8. ELEKTRIČNE MAŠINE I ELEKTROMOTORNI POGONI 8.1 Transformatori 8.1.

1 Primjena, vrste, konstrukcija i zaštita transformatora Transformator je električna mašina, koja ima zadatak da preobrazi (transformiše) naizmjenični napon jedne vrijedosti u naizmjenični napon druge vrijednosti, a iste učestanosti, pri što većem koeficijentu korisnog dejstva (η=0,96 –0,99). Primjena transformatora je veoma raznovrsna i oni neosporno spadaju među najrasprostranjenije električne uređaje. Koriste se u prenosu i distribuciji električne energije, pri mjerenju visokih napona i jakih struja, u raznim industrijskim postrojenjima, automatici, telemehanici, radio tehnici, elektronici itd. Transformatori snage Kao što smo rekli u Glavi 5, neposredno iza generatora u elektrani se ugrađuje "uzlazni transformator", koji podiže napon na vrijednost (110, 220, 380 kV), koja omogućava ekonomičan prenos električne energije na velike udaljenosti. Na kraju dalekovoda postavlja se "silazni transformator", koji visoki napon dalekovoda smanjuje na vrijednost, koja je standardizovana za distribuciju ili potrošače. Mjerni transformatori Vrlo visoki naponi i vrlo jake struje, iz tehničkih razloga, ne mogu se direktno mjeriti, već se koriste naponski (NT) i strujni (ST) mjerni transformatori (sl.8.1). Na istoj slici, pored mjerenja struje i napona, prikazano je i mjerenje snage visokonaponskog sistema. Naponski transformatori grade se za različite primarne napone, a nominalni napon sekundara je 100V. Strujni transformatori umjesto primarnog namotaja imaju bakarnu šinu (N=1). Nominalna struja sekundara je 1A (5A). Karakteristična veličina mjernih transformatora je prenosni odnos transformacije, koji predstavlja odnos nominalnih primarnih i sekundarnih vrijednosti. Po jedan kraj sekundara i naponskog i strujnog transformatora je uzemljen. Strujni transformatori moraju imati mogućnost kratkog spajanja sekundara. Ako bi se sekundar, npr. pri zamjeni instrumenta, ostavio otvoren, na njemu bi se indukovao relativno visok napon, koji može biti opasan po život rukovaoca. Zato se sekundar strujnog transformatora ne smije ostaviti otvoren, već se kratko spaja.

V

Slika 8.1 Mjerenje struje, napona i snage visokonaponskog sistema

Da bi se dobile stvarne vrijednosti visokonaponskog sistema, mjerene prema (sl.8.1), pokazivanje voltmetra UV treba pomnožiti sa prenosnim odnosom naponskog transformatora (npr. 110.000/100), pokazivanje ampermetra sa prenosnim odnosom strujnog transformatora (npr. 1.000/1); snaga će se dobiti kada se pokazivanje vatmetra pomnoži sa prenosnim odnosima i strujnog i naponskog transformatora. Promjena broja faza

Slika 8.2 Pretvaranje trofaznog u sestofazni sistem Kod pretvaranja naizmjenične struje u jednosmjernu, za potrebe potrošača koji koriste jednosmjernu struju (kao što je elektroliza aluminijuma), transformatori se koriste za promjenu broja faza. Višefazni sistemi su pogodni za napajanje ispravljača, jer se tada dobije manje talasasta jednosmjerna struja. Pogodnom vezom namotaja sekundara (sl.8.2) trofazni sistem se lako pretvara u šestofazni, sa faznim pomjerajem od po π / 3 . Autotransformatori Ponekad je potrebno da odnos transformacije bude blizak jedinici, tj. da je sekundarni napon samo malo niži (ili viši) od primarnog. Tada je pogodnije, i ekonomičnije, da se gradi autotransformator (sl.8.3), gdje je jedan dio namotaja istovremeno i primarni i sekundarni.
A I1 U1 N1 C I2 N2 B U2

Slika 8.3 Autotransformator Kako su struje I1 i I2 skoro u protivfazi, u zajedničkom dijelu namotaja teče, dakle, njihova razlika, pa se i presjek ovog dijela namotaja izrađuje od provodnika manjeg poprečnog presjeka, čime se postiže ušteda u materijalu za izradu transformatora. Konstrukcija transformatora Osnovni djelovi transformatora su: magnetno kolo i namotaji. Magnetno kolo, koje služi za zatvaranje magnetnog fluksa, izrađuje se od čeličnih limova na bazi silicijuma, i nazivaju se trafo-limovi. Limovi su izolovani specijalnim lakom, kako bi se smanjile vrtložne struje

indukovane u magnetnom kolu, a time se smanjuju gubici snage - gubici u gvožđu. Debljina limova se kreće od 0,3 do 0,5 mm. Transformatori, čije je magnetno kolo izrađeno kao na sl.8.4, nazivaju se stubni transformatori. U nekim slučajevima, posebno kod trofaznih transformatora, radi ravnomjerne raspodjele magnetnog fluksa, magnetno kolo se izrađuje kao na sl. 8.5.

Slika 8.4 Stubni transformator

Slika 8.5 Oklopljeni transformator

Na jedan stub postavlja se i primarni i sekundarni namotaj jedne faze. Namotaji se izrađuju od izolovane bakarne žice. Izuzetno, npr. kod pećnih transformatora elektrolučnih peći za topljenje čelika, sekundar se izrađuje od bakarnih šina. Prema obliku namotaja, razlikujemo transformatore sa cilindričnim namotajima sl.8.6 i transformatore sa prstenastim namotajima sl.8.7.

NN/2 VN NN VN

Fe

NN VN NN/2

Slika 8.6a Cilindrični namotaj

Slika 8.6b Prstenasti namotaj

Kod transformatora većih snaga magnetno kolo sa namotajima se postavlja u transformatorski kazan napunjen transformatorskim uljem, koje istovremeno služi za hlađenje i kao izolacija. Zaštita transformatora Zaštiti transformatora poklanja se posebna pažnja. Ne samo zato što je to skup uređaj, već i zato, što "ispad" transformatora iz pogona, znači nemogućnost napajanja električnom energijom svih uređaja priključenih na njega (ne rijetko i cijelog preduzeća). Nekada se već kod instaliranja u trofo-stanici, transformator postavlja u posebnu prostoriju; trafo-komoru. Na visokonaponskom dovodu postavlja se prenaponska zaštita. To su odvodnici prenapona koji štite transformator od nedozvoljeno visokih napona, koji mogu da se pojave u visokonaponskoj mreži. Prekostrujna zaštita štiti transformator od nedozvoljeno jakih struja, koje bi mogle izazvati nedozvoljeno pregrijavanje ili čak dinamičko oštećenje. Ova zaštita djeluje selektivno; pri manjim

preopterećenjima transformator se isključuje nakon dužeg vremena, a pri struji četiri puta većoj od nominalne isključenje je trenutno. Od unutrašnjih kvarova, zaštita se ostvaruje pomoću Buholcovog releja, koji je smješten na cijevi koja povezuje kazan sa konzervatorom (manji sud za ulje iznad nivoa kazana). Unutrašnji kvarovi praćeni su enormnim zagrijavanjem, što dovodi do isparavanja ulja. Gasovi, na putu ka konzervatoru, prolaze kroz Buholcov rele. Plovak, koji se nalazi u releju, pri nailasku gasova, zatvara određene kontakte. Ako je gasova manje (manji kvar), plovak zatvara strujno kolo za svjetlosnu i zvučnu signalizaciju, a ako je gasova više, plovak zatvara strujno kolo za komandu prekidaču za automatsko isključenje transformatora. Veći transformatori imaju i nadtemperaturnu zaštitu. Kontaktni termometri, koji mjere temperaturu ulja ili namotaja, daju, pri nedozvoljenom porastu temperature, kontakt strujnom kolu za signalizaciju ili isključenje. Kod većih transformatora, vrši se i prinudno hlađenje. Ulje iz kazana, pomoću pumpi, provodi se kroz hladnjak sa vodom. Pritisak vode u hladnjaku mora biti manji od pritiska ulja, da ne bi došlo do prodora vode u kazan. 8.1.2 Elementarna teorija transformatora Namotaji primara i sekundara nisu konduktivno povezani. Energija se sa primarne strane prenosi na sekundarnu zahvaljujući fenomenu međusobne indukcije. Da bi induktivna sprega između primara i sekundara bila što bolja, namotaji se postavljaju na gvozdeno jezgro (sl.8.7):

Slika 8.7 Jednofazni transformator Magnetna indukcija u središtu jednog namotaja u vidu solenoida je: NI B = μ⋅ l Pošto je magnetna permeabilnost: μ Fe = μ r ⋅ μ 0 za gvožđe mnogo veća od magnetne permeabilnosti vazduha μ 0 , to će i magnetni fluks Φ 0 = B ⋅ S Fe , kroz magnetno kolo biti znatno veći od flukseva "rasipanja" Φ11 i Φ 22 , koji se zatvaraju kroz okolni vazduh i tako ne učestvuju u međusobnoj indukciji primara i sekundara, pa time ni u prenosu energije sa primarne na sekundarnu stranu. Dakle, u oba namotaja imamo zajednički fluks Φ 0 i fluks rasipanja: -za primar: Φ1 = Φ 0 + Φ11 (8.1) -za sekundar: Φ 2 = Φ 0 + Φ 22 (8.2) Kada na primarni namotaj priključimo naizmjenični napon u1 ( t ) , pod njegovim uticajem, kroz primarni namotaj proteći će naizmjenična struja i1 ( t ) , koja stvara promjenljivi magnetni fluks Φ1 . Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije, ovaj fluks će u namotajima primara indukovati elektromotorne sile, koje zajedno sa padom napona R1 ⋅ i1 drže ravnotežu priključenom naponu u1 ( t ) . Jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u primaru je:

kada je i2 = 0.4) dt dt Da bismo uprostili razmatranje. dakle.10) E 2 N 2 U 20 n12 . Razmotrimo prvo idealni transformator u praznom hodu.5) dt dΦ 0 − N2 − u2 = 0 tj. jer su. U ovom slučaju jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: dΦ 0 u1 − N1 =0 tj. Jednačina (8. e2 = u2 (8. Φ 11 = 0. R2 = 0 .10) pokazuje najvažniju osobinu transformatora. EMS-a indukovana u sekundaru je motorna i kod idealnog transformatora ta sila se pojavljuje na priključcima sekundarnog namotaja. tada je ems-a indukovana u primarnom namotaju e1: dΦ 0 e1 = − N 1 = N 1ωΦ 0 m sin ωt = E1m sin ωt (8. ravna naponu u1 priključenom na namotaj primara. neopterećen transformator. i E 2 = U 20 . pa je jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u sekundaru: dΦ 0 dΦ 22 − N2 − N2 − R2 ⋅ i2 − u2 ( t ) = 0 (8. Kada je na primar priključen naizmjenični prostoperiodični napon.se naziva prenosni odnos transformatora.9) imamo: E1 N 1 U 1 = = = n12 (8.7) dt Vidimo. i predstavlja napon sekundara u praznom hodu u20 . a da joj je amplituda: E1m = N1 ⋅ ω ⋅ Φ 0m = N1 ⋅ 2 π ⋅ f ⋅ Φ 0m .8) i (8.9) Kako su po apsolutnoj vrijednosti E1 = U 1 .8. pa i od nje stvoreni fluks Φ 0 . tj. za početak zanemarimo termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 . Φ 0 = Φ 0 m cos ω t . Time ne pravimo osobito veliku grešku. Neka je. u1 = − e1 (8. Ovakav transformator nazivaćemo idealni transformator. (8. u većini slučajeva će i struja i1 biti prostoperiodična. u1 ( t ) − R1 ⋅ i1 − N1 . i uzimajući odnos jednačina (8. kod idealnog transformatora. koja je.44 f ⋅ N 1Φ 0 m . obuhvata i namotaje sekundara.44 f ⋅ N 2 Φ om (8.: R1 = 0 . Φ 22 = 0 . ove veličine ionako relativno male.8) 2 Na analogan način možemo doći do izraza za efektivnu vrijednost elektromotorne sile sekundara: E 2 = 4.6) dt Ove jednačine pokazuju da je indukovana ems-a u primaru ustvari kontraelektromotorna sila.8 dat je fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu. i u njima će se indukovati elektromotorna sila. da e1 zaostaje iza Φ 0 za ugao π / 2. što će nam omogućiti očigledniju analizu pojava u transformatoru. a njena efektivna vrijednost: E E1 = 1m = 4.3) dt dt Kako zajednički fluks Φ 0 . kao i flukseve rasipanja. Na sl.dΦ 0 dΦ − N1 11 = 0 (8. možemo koristiti njihovo fazorsko predstavljanje. tj. Kako se radi o prostoperiodičnim funkcijama vremena. u realnoj izvedbi.

dakle.8 Fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu I10 . veća struja.magnetna otpornost magnetnog kooa. srazmjeran MPS-i N1 I1 . jer naizmjenični fluks Φ 0 stvara. Struja I2 stvara fluks Φ ′′ : NI NI NI S= Φ ′′ = BS = μ = = MPS λ m (8. Rm . svojim magnetnim poljem. Smanjenje Φ 0 u jezgru. Poremećena je ravnoteža U 1 = E1 . Aktivna komponenta pokriva magnetne gubitke.reaktivne i Ia . će zaostajati za ugao ϕ 2 za naponom U 2 . koji se zajedno nazivaju gubici u gvožđu PFe . Nakon isteka prelaznog režima uspostavljanja struje I1. Kako je sada E1 < U 1.9): N1 I10 = N1 I1 + N 2 I2 (8. i dalje ostaje zajednički fluks Φ 0 . Reaktivna komponenta magnetizira gvozdeno jezgro. Kako su fluksevi međusobne indukcije prostoperiodične funkcije vremena. Pod uticajem napona U 2 . i stalan je od praznog hoda do nominalnog opterećenja: (8. tako da se poništava dejstvo fluksa Φ ′′ . želi da poništi fluks Φ 0 . koji je bio i za vrijeme praznog hoda. pošto je opterećenje induktivno.aktivne komponente.15) .8. ove gubitke možemo izraziti kao: 2 (8. prema Lencovom zakonu. stvara magnetni fluks Φ 0 . jer je napon mreže U 1 konstantan.Slika 8. možemo ih opisati simbolički i predstaviti fazorima (sl. gubitke usljed vrtložnih struja i usljed histerezisa. u kolu se ponovo uspostavlja magnetna ravnoteža. Ova. Smjer struje I2 je.11) U gruboj aproksimaciji. kroz potrošač Z će proteći struja I 2 = U 2 / Z 2 . Struja I2 . izaziva i smanjenje KEMS-e E1 . sastoji se od dvije komponente: Ir . koji je sa njom u fazi.12) PFe = kΦ 0 Opterećen idealni transformator Opteretimo idealni transformator pretežno induktivnom impedansom Z. koji smo imali pri praznom hodu i koji je srazmjeran sa magnetomotornom silom N1 ⋅ I10 . U magnetnom kolu. takav da ona. u magnetnom kolu. λ m .magnetopobudna sila sekundara. Time dolazimo do važnog zaključka: fluks u magnetnom kolu transformatora ne zavisi od opterećenja. kroz primar će proteći struja I1 > I10 .14) Φ = Φ 0 = const.13) l l Rm μS NI=MPS .struja praznog hoda. PFe = U 1 Ia = U 1 I10 cosϕ 0 (8. stvara u primaru veći fluks Φ ′ .magnetna provodnost magnetnog kola.

kao i flukseve rasipanja. što ćemo promjenjive veličine u (8. možemo pisati: ' I1 = − I2 (8. i .20) smatrati prostoperiodičnim funkcijama vremena.3 Analiza stvarnog transformatora Uzimajući u obzir termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 .19) i (8. stvarni transformator.za primar . kod realnog transformatora. dakle.18) I1 U 2 E 2 N 2 Sva ova razmatranja imali smo uz zanemarenje termogenih otpora namotaja i uz zanemarenje flukseva rasipanja.za sekundar: dΦ 0 di (8.19) u 1 − R 1 i1 − L11 1 − N 1 =0 dt dt . Mi ćemo proučavanje uprostiti utoliko. koje ćemo pisati u obliku: N 1Φ 11 = L11 ⋅ i1 .1.20) − N2 − R 2 i 2 − L 22 2 − u 2 = 0 dt dt Iz ovih jednačina vidimo da odnosi napona i struja. razmotrit ćemo.15) sa N1 ' I 10 = I 1 + n 21 I 2 = I 1 + I 2 I 2 . ali do nominalnog opterećenja može se . Dakle.je svedena struja sekundara na primarnu stranu. jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: .Slika 8. iznosi svega oko 5% nominalne struje primara I1.17) N1 pa dolazimo do vrlo važnih odnosa koji važe za transformator: I 2 U1 E N = = 1 = 1 = n12 (8. ' 8. razmatrali smo idealni transformator.za primar: di dΦ 1 (8. pa je i proučavanje složenije.9 Fluksevi opterećenog idealnog transformatora Podijelimo izraz (8. tj. Sada ćemo uzeti u obzir i ove veličine. Ovo se sa dovoljnom tačnošću može usvojiti i pored toga što se permeabilnost gvozdenog jezgra mijenja.16) možemo pisati u brojčanim iznosima: N I1 = 2 I2 (8.za sekundar N 2 Φ 22 = L22 ⋅ i2 .16) Jednačinu (8. I10 << I1 . nisu tako jednostavni kao kod idealnog. Kako struja praznog hoda I10 .

koju transformator uzima na primarnoj strani.23) E 2 = R2 I 2 + jω ⋅ L22 I 2 + U 2 (8. predstavlja snagu gubitaka. Karakteristične parametre. . Jednačine (8.21) i (8. a iz toga slijedi da su i e 1 . jednačine (8. to je i korisna snaga koju transformator predaje sa sekundara P2 = 0 .10). struju praznog hoda I10 . a nezavisne su samo E 1 i E 2 . kao što su prenosni odnos. kako je: − jω ⋅ N1 Φ 0 = E 1 .4 Ispitivanje transformatora Ispitivanje transformatora vrši se u cilju određivanja karakteristika i relevantnih parametara. čiji je primar priključen na nominalni napon.21) − jω ⋅ N 2 Φ0 − R2 I 2 − jω ⋅ L22 I 2 − U 2 = 0 (8. stepen iskorišćenja. 8. odnosno gubitaka u gvožđu PFe i gubitaka u bakru PCu . Kako je u praznom hodu i2 = 0. i 2 i u2 takođe prostoperiodične funkcije vremena.10 Fazorski dijagram realnog transformatora –opterećenog Iz ovog dijagrama vidimo da odnos napona i struja primara i sekundara nije stalan.11. Ogled se izvodi prema šemi na sl.24) Ove jednačine predstavljene su na fazorskom dijagramu opterećenog realnog transformatora (sl. i − jω ⋅ N 2 Φ 0 = E 2 .8.8. već zavisi od opterećenja. i 1 . PW 0 = Pgub.22) dobijaju konačan oblik: U 1 = − E 1 + R 1 I 1 + j ω ⋅ L 11 I 1 (8. njen nagib α = arc ⋅ sin (PFe / U 1 I 10 ) određujemo ispitivanjem transformatora. U1 Slika 8.22) ili. e 2 . Prema tome. Mjerenja se izvode u ogledima praznog hoda i kratkog spoja transformatora.smatrati da je Φ 0 sinusna funkcija. Ogled praznog hoda Praznim hodom nazivamo stanje neopterećenog (i2 = 0) transformatora.1. kao npr.19) i (8.20) možemo pisati u simboličkom obliku: U 1 − R1 ⋅ I 1 − jω ⋅ L11 I 1 − jω ⋅ N1 Φ 0 = 0 (8. sva snaga.

vidi sl.27) 0 Kako je struja praznog hoda I10 znatno manja (5-10)% od nominalne struje. Izmjerenu snagu koju transformator uzima iz mreže u praznom hodu PW 0 . (jednačina 8. zaključujemo da i E 2 mora biti mala (jednaka zbiru padova napona u sekundaru. Da bismo utvrdili o kojim gubicima se radi. da se magnetni fluks Φ 0 ne mijenja sa promjenom opterećenja.25) P Cu 0 = R 1 I 10 Gubici u gvožđu sastoje se od gubitaka usled vrtložnih struja i gubitaka usled histereže. snaga. PFe = const. koristićemo deduktivno zaključivanje. a na primar je priključen relativno mali napon.12. Iz ogleda praznog hoda može se odrediti i prenosni odnos: U E n12 = 1 = 1 E2 U 2 Ogled kratkog spoja Ogled kratkog spoja izvodi se prema šemi sl. koju uzima transformator. pa. i ovdje će korisna snaga biti nula Pkor = 0 . Iz ovoga pak.28) Vidjeli smo. proizilazi . mi ćemo gubitke u gvožđu smatrati proporcionalnim kvadratu fluksa. V Slika 8.10).8.8. pošto je U 2 = 0.14).11 Ogled praznog hoda Opšte uzevši snaga gubitaka je: Pgub = PFe + PCu Gubici u bakru sastoje se od snage Džulovih gubitaka u primarnom i sekundarnom namotaju: PCu = R 1 I 12 + R 2 I 22 pa su ovi gubici u praznom hodu: 2 (8. Kako je pri kratkom spoju U 2 = 0.Slika 8. i gubici u gvožđu ne zavise od opterećenja. Prema tome. slijedi da je i on mali. za manje precizna mjerenja. sada 0 možemo izraziti kao: 2 PW 0 = k Φ 2 + R1 ⋅ I10 (8. i u kratkom spoju. prema tome. Ne ulazeći u detaljniju analizu. tj.12 Ogled kratkog spoja Kratki spoj je stanje. kada su izvodi sekundarnih namotaja kratko spojeni. može se smatrati da je: PFe = PW 0 (8. a pošto nju indukuje zajednički fluks Φ 0 .26) 0 pa su gubici u gvožđu: 2 PFe = k Φ 2 = PW 0 − R1 ⋅ I10 (8. PFe = k Φ 2 . predstavlja snagu gubitaka: PWc = Pgub .

pri kratkospojenom sekundaru. transformatorskom dejstvu.13 Namotaji i indukcija statora Priključimo li sada namotaje na mrežu trofaznog simetričnog sistema. Mi ćemo se ukratko upoznati sa načinom rada i osnovnim svojstvima asinhronog motora. Moramo uočiti da su nominalne struje postignute pri primarnom naponu U 1 = U 1c . ako se ono nalazi u ovom polju.8. Asinhroni motori. kroz namotaje će teći odgovarajuće struje: . dok se ne postignu nominalne struje u namotajima primara i sekundara. misleći prevashodno na trofazni asinhroni motor. električna energija sa nepokretnog dijela -statora.2. koji vrše konverziju električne energije u mehaničku -asinhroni motori. Kako ostvariti obrtno magnetno polje? Stator motora predstavlja šuplji valjak od livenog gvožđa. koji je mnogo manji od nominalnog napona primara. pri kojem u namotajima teku nominalne struje. koje je u stanju da obrće provodno tijelo. Postavimo namotaje na sledeći način: prvi namotaj. Konverzija električne energije u mehaničku ostvaruje se zahvaljujući tzv. naziva se napon kratkog spoja i on iznosi: U 1c = (5 − 10)% ⋅ U 1n . je to.( − 120 0 ) . čiji su krajevi 2-2'. čiji su krajevi 1 − 1' (sl. snaga izmjerena pri kratkom spoju.13). reverzibilni uređaji naizmjenične struje. prenosi se na pokretni dio -rotor. predstavlja gubitke u bakru: 2 (8. postavimo tako da se njegova osa poklapa sa y-osom. što se pomoću njih može ostvariti obrtno magnetno polje.13. Prema tome. danas je najčešće korišćeni motor u industriji. ili konverziju mehaničke energije u električnu -asinhroni generatori. bez konduktivne veze između njih. postavimo tako da je njegova osa pomjerena unazad za 2 π / 3 ⋅ rad .2 Asinhrone mašine Asinhrone mašine su električni energetski. pomjerimo unazad za 2 π / 3 u odnosu na drugi namotaj. U žljebove se postavljaju namotaji izolovane bakarne žice. 8. Po unutrašnjem obodu statora su žljebovi (utori). posebno trofazni asinhroni motor. 8. zbog svoje jednostavnosti i pouzdanosti.1 Obrtno magnetno polje Jedna od osnovnih osobina Teslinih polifaznih sistema. zahvaljujući međusobnoj indukciji. Presjek statora sa ovako postavljenim namotajima predstavljen je na sl. Slika 8.da su i gubici u gvožđu zanemarljivi.29) PWc = PCu = R1 ⋅ I12 + R2 ⋅ I2 Pri izvođenju ogleda polazi se od primarnog napona U 1 = 0 . osu trećeg namoraja 3-3'. U 1c -napon primara.8. drugi namotaj. koji se polako povećava.

Zbog toga se ovo polje naziva obrtno magnetno polje.33) 2 Dakle. magnetno polje indukcije B obrće ugaonom brzinom ω . razložićemo pojedine indukcije na x-y komponente: Bx = B1 (t ) + B2 (t ) cos⋅ (4π / 3) + B3 (t ) cos⋅ (2π / 3) = 1 ⎧ ⎫ = B m ⎨cos ω ⋅ t − [cos(ω ⋅ t − 2π / 3) + cos(4π / 3)]⎬ 2 ⎩ ⎭ 3 B x = B m cos ω ⋅ t 2 By = B3 ( t ) ⋅ sin( 2 π / 3) + B2 ( t ) ⋅ sin( 4 π / 3) = (8.34) Pogledajmo kakav je nagib vektora indukcije prema koordinatnim osama: tgα = ⋅ By Bx = − ⋅ tgω ⋅ t = tg ⋅ ( −ω ⋅ t ) (8. koja je jednaka kružnoj frekvenciji struje kroz namotaje. što je predstavljeno na sl.34) i (8.35) vidimo.35) α = −ω ⋅ t Iz jednačina (8. Slika 8.8.14 Rezultantno magnetno polje Intenzitet indukcije rezultantnog polja je: B(t ) = 3 2 2 Bx + By = ⋅ Bm 2 (8. sa istim amplitudama Bm .30) 3 − 3' → i 3 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 4π / 3) Ove tri struje stvaraju tri magnetna polja. da trenutna vrijednost indukcije ima stalan intenzitet (jačinu).14. komponente rezultantne indukcije Bx i By su prostoperiodične funkcije vremena. da se. unutar statora.32) ⎧ 9 ⎫ = Bm ⎨ [cos (ω ⋅ t − 4π / 3) − cos (ω ⋅ t − 2π / 3)]⎬ ⎩ 2 ⎭ 3 By = − Bm sin ω ⋅ t (8. Brzina obrtanja magnetnog polja često se naziva sinhronom brzinom i ona se određuje: .31) i3 → B3 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 4 π / 3) Dakle.1 − 1' → i1 = I m cos ω ⋅ t 2 − 2' → i 2 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 2π / 3) (8. Da bismo odredili rezultantno polje. a nagibni ugao je zavisan od vremena. To znači. u središtu statora imamo tri pulzirajuća magnetna polja. a fazama u kvadraturi. i u fazi sa njima: i1 → B1 ( t ) = Bm cosω ⋅ t i2 → B2 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 2 π / 3) (8. čije su indukcije srazmjerne strujama.

Orjentisana površina rama. Kao što smo vidjeli. uvijek suprotan od smjera redosljeda faza na namotajima statora. je relativno zaostajanje namotaja. čiji su krajevi kratko spojeni. u provodnom ramu će se indukovati elektromotorna sila. X-osa postavljena je po podužnoj osi u centru statora.2 Elementarna teorija rada asinhronog motora Pokazali smo kako se može obrazovati obrtno magnetno polje unutar prostora statora. tj. Ram formiran od N 2 namotaja izolovane žice. učvršćen na osovinu X-X. sa sinhronom brzinom n1 . dobili bi rezultat α = ω ⋅ t . U tom cilju ćemo koristiti šematski presjek predstavljen na sl. nalazi jedan pravougli provodni ram. što znači da je smjer obrtanja polja suprotan. sa brzinom n2 .8. u tom slučaju na provodnu konturu će djelovati elektromagnetne (mehaničke) sile. Ovo kratko razmatranje omogućava nam uvid u fizičke zakonitosti na kojima se zasniva princip rada trofaznog asinhronog motora. . Ove sile obrazuju mehanički spreg sila. Sada imamo slučaj da se provodnik sa strujom nalazi u stranom magnetnom polju. zauzima položaj sa uglom ω 2 t u odnosu na Z-osu .ω = 2π ⋅ f = 2π ⋅ n / 60. Magnetni fluks. Obrtno magnetno polje indukcije B obrće se sinhronom brzinom ω 1 i u posmatranom trenutku zauzima položaj sa uglom ω 1t u odnosu na Z-osu. dakle. Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije. n = 60 f ( 0 / min ) Ako bismo izmjenili redosljed faza. moramo izvršiti detaljniju analitičku analizu. koja prolazi kroz centar statora. 8.36) ω − ω2 (8. Pošto se polje obrće. Smjer obrtanja magnetnog polja je. iza obrtnog magnetnog polja. u tom prostoru. kroz namotaj 2-2' propustili struju i3 ( t ) .2. kroz površinu namotaja. Slika 8.37) ω s = ω1 − ω 2 = 1 ω 1 = sω 1 ω1 ω − ω 2 n1 − n2 s= 1 = (8. Za detaljniji uvid u kvantitativne odnose pojedinih veličina. u pravcu X-ose ima dužinu b.15. je: R 2 i sopstvenom Φ = B S = BS cos (ω 1 t − ω 2 t ) = Φ m cos ω s t (8. a širina mu je a. usljed čega dolazi do obrtanja rama oko ose X-X.15 Uz teoriju asinhronog motora Namotaj je okarakterisan svojom termogenom otpornošću induktivnošću L2 . normalna na ravan namotaja. a kroz namotaj 33' struju i2 ( t ) .38) n1 ω1 gdje je: s -klizanje. Pod uticajem ove ems-e kroz konturu će proteći struja. Neka se. fluks kroz površinu rama će biti promjenljiv u vremenu.

to znači. kao što pokazuju jednačine (8. mijenja se u vremenu sa ugaonom frekvencijom ω s . svojom dužinom b.39) do (8. veličina i učestanost ems-e i struje u rotoru. B z = B cos ω 1 t . možemo odrediti učestanost ems-e e2 i struje i2 : 2π ⋅ f2 = ω1 − ω 2 2π ⋅ f1 → f 2 = s ⋅ f1 ω1 (8. od brzine obrtanja rotora.36). a sile Fy u suprotnom smjeru. i u njemu teče struja i2 . a od komponente Bz sila u pravcu Y-ose: F y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B z = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B cos ω 1t Sile F z obrazuju spreg sila u smjeru obrtnog magnetnog polja. nalazi u magnetnom polju. u namotaju će se indukovati ems-a e2 : dΦ (8.Magnetni fluks kroz površinu namotaja. jer je: n −n ω s = 1 2 n1 = 2 π ⋅ f 2 (8. zavise od ω s . Kako se namotaj. a. Stoga.47) Strane a namotaja.42) R2 Upozorimo da. kao što pokazuje jednačina (8.39) e 2 (t ) = − N 2 = N 2 ω s Φ m sin ω s t = E 2 m sin ω s t dt Pod uticajem ems-e e2 .41) Fazno zaostajanje ϕ 2 . na njega će djelovati elektromagnetne mehaničke sile date sa: F (t ) = N 2 i 2 (b xB ) (8.40) I 2 = 2 = I 2 m ⋅ e j ⋅(ω s ⋅t ⋅−⋅ϕ 2 ) Z2 Impedansa namotaja rotora Z 2 je: Z 2 = R2 + jX 2 = R2 + jω s ⋅ L2 (8. a od sila Fy spreg: M 2 (t ) = F y a sin ω 2 t = N 2 i 2 abB sin ω 2 t ⋅ cos ω 1 t = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t . kao i impedansa i fazni ugao. Usljed komponente By . djelovaće elektromotorna sila Fz u pravcu ose Z: Fz = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B ⋅ sin ω 1t .44) Trenutna vrijednost struje u namotaju je: i 2 ( t ) = I 2 m sin (ω s ⋅ t − ϕ 2 ) gdje je njena maksimalna vrijednost: E I 2m = 2m = Z2 N 2ω s Φ m = N 2ω s Φ m Z2 (8.43) n1 Odakle. struje i2 iza ems-e e2 je: ω ⋅L ϕ 2 = arc⋅ tg s 2 (8. data sljedećom simboličnom jednačinom: E (8.15): M 1 (t ) = Fz a cos ω 2 t = N 2 i 2 abB cos ω 2 t sin ω 2 t = = N 2 I 2 m Φ m sin (ω s t − ϕ 2 ) ⋅ sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t . pa na njih ne djeluju ove sile.42). kroz namotaj će teći struja. nalaze se izvan magnetnog polja.8. Od sila F z imamo spreg (vidi sl. Radi lakšeg razmatranja.45) (8. razložimo vektor indukcije B na njegove komponente: B y = B sin ω 1t .46) 2 2 R 2 + (ω s L2 ) Smjer struje u namotajima određen je Lencovim pravilom.

tj.48) 2Z 2 Dosadašnje razmatranje odnosilo se na slučaj kada na rotoru imamo jedan namotaj. tada je trenutna vrijednost ukupnog momenta.. pa imamo: I2 ⋅R M0 = 3 2 2 ω1 − ω2 (8. O ovoj zavisnosti rasuđujemo na osnovu jednačina (8.50) 3 ⎦ 2Z 2 ⎣ Ukupna vrijednost momenta na osovini motora. koja osovinu rotora opterećuje otpornim momentom M 0 .53) ( ) 2 M 0 ⋅ ω1 = 3 ⋅ I 2 ⋅ R2 + M 0 ⋅ ω2 Jednačina (8.52) 2 ωs 2 ⋅ R2 + ωs2 ⋅ L2 2 Analizirajmo na kratko jednačinu (8. odnosno −4 π / 3 .51) 2Z 2 Jednačina (8. stalna M u ( t ) = const . Naime. Koristeći isto rezonovanje kao kod prethodnog izvođenja.52).46). međusobno identična i međusobno pomjerena za 2 π / 3 .Od ova dva sprega uspostavlja se jedan rezultantni: M (t ) = M 1 (t ) − M 2 (t ) = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ (sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t − cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t ) Primjenjujući adicione teoreme. U ustaljenom režimu rada. Ona kaže: snaga obrtnog polja M 0 ⋅ ω1 2 jednaka je zbiru snage Džulovih gubitaka u namotajima rotora 3 I 2 R 2 i korisne snage na osovini motora M 0 ⋅ ω 2 . n −n ω − ω2 ω1 = s ⋅ ω1 = 1 2 n1 ω s = ω1 − ω 2 = 1 n1 ω1 . pa je to ujedno i srednja vrijednost momenta. . Kako je cosϕ 2 = R2 / Z2 . dobijamo konačan izraz vrijednosti trenutnog momenta: N 2ω Φ 2 M (t ) = 2 s m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] (8.3 Zavisnost momenta motora od brzine obrtanja rotora Karakteristika zavisnosti momenta motora od brzine obrtanja rotora M = f ( n2 ) . izraz za moment se svodi na: 1 M (t ) = N 2 I 2 m Φ m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] 2 Zamjenjujući izraz za maksimalnu vrijednost struje Im iz (8. izraz za moment možemo izraziti: 2 N 2 ⋅ ωs ⋅ Φ 2 I2 m M =3 R2 = 3 2 R2 (8. tj. i za faze b i c ćemo dobiti analogne izraze.51) ukazuje na bitnu osobinu asinhronog motora: ako na rotoru rasporedimo simetrično tri kratkospojena namotaja. gdje je ova zavisnost implicitno data. b i c. samo pomjerene u odnosu na fazu a za −2 π / 3 .53) predstavlja jednačinu snaga motora. Ako sada na rotoru imamo tri namotaja: a. Neka je na motor priključena neka radna mašina. jednaka je zbiru momenata pojedinih namotaja: 2 2 N 2 ωs Φ m M u (t ) = M a (t ) + M b (t ) + M c (t ) = ⋅ 3cos ϕ 2 (8.52). je značajna za razumijevanje rada motora i za njegovo korišćenje. srednja vrijednost momenta motora jednaka je otpornom momentu M = M 0 . pri n2 = const. imaćemo: N 2ω Φ 2 ⎡ 2π ⎤ M b (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. 8.2.49) 2Z 2 3 ⎦ ⎣ N 2ω Φ 2 ⎡ 4π ⎤ M c (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. koji djeluje na namotaje.

54) X 2 k . prvo. a njen tipičan izgled dat je na sl.52). Kako ω s figuriše i u brojiocu i u imeniocu (8. R2 a to.16. a ona nije maksimalna u polasku. s = 0. da rotor asinhronog motora ne može dostići sinhronu brzinu obrtnog magnetnog polja (pa zato se i naziva asinhroni). koji bi djelovao na ove namotaje. Ne smijemo izgubiti iz vida da rad vrši samo aktivna komponenta struje (a moment nije ništa drugo nego rad). koji se dobije. Kao posljedica toga. Polazna struja je oko šest puta veća od nominalne. (n2 = n1 ) → e2 = 0 → i2 = 0 → F2 = 0 → M = 0 X 2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω1 ⋅ L2 = ω1 ⋅ L2 = X 2 k (8. ni momenta. Sa sl. Tada je ems-a e 2 = 0 . Pogrešno! Pogledajmo pažljivije jednačinu (8.51) minimalan.16 se vidi da kriva momenta ima svoj maksimum. 03 do 0. Pretpostavimo. kada se brzina rotora mijenja od n2 = 0 do n2 = n1 . Očigledno. rotor miruje.8. Slika 8.5 M n . 2 2 2 N 2 Φ 2 R 2 2 R 2 + ω s2 L2 − N 2 ω s Φ 2 R 2 4ω s L2 dM m m 2 2 = =0 4 dω s 4⋅Z2 odakle. odnosno E 2 m = N 2 ⋅ ω s ⋅ Φ m = 0 . nema ni elektromagnetne sile. da je s=0 (što znači da je n2 = n1 . Dilema. Indukovana ems-a. i struja u rotoru. i struja u namotajima rotora i2 = 0. kako je moguće da pri maksimalnoj struji u namotajima rotora istovremeno na njih ne djeluje i maksimalni moment. To znači.52). da se rotor obrće (sinhronom) brzinom obrtnog magnetnog polja). M=f(s) nije prosta funkcija.8. ili kako se češće izražava: sn = (3 do 5)% . Rezimirajmo: . očigledno da zavisnost M = f ( n2 ) ili M = f ( s ) nije tako prosta. jer je tada: X ϕ 2 = arc ⋅ tg 2 k = ϕ 2 max .16 Zavisnost momenta i struje od klizanja (brzine) Na istoj slici dat je i odnos struje prema nominalnoj In . mora biti: ( ) ( ) 2 2 2 2 N 2 Φ m R2 R 2 + ω s2 L2 − 2ω s2 L2 = 0 2 2 ( ) . Uočavamo da je u polaznom stanju i reaktivna otpornost namotaja rotora maksimalna tj. ako se nađe izvod momenta po klizanju odnosno po ω s . imaju maksimalne vrijednosti. zaslužuje dodatnu pažnju. a polazni moment iznosi oko 1. Nominalne vrijednosti se postižu pri klizanju sn = (0. djeluje da je moment (8. 05) .reaktansa rotora u kratkom spoju (ukočen rotor).ukazuje da. tj. To je polazno stanje ω s = s ⋅ ω1 = ω1 . To bi nas moglo navesti na zaključak da je tada i moment maksimalan. sa svoje strane. pa. tada se klizanje mijenja od s=1 do s=0. jer nema promjene fluksa. Neka je sada s = 1 (n 2 = 0) . određuje se eksperimentalno.

17a). razvijene su dvije osnovne vrste konstrukcije rotora asinhronog motora.56) jasno ukazuje. Druga ekstremna vrijednost otpora R2 → ∞ .2. kao onu u jednačini (8. mijenjajući vrijednost Rd .57) ukazuje na još nešto. ili M pol = M max ) . jer bi u ustaljenom stanju imao dosta velike 2 Džulove gubitke u rotoru R2 I2 . struja bi bila čisto reaktivna. da se moment motora može mijenjati promjenom otpora u rotoru. mora da postoji neka određena vrijednost 0 < R2 < ∞ . motor se ne izrađuje sa R 2 = ω 1 L1 . R2 = 0 .8. Tada je struja rotora i2 = 0. Motor ne može da radi. jednačina (8. Imajući ovo u vidu. pri bilo kojoj brzini.4 Puštanje u rad asinhronog motora Kao što smo rekli. Na klizne prstenove postavljaju se ugljene četkice. Moguće je održavati M = M max . M pol = M max . Ovo su kratko spojeni ili kavezni rotori (sl. pri kojoj je moment maksimalan. koje su na čeonim stranama kratko spojene metalnim prstenovima. a većih snaga pomoću preklopke zvijezda-trougao (sl. Ta vrijednost se određuje izjednačavajući sa nulom prvi izvod momenta po otporu: dM =0 dR2 Kada se ovo uradi dobije se: R2 = ω s ⋅ L2 = s ω1 ⋅ L2 (8. pa slijedi. . samo tada moramo mijenjati R2 sa promjenom brzine obrtanja rotora (s). Međutim. prvo. ali je. Jedna vrsta.2 što daje uslov: R 2 = ω 2 ⋅ L2 . Mpol se smanjuje za tri puta. Dakle. ili motori sa prstenovima. Drugu vrstu čine rotori.55) Dakle. da moment zavisi od R2 . S druge strane. tj. Neka je.56) 4 L2 Jednačina (8. što ima veliki praktični značaj.57) Konstatujemo istu vrijednost. Međutim. dobićemo izraz za maksimalni moment: 2 2 N2 ⋅ Φm (8. cosϕ 2 = 0 .18). gdje su u gvozdene žljebove smješteni namotaji izolovane žice.8. Zamjenjujući ω s L 2 sa R2 . a slobodni krajevi su vezani za tri metalna prstena. preko kojih je u kolo rotora moguće uključivati veći ili manji dodatni otpor Rd i tako. isto je tako jasno.8. Sa kratkospojenim rotorom obično se grade motori manjih snaga. pa i elektromagnetna sila i moment moraju biti jednaki nuli. Posmatrajmo ekstremne vrijednosti koje može poprimiti R2 . da je i M=0. tri puta manja. odnosno brzinu obrtanja rotora. odnosno s 2 R2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω 1 L2 (8. i struja koju motor povuče iz mreže. ili trofaznog transformatora za smanjenje napona.55).19). Ovakvi motori nazivaju se motori sa namotanim rotorom. u jednačini za moment.8. ako se postigne da je: R 2 = ω s L 2 = sω 1 L 2 = 1ω 1 L 2 . ili klizno-kolutni motori. pa bi stepen iskorišćenja η M bio mali. podešavati moment motora. Ipak. Naime. Motori manjih snaga uključuju se direktno na mrežu (sl. moment postaje maksimalan. jer je U f za 3 manji od onog pri trouglu. kada se izjednači aktivni i induktivni otpor rotora. Dodavanjem odgovarajućeg otpora u kolo rotora može se postići da bude zadovoljeno (I pol < 6I n . zato. M max = 8. koji su čvrsto postavljeni na osovinu rotora izolovani od nje i međusobno. čiji su jedni krajevi vezani u zvjezdište (sl. da vrijednost maksimalnog momenta ne zavisi od vrijednosti aktivne otpornosti rotora R2 . Pri vezi u zvijezdu. tada se maksimalni moment postiže u trenutku polaska motora.17b). gdje su u žljebove gvozdenog jezgra rotora postavljene bakarne ili aluminijumske šipke. za rad asinhronog motora dovoljno je da se na rotoru nalaze provodnici koji mogu biti u kratkom spoju. rekli smo. Tada bi postojala samo reaktivna otpornost rotora X 2 = ω s ⋅ L2 . Ni sa ovakvim otporom motor ne bi mogao da radi.

može se postići povoljan Mpol. U tom slučaju. Slika 8.5 Promjena brzine i smjera obrtanja asinhronog motora U dosadašnjem posmatranju. koji su međusobno. obrtno magnetno polje smo dobili pomoću tri namotaja. povoljnim izborom početne otpornosti. svaki namotaj je stvarao po dva pola po svakoj fazi. i fazno i prostorno. Sada posmatrajmo slučaj kada svaki fazni namotaj razdvojimo u dva dijela (sl. i u odnosu na prvu pomjereni.17a Kratkospojni rotor Slika 8. Znači njegova ugaona brzina je: . Očigledno je da će i namotaji drugih faza stvoriti po četiri pola. Uočimo da prva faza stvara četiri pola. čija je brzina obrtanja dvostruko manja. U središtu statora ćemo opet imati obrtno magnetno polje.trougao 8. jedan namotaj po svakoj fazi. međusobno 2π rad. a da struja polaza ne bude prevelika.17b Namotani rotor Slika 8.2.18 Direktno upuštanje Slika 8. Namotaji su ravnomjerno raspoređeni po unutrašnjosti statora. Tada je ugaona brzina polja ω 1 bila jednaka kružnoj učestanosti struje pomjereni za po 3 napojne mreže. kod dvopolnog statora.19 Upuštanje preklopkom zvijezda .Kod motora sa kliznim prstenovima. Tada.8.20). Rd Slika 8.20 Uz promjenu brzine obrtanja Neka je T perioda naizmjenične trofazne struje. tokom vremena T. magnetno polje pređe pun ugao 2 π .

važi s = f ( R2 ) Međutim. obično su to dvobrzinski motori sa odnosom brzina 2:1. (8. uspostavimo odnose: n 2π 2π = f ω 1 = 2π ⋅ f 1 = 2π 1 = 60 pT p 60 f n1 f n1 = = p 60 p ω . Promjena smjera obrtanja vrši se promjenom redosljeda faza. tako da kroz njega protiče struja i 3 (jednačina 8. brzina se može mijenjati i promjenom otpora u kolu s = K 0 M R2 . brzinu asinhronog motora možemo mijenjati promjenom broja pari polova na statoru. povećavaju se Džulovi gubici. može koristiti kao generator.ω1 = gdje je: 2π =ω T (8.2. ugaona brzina obrtnog polja. obrtno polje pređe ugao 2 π / p radijana. u tom slučaju. najčešće se i koristi kao motor. a namotaj 3-3' na drugu fazu sa strujom i 2 . u posebnim slučajevima. kod višepolne mašine je: 2π ω ω1 = = pT p gdje je p broj pari polova. Da bi našli vezu između brzine obrtanja. smanjuje se stepen korisnog dejstva motora. Naime. koju smo do sada razmatrali kao motor.. rotora jer je: ako je moment M konstantan. ili kao kočnica. Kod statora sa p pari polova. puni geomertijski ugao 2 π odgovara dvostrukom magnetnom polnom koraku 2 τ .30). dodavanjem dodatnog otpora R d u kolo rotora. Ova promjena brzine je moguća samo za motore sa kratkospojenim rotorom.13 namotaj 2-2' priključimo na treću fazu. a pun obrt od 2 π radijana pređe za pT vremena.58) Dakle.21 Režimi rada asinhrone mašine Imajmo u vidu definiciju klizanja: . 8. izražene u obrtajima u minuti. promijeniće se smjer obrtanja obrtnog magnetnog polja. ako na slici 8.59) Prema tome. kod dvopolnog statora. mada se. . dvostrukom polnom koraku odgovara magnetni ugao 2 π / p . za vrijeme T.kružna učestanost struje napajanja. Dakle. pa se ovaj način regulacije brzine rijetko koristi. Znači.6 Režimi rada asinhrone mašine Asinhrona mašina. Slika 8. a time i smjer obrtanja rotora motora. K 0⋅⋅ − const. Kod motora sa namotanim rotorom. i učestanosti mreže f (Hz).

da se stanje s = 0 . da se ne može sam pokrenuti. samo što bi se rotor obrtao pod dejstvom momenta M = M 2 − M 1 . Asinhrona mašina se rijetko koristi kao generator. i koji se obrću u suprotnim smjerovima istom ugaonom brzinom ω . Naime. Pored problema polaska. Tada će. kao motori manjih snaga. kočeće djelovanje suprotnog momenta zanemarivo malo. ω 2 = ω 1 .n − n2 ω1 −ω 2 = 1 ω1 n1 Rekli smo. Asinhrona mašina kao kočnica Kada je rotor ukočen ω 2 = 0 . Međutim. kada kroz namotaj statora protiče jednofazna naizmjenična struja. što može da izazove neugodne vibracije pri radu motora. Ovakvo uprošćeno razmatranje važi samo kada je rotor u stanju mirovanja. Međutim. ni moment jednofaznog motora. takođe. počinje da se pomjera u smjeru obrtanja rotora. Ova osobina. faktor snage jednofaznog motora je manji. tj. Ako se brzina (pomoću stranog motora) još poveća. Ovo pomjeranje polja rotora djeluje na smanjenje fluksa Φ 2 i na povećanje fluksa Φ 1 . često se koriste i jednofazni asinhroni motori. iz koje će se asinhroni generator napajati reaktivnom snagom i strujom potrebnom za magnećenje svog magnetnog kola. induktivnim putem. prenosi.7 Ostali motori naizmjenične struje Jednofazni asinhroni motori Pored trofaznih asinhronih motora. jednofazni motor ima više nedostataka u odnosu na trofazni. Ako se rotor obrće u smjeru suprotnom od smjera obrtanja magnetnog polja. 8. Osobina ovog motora je da mu je polazni obrtni moment jednak nuli. i energiju primljenu na osovinu rotora. korisna snaga jednofaznog motora je manja. koji se može prikazati i kao zbir dva obrtna fazora. on bi nastavio kretanje u tom smjeru i sve bi bilo isto kao gore opisano. Dakle mašina koči dejstvo spoljne sile – tereta. . koji su po intenzitetu jednaki. ona proizvodi naizmjenično. pulsirajuće polje. kada rotor počne da se obrće.2. rotor se obrće pod dejstvom razlike ova dva momenta. ostvarenog strujom samo jedne faze. Φ = Φ 1 + Φ 2 . u mrežu preko statora. s=1. pa. nužno je imati trofaznu mrežu određenog napona i učestanosti. da bi asinhrona mašina radila kao generator. ω 2 > ω1 ω −ω2 s= 1 <0 ω1 s= tada asinhrona mašina postaje generator. tj. što je moguće samo djelovanjem nekog spoljnjeg momenta. Pretpostavimo da smo rotor ovog motora ručno pokrenuli u smjeru u kom se obrće zamišljeni fluks Φ 1 . tj. tj. odnosno za stvaranje obrtnog magnetnog polja. jednofazni motori se koriste kao motori malih snaga. fluks koji se obrće u suprotnom smjeru stvara moment M 2 koji djeluje kočeći na rotor. posljedica je prirode naizmjeničnog magnetnog polja. ulazna (jednofazna) snaga. prema tome. Da smo rotor pokrenuli u suprotnom smjeru. klizanje raste iznad jedinice: ω − (−ω 2 ) s= 1 >1 ω1 Ovakav režim rada se praktično ostvaruje kod dizalica. Pokazuje se da je. M = M 1 − M 2 . Ovo polje možemo zamisliti kao fazor Φ . Dakle. pod dejstvom tereta rotor se obrće u smjeru suprotnom od onog kojim djeluje mašina. pri nominalnom opterećenju. Treba napomenuti. pod dejstvom fluksa Φ 1 . Zbog svega toga. može postići. magnetno polje proizvedeno strujom rotora. kao što su: za istu veličinu i brzinu. na rotor djelovati moment M 1 (koji se mijenja sa brzinom po krivi sličnoj kao kod trofaznog motora). nisu konstantni (kao kod trofaznog). samo ako se rotor asinhrone mašine obrće nekom stranom mašinom.

Ovi motori. nazivaju selsin. kad je napajanje jednosmjernom strujom. ili neki kućanski aparati (stoni ventilatori. koriste se tamo. što se ostvaruje povezivanjem kondenzatora na red sa pomoćnim namotajem. Time se izbjegavaju nepodesni mehanički prenosi. Kao motori male snage. koriste se za električne lokomotive. a rotori sa prstenovima su vezani tako. i zauzimanje istog ugaonog položaja sa drugim mašinama na velikom rastojanju. usisivači prašine). tj. što će se na statoru postaviti pomoćni namotaj. proizvode jednosmjerno magnetno polje indukcije B. uslovi komutacije) se poboljšavaju sa smanjenjem učestanosti napona napajanja.22). Univerzalni ili jednofazni redni motor Naziv univerzalni motor. ili kako se još. moguće je ostvariti potpuno sinhrono praćenje obrtanja drugih mašina. autosin itd. međutim. god. da je svaki prsten na jednom motoru. elastičnosti rada i mogućnosti postizanja velikog početnog momenta. koji se nalaze na statoru. Statori oba motora su vezani na istu trofaznu mrežu. potiče otuda. ostvaruje se električnim putem. Pojavom asinhronog motora ove mašine postaju manje aktuelne.22 Poprečni presjek mašine jednosmjerne struje Elektromagneti N-S. uglavnom. Električna osovina Pomoću motora naizmjenične struje. preko određenog otpornika. spojen sa odgovarajućim prstenom na drugom motoru.3 Mašine jednosmjene struje Generatori jednosmjerne struje (dinamo mašine) su najstarije električne mašine. koji nekad ne bi ni bili mogući. gdje je potrebno podešavanje brzine. kroz koji će teći struja pomjerena za 90 0 u odnosu na struju u glavnom namotaju. 8. kao da su njihova vratila mehanički spojena. . pomoću uređaja koga nazivamo električna osovina. da može da radi ne samo kao generator već i kao motor. i nazivaju induktor (sl. Obrtno magnetno polje moguće je ostvariti tako. Ovakva veza između dvije osovine. Slika 8. motor jednosmjerne struje ima izvanredne osobine u pogledu regulisanja brzine obrtanja. drugi motor ga prati u sinhronizmu. Čelični polovi pričvršćeni su na gvozdeni jaram statora. Postoje različite izvedbe električnih osovina. nužno je da magnetno polje statora postane obrtno polje. tj. Svojstva ovog motora (stepen iskorišćenja. o čemu će biti riječi u narednom poglavlju. utvrđeno je da je dinamo mašina reverzibilna. Motor radi najbolje kada je frekvencija jednaka nuli. kao što su prenosne mašine alatke. Karakteristike jednofaznog rednog motora se. poklapaju sa karakteristikama rednog motora jednosmjerne struje. Mi ćemo napomenuti samo "osovinu" koja se ostvaruje pomoću dva trofazna asinhrona motora. 1873. što ovaj motor može da radi i na naizmjeničnu i na jednosmjernu struju. Prva je izrađena još 1870. po nazivima nekih firmi. kao motori velike snage.god.Da bi jednofazni motor postao motor sa sopstvenim pokretanjem. ili promjena brzine sa opterećenjem. Kad se jedan motor obrće usljed toga što se razvija moment na njegovom vratilu.8.

Kako ovaj fluks pobuđuje ems-u u induktu. data je poznatim skalarnim proizvodom: Φ (t ) = B ⋅ S = BS cos ωt = Φ m cos ωt n = 2πf 60 2 π f -brzina (učestanost) obrtanja (u sekundama) namotaja rotora. ako je na dirkama struja I. ili rotor. ems-a mašine je srazmjerna jačini magnetnog fluksa po polu Φ . Poznato je. sinusna funkcija vremena. ali uvijek istog smjera.61) Razmatrajmo prvo mašinu kao generator. Krajevi namotaja vezani su na kolektor K. otuda nazivi pobudni namotaj i pobudna struja. ili nezavisnu pobudu i sopstvenu pobudu generatora. pri obrtanju rotora generatora. Srednja vrijednost ems-e za jednu granu od N/2 provodnika je: E = N U opštem slučaju. Ems-a u jednom navojku ima vrijednost: dΦ e (t ) = − = Φ m ω sin ω t = dt (8. Na dirkama ili četkicama Č. induktor se . indukta i kolektora. 8.3.1 Elektromotorna sila u induktu mašine Trenutna vrijednost magnetnog fluksa u navojku.60) n = 2π Φ m sin ω t = E m sin ω t 60 Kao što se vidi. tada je opšti izraz za emsu: E= n Φ 60 m Prema tome. u čijim žljebovima su smješteni namotaji. broju obrtaja rotora n. Međutim. danas se tako izrađuju samo manje magnetomašine. što je sadržano u konstrukcionoj konstanti k e . dobijamo uvijek isti polaritet jednosmjerne ems-e. Induktor može da proizvodi fluks na razne načine. od ukupnog broja N provodnika indukta. tada kroz svaku granu teče I/2. je gvozdeni doboš. ova ems-a je naizmjenična. Zavisno odakle se uzima pobudna struja. jednosmjerna mašina se sastoji iz tri osnovna dijela: induktora. 8. srednja vrijednost ems-e po navojku je: 2 2π E= n ⋅ Φm π 60 Ems-a po jednom provodniku je duplo manja n 1 E=2 Φ m = E po provodnika 2 60 Ako je mašina dvopolna. Kod sopstvene pobude. Stare mašine imale su stalne magnete. po N/2 je vezano na red u jednu granu. koja postoji tokom jedne poluperiode. stvaranje fluksa naziva se magnetna pobuda mašine. da se srednja vrijednost za naizmjeničnu struju određuje samo za jednu poluperiodu te je: ω = 2π E= 2 2 ∫ E m sin ωtdt = π E m T 0 T 2 Prema tome. pomoću kolektora i dirki. više ili manje talasastu.3.Indukt. dobijamo jednosmjernu ems-u. mašina može imati p pari polova i a paralelnih grana. onda. Prema tome. u prvom redu od načina motanja indukta i povezivanja namotaja indukta.2 Pobuda mašina jednosmjerne struje P n N Φ m = ke ⋅ Φ ⋅ n a 60 (8. Tako. imamo stranu. Vrijednost ems-e na dirkama izražava se preko srednje vrijednosti. te zavisi od konstrukcije motora. a obje grane su preko dirki paralelno vezane.

-karakteristika praznog hoda E0 = f ( I p ). Ove osobine se najpreglednije pokazuju pomoću karakteristika generatora.8. što je uvijek slučaj kod mašina sa gvozdenim polovima.24.veže na indukt: otočno (paralelno).24 Karakteristika praznog hoda . redno (serijski).23 Vrste pobude generatora. Indukt (rotor) predstavljamo krugom sa četkicama i on je okarakterisan otporom indukta. Šematski prikaz ovih veza dat je na sl. 8. ili na oba načina .23. Ova karakteristika data je na sl.24) je ustvari karakteristika magnećenja indukta B=f(H).8. a) Nezavisna.spoljna karakteristika. Karakteristika praznog hoda E 0 = f ( I p ) (sl.25 Slika 8. i ems-om indukovanom u njemu. magnetnim poljem indukcije B u međugvožđu: p n Φ = k e Φn E0 = N a 60 a pobudna struja je srazmjerna sa magnetnim poljem H. I Ip A Ii I G Rp K A Ii G E B F D B I B D C Ip A Ii R G E F I + U R + U R C Ip I i I A G B U R a) + U b) c) d) Slika 8.8. koji je okarakterisan svojim otporom. jer je E0 srazmjerna sa fluksom. a određuje se eksperimentalno na osnovu mjerenja prema sl. Sopstvena pobuda je moguća samo ako postoji izvjesni remanentni magnetizam. b) Otočna. pri n=const. -karakteristika opterećenja U=f(I) . tj. Generatori sa raznim pobudama imaju različite osobine. c) Redna d) Složena Na šemama induktor predstavljamo jednim namotajem.složena pobuda.

Spoljna karakteristika je različita za generatore sa različitom pobudom. Isto tako. Ako je R p velik. rezultantni magnetni fluks u induktu se smanjuje. prema tome. zbog pada napona na krajevima indukta.26 Spoljna karakteristika generatora sa nezavisnom pobudom Kod generatora sa otočnom pobudom napon opada još i zbog toga što. što nije realno. i ona stvara svoj magnetni fluks. ili n mali.27) U = E0 − Er − Ri Ii − E p (8. povećava se i pad napona na induktu. kada kroz rotor teče struja. E0 ne može više da raste. U = E0 − E r Sa povećanjem opterećenja. tj.A I A + G E0 V C A Ip A G B Rp I=0 + E0 V Rp K B D a) b) Slika 8.26. za vrijednost E p (sl. Na sl.8. Pošto mašina radi blizu magnetnog zasićenja. tako da je napon na izlazu generatora.62) U In I (A) Slika 8. koji je poprečan u odnosu na fluks induktora (polova). b) sa otočnom pobudom Na sl.29 predstavljene su ove karakteristike. a zbog toga napon na krajevima indukta još više opadne.26.8.25 Mjerenje karakteristike praznog hoda generatora a) sa nezavisnom. kako se vidi sa sl.63) . mašina se ne može pobuditi jer je E 0 < R p I p . opadne i pobudna struja I p .8. koja treba da proizvede ovaj pad napona.24 uočavamo da i pri I p = 0 imamo izvjesnu ems-u E2 koja je posljedica zaostalog magnetizma.8. bi bila manja od tog pada napona. do 8. Ovaj uticaj se naziva reakcija rotora (ili reakcija armature) Er. Kada je generator sa nezavisnom pobudom opterećen.: U = E 0 − E r − R i Ii U (V) E0 Er Ri I i (8. napon opterećenog generatora je manji od ems-e u praznom hodu E0. te. ems-a. tj. iza tačke A.

U (V) a) Er RI b) U In I (A) Slika 8. 8. napon (kriva b) se smanjuje. Pogodnim izborom preovlađujućeg uticaja jednog ili drugog pobudnog namotaja. Slika 8.28 Spoljna karakteristika rednog generatora Karakteristika generatora sa složenom pobudom predstavljena je na sl. jer postepeno raste i pobudna struja.E r i pada napona u kolu RI.27 Spoljna karakteristika otočnog generatora Kod generatora sa rednom pobudom.8. ili da bude nešto niži nego pri praznom hodu (kriva 3). Pri opterećenju. pri nominalnom opterećenju. moguće je ostvariti da napon. zbog uticaja reakcije indukta . Kriva (a) na sl. koja je u ovom slučaju jednaka struji indukta I p = Ii = I .U (V) E0 Er Ri I i Er U In I (A) Slika 8. napon postepeno raste. ili da bude jednak naponu u praznom hodu (kriva 2).29. bude viši nego pri praznom hodu (kriva 1).29 Karakteristika generatora sa složenom pobudom . i u stvari predstavlja kombinaciju otočne i redne pobude.28 predstavlja promjenu napona kod neopterećene mašine.

Oznake krajeva namotaja su standardizovane i moramo ih poštovati: A-B –krajevi rotora (indukta) C-D –krajevi pobudnog paralelno vezanog namotaja E-F . na šemama ga predstavljamo kao i generator. Kod motora nema smisla govoriti o stranoj ili sopstvenoj pobudi. koje važe za motor. dakle i induktor i indukt.krajevi pobudnog redno vezanog namotaja G-H –krajevi pomoćnih polova (koji se ugrađuju kod većih mašina u cilju poništavanja reakcije rotora. Naglasimo da se prva slova u parovima oznaka odnose na "+" pol.30. G M Slika 8. odredimo elektromagnetnu silu: F = I i (l × B ) . a druga slova na "-" pol. isti. 8. kada se koristi kao motor. spoljna mašina mora da obrće rotor generatora u smjeru kazaljke na satu. Razlike u ponašanju mašine kao generatora i mašine kao motora. dakle. pri čemu se kroz ove namotaje propušta struja indukta Ii ). jer se motor.Kada mašinu jednosmjerne struje razmatramo kao motor. samo se u nekim tehničkim detaljima razlikuje od mašine koja se koristi kao generator. najbolje ćemo uočiti posmatranjem ems-e i struje u induktu.30 Elektromagnetne sile kod generatora i motora .3. napajaju iz mreže (izvora jednosmjerne struje). i njih ćemo razmatrati na temelju osnovnih jednačina. I-K –krajevi nezavisnog pobudnog namotaja generatora. i elektromagnetne sile koja djeluje na namotaje rotora.8. Moment pogonske mašine mora da savlada otporni moment ovih elektromagnetnih sila. Jednačina naponske ravnoteže u kolu indukta generatora (uz zanemarenje E r i E p ) je: U = E − Ri Ii (8. dakle. Motori sa različitim pobudama imaju različite karakteristike.64) Za dati polaritet N-S. i kod motora i kod generatora.3 Osnovne jednačine motora jednosmjerne struje Mašina jednosmjerne struje. odnosno smjer vektora indukcije B . serijski (rednu) i složenu (redno-parlelnu. i dati smjer struje kroz namotaje rotora kao na slici. sl. ili kompaudnu) vezu. Kod motora razlikujemo: paralelnu (otočnu). Napon na izlaznim priključcima generatora je posljedica indukovane ems-e u namotajima rotora (indukta). Uzmimo da je smjer struje u provodnicima rotora u oba slučaja.

ne preko struje kroz provodnik I. da se moment motora izražava. Usljed obrtanja. po obima indukta srednjeg poluprečnika r. kojim teče struja. pri maloj brzini n. po čijim se izvodnicima nalazi N provodnika u žljebovima. na dirke se dovodi napon mreže U. obrće u naznačenom smjeru (suprotno kazaljci na satu). zahvaljujući momentu ovih sila. B se mijenja po obimu. biti mala i kems-a E. Motor se obrće usljed sprega elekromagnetnih sila. treba. i imajući u vidu izraz za kems-u E E = Ke ⋅ Φ ⋅ n uočavamo da će. djeluje sila: F = I i (l × B ) ili F = I i lB . Uzmimo B neku srednju indukciju radijalnog polja. (8. naponu drži ravnotežu zajedno sa padom napona u rotoru. kroz provodnike teče struja Ii u datom smjeru. Prema tome. Elektromagnetni moment M m motora tada je: M m = N ⋅ F ⋅r = N ⋅ I ⋅l ⋅ B ⋅r Uobičajeno je. Za ograničenje velike struje indukta Ii . pod uticajem ovog napona. jednačina ravnoteže električnih sila je: U = E + R i Ii . imajući u vidu da je: E = p n ⋅N ⋅ ⋅Φ a 60 . već srednja vrijednost fluksa po polu mašine: 2π ⋅ r ⋅ l Φ = BS p = B ⋅ 2p gdje je: p . koja je kontraelektromotorna sila. Na svaki provodnik djeluje sila: F = I i (l × B ) i rotor se. ne magnetna indukcija.broj pari polova l . Sada je izraz za moment motora: M m = N⋅ Ii Φ ⋅2p p N l ⋅r ⋅ = ⋅ ⋅ IiΦ 2a 2π ⋅ r ⋅ l a 2π (8. na red sa induktom vezati otpornik za pokretanje.65) Potražimo sada vrijednost struje u rotoru U − E Ii = Ri Kako je kod realnih motora otpor namotaja rotora relativno mali ( R i < 1 Ω ) . u rotoru motora se indukuje ems-a. pa je posljedica enormno visoka struja rotora pri polasku.Kod motora.66) M = K m Φ ⋅ Ii Jednačina broja obrtaja motora Iz jednačine napona motora jednosmjerne struje: U = E + Ri I i možemo naći brzinu. i da se koristi. već preko ukupne struje indukta: Ii = I ⋅ 2a . Struja je ista kroz sve provodnike. ili pokretanje vršiti sa sniženim naponom napajanja motora. dakle. Jednačina momenta motora Na svaki provodnik indukta.dužina provodnika u induktu.

a promjena pada napona mala. vidimo da n zavisi uglavnom od fluksa Φ . n = f 2 ( I i ).67) Kako je napon napajanja U konstantan. I ipol = U / Ri . Slika 8. vrijednost otpora Rp treba smanjivati. na red sa induktom. U=const.4 Osobine rada motora jednosmjerne struje Osobine rada motora se procjenjuju na osnovu karakteristika: M = f 1 ( I i ). Fluks je moguće. u trenutku polaska. Analiza rada motora vrši se na bazi tri osnovne jednačine motora: U−E Ri M m = K m Φ ⋅ Ii U − Ri ⋅ Ii n= Ke Φ Ii = (8. pa je indukovana kontraelektromotorna sila u namotajima E = 0 . struja indukta ograničena samo sa (malom) otpornošću indukta.p NΦ ⋅ = U − Ri ⋅ I i a 60 U − Ri ⋅ I i U − Ri ⋅ I i n= = p N KeΦ ⋅ Φ a 60 E = n⋅ (8. Za vrijeme rada motora.70) Motor sa otočnom pobudom Imajmo u vidu da je indukovana kems-a u induktu: E = Ke ⋅ Φ ⋅ n (8. takav. Zato se. kao i Φ . Prema . 8.5 ⋅ I in .3. mijenjati. pa je lako mijenjati i brzinu n. da struja indukta Ii ne bude veća od 1. n=nn. M = f 3 (n). relativno jednostavno.68) (8. Sa povećanjem brzine. te je M m linearno srazmjeran struji opterećenja. U ovome je praktični značaj motora jednosmjerne struje.69) (8.71) Pri puštanju motora u rad n=0. To znači da je. vezuje otpornik za puštanje R p . Rp se isključi. tj.31 Šema veza motora sa otočnom pobudom Pri puštanju u rad R po je isključen da bi se dobio veći Φ i time veći moment pri polasku. Kada rotor postigne nominalnu brzinu.

Stoga se ovaj motor naziva motor sa stalnom brzinom.32 Zavisnost brzine i momenta od opterećenja Pri nominalnom radu U=const. kems-a E opada.34. brzina se mijenja promjenom fluksa.70). Slika 8.34 Šema veza motora sa rednom pobudom . struja indukta i struja opterećenja je jedna te ista.(8.70). magnetni moment motora ga ne može slijediti. brzina rotora n opada. pa se brzina n malo mijenja sa promjenom opterećenja Ii . Slika 8.33 Mehanička karakteristika otočnog motora Motor sa rednom pobudom Šematski prikaz ovog motora dat je na sl. dok se ponovo ne uspostavi ravnoteža sa otpornim momentom M m = M 0 . moment motora M m raste. Kod ovog motora pobudna struja.69) i (8. možemo dobiti mehaničku karakteristiku.8. Kada otporni moment opterećenja poraste. M m =f(n). Iz jednačine (8. motor se sam podešava prema opterećenju. odnosno promjenom vrijednosti R po u pobudnom kolu (sl. pa struja rotora Ii raste.8. Pri maksimalnom Φ imamo najmanji broj obrtaja koji se zove osnovni. I p = Ii = I Slika 8.33.31).. Dakle.8. koja je data na sl.. Φ =const. R p štiti motor od prevelike struje pri polasku.

M n n M nn 2Mn Mn In 1. pođimo od izraza za struju:: U − n ⋅ ke ⋅ Φ Ii = I = R odakle je brzina: n= U R⋅I U R − = − k e KI k e KI K'I K' Izraz za struju možemo napisati u obliku: I = U K ' (n + R ) K ' = U K 'n + R pa je izraz za moment: ' ' M m = k m ΦI = K m I 2 = K m (K ' n + R ) 2 U2 (8.8. (8.67 In I i(A) Slika 8. pri manjim strujama nego otočni.74) M m . sa manjim opterećenjem mreže. sl. tj.73) keΦ k e KI i K' Ii K' Uočavamo da je brzina hiperbilička funkcija struje I. koji treba da razviju veliki moment. Zato se motor direktno vezuje sa osovinom opterećenja.8.72) Pogodnost rednog motora je u tome što mu moment raste sa kvadratom struje. Mehanička karakteristika Da bismo vidjeli kakva je zavisnost brzine od momenta. pa uzimamo da je fluks Φ =kI. brzina motora se povećava (sl. pa je: M m = KmK ⋅ I2 = k ' I2 (8. zbog vrlo velike brzine. jer će ga oni razviti. a ne preko kaišnika.opada sa kvadratom brzine.36).35 Karakteristike motora sa rednom pobudom Smatraćemo da magnetno kolo motora nije u magnetnom zasićenju. . Stoga se ove mašine i koriste kao snažni motori.35. Kada se otporni moment (opterećenje) smanjuje. Zavisnost brzine obrtanja nalazimo iz izraza: U − Ri I i U − Ri I i R U n= = = − i . motor može da se razleti. Ako se moment mnogo smanji.

Postoje dvije osnovne vrste električnog kočenja: dinamičko. treba voditi računa o vezama između indukta i induktora. kolo indukta se prekine od linije napajanja na jednom kraju i taj kraj se poveže sa otpornikom Rk (sl.8. postaje generator. da se vrši kočenje motora.37). što je veća struja IG. Kočenje Često je potrebno. ili reostatsko i regenerativno. 8. dakle. da bi mašina bila generator. Kada se prekidač prebaci u položaj 2. pobuda mora ostati povezana na mrežu. može postići promjenom smjera struje kroz indukt (tada se mijenja smjer vektora l ) ili kroz induktor (tada se mijenja smjer vektora B ).37 Dinamičko ili reostatsko kočenje Kada je prekidač u položaju 1 (sl. lokomotive) i za dizalice. mašina nastavi da se obrće uslijed inercije.8. Dinamičko ili reostatsko kočenje Kod ovog kočenja. Pri ovome.36 Mehanička karakteristika rednog motora Redni motor se koristi u vuči (tramvaji.n Slika 8.37).5 Regulacija brzine obrtanja motora jednosmjerne struje Promjena smjera obrtanja Iz vektorskog izraza za silu koja djeluje na provodnik indukta F = I ⋅ (l × B ) . pri većem obrtanju usljed . C A D B Slika 8. očigledno je da se promjena smjera obrtanja rotora. koji napaja promjenljivi otpornik Rk . trolejbusi. inače ne bi bilo kočenja. mašina radi kao motor. naročito kod motora za vozila. Ovo se može vršiti: mehanički (za male motore) i električno. baš zbog velikog početnog momenta. Kočenje je intenzivnije. Jasno.3.

Osim toga. n = n0 ⋅ . n0 = K eΦ a pri opterećenju motora i uključenom reostatu R. brzina je: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii n= Ke Φ dijeljenjem ove dvije jednačine dobićemo: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii smatrajući U >> Ri ⋅ Ii ⋅0 U − Ri ⋅ Ii 0 ⎛ (R + Ri )I i ⎞ n = n 0 ⎜1 − (8. na magnetni fluks Φ (tj. I ovdje se motor pretvara u generator. U ⎝ ⎠ Vidimo da je broj obrtaja n linearno srazmjeran struji Ii . i Φ = const. te zbog toga. koji energiju šalje u mrežu. Regenerativno kočenje Ovo kočenje se manje koristi i skuplje je od mehaničkog kočenja. znatno smanjen stepen korisnog dejstva ηm motora. Usporavanjem mašine.38) + I I po Ii C R A M D B Slika 8. Podešavanje (regulacija) brzine Iz jednačine broja obrtaja motora jednosmjerne struje U − Ri Ii n= Ke Φ vidi se da se brzina može podešavati djelujući na struju indukta Ii .inercije. Tada. brzina n ne zavisi samo od otpornosti otpornika R. opada IG. pri praznom hodu i bez reostata R.38 Reostatska regulacija brzine Da bi našli vezu između broja obrtaja i struje indukta neka je: U=const. što znači da su motori jednosmjerne struje veoma pogodni za promjenu brzine. Nedostaci ove regulacije su veliki Džulovi gubici u reostatu.75) ⎟. pa i efikasnost kočenja.8. su pogodniji. motori jednosmjerne struje. Sve ove veličine mogu se kontinualno i dovoljno mijenjati. Zaustavljanje mašine vrši se trenjem mehaničkom kočnicom. u slučajevima kada je potrebna regulacija brzine. Reostatsko podešavanje brzine (sl. i pored nekih svojih nedostataka. mijenjanjem pobudne struje I p ) i na napon napajanja U. Kako ovu osobinu motori naizmjenične struje nemaju. motor ima broj obrtaja n 0 : U − R i ⋅ Ii 0 .

za određenu brzinu. ako je opterećenje stalno. smanjuje se moment motora M m . što se brzina n.39 Regulacija brzine promjenom pobude što je očigledno iz jednačine broja obrtaja motora n= U − Ri I i U − Ri I i = ke ⋅Φ K'Ip (8. Nedostak ove metode je u tome.39) Ovom metodom moguće je samo povećati broj obrtaja. Posmatrajmo sada jednačinu za ems-u: E = k e Φn = k e Φ U − Ri I i = U − Ri I i = const . Dakle. za granice u kojima se može vršiti.8. Imajući u vidu jednačinu momenta: M m = k m ΦI i . smanjenjem fluksa Φ . Slika 8. gdje pogonski uslovi zahtijevaju povećani obrtni moment. Posebno je pogodna za motore sa otočnom i složenom pobudom. pa su i Džulovi gubici mali. kada slabi magnetni fluks. Prednost ovog metoda je. Pošto se ovo regulisanje obavlja bez znatnih gubitaka snage. pogoršava se komutacija i motor nestabilno radi. struja pobude I p je relativno mala. može svesti na nulu. ovakvo regulisanje brzine. uočićemo da pri povećanju brzine n. . Najmanji n je kada je R po isključen. ova metoda predstavlja idealan način regulacije brzine. tj. što je povećanje brzine ograničeno uticajem reakcije indukta. Dakle. pri manjem broju obrtaja. ne postoji i određena vrijednost otpornosti reostata R. KeΦ Uočimo da je pri ovoj regulaciji snaga motora P = E ⋅ Ii skoro konstantna.76) Ovakvo regulisanje brzine je ekonomično. praktično. ne smanjuje se stepen iskorišćenja motora.već i od opterećenja motora. pogodno je tamo. te. jer je tada pobudna struja (i fluks) maksimalna. Promjena brzine promjenom pobude (sl.

8. a time se mijenja napon generatora G 1 . I A B K I K A B Slika 8.8. napon U napajanja motora. promjenom fluksa motora. služi za pobudu generatora G1 i motora M1. Kako generator G1 obrće asinhroni motor M. mijenjaće se brzina motora M 1 . . Prebacivanje preklopke P iz položaja 1 u položaj 2.40 Vard-Leonardova metoda Imajmo u vidu izraz za brzinu obrtanja motora n = U − R i ⋅ Ii Ke (8. promjenom pobudne struje motora I po M1 motora M 1 . Generator G 2 . ali je mi navodimo zbog dobre ilustracije (sl. ili eksitator.Promjena brzine promjenom napona (Vard-Leonardova metoda) Zahvaljujući razvoju sredstava tehničke regulacije. to će promjena smjera pobudne struje.40).. Na sl. promijeniće se smjer pobudne struje IpoG1 generatora. prema jednačini (8. istovremeno. mijenjamo jačinu pobudne struje I po G1 generatora. Pošto je to. promjenom napona napajanja U. Izmijenjeni polaritet napona na motoru M 1 izaziva promjenu smjera obrtanja motora M 1 . ova metoda se danas ne projektuje. Pomjeranjem klizača na otporniku R. koga daje generator G1 . budilica G2 tada nije potrebna). (Ako postoji jednosmjerna mreža.76).76) Reguliše se brzina motora M1 . prikazana je i dodatna mogućnost promjene brzine motora. koji se naziva budilica.40. čija je brzina stalna i istog smjera. Ova promjena vrši se promjeranjem klizača na otporniku R1. promjenu polariteta napona U. Danas se promjena napona napajanja efikasno vrši korišćenjem energetskih elektronskih pretvarača napona. imati za posljedicu.

dizalički motori.42 Primjeri a) Pojedinačnog i b) Dvomotornog pogona.8. valjaonički motori. Postoje tipski motori za pojedine djelatnosti. posredstvom transmisionog vratila ili na drugi način. koji čine jedinstvenu tehničko-tehnološku cjelinu. koje.8. V L L RM1 RM2 RMi pogonski motor RM . bira se iz niza tipskih motora koje fabrike proizvode. mehanizma za prenos snage između elektromotora i radne mašine.42a). koji pokreće jednu radnu mašinu. od kojih svaki služi za pokretanje po jednog radnog mehanizma.4 Elektromotorni pogoni 8. mogu imati i po više radnih mehanizama (izvršnih organa). opet. doprinijeli su napuštanju ovakve koncepcije pogona.1 Opšte o elektromotornim pogonima Elektromotornim pogonom nazivamo skup funkcionalno vezanih elemenata. L . pokreće jednovremeno više radnih mašina. Na slici 8. npr.4. sastoji se od jednog elektromotora.. motori za tekstilne mašine i sl. koji se sastoji od: elektromotora. radne mašine.42b predstavljen je primjer dvomotornog pogona.radna mašina. Rijetko kada se projektuju specijalni motori za neku radnu mašinu. elektromotor određene snage.41 Šema grupnog pogona. u većini slučajeva. pojedinačne i višemotorne pogone. M1 M RM M2 RM a) b) Slika 8. ili gabarita.ležaj. Sve elektromotorne pogone moguće je klasifikovati u: grupne. Pojedinačni pogon (sl. V . Grupni elektromotorni pogon (slika 1) sastoji se od jednog elektromotora koji. Pri projektovanju elektromotornog pogona. od kojih su osnovni nizak stepen iskorišćenja i vrlo ograničene mogućnosti upravljanja. Da bismo mogli izvršiti pravilan izbor elektromotora. ta radna mašina. može imati više radnih mehanizama. Višemotorni pogon sastoji se od više elektromotora po radnoj mašini. potrebno je da se upoznamo sa osnovnim svojstvima elektromotornih pogona. pri čemu. . Više nedostataka.vratilo RMN L M Slika 8. i uređaja za napajanje i upravljanje.

