P. 1
Inteligentni senzori Seminarski

Inteligentni senzori Seminarski

|Views: 156|Likes:
Published by Almin Radovovic
Senzorika, Inteligentni senzorski sistemi
Senzorika, Inteligentni senzorski sistemi

More info:

Categories:Types, School Work
Published by: Almin Radovovic on Feb 28, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/02/2013

pdf

text

original

UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

SEMINARSKI
Tema: Predmet :

RAD

Senzori bazirani na promjeni otpora
INTELIGENTNI SENZORI

Ime i prezime: Broj indeksa: Odsjek: Datum:

Almin Radovović III-120/07 Mehatronika 06.09.2010 1

SADRŽAJ
1. Uvod............................................................................................................... ............................4 2. Vrste otporničkih senzora.......................................................................................................... 5 2.1. Otpornički senzori od čvrstih materijala...................................................................................5 2.2. Tekućinski otpornički senzori.....................................................................................................6 2.3.Gasni otpornički senzori.............................................................................................................6 3. Obilježavanje otporničkih senzora.............................................................................................7 4. Mjerne šeme sa otporničkim senzorima...................................................................................8 4.1. Šeme sa pasivnim mjernim mostom.........................................................................................8 4.2. Mjerna šema za distanciono mjerenje otpora (Imetod).........................................................9 4.3. Potenciometarska šema (Umetod).........................................................................................10 4.4. Metod kompenzacije................................................................................................. ...............11 4.5. Mjerne šeme sa logometrom................................................................................................... 12 4.6. Metod mosnih pojačivača...................................................................................................... ..13 4.7. Šeme sa frekventnom modulacijom.........................................................................................16 5. Otpornički senzori sa nizovima elektroda.................................................................................17 5.1. Priključivanje taktela............................................................................................................ ....18 6. Otpornički senzori sa VLSI kolima.............................................................................................19 7. Zaključak........................................................................................................ ...........................21 8. Literatura....................................................................................................... ...........................22

2

b) potenciometarski senzor pomaka.a) principijelna šema Slika 4. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna šema.6. e) termootpornik sa negativnim temperaturnim koeficijentom.6. Priključivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojačavač 3 . Distanciono mjerenje otpora I-metodom Slika 4. Oznake otporničkih senzora: a) opšta oznaka. c) realizacije potenciometarskih senzora Slika 4. h) kontaktni senzor Slika 4.b) napajanje Slika 4. Mosni pojačavač: a) za senzore sa velikom promjenom otpora.3. f) fotootpornik. Vitstonov most s otporničkim senzorom Slika 4.6. d) termootpornik sa pozitivnim temperaturnim koeficijentom. Šema otporničkog senzora sa logometrom Slika 4.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta Slika 4. c) senzor mehaničkog naprezanja.POPIS SLIKA Slika 3. Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteživanja mjernog mosta Slika 4.1.1.6.4. g) fotodioda.5.6.2.3. b) statička karakteristika. b) za senzore sa malom promjenom otpora (šema sa podešavanjem opterećenja pojačavača) Slika 4.1.

Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju Slika 5. b) komparator. otpornici osetljivi na koncentraciju kiseonika. tj. pri čemu su k/p kontaktna (prelazna) otpornost i Ru unutrašnja otpornost). Njihove osobine su: • velika osjetljivost na promjenu pritiska (osetljivost ΔR/Δp nije konstanta jer je statička karakteristika nelinearna: R= (k/p) +Ru. Odzivi senzora pri preključivanju od strukture 16×1 do strukture 16×16 Slika 6. • minimalna otpornost pri maksimalnom opterečenju je 5−100 Ω. vodonika. Otpornički senzor sa ugrađenim VLSI kolima: a) struktura. Zbog nestabilne statičke karakteristike. dobija se biosenzor. • otpornost u neopterećenom stanju je 1−30 kΩ. Otpornički senzor: a) konstrukcija sa otporničkim slojem. kao i zbog neuniformnih i 4 . Kada se takav otpornik prekrije slojem biološkog materijala koji omogučava pretvaranje koncentracije tečnog sadržaja u koncentraciju gasa.Slika 4. d) opterećen taktel 1. tako da se mogu izbeći velike struje i preopterečenja analognih kola. temperature ili zračenja odavno se primjenjuje u tehnici senzora. Kod poluprovodnika je uočeno da na površini dolazi do razmjene elektrona sa atomima i molekulima iz okoline – tako su nastali hemirezistori. 6 • dugovječnost (izdržljivost).1.7. više od 10 ciklusa neopterećen ⇔ opterećen. Za gradnju otporničkih taktilnih senzora upotrebljavaju se otpornici čija otpornost zavisi od pritiska. velikog histerezisa. a da se istovremeno omogući primena radnog napona do 10 V i olakša eliminacija šuma. b) konstrukcija sa optporničkim trakama od polimera Slika 5.1. metana i drugih gasova. tečno ili gasovito. pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u tačkama sa česticama ugljenika. Agregatno stanje senzorskog otpornika može biti čvrsto. pri čemu se karakteristike senzora ne menjaju više od 5%. Spužvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastični otpornik. Provodni elastomer je prirodna ili vještačka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili isteže i pri tome menja električnu otpornost. UVOD Promjena električnog otpora u zavisnosti od djelovanja mehaničke sile. c) neopterećen taktel.

