8. ELEKTRIČNE MAŠINE I ELEKTROMOTORNI POGONI 8.1 Transformatori 8.1.

1 Primjena, vrste, konstrukcija i zaštita transformatora Transformator je električna mašina, koja ima zadatak da preobrazi (transformiše) naizmjenični napon jedne vrijedosti u naizmjenični napon druge vrijednosti, a iste učestanosti, pri što većem koeficijentu korisnog dejstva (η=0,96 –0,99). Primjena transformatora je veoma raznovrsna i oni neosporno spadaju među najrasprostranjenije električne uređaje. Koriste se u prenosu i distribuciji električne energije, pri mjerenju visokih napona i jakih struja, u raznim industrijskim postrojenjima, automatici, telemehanici, radio tehnici, elektronici itd. Transformatori snage Kao što smo rekli u Glavi 5, neposredno iza generatora u elektrani se ugrađuje "uzlazni transformator", koji podiže napon na vrijednost (110, 220, 380 kV), koja omogućava ekonomičan prenos električne energije na velike udaljenosti. Na kraju dalekovoda postavlja se "silazni transformator", koji visoki napon dalekovoda smanjuje na vrijednost, koja je standardizovana za distribuciju ili potrošače. Mjerni transformatori Vrlo visoki naponi i vrlo jake struje, iz tehničkih razloga, ne mogu se direktno mjeriti, već se koriste naponski (NT) i strujni (ST) mjerni transformatori (sl.8.1). Na istoj slici, pored mjerenja struje i napona, prikazano je i mjerenje snage visokonaponskog sistema. Naponski transformatori grade se za različite primarne napone, a nominalni napon sekundara je 100V. Strujni transformatori umjesto primarnog namotaja imaju bakarnu šinu (N=1). Nominalna struja sekundara je 1A (5A). Karakteristična veličina mjernih transformatora je prenosni odnos transformacije, koji predstavlja odnos nominalnih primarnih i sekundarnih vrijednosti. Po jedan kraj sekundara i naponskog i strujnog transformatora je uzemljen. Strujni transformatori moraju imati mogućnost kratkog spajanja sekundara. Ako bi se sekundar, npr. pri zamjeni instrumenta, ostavio otvoren, na njemu bi se indukovao relativno visok napon, koji može biti opasan po život rukovaoca. Zato se sekundar strujnog transformatora ne smije ostaviti otvoren, već se kratko spaja.

V

Slika 8.1 Mjerenje struje, napona i snage visokonaponskog sistema

Da bi se dobile stvarne vrijednosti visokonaponskog sistema, mjerene prema (sl.8.1), pokazivanje voltmetra UV treba pomnožiti sa prenosnim odnosom naponskog transformatora (npr. 110.000/100), pokazivanje ampermetra sa prenosnim odnosom strujnog transformatora (npr. 1.000/1); snaga će se dobiti kada se pokazivanje vatmetra pomnoži sa prenosnim odnosima i strujnog i naponskog transformatora. Promjena broja faza

Slika 8.2 Pretvaranje trofaznog u sestofazni sistem Kod pretvaranja naizmjenične struje u jednosmjernu, za potrebe potrošača koji koriste jednosmjernu struju (kao što je elektroliza aluminijuma), transformatori se koriste za promjenu broja faza. Višefazni sistemi su pogodni za napajanje ispravljača, jer se tada dobije manje talasasta jednosmjerna struja. Pogodnom vezom namotaja sekundara (sl.8.2) trofazni sistem se lako pretvara u šestofazni, sa faznim pomjerajem od po π / 3 . Autotransformatori Ponekad je potrebno da odnos transformacije bude blizak jedinici, tj. da je sekundarni napon samo malo niži (ili viši) od primarnog. Tada je pogodnije, i ekonomičnije, da se gradi autotransformator (sl.8.3), gdje je jedan dio namotaja istovremeno i primarni i sekundarni.
A I1 U1 N1 C I2 N2 B U2

Slika 8.3 Autotransformator Kako su struje I1 i I2 skoro u protivfazi, u zajedničkom dijelu namotaja teče, dakle, njihova razlika, pa se i presjek ovog dijela namotaja izrađuje od provodnika manjeg poprečnog presjeka, čime se postiže ušteda u materijalu za izradu transformatora. Konstrukcija transformatora Osnovni djelovi transformatora su: magnetno kolo i namotaji. Magnetno kolo, koje služi za zatvaranje magnetnog fluksa, izrađuje se od čeličnih limova na bazi silicijuma, i nazivaju se trafo-limovi. Limovi su izolovani specijalnim lakom, kako bi se smanjile vrtložne struje

indukovane u magnetnom kolu, a time se smanjuju gubici snage - gubici u gvožđu. Debljina limova se kreće od 0,3 do 0,5 mm. Transformatori, čije je magnetno kolo izrađeno kao na sl.8.4, nazivaju se stubni transformatori. U nekim slučajevima, posebno kod trofaznih transformatora, radi ravnomjerne raspodjele magnetnog fluksa, magnetno kolo se izrađuje kao na sl. 8.5.

Slika 8.4 Stubni transformator

Slika 8.5 Oklopljeni transformator

Na jedan stub postavlja se i primarni i sekundarni namotaj jedne faze. Namotaji se izrađuju od izolovane bakarne žice. Izuzetno, npr. kod pećnih transformatora elektrolučnih peći za topljenje čelika, sekundar se izrađuje od bakarnih šina. Prema obliku namotaja, razlikujemo transformatore sa cilindričnim namotajima sl.8.6 i transformatore sa prstenastim namotajima sl.8.7.

NN/2 VN NN VN

Fe

NN VN NN/2

Slika 8.6a Cilindrični namotaj

Slika 8.6b Prstenasti namotaj

Kod transformatora većih snaga magnetno kolo sa namotajima se postavlja u transformatorski kazan napunjen transformatorskim uljem, koje istovremeno služi za hlađenje i kao izolacija. Zaštita transformatora Zaštiti transformatora poklanja se posebna pažnja. Ne samo zato što je to skup uređaj, već i zato, što "ispad" transformatora iz pogona, znači nemogućnost napajanja električnom energijom svih uređaja priključenih na njega (ne rijetko i cijelog preduzeća). Nekada se već kod instaliranja u trofo-stanici, transformator postavlja u posebnu prostoriju; trafo-komoru. Na visokonaponskom dovodu postavlja se prenaponska zaštita. To su odvodnici prenapona koji štite transformator od nedozvoljeno visokih napona, koji mogu da se pojave u visokonaponskoj mreži. Prekostrujna zaštita štiti transformator od nedozvoljeno jakih struja, koje bi mogle izazvati nedozvoljeno pregrijavanje ili čak dinamičko oštećenje. Ova zaštita djeluje selektivno; pri manjim

preopterećenjima transformator se isključuje nakon dužeg vremena, a pri struji četiri puta većoj od nominalne isključenje je trenutno. Od unutrašnjih kvarova, zaštita se ostvaruje pomoću Buholcovog releja, koji je smješten na cijevi koja povezuje kazan sa konzervatorom (manji sud za ulje iznad nivoa kazana). Unutrašnji kvarovi praćeni su enormnim zagrijavanjem, što dovodi do isparavanja ulja. Gasovi, na putu ka konzervatoru, prolaze kroz Buholcov rele. Plovak, koji se nalazi u releju, pri nailasku gasova, zatvara određene kontakte. Ako je gasova manje (manji kvar), plovak zatvara strujno kolo za svjetlosnu i zvučnu signalizaciju, a ako je gasova više, plovak zatvara strujno kolo za komandu prekidaču za automatsko isključenje transformatora. Veći transformatori imaju i nadtemperaturnu zaštitu. Kontaktni termometri, koji mjere temperaturu ulja ili namotaja, daju, pri nedozvoljenom porastu temperature, kontakt strujnom kolu za signalizaciju ili isključenje. Kod većih transformatora, vrši se i prinudno hlađenje. Ulje iz kazana, pomoću pumpi, provodi se kroz hladnjak sa vodom. Pritisak vode u hladnjaku mora biti manji od pritiska ulja, da ne bi došlo do prodora vode u kazan. 8.1.2 Elementarna teorija transformatora Namotaji primara i sekundara nisu konduktivno povezani. Energija se sa primarne strane prenosi na sekundarnu zahvaljujući fenomenu međusobne indukcije. Da bi induktivna sprega između primara i sekundara bila što bolja, namotaji se postavljaju na gvozdeno jezgro (sl.8.7):

Slika 8.7 Jednofazni transformator Magnetna indukcija u središtu jednog namotaja u vidu solenoida je: NI B = μ⋅ l Pošto je magnetna permeabilnost: μ Fe = μ r ⋅ μ 0 za gvožđe mnogo veća od magnetne permeabilnosti vazduha μ 0 , to će i magnetni fluks Φ 0 = B ⋅ S Fe , kroz magnetno kolo biti znatno veći od flukseva "rasipanja" Φ11 i Φ 22 , koji se zatvaraju kroz okolni vazduh i tako ne učestvuju u međusobnoj indukciji primara i sekundara, pa time ni u prenosu energije sa primarne na sekundarnu stranu. Dakle, u oba namotaja imamo zajednički fluks Φ 0 i fluks rasipanja: -za primar: Φ1 = Φ 0 + Φ11 (8.1) -za sekundar: Φ 2 = Φ 0 + Φ 22 (8.2) Kada na primarni namotaj priključimo naizmjenični napon u1 ( t ) , pod njegovim uticajem, kroz primarni namotaj proteći će naizmjenična struja i1 ( t ) , koja stvara promjenljivi magnetni fluks Φ1 . Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije, ovaj fluks će u namotajima primara indukovati elektromotorne sile, koje zajedno sa padom napona R1 ⋅ i1 drže ravnotežu priključenom naponu u1 ( t ) . Jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u primaru je:

(8. i uzimajući odnos jednačina (8. e2 = u2 (8. obuhvata i namotaje sekundara. dakle.44 f ⋅ N 1Φ 0 m . tj.4) dt dt Da bismo uprostili razmatranje. jer su. ravna naponu u1 priključenom na namotaj primara.5) dt dΦ 0 − N2 − u2 = 0 tj. Φ 11 = 0.44 f ⋅ N 2 Φ om (8. koja je. Jednačina (8.dΦ 0 dΦ − N1 11 = 0 (8. a njena efektivna vrijednost: E E1 = 1m = 4.10) pokazuje najvažniju osobinu transformatora. EMS-a indukovana u sekundaru je motorna i kod idealnog transformatora ta sila se pojavljuje na priključcima sekundarnog namotaja. što će nam omogućiti očigledniju analizu pojava u transformatoru.: R1 = 0 . tj. ove veličine ionako relativno male. tada je ems-a indukovana u primarnom namotaju e1: dΦ 0 e1 = − N 1 = N 1ωΦ 0 m sin ωt = E1m sin ωt (8. možemo koristiti njihovo fazorsko predstavljanje. u većini slučajeva će i struja i1 biti prostoperiodična. kada je i2 = 0. u1 = − e1 (8. kod idealnog transformatora. kao i flukseve rasipanja. Razmotrimo prvo idealni transformator u praznom hodu. Kako se radi o prostoperiodičnim funkcijama vremena. i u njima će se indukovati elektromotorna sila.9) Kako su po apsolutnoj vrijednosti E1 = U 1 . Time ne pravimo osobito veliku grešku.8 dat je fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu.7) dt Vidimo.3) dt dt Kako zajednički fluks Φ 0 . Kada je na primar priključen naizmjenični prostoperiodični napon. Neka je.6) dt Ove jednačine pokazuju da je indukovana ems-a u primaru ustvari kontraelektromotorna sila. Na sl.8) 2 Na analogan način možemo doći do izraza za efektivnu vrijednost elektromotorne sile sekundara: E 2 = 4. Ovakav transformator nazivaćemo idealni transformator.9) imamo: E1 N 1 U 1 = = = n12 (8. neopterećen transformator. pa je jednačina dinamičke ravnoteže električnih sila u sekundaru: dΦ 0 dΦ 22 − N2 − N2 − R2 ⋅ i2 − u2 ( t ) = 0 (8. Φ 0 = Φ 0 m cos ω t . i predstavlja napon sekundara u praznom hodu u20 . a da joj je amplituda: E1m = N1 ⋅ ω ⋅ Φ 0m = N1 ⋅ 2 π ⋅ f ⋅ Φ 0m .8) i (8. da e1 zaostaje iza Φ 0 za ugao π / 2.10) E 2 N 2 U 20 n12 . Φ 22 = 0 . u realnoj izvedbi. U ovom slučaju jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: dΦ 0 u1 − N1 =0 tj. i E 2 = U 20 . pa i od nje stvoreni fluks Φ 0 . za početak zanemarimo termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 .se naziva prenosni odnos transformatora. u1 ( t ) − R1 ⋅ i1 − N1 . R2 = 0 .8.

magnetna otpornost magnetnog kooa. srazmjeran MPS-i N1 I1 . koji se zajedno nazivaju gubici u gvožđu PFe .13) l l Rm μS NI=MPS .11) U gruboj aproksimaciji. PFe = U 1 Ia = U 1 I10 cosϕ 0 (8. Poremećena je ravnoteža U 1 = E1 . λ m . izaziva i smanjenje KEMS-e E1 . Smjer struje I2 je. svojim magnetnim poljem. U magnetnom kolu. i dalje ostaje zajednički fluks Φ 0 . Ova. koji smo imali pri praznom hodu i koji je srazmjeran sa magnetomotornom silom N1 ⋅ I10 .Slika 8. Kako su fluksevi međusobne indukcije prostoperiodične funkcije vremena. ove gubitke možemo izraziti kao: 2 (8.14) Φ = Φ 0 = const. u kolu se ponovo uspostavlja magnetna ravnoteža. Pod uticajem napona U 2 . sastoji se od dvije komponente: Ir . koji je bio i za vrijeme praznog hoda. Kako je sada E1 < U 1. Rm . kroz primar će proteći struja I1 > I10 .15) . kroz potrošač Z će proteći struja I 2 = U 2 / Z 2 .struja praznog hoda. želi da poništi fluks Φ 0 . jer naizmjenični fluks Φ 0 stvara. tako da se poništava dejstvo fluksa Φ ′′ . takav da ona. dakle.8. gubitke usljed vrtložnih struja i usljed histerezisa. veća struja.reaktivne i Ia . Nakon isteka prelaznog režima uspostavljanja struje I1. stvara magnetni fluks Φ 0 . Struja I2 stvara fluks Φ ′′ : NI NI NI S= Φ ′′ = BS = μ = = MPS λ m (8.9): N1 I10 = N1 I1 + N 2 I2 (8. će zaostajati za ugao ϕ 2 za naponom U 2 . Smanjenje Φ 0 u jezgru.aktivne komponente. prema Lencovom zakonu. stvara u primaru veći fluks Φ ′ .magnetna provodnost magnetnog kola.magnetopobudna sila sekundara. koji je sa njom u fazi. Aktivna komponenta pokriva magnetne gubitke. i stalan je od praznog hoda do nominalnog opterećenja: (8. Time dolazimo do važnog zaključka: fluks u magnetnom kolu transformatora ne zavisi od opterećenja. možemo ih opisati simbolički i predstaviti fazorima (sl. Reaktivna komponenta magnetizira gvozdeno jezgro. Struja I2 .8 Fazorski dijagram idealnog transformatora u praznom hodu I10 . u magnetnom kolu.12) PFe = kΦ 0 Opterećen idealni transformator Opteretimo idealni transformator pretežno induktivnom impedansom Z. pošto je opterećenje induktivno. jer je napon mreže U 1 konstantan.

Kako struja praznog hoda I10 . ' 8. Mi ćemo proučavanje uprostiti utoliko.19) u 1 − R 1 i1 − L11 1 − N 1 =0 dt dt .17) N1 pa dolazimo do vrlo važnih odnosa koji važe za transformator: I 2 U1 E N = = 1 = 1 = n12 (8. što ćemo promjenjive veličine u (8. ali do nominalnog opterećenja može se . I10 << I1 . Dakle.18) I1 U 2 E 2 N 2 Sva ova razmatranja imali smo uz zanemarenje termogenih otpora namotaja i uz zanemarenje flukseva rasipanja. i .Slika 8.9 Fluksevi opterećenog idealnog transformatora Podijelimo izraz (8. razmatrali smo idealni transformator. dakle.15) sa N1 ' I 10 = I 1 + n 21 I 2 = I 1 + I 2 I 2 .16) možemo pisati u brojčanim iznosima: N I1 = 2 I2 (8. jednačine dinamičke ravnoteže električnih sila su: . tj. koje ćemo pisati u obliku: N 1Φ 11 = L11 ⋅ i1 .20) smatrati prostoperiodičnim funkcijama vremena.16) Jednačinu (8.1. iznosi svega oko 5% nominalne struje primara I1.19) i (8. kod realnog transformatora.za primar: di dΦ 1 (8. kao i flukseve rasipanja.za sekundar N 2 Φ 22 = L22 ⋅ i2 .3 Analiza stvarnog transformatora Uzimajući u obzir termogene otpornosti primara R1 i sekundara R2 .za sekundar: dΦ 0 di (8. Sada ćemo uzeti u obzir i ove veličine.20) − N2 − R 2 i 2 − L 22 2 − u 2 = 0 dt dt Iz ovih jednačina vidimo da odnosi napona i struja. stvarni transformator. razmotrit ćemo.je svedena struja sekundara na primarnu stranu. pa je i proučavanje složenije. nisu tako jednostavni kao kod idealnog. Ovo se sa dovoljnom tačnošću može usvojiti i pored toga što se permeabilnost gvozdenog jezgra mijenja. možemo pisati: ' I1 = − I2 (8.za primar .

njen nagib α = arc ⋅ sin (PFe / U 1 I 10 ) određujemo ispitivanjem transformatora. .smatrati da je Φ 0 sinusna funkcija. Karakteristične parametre. Mjerenja se izvode u ogledima praznog hoda i kratkog spoja transformatora. 8. i 2 i u2 takođe prostoperiodične funkcije vremena. U1 Slika 8. sva snaga. kako je: − jω ⋅ N1 Φ 0 = E 1 . to je i korisna snaga koju transformator predaje sa sekundara P2 = 0 . Ogled praznog hoda Praznim hodom nazivamo stanje neopterećenog (i2 = 0) transformatora. odnosno gubitaka u gvožđu PFe i gubitaka u bakru PCu . Ogled se izvodi prema šemi na sl.23) E 2 = R2 I 2 + jω ⋅ L22 I 2 + U 2 (8. i − jω ⋅ N 2 Φ 0 = E 2 .10).11. struju praznog hoda I10 .22) ili.24) Ove jednačine predstavljene su na fazorskom dijagramu opterećenog realnog transformatora (sl. i 1 .8.20) možemo pisati u simboličkom obliku: U 1 − R1 ⋅ I 1 − jω ⋅ L11 I 1 − jω ⋅ N1 Φ 0 = 0 (8.22) dobijaju konačan oblik: U 1 = − E 1 + R 1 I 1 + j ω ⋅ L 11 I 1 (8. stepen iskorišćenja. PW 0 = Pgub. već zavisi od opterećenja. koju transformator uzima na primarnoj strani. kao npr.10 Fazorski dijagram realnog transformatora –opterećenog Iz ovog dijagrama vidimo da odnos napona i struja primara i sekundara nije stalan.1.8. a iz toga slijedi da su i e 1 .21) − jω ⋅ N 2 Φ0 − R2 I 2 − jω ⋅ L22 I 2 − U 2 = 0 (8. e 2 . Prema tome. predstavlja snagu gubitaka.21) i (8.4 Ispitivanje transformatora Ispitivanje transformatora vrši se u cilju određivanja karakteristika i relevantnih parametara. čiji je primar priključen na nominalni napon. a nezavisne su samo E 1 i E 2 . Jednačine (8. kao što su prenosni odnos. jednačine (8. Kako je u praznom hodu i2 = 0.19) i (8.

tj. slijedi da je i on mali. PFe = const.27) 0 Kako je struja praznog hoda I10 znatno manja (5-10)% od nominalne struje. mi ćemo gubitke u gvožđu smatrati proporcionalnim kvadratu fluksa. snaga.10).11 Ogled praznog hoda Opšte uzevši snaga gubitaka je: Pgub = PFe + PCu Gubici u bakru sastoje se od snage Džulovih gubitaka u primarnom i sekundarnom namotaju: PCu = R 1 I 12 + R 2 I 22 pa su ovi gubici u praznom hodu: 2 (8. Da bismo utvrdili o kojim gubicima se radi. proizilazi . koju uzima transformator. kada su izvodi sekundarnih namotaja kratko spojeni.8.14). sada 0 možemo izraziti kao: 2 PW 0 = k Φ 2 + R1 ⋅ I10 (8. i u kratkom spoju. zaključujemo da i E 2 mora biti mala (jednaka zbiru padova napona u sekundaru. Iz ogleda praznog hoda može se odrediti i prenosni odnos: U E n12 = 1 = 1 E2 U 2 Ogled kratkog spoja Ogled kratkog spoja izvodi se prema šemi sl. koristićemo deduktivno zaključivanje.12. vidi sl. Prema tome. predstavlja snagu gubitaka: PWc = Pgub .8. a na primar je priključen relativno mali napon. pa. PFe = k Φ 2 .26) 0 pa su gubici u gvožđu: 2 PFe = k Φ 2 = PW 0 − R1 ⋅ I10 (8. i ovdje će korisna snaga biti nula Pkor = 0 . da se magnetni fluks Φ 0 ne mijenja sa promjenom opterećenja. V Slika 8.25) P Cu 0 = R 1 I 10 Gubici u gvožđu sastoje se od gubitaka usled vrtložnih struja i gubitaka usled histereže. a pošto nju indukuje zajednički fluks Φ 0 . može se smatrati da je: PFe = PW 0 (8. Ne ulazeći u detaljniju analizu. (jednačina 8.12 Ogled kratkog spoja Kratki spoj je stanje. Iz ovoga pak. prema tome. Izmjerenu snagu koju transformator uzima iz mreže u praznom hodu PW 0 . pošto je U 2 = 0. i gubici u gvožđu ne zavise od opterećenja.Slika 8.28) Vidjeli smo. za manje precizna mjerenja. Kako je pri kratkom spoju U 2 = 0.

osu trećeg namoraja 3-3'.13 Namotaji i indukcija statora Priključimo li sada namotaje na mrežu trofaznog simetričnog sistema. Konverzija električne energije u mehaničku ostvaruje se zahvaljujući tzv. postavimo tako da se njegova osa poklapa sa y-osom. koji je mnogo manji od nominalnog napona primara.1 Obrtno magnetno polje Jedna od osnovnih osobina Teslinih polifaznih sistema. misleći prevashodno na trofazni asinhroni motor. koji vrše konverziju električne energije u mehaničku -asinhroni motori. Slika 8. Presjek statora sa ovako postavljenim namotajima predstavljen je na sl. danas je najčešće korišćeni motor u industriji. pri kratkospojenom sekundaru. koji se polako povećava.( − 120 0 ) . U žljebove se postavljaju namotaji izolovane bakarne žice. postavimo tako da je njegova osa pomjerena unazad za 2 π / 3 ⋅ rad . koje je u stanju da obrće provodno tijelo.8. transformatorskom dejstvu. ako se ono nalazi u ovom polju.29) PWc = PCu = R1 ⋅ I12 + R2 ⋅ I2 Pri izvođenju ogleda polazi se od primarnog napona U 1 = 0 . električna energija sa nepokretnog dijela -statora. pri kojem u namotajima teku nominalne struje.13.8. prenosi se na pokretni dio -rotor.2. Postavimo namotaje na sledeći način: prvi namotaj. Po unutrašnjem obodu statora su žljebovi (utori). čiji su krajevi 1 − 1' (sl.13). kroz namotaje će teći odgovarajuće struje: . je to. zahvaljujući međusobnoj indukciji. Moramo uočiti da su nominalne struje postignute pri primarnom naponu U 1 = U 1c . reverzibilni uređaji naizmjenične struje. pomjerimo unazad za 2 π / 3 u odnosu na drugi namotaj. drugi namotaj. Prema tome. naziva se napon kratkog spoja i on iznosi: U 1c = (5 − 10)% ⋅ U 1n . Asinhroni motori. bez konduktivne veze između njih. posebno trofazni asinhroni motor. Kako ostvariti obrtno magnetno polje? Stator motora predstavlja šuplji valjak od livenog gvožđa. dok se ne postignu nominalne struje u namotajima primara i sekundara. snaga izmjerena pri kratkom spoju. čiji su krajevi 2-2'. ili konverziju mehaničke energije u električnu -asinhroni generatori. U 1c -napon primara. što se pomoću njih može ostvariti obrtno magnetno polje. Mi ćemo se ukratko upoznati sa načinom rada i osnovnim svojstvima asinhronog motora. zbog svoje jednostavnosti i pouzdanosti.da su i gubici u gvožđu zanemarljivi. predstavlja gubitke u bakru: 2 (8.2 Asinhrone mašine Asinhrone mašine su električni energetski. 8. 8.

35) α = −ω ⋅ t Iz jednačina (8. da se. Da bismo odredili rezultantno polje.8.34) Pogledajmo kakav je nagib vektora indukcije prema koordinatnim osama: tgα = ⋅ By Bx = − ⋅ tgω ⋅ t = tg ⋅ ( −ω ⋅ t ) (8.14 Rezultantno magnetno polje Intenzitet indukcije rezultantnog polja je: B(t ) = 3 2 2 Bx + By = ⋅ Bm 2 (8. sa istim amplitudama Bm .14. da trenutna vrijednost indukcije ima stalan intenzitet (jačinu). u središtu statora imamo tri pulzirajuća magnetna polja. Zbog toga se ovo polje naziva obrtno magnetno polje. razložićemo pojedine indukcije na x-y komponente: Bx = B1 (t ) + B2 (t ) cos⋅ (4π / 3) + B3 (t ) cos⋅ (2π / 3) = 1 ⎧ ⎫ = B m ⎨cos ω ⋅ t − [cos(ω ⋅ t − 2π / 3) + cos(4π / 3)]⎬ 2 ⎩ ⎭ 3 B x = B m cos ω ⋅ t 2 By = B3 ( t ) ⋅ sin( 2 π / 3) + B2 ( t ) ⋅ sin( 4 π / 3) = (8.35) vidimo. Brzina obrtanja magnetnog polja često se naziva sinhronom brzinom i ona se određuje: . To znači.32) ⎧ 9 ⎫ = Bm ⎨ [cos (ω ⋅ t − 4π / 3) − cos (ω ⋅ t − 2π / 3)]⎬ ⎩ 2 ⎭ 3 By = − Bm sin ω ⋅ t (8. unutar statora. a nagibni ugao je zavisan od vremena. koja je jednaka kružnoj frekvenciji struje kroz namotaje. Slika 8. čije su indukcije srazmjerne strujama.33) 2 Dakle.1 − 1' → i1 = I m cos ω ⋅ t 2 − 2' → i 2 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 2π / 3) (8. komponente rezultantne indukcije Bx i By su prostoperiodične funkcije vremena.34) i (8.31) i3 → B3 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 4 π / 3) Dakle. što je predstavljeno na sl. a fazama u kvadraturi. magnetno polje indukcije B obrće ugaonom brzinom ω .30) 3 − 3' → i 3 = I m cos ⋅ (ω ⋅ t − 4π / 3) Ove tri struje stvaraju tri magnetna polja. i u fazi sa njima: i1 → B1 ( t ) = Bm cosω ⋅ t i2 → B2 ( t ) = Bm cos⋅ (ω ⋅ t − 2 π / 3) (8.

Neka se. Ovo kratko razmatranje omogućava nam uvid u fizičke zakonitosti na kojima se zasniva princip rada trofaznog asinhronog motora. u pravcu X-ose ima dužinu b. U tom cilju ćemo koristiti šematski presjek predstavljen na sl.37) ω s = ω1 − ω 2 = 1 ω 1 = sω 1 ω1 ω − ω 2 n1 − n2 s= 1 = (8. iza obrtnog magnetnog polja. Kao što smo vidjeli. što znači da je smjer obrtanja polja suprotan. tj. kroz površinu namotaja. X-osa postavljena je po podužnoj osi u centru statora. Orjentisana površina rama. čiji su krajevi kratko spojeni. zauzima položaj sa uglom ω 2 t u odnosu na Z-osu . Magnetni fluks. Pod uticajem ove ems-e kroz konturu će proteći struja.2 Elementarna teorija rada asinhronog motora Pokazali smo kako se može obrazovati obrtno magnetno polje unutar prostora statora. normalna na ravan namotaja. Slika 8.36) ω − ω2 (8. učvršćen na osovinu X-X.8. u tom prostoru. Ram formiran od N 2 namotaja izolovane žice. a širina mu je a. moramo izvršiti detaljniju analitičku analizu. uvijek suprotan od smjera redosljeda faza na namotajima statora. Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije. Obrtno magnetno polje indukcije B obrće se sinhronom brzinom ω 1 i u posmatranom trenutku zauzima položaj sa uglom ω 1t u odnosu na Z-osu. sa sinhronom brzinom n1 . koja prolazi kroz centar statora. je: R 2 i sopstvenom Φ = B S = BS cos (ω 1 t − ω 2 t ) = Φ m cos ω s t (8. fluks kroz površinu rama će biti promjenljiv u vremenu. kroz namotaj 2-2' propustili struju i3 ( t ) .15. Sada imamo slučaj da se provodnik sa strujom nalazi u stranom magnetnom polju. n = 60 f ( 0 / min ) Ako bismo izmjenili redosljed faza. u provodnom ramu će se indukovati elektromotorna sila.ω = 2π ⋅ f = 2π ⋅ n / 60. a kroz namotaj 33' struju i2 ( t ) .15 Uz teoriju asinhronog motora Namotaj je okarakterisan svojom termogenom otpornošću induktivnošću L2 . sa brzinom n2 . je relativno zaostajanje namotaja. . 8.2. usljed čega dolazi do obrtanja rama oko ose X-X. nalazi jedan pravougli provodni ram. Smjer obrtanja magnetnog polja je. Pošto se polje obrće. dakle. Za detaljniji uvid u kvantitativne odnose pojedinih veličina. dobili bi rezultat α = ω ⋅ t . Ove sile obrazuju mehanički spreg sila.38) n1 ω1 gdje je: s -klizanje. u tom slučaju na provodnu konturu će djelovati elektromagnetne (mehaničke) sile.

pa na njih ne djeluju ove sile. Stoga. kao što pokazuje jednačina (8.45) (8.15): M 1 (t ) = Fz a cos ω 2 t = N 2 i 2 abB cos ω 2 t sin ω 2 t = = N 2 I 2 m Φ m sin (ω s t − ϕ 2 ) ⋅ sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t . nalaze se izvan magnetnog polja. Radi lakšeg razmatranja. struje i2 iza ems-e e2 je: ω ⋅L ϕ 2 = arc⋅ tg s 2 (8.44) Trenutna vrijednost struje u namotaju je: i 2 ( t ) = I 2 m sin (ω s ⋅ t − ϕ 2 ) gdje je njena maksimalna vrijednost: E I 2m = 2m = Z2 N 2ω s Φ m = N 2ω s Φ m Z2 (8.43) n1 Odakle. mijenja se u vremenu sa ugaonom frekvencijom ω s . a od sila Fy spreg: M 2 (t ) = F y a sin ω 2 t = N 2 i 2 abB sin ω 2 t ⋅ cos ω 1 t = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t .46) 2 2 R 2 + (ω s L2 ) Smjer struje u namotajima određen je Lencovim pravilom.36).40) I 2 = 2 = I 2 m ⋅ e j ⋅(ω s ⋅t ⋅−⋅ϕ 2 ) Z2 Impedansa namotaja rotora Z 2 je: Z 2 = R2 + jX 2 = R2 + jω s ⋅ L2 (8. svojom dužinom b. data sljedećom simboličnom jednačinom: E (8.Magnetni fluks kroz površinu namotaja.39) do (8. u namotaju će se indukovati ems-a e2 : dΦ (8.42). a sile Fy u suprotnom smjeru. kao što pokazuju jednačine (8. razložimo vektor indukcije B na njegove komponente: B y = B sin ω 1t . od brzine obrtanja rotora.41) Fazno zaostajanje ϕ 2 . kao i impedansa i fazni ugao.42) R2 Upozorimo da. B z = B cos ω 1 t . Od sila F z imamo spreg (vidi sl.47) Strane a namotaja. na njega će djelovati elektromagnetne mehaničke sile date sa: F (t ) = N 2 i 2 (b xB ) (8. Usljed komponente By . nalazi u magnetnom polju. jer je: n −n ω s = 1 2 n1 = 2 π ⋅ f 2 (8. zavise od ω s . veličina i učestanost ems-e i struje u rotoru. kroz namotaj će teći struja. djelovaće elektromotorna sila Fz u pravcu ose Z: Fz = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B ⋅ sin ω 1t . a. Kako se namotaj. a od komponente Bz sila u pravcu Y-ose: F y = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B z = N 2 ⋅ i 2 ⋅ b ⋅ B cos ω 1t Sile F z obrazuju spreg sila u smjeru obrtnog magnetnog polja. možemo odrediti učestanost ems-e e2 i struje i2 : 2π ⋅ f2 = ω1 − ω 2 2π ⋅ f1 → f 2 = s ⋅ f1 ω1 (8.39) e 2 (t ) = − N 2 = N 2 ω s Φ m sin ω s t = E 2 m sin ω s t dt Pod uticajem ems-e e2 .8. i u njemu teče struja i2 . to znači.

je značajna za razumijevanje rada motora i za njegovo korišćenje. n −n ω − ω2 ω1 = s ⋅ ω1 = 1 2 n1 ω s = ω1 − ω 2 = 1 n1 ω1 . imaćemo: N 2ω Φ 2 ⎡ 2π ⎤ M b (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. tj. Kako je cosϕ 2 = R2 / Z2 . Naime. pri n2 = const. samo pomjerene u odnosu na fazu a za −2 π / 3 . Neka je na motor priključena neka radna mašina. tj.48) 2Z 2 Dosadašnje razmatranje odnosilo se na slučaj kada na rotoru imamo jedan namotaj.46). Koristeći isto rezonovanje kao kod prethodnog izvođenja. izraz za moment možemo izraziti: 2 N 2 ⋅ ωs ⋅ Φ 2 I2 m M =3 R2 = 3 2 R2 (8. koja osovinu rotora opterećuje otpornim momentom M 0 .53) ( ) 2 M 0 ⋅ ω1 = 3 ⋅ I 2 ⋅ R2 + M 0 ⋅ ω2 Jednačina (8. Ona kaže: snaga obrtnog polja M 0 ⋅ ω1 2 jednaka je zbiru snage Džulovih gubitaka u namotajima rotora 3 I 2 R 2 i korisne snage na osovini motora M 0 ⋅ ω 2 . pa je to ujedno i srednja vrijednost momenta. odnosno −4 π / 3 .49) 2Z 2 3 ⎦ ⎣ N 2ω Φ 2 ⎡ 4π ⎤ M c (t ) = 2 s m ⎢cos ϕ 2 − cos(2ω s t − ϕ 2 − )⎥ (8. Ako sada na rotoru imamo tri namotaja: a.2. stalna M u ( t ) = const . U ustaljenom režimu rada.52).51) 2Z 2 Jednačina (8..52) 2 ωs 2 ⋅ R2 + ωs2 ⋅ L2 2 Analizirajmo na kratko jednačinu (8. 8. jednaka je zbiru momenata pojedinih namotaja: 2 2 N 2 ωs Φ m M u (t ) = M a (t ) + M b (t ) + M c (t ) = ⋅ 3cos ϕ 2 (8. i za faze b i c ćemo dobiti analogne izraze. . srednja vrijednost momenta motora jednaka je otpornom momentu M = M 0 . b i c. pa imamo: I2 ⋅R M0 = 3 2 2 ω1 − ω2 (8. gdje je ova zavisnost implicitno data. koji djeluje na namotaje. izraz za moment se svodi na: 1 M (t ) = N 2 I 2 m Φ m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] 2 Zamjenjujući izraz za maksimalnu vrijednost struje Im iz (8.52).53) predstavlja jednačinu snaga motora.50) 3 ⎦ 2Z 2 ⎣ Ukupna vrijednost momenta na osovini motora. tada je trenutna vrijednost ukupnog momenta.51) ukazuje na bitnu osobinu asinhronog motora: ako na rotoru rasporedimo simetrično tri kratkospojena namotaja. dobijamo konačan izraz vrijednosti trenutnog momenta: N 2ω Φ 2 M (t ) = 2 s m [cos ϕ 2 − cos(2ωt − ϕ 2 )] (8. međusobno identična i međusobno pomjerena za 2 π / 3 . O ovoj zavisnosti rasuđujemo na osnovu jednačina (8.Od ova dva sprega uspostavlja se jedan rezultantni: M (t ) = M 1 (t ) − M 2 (t ) = = N 2 I 2 m Φ m sin(ω s t − ϕ 2 ) ⋅ (sin ω 1t ⋅ cos ω 2 t − cos ω 1t ⋅ sin ω 2 t ) Primjenjujući adicione teoreme.3 Zavisnost momenta motora od brzine obrtanja rotora Karakteristika zavisnosti momenta motora od brzine obrtanja rotora M = f ( n2 ) .

ili kako se češće izražava: sn = (3 do 5)% .8.16.51) minimalan. prvo. ako se nađe izvod momenta po klizanju odnosno po ω s . Očigledno. Indukovana ems-a. Kako ω s figuriše i u brojiocu i u imeniocu (8. i struja u rotoru.8. tj. Rezimirajmo: .16 Zavisnost momenta i struje od klizanja (brzine) Na istoj slici dat je i odnos struje prema nominalnoj In . kako je moguće da pri maksimalnoj struji u namotajima rotora istovremeno na njih ne djeluje i maksimalni moment. 03 do 0. djeluje da je moment (8. R2 a to.ukazuje da. nema ni elektromagnetne sile. a njen tipičan izgled dat je na sl. ni momenta. pa. Slika 8. odnosno E 2 m = N 2 ⋅ ω s ⋅ Φ m = 0 .52). zaslužuje dodatnu pažnju. Ne smijemo izgubiti iz vida da rad vrši samo aktivna komponenta struje (a moment nije ništa drugo nego rad). a polazni moment iznosi oko 1. rotor miruje. To bi nas moglo navesti na zaključak da je tada i moment maksimalan. Pretpostavimo. tada se klizanje mijenja od s=1 do s=0. s = 0. kada se brzina rotora mijenja od n2 = 0 do n2 = n1 . Sa sl. M=f(s) nije prosta funkcija. Kao posljedica toga. Dilema. jer je tada: X ϕ 2 = arc ⋅ tg 2 k = ϕ 2 max . i struja u namotajima rotora i2 = 0. a ona nije maksimalna u polasku. (n2 = n1 ) → e2 = 0 → i2 = 0 → F2 = 0 → M = 0 X 2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω1 ⋅ L2 = ω1 ⋅ L2 = X 2 k (8. To je polazno stanje ω s = s ⋅ ω1 = ω1 . da je s=0 (što znači da je n2 = n1 .5 M n . Nominalne vrijednosti se postižu pri klizanju sn = (0.54) X 2 k . mora biti: ( ) ( ) 2 2 2 2 N 2 Φ m R2 R 2 + ω s2 L2 − 2ω s2 L2 = 0 2 2 ( ) . jer nema promjene fluksa.16 se vidi da kriva momenta ima svoj maksimum. To znači. Uočavamo da je u polaznom stanju i reaktivna otpornost namotaja rotora maksimalna tj. imaju maksimalne vrijednosti. da se rotor obrće (sinhronom) brzinom obrtnog magnetnog polja). koji bi djelovao na ove namotaje. da rotor asinhronog motora ne može dostići sinhronu brzinu obrtnog magnetnog polja (pa zato se i naziva asinhroni).52).reaktansa rotora u kratkom spoju (ukočen rotor). koji se dobije. određuje se eksperimentalno. Tada je ems-a e 2 = 0 . sa svoje strane. Neka je sada s = 1 (n 2 = 0) . 05) . 2 2 2 N 2 Φ 2 R 2 2 R 2 + ω s2 L2 − N 2 ω s Φ 2 R 2 4ω s L2 dM m m 2 2 = =0 4 dω s 4⋅Z2 odakle. Pogrešno! Pogledajmo pažljivije jednačinu (8. Polazna struja je oko šest puta veća od nominalne. očigledno da zavisnost M = f ( n2 ) ili M = f ( s ) nije tako prosta.

