačku ili osu.
52
r r
Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile F i ima brzinu v , a njen položaj je u odnosu
r r
na pol 0 definiran radijus-vektorom r , tada će moment količine kretanja L0 za tačku 0
iznositi:
r r r r r
L0 = r × K = r × mv . (4.17)
Moment količine kretanja je, prema izrazu (4.17), vektor koji je usmjeren normalno na ravan
r r
koju obrazuju radijus vektor r i vektor K , pri čemu formiraju desni trijedar, slika 15. Ovo
r r
znači da se iz vrha vektora L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od
kretanja kazaljke na satu.
z r r
K = mv
r v
F v
r m
L0 r
k r
r
r r y
M 0F r r
i 0 j
Slika 15. Geometrijska interpretacija momenta količine kretanja
Zakon o promjeni momenta količine kretanja. Kako je moment količine kretanja prema
izrazu (4.17) definiran kao vektorski proizvod, to će njegov prvi izvod iznositi:
r r r
dL0 d r r
dt
=
dt
(
r ×K =
dt
)
dr r r dK
×K + r ×
dt
. (4.18)
r r
dr r
Pošto je vektor = v kolinearan sa K , njihov vektorski proizvod je jednak nuli, pa će
dt
izraz (4.18), koristeći (4.12), dobiti konačan oblik:
53
r r
dL0 r& r dK r r
= L0 = r × = r ×F. (4.19)
dt dt
r r r
Kako vektorski proizvod r × F predstavlja moment sile F za tačku 0, to se izraz (4.19) može
napisati u obliku
r& r r r r
L0 = r × F = M 0F . (4.20)
Pošto je prvi izvod kinetičkog momenta vektor, on se može razložiti u tri komponente u
Descartesovom koordinatnom sistemu:
r r r
i j k
r& d r r d r& r& r&
L0 = (r × mv ) = x y z = L0 x + L0 y + L0 z , (4.21)
dt dt
mx& my& mz&
odnosno, njegove projekcije su:
dL d
L&0 x = 0 x = [m ( yz& − zy& )] = yFz − zFy = M x ,
dt dt
dL0 y d
L&0 y = = [m (zx& − xz& )] = zFx − xFz = M y , (4.22)
dt dt
dL d
L&0 z = 0 z = [m ( xy& − yx& )] = xFy − yFx = M z ,
dt dt
gdje su M x , M y , M z – statički momenti sile za pripadajuće ose. Izrazi na desnoj strani

r
jednačine (4.22) dobijeni su korištenjem odnosa (4.11) između izvoda količine kretanja mv i
r r r r
sile F koja je razložena na komponente Fx , Fy i Fz .
Iz izraza (4.20), odnosno (4.22), slijedi zakon o promjeni momenta količine kretanja, koji glasi:
prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) po vremenu za nepokretni
pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu na taj isti pol (osu).
Zakon o održanju momenta količine kretanja. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem
sila čiji su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli, onda iz izraza (4.20) slijedi:
r
dL0
=0 (4.23)
dt
ili
r
L0 = const. (4.24)
54
Dakle, u slučaju kada sile koje djeluju na tačku ne prave moment za pol 0, kinetički moment
r r
L0 je konstantnog pravca i intenziteta, što znači da ravan u kojoj se nalaze vektor K i pol 0
ne mijenja svoj položaj.
4.5. Rad sile
Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. Rad sile na tijelo
manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela, ali ne i pravca kretanja.
Elementarni rad sile na beskonačno malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veličina:
r
dA = F ds , (4.25)
odnosno:
( )
r r
dA = F ds cos ∠ F ,T ili dA = FT ds ,
r
gdje su: F - aktivna sila, ds - elementarno pomjeranje, FT - projekcija sile na pravac tangente.
r
r T
FT M2
M1 r
(s ) F
M0 r
FN
r
N
Slika 16. Rad sile
r
Prema izrazu (4.25), sila F na svom elementarnom putu vrši pomjeranje materijalne tačke
(tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom, slika 16. Geometrijskim rastavljanjem sile
r r r
F na komponente FN i FT u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni,
r
očito je da na kretanje, odnosno na brzinu tačke M , utječe samo komponenta FT , dok je rad
normalne komponente jednak nuli. .
55
U vektorskom pristupu određivanja kretanja, elementarni rad se može definirati u vidu

r r
dA = F dr , (4.26)
r
gdje je dr - elementarni priraštaj radijus-vektora položaja.
Koristeći izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku

r r r r r r r r
dr = dxi + dyj + dzk i izraz za silu u obliku F = Fx i + Fy j + Fz k dobija se izraz za
elementarni rad u analitičkom obliku:
r r
dA = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz .
r
Rad sile F na konačnom pomjeranju od tačke M 1 do tačke M 2 u analitičkom obliku se
dobija pomoću izraza:
M2
A= ∫ (F dx + F
M1
x y dy + Fz dz ), (4.27)
r
gdje su: Fx , Fy i Fz – projekcije sile F na pravac koordinatnih osa.
Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se korištenjem
r drr r r
izraza, poznatog iz kinematike, da je jedinični vektor tangente T = , što daje dr = T ds ,
ds
a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad:
( )
r r r r r r
dA = F dr = F ⋅ T ds = F ds cos ∠ F , T = FT ds .
Jedinica za rad sile u SI-sistemu je džul ( J ) . To je rad koji izvrši sila intenziteta 1 N na
pomjeranju njene napadne tačke u iznosu od 1 m (1 J = 1 Nm ) .
4.5.1. Snaga
Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. Drugim riječima, izvod rada A po vremenu t
daje snagu P :
r r
dA F dr rr
P= = = F v. (4.28)
dt dt
56
J
Snaga je skalarna veličina, a osnovna jedinica za snagu je 1 W (vat) : 1 W = 1 .
s
Često se koristi veća jedinica za snagu - kilovat: 1 kW = 1000 W
4.5.2. Rad sile Zemljine teže

r
Ako se tačka M , težine G , pomjera po nekoj putanji iz položaja M 1 u položaj M 2 , sila
r
teže vrši rad, slika 17. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X = 0 , Y = 0 ,
Z = −G .
M2
z
M1 r
G z2
z1
0
y
x
Slika 17. Rad sile Zemljine teže
Koristeći izraz (4.27), rad sile Zemljine teže je:
M2 M2 z2
A1, 2 = ∫ ( X dx + Y dy + Z dz ) = ∫ − G dz = −G z z
M1 M1 1
= −G (z 2 − z1 ) , (4.29)
gdje z 2 − z1 , predstavlja visinsku razliku tačaka M 1 i M 2 .
Vrijednost z 2 − z1 može biti pozitivna i negativna, tj. z 2 − z1 = ± h , pa je rad:
A1,2 = ± G h (4.30)
Dakle, rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka M 1 i
M 2 i ne zavisi od oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. Općenito, sile čiji rad ne
zavisi od oblika i dužine puta nazivaju se konzervativnim.
57
4.5.3. Rad elastične sile

Posmatrat će se linearna opruga koja je u početku nedeformirana, slika 18. Usljed djelovanja
r
sile F opruga će se rastegnuti za dužinu h .
Osnovna karakteristika elastičnih opruga izražava se koeficijentom krutosti (koeficijentom
proporcionalnosti), koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izduži (sabije) za
jediničnu dužinu. Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je N m .
0 F 0-0
r z1 = 0
F
h
z2
Fmax = c h r
F
z
z
Slika 18. Rad sile opruge

r
Ako sila F počne djelovati u trenutku t1 , nakon vremena t 2 − t1 opruga se izduži za veličinu
h . Intenzitet sile je proporcionalan izduženju F = c z .
Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem položaju su:
Fx = 0 , Fy = 0 , Fz = c z ,
pa je elementarni rad
dA = c z dz ,
odnosno ukupan rad
z2
z2 z2 = h
c h2 F h
A = ∫ c z dz = c = = . (4.31)
z1 2 z1 = 0 2 2
58
Deformacioni rad sile koja djeluje na elastičnu oprugu jednak je polovini umnoška sile
maksimalnog intenziteta i konačnog izduženja. Veličina deformacionog rada predstavljena je
na slici 18 šrafiranom površinom na dijagramu F − z .
4.5.4. Rad sile trenja klizanja

r r
Neka se tačka M težine G kreće se po hrapavoj krivoj površini brzinom v , slika 19. Na nju
djeluje sila trenja Fμ = μ Fn , gdje je μ – koeficijent trenja, a Fn - normalni pritisak.
z r r
Fμ Fn
M
M1 r
M2 v
r
r ( t) r
G
y
0
Slika 19. Kretanje tačke po hrapavoj površini
Kako je ranije rečeno, smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M , pa će rad
sile trenja iznositi:
r r M2 M2 M2
( )
r r
A1, 2 = Fμ d s = ∫ Fμ ds cos Fμ , d s = − ∫ Fμ ds = − μ ∫ Fn ds . (4.32)
M1 M1 M1
Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja Fμ u odnosu na pomjeranje
ds . Rad sile trenja, kako se vidi iz izraza (4.32), zavisi od pređenog puta, što znači da sila
trenja nije konzervativna sila.
4.6. Kinetička energija materijalne tačke

Kinetička energija materijalne tačke je skalarna veličina koja se računa preko
mv 2
Ek = ,
2
gdje je m - masa tačke, a v - intenzitet brzine tačke.
59
Da bi se izveo zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke, poći će se Drugog zakona
mehanike:
r
r n r dv n r
ma = ∑ Fi ili m = ∑ Fi .
i =1 dt i =1
r
Lijeva i desna strana će se pomnožiti sa elementarnim pomjeranjem d r :
r
dv r n r r
m d r = ∑ Fi d r ,
dt i =1
što daje
r
r ⎛ dr ⎞ r r n r r n
m dv ⎜ ⎟ = m d v v = ∑ Fi d r = ∑ dAi .
⎝ dt ⎠ i =1 i =1
Kako je
r r ⎛ v2 ⎞
v dv = d ⎜⎜ ⎟⎟ ,
⎝2⎠
dobija se
⎛ mv 2 ⎞ n
d ⎜⎜ ⎟⎟ = d Ek = ∑ d Ai . (4.33)
⎝ 2 ⎠ i =1
Dakle, diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova
spoljašnjih sila koje djeluju na tu tačku.
Ako se posmatra kretanje materijalne tačke od položaja M 1 do M 2 , kada su brzine na

krajevima intervala v1 i v2 , dobija se:
n
Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai12 . (4.34)
i =1
Izraz (4.34) izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na
nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu.
4.7. Potencijalno polje sile

Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se
poljem. Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska, postoji
skalarno i vektorsko polje.
Skalarna polja su, naprimjer, polje temperature, gustine, pritiska i slično, dok su vektorska
polja polje brzine, ubrzanja, sile i tako dalje.
60
4.7.1. Polje sile

Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora
djeluje sila zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru, odnosno
r r r
F = F (r ) .
r
Neka na materijalnu tačku djeluje sila F čije su projekcije Fx = X , Fy = Y i Fz = Z na
ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznačne i neprekidne funkcije koordinata x , y i
z , dakle:
X = X (x , y , z ) , Y = Y (x , y , z ) , Z = Z (x , y , z ) . (4.35)
Polje sile definirano izrazima (4.35) naziva se stacionarnim.
Ukoliko komponente sile zavise ne samo od položaja nego i od vremena t , odnosno ako
vrijedi:
X = X ( x , y , z ,t ) , Y = Y ( x , y , z ,t ) , Z = Z ( x , y , z ,t ) , (4.36)
tada je jednačinama (4.36) definirano nestacionarno polje sile.
U daljem izlaganju posmatraće se samo stacionarno polje sile.
4.7.2. Funkcija sile
Neka postoji skalarna funkcija koordinata U ( x, y, z ) takva da su njeni parcijalni izvodi po

r
koordinatama jednaki projekcijama sile F na pripadajuće ose, odnosno
∂U ( x, y, z ) ∂U ( x, y, z ) ∂U ( x, y, z )
X = , Y= , Z= . (4.37)
∂x ∂y ∂z
Ovakva skalarna funkcija U ( x, y , z ) naziva se funkcija sile, a polje sile za koje se postoji
funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. U konzervativnom
(potencijalnom) polju, rad sile polja ne zavisi od putanje tačaka mehaničkog sistema, već samo
od početnog i krajnjeg položaja materijalne tačke, odnosno sistema. Naprimjer, sila Zemljine
teže i elastična sila u opruzi su konzervativne sile.
Prema izrazima (4.37), sila se može napisati u vektorskom obliku:
61
r ∂U r ∂U r ∂U r
F= i+ j+ k = grad U = ∇U . (4.38)
∂x ∂y ∂z
r
Dakle, gradijent funkcije sile U ( x, y, z ) je sila F . Oznaka ∇ ("nabla") u jednačini (4.38)
predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika
∂ r ∂ r ∂ r
∇= i+ j + k. (4.39)
∂x ∂y ∂z
r r
Rad sile F na elementarnom putu dr iznosi:
r r
dA = F dr = X dx + Y dy + Z dz , (4.40)
odnosno, ako se izrazi (4.37) uvrste u (4.40) dobiće se:
∂U ∂U ∂U
dA = dx + dy + dz = dU . (4.41)
∂x ∂y ∂z
Ovo znači da je elementarni rad dA konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije
sile. Funkcija sile se može odrediti iz izraza (4.38) ako je poznata konzervativna sila
F ( x, y , z ) .
Rad sile u slučaju da se materijalna tačka u potencijalnom polju pomjera iz položaja M 1 u

M 2 iznosiće
M2
A1, 2 = ∫ dU = U
M1
2 − U1 . (4.42)
Rad konzervativne sile jednak je, dakle, razlici funkcije sile u krajnjoj i početnoj tački putanje
i ne zavisi od pređenog puta. Odavde se može izvesti zaključak da je rad konzervativne sile na
svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli, jer se početni i završni položaj
napadne tačke sile poklapaju.
4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile

Svaka sila koja zavisi od položaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile. Stoga je
potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile.
r
Ranije je sila F definirana kao konzervativna ako vrijedi
62
r
F = grad U = ∇U . (4.43)
∂ r ∂ r ∂ r
Diferencijalni operator ∇= i+ j+ k ima vektorske karakteristike, pa
∂x ∂y ∂z
vektorskim množenjem izraza (4.43) s tim operatorom sa lijeve strane dobiće se:
r
∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 ,
jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identički jednak nuli. Odavde se može
postaviti sljedeći uvjet: sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je
r r
∇× F = 0, odnosno rot F = 0 ,
pri čemu je
r r r
i j k
r ∂ ∂ ∂
rot F = . (4.44)
∂x ∂y ∂z
X Y Z
4.7.4. Potencijalna energija
Neka se sistem materijalnih tačaka M 1 , M 2 ,..., M n nalazi u konzervativnom polju pod

dejstvom sila F1 , F2 ,..., Fn . Posmatraće se nulti položaj tačaka sistema (M 1 )o , (M 2 )o ,...,
(M n )o .
Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog
sistema u bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog
polja koje djeluju na tačke materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u
nulti položaj.
Pošto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na
nulti položaj, to potencijalna energija E p zavisi od položaja tačaka materijalnog sistema. Iz
ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija položaja, odnosno koordinata tačaka:
E p = f ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn ) . (4.45)
63
Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom

nultom položaju (M 1 )0 , (M 2 )0 ,..., (M n )0 jednaka nuli
E p0 = 0 .
Također, rad sila polja na pomjeranju sistema iz položaja (M 1 )1 , (M 2 )1 ,..., (M n )1 u nulti biće
jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom položaju E p1 . Slično ovome, rad sila polja na
pomjeranju iz položaja (M 1 )2 , (M 2 )2 ,..., (M n )2 u nulti biće jednak potencijalnoj energiji
sistema u drugom položaju E p 2 . Prema tome, rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju
iz položaja (M 1 )1, (M 2 )1 ,..., (M n )1 u položaj (M 1 )2 , (M 2 )2 ,..., (M n )2 jednak je razlici
potencijalnih energija u ova dva položaja, slika 20:
A1, 2 = E p1 − E p 2 . (4.46)
(M1)2
(M2)2
z r
F1
(M1)1 r
F2
(Mn)2 (M2)1
r (Mn)1
Fn
y
0
x
Slika 20. Interpretacija potencijalne energije
Shodno ovome, pri pomjeranju sistema iz datog u nulti položaj, dobiće se:
A1,0 = E p1 − E p 0 . (4.47)
Prema jednačini (4.42), ovaj rad se može iskazati i preko funkcije sile u posmatranim
položajima na način:
64
A1, 0 = U 0 − U1 . (4.48)
Koristeći jednakost izraza (4.47) i (4.48) i činjenicu da je E p 0 = 0 , može se pisati:
E p1 = U 0 − U1
Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od
funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U 0 .
Deriviranjem prethodnog izraza u općem obliku ( E p1 → E p , U1 → U ) dobija se:
∂E p ∂U ∂E p ∂U ∂E p ∂U
=− , =− , =− , i = 1,..., n . (4.49)
∂xi ∂xi ∂yi ∂yi ∂zi ∂zi
Ako se uzmu u obzir izrazi (4.37), dobiće se:
∂E p ∂E ∂E
Xi = − , Yi = − p , Z i = − p , i = 1,..., n , (4.50)
∂xi ∂yi ∂zi
što znači da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije, koja u
konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu tačku sistema, jednake parcijalnim
izvodima potencijalne energije sistema po pripadajućim koordinatama te tačke uzetim sa
negativnim predznakom.
4.7.5. Ekvipotencijalne površine

Geometrijsko mjesto tačaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu
(konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom površinom. Jednačina ekvipotencijalne
površine je
E p ( x, y, z ) = C = const. (4.51)
i na njoj, dakle, leže sve tačke koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.
Konstanta C može imati različite vrijednosti, što daje čitav niz ekvipotencijalnih površina,
slika 21.
65
z
E p ( x, y , z ) = C n
M n′
M n Fr E p ( x , y , z ) = Ci
n
r
M i Fi M i′ E p ( x, y, z ) = C1
M1 M 1′
r
F1
M 1′′
y
0
x
Slika 21. Ekvipotencijalne površine
Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu

površinu, posmatraće se elementarno pomjeranje tačaka M i , i = 1,2,..., n , po svojim
ekvipotencijalnim površinama u bliske položaje M i′ pod dejstvom konzervativnih sila.
Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi:

r r
(
ΔAM i M i′ = Fi M i M i' = Fi M i M i' cos ∠ Fi , M i M i' . ) (4.52)
S druge strane, ovaj rad se može izračunati prema izrazu (4.46) i jednak je nuli jer su M i i
M i′ na istoj ekvipotencijalnoj površini:
ΔAM i M i′ = E p − E p' = 0. (4.53)
'
S obzirom na to da u jednačini (4.52) sila Fi i pomjeranje M i M i nisu jednaki nuli, to znači
(r )
da treba biti cos ∠ Fi , M i M i = 0 da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4.53). Na osnovu
'
ovoga se može zaključiti da je sila polja koja djeluje na tačku okomita na ekvipotencijalnu
površinu u posmatranoj tački.
66
Sada će se posmatrati pomjeranje tačke pod djelovanjem konzervativne sile, slika 20, u pravcu
sile, naprimjer iz tačke M 1′ u M 1′′ . U ovom slučaju, rad će iznositi:
r
(
ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = F1 M 1′M 1′′ cos ∠ F1 , M 1′M 1′′ . ) (4.54)
Zbog kolinearnosti vektora

r
( )
F1 i M 1′M 1′′ , vrijednost cos ∠ F1 , M 1′M 1′′ = cos 0 = 1 , pa je:
ΔAM1′M1′′ = F1 M 1′M 1′′ = E ′p − E ′p′ > 0 (4.55)

što daje
E ′p > E′p′ .
r
Iz ovog odnosa se može zaključiti da je sila F konzervativnog polja usmjerena u pravcu
smanjivanja potencijalne energije.
Polje sile teže uzima se najčešće kao primjer potencijalnog polja, pa će se stoga detaljnije
razmotriti u narednom tekstu.
r r
Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi G = mg . Zbog toga
se naziva homogenom silom.
Pravougli koordinatni sistem postaviće se tako da mu je početak na površini Zemlje, a osa 0 z

r
usmjerena vertikalno. Ravan 0 xy je ovom slučaju referentna ravan. Projekcije sile G na
koordinatne ose su:
∂E p ∂E p ∂E p
X =− = 0, Y = − = 0, Z = − = −G . (4.56)
∂x ∂y ∂z
Pošto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z, na osnovu prethodne jednačine dobija
se:
dE p
= G → dE p = m g dz . (4.57)
dz
Integriranjem (4.57) se dobija
Ep = m g z + C . (4.58)
Konstanta C odrediće se iz početnog uvjeta:
za z=0 {E p = 0. (4.59)
67
Ovo daje vrijednost konstante C = 0 , pa su jednačine ekvipotencijalnih ravni u obliku:
m g z = const . , odnosno z = const . (4.60)
Dakle, ekvipotencijalne površine u polju teže su horizontalne ravni z = const (zanemarujući

zakrivljenost Zemljine površine). Sila polja, odnosno sila teže, usmjerena je okomito na te
ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije, tj. ka središtu Zemlje.
4.7.6. Zakon o održanju mehaničke energije

Zakon o promjeni kinetičke energije pri kretanju materijalnog sistema glasi
Ek 2 − Ek1 = A1, 2 , (4.61)
a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju
A1, 2 = E p1 − E p 2
to proizilazi sljedeće:
Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = E = const . (4.62)
Jednačina (4.62) iskazuje zakon o održanju energije, koji glasi: pri kretanju materijalnog
sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetičke i potencijalne energije ostaje
konstantan. Zbir kinetičke i potencijalne energije sistema E naziva se mehaničkom
energijom.
U realnim uvjetima, na mehanički sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr.
sila trenja), pa tako dolazi do promjene mehaničke energije sistema.
4.8. Primjeri
Primjer 1. Startni motori aviona razvijaju vučnu silu F čiji se intenzitet približno može dati
izrazom:
⎧ F = Fo = const. , t < 1 s
⎨ ,
⎩ F = Fo + k (t − 1) 7/3
, t ≥ 1 s
gdje je k zadata konstanta. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja T ako je masa
aviona m . Zanemariti otpor zraka i podloge.
68
Rješenje. Kretanje aviona se može smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne tačke koja u
početnom trenutku ima brzinu jednaku nuli, a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se
traži.
Za rješavanje ovog problema može se primijeniti zakon o promjeni količine kretanja, koji u
vektorskom obliku glasi
r r T r
K − K o = ∫ F dt . (a)
0
Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednačina:
[ ] dt .
T 1 T
K − K o = ∫ F dt = ∫ Fo dt + ∫ Fo + k (t − 1)
7/3
(b)
0 0 1
Odavde je
k (t − 1)
10 / 3 T
3
k (t − 1) ,
1 T 10 / 3
mv − 0 = Fo t 0
+ Fo t 1
+ = Fo T + (c)
10 / 3 1
10
pa je brzina aviona
1⎡ 3 10 / 3 ⎤
v= ⎢ Fo T + k (t − 1) ⎥ . (d)
m⎣ 10 ⎦
Primjer 2. Zemlja se kreće oko Sunca po eliptičnoj putanji čije su poluose a i b ( a > b ). Ako
se Sunce nalazi u jednoj žiži elipse ( c = a − b ) , odrediti odnos brzina v A v B koje
2 2
Zemlja ima u najbližoj i najdaljoj tački od Sunca, slika 4.1.
r
KB
c r
vB
A S a
r r r
vA F gA F gB B
r b
KA
Slika 4.1.
69
Rješenje. Ovdje će se primijeniti zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne

tačke (Zemlje) oko Sunca kao pola:
r
dLS i = n r
= ∑MS i .
F
(a)
dt i =1
Na Zemlju (materijalnu tačku) djeluje samo privlačna gravitaciona sila koja ne pravi moment
za osu koja prolazi kroz S , pa je
r
dLS
= 0. (b)
dt
Ovo znači da je
r
LS = const. , (c)
odnosno da je moment količine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. To znači da je njegova
vrijednost ista, bilo da se Zemlja nalazi u A , B ili u nekoj drugoj tački na putanji, tj.
r r
LS( A) = LS( B ) . (d)
Uvrštavanjem odgovarajućih vrijednosti u (d) dobija se

r r
SA × K A = SB × K B , (e)
što skalarno daje
(a − c )m v A sin 900 = (a + c )m vB sin 900 . (f)
Traženi odnos brzina je

v A (a + c ) a + a 2 − b 2
= = . (g)
vB (a − c ) a − a 2 − b 2
r r r
Primjer 3. Izračunati rad sile F = 2 xy i + x
2
j duž linije y = x od tačke M 0 (0,0) do
tačke M 1 (1,1) .
Rješenje. Pošto je Fx = X = 2 xy , Fy = Y = x 2 , Fz = 0 , to je
i j k
r ∂ ∂ ∂ r r r
rotF = = 0 ⋅ i + 0 ⋅ j + (2 x − 2 x ) k = 0 , (a)
∂x ∂y ∂z
2 xy x2 0
70
r
što znači da je sila F konzervativna, pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije, već samo od
razlike položaja tačaka M 0 i M 1 .
Stoga je rad posmatrane sile jednak
(1,1) (1,1)
∫ (F dr ) = ∫ (2 xy i + x
r
)
r r r r r
A0,1 = 2
j )(dx i + dy j =
( 0, 0) ( 0,0 )
(b)
(1,1) (1,1) (1, 1)
= ∫ (2 xy dx + x dy ) = ∫ d (x y) = x y =1
2 2 2
( 0,0 ) ( 0,0 ) ( 0, 0 )
r
Pošto je sila F konzervativna, ona ima funkciju sile U.
Kako je
∂U ∂U
= X = 2 xy , = Y = x2 , (c)
∂x ∂y
lako se može naći da je U = x y .

2
Rad se može odrediti i preko funkcije sile na način
A0,1 = U 1 − U 0 = 1 . (d)
Primjer 4. Pomoću čeličnog užeta 2 prebačenog preko koturače 1 vrši se povlačenje vagona 3
r
iz položaja A u položaj B . Intenzitet sile F kojom se djeluje na uže je konstantan, a njena
napadna linija prolazi stalno kroz tačku C , slika 4.2.
r
F izvrši dok vagon pređe iz položaja A u položaj B .
Potrebno je izračunati rad koji sila
Data su rastojanja: AB = a i BC = b .
r
Rješenje. Sa slike se vidi da je sila F promjenljivog pravca. U proizvoljnom položaju između
r
tačaka A i B , sila F gradi sa osom x ugao θ . Koordinatni sistem će se odabrati tako da se
vagon kreće duž ose x .
71
r
Rad sile F na pređenom putu od A doB
y 1 iznosi:
C
B a
2
r A = ∫ Fx dx = ∫ F cos θ dx . (a)
F
A 0
r r
F b
F U integralu (a) su dvije promjenljive: x
A θ i θ . One su u međusobnoj vezi koja je
B x data izrazom
x a−x a−x
3 cos θ = . (b)
b 2 + (a − x )
2
a
Slika 4.2.
Na osnovu ovoga jednačina (a) daje
A = F∫
(a − x ) dx
a
=
b 2 + (a − x ) = z 2
2
=
o b 2 + (a − x )
2
− 2 (a − x )dx = 2 zdz
. (c)
b2 b2 b2
− zdz
=F ∫ z 2
=F ∫ − dz = − Fz = Fa 2
b2 +a2 b2 +a2 b2 +a2
Primjer 5. Pretovar uglja na visinu od 20 m vrši se pomoću dizalice. Kašika za prenošenje

ima težinu 20 kN i može nositi teret od 100 kN . Ako je ukupna količina uglja
60 000 kN , odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu
motora ne računajući otpor. Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta.
Rješenje. Jasno je da za pretovar 60 000 kN uglja treba n = 600 puta podići teret od
G = 120 kN (težina kašike i tereta).
Ukupan rad je: Auk = n ⋅ Gh = 600 ⋅ 120 ⋅ 20 = 1 440 000 kNm = 144 ⋅ 10 kNm
7
(a)
Pri jednom dizanju izvrši se rad: A = Gh = 120 ⋅ 20 = 2 400 kNm . (b)
72
Ovaj rad se izvrši u vremenu t = 60 s , pa je snaga motora
A 2400000
N= = = 40 000 Nm s = 40000 W = 40 kW (c)
t 60
Primjer 6. Tijelo mase m se može klizati po glatkoj površini u pravcu ose x . Tijelo je
vezano za tačku A elastičnom oprugom krutosti c (N/m), slika 4.3. Odrediti rad elastične sile
u opruzi ako se tijelo pomjeri iz tačke M o u tačku M 1 .
lo Δl
r
0 Fx x
A 0
Mo
c Fx
cx o cx1
x
xo
Slika 4.3.
Rješenje. Sila u opruzi proporcionalna je izduženju opruge Δ l , koje se mjeri od

nedeformiranog položaja opruge.
Ako se početak ose x postavi u položaj 0-0, tada je izduženje jednako koordinati x , odnosno
sila u opruzi u proizvoljnom položaju jednaka je
Fx = c Δl = cx . (a)
Dijagram na slici 4.2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduženjem x .
Ova sila, promjenljivog intenziteta, na putu od x o do x1 izvrši rad
x1 x1 x1 2 2
x2 x − xo
A = ∫ Fx dx = ∫ cx dx = c =c 1 . (b)
xo xo
2 x0 2
73
Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. Rad je jednak šrafiranoj površini ispod funkcije
sile, odnosno
1
A = ( x1 ⋅ cx1 − xo ⋅ cxo ) = c
(
x12 − xo2
.
) (c)
2 2
r r
Primjer 7. Izračunati rad sile F = ( x − y ) i duž luka parabole y = x od tačke x = 0 do
2 2 2
tačke x = 2 , slika 4.3.
y
M Rješenje. Koristeći analitički način izračunavanja rada dobija se
4
M M M
A= ∫ (F dx + F dy + F dz ) = ∫ F dx = ∫ (x )
− y 2 dx =
2
x y z x
0 0 0
2
0
x (
= ∫ x 2 − x 4 dx = ) x3 x5
3
−
5
=
23 2 5
− =−
3 5
56
15
2 0
Slika 4.4.
74
5. KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE
5 KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU

CENTRALNE SILE
5.1. Centralna sila, zakon površine

Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku
nepomičnu tačku prostora (centar). Najvažnija kretanja u prirodi, kao naprimjer kretanje
planeta i kretanja sitnih čestica u atomskoj fizici, ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila.
Zbog toga se ovakva kretanja proučavaju već dugi niz godina, između ostalog i metodama
klasične mehanike.
Dosadašnja istraživanja ukazuju na to da u skoro svim slučajevima centralna sila zavisi

isključivo od rastojanja, položaja središnje tačke 0 (centra) i napadne tačke sile M , slika 22.
Centralna sila se u vektorskoj formi može predstaviti izrazom
r r r r
r r
F = F (r ) = Fr (r ) r( 0 ) = Fr ( r ) . (5.1)
r
Teorija kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni
momenta količine kretanja materijalne tačke.
r
Neka tačka M , mase m , na koju djeluje centralna sila F , ima u posmatranom trenutku
r
brzinu v , slika 22.
r r
Količina kretanja materijalne tačke M određena je vektorom K = mv . Moment centralne
r rr r r
sile F za tačku 0 određen je izrazom M 0F = r × F , dok će moment količine kretanja
r r r r r r r
K = mv tačke M za centar 0 biti L0 = M 0K = r × K .
r
r Fr r dL0 r r
Između vektora M 0 i L0 , prema jednačini (4.19), postoji zavisnost: = M 0F .
dt
75
r
Lo
r r
0 r K = mv
r
r( 0) F
r
r
M
Slika 22. Kretanje tačke pri djelovanju centralne sile
r
Kako sila F prolazi kroz centar 0 , to je njen moment za centar 0 jednak nuli
rr
M 0F = 0 .
pa se dobija:
r rr
L0 = M 0K = const . (5.2)
Moment količine kretanja tj. kinetički moment tačke M za nepokretni pol (centar) je
konstantan, što znači da se tačka M kreće ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi
se u jednoj ravni.
Jednačina (5.2) daje nadalje

r r
r r r r ⎛ r dr ⎞
L0 = r × K = r × mv = m ⎜ r × ⎟ = const . (5.3)
⎝ dt ⎠
Na slici 23 prikazana su dva bliska položaja tačke M koja se kreće pod dejstvom centralne
sile.
M1
r r
r1 dr
dϕ
0 r M
r r
r(0 )
Slika 23. Definicija sektorske brzine
76
r r
Površina trougla Δ 0MM 1 konstruiranog nad vektorima r i dr jednaka je polovini
intenziteta vektorskog proizvoda
1 r r
dA = r ×dr .
2
r
Ovu površinu dA "prebriše" radijus-vektor r u toku vremenskog intervala dt .
Promjena ove površine u vremenu dA dt naziva se sektorska brzina i ona je jednaka

r
& dA 1 r d r
S= = r× . (5.4)
dt 2 dt
Uporedbom izraza (5.4) sa izrazom (5.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna, odnosno
dA &
= S = const. = C (5.5)
dt
Zanemarivanjem malih veličina drugog reda, površina trougla Δ 0M 1M jednaka je površini

kružnog isječka
1 2
dA = r dϕ ,
2
pa je sektorska brzina S&
dA 1 2 dϕ 1 2
S& = = r = r ϕ& = C = const . (5.6)
dt 2 dt 2
Iz jednačine (5.5) slijedi
A = Ct + Ao . (5.7)
Jednačina (5.7) definira zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom
centralne sile, površina koju prebriše vektor položaja pokretne tačke mijenja se
proporcionalno vremenu.
5.2. Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju

centralne sile
r
Kako je već ranije navedeno, tačka M pod dejstvom centralne sile F opisuje putanju koja se
nalazi u jednoj ravni. Za proučavanje kretanja tačke M usvojiće se polarni koordinatni sistem
sa početkom u centru C , slika 24.
77
r
v
r
r r M
F
r
r vo
p(0 ) r p
r(0 ) ϕ r
ro α
C
Mo r
za to → ϕ o = 0
Slika 24. Kretanje tačke posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu
Početni uvjeti kretanja tačke M su:

r r r r
za to = 0 { r = ro , v = vo ,
r r
gdje su: vo - početna brzina tačke, ro - vektor položaja tačke u trenutku to = 0 kojem
odgovara intenzitet ro i polarni ugao ϕ = ϕo = 0 .
r r
Na slici 24, radijalni pravac je označen sa r , p je poprečni (cirkularni) pravac, a r( 0 ) i p( 0 )
su pripadajući jedinični vektori.
r
Projekcije početne brzine vo na ose polarnog koordinatnog sistema su:
(vo )r = vo cos α = r&o i (vo )p = vo sin α = ro ϕ&o , (5.8)
pri čemu su korišteni izrazi za radijalnu i poprečnu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom
koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.
Da bi se odredilo kretanje tačke M , poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja u

dinamici
r r
ma = F ,
78
koja, kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema, daje dvije skalarne diferencijalne
jednačine:
ma r = Fr
, (5.9)
ma p = F p
gdje su: ar – radijalna projekcija ubrzanja, Fr – radijalna projekcija sile, a p – poprečna

projekcija ubrzanja, Fp – poprečna projekcija sile.
r
Centralna sila F može biti privlačna ili odbojna. Projekcije ove sile na ose polarnog
koordinatnog sistema su:
a) za slučaj privlačenja: Fr = − F , Fp = 0 ,
b) za slučaj odbijanja: Fr = F , Fp = 0 . (5.10)
Ako se u jednačine (5.9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5.10) i izrazi za projekcije ubrzanja
poznati iz kinematike, dobiće se:
m (&r& − rϕ& 2 ) = Fr .
m(rϕ&& + 2r&ϕ& ) =
m d 2
r dt
(r ϕ& ) = 0 . (5.11)
Iz druge jednačine izraza (5.11) slijedi
r 2ϕ& = const. = C ′, (5.12)

odnosno
r 2ϕ& = ro2ϕ&o = ro (roϕ&o ) = ro (vo ) p = ro vo sin α . (5.13)
S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednačinom (5.6), to je
1 1
S& = C = r 2ϕ& = ro2ϕ& o , (5.14)
2 2
a uz jednakost (5.13) se dobija
1
S& = C = ro vo sin α . (5.15)
2
Dakle, sektorska brzina je u potpunosti određena početnim uvjetima kretanja.
79
5.2.1. Bineova jednačina

Koristeći izraz
2C 2S&
ϕ& = = 2 ,
r2 r
koji slijedi iz (5.14), odrediće se izvodi r& i &r& :
dr dr dϕ dr dr 2C d ⎛1⎞
r& = = = ϕ& = = −2C ⎜ ⎟, (5.16)
dt dϕ dt dϕ dϕ r 2
dϕ ⎝ r ⎠
dr& dr& dϕ dr& dr& 2C 2C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞

&r& = = = ϕ& = = ⎜ − 2C ⎜ ⎟ ⎟ = − ⎜ ⎟. (5.17)
dt dϕ dt dϕ dϕ r 2 r 2 dϕ ⎜⎝ dϕ ⎝ r ⎠ ⎟⎠ r 2 dϕ 2 ⎝ r ⎠
Uvrštavanjem ovih izraza u prvu jednačinu (5.11), dobija se
⎡ 4C 2 d 2 ⎛ 1 ⎞ 4C 2 ⎤
m ⎢− 2 ⎜ ⎟ − r = Fr , (5.18)
⎣ r dϕ ⎝ r ⎠
2
r 4 ⎥⎦
ili
d2 ⎛1⎞ 1 r 2 Fr
⎜ ⎟+ =− . (5.19)
dϕ 2 ⎝r⎠ r 4m C 2
Jednačina (5.19) predstavlja Bineovu jednačinu putanje tačke.
Kada je tačka izložena dejstvu centralne privlačne sile, tada je desna strana jednačine (5.19)
pozitivna zbog Fr < 0 , a to znači da će putanja tačke u odnosu na centar C biti okrenuta
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na tačku djeluje odbojna sila, Fr > 0 , na desnoj
strani jednačine će ostati znak minus, a putanja će biti okrenuta u odnosu na centar C
konveksnom stranom.
5.3. Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile

Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na slučaj kretanja tačke pod dejstvom Newtonove
gravitacione sile kojom međusobno djeluju dva tijela i koja iznosi
r r
mmo r
F =−f 2 , (5.20)
r r
80
gdje su: f – gravitaciona konstanta, m – masa tijela koje se kreće oko centralne tačke
(planete), mo – masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kreće masa m , r –
r
r r r
rastojanje između središta masa ova dva tijela, = r( 0 ) - jedinični vektor u pravcu r .
r
r r
Projiciranjem gravitacione sile F na vektor r , dobiće se
mmo
Fr = − f . (5.21)
r2
Unošenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se
d2 ⎛1⎞ 1 m
2 ⎜ ⎟
+ = f o2 . (5.22)
dϕ ⎝ r ⎠ r 4C
Pošto je član na desnoj strani konstanta, može se označiti sa
1 f mo 1 fm
= , odnosno = 2 2 o2 , (5.23)
p 4C 2
p ro vo sin α
pa izraz (5.22) dobija oblik:

d2 ⎛1⎞ 1 1
⎜ ⎟+ = . (5.24)
dϕ2 ⎝ r ⎠ r p
⎛1⎞
U ovoj jednačini ϕ je argument, a ⎜ ⎟ tražena funkcija.
⎝r⎠
Opći integral linearne nehomogene diferencijalne jednačine drugog reda (5.24) jednak je zbiru
općeg integrala homogene jednačine i partikularnog integrala nehomogene jednačine
1 ⎛1⎞ ⎛1⎞
=⎜ ⎟ +⎜ ⎟ , (5.25)
r ⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠ p
gdje su:
⎛1⎞ ⎛1⎞ 1
⎜ ⎟ = C1 cosϕ + C2 sin ϕ i ⎜ ⎟ = .
⎝ r ⎠h ⎝ r ⎠p p
Dakle, opći integral jednačine (5.24) glasi
81
⎛1⎞ 1
⎜ ⎟ = C1 cos ϕ + C 2 sin ϕ + , (5.26)
⎝r⎠ p
gdje su C1 i C2 integracione konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.
Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru ϕ dobiće se prvi integral jednačine (5.24):
d ⎛1⎞ 1 dr
⎜ ⎟=− 2 = −C1 sin ϕ + C 2 cos ϕ . (5.27)
dϕ ⎝ r ⎠ r dϕ
Na osnovu početnih uvjeta
to = 0 { r = ro , ϕo = 0, r&o = vo cos α , roϕ&o = vo sin α
i pomoću jednačina (5.26) i (5.27) odrediće se integracione konstante C1 i C2 .
Zamjenom početnih vrijednosti u jednačinu (5.26) dobiće se:
1 1 1 1
= C1 + , odnosno C1 = − . (5.28)
ro p ro p
Korištenjem odnosa
dr
dr r&
= dt = , (5.29)
dϕ dϕ ϕ&
dt
jednačina (5.27) se može pisati u vidu
1 r&
− = −C1 sin ϕ + C2 cos ϕ . (5.30)
r 2 ϕ&
Unošenjem vrijednosti iz početnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se
1 r&o
− = C2 ,
ro2 ϕ o
a koristeći relacije iz početnih uvjeta, vrijednost C2 se može izraziti u obliku
82
vo cos α ctg α
C2 = − =− . (5.31)
ro vo sin α ro
Uvrštavanjem vrijednosti za konstante C1 i C2 u jednačinu (5.26) dobija se
1 ⎛1 1⎞ ctg α 1
= ⎜⎜ − ⎟⎟ cosϕ − sin ϕ + . (5.32)
r ⎝ ro p ⎠ ro p
Jednačinom (5.32) određena je putanja tijela (tačke) mase m koje se kreće pod dejstvom
Newtonove privlačne sile u odnosu na tijelo mase mo koje se nalazi u centru privlačenja.
Jednačina putanje se donekle može pojednostaviti uvođenjem u (5.32) novih konstanti D i ε,

koje su funkcije starih konstanti na način:
1 1 ctg α
− = D cos ε i − = D sin ε . (5.33)
ro p ro
Rješavanjem ove dvije jednačine po D , odnosno ε, dobiće se:
1 1
= D cos(ϕ − ε ) + . (5.34)
r p
Ovdje su nove konstante jednake
2
⎛ 1 1 ⎞ ctg 2α 1 1 2
D = ⎜⎜ − ⎟⎟ + 2 = 2 2 + 2 − ,
⎝ ro p ⎠ ro ro sin α p ro p
(5.35)
p ⎛ p ⎞
tg ε = ctg α ili ε = arc tg ⎜⎜ ctg α ⎟⎟ .
ro − p ⎝ ro − p ⎠
Uz novu konstantu
e = pD (5.36)
i novu promjenljivu
ψ =ϕ −ε , (5.37)
jednačina (5.34) postaje
1 e 1
= cosψ + , (5.38)
r p p
83
što daje jednačinu putanje tačke u obliku

p
r= . (5.39)
1 + e cosψ
Izraz (5.39) predstavlja jednačinu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i

e osnovni parametri konusnog presjeka koji određuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti
ekscentriciteta e , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.
r
vo
hiperbola e >1
R parabola e = 1
0
elipsa e <1
krug e = 0
Slika 25. Oblici konusnih presjeka
U slučaju kada je e < 1 , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., čije su poluose
p
a= , b = a 1− e
2
1− e 2
a rastojanje između žiža iznosi

2c = 2ae .
Tačka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlačenja 0 (naprimjer Sunca),

naziva se perihelom, a tačka A koja je najviše udaljena naziva se afelom.
Kad se tačka nalazi u perihelu P , ona ima sljedeće karakteristične vrijednosti:
p
ϕ = ε , ψ = 0 i rmin = a − c = , (5.40)
1+ e
a kada se nalazi u afelu A ima vrijednosti:
p
ϕ =ε +π , ψ =π i rmax = a + c = . (5.41)
1− e
84
r M
v r
ψ ϕ
b
A a P
0′ 0 ε
Mo
2c = 2ae
Slika 26. Kretanje tijela po eliptičnoj putanji
5.3.1. Keplerovi zakoni

Površina koju opiše vektor položaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari površina
elipse koja je jednaka
A = abπ , (5.42)
a vrijeme obilaska planete oko Sunca T može se naći iz ranije date jednačine (5.7)
A = CT .
Uz A = CT = abπ i uvrštavajući vrijednosti za poluose a i b dobiće se
CT = a 2π 1 − e 2 , (5.43)
odnosno
π 2a3 p
T2 = . (5.44)
C2
Kako je p = 4C
2
fm o , to je
4π 2 3
T2 = a . (5.45)
fmo
Iz ovoga se može izvesti sljedeći zaključak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko
Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa njihovih eliptičkih orbita.
85
Kepler * je formulirao svoje zakone i oni glase:
1. Sve planete se kreću oko Sunca po eliptičnim putanjama;