2) a osjetljivost na linearnu promjenu poprečnog presjeka je nelinearna: 5 . stvaraju se novi i kraći provodni putevi.slučajnih varijacija otpornosti. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna približavaju i dodiruju.1 Otpornički senzori od čvrstih materijala Otpornički senzori od čvrstih materijala primenjuju se za mjerenje veličina koje su u vezi sa djelovanjem mehaničke sile ili temperature. Prave se od metala ili poluprovodnika. koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma − poznatih kao silikonske gume. Osetljivost napromenu dužine l je konstantna: (2. Navedeni nedostaci mnogo su manje izraženi kod sintetičkih elastomera. provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih već samo binarnih taktilnih senzora. VRSTE OTPORNIČKIH SENZORA . Veliku perspektivu imaju tzv. ρ specifični otpor.Tekućinski otpornički senzori . Otpor metalnih senzora računa se na osnovu poznate formule: (2. 2. l dužina otpornika [m] i S poprečni presjek otpornika [m2 ].Otpornički senzori od čvrstih materijala . U nenapregnutom stanju postoji određena vrijednost otpornosti poprečno na matricu. provodne matrice od finih elastičnih vlakana impregniranih provodnim materijalom.koji zavisi od osobina materijala od kojeg je otpornik napravljen [Ωm]. uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana.Gasni otpornički senzori 2. Djelovanje mehaničke sile odražava se na otpornički senzor od metala kao promjena njegovih geometrijskih parametara – dužine l i preseka S.1) gdje su: R.otpor na nominalnoj temperaturi ambijenta t = 20°C [Ω] .

To su termootpori koji služe kao osnov za gradnju senzora temperature. Promjena otpora u zavisnosti od promjene geometrije elektroda i promjene geometrije rastvora između elektroda u tehnici senzora nema praktični značaj. Naime.(2. Obično se promena otpora posmatra u odnosu na neku referentnu temperaturu T0 .4). Većem stepenu disocijacije odgovara manji otpor.2 Tekućinski otpornički senzori Tekućinski otpornički senzori su rastvori elektrolita. najčešće u odnosu na T0 = 0 0C ili T0 = 20 0C. pa se često nazivaju elektrolitičkim senzorima. koji su vrlo rasprostranjeni i cjenjeni u tehničkoj praksi. Statička karakteristika: koncentracija 6 . odgovarajući temperaturni koeficijenti otpora. Promjena unutrašnjeg otpora ΔRu fotosenzora u zavisnosti od promjene intenziteta osvetljenosti ΔEs je osetljivost: (2.7) 2. s rastvaranjem materijala u vodi dolazi do elektrolitske disocijacije. Ovaj efekat primjenjuje se u mjerenju koncentracije elektrolitičkih rastvora. Analiza polinoma (2. Naime. Osjetljivost na temperaturu i osjetljivost na hemijski sastav elektrolita su više izražene. pomoču koje se izračunava otpor na aktuelnoj temperaturi T: (2. unutrašnji otpor Ru većine poluprovodnika linearno se smanjuje sa povećanjem intenziteta osvjetljenosti. U opštem slučaju promjena otpora u zavisnosti od temperature je eksponencijalna: (2. Ovo je unutrašnji fotoefekat.4) gdje su: A. Rt otpor na aktuelnoj temperaturi T.6) pokazuje da je temperaturna osjetljivost ΔR/ΔT otpornićkih senzora nelinearna. Na toj osnovi grade se temperaturni senzori. Promjena otpora u zavisnosti od količine i vrste rastvorenog materijala predstavlja osnov za elektrohemijsko mjerenje koncentracije tog materijala u rastvoru. Molekuli materijala raspadaju se na elektropozitivne (katjone) i elektronegativne (anjone) dijelove. Od poluprovodnika s jako izraženim unutrašnjim fotoefektom prave se fotootpornici.5) Razvojem u Tajlorov red. Za tehničku praksu posebno su interesantni metali i poluprovodnici koji u određenim temperaturnim dijapazonima imaju konstantnu osjetljivost.3) Osnovno svojstvo svih čvrstih otpornika je da im otpor u manjoj ili većoj mjeri zavisi od temperature.konstanta [Ω]. eksponencijalna jednačina (2.6) gdje su: R0 otpor na referentnoj temperaturi T0 .5) transformiše se u polinom n-tog stepena: (2. Zavisnost otpora od temperature je nepoželjan efekat kada je u pitanju mjerenje mehaničkih veličina. a za poluprovodnike negativna ili pozitivna. Tako se dobija modifikovana jednaćina (2. Za metale je ova osjetljivost pozitivna. a α. β itd. Kod poluprovodničkih otpornika intenzitet osvjetljenosti ima uticaj na promjenu otpora. a temperaturni koeficijent [1/ °C] i T temperatura [oC]. koji služe za gradnju fotosenzora.

visokog vakuuma. Rade na osnovu osobine vodljivih gasova da im otpor zavisi od pritiska i jačine svjetlosti. prikazane su oznake otporničkih senzora. tj.1.1. što zavisi od načina rada senzora. osim posljednjeg (slika 3. nastaje proces fotoelektronske emisije elektrona. OBILJEŽAVANJE OTPORNIČKIH SENZORA Na slici 3. Oslobođeni elektroni sudaraju se sa molekulima gasa i joniziraju ih. 2. Kada se takva katoda osvjetli. ima konstantnu osetljivost. 3. b) potenciometarski senzor pomaka. odnosno pritisku gasa. d) termootpornik sa pozitivnim 7 . Oznake otporničkih senzora: a) opšta oznaka. Katode napravljene od nekih materijala. To su sve analogni senzori. od kalijuma ili cezijuma na srebrenoj podlozi. Radi ubrzanja procesa izme|u katode i anode priklju~uje se jednosmerni napon reda 100 V. Slika 3. Količina jona proporcionalna je gustini gasa. Zagrijavanjem negativne elektrode (katode) dolazi do termoelektronske emisije elektrona. dok zavisnost od temperature i razmaka između elektroda nema praktični značaj. c) senzor mehaničkog naprezanja. podložne su vanjskom fotoefektu. ali je velika smetnja njena zavisnost od temperature. U otvorenom stanju njegov je električni otpor beskonačan. pri čemu su fotoćelije na bazi jednog materijala izrazito osjetljive na određenu talasnu dužinu svjetlosti. koji predstavlja kontaktni senzor sa dva stanja. a u zatvorenom stanju otpor mu je nula.3 Gasni otpornički senzori Gasni otpornički senzori prave se kao stakleni baloni (cijevi) ispunjeni razrjeđenim gasom. Struja koja se javlja kao rezultat fotoefekta zavisi od intenziteta svetlosti. Princip rada gasnih otporničkih senzora primenjuje se u gradnji senzora niskog apsolutnog pritiska.1h). Vrijednost otpora je od nekoliko oma do nekoliko megaoma. na primer.rastvora – električna vodljivost rastvora.

e) termootpornik sa negativnim koeficijentom. g) fotodioda. 4. Podatak o vrijednosti Imax može se lako izračunati iz poznate snage otpornika: Pnom = I2max Rnom. Najpoznatiji je Vitstonov most. te indikacionog instrumenta. Mostovi se u načelu dijele prema izvoru napajanja na istosmjerne i naizmjenične. Napon izvora U0 za napajanje mosta određuje se prema snazi otpornika. odnosno prema maksimalnoj dozvoljenoj struji Imax kroz otpornike u granama BCA i BDA: U0 = Imax(R1 + R2) ili U0 = Imax(R3 + R4). f) fotootpornik. Principi rada pasivnih mjernih mostova dobro su izučeni u teoriji mjerenja.1 MJERNE ŠEME SA OTPORNIČKIM SENZORIMA Šeme sa pasivnim mjernim mostom. izvora napajanja.temperaturnim koeficijentom. koji se dovodi na jednu dijagonalu mosta. Zbog svojih kvaliteta imaju značajno mesto u tehnici senzora. 8 . odnosno kod mjerenja otpora. nul-indikatora. Obično su svi otpornici u mostu iste snage. tzv. koji se sastoji od: četiri grane u kojima su otpori. kapaciteta ili induktiviteta senzora.2). koji se priključuje na drugu dijagonalu mosta (slika 4. h) kontaktni senzor temperaturnim 4.

Slika 4. 005 < R1 < 0. Standardni industrijski mjerni mostovi koji se primjenjuju za detekciju promjene električnog otpora imaju tačnost: do 0. sa velikim unutra{njim otporom Ru =∞. kao što je to u slučaju otpornika sa negativnim temperaturnim koeficijentom. Pravac se definiše ili kao tangenta na statičku karakteristiku u koordinatnom početku ili kao terminalni pravac koji prolazi kroz početnu tačku (0. 01 i 100 000 < R1 < 1 000 9 . gdje su e i b konstante mosta. Kompromis između konstantne osjetljivosti. Proračun nelinearnosti znatno je složeniji kada je otpornički senzor i sam izrazito nelinearan. određene u fazi projektovanja. opterećenja i napona napajanja. a izlaz je linearan samo za male vrijednosti ΔR1.0) i krajnju tačku [Umax.1. tako da je: (4.1) Za merenje napona upotrebljavaju se kvalitetni instrumenti. do 5% za 0. Međutim. 1 .2) Poželjno je da osjetljivost na R1 bude što veća i da je konstantna na području promene otporničkog senzora R1. pri takvom odnosu osjetljivost se mijenja zbog promjene otpora senzora. Vitstonov most s otporničkim senzorom Ako je unutrašnji otpor naponskog izvora R0 ≈0. Tada se na nelinearnost mosta superponira nelinearnost senzora. R3=eR1 i R4=ebR1. do 1. Maksimalna osetljivost SU=1/4U0 postiže se kada je R1=R2 i R3=R4. dobre linearnosti neosjetljivosti na varijacije opterećenja i napajanja na željenom opsegu ΔR1/R1 postiže se izborom odnosa otpornika mosta R2=bR1. Preporučuje se 1 < b < 10 i 1 > e > 0.5% za 0. 01 < R1 < 0. 1.Nelinearnost mosta izračunava se kao odstupanje od realne statičke karakteristike U = f (ΔR/R) od idealnog pravca. struja u izlaznoj dijagonali mosta CD može se odrediti primenom Tevenenove teoreme: (4. (ΔR/R)max].5% za 1 < R1 < 100 000 .

000Ω . Prema tome. 4. Ako se most postavi bliže aparaturi. Kao što je istaknuto. Senzor u ovom slučaju ima oblik potenciometra. tj.4a). Nadomesni otpor RJ podešava se tako da ukupna suma bude RJ + RA + 2RL = 50 Ω . Da bi se smanjili ovi efekti i povečala tačnost do 0.2): (4. dvostruki Vitstonov most. 001 < R1 < 1 000 . promjena izlazne struje je veoma mala i samjerljiva je sa djelovanjem smetnji. te most koji u sve četiri grane ima senzorski otpornik. tada otpor priključnih vodova od senzora do mosta smanjuje tačnost mjernog mosta. Osim toga. most sa identičnim senzorima u suprotnim granama. električni otpor svih otpornika u manjoj ili većoj mjeri zavisi od temperature. Distanciono mjerenje otpora I-metodom Struja I je obrnuto proporcionalna sa otporom senzora R. mjerenje relativno malih otpora prati značajna greška zato što su takvi otpori istog reda veličine kao i otpori priključenih vodova i prelaznih kontakata. za 0. Slika 4. ali se tada troši više kablova na povezivanje mosta sa centralnom aparaturom. a gotovo je zanemariv ako su velike promjene ΔR/R. Zbog toga osjetljivost izlazne struje nije konstantna: (4. 2RL otpor priključnih vodova.3 Potenciometarska šema (U-metod) Primenjuje se za mjerenje otpora senzora na bliskim rastojanjima (slika 9.4) Na tačnost distancione metode utiče promena otpora vodova ΔRL /R. Uticaj je veći ako su male promjene ΔR/R. RA unutrašnji otpor ampermetra.2 Mjerna šema za distanciono mjerenje otpora (I-metod) Često je potrebno otpornički senzor postaviti na veću udaljenost od centralne mjerne aparature. Zato se za distanciono mjerenje otporničkog senzora primjenjuje metod mjerenja struje (slika 4. 10 . Zbog toga je dobro most postaviti bliže senzoru.2. ako su male ΔR/R. primenjuje se složeniji Tomsonov most – tzv. otpornika sa klizačem i pogodan je za mjerenje mehaničkih veličina. Radi smanjivanja uticaja temperature primjenjuju se specifične konstrukcije Vitstonovog mosta: most sa dva identična senzora u susjednim granama. 4.3) gdje su: R otpor senzora. I struja u mjernom kolu. U napon napajanja.05%.

mjerni blok sa beskonačno velikim ulaznim otporom Ri neče opterećivati potenciometarski pretvarač. a) b) c) Slika 4. U tom slučaju statička karakteristika potenciometarskog senzora je pravac: (4.Na izlaz potenciometarskog pretvarača priključuje se merni blok čiji je ulazni otpor Ri . r.5) gdje su: U . razlika idealnog izlaznog napona (4.5) i stvarnog izlaznog napona (4. Promjena napona zbog priključenog opterećenja je greška mjerenja.4): 11 . c) realizacije potenciometarskih senzora Prema pravilu serijskog povezivanja blokova sa naponskim signalima. zbog čega je senzor opterećen. b) statička karakteristika.3.6) a osjetljivost izlaznog napona je: (4.7) Realni mjerni blok nema beskonačan ulazni otpor.dio otpora potenciometra proporcionalan delovanju neke mehaničke veličine.istosmerni ili naizmenični napon napajanja potenciometra. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna šema. Izlazni napon je: (4. tj.

na dijagonali CD formira se napon.3b prikazana je familija krivih u relativnom obliku.8) Razlika između neopterećenog i opterećenog potenciometarskog senzora je manja što je otpor opterećenja. Ako je Ri >> R.8): (4. Kada most nije u ravnoteži. Moguće je da se napon sa potenciometarskog senzora mjeri pomoću kvalitetnog instrumenta.4 Metod kompenzacije Metod kompenzacije ili uravnoteživanja podrazumijeva da se most. 12 . Osovina motora je spregnuta s klizačem potenciometra za kompenzaciju.9) Maksimalna vrijednost odstupanja izlaznog napona računa se iz uslova da je prvi izvod nula: dΔU/dr = 0 . tada je.(4. Razlog je obično u prevelikoj dužini priključnih kablova. koje predstavljaju zavisnost izlaznog napona Ui u funkciji otpora r za različite vrijednosti otpora opterećenja Ri. dovede ponovo u ravnotežno stanje. motor miruje i proces kompenzacije smatra se završenim. Kazaljka indikacionog instrumenta takođe je povezana sa osovinom motora i na skali pokazuje vrijednost mjerene fizikalne veličine. nakon što se otpor senzora promjenio.10) Na slici 4. U tehnici senzora ima smisla samo automatska kompenzacija. 4. koji se pojačava. Kada je veličina napona koji se dovodi na motor manja od njegovog praga osjetljivosti. odnosno unutrašnji otpor mjernog bloka Ri veći. Pojačani napon pokreće jednosmerni servomotor. na osnovu jednačine (4. Zakretanje osovine motora ima takav smjer da most teži ravnotežnom stanju. a da statička karakteristika ipak nije linearna. što će biti kada je klizač u položaju r = 2R/3 . pa je: (4.

zavisnost između pokazivanja α i mjerenog otpora je približno linearna kada je mjereni otpor R2 . Tipična tačnost automatskih mostova je od 0. a vremenska konstanta procesa kompenzacije je 1 − 10 s . Proces kompenzacije odvija se u okolini ravnotežnog stanja. Nakon promjene otpora R1 za ΔR1 je (R1 + ΔR1 + Rk −rk)R4 = (R2 + rk)R3 . Logometar je instrument sa dva namotaja.25% do 1%. u njemu je nehomogeno magnetno polje.13) 13 . Pokazivanje logometra je funkcija odnosa struja u namotajima: (4. pa je za ovu klasu mostova karakteristična mala osjetljivost izlaznog napona i struje. S obzirom na poseban profil zazora. Osjetljivost mjerenja u prvom slučaju je konstantna. Šema otporničkog senzora sa logometrom Statička karakteristika.Slika 4. Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteživanja mjernog mosta Prednost ove metode je da pokazivanje uravnoteženog mosta ne zavisi od napona napajanja. a nelinearna kada je mjereni otpor R1 .5. Električni moment jednog namotaja M1 = k1 I1 f1(α) uravnotežava se električnim momentom drugog M2 = k2 I2 f2(α). 4. što znači da je izlazni napon mali. Mjerne šeme sa logometrom Mjerne šeme sa logometrom primenjuju se za distanciono mjerenje otpora senzora temperature (slika 4.4.12) Slika 4. zbog čega je linearnost uravnoteženih mostova znatno veća nego neuravnoteženih.5. Ravnotežno stanje u početnom momentu (ΔR1 = 0 ) je (R1 + Rk)R4 = R2R3 jer je klizač potenciometra tada u krajnjem desnom (nultom) položaju. Odatle proizilazi: (4. ukrštena pod uglom α na pokretnom sistemu. a u drugom zavisna od trenutne vrijednosti R1 : i (4.11) Vidi se da je otpor rk direktno proporcionalan promjeni otpora senzora R1.5). koji se nalazi u vazdušnom zazoru stalnog magneta.

6. 7 V. Vrijednost Uizl računa se pomoću jednačine: (4. Na slici 4. struje u oba namotaja logometra proporcionalne su naponu napajanja. Kao što je istaknuto. Nakon ove procedure most je kalibrisan i izlazni napon je proporcionalan promjeni otpora senzora ΔR.14) gdje minus znači da izlazni signal ima suprotan polaritet u odnosu na mjereni prirast otpora ΔR. otpornički senzor je predstavljen pomoću nominalnog otpora R plus promjene otpora ΔR.6b.6a) nije pogodna za praktičnu primjenu. koja iza otporničkog djelitelja ima prosto naponsko sledilo. 4. U konkretnom slučaju E se može regulisati u opsegu od −10. aranžirani kao na slici 4. tri otpornika jednake otpornosti i otpornički senzor. Ova osobina logometra očuvana je u dijapazonu promene napona napajanja od 30% od nominalne vrijednosti. Radi jednostavnije analize sklopa. Napon napajanja E treba da je stabilan i pogodno odabran kako bi se dobio što povoljniji izlazni signal. obrazuju osnovnu šemu mosnog pojačivača.6a. a posebno za male promjene otpora senzora.b) Principijelna šema mosnog pojačivača (slika 4. jer je teško ostvariti da sva tri otpornika R imaju otpor jednak otporu senzora za početne uslove.6. 7 V do +10. na primjer 50 Ω. najveće ograničenje ove metode je osjetljivost izlaznog napona na nestabilnost napona napajanja i nelinearnost statičke karakteristike. Otpornički senzor postavljen je u povratnoj grani pojačivača. 14 . Operacioni pojačivač. Radi poboljšanja mjerenja često se upotrebljavaju mosni pojačivači. Napon E je tako manje osjetljiv na uticaj opterećenja. Slika 4. Zato se posebno realizuju šeme za velike. pa pokazivanje kao funkcija njihovog odnosa ne zavisi od napona.Osnovne prednosti mjernih šema sa logometrom pokazuju se u mostovima i mjernim kolima s nestabilnim napajanjem.6.a) principijelna šema napajanje Slika 4.6 Metod mosnih pojačivača U klasičnoj tehnici senzora promjena otpora koja nastaje zbog djelovanja neke fizikalne veličine najčešće se mjeri pomoću Vitstonovog mosta. Naime. prikazana je praktična šema. Šema za velike promjene otpora senzora (slika 4. Justirni otpor RJ ± određuje se tako da ukupni otpor linije RL + RJ bude jednak dogovorenoj vrijednosti. Ovaj nedostatak otklanja se dodavanjem jednog invertora.a) ima samo dva jednaka otpornika R1.

Linearizacija se lako postiže sa dva operaciona pojačivača.16) Pomoću potenciometra podešava se izlazni opseg signala. pa se na osnovu balansa struja u toj tački (I1 + I2 = −Ip ) dobija: (4. Vitstonov most se i danas mnogo primjenjuje u tehnici senzora. Dvostrano napajanje izlaznog pojačivača omogućava detekciju negativnih vrijednosti ΔR.6. kada se u jednu granu mosta priključi otpornički senzor. 15 .15) Izlazni napon je direktno proporcionalan promjeni otpora senzora: (4.1. Međutim. Promjenom koeficijenta k podešava se izlazna struja.1b). napon na izlaznoj dijagonali mosta je nelinearan sa promjenom otpora senzora. Ostale modifikacije u odnosu na prethodnu šemu vezane su za koeficijent k. čime se uzimaju u obzir mogućnosti pojačivača u pogledu opterećenja.a) b) Slika 4. Tačka A je na potencijalu nula (virtuelna masa). Samo za male promjene može se smatrati da je izlaz linearan. b) za senzore sa malom promjenom otpora (šema sa podešavanjem opterećenja pojačavača) Za male promjene otpora primjenjuje se mosna šema sa senzorom na neinvertirajućem ulazu pojačivača (slika 4. smanjivanje RS u odnosu na nominalnu vrijednost. Mosni pojačavač: a) za senzore sa velikom promjenom otpora.6. tj.

16 .6. Priključivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojačavač Veću osjetljivost izlaznog napona i bolju linearnost daje konfiguracija sa mosnim kolom i tzv.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta Slika 4. Osim linearnog izlaza i velikog pojačanja. Prema tome za ΔR<<R izlazni napon proporcionalan je ΔR.Slika 4. Potenciometar R podešava se tako da njegov otpor bude jednak početnoj vrijednosti otpora senzora R. tj.6. Senzor je i ovdje predstavljen sa R+ΔR. primjena instrumentacionog pojačivača omogućava i veliko potiskivanje zajedničke jednosmjerne komponente na ulazu. Uizl = 0. pomoću potenciometra αR2 podesi se da izlazni napon bude nula. 5E pri Uizl = 0. Nakon uključenja mjernog mosta. Otpornici R upareni su sa tačnošću do 1%. instrumentacionim mjernim pojačivačem (slika 4.3). a izlazni opseg može se podešavati prema potrebi zahvaljujući podešljivosti pojačanja.3. Njena vrijednost u konkretnom primjeru je E1 = E2 = 0.6.

Slika 4. Za očitanje frekvencije izlaznog signala potreban je konvertor frekvencije u napon.4. monostabilnog multivibratora koji daje impuls U0 konstantne širine T0 < T. Promjene otpora u harmonijski ili impulsni signal čija frekvencija zavisi od mjerenog otpora primjenjuje se za senzore koji su locirani daleko od mikroprocesora.7.7. Šeme sa frekventnom modulacijom Šeme sa frekventnom modulacijom imaj veliku stabilnost i rezoluciju. Njegova rezonantna frekvencija mjenja se prema Tomsonovom obrascu fr = 1/2πRC u kome je R mjereni otpor i C kapacitet fiksnog kondenzatora.17) 17 . te niskopropusni filter na čijem je izlazu jednosmjerni napon propocionalan frekvenciji f : (4. frekvencmetar ili osciloskop (slika 4. pri čemu se ujedno postiže i veća zaštita od šumova. Najčešće je otpornički senzor priključen u kolo Vinovog RC-oscilatora. zatim diferencijator pozitivne promjene napona koji služi za detekciju usponske ivice. Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju Konvertor f /U sadrži Šmitov triger koji služi za formiranje pravilnih pravougaonih impulsa perioda T = 1/f .7).

05 mm. a) b) Slika 5. preko njega se stavlja jedna tanka membrana od polimera radi mehaničke zaštite.5. U presecištu vrsta i kolona dobijaju se takteli sa prostornom rezolucijom od 0. Zato se aktivni takteli ne mogu direktno mjeriti − mjerena struja grana se kroz susjedne kolone i vrste ako su neselektovane vrste otvorene. Senzor sa nizovima elektroda i otporničkim slojem od elastomera po jednostavnosti je bez premca među taktilnim senzorima. Otpornički senzor: a) konstrukcija sa otporničkim slojem.5 mm. Membrana je upeta po obodu da se spreči njeno tangencijalno naprezanje.b). Neka je taktilna matrica 3×3 priključena na jednostavnu šemu za očitanje. Nizovi elektroda su postavljeni normalno jedan na drugi (slika 5. kolo može da se zatvori i na drugi način. odnosno lokalnu promjenu otpornosti koja se detektuje između dvije odgovarajuće elektrode. posebnim programom uspostavlja se koordinacija dobijenih slika i formira potpuna taktilna vizija predmeta. Kada se očitava taktel sa otpornošću R11. Kada se senzor ugradi na prst robota. 18 . Dve ovakve strukture spajaju se jedna naspram druge pod uglom od 90° (slika 5. što omogućava apliciranje na prst različitog oblika i veličine.125 mm. Ukupna debljina opisanog taktilnog senzora može da bude svega 0. a preko njih je tankoslojni otpornički polimer debljine 0.a). Ako se senzor ugradi i na ostale prste. na primer: +Uref − kolona 1 − R21 − R22 − R12 − vrsta 1. Selektovanje. strujno kolo bi trebalo da bude: +Uref − kolona 1 − R11 − vrsta 1. Otpornici (takteli) kod senzora sa otporničkim slojem i kod senzora sa otporničkim trakama formiraju mrežu. multipleksiranje dato rasporedom elektroda i uniformnost parametara otporničkog sloja (svi takteli skoro jednaki). b) konstrukcija sa optporničkim trakama od polimera Savremenija konstrukcija u tehnološkom pogledu sastoji se od elastične polimerske osnove na kojoj su nanete tankoslojne trake metalnog provodnika. Međutim. Dobre osobine su: razmještaj elektroda napravljen prema potrebnom rasporedu taktela. Kontaktna sila proizvodi lokalnu deformaciju elastičnog sloja. OTPORNIČKI SENZORI SA NIZOVIMA ELEKTRODA Struktura ovog senzora sastoji se od dva niza paralelnih elektroda između kojih je sloj provodnog elastomera. Glavni nedostatak je veliki broj žica za povezivanje senzora i elektronskog bloka − za n senzorskih elemenata potrebno je 2n žica.

odnosno proizvoljan broj susjednih vrsta ili kolona. na kraju. a matrice 16×16 oko 80 Hz. Prednost ove metode je u brzini dobijanja taktilne informacije uz primjenu minimalnog broja komponenti. Slika 5. 8×8 i. ako je potrebno. 16×2. 19 . Prostorna rezolucija i zona detekcije taktilnih senzora kod čovjeka. Odzivi senzora pri preključivanju od strukture 16×1 do strukture 16×16 Na primjer.1. Najveća frekvencija skeniranja postiže se kod 1×1.5. oblik predmeta. Na sličan način spajaju se i susjedne kolone. Senzori koji su dalje od površine kože imaju nisku rezoluciju i reaguju na kontaktni pritisak na širokoj regiji. Ovakav način rada može da se sintetizuje vještački: uključivanjem malog broja senzora na određenoj površini detektuju se dodir i intenzitet sile. Tada svi takteli rade kao jedan što omogućava samo detektovanje kontakta sa radnim objektom. tj. Prespajanje se kontroliše dinamički preko prekidača postavljenih između vrsta i između kolona. zavise od dubine na kojoj se senzori nalaze. 4×4. a uključivanjem večeg broja senzora na toj istoj površini detektuju se distribucija sile. dve susedne vrste one se ponašaju kao jedna. 16×8 i 16×16.11 prikazan je postupak detekcije ivice tankog predmeta metodom rekonfiguracije struktura 16×1. Priključivanje taktela Obadva tipa otporničkih senzora (sa otporničkim slojem i otporničkim trakama) mogu da djeluju na sličan način kao taktilni senzori kod čovjeka. a senzori bliži površini imaju visoku rezoluciju i reaguju na manjoj regiji. a najmanja kod 16×16 matrice. 16×16. 16×4. matrica 16×16 sa dinamičkim preključivanjem obično se prvo konfiguriše u matricu 1×1. Kratkim spajanjem. Radi lokalizacije kontakta redom se uključuju strukture 2×2.1. pa je maksimalna frekvencija skeniranja matrice 1×1 tačno 20 kHz. A/D konverzija) treba 50 μs. Za očitanje jednog taktela (adresiranje. prenos. naime. na primer. Na slici 4.

20 . Ovi problemi izvanredno su rješeni inplantacijom elektronskih kola vrlo visokog stepena integracije VLSI (Very Large Scale Integration) direktno u strukturu taktilnog senzora. .d). a u opterećenom stanju pri defleksiji otpornost je R=100 Ω (slika 6.1. posebno kada žice idu preko pokretnih prstiju šake robota. Na površini integrisanih kola nalaze se aluminijumske elektrode debljine 0. U nenapregnutom stanju između kontakata otpornost gume je R=1000 Ω. Ugradnju elektronskih kola neposredno uz senzore. OTPORNIČKI SENZOR SA VLSI KOLIMA Ako se elektronska kola za obradu signala kod senzora sa otporničkim elastomerom postave podalje od taktilne površine. teško je ostvariti zbog skučenog prostora u prstima robota.1−0. Osim toga.c.b). .2 mm.1. Promjena otpornosti elastične gume između dva kontakta jednog taktela detektuje se pomoću jednostavnog komparatora (slika 6. tada je broj od n+1 ili 2n žica za povezivanje suviše veliki. kroz žice tada idu paralelne i neobražene informacije. Uref n.a). Uref 2. pri čemu svaki taktel ima svoja nezavisna kola i time je u potpunosti ostvareno paralelno procesiranje. Na komparator se nastavljaju digitalna kola za obradu..1.6. međutim.. Senzor ima višeslojnu strukturu: ispod sloja otporničke gume je silicijumska osnova (wafer) sa VLSI kolima u kojima su svi analogni i digitalni elementi potrebni za obradu signala (slika 6. Upotreba analognog komparatora omogućava detekciju sile sa većom rezolucijom od jednog bita po taktelu − umjesto jednog praga kompenzacije Uref tada postoji nekoliko pragova: Uref 1. Prostor između elektroda zaliven je izolatorskim slojem od kvarca radi zaštite VLSI kola i bolje selektivnosti kontakata između gume i kola.

b) komparator. a preko lokalnih sabirnica sa susednim taktelima. Zbog ograničenja vezanih za konverziju pritiska u otpornost. obrađuju mjerne signale i rezultate šalju preko sabirnice do centralnog računara. Zahvaljujući takvoj organizaciji takteli istovremeno i na isti način konvertuju pritisak u otpornost (napon). smatra se da je krajnji domet prostorna rezolucija 25×25 taktela na 1 mm2. Sekvencijalni kontroler zbog veličine nije smješten u samom senzoru već je eksterno spojen na sabirnicu preko interfejsa. Otpornički senzor sa ugrađenim VLSI kolima: a) struktura. referentni napon Uref i istovetnu sekvencu instrukcija.Slika 6. koja je inače tipična za industrijske robote. 21 . c) neopterećen taktel. takt impulse. Svaki taktel spojen je preko centralne komunikacione sabirnice RS−232C sa glavnim računarom. Pomoću njega kontroliše se rad sabirnice i omogućava svakom taktelu napajanje. postiže se sa ovim tipom senzora bez teškoća − na prostoru od 1 mm lako se smešta sva potrebna elektronika.1. zbog složenosti obrade u VLSI kolima i disipacije toplote u kolima. d) opterećen taktel Prostorna rezolucija od 1 mm po taktelu.

Provodni elastomer je prirodna ili vještačka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili isteže i pri tome menja električnu otpornost. te se kao takvi koriste pretezno kao senzori dodira u šakama robota. Veliku perspektivu imaju tzv. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna približavaju i dodiruju. jeste njihova veoma mala struktura. 22 . provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih već samo binarnih taktilnih senzora. velikog histerezisa. U nenapregnutom stanju postoji određena vrijednost otpornosti poprečno na matricu. Posebna prednost ovih senzora. Zbog nestabilne statičke karakteristike. pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u tačkama sa česticama ugljenika. Navedeni nedostaci mnogo su manje izraženi kod sintetičkih elastomera. koji mjere pod kojom jačinom šaka robota steže željeni predmet. koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma − poznatih kao silikonske gume. kao i zbog neuniformnih i slučajnih varijacija otpornosti. ZAKLJUČAK Senzori bazirani na promjeni otpora su danas vrlo značajni. Veoma značajnu ulogu ovom senzoru daje provodni elastomer. koja se krece i ispod 1mm. uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana. stvaraju se novi i kraći provodni putevi.7. Najveća primjena ovih senzora se nalazi u Robotici. Spužvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastični otpornik. provodne matrice od finih elastičnih vlakana impregniranih provodnim materijalom.

[2] Dr.com/ . 2004. LITERATURA [1] Dr. Beograd 1996. Senzori u Robotici. zavod za udžbenike i nastavna sredstva. (05/09/2010) 23 . [3] http://www.wikipedia. Senzori i Mjerenja. Viša Elektrotehnička škola. Mladen Popović. Mladen Popović.8. Srpsko Sarajevo.

24 .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->