da vrijednost maksimalnog momenta ne zavisi od vrijednosti aktivne otpornosti rotora R2 . Drugu vrstu čine rotori. ili motori sa prstenovima. podešavati moment motora.55) Dakle. Imajući ovo u vidu. pa i elektromagnetna sila i moment moraju biti jednaki nuli. R2 = 0 . Motori manjih snaga uključuju se direktno na mrežu (sl. odnosno brzinu obrtanja rotora. pri kojoj je moment maksimalan. tada se maksimalni moment postiže u trenutku polaska motora. i struja koju motor povuče iz mreže. koje su na čeonim stranama kratko spojene metalnim prstenovima. motor se ne izrađuje sa R 2 = ω 1 L1 . Dakle. Ta vrijednost se određuje izjednačavajući sa nulom prvi izvod momenta po otporu: dM =0 dR2 Kada se ovo uradi dobije se: R2 = ω s ⋅ L2 = s ω1 ⋅ L2 (8. Tada bi postojala samo reaktivna otpornost rotora X 2 = ω s ⋅ L2 .19). ili klizno-kolutni motori.8. pa slijedi.2 što daje uslov: R 2 = ω 2 ⋅ L2 . Naime. Zamjenjujući ω s L 2 sa R2 . gdje su u gvozdene žljebove smješteni namotaji izolovane žice. cosϕ 2 = 0 . Ni sa ovakvim otporom motor ne bi mogao da radi.18). zato. Posmatrajmo ekstremne vrijednosti koje može poprimiti R2 . Tada je struja rotora i2 = 0. isto je tako jasno. samo tada moramo mijenjati R2 sa promjenom brzine obrtanja rotora (s).57) Konstatujemo istu vrijednost. Mpol se smanjuje za tri puta.8. Dodavanjem odgovarajućeg otpora u kolo rotora može se postići da bude zadovoljeno (I pol < 6I n . Ipak. ali je. što ima veliki praktični značaj. Ovo su kratko spojeni ili kavezni rotori (sl. Međutim.2. ili trofaznog transformatora za smanjenje napona. Na klizne prstenove postavljaju se ugljene četkice. rekli smo. čiji su jedni krajevi vezani u zvjezdište (sl. Sa kratkospojenim rotorom obično se grade motori manjih snaga. a većih snaga pomoću preklopke zvijezda-trougao (sl. Jedna vrsta. Međutim. da je i M=0. Druga ekstremna vrijednost otpora R2 → ∞ .56) jasno ukazuje. mijenjajući vrijednost Rd . tri puta manja. pri bilo kojoj brzini.55). moment postaje maksimalan. M pol = M max . odnosno s 2 R2 = ω s ⋅ L2 = s ⋅ ω 1 L2 (8. gdje su u žljebove gvozdenog jezgra rotora postavljene bakarne ili aluminijumske šipke. kao onu u jednačini (8. jer bi u ustaljenom stanju imao dosta velike 2 Džulove gubitke u rotoru R2 I2 . da moment zavisi od R2 . S druge strane. jer je U f za 3 manji od onog pri trouglu.8.57) ukazuje na još nešto. Pri vezi u zvijezdu. za rad asinhronog motora dovoljno je da se na rotoru nalaze provodnici koji mogu biti u kratkom spoju.17b). tj.4 Puštanje u rad asinhronog motora Kao što smo rekli. dobićemo izraz za maksimalni moment: 2 2 N2 ⋅ Φm (8. preko kojih je u kolo rotora moguće uključivati veći ili manji dodatni otpor Rd i tako. Neka je. prvo. mora da postoji neka određena vrijednost 0 < R2 < ∞ . koji su čvrsto postavljeni na osovinu rotora izolovani od nje i međusobno. jednačina (8. a slobodni krajevi su vezani za tri metalna prstena. ili M pol = M max ) . da se moment motora može mijenjati promjenom otpora u rotoru.17a). ako se postigne da je: R 2 = ω s L 2 = sω 1 L 2 = 1ω 1 L 2 .56) 4 L2 Jednačina (8. struja bi bila čisto reaktivna. . pa bi stepen iskorišćenja η M bio mali. Motor ne može da radi. Ovakvi motori nazivaju se motori sa namotanim rotorom.8. razvijene su dvije osnovne vrste konstrukcije rotora asinhronog motora. u jednačini za moment. kada se izjednači aktivni i induktivni otpor rotora. Moguće je održavati M = M max . M max = 8.

i fazno i prostorno.Kod motora sa kliznim prstenovima.19 Upuštanje preklopkom zvijezda . i u odnosu na prvu pomjereni. povoljnim izborom početne otpornosti. Uočimo da prva faza stvara četiri pola.trougao 8.17a Kratkospojni rotor Slika 8. kod dvopolnog statora. može se postići povoljan Mpol. a da struja polaza ne bude prevelika.20 Uz promjenu brzine obrtanja Neka je T perioda naizmjenične trofazne struje.20).2. U tom slučaju. Tada. obrtno magnetno polje smo dobili pomoću tri namotaja.8. magnetno polje pređe pun ugao 2 π . svaki namotaj je stvarao po dva pola po svakoj fazi.18 Direktno upuštanje Slika 8. U središtu statora ćemo opet imati obrtno magnetno polje.17b Namotani rotor Slika 8. Namotaji su ravnomjerno raspoređeni po unutrašnjosti statora. tokom vremena T. Očigledno je da će i namotaji drugih faza stvoriti po četiri pola. Slika 8. Sada posmatrajmo slučaj kada svaki fazni namotaj razdvojimo u dva dijela (sl. Rd Slika 8. čija je brzina obrtanja dvostruko manja. Tada je ugaona brzina polja ω 1 bila jednaka kružnoj učestanosti struje pomjereni za po 3 napojne mreže. koji su međusobno. jedan namotaj po svakoj fazi. međusobno 2π rad. Znači njegova ugaona brzina je: .5 Promjena brzine i smjera obrtanja asinhronog motora U dosadašnjem posmatranju.

a pun obrt od 2 π radijana pređe za pT vremena. dvostrukom polnom koraku odgovara magnetni ugao 2 π / p . Kod statora sa p pari polova. u tom slučaju. pa se ovaj način regulacije brzine rijetko koristi. dodavanjem dodatnog otpora R d u kolo rotora.30). izražene u obrtajima u minuti. a namotaj 3-3' na drugu fazu sa strujom i 2 . tako da kroz njega protiče struja i 3 (jednačina 8. kod višepolne mašine je: 2π ω ω1 = = pT p gdje je p broj pari polova. Ova promjena brzine je moguća samo za motore sa kratkospojenim rotorom. Kod motora sa namotanim rotorom. promijeniće se smjer obrtanja obrtnog magnetnog polja. K 0⋅⋅ − const.kružna učestanost struje napajanja. ako na slici 8. i učestanosti mreže f (Hz).ω1 = gdje je: 2π =ω T (8. Znači. najčešće se i koristi kao motor. važi s = f ( R2 ) Međutim. za vrijeme T.13 namotaj 2-2' priključimo na treću fazu. smanjuje se stepen korisnog dejstva motora. kod dvopolnog statora. u posebnim slučajevima. Slika 8. Naime. Da bi našli vezu između brzine obrtanja. rotora jer je: ako je moment M konstantan. brzinu asinhronog motora možemo mijenjati promjenom broja pari polova na statoru. povećavaju se Džulovi gubici. puni geomertijski ugao 2 π odgovara dvostrukom magnetnom polnom koraku 2 τ ..2. ili kao kočnica. 8.6 Režimi rada asinhrone mašine Asinhrona mašina. koju smo do sada razmatrali kao motor. može koristiti kao generator. brzina se može mijenjati i promjenom otpora u kolu s = K 0 M R2 . Promjena smjera obrtanja vrši se promjenom redosljeda faza.58) Dakle. obrtno polje pređe ugao 2 π / p radijana.21 Režimi rada asinhrone mašine Imajmo u vidu definiciju klizanja: . obično su to dvobrzinski motori sa odnosom brzina 2:1.59) Prema tome. a time i smjer obrtanja rotora motora. Dakle. mada se. uspostavimo odnose: n 2π 2π = f ω 1 = 2π ⋅ f 1 = 2π 1 = 60 pT p 60 f n1 f n1 = = p 60 p ω . (8. . ugaona brzina obrtnog polja.

Ova osobina. posljedica je prirode naizmjeničnog magnetnog polja. faktor snage jednofaznog motora je manji. ω 2 > ω1 ω −ω2 s= 1 <0 ω1 s= tada asinhrona mašina postaje generator. često se koriste i jednofazni asinhroni motori. na rotor djelovati moment M 1 (koji se mijenja sa brzinom po krivi sličnoj kao kod trofaznog motora). Φ = Φ 1 + Φ 2 . kao motori manjih snaga. korisna snaga jednofaznog motora je manja. Pretpostavimo da smo rotor ovog motora ručno pokrenuli u smjeru u kom se obrće zamišljeni fluks Φ 1 . da bi asinhrona mašina radila kao generator.n − n2 ω1 −ω 2 = 1 ω1 n1 Rekli smo. ostvarenog strujom samo jedne faze. klizanje raste iznad jedinice: ω − (−ω 2 ) s= 1 >1 ω1 Ovakav režim rada se praktično ostvaruje kod dizalica. Ako se brzina (pomoću stranog motora) još poveća. kada rotor počne da se obrće. jednofazni motor ima više nedostataka u odnosu na trofazni. Da smo rotor pokrenuli u suprotnom smjeru. da se stanje s = 0 . induktivnim putem. i koji se obrću u suprotnim smjerovima istom ugaonom brzinom ω . može postići. ω 2 = ω 1 . Međutim. Zbog svega toga. ona proizvodi naizmjenično. u mrežu preko statora. takođe. Asinhrona mašina se rijetko koristi kao generator. koji su po intenzitetu jednaki. tj. . pa. jednofazni motori se koriste kao motori malih snaga. Ako se rotor obrće u smjeru suprotnom od smjera obrtanja magnetnog polja. Dakle mašina koči dejstvo spoljne sile – tereta. ulazna (jednofazna) snaga. fluks koji se obrće u suprotnom smjeru stvara moment M 2 koji djeluje kočeći na rotor. 8. pod dejstvom tereta rotor se obrće u smjeru suprotnom od onog kojim djeluje mašina. rotor se obrće pod dejstvom razlike ova dva momenta. kada kroz namotaj statora protiče jednofazna naizmjenična struja. Pored problema polaska. tj. Ovakvo uprošćeno razmatranje važi samo kada je rotor u stanju mirovanja. nužno je imati trofaznu mrežu određenog napona i učestanosti. s=1. iz koje će se asinhroni generator napajati reaktivnom snagom i strujom potrebnom za magnećenje svog magnetnog kola. Asinhrona mašina kao kočnica Kada je rotor ukočen ω 2 = 0 . što je moguće samo djelovanjem nekog spoljnjeg momenta. prema tome. Međutim.7 Ostali motori naizmjenične struje Jednofazni asinhroni motori Pored trofaznih asinhronih motora. Ovo pomjeranje polja rotora djeluje na smanjenje fluksa Φ 2 i na povećanje fluksa Φ 1 . samo što bi se rotor obrtao pod dejstvom momenta M = M 2 − M 1 . pod dejstvom fluksa Φ 1 . da se ne može sam pokrenuti. on bi nastavio kretanje u tom smjeru i sve bi bilo isto kao gore opisano. magnetno polje proizvedeno strujom rotora. što može da izazove neugodne vibracije pri radu motora. tj. prenosi. kočeće djelovanje suprotnog momenta zanemarivo malo. kao što su: za istu veličinu i brzinu. nisu konstantni (kao kod trofaznog). Naime. Dakle. odnosno za stvaranje obrtnog magnetnog polja. koji se može prikazati i kao zbir dva obrtna fazora. počinje da se pomjera u smjeru obrtanja rotora. Ovo polje možemo zamisliti kao fazor Φ .2. Pokazuje se da je. ni moment jednofaznog motora. Treba napomenuti. i energiju primljenu na osovinu rotora. Tada će. tj. pri nominalnom opterećenju. M = M 1 − M 2 . Osobina ovog motora je da mu je polazni obrtni moment jednak nuli. samo ako se rotor asinhrone mašine obrće nekom stranom mašinom. pulsirajuće polje.

proizvode jednosmjerno magnetno polje indukcije B. Ovi motori. autosin itd. tj. Pojavom asinhronog motora ove mašine postaju manje aktuelne.3 Mašine jednosmjene struje Generatori jednosmjerne struje (dinamo mašine) su najstarije električne mašine. Svojstva ovog motora (stepen iskorišćenja. koji se nalaze na statoru.8. ili promjena brzine sa opterećenjem.22 Poprečni presjek mašine jednosmjerne struje Elektromagneti N-S. Čelični polovi pričvršćeni su na gvozdeni jaram statora. kao motori velike snage. međutim. pomoću uređaja koga nazivamo električna osovina.Da bi jednofazni motor postao motor sa sopstvenim pokretanjem. Mi ćemo napomenuti samo "osovinu" koja se ostvaruje pomoću dva trofazna asinhrona motora. Statori oba motora su vezani na istu trofaznu mrežu. kao što su prenosne mašine alatke. i zauzimanje istog ugaonog položaja sa drugim mašinama na velikom rastojanju. koriste se za električne lokomotive. uglavnom. Kao motori male snage. 8. nazivaju selsin. koji nekad ne bi ni bili mogući. uslovi komutacije) se poboljšavaju sa smanjenjem učestanosti napona napajanja. Obrtno magnetno polje moguće je ostvariti tako. Postoje različite izvedbe električnih osovina. ili neki kućanski aparati (stoni ventilatori. kao da su njihova vratila mehanički spojena. elastičnosti rada i mogućnosti postizanja velikog početnog momenta. Karakteristike jednofaznog rednog motora se. Slika 8. moguće je ostvariti potpuno sinhrono praćenje obrtanja drugih mašina.god. drugi motor ga prati u sinhronizmu. Kad se jedan motor obrće usljed toga što se razvija moment na njegovom vratilu. god. kad je napajanje jednosmjernom strujom.22). preko određenog otpornika. poklapaju sa karakteristikama rednog motora jednosmjerne struje. motor jednosmjerne struje ima izvanredne osobine u pogledu regulisanja brzine obrtanja. gdje je potrebno podešavanje brzine. tj. Time se izbjegavaju nepodesni mehanički prenosi. Motor radi najbolje kada je frekvencija jednaka nuli. Prva je izrađena još 1870. što će se na statoru postaviti pomoćni namotaj. nužno je da magnetno polje statora postane obrtno polje. usisivači prašine). potiče otuda. i nazivaju induktor (sl. spojen sa odgovarajućim prstenom na drugom motoru. da može da radi ne samo kao generator već i kao motor. Električna osovina Pomoću motora naizmjenične struje. ostvaruje se električnim putem. po nazivima nekih firmi. a rotori sa prstenovima su vezani tako. Ovakva veza između dvije osovine. . o čemu će biti riječi u narednom poglavlju. utvrđeno je da je dinamo mašina reverzibilna. Univerzalni ili jednofazni redni motor Naziv univerzalni motor. da je svaki prsten na jednom motoru. kroz koji će teći struja pomjerena za 90 0 u odnosu na struju u glavnom namotaju. 1873. što ovaj motor može da radi i na naizmjeničnu i na jednosmjernu struju. što se ostvaruje povezivanjem kondenzatora na red sa pomoćnim namotajem. ili kako se još. koriste se tamo.

koja postoji tokom jedne poluperiode. Ems-a u jednom navojku ima vrijednost: dΦ e (t ) = − = Φ m ω sin ω t = dt (8. data je poznatim skalarnim proizvodom: Φ (t ) = B ⋅ S = BS cos ωt = Φ m cos ωt n = 2πf 60 2 π f -brzina (učestanost) obrtanja (u sekundama) namotaja rotora. mašina može imati p pari polova i a paralelnih grana.1 Elektromotorna sila u induktu mašine Trenutna vrijednost magnetnog fluksa u navojku. broju obrtaja rotora n. tada kroz svaku granu teče I/2. Tako.60) n = 2π Φ m sin ω t = E m sin ω t 60 Kao što se vidi. u prvom redu od načina motanja indukta i povezivanja namotaja indukta. Prema tome. a obje grane su preko dirki paralelno vezane. ali uvijek istog smjera. više ili manje talasastu. ili rotor. u čijim žljebovima su smješteni namotaji. Vrijednost ems-e na dirkama izražava se preko srednje vrijednosti. ova ems-a je naizmjenična. indukta i kolektora. ili nezavisnu pobudu i sopstvenu pobudu generatora. 8. dobijamo jednosmjernu ems-u. Kod sopstvene pobude.2 Pobuda mašina jednosmjerne struje P n N Φ m = ke ⋅ Φ ⋅ n a 60 (8.3. Induktor može da proizvodi fluks na razne načine. ako je na dirkama struja I. Na dirkama ili četkicama Č. sinusna funkcija vremena. da se srednja vrijednost za naizmjeničnu struju određuje samo za jednu poluperiodu te je: ω = 2π E= 2 2 ∫ E m sin ωtdt = π E m T 0 T 2 Prema tome. stvaranje fluksa naziva se magnetna pobuda mašine. tada je opšti izraz za emsu: E= n Φ 60 m Prema tome. onda. Zavisno odakle se uzima pobudna struja.Indukt. Stare mašine imale su stalne magnete. pri obrtanju rotora generatora.61) Razmatrajmo prvo mašinu kao generator. po N/2 je vezano na red u jednu granu. te zavisi od konstrukcije motora. otuda nazivi pobudni namotaj i pobudna struja. dobijamo uvijek isti polaritet jednosmjerne ems-e. je gvozdeni doboš. pomoću kolektora i dirki. Kako ovaj fluks pobuđuje ems-u u induktu. danas se tako izrađuju samo manje magnetomašine. Krajevi namotaja vezani su na kolektor K.3. ems-a mašine je srazmjerna jačini magnetnog fluksa po polu Φ . jednosmjerna mašina se sastoji iz tri osnovna dijela: induktora. induktor se . od ukupnog broja N provodnika indukta. srednja vrijednost ems-e po navojku je: 2 2π E= n ⋅ Φm π 60 Ems-a po jednom provodniku je duplo manja n 1 E=2 Φ m = E po provodnika 2 60 Ako je mašina dvopolna. Poznato je. Međutim. imamo stranu. Srednja vrijednost ems-e za jednu granu od N/2 provodnika je: E = N U opštem slučaju. što je sadržano u konstrukcionoj konstanti k e . 8.

24 Karakteristika praznog hoda .25 Slika 8. Ove osobine se najpreglednije pokazuju pomoću karakteristika generatora. Generatori sa raznim pobudama imaju različite osobine. što je uvijek slučaj kod mašina sa gvozdenim polovima.23. i ems-om indukovanom u njemu. -karakteristika opterećenja U=f(I) . tj. b) Otočna.složena pobuda. c) Redna d) Složena Na šemama induktor predstavljamo jednim namotajem. Sopstvena pobuda je moguća samo ako postoji izvjesni remanentni magnetizam.24) je ustvari karakteristika magnećenja indukta B=f(H).23 Vrste pobude generatora. Šematski prikaz ovih veza dat je na sl. magnetnim poljem indukcije B u međugvožđu: p n Φ = k e Φn E0 = N a 60 a pobudna struja je srazmjerna sa magnetnim poljem H. 8.8. I Ip A Ii I G Rp K A Ii G E B F D B I B D C Ip A Ii R G E F I + U R + U R C Ip I i I A G B U R a) + U b) c) d) Slika 8. Karakteristika praznog hoda E 0 = f ( I p ) (sl.24. koji je okarakterisan svojim otporom.8. Ova karakteristika data je na sl. -karakteristika praznog hoda E0 = f ( I p ). jer je E0 srazmjerna sa fluksom.8. ili na oba načina . redno (serijski). a određuje se eksperimentalno na osnovu mjerenja prema sl.veže na indukt: otočno (paralelno).spoljna karakteristika. pri n=const. Indukt (rotor) predstavljamo krugom sa četkicama i on je okarakterisan otporom indukta. a) Nezavisna.

ili n mali.62) U In I (A) Slika 8.26 Spoljna karakteristika generatora sa nezavisnom pobudom Kod generatora sa otočnom pobudom napon opada još i zbog toga što. Na sl. mašina se ne može pobuditi jer je E 0 < R p I p . kako se vidi sa sl. koja treba da proizvede ovaj pad napona.: U = E 0 − E r − R i Ii U (V) E0 Er Ri I i (8.26. Ovaj uticaj se naziva reakcija rotora (ili reakcija armature) Er. rezultantni magnetni fluks u induktu se smanjuje.8.24 uočavamo da i pri I p = 0 imamo izvjesnu ems-u E2 koja je posljedica zaostalog magnetizma. Kada je generator sa nezavisnom pobudom opterećen. do 8.8. bi bila manja od tog pada napona.29 predstavljene su ove karakteristike. napon opterećenog generatora je manji od ems-e u praznom hodu E0.25 Mjerenje karakteristike praznog hoda generatora a) sa nezavisnom. Pošto mašina radi blizu magnetnog zasićenja.27) U = E0 − Er − Ri Ii − E p (8. za vrijednost E p (sl. iza tačke A. što nije realno. Spoljna karakteristika je različita za generatore sa različitom pobudom. te.8.63) .A I A + G E0 V C A Ip A G B Rp I=0 + E0 V Rp K B D a) b) Slika 8. Ako je R p velik. Isto tako.26. b) sa otočnom pobudom Na sl. tako da je napon na izlazu generatora. koji je poprečan u odnosu na fluks induktora (polova). U = E0 − E r Sa povećanjem opterećenja. tj. povećava se i pad napona na induktu. i ona stvara svoj magnetni fluks. kada kroz rotor teče struja. ems-a.8. prema tome. opadne i pobudna struja I p . zbog pada napona na krajevima indukta. E0 ne može više da raste. tj. a zbog toga napon na krajevima indukta još više opadne.

Slika 8.28 Spoljna karakteristika rednog generatora Karakteristika generatora sa složenom pobudom predstavljena je na sl.8. U (V) a) Er RI b) U In I (A) Slika 8. napon (kriva b) se smanjuje. zbog uticaja reakcije indukta . i u stvari predstavlja kombinaciju otočne i redne pobude.29. moguće je ostvariti da napon. pri nominalnom opterećenju.E r i pada napona u kolu RI. bude viši nego pri praznom hodu (kriva 1). jer postepeno raste i pobudna struja. ili da bude nešto niži nego pri praznom hodu (kriva 3). ili da bude jednak naponu u praznom hodu (kriva 2).28 predstavlja promjenu napona kod neopterećene mašine. koja je u ovom slučaju jednaka struji indukta I p = Ii = I . Kriva (a) na sl. Pogodnim izborom preovlađujućeg uticaja jednog ili drugog pobudnog namotaja.29 Karakteristika generatora sa složenom pobudom . Pri opterećenju. napon postepeno raste.27 Spoljna karakteristika otočnog generatora Kod generatora sa rednom pobudom.U (V) E0 Er Ri I i Er U In I (A) Slika 8. 8.

Razlike u ponašanju mašine kao generatora i mašine kao motora. 8. na šemama ga predstavljamo kao i generator. Jednačina naponske ravnoteže u kolu indukta generatora (uz zanemarenje E r i E p ) je: U = E − Ri Ii (8. Motori sa različitim pobudama imaju različite karakteristike. najbolje ćemo uočiti posmatranjem ems-e i struje u induktu. i dati smjer struje kroz namotaje rotora kao na slici.3 Osnovne jednačine motora jednosmjerne struje Mašina jednosmjerne struje.64) Za dati polaritet N-S. i elektromagnetne sile koja djeluje na namotaje rotora. a druga slova na "-" pol. pri čemu se kroz ove namotaje propušta struja indukta Ii ). jer se motor. dakle. I-K –krajevi nezavisnog pobudnog namotaja generatora. ili kompaudnu) vezu. Moment pogonske mašine mora da savlada otporni moment ovih elektromagnetnih sila. odnosno smjer vektora indukcije B . sl.3. Kod motora razlikujemo: paralelnu (otočnu). Oznake krajeva namotaja su standardizovane i moramo ih poštovati: A-B –krajevi rotora (indukta) C-D –krajevi pobudnog paralelno vezanog namotaja E-F . G M Slika 8. isti. dakle.8.Kada mašinu jednosmjerne struje razmatramo kao motor. napajaju iz mreže (izvora jednosmjerne struje). Uzmimo da je smjer struje u provodnicima rotora u oba slučaja. samo se u nekim tehničkim detaljima razlikuje od mašine koja se koristi kao generator. Napon na izlaznim priključcima generatora je posljedica indukovane ems-e u namotajima rotora (indukta). Kod motora nema smisla govoriti o stranoj ili sopstvenoj pobudi. i njih ćemo razmatrati na temelju osnovnih jednačina.30 Elektromagnetne sile kod generatora i motora . koje važe za motor. i kod motora i kod generatora. Naglasimo da se prva slova u parovima oznaka odnose na "+" pol. spoljna mašina mora da obrće rotor generatora u smjeru kazaljke na satu.krajevi pobudnog redno vezanog namotaja G-H –krajevi pomoćnih polova (koji se ugrađuju kod većih mašina u cilju poništavanja reakcije rotora. serijski (rednu) i složenu (redno-parlelnu. dakle i induktor i indukt. kada se koristi kao motor.30. odredimo elektromagnetnu silu: F = I i (l × B ) .

jednačina ravnoteže električnih sila je: U = E + R i Ii .broj pari polova l . i imajući u vidu izraz za kems-u E E = Ke ⋅ Φ ⋅ n uočavamo da će. ne magnetna indukcija. (8. pa je posljedica enormno visoka struja rotora pri polasku. obrće u naznačenom smjeru (suprotno kazaljci na satu). već srednja vrijednost fluksa po polu mašine: 2π ⋅ r ⋅ l Φ = BS p = B ⋅ 2p gdje je: p . naponu drži ravnotežu zajedno sa padom napona u rotoru. ili pokretanje vršiti sa sniženim naponom napajanja motora. pod uticajem ovog napona.dužina provodnika u induktu. kroz provodnike teče struja Ii u datom smjeru.Kod motora. da se moment motora izražava. treba. po obima indukta srednjeg poluprečnika r.66) M = K m Φ ⋅ Ii Jednačina broja obrtaja motora Iz jednačine napona motora jednosmjerne struje: U = E + Ri I i možemo naći brzinu. pri maloj brzini n. po čijim se izvodnicima nalazi N provodnika u žljebovima. i da se koristi. Struja je ista kroz sve provodnike. imajući u vidu da je: E = p n ⋅N ⋅ ⋅Φ a 60 . Motor se obrće usljed sprega elekromagnetnih sila. Za ograničenje velike struje indukta Ii .65) Potražimo sada vrijednost struje u rotoru U − E Ii = Ri Kako je kod realnih motora otpor namotaja rotora relativno mali ( R i < 1 Ω ) . na red sa induktom vezati otpornik za pokretanje. Elektromagnetni moment M m motora tada je: M m = N ⋅ F ⋅r = N ⋅ I ⋅l ⋅ B ⋅r Uobičajeno je. Sada je izraz za moment motora: M m = N⋅ Ii Φ ⋅2p p N l ⋅r ⋅ = ⋅ ⋅ IiΦ 2a 2π ⋅ r ⋅ l a 2π (8. B se mijenja po obimu. Uzmimo B neku srednju indukciju radijalnog polja. Jednačina momenta motora Na svaki provodnik indukta. zahvaljujući momentu ovih sila. Usljed obrtanja. već preko ukupne struje indukta: Ii = I ⋅ 2a . u rotoru motora se indukuje ems-a. ne preko struje kroz provodnik I. Prema tome. Na svaki provodnik djeluje sila: F = I i (l × B ) i rotor se. biti mala i kems-a E. djeluje sila: F = I i (l × B ) ili F = I i lB . dakle. na dirke se dovodi napon mreže U. koja je kontraelektromotorna sila. kojim teče struja.

8. vidimo da n zavisi uglavnom od fluksa Φ . da struja indukta Ii ne bude veća od 1. Fluks je moguće. U ovome je praktični značaj motora jednosmjerne struje. te je M m linearno srazmjeran struji opterećenja. na red sa induktom. kao i Φ . Analiza rada motora vrši se na bazi tri osnovne jednačine motora: U−E Ri M m = K m Φ ⋅ Ii U − Ri ⋅ Ii n= Ke Φ Ii = (8. n = f 2 ( I i ). Prema . Kada rotor postigne nominalnu brzinu.p NΦ ⋅ = U − Ri ⋅ I i a 60 U − Ri ⋅ I i U − Ri ⋅ I i n= = p N KeΦ ⋅ Φ a 60 E = n⋅ (8. vezuje otpornik za puštanje R p .67) Kako je napon napajanja U konstantan.3. vrijednost otpora Rp treba smanjivati. struja indukta ograničena samo sa (malom) otpornošću indukta. mijenjati.5 ⋅ I in . relativno jednostavno. tj. pa je lako mijenjati i brzinu n.69) (8. U=const. To znači da je.4 Osobine rada motora jednosmjerne struje Osobine rada motora se procjenjuju na osnovu karakteristika: M = f 1 ( I i ). Za vrijeme rada motora.70) Motor sa otočnom pobudom Imajmo u vidu da je indukovana kems-a u induktu: E = Ke ⋅ Φ ⋅ n (8. Zato se. Rp se isključi.71) Pri puštanju motora u rad n=0. a promjena pada napona mala.68) (8. n=nn. u trenutku polaska. pa je indukovana kontraelektromotorna sila u namotajima E = 0 . I ipol = U / Ri . Sa povećanjem brzine. takav.31 Šema veza motora sa otočnom pobudom Pri puštanju u rad R po je isključen da bi se dobio veći Φ i time veći moment pri polasku. Slika 8. M = f 3 (n).

70). M m =f(n).34.. I p = Ii = I Slika 8.31). Slika 8. kems-a E opada.33 Mehanička karakteristika otočnog motora Motor sa rednom pobudom Šematski prikaz ovog motora dat je na sl. Iz jednačine (8. Φ =const. magnetni moment motora ga ne može slijediti.8. koja je data na sl. pa se brzina n malo mijenja sa promjenom opterećenja Ii . struja indukta i struja opterećenja je jedna te ista. pa struja rotora Ii raste. odnosno promjenom vrijednosti R po u pobudnom kolu (sl. brzina se mijenja promjenom fluksa.69) i (8.32 Zavisnost brzine i momenta od opterećenja Pri nominalnom radu U=const. Pri maksimalnom Φ imamo najmanji broj obrtaja koji se zove osnovni. Slika 8.(8.8. R p štiti motor od prevelike struje pri polasku. brzina rotora n opada. Dakle.70).8. Kada otporni moment opterećenja poraste. možemo dobiti mehaničku karakteristiku.33.. moment motora M m raste. dok se ponovo ne uspostavi ravnoteža sa otpornim momentom M m = M 0 . Kod ovog motora pobudna struja. motor se sam podešava prema opterećenju.34 Šema veza motora sa rednom pobudom . Stoga se ovaj motor naziva motor sa stalnom brzinom.

73) keΦ k e KI i K' Ii K' Uočavamo da je brzina hiperbilička funkcija struje I. motor može da se razleti. pa je: M m = KmK ⋅ I2 = k ' I2 (8.36). Stoga se ove mašine i koriste kao snažni motori. sa manjim opterećenjem mreže. jer će ga oni razviti. Zavisnost brzine obrtanja nalazimo iz izraza: U − Ri I i U − Ri I i R U n= = = − i .72) Pogodnost rednog motora je u tome što mu moment raste sa kvadratom struje. sl. tj.opada sa kvadratom brzine. brzina motora se povećava (sl.74) M m . koji treba da razviju veliki moment. pođimo od izraza za struju:: U − n ⋅ ke ⋅ Φ Ii = I = R odakle je brzina: n= U R⋅I U R − = − k e KI k e KI K'I K' Izraz za struju možemo napisati u obliku: I = U K ' (n + R ) K ' = U K 'n + R pa je izraz za moment: ' ' M m = k m ΦI = K m I 2 = K m (K ' n + R ) 2 U2 (8. pri manjim strujama nego otočni.8. .35.M n n M nn 2Mn Mn In 1. Ako se moment mnogo smanji. a ne preko kaišnika. Mehanička karakteristika Da bismo vidjeli kakva je zavisnost brzine od momenta. Zato se motor direktno vezuje sa osovinom opterećenja.35 Karakteristike motora sa rednom pobudom Smatraćemo da magnetno kolo motora nije u magnetnom zasićenju. zbog vrlo velike brzine.8. pa uzimamo da je fluks Φ =kI. Kada se otporni moment (opterećenje) smanjuje.67 In I i(A) Slika 8. (8.

ili reostatsko i regenerativno.8. trolejbusi. pri većem obrtanju usljed .36 Mehanička karakteristika rednog motora Redni motor se koristi u vuči (tramvaji.8. Kočenje Često je potrebno. da bi mašina bila generator. da se vrši kočenje motora. što je veća struja IG. dakle. lokomotive) i za dizalice. Kada se prekidač prebaci u položaj 2. baš zbog velikog početnog momenta. Postoje dvije osnovne vrste električnog kočenja: dinamičko.5 Regulacija brzine obrtanja motora jednosmjerne struje Promjena smjera obrtanja Iz vektorskog izraza za silu koja djeluje na provodnik indukta F = I ⋅ (l × B ) .37 Dinamičko ili reostatsko kočenje Kada je prekidač u položaju 1 (sl. Kočenje je intenzivnije. treba voditi računa o vezama između indukta i induktora. može postići promjenom smjera struje kroz indukt (tada se mijenja smjer vektora l ) ili kroz induktor (tada se mijenja smjer vektora B ).3. kolo indukta se prekine od linije napajanja na jednom kraju i taj kraj se poveže sa otpornikom Rk (sl. Jasno. mašina radi kao motor. inače ne bi bilo kočenja. koji napaja promjenljivi otpornik Rk . Dinamičko ili reostatsko kočenje Kod ovog kočenja. Pri ovome. mašina nastavi da se obrće uslijed inercije. očigledno je da se promjena smjera obrtanja rotora. pobuda mora ostati povezana na mrežu. naročito kod motora za vozila. C A D B Slika 8. postaje generator.37).37). 8.n Slika 8. Ovo se može vršiti: mehanički (za male motore) i električno.

koji energiju šalje u mrežu. na magnetni fluks Φ (tj.inercije. brzina n ne zavisi samo od otpornosti otpornika R. opada IG. n0 = K eΦ a pri opterećenju motora i uključenom reostatu R. Usporavanjem mašine. Reostatsko podešavanje brzine (sl. što znači da su motori jednosmjerne struje veoma pogodni za promjenu brzine. mijenjanjem pobudne struje I p ) i na napon napajanja U. i Φ = const. pa i efikasnost kočenja. pri praznom hodu i bez reostata R.75) ⎟. I ovdje se motor pretvara u generator. te zbog toga. motori jednosmjerne struje. U ⎝ ⎠ Vidimo da je broj obrtaja n linearno srazmjeran struji Ii . Kako ovu osobinu motori naizmjenične struje nemaju. Osim toga. Nedostaci ove regulacije su veliki Džulovi gubici u reostatu. Podešavanje (regulacija) brzine Iz jednačine broja obrtaja motora jednosmjerne struje U − Ri Ii n= Ke Φ vidi se da se brzina može podešavati djelujući na struju indukta Ii . motor ima broj obrtaja n 0 : U − R i ⋅ Ii 0 . Zaustavljanje mašine vrši se trenjem mehaničkom kočnicom.8. brzina je: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii n= Ke Φ dijeljenjem ove dvije jednačine dobićemo: U − ( R + Ri ) ⋅ Ii smatrajući U >> Ri ⋅ Ii ⋅0 U − Ri ⋅ Ii 0 ⎛ (R + Ri )I i ⎞ n = n 0 ⎜1 − (8. su pogodniji.38 Reostatska regulacija brzine Da bi našli vezu između broja obrtaja i struje indukta neka je: U=const. u slučajevima kada je potrebna regulacija brzine.38) + I I po Ii C R A M D B Slika 8. n = n0 ⋅ . Regenerativno kočenje Ovo kočenje se manje koristi i skuplje je od mehaničkog kočenja. Tada. znatno smanjen stepen korisnog dejstva ηm motora. Sve ove veličine mogu se kontinualno i dovoljno mijenjati. i pored nekih svojih nedostataka.

uočićemo da pri povećanju brzine n. Posebno je pogodna za motore sa otočnom i složenom pobudom.8.već i od opterećenja motora. za određenu brzinu. . te. smanjenjem fluksa Φ . gdje pogonski uslovi zahtijevaju povećani obrtni moment. ne smanjuje se stepen iskorišćenja motora. za granice u kojima se može vršiti. Slika 8. tj. ne postoji i određena vrijednost otpornosti reostata R. praktično. ova metoda predstavlja idealan način regulacije brzine. Posmatrajmo sada jednačinu za ems-u: E = k e Φn = k e Φ U − Ri I i = U − Ri I i = const . Dakle. Nedostak ove metode je u tome. struja pobude I p je relativno mala. pogodno je tamo. KeΦ Uočimo da je pri ovoj regulaciji snaga motora P = E ⋅ Ii skoro konstantna.39) Ovom metodom moguće je samo povećati broj obrtaja. Imajući u vidu jednačinu momenta: M m = k m ΦI i . smanjuje se moment motora M m . Dakle.76) Ovakvo regulisanje brzine je ekonomično. Promjena brzine promjenom pobude (sl. pogoršava se komutacija i motor nestabilno radi. što se brzina n. Pošto se ovo regulisanje obavlja bez znatnih gubitaka snage. Najmanji n je kada je R po isključen. pa su i Džulovi gubici mali. pri manjem broju obrtaja. ako je opterećenje stalno.39 Regulacija brzine promjenom pobude što je očigledno iz jednačine broja obrtaja motora n= U − Ri I i U − Ri I i = ke ⋅Φ K'Ip (8. ovakvo regulisanje brzine. kada slabi magnetni fluks. može svesti na nulu. Prednost ovog metoda je. što je povećanje brzine ograničeno uticajem reakcije indukta. jer je tada pobudna struja (i fluks) maksimalna.

koji se naziva budilica.8. mijenjaće se brzina motora M 1 . promjenom napona napajanja U.Promjena brzine promjenom napona (Vard-Leonardova metoda) Zahvaljujući razvoju sredstava tehničke regulacije. istovremeno. promjenu polariteta napona U. imati za posljedicu. Na sl. . Danas se promjena napona napajanja efikasno vrši korišćenjem energetskih elektronskih pretvarača napona. ali je mi navodimo zbog dobre ilustracije (sl. Pošto je to. koga daje generator G1 .40 Vard-Leonardova metoda Imajmo u vidu izraz za brzinu obrtanja motora n = U − R i ⋅ Ii Ke (8. Generator G 2 . a time se mijenja napon generatora G 1 . napon U napajanja motora. ova metoda se danas ne projektuje.8. ili eksitator. Pomjeranjem klizača na otporniku R. Izmijenjeni polaritet napona na motoru M 1 izaziva promjenu smjera obrtanja motora M 1 . čija je brzina stalna i istog smjera. Kako generator G1 obrće asinhroni motor M. Ova promjena vrši se promjeranjem klizača na otporniku R1.40. to će promjena smjera pobudne struje. prikazana je i dodatna mogućnost promjene brzine motora.76). Prebacivanje preklopke P iz položaja 1 u položaj 2.40). služi za pobudu generatora G1 i motora M1. I A B K I K A B Slika 8..76) Reguliše se brzina motora M1 . promijeniće se smjer pobudne struje IpoG1 generatora. mijenjamo jačinu pobudne struje I po G1 generatora. (Ako postoji jednosmjerna mreža. promjenom pobudne struje motora I po M1 motora M 1 . budilica G2 tada nije potrebna). promjenom fluksa motora. prema jednačini (8.

Sve elektromotorne pogone moguće je klasifikovati u: grupne. npr. pokreće jednovremeno više radnih mašina. Grupni elektromotorni pogon (slika 1) sastoji se od jednog elektromotora koji. mogu imati i po više radnih mehanizama (izvršnih organa). ta radna mašina. Da bismo mogli izvršiti pravilan izbor elektromotora. dizalički motori. . Na slici 8.42 Primjeri a) Pojedinačnog i b) Dvomotornog pogona. koji se sastoji od: elektromotora. bira se iz niza tipskih motora koje fabrike proizvode. Pri projektovanju elektromotornog pogona. V L L RM1 RM2 RMi pogonski motor RM .4.4 Elektromotorni pogoni 8. L . M1 M RM M2 RM a) b) Slika 8. Rijetko kada se projektuju specijalni motori za neku radnu mašinu.. posredstvom transmisionog vratila ili na drugi način. Postoje tipski motori za pojedine djelatnosti. V . doprinijeli su napuštanju ovakve koncepcije pogona.8. potrebno je da se upoznamo sa osnovnim svojstvima elektromotornih pogona. pri čemu. radne mašine. sastoji se od jednog elektromotora. koje.ležaj. koji pokreće jednu radnu mašinu. mehanizma za prenos snage između elektromotora i radne mašine. u većini slučajeva. od kojih svaki služi za pokretanje po jednog radnog mehanizma.8. koji čine jedinstvenu tehničko-tehnološku cjelinu. pojedinačne i višemotorne pogone. od kojih su osnovni nizak stepen iskorišćenja i vrlo ograničene mogućnosti upravljanja. ili gabarita. motori za tekstilne mašine i sl. Višemotorni pogon sastoji se od više elektromotora po radnoj mašini. opet.42b predstavljen je primjer dvomotornog pogona. Više nedostataka. Pojedinačni pogon (sl. i uređaja za napajanje i upravljanje.1 Opšte o elektromotornim pogonima Elektromotornim pogonom nazivamo skup funkcionalno vezanih elemenata.vratilo RMN L M Slika 8. valjaonički motori.41 Šema grupnog pogona. elektromotor određene snage. može imati više radnih mehanizama.42a).radna mašina.

dakle. otpor rezanja. alatne mašine tipa struga). itd. praktično je čitav sistem zamijeniti svedenim sistemom. Pri proračunu složenih pogona sa obrtnim ili linijskim kretanjem različitim brzinama pojedinih njihovih dijelova. po pravilu. M 3 2 4 1 n Slika 8. U tom smislu. kod kojih se otporni moment sastoji od komponente nezavisne od n i komponente proporcionalne sa n2.moment inercije obrtnih djelova pogona.4. tj.300)min-1. jednak je sumi proizvoda masa elementarnih čestica tijela mk i kvadrata rastojanja ρk tih elementarnih djelova od ose obrtanja: J= k =1 ∑ m k ρ2 k n a isti se može izraziti i kao proizvod mase m tijela i kvadrata tzv. pomoću spojnice bez ikakvih zupčastih ili kaišnih prenosnika. brzina obrtanja rotora elektromotora. u zavisnosti da li se sistem ubrzava. posredstvom zupčastog .ugaono ubrzanje osovine motora. Razni radni mehanizmi mogu imati vrlo različite statičke karakteristike.ugaona brzina i dΩ/dt . gdje je Rin rastojanje od ose obrtanja tačke u kojoj je moguće zamisliti skoncentrisanu svu masu tijela koje se obrće oko te ose. Ω . Vrijednost Mdin=J(dΩ/dt) može biti pozitivna. momenta inercije JM i ugaone brzine ΩM koji.).44 sa motorom: momenta MM. Međutim. Pokazuje se racionalnim da se niže brzine obrtanja dobijaju pomoću zupčastih ili kaišnih prenosa. Tipični oblici statičkih karakteristika raznih mehanizama prikazani su na slici 8. treba da razvija moment: dΩ . Neki radni mehanizmi imaju karakteristiku pravca (karaktristika 4) i odražavaju linearnu zavisnost M od n. jer radni mehanizmi obično zahtijevaju brzine obrtanja (50 . otpor koji pruža teret pri podizanju. Karakteristika 1 odnosi se na radne mehanizme kod kojih otporni moment ne zavisi od brzine (npr. radijusa inercije Rin. motor. Karakteristika 2 je tipična za centrifugalne pumpe. a izrada tako sporohodnih elektromotora nije ekonomična. Da bi mogao da pokreće radnu mašinu. uz korišćenje motora uobičajene izvedbe za brzine (750 3000)min-1. kao 2 J = mRin . u odnosu na osu motora. Prva komponenta je posljedica otpora koji se javljaju pri obavljanju rada radnog mehanizma (otpori trenja svih vrsta. Moment inercije J. a druga je posljedica ubrzavanja pojedinih pokretnih dijelova elektromotornog pogona. negativna ili jednaka nuli. tj.2 Osnovi dinamike elektromotornog pogona Osnovne veličine koje karakterišu radnu mašinu su njen otporni moment i moment inercije. Poželjno je da motor bude vezan sa radnim mehanizmom radne mašine neposredno.43 Tipični oblici statičkih karakteristika nekih radnih mehanizama. to često nije slučaj.43. Ova brzina je. usporava ili je dostigao stacionarno stanje.8. kao tipičan. Za izbor pogonskog motora važnu ulogu ima statička karakteristika M=f(n) radne mašine. uprošćenim sistemom u kome se svi elementi obrću istom brzinom. Karakteristika 3 je tipična za ventilatore i očigledno je nelinearna. bilo kojeg tijela. razmotrimo primjer sa slike 8. Otporni moment se uvijek sastoji od dvije komponente -statičkog Mst i dinamičkog Mdin momenta. M M = M st + M din = M st + J dt gdje je: J .

Primjer takvog pogona je pogon ventilatora. pokreće radni mehanizam otpornog momenta MRM. ⎜ 2 ⎟ k pr ⎝ ⎠ Na ovaj način. Ako radni mehanizam.svedeni momenat radne mašine na osovinu motora. izvršiti svođenje momenata inercije. potrebno je izvršiti i svođenje otpornih momenata i momenata inercije ostalih elemenata elektromotornog pogona. pored svođenja statičkih momenata. tj. ΩM Pri svođenju sistema neophodno je. kratkotrajni (S2) i intermitentni režim rada (S3). Zanemare li se gubici prenosa. a period prekida rada je dovolno dug da se motor praktično ohladi do temperature okolne sredine. . iz uslova očuvanja snage. 8. jednaka je snazi pogonskog mehanizama. Primjer za ovaj režim može biti pogon krana. pod dejstvom sile FRM.prenosni odnos. odakle je Msv = MRM ΩRM 1 = MRM ΩM k pr . pa je 2 2 2 2 ⎛ Ω2 ⎞ 1 J sv = J M + J RM ⎜ RM ⎟ = J M + 2 J RM . Trajni režim rada karakteriše trajanje opterećenja toliko dugo da temperature svih djelova elektromotora dostignu stacionarna stanja (slika 8. gdje je Msv. kao što su otporni momenti koji se javljaju u zupčastom prenosu i momenti inercije obrtnih djelova uređaja za prenos snage. može se dobiti Msv Ω M = FRMv RM .4. linijsko kretanje brzinom vRM tada. a kpr=ΩM /ΩRM . Tri osnovna režima rada elektromotornih pogona su: trajni (S1).45a).45b) radni period je relativno kratak i temperatura motora ne uspijeva da dostigne stacionarno stanje. umjesto rotacionog. M sv Ω M = M RM Ω RM .44 Jedan primjer elektromotornog pogona.prenosa prenosnog odnosa kpr. vrši. momenta inercije JRM i ugaone brzine ΩRM. odnosno Msv = FRM v RM . potrebna snaga za prevladavanje statičkog momenta radnog mehanizma u svedenom sistemu.3 Osnovni režimi rada elektromotornih pogona U elektromotornim pogonima definisano je osam karakterističnih režima rada. Ovo svođenje se vrši iz uslova jednakosti kinetičke energije stvarnog i svedenog sistema J sv Ω2 Ω2 Ω2 M = J M M + J RM RM . radna mašina MM J M ΩM RM M motor JRM ΩRM zupčasti prenos Slika 8. Pri kratkotrajnom režimu rada (slika 8.

a kod motora za JSS maksimalno dozvoljenom strujom. Izbor motora nedovoljne snage snižava produktivnost i pouzdanost.4 Izbor snage elektromotora Nominalni podaci. u najvećem broju slučajeva.P P t T P a) Slika 8. u takvim uslovima. Motor mora biti odabran tako da se njegova snaga što bolje koristi. pri kojoj još nisu narušeni uslovi dobre komutacije (rad kolektorskog uređaja bez negativnih posljedica . motor mora raditi normalno pri mogućim preopterećenjima. produktivan i pouzdan rad radne mašine. . ova vrijednost može biti λpr=3 . Sposobnost preopterećenja definiše se koeficijentom preopterećenja λpr. izložen opasnosti od prijevremenog otkaza. definiše se kratkotrajna snaga preopterećenja. Primjer za ovakav režim rada može biti pogon automatskog struga koji. nego što je neophodno za uslove pogona. sa kojim se mehanički spreže. Pored toga. Izbor motora veće snage. 30 min. važna njegova sposobnost da podnese neko preopterećenje. Karakteristična veličina za ovaj režim je i=(t/T) i naziva se koeficijent intermitencije. odnosom kratkotrajnog dopuštenog momenta Mm i momenta Mn koji odgovara nominalnom opterećenju λpr= Mm/Mn. koje motor može savladati tokom vrlo kratkog intervala vremena. tj. U saglasnosti sa ovim.4. snaga motora se bira.45 Opterećenja pri raznim režimima rada: a) Trajni. Ovaj koeficijent se najčešće izražava u procentima i=100(t/T) (%). prema snazi za konkretni pogon. mora obezbijediti ekonomičan. Trenutno preopterećenje motora naziva se ono opterećenje. a sam motor je. 8. kao i veća ulaganja u motor. odnose se na dati režim. izaziva suvišne gubitke energije. snaga motora se nedovoljno koristi.4. poslije kojeg se motor mora isključiti. na osnovu kriterijuma zagrijavanja. Uslovi u kojima treba da radi motor često odstupaju od nominalnih pa je potrebno date podatke preračunati na realne uslove. Često je. t b) t c) t Pri kratkotrajno povratnom (intermitentnom) režimu (slika 8. i mora razvijati polazni momenat dovoljan za pokretanje radnog mehanizma. U vezi sa ovim. a zatim se kontroliše u odnosu na uslove puštanja i preopterećivanja. U posebnim slučajevima. U takvim slučajevima. ne trenutno već kratkotrajno. Za vrijeme rada motor treba da se grije približno do dopuštene temperature. b) Kratkotrajni. itd. c) Intermitentni režim. ali ne iznad nje. U saglasnosti sa osnovnim režimima rada elektromotornih pogona. Elektromotori se rade za tri različita režima rada i na natpisnoj pločici se nalaze odgovarajuće oznake. to preopterećenje određeno je prevalnim momentom. za koju je predviđen motor. (pri zahtjevima za veća kratkotrajna preopterećenja) se prilazi izboru motora polazeći od zahtijevane maksimalne snage. kao i nadmorsku visinu. 10. dati na natpisnoj pločici elektromotora. obavlja jednu operaciju. a da ne dođe do oštećenja na njemu. Pravilan izbor elektromotora. zbog uslova rada motora. snaga koju motor može odavati na svojoj osovini. 15.45c) period rada i pauza se smjenjuju.pretjerano iskrenje i slično). Nekada. da bi se ohladio do temperature ambijenta. Kod asinhronih motora. pri čemu ni u jednom periodu rada temperatura motora ne dostigne stacionarno stanje. za neko ograničeno vrijeme (5. uz povećane gabarite motora i pogona kao cjeline.). razlikuju se i definicije nominalnih podataka elektromotora. pri serijskoj proizvodnji. Za motore uobičajene konstrukcije λpr=2. na određenu vrijednost temperature ambijenta (okolne sredine).

78) u (8. pri konstantnom ili malo promjenljivom opterećenju. fluks (W).toplotna snaga. svila.α S S θ dt= m c d θ α S S ( θ max . sa aspekta zagrijavanja. S obzirom na dopuštene temperature.površina hlađenja i θ . aluminijum. α S ⋅ S θ max − θ m⋅c (8.složeni koeficijent prelaza toplote. koja se razvija u mašini. ili veća. Tada imamo: (8. neophodno je znati zakon promjene priraštaja temperature motora u vremenu. u odnosu na snagu opterećenja.77) Q . i električnih mašina uopšte. te provjera motora na zagrijavanje i preopterećivanje nije nužna. m . izolacioni materijali koji se koriste kod motora. jednaka je zbiru toplote koju mašina odaje okolnoj sredini (pretežno provođenjem i konvekcijom) i toplote koja se u mašini akumuliše i tako prouzrokuje povišenje njene temperature: Q ⋅ dt = α S S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ (8. α S . a tijelo je dostiglo maksimalnu temperaturnu razliku θ max .79) ⋅ = T ( =) ⋅ h αS ⋅ S t = −T ⋅ ln⋅ (θ max − θ) + c Integracionu konstantu c određujemo iz početnih uslova. problem se uprošćava i motor se smatra homogenim tijelom. U stacionarnom stanju d θ =0. snaga motora će biti manja i obrnuto. Snaga motora treba da bude izabrana tako. odnose se na određenu temperaturu okoline θ ao . a za najviše temperature staklena vuna.masa tijela. Za niže temperature kao izolacioni materijali se koriste pamuk. U takvim slučajevima. Za ove svrhe.specifična toplota tijela (mašine). tada se sva generisana toplota predaje okolini.Najjednostavnije je odabrati motor za trajni režim rada. Da bi se izvršio izbor elektromotora prema snazi za kratkotrajni i intermitentni režim rada. da motor radi pri najvišoj dopuštenoj temperaturi koju dozvoljava vrsta izolacije upotrebljena u njemu. c . date na tablicama motora. dijele se u više "klasa izolacije". Neka je u vremenu t=0. S .78) Q= α S S θ max Uvrstimo li (8. hartija. Pri proučavanju toplotnog režima. može se posmatrati kao homogeno tijelo sa unutrašnjim izvorom toplote (gubici koji se pretvaraju u toplotu) i pored toga što ona predstavlja vrlo složeno tijelo realizovano skoro u cjelini od aktivnih materijala (bakar. za srednje temperature proizvodi od liskuna i azbesta. Nužno je samo izvršiti provjeru tako izabranog motora u odnosu na potrebni polazni moment. Nominalne snage motora. nominalna snaga motora mora biti jednaka. Ako je temperatura okoline veća. Topota razvijena u mašini u intervalu dt. kvarc sa lakovima za visoku temperaturu. kao i za trajni režim sa promjenljivim opterećenjem. električna mašina.θ ) dt =m c d θ m⋅c dθ dt = ⋅ .razlika temperature tijela i okolne sredine.77) α S S θ max dt . razlika temperatura iznosila θ 0 : c = T ⋅ ln⋅ (θ max − θ 0 ) θ − θ0 t = T ⋅ ln ⋅ max θ max − θ t θ max − θ 0 = eT θ max − θ ili t t t θ max − θ = (θ max − θ 0 ) ⋅ e T − θ = θ max ⋅ e T − θ max − θ 0 ⋅ e T . gvožđe) koji dobro provode toplotu.

samo za vrijeme tk.80) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Ova kriva predstavljena je na sl. T je stalna veličina i ne zavisi od opterećenja mašine. kada ne bi bilo odavanja toplote okolnoj sredini.46 i to θ=f(t) za θo=0 (kriva 1) i za θo≠0 (kriva 2) θ = Q αS ⋅S Θ Θm Θo 2 1 t Slika 8. Iz jednačine (8. Što je trajanje kratkotrajnog opterećenja manje. Prema ovom načinu razmatranja. i predstavlja vrijeme u toku kojeg bi mašina dostigla maksimalnu nadtemperaturu θ max = Q / α S ⋅ S .47 Familija krivih zagrijavanja elektromotora za različita opterećenja. a za veće motore (4-8)h. da će se maksimalna nadtemperatura teorijski postići tek nakon beskonačno dugog vremena t = ∞ . Θ Θm Pk > P3 Θd P3 > P2 P2 > P1 P1 t tk Slika 8.80) se vidi. Vremenska konstanta: m⋅c T= ⋅ αS ⋅ S predstavlja odnos toplotnog kapaciteta i specifične odate toplote α S S.632 ⋅ θ max ⎜ ⎝ ⎠ Na slici 8.t −⋅ ⎞ ⎟ + θ0 ⋅ e T (8..47 prikazana je familija krivih zagrijavanja jednog elektromotora pri različitim njegovim opterećenjima.46 Tipični oblici krivih zagrijavanja elektromotora. za t=T. pri odavanju toplote okolini.79) ⎟ ⎝ ⎠ Ako zagrijavanje počinje od temperature θ 0 = 0 i ako imamo u vidu da je: Q θ max = αS ⋅S θ = θ max ⎜1 − e ⎜ ⎛ −⋅ t T α ⋅S t ⎛ − S ⋅t ⎞ − ⎞ ⎛ ⎜ 1 − e T ⎟ = θ max ⎜ 1 − e m ⋅ c ⎟ (8. to je mogućnost . Praktično. dostiže povišenje temperature od 0.8. međutim. Kratkotrajno se isti motor smije opteretiiti snagom Pk. temperatura se ustaljuje kod manjih motora sa vještačkom ventilacijom nakon (2-3)h. Ona se naziva vremenska konstanta zagrijavanja. Kada je dopuštena vrijednost priraštaja temperature namotaja motora jednaka θd ovaj motor se trajno može opteretiti snagom P3. t −⋅ ⎞ ⎛ T ⎟ θ = θ max ⎜ 1 − e ⎟ = 0 .632 θ max tj. Istovremeno T brojno predstavlja vrijeme za koje mašina.

gubici u gvožđu (kad je fluks stalan) i gubici na pobudu (pri stalnoj pobudnoj struji). P. Pri intermitentnom režimu.48. Izbor motora u odnosu na snagu putem konstruisanja krivih zagrijavanja zahtijeva veliki utrošak vremena. pretpostavka je da će se motor pri promjenljivom opterećenju zagrijavati kao u nominalnom režimu. predstavlja trenutnu snagu preopterećenja. Ovakva kriva je tipična. Ako je hlađenje počelo od maksimalne temperature: θ = θ max ⋅ e − t T (8. zbog djelovanja promjenljivih gubitaka. tj. (najčešće se taj uslov svodi na to) ako se brzina obrtanja sa promjenom opterećenja ne mijenja. ako su uslovi hlađenja isti. kao što je metod ekvivalentne struje.integraciona konstanta. Dakle. koja se nalazi na θ max / 2 . Ovo treba imati u vidu prilikom izbora motora u odnosu na snagu za kratkotrajni režim rada. Treba napomenuti da je vremenska konstanta T ista pri zagrijavanju i hlađenju samo u slučaju ako se mašina i pri hlađenju obrće istom brzinom kao i pri zagrijavanje. Tipični oblik krive zagrijavanja. na račun skraćenja trajanja opterećenja. od njegovog prethodnog toplotnog stanja. zagrijavati kao u trajnom režimu rada pri kojem su gubici jednaki srednjim gubicima promjenljivog opterećenja.). U najvećem broju slučajeva. motor se naizmjenično zagrijava i hladi. Granica povećanja opterećenja motora. pri tome. prikazana je na slici 8.81) dθ α ⋅S dt = − S θ m⋅c t θ ln = − T θ max gdje je: ln θ max . Gubitke Ppr treba računati kao proporcionalne kvadratima odgovarajućih struja Ii2 i otpornosti Ri namotaja kroz koje se te struje zatvaraju. U Pst spadaju: gubici na trenje i ventilaciju (za n≈const. ako u početnu jednačinu (8. Njegova temperatura.48 Zagrijavanje elektromotora pri intermitentnom režimu rada. Poznato je da se gubici elektromotora mogu podijeliti na stalne (nezavisne od opterećenja) Pst i promjenljive gubitke (zavisne od opterećenja) Ppr. Jednačinu hlađenja mašine dobićemo. uz pretpostavku da su uslovi hlađenja motora jednaki tokom čitavog vremena i da je dijagram opterećenja idealan.82) Kriva hlađenja potpuno je simetrična (u ovom slučaju) sa krivom zagrijavanja u odnosu na osu paralelu sa apscisom. za izbor motora u odnosu na snagu primjenjuje se neki jednostavniji metod. za taj režim. i obratno. zavisi.77) stavimo da je generisana toplota u mašini jednaka nuli: α S ⋅ S ⋅ θ ⋅ dt + m ⋅ c ⋅ dθ = 0 (8. Θ P Θ t Slika 8. ako su srednji gubici promjenljivog opterećenja jednaki gubicima pri nominalnom opterećenju u trajnom režimu. za vrijeme svakog ciklusa.preopterećivanja motora veća. Ako se I mijenja u odgovarajućim . Metod ekvivalentnog opterećenja bazira se na pretpostavci da će se motor za vrijeme promjenljivog opterećenja.

i pored velike složenosti.. za čitavo vrijeme trajanja opterećenja gubici biti ∑ i =1 t i m = T . nužno je primijeniti metod ekvivalentnih gubitaka. Sinhroni motor nije bio predmet ovog kursa. na osnovu prethodnih kriterijuma. kod motora kod kojih važi približnost proporcionalnosti momenta i struje M = kI . U ovakvom slučaju.intervalima vremena ti. koristi se metod ekvivalentnog momenta. U takvim slučajevima. motori za JSS sa rednom pobudom. tada će. pa je ovdje nužno iznijeti osnovna njegova svojstva. najbolje se opredijeliti za sinhroni motor. ukupni ∑ ( Pst + R i I 2 )t i . 8. Na osnovu Iek i nominalnog napona moguće je naći odgovarajuću nominalnu snagu motora. kod kojeg se namotaj induktora napaja jednosmjernom strujom. za dati pogon. iz uslova jednakosti ovih gubitaka dobija se da je ekvivalentna struja jednaka I ek = ∑ m I2 i= 1 i T ti . koja predstavlja prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage u odnosu na potrebnu snagu. Indukat ovog motora je sličan induktoru (statoru) trofaznog asinhronog motora i napaja se sistemom trofaznih simetričnih . pri čemu se ekvivalentna vrijednost momenta računa prema izrazu: M ek = ∑M i =1 m 2 i i t T koji se može dobiti iz izraza za ekvivalentnu struju. takođe.5 Ostali aspekti izbora elektromotora Pri trajnom opterećenju. ) Kako je zagrijavanje motora uslovljeno istim gubicima. gubici motora bi bili: (P st 2 + RI ek T . Ovaj motor. Motor treba. u pogledu da li je konkretni motor sposoban da pokrene radni mehanizam. Ovaj motor predstavlja električnu mašinu sa induktorom. koja bi bila stalna za čitavo vrijeme T. Izbor motora u odnosu na snagu. sličnom induktoru motora za JSS. kao što su motori za JSS) konstantni tokom čitavog vremena T. da li zadovoljava kriterijum preopterećivanja.4. i m i =1 S druge strane. Umjesto metoda ekvivalentne struje. kao prvu veću standardnu vrijednost nominalne snage motora. za ovakve uslove pogona. Ovaj uslov ne zadovoljavaju. treba zatim provjeriti u odnosu na maksimalni momenat motora. Na osnovu Mek i nominalne vrijednosti brzine obrtanja nn. i primjenljiv je samo u slučajevima kada su gubici na trenje i ventilaciju i gubici u gvožđu (kao i gubici na pobudu kod odgovarajućih motora. dolazi se do potrebne snage motora. provjeriti u odnosu na polazni momenat. npr. tj. kao kod asinhronog motora. motora za JSS sa nezavisnom i paralelnom pobudom (prirodne karakteristike). pri nekoj ekvivalentnoj struji I ek . odnosno da li je njegov polazni momenat dovoljan da prevlada otporni momenat radnog mehanizma u trenutku polaska. kad se zahtijeva stalna brzina obrtanja. pokazuje se ekonomičnim. Ovaj metod naziva se metod ekvivalentne struje. čija primjena podrazumijeva poznavanje (odnosno računanje) svih gubitaka pri promjenljivom opterećenju. Bira se motor nominalne snage. zadatak izbora elektromotora je dosta jednostavan.

krute ( α=(10 .napona konstantne učestanosti f. Zahtjevi u pogledu krutosti mehaničke karakteristike najčešće su presudni za opredjeljivanje za vrstu motora. za kranske pogone i pogone transportnih uređaja. pri uobičajenoj konstrukciji. koji u tom slučaju ima zadatak da rotor sinhronog motora dovede do sinhrone brzine. Taj kavez omogućava asinhroni režim rada pri zalijetanju motora do sinhrone brzine. sa puštanjima i isključenjima. obično se. poželjni su motori sa apsolutno krutom karakteristikom. Prvi metod je ekonomski opravdan samo kad se želi regulisati brzina obrtanja u ne širem intervalu od 20%.regulisanje dodavanjem otpora u kolo rotora i regulisanje promjenom broja pari polova. Za regulisanje brzine obrtanja asinhronog motora u nedavnoj prošlosti su primjenjivana praktično samo dva metoda . pob. Njegova brzina obrtanja jednaka je sinhronoj brzini. Motor sa namotanim rotorom je od njega skuplji i složeniji za održavanje. pa se primjenjuje kao alternativa ovom motoru. kada se zahtijeva regulisanje brzine obrtanja ili kad je potreban velik polazni momenat. kada se ne zahtijeva regulacija brzine obrtanja. jer je njegov polazni momenat.. Za česta puštanja u rad i promjenljiva opterećenja. vrlo mali. ili dodatni otpori u kolu indukta motora za JSS) u kolima motora. a za valjačke stanove za hladno valjanje. onda je pri izboru motora neophodno uporediti karakteristike raznih motora sa potrebnom karakteristikom radne mašine. usvojena je podjela mehaničkih karakteristika na: apsolutno krute ( α = ∞. n Slika 8. Ako radna mašina zahtijeva da motor radi u uslovima regulisanja brzine obrtanja. na strani induktora postavlja kavez. Npr. poželjni su motori sa mekom karakteristikom. U zavisnosti od krutosti. Vještačke karakteristike dobijaju se promjenom napona napajanja. Kao važna veličina kojom se karakterišu mehaničke karakteristike elektromotora koristi se krutost (tvrdoća) Δ M . M asinhroni motor redni motor JSS sinhroni motor motor JSS sa par. uz pobudni namotaj. Da bi se taj moment povećao. ili slično). ili dodavanjem elemenata u kolima motora. nominalnoj sprezi motora i bez primjene bilo kakvih dodatih elemenata (kao što su otpori u kolu rotora asinhronog motora sa namotanim rotorom. α = Δ n Krutost može imati različite vrijednosti na različitim djelovima iste mehaničke karakteristike. asinhroni motor na linearnom dijelu karakteristike i motor za JSS sa paralelnom pobudom) i meke (α≤10%. je asinhroni motor sa kaveznim rotorom. sinhroni motor ).40)% ). a ujedno i najjeftiniji. Prirodne karakteristike odgovaraju nominalnim uslovima napajanja. ili sa promjenljivim opterećenjem. Osnovni problem ovog tipa motora je puštanje u rad. promjena broja pari polova. ili promjenom načina vezivanja u pojedinim kolima motora (npr. i nezavisna je od momenta opterećenja. Drugi načine da se prevlada problem puštanja sinhronog motora je njegovo sprezanje sa motorom za JSS. vještačke karakteristike asinhronog motora i vještačke karakteristike motora za JSS sa rednom pobudom). Treba razlikovati prirodne i vještačke karakteristike motora.49 prikazani su tipični oblici prirodnih mehaničkih karakteristika osnovnih tipova motora. koja odgovara učestanosti napajanja.49 Oblici prirodnih karakteristika raznih tipova elektromotora. najpouzdaniji i najjednostavniji. Na slici 8. a drugi metod obezbjeđuje samo diskretnu (skokovitu) regulaciju i .

nešto drugačija. nego vijek trajanja asinhronih motora. izbor motora treba da odgovara uslovima u kojima treba da radi na mjestu ugradnje (otvoreni prostor. Ovi motori su nepogodniji od asinhronih motora kad se zahtijevaju česta puštanja i isključivanja i veće snage. koji omogućavaju promjene brzine obrtanja u širokim granicama. uslovima odgovaraju pojedine konstrukcione specifičnosti koje treba uvažiti pri izboru. koji omogućavaju praktično kontinualnu promjenu brzine obrtanja. Sada je situacija. Svim ovim. u pogledu regulacije asinhronog motora.). Izloženi su samo osnovni elementi. i slično). ovdje nije izložena cjelovita materija potrebna za potpuno sagledavanje problema izbora elektromotora za pogon. u posljednje vrijeme dosta je pala cijena poluprovodničkih pretvarača. Uz to. . Naime. U ovom smislu. pomoću relativno jednostavnih sredstava. njihova pouzdanost je relativno mala. i sl. U mnogim slučajevima.dosta se često primjenjuje kod mašina za obradu rezanjem (strug. Naravno. i nekim drugim. pa se često srijeću pogoni sa asinhronim motorom sa kaveznim rotorom napajanim preko pretvarača učestanosti. a njihov vijek trajanja kraći. Elektromotori se razlikuju i u pogledu konstrukcione realizacije. prisustvo vlage. srijeću se pogoni sa motorima za JSS. glodalica. Cijena ovakvih motora je znatno veća od cijene odgovarajućih asinhronih motora (naročito od motora sa kaveznim rotorom). koji treba da opomenu na ozbiljnost pristupka pri rješavanju ovakvih praktričnih zadataka. prisustvo prašine. prisustvo zapaljivih smješa ili prisustvo eksplozivnih smješa u sredini.