2. Površine koje prebrišu vektori položaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su
vremenu;
3. Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi većih poluosa
njihovih orbita, odnosno:
T22 a23
= . (5.46)
T12 a13
5.3.2. Prva i druga kosmička brzina

Sva tijela koja kruže oko Zemlje, uključujući i satelite, kreću se pod djelovanjem centralne sile
r
F Zemljinog privlačenja, slika 25. Vrijednost privlačne sile iznosi:
mo m
F= f , (5.47)
r2
gdje su: mo – masa Zemlje, m – masa satelita, r – rastojanje između težišta Zemlje i satelita,
f – gravitaciona konstanta.
Konstantu f odredio je engleski fizičar Henry Cavendish 1798. godine i ona iznosi:
Nm 2
f = 6,6672 ⋅ 10−11 .
kg 2
Kad se tijelo nalazi na površini Zemlje, tada je r = R ( R = 6.378 ⋅ 10 m - poluprečnik

6
Zemlje), pa je:
mo m
F = G = mg = f , (5.48)
R2
a odavde je
g R2
f = . (5.49)
mo
*
Zakone kretanja planeta otkrio je njemački astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego
što je Newton otkrio zakone svemirskog privlačenja. Svojim otkrićima Kepler je omogućio i
olakšao put Newtonu da dođe do svojih zakona svemirskog privlačenja.
86
Postavlja se pitanje koliku početnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit.
r
Pretpostaviće se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F , odnosno da je α = 90 0 ,
slika 27.
Mo r
m vo
r α H
F
ro
R
mo
Slika 27. Djelovanje sile Zemljinog privlačenja
Kako je ranije rečeno, putanja tijela pri djelovanju centralne privlačne sile može biti samo krug
ili elipsa, kako bi se zadržalo kretanje oko centra.
Ovo znači da se mora odrediti ekscentricitet konusa e koji definira putanju tijela (satelita).
Parametar p je prema izrazu (5.23):
ro2vo2
p= sin 2 α , (5.50)
fmo
pri čemu su:
ro = OM o = R + H , sin α = sin 900 = 1 .
Uvrstivši sve date vrijednosti u izraz (5.50), dobiće se
(R + H )2 vo2 mo (R + H )2 vo2
p= = . (5.51)
gR 2 mo gR 2
87
Konstanta D prema (5.35), pri čemu je za ovaj slučaj ctg α = ctg 90 = 0 , iznosi
0
2 2
⎛1 1⎞ ⎛0⎞ 1 1
D = ⎜⎜ − ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = − ,
⎝ ro p ⎠ ⎝ ro ⎠ ro p
ili
1 gR 2
D= − . (5.52)
R + H (R + H )2 vo2
Ekscentricitet e prema (5.36) iznosi
(R + H ) vo2
e = pD = − 1. (5.53)
gR 2
Minimalna brzina vo = vI , koja zadovoljava postavljene zahtjeve, dobija se za minimalno

e = 0 , što znači da će se tijelo kretati po krugu.
Iz (5.53) proizilazi da je:
(R + H ) v I2 − 1 = 0. (5.54)
gR 2
Brzina v I , čija je vrijednost
gR 2
vI = , (5.55)
R+H
naziva se prva kosmička brzina i to je minimalna početna brzina pri kojoj će tijelo postati
Zemljin satelit.
H
Kako je odnos ≈ 0 , to se dobija približno
R
v I = gR , (5.56)
a uz brojčane vrijednosti g i R iznosi
km
v I = 7,9 . (5.57)
s
r
Ako je početna brzina vo manja od prve kosmičke brzinevI , tijelo neće ući u kružnu orbitu.
r
Dakle, kretanje oko Zemlje nije moguće ako početna brzina vo nije dovoljne veličine i ako
r
nije usmjerena normalno na ro , tj. ako nije α = 90 .
0
88
Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u
međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII . Ovo će se desiti kada je
putanja tijela parabola ili hiperbola, odnosno kada je e ≥ 1.
Intenzitet druge kosmičke brzine može se naći iz (5.53) uz vrijednost e = 1:
(R + H ) v II2 − 1 = 1, (5.58)
gR 2
odakle je
2 gR 2
vII = . (5.59)
R+H
Pošto je H R ≈ 0 , dobija se:
km
vII = 2 gR = vI 2 ili vII ≈ 11,2 . (5.60)
s
Zavisno od toga koliki je intenzitet početne brzine, uz date uvjete kretanja tijela u polju
Zemljine teže, mogu nastupiti sljedeći slučajevi:
Intenzitet početne brzine Oblik putanje

km
v o = 7,9 krug
s
km km
7,9 < vo < 11,2 elipsa
s s
km
v o = 11,2 parabola
s
km
vo > 11,2 hiperbola
s
5.4. Primjeri
Primjer 1. Materijalna tačka M , mase m , kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile
intenziteta:
mk
F= ,
r sin 3 ϕ
2
gdje je k – pozitivna konstanta. Naći jednačinu trajektorije tačke.
89
Rješenje. Diferencijalna jednačina kretanja glasi
d2 ⎛1⎞ 1 k
2 ⎜ ⎟
+ =− 2 3 . (a)
dϕ ⎝ r ⎠ r 4C sin ϕ
Ovo je nehomogena diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima. Integral homogene

diferencijalne jednačine je
1
= A cos ϕ + B sin ϕ , (b)
r
dok se potpuni integral može dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti.
Pri primjeni ove metode, konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive ϕ,

tj. A = A(ϕ ) , B = B(ϕ ) , pa se dobija:
dA dB
cos ϕ + sin ϕ = 0, (c)
dϕ dϕ
dA dB k
− sin ϕ + cos ϕ = − . (d)
dϕ dϕ 4C sin 3 ϕ
2
dA dB
Rješavanjem ovog sistema po nepoznatim i , dobiće se
dϕ dϕ
dA k dB k cos ϕ
= , =− 2 , (e)
dϕ 4C sin 2 ϕ
2
dϕ 4C sin 3 ϕ
a njihovim integriranjem se dobije
k k
A=− ctgϕ + A1 , B= + B1 . (f)
4C 2 8C sin 2 ϕ
2
Zamjenom ovih integrala u jednačinu (a), dobiće se nakon sređivanja jednačina trajektorije
materijalne tačke M u vidu
1 k cos 2ϕ
= A1 cos ϕ + B1 sin ϕ − 2 . (g)
r 8C sin ϕ
90
6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU
6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU

TAČKU
6.1. D'Alembertov princip za materijalnu tačku

D'Alembertov princip ima značajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamičkim
jednačinama kretanja materijalne tačke formalno daje oblik jednačina statike.
r r r
Ako na tačku M , mase m , koja se kreće ubrzanjem a , djeluje sistem sila F1 ,..., Fn , slika
28, tada osnovna jednačina dinamike glasi
r r r r n r
ma = F1 + F2 + ...Fn = ∑ Fi . (6.1)
i =1
r
F in
r
F1 M
m
r
F2 r
a
r r
F3 Fn
Slika 28. D'Alembertov princip za materijalnu tačku
r
Ako se član ma prenese na desnu stranu, dobija se
r r r r
0 = F1 + F2 + ... + Fn − ma , (6.2)
91
a uvođenjem sile inercije u obliku

r r
F in = − ma ,
dobija se
r r r r
F1 + F2 + ... + Fn + F in = 0 . (6.3)
Na osnovu ovakve postavke, osnovna jednačina dinamike se može formulirati na sljedeći

način: pri slobodnom kretanju materijalne tačke, u bilo kojem trenutku vremena
geometrijski zbir svih sila uključujući i inercijalnu silu jednak je nuli.
Dakle, pri rješavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne tačke primjenom

D'Alembertovog principa, potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu tačku M
dodati i inercijalnu silu, a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednačiti s nulom. U
geometrijskom smislu ovo znači da će ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon,
što nadalje znači da će zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli.
Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu tačku, treba primijeniti postupak
oslobađanja od veza. To znači da je potrebno izvršiti zamjenu svih veza (otpora, oslonaca i
slično) odgovarajućim reakcijama, tako da tačka (tijelo) bude slobodna. U tom slučaju,
D'Alembertov princip se može pisati u vidu
r r r
FRa + FRr + F in = 0 , i = 1,..., n , (6.4)
gdje su:
r r r
FRa - rezultanta aktivnih sila koje djeluju na tačku, FRr - rezultanta reakcija veze, F in - sila
inercije materijalne tačke.
r
Ako se odabere proizvoljna tačka "0" u prostoru i iz nje povuče radijus-vektor r prema
proizvoljnoj tački M , a zatim se s njim vektorski pomnoži jednačina (6.4) sa lijeve strane,
dobiće se
r r r r r r
r × FRa + r × FRr + r × F in = 0 . (6.5)
S obzirom na to da pojedinačni vektorski proizvodi u jednačini (6.5) predstavljaju momente

odgovarajućih sila koje djeluju na tačku M u odnosu na pol "0", to se može pisati
r r r
M 0a + M 0r + M 0in = 0 , (6.6)
r r r
gdje su: M 0a - glavni moment aktivnih sila, M 0r - glavni moment reakcija veze, M 0in - glavni
moment sile inercije.
92
6.2. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke
6.2.1. Diferencijalna jednačina kretanja

Sva dosadašnja razmatranja kretanja materijalne tačke posmatrana su u inercijalnom sistemu
referencije prema Newtonovim zakonima. Sada će se uvesti neinercijalni sistem referencije
0 xyz koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem 0 x1 y1 z1 , slika 29. Za ovaj sistem se ne
mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobičajeni način.
z
r
z1 M Fi
r
ρM m
r
x 0 FN
z
r
r0 y y
01 x y1
x1
Slika 29. Relativno kretanje materijalne tačke
r
Neka se materijalna tačka M , mase m , pod utjecajem vanjskih sila Fi , i = 1,..., n , kreće u
odnosu na pokretni sistem referencije 0 xyz , dok se istovremeno pokretni sistem referencije
0 xyz kreće u odnosu na nepokretni sistem 0 x1 y1 z1 .
r r
Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike ωp i ε p
r
pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni, ubrzanje a0 pola 0, kao i početni uvjeti
kretanja tačke M .
Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne
ili neslobodne materijalne tačke, odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni
koordinatni sistem 0 xyz .
93
Za rješavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike, na osnovu kojeg se može
postaviti diferencijalna jednačina kretanja, koja u slučaju vezane tačke glasi:
r n r r n r
ma = ∑ Fi + FN = ∑ Fi s . (6.7)
i =1 i =1
r r r
U ovom izrazu su: Fi - aktivne sile, FN - reakcija veze, a - apsolutno ubrzanje tačke M , a sa
n rs
∑F
i =1
i je označena suma svih spoljašnjih sila.
r
Za slobodnu materijalnu tačku reakcija veze FN , ukoliko nema otpora, jednaka je nuli.
r
Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje a tačke iznosi
r r r r
a = a p + ar + ac , (6.8)
r r r
gdje su: a p - prijenosno ubrzanje, a r - relativno ubrzanje, a c - Corriollisovo ubrzanje.
Uvrštavanjem izraza (6.8) u osnovnu jednačinu (6.7), dobija se:
n r
r r r
ma p + ma r + ma c = ∑ Fi s . (6.9)
i =1
r
Relativna sila definirana proizvodom mar će se ostaviti na lijevoj strani jednačine, a ostali
članovi će se prebaciti na desnu stranu jednačine, što daje
n r
mar = ∑ Fi s + (− ma p ) + (− mac ) .
r r r
(6.10)
i =1
Vektori (− mar ) i (− mar )

p c su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i
Corriollisovog ubrzanja. U izrazu (6.10) njihovo učešće može se smatrati korekcijom drugog
zakona mehanike. Uz ovakvo razmatranje, osnovna jednačinu (6.10) se može napisati u vidu
n r r r
r
mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin , (6.11)
i =1
94
pri čemu su uvedene oznake za inercijalne sile, koje su usmjerene suprotno od odgovarajućih
vektora ubrzanja:
r r r r
Fpin = −ma p i Fcin = −mac . (6.12)
r in r
Sila F p naziva se prijenosnom silom inercije, a Fcin Corriollisovom silom inercije. Ovako
r in r
formulirane sile inercije F p i Fcin mogu se tumačiti kao D'Alembertove sile inercije, jer su
nastale kao rezultat relativnog kretanja.
Jednačina (6.11) je osnovna vektorska jednačina dinamike relativnog kretanja materijalne

tačke.
Projiciranjem jednačine (6.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije, koristeći
arx = &x&, ary = &y&, arz = &z& , (6.13)
dobiće se skalarne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke:
n
m&x& = ∑ X is + X inp + X cin ,
i =1
n
m&y& = ∑ Yi s + Y pin + Ycin , (6.14)
i =1
n
m&z& = ∑ Z is + Z inp + Z cin .
i =1
Dvostrukim integriranjem jednačina (6.14), uz uvođenje početnih uvjeta, dobiće se konačne

jednačine relativnog kretanja materijalne tačke u vidu:
x = f1 (t ) , y = f 2 (t ) , z = f 3 (t ) . (6.15)
r r
Vektori Fpin i Fcin se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. Sile inercije
nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije 0 xyz u odnosu na inercijalni sistem
referencije 0 x1 y1 z1 i kretanjem tačke u odnosu na neinercijalni sistem 0 xyz .
Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje:
a p = a0 + ε p × ρ M + ω p × (ω p × ρ M ) ,
r r r r r r r
(6.16)
95
r r
gdje su: a0 - ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije 0 xyz , ε p - ugaono ubrzanje
r
pokretnog sistema referencije 0 xyz , ω p - ugaona brzina pokretnog sistema referencije
r
0 xyz , ρ M - vektor položaja tačke M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema 0 xyz .
Također, u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje:
ac = 2 (ω p × vr ) ,
r r r
(6.17)
r r
gdje je ω p - ugaona brzina pokretnog sistema, a vr - relativna brzina posmatrane tačke. Pravac
r
i smjer Corriollisovog ubrzanja a c slijede iz osobina vektorskog proizvoda.
Kako su prema izrazu (6.12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije, to je ukupna sila
inercije materijalne tačke jednaka
r r r r r r r r
F in = − ma = −mar − ma p − mac = Frin + Fpin + Fcin . (6.18)
U dinamici relativnog kretanja materijalne tačke mogu se postaviti dva osnovna zadatka, i to:
a) odrediti relativno kretanje materijalne tačke,
b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema.
Za određivanje relativnog kretanja materijalne tačke mora biti poznato:

a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema,
b) sile koje djeluju na tačku,
c) masa tačke.
6.2.2. Relativno kretanje materijalne tačke za različite slučajeve

prijenosnog kretanja
6.2.2.1. Obrtanje pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose
U općem slučaju obrtanja pokretnog sistema 0 xyz oko nepomične ose, slika 30, može se
pisati
r r r
a p = a pn + a pt ,
gdje su:
r
a p - prijenosno ubrzanje,
r
a pn - normalna komponenta prijenosnog ubrzanja,
r
a pt - tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.
96
Iz kinematike je poznato da je
ac = 2 ω p v r sin ∠ (ω p , v r ) ,
r r r
a pn = r ω p2 , a pt = r ε p ,
pa je intenzitet sila inercije

r r r
Fptin = mr ε p , Fcin = m a c = m 2 ω p v r sin ∠(ω p , v r ) .
r r r
Fpnin = mrω p2 ,
Osnovna diferencijalna jednačina relativnog kretanja (6.11) dobija oblik:
n r r r r
r
ma r = ∑ Fi s + F ptin + F pnin + Fcin . (6.19)
i =1
Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. Relativna putanja tačke je krug poluprečnika r.
z B
r
ωp
r
r εp r
Fptin r
r a pn r 0′
Fpnin ac
r M r r
Fcin a pt vr
y
0
A
x
Slika 30. Obrtanje pokretnog sistema referencije
U specijalnom slučaju, kada se tijelo obrće ravnomjerno oko ose 0 z , ugaona brzina je
r r r in
ω p = const . , što daje ε p = 0 i Fpt = 0 , pa će osnovna jednačina dinamike za ovaj slučaj
relativnog kretanja dobiti oblik
n r r r
r
ma r = ∑ Fi s + F pnin + Fcin . (6.20)
i =1
97
6.2.2.2. Translacija pokretnog sistema 0 xyz
U općem slučaju, kada sistem referencije vrši translatorno, neravnomjerno krivolinijsko

r r
kretanje, ugaona brzina će biti ω p = 0 , što daje Fcin = 0 , pa jednačina (6.11) dobija oblik
n r r
r
ma r = ∑ Fi s + F pin . (6.21)
i =1
r r
U ovoj jednačini je Fpin = −ma p prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od
prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema 0 xyz .
Pošto je riječ o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije 0 xyz , to će biti
r r r
F pin = F ptin + F pnin , (6.22)
gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki
dv p v 2p
Fptin = m i Fpnin = m . (6.23)
dt Rk
Ovdje je v p - prijenosna brzina tačke, a Rk – poluprečnik zakrivljenosti putanje.
U specijalnom slučaju, kada se sistem referencije 0 xyz kreće translatorno, pravolinijski i

r r
ravnomjerno, tada je a p = 0 , pa je F pin = 0 . Osnovna jednačina (6.11) svodi se na oblik
n r
r
ma r = ∑ Fi s . (6.24)
i =1
Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednačine ostaje samo suma aktivnih sila, što
znači da se kretanje tačke vrši isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije 0 x1 y1 z1 .
Dakle, kada pokretni koordinatni sistem 0 xyz vrši translatorno pravolinijsko ravnomjerno
kretanje, on se poistovjećuje sa sistemom 0 x1 y1 z1 , što znači da je i on postao inercijalni sistem
referencije.
98
Iz ovog stava može se izvesti širi zaključak o takozvanom principu relativnosti klasične
mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi
kreću translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo.
Unutar inercijalnog sistema referencije ne može se utvrditi da li se kreće ravnomjerno,

pravolinijski i translatorno, pa je ovaj stav i dobio naziv - princip relativnosti klasične
mehanike.
Dva inercijalna sistema referencije međusobno se mogu povezati pomoću vektorske jednačine
r r r
r = ρ + vo t , pri čemu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni, a drugi kao pokretni.
r
Apsolutni položaj tačke M u odnosu na osnovni sistem određen je vektorom r , dok je
kretanje drugog sistema i tačke M u odnosu na njega određeno desnim dijelom ove jednačine.
Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije.
6.2.3. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju

Za izvođenje zakona o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju polazi se od
osnovne diferencijalne jednačine relativnog kretanja materijalne tačke koja je data izrazom
(6.11):
n r r r
r
ma r = ∑ Fi s + F pin + Fcin .
i =1
Ova osnovna jednačina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne tačke važe
osnovni zakoni dinamike, samo što treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije.
Ovo istovremeno znači da se pri definiranju zakona o promjeni kinetičke energije pri
relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom
pomjeranju tačke od M 0 do M 1 .
r
Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu vr , odnosno na relativni pomak
dsr , to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli.
Na osnovu ovoga, može se definirati zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri
relativnom kretanju:
n M1 M1
( ) ( )
1 2 1 2 r r r r
mvr1 − mvr 0 = (ΔEk )r = ∑ ∫ Fi s dsr cos ∠ Fi s , vr + ∫ Fpin dsr cos ∠ Fpin , vr .
2 2 i =1 M 0 M0
(6.25)
99
6.3. Primjeri
r
Primjer 1. U cijevi koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalne ose nalazi
se loptica M , mase m , koja je pričvršćena pomoću opruge c , slika 6.1. U početnom
trenutku loptica se nalazi na rastojanju a , opruga je nedeformirana, a početna brzina loptice je
jednaka nuli.
Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni početak u početnom položaju loptice. Trenje
zanemariti.
y
r
ω
z
c x r
FN 2 r
r
F′ Fpin x
M
r r
a FN 1 mg
r
Fcin
Slika 6.1.
Rješenje. Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine za relativno kretanje:
n r r r
r
mar = ∑ Fi s + Fpin + Fcin . (a)
i =1
U datom primjeru, navedene veličine iznose:

r r
ar = &x& i - relativno ubrzanje,
n r r r r r r r r r
∑
i =1
Fi s = Fop + G + FN 1 + FN 2 = −cx i − mgk − FN 1 j + FN 2 k - suma spoljašnjih sila,
r r r
Fpin = −ma pN = m (a + x )ω 2 i - prijenosna inercijalna sila,
r r r r r
Fcin = −mac = −2m (ω × vr ) = −2m ω vr sin 90o j - Corriollisova inercijalna sila.
100
Ako se jednačina (a) projektuje na 0 x osu, dobiće se
m &x& = −cx + m(a + x)ω 2 , (b)

odnosno
&x& + x ⎛⎜ − ω 2 ⎞⎟ = a ω 2 .
c
(c)
⎝m ⎠
Uvođenjem oznake
c
k2 = −ω2,
m
diferencijalna jednačina (c) može se pisati u obliku
&x& + k 2 x = a ω 2 . (d)
c
Uz pretpostavku da je ω< , jednačina (d) ima rješenje
m
aω2
x = A cos kt + B sin kt + 2 . (e)
k
Početni uvjeti t = 0, xo = 0, x&o = 0 daju vrijednosti integracionih konstanti
aω 2
A=− ,B=0
k2
pa će jednačina (e) dobiti oblik
aω 2
x= (1 − cos kt ) . (f)
k2
Za slučaj da je
c c
k12 = ω 2 − , odnosno ω > ,
m m
rješenje jednačine (d) imaće oblik

aω2
x = A1 Ch k1t + B Sh k1t + . (g)
k12
Za početne uvjete t = 0, xo = 0, x&o = 0 , vrijednosti integracionih konstanti su
101
aω 2
A1 = − , B=0
k12
pa se dobije
aω2
x= [Ch k1t − 1] . (h)
k12
Ako je
c
ω= ,
m
jednačina (c) ima rješenje
aω2 t 2
x= + C1t + C2 , (i)
2
koje se za date početne uvjete svodi na
aω2 t 2
x= . (j)
2
102
7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA
7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH

TAČAKA I KRUTOG TIJELA
U dosadašnjoj interpretaciji, mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku tačke, dinamiku

sistema materijalnih tačaka i dinamiku krutog tijela. Ovdje je usvojen jedan sadržajniji koncept
podjele, po kojem se dinamika sistema materijalnih tačaka i dinamika krutog tijela svrstava
zajedno u drugi dio dinamike. Ovakva podjela dinamike moguća je zbog toga što i kruto tijelo
također spada u sistem materijalnih tačaka pod određenim okolnostima.
7.1. Podjela sila

Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih tačaka. Ako materijalni sistem ima konačan
broj materijalnih tačaka na konačnim rastojanjima riječ je o diskretnom sistemu. S druge
strane, ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno raspoređen i sadrži
beskonačno mnogo tačaka, onda je riječ o neprekidnoj sredini. Materijalno tijelo predstavlja
dio ovog prostora. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutrašnjih utjecaja ne mijenja
svoj oblik, tada je riječ o krutom tijelu. Pojam krut može se odnositi i na diskretan sistem.
Ukoliko kretanje materijalnih tačaka nije ograničeno vezama, već samo silama koje na njega
djeluju, riječ je o slobodnom materijalnom sistemu. S druge strane, sistem kod kojeg su
materijalne tačke međusobno vezane, pri čemu je njihov međusobni položaj uvjetovan i
definiran, predstavlja neslobodni materijalni sistem. Klasičan primjer slobodnog sistema
materijalnih čestica jeste Sunčev sistem, dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi.
r (s ) r (u )
Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljašnje F i unutrašnje F sile.
Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio, i on zasebno će
predstavljati materijalni sistem. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutrašnje sile
će postati spoljašnje za posmatrane dijelove, slika 30.
Veličine označene na slici 30. imaju sljedeća značenja:
103
r
F1( s ) r
F2( s )
r r (2)
FR(u2 ) Ft (2u )
r r
Fn(1u ) r F3( s )
Fn(2u )
r r r
F4( s ) Ft1(u ) FR(1u )
(1)
0
r
Fi ( s )
r
Fi (s ) - spoljašnje sile, n - normalna komponenta,
r
FR(1u ) - rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (1), t - tangencijalna komponenta,
r
FR( u2 ) - rezultujuća unutrašnja sila na dijelu sistema (2);
Slika 30. Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela
Za sistem rastavljen prema slici 30. vrijedi :

r r r
FR(1u ) = Fn(1u ) + Ft1( u ) ,
r r r
FR( u2 ) = Fn(2u ) + Ft (2u ) , (7.1)
r r
FR(1u ) = − FR( u2 ) ,
i nadalje
r r r
FR( s ) = FR(1s ) + FR( 2s )
r r r r
FR(1u ) = − FR(1s ) i FR( u2 ) = − FR( 2s ) ,
odnosno
r r r r
FR(1u ) = − FR(1s ) = − FR( u2 ) = FR( 2s ) . (7.2)
104
Pošto između dvije materijalne tačke, prema trećem Newtonovom zakonu, djeluju sile istog
intenziteta, a suprotnih smjerova duž zajedničkog pravca, to će za materijalni sistem koji se
kreće postojati ravnoteža sistema unutrašnjih sila i momenata za bilo koju tačku, odnosno
nr r Fr ( u )
n
∑ FR(u ) = 0,
i =1
∑ 0R =0,
M
i =1
(7.3)
što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala

definiciji krutog tijela.
Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne, zakonitost (7.3) ne može se uzeti kao pravilo,
pošto u određenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutrašnje
pomjeranje tačaka sistema.
7.2. Geometrija masa

Na kretanje materijalnog sistema utječu ne samo vanjske i unutrašnje sile, nego i njegova masa.
Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa mi , i = 1,..., n , svih tačaka
sistema i može se napisati u vidu sume
n
M = ∑ mi . (7.4)
i =1
Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije, središte
sistema). Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog
materijalnog sistema.
Ako materijalni sistem ima n materijalnih tačaka čije su mase m1 ,..., mn , slika 31, koordinate
centra mase sistema u odnosu na sistem referencije 0 xyz nalaze se iz vektorske jednačine
n
r
r ∑m r i i
rC = i =1
(7.5)
M
ili u skalarnom obliku
n n n
∑ mi xi ∑ mi yi ∑m z i i
xC = i =1
, yC = i =1
, zC = i =1
, (7.6)
M M M
r
gdje su: mi – mase materijalnih tačaka, ri - vektori položaja materijalnih tačaka, C – centar
r
mase materijalnog sistema, rC – vektor položaja, xC , yC , zC - koordinate centra mase.
105
z
m1
r m2
r1 r
r2
z
z1 r 2 C
rC r zC
rn mn
zn y
0
y1 x1
x2
y2 xC
xn
yC
x
yn
Slika 31. Određivanje položaja centra mase
Centar mase sistema prema izrazima (7.5) i (7.6) se može proširiti ako se brojnik i nazivnik
pomnože sa ubrzanjem Zemljine teže g , pri čemu se dobijaju poznati izrazi iz statike za
određivanje težišta sistema krutog tijela u polju djelovanja sile teže.
Tako naprimjer, izraz (7.5) prelazi u novi oblik:
n n
r r
r ∑ mi g ri ∑G r i i
rC = i =1
= i =1
, (7.7)
Mg G
gdje su G i Gi težina tijela, odnosno težine pojedinačnih materijalnih tačaka.
U suštini, pojam centra mase i pojam težišta tijela su različiti. Pojam težišta je isključivo u vezi
sa krutim tijelom u homogenom polju sile teže, dok je centar mase materijalnih tačaka širi
pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku.
Pored gore navedenih konstatacija, treba napomenuti da položaj centra mase, kao i težišta
materijalnog sistema, ne zavisi od izbora sistema referencije.
106
7.3. Momenti inercije

Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela
je masa tijela, a raspored mase definiran je centrom mase sistema.
Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment
inercije sistema.
d iz
Mi
mi ( xi , yi , zi )
γ
d ix r d iy
ri
r
k zi y
r
r 0 j
i xi
yi
x
Slika 32. Definiranje momenata inercije
U suštini, moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih tačaka materijalnog sistema i
kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol, osu ili ravan). U
zavisnosti od odabrane karakteristike, mogu se definirati sljedeće vrste momenata inercije,
slika 32:
a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment
inercije i određen je sa:
( )
n n
J 0 = ∑ mi ri 2 =∑ mi xi2 + yi2 + zi2 . (7.8)
i =1 i =1
107
To je, dakle, skalarna veličina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa tačaka sistema i
kvadrata njihovih rastojanja od pola. Pošto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne
veličine, to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veličina.
b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema 0 xyz

naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije.
Tako naprimjer, za koordinatne ose mogu se izračunati sljedeći aksijalni momenti inercije:
( )
n n
J x = ∑ mi d ix2 = ∑ mi yi2 + zi2 ,
i =1 i =1
( )
n n
J y = ∑ mi d iy2 = ∑ mi zi2 + xi2 , (7.9)
i =1 i =1
( )
n n
J z = ∑ mi diz2 = ∑ mi xi2 + yi2 .
i =1 i =1
U slučaju kada je riječ o tijelu homogeno raspoređene mase unutar volumena V , izrazi (7.9)
postaju:
J x = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm, J y = ∫ (z 2 + x 2 ) dm, J z = ∫ (x 2 + y 2 ) dm . (7.10)

V V V
Aksijalni moment inercije, prema izrazima (7.9), može se definirati i na vektorski način.
r r r
Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem 0 xyz , gdje su i , j i k
jedinični vektori (ortovi) pripadajućih osa, slika 31.
r
Položaj materijalne tačke mi krutog tijela (sistema) definiran je vektorom položaja ri , a njena
najkraća udaljenost od osa kordinatnog sistema 0 xyz obilježiće se sa d ix , d iy i d iz .
Za osu 0 z , naprimjer, elementarni aksijalni moment inercije iznosi
Δ J z = mi diz2 . (7.11)
r
Kako je osa 0 z orijentirana ortom k , to se rastojanje mase mi od ose 0 z može naći iz
r r2
diz2 = (ri sin γ ) = k × ri ,
2
(7.12)
108
a aksijalni moment se može napisati u obliku
r r2
Δ J z = mi k × ri . (7.13)
Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih tačaka (tijela) jednak
n r r2
J z = ∑ mi k × ri , (7.14)
i =1
odnosno prelaskom na analitički oblik se dobija
r r r 2
i j k
r r2
=∑ mi (− yi i + xi j ) = ∑ mi ( yi2 + xi2 ) ,
n n n r r2 n
J z = ∑ mi k × ri = ∑ mi 0 0 1
i =1 i =1 i =1 i =1
xi yi zi
(7.15)
što odgovara izrazu (7.9) za osu 0 z a slično se, naravno, mogu izvesti izrazi za momente
inercije za druge dvije ose.
c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije, a

određen je formulom:
n
J n = ∑ mi rin2 , (7.16)
i =1
gdje je rin – normalno rastojanje materijalne tačke od posmatrane ravni.
Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose:
n n n
J 0 yz = ∑ mi xi2 , J 0 xz = ∑ mi yi2 , J 0 xy = ∑ mi zi2 , (7.17)
i =1 i =1 i =1
Kao i polarni moment inercije, i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne
veličine.
Na osnovu izraza (7.8), (7.9) i (7.17) može se definirati međusobna zavisnost ova tri momenta
inercije.
Polarni moment inercije, slika 31, u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu

iznosiće
109
( )
n n
J 0 = ∑ mi ri = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J 0 yz + J 0 xz + J 0 xy .
2
i =1 i =1
Ako se gornja jednačina pomnoži sa dva, dobija se
( )
n
2 J 0 = 2∑ mi xi2 + yi2 + zi2 = J x + J y + J z , (7.18)
i =1
što daje uzajamnu vezu između polarnog i aksijalnih momenata inercije, koja glasi
J0 =
1
(J x + J y + J z ) .
2
Na osnovu formula (7.9) i (7.18) može se napisati da je:
J x = J 0 xz + J 0 xy , J y = J 0 xy + J 0 yz , J z = J 0 yz + J 0 xz . (7.19)
d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni

momenti inercije, a određeni su formulama:
n n n
J xy = J yx = ∑ mi xi yi , J yz = J zy = ∑ mi yi zi , J zx = J xz = ∑ mi zi xi .
i =1 i =1 i =1
Za razliku od ostalih momenata inercije, centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli, kao i
manji ili veći od nule.
Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je J = kgm [ ] [ 2

].
Moment inercije krutog tijela za neku osu se može prikazati u obliku proizvoda mase tijela i
kvadrata dužine koja se naziva poluprečnik inercije i tijela za tu osu. Poluprečnik inercije ima
smisao rastojanja tačke od posmatrane ose, u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa
tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen.
Naprimjer, moment inercije tijela mase M za osu 0 x može se pisati u vidu:
Jx
J x = Mix2 ili ix = , (7.20)
M
gdje je i x – poluprečnik inercije za osu 0 x .
110
7.4. Steinerova (Huygensova) teorema
Postavlja se zadatak određivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu C1 z1 koja je

paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju d od nje. Osa Cz prolazi kroz centar mase tijela C .
Na krutom tijelu ukupne mase M odabraće se proizvoljna tačka mi ( xi , yi , zi ) , slika 33.
z z1
d
ri hi
mi
zi
C y
b d a
xi
C1
x yi
Slika 33. Steinerova (Hygensova) teorema
Aksijalni moment inercije tijela za osu C1 z1 iznosi
[ ]
n n
J z1 = ∑ mi hi2 = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b ) =
2 2
i =1 i =1
( )
n
= ∑ mi xi2 − 2axi + a 2 + y i2 − 2by i + b 2 = (7.21)
i =1
( ) ( )
n n n n
= ∑ mi xi2 + y i2 + ∑ mi a 2 + b 2 − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi y i
i =1 i =1 i =1 i =1
Posljednja dva člana u jednačini (7.21) jednaki su nuli, pošto su koordinate središta C jednake
111
xC =
∑m x i i
= 0 i yC =
∑m y i i
= 0,
M M
tako da se dobija
n n
J z1 = ∑ mi ri 2 + ∑ mi d 2 = J C z + M d 2 . (7.22)
i =1 i =1
Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu, koja glasi: Moment inercije krutog tijela
(sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu
osu koja prolazi kroz središte inercije (težišta) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i
kvadrata rastojanja između osa.
Na osnovu jednačine (7.22) može se zaključiti da je od svih mogućih momenata inercije

sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz središte C .
Moment inercije J C z krutog tijela naziva se sopstveni, a proizvod mase i kvadrata rastojanja
položajni moment inercije.
Koristeći izraz (7.22) može se odrediti odnos između sopstvenog poluprečnika inercije iC z i
poluprečnika inercije i z1 za paralelnu osu. Pošto je
J C z = M iC2 z i J z1 = M i 2z1 ,
to je
M i 2z1 = M iC2 z + M d 2 ,
što daje
i 2z1 = iC2 z + d 2 . (7.23)
7.5. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz

koordinatni početak
r
Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja
prolazi kroz zadatu tačku 0, koja je ujedno i početak koordinatnog sistema, slika 34.
r
Položaj ose u u odnosu na koordinatne ose 0 x, 0 y, 0 z definiran je uglovima α , β , γ ,
odnosno kosinusima smjerova:
cosα = α ′, cos β = β ′, cos γ = γ ′ .
112
r
U tom slučaju, ort ose u o može se iskazati u vidu
r r r r
uo = α ' i + β ' j + γ ' k ,
r
a vektor položaja ri proizvoljne tačke tijela mi
r r r r
ri = xi i + y i j + z i k .
r
Aksijalni moment inercije sistema materijalnih tačaka mi za osu u , analogno (7.13), iznosiće
n
r r 2
J u = ∑ mi (uo × ri ) , (7.24)
i =1
što daje:
r
[( r r r2
) ]
r r2 r r2 r r2
J u = ∑ mi α ' i + β ' j + γ ' k × ri = α '2 ∑ mi (i × ri ) + β '2 ∑ mi ( j × ri ) + γ '2 ∑ mi k × ri + ( )
n n n n
i =1 i =1 i =1 i =1
r r r r r r r r
(
r r r r
)
+ 2α ' β ' ∑ mi (i × ri )( j × ri ) + 2 β ' γ ' ∑ mi ( j × ri ) k × ri + 2α ' γ ' ∑ mi (i × ri ) k × ri = ( )
n n n
i =1 i =1 i =1
( ) ( ) ( )
n n n
= α '2 ∑ mi yi + zi + β '2 ∑ mi xi + zi + γ '2 ∑ mi xi + yi +
2 2 2 2 2 2
i =1 i =1 i =1
n n n
+ 2α ' β ' ∑ mi (− xi yi ) + 2 β ' γ ' ∑ mi (− yi zi ) + 2α ' γ ' ∑ mi (− zi xi )
i =1 i =1 i =1
(7.25)
z mi r
u
di
r
ri
γ r
u o (α ′, β ′, γ ′)
0 β zi y
α
xi
x yi
Slika 34. Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu
113
Izraz (7.25) može se kraće pisati na način:
J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 +2 Dxyα ' β '+2 Dyz β ' γ '+2 Dzxγ 'α ' , (7.26)
gdje su J x , J y , J z aksijalni momenti inercije, a Dxy , Dyz , Dzx devijacioni momenti

inercije.
Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajućem centrifugalnom momentu

inercije, odnosno:
n n n
J xy = − Dxy = ∑ mi xi yi , J yz = − Dyz = ∑ mi yi zi , J zx = − Dzx = ∑ mi zi xi .
i =1 i =1 i =1
(7.27)
Ovo znači da se moment inercije krutog tijela, odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu
r
osu u koja prolazi kroz početak sistema referencije, može iskazati i na sljedeći način:
J u = J xα '2 + J y β '2 + J zγ '2 −2 J xyα ' β '−2 J yz β ' γ '−2 J zxγ 'α ' ,
odnosno
J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ −
. (7.28)
− 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J zx cos γ cos α
Poznato je da su skalarne veličine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojčanom

vrijednošću), dok je za poznavanje vektorskih veličina potrebno poznavati tri karakteristike. Za
moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet, odnosno šest nezavisnih veličina:
J x , J y , J z , J xy = J yx , J yz = J zy i J zx = J xz .
Stoga se može reći da su skalarne veličine tenzori nultog reda, vektorske veličine tenzori prvog
reda, dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda.
Tenzor inercije J 0 za tačku 0 u matričnom obliku glasi
⎡ Jx − J yx − J zx ⎤
⎢ ⎥
J 0 = ⎢− J xy Jy − J zy ⎥ . (7.29)
⎢ − J xz − J yz J z ⎥⎦
⎣
Vidi se da je tenzor inercije simetričan tenzor drugog reda i određen je sa devet, odnosno šest
nezavisnih veličina, s obzirom na svojstvo invarijantnosti.
114
7.6. Elipsoid inercije

r
Kada proizvoljna osa u mijenja svoj položaj, odnosno uglove nagiba α , β , γ prema
koordinatnim osama, pri čemu stalno prolazi kroz ishodište 0, mijenjaće se i momenti inercije
za tu osu, slika 35.
r
Da bi se proučila promjena momenta inercije J u usljed promjene položaja ose u , definirat će
r
se duž ose u poteg
r
0N = r = r = k / Ju ,
gdje je k – koeficijent razmjere.
Tačka N ima koordinate u odnosu na sistem 0 xyz jednake:
x = r cos α , y = r cos β , z = r cos γ ,
odnosno
x Ju y Ju z Ju
α ' = cos α = , β ' = cos β = , γ ' = cos γ = .
k k k
Iz praktičnih razloga može se uzeti da je k = 1 .
z r
u (α , β , γ )
rN
r β
z y
0
α
x
y
x
Slika 35. Elipsoid inercije
115
Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednačinu (7.28) dobiće se:
J u = J x J u x 2 + J y J u y 2 + J z J u z 2 − 2 J xy J u xy − 2 J yz J u yz − 2 J zx J u zx .
Ako se gornji izraz podijeli sa J u , dobija se
1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx . (7.30)
Budući da su J x , J y i J z uvijek veći od nule, jednačina (7.30) u geometrijskom smislu

predstavlja površinu drugog reda oblika elipsoida. Rastojanja tačaka N na površini elipsoida
r
su 0 N = r = r = 1 J u i imaju konačne vrijednosti jer je J u ≠ 0 . Na ovaj način
definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela
za osu kada se ona zakreće oko centra 0.
7.7. Glavne ose i glavni momenti inercije
Elipsoid je simetrično tijelo i ima tri međusobno okomite ose a , b i c koje se nazivaju
glavne ose. Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja
r
nastaje uslijed zakretanja pravca u , to se momenti za glavne ose J1 , J 2 i J 3 nazivaju
glavnim momentima inercije.
z ζ ,3
η ,2
b c
y
0 a
ξ,1
x
Slika 36. Glavne ose inercije
116
Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima
k2 k2 k2
J1 = 2 , J 2 = 2 , J 3 = 2 , (7.31)
a b c
gdje su a , b i c poluose elipsoida.
Odavde neposredno slijedi da je

J1 > J 2 > J 3 ,
odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveću osu elipsoida inercije.
0 y i 0 z . No,
Glavne ose elipsoida a , b i c se ne poklapaju sa koordinatnim osama 0 x ,
ako se sistem 0 xyz zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa 0ξηζ , tada
jednačina (7.30) elipsoida ostaje bez mješovitih članova i dobija oblik
J1ξ 2 + J 2η 2 + J 3ζ 2 = 1 . (7.32)
Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli, odnosno
J ξη = Jηζ = J ζξ = 0 . (7.33)
Iz ovoga se može zaključiti sljedeće: kroz svaku tačku prostora može se postaviti ortogonalni
trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. Ovakve tri ose nazivaju se
glavne ose inercije za datu tačku, a momenti za ove ose su glavni momenti inercije.
Ako se pol 0 nalazi u središtu C sistema, onda su to glavne centralne ose, odnosno glavni
centralni momenti inercije. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi
mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu.
Pošto najmanji moment inercije pada u pravac najveće ose inercije, to kod krutih tijela ova osa
pada u pravac najveće dimenzije tijela.
Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije, onda je to glavna osa inercije.
Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije, onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna
osa inercije u odnosu na tačku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije.
Naprimjer, ako je ravan 0 xy ravan simetrije, slika 37, onda svakoj tački mi ( x, y, z )
odgovara tačka mi ( x, y ,− z ) , pa su centrifugalni momenti inercije J xz i J yz
117
n/2 n
J xz = ∑ mi xi z i − ∑m x z i i i = 0,
i =1 i = n / 2 +1
(7.34)
n/2 n
J yz = ∑ mi y i z i − ∑m y z i i i = 0,
i =1 i = n / 2 +1
iz čega se može zaključiti da je osa Cz glavna osa inercije u tački C .
m i ( x, y , z )
C y
m i ( x, y , − z )
Slika 37. Tijelo sa ravni simetrije
7.8. Momenti inercije za proizvoljnu osu
Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela J1 , J 2 i J 3 i njihov položaj, može se
odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu, slika 38.
r
Moment inercije tijela za osu u , koja prolazi kroz središte sistema C i koja sa glavnim
centralnim osama Cx , Cy , Cz gradi uglove α , β , γ , odrediće se prema izrazu (7.28), pri
čemu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli:
J u = J1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ . (7.35)
118
z
r
u1
r
d u
y
0
C
Slika 38. Određivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu
r
Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu u1 , prvo će se odrediti moment inercije za njoj
r
paralelnu osu u koja prolazi kroz središte C , a zatim ovoj vrijednosti dodati položajni
moment inercije, dakle
J u1 = J u + md 2 = ( J 1 cos 2 α + J 2 cos 2 β + J 3 cos 2 γ ) + md 2 . (7.36)
7.9. Primjeri za izračunavanje momenata inercije homogenih tijela

a) Moment inercije homogenog štapa
Neka je štap dužine L i mase m . Potrebno je izračunati moment inercije homogenog štapa za
osu y koja prolazi kroz tačku B na kraju štapa, slika 39.
Elementarna masa štapa je

mi = ρ A Δxi ,
gdje je ρ – gustina materijala, a A - poprečni presjek uniformnog štapa.
119
Masa cijelog štapa iznosi

m= ρ AL.
y
L2 L 2
C mi
B
xi Δxi
L
Slika 39. Izračunavanje momenta inercije homogenog štapa
Moment inercije za osu By iznosi

n n
J B y = ∑ mi xi2 = ∑ ρ A xi2 Δxi . (a)
i =1 i =1
Prelaskom na graničnu vrijednost sume, gornji izraz dobija integralni oblik
L L L
x3 L3 L2 mL2
J B y = ∫ Aρ x 2 dx = Aρ ∫ x 2 dx = Aρ = Aρ = AρL = . (b)
o o
3 o
3 3 3
Moment inercije za težišnu osu Cy iznosiće

2
mL2 ⎛L⎞ mL2
J C y = J B y − md 2 = − m⎜ ⎟ = . (c)
3 ⎝2⎠ 12
b) Moment inercije kružnog cilindra
Za homogeni kružni cilindar, poluprečnika R i visine H , potrebno je odrediti moment

inercije za težišne ose Cz , Cx i Cy , slika 40.a.
Moment inercije za osu Cz odrediće se tako što će se zapreminska masa podijeliti na niz
elementarnih masa dm , slika 40.b:
dm = ρ dV = ρ rdϕ dr dz .
120
z
dr
R r
dm ( debljine dz )
0 H y
C
dz dr
dϕ r
ϕ
x
b)
a)
Slika 40. Izračunavanje momenta inercije homogenog kružnog cilindra
Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz
dJ C z = r 2 dm .
Ukupan moment inercije tijela se dobija iz
R 2π H 2
R4 mR 2
JC z = ∫ dJ z = ∫ r dm = ∫ r ρ rdϕ dr dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz = ρ
2 2 3
2π H = ,
V V V 0 0 −H 2
4 2
(a)
gdje je m - masa cilindra
m = ρ R 2π H .
Momenti inercije homogenog kružnog cilindra za ose Cx i Cy izračunat će se preko

planarnih momenata inercije iz praktičnih razloga.
121
Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi:

R 2π H /2
J C xy = ∫ dm z 2 = ∫ ρ rdϕ dr z 2 dz = ρ ∫ r dr ∫ dϕ ∫ z dz =
2
V V 0 0 −H / 2
2 H /2 3 2
R H mH
=ρ 2π ∫ z 2 dz = ρ R 2π =
2 −H / 2
12 12
Koristeći izraz (7.19) za J C z i jednakost J C xz = J C yz zbog simetričnosti cilindra u odnosu na

ravni Cxz i Cyz dobiće se:
J C z = J C xz + J C yz = 2 J C xz , (b)
ili
1 mR 2
J C xz = JC z = . (c)
2 4
Na osnovu ovoga i izraza datih u (7.19), dobija se
m⎛ 2 1 2⎞
J C x = J C xz + J C xy = ⎜R + H ⎟ ,
4⎝ 3 ⎠
m⎛ 1 ⎞
J C y = J C yz + J C yx = ⎜ R2 + H 2 ⎟ . (d)
4⎝ 3 ⎠
c) Moment inercije šupljeg cilindra
Za šuplji cilindar vanjskog poluprečnika R2 unutrašnjeg poluprečnika R1 i visine H ,

odrediti moment inercije za osu z , slika 41.
Za dobijanje rješenja može se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. Moment inercije
šupljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara
poluprečnika R2 i R1 :
m2 R22 m1 R12
Jz = − . (a)
2 2
Mase homogenih cilindara iznose:
m2 = ρ R22π H , m1 = ρ R12π H . (b)
122
2R1
2R2
Slika 41. Izračunavanje momenta inercije šupljeg cilindra
Na osnovu ovoga, moment inercije šupljeg cilindra iznosiće:
1
Jz =
2
1 1
ρ R24π H − ρ R14π H = ρ Hπ R24 − R14 =
2 2
( )
, (c)
1
2
(
2 2 2
)(2 1
= ρ Hπ R2 − R1 R2 + R1 = m R2 + R1
2
2 2
) ( )
gdje je m – masa šupljeg cilindra
(
m = m2 − m1 = ρ πH R22 − R12 . ) (d)
123
7.10. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela
HOMOGENI ŠTAP
MALE DEBLJINE
J z = J x = mL2 12
J z1 = J x1 = mL2 3
PRAVOUGAONA PLOČA
TANKA HOMOGENA
J x = mb 2 12
Jy =
m 2
12
(
a + b2 )
J z = ma 2 12
m 2
( )
HOMOGENA PRIZMA
Jx = b + c2
PRAVOUGAONA
12
Jy =
m 2
12
(
a + b2 )
Jz =
m 2
12
(
a + c2 )
124
TANKI HOMOGENI mr 2
KRUŽNI DISK Jx = Jz =
4
mr 2
Jy =
2
x
h 2 h 2
m
( )
KRUŽNI VALJAK
Jx = Jy = 3r 2 + h 2
HOMOGENI
12
z mr 2
Jz =
C r 2
Jx = Jy =
3m
80
( 4r 2 + h 2 )
KRUŽNI KONUS
3
J z = mr 2
10
J x1 = J y1 =
3m 2
20
(
r + 4h 2 )
J x2 = J y2 =
m
20
(
3r 2 + 2h 2 )
125
HOMOGENA SFERA
2 2
Jx = Jy = Jz = mr
5
Jx = Jy =
m
(
3R 2 + 3r 2 + h 2 )
KRUŽNI VALJAK
12
m
( )
ŠUPLJI
J x1 = J y1 = 3R 2 + 3r 2 + 4h 2
12
Jz =
2
(
m 2
R + r2 )
HOMOGENA SFERA
2 R5 − r 5
ŠUPLJA
Jx = Jy = Jz = m
55 R 3 − r 3
126
83
Jx = Jy = mr 2
120
2 2
POLULOPTA
Jz = mr
5
2 2
J x1 = J y1 = mr
5
LJUSKA
SFERNA
2 2
Jx = Jy = Jz = mr
3
zC = r 2
POLUSFERIČNA
2 2
Jx = Jy = Jz = mr
LJUSKA
127
Jx = Jy =
m
12
(
3r 2 + L2 )
POLOVINA J z = mr 2 2
m
( )
VALJKA
J x1 = J y1 = 3r 2 + 4 L2
12
xC = 2r π
Jx = Jy =
m
(
6r 2 + L2 )
POLUCILINDRIČNA LJUSKA
12
J z = mr 2
J x1 = J y1 =
m 2
6
(
3r + 2 L2 )
xC = 4r 3π
Jx = Jy =
m
(
6r 2 + L2 )
CILINDRIČNA LJUSKA
12
J z = mr 2
J x1 = J y1 =
m 2
6
(
3r + 2 L2 )
128
8. OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
8 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG

SISTEMA
8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema

Ranije je izvršena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Trećem zakonu mehanike, odnosno
na spoljašnje i unutrašnje. Također je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode
kretanja tačke ili sistema tačaka.
Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u proučavanju kretanja na

osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.
r
F1s
z r
M1 F1u r
F2s
r Mi
Fi s r r
C Fu M2
Fi u 2
r
r Fns
ri Mn
r
rC r
r zC Fnu
k r
j y
r 0
i xC
yC
x
Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljašnjih i unutrašnjih sila
129
U općem slučaju može se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i mase mi

r
i = 1,..., n . Njihov položaj u prostoru određen je vektorima položaja ri , i = 1,..., n , čiji je
početak u ishodištu sistema 0 xyz , slika 42. Na svaku materijalnu tačku mi prema Trećem
r r
zakonu mehanike djeluju spoljašnje sile Fi s i odgovarajuća unutrašnja sila Fi u . Svaka tačka
materijalnog sistema može se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri čemu će se utjecaj
veze zamijeniti odgovarajućim reakcijama.
Za svaku tačku materijalnog sistema može se postaviti osnovna jednačina dinamike tačke, što
se može pisati u vidu
r r r
r r&
& d 2 ri
mi ai = mi ri = mi 2 = Fi s + Fi u . (8.1)
dt
Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u općem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na
i -tu tačku materijalnog sistema.
Na osnovu ovoga, diferencijalne jednačine kretanja svih tačaka materijalnog sistema koji sadrži
n materijalnih tačaka glase:
r r r
m1&r&1 = F1s + F1u
r r r
m &r& = F s + F u
2 2 2 2
. (8.2)
KKKKKKK
r r r
m &r& = F s + F u
n n n n
Ako se ove vektorske jednačine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake
će se dobiti po tri skalarne jednačine:
m1&x&1 = X 1s + X 1u
m1 &y&1 = Y1s + Y1u
m1&z&1 = Z1s + Z1u
KKKKKKK
, (8.3)
KKKKKKK
mn &x&n = X ns + X nu
mn &y&n = Yns + Ynu
mn &z&n = Z ns + Z nu
130
gdje su X 1 , X 1 ,K, Yi , Yi ,K, Z n , Z n projekcije spoljašnjih i unutrašnjih sila na ose

s u s u s u
koordinatnog sistema, pri čemu spoljašnje i unutrašnje sile općenito zavise od vremena,
položaja i brzine tačke.
S obzirom na to da je u slučaju materijalnog sistema obično riječ o velikom broju tačaka i da je

rješavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednačina dosta složeno, to se u većini
slučajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na određivanje samo nekih globalnih
karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake tačke posebno.
8.2. Zakon o kretanju središta masa
Za svaki materijalni sistem od n materijalnih tačaka M i , mase mi , i = 1,..., n , može se

odrediti tačka C koja predstavlja centar mase ili središte sistema. Radijus-vektor položaja
r
tačke C označit će se sa rC , odnosno neka su koordinate te tačke xC , yC , zC .
Za određivanje položaja središta masa C koriste se, kako je poznato, jednačine:

n
r n n n
r ∑ mi ri ∑ mi xi ∑ mi yi ∑m z i i
rC = i =1
, xC = i =1
, yC = i =1
, zC = i =1
, (8.4)
M M M M
gdje je M – ukupna masa posmatranog materijalnog sistema.
Posmatrat će se ponovo sistem materijalnih tačaka na koji djeluju spoljašnje i unutrašnje sile
kako bi se odredilo kretanje središta masa C , slika 41.
Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednačine (8.2) oblika

r r r
m1&r&1 = F1s + F1u
r r r
m &r& = F s + F u
2 2 2 2
KKKKKKK , (8.5)
KKKKKKK
r r r
m &r& = F s + F u
n n n n
koje nakon sabiranja daju izraz
n r n r
&rr& = F s + F u .
n
∑ ii ∑ i ∑ i
m
i =1 i =1 i =1
(8.6)
131
S obzirom na to da je vektorski zbir unutrašnjih sila koje djeluju na sistem materijalnih tačaka
jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne
sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednačina (8.5) svodi na oblik
n r
&rr& = F s .
n
∑ ii ∑ i
m
i =1 i =1
(8.7)
Koristeći izraz (8.4) može se pisati

r n
r
M &r&C = ∑ mi &r&i , (8.8)
i =1
što nakon uvrštavanja u (8.6) daje
n r
r
M &r&C = ∑ Fi s . (8.9)
i =1
Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (središta) sistema, koja glasi: Središte
materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka čija je masa jednaka ukupnoj masi
sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljašnjih sila.
Projiciranjem vektorske jednačine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se

dobiti tri skalarne jednačine oblika:
n n n
M &x&C = ∑ X is , M &y&C = ∑ Yi s , M &z&C = ∑ Z is , (8.10)
i =1 i =1 i =1
gdje su xC , yC , zC koordinate središta masa, a veličine na desnoj strani jednačine

nrs
predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljašnjih sila ∑ i na koordinatne ose.
F
i =1
Pošto u osnovne diferencijalne jednačine kretanja središta sistema ne ulaze unutrašnje sile, to
znači da one i ne utječu na njegovo kretanje.
8.3. Zakon o održanju kretanja središta masa

a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljašnje sile, odnosno neka je glavni
vektor spoljašnjih sila jednak nuli
n rs
∑F
i =1
i =0. (8.11)
132
Na osnovu jednačine (8.9), dobiće se

r
M &r&C = 0 ,
što daje
&rr& = 0 ,
C
a nakon integriranja
r r
r&C = vC = const. (8.12)
Može se, dakle, zaključiti sljedeće: Ako je glavni (rezultujući) vektor spoljašnjih sila koji
djeluje na materijalni sistem jednak nuli, onda se središte sistema kreće ravnomjerno
pravolinijski, što predstavlja zakon o održanju kretanja središta masa.
r
Ako je početna brzina bila jednaka nuli, sistem će i dalje mirovati jer je vC = const. = 0 ,
r
odnosno rC = const.
Odavde se zaključuje sljedeće: Središte masa sistema materijalnih čestica će mirovati ili se
ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljašnje sile.
b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljašnje sile, ali takve da projekcija glavnog vektora
spoljašnjih sila na neki pravac, naprimjer x -osu, jednaka nuli, odnosno
∑X
1
i
s
=0.
Tada iz jednačine (8.10) slijedi da je
M &x&C = 0 ,
odnosno:
&x&C = 0 i x&C = const. (8.13)
Ovo znači da je projekcija brzine središta masa na posmatranu osu konstantna.
U slučaju da je sistem u početku mirovao, tada je x&C = 0 , odnosno xC = const. Dakle,

središte masa se neće ni dalje kretati u pravcu ose x.
U cilju boljeg razumijevanja zakona o održanju kretanja središta masa, navešće se nekoliko
primjera.
Ako se zanemari otpor zraka, artiljerijsko zrno kreće se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne
spoljašnje sile, a to je sopstvena težina. Putanja središta zrna je u tom slučaju parabola, dok su
putanje ostalih čestica vrlo složene. S obzirom na to da je projekcija sile težine na horizontalu
jednaka nuli, to se projekcija središta zrna na ovaj pravac kreće ravnomjerno, konstantnom
brzinom koja je jednaka projekciji početne brzine na ovaj pravac. Ukoliko zrno eksplodira u
133
letu, sile koje se stvore eksplozijom su unutrašnje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje
središta masa zrna. Sve druge čestice zrna će se razletjeti na sve strane tako da se njihovo
središte i dalje kreće po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije.
Neka čovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). Spoljašnje sile (težina i
reakcija podloge) su vertikalne, pa nemaju horizontalnu projekciju. Ukoliko čovjek u početku
nepomično stoji, tada horizontalni pomak njegovog središta masa (uvjetno rečeno težišta) nije
moguć. Sile koje nastaju naprezanjem mišića čovjeka su unutrašnje i nisu u stanju promijeniti
početno stanje mirovanja težišta čovjeka. Naime, ukoliko čovjek pomakne jednu nogu prema
naprijed, druga noga će proklizati unatrag, tako da položaj težišta čovjeka uvijek ostaje na
istom mjestu.
Također, utvrđeno je da se središte masa Sunčevog sistema kreće ravnomjerno pravolinijski

brzinom od oko 18 km s , što je posljedica početnog stanja i nikakve sile unutar Sunčevog
sistema ne mogu promijeniti to stanje. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljašnjih sila
izazvano zvijezdama izvan Sunčevog sistema zanemarljivo.
8.4. Količina kretanja materijalnog sistema

r r
Količina kretanja K materijalne tačke mase m pri brzini v definirana je izrazom
r r
K = mv , (8.14)
tako da se definicija količine kretanja za materijalni sistem nameće sama po sebi.
Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru
količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema
r n
r n r
K = ∑ mi v i = ∑ K i . (8.15)
i =1 i =1
r
Vektor K se naziva i glavni vektor količine kretanja sistema.
r
r dri
Pošto je brzina tačke vi = , to se izraz (8.15) može pisati u obliku
dt
r r
n
dri d n r
K = ∑ mi = ∑ mi ri . (8.16)
i =1 dt dt i =1
Kako je
134
n
r r
∑m r = M r
i =1
i i C ,
to je
r d r r
K = (M rC ) = M vC , (8.17)
dt
r
gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih tačaka, a vC brzinu središta masa
sistema.
Odavde proizilazi definicija: Vektor količine kretanja materijalnog sistema jednak je

proizvodu mase sistema i vektora brzine središta sistema i ima isti pravac i smjer kao
vektor brzine središta sistema.
Prema tome, vektor količine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina središta
r
vC . Pošto brzina središta ne može karakterizirati brzinu vrtnje oko središta mase, to osnovni
izraz za količinu kretanja (8.17) definira samo translatorno kretanje središta mase krutog tijela.
r
Projekcije vektora K na odgovarajuće ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose:
n
K x = MvCx = ∑ mi x&i ,
i =1
n
K y = MvCy = ∑ mi y& i , (8.18)
i =1
n
K z = MvCz = ∑ mi z&i .
i =1
8.4.1. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema

Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod količine kretanja
materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih sila.
Naime, ako se diferencira izraz (8.17), dobija se:

r r
r r
= (M vC ) = M C = M aC ,
dK d dv
(8.19)
dt dt dt
r
gdje je aC - ubrzanje središta mase.
135
Kako je prema izrazu (8.9)

n r r
r& r
M rC = M aC = ∑ Fi s = Frs ,
&
i =1
to se može napisati:
r
dK r s n r
= Fr = ∑ Fi s , (8.20)
dt i =1
što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema.
Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema, vektorska jednačina (8.20) daje tri
dK x n dK y n
dK z n
= X rs = ∑ X is , = Yrs = ∑ Yi s , = Z rs = ∑ Z is . (8.21)
dt i =1 dt i =1 dt i =1
8.4.2. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema

Ako je zbir spoljašnjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli, dobija se jednakost
r
dK r& r
= K = Frs = 0 . (8.22)
dt
r
Odavde proizilazi da je brzina središta masa konstantna vC = const.
Integriranje izraza (8.22) daje

r
K = C = const . , (8.23)
čemu odgovaraju sljedeća tri skalarna integrala:
K x = C x = const.
K y = C y = const . (8.24)
K z = Cz = const.
r r r
Kako je M r&C = M vC , a vC = const. , integriranjem se dobija izraz
r r
rC = vC t + C . (8.25)
136
Iz ovog izraza se vidi da se središte sistema kreće prvolinijski i jednoliko.
Odavde se može izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje
sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli, središte sistema se kreće jednoliko i
pravolinijski (po inerciji).
8.5. Primjeri
Primjer 1. Homogeni zupčanik II , poluprečnika r , kotrlja se po nepokretnom zupčaniku

I istog poluprečnika. Kotrljanje zupčanika I ostvaruje se pomoću poluge OA koja se obrće
konstantnom ugaonom brzinom ω .
Odrediti količinu kretanja sistema ako je masa zupčanika II m2 , a poluge m1 , slika 8.1.
y Rješenje. Količina kretanja posmatranog pokretnog

sistema u vektorskom obliku je
II
r r r r
K = M r&C = M x&C i + M y&C j ,
C2
(a)
ω A
C1 × gdje su: M – masa sistema, xC , yC – koordinate
C3 x središta masa sistema u usvojenom koordinatnom
sistemu 0 xy prema slici.
0
I
Koordinate središta masa sistema mogu se naći na
osnovu:
M xC = m1 x1 + m2 x2 ,
(b)
Slika 8.1. M yC = m1 y1 + m2 y2 .
gdje su: C1 ( x1 , y1 ) - središte poluge, a C2 ( x2 , y2 ) - središte zupčanika II .
Diferenciranjem po vremenu jednačine (b) dobija se
M x&C = m1 x&1 + m2 x&2 ,

(c)
M y& C = m1 y&1 + m2 y& 2 .
137
Kako su:
x1 = r cosϕ , x&1 = −ωr sin ϕ ,
x2 = 2r cosϕ , x&2 = −2ωr sin ϕ ,
(d)
y1 = r sin ϕ , y&1 = ωr cosϕ ,
y2 = 2r sin ϕ , y& 2 = 2ωr cosϕ ,
to je
M x&C = m1 (−ωr sin ϕ ) + m2 (−2ωr sin ϕ ) = −(m1 + 2m2 ) ωr sin ϕ ,

(e)
M y&C = m1 (ωr cos ϕ ) + m2 (2ωr cos ϕ ) = (m1 + 2m2 )ωr cos ϕ .
Zamjenom vrijednosti (e) u jednačinu (a), dobiće se

r r r r r
K = −ωr (m1 + 2m2 )sin ϕ i + ω r (m1 + 2m2 )cos ϕ j = K x i + K y j . (f)
Intenzitet vektora količine kretanja je
K = K x2 + K y2 = ω r (m1 + 2m2 ) (g)
138
9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE
9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE
9. 1. Tijelo promjenljive mase

Predmet proučavanja u klasičnoj mehanici su obično tijela konstantne mase. Međutim, postoji
niz slučajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela čija se masa tokom vremena mijenja. *
Neki od tih slučajeva su:
- turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane povećava masa
motora zbog ubacivanja vazduha, a s druge strane masa se smanjuje zbog
sagorijevanja goriva,
- pri kretanju rakete, njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva,
- prilikom namotavanja užeta ili lanca na bubanj, masa bubnja koje se obrće oko vratila
stalno se povećava, kao i njegov moment inercije. Naravno, pri odmotavanju užeta,
masa se smanjuje.
Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi, onda se
problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja tačke promjenljive mase.
U ovom poglavlju će se analizirati kretanje tijela čija se masa neprekidno mijenja tokom
vremena m = m(t ) . Smatraće se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili
prisajedinjavanja elementarnih čestica, tako da se funkcija m(t ) može smatrati neprekidnom i
diferencijabilnom.
Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelića od osnovne mase, unutar sistema nastaju
takozvane reaktivne sile, koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu
masu, istog su pravca, a suprotno usmjerene.
*
Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naučnici I.V.Meščerski i K.E. Ciolkovski.
Meščerski je prvi izveo jednačinu kretanja tačke promjenljive mase, dok je Ciolkovski svoja
istraživanja usmjerio na razrješenje problema kretanja raketa.
139
Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina, tada će reaktivne sile biti
unutrašnje sile sistema. No, u takvom sistemu ukupna masa se neće promjeniti, pa se na taj
sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike.
r
Pretpostavit će se da se u trenutku vremena t tijelo mase m kreće apsolutnom brzinom v , a
r
da se druga elementarna masa dm kreće apsolutnom brzinom ve . U narednom trenutku
r r
t + dt , kad se čestica pripoji tijelu, tijelo će imati masu m + dm i apsolutnu brzinu v + d v ,
slika 43.
z t t + Δt
dm
r
ve m(t ) + dm
m(t ) r r
v + dv
r
v
0 y
Slika 43. Kretanje tijela promjenljive mase
Količina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t određena je izrazom

r r r
K1 = mv + dm ve . (9.1)
Nakon pripajanja čestice, tijelo je dobilo priraštaj brzine, odnosno u narednom trenutku t + Δt
r r
tijelo mase m + dm ima apsolutnu brzinu v + d v . Količina kretanja sistema u tom trenutku
će iznositi:
r r r
K 2 = (m + dm )(v + d v ) . (9.2)
Promjena količine kretanja sistema jednaka je

r r r r r r r r r r r
dK = K 2 − K1 = (m + dm)(v + d v ) − (mv + dm ve ) = mdv + dm(v − ve ) + dm d v .
(9.3)
140
r r r
Razlika ve − v = vr , predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene čestice, pa se zanemarivanjem
r
male veličine dm d v dobija
r r r
dK = m dv − dm vr . (9.4)
Primjenom zakona o promjeni količine kretanja

r
dK r s
= Fr , (9.5)
dt
rs
gdje je Fr - rezultanta svih spoljašnjih sila, na izraz (9.4), dobiće se
r r
dK dv dm r r
=m − v r = Frs , (9.6)
dt dt dt
što konačno daje
r
d v r s dm r
m = Fr + vr . (9.7)
dt dt
Jednačina (9.7) predstavlja jednačinu kretanja tačke promjenljive mase ili osnovnu jednačinu
raketne dinamike (jednačina Meščerskog).
Posljednji član jednačine (9.7) često se izražava na sljedeći način:
dm r r
vr = Φ , (9.8)
dt
r
gdje je Φ - reaktivna sila koja je, dakle, jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se
pripaja ili odvaja i vremenskog priraštaja osnovne mase.
U tom slučaju, jednačina (9.7) poprima oblik

r
dv r r
m = F +Φ , (9.9)
dt
što znači da jednačina kretanja tačke promjenljive mase ima oblik osnovne jednačine dinamike
tačke konstantne mase, pri čemu na nju, pored spoljašnjih, djeluje i reaktivna sila.
r
U slučaju da nema reaktivne sile, tj. Φ = 0 , jednačina (9.7) ili (9.9) dobija oblik osnovne
jednačine kretanja materijalne tačke konstantne mase.
141
Projiciranjem izraza (9.9) na ose pravouglog sistema referencije, mogu se dobiti tri skalarne
jednačine:
m&x& = X + Φ x , m&y& = Y + Φ y , m&z& = Z + Φ z . (9.10)
9.2. Formula Ciolkovskog

Jednačinu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meščerski, a
Ciolkovski ju je primijenio na proučavanje kretanja raketa.
Posmatraće se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase m(t ) pod

dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine teže i otpora sredine, slika 44.
r r
vr v
Slika 44. Kretanje rakete
Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli, to je prema jednačini (9.7)

r
d v r dm
m = vr . (9.11)
dt dt
r
vr konstantnog intenziteta, da je kolinearna sa brzinom
Pretpostaviće se da je relativna brzina
r r
rakete v , a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v .
Projiciranjem izraza (9.11) na osu rakete, dobija se
dv dm
m = −vr ,
dt dt
što nakon razdvajanja promjenljivih daje
142
dm
dv = −vr .
m
Integriranjem ovog izraza dobija se
m(t )
dm
v = vo − ∫
mo
vr
m
, (9.12)
gdje je mo – masa u trenutku t = 0.
Kako je brzina istjecanja gasova konstantna, slijedi:
mo
v = vo + vr ln , (9.13)
m(t )
Ako se sa mK označi konstantni dio mase (putnici, instrumenti i slično), sa mG promjenljiva

o
masa goriva, a sa mG masa goriva u trenutku t = 0 , izraz (9.13) postaje
m K + mGo
v = v o + v r ln . (9.14)
m K + mG
U trenutku kad sagori svo gorivo biće mG = 0 , što daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu
⎛ mo ⎞
v max = vo + v r ln ⎜⎜1 + G ⎟⎟ . (9.15)
⎝ mK ⎠
Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od početne brzine, zatim od relativne brzine
o
istjecanja produkata sagorijevanja i od količnika mG / m K , koji se naziva broj Ciolkovskog.
Kako bi se broj Ciolkovskog mogao povećati, a samim tim postići i veća brzina, to se iz
konstruktivnih razloga uvode višestepene rakete.
143
9.3. Primjeri
Primjer 1. Neka je početna masa tijela mo , a relativna brzina istjecanja gasova u = const.
a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim

r
ubrzanjem a , slika 9.1.a.
b) Isti zadatak riješiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile teže, slika 9.1.b.
Otpore zraka i podloge zanemariti.
z
r
v
r
r a = const.
a = const.
r M r
u M r
v G
r
u
a) b)
Slika 9.1.
a) Za slučaj prikazan na slici 9.1.a, kada je rezultanta spoljašnjih sila jednaka nuli, može se
primijeniti formula Ciolkovskog, pri čemu su veličine koje ulaze u (9.13) sljedeće:
v = vo + at , vr = u (a)
Odavde je
mo
at = u ln , (b)
m
što integracijom daje
at
−
m = mo e u
. (c)
r r
b) Projiciranjem jednačine Meščerskog (9.7) na pravac ose 0 z , pri čemu je Frs = G , dobija
se
dm
ma = − mg − u , (d)
dt
144
odnosno
t m
(a + g ) ∫ dt = −u ∫ dm , (e)
0 mo
m
Integriranjem (e) dobija se
a+g m
t = − ln , (f)
u mo
što daje
−
( a + g )t .
m = mo ⋅ e u
(g)
Primjer 2. Teret mase mo , koji je vezan lancem za kalem, kreće se niz strmu ravan nagiba θ.
Masa jedinice dužine lanca iznosi ρ . Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom položaju x na
strmoj ravni, ako je u početnom trenutku teret krenuo bez početne brzine sa vrha strme ravni
( x = 0 ).
Rješenje. Kretanjem tereta niz strmu ravan povećava se masa sistema koji se kreće po strmoj
ravni. Stoga je ovdje riječ o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna
jednačina (9.7), koja glasi
r
d v r s dm r
m = Fr + vr . (a)
dt dt
Masa sistema u proizvoljnom položaju je
r m = mo + ρ x , (b)
v
x tako da je promjena mase po vremenu koja
r ulazi u jednačinu (a)
FN
(mo + ρ x )g θ dm d (mo + ρ x ) dx
= =ρ = ρ x& . (c)
dt dt dt
Slika 9.2.
Ovdje je sa x& označena brzina sistema niz strmu ravan.
145
rs
Spoljašnje sile Fr koje djeluju na sistem su:
r
- težina sistema G = (mo + ρ x )g
r
- normalna reakcija podloge FN .
r
Relativna brzina pripajanja čestica lanca sistemu koji se kreće brzinom v iznosi
r r r r r
vr = vč − v = 0 − v = −v , (d)
r
gdje je sa vč označena brzina čestice prije ulaska u sistem, a ona je bila jednaka nuli (lanac je
nepokretan na kalemu).
Na osnovu ovoga, jednačina (a) se može pisati

r
dv r r
(mo + ρ x ) = G + FN − dm vr . (e)
dt dt
Projiciranjem jednačine (e) na osu x dobija se
(mo + ρ x ) d x& = (mo + ρ x )g sin θ − (ρ x& ) x& , (f)

dt
odnosno
ρ x& 2
&x& = g sin θ − . (g)
(mo + ρ x )
Koristeći jednakost
&x& =
dx& dx& dx
= = x&
dx& 1 d x& 2
= ,
( ) (h)
dt dx dt dx 2 dx
dobija se sljedeća diferencijalna jednačina
( )
1 d x& 2
= g sin θ −
ρ x& 2
, (i)
2 dx (mo + ρ x )
odnosno
d (x& 2 ) 2 ρ x& 2
+ = 2 g sin θ . (j)
dx (mo + ρ x )
146
2
Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda po x& za koju postoji zatvoreno rješenje oblika
− P ( x ) dx ⎡ ∫ P ( x ) dx Q( x)dx ⎤ ,
x& 2 = e ∫ ⎢⎣C + ∫ e ⎥⎦ (k)
gdje su u ovom slučaju funkcije
2ρ
P( x) = i Q ( x ) = 2 g sin θ . (l)
(mo + ρ x )
2
Dakle, funkcija x& , odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi
2ρ 2ρ
∫ (mo + ρ x ) dx ⎡
− ∫ (mo + ρ x ) dx ⎤
x& = v = e
2 2
⎢C + ∫ e 2 g sin θ dx ⎥ =
⎢⎣ ⎥⎦
[ ]
= e − 2 ln (mo + ρ x ) g C + ∫ e 2 ln (mo + ρ x ) g 2 g sin θ dx =
1 . (m)
⎡C + 2 g sin θ (m + ρx )2 g 2 dx ⎤ =
= 2 2 ⎢
(mo + ρ x ) g ⎣ ∫ o ⎥⎦
1 ⎡ (mo + ρx )3 ⎤
= ⎢C + 2 g sin θ
3
⎥
(mo + ρ x )2 g 2 ⎣⎢ 3ρ ⎥⎦
Integraciona konstanta se određuje iz početnih uvjeta
⎧ x=0
t=0⎨ , (n)
⎩ x& = 0
što daje
1 ⎡ 2 g 3 sin θ mo3 ⎤
0= ⎢C + ⎥ (o)
(mo g )2 ⎣ 3ρ ⎦
odnosno
2 g 3 sin θ mo3
C=− . (p)
3ρ
147
Dakle, brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom položaju x za date početne uvjete iznosi
1 ⎡ 2 g 3 sin θ mo3 (mo + ρx )3 ⎤

v2 = ⎢ − + 2 g 3
sin θ ⎥=
(mo + ρ x )2 g 2 ⎢⎣ 3ρ 3ρ ⎥⎦
(r)
2 g sin θ (mo + ρx ) − m
3 3
= o
3ρ (mo + ρ x )2
148
10. GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
10 GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA

MATERIJALNOG SISTEMA
10.1. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema

Moment količine kretanja materijalnog sistema ili kinetički moment u odnosu na pol 0 jednak
je vektorskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka sistema u odnosu na taj pol:
r n r n
r r n
r r
L0 = ∑ Li 0 = ∑ ri × K i = ∑ ri × mi vi , (10.1)
i =1 i =1 i =1
r r r
gdje su: ri - vektor položaja tačke, mi – masa tačke, vi - brzina materijalne tačke, L0 - glavni
moment količine kretanja.
r
Moment količine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom L0 , koji se zove
glavni vektor, odnosno glavni moment količine kretanja sistema materijalnih tačaka ili
glavni kinetički moment.
Vektorski proizvod iz (10.1) može se napisati u vidu determinante:

r r r
i j k
r n
r r n
L0 = ∑ ri × mi vi = ∑ mi xi yi zi . (10.2)
i =1 i =1
x&i y& i z&i
Ako se jednačina (10.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem 0 xyz , dobiće se
kinetički momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni početak 0:
149
n n
L0 x = ∑ Lix = ∑ mi ( yi z&i − zi y& i ) ,
i =1 i =1
n n
L0 y = ∑ Liy = ∑ mi ( zi x&i − xi z&i ) , (10.3)
i =1 i =1
n n
L0 z = ∑ Liz = ∑ mi (xi y& i − yi x&i ) ,
i =1 i =1
10.2. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema

rs
Ako se materijalni sistem koji ima n tačaka, i = 1,..., n , i na koji djeluju spoljašnje sile Fi
oslobodi veza, tada se on može posmatrati kao slobodan sistem, pri čemu u svaku materijalnu
tačku treba postaviti odgovarajuće unutrašnje sile.
Poći će se od osnovnih diferencijalnih jednačina kretanja sistema materijalnih tačaka (8.1) i

(8.2):
r r r
m1a1 = F1s + F1u
LLL
(10.4)
LLL
r r r
mn an = Fns + Fnu .
r
Ako se ove jednačine pomnože vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom položaja ri , a
zatim saberu, dobiće se
r rs r r
( ) ( )
n n n
r r
∑ i i i ∑ i i ∑ ri × Fi u .
r ×
i =1
m a = r × F +
i =1 i =1
(10.5)
Iz zakona o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke, a slično vrijedi i za

materijalni sistem, poznato je da je
n
r
r r dL0
∑
i =1
ri × mi ai =
dt
, (10.6)
r
gdje je L0 - glavni vektor, pa se jednačina (10.5) može napisati u obliku
r n r r n r r
dLo
= ∑ M 0Fi + ∑ M 0Fi .
s u
(10.7)
dt i =1 i =1
150
Pošto za unutrašnje sile vrijedi

n r
∑M
i =1
Fiu
0 =0,
to se dobija
r n r r
dL0
= ∑ M 0Fi .
s
(10.8)
dt i =1
Jednačina (10.8) izražava teoremu o promjeni momenta količine kretanja, koja glasi: izvod
glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepokretni
pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem
u odnosu na taj pol.
Vektorska jednačina (10.8) se može predstaviti i u skalarnom obliku, što daje sljedeće tri
dL0 x n r rs dL0 y n r rs dL0 z n r rs

= ∑ M xFi , = ∑ M yFi , = ∑ M zFi , (10.9)
dt i =1 dt i =1 dt i =1
r Fr s
n
gdje su L0 x , L0 y i L0 z momenti količine kretanja za pripadajuće ose, a ∑ xi ,
M
i =1
nr rs n r rs
∑ M yFi , ∑ M zFi predstavljaju sume momenata spoljašnjih sila za pripadajuće ose.
i =1 i =1
Ako je izvod momenta količine kretanja za pol 0 jednak nuli, iz (10.8) proizilazi da je
r
L0 = const. , (10.10)
odnosno ako je moment spoljašnjih sila za neku od osa jednak nuli, naprimjer za osu x , biće:
r
L0 x = const. (10.11)
Jednačine (10.10) i (10.11) izražavaju teoremu o održanju glavnog vektora količine

kretanja.
151
10.3. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta –

Rezalova teorema
Kretanjem materijalnog sistema, kinetički moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu,
smjeru i intenzitetu:
r n r n
r r
L0 = ∑ L0i =∑ ri × mi vi . (10.12)
i =1 i =1
r
Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor L0 koji prolazi kroz pol 0, njegov
vrh će opisivati hodograf, slika 45.
z
B
r
r vB
L0
r rs
r rs 0 M 0FyR y
M 0FxR r rs
M 0FR
x
Slika 45. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta
r r
Brzina promjene vektora L0 označiće se sa v B i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh
B kinetičkog momenta r
r dL0
vB = . (10.13)
dt
Prema jednačini (10.8) može se napisati da je
r n r r
dL0 r rs
= ∑ M 0Fi = M 0FR ,
s
(10.14)
dt i =1
r rs
gdje je M 0FR - moment rezultante spoljašnjih sila koje djeluju na sistem.
152
Iz izraza (10.13) i (10.14) slijedi

r r rs
vB = M 0FR . (10.15)
Izraz (10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetičkog momenta

sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta količine
kretanja sistema za neki pol, jednaka je glavnom momentu spoljašnjih sila, koje djeluju
na sistem, u odnosu na isti nepokretni pol.
10.4. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose
r
Neka se kruto tijelo mase m obrće se ugaonom brzinom ω oko nepokretne ose z , slika 46.
r
Posmatraće se jedna materijalna tačka na tijelu M , mase dm , koja se nalazi na udaljenosti r
od ose obrtanja.
r r r r r
Brzina tačke M je v = ω × r , dok količina kretanja tačke iznosi dK = dm v .
z
B
r
ω
0
r
M r
dm r r r
v dK = dm v
Slika 46. Obrtanje tijela oko nepokretne ose
153
Kinetički moment tačke M u odnosu na osu z jednak je vektorskom proizvodu vektora

r r
r i dK
r r r
d Lz = r × d K ,
odnosno njegov intenzitet je
( )
r r r r r r r r r
dLz = r dK sin ∠ r , dK = r dK sin 90o = r dK , (10.16)
gdje je
r r r r r rr rr
dK = dmv = dm v = dm ω × r = dm ω r sin 90o = dm ω r . (10.17)
Na osnovu ovoga intenzitet kinetičkog momenta tačke za osu z biće:
r r r r r
dLz = r dK = r dm ω r = ωr 2 dm . (10.18)
Zbrajajući momente količine kretanja za osu z za sve tačke tijela, pod uvjetom da je tijelo
homogeno, i prelaskom na graničnu vrijednost, dobija se ukupan moment količine kretanja
tijela za osu z :
Lz = ∫ ωr 2 dm = ω ∫ r 2 dm . (10.19)
V V
∫ r dm = J
2
Kako je z moment inercije tijela za osu z , dobija se
V
Lz = J zω . (10.20)
Kinetički moment homogenog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednak je
proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu
osu.
10.5. Matematičko klatno

Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši
oscilovanje u vertikalnoj ravni.
Posmatraće se tijelo mase m obješeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni 0 xy
oko ose z koja prolazi kroz tačku vješanja konca, slika 47. Potrebno je odrediti kretanje tijela,
odnosno materijalne tačke pod ovim uvjetima.
Položaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat će se uglom ϕ . Ako je dužina niti l ,
putanja tijela ili materijalne tačke je kružnica poluprečnika l .
154
0 y
ϕ
l
m
−s +s r τ
v
x r r
G = mg
Slika 47. Matematičko klatno
Poći će se od osnovne diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke
d 2s
m = − mg sin ϕ , (10.21)
dt 2
gdje je s – krivolinijska koordinata.
Zamjenom s = lϕ u jednačinu (10.21), pa dijeljenjem sa masom m i uz pretpostavku da su

otkloni mali, odnosno sin ϕ ≈ ϕ , dobiće se
g
ϕ&& + ϕ = 0 . (10.22)
l
g
Uvođenjem oznake ω2 = , gdje ω predstavlja kružnu frekvenciju, dobija se
l
ϕ&& + ω 2ϕ = 0 . (10.23)
Ova jednačina naziva se diferencijalna jednačina harmonijskog oscilatora. Riječ je o

homogenoj diferencijalnoj jednačini drugog reda, čije je opće rješenje
ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . (10.24)
155
Ako se klatno u početnom trenutku vremena t = 0 nalazi pod uglom ϕ = ϕo i pusti bez
početne brzine ϕ&o = 0 , diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom početnih vrijednosti,
dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti:
C1 = ϕo , C2 = 0 . (10.25)
Uz ove vrijednosti konstanti, jednačina (10.24) poprima oblik
ϕ = ϕo cos ωt , (10.26)
što predstavlja zakon kretanja matematičkog klatna ( ϕ o - amplituda, ω - kružna frekvencija).
Pošto je kosinusna funkcija periodična sa periodom 2π , to će se period oscilovanja klatna

T odrediti prema:
2π l
T= = 2π . (10.27)
ω g
10.6. Fizičko klatno

Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti
oko horizontalne ose pod utjecajem sile teže.
Početak koordinatnog sistema, tačka 0 , neka bude u tački vješanja klatna, a tijelo neka se
klati u ravni 0 xy , kako je pokazano na slici 48.
0 y
h
lR
z .C
ϕ
r b
G
K
x
Slika 87. Fizičko klatno
156
Na klatno djeluje sila težine klatna G sa napadnom tačkom u težištu klatna C .

Za dalju analizu problema poći će se od diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko
nepokretne ose:
Gh sin ϕ
J zϕ&& = −Gh sin ϕ ili ϕ&& + =0 . (10.28)
Jz
Posljednja jednačina se može pisati u vidu
ϕ&& + ω 2 sin ϕ = 0 , (10.29)

Gh
gdje je ω2 = - kvadrat kružne frekvencije ω .
Jz
Za proizvoljne vrijednosti ugla ϕ gornju jednačinu (10.29) nije moguće integrirati, pa će se

analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona ϕ male. U tom slučaju je
sin ϕ = ϕ , pa jednačina (10.29) postaje
ϕ&& + ω 2ϕ = 0 . (10.30)
Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima, čije je

opće rješenje
ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . (10.31)
Integracione konstante C1 i C2 se određuju u zavisnosti od početnih uvjeta.
Naprimjer, ako je klatno u početnom trenutku t = 0 bilo zaokrenuto za ugao ϕ = ϕo i

pušteno bez početne brzine, dobijaju se sljedeće vrijednosti integracionih konstanti:
C1 = ϕ0 i C2 = 0 ,
pa je zakon kretanja
ϕ = ϕo cos ωt . (10.32)
Iz ove jednačine se vidi da, kada se zanemare otpori, klatno pri malim amplitudama vrši
harmonijske oscilacije. *
*
Problemom fizičkog klatna bavio se Huygens 1673.godine, kada je objavio niz značajnih
radova iz ove oblasti. Između ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine
teže pomoću klatna.
157
Period oscilovanja fizičkog klatna usljed djelovanja sile teže i pod pretpostavkom da nema
otpora iznosi
2π Jz Jz
T= = 2π = 2π . (10.33)
ω Gh mgh
10.6.1. Reducirana dužina fizičkog klatna

Ako se uporede diferencijalne jednačine kretanja matematičkog i fizičkog klatna, može se
primijetiti da su zakoni kretanja isti, pod uvjetom da su im isti početni uvjeti i isti parametri u
jednačinama. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju međusobnu povezanost
matematičkog i fizičkog klatna, pod pretpostavkom da svakom matematičkom klatnu odgovara
fizičko klatno određenih karakteristika.
Polazeći od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki, dobiće se
l J
= z . (10.34)
g mgh
Ovdje će se uvesti pojam reducirane dužine fizičkog klatna, koja će se označiti sa lR .

Dužina lR predstavlja dužinu matematičkog klatna pri kojoj je period oscilovanja
matematičkog klatna jednak periodu fizičkog klatna.
Iz izraza (10.34) dobija se

Jz
l = lR = . (10.35)
mh
Tačka K na klatnu OK = l R naziva se centar oscilacije klatna. Prema Steinerovoj teoremi
može se pisati
J z = J C + mh 2 , (10.36)
gdje je J C – moment inercije klatna za težišnu osu C.
Iz izraza (10.36) i (10.35) slijedi da je reducirana dužina klatna jednaka:
J C + mh 2 J
lR = =h+ C . (10.37)
mh mh
158
Odavde se može zaključiti da će uvijek biti

lR > h , (10.38)
odnosno težište klatna C se uvijek nalazi između tačke vješanja klatna 0 i centra oscilacije K .
Ako se osa vješanja klatna stavi u tačku K , onda će moment inercije u odnosu na ovu osu
iznositi
2
J K = J C + m KC . (10.39)
Prema izrazu (10.37) slijedi
JC
lR − h = . (10.40)
mh
Sa slike se vidi da je lR − h = b , jednačina (10.40) daje

J
hb= C . (10.41)
m
Uvođenjem poluprečnika inercije u (10.41) prema poznatom izrazu J C = miC , dobija se:
2
h b = iC2 ili iC = h b . (10.42)
Za slučaj da osa vješanja klatna prolazi kroz K , reducirana dužina klatna iznosi
J K J C + m b2 i2
lR = = =b+ C , (10.43)
mb mb b
Zamjenom iC = h b u izraz (10.43), dobija se

2
lR = b + h ,
što je isto kao kad je tačka vješanja bila u 0.
Prema tome, ako se tačka vješanja 0 fizičkog klatna premjesti u K , i obrnuto, reducirana
dužina je ista, na osnovu čega se može zaključiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti. *
*
Ovu osobinu fizičkog klatna prvi je dokazao Huygens mjereći period oscilovanja fizičkog
klatna prema formuli (10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine teže g .
159
10.6.2. Eksperimentalno određivanje momenata inercije krutog tijela

Da bi se moglo proučavati obrtanje tijela oko nepokretne ose, potrebno je, kako je pokazano
ranije, poznavati momente inercije. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je
teško izračunati moment inercije na prikazani analitički način. Osim toga, ako su tijela
nehomogena, zadatak postaje još složeniji. Ovdje će se navesti neki praktični načini
određivanja momenata inercije tijela.
a) Metoda oscilacije klatna

Metoda se bazira se na korištenju izraza (10.33) koji vrijedi za male oscilacije fizičkog klatna.
Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje položaj njegovog težišta
C i udaljenost h od tačke vješanja, slika 49, tada je
G hT 2
Jz = . (10.44)
4π 2
Na osnovu Steinerove teoreme može se odrediti moment inercije za težište C , odakle je
GhT 2 G 2
J C = J z − mh 2 = − h . (10.45)
4π 2 g
y
h
z
ϕ C
r
G
x
Slika 49. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna
160
b) Metoda torzionih oscilacija

Tijelo, čiji se moment inercije treba odrediti, veže se na elastični uklješteni štap poznatih
karakteristika, slika 50.
Zaokretanjem za mali ugao ϕ , kruto tijelo će početi izvoditi slobodne torzione oscilacije.
Moment uvijanja elastičnog štapa proporcionalan je uglu uvijanja, odnosno
M C = −cϕ ,
gdje su: c – torziona krutost štapa, koja je jednaka c = G J o l ,

G – modul klizanja,
J o – polarni moment inercije ravnog presjeka štapa,
l – dužina štapa.
c
l
Mc ϕ
Slika 50. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija
Diferencijalna jednačina torzionih oscilacija tijela glasi
J zϕ&& = −c ϕ ,
J zϕ&& = −c ϕ , (10.46)
odnosno
161
c
ϕ&& + ϕ =0 .
Jz
Pošto je
c 2π
= ω 2 , odnosno T =
Jz ω
to će period torzionih oscilacija iznositi

Jz
T = 2π . (10.47)
c
Sada će se opisati praktični način mjerenja.
Na elastični štap postavi se tijelo čiji se moment inercije J z1 traži i izmjeri se period
oscilovanja T1 . Zatim se uzme tijelo čiji je moment inercije J z 2 poznat i pod istim uvjetima
(isti početni otklon ϕ ) pusti da slobodno osciluje. Izmjeri se njegov period oscilovanja T2 .
Iz međusobnog odnosa perioda T1 /T2 i koristeći izraz za period oscilovanja kod torzionih
oscilacija (10.47), dobija se:
T1 J z1
= , (10.48)
T2 J z2
odakle je traženi moment inercije tijela

2
⎛T ⎞
J z1 = J z 2 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . (10.49)
⎝ T2 ⎠
10.7. Ravno kretanje krutog tijela

Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Najkraće rečeno, slobodno kruto tijelo
vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj
početnoj ravni, koja se naziva referentna (koordinatna) ravan.
Radi pojednostavljenja problema, smatraće se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve
sile koje na njega djeluju leže u istoj ravni, slika 51. Uz ovakvu pretpostavku, dovoljno je
proučavati kretanje ravne figure samo u ravni 0 xy .
162
Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konačnih jednačina ravnog kretanja
krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili, obrnuto, za zadato kretanje krutog tijela odrediti
sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje.
r
F2
η y1
y ξ
r ϕ x1
F1 C
yyCC
r
Fn
0 xC x
Slika 51. Ravno kretanje krutog tijela
r r
Prema zadatim uvjetima, a usljed djelovanja vanjskih sila F1 ,..., Fn , kruto tijelo ima tri
mogućnosti kretanja u ravni 0 xy , odnosno ima tri stepena slobode.
Pored osnovnog koordinatnog sistema 0 xy (nepokretnog), uvešće se i pokretni koordinatni

sistem Cx1 y1 koji se kreće translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem Cξη
koji je kruto spojen sa tijelom.
Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela, moraju se poznavati konačne
jednačine kretanja njegovog središta u vidu
xC = f1 (t ) , yC = f 2 (t ) (10.50)
i jednačina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac
ϕ = f 3 (t ) .
163
10.7.1. Diferencijalne jednačine ravnog kretanja
Kretanje središta C odrediće se na osnovu zakona o kretanju središta masa materijalnog

sistema:
n r r
r
maC = ∑ Fi s = FRs , (10.51)
i =1
r
gdje su m - masa tijela i FRs - glavni vektor spoljašnjih sila.
Jasno, ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. U slučaju da je kretanje neslobodno, u
jednačinu bi se uključile i reakcije veza.
Jednačinom (10.51) definirano je kretanje središta C koje vrši translaciju u pravcima x i y ,

ali treba riješiti i pitanje rotacije tijela oko središta C .
Diferencijalna jednačina koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postaviće se na
osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz
središte C :
r n r r
dLC r rs
= ∑ M CiFi = M CFR ,
s
(10.52)
dt i =1
r rs
gdje je M CFR - glavni moment spoljašnjih sila za tačku C .
Kinetički moment je
LC = J C ϕ& ,
gdje je J C – moment inercije tijela, a ϕ& - ugaona brzina tijela.
Na osnovu jednačina (10.51) i (10.52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednačine
kretanja krutog tijela u vidu
n
m&x&C = ∑ X is ,
i =1
n
m&y&C = ∑ Yi s , (10.53)
i =1
n vs
J C ϕ&& = ∑ M CiFi .
i =1
164
r r
Nekada je korisno jednačinu (10.51) projicirati na pravac tangente T i normale N na putanju
centra inercije, što daje
n
dvC
m = ∑ FiTs ,
dt i =1
vC2 n
m = ∑ FiNs , (10.54)
R i =1
n rs
J Cϕ&& = ∑ M CiFi .
i =1
10.8. Primjeri
Primjer 1. Na vitlo mosne dizalice, mase m2 , obješen je teret koji osciluje po zakonu
ϕ = ϕo sin kt , slika 10.1. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici, ako ono ima mogućnost
horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. Masa tereta je m1 , a dužina ovješenja l . Takođe,
odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.
r
G2 m2
x x
I
II
l ϕ
x 2II
r m1
G1
y y
a) b)
Slika 10.1.
Rješenje. Problem će se riješiti posmatranjem šematskog prikaza na slici 10.1.b.
Na sistem vitlo-teret, ukupne mase M , može se primijeniti zakon o kretanju središta masa,
koji glasi
r r r r r
M aC = Frs = G1 + G2 + FN . (a)
165
S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile, to diferencijalna

jednačina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi
M &x&C = 0. (b)
Ovo daje x&C = const., kao i xC = const.
Neka u stanju mirovanja koordinata y prolazi kroz središte sistema kojeg sačinjavaju obje
mase m1 i m2 . Stoga će koordinata xC središta masa sistema biti jednaka nuli, odnosno
m1 x1( I ) + m2 x2( I ) = M xC = 0 (c)
Ako se kolica vitla pomjere za neku dužinu x 2( II ) , a teret otkloni za ugao ϕ , zbog
xC = const. = 0 će biti
(m1 + m2 ) xC = m1 ( x2( II ) − l sin ϕ ) + m2 x2( II ) = 0 . (d)
Iz jednačine (d) se može naći pomjeranje kolica x 2( II ) :
m1 l sin ϕ m1 l
x2( II ) = = sin (ϕ o sin kt ) . (e)
m1 + m2 m1 + m2
Vidi se da će kolica vitla dizalice oscilovati oko položaja ravnoteže sa amplitudom
m1 l
(f)
m1 + m2
Pritisak mačke na stazu dizalice odrediće se na osnovu diferencijalne jednačine kretanja (a)
projicirane na y osu:
M &y&C = m1 g + m2 g − FN , (g)
što daje
m1 &y&1 + m2 &y&2 = m1 g + m2 g − FN . (h)
Ovdje je FN - reakcija podloge, a &y&2 = 0 - ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu.
Iz jednačine (h) FN će biti
166
FN = (m1 + m2 ) g − m1 &y&1 . (i)

Kako je
y1 = l cos ϕ = l cos (ϕo sin kt ) ,

y&1 = −lϕo k cos kt sin(ϕo sin kt ) ,
&y&1 = −lϕo k [− k sin kt sin(ϕo sin kt ) + ϕo k cos kt cos kt cos(ϕo sin kt )] =
[
= lϕo k 2 sin kt sin(ϕo sin kt ) − ϕo cos 2 kt cos(ϕo sin kt ) ] (j)
to će zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti
[
FN = (m1 + m2 )g − m1ϕ o k 2l sin kt sin(ϕ o sin kt ) − ϕ o cos 2 kt cos(ϕ o sin kt ) ] (k)
Primjer 2. Zvono visoke peći mase m može oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne
ose 0 koja je okomita na ravan kretanja. Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja, slika
10.2.
Rješenje. Zbog lošeg centriranja zvono visoke

x
peći 1, koje se diže pomoću vučne motke 2,
0 02 ima mogućnost klaćenja. Kako se vučna motka
2 sferno podešava za vrlo male uglove, to zvono
1 ima male oscilacije oko ravnotežnog položaja
R
sve dok ne zauzme konačan položaj.
xC C 3 Diferencijalna jednačina obrtanja postaviće se
r
G na osnovu zakona o promjeni momenta količine
kretanja:
ϕ dL0
= M0, (a)
dt
y
gdje je L0 –moment količine kretanja zvona
Slika 10.2. (kinetički moment) za tačku 0, a M 0 – moment
spoljašnjih sila za tačku 0.
Pošto su
L0 = J 0 ω = J 0 ϕ& , M o = −G R sin ϕ , (b)
gdje je J 0 – moment inercije zvona za pol 0, to se jednačina (a) može napisati u vidu
167
J 0ϕ&& = −G R sin ϕ , (c)

odnosno
G R sin ϕ
ϕ&& + = 0. (d)
Jo
Za male uglove vrijedi sin ϕ ≈ ϕ , pa se jednačina (d) može pisati
ϕ&& + ω 2 ϕ = 0 , (e)
GR
gdje je ω2 = - kvadrat kružne frekvencije oscilovanja zvona.
Jo
Jednačina (e) je homogena diferencijalna jednačina, čije opće rješenje glasi
ϕ = C1 cosωt + C2 sin ωt . (f)
Ako je zvono u početku zbog udara dobilo otklon ϕ = ϕo , dobiće se integracione konstante
C1 = ϕo i C2 = 0 , što daje zakon obrtanja zvona
ϕ = ϕo cos ωt (g)
Dakle, pri malim amplitudama zvono će harmonijski oscilovati.
Period ovog oscilovanja iznosiće

2π J0
T= = 2π . (h)
ω GR
Kako se u procesu rada visoke peći zvono vrlo često otvara i zatvara, treba nastojati da
slobodno zvono i zdjela (poz.3) imaju odgovarajuće zazore, odnosno centričnost. No, s
obzirom na to da je ovo u praksi dosta teško postići, može se sa velikom tačnošću prema izrazu
(h) odrediti utjecaj osnovnih mehaničkih karakteristika na period oscilovanja.
r
Primjer 3. Teret mase m podiže se pomoću ručnog vitla djelujući silom F na ručicu dužine
l , slika 10.3.
r
Odrediti zakon kretanja tereta G ako je u početnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.
r
Masa bubnja vitla je m1 , a sila F ima stalan intenzitet. Uže smatrati elastičnim, a njegovu
težinu i ostale otpore zanemariti.
168
r Rješenje. Diferencijalna jednačina obrtanja sistema

F
A oko ose 0 glasi
r
dL0 r
= M0 . (a)
ϕ dt
0 l
r Ako je pozitivan smjer, smjer obrtanja poluge OA ,
kinetički moment za osu 0 iznosiće:
m1r 2
L0 = J 0ϕ& + mv r = ϕ& + mr 2 ϕ& =
s 2 . (b)
r 2ϕ&
= (m1 + 2m )
m 2
Moment svih sila oko tačke 0 iznosi:
Slika 10.3. r r Fr r mgr
M0 = M0 + M0 . (c)
Intenziteti ovih momenata su
r r
F mg
M0 = F l i M0 = mg r , (d)
pri čemu treba voditi računa o tome da su oni suprotnog smjera.
Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvrši diferencijacija po vremenu, dobiće se
2 g (Fl − mgr )
ϕ&& = = const. (e)
(m1 + 2m ) r 2
Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju, tj.
2 g (Fl − mgr )
a = aBT = rϕ&& = = const. , (f)
(m1 + 2m ) r
pa je (uz početnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta
at 2 2 g (Fl − mgr ) t 2
s= = . (g)
2 (m1 + 2m ) r 2
169
r
Primjer 4. Ako na osu C točka, mase m i poluprečnika r , djeluje horizontalna sila F ,
r
odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila F da bi se točak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj
šini. U trenutku t = 0 brzina točka je jednaka nuli, slika 10.4.
Rješenje. Postaviće se koordinatni sistem 0 xy kao na slici.
Točak pri kotrljanju vrši ravno kretanje. Diferencijalne

y jednačine kretanja točka u ravni 0 xy glase:
ϕ m &x&C = F − FT , (a)
r
C F m &y&C = FN − mg , (b)
r r J C ϕ&& = FT r . (c)
r G
FT x
0
P r Kako je za vrijeme kretanja yC = const. , to je
FN &y&C = 0 , pa je na osnovu (b) normalna reakcija
Slika 10.4. podloge
FN = mg . (d)
Uz pretpostavku da se točak kotrlja bez klizanja, dodirna tačka točka i šine P predstavlja
trenutni pol brzine točka, pa će brzina tačke C biti: vC = rω = rϕ& .
Tačka C se kreće pravolinijski, pa je njeno ubrzanje
dvC dω
aC = &x&C = =r = r ϕ&& . (e)
dt dt
Iz jednačina (a) i (c) dobiće se sila trenja pri kotrljanju:
JC
FT = F . (f)
J C + mr 2
Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet
FT ≤ μ FN , (g)
gdje je μ – koeficijent trenja klizanja, to sila F treba biti

J C + mr 2
F ≤ μG . (h)
JC
170
11. KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA
11 KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG

SISTEMA
11.1. Kinetička energija materijalnog sistema

Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom
1 2
Ek = mv . (11.1)
2
Prema tome, kinetička energija sistema materijalnih tačaka biće jednaka zbiru kinetičkih
energija svih materijalnih tačaka sistema
1 n
Ek = ∑
2 i =1
mi vi2 , (11.2)
gdje su mi – masa materijalne tačke, a vi – apsolutna brzina materijalne tačke.
Kako se kvadrat brzine materijalne tačke može prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine
sa samim sobom, to se kinetička brzina materijalne tačke može pisati u obliku
1 r r
Ek = m (v ⋅ v ) , (11.3)
2
a za sistem materijalnih tačaka
1 n r r
Ek = ∑ mi (vi ⋅ vi ) . (11.4)
2 i =1
Ako se brzine tačaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema,
tada izraz za kinetičku energiju postaje
171
Ek =
1 n
∑
2 i =1
( )
mi x& i2 + y& i2 + z& i2 . (11.5)
Pri proučavanju složenih kretanja materijalnog sistema obično se uvode dva koordinatna
sistema - inercijalni sistem referencije 0 xyz i pokretni sistem referencije Cx1 y1 z1 .
Ako se posmatra sistem od n materijalnih tačaka koji se kreće, onda će se apsolutno kretanje
materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema, koji se kreće zajedno
sa pokretnim sistemom referencije Cx1 y1 z1 , i relativnog kretanja materijalnog sistema u
odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 , slika 52.
Pretpostaviće se da se materijalni sistem kreće u prostoru. Inercijalni Descartesov koordinatni

sistem 0 xyz je, dakle, nepokretan, a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je
koordinatni početak C u centru inercije sistema.
Pokretni koordinatni sistem, odnosno njegove ose x1 , y1 i z1 , za vrijeme kretanja ostaju

paralelne osama x , y i z .
z z1
r
M i vir
r
r vi
vC
r r
ri ρi
C y1
r yC r
rC vC n
∑m i =1
i
0 y
x1
x
Slika 52. Složeno kretanje materijalnog sistema
Ako se posmatra jedna od niza tačaka materijalnog sistema M , onda se može uočiti da je njen
položaj određen izrazom:
172
r r r
ri = rC + ρi , (11.6)
r
gdje su: ri - vektor položaja tačke M u odnosu na sistem 0 xyz ,
r
rC - vektor položaja ishodišta C pokretnog sistema u odnosu na sistem 0 xyz ,
r
ρ i - vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem Cx1 y1 z1 .
Diferenciranjem izraza (11.6) po vremenu dobiće se apsolutna brzina tačke M :

r r r
vi = vC + vir , (11.7)
r
gdje su: vi - apsolutna brzina tačke M i ,
r
vC - brzina ishodišta C pokretnog sistema,
r
vir - relativna brzina tačke u odnosu na pokretni sistem.
Ako se u izraz za kinetičku energiju (11.4) uvrste vrijednosti iz (11.7), dobiće se
1 n r r 1 n r r r r
Ek = ∑ mi (v i ⋅ vi ) = ∑ mi (vC + vir ) ⋅ (vC + vir ) =
2 i =1 2 i =1
,
1 n r r n
r r 1 n r r
= ∑ mi (vC ⋅ vC ) + ∑ mi (vC ⋅ vir ) + ∑ mi (vir ⋅ vir )
2 i =1 i =1 2 i =1
odnosno
1 n r n r 1 n
Ek = ∑
2 i =1
m v
i C
2
+ vC ∑ mi vir +
i =1
∑
2 i =1
mi vir2 , (11.8)
što predstavlja opći izraz za kinetičku energiju materijalnog sistema.
1 n
Član ∑
2 i =1
mi vC2 , koji se javlja u jednačini (11.8), može se pisati u obliku
1 2 n 1
vC ∑ mi = M vC2 ,
2 i =1 2
n
gdje je M = ∑m
i =1
i – masa cjelokupnog materijalnog sistema.
n
r r
Vrijednost drugog člana vC ∑m v
i =1
i ir odrediće se na osnovu razmatranja koje slijedi.
173
r
Centar inercije C u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor položaja rC ,
r
dok je njegov radijus-vektor ρC u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli.
Kako je
n
r
r ∑m ρ i i
ρC = i =1
=0,
M
to je
n
r d n r
∑ mi ρi = 0 , odnosno
i =1
∑
dt i =1
mi ρi = 0 .
Kako je
r
dρ i r
= vir ,
dt
to je član
r
r n r r n dρ i r d ⎛ n r⎞
vC ∑ mi vir = vC ∑ mi = vC ⎜ ∑ mi ρ i ⎟ = 0 . (11.9)
i =1 i =1 dt dt ⎝ i=1 ⎠
Dakle, drugi član u jednačini (11.8) jednak je nuli, čime izraz za kinetičku energiju sistema
dobija konačan oblik:
1 1 n
Ek = MvC2 + ∑ mi vir2 . (11.10)
2 2 i =1
Ovo je ujedno i dokaz Kenigove * teoreme koja glasi: kinetička energija materijalnog
sistema jednaka je zbiru kinetičke energije centra inercije sistema koji vrši translatorno
kretanje i kinetičke energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije.
11.2. Određivanje kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela

a) Translatorno kretanje krutog tijela
Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela, definiran u integralnom obliku po

cjelokupnoj zapremini tijela V, glasi
1 2
2 V∫
Ek = v dm . (11.11)
*
König, holandski matematičar, izveo je ovu teoremu početkom XVIII vijeka.
174
Kako su brzine svih tačaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake,
to se gornji izraz u suštini neće bitno promijeniti i glasi
1 2 1 1
Ek = ∫
2V
v dm = v 2 ∫ dm = Mv 2 ,
2 V 2
(11.12)
gdje je ∫ dm = M - masa cjelokupnog krutog tijela.

v
Dakle, kinetička energija krutog tijela koje vrši translaciju određuje se na isti način kao
kinetička energija tačke.
b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose
Sve tačke krutog tijela koje vrši obrtno kretanje opisuju kružne putanje, izuzev tačaka koje se
nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomične su.
Brzina v svake tačke koja vrši kružno kretanje je v = ω r , gdje je r - rastojanje tačke od
obrtne ose z , a ω - ugaona brzina tijela.
Dakle, kinetička energija tijela koje se obrće je jednaka
1 2 1 1
Ek = ∫
2V
v dm = ω 2 ∫ r 2 dm = J zω 2 ,
2 V 2
(11.13)
∫ r dm = J
2
gdje je z - moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu z .
V
c) Ravno kretanje krutog tijela
Prema Kenigovoj teoremi, koja je data izrazom (11.10), ravno kretanje se može smatrati
kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa središtem C i obrtanja tijela (relativnog
kretanja) oko ose Cx1 koja prolazi kroz središte C upravno na ravan kretanja, slika 51.
Stoga je kinetička energija tijela koje vrši ravno kretanje
1 1
Ek = MvC2 + J Cω 2 , (11.14)
2 2
gdje su:
175
1
MvC2 - kinetička energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M ,
2
1
J Cω 2 - kinetička energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose Cx1 .
2
Kako je poznato iz kinematike, ravno kretanje se može predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog
pola, no kako je položaj trenutnog pola promjenljiv, to je bolje zadržati se na izrazu (11.15)
koji je praktičniji.
d) Opće kretanje krutog tijela
Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog, odnosno translatornog kretanja tijela sa
središtem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose Ω koja prolazi kroz središte C .
Kinetička energija u ovom slučaju iznosi
1 1
Ek = MvC2 + J Ωω 2 , (11.15)
2 2
gdje je: J Ω - moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C .
11.3. Neki slučajevi izračunavanja rada

Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se može najlakše predočiti ako se poistovijeti sa
krutim tijelom, s obzirom na to da je kruto tijelo poseban slučaj materijalnog sistema kod kojeg
su međusobna rastojanja materijalnih tačaka stalna.
Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema može se navesti deformabilno tijelo, kod kojeg
se rastojanja između tačaka mijenjaju usljed dejstva sila.
Homogeni materijalni sistem, odnosno kruto tijelo, je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno
raspoređena, što je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka.
Rad spoljašnjih i unutrašnjih sila detaljno se izučava u okviru otpornosti materijala, kao i uvjeti
ravnoteže sistema, unutrašnji potencijal, akumulirana energija i uzajamna povezanost
unutrašnjih i vanjskih sila i njihovih radova.
Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutrašnjih radova sila nije jednak
nuli, za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutrašnjih radova jednak nuli.
U daljem izlaganju će se prikazati neki najčešći primjeri izračunavanja rada sila koje djeluju na
kruto tijelo.
176
a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju

r r
Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila F1 ,...Fn , , sve tačke krutog tijela
kao neizmjenljivog materijalnog sistema, imaju pomjeranja koja su međusobno jednaka, slika
r
53. Dakle, svaka tačka M i , i = 1,..., n , vrši istovjetno pomjeranje d r u istom vremenskom
intervalu.
Elementarni rad sile je u općem smislu jednak skalarnom proizvodu

r r
ΔAi = Fi s d r (11.16)
rs r
gdje su: ΔAi - elementarni rad, Fi - vanjska sila i d r - elementarno pomjeranje.
rs
Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja spoljašnjih sila Fi
jednak je zbiru elementarnih radova:
n n r n r r r
A = ∑ Δ Ai = ∑ Fi s d r = d r ∑ Fi s = FRs d r (11.17)
i =1 i =1 i =1
rs
gdje je FR - rezultujući vektor spoljnjih sila.
r
z F1s
z1
r
r dr r r
F2s M2 d r FRs
Mi
M3 r
dr
C
01 r y1
M1 dr
r y
rC MCn d rr
r
x1 Fns
0 y
Slika 53. Translatorno kretanje tijela
177
b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju
Pri rotaciji krutog tijela oko nepomične ose z pod dejstvom spoljašnjih sila, sve tačke M i
r
tijela kreću se po kružnim putanjama na rastojanju ri od ose z , slika 54.
Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje, odabrat će se prirodne
koordinate, pa će se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju
svake tačke.
rs rs
Sile Fi koje djeluju na tijelo nepravilno su raspoređene. Svaka napadna vanjska sila Fi će
r r r
se razložiti u pravcu jediničnih vektora pripadnog prirodnog trijedra T, N, B :
r r r r
Fi s = FiTs + FiNs + FiBs . (11.18)
r
Zbog specifičnosti obrtnog kretanja, tačka M se ne pomjera u pravcima normale N i
r
binormale B , tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima, one ne vrše rad.
B
r
ω B
r
r T
N r
r F2s
F1s dϕ M
Mo y
0
x
r
Fns
A
Slika 54.Obrtanje tijela oko nepomične ose
178
rs r
Elementarni rad sile FiT na putu d s iznosi
r r
Δ Ai = FiTs d s , (11.19)
r r
a kako je elementarno pomjeranje d s = r dϕ , to će biti
r r
Δ Ai = FiTs ri dϕ . (11.20)
Ukupni rad za sve tačke krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova
n n r n
r rs
A = ∑ Δ Ai = ∑ FiTs ri dϕ = ∑ M zFiT dϕ = M z dϕ , (11.21)
i =1 i =1 i =1
n r
gdje je ∑M
i =1
FiTs
z = M z - rezultujući moment spoljašnjih sila za osu z .
U slučaju konačnog obrtanja od ugla ϕ do ϕo , rad svih spoljašnjih sila iznosi

ϕ
A = ∫ M z dϕ . (11.22)
ϕo
Kako je ugao ϕ izražen u radijanima [ rad ], to će rad A imati dimenziju [ Nm ] u SI-

sistemu.
Snaga pri obrtanju krutog tijela dobiće se kada se rad diferencira po vremenu:
dA dϕ
P= = Mz = Mz ω . (11.23)
dt dt
Iz izraza (11.24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obrće jednaka proizvodu rezultujućeg
momenta M z i ugaone brzine ω .
c) Slučaj kad kruto tijelo vrši ravno kretanje
Kod ravnog kretanja, središte tijela sa centrom C vrši translaciju, a samo tijelo vrši rotaciju
oko pola C .
Elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje biće jednak zbiru elementarnih radova na
translaciji centra C i rotaciji oko C :
179
r r
ΔA = FRs d rC + M C dϕ , (11.24)
r
gdje su: FRs - rezultanta spoljašnjih sila,
r
d rC - elementarni pomak središta C ,
M C - rezultujući moment spoljašnjih sila za središte C ,
dϕ - ugaoni priraštaj.
Ukupan rad na konačnom pomjeranju je
rC 2
rs r ϕ
A= ∫
rC 1
FR d rC + ∫ M C dϕ .
ϕo
(11.25)
11.4. Primjeri
Primjer 1. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupčanika I i II , čije su mase m1 i
m2 , a poluprečnici R1 i R2 . Na zupčanik I djeluje pokretni moment M 1 , a na zupčanik
II moment otpora M 2 = 3 4 M 1 . Odrediti ugaono ubrzanje ε1 i ε 2 zupčanika, ako se oni
mogu smatrati homogenim diskovima i ako je R2 = 12 R1 , slika 11.1.
1. pogonski zupčanik I
2
3 2. gonjeni zupčanik II
3. kućište reduktora
4. kočnica sa bubnjem
2R2 II 2R1 I
1
4 M2 M1
Slika 11.1.
180
Rješenje. Sistem se sastoji od dva diska koja se obrću, pa je kinetička energija
Ek =
1
2
(
J1ϕ&12 + J 2ϕ& 22 . ) (a)
Rad na konačnim obrtanjima ϕ1 i ϕ2 iznosi
A = M 1ϕ1 − M 2ϕ 2 . (b)
Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupčanika I i II slijedi jednakost
R1 ϕ1 = R2 ϕ 2 . (c)
Stoga se kinetička energija Ek može pisati u vidu
ϕ&22 ⎡ ⎛ R2 ⎞ ⎤
2
Ek = ⎢ J1 ⎜⎜ ⎟⎟ + J 2 ⎥ , (d)
2 ⎢ ⎝ R1 ⎠ ⎥⎦
⎣
a izvršeni rad A će biti
⎛ R ⎞
A = ⎜⎜ M 1 2 − M 2 ⎟⎟ ϕ 2 . (e)
⎝ R1 ⎠
Primjenom zakona o promjeni kinetičke energije
dEk dA
= , (f)
dt dt
dobija se
⎡ ⎛ R ⎞2 ⎤ ⎛ R ⎞
⎢ J1 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + J 2 ⎥ ϕ&2 ϕ&&2 = ⎜⎜ M 1 2 − M 2 ⎟⎟ϕ&2 , ϕ&2 ≠ 0 . (g)
⎢⎣ ⎝ R1 ⎠ ⎥⎦ ⎝ R1 ⎠
Odavde slijedi
R2 R2
M1 − M2 M1 − M2
R1 R2 R1
ϕ&&2 = 2
, ϕ&&1 = 2
, (h)
⎛R ⎞ R1 ⎛R ⎞
J1 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + J 2 J1 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + J 2
⎝ R1 ⎠ ⎝ R1 ⎠
181
a kako je
3 m1 R12 m2 R22
M 2 = M1, J1 = , J2 = , R2 = 12 R1 , (i)
4 2 2
to su ugaona ubrzanja zupčanika jednaka
5M 1 15M 1
ε 2 = ϕ&&2 = ω& 2 = , ε1 = ϕ&&1 = ω&1 = . (j)
32 (m1 + m2 )R12 8 (m1 + m2 )R12
182
12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM
12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
MATERIJALNI SISTEM
12.1. Klasifikacija principa

Tokom historijskog razvoja klasične mehanike izveden je niz zakona za određivanje kretanja
materijalne tačke i sistema, kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike, zakon o promjeni
količine kretanja, zakon o promjeni momenta količine kretanja, itd. Ovi zakoni su definirali
kretanje materijalne tačke ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljašnjih sila i sila veza.
Opći principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednačine kretanja ili obrnuto. Oni se
dijele na dvije osnovne grupe - diferencijalne i integralne principe. Prvi omogućuju da se
pomoću njih izvedu diferencijalne jednačine kretanja, dok drugi karakteriziraju i putanju tačke.
Diferencijalni principi su opći i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme, dok se

integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. U diferencijalne principe spadaju
D'Alembertov princip, Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg
odstupanja, a u integralne spadaju Hamiltonov princip, Lagrangeov princip, itd.
12.2. D'Alembertov princip za sistem

Kao što je već rečeno, klasična mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima proučavala je
samo kretanje slobodne materijalne tačke, odnosno sistema materijalnih tačaka.
Veliki doprinos u razrješenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao
je D'Alembert. *
D'Alembertov princip će se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert, nego
Delone 1856. godine, a za materijalnu tačku glasi:
*
Opće rješenje kretanja vezanog materijalnog sistema, odnosno nalaženje dinamičkih reakcija
dao je D'Alembert 1743. godine. Također, treba napomenuti da je Euler 1740. godine potpuno
nezavisno formulirao isti princip, tako da zasluga pripada obojici naučnika.
183
r r r
F a + F r + F in = 0, (12.1)
ra rr r in
gdje su F - vektor aktivnih sila, F - vektor reakcija veze, F - vektor inercijalnih sila.
Prema tome, ako bi sve tri uočene sile stvarno djelovale na tijelo, onda bi ono bilo u stanju
ra
mirovanja. Prema trećem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile F ,
rr
javlja se reakcija veze F istog intenziteta, a suprotnog smjera.
r in
U jednačini (12.1) uvodi se pojam sile inercije F . To je fiktivna sila jer ne postoji fizički
izvor te sile i ima karakter pridodate sile, odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju
r in
na tačku. U određenom smislu, sila inercije F se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju
tijela.
rr
Kod slobodne materijalne tačke, reakcija veze F ne postoji, pa za slobodnu tačku
D'Alembertov princip ima oblik
r r
F a + F in = 0 . (12.2)
Sada će se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem. Prvo će se ukloniti

veze, a njihovo dejstvo na tijelo će se zamijeniti odgovarajućim reakcijama. Ovdje je, naravno,
riječ o primjeni principa oslobađanja od veza za materijalni sistem. Sada se materijalni
sistem može razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze.
Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima n materijalnih tačaka M i , i = 1,..., n , dobiće se
sljedeća jednačina
r a n r r n r in
n
∑ i +∑ Fi + ∑ Fi = 0 ,
F
i =1 i =1 i =1
(12.3)
koja izražava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem.
n ra r
Koristeći oznake: ∑F
i =1
i = FRa - glavni vektor aktivnih sila,
rr rr
n
∑ i = FR - glavni vektor reakcije veza,

F
i =1
n r in r
∑F
i =1
i = FRin - glavni vektor sila inercije tačaka sistema,
184
jednačina (12.3) dobiće oblik

r r r
FRa + FRr + FRin = 0 . (12.4)
Iz osnovnih jednačina (12.3) i (12.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog
materijalnog sistema, u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora
aktivnih sila, glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak
je nuli.
Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem, a po analogiji primjene D'Alembertovog

n rr r
principa za tačku, dobija se ∑Fi =1
i = FRr = 0 , pa će ovaj član otpasti u jednačinama (12.3) i
(12.4).
Ako se položaj materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog sistema 0 xyz
r
označi vektorom položaja ri , pa se zatim jednačine oblika (12.1) za svaku tačku vektorski
r
pomnože sa vektorima položaja ri i saberu, dobiće se
r r a n r r r n r r in
n
∑ i × Fi +∑ ri × Fi +∑ ri × Fi = 0 .
r
i =1 i =1 i =1
(12.5)
Ova jednačina nadalje daje izraz

r ra r rr rr
M 0FR + M 0FR + M 0Fin = 0, (12.6)
r Fr a
gdje su: M 0 R - glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,
r Fr r
M 0 R - glavni moment reakcija veza za pol 0 ,
r r in
M 0FR - glavni moment inercijalnih sila za pol 0 .
Ukoliko je materijalni sistem slobodan, član koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je
jednak nuli, pa se izostavlja iz jednačine (12.6).
Jednačina (12.6), slično kao i (12.4), iskazuje sljedeće: U svakom trenutku vremena, za bilo
koji vezani materijalni sistem, geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila, glavnog
momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije tačaka sistema za bilo koji pol
jednak je nuli.
Ako se jednačine (12.4) i (12.6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog

sistema, uz pretpostavku da je tačka 0 ujedno i početak koordinatnog sistema, dobiće se šest
skalarnih jednačina:
185
za x osu:
X Ra + X Rr + X Rin = 0,
a r in
M 0FxR + M 0FxR + M 0FxR = 0,
za y osu:
YRa + YRr + YRin = 0,
a r in (12.7)
M 0FyR + M 0FyR + M 0FyR = 0,
za z osu:
Z Ra + Z Rr + Z Rin = 0,
a r in
M 0FzR + M 0FyR + M 0FzR = 0 .
12.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije

Po istoj analogiji kao u statici, i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i
glavni moment sila inercije.
Uvođenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vrši se iz praktičnih razloga, jer se
time problem pojednostavljuje.
Za redukcionu tačku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira središte (centar)
inercije C .
Paralelnim prenošenjem sila inercije u centarC i njihovim geometrijskim sabiranjem dobiće se

r in
glavni vektor sila inercije FR , a svođenjem momenta inercije na centar C dobija se glavni
r in
moment inercije M C , što se može prikazati jednačinama:
r n r n
r
FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai ,
i =1 i =1
r in r in n r Fr in n
r r
M R = M CR = ∑ M C = −∑ ri × mi ai .
i
(12.8)
i =1 i =1
r
gdje je ri - vektor položaja pojedinih tačaka tijela u odnosu na centar inercije.
Glavni vektor sila inercije se također može odrediti preko količine kretanja sistema:
n
r r
∑m v
i =1
i i = M vC ,
gdje je M – ukupna masa tijela.
186
Ako se izvrši diferenciranje po vremenu, dobiće se
n r r n
dvi dv r r
∑ mi
i =1 dt
=M C,
dt
odnosno ∑m a
i =1
i i = M aC ,
odakle slijedi
r r
FRin = − M aC . (12.9)
r in
Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije FR ne zavisi od izbora tačke u koju se
prenose inercijalne sile, dok glavni moment zavisi od izbora te tačke.
Sada će se pojedinačno razmotriti neki slučajevi kretanja krutog tijela.
a) Translatorno kretanje
Kod translatornog kretanja sve tačke krutog tijela, odnosno materijalnog sistema, imaju ista
r r
ubrzanja uključujući i centar masa tijela, tj. ai = aC .
Prema izrazu (12.8) dobija se glavni vektor sila inercije:
r n r
r
FRin = ∑ Fi in = − M aC , (12.10)
i =1
koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa.
Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu tačku 0 iznosi:

r n
r r n
r r n
r r r r r r
M 0inR = −∑ ri × mi ai = −∑ ri × mi aC = −∑ mi ri × aC = − M rC × aC = aC × M rC ,
i =1 i =1 i =1
(12.11)
r
gdje je rC - vektor položaja centra inercije u odnosu na tačku 0.
r
Ukoliko se za redukcionu tačku odabere centar inercije C , tada je rC = 0 , pa je glavni
moment jednak nuli:
r in r r
M CR = aC × M rC = 0
Dakle, pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12.10) koja
djeluje u centru inercije tijela, a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra
inercije. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela.
187
b) Ravno kretanje krutog tijela
Radi pojednostavljenja problema, posmatraće se kruto tijelo koje ima ravan materijalne
simetrije paralelnu nepokretnoj ravni π u kojoj se vrši ravno kretanje.
Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja, a na osnovu izvođenja prikazanog za izraz
(12.9), iznosi
r n r n
r r
FRin = ∑ Fi in = −∑ mi ai = − M aC .
i =1 i =1
Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna tačka 0 za tačku redukcije, onda će
glavni moment sila inercije za tu tačku iznositi:
r n r r in n
r r n
r r
M 0inR = ∑ M 0Fi = ∑ ri × Fi in = −∑ ri × mi ai , (12.12)
i =1 i =1 i =1
r
gdje su: ri - vektor položaja materijalne tačke,
r
mi i ai - masa materijalne tačke i njeno ubrzanje,
r
M 0inR - glavni moment za redukcionu tačku 0.
Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje tačke
r r r
jednako zbiru ubrzanja pola a0 i relativnog obrtnog ubrzanja aT i aN u odnosu na pol 0 u
r r
pravcu vektora prirodnog trijedra T i N , odnosno:
r r r r r r r r r r
ai = a0 + aT + aN = a0 + ε × ri + ω × (ω × ri ) . (12.13)
r r r
Član ω × (ω × ri ) se putem vektorske determinante može napisati u obliku
r r r r r r r r r
ω × (ω × ri ) = ω (ω ⋅ ri ) − ri (ω ⋅ ω ) , (12.14)
gdje je (ωr ⋅ rri ) = 0 zbog ωr ⊥ rri , a (ωr ⋅ ωr ) = ω 2 , što daje

r r r r r
ai = a0 + ε × ri − ω 2 ri . (12.15)
Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol 0 prema (12.12) i (12.15) iznosiće:
188
r n r r in n
r r
M 0inR = ∑ M 0Fi = −∑ ri × mi ai =
i =1 i =1
(12.16)
( )
n n
r r r r 2r r r r
= −∑ ri × mi a0 + ε × ri − ω ri = ∑ (−mi ri × a0 − ε mi ri 2 )
i =1 i =1
što nadalje daje
r r in r n
r r n r r r
M 0FR = a 0 × ∑ mi ri − ε ∑ mi ri 2 = a 0 × M rC − ε J 0 z , (12.17)
i =1 i =1
r
gdje su: rC - vektor položaja centra masa C u odnosu na odabrani pol 0, J 0 z – aksijalni
moment inercije za osu 0 z koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0.
Pri svođenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete
r r r r r r r r
ri || ri i ri ⊥ ε i , što daje ri × ri = 0 i ri ⋅ ε i = 0 .
Ukoliko se kao centar redukcije usvoji središte inercije tijela C , koje se nalazi ujedno u
r
ishodištu koordinatnog sistema 0 xyz , slika 55, dobija se rC = 0 , pa će izraz (12.17) dobiti
novi oblik:
r Fr r
M CRin
= −JC z ε . (12.18)
Znak minus označava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog
ubrzanja ravne figure.
r r π
ε FRin
0
r y
aC C
x r in
M CR
Slika 55. Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja
189
Dakle, glavni moment sila inercije krutog tijela, koje ima ravan simetrije i obrće se oko ose
koja prolazi kroz središte sistema C i upravna je na ravan simetrije, jednak je proizvodu
momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja, a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog
ubrzanja.
r
Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje, odnosno ako je aC = 0 , tada je
riječ o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema, pa će
glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi
r r r in r
FRin = − maC = 0, M CR = −JC z ε . (12.19)
12.4. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko

nepomične ose
Problem nastanka i određivanja dinamičkih reakcija, koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju
oko nepomične ose, predstavlja jedan od niza suštinskih praktičnih problema sa kojima se
susreću inženjeri u svakodnevnoj praksi.
Neka na tijelo, koje se obrće oko nepokretne ose i koje je uležišteno u tačkama A i B , djeluje
r r
sistem aktivnih sila F1 ,..., Fn . Potrebno je odrediti veličine nepoznatih reakcija u ležištima
r r r r r
X A , YA , Z A i X B , YB , koje se javljaju usljed dinamičkih efekata, slika 56.
U sfernom ležištu oslonca A postaviće se pravougli koordinatni sistem referencije 0 xyz , koji
rotira zajedno sa tijelom oko ose 0 z . Osa z je usmjerena duž obrtne ose tijela, a rastojanje
između ležišta A i B obilježeno je sa h .
Posmatraće se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose 0 z , pri čemu se središte (težište)
C ne nalazi na osi z . Za određivanje reakcija veza primijeniće se D'Alembertov princip.
Primjenom ovog principa, a nakon oslobađanja tijela od veza, dobiće se vektorske jednačine:
r r r r
FRa + FA + FB + FRin = 0 ,
r r r r r r
M 0a + M 0FA + M 0FB + M 0in = 0 , (12.20)
a in
gdje su: FR - rezultanta aktivnih sila, FR - rezultanta inercijalnih sila. Za pol redukcije
odabrano je ishodište koordinatnog sistema 0, koje se poklapa sa tačkom A .
190
z
r
YB
B
r
r r F1
r XB ω
F2 r
ε
C ( xC , yC )
h
Mi r
vi r in
FiN
r r
r rM
Fn −1 FiTin
r r
ZA Fn
r
k
A y
r r r
r i j YA
0
XA
Slika 56. Dinamičke reakcije u ležištima tijela koje se obrće
Ako se projiciraju vektorske jednačine (12.20) na ose koordinatnog sistema 0 xyz , dobiće se
šest jednačina:
191
n n n r n r in
∑X
i =1
i
a
+ X A + X B + ∑ X iin = 0,
i =1
∑M
i =1
Fi a
x − YB ⋅ h + ∑ M xFi = 0,
i =1
n n n r n r in
∑Yi a + YA + YB + ∑ Yi in = 0,
i =1 i =1
∑M
i =1
Fi a
y + X B ⋅ h + ∑ M yFi = 0,
i =1
(12.21)
n n ra n r in
∑ Zia + Z A = 0,
i =1
∑ M zFi − ∑ M zFi = 0 .
i =1 i =1
Da bi se do kraja riješile postavljene jednačine (12.21), moraju se definirati sume projekcija

sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose.
Za tačku M i , koja vrši kružno kretanje na putanji poluprečnika ri oko ose z , intenziteti
r in r in
centrifugalne sile FiN i tangencijalne sile FiT inercije iznose:
r r
FiNin = mi riω 2 , FiTin = mi riε . (12.22)
r r
Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije FiNin i FiTin razloži u pravcu koordinatnih osa,
slika 57, dobiće se:
( )
r r x
X iNin = FiNin cos ∠ FiNin , i = mi riω 2 i = mi xiω 2 ,
ri
( )
r r y
YiNin = FiNin cos ∠ FiNin , j = mi riω 2 i = mi yiω 2 ,
ri
(12.23)
( )
r r y
X iTin = FiTin cos ∠ FiTin , i = mi riε i = mi yiε ,
ri
( )
r r x
YiTin = FiTin cos ∠ FiTin , j = mi riε i = − mi xiε .
ri
Suma projekcija sila inercije za ose x i y odrediće se tako što će se u jednačinama koristiti
n n
poznati izrazi ∑m x
i =1
i i = mxC i ∑m y
i =1
i i = myC , koji ujedno određuju i položaj centra
inercije.
192
Za osu x će biti:
n n n n n
∑ X iin = ∑ X iNin + ∑ X iTin = ∑ mi xiω 2 +∑ mi yiε =

i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
(12.24)
n n
ω 2
∑m x
i =1
i i + ε ∑ mi yi = m xCω + m yCε .
i =1
2
Za osu y će biti:
n n n n n
∑Y
i =1
i
in
= ∑ YiNin + ∑ YiTin = ∑ mi yiω 2 −∑ mi xiε =
i =1 i =1 i =1 i =1
(12.25)
n n
ω 2
∑m y
i =1
i i − ε ∑ mi xi = m yCω − m xC ε .
i =1
2
Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosiće:
-za osu x
n r n r in n r in n n
∑M
i =1
Fiin
x =∑ M xFiN + ∑ M xFiT = − ∑ YiNin zi + ∑ YiTin zi =
i =1 i =1 i =1 i =1
n n n n
= −∑ mi yiω 2 zi + ∑ mi xiε zi = −ω 2 ∑ mi yi zi +ε ∑ mi xi zi = − J y zω 2 + J x zε .
i =1 i =1 i =1 i =1
(12.26)
-za osu y
n r n r in n r in n n
∑M
i =1
Fiin
y =∑ M yFiN + ∑ M yFiT =∑ X iNin zi + ∑ X iTin zi =
i =1 i =1 i =1 i =1
n n n n
= ∑ mi xiω 2 zi + ∑ mi yiε zi = ω 2 ∑ mi xi zi +ε ∑ mi yi zi =J x zω 2 + J y zε ,
i =1 i =1 i =1 i =1
(12.27)
gdje su: J x z i J y z – centrifugalni momenti inercije tijela za ose xz i za ose yz .
Pošto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu z , to će se kod računanja

momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila.
Za osu z :
n r in n r in n n
∑ M zFi = ∑ M zFiT = −∑ mi riε ri = −ε ∑ mi ri2 = − J z ε .

i =1 i =1 i =1 i =1
(12.28)
193
r
A(0 ) j y
r
i ri xi
r in in
r
yi YiT M i YiN
r
X iTin
r r
FiTin r FiNin
X iNin
x
Slika 57.Razlaganje inercijalnih sila na komponente
Uvrštavanjem dobijenih vrijednosti u jednačinu (12.21), dobiće se:
∑X
i =1
i
a
+ X A + X B + mxCω 2 + myCε = 0,
n
∑Y
i =1
i
a
+ YA + YB + myCω 2 − mxCε = 0,
n
∑Z
i =1
i
a
+ Z A = 0,
(12.29)
n r
∑M
i =1
Fi a
x − YB ⋅ h − J y zω 2 + J x zε = 0,
n r
∑M
i =1
Fi a
y + X B ⋅ h + J x zω 2 + J y zε = 0,
n ra
∑ M zFi − J z ε = 0 .
i =1
Zadnja jednačina u izrazima (12.29) ne sadrži reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu

jednačinu kretanja tijela oko nepomične ose.
194
Ostalih pet jednačina omogućuju da se odrede komponente reakcija u ležištima

r r r r r r
X A , YA , Z A , X B , YB . Komponenta Z B ne postoji pošto je ležište B prema zadanim uvjetima
r r r r r
klizno u pravcu ose z. Reakcije veza X A , YA , Z A , X B , YB predstavljaju ukupne reakcije veza.
Svaka komponenta reakcije u ležištima, kao što se vidi iz postavljenih izraza, zavisi od
r
djelovanja vanjskih aktivnih sila Fi a (statička komponenta) i dinamičkih komponenti
r
izazvanih silama inercije Fi in . Podvučeni članovi u jednačinama (12.29) odnose se na sile
inercije krutog tijela.
Ako se iz jednačina (12.29) isključe aktivne sile, dobiće se jednačine za određivanje

dinamičkih reakcija veze. Naprimjer, ako se u prvoj jednačini izraza (12.29) izostave aktivne
a
sile X i , dobija se
X Ad + X Bd + m xC ω 2 + m yC ε = 0 ,
d d
gdje su X A i X B - dinamičke reakcije veze.
12.4.1. Dinamičko uravnoteženje masa

Ukoliko se žele odrediti uvjeti pri kojima će inercijalne komponente na oba ležišta biti jednake
nuli, odnosno da dinamičke reakcije budu jednake nuli, članove jednačina (12.29) koji zavise
od dinamičkih (inercijalnih) sila treba izjednačiti s nulom.
Dakle, trebaju biti zadovoljeni sljedeći uvjeti:
mxCω 2 + myCε = 0
. (12.30)
myCω 2 − mxCε = 0
Odavde se dobija da xC i yC trebaju biti

xC = 0 , yC = 0 ,
što znači da se centar inercije C treba nalaziti na obrtnoj osi z .

Ako se slično uradi sa sljedeća dva inercijalna člana, koja se pojavljuju u momentnim
jednačinama izraza (12.29), odnosno
− J y zω 2 + J x z ε = 0
, (12.31)
J x zω 2 + J y z ε = 0
195
dobija se da J x z i J y z trebaju biti

Jxz = 0 i J yz = 0 .
Ovo znači da obrtna osa osa z treba biti glavna osa inercije tijela.
Prema tome, dinamičke komponente koje djeluju na ležišta A i B će biti jednake nuli u
slučaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije.
U mnogim slučajevima ovi zahtjevi nisu praktično izvodljivi, naročito kod tijela koja imaju
veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Otklanjanje dinamičke neuravnoteženosti može se postići
dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim
na osu obrtanja, slika 58.
B
ω
m2 ( x2 , y2 , z 2 )
C ( xC , yC )
m1 ( x1 , y1 , z1 )
−x
−y y
A
0
Slika 58. Dinamičko uravnoteženje dodavanjem dvije koncentrirane mase
Izbor veličina koncentriranih masa m1 i m2 , kao i njihovih koordinata, vrši se saglasno

jednačinama:
mxC + m1 x1 + m2 x2 = 0, J x z + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0,
(12.32)
myC + m1 y1 + m2 y2 = 0, J y z + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0,
196
gdje se koordinate uvrštavaju sa odgovarajućim predznakom (±) u zavisnosti od položaja.
Dodavanjem masa m1 i m2 obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela, što će dati
dinamičke reakcije jednake nuli.
Ako se tijelo obrće ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je
normalna na obrtnu osu, slika 59, dinamičke reakcije se uravnotežuju glavnim vektorom sila
inercije tijela (dodatnom masom md ).
z
B
ω
r md r
− FRin 0 C FRin y
Slika 59. Uravnoteženje dodatnom masom
Pod ovakvim uvjetima, sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i
glavne ose inercije, pa su članovi J x z = J y z = 0 jednaki nuli.
r r
Kako je FRin = −m aC , to se uravnoteženje krutog tijela u ovakvom slučaju može izvesti
r in
dodavanjem odgovarajuće mase md na napadnoj liniji glavnog vektora inercije FR na strani
suprotnoj od težišta. Na taj način će osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije.
197
12.5. Primjeri
Primjer 1. Na bubanj poluprečnika R i momenta inercije J djeluje obrtni moment M , koji

preko nerastegljivog užeta i koturova podiže terete mase m1 i m2 , slika 12.1. Odrediti
ugaono ubrzanje bubnja ϕ&& ako se mase koturova i užeta, kao i sila trenja zanemare.
rD rB
D B
y1
y2 s
ϕ&&
m1 R
rC C A
m2
Slika 12.1.
Rješenje. Sa y1 i y2 će se označiti koordinate položaja tereta m1 i m2 . Kako su ove

koordinate promjenljive veličine, jednačina njihove uzajamne veze će se odrediti iz uvjeta
prema slici 12.1, pri čemu će se položaj tačke A obilježiti sa s :
y1 + rD π + 2 y2 + rC π + rB π + s + Rϕ = L1 , (a)
gdje su rB , rC , rD – poluprečnici koturova, a L1 – dužina užeta.
Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednačine, a konstantne prebace na

desnu, dobiće se:
y1 + 2 y2 + Rϕ = const. (b)
Da bi se formirale jednačine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu, izvršiće se

presijecanje užeta u svakom polju prema slici 12.2. Na taj način se dobijaju četiri jednačine
ravnoteže, i to:
198
m1 &y&1 + S1 − m1 g = 0, (c)
m2 &y&2 + S1 + S 2 − m2 g = 0, (d)
S1 rC − S 2 rC = 0, (e)
− J ϕ&& + M − S 2 R = 0. (f)
r
r m2 &y&2
m1 &y&1 r
r r r S2 M
S1 S1 S2 J ϕ&&
rC R
r
m1 g r
m2 g
Slika 12.2.
Iz jednačine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobiće se još jedna jednačina:
&y&1 + 2 &y&2 + R ϕ&& = 0 . (g)
Iz gornjih pet jednačina može se odrediti pet nepoznatih veličina: &y&1 , &y&2 , S1 , S 2 i ϕ&& . Kako
se traži samo ϕ&& , eliminacijom četiri nepoznate dobiće se da je
M (4m1 + m2 ) − 3m1 m2 gR
ϕ&& = . (h)
J (4m1 + m2 ) + m1 m2 R 2
r
Primjer 2. Homogeni tanki štap 0C , težine G i dužine l , zavaren je krajem 0 pod uglom
α za vratilo koje se obrće u ležištima A i B pod dejstvom spoljašnjeg momenta M , slika
12.3. Odrediti reakcije u ležištima u trenutku kada je ugaona brzina vratila ω .
Rješenje. Iz osnovne postavke zadatka uočljivo je to da će usljed nesimetričnosti sistema,

odnosno nesimetričnog položaja štapa 0C , dinamička ravnoteža cjelokupnog sistema biti
poremećena.
Rezultujuća sila inercije se može odrediti na osnovu elementarnih sila inercije, slika 12.3.b:
199
r r r
dF in = dFTin + dFNin . (a)
Ovdje su
dFTin = ρ dξ ω& ξ sin α i dFNin = ρ dξ ω 2ξ sin α , (b)
što daje ukupne sile inercije
l l l
FTin = ∫ dFTin = ∫ ρ dξ ω& ξ sin α = ρω& sin α ∫ ξ dξ =
0 0 0
ξ 2 l
m l mω& l
2
= ρω& sin α = ω& sin α = sin α
2 0
l 2 2
i, slično gornjem,
mω 2l
l
FNin = ∫ dFNin = sin α ,
0
2
pri čemu je m = ρ l – masa štapa.
z z
A YA A YA
XA XA
M M
a r a r
ω ω
ξ
0 l y 0 y
π
x 2
−α x dξ
α α r in
b b dFN
r r
ZB G ZB
dFTin C
B YB B YB
XB XB
a) b)
Slika 12.3.
Elementarni moment inercije iznosi
r r r
dM in = ξ × dF in ,
200
pri čemu je
r r r r r r
ξ = ξ sin α j − ξ cos α k , a dF in = dFTin i + dFNin j .
Ovo daje
( )(
r l r l r r l r
)
r r r
M in = ∫ dM in = ∫ ξ × dF in = ∫ ξ sin α j − ξ cos α k × dFTin i + dFNin j =
0 0 0
( )
l
r r r r r r r r
= ∫ ξ sin α j × dFTin i − ξ cos α k × dFTin i + ξ sin α j × dFNin j − ξ cos α k × dFNin j =
0
l r l r l r
= − ∫ ξ sin α dF k − ∫ ξ cos α dFT j + ∫ ξ cos α dFNin i =
T
in in
0 0 0
l r l r l r
= − ∫ ξ sin 2 α ξρω& dξ k − ∫ ξ cos α sin α ξρω& dξ j + ∫ ξ cos α sin α ξρω 2 dξ i =
0 0 0
l r r l l
r
= − ρω sin α ∫ ξ dξ k − ρω cos α sin α ∫ ξ dξ j + ρω cos α sin α ∫ ξ 2 dξ i =
& 2 2
& 2 2
0 0 0
m l r m3
l3 r m 2 l3 r
= − ω& sin 2 α k − ω& cos α sin α j + ω cos α sin α i =
l 3 l 3 l 3
mω l2 2 r mω& l 2 r mω& l 2 r
= cos α sin α i − cos α sin α j − sin 2 α k =
3 3 3
r r r
= Mx i + My j + Mz k
in in in
(c)
jer je: j × i = − k , k × i = j, k × j = − i , j × j = 0.
Jednačine ravnoteže su sada:
ml
XA + XB + ω& sin α = 0,
2 (d)
ml 2
Y A + YB + ω sin α = 0,
2
201
m ω 2l 2
YB b − Y A a + cos α sin α = 0,
3
m ω& l 2
XA a− XB b− cos α sin α = 0, (e)
3
mω& l 2
M− sin 2 α = 0 .
3
Ako se iz zadnje jednačine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i riješe preostale
jednačine, dobiće se tražene reakcije oslonaca:
M
XA = (2l cosα − 3b ),
2 l (a + b )sin α
M
XB = − (2l cosα + 3a ),
2 l (a + b )sin α
(f)
m l ω 2 sin α
YA = (2l cosα − 3b ),
6 (a + b )
m l ω 2 sin α
YB = − (2l cosα + 3a ) .
6 (a + b )
202
13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE
13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE

OBRĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE
13.1. Osnovni pojmovi

Problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke detaljno se izučava u kinematici. Stoga će
se ovdje dati samo neke osnovne napomene, kako bi se čitalac lakše uveo u navedenu
problematiku.
Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo
slobodno rotira, s tim da mu je jedna tačka nepomična.
Kao primjer za sferno kretanje često se uzima najobičnija čigra. Čigra ima svojstvo da kada se
postavi u vertikalni položaj odmah pada, ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom
brzinom ona zadržava uspravan položaj.
Prvi ozbiljan rad na proučavanju inercijalnih svojstava čigre objavio je 1852. godine francuski
fizičar L.Foucault (1819-1868), koji je koristeći poseban uređaj na bazi čigre dokazao obrtanje
Zemlje. Svoj uređaj Foucault je nazvao žiroskop, tako da se taj naziv odomaćio i odnosi se na
svako kruto tijelo koje se obrće velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca
Žiroskop obezbjeđuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv uređaj u savremenoj tehnici,

kao naprimjer u navigaciji, automatizaciji, upravljanju, avijaciji i raketnoj tehnici.
Za definiranje položaja krutog tijela u prostoru koje vrši obrtanje oko nepomične tačke uvešće
se dva koordinatna sistema - pomični i nepomični koordinatni sistem, slika 60.
Nepokretna tačka 0 je zajednička tačka za oba koordinatna sistema. Pomični sistem 0ξηζ
čvrsto je vezan za tijelo koje rotira oko tačke 0. Drugi koordinatni sistem 0 xyz je nepokretni i
polazi iz tačke 0.
Poznavanjem položaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom

trenutku vremena definiran je ujedno i položaj tijela koje se slobodno kreće oko nepomične
tačke 0.
203
ζ θ η
r r
ϕ& ψ&
r
r k
ν μ
r
y
r r
i r0 j
λ
r&
x θ
ψ ϕ
N
ξ
Slika 60. Položaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem
r r r
Položaji osa u vektorskom smislu definirani su jediničnim vektorima i , j , k , odnosno
r r r
λ , μ , v . Položaj pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem 0 xyz određen je kosinusima uglova njihovih jediničnih vektora
r
λ ( λx , λ y , λz )
μ ( μx , μ y , μz ) ,
r
(13.1)
v ( vx , v y , vz )
r
gdje su:
λx = cos(ξ , x ), λ y = cos(ξ , y ), λz = cos(ξ , z ),

μ x = cos(η , x ), μ y = cos(η , y ), μ z = cos(η , z ), (13.2)
ν x = cos(ζ , x ), ν y = cos(ζ , y ), ν z = cos(ζ , z ).
204
r r r
Jedinični vektori λ , μ , v su međusobno ortogonalni, tako da su njihove međusobne veze
izražene u vektorskom obliku sljedeće:
rr rr rr
λ λ = 1, μ μ = 1, v v = 1,
rr rr rr (13.3)
μ v = 0, μ λ = 0, λv = 0.
U skalarnom obliku ovo daje:

λx 2 + λ y 2 + λz 2 = 1,
μ x 2 + μ y 2 + μ z 2 = 1, (13.4)
ν x 2 + ν y 2 + ν z 2 = 1,
odnosno:
μ xν x + μ yν y + μ zν z = 0,
μ x λx + μ y λ y + μ z λz = 0,
λxν x + λ yν y + λzν z = 0.
Koristeći relacije (13.4), može se od devet skalarnih veličina u izrazu (13.2) definirati bilo
kojih šest. To znači da ostaju ukupno tri nezavisne veličine koje predstavljaju parametre krutog
tijela koje se obrće oko nepomične tačke. Ovo se obično izražava relacijom S = 9 − 6 = 3 ,
što znači da tijelo ima tri stepena slobode.
Međutim, rješavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno, pošto ova tri
nezavisna kosinusa ne određuju ostale kosinuse pravaca jednoznačno zbog nelinearnosti
sistema jednačina.
Da bi se konkretno riješio problem obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke, koristiće se
geometrijska interpetacija koju su dali Euler i D’Alembert, a iz koje je proistekla teorema:
Pomjeranje krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke iz jednog u bilo koji drugi
položaj moguće je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz tačku 0 i naziva se osa
konačne rotacije.
Osa konačne rotacije stalno mijenja svoj položaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomične
tačke, ali stalno prolazi kroz nepokretnu tačku 0. Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom
osom rotacije 0Ω , slika 61.
Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t + Δ t , tijelo će se

oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao Δ α . Ugaona brzina tijela definirana u graničnom
obliku glasi:
205
r
r Δα
ω = lim . (13.5)
Δt → 0 Δ t
r r
Ako se poznaje ugaona brzina ω = ω (t ) , može se za svaku tačku krutog tijela M i , čiji je
r
položaj određen vektorom položaja ri , odrediti brzina u odnosu na pol 0, slika 61:
r r r
vi = ω × ri . (13.6)
Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomične tačke Euler je definirao sa tri ugla:
ψ (ugao precesije), θ (ugao nutacije) i ϕ (ugao sopstvene rotacije), slika 60.
U početnom položaju u trenutku to oba koordinatna sistema su se poklapala. Početnom

rotacijom oko ose 0 z za ugao ψ , pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa
0ξ poklopi sa tzv. čvornom osom ON . Čvorna osa ON bitna je za definiranje položaja
cjelokupnog sistema. U trenutku kad je definiran specifični položaj ose 0ξ , koji je označen sa
ON , dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao θ oko ose ON , što se najbolje može uočiti
položajem ose 0ζ i 0 z . Nadalje, rotacijom sistema oko novog položaja ose 0ζ za ugao
sopstvene rotacije ϕ , koordinatni sistem 0ξηζ zauzima položaj prikazan na slici 60.
Kretanje krutog tijela oko nepomične tačke je, dakle, definirano sljedećim funkcijama:
ψ = ψ (t ) , θ = θ (t ) , ϕ = ϕ (t ) . (13.7)
Rotacija krutog tijela oko nepomične tačke u prostoru za ugao Δ α može se definirati preko
elementarnog infinitezimalnog obrtanja, odnosno preko tri Eulerova ugla:
ψ = Δψ , θ = Δθ , ϕ = Δϕ , (13.8)
ili u vektorskom obliku
r r r r
Δ α = Δ ψ + Δ θ + Δϕ .
Ako se potraži granična vrijednost ovoga ugla, dobiće se:
r r r r r r r
Δα ⎛ Δψ Δθ Δϕ ⎞ dψ dθ dϕ
lim = lim ⎜⎜ + + ⎟=
⎟ dt + dt + dt ,
Δt → 0 dt Δt → 0 Δt Δt Δt
⎝ ⎠
ili
206
r
dα r r& r& r&
= ω =ψ + θ + ϕ . (13.9)
dt
Projiciranjem ovih jednačina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobiće se
takozvane Eulerove kinematičke jednačine:
ω x = θ& cosψ + ϕ& sin θ sinψ ,

ω y = θ& sinψ − ϕ& sin θ cosψ ,
ω z = ψ& + ϕ& cos θ ,
(13.10)
ωξ = θ& cos ϕ + ψ& sin θ sin ϕ ,
ω = −θ& sin ϕ + ψ& sin θ cos ϕ ,
η
ωζ = ϕ& + ψ& cosθ .
13.2. Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne tačke
Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinuđeno da se obrće oko nepokretne tačke
0, slika 61.
Kruto tijelo će se posmatrati u dva koordinatna sistema - pokretnom 0ξηζ koji je čvrsto
vezan za tijelo i nepokretnom 0 xyz .
Glavni kinetički moment (glavni moment količine kretanja) za nepokretnu tačku 0 određen je
izrazom:
r n
r r
L0 = ∑ ri × mi vi , (13.11)
i =1
ili u integralnom obliku
r r r
L0 = ∫ × v )dm ,
M
(r
r r
gdje su: ri - vektor položaja tačke M i , mi – masa proizvoljne tačke, vi - brzina tačke M i ,
M – ukupna masa tijela.
207
z
Ω
ζ η
Mi
r r
vi F1s
r . ωr
r ri
Fi s
r r
r ν μ y
Fns
r0
λ
Slika 61. Obrtanje tijela oko nepokretne tačke
Kako je brzina tačke definirana prema (13.6) izrazom

r r r
v =ω ×r ,
to će izraz (13.11) dati
r r r r
L0 = ∫ r × (ω × r ) dm . (13.12)
M
Pošto je
r r r r r r r r r r
r × (ω × r ) = −r × (r × ω ) = ω r 2 − r (ω ⋅ r ),
dobija se
r r r r r
L0 = ω ∫ r 2 dm − ∫ r (ω ⋅ r ) dm , (13.13)
M M
što predstavlja izraz za glavni kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne
tačke 0.
208
Sada će se glavni kinetički moment dat izrazom (13.13) definirati u odnosu na pokretni sistem
referencije 0ξηζ .
Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora položaja tačke na pokretne ose su:
ω = ωξ + ωη + ωζ = ωξ λ + ωη μ + ωζ ν , r = ξ λ +η μ +ζ v .
Odavde slijedi da je
r r
r2 = ξ 2 +η2 + ζ 2 i ω ⋅ r = ωξ ⋅ ξ + ωη ⋅ η + ωζ ⋅ ζ .
Uvrštavanjem u (13.13), dobija se

r
L0 = ω ∫ (ξ 2 + η 2 + ζ 2 ) dm − ∫ r (ωξ ξ + ωηη + ωζ ζ )dm .
r r
(13.14)
M M
Kako je projekcija kinetičkog momenta na neku osu jednaka kinetičkom momentu za tu osu, to
se projiciranjem izraza (13.14) na osu ξ dobije:
r r
( )
L0 ⋅ λ = L0ξ = ωξ ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ∫ ξ (ωξ ξ + ωη η + ωζ ζ )dm
M M
ili
( )
L0ξ = ωξ ∫ η 2 + ζ 2 dm − ωη ∫ ξ η dm − ωζ ∫ ξ ζ dm . (13.15)
M M M
Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu ξ , a druga dva integrala predstavljaju
centrifugalne momente inercije za pripadajuće ose.
Po istoj analogiji mogu se definirati kinetički momenti i za druge dvije pokretne ose, tako da se
dobija:
L0ξ = J ξ ωξ − J ξηωη − J ξζ ωζ ,
L0η = Jηωη − Jηζ ωζ − Jηξ ωξ , (13.16)
L0ζ = J ζ ωζ − J ζξ ωξ − J ζμ ωη .
Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije, onda su centrifugalni
momenti jednaki nuli, pa se sistem jednačina (13.16) svodi na oblik:
209
L0ξ = J ξ ωξ ,
L0η = Jηωη , (13.17)
L0ζ = J ζ ωζ .
Projiciranje glavnog kinetičkog momenta (13.12) može se vršiti i na nepokretni koordinatni

sistem 0 xyz , ali se to obično ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema
referencije.
Prema izrazima (13.17), može se glavni kinetički moment napisati u vektorskom obliku
r r r r
L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . (13.18)
13.3. Kinetička energija tijela koje se obrće oko nepokretne tačke

Kinetička energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom
1 n 1 n r r
Ek = ∑ m v
i i
2
= ∑ mi (vi ⋅ vi )
2 i =1 2 i =1
ili u integralnom obliku
1 2
2 Ek = ∫ v 2 dm.
2 M∫
Ek = v dm , odnosno (13.19)
M
Za kruto tijelo koje vrši obrtanje oko nepokretne tačke, kinetička energija se također može
r
odrediti polazeći od izraza (13.19). U tom smislu, potrebno je definirati brzinu vi proizvoljne
r
tačke M i mase mi , čiji je položaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom ri .
Općenito, brzina za tačku koja rotira definirana je u obliku

r r r
v =ω×r , (13.20)
pa su njene projekcije na pokretne ose 0ξηζ :
vξ = ωηζ − ωζ η ,
vη = ωζ ξ − ωξ ζ , (13.21)
vζ = ωξη − ωηξ .
210
Pošto je v 2 = vξ2 + vη2 + vζ2 , to će se uvrštavanjem (13.21) u jednačinu (13.19) dobiti:
2 Ek = ωξ2 ∫ (η 2 + ζ 2 )dm + ωη2 ∫ (ξ 2 + ζ 2 )dm + ωζ2 ∫ (ξ 2 + η 2 )dm −

M M M
(13.22)
− 2ωξ ωη ∫ ξ η dm − 2ωξ ωζ ∫ ξ ζ dm − 2ωηωζ ∫η ζ dm .
M M M
Uvodeći odgovarajuće oznake za momente inercije dobiće se
2 Ek = J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 − 2 J ξηωξ ωη − 2 J ξζ ωξ ωζ − 2 Jηζ ωηωζ . (13.23)
Ukoliko su pokretne ose ξ ,η , ζ ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni momenti su za njih
jednaki nuli, pa kinetička energija tijela iznosi:
Ek =
1
2
(
J ξ ωξ2 + J η ωη2 + J ζ ωζ2 . ) (13.24)
13.4. Eulerove dinamičke jednačine

Poći će se od zakona o promjeni kinetičkog momenta koji glasi:
r
dL0 r rs
= M 0FR . (13.25)
dt
Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobiće se tri skalarne jednačine.
Njihovo razlaganje je moguće vršiti i na nepokretni koordinatni sistem 0 xyz i na pokretni
koordinatni sistem 0ξηζ . Svođenje vektorskih jednačina na ose nepokretnog koordinatnog
sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t , kako je već ranije
navedeno.
Ovdje će se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem, koji se vrlo često upotrebljava
za definiranje dinamičkih jednačina simetričnih tijela. Kod Rezalovog koordinatnog sistema
pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kreće u odnosu na njih, a i ose imaju
mogućnost kretanja u odnosu na tijelo.
r
Kinetički moment L0 može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na
pokretni sistem referencije:
211
r r r r
L0 = L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v . (13.26)
r r r
Kako se jedinični vektori λ , μ , v kreću u prostoru, to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji
od vremena t .
Prema formuli (13.26) slijedi da je:

r r r r
dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r dλ dμ dν
= λ+ μ+ v + L0ξ + L0η + L0ζ . (13.27)
dt dt dt dt dt dt dt
r r r r
Brzina pomjeranja jediničnih vektora λ , μ , v zavisi od ugaone brzine ω , odnosno od ugaone
brzine koordinatnog sistema 0ξηζ koji također rotira. Kako se njihove brzine podudaraju sa
r r r
brzinama tačaka tijela, čiji su vektori položaja upravo jedinični vektori λ , μ , v , to će brzina
ovih tačaka iznositi:
r r r
dλ r r dμ r r dν r r
= ω × λ, = ω × μ, = ω ×ν . (13.28)
dt dt dt
Na osnovu ovakve postavke, uvrštavanjem u (13.17) dobiće se
r
dL0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r r r r r r r
= λ+ μ+ v + ω × L0ξ λ + ω × L0η μ + ω × L0ζ v .
dt dt dt dt
Uvođenjem oznake
r
d ' L0 dL0ξ r dL0η r dL0ζ r
= λ+ μ+ v
dt dt dt dt
i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu
r
( r r r r r
)
ω × L0ξ λ + L0η μ + L0ζ v = ω × L0 ,
izraz (13.27) postaje
r r
dL0 d ' L0 r r r rs
= + ω × L0 = M 0FR . (13.29)
dt dt
r r r
Veličina dL0 dt može se shvatiti kao brzina kraja vektora L0 i ona će se označiti sa v A ,
slika 62.
212
Iz same jednačine (13.29) jasno je da se ova brzina može predstaviti preko dvije brzine, i to:
a) brzine tačke A u odnosu na koordinatne ose ξ ,η , ζ ,
b) brzine tačke A koja se okreće zajedno sa koordinatnim sistemom 0ξηζ .
r r r
Koordinate tačke A su ustvari intenziteti vektora L0ξ , L0η , L0ζ , dok su njene
dL0ξ dL0η dL0ζ
komponentne brzine u pravcu pojedinih osa: , i .
dt dt dt
r
ω
r
L0ζ
r A r
vA
r L0
ν r
r L0η
μ η
r 0
r λ
L0ξ
ξ
r
Slika 62. Vektor kinetičkog momenta L0
Drugi dio izraza (13.29) definira brzinu tačke A koja se kreće zajedno sa koordinatnim
sistemom 0ξηζ i iznosi:
r r r
λ μ v
r r r
ωζ = λ (L0ζ ωη − L0ηωζ ) + μ (L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ) + v (L0ηωξ − L0ξ ωη ) .
r r
ω × L0 = ωξ ωη
L0ξ L0η L0ζ
(13.30)
213
Uvrštavanjem komponenti brzine tačke A u izraz (13.29) dobiće se:

r r r r
dL0 ⎛⎜ dLξ ⎞ r ⎛ dLη
⎟λ + ⎜
⎞ r ⎛ dLζ ⎞r
= + L0ζ ωη − L0η ωζ + L0ξ ωζ − L0ζ ωξ ⎟ μ + ⎜ + L0η ωξ − L0ξ ωη ⎟v .
dt ⎜⎝ dt ⎟
⎠
⎜ dt
⎝
⎟
⎠
⎜ dt
⎝
⎟
⎠
(13.31)
r rs
Ako ovaj izraz, koristeći (13.25), izjednači sa momentom M 0FR , dobiće se da članovi uz
r r r
jedinične vektore λ , μ , v predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljašnjih sila na ose
pokretnog koordinatnog sistema:
dL0ξ
+ L0ζ ωη − L0ηωζ = M 0ξ ,
dt
dL0η
+ L0ξ ωζ − L0ζ ωξ = M 0η , (13.32)
dt
dL0ζ
+ L0ηωξ − L0ξ ωη = M 0ζ ,
dt
gdje je
r rs r r r
M 0FR = M 0ξ + M 0η + M 0ζ .
Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, uvrštavajući vrijednosti iz (13.17) u
(13.32), dobiće se:
dωξ
J 0ξ + ωηωζ (J 0ζ − J 0η ) = M 0ξ ,
dt
dωη
J 0η + ωξ ωζ (J 0ξ − J 0ζ ) = M 0η , (13.33)
dt
dωζ
J 0ζ + ωξ ωη (J 0η − J 0ξ ) = M 0ζ .
dt
Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamičke jednačine * obrtanja krutog tijela
oko nepomične tačke.
*
Diferencijalne jednačine tijela koje se obrće oko nepomične tačke izveo je L. Euler 1750.
godine.
214
Rješavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne tačke svodi se na sljedeće: za zadate
momente spoljašnjih sila M 0ξ , M 0η , M 0ζ i početne uvjete treba izvršiti integraciju
Eulerovih dinamičkih jednačina (13.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela.
Međutim, pošto su Eulerove dinamičke jednačine nelinearne, a u njima glavni moment koji
izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena, položaja tijela i njegove ugaone brzine, to se
za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne tačke ne mogu naći rješenja
diferencijalnih jednačina.
Ukoliko je čak i moguće integrirati Eulerove dinamičke jednačine, zadatak i dalje ostaje
neriješen. Za definiranje kretanja tijela koje vrši rotaciju oko nepomične tačke moraju se
poznavati funkcije ψ (t ), θ (t ), ϕ (t ) .
Prema tome, ako su pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina određene projekcije ugaonih
brzina ωξ (t ) , ωη (t ) , ωζ (t ) na glavne ose 0ξηζ , ove vrijednosti treba nadalje povezati sa
Eulerovim kinematičkim jednačinama (13.10), koje glase
ωξ = θ& cos ϕ + ψ& sin θ sin ϕ ,

ωη = θ& sin ϕ + ψ& sin θ cos ϕ , (13.34)
ωζ = ϕ& + ψ& cos θ .
Integriranjem ovih jednačina, uz zadate početne uvjete za ψ , θ , ϕ , dobiće se rješenje

problema kretanja tijela. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta složena, jer je
sistem jednačina nelinearan. Eulerove jednačine najčešće se koriste u jednostavnijim
slučajevima kada je zadato kretanje krutog tijela, a traže se momenti koji djeluju na tijelo.
13.4.1. Osnovne postavke klasičnih rješenja

Za slučaj da elipsoid inercije ima tri različite glavne ose inercije i da za proizvoljne početne
uvjete nije moguće izvršiti integriranje diferencijalnih jednačina, odnosno za slučaj teškog
tijela koje rotira oko nepomične tačke, danas se koriste tri klasična rješenja: Eulerovo,
Lagrangeovo i rješenje Sonje Kovalevski.
a) Eulerovo rješenje polazi od pretpostavke da se tijelo obrće oko nepokretnog težišta po

inerciji, bez utjecaja spoljašnjih sila ili, ako već dejstvuju spoljašnje sile, onda im glavni
vektor prolazi kroz nepomičnu tačku krutog tijela, slika 63.a.
r
Težina tijela (teškog tijela) uravnotežuje se sa reakcijom F0 u tački 0.
215
ζ
ζ ζ
r r
r F0 F0
F
r
o
F0 r
G
0 0 0
r r
G G
a) b) c)
Slika 63. Različiti slučajevi teškog tijela koje rotira oko nepomične tačke
b) Lagrangeovo rješenje obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke polazi od pretpostavke
da je elipsoid inercije za nepomičnu tačku obrtni, a da se težište teškog tijela nalazi na
geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela, slika 63.b.
Ako je osa 0ζ ta osa, onda je J1 = J 2 , a težište se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti
od nepomične tačke 0.
c) Rješenje S. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa međusobnim

odnosom momenata inercije J1 = J 2 = 2 J 3 , slika 63.c. Tijelo je teško, a težište se nalazi
u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije.
216
14. PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA
14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH

POJAVA
14.1. Približna teorija žiroskopskih pojava

Žiroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke tako
da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno brže u odnosu na obrtanje ose
materijalne simetrije oko nepokretne tačke.
Proučavanje kretanja žiroskopa pod utjecajem spoljašnjih sila pomoću Eulerovih jednačina je
matematički dosta složeno. Stoga je potrebno uvesti određene aproksimacije koje će olakšati
rješavanje, a fizički smisao postavljenog zadatka neće pretrpjeti bitne promjene.
Osnovna pretpostavka u približnoj teoriji žiroskopskih pojava, koja će se objasniti u tekstu koji
slijedi, sastoji se u tome da ukupni vektor kinetičkog momenta simetričnog žiroskopa pada u
pravac ose simetrije. Žiroskop se obrće oko ose materijalne simetrije 0ζ velikom ugaonom
brzinom, slika 64.
Neka žiroskop vrši najjednostavnije kretanje, slika 64.a, to jest neka se obrće oko ose0ζ
r& r
ugaonom brzinom sopstvene rotacije ϕ = ω , koja je kolinearna sa osom 0ζ u svakom
trenutku vremena. Žiroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0ξηζ , čija
je nepokretna tačka u koordinatnom početku 0.
r
Ako se vektor ugaone brzine ω projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0ξηζ ,
dobiće se:
ωξ = 0, ωη = 0, ωζ = ω (14.1)
S obzirom na postavljene uvjete, osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije
tijela. Kinetički moment žiroskopa za pokretne ose odrediće se prema izrazima (13.17), odakle
slijedi:
L0ξ = 0, L0η = 0, L0ζ = J 0ζ ω , (14.2)
217
gdje je Lζ = L0ζ ujedno i glavni kinetički moment za osu 0ζ , slika 64.a.
Pošto osa 0ζ istovremeno prolazi kroz pol 0, to se s obzirom na (13.13) i (14.1) može
napisati da je
L0 = L0ζ = J 0ζ ω . (14.3)
Posmatraće se slučaj kada žiroskop vrši složeno kretanje, odnosno kada vrši obrtanje oko
r
centralne ose inercije 0ζ ugaonom brzinom ω i obrtanje zajedno sa osom 0ζ oko ose 0 z
r r
ugaonom brzinom precesije ψ& = ω1 , slika 64.b.
z z
ζ z r
ω2 ζ
ζ
r
Lo r
r r θ Lo
Lo ω r ω
r
r ω1
r ω1
r
0 ω = ϕ& η η 0 η
0 r
θ&
ξ ξ ξ
a) b) c)
Slika 64. Približna teorija žiroskopskih pojava

r r
Geometrijskim slaganjem vektora ω i ω1 čije se ose sijeku dobija se rezultujući vektor
r
ugaone brzine složenog kretanja, odnosno vektor apsolutne ugaone brzine žiroskopa ω 2 , koji
iznosi
r r r
ω 2 = ω + ω1 . (14.4)
Projekcije kinetičkog momenta žiroskopa na pokretne ose 0ξηζ su:
L0ξ = J 0ξ ωξ , L0η = J 0ηωη , L0ζ = J 0ζ ωζ , (14.5)

pa je
r r r r
L0 = J 0ξ ωξ λ + J 0η ωη μ + J 0ζ ωζ v .
218
r
Pravac kinetičkog momenta L0 žiroskopa ne poklapa se sa osom simetrije 0ζ , kao što se vidi
na slici 64.b.
Osnovna pretpostavka približne teorije žiroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene
r r
rotacije ϕ& = ω žiroskopa oko ose simetrije žiroskopa 0ζ mnogo veća od ugaone brzine
r r r r
precesije ψ& = ω1 , odnosno ω >> ω1 , pri čemu se smatra da je ugaona brzina nutacije
r&
jednaka nuli θ = 0.
Uzevši u obzir gore navedeno, može se pisati
L0ξ = 0, L0η = 0, L0 = L0ζ = J 0ζ ω , (14.6)
što znači da je kinetički moment žiroskopa usmjeren duž ose 0ζ , slika 64.c.
r r r
Prema tome, ukoliko je ω znatno veće od ω1 , tada apsolutna brzina ω 2 po pravcu manje
r r
odstupa od ose 0ζ i sa dovoljno tačnosti se može uzeti da je L0 = L0ζ .
14.2. Žiroskop sa tri stepena slobode

Ako je kretanje žiroskopa ograničeno postojanjem samo jedne nepokretne tačke, onda je riječ o
žiroskopu sa tri stepena slobode.
Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vrši obrtanje oko nepomične tačke, a čije je kretanje
definirano preko tri Eulerova ugla ψ (t ), θ (t ), ϕ (t ) .
Ovakav žiroskop se može ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepomičnom
tačkom, slika 65.
Na slici 65.a prikazan je žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja, uravnotežen je i oslonjen u
tački C , koja je centar inercije (težište) žiroskopa i koja leži na uzdužnoj osi simetrije. U fazi
mirovanja žiroskopa, koordinatni sistemi 0 xyz i 0ξηζ se podudaraju.
r
Ako na žiroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F konstantnog pravca i
intenziteta na rastojanju d od težišta C , žiroskop će se početi obrtati oko ose Cx usljed
r Fr
djelovanja momenta sile M C . Veličina ovog momenta je
r
M CF = F d . (14.7)
219
ζ z z
ω
r r
F ζ F
θ
A
d . r d
r LC
0 C y v′ C y
0
rr r r
M CF M CF
r r
x G x G
a) b)
Slika 65. Žiroskop sa tri stepena slobode
Obrtanje žiroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta, koji predstavlja glavni moment
spoljašnje sile ili spoljašnjih sila, je jednako ubrzano, pa se njegova ugaona brzina povećava od
0 do ω x . Nakon prestanka djelovanja spoljašnje sile, odnosno momenta, žiroskop će nastaviti
ravnomjerno da se obrće oko ose Cx u ravni djelovanja sile Cyz , naravno uz pretpostavku da
je konstrukciono dobro riješeno ležište C . Osa simetrije žiroskopa Cζ će usljed djelovanja
r
sile F promijeniti svoj položaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz .
Sada će se posmatrati isti žiroskop, ali ne u stanju mirovanja, nego u stanju kada se obrće
r
velikom ugaonom brzinom ω oko svoje ose simetrije Cζ , slika 65.b. Ako sada na žiroskop
r
djeluje ista sila F , ona će izazvati sasvim drugi efekat.
Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku C usmjeren je duž ose materijalne simetrije
Cζ i iznosi:
r r
LC = J Cζ ω , (14.8)
r
gdje je J Cζ - moment inercije žiroskopa za osu Cζ , a ω - ugaona brzina sopstvene rotacije
r
žiroskopa ili ϕ& .
220
r
Prema Rezalovoj teoremi, brzina kraja vektora kinetičkog momenta LC žiroskopa za
r
nepomičnu tačku C , koja je označena sa v ′ , ima geometrijsku podudarnost sa glavnim
momentom spoljašnjih sila za tačku C , odnosno
r
r dLC r r
v'= = M CF , (14.9)
dt
r r
gdje je intenzitet momenta spoljašnjih sila M C = F d .
F
r r
F
Moment M C spoljašnjih sila za tačku C usmjeren je normalno na ravan sile, pa se njegov
r
pravac poklapa sa osom Cx , slika 65.b. To znači da spoljašnja sila F , koja djeluje paralelno
osi Cy , uzrokuje pomjeranje ose žiroskopa Cζ u ravni Cxz , odnosno njegovo obrtanje oko
ose Cy .
Iz ovog uporednog pregleda ponašanja žiroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene
rotacije, može se zaključiti sljedeće: žiroskop koji se brzo obrće ne pomjera u pravcu
djelovanja sile već u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile.
r r r
Kada prestane dejstvo sile F , odnosno moment M CF za tačku C postane jednak nuli, brzina
r
v ' će prema izrazu (14.9) postati jednaka nuli, što znači da je kretanje ose Cζ zaustavljeno.
Pošto osa Cζ žiroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kreće, to je njeno kretanje
neinercijalno.
r
Od tog trenutka, žiroskop se obrće ugaonom brzinom ω oko ose materijalne simetrije 0ζ ,
koja je u stanju mirovanja i otklonjena od početnog položaja za ugao θ . Na ovaj način,
brzorotirajući žiroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene
pravac njegove obrtne ose.
Polazeći od toga da uravnoteženi žiroskop koji se obrće oko ose simetrije, bez dejstva
spoljašnjih sila ima svojstvo:
r
dLC rr
= M CF = 0, (14.10)
dt
to proizilazi da je
r r
LC = J Cζ ω = const. , (14.11)
odnosno pravac i intenzitet kinetičkog momenta u odnosu na tačku C su konstantni i djeluju

duž ose simetrije Cζ .
221
Ako na brzo rotirajući žiroskop djeluju trenutne sile, to će se tačka A pomjeriti za mali put
v A dt , što znači da će osa žiroskopa Cζ opisivati vrlo mali konus oko svog početnog pravca.
Ova osobina da uravnoteženi žiroskop koji se brzo obrće oko ose simetrije zadržava stalan
pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. Da bi se ocijenila stabilnost žiroskopa,
treba izvršiti procjenu veličine poremećaja koji može doći spolja, odnosno odrediti odstupanje
od prvobitnog pravca koje će imati osa žiroskopa. Ukoliko je ostupanje malo, onda se za
kretanje kaže da je stabilno, a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno.
Prema tome, veličina i konstrukciona izvedba žiroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i

uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici.
14.3. Regularna precesija teškog žiroskopa
Pretpostaviće se da se žiroskop, čiji se centar inercije (težište) C ne poklapa sa nepokretnom

r
tačkom 0, slika 66, obrće velikom ugaonom brzinom ω i da pri tom osa materijalne simetrije
Cζ sa osom 0 z gradi konstantan ugao θ .
Kinetički moment žiroskopa za nepomičnu tačku 0 usmjeren je duž ose Cζ , a prema (14.6)
vrijedi
r r
L0ζ = J 0ζ ω . (14.12)
Glavni moment spoljašnih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je

rr r r
M 0Fs = rC × G , (14.13)
r
gdje je rC - vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac, odnosno pol 0.
r Fr r
Vektor M 0 s , usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja rC i sila težine
r
G , tj. normalan je na vertikalnu ravan 0 zζ .
r
Na osnovu Rezalove teoreme, kako je brzina v ' tačkeA kraja vektora kinetičkog momenta
r rr r r r
L0ζ geometrijski jednaka glavnom momentu spoljašnjih sila M 0Fs , to će biti v ' = M 0Fs , što
je već ranije konstatirano.
r rr
Kako je brzina v ' tačke A paralelna vektoru M 0Fs u svakom trenutku vremena i upravna je
na ravan 0 zζ , proizilazi da se osa žiroskopa 0ζ obrće oko nepokretne ose 0 z nekom
222
r r
ugaonom brzinom ψ& = ω1 i opisuje konusnu površinu. Ugao θ pri ovom kretanju ostaje
r
konstantan. To znači da se usljed djelovanja momenta sile G osa žiroskopa ne pomjera u
smislu povećanja ugla θ , već u pravcu normale na ravan 0 zζ , tj. osa 0ζ žiroskopa vrši
obrtanje oko ose 0 z i za takav žiroskop se kaže da vrši regularnu precesiju.
z
ζ θ
ω1
ω C
r A
rC
r r
G r v′
L0ζ r
ω1
0 η
r r
FS
M 0
Slika 66. Regularna precesija teškog žiroskopa
Iz izraza
r rr r r
v ' = M 0Fs = rC × G ,
može se naći intenzitet momenta
r r
M 0Fs = G d sin θ , (14.14)
gdje je d = OC - rastojanje težišta C od oslonca.

r
S druge strane, brzina v ' se može posmatrati kao obimna brzina tačke A ose žiroskopa
r r r
0ζ oko ose 0 z ugaonom brzinom ψ& = ω1 , pa je brzina vektora L0 određena izrazom:
r r r r r
v ' A = v ' = ω1 × OA = ω1 × L0 , (14.15)
r
gdje je OA = L0 .
r r
Na osnovu približne teorije žiroskopa slijedi da je L0 = J 0ζ ω, pa se prethodna jednačina
može napisati u obliku:
223
r r r r r r
v A' = v ' = ω1 × J 0ζ ω = J 0ζ (ω1 × ω ) (14.16)
ili
r r
v' = J 0ζ ω1 ω sin ∠ (ω1 , ω ) = J 0ζ ω1 ω sin θ . (14.17)
Ako se izjednače jednačine (14.14) i (14.17), dobiće se
J 0ζ ω1 ω sin θ = G d sin θ , (14.18)
odakle je ugaona brzina precesionog kretanja ω1 teškog žiroskopa
Gd
ω1 = . (14.19)
J 0ζ ω
Formula (14.19) ukazuje na to da će ugaona brzina precesije ω1 biti manja ukoliko je ugaona
brzina sopstvene rotacije ω veća i obrnuto.
14.4. Žiroskop sa dva stepena slobode

Posmatraće se žiroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela (zamajca) koji se nalazi na
uzdužnom vratilu i obrće se velikom ugaonom brzinom ω . Vratilo je oslonjeno u kliznim
ležištima A i B , koja su sastavni dio rama koji se obrće ugaonom brzinom ω1 .
Položaj žiroskopa se može odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veličine, što
znači da ovaj žiroskop ima dva stepena slobode kretanja, slika 67. Žiroskop ima mogućnost
rotacije oko horizontalne ose 0ζ i oko vertikalne ose 0 z zajedno sa ramom.
r
Prema približnoj teoriji žiroskopa, kinetički moment LC usmjeren je u pravcu podužne ose
r r
simetrije Cζ i iznosi LC = J Cζ ω , gdje je J Cζ moment inercije zamajca za osu Cζ .
Pošto je kretanje rama zadato, to se brzina kraja vektora tačke A′ može izračunati prema
r r r r r
v A' = v ' = ω1 × CA' = ω1 × LC . (14.20)
r r
Pošto je ω1 ⊥ LC , to je intenzitet brzine kraja kinetičkog momenta
v A' = v' = ω1 LC = ω1ω J Cζ . (14.21)
224
z
rr r
M CFR r FAd
r
ω1
FBst ω r
r FAst
ζ r A
LC ω C
.
A′ B
r r
FBd G
r r rr
v A′ = v ′ M CFS
r r r
D FD = FAst + FBst
Slika 67. Žiroskop sa dva stepena slobode

r r
Prema Rezalovoj teoremi, moment spoljašnjih sila za tačku C ima pravac brzine v ' = v A′ ,
odnosno
r r r r r r
M CFs = v ' = v A' = ω1 × LC , (14.22)
a kako je
r r
LC = J Cζ ω ,
to će biti
rr r r
M CFs = J Cζ (ω1 × ω ), (14.23)
Moment spoljašnjih sila, dakle, leži u ravni okomitoj na ravan rama ABD i ima pravac i
r'
smjer brzine tačke v A .
r r r
Prema zadatim uvjetima na ram djeluje težina G i reakcije oslonaca FA i FB .
Pošto težište rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno, to iz zakona o održanju kretanja
središta masa slijedi da je glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli:
n r r
r
maC = ∑ Fi s = FRs = 0 .
i =1
225
r r
F r'
Iz ovog proizilazi da spreg M C s , koji ima pravac i smjer brzine v A , obrazuju reakcije ležišta.
Pri razmatranju ovog problema reakcije u ležištima se mogu podijeliti na statičke i dinamičke.
Statičke reakcije iznose:

r
r st r st G
FA = FB = . (14.24)
2
rd rd r r
F
Dinamičke reakcije FA i FB obrazuju spreg sila M C s , koji je normalan na ravan koju
određuju ose AB i CD .
rd rd r r
F
Pri obrtanju rama ABD žiroskopa, ravan sila FA i FB , koje obrazuju moment M C s obrće
se zajedno sa ramom.
Pošto je prema Rezalovoj teoremi

r r r
v ' = M CFs , (14.25)
to će biti
v' = v A' = J Cζ ω1 ω = FAd AB = FBd AB , (14.26)
odakle se dobija
J Cζ ω1 ω
FAd = FBd = . (14.27)
AB
Ukupne reakcije u ležištima A i B biće jednake vektorskom zbiru statičkih i dinamičkih

reakcija.
Za slučaj prema slici 67, reakcije u ležištima A i B će iznositi
G J Cζ ω1 ω G J Cζ ω1 ω
FA max = FAst + FAd = + , FB max = FBst − FBd = + .
2 AB 2 AB
(14.28)
A i B djeluju
Prema zakonu akcije i reakcije, i na ležišta sile istog pravca i intenziteta, a
r Fr r Fr
suprotnog smjera. One također obrazuju spreg M C R = − M C s , koji je istog pravca i
intenziteta, ali suprotno orijentiran i naziva se žiroskopski moment.
Nastajanje žiroskopskog momenta naziva se žiroskopskim efektom. Žiroskopski efekat

nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se žiroskop obrće.
226
Za razliku od žiroskopa koji ima tri stepena slobode, gdje će reakcije u ležištima izazvati
obrtanje rama oko tačke C , upravo onako kako to sile u ležištima iziskuju, žiroskop sa dva
stepena slobode nema tu mogućnost što izaziva dopunska opterećenja u ležištima. To znači da
žiroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose
usljed djelovanja sila.
Žiroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktičnu primjenu u avijaciji, pomorstvu,

raketnoj tehnici, odnosno oni obezbjeđuju vođenje aviona i brodova prema utvrđenom kursu,
omogućuju vožnju na dva točka, kao i pravilno vođenje puščanog i artiljerijskog zrna, torpeda i
slično.
14.5. Diferencijalna jednačina kretanja slobodnog krutog tijela

Slobodno ili opće kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo može pod utjecajem
sila pomjeriti bilo gdje u prostoru.
r r
Posmatraće se kruto tijelo mase m koje pod djelovanjem spoljašnjih sila F1 .....Fn vrši
slobodno kretanje, slika 68. Za određivanje slobodnog kretanja postaviće se sljedeći sistemi
referencije:
-nepokretni koordinatni sistem referencije 01 x1 y1 z1 je osnovni sistem referencije i u odnosu
na njega se vrši slobodno kretanje krutog tijela,
-sistem Cxyz koji je kruto vezan za središte tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera,
-pokretni sistem refererencije Cξηζ , koji je čvrsto vezan za tijelo i kreće se zajedno sa
tijelom.
r
z F2s
z1 ζ θ η
r y
Fns C
x ψ ϕ
r
F1s
01
ξ y1
x1 N
Slika 68. Slobodno kretanje krutog tijela
227
Određivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljašnjih sila svodi se na
određivanje položaja u toku kretanja sistema referencije Cξηζ u odnosu na sistem
referencije 01 x1 y1 z1 .
Položaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz određuju tri Eulerova ugla ψ (t ) ,
θ (t ) i ϕ (t ) , a položaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni 01 x1 y1 z1
definiran je sa tri koordinate xC (t ) , yC (t ) i zC (t ) . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog
kretanja ima šest stepeni slobode.
Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogućnosti kretanja, diferencijalne
jednačine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje težišta tijela, a posebno za
obrtanje krutog tijela oko njegovog središta. Diferencijalne jednačine za translatorno kretanje
tijela sa težištem C određene su sa sljedećim izrazima:
n n n
m&x&C = ∑ X is , m&y&C = ∑ Yi s m&z&C = ∑ Z is , (14.29)
i =1 i =1 i =1
gdje su:
X is , Yi s , Z is - komponente glavnog vektora spoljašnjih sila u odnosu na sistem 01 x1 y1 z1 .
Obrtanje krutog tijela oko središta C određuje se pomoću Eulerovih dinamičkih jednačina:
dωξ
J Cξ + ωη ωζ (J Cζ − J Cη ) = M Cs ξ ,
dt
dωη
J Cη + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M Cs η , (14.30)
dt
dωζ
J Cζ + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M Cs ζ ,
dt
gdje su:
J Cξ , J Cη , J Cζ - momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se
kreću zajedno sa tijelom,
ωξ , ωη , ωζ - projekcije vektora ugaone brzine na ose ξ ,η , ζ ,
M Cs ξ , M Cs η , M Cs ζ - glavni momenti spoljašnjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema
Cξηζ .
228
Jednačine (14.29) i (14.30) obrazuju šest jednačina u funkciji od vremena, koje definiraju
slobodno kretanje krutog tijela. Prije integriranja ovih jednačina, potrebno im je dodati tri
Eulerove kinematičke jednačine kretanja.
Nakon integracije, uz zadate početne uvjete, dobiće se šest jednačina:
xC = xC (t ) , ψ = ψ (t ) ,
yC = yC (t ) , θ = θ (t ) , (14.31)
zC = zC (t ) , ϕ = ϕ (t ) .
pri čemu tri jednačine definiraju translaciju središta C , a tri rotaciju oko središta.
Kako integracija jednačina (14.30) u općem slučaju skoro nije moguća, to se ovakav način
definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim slučajevima rasporeda sila i mase
tijela.
14.6. Primjeri
Primjer 1. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom, slika 14.1.
r r
Vratilo turbine obrće se ugaonom brzinom ω . Težina obrtnih dijelova turbine i vratila je G , a
poluprečnik inercije u odnosu na osu rotacije je ρ . Rastojanje ležišta A i B je l . Usljed
r
zazora u ležištima turbina povremeno dobija mogućnost kratkotrajne rotacije brzinom ω1 oko
vertikalne ose. Odrediti žiroskopske pritiske.
Rješenje. Rotor turbine je žiroskop sa dva stepena slobode kretanja. Žiroskopski efekat se u
ovom slučaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose 0 z i kratkotrajan je.
Centar inercije obrtnih dijelova za osu AB je
G 2
J y = Mρ 2 = ρ . (a)
g
Prema približnoj teoriji žiroskopa moment količine kretanja rotora turbine Lo = J yω ima
r
pravac ose 0 y i istog je smjera kao ugaona brzina ω . U slučaju precesionog kretanja
r r r
ugaonom brzinom ω1 , kraj vektora Lo opisuje horizontalnu kružnu putanju brzinom v :
G 2
v' = Lo ω1 = J y ω ω1 = ρ ω ω1 . (b)
g
229
r r r
Prema Rezalovoj teoremi je v ' = M o , gdje je M o - glavni moment spoljašnjih sila paralelan
s s
r
sa v ' i istog smjera.
z
ω1
1
4
r r r 3
M 0s v′ FBd
r r
L0 ω
A B y
r 2
FAd r
G 1. Rotor turbine
2. Vratilo
3. Spojnica
4. Reduktor
Slika 14.1.
Pošto centar inercije ostaje nepomičan, to je rezultanta spoljašnjih sila na rotor turbine jednaka
nuli. Prema tome jedine spoljašnje sile su otpori u ležištima A i B i oni obrazuju spreg sila:
r
G ω ω1 ρ 2 M os
F =F =
d
A = B
d
. (c)
AB gl
Ovi dinamički otpori u ležištima su privremenog karaktera, a javljaju se u vertikalnoj ravni u

r
trenutku zakretanja sa ω1 .
Jedan od mogućih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajućih diskova, turbina,

elektromotora i slično je upravo žiroskopski efekat i on, ako se često pojavljuje, može
pospješiti stvaranje rezonancije sistema.
230
15. TEORIJA UDARA
15 TEORIJA UDARA
15.1. Osnovni pojmovi

Pojava pri kojoj u beskonačno malom intervalu vremena, a usljed trenutnog dejstva sila, brzine
tačaka tijela dobivaju konačne promjene naziva se udar, odnosno sudar ako su u pitanju dva
materijalna tijela.
Udar je vrlo složena pojava i nemoguće ga je definirati u potpunosti bez uvođenja određenih
hipoteza o strukturi tijela.
Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostižu velike vrijednosti. Ovakve sile
nazivaju se udarnim ili trenutnim silama.
Pri samom udaru, udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti, a zatim opada i
postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom.
Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini tačke dodira, tako da se
ovdje moraju uvažiti i elastična svojstva tijela. Ovo, naravno, odstupa od osnovne pretpostavke
da su tijela koja se posmatraju kruta.
Pošto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara, to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog
r r
djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila Fud , već udarni impuls I ud koji se definira
izrazom
t 1 +τ
r r
I ud = ∫ Fud dt , (15.1)
t1
r
gdje je τ – vrijeme trajanja udara, a Fud je udarna sila.
r
Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) τ beskonačno mala veličina, a udarna sila Fud vrlo
velika, to je udarni impuls konačna veličina.
231
Fud [kN ]
40
30
20
10
0
0.0001 0.001 t [s ]
Slika 69. Vremenske promjene udarne sile
Prema slici 69, dva udarna procesa imaće iste udarne impulse ukoliko su površine ispod krivih
r
Fud (t ) jednake. To znači da bi za potpuno izračunavanje udarnog impulsa I ud trebalo
r
poznavati funkciju Fud = Fud (t ) . Ovo općenito nije moguće, pa se u dinamici do integrala
r
I ud dolazi indirektnim putem.
15.2. Osnovna jednačina teorije udara

r
Neka se materijalna tačka M mase m kreće pod utjecajem spoljašnjih sila Fi čija je
r r
rezultanta F . Neka u trenutku t1 na tačku počinje djelovati trenutna udarna sila Fud , čije
djelovanje traje do trenutka t1 + τ , slika 70. Ovdje je τ beskonačno mala vremenska veličina
u odnosu na vremenski trenutak t1 .
r
Usljed djelovanja impulsa udarne sile, brzina tačke M će se promijeniti sa v , koju je imala
r
prije samog udara, na vrijednost brzine v ′ .
Promjena količine kretanja materijalne tačke M mase m za vrijeme trajanja udara

τ određena je izrazom
232
15. TEORIJA UDARA
t1 +τ t1 +τ
r r r r
m v '− m v = ∫
t1
F dt + ∫ Fud dt.
t1
(15.2)
r
S obzirom na to da je interval τ beskonačno mali, to se impuls neudarne rezultantne sile F
r t 1 +τ r
I = ∫ F dt ≈ 0
t1
može smatrati beskonačno malom vrijednošću u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo
veći intenzitet
t1 +τ
r r
I ud = ∫ Fud dt >> 0 . (15.3)
t1
Dakle, impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala τ biće konačna veličina s
obzirom na veliki intenzitet udarne sile, odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse
udarnih sila mogu se zanemariti.
r
mv
M A
r
F
a A r
mv ′
r r
M F r I ud
I ud
r
mv ′ r
c mv
r b
Fud
Slika 70. Promjena količine kretanja pri udaru
Na osnovu prethodno rečenog, jednačina (15.2) se može pisati u vidu
t1 +τ
r r r
m v '−m v = ∫ ud dt ,
F
t1
(15.4)
što predstavlja zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke pri udaru, koji glasi:
promjena količine kretanja materijalne tačke pri udaru jednaka je udarnom impulsu za
tu tačku.
233
Jednačina (15.4) se može pisati i u obliku
r r r
m v '− m v = I ud (15.5)
ili
r
r r r I ud
Δv = v '−v = . (15.6)
m
r r
Prema slici 70, tačka M nakon djelovanja udarne sile Fud , odnosno udarnog impulsa I ud ,
mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". Na mjestu udara putanja tačke
M se lomi i nastaje takozvana singularna tačka.
Kako se može vidjeti, u osnovnoj jednačini teorije udara (15.4) ili (15.5) sve veličine su date u
konačnim iznosima, za razliku od Newtonovih jednačina koje su bile u diferencijalnom obliku.
Vektorska jednačina (15.5) se može izraziti i grafički pomoću trougla ABC formiranog od
vektora veličina koje se pojavljuju u toj jednačini, slika 70.
Od tri opća zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva - zakon o promjeni količine
kretanja sistema i materijalne tačke i zakon o promjeni kinetičkog momenta sistema
materijalnih tačaka. Zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u
klasičnom obliku ne može se primijeniti za rješavanje osnovnih zadataka teorije udara, jer se
umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi, a također se smatra da su tačke sistema za vrijeme
udara τ nepokretne. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina tačke za
vrijeme udara konačna veličina, a vrijeme udara vrlo kratko, pa će pomjeranje biti
r r
Δr = v sr τ ≈ 0.
Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara može se zaključiti sljedeće:
a) pri definiranju udara, djelovanje neudarnih sila se može zanemariti,

b) za vrijeme djelovanja udarnih sila, pomjeranje materijalne tačke je jednako nuli,
c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine tačke, što je dato osnovnom
jednačinom teorije udara.
15.3. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru

Posmatraće se sistem od n materijalnih tačaka. Djelovanje neudarnih (konačnih) sila za
vrijeme udara se može zanemariti, pa će se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih
r r
tačaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila I ud = I .
Slično podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljašnje i unutrašnje, mogu se i
rs ru
udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljašnjih sila I i i impulse unutrašnjih sila I i .
234
15. TEORIJA UDARA
Na osnovu osnovne jednačine teorije udara (15.5), za proizvoljnu materijalnu tačku

ru rs
materijalnog sistema M i mase mi vrijedi da usljed djelovanja impulsa I i i I i dolazi do
promjene količine kretanja u iznosu
r r r r
mi (v 'i −vi ) = I is + I iu , (15.7)
r r
gdje je v' i - brzina tačke na kraju udara, a vi - brzina tačke na početku udara.
Jasno je da se može postaviti ovakvih n jednačina za svaku od n materijalnih tačaka

materijalnog sistema.
Zbrajanjem svih n jednačina, dobija se
n n n r n r
r r
∑ i i ∑ i i ∑ i ∑ I iu ,
m v
i =1
' − m v =
i =1
I s
+
i =1 i =1
(15.8)
gdje su:
n
r r
∑ m v'
i =1
i i = K ′ - količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku prestanka udara,
n
r r
∑m v
i =1
i i = K 0 - količina kretanja sistema materijalnih tačaka u trenutku početka udara.
Pošto je vektorski zbir unutrašnjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli, isti stav
vrijedi i za vektorski zbir unutrašnjih impulsa, odnosno
n ru
∑I i =1
i = 0, (15.9)
pa se izraz (15.8) može napisati u obliku
r r r n r
K ′ − K 0 = ΔK = ∑ I is . (15.10)
i =1
Jednačina (15.10) izražava zakon o promjeni količine kretanja materijalnih tačaka pri udaru:
promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru
svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema.
Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema, vektorska jednačina (15.10) daje

naredne tri skalarne jednačine:
235
n
K x′ − K 0 x = ∑ I ixs ,
i =1
n
K ′y − K 0 y = ∑ I iys (15.11)
i =1
n
K z′ − K 0 z = ∑ I izs .
i =1
Jednačine (15.11) pokazuju da je promjena količine kretanja materijalnog sistema za neku

osu jednaka zbiru projekcija spoljašnjih udarnih impulsa sila koji djeluju na tačke
materijalnog sistema na tu istu osu.
r r
Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara označe sa vC i vC′ , a količina
kretanja sistema materijalnih tačaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema
n
m = ∑ mi , i = 1,..., n , tada se može pisati
i =1
r r r r
K 0 = mvC i K ′ = mvC′ ,
odnosno uvrštavanjem u jednačinu (15.10) dobiće se
r r r r r n r
K ′ − K 0 = ΔK C = mv 'C −mvC = ∑ I is . (15.12)
i =1
Jednačina (15.12) predstavlja zakon promjene (priraštaja) brzine centra inercije materijalnog
sistema za vrijeme udara.
Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema 0 xyz , vektorska

jednačina (15.12) se može predstaviti preko tri skalarne jednačine oblika:
n
'
m vCx − m vCx = ∑ I ixs ,
i =1
n
'
m vCy − m vCy = ∑ I iys , (15.13)
i =1
n
'
m vCz − m vCz = ∑ I izs .
i =1
236
15. TEORIJA UDARA
Jednačine (15.13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose
Descartesovog koordinatnog sistema 0 xyz pri udaru.
n rs
U slučaju da ne postoje spoljašnji udarni impulsi ∑I
i =1
i = 0, dobiće se da je
r r r r
K ′ = K 0 , odnosno v 'C = vC ,
iz čega se može izvesti zaključak da, u slučaju kada na materijalni sistem djeluju samo
unutrašnji udarni impulsi, količina kretanja sistema materijalnih tačaka se ne mijenja.
15.4. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri

udaru
Da bi se odredila promjena kinetičkog momenta sistema materijalnih tačaka pri udaru,
odabraće se prvo proizvoljna tačka 0 u koordinatnom sistemu 0 xyz kao pol. Vektorom
r
položaja ri definiraće se položaj svake tačke M i materijalnog sistema u odnosu na pol 0.
r
Ako se vektorom položaja ri vektorski sa lijeve strane pomnoži jednačina (15.7), a zatim
sabere svih n jednačina, dobiće se
∑ (r × m v ' ) −∑ (r × m v ) = ∑ (r × I ) +∑ (r × I )
n
r r r r n
r r n rs n ru
i i i i i i i i i i , (15.14)
i =1 i =1 i =1 i =1
gdje su:
n
r r r
∑ (ri × mi v 'i ) = L0′
i =1
- kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na kraju udara,
n
r r r
∑ (r × m v ) = L
i =1
i i i 0 - kinetički moment materijalnog sistema za tačku 0 na početku udara,
∑ (r × I ) = ∑ M
n
r rs r Ir s
i i 0
i
- glavni moment svih spoljašnjih udarnih impulsa koji djeluju na
i =1
materijalni sistem za pol 0,
∑( )
n
r r r ru
ri × I iu = ∑ M 0I i - glavni moment svih unutrašnjih udarnih impulsa koji djeluju u
i =1
materijalnom sistemu za pol 0.
237
Kako je vektorski zbir unutrašnjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli, to je i glavni
moment unutrašnjih sila jednak nuli, tako da će izraz (15.14) dobiti konačan oblik
r r r n r rs
L0′ − L0 = ΔL0 = ∑ M 0I i . (15.15)
i =1
Jednačina (15.15) izražava zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema:

promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu tačku pri
udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljašnjih udarnih impulsa, koji
djeluju na materijalni sistem, za istu tačku.
Vektorska jednačina (15.15), projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema, daje tri
skalarne jednačine oblika:
n rs
L0′ x − L0 x = ∑ M 0I ix ,
i =1
n rs
L0′ y − L0 y = ∑ M 0I iy , (15.16)
i =1
n rs
L0′ z − L0 z = ∑ M 0I iz ,
i =1
na osnovu kojih se može konstatirati da je promjena (priraštaj) kinetičkog momenta

materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljašnjih momenata
udarnih impulsa za tu osu.
Ukoliko ne djeluju spoljašnji udarni impulsi, biće
r Ir s
n
∑ 0i = 0 ,
M
i =1
pa će jednačina (15.15) dobiti oblik
r r
L0′ = L0 . (15.17)
Gornja jednačina ukazuje na to da ako na tačke mateirjalnog sistema djeluju samo unutrašnji
udarni impulsi, onda se kinetički moment sistema za bilo koju tačku sistema ne mijenja,
odnosno ostaje konstantan.
238
15. TEORIJA UDARA
15.5. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent uspostavljanja

(restitucije)
r
Pretpostaviće se da se tijelo mase m kreće translatorno po vertikali naniže brzinom v , koja je
usmjerena u pravcu normale na nepomičnu zakrivljenu podlogu, slika 71.
Normala povučena u tački udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala
ili pravac udara i obilježava se sa On . Tangencijalnu ravan u ovom slučaju definira vektor
r r
normale T prirodnog trijedra, koji sa vektorom N zatvara pravi ugao na konturi presjeka,
slika 71.a.
Ako su u trenutku sudara težišta tijela na osi On , onda je udar centralni (upravni), a u
protivnom je necentralni. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne, biće
riječ o takozvanom kosom udaru.
n
m C M0
M2
r
I ud
m r
v′ h1
r h2
C T
O
A
r r
v v′
M1
C1 r r
N v
a) b)
Slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu
U primjeru prikazanom na slici 71.a, kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu
r r
podlogu ima brzinu v , koja je kolinearna sa pravcem On , a nakon udara ima brzinu v ' koja
također ima isti pravac kao normala On .
239
Kako se težišta tijela C i C1 nalaze na zajedničkoj normali, to se ovdje radi o centralnom

udaru (sudaru).
r ud
Udarom kugle u nepokretnu podlogu, javlja se normalna reakcija N koja stvara udarni
r
impuls I ud , koji je u slučaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On .
Zakon o promjeni količine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je riječ o centralnom
upravnom udaru, općenito glasi
r r r
m (v '−v ) = I ud . (15.18)
r r r
S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa I ud = I n = I , a i obje brzine
su u pravcu normale On , projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljašnji udarni
impuls jednak
m (v′ + v ) = I . (15.19)
r
U ovoj jednačini je početna brzina v obično poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale
r r
dvije nepoznanice – krajnju brzinu v ' i udarni impuls I .
Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa, koji su 1668. godine dali osnovne
postavke teorije udara, i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja,
koeficijenta udara). Time je uveo dopunsku jednačinu (vezu) i omogućio rješavanje osnovne
jednačine teorije udara.
Pojam i veličina koeficijenta udara zasniva se na elastičnim svojstvima tijela, što je, kako je
već rečeno, odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo.
U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze.
Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu
brzina ne postane jednaka nuli. U tom periodu kinetička energija tijela pretvara se u
potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastičnoj deformaciji tijela, a jedan dio pretvara
se u toplotnu energiju usljed trenja između elementarnih čestica. Beskonačno mali vremenski
interval u kojem se dešava prva faza obilježiće se sa τ 1 .
U drugoj fazi udara, usljed djelovanja elastičnih sila, tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik,
što se sve događa u vrlo malom vremenskom intervalu koji će se označiti sa τ 2 .
Obje faze udara dešavaju se, kako je već rečeno, u vrlo malom vremenskom razmaku τ , koji
objedinjuje τ 1 i τ 2 , odnosno τ = τ 1 + τ 2 .
240
15. TEORIJA UDARA
Ako su deformacije na tijelu elastično-plastičnog karaktera, pa se dio energije troši na

zagrijavanje tijela poslije udara, tijelo neće dostići prvobitnu kinetičku energiju (osim u
idealnom slučaju).
r
Nakon završetka udara tijelo će se odvojiti od nepomične podloge brzinom v ' koja je različita
r
od brzine v koju je imalo prije udara. Prema objašnjenju koje je dato za prvu i drugu fazu
r r
udara, može se uspostaviti logičan odnos ovih brzina: v ≥ v ' .
Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije
udara pri pravom (upravnom) udaru o nepomičnu površinu predstavlja koeficijent restitucije i
iznosi
v′
k= . (15.20)
v
Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju, a ne zavisi od

njihove veličine.
Vrijednost koeficijenta restitucije k za različite materijale određuje se vrlo jednostavno

eksperimentalnim putem.
Neka kuglica, za koju se treba odrediti koeficijent k , slobodno pada sa visine h1 na ravnu
nepokretnu podlogu izrađenu od istog materijala, slika 71.b. Potrebno je izmjeriti visinu h2 do
koje kugla odskoči nakon udara.
Na osnovu zakona o promjeni kinetičke energije, odredi se brzina kojom kuglica udari u
podlogu prema formuli
v = 2 gh1 . (15.21)
Primjenom istog zakona, na putu kuglice od M 1 do M 2 , dobiće se da je brzina kuglice v′

nakon udara
v' = 2 gh2 , (15.22)
odakle se prema izrazu (15.21) odredi koeficijent restitucije
v′ h2
k= = . (15.23)
v h1
Jasno je da je 0 ≤ k ≤ 1 .
241
U slučaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije k = 1 , riječ je o potpuno elastičnom udaru,

što je idealan slučaj. Kod elastičnog udara su brzine na početku i na kraju udara iste, tj. v′ = v .
Kod potpuno plastičnog udara je k = 0 , odnosno v′ = 0 , što znači da se udar završava prvom
fazom.
Kod potpuno elastičnog udara udarni impuls je dva puta veći nego pri plastičnom udaru
( I ud = 2 I ud = 2mv ).
el pl
Koeficijent restitucije k za neke materijale iznosi:

- čelik o čelik …………… k = 5 9,
- drvo o drvo …………… k =1 2 ,
- staklo o staklo …………. k = 15 16 .
Nakon nalaženja vrijednosti koeficijenta k , moguće je vratiti se na jednačinu (15.19), odakle

se koristeći odnos (15.20) može naći udarni impuls
I = m v (1 + k ) , (15.24)
ili brzina tačke na kraju udara
⎛ v' ⎞ k
m ⎜ v'+ ⎟ = I , odnosno v ' = I. (15.25)
⎝ k⎠ m (k + 1)
Dakle, uvođenje koeficijenta restitucije omogućava rješavanje postavljenih problema

korištenjem osnovne jednačine udara. Međutim, treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo
složen proces transformiranja energije i da ova teorija još uvijek nije dobila egzaktno
tumačenje.
15.6. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu

r
Neka materijalna tačka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom v i pod uglom
r
α u odnosu na normalu n . Poslije malog vremenskog intervala τ , kuglica će se odbiti od
r
nepokretne podloge brzinom v ' pod uglom β , slika 72.
r
Na osnovu poznate brzine v koju je kuglica imala prije udara, potrebno je izračunati brzinu
r r
v ' nakon udara i odrediti impuls I .
Udarni impuls reakcije podloge u slučaju idealne veze (glatke podloge) imaće samo jednu
r r
komponentu i to normalnu I n , dok je tangencijalna komponenta impulsa I T = 0 .
242
15. TEORIJA UDARA
r
n β
α
r r
vn′ v′
r r
vT′ = vT r
m T
r
r v
vn
r r
In = I
Slika 72. Kosi udar tačke o nepokretnu podlogu
r r
Projiciranjem osnovne jednačine teorije udara u pravcu normale n i tangente T , dobijaju se
dvije jednačine:
( )
m vn' + vn = I n = I , (15.26)
m(v '
T − v )= 0 .
T (15.27)
r
Kako se udar dešava samo u pravcu normale n , to se koeficijent restitucije k može izračunati
na osnovu
r r
k = v n' vn , (15.28)
odakle slijedi
k vn = vn' , (15.29)
što kada se uvrsti u (15.26) daje
I = m vn (1 + k ) . (15.30)
Prema tome, ako se poznaje m, v, k i α , može se odrediti udarni impuls I .
Iz jednačine (15.27) slijedi

vT' = vT , (15.31)
što znači da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja.
243
Prema slici 72, tj. na osnovu odnosa komponentih brzina, mogu se naći i odgovarajući uglovi
vT vT' v 1
tg α = , tg β = ' = T = tg α , (15.32)
vn vn k vn k
odakle je koeficijent restitucije
tg α
k= .
tg β
r
Intenzitet brzine v ' nakon udara iznosi:
v' = v'T2 +v'n2 = vT2 + k 2vn2 = v sin 2 α + k 2 cos 2 α . (15.33)
Pošto je za neelastični udar k < 1 , prema (15.32) slijedi da je tgβ > tgα , pa se može reći da
je u ovom slučaju odbojni ugao veći od upadnog ugla kuglice.
15.7. Upravni centralni sudar dva tijela
Neka se dva tijela, koja se kreću translatorno različitim brzinama v1 > v2 duž prave koja spaja
njihove centre inercije C1 i C2 , sudare u nekom trenutku vremena.
Normala koja se povuče na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom x koja
spaja centre C1 i C2 , slika 73. Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar.
r r
v1 > v2
m1 r r
v1 m2 v2 x
C1 C2
r r
v2′ > v1′
m1 r r
v1′ . m2 v2′ x
C1 C2
Slika 73. Upravni centralni sudar dva tijela
244
15. TEORIJA UDARA
r r r r
Neka brzine tijela masa m1 i m2 iznose v1 i v2 prije sudara, a nakon sudara v1′ i v2′ .
r r
Zadatak je da se odrede brzine središta masa v1′ i v2′ nakon sudara, ako su poznate mase tijela
r r
m1 i m2 , brzine tijela prije sudara v1 i v2 i koeficijent restitucije k .
Prije samog rješavanja, treba imati na umu neke logične pretpostavke.

r r
Brzina v1 mora biti veća od v 2 , jer u protivnom ne bi bilo sudara. Sudar je elastičan, pa će
tijela nakon sudara imati različite brzine. Ukoliko bi sudar bio plastičan, oba tijela bi nakon
r r
sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Brzina v2′ treba biti veća od v1′ da bi se
tijela razdvojeno kretala nakon sudara.
Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljašnjih udarnih impulsa, pošto nema
ni spoljašnjih sila. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira, a
to su ustvari unutrašnje sile. Na osnovu ovakve konstatacije, primjenom zakona o promjeni
količine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru, može se napisati da je
r r
K0 = K ′ , (15.34)
odnosno količine kretanja sistema na kraju i na početku sudara su iste.
Izraz (15.34) u razvijenom obliku glasi

r r r r
m1v1 + m2v2 = m1v1' + m2v2' ,
što projiciranjem na osu x daje
m1v1 + m2 v 2 = m1v1' + m2 v 2' . (15.35)
U ovoj jednačini pojavljuju se dvije nepoznanice v1′ i v2′ . Dodatna jednačina će se formirati
pomoću Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k , koja glasi:
v1' − v2' v2' − v1'

k= = , (15.36)
v1 − v2 v1 − v2
gdje su v1 − v2 i v1 − v2 relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Ovdje je v1 > v2 i

' '
v1′ < v′2 .
245
Ako se riješe jednačine (15.35) i (15.36) po v1′ i v2′ , dobiće se:
m2
v1' = v1 − (1 + k ) (v1 − v2 ) (15.37)
m1 + m2
m1
v2' = v2 + (1 + k ) (v1 − v2 ) . (15.38)
m1 + m2
Na osnovu teoreme o udarnom impulsu, koja će se primijeniti samo na prvo tijelo, uz

r r
pretpostavku da unutrašnji impuls sistema postaje spoljašnji, dobija se I 1 = − I 2 , odnosno
I 1 = m1 (v1' − v1 ) . (15.39)
Uvrštavanjem (15.39) u jednačinu (15.37), dobija se
m1 m2 (1 + k )(v1 − v 2 )
I1 = − I 2 = − . (15.40)
m1 + m2
Jednačine za brzine tijela nakon sudara (15.37) i (15.38), kao i za udarni impuls (15.40),
dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreću translatorno u istom smjeru.
Slične jednačine bi se dobile i u slučaju da se tijela kreću translatorno jedno drugom u susret.
Za plastičan sudar ( k = 0 ), prema već izvedenim jednačinama, dobiće se brzine oba tijela u
iznosu
m1v1 + m2 v 2
v1' = v 2' = , (15.41)
m1 + m2
kao i udarni impulsi prema (15.40)
m1 m2
I1 = − I 2 = − (v1 − v2 ) .
m1 + m2
Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastičnog sudara, mora biti zadovoljen uvjet
m1v1 = − m2v2 .
Za elastičan sudar ( k = 1 ), prema istim izvedenim jednačinama, dobijaju se brzine tijela
2m2 (v1 − v 2 ) 2m1 (v1 − v 2 )

v1' = v1 − , v 2' = v 2 + (15.42)
m1 + m2 m1 + m2
246
15. TEORIJA UDARA
i udarni impulsi
2m1 m2 (v1 − v 2 )
I1 = − I 2 = − .
m1 + m2
Iz gornjih jednačina proizilazi da se odlazna brzina bržeg tijela smanjuje, a sporijeg povećava.
U slučaju istih masa tijela m1 = m2 , iz jednačina (15.42) proizilazi da će tijela međusobno

razmijeniti brzine:
v1' = v 2 v 2' = v1 . (15.43)
U slučaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja, a drugo tijelo u njega udari brzinom v1 , pri
čemu je m1 = m2 , tijelo koje je bilo u stanju mirovanja ( v2 = 0 ) prelazi u kretanje brzinom
koja je jednaka brzini prvog tijela, a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja:
v1' = 0 v 2' = v1 . (15.44)
Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna slučaja koeficijenta k , može se vidjeti da su
udarni impulsi pri elastičnom (idealnom) sudaru dva puta veći.
15.8. Carnotova teorema. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela
Kako je već ranije rečeno, kod tijela koja nemaju potpuno elastičan sudar jedan dio kinetičke
energije se troši na deformaciju i zagrijavanje tijela.
Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela masa m1 i m2 , ako
se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tijela prije i poslije sudara.
Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno, kinetička energija tijela
prije sudara iznosi
Ek =
1
2
(
m1v12 + m2 v 22 , ) (15.45)
a nakon sudara
E k' =
1
2
(
m1v1'2 + m2 v 2'2 . )
Razlika kinetičkih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak ΔEk kinetičke energije pri
sudaru:
247
ΔE k = E k − E k' =
1
2
( 1
)
m1 v12 − v1'2 + m2 v 22 − v 2'2 ,
2
( )
ili
ΔEk =
1
2
[ ( )( )
m1 v1 − v1' v1 + v1' + m2 v2 − v2' v2 + v2' . ( )( )] (15.46)
Iz izraza (15.35) slijedi

( )
m1 v1 − v1' = −m2 v 2 − v 2' . ( ) (15.47)
Koeficijent restitucije u ovom slučaju je

v1' − v2' v2' − v1'
k= = . (15.48)
v1 − v2 v1 − v2
Ako se formira odnos
v1' − v2 '
1+
1− k v1 − v2 (v1 − v2 ) + (v'1 −v'2 ) (v1 + v'1 ) − (v2 + v'2 )
= = = ,
1+ k v2' − v1 ' (v1 − v2 ) + (v'2 −v'1 ) (v1 − v'1 ) − (v2 − v'2 )
1+
v1 − v2
dobija se
(v 1 ) (
+ v1' − v 2 + v 2' = ) 1− k
1+ k
[(
v1 − v1' − v 2 − v 2' ,) ( )] (15.49)
Na osnovu izraza (15.46) i (15.47), izraz za ΔEk se može napisati u obliku
ΔE k =
1
2
( )[(
m1 v1 − v1' v1 + v1' − v 2 + v 2' . ) ( )] (15.50)
što uz (15.49) daje

1− k ⎡1
ΔE k = ⎢
1+ k ⎣2
m1 v1 − v1' ( ) 2
+
1
2
( ) 2⎤
m2 v 2 − v 2' ⎥ . (15.51)
⎦
Jednačina (15.51) izražava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetičke energije pri
1− k
upravnom centralnom sudaru, koji nije potpuno elastičan, jednak je -tom dijelu
1+ k
kinetičke energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama.
( ) ( )
U izrazu (15.51) veličine v1 − v1 i v2 − v2 nazivaju se izgubljene brzine, jer pokazuju za
' '
koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru.
248
15. TEORIJA UDARA
15.9. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se obrće oko nepokretne

ose
Poći će se od pretpostavke da na kruto tijelo, koje se slobodno obrće oko vertikalne ose 0 z
rs
djeluje u tački K spoljašnji udarni impuls I , slika 74. U osloncima će doći do pojave
udarnih (impulsnih) reakcija. Udarni impulsi najčešće su vrlo velikog inteziteta, pa mogu u
praksi izazvati oštećenja ležišta i vrlo ozbiljne poremećaje na rotirajućim uređajima.
Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je određivanje impulsnih reakcija u ležištima i

nalaženje uvjeta pri kojima će ove reakcije biti izbjegnute.
z
B r
r I By
I Bx
r
vC
ω C ( xC , yC , zC )
r
r I xs
I zs h
K rs
r Iy
Is
r
I Az zK
r
I Ay y
0
r
I Ax A
xK
yK
Slika 74. Određivanje impulsnih reakcija
Pri rješavanju postavljenog zadatka odabraće se pravougli koordinatni sistem 0 xyz sa

ishodištem u osloncu A koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obrće sa njim ugaonom
249
r r
brzinom ω . Pretpostaviće se da spoljašnji udarni impuls I s djeluje u tački K ( xK , y K , z K ) ,
što u osloncima A i B stvara impulsne reakcije.
r r'
Brzine središta tijela vC i vC prije i poslije udara su paralelne osi x što proizilazi iz uvjeta
obrtanja tijela oko ose 0 z .
rs
Djelovanjem udarnog impulsa I na tijelo promijeniće se brzina središta sistema (inercije)
r
vC , a samim tim i kinetički moment sistema.
Na osnovu zakona o promjeni količine kretanja središta (centra inercije) sistema i zakona o
promjeni kinetičkog momenta, može se za već postavljeni sistem referencije 0 xyz formirati
šest jednačina:
( )
3 3 rs
'
m vCx − vCx = ∑ I ixs , L x − L0 x = ∑ M xI i ,
i =1 i =1
( )
3 3 rs
'
m vCy − vCy = ∑ I iys , L y − L0 y = ∑ M yI i , (15.52)
i =1 i =1
( )
3 3 rs
'
m vCz − vCz = ∑ I izs , L z − L0 z = ∑ M zI i .
i =1 i =1
r
Kako je intenzitet brzine vC prije udara vC = yC ω0 , a poslije udara vC′ = yC ω , to će njene
projekcije na koordinatne ose iznositi:
-prije udara
vCx = − yC ω0 , vCy = 0 , vCz = 0 , (15.53)
-poslije udara
′ = − yC ω , vCy
vCx ′ = 0 , vCz
′ =0.
r r
Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela ω0 prije udara i ω poslije udara
iznose:
-prije udara
ω 0 x = 0 , ω0 y = 0 , ω0 z = ω0 (15.54)
-poslije udara
ωx = 0 , ω y = 0 , ωz = ω .
Uvrstivši vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetičke momente (13.16) i projicirajući na

odgovarajuće koordinatne ose, dobija se:
250
15. TEORIJA UDARA
L0 x = − J x z ω0 , L0 y = − J y z ω0 , L0 z = J z ω 0 ,
Lx = − J x z ω , Ly = − J y z ω , Lz = J z ω , (15.55)
gdje su J z - moment inercije tijela za osu z, a J x z i J y z - centrifugalni momenti inercije tijela

za ose x i z , odnosno y i z .
Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15.53) i kinetičkog momenta iz
(15.55) u jednačinu (15.52), kao i udarni impulsi i njihovi momenti, dobiće se:
− my C (ω − ω 0 ) = − I xs + I Ax + I Bx ,
0 = I ys + I Ay + I By ,
0 = I zs + I Az ,
(15.56)
− J x z (ω − ω 0 ) = I zs y K − I ys z K − I By h ,
− J y z (ω − ω 0 ) = − I xs z K − I zs x K + I Bx h ,
J z (ω − ω 0 ) = I ys x K + I xs y K ,
s s s
gdje su: I x , I y , I z - komponente spoljašnjeg udarnog impulsa, a I Ax , I Ay , I Az , I Bx , I By -
r r
komponente reaktivnih udarnih impulsa I A i I B .
r r
Na osnovu ovih jednačina mogu se odrediti reaktivni impulsi I A i I B koji istim intenzitetom,
ali suprotnim smjerom djeluju na samo ležište. Ovo je u saglasnosti sa Trećim zakonom
mehanike, pošto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) oslobođeno od veza. Šesta jednačina
u (15.56) ne sadrži reaktivne impulse i pomoću nje se može odrediti priraštaj ugaone brzine.
15.10. Centar udara

Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi neće prenijeti na oslonce
kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu.
r
Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednačina (15.56) tako što će se projekcije impulsnih reakcija I A i
r
I B izjednačiti sa nulom, pa se može pisati:
251
− myC (ω − ω0 ) = − I xs ,
0 = I ys ,
0 = I zs ,
(15.57)
− J x z (ω − ω0 ) = I zs yK − I ys z K ,
− J y z (ω − ω0 ) = − I xs z K − I zs xK ,
J z (ω − ω0 ) = I ys xK + I xs yK .
r r
Jedan od uvjeta da impulsne reakcije I A i I B budu jednake nuli dobiće se neposredno iz
druge i treće jednačine (15.57) u vidu
I ys = 0 i I zs = 0 . (15.58)
Odavde se zaključuje da spoljašnji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obrće treba biti
usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela 0 z i centar inercije C ,
slika 74.
Sada će se razmotriti ostale jednačine.
Uz uvjet I y = I z = 0 može se pisati I x = I , pa prva, četvrta, peta i šesta jednačina u

s s s s
izrazu (15.57) poprimaju oblik:

myC (ω − ω0 ) = I s ,
− J x z (ω − ω0 ) = 0 ,
(15.59)
− J y z (ω − ω0 ) = − I s z K ,
J z (ω − ω0 ) = I s y K .
Pošto je ω − ω0 ≠ 0 , iz druge jednačine (15.59) slijedi
Jxz = 0 . (15.60)
Iz treće i četvrte jednačine mogu se naći koordinate tačke K ( y K , z K ) u kojoj treba djelovati
r r
spoljašnji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli ( I A = I B = 0), odnosno
252
15. TEORIJA UDARA
J yz (ω − ωo )
J yz ⎛ I s ⎞ J yz
zK = ⎜ = ⎟= ,
Is I s ⎜⎝ myC ⎟⎠ myC
(15.61)
J (ω − ω ) J ⎛ I s ⎞ J
yK = z s o = sz ⎜⎜ ⎟⎟ = z .
I I ⎝ myC ⎠ myC
Pomoću Huygens-Steinerove teoreme se može napisati da je
J z = J C z + myC2 ,
gdje je J C z - moment inercije za težišnu osu Cz .
Prema izrazu (15.61) dobija se

J C z + myC2 JC z
yK = = + yC . (15.62)
myC myC
Odavde proizilazi da je yK > yC , odnosno napadna tačka spoljašnjeg udarnog impulsa K se

nalazi na većem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu dužinu fizičkog klatna.
Dakle, uvjeti pri kojima će reaktivni impulsi u ležištima biti jednaki nuli su sljedeći:
a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi
kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60),
b) koordinate y K i z K tačke K u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete
iz (15.61), dok treća koordinata može imati proizvoljnu vrijednost.
Ako se u ležištima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se tačka K 1 u
r
kojoj prava, duž koje djeluje spoljašnji udarni impuls I s , prodire kroz ravan 0 yz naziva
centar udara. Pri tome ravan 0 yz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C .
Pošto se koordinatni sistem referencije 0 xy može postaviti proizvoljno, naprimjer tako da

rs
koordinatni početak leži na obrtnoj osi, a udarni impuls I u ravni 0 xy , tada će biti z K = 0 .
Iz treće jednačine dobiće se J yz = 0 , a pošto je J xz = 0 , to će osa 0 z biti glavna osa
inercije.
253
Da bi istovremeno i dinamičke reakcije bile jednake nuli, mora težište imati koordinatu
Jz
yC = 0 , što bi prema izrazu (15.61) dalo yK = =∝ . Ovo znači da je nemoguće
myC
istovremeno ostvariti da dinamičke i impulsne reakcije budu jednake nuli.
Značenje centra udara može se uočiti pri radu sa čekićem. Naime, ako se ručica ne drži na
određenoj udaljenosti, može se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.
15.11. Primjeri
Primjer 1. Parni čekić ima visinu podizanja h = 1,25 m , slika 15.1. Vrijeme podizanja
jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene težine. Ako je
težina čekića G1 = 12 kN , a težina
otkovka i nakovnja G2 = 250 kN ,
odrediti koliki se rad troši na deformaciju
otkovka, a koliko na potresanje temelja.
Također, odrediti snagu čekića.
Rješenje. Vrijeme za koje čekić padne

usljed sopstvene težine iznosi
G1
h
t1 = 2h g . (a)
Prema navedenim podacima u tekstu

G2 zadatka, vrijeme podizanja iznosi
t2 = 2t1 = 2 2h g . (b)
Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za

jedan udar čekića iznosi
Slika 15.1.
t = 3 2h g . (c)
Broj udara u minuti će iznositi
60 g 10 udara
n= = 20 ≈ 20 = 40 (d)
t 2h 2 ⋅ 1,25 min
Brzina čekića nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj će iznositi
254
15. TEORIJA UDARA
v1 = 2 gh , (e)
a kinetička energija
m1v12
E k1 = = G1 h , (f)
2
što je ujedno i rad čekića koji izvrši pri udaru.
Kako je udar neelastičan ( k = 0), iz zakona o održanju količine kretanja slijedi
m1v1
v' = , (g)
m1 + m2
gdje je: v′ – zajednička brzina masa nakon udara.
Prema tome, kinetička energija masa neposredno nakon udara je
m1 + m2 '2 m12 v12

Ek 2 = v = . (h)
2 2(m1 + m2 )
Utrošeni rad na kovanju biće jednak razlici kinetičkih energija prije i poslije udara:
2
m + m2v1
ΔEk = Ek1 − Ek 2 = 1 . (i)
2 (m1 + m2 )
Na temelj se prenosi kinetička energija na kraju udara, odnosno Ek 2 iz izraza (h).
Za zadate brojčane podatke mogu se izračunati posmatrane veličine pri jednom udaru:
Ek 1 = 15 kJ , Ek 2 = 0,7 kJ , ΔEk = 14,3 kJ (j)
Snaga potrebna za ostvarivanje n udaraca u jednoj minuti iznosi:
ΔEk 14,3 ⋅ 103

N= n= 40 = 75 kW . (k)
tmin 60
255
Primjer 2. Dvije jednake elastične kugle A i B kreću se jedna prema drugoj brzinom v A i
vB , slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos između brzina kugli da bi se kugla A poslije
sudara zaustavila.
r r
vA vB Rješenje. Kako nema spoljašnjih impulsa, količina
kretanja prije i poslije sudara je ista:
mv A − mvB = mv′B . (a)

Slika 15.2.
Pošto je relativna brzina kugli prije sudara v A + vB , to će koeficijent uspostavljanja iznositi
vB'
k= . (b)
v A + vB
Zamjenom (b) u jednačinu (a) dobiće se
mv A − mvB = m k (v A + vB ) , (c)
odakle je traženi odnos brzina

vA 1 + k
= . (d)
vB 1 − k
256
16. ANALITIČKA MEHANIKA
16 ANALITIČKA MEHANIKA
16.1. Uvodna razmatranja

Još od vremena definiranja osnovnih zakona mehaničkog kretanja, dinamika se razvijala u dva
osnovna pravca.
Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na
Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izučava kretanja materijalne tačke ili
sistema materijalnih tačaka na osnovu zadatih sila i početnih uvjeta kretanja. Osnovne veličine
mehaničkog sistema koje određuju ovu granu mehanike jesu vektorske veličine - impuls sile i
količina kretanja.
Pored impulsa sile i količine kretanja, za osnovne mjere mehaničkog kretanja Leibnitz je
predlagao dvije skalarne veličine, i to kinetičku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se
smatra osnivačem druge grane mehanike koja se naziva "analitička mehanika". Ovdje je za
proučavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetičku energiju i rad,
odnosno potencijalnu energiju tijela.
Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifičan način,
vrše interpretaciju mehaničkog kretanja.
Kod slobodnog materijalnog sistema, čije kretanje nije ograničeno vezama, obje oblasti
mehanike imaju podjednaku primjenu pri rješavanju problema.
Međutim, pri proučavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode
rješavanja zadataka iz analitičke mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije.
U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom

sistemu i rješavali postavljanjem diferencijalne jednačine kretanja za svaku tačku materijalnog
sistema. U analitičkoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a
materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvođenja reakcija i jednačina veza.
257
16.2. Veze materijalnog sistema

U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji.
Kako je rečeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne,

obostrane (zadržavajuće) i jednostrane (nezadržavajuće).
Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena
predstavljaju nestacionarne veze.
Veze koje ne ograničavaju brzinu tačke, već samo njen položaj, nazivaju se holonomnim
vezama. S druge strane, veze koje ograničavaju ne samo koordinate tačke već i njenu brzinu
nazivaju se neholonomne veze.
Jednostranim ili nezadržavajućim nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje materijalne

tačke u određenom smjeru, dok u drugom smjeru dopuštaju kretanje. Obostranim ili
zadržavajućim vezama nazivaju se veze koje sprečavaju pomjeranje tačke u oba smjera.
Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama.
Naprimjer, jednačina nestacionarne, zadržavajuće i holonomne veze ima oblik
f ( x, y , z , t ) = 0
dok bi nejednačina stacionarne, nezadržavajuće i neholonomne veze imala oblik
f ( x, y, z , x& , y& , z& ) ≤ 0 .
Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne tačke, mogu se u potpunosti proširiti i
na sistem materijalnih tačaka, odnosno tijela.
Sistemom materijalnih tačaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup

materijalnih tačaka koje djeluju jedna na drugu pod određenim uvjetima.
Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe:
a) aktivne sile i reakcije veza
Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili tačku i
one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje.
Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje sprečavaju ili
ograničavaju njegovo kretanje.
258
b) spoljašnje i unutrašnje sile
Spoljašnje sile, kako im sam naziv kaže, ne pripadaju materijalnom sistemu, već djeluju spolja
na materijalni sistem.
Unutrašnje sile su sile unutrašnjeg međusobnog dejstva materijalnih tačaka koje sačinjavaju
sistem.
16.3. Stepen slobode kretanja

Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poći će se od osnovne postavke, a to je da
slobodna materijalna tačka u Descartesovom koordinatnom sistemu 0 xyz mora imati tri
koordinate da bi njen položaj bio jednoznačno definiran.
Analogno ovome, slobodni materijalni sistem koji ima n materijalnih tačaka morao bi imati
3n koordinata da bi bio jednoznačno određen u Descartesovom koordinatnom sistemu.
Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih tačaka, čije je kretanje ograničeno sa

r veza, nezavisno promjenljivim se može smatrati samo 3n − r koordinata.
Broj nezavisnih parametara koji jednoznačno određuje položaj materijalnog sistema tokom
njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode.
Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima n tačaka ima 3n stepeni slobode
kretanja, dok neslobodni materijalni sistem koji ima n tačaka i r veza ima 3n − r stepeni
slobode.
Za konkretnije objašnjenje poslužiće tri primjera:
a) klipni mehanizam, koji se nalazi u ravni 0 xy ,

b) dvije materijalne tačke A( x1 , y1 , z1 ) i B ( x2 , y2 , z2 ) koje su spojene krutom vezom
dužine l u koordinatnom sistemu 0 xyz ,
c) tri materijalne tačke A( x1 , y1 , z1 ) , B ( x2 , y2 , z2 ) i C ( x3 , y3 , z3 ) , koje su spojene
sa tri krute veze l1 , l2 , l3 u koordinatnom sistemu 0 xyz .
Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lakše
uporedbe, slika 75.
259
C ( x3 , y3 , z3 )
z
A( z1 , y1 ) B( x2 , y2 , z2 )
Az
l3 l2
r l l
ϕ B (z 2 , y2 )
l1
Bz , 0′z
0′ y A( x1 , y1 , z1 ) B( x2 , y2 , z2 )
A( x1 , y1 , z1 )
y
0 0′y Ay By
x
B′
A′ A′
B′
C′
Slika 75. Objašnjenje pojma stepena slobode kretanja
a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne tačke A i B , koje nisu slobodne. Zbog prirode
ravnog mehanizma, tačke A i B se mogu kretati samo u ravni 0 yz . To znači da tačke A i
B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to - tačka A rotaciju oko tačke 0' za ugao ϕ i
tačka B translaciju po y pravcu.
Tačka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu – ugao ϕ = ϕ (t ) , što daje koordinate
y A = r cos ϕ i z A = r sin ϕ , dok tačka B ima yB = yB (ϕ ) . Kako su ove dvije tačke
međusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane položajem krivaje i klipnjače, to ovaj sistem
ima 2 − 1 = 1 stepen slobode kretanja u ravni.
b) Dvije slobodne tačke u prostoru A i B imaju šest stepeni slobode. Međutim, u ovom
primjeru, njihovo međusobno primicanje i odmicanje je ograničeno krutom vezom dužine l ,
odnosno mora biti zadovoljena relacija između koordinata
(x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = l 2 ,
što predstavlja jednačinu veze. Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije tačke u prostoru
6 −1 = 5 .
260
c) Slučaj tri tačke u prostoru koje su spojene pomoću krutih veza sličan je prethodnom. Sistem
od tri slobodne nepovezane tačke A , B i C ima 3n = 3 ⋅ 3 = 9 nezavisnih koordinata.
Međutim, položaj tačaka je uvjetovan vezama dužine l1 , l2 , l3 , pa uz tri jednačine veze slične
prethodnoj jednačini, dobija se da ovakav sistem ima 9 − 3 = 6 stepeni slobode kretanja u
prostoru.
Iz navedenih primjera jasno je da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati

kao nezavisno promjenljive veličine, dok se preostali broj od r koordinata određuje pomoću
jednačina veze.
Dakle, za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom

koordinatnom sistemu potrebno je zadati s = 3n − r koordinata, odnosno jednačina.
Nezavisne koordinate, pomoću kojih se definira položaj materijalnog sistema, ne moraju biti
samo Descartesove pravougle koordinate, nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.
Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznačno određuju položaj

materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode s .
16.4. Generalisane (poopćene) koordinate

Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne može imati proizvoljno
pomjeranje svih svojih tačaka u svim pravcima jer je ograničen vezama.
Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i
određuje se pomoću formule
s = 3n − r . (16.1)
Za sistem podvrgnut holonomnim vezama može se reći: Nezavisne veličine koje jednoznačno
određuju položaj svih tačaka materijalnog sistema, a čiji je broj jednak broju stepeni
slobode materijalnog sistema, nazivaju se generalisanim (poopćenim) koordinatama
sistema.
Tako naprimjer:
- slobodna materijalna tačka ima tri stepena slobode, odnosno njen položaj se može definirati
sa tri generalisane koordinate x, y, z ;
-kruto tijelo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja, jer je njegov
položaj određen jednom generalisanom koordinatom - uglom rotacije ϕ .
- tijelo koje se obrće oko nepomične tačke ima tri stepna slobode kretanja, a njegov položaj se
može definirati preko tri generalisane koordinate ψ ,θ ,ϕ (tri Eulerova ugla).
261
Kretanje slobodnog krutog tijela određeno je sa šest jednačina, pa takvo tijelo ima šest stepeni
slobode, odnosno njegov položaj se može odrediti sa šest generalisanih koordinata.
Za vezani materijalni sistem od n materijalnih tačaka, koji je podvrgnut idealnim,

nestacionarnim i holonomnim vezama, mogu se pisati jednačine veze u obliku
f i = f i ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn , t ) , i = 1,..., r , (16.2)

gdje je r – broj veza.
Uvedu li se u sistem nove promjenljive, odnosno generalisane koordinate, čiji je broj jednak
broju stepeni slobode sistema q2 , q2 ,..., qs , onda se Descartesove pravougle koordinate za
svaku tačku posmatranog sistema mogu izraziti pomoću generalisanih koordinata na način:
xi = xi (q1 , q2 ,..., qs , t )
yi = yi (q1 , q2 ,..., qs , t ) (16.3)
zi = zi (q1 , q2 ,..., qs , t )
gdje je s – broj stepeni slobode.
Položaj svake tačke materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog

r
koordinatnog sistema može se definirati vektorom položaja ri , koji se također može izraziti u
funkciji od generalisanih koordinata:
r r
ri = ri (q1 , q2 ,..., qs , t ) , i = 1,..., n . (16.4)
Ovo znači da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti određeno ako su generalisane

koordinate poznate funkcije vremena
q1 = q1 (t ) , q2 = q2 (t ) , … , qs = qs (t ) ,
pri čemu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu
dq k d 2 qk
q& k = , q&&k = .
dt dt 2
Iz ovog slijedi da se 3n − r koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno

promjenljive. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode s .
262
16.5. Virtualna (moguća) pomjeranja

Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamišljena beskonačno mala pomjeranja koja
veze dopuštaju posmatranom sistemu u određenom trenutku vremena.
Virtualna pomjeranja tačaka materijalnog sistema smatraju se malim veličinama prvog reda,
tako da se viši redovi ovih veličina zanemaruju.
Virtualna pomjeranja su isključivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. U momentu kada

se desi virtualno pomjeranje, vrijeme se smatra konstantnim.
Bolje objašnjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokušat će se dati putem dva
primjera.
Poluga A0 B , koja se može obrtati oko svog ležišta 0 , ima na sebi pokretni klizač koji se pod
utjecajem vanjske sile može kretati duž poluge, slika 76.
Pošto ima mogućnost kružnog kretanja oko oslonca 0 , koji je ujedno i koordinatni pol, poluga
A0 B će u trenutku vremena t imati položaj ϕ = ϕ (t ) . U trenutku t + dt poluga će se
pomjeriti u položaj ϕ = ϕ (t + dt ) , odnosno u položaj A′0 B′ .
B′
M ′′
y M′ r B
dr
r
δr ′
M
dϕ
ϕ (t ) ϕ (t + dt ) = ϕ + dϕ
0
x
A′
Slika 76. Objašnjenje pojma virtualnog pomjeranja
263
Ovdje postoje dvije mogućnosti pomjeranja – pomjeranje (obrtanje) poluge A0 B oko pola 0 i
pomjeranje klizača M u odnosu na polugu. Tačka M , koja se nalazi na klizaču, obrtanjem
poluge A0 B u položaj A′0 B′ za ugao dϕ imaće novi položaj M ′ . Kretanje tačke M na
poluzi je neslobodno (nestacionarno), pri čemu je poluga A0 B veza koja zavisi od vremena.
U narednom trenutku t + dt , poluga će zauzeti položaj A′0 B′ , a tačka M na klizaču usljed

r
djelovanja sila doći će u položaj M ′′ . Stvarno pomjeranje će ovdje biti vektor d r = MM "
koji je nastao zbog djelovanja sila.
Virtualno pomjeranje poluge A0 B na mjestu tačke M predstavlja njeno obrtanje za

beskonačno mali ugao dϕ oko tačke 0 , pri čemu se tačka M pomjera bez djelovanja sile u
poziciju M ′ po luku oko MM ' oko svoje veze - središta 0 . S tačnošću malih veličina prvog
r
reda, ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem δ r = MM ' u vidu
pravolinijskog odsječka povučenog po tangenti na putanju tačke M .
Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja, odnosno pomjeranja koja se

razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena t .
Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . Pošto
tačka M klizača ima dva stepena slobode kretanja - rotaciju oko 0 za ϕ = ϕ (t ) i translaciju
duž AB , drugi mogući pravac pomjeranja je osa AB , odnosno MM " = vdt. Zato se kaže
da virtualno pomjeranje u ovom slučaju predstavlja relativno pomjeranje tačke M koje veza
dopušta u datom trenutku.
Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima, sada će se utvrditi

uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja.
Posmatraće se materijalna tačka koja se kreće po nestacionarnoj, holonomnoj i zadržavajućoj

vezi oblika površine, slika 77.
Jednačina površine je
f ( x, y , z , t ) = 0 . (16.5)
Na ovoj površini, koja se kreće, odabraće se dvije beskonačno bliske tačke A( x, y, z ) i

B( x + δx, y + δy, z + δz ) u određenom trenutku vremena. Zamisliće se da je izvršeno
virtualno pomjeranje iz tačke A u tačku B .
264
z
grad f T
A r
δr
B
r
r( t)
0 y
Slika 77. Kretanje materijalne tačke po površini
Kako je tačka B također sastavni dio zadate površine, to i njene koordinate moraju zadovoljiti
jednačinu veze
f ( x + δx, y + δy, z + δz , t ) = 0 . (16.6)
Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajući u obzir samo prvi član, dobija se:
∂f ∂f ∂f
f ( x + δx, y + δy, z + δz , t ) = f ( x, y, z , t ) + δx + δy + δz . (16.7)
∂x ∂y ∂z
Na osnovu izraza (16.5) i (16.6) dobiće se da je
∂f ∂f ∂f
δx + δy + δz = 0 . (16.8)
∂x ∂y ∂z
Jednačina (16.8) se može pisati kao

r
grad f δr = 0, (16.9)
gdje su
r r r r ∂f r ∂f r ∂f r
δr = δxi + δy j + δz k , grad f = i+ j+ k .
∂x ∂y ∂z
265
Kako je grad f usmjeren po spoljašnoj normali zadate površine f ( x, y , z ) , jednačina

r
(16.9) će biti zadovoljena ako je δ r ⊥ grad f , što znači da virtualno pomjeranje leži u
tangentnoj ravni T zadate površine, slika 77.
Sada će se posmatrati stvarno pomjeranje. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda

(t + dt ) tačka A( x, y, z ) pomjeri u položaj B′( x + dx, y + dy, z + dz ) na istoj zadanoj
površini, to će koordinate tačke B′ također morati zadovoljiti jednačinu veze:
f ( x + dx, y + dy, z + dz , t + dt ) = 0 . (16.10)
Ako se izraz (16.10) razvije u red na isti način kao prethodno, dobiće se da mora biti
∂f ∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz + dt = 0
∂x ∂y ∂z ∂t
odnosno
r ∂f
grad f dr + dt = 0 . (16.11)
∂t
Uporedbom sa (16.9) vidi se da će stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim
∂f
pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne, odnosno kada je = 0.
∂t
r
Stvarno pomjeranje tačke A , odnosno vektor stvarnog pomjeranja dr je diferencijal funkcije
r r
r = r (t ) pomoću kojeg se određuje pomjeranje tačke
r r r r
dr = dxi + dy j + dz k . (16.12)
r
Virtualno pomjeranje, odnosno vektor virtualnog pomjeranja
r r
δr je varijacija
funkcije r = r (t ) pri konstantnoj vrijednosti argumenta t , odnosno
r r r r
δr = δxi + δyj + δzk , (16.13)
gdje se projekcije δx, δy, δz na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije
koordinata x, y, z tačke A . Varijacije se određuju na isti način kao i diferencijali
dx, dy, dz zadate funkcije, samo što se pri tome vrijeme smatra konstantnim.
r
Kod nestacionarnih veza, stvarno pomjeranje, odnosno vektor dr , ne poklapa se ni sa jednim
r
od mogućih pravaca pomjeranja δr .
266
Sada će se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih tačaka na koji djeluje geometrijska

holonomna nestacionarna veza oblika
f v ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn , t ) = 0 , v = 1,..., r < 3n . (16.14)
Ako je sistem izvršio virtualno pomjeranje, koordinate tačaka sistema dobiće priraštaje koji su
jednaki varijacijama δxi , δyi , δzi , i = 1,..., n .
Jasno, ove varijacije nisu međusobno nezavisne, jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16.8), a to
znači
n
⎛ ∂f v ∂f v ∂f ⎞
∑ ⎜⎜ ∂x δx i +
∂yi
δyi + v δzi ⎟⎟ = 0,
∂zi
v = 1,..., r . (16.15)
i =1 ⎝ i ⎠
S druge strane, uvjet (16.11) za stvarna pomjeranja glasi
n
⎛ ∂f v ∂f v ∂f ∂f ⎞
∑ ⎜⎜ ∂x dxi +
∂yi
dyi + v dzi + v dt ⎟⎟ = 0,
∂zi ∂t ⎠
v = 1,..., r . (16.16)
i =1 ⎝ i
Od 3n varijacija i diferencijala samo su 3n − r nezavisno promjenljive i mogu imati

proizvoljne vrijednosti.
16.6. Idealne veze
16.6.1. Rad sila na virtualnim (mogućim) pomjeranjima
Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka M 1 , M 2 ,..., M n , čije je kretanje

rr rr
ograničeno vezama. Reakcije veza će se označiti sa F1 ,..., Fn , slika 78.
ra ra
Usljed djelovanja aktivnih sila F1 ,..., Fn tačke materijalnog sistema M 1 , M 2 ,..., M n dobiće
odgovarajuća ubrzanja. Kako je ovaj materijalni sistem ograničen vezama, to će se ubrzanja
tačaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan.
Jasno je da je razlika kretanja tačaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze.
267
r
F1a M1
r
δ s1
r
F1r
r r
δ sn Fnr
Mn C r
yC F2r M2
r
r δ s2
Fna
Slika 78. Rad sila na mogućim pomjeranjima
Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim mogućim
pomjeranjima. Ako pojedine tačke materijalnog sistema imaju moguća (virtualna) pomjeranja
r r r
δ s1 , δ s2 ,..., δ sn , onda rad reakcija veze iznosi
( )
n r r
A = ∑ Fi rδsi cos Fi r , δ si . (16.17)
i =1
Soga se idealne veze najčešće definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze
kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom
pomjeranju jednak nuli.
U cilju razjašnjenja rada idealne veze, posmatraće se klizač M , mase m , koji se može kretati
samo duž poluge L i obostrano je vezan, slika 79.
ra r
Tijelo će usljed djelovanja vanjskih sila F izvršiti pomjeranje δs, slka 79.a. Pritisak
(težina) tijela izaziva reakciju veze F = FN = G , koja će biti orijentirana u suprotnu stranu
r
r
od težine G . Moguće pomjeranje leži na horizontalnoj ravni u pravcu poluge.
268
r r
Rad sile FN na pomjeranju δs iznosi
( )
r r r r
A = FN ⋅ δ s = FN δs cos FN , δ s = FN ⋅ δs cos 90o = 0 . (16.18)
Dakle, ova obostrana veza je idealna, jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze.
ra
Sada će se posmatrati isto tijelo (klizač) koji se kreće pod utjecajem vanjske sile F po
hrapavoj površini.
r r
Fa FN m
r L
δs
r
G
r r
Fr FN
r m
r L
Fa Fμ r
δs
r
G
Slika 79. Idealna i stvarna veza
r
Reakcija poluge koja nastaje u ovom slučaju sastoji se od normalne reakcije FN i sile trenja
r
Fμ , odnosno
r r r
F r = FN + Fμ .
r
Rad reakcije veze na mogućem pomjeranju δs jednak je sumi komponentnih radova
r r r r
A = FN ⋅ δ s + Fμ ⋅ δ s = FN δs cos 90o + Fν δs cos180o = Fμ δs ≠ 0 . (16.19)
Na osnovu ovoga se može konstatirati da ova obostrana veza nije idealna.
269
Naravno, pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze, već se idealna veza može
ostvariti i onda kada je materijalni sistem ograničen jednostranom vezom. Tijelo koje se kotrlja
po hrapavoj površini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi, što znači da u ovom
slučaju hrapava površina predstavlja idealnu vezu.
16.6.2. Princip virtualnih pomjeranja (Opća jednačina statike)
Posmatraće se mehanički sistem koji se sastoji od materijalnih tačaka M i koje se nalaze u

ravnoteži. To znači da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih tačaka u
ravnoteži, slika 80.
r
Fi a
mi
r r
Fi r δsi
Slika 80. Ravnoteža sila koje djeluju na materijalnu tačku
ra
Aktivne sile koje djeluju na svaku tačku sistema označiće se sa Fi , i = 1,..., n , a reaktivne -
rr
reakcije veza sa Fi , i = 1,..., n .
Pošto su sile aktivne i reakcije veza u ravnoteži, to se za svaku tačku sistema može pisati
r r
Fi a + Fi r =0, i = 1,..., n , (16.20)
odakle proizilazi
r r
Fi a = − Fi r .
Dakle, aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu, a suprotne po smjeru.
Sad će se izračunati suma radova za sve tačke materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile
r r r
Fi a i reakcije veze Fi r na pomjeranjima δ si :
( ) ( )
n ra r n rr r
∑ i i
F a
i =1
δ s cos Fi , δ s i + ∑ i i
F r
δ s cos Fi , δ s i = 0.
i =1
(16.21)
270
ra rr
Ukupni rad će biti jednak nuli, iz uvjeta (16.20), jer su sile Fi i Fi jednake po intenzitetu, a
suprotnih su smjerova.
Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne, tada će suma radova reakcija veze na
mogućim pomjeranjima biti jednaka nuli:
( )
n rr r
∑ i i
F r
i =1
δ s cos Fi , δ s i = 0. (16.22)
Na osnovu ovoga stava jednačina (16.21) će dobiti oblik
( )
n r r
∑F
i =1
i
a
δ si cos Fi a , δ s i = 0. (16.23)
Jednačina (16.23) naziva se jednačinom virtualnog rada, a izražava jedan od najvažnijih

principa mehanike - princip virtualnih pomjeranja.
U slučaju obostranih veza, ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne tačke sistema
međusobno uravnotežene, tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju
jednaka nuli.
Kod jednostranih veza jednačina (16.23) važi samo u slučaju neslobodnih pomjeranja.
r r
Ako na materijalni sistem tačaka M i djeluju aktivne sile Fi a , moguća pomjeranja δ si
r
predstavljat će mogući priraštaj vektora položaja tačke δ ri , i = 1,..., n . Jednačina virtualnog
rada (16.23) dobiće oblik
∑ (F )
n ra r
i ⋅ δ ri = 0. (16.24)
i =1
Ako se ova jednačina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema, dobiće se

jednačina (opća jednačina statike) oblika
∑ (X δ xi + Yi aδ yi + Z iaδ zi ) = 0 ,
n
a
i (16.25)
i =1
gdje su:
X ia , Yi a , Z ia - projekcije datih sila na koordinatne ose,

r
δ xi , δ yi , δ zi - projekcije mogućeg pomjeranja δ ri .
271
Princip mogućih pomjeranja olakšava određivanje uvjeta ravnoteže sila koje djeluju na vezane
sisteme, jer jednačina virtualnog rada ne sadrži reakcije veze. U zavisnosti od toga koliko
stepeni slobode ima tijelo, odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema, postavlja se
odgovarajući broj jednačina virtualnog rada.
16.7. Generalisane sile

Posmatraće se materijalni sistem koji je izložen holonomnim, stacionarnim i idealnim vezama.
Neka sistem ima n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.
Rad sila na virtualnom pomjeranju moguće je izraziti pomoću generalisanih koordinata qk ,

k = 1,..., s , na sljedeći način:
( )
n r r n r r
δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri =∑ Fi δri cos Fi , δ ri . (16.26)
i =1 i =1
r
Moguća (virtualna) pomjeranja δ ri vektora položaja tačaka sistema izraziće se pomoću malih
priraštaja (varijacija) generalisanih koordinata:
r r r r
r ∂ ri ∂ ri ∂ ri s
∂ ri
δ ri = δ q1 + δ q2 + ... + δ qs = ∑ δ qk , i = 1,..., n . (16.27)
∂ q1 ∂ q2 ∂ qs k =1 ∂ qk
Ako se zamijeni (16.27) u jednačinu (16.26), dobiće se
r r
n
r n r s ∂ ri
δ A = ∑ Fi ⋅ δ ri = ∑ Fi ∑ δ qk , (16.28)
i =1 i =1 k =1 ∂ qk
odakle se promjenom redoslijeda dobija
s r ∂ rri
n
δ A = ∑ δ qk ∑ Fi . (16.29)
k =1 i =1 ∂ qk
Uvođenjem oznake
nr ∂ rri
Qk = ∑ Fi , k= 1,..., s , (16.30)
i =1 ∂ qk
jednačina (16.29) dobija oblik
s
δ A = ∑ Qk δ qk = Q1 δ q1 +Q2 δ q2 + ... + Qs δ qs . (16.31)
k =1
272
Odnos rada δ A prema priraštaju generalisane koordinate δ qk naziva se generalisanom

silom koja odgovara koordinati qk i označava se sa Qk .
Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata, odnosno broju stepeni slobode
holonomnih sistema.
Iz formule (16.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane

koordinate:
[Qk ] = [A] . (16.32)

[qk ]
Ako je generalisana koordinata dužina ( m ), onda će generalisana sila imati dimenziju sile
( N ), a ako je generalisana koordinata ugao ( rad ), onda će generalisana sila imati dimenziju
momenta ( Nm ).
Jednačina (16.30) se može projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema, pa se dobija
r
n
⎛ r ∂ ri ⎞ n ⎛ ∂ xi ∂ yi ∂z ⎞
Qk = ∑ ⎜ Fi
⎜ ⎟⎟ = ∑ ⎜⎜ X i + Yi + Zi i ⎟⎟ , k = 1,..., s . (16.33)
i =1 ⎝ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ∂qk ∂qk ∂qk ⎠
U formulama se, dakle, pojavljuju samo aktivne sile, dok ako postoje neidealne veze, njih treba
posmatrati prividno kao idealne, a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile.
r
Ukoliko se posmatra inercijalni sistem, analogno prethodnom stavu, umjesto sila Fi uvrstiće
r in
se inercijalne sile Fi , pa će generalisana inercijalna sila dobiti oblik
r r
n
⎛ r ∂r ⎞ n ⎛ r in ∂ ri ⎞
Qkin = ∑ ⎜⎜ Fi in i ⎟⎟ = ∑ ⎜⎜ mi ai ⎟⎟ , k = 1,..., s . (16.34)
i =1 ⎝ ∂qk ⎠ i =1 ⎝ ∂qk ⎠
r r
Kako je aiin = − ai , to će projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti
n
⎛ ∂x ∂y ∂z ⎞
Qkin = −∑ mi ⎜⎜ &x&i i + &y&i i + &z&i i ⎟⎟ . (16.35)
i =1 ⎝ ∂qk ∂qk ∂qk ⎠
Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile, određivanje

generalisanih sila vrše se tako što se projekcije aktivnih sila u izrazu (16.33) određuju prema:
273
∂ Ep ∂ Ep ∂ Ep
Xi = − , Yi = − , Zi = − , (16.36)
∂ xi ∂ yi ∂ zi
gdje je E p - potencijalna energija sistema.
U tom slučaju se može napisati izraz za generalisanu silu prema formuli
n
⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi ⎞
Qk = −∑ ⎜⎜ + + ⎟⎟ , k = 1,..., s . (16.37)
i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎠
S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih

koordinata E p = f ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn ) , a Descartesove koordinate funkcije
generalisanih koordinata xi = xi (q1 ,..., qs ) kod stacionarnih veza, to proizilazi da je
E p = f (q1 ,..., qs ) . (16.38)
Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati određen je izrazom
∂E p n
⎛ ∂ E p ∂ xi ∂ E p ∂ yi ∂ E p ∂ zi ⎞
= ∑ ⎜⎜ + + ⎟⎟ . (16.39)
∂ qk i =1 ⎝ ∂ xi ∂qk ∂ yi ∂qk ∂ zi ∂qk ⎠
Uporedbom izraza (16.37) i (16.39), dobiće se da je
∂ Ep
Qk = − . (16.40)
∂ qk
Ovo znači da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne

(konzervativne) sile, tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu
potencijalne energije sistema po odgovarajućoj generalisanoj koordinati uzetim sa
negativnim znakom.
16.8. Lagrange-D’Alembertov princip (Opća jednačina dinamike)

U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja, a ranije je dat D'Alembertov
princip za vezani i slobodni materijalni sistem. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani
Lagrange-D’Alembertov princip ili opća jednačina mehanike, koja omogućava izvođenje
diferencijalnih jednačina kretanja sistema.
274
Iako princip virtualnih pomjeranja izražava opću metodu za rješavanje zadataka iz statike, on
se može također primijeniti za rješavanje zadataka iz dinamike. D’Alembertov princip za
vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnotežno stanje sistema,
pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih, reaktivnih i sila inercije jednak nuli:
r r r
Fi a + Fi r + Fi in = 0 , i = 1,..., n . (16.41)
r
Ako sad sistem izvrši virtualno pomjeranje svih tačaka sistema za δ ri , onda je, na osnovu
r
principa virtualnih pomjeranja, suma radova tih sila na pomjeranju δ ri jednaka nuli:
∑ (F )
n ra r r r
i + Fi r + Fi in δ ri = 0 . (16.42)
i =1
rr r
Pretpostaviće se da su veze idealne, pa će u izrazu (16.42) član ( Fi δ ri ) biti jednak nuli, pa se
gornja jednačina može napisati u obliku
∑ (F )
n ra r r
i + Fi in δ ri = 0 . (16.43)
i =1
Ova jednačina izražava Lagrange-D’Alembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom

kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadržavajućih veza u svakom
trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku
jednak je nuli.
Lagrange-D’Alembertov princip se može izraziti preko generalisanih sila sistema. Kako su

vektori položaja tačaka funkcije generalisanih koordinata, odnosno
r
r s
∂ ri
δ ri = ∑ δ qk , i = 1,..., n ,
k =1 ∂ qk
to se uvrštavanjem u jednačinu (16.43) dobija
r
n
⎛ r a r in n ∂ ri ⎞
∑ ⎜⎜ Fi + Fi , ∑
i =1 ⎝ i =1 ∂ qk
δ qk ⎟⎟ = 0 . (16.44)
⎠
Ako se izvrši sumiranje po tačkama sistema i = 1,..., n , a zatim po generalisanim

koordinatama k = 1,..., s , dobiće se
275
r
s
⎛ r a r in ∂ ri
n
⎞
∑ δ qk ∑ ⎜⎜ Fi + Fi ,
i =1 ⎝ ∂ qk
⎟⎟ = 0 . (16.45)
k =1 ⎠
Ako se raščlani izraz (16.45) na način
s ⎡ n ⎛ r a ∂ rri ⎞ n ⎛ r in ∂ ri
r
⎞⎤
∑ δ qk ⎢∑ ⎜⎜ Fi ,
∂ qk
⎟⎟ + ∑ ⎜⎜ Fi ,
∂ qk
⎟⎟⎥ = 0 ,
k =1 ⎣ i =1 ⎝ ⎠ i =1 ⎝ ⎠⎦
dobija se sljedeće:
- prvi dio izraza u zagradi je

r
n
⎛ r a ∂ ri ⎞
∑ ⎜⎜ Fi ,
i =1 ⎝ ∂ qk
⎟⎟ = Qka (16.46)
⎠
i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati qk ,
- drugi dio izraza je

r
n
⎛ r in ∂ ri ⎞
∑ ⎜ F
⎜ i ∂q
i =1 ⎝
, ⎟⎟ = Qkin (16.47)
k ⎠
i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati qk .
Prema tome, izraz (16.45) se može pisati u vidu
∑ (Q )
s
a
k + Qkin δ qk = 0 . (16.48)
k =1
Kako su varijacije (priraštaji) δ qk nezavisni međusobno i različiti od nule, to u jednačini

(16.48) koeficijenti uz δ qk moraju biti jednaki nuli, odnosno
Qka + Qkin = 0 , k = 1,..., s . (16.49)
Jednačina (16.49) predstavlja Lagrange-D’Alembertov princip iskazan preko generalisanih sila,

koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadržavajućim
vezama, zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju
sistema jednak je nuli.
276
Ako je materijalni sistem uravnotežen, tj. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog
kretanja, sile inercije sistema materijalnih tačaka su jednake nuli. Dakle, i generalisane
inercijalne sile sistema također će biti jednake nuli
Qkin = 0 , k = 1,..., s , (16.50)
pa će osnovna jednačina (16.49) dobiti oblik
Qka = 0 , k = 1,..., s . (16.51)
Ako se primijene uvjeti ravnoteže (16.48) na sistem konzervativnih sila, dobiće se
∂ Ep
Qk = − , k = 1,..., s , (16.52)
∂ qk
što znači da će uvjeti ravnoteže konzervativnog sistema sila dobiti oblik
∂ Ep
=0, k = 1,..., s . (16.53)
∂ qk
16.9. Lagrangeove jednačine druge vrste

Pomoću Lagrange-D’Alembertovog principa mogu se, kako je rečeno, definirati diferencijalne
jednačine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema. Međutim, ovaj princip je vrlo teško
primijeniti u slučaju sistema sa više stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od
većeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreću.
U ovakvim slučajevima rješavanje zadataka je mnogo lakše ako se koriste takozvane

Lagrangeove jednačine druge vrste. U principu, ove jednačine se mogu postaviti za svaki
materijalni sistem koji se kreće, ukoliko se na jednostavan način mogu odrediti generalisane
sile i kinetička energija sistema.
Lagrangeove jednačine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednačina kretanja

materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-D’Alembertovog principa
uvođenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata.
Posmatraće se materijalni sistem od n materijalnih tačaka i s stepeni slobode kretanja.

r
U slučaju holonomnih nestacionarnih veza, vektor položaja ri bilo koje tačke sistema M i
predstavlja funkciju generalisanih koordinata q1 ,..., qs i vremena t
277
r r
ri = ri (q1 ,..., qs , t ) . (16.54)
r
Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena t , to vektor položaja ri predstavlja
složenu funkciju vremena.
r
Virtualno pomjeranje svake tačke materijalnog sistema δ ri može se izraziti preko nezavisnih
varijacija (pomjeranja) δ qk , k = 1,..., s . Pošto se kod računanja varijacija vrijeme ne
mijenja, to se pomjeranje svake tačke može izraziti u obliku
r
r s
∂ ri
δ ri = ∑ δ qk , i = 1,..., n . (16.55)
k =1 ∂ qk
Uvrštavanjem ove vrijednosti u jednačinu Lagrange-D’Alembertovog principa, dobiće se
r
∑( )
n ra r r n
⎛ ra r s ∂ ri ⎞
Fi − mi ai , δ ri =∑ ⎜⎜ Fi − mi ai , ∑ δ qk ⎟⎟ =0 . (16.56)
i =1 i =1 ⎝ k =1 ∂ qk ⎠
Ako se promijeni redoslijed sabiranja, dobiće se
s ⎡ n ⎛ r a ∂ rri ⎞⎤ s
⎡n
r
r ∂ ri ⎤
∑ ⎢∑ ⎜⎜ Fi ,
k =1 ⎣ i =1 ⎝ ∂ qk
⎟⎟⎥ δ qk − ∑ ⎢∑ mi ai ,
k =1 ⎣ i =1
⎥ δ qk = 0 .
∂ qk ⎦
(16.57)
⎠⎦
Prvi član jednačine (16.57) odnosi se na generalisanu silu
r
⎛ r a ∂ ri
n
⎞
Qk = ∑ ⎜ Fi ,
⎜ ⎟⎟ ,
i =1 ⎝ ∂ qk ⎠
što daje
n s⎡ n ⎛ r ∂ rri ⎞⎤
∑ Qk δ qk − ∑ ⎢∑ ⎜⎜ mi ai ,
k =1 ⎣ i =1 ⎝ ∂ qk
⎟⎟⎥ δ qk = 0 (16.58)
k =1 ⎠⎦
ili jednostavnije
⎡ r
s n
⎛ r ∂ ri ⎞⎤
∑ ⎢Qk − ∑ ⎜⎜ mi ai ,
i =1 ⎝ ∂ qk
⎟⎟⎥δ qk = 0 . (16.59)
k =1 ⎣ ⎠⎦
278
Dio izraza (16.59), koji se odnosi na veličinu datu u maloj zagradi, može se napisati u obliku
r r r
⎛ r ∂ ri ⎞ d vi ∂ ri
⎜⎜ mi ai , ⎟⎟ = mi . (16.60)
⎝ ∂ qk ⎠ dt ∂ qk
Iz diferencijalnog računa je poznato da je u dv = d (uv ) − v du , što primjenom na (16.60)

daje
r r r r
d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ ri ⎞ r d ∂ ri
mi = ⎜ mi vi ⎟⎟ − mi vi . (16.61)
dt ∂ qk dt ⎜⎝ ∂ qk ⎠ dt ∂ qk
Brzina tačke M i materijalnog sistema koji je izložen nestacionarnim vezama je jednaka
r r r r r r r
r d r ∂ r dq ∂ r dq2 dr dqs ∂ ri s
∂r ∂r
vi = i = i 1 + i + ... + i + = ∑ i q&k + i , (16.62)
dt ∂ q1 dt ∂ q2 dt ∂ qs dt dt k =1 ∂ qk dt
d qk
gdje je: q& k = - generalisana brzina.
dt
r
∂ ri
Za stacionarne veze, otpada član , pa je brzina
∂t
r
r s
∂ ri
vi = ∑ q&k . (16.63)
k =1 ∂ qk
r
Iz izraza (16.63) se vidi da je brzina vi kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih
r
∂ ri
brzina, pošto izrazi ne zavise od q& k i t .
∂ qk
r
Stoga je parcijalni izvod brzine vi po bilo kojoj generalisanoj brzini q& k jednak koeficijentu uz
r
q& k u jednačini (16.63), odnosno parcijalnom izvodu ri po generalisanoj koordinati qk :
r r r
∂ r&i ∂ vi ∂ ri
= = . (16.64)
∂ q& k ∂ q& k ∂ q k
Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16.61), dobiće se:
279
r r r r
d vi ∂ ri d ⎛ r ∂ vi ⎞ r d ∂ ri
mi = ⎜ mi vi ⎟⎟ − mi vi . (16.65)
dt ∂ qk dt ⎜⎝ ∂ q&k ⎠ dt ∂ qk
r
∂ ri
Kako je parcijalni izvod vektora položaja funkcija svih promjenljivih, što se vidi iz
∂ qk
r
izraza (15.54), kao i vektor položaja ri u slučaju stacionarnih veza, dobija se
r r r r
d ∂ ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q&1 + q&2 + ... + q& s . (16.66)
dt ∂ qk ∂ qk ∂ q1 ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qs
Do istog rezultata se dolazi ako se nađe parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati
r r r r r
∂ r&i ∂ vi ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= = q&1 + q&2 + ... + , (16.67)
∂ qk ∂ qk ∂ qk ∂ q1 ∂ qk ∂ q2 ∂ qk ∂ qs
iz čega slijedi jednakost

r r
d ⎛ ∂ ri ⎞ ∂ vi
⎜ ⎟⎟ = . (16.68)
dt ⎜⎝ ∂ qk ⎠ ∂ qk
Sada se pojedini članovi jednačine (16.65) mogu prikazati na prikladniji način:
r
r ∂ vi ∂ ⎛ mi vi2 ⎞
mi v i = ⎜ ⎟, k = 1,..., s , (16.69)
∂ q& k ∂ q& k ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
r
r d ∂ ri r ∂v ∂ ⎛ mi vi2 ⎞
mi vi = mi vi i = ⎜⎜ ⎟⎟ . (16.70)
dt ∂ qk ∂ q k ∂ qk ⎝ 2 ⎠
Na osnovu ovoga, jednačina (16.65) se može napisati u obliku
r r
d vi ∂ ri d ⎡ ∂ ⎛ mi vi2 ⎞⎤ ∂ ⎛ mi vi2 ⎞
mi = ⎢ ⎜⎜ ⎟⎟⎥ − ⎜⎜ ⎟⎟ . (16.71)
dt ∂ qk dt ⎣ ∂ q&k ⎝ 2 ⎠⎦ ∂ qk ⎝ 2 ⎠
Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednačinu (16.59), dobiće se da je
280
s
⎡ d ∂ n
mi vi2 ∂ n
mi vi2 ⎤
∑ ⎢Qk −
k =1 ⎣ dt ∂ q&k
∑
i =1 2
−
∂ qk
∑
i =1 2 ⎦
⎥δ qk = 0 . (16.72)
Kako je
n
mi vi2
∑
i =1 2
= Ek ,
to će se dobiti
s ⎡ ⎛ d ∂ Ek ∂ Ek ⎞⎤
∑ ⎢Q k − ⎜⎜ −
∂ qk
⎟⎟⎥δ qk = 0 . (16.73)
k =1 ⎣ ⎝ dt ∂ q&k ⎠⎦
Pošto su varijacije δ qk potpuno nezavisne, slijedi da će izraz (16.73) biti u potpunosti

zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli, odnosno
d ∂ Ek ∂ Ek
− = Qk , k = 1,..., s . (16.74)
dt ∂ q&k ∂ qk
Jednačine (16.74) se nazivaju Lagrangeove jednačine druge vrste i one, u suštini,

predstavljaju diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema u generalisanim
koordinatama. To su diferencijalne jednačine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate
q1 , q2 ,..., qs .
Integriranjem ovih diferencijalnih jednačina, uz uvažavanje početnih uvjeta pri određivanju

integracionih konstanti, dobiće se sistem od s jednačina ( s -broj stepeni slobode kretanja
sistema) koje određuju kretanje materijalnog sistema:
q1 = q1 (t ), q2 = q2 (t ), ... , qs = qs (t ) . (16.75)
16.9.1. Kinetička energija sistema

Neka je sistem materijalnih tačaka izložen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima
s stepeni slobode kretanja. Njegov položaj će se odrediti putem generalisanih koordinata.
Pri formiranju Lagrangeovih jednačina druge vrste, kinetičku energiju sistema treba izraziti
pomoću generalisanih brzina q&1 , q& 2 ,..., q& s i generalisanih koordinata q1 , q2 ,..., qs .
281
Kinetička energija sistema za date uvjete iznosi
1 n 1 n rr
Ek = ∑
2 i =1
m v
i i
2
= ∑
2 i =1
mi v i v i , (16.76)
r
gdje je vi - brzina tačke sistema izražena u funkciji od generalisanih koordinata.
Ako se izraz za brzinu

r r r r r
r d ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri
vi = = q&1 + q&2 + ... + q& s + , (16.77)
dt ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs dt
unese u izraz za kinetičku energiju sistema, dobiće se
r r r r 2
1 n r r 1 n ⎛ ∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri ⎞
Ek = ∑ mi vi vi = ∑ mi ⎜⎜ q&1 + q&2 + ... + q& s + ⎟ ,
2 i =1 2 i =1 ⎝ ∂ q1 ∂ q2 ∂ qs ∂ t ⎟⎠
a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi
1 n ⎡ ⎛ ∂ rr ⎞ 2 r 2
⎛ ∂ ri ⎞ 2
Ek = ∑ mi ⎢ ⎜⎜ i
⎟ q&1 + ... + ⎜⎜
2
⎟ q& s +
2 i =1 ⎢ ⎝ ∂ q1 ⎟⎠ ⎝ ∂ qs ⎟⎠
⎣
r r r r
⎛ ∂r ∂r ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞
+ 2⎜⎜ i , i ⎟⎟q&1 q&2 + ... + 2⎜⎜ , ⎟⎟q& s −1 q& s + . (16.78)
⎝ ∂ q1 ∂ q2 ⎠ ⎝ ∂ q s −1 ∂ q s ⎠
r r r r r 2
⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ ⎛ ∂ ri ⎞ ⎤
+ 2⎜⎜ , ⎟⎟q1 + ... + 2⎜
& ⎜ , ⎟
⎟qs + ⎜⎜ ∂ t ⎟⎟
& ⎥
⎝ ∂ q1 ∂ t ⎠ ⎝ ∂ qs ∂ t ⎠ ⎝ ⎠ ⎦
Ako se uvedu oznake
n ⎛ ∂ rr ∂ rr ⎞ n r r
⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ 1 n
⎛ ∂
r 2
r ⎞
A jk = ∑ mi ⎜ i , i ⎟ , Bk = ∑ mi ⎜
⎜ , ⎟⎟ , Ek 3 = ∑ mi ⎜⎜ i ⎟⎟ , (16.79)
⎜∂q ∂q ⎟
i =1 ⎝ j k ⎠ i =1 ⎝ ∂ qk ∂ t ⎠ 2 i =1 ⎝ ∂ t ⎠
dobiće se da je
1 s s s
Ek = ∑∑ jk j k ∑
2 j =1 k =1
A q
& q
& +
k =1
Bk q&k +Ek 3 . (16.80)
282
Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije, to se može napisati da je
A jk = Akj , j≠k. (16.81)
Dakle, kinetička energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim

vezama ima tri člana:
Ek = Ek 1 + Ek 2 + Ek 3 .
Prvi član Ek 1 , koji je jednak

1 s s
∑∑ A jk q& j q& k ,
E k1 =
2 j =1 k =1
(16.82)
predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina q&1 , q& 2 ,..., q& s .
Drugi član Ek 2 , koji je jednak

s
E k 2 = ∑ Bk q& k , (16.83)
k =1
predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina q&1 , q& 2 ,..., q& s .
Treći član Ek 3 , koji je jednak

2
1 n ⎛ ∂r ⎞
Ek 3 = ∑ mi ⎜⎜ i ⎟⎟ , (16.84)
2 i =1 ⎝ ∂ t ⎠
predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine.
r
∂ ri
Ako su veze holonome i stacionarne, tada vrijedi = 0, pa su drugi i treći član izraza
∂t
(16.80) jednaki nuli. U ovom slučaju, izraz za kinetičku energiju dobija jednostavniji oblik
1 s s
E k = E k1 = ∑∑ A jk q& j q& k .
2 j =1 k =1
(16.85)
Izraz (16.85) izražava kinetičku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina q& j i q& k
sa promjenljivim koeficijentima A jk koji zavise od generalisanih korodinata. Ovdje se treba
podsjetiti da je kinetička energija sistema pozitivna veličina, a jednaka je nuli samo kada
sistem miruje.
283
Promjenljivi koeficijenti A jk određuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih

indeksa
A jk = f (q1 ,..., qs ) . (16.86)
Ako je j = k , tada vrijedi
r 2 r 2 r 2
n
⎛ ∂ ri ⎞ n
⎛ ∂ ri ⎞ n
⎛ ∂ ri ⎞
A11 = ∑ mi ⎜⎜ ⎟⎟ , A22 = ∑ mi ⎜⎜ ⎟⎟ , ... , Ass = ∑ mi ⎜⎜ ⎟⎟ . (16.87)
i =1 ⎝ ∂ q1 ⎠ i =1 ⎝ ∂ q2 ⎠ i =1 ⎝ ∂ qs ⎠
Ukoliko je j ≠ k , onda vrijedi
r r r r
n
⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞ n
⎛ ∂ ri ∂ ri ⎞
A12 = ∑ mi ⎜⎜ , ⎟⎟ ... As −1, s = ∑ mi ⎜⎜ , ⎟⎟ . (16.88)
i =1 ⎝ ∂ q1 ∂ q2 ⎠ i =1 ⎝ ∂ qs −1 ∂ qs ⎠
16.9.2. Lagrangeove jednačine druge vrste za konzervativni sistem

Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile, onda se
generalisane sile mogu odrediti prema izrazima
∂ Ep
Qk = − , k = 1,..., s , (16.89)
∂ qk
tako da će Lagrangeove jednačine druge vrste (16.74) biti oblika
d ∂ Ek ∂ Ek ∂ Ep
− =− . (16.90)
dt ∂ q& k ∂ qk ∂ qk
Pošto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina, jednačina (16.90) se može pisati
na sljedeći način:
d ∂ (E k − E p ) ∂ (E k − E p )
− = 0. (16.91)
dt ∂ q& k ∂ qk
Uvođenjem Lagrangeove funkcije ili kinetičkog potencijala, koji predstavlja razliku kinetičke i
potencijalne energije sistema, odnosno
L (q1 ,..., qs , q&1 ,..., q& s ) = Ek − E p , (16.92)
284
Lagrangeova jednačina druge vrste poprima oblik
d ∂L ∂L
− = 0. (16.93)
dt ∂ q& k ∂ q k
Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile, kretanje se može u potpunosti
definirati Lagrangeovim jednačinama druge vrste ako su poznate jednačine veze i
karakteristike potencijalnog polja.
16.10. Primjeri
Primjer 1. Transport gredica u valjaonici se vrši pomoću kotrljača, slika 16.1. Kotrljače su
homogeni puni valjci mase m1 i poluprečnika r . Svaka od kotrljača ravnomjerno je
opterećena gredicom, odnosno svaka kotrljača ostvaruje obrtni moment M = const. Odrediti
ubrzanje gredice, ako su najmanje tri kotrljače u zahvatu bez klizanja. Masa gredice je m 2 .
ϕr
M M M 0
Rješenje. Ako se sa x označi pomjeranje gredice, slika 16.2., a sa ϕ zakretanje kotrljače,

između ovih pomjeranja se može napisati veza
x=rϕ , (a)
što znači da sistem ima jedan stepen slobode kretanja.
Rad svih sila na mogućim pomjeranjima iznosi
∑ ΔA
i =1
i =3M δϕ − 3J ϕ&& δϕ − m2 &x& δ x = 0 . (b)
Pošto su
285
1
&x& = r ϕ&&, δ x = r δϕ i J = m1 r 2 , (c)
2
to se dobije
⎛ 3 x& ⎞
2 &
⎜ 3M − m2 r &x& − m1 r ⎟ δϕ = 0 . (d)
⎝ 2 r⎠
Kako je δϕ ≠ 0 , to će se dobiti
6M
&x& = . (e)
(2m2 + 3m1 )r
Primjer 2. Tri zupčanika mase m1 , m2 i m3 , koji se mogu smatrati homogenim diskovima

poluprečnika r1 , r2 i r3 , nalaze se u zahvatu kao na slici 16.3. Na zupčanike djeluju obrtni
momenti M 1 , M 2 i M 3 . Odrediti ugaono ubrzanje zupčanika i sile koje djeluju na njih na
mjestima dodira.
ϕ1
ϕ2 ϕ3
r1 M1 r2 M2
r3 M3
m1 m2 m3
Slika 16.3.
Rješenje. Kretanje svakog homogenog zupčanika je rotacija definirana uglovima obrtanja ϕ1 ,
ϕ 2 i ϕ3 .
Kinetička energija sistema iznosiće
Ek =
1
2
(
J 1ϕ&12 + J 2ϕ& 22 + J 3ϕ& 32 , ) (a)
mi ri 2
gdje su J i = ( i = 1,2,3 ) – momenti inercije pojedinačnih zupčanika za osu obrtanja.
2
286
Pošto su zupčanici u zahvatu, između uglova obrtanja postoji sljedeća zavisnost:
r1 ϕ1 = − r2 ϕ 2 , r1 ϕ1 = r3 ϕ3 . (b)
Prema tome, usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja, sistem ima jedan
stepen slobode kretanja.
Zbog odnosa (b) izraz za kinetičku energiju sistema glasi
r12 ϕ&12
E k = (m1 + m2 + m3 ) . (c)
4
Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju biće
δ A = M 1 δϕ1 − M 2 δϕ2 − M 3 δϕ3 . (d)
Radovi na zupčanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja

zupčanika.
Ako se u jednačini (d) uglovi obrtanja izraze preko ϕ1 , generalisana sila sistema biće:
δA r r
Q1 = = M1 − 1 M 2 − 1 M 3 . (e)
dϕ1 r2 r3
Primjenom Lagrangeove jednačine druge vrste na koordinatu ϕ1
d ∂Ek ∂Ek
− = Q1 , (f)
dt ∂ϕ&1 ∂ϕ1
dobiće se diferencijalna jednačina koja definira ugaono ubrzanje ϕ

&&1 :
⎛ r r ⎞
ϕ&&1 (m1 + m2 + m3 ) r12 = 2⎜⎜ M 1 − M 2 1 − M 3 1 ⎟⎟ . (g)
⎝ r2 r3 ⎠
Dakle, ugaono ubrzanje ϕ

&&1 jednako je
⎛M M M ⎞
2⎜⎜ 1 − 2 − 3 ⎟⎟
r r2 r3 ⎠
ϕ&&1 = ⎝ 1 . (h)
(m1 + m2 + m3 )r1
287
&&2 i ϕ&&3 mogu se odrediti pomoću relacija koje slijede iz

Ostala dva ugaona ubrzanja ϕ
jednačine (b):
r r1
ϕ&&2 = − 1 ϕ&&1 , ϕ&&3 = ϕ&&1 . (i)
r2 r3
ϕ1 J 1ϕ&&1 ϕ3 J 3ϕ&&3
M1 M3
r r
F12 F23
Slika 16.4.
Za određivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupčanika, formiraće se diferencijalna
jednačina za uvjete obrtanja prvog zupčanika, slika 16.4:
− J ϕ&&1 − F1, 2 r1 + M 1 = 0, (j)

ili
M 1 J 1ϕ&&1
F1, 2 = − . (k)
r1 r1
Zamjenom vrijednosti za ϕ1 i J1 dobiće se
m2 + m3 M1 m1 ⎛ M2 M3 ⎞
F1, 2 = + ⎜ + ⎟. (l)
(m1 + m2 + m3 ) r1 m1 + m2 + m3 ⎜⎝ r2 r3 ⎟⎠
Na isti način može se formirati diferencijalna jednačina za uvjete obrtanja zupčanika 2 i 3:
− J 3ϕ&&3 − M 3 + F2,3 r3 = 0, (m)

odnosno dobiće se
m1 + m2 M 3 m3 ⎛ M1 M 2 ⎞
F2,3 = + ⎜ − ⎟. (n)
m1 + m2 + m3 r3 m1 + m2 + m3 ⎜⎝ r1 r2 ⎟⎠
288
Primjer 3. Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16.5. sastoji se od pogonskog bubnja
čeličnog užeta i kotura. Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa m1 i m2 , odnosno
momenata inercije J1 i J 2 , a teret mase m3 , odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja.
Masu i otpor užeta zanemariti.
Rješenje. Zbog uzajamne povezanosti, sstem ima jedan stepen slobode kretanja. Za
generalisanu koordinatu usvojit će se ugao obrtanja bubnja ϕ .
Kotur 2 se kreće translatorno i kružno. Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja

užeta, pa je raspored brzina kao na slici 16.5.b.
M = M (ϕ& )
m1 , J1
01
r1ϕ& r1ϕ&
2 2 r1ϕ&
m2 , J 2 ω=
2r2
r2 P
3
a) b)
Slika 16.5.
Kinetička energija sistema iznosi
Ek =
1 2
8 r22
[
ϕ& 4 J1 r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) . ] (a)
Rad sile na pomjeranju δϕ biće

r1
δAϕ = M (ϕ& )δϕ − (m2 + m3 )g δϕ . (b)
2
289
Generalisana sila će iznositi
δAϕ gr
Qϕ = = M (ϕ& ) − (m2 + m3 ) 1 . (c)
δϕ 2
Lagrangeova jednačina druge vrste za ovaj sistem glasi
d ∂E k ∂E k
− = Qϕ , (d)
dt ∂ϕ& ∂ϕ
što daje
1
4 r22
[ ] gr
ϕ&& 4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 ) = M (ϕ& ) − (m2 + m3 ) 1 .
2
(e)
Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja:
4M (ϕ& ) r22 − 2(m2 + m3 ) g r1r22

ε = ϕ&& = . (f)
4 J1r22 + J 2 r12 + r12 r22 (m2 + m3 )
290
17. PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE
17 PREGLED METODA RJEŠAVANJA

ZADATAKA IZ DINAMIKE
17.1. Uvodne napomene

Pri rješavanju zadataka dinamike često nastaju poteškoće u vezi sa izborom odgovarajućih
zakona i teorema. Da bi se to olakšalo, ovdje će se pokušati sistematizirati metode rješavanja
zadataka dinamike [2].
Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe:

a) zadaci dinamike materijalne tačke,
b) zadaci dinamike sistema materijalnih tačaka,
c) zadaci dinamike krutog tijela.
S druge strane, postavljeni zadaci mogu biti:

a) direktni – određivanje sila prema datom kretanju,
b) inverzni (obrnuti) – određivanje kretanja prema datim silama.
Direktni zadaci su relativno jednostavni, dok se pri rješavanju inverznih zadataka ponekad
nailazi na veće poteškoće.
17.2. Zadaci iz dinamike materijalne tačke

Najrasprostranjeniji način rješavanja zadataka dinamike materijalne tačke sastoji se u primjeni
diferencijalnih jednačina kretanja tačke u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih
sistema.
U tom smislu, najčešće se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem, a po potrebi

prirodni, polarni ili neki drugi.
Pri složenom kretanju materijalne tačke upotrebljavaju se dinamičke jednačine relativnog

kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajućih koordinatnih
sistema.
291
Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj krivoj pogodno je koristiti
diferencijalne jednačine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra.
Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne tačke po datoj površini, primjenjuju se (u

prostijim slučajevima) diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcija na ose cilindričnog
ili sfernog koordinatnog sistema.
Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku leži u istoj ravni sa njenom početnom
brzinom, onda se tačka kreće u toj ravni. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednačine
kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na
ose polarnog koordinatnog sistema koje leže u ravni kretanja.
Za određivanje putanje materijalne tačke koja se kreće pod djelovanjem centralne sile,
pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac.
Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu tačku usmjerena po istoj osi kao njena
početna brzina, onda se tačka kreće pravolinijski duž te ose. U tom slučaju treba se ograničiti
na primjenu jedne diferencijalne jednačine kretanja u obliku projekcije na tu osu.
Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke relativno lako se integriraju u slučajevima

kada je rezultanta sila koje djeluju na tačku konstantna ili zavisi samo od:
a) vremena,
b) položaja tačke,
c) brzine tačke.
Inverzni (obrnuti) zadaci se teže rješavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena,
položaja i brzine materijalne tačke. U tim slučajevima lakše se rješavaju zadaci koji se svode
na linearne diferencijalne jednačine.
Ponekad se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja korištenjem općih

zakona dinamike.
Zakon o promjeni količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su

sile konstantne ili su poznate funkcije vremena, a u date ili nepoznate veličine ulaze: masa
(težina) materijalne tačke, sile koje djeluju na tačku, interval vremena tokom kojeg djeluju sile,
brzine materijalne tačke na početku i na kraju tog intervala vremena.
Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalne tačke primjenjuje se pri kretanju
tačke pod dejstvom centralnih sila, kada u date ili tražene veličine ulaze: masa (težina) tačke,
položaj tačke u nekom određenom trenutku vremena i brzina tačke u tom istom trenutku
vremena.
Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke primjenjuje se u zadacima u kojima su

sile koje djeluju na tačku konstantne ili zavise od položaja tačke, a kao date ili nepoznate
veličine pojavljuju se: masa (težina) tačke, sile koje djeluju na tačku, pomjeranje tačke i njene
brzine na početku i na kraju tog pomjeranja.
292
17.3. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih tačaka

Općenito, najefikasniji način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema
materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednačina druge vrste ili opće
jednačine dinamike.
Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne, tada u odgovarajuće diferencijalne jednačine
ne ulaze reakcije veza. Ove jednačine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase, momente
inercije), date sile i ubrzanja tačaka sistema. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama,
broj odgovarajućih diferencijalnih jednačina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni
slobode.
Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza, onda zadatak treba rješavati
u dvije etape:
1) pomoću Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike treba odrediti ubrzanje
tačaka sistema,
2) primjenjujući princip oslobađanja od veza, treba iskoristiti diferencijalnu jednačinu
kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili primijeniti kinetostatičku metodu.
Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednačine kretanja tačke sistema, onda treba
izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja.
U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti opće zakone dinamike. To najčešće mogu biti
sljedeći slučajevi:
a) Ako u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: mase materijalnih tačaka, spoljašnje sile i
jednačine kretanja tačaka sistema, onda se mogu, primjenjujući zakon o kretanju centra
inercije sistema materijalnih tačaka u obliku projekcija na koordinatne ose, postaviti
diferencijalne jednačine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem
predstavljaju spoljašnje sile. Ove diferencijalne jednačine kretanja omogućuju da se, pored
rješavanja inverznih zadataka, odrede neposredno tražene reakcije veza iz postavljenih
jednačina (što je ranije bilo spomenuto), da se u sličnim slučajevima, poslije primjene
Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina dinamike, upotrebljavaju diferencijalne
jednačine kretanja odgovarajuće materijalne tačke ili da se primijeni kinetostatička
metoda.
b) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od vremena, a u broj datih i nepoznatih veličina
ulaze: mase materijalnih tačaka, spoljašnje sile, vrijeme djelovanja spoljašnjih sila i brzine
tačaka sistema na početku i na kraju tog intervala, onda treba primijeniti zakon o promjeni
glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka.
c) Ako u sastav sistema materijalnih tačaka ulazi kruto tijelo koje se obrće oko nepomične ose,
a u broj datih i traženih veličina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase, momenti
inercije), jednačine kretanja tačaka sistema i jednačine obrtanja krutog tijela (ili brzine
tačaka sistema i ugaona brzina krutog tijela), a također i spoljašnje sile sistema, onda se
293
može primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja sistema

materijalnih tačaka.
d) Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka sistema, a u broj datih i
traženih veličina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase, momenti inercije), spoljašnje
i unutrašnje sile sistema (u slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljašnje
sile), pomjeranja tačaka sistema i brzine tih tačaka na početku i na kraju tih pomjeranja,
onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka.
e) Ako razmatrani sistem materijalnih tačaka predstavlja neprekidnu sredinu (tečnost, gas), a u
broj datih i nepoznatih veličina ulaze vremenske mase tečnosti (gasa), brzine djelića
tečnosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprečne presjeke, razmatrana zapremina tečnosti
(gasa), zapreminske i površinske sile, onda treba primijeniti Eulerovu jednačinu, tj. zakon
o promjeni glavnog vektora količine kretanja sistema materijalnih tačaka u obliku koji se
koristi za neprekidne sredine.
17.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela
17.4.1. Translatorno kretanje krutog tijela

Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela
predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih tačaka. Ovaj zakon
se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog
sistema. Ovdje se kao date ili tražene veličine pojavljuju: mase materijalnih tačaka, njihove
jednačine kretanja i spoljašnje sile sistema. Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje
u slučajevima kada je glavni vektor spoljašnjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili
zavisi samo od vremena, položaja tačaka sistema ili brzina tačaka sistema. Teže se rješavaju
inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljašnjih sila istovremeno zavisi od vremena,
položaja i brzina tačaka sistema.
U nekim slučajevima se može izbjeći integriranje diferencijalnih jednačina kretanja

korištenjem općih zakona dinamike.
Zakon o promjeni količine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili
zavise od vremena, a u broj datih i traženih veličina ulaze: masa (težina) krutog tijela,
spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo, interval vremena dejstva sila, brzina centra inercije
(ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog intervala vremena.
Zakon o promjeni kinetičke energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili
zavise od položaja tačaka krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa (težina)
krutog tijela, spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranje centra inercije (ili bilo koje
druge tačke), brzine centra inercije (ili bilo koje druge tačke) na početku i na kraju tog
pomjeranja.
294
17.4.2. Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose

Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomične ose predstavlja
primjena diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela. U broj datih i nepoznatih veličina
ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu, jednačina obrtanja krutog tijela i spoljašnje
sile koje djeluju na kruto tijelo.
Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada je glavni moment

spoljašnjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena, obrtnog ugla ili ugaone
brzine krutog tijela. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljašnjih sila
istovremeno zavisi od vremena, obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. U tim slučajevima
lako se rješavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednačine.
Ponekad je moguće izbjeći integriranje diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko
nepomične ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih
tačaka. Ovo se može raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljašnjih sila konstantan
ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: moment
inercije krutog tijela za obrtnu osu, spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo, ugaono
pomjeranje, ugaone brzine krutog tijela na početku i na kraju tog ugaonog pomjeranja.
Pri određivanju dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće oko nepomične ose,
svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta količine
kretanja materijalnih tačaka ili upotrijebiti kinetostatičku metodu.
17.4.3. Ravno kretanje krutog tijela

Najbolju opću metodu za rješavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon
kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednačina ravnog kretanja krutog tijela. U broj
datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz
njegov centar inercije i upravna je na nepomičnu ravan kretanja, jednačine kretanja centra
inercije, jednačina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je
na nepomičnu ravan i spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo.
Rješavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u slučajevima kada su glavni vektor
spoljašnjih sila i glavni moment spoljašnjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog
tijela i upravna je na nepomičnu ravan konstantni ili zavise samo od vremena, položaja tačaka i
brzina tačaka. Teže se rješavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljašnjih sila
istovremeno zavise od vremena, položaja i brzina tačaka.
Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem
podvrgnut idealne, onda za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja, koje ne sadrže
reakcije veza, treba primijeniti Lagrangeove jednačine ili opće jednačine dinamike.
Integriranje diferencijalnih jednačina kretanja moguće je izbjeći korištenjem zakona o promjeni

kinetičke energije sistema materijalnih tačaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni
moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od položaja tačaka (obrtnog ugla)
krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za
295
osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepomičnu ravan, sile koje djeluju na
kruto tijelo, pomjeranja tačaka krutog tijela (ugaona pomjeranja), brzine tačaka krutog tijela
(ugaone brzine) na početku i na kraju tih pomjeranja.
17.4.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke

Opći način za rješavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke predstavlja
primjena Eulerovih dinamičkih jednačina. U broj datih i nepoznatih veličina trebaju ući: glavni
momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepomičnu tačku,
projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljašnjih sila za te ose.
Rješavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obrće oko nepomične tačke
zadaje dosta poteškoća. Diferencijalne jednačine kretanja, tj. Eulerove dinamičke jednačine
rješavaju problem samo u posebnim slučajevima.
Osim Eulerovih dinamičkih jednačina, ovi zadaci se mogu rješavati i pomoću Lagrangeovih
jednačina pri čemu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove.
Ako su spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od položaja tačaka
krutog tijela, onda se može izbjeći integriranje Eulerovih dinamičkih jednačina primjenom
zakona o promjeni kinetičke energije sistema materijalnih tačaka. Ovo je ostvarljivo u
zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veličina ulaze: glavni momenti inercije krutog
tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepomičnu tačku, spoljašnje
sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranje tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove
brzine (ugaone brzine krutog tijela) na početku i na kraju tih pomjeranja.
U slučaju simetričnog krutog tijela (žiroskopa), čija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije
znatno veća od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa, mogu se zadaci približno riješiti
primjenom Rezalove teoreme. Preko elementarne teorije žiroskopa moguće je odrediti ugaone
brzine obrtanja ili dopunske dinamičke pritiske na veze.
17.4.5. Kretanje slobodnog krutog tijela

Opći način za rješavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednička
primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamičkih jednačina, koje izražavaju
zakon o promjeni glavnog momenta količine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u
odnosu na centar inercije.
Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najteže zadatke mehanike
(naprimjer, problemi balistike).
Da bi se odredile jednačine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvršiti integriranje sistema
od šest diferencijalnih jednačina drugog reda. Zadaci se rješavaju integriranjem samo u
posebnim slučajevima.
296
Za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti

Lagrangeove jednačine, u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra
inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla.
Za određivanje dopunskih dinamičkih pritisaka krutog tijela na veze, preporučuje se upotreba

zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatička metoda (za prijenosno translatorno kretanje
zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u
odnosu na centar inercije).
Ako su spoljašnje sile konstantne ili zavise od položaja tačaka krutog tijela, integriranje
sistema diferencijalnih jednačina kretanja se može izbjeći primjenom zakona o promjeni
kinetičke energije u zadacima u kojima u broj datih i traženih veličina ulaze: masa, glavni
centralni momenti inercije krutog tijela, spoljašnje sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranja
tačaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela, brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na
početku i na kraju tih pomjeranja.
17.5. Opće napomene o rješavanju zadataka iz dinamike

1. Rješavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora
koordinatnog sistema referencije. Osnovne, kao i najteže zadatke dinamike,
predstavljaju inverzni zadaci, kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje.
Pri tome treba izvršiti integriranje sistema diferencijalnih jednačina kretanja. Ovi
zadaci se ne mogu uvijek riješiti analitički, nego se primjenjuju približne metode
integriranja uz upotrebu računskih mašina.
2. Prednost primjene općih zakona dinamike sastoji se u mogućnosti izbjegavanja

integracije diferencijalnih jednačina kretanja sistema. Međutim, ti opći zakoni se
mogu primijeniti samo u nekim slučajevima, kako je ranije pokazano. Prednost se
sastoji i u tome što u opće zakone dinamike ne ulaze unutrašnje sile, čije je
određivanje obično u vezi sa određenim poteškoćama. Jedino u zakon o promjeni
kinetičke energije sistema materijalnih tačaka ulaze i unutrašnje sile, s tim da u
posebnom slučaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer, apsolutno krutog
tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljašnje sile.
3. Najbolji opći način za postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja sistema

materijalnih tačaka jeste primjena Lagrangeovih jednačina ili općih jednačina
dinamike. Pri tome, opće jednačine dinamike su manje pogodne jer su više formalne i
uključuju unošenje sila inercije.
Umjesto vještačkog povezivanja nekih općih zakona i jednačina dinamike, čiji izbor
zadaje znatne teškoće, navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja
diferencijalnih jednačina kretanja. Tačan izbor generalisanih koordinata omogućuje
jednostavnost i eleganciju rješavanja zadataka. Preimućstvo se sastoji u tome što u
postavljene diferencijalne jednačine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza, čije
određivanje obično zadaje dosta poteškoća (reakcije veza pri kretanju sistema su
funkcije vremena, položaja i brzina tačaka sistema).
297
4. Kada se primjenjuju opći zakoni dinamike, diferencijalna jednačina obrtanja krutog

tijela oko nepomične ose, diferencijalne jednačine ravnog kretanja krutog tijela,
Eulerove dinamičke jednačine ili Lagrangeove jednačine, često se u broj razmatranih
sila pogrešno uključuju i sile inercije. Važno je zapamtiti da sile inercije treba
upotrijebiti samo u slučajevima:
a) primjene kinetostatičke metode,
b) primjene općih jednačina dinamike,
c) određivanja dinamičkih pritisaka na osu krutog tijela koje se obrće,
d) proučavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne tačke ili sistema
materijalnih tačaka.
5. Pri rješavanju zadataka primjenom općih zakona, a također i pri primjeni

diferencijalne jednačine obrtanja krutog tijela oko nepomične ose, diferencijalnih
jednačina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamičkih jednačina, sile se dijele
na spoljašnje i unutrašnje.
Pri rješavanju zadataka preko Lagrangeovih jednačina, općih jednačina dinamike i
kinetostatičke metode, sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza.
298
18. LITERATURA
18 LITERATURA
1. Anđelić T., Stojanović R.: Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udžbenika

SR Srbije, Beograd, 1965.
2. Bajt M.I., Džandzelize G.J., Kelzon A.S.: Rešeni zadaci iz teorijske mehanike sa
izvodima iz teorije, prijevod, Mašinski fakultet, Beograd, 1990.
3. Bazjanac D.: Tehnička mehanika III dio - Dinamika, Zagreb, 1974.
4. Bražničenko N.A. i dr.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Beograd, 1966.
5. Doleček V.: Dinamika sa oscilacijama, Mašinski fakultet, Univerzitet u

Sarajevu, Sarajevo, 1977.
6. Doleček V., Lovren N., Šipčić S., Šipovac B.: Zbirka zadataka iz dinamike i
oscilacija sa izvodima iz teorije, Svjetlost, Sarajevo, 1981.
7. Jecić S.: Mehanika II – Kinematika i dinamika, Tehnička knjiga, Zagreb, 1989.
8. Krpan M., Butković M. i dr.: Dinamika, teorija i primjena, Tehnički fakultet

Sveučilišta u Rijeci, 2001.
9. Meriam J.L., Kraige L.G.: Engineering Mechanics - Dynamics, 6. edition, John

Wiley, New York, 2006.
10. Pivko S.: Mehanika III – Dinamika, Naučna knjiga, Beograd, 1966.
11. Rašković D.: Dinamika, Beograd, 1965.
12. Riley W.F., Sturges L.D.: Engineering Mechanics - Dynamics, John Wiley &
Sons Inc., New York, 1993.
299
13. Rusov L.: Mehanika-Kinematika, Privredni pregled, Beograd, 1974.
14. Rusov L.: Mehanika-Dinamika, Naučna knjiga, Beograd, 1989.
15. Spiegel M.R.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics, Schaum’s

Outline Series, McGraw-Hill Book Company, 1967.
16. Stropnik J.: Kinetika za višješolski študij, Fakulteta za strojništvo, Univerza v

Ljubljani, 1995.
17. Targ S.M.: Teorijska mehanika, Građevinska knjiga, Beograd, 1964.
18. Thornton S.T., Marion J.B.: Classical Dynamics of Particles and Systems,
Brooks Cole, 5 edition, 2003
19. Timošenko S., Jang D.H.: Viša dinamika, Beograd, 1962.
20. Vujanović B.: Dinamika, Naučna knjiga, Beograd, 1976.
21. Vujanović B.: Zbirka rešenih zadataka iz mehanike II – Dinamike, Naučna

knjiga, Beograd, 1966.
22. Vujošević L., Đurić S.: Zbirka rešenih zadataka iz Dinamike, Naučna knjiga,
Beograd, 1970.
23. Wells, D.A.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics, Schaum’s Outline
Series, McGraw-Hill Book Company, 1967.
300
Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. godine kao privatno preduzeće sa potpunom
odgovornošću. Firma je savremeno opremljena i zapošljava visokostručne radnike
različitih profila, specijalizirane za oblasti industrijskih peći, automatizacije
industrijskih postrojenja, mjerenja i regulacije iz raznih oblasti i vatrostalstva.
DJELATNOSTI FIRME
INŽENJERING RAZVOJ I PROIZVODNJA

-Inženjering industrijskih peći i industrijske -Razvoj elektroničkih uređaja za vlastite
automatike potrebe
-Definiranje projektnih zadataka -Razvoj elektroničkih uređaja prema
-Snimanje toplotehničkih karakteristika narudžbi
-Optimiranje -Maloserijska proizvodnja razvijenih
-Autorski nadzor elektroničkih uređaja
-Maloserijska proizvodnja peći za termičku
IZVOĐENJE INVESTICIONIH obradu i topljenje metala i nemetala
RADOVA U ZEMLJI I
PROJEKTOVANJE
INOZEMSTVU -Toplotehnika
-Ozid vatrostalne i izolacione obloge
-Čelične konstrukcije
toplotehničkih agregata
-Mjerenje i regulacija
-Mjerenja i regulacije
-Automatika
-Industrijska automatika
-Vatrostalni ozid
PROGRAMSKA PODRŠKA ZA ZASTUPANJE INOZEMNIH

PROGRAMABILNE AUTOMATE FIRMI
-Siemens SIMATIC S5 i S7
-Peći, industrijska automatika i uređaji
-Iskra IPK
-Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera
za mjerenje i regulaciju
porodice INTEL 8051 I Atmel AVR -Vatrostalni i izolacioni materijali.
REFERENC LISTA FIRMI: Šećerana Brčko, Bimal Brčko, Pirometal Brčko,

Mašinski fakultet Sarajevo, Vest Alpine Austrija, Siemens, Bosch Rexroth, Kromschroder,
Festo, Unis Pretis Vogošća, Arcelor Mittal Zenica, Kapis Tomislavgrad, Cimos Zenica, Cimos
Novi Travnik, Cimos Srebrenica, Livnica Kikinda
Termomatik d.o.o., Juraja Neidharta 42, 72000 Zenica, Bosna i Hercegovina

Strateški okrenuti velikim industrijskim sistemima, nudimo otvorenu i na jasnim
ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme, uređaja,
sklopova i dijelova za potrebe rudarstva, procesne industrije i energetike.
Tokom svog stogodišnjeg razvoja kao proizvođača opreme za

PROIZVODNI rudarstvo, procesnu industiju i energetiku, RUDSTROJ je
potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i
PROGRAM:
da podstiče razvoj svojih klijenata
Mašinska proizvodnja Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima pruža i
usluge reparacije starih uređaja i mašina, dokazujući kako
Čelične konstrukcije stručnost i entuzijazam vraćaju gotovo otpisane sisteme u
ponovnu upotrebu.
Elektrooprema u „S“ Prateći razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom
izvedbi okruženju, RUDSTROJ vrši stalno planiranje svojih
inženjerskih i proizvodnih kapaciteta, dajući svojim klijentima
Lasersko rezanje metala sigurnost i potporu u svim poduhvatima.
i nemetala RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim
ulagačima. Čitav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije
Usluge procesnih postrojenja u regionu izveden je uz učešće naše
firme u svim domenima - od poslova inženjeringa, izrade, pa do
izgradnje kompletnih sistema.

DINAMIKA Vukojevic, Ekinovic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DINAMIKA Vukojevic, Ekinovic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Dr.

CIP - Katalogizacija u publikaciji

Bibliografija: str. 299-300

Univerzitetski udžbenik “Dinamika” izrađen je prema nastavnom programu Mašinskog

Udžbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadržajnom obliku ponude sve

Metodika izlaganja je zasnovana na višegodišnjem iskustvu prof.dr. Dušana Vukojevića kao

Ovom prilikom se želimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimović-Uzunović, redovnom

Posebnu zahvalnost upućujemo Marini Matanović, radnici Mašinskog fakulteta Univerziteta u

Zenica, 1. februara 2008. godine

1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike 1

2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE 5

2.1. Osnovni pojmovi i definicije 5

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA

3.1. Kretanje slobodne materijalne tačke 11

4 OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE 49

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU

5.1. Centralna sila, zakon površine 75

6.1. D'Alembertov princip za materijalnu tačku 91

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA

7.1. Podjela sila 103

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG

8.1. Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema 129

9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. 139

9.1. Tijelo promjenljive mase 139

GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA

10.1. Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema 149

11 KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 171

11.1. Kinetička energija materijalnog sistema 171

12.1. Klasifikacija principa 183

DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRĆE

13.1. Osnovni pojmovi 203

14 PRIBLIŽNA TEORIJA ŽIROSKOPSKIH POJAVA 217

14.1. Približna teorija žiroskopskih pojava 217

15 TEORIJA UDARA 231

15.1. Osnovni pojmovi 231

16 ANALITIČKA MEHANIKA 257

16.1. Uvodna razmatranja 257

16.5. Virtualna (moguća) pomjeranja 263

PREGLED METODA RJEŠAVANJA ZADATAKA IZ

17.1. Uvodne napomene 291

1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike

Uporedo sa Newtonom, na ovom matematičkom polju radio je i njemački naučnik Gottfried

Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela „Teorija relativiteta“ modificirani su

1.2. Sistemi jedinica mjerenja

Osnovne veličine i jedinice SI sistema su:

Fizička veličina Naziv jedinice Oznaka jedinice

Fizička veličina Naziv izvedene jedinice Oznaka jedinice

* Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglašen je sa preporukama Međunarodne organizacije za

Prefiks Oznaka Vrijednost Prefiks Oznaka Vrijednost

2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE

2.1. Osnovni pojmovi i definicije

U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veličine. U

Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne.

Iz ovoga proizilazi da se proučavanjem kretanja materijalne tačke istovremeno ulazi u problem

2.2. Osnovni zakoni dinamike

Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi:

Iz ovoga slijedi da se sila može iskazati kao proizvod mase i ubrzanja:

Slika 1. Djelovanje više sila na materijalnu tačku

Ovaj stav često se u literaturi prikazuje kao poseban zakon.

Slika 2. Uzajamno djelovanje dva tijela

2.3. Pojam veze

Slika 3. Slobodna i vezana materijalna tačka

Naprimjer, ukoliko se tačka kreće po nekoj površini u Descartesovom koordinatnom sistemu,