Katedra za strojarsku automatiku

Industrijsko inženjerstvo i menadžment

Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 1
Katedra za strojarsku automatiku

“Roboti” kroz povijest

Čovjek na parni pogon - George Moore, 1893.
Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 2

Katedra za strojarsku automatiku

R.U.R. (Rossumovi Univerzalni Roboti) – Karel Čapek
Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 3
Katedra za strojarsku automatiku

Industrijsko inženjerstvo i menadžment

Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 4

.PI Osnove robotike . Devol.Unimate George C.6 .PI Osnove robotike . Jr. Od teleoperatora robot je preuzeo funkciju. U razvoju robota značajnu je ulogu odigrao prethodni razvoj NC strojeva.Katedra za strojarsku automatiku Početak robota su teleoperatori (kopiranje kretnji) razvijeni tijekom materijalima) II Svjetskog rata (rukovanje radioaktivnim i otrovnim materijalima). funkciju a od NC strojeva princip rada rada. Teleoperator Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . 1961 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .5 Katedra za strojarsku automatiku Prvi robot Programmed Article Transfer tvrtka .

1968.PI Osnove robotike . Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .8 . Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Kawasaki Heavy y Industries.7 Katedra za strojarsku automatiku Ugradnja integriranih krugova. .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike .9 Katedra za strojarsku automatiku Spine robot Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Zavarivanje Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .10 .

12 .11 Katedra za strojarsku automatiku Lunohod 1.Katedra za strojarsku automatiku Kontrola kvalitete + montaža Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike . mjesec 1970. Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

Mars 1976.13 Katedra za strojarsku automatiku Spirit Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .14 .Katedra za strojarsku automatiku Viking 1. Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku PROWLER – Programmable Robot Observer With Logical Enemy Response Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .16 .PI Osnove robotike .15 Katedra za strojarsku automatiku Mobilni roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

18 .PI Osnove robotike .vid Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Automatizirano skladište Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .17 Katedra za strojarsku automatiku Koordinacija ruka .

PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .19 Katedra za strojarsku automatiku Š Šišanje ovce Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .20 .Katedra za strojarsku automatiku “Šaka” robota Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

21 Katedra za strojarsku automatiku Broj SSG Visina Vi i Širina ramena Debljina trupa Masa Nosivost prihvatnice Normalan hod Baterija Lithium Ion p vrijeme j Operativno Hod bez tereta Hod s teretom od 1 kg Ravno trčanje Trčanje u krug Industrijsko inženjerstvo i menadžment Dim mm mm mm kg kg km/h V h km/h km/h km/h km/h 36 1300 450 370 54 1 2.7 1 7 1.PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .7 51.8 1 2.7 6 5 Osnove automatizacije .22 .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku Elementi lica Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .24 .23 Katedra za strojarsku automatiku Aibo Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Mini roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .25 Katedra za strojarsku automatiku Timski rad mobilnih robota (Carnegie Mellon University. Pittsburgh) Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .26 .

27 Katedra za strojarsku automatiku Isac Asimov i “Zakoni robotike”   Robot ne smije povrijediti ljudsko biće niti svojom neaktivnošću dopustiti da ljudsko biće bude povrijeđeno.28 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . eno Robot mora izvršavati naredbe ljudi osim kada je to u suprotnosti s Prvim zakonom. Robot mora štititi vlastito postojanje osim ako je to u suprotnosti s Prvim ili Drugim zakonom.  Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

PI Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove robotike .PI Osnove robotike .29 Katedra za strojarsku automatiku 1000 900 800 700 600 tisuće 500 400 300 200 100 0 U k u p n i b r o j r a d n i h r o b o t a 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 godina Osnove automatizacije .30 .Katedra za strojarsku automatiku IR CAD/CAM FMS Proizvodnja CNC CIM Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

Katedra za strojarsku automatiku Broj prodanih robota 140 120 100 tisuće 80 60 40 20 0 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 04 godina Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .32 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .31 Katedra za strojarsku automatiku Poboljšanje karakteristika robota 1990.PI Osnove robotike .-2000.43 % + 782 % + 400 % + 26 % + 61 % + 39 % + 36 % + 137 % + 416 % + 117 % + 45 % Osnove robotike .PI . Cijena robota Broj isporučenih robota Broj j varijanti j robota Nosivost robota T čnost To n st ponavljanja p n lj nj robota b t Brzina 6 osnog robota Maksimalni doseg robota Srednje j vrijeme j m kvara robota Iznos RAM-a upravljačke jedinice B j bit Broj bitova procesora upravlja lj čke k jedinice j di i Maksimalni broj upravljanih osi robota .

34 Finsk ka Austria Kore ea Italija a USA A Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . 440 120 2300 3000 1600 260 60 50 600 1000 10415 1750 Instalirano 2001.PI UK K Osnove robotike ..-2004.. mostovi.PI Katedra za strojarsku automatiku Tip p robota Broj j 2000.) Roboti za razminiranje Podvodni roboti Medicinski roboti Višenamjenske robotske platforme Roboti za nadzor i osiguranje Roboti na benziskim crpkama Roboti u poljoprivredi i šumarstvu Laboratorijski j roboti Ukupno Uk pna cijena (milij Ukupna (milijuna na $) Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . Roboti za čišćenje (spremnici. prozori) Roboti za nadzor (NE..33 .Katedra za strojarsku automatiku I n d e k s r o b o t i z a c i j e 2000 (broj robota na 10 000 zaposlenih u industriji) 160 140 120 100 80 60 40 20 Šp panjols ska Francus F ska Švedska Švicarska Š Singapur Njemačk N ka Norvešk N ka 0 Austral A lia Benelu ux Dansk ka 14150 200 1200 3000 4800 230 1800 1100 1300 320 30015 2400 Osnove robotike .

95 % učenje+programiranje Osnove automatizacije .5 % pneumatski .ovisi o točnosti mjernog sustava i kinematici robota Struktura Radni i kolizijski prostor Način upravljanja i programiranja Vrsta pogona Cijena Industrijsko inženjerstvo i menadžment l ktrični .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Osobni servisni roboti Tip p robota Broj j 2000.5 % hidraulučni .najčešće bez mase prihvatnice! .90 % elektri .8 % konturno .ovisi o točnosti mjernog sustava i algoritmu regulacije Točnost pozicioniranja .35 Katedra za strojarsku automatiku Nosivost Broj r j SSGSSG G-a Točnost ponavljanja .36 .90 % točka-točka . Instalirano 2001-2004 Roboti za čišćenje ( (“usisava usisavači i”) ) Roboti za zabavu i hobi Ukupno Ukupna cijena (milijuna $) 12500 100000 112 500 100 425000 200000 625 000 550 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

PI Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove robotike .37 Katedra za strojarsku automatiku Translacijski SSG z Rotacijski SSG z Z Y X x y x C A B y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .38 .Katedra za strojarsku automatiku MJERNI SUSTAV O P E R A T E R ROBOT program UPRAVLJAČKI SUSTAV MEHANIČKI SUSTAV ENERGETSKI SUSTAV materija energija informacija Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

39 Katedra za strojarsku automatiku Primjer CZX z z CZB y x x y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Primjer XYZ z ZYX z y x x y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .40 .

PI Osnove robotike .42 .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Kartezijeva Cilindrična Kvazicilindri K i ili d ična Sferna Rotacijska j SCARA Heksapodna Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .41 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

43 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .44 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .45 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .46 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .47 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .48 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .

zauzima ispravnu orijentaciju u prostoru za vrijeme ili nakon gibanja .ako podvoz ne mijenja položaj i orijentaciju onda to i nije podvoz .PI Osnove robotike . ali se to ne smatra kao SSG Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku .49 Katedra za strojarsku automatiku Roboti za poslugu strojeva i tehnološke opreme (manipulatori) Operacijski roboti R b ti za m Roboti montažu t ž Roboti za mjerenje i kontrolu Mobilni roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .karakterizira je i stupanj otvorenosti.PI Osnove robotike .omogućava robotu dolazak na lokaciju .50 .dovodi prihvatnicu u zadani položaj obavljajući glavna gibanja u manipulacijskom prostoru robota i l ij k t b t .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful