UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

SEMINARSKI
Tema: Predmet :

RAD

Senzori bazirani na promjeni otpora

INTELIGENTNI SENZORI

Ime i prezime: Broj indeksa: Odsjek: Datum:

Almin Radovovi III-120/07 Mehatronika 06.09.2010 1

SADRAJ
1. Uvod............................................................................................................... ............................4 2. Vrste otpornikih senzora.......................................................................................................... 5 2.1. Otporniki senzori od vrstih materijala...................................................................................5 2.2. Tekuinski otporniki senzori.....................................................................................................6 2.3.Gasni otporniki senzori.............................................................................................................6 3. Obiljeavanje otpornikih senzora.............................................................................................7 4. Mjerne eme sa otpornikim senzorima...................................................................................8 4.1. eme sa pasivnim mjernim mostom.........................................................................................8 4.2. Mjerna ema za distanciono mjerenje otpora (Imetod).........................................................9 4.3. Potenciometarska ema (Umetod).........................................................................................10 4.4. Metod kompenzacije................................................................................................. ...............11 4.5. Mjerne eme sa logometrom................................................................................................... 12 4.6. Metod mosnih pojaivaa...................................................................................................... ..13 4.7. eme sa frekventnom modulacijom.........................................................................................16 5. Otporniki senzori sa nizovima elektroda.................................................................................17 5.1. Prikljuivanje taktela............................................................................................................ ....18 6. Otporniki senzori sa VLSI kolima.............................................................................................19 7. Zakljuak........................................................................................................ ...........................21 8. Literatura....................................................................................................... ...........................22

POPIS SLIKA
Slika 3.1. Oznake otpornikih senzora: a) opta oznaka, b) potenciometarski senzor pomaka, c) senzor mehanikog naprezanja, d) termootpornik sa pozitivnim temperaturnim koeficijentom, e) termootpornik sa negativnim temperaturnim koeficijentom, f) fotootpornik, g) fotodioda, h) kontaktni senzor Slika 4.1. Vitstonov most s otpornikim senzorom Slika 4.2. Distanciono mjerenje otpora I-metodom Slika 4.3. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna ema, b) statika karakteristika, c) realizacije potenciometarskih senzora Slika 4.4. Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteivanja mjernog mosta Slika 4.5. ema otpornikog senzora sa logometrom Slika 4.6.a) principijelna ema Slika 4.6.b) napajanje Slika 4.6.1. Mosni pojaava: a) za senzore sa velikom promjenom otpora, b) za senzore sa malom promjenom otpora (ema sa podeavanjem optereenja pojaavaa) Slika 4.6.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta Slika 4.6.3. Prikljuivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojaava

Slika 4.7. Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju Slika 5. Otporniki senzor: a) konstrukcija sa otpornikim slojem, b) konstrukcija sa optpornikim trakama od polimera Slika 5.1. Odzivi senzora pri prekljuivanju od strukture 161 do strukture 1616 Slika 6.1. Otporniki senzor sa ugraenim VLSI kolima: a) struktura, b) komparator, c) neoptereen taktel, d) optereen taktel

1.

UVOD

Promjena elektrinog otpora u zavisnosti od djelovanja mehanike sile, temperature ili zraenja odavno se primjenjuje u tehnici senzora. Kod poluprovodnika je uoeno da na povrini dolazi do razmjene elektrona sa atomima i molekulima iz okoline tako su nastali hemirezistori, otpornici osetljivi na koncentraciju kiseonika, vodonika, metana i drugih gasova. Kada se takav otpornik prekrije slojem biolokog materijala koji omoguava pretvaranje koncentracije tenog sadraja u koncentraciju gasa, dobija se biosenzor. Agregatno stanje senzorskog otpornika moe biti vrsto, teno ili gasovito. Za gradnju otpornikih taktilnih senzora upotrebljavaju se otpornici ija otpornost zavisi od pritiska. Njihove osobine su: velika osjetljivost na promjenu pritiska (osetljivost R/p nije konstanta jer je statika karakteristika nelinearna: R= (k/p) +Ru, pri emu su k/p kontaktna (prelazna) otpornost i Ru unutranja otpornost); otpornost u neoptereenom stanju je 130 k; minimalna otpornost pri maksimalnom optereenju je 5100 , tako da se mogu izbei velike struje i preoptereenja analognih kola, a da se istovremeno omogui primena radnog napona do 10 V i olaka eliminacija uma; 6 dugovjenost (izdrljivost), tj. vie od 10 ciklusa neoptereen optereen, pri emu se karakteristike senzora ne menjaju vie od 5%. Provodni elastomer je prirodna ili vjetaka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili istee i pri tome menja elektrinu otpornost. Spuvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastini otpornik. Zbog nestabilne statike karakteristike, velikog histerezisa, pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u takama sa esticama ugljenika, kao i zbog neuniformnih i 4

sluajnih varijacija otpornosti, provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih ve samo binarnih taktilnih senzora. Navedeni nedostaci mnogo su manje izraeni kod sintetikih elastomera, koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma poznatih kao silikonske gume. Veliku perspektivu imaju tzv. provodne matrice od finih elastinih vlakana impregniranih provodnim materijalom. U nenapregnutom stanju postoji odreena vrijednost otpornosti popreno na matricu. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna pribliavaju i dodiruju, stvaraju se novi i krai provodni putevi, uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana.

2.

VRSTE OTPORNIKIH SENZORA

- Otporniki senzori od vrstih materijala - Tekuinski otporniki senzori - Gasni otporniki senzori

2.1

Otporniki senzori od vrstih materijala

Otporniki senzori od vrstih materijala primenjuju se za mjerenje veliina koje su u vezi sa djelovanjem mehanike sile ili temperature. Prave se od metala ili poluprovodnika. Otpor metalnih senzora rauna se na osnovu poznate formule: (2.1) gdje su: R- otpor na nominalnoj temperaturi ambijenta t = 20C [] , specifini otpor,koji zavisi od osobina materijala od kojeg je otpornik napravljen [m], l duina otpornika [m] i S popreni presjek otpornika [m2 ]. Djelovanje mehanike sile odraava se na otporniki senzor od metala kao promjena njegovih geometrijskih parametara duine l i preseka S. Osetljivost napromenu duine l je konstantna:

(2.2) a osjetljivost na linearnu promjenu poprenog presjeka je nelinearna: 5

(2.3)
Osnovno svojstvo svih vrstih otpornika je da im otpor u manjoj ili veoj mjeri zavisi od temperature. Na toj osnovi grade se temperaturni senzori, koji su vrlo rasprostranjeni i cjenjeni u tehnikoj praksi. Zavisnost otpora od temperature je nepoeljan efekat kada je u pitanju mