Katedra za strojarsku automatiku

Industrijsko inženjerstvo i menadžment

Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 1
Katedra za strojarsku automatiku

“Roboti” kroz povijest

Čovjek na parni pogon - George Moore, 1893.
Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 2

Katedra za strojarsku automatiku

R.U.R. (Rossumovi Univerzalni Roboti) – Karel Čapek
Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 3
Katedra za strojarsku automatiku

Industrijsko inženjerstvo i menadžment

Osnove automatizacije - PI

Osnove robotike - 4

Od teleoperatora robot je preuzeo funkciju.5 Katedra za strojarsku automatiku Prvi robot Programmed Article Transfer tvrtka .6 . 1961 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Početak robota su teleoperatori (kopiranje kretnji) razvijeni tijekom materijalima) II Svjetskog rata (rukovanje radioaktivnim i otrovnim materijalima). U razvoju robota značajnu je ulogu odigrao prethodni razvoj NC strojeva. Teleoperator Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . Devol.PI Osnove robotike .Unimate George C. funkciju a od NC strojeva princip rada rada..PI Osnove robotike . Jr.

Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .7 Katedra za strojarsku automatiku Ugradnja integriranih krugova.PI Osnove robotike . Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Kawasaki Heavy y Industries. .8 .PI Osnove robotike . 1968.

PI Osnove robotike .9 Katedra za strojarsku automatiku Spine robot Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .10 .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Zavarivanje Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

11 Katedra za strojarsku automatiku Lunohod 1.PI Osnove robotike . Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Kontrola kvalitete + montaža Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . mjesec 1970.12 .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike . Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije . Mars 1976.13 Katedra za strojarsku automatiku Spirit Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .14 .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Viking 1.

Katedra za strojarsku automatiku PROWLER – Programmable Robot Observer With Logical Enemy Response Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .16 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .15 Katedra za strojarsku automatiku Mobilni roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

17 Katedra za strojarsku automatiku Koordinacija ruka .Katedra za strojarsku automatiku Automatizirano skladište Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .18 .PI Osnove robotike .vid Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .20 .Katedra za strojarsku automatiku “Šaka” robota Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .19 Katedra za strojarsku automatiku Š Šišanje ovce Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

PI Osnove robotike .7 6 5 Osnove automatizacije .8 1 2.7 51.22 .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .7 1 7 1.21 Katedra za strojarsku automatiku Broj SSG Visina Vi i Širina ramena Debljina trupa Masa Nosivost prihvatnice Normalan hod Baterija Lithium Ion p vrijeme j Operativno Hod bez tereta Hod s teretom od 1 kg Ravno trčanje Trčanje u krug Industrijsko inženjerstvo i menadžment Dim mm mm mm kg kg km/h V h km/h km/h km/h km/h 36 1300 450 370 54 1 2.PI Osnove robotike .

24 .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Elementi lica Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .23 Katedra za strojarsku automatiku Aibo Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

PI Osnove robotike . Pittsburgh) Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .26 .Katedra za strojarsku automatiku Mini roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .25 Katedra za strojarsku automatiku Timski rad mobilnih robota (Carnegie Mellon University.PI Osnove robotike .

28 . Robot mora štititi vlastito postojanje osim ako je to u suprotnosti s Prvim ili Drugim zakonom.PI Osnove robotike . eno Robot mora izvršavati naredbe ljudi osim kada je to u suprotnosti s Prvim zakonom.Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .  Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .27 Katedra za strojarsku automatiku Isac Asimov i “Zakoni robotike”   Robot ne smije povrijediti ljudsko biće niti svojom neaktivnošću dopustiti da ljudsko biće bude povrijeđeno.

29 Katedra za strojarsku automatiku 1000 900 800 700 600 tisuće 500 400 300 200 100 0 U k u p n i b r o j r a d n i h r o b o t a 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 godina Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku IR CAD/CAM FMS Proizvodnja CNC CIM Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .30 .PI Osnove robotike .PI Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove robotike .

31 Katedra za strojarsku automatiku Poboljšanje karakteristika robota 1990.43 % + 782 % + 400 % + 26 % + 61 % + 39 % + 36 % + 137 % + 416 % + 117 % + 45 % Osnove robotike .-2000. Cijena robota Broj isporučenih robota Broj j varijanti j robota Nosivost robota T čnost To n st ponavljanja p n lj nj robota b t Brzina 6 osnog robota Maksimalni doseg robota Srednje j vrijeme j m kvara robota Iznos RAM-a upravljačke jedinice B j bit Broj bitova procesora upravlja lj čke k jedinice j di i Maksimalni broj upravljanih osi robota .PI Osnove robotike .32 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI .Katedra za strojarsku automatiku Broj prodanih robota 140 120 100 tisuće 80 60 40 20 0 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 04 godina Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

PI Katedra za strojarsku automatiku Tip p robota Broj j 2000.. prozori) Roboti za nadzor (NE.-2004.34 Finsk ka Austria Kore ea Italija a USA A Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI UK K Osnove robotike ..) Roboti za razminiranje Podvodni roboti Medicinski roboti Višenamjenske robotske platforme Roboti za nadzor i osiguranje Roboti na benziskim crpkama Roboti u poljoprivredi i šumarstvu Laboratorijski j roboti Ukupno Uk pna cijena (milij Ukupna (milijuna na $) Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .. Roboti za čišćenje (spremnici. 440 120 2300 3000 1600 260 60 50 600 1000 10415 1750 Instalirano 2001.Katedra za strojarsku automatiku I n d e k s r o b o t i z a c i j e 2000 (broj robota na 10 000 zaposlenih u industriji) 160 140 120 100 80 60 40 20 Šp panjols ska Francus F ska Švedska Švicarska Š Singapur Njemačk N ka Norvešk N ka 0 Austral A lia Benelu ux Dansk ka 14150 200 1200 3000 4800 230 1800 1100 1300 320 30015 2400 Osnove robotike . mostovi.33 .

8 % konturno .95 % učenje+programiranje Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .36 .35 Katedra za strojarsku automatiku Nosivost Broj r j SSGSSG G-a Točnost ponavljanja .5 % hidraulučni .Katedra za strojarsku automatiku Osobni servisni roboti Tip p robota Broj j 2000.ovisi o točnosti mjernog sustava i kinematici robota Struktura Radni i kolizijski prostor Način upravljanja i programiranja Vrsta pogona Cijena Industrijsko inženjerstvo i menadžment l ktrični .5 % pneumatski .ovisi o točnosti mjernog sustava i algoritmu regulacije Točnost pozicioniranja . Instalirano 2001-2004 Roboti za čišćenje ( (“usisava usisavači i”) ) Roboti za zabavu i hobi Ukupno Ukupna cijena (milijuna $) 12500 100000 112 500 100 425000 200000 625 000 550 Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .najčešće bez mase prihvatnice! .90 % točka-točka .90 % elektri .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike .38 .37 Katedra za strojarsku automatiku Translacijski SSG z Rotacijski SSG z Z Y X x y x C A B y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku MJERNI SUSTAV O P E R A T E R ROBOT program UPRAVLJAČKI SUSTAV MEHANIČKI SUSTAV ENERGETSKI SUSTAV materija energija informacija Osnove automatizacije .

PI Osnove robotike .39 Katedra za strojarsku automatiku Primjer CZX z z CZB y x x y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Primjer XYZ z ZYX z y x x y Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .40 .PI Osnove robotike .

PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Kartezijeva Cilindrična Kvazicilindri K i ili d ična Sferna Rotacijska j SCARA Heksapodna Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .41 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .42 .

PI Osnove robotike .44 .PI Osnove robotike .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .43 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .

PI Osnove robotike .46 .45 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .48 .47 Katedra za strojarsku automatiku Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .

Katedra za strojarsku automatiku .zauzima ispravnu orijentaciju u prostoru za vrijeme ili nakon gibanja .omogućava robotu dolazak na lokaciju . ali se to ne smatra kao SSG Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .PI Osnove robotike .PI Osnove robotike .karakterizira je i stupanj otvorenosti.dovodi prihvatnicu u zadani položaj obavljajući glavna gibanja u manipulacijskom prostoru robota i l ij k t b t .49 Katedra za strojarsku automatiku Roboti za poslugu strojeva i tehnološke opreme (manipulatori) Operacijski roboti R b ti za m Roboti montažu t ž Roboti za mjerenje i kontrolu Mobilni roboti Industrijsko inženjerstvo i menadžment Osnove automatizacije .50 .ako podvoz ne mijenja položaj i orijentaciju onda to i nije podvoz .