posredstvom zupčastog . momenta inercije JM i ugaone brzine ΩM koji. Razni radni mehanizmi mogu imati vrlo različite statičke karakteristike. Da bi mogao da pokreće radnu mašinu.ugaono ubrzanje osovine motora. praktično je čitav sistem zamijeniti svedenim sistemom. Ω . pomoću spojnice bez ikakvih zupčastih ili kaišnih prenosnika. Otporni moment se uvijek sastoji od dvije komponente -statičkog Mst i dinamičkog Mdin momenta. Tipični oblici statičkih karakteristika raznih mehanizama prikazani su na slici 8. tj.ugaona brzina i dΩ/dt .44 sa motorom: momenta MM. to često nije slučaj. alatne mašine tipa struga). gdje je Rin rastojanje od ose obrtanja tačke u kojoj je moguće zamisliti skoncentrisanu svu masu tijela koje se obrće oko te ose. Vrijednost Mdin=J(dΩ/dt) može biti pozitivna. radijusa inercije Rin. a druga je posljedica ubrzavanja pojedinih pokretnih dijelova elektromotornog pogona. brzina obrtanja rotora elektromotora. uz korišćenje motora uobičajene izvedbe za brzine (750 3000)min-1. jer radni mehanizmi obično zahtijevaju brzine obrtanja (50 . uprošćenim sistemom u kome se svi elementi obrću istom brzinom. Karakteristika 2 je tipična za centrifugalne pumpe. kao 2 J = mRin . itd. treba da razvija moment: dΩ . Za izbor pogonskog motora važnu ulogu ima statička karakteristika M=f(n) radne mašine. motor. Karakteristika 3 je tipična za ventilatore i očigledno je nelinearna. razmotrimo primjer sa slike 8. jednak je sumi proizvoda masa elementarnih čestica tijela mk i kvadrata rastojanja ρk tih elementarnih djelova od ose obrtanja: J= k =1 ∑ m k ρ2 k n a isti se može izraziti i kao proizvod mase m tijela i kvadrata tzv. Neki radni mehanizmi imaju karakteristiku pravca (karaktristika 4) i odražavaju linearnu zavisnost M od n.). M M = M st + M din = M st + J dt gdje je: J .2 Osnovi dinamike elektromotornog pogona Osnovne veličine koje karakterišu radnu mašinu su njen otporni moment i moment inercije. otpor koji pruža teret pri podizanju. M 3 2 4 1 n Slika 8. tj. usporava ili je dostigao stacionarno stanje. Ova brzina je.43 Tipični oblici statičkih karakteristika nekih radnih mehanizama. Karakteristika 1 odnosi se na radne mehanizme kod kojih otporni moment ne zavisi od brzine (npr. Međutim. kod kojih se otporni moment sastoji od komponente nezavisne od n i komponente proporcionalne sa n2. po pravilu.8. kao tipičan. U tom smislu. dakle. u zavisnosti da li se sistem ubrzava. Moment inercije J. Pokazuje se racionalnim da se niže brzine obrtanja dobijaju pomoću zupčastih ili kaišnih prenosa. negativna ili jednaka nuli. u odnosu na osu motora. Prva komponenta je posljedica otpora koji se javljaju pri obavljanju rada radnog mehanizma (otpori trenja svih vrsta. bilo kojeg tijela.300)min-1. Pri proračunu složenih pogona sa obrtnim ili linijskim kretanjem različitim brzinama pojedinih njihovih dijelova. otpor rezanja.43.4.moment inercije obrtnih djelova pogona. a izrada tako sporohodnih elektromotora nije ekonomična. Poželjno je da motor bude vezan sa radnim mehanizmom radne mašine neposredno.

. jednaka je snazi pogonskog mehanizama. 8. tj. Primjer za ovaj režim može biti pogon krana. Tri osnovna režima rada elektromotornih pogona su: trajni (S1).45b) radni period je relativno kratak i temperatura motora ne uspijeva da dostigne stacionarno stanje. Zanemare li se gubici prenosa.45a).prenosa prenosnog odnosa kpr. pod dejstvom sile FRM. Ako radni mehanizam. pa je 2 2 2 2 ⎛ Ω2 ⎞ 1 J sv = J M + J RM ⎜ RM ⎟ = J M + 2 J RM . momenta inercije JRM i ugaone brzine ΩRM. Trajni režim rada karakteriše trajanje opterećenja toliko dugo da temperature svih djelova elektromotora dostignu stacionarna stanja (slika 8.3 Osnovni režimi rada elektromotornih pogona U elektromotornim pogonima definisano je osam karakterističnih režima rada. kao što su otporni momenti koji se javljaju u zupčastom prenosu i momenti inercije obrtnih djelova uređaja za prenos snage. izvršiti svođenje momenata inercije. vrši. umjesto rotacionog. potrebna snaga za prevladavanje statičkog momenta radnog mehanizma u svedenom sistemu. potrebno je izvršiti i svođenje otpornih momenata i momenata inercije ostalih elemenata elektromotornog pogona. linijsko kretanje brzinom vRM tada. može se dobiti Msv Ω M = FRMv RM . odnosno Msv = FRM v RM . ⎜ 2 ⎟ k pr ⎝ ⎠ Na ovaj način. ΩM Pri svođenju sistema neophodno je. odakle je Msv = MRM ΩRM 1 = MRM ΩM k pr . pored svođenja statičkih momenata.svedeni momenat radne mašine na osovinu motora. Pri kratkotrajnom režimu rada (slika 8. gdje je Msv.44 Jedan primjer elektromotornog pogona. a period prekida rada je dovolno dug da se motor praktično ohladi do temperature okolne sredine. kratkotrajni (S2) i intermitentni režim rada (S3). iz uslova očuvanja snage. Primjer takvog pogona je pogon ventilatora. a kpr=ΩM /ΩRM . radna mašina MM J M ΩM RM M motor JRM ΩRM zupčasti prenos Slika 8.4. Ovo svođenje se vrši iz uslova jednakosti kinetičke energije stvarnog i svedenog sistema J sv Ω2 Ω2 Ω2 M = J M M + J RM RM .prenosni odnos. pokreće radni mehanizam otpornog momenta MRM. M sv Ω M = M RM Ω RM .

da bi se ohladio do temperature ambijenta. a da ne dođe do oštećenja na njemu. poslije kojeg se motor mora isključiti. motor mora raditi normalno pri mogućim preopterećenjima. U posebnim slučajevima. i mora razvijati polazni momenat dovoljan za pokretanje radnog mehanizma. U saglasnosti sa ovim. dati na natpisnoj pločici elektromotora. ne trenutno već kratkotrajno. a kod motora za JSS maksimalno dozvoljenom strujom. to preopterećenje određeno je prevalnim momentom. prema snazi za konkretni pogon. mora obezbijediti ekonomičan. Pravilan izbor elektromotora. 8. snaga koju motor može odavati na svojoj osovini. Za motore uobičajene konstrukcije λpr=2. itd. Izbor motora veće snage. 15. snaga motora se nedovoljno koristi. važna njegova sposobnost da podnese neko preopterećenje. za koju je predviđen motor. na određenu vrijednost temperature ambijenta (okolne sredine). sa kojim se mehanički spreže. Kod asinhronih motora. U saglasnosti sa osnovnim režimima rada elektromotornih pogona. U vezi sa ovim.pretjerano iskrenje i slično). zbog uslova rada motora. a sam motor je.45c) period rada i pauza se smjenjuju. odnose se na dati režim. produktivan i pouzdan rad radne mašine. uz povećane gabarite motora i pogona kao cjeline. izložen opasnosti od prijevremenog otkaza. pri čemu ni u jednom periodu rada temperatura motora ne dostigne stacionarno stanje.4. Izbor motora nedovoljne snage snižava produktivnost i pouzdanost. pri kojoj još nisu narušeni uslovi dobre komutacije (rad kolektorskog uređaja bez negativnih posljedica . Sposobnost preopterećenja definiše se koeficijentom preopterećenja λpr. kao i nadmorsku visinu. koje motor može savladati tokom vrlo kratkog intervala vremena. ova vrijednost može biti λpr=3 . 10. Primjer za ovakav režim rada može biti pogon automatskog struga koji. nego što je neophodno za uslove pogona. t b) t c) t Pri kratkotrajno povratnom (intermitentnom) režimu (slika 8. c) Intermitentni režim. Za vrijeme rada motor treba da se grije približno do dopuštene temperature. izaziva suvišne gubitke energije.45 Opterećenja pri raznim režimima rada: a) Trajni. Motor mora biti odabran tako da se njegova snaga što bolje koristi. kao i veća ulaganja u motor.4 Izbor snage elektromotora Nominalni podaci. Uslovi u kojima treba da radi motor često odstupaju od nominalnih pa je potrebno date podatke preračunati na realne uslove. (pri zahtjevima za veća kratkotrajna preopterećenja) se prilazi izboru motora polazeći od zahtijevane maksimalne snage. definiše se kratkotrajna snaga preopterećenja. a zatim se kontroliše u odnosu na uslove puštanja i preopterećivanja. Trenutno preopterećenje motora naziva se ono opterećenje. 30 min. Elektromotori se rade za tri različita režima rada i na natpisnoj pločici se nalaze odgovarajuće oznake. u najvećem broju slučajeva. Često je.P P t T P a) Slika 8. Nekada. odnosom kratkotrajnog dopuštenog momenta Mm i momenta Mn koji odgovara nominalnom opterećenju λpr= Mm/Mn. tj. Ovaj koeficijent se najčešće izražava u procentima i=100(t/T) (%). na osnovu kriterijuma zagrijavanja.4. snaga motora se bira. . Karakteristična veličina za ovaj režim je i=(t/T) i naziva se koeficijent intermitencije. obavlja jednu operaciju. za neko ograničeno vrijeme (5. razlikuju se i definicije nominalnih podataka elektromotora. pri serijskoj proizvodnji. u takvim uslovima. U takvim slučajevima. ali ne iznad nje. b) Kratkotrajni.). Pored toga.

S obzirom na dopuštene temperature.78) u (8. izolacioni materijali koji se koriste kod motora.79) ⋅ = T ( =) ⋅ h αS ⋅ S t = −T ⋅ ln⋅ (θ max − θ) + c Integracionu konstantu c određujemo iz početnih uslova. S .toplotna snaga. U takvim slučajevima. gvožđe) koji dobro provode toplotu. c . a tijelo je dostiglo maksimalnu temperaturnu razliku θ max . nominalna snaga motora mora biti jednaka. Ako je temperatura okoline veća. aluminijum. jednaka je zbiru toplote koju mašina odaje okolnoj sredini (pretežno provođenjem i konvekcijom) i toplote koja se u mašini akumuliše i tako prouzrokuje povišenje njene temperature: Q ⋅ dt = α S S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ (8. Tada imamo: (8. Nominalne snage motora. tada se sva generisana toplota predaje okolini. te provjera motora na zagrijavanje i preopterećivanje nije nužna.α S S θ dt= m c d θ α S S ( θ max . svila. Topota razvijena u mašini u intervalu dt. električna mašina. razlika temperatura iznosila θ 0 : c = T ⋅ ln⋅ (θ max − θ 0 ) θ − θ0 t = T ⋅ ln ⋅ max θ max − θ t θ max − θ 0 = eT θ max − θ ili t t t θ max − θ = (θ max − θ 0 ) ⋅ e T − θ = θ max ⋅ e T − θ max − θ 0 ⋅ e T . da motor radi pri najvišoj dopuštenoj temperaturi koju dozvoljava vrsta izolacije upotrebljena u njemu. dijele se u više "klasa izolacije".77) α S S θ max dt . i električnih mašina uopšte.masa tijela.složeni koeficijent prelaza toplote. kvarc sa lakovima za visoku temperaturu. pri konstantnom ili malo promjenljivom opterećenju. kao i za trajni režim sa promjenljivim opterećenjem. m . Da bi se izvršio izbor elektromotora prema snazi za kratkotrajni i intermitentni režim rada.površina hlađenja i θ . date na tablicama motora. Pri proučavanju toplotnog režima. α S ⋅ S θ max − θ m⋅c (8.razlika temperature tijela i okolne sredine. problem se uprošćava i motor se smatra homogenim tijelom. za srednje temperature proizvodi od liskuna i azbesta. može se posmatrati kao homogeno tijelo sa unutrašnjim izvorom toplote (gubici koji se pretvaraju u toplotu) i pored toga što ona predstavlja vrlo složeno tijelo realizovano skoro u cjelini od aktivnih materijala (bakar.Najjednostavnije je odabrati motor za trajni režim rada. U stacionarnom stanju d θ =0. u odnosu na snagu opterećenja. neophodno je znati zakon promjene priraštaja temperature motora u vremenu. α S . odnose se na određenu temperaturu okoline θ ao . Za niže temperature kao izolacioni materijali se koriste pamuk. koja se razvija u mašini.specifična toplota tijela (mašine). snaga motora će biti manja i obrnuto. ili veća. fluks (W). sa aspekta zagrijavanja. Snaga motora treba da bude izabrana tako. Za ove svrhe.θ ) dt =m c d θ m⋅c dθ dt = ⋅ .77) Q . Neka je u vremenu t=0. a za najviše temperature staklena vuna. hartija.78) Q= α S S θ max Uvrstimo li (8. Nužno je samo izvršiti provjeru tako izabranog motora u odnosu na potrebni polazni moment.

Ona se naziva vremenska konstanta zagrijavanja.632 ⋅ θ max ⎜ ⎝ ⎠ Na slici 8. Kratkotrajno se isti motor smije opteretiiti snagom Pk.632 θ max tj.79) ⎟ ⎝ ⎠ Ako zagrijavanje počinje od temperature θ 0 = 0 i ako imamo u vidu da je: Q θ max = αS ⋅S θ = θ max ⎜1 − e ⎜ ⎛ −⋅ t T α ⋅S t ⎛ − S ⋅t ⎞ − ⎞ ⎛ ⎜ 1 − e T ⎟ = θ max ⎜ 1 − e m ⋅ c ⎟ (8. Što je trajanje kratkotrajnog opterećenja manje.80) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Ova kriva predstavljena je na sl. pri odavanju toplote okolini. Θ Θm Pk > P3 Θd P3 > P2 P2 > P1 P1 t tk Slika 8. dostiže povišenje temperature od 0. T je stalna veličina i ne zavisi od opterećenja mašine. t −⋅ ⎞ ⎛ T ⎟ θ = θ max ⎜ 1 − e ⎟ = 0 . Vremenska konstanta: m⋅c T= ⋅ αS ⋅ S predstavlja odnos toplotnog kapaciteta i specifične odate toplote α S S. samo za vrijeme tk. temperatura se ustaljuje kod manjih motora sa vještačkom ventilacijom nakon (2-3)h. Praktično. međutim.t −⋅ ⎞ ⎟ + θ0 ⋅ e T (8. a za veće motore (4-8)h. da će se maksimalna nadtemperatura teorijski postići tek nakon beskonačno dugog vremena t = ∞ . to je mogućnost . Istovremeno T brojno predstavlja vrijeme za koje mašina. i predstavlja vrijeme u toku kojeg bi mašina dostigla maksimalnu nadtemperaturu θ max = Q / α S ⋅ S .47 prikazana je familija krivih zagrijavanja jednog elektromotora pri različitim njegovim opterećenjima.46 i to θ=f(t) za θo=0 (kriva 1) i za θo≠0 (kriva 2) θ = Q αS ⋅S Θ Θm Θo 2 1 t Slika 8. za t=T.46 Tipični oblici krivih zagrijavanja elektromotora.8. kada ne bi bilo odavanja toplote okolnoj sredini. Kada je dopuštena vrijednost priraštaja temperature namotaja motora jednaka θd ovaj motor se trajno može opteretiti snagom P3. Prema ovom načinu razmatranja.. Iz jednačine (8.47 Familija krivih zagrijavanja elektromotora za različita opterećenja.80) se vidi.

i obratno. prikazana je na slici 8. Izbor motora u odnosu na snagu putem konstruisanja krivih zagrijavanja zahtijeva veliki utrošak vremena. Poznato je da se gubici elektromotora mogu podijeliti na stalne (nezavisne od opterećenja) Pst i promjenljive gubitke (zavisne od opterećenja) Ppr. Treba napomenuti da je vremenska konstanta T ista pri zagrijavanju i hlađenju samo u slučaju ako se mašina i pri hlađenju obrće istom brzinom kao i pri zagrijavanje. kao što je metod ekvivalentne struje. pri tome. tj.48 Zagrijavanje elektromotora pri intermitentnom režimu rada. gubici u gvožđu (kad je fluks stalan) i gubici na pobudu (pri stalnoj pobudnoj struji). Dakle. zbog djelovanja promjenljivih gubitaka. ako u početnu jednačinu (8. Jednačinu hlađenja mašine dobićemo. Tipični oblik krive zagrijavanja. Ovo treba imati u vidu prilikom izbora motora u odnosu na snagu za kratkotrajni režim rada. predstavlja trenutnu snagu preopterećenja. (najčešće se taj uslov svodi na to) ako se brzina obrtanja sa promjenom opterećenja ne mijenja.). od njegovog prethodnog toplotnog stanja.integraciona konstanta. Ovakva kriva je tipična. U Pst spadaju: gubici na trenje i ventilaciju (za n≈const. Ako se I mijenja u odgovarajućim . Granica povećanja opterećenja motora.82) Kriva hlađenja potpuno je simetrična (u ovom slučaju) sa krivom zagrijavanja u odnosu na osu paralelu sa apscisom. Gubitke Ppr treba računati kao proporcionalne kvadratima odgovarajućih struja Ii2 i otpornosti Ri namotaja kroz koje se te struje zatvaraju. zavisi. U najvećem broju slučajeva. uz pretpostavku da su uslovi hlađenja motora jednaki tokom čitavog vremena i da je dijagram opterećenja idealan. koja se nalazi na θ max / 2 .preopterećivanja motora veća. ako su uslovi hlađenja isti. pretpostavka je da će se motor pri promjenljivom opterećenju zagrijavati kao u nominalnom režimu. P. Ako je hlađenje počelo od maksimalne temperature: θ = θ max ⋅ e − t T (8. motor se naizmjenično zagrijava i hladi.77) stavimo da je generisana toplota u mašini jednaka nuli: α S ⋅ S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ = 0 (8. Njegova temperatura. za taj režim. Θ P Θ t Slika 8. Pri intermitentnom režimu. zagrijavati kao u trajnom režimu rada pri kojem su gubici jednaki srednjim gubicima promjenljivog opterećenja.81) dθ α ⋅S dt = − S θ m⋅c t θ ln = − T θ max gdje je: ln θ max . ako su srednji gubici promjenljivog opterećenja jednaki gubicima pri nominalnom opterećenju u trajnom režimu.48. na račun skraćenja trajanja opterećenja. za vrijeme svakog ciklusa. Metod ekvivalentnog opterećenja bazira se na pretpostavci da će se motor za vrijeme promjenljivog opterećenja. za izbor motora u odnosu na snagu primjenjuje se neki jednostavniji metod.

nužno je primijeniti metod ekvivalentnih gubitaka. tj. motori za JSS sa rednom pobudom. da li zadovoljava kriterijum preopterećivanja. iz uslova jednakosti ovih gubitaka dobija se da je ekvivalentna struja jednaka I ek = ∑ m I2 i= 1 i T ti . treba zatim provjeriti u odnosu na maksimalni momenat motora. ukupni ∑ ( Pst + R i I 2 )t i . i primjenljiv je samo u slučajevima kada su gubici na trenje i ventilaciju i gubici u gvožđu (kao i gubici na pobudu kod odgovarajućih motora. U takvim slučajevima. motora za JSS sa nezavisnom i paralelnom pobudom (prirodne karakteristike). Ovaj uslov ne zadovoljavaju. pa je ovdje nužno iznijeti osnovna njegova svojstva. takođe. Ovaj metod naziva se metod ekvivalentne struje. najbolje se opredijeliti za sinhroni motor. pri čemu se ekvivalentna vrijednost momenta računa prema izrazu: M ek = ∑M i =1 m 2 i i t T koji se može dobiti iz izraza za ekvivalentnu struju.intervalima vremena ti. na osnovu prethodnih kriterijuma. provjeriti u odnosu na polazni momenat. sličnom induktoru motora za JSS. odnosno da li je njegov polazni momenat dovoljan da prevlada otporni momenat radnog mehanizma u trenutku polaska. i m i =1 S druge strane. tada će. čija primjena podrazumijeva poznavanje (odnosno računanje) svih gubitaka pri promjenljivom opterećenju. kod kojeg se namotaj induktora napaja jednosmjernom strujom. U ovakvom slučaju.. Izbor motora u odnosu na snagu. koristi se metod ekvivalentnog momenta. kao što su motori za JSS) konstantni tokom čitavog vremena T. za dati pogon. Indukat ovog motora je sličan induktoru (statoru) trofaznog asinhronog motora i napaja se sistemom trofaznih simetričnih . zadatak izbora elektromotora je dosta jednostavan. npr. kod motora kod kojih važi približnost proporcionalnosti momenta i struje M = kI . pri nekoj ekvivalentnoj struji I ek .4. Na osnovu Iek i nominalnog napona moguće je naći odgovarajuću nominalnu snagu motora. koja bi bila stalna za čitavo vrijeme T. Na osnovu Mek i nominalne vrijednosti brzine obrtanja nn. Bira se motor nominalne snage. ) Kako je zagrijavanje motora uslovljeno istim gubicima. pokazuje se ekonomičnim. kao prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage motora. kad se zahtijeva stalna brzina obrtanja. i pored velike složenosti. Ovaj motor. gubici motora bi bili: (P st 2 + RI ek T . 8. Sinhroni motor nije bio predmet ovog kursa. za ovakve uslove pogona. kao kod asinhronog motora. Umjesto metoda ekvivalentne struje.5 Ostali aspekti izbora elektromotora Pri trajnom opterećenju. dolazi se do potrebne snage motora. Motor treba. Ovaj motor predstavlja električnu mašinu sa induktorom. u pogledu da li je konkretni motor sposoban da pokrene radni mehanizam. koja predstavlja prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage u odnosu na potrebnu snagu. za čitavo vrijeme trajanja opterećenja gubici biti ∑ i =1 t i m = T .

pa se primjenjuje kao alternativa ovom motoru. Drugi načine da se prevlada problem puštanja sinhronog motora je njegovo sprezanje sa motorom za JSS. koji u tom slučaju ima zadatak da rotor sinhronog motora dovede do sinhrone brzine. ili sa promjenljivim opterećenjem. Npr. uz pobudni namotaj. je asinhroni motor sa kaveznim rotorom.. Taj kavez omogućava asinhroni režim rada pri zalijetanju motora do sinhrone brzine. Prirodne karakteristike odgovaraju nominalnim uslovima napajanja. Za regulisanje brzine obrtanja asinhronog motora u nedavnoj prošlosti su primjenjivana praktično samo dva metoda . asinhroni motor na linearnom dijelu karakteristike i motor za JSS sa paralelnom pobudom) i meke (α≤10%. Kao važna veličina kojom se karakterišu mehaničke karakteristike elektromotora koristi se krutost (tvrdoća) Δ M . obično se. Da bi se taj moment povećao. sa puštanjima i isključenjima. ili dodavanjem elemenata u kolima motora. M asinhroni motor redni motor JSS sinhroni motor motor JSS sa par. poželjni su motori sa apsolutno krutom karakteristikom. Motor sa namotanim rotorom je od njega skuplji i složeniji za održavanje. Njegova brzina obrtanja jednaka je sinhronoj brzini. nominalnoj sprezi motora i bez primjene bilo kakvih dodatih elemenata (kao što su otpori u kolu rotora asinhronog motora sa namotanim rotorom. Na slici 8.49 Oblici prirodnih karakteristika raznih tipova elektromotora.49 prikazani su tipični oblici prirodnih mehaničkih karakteristika osnovnih tipova motora. jer je njegov polazni momenat. a za valjačke stanove za hladno valjanje. promjena broja pari polova. α = Δ n Krutost može imati različite vrijednosti na različitim djelovima iste mehaničke karakteristike. U zavisnosti od krutosti. vrlo mali. Osnovni problem ovog tipa motora je puštanje u rad. a ujedno i najjeftiniji. Ako radna mašina zahtijeva da motor radi u uslovima regulisanja brzine obrtanja. a drugi metod obezbjeđuje samo diskretnu (skokovitu) regulaciju i . na strani induktora postavlja kavez.40)% ). pri uobičajenoj konstrukciji.regulisanje dodavanjem otpora u kolo rotora i regulisanje promjenom broja pari polova.napona konstantne učestanosti f. Prvi metod je ekonomski opravdan samo kad se želi regulisati brzina obrtanja u ne širem intervalu od 20%. vještačke karakteristike asinhronog motora i vještačke karakteristike motora za JSS sa rednom pobudom). za kranske pogone i pogone transportnih uređaja. Treba razlikovati prirodne i vještačke karakteristike motora. koja odgovara učestanosti napajanja. ili dodatni otpori u kolu indukta motora za JSS) u kolima motora. ili slično). Za česta puštanja u rad i promjenljiva opterećenja. poželjni su motori sa mekom karakteristikom. onda je pri izboru motora neophodno uporediti karakteristike raznih motora sa potrebnom karakteristikom radne mašine. n Slika 8. krute ( α=(10 . Vještačke karakteristike dobijaju se promjenom napona napajanja. najpouzdaniji i najjednostavniji. kada se ne zahtijeva regulacija brzine obrtanja. ili promjenom načina vezivanja u pojedinim kolima motora (npr. i nezavisna je od momenta opterećenja. Zahtjevi u pogledu krutosti mehaničke karakteristike najčešće su presudni za opredjeljivanje za vrstu motora. usvojena je podjela mehaničkih karakteristika na: apsolutno krute ( α = ∞. kada se zahtijeva regulisanje brzine obrtanja ili kad je potreban velik polazni momenat. sinhroni motor ). pob.

izbor motora treba da odgovara uslovima u kojima treba da radi na mjestu ugradnje (otvoreni prostor. srijeću se pogoni sa motorima za JSS. Ovi motori su nepogodniji od asinhronih motora kad se zahtijevaju česta puštanja i isključivanja i veće snage. a njihov vijek trajanja kraći. U mnogim slučajevima. Naime. Izloženi su samo osnovni elementi. glodalica. pa se često srijeću pogoni sa asinhronim motorom sa kaveznim rotorom napajanim preko pretvarača učestanosti.dosta se često primjenjuje kod mašina za obradu rezanjem (strug. koji omogućavaju promjene brzine obrtanja u širokim granicama. prisustvo zapaljivih smješa ili prisustvo eksplozivnih smješa u sredini.). i nekim drugim. . prisustvo prašine. nego vijek trajanja asinhronih motora. u pogledu regulacije asinhronog motora. Elektromotori se razlikuju i u pogledu konstrukcione realizacije. ovdje nije izložena cjelovita materija potrebna za potpuno sagledavanje problema izbora elektromotora za pogon. Naravno. koji treba da opomenu na ozbiljnost pristupka pri rješavanju ovakvih praktričnih zadataka. prisustvo vlage. pomoću relativno jednostavnih sredstava. uslovima odgovaraju pojedine konstrukcione specifičnosti koje treba uvažiti pri izboru. Svim ovim. njihova pouzdanost je relativno mala. Sada je situacija. nešto drugačija. i sl. Uz to. i slično). U ovom smislu. u posljednje vrijeme dosta je pala cijena poluprovodničkih pretvarača. koji omogućavaju praktično kontinualnu promjenu brzine obrtanja. Cijena ovakvih motora je znatno veća od cijene odgovarajućih asinhronih motora (naročito od motora sa kaveznim rotorom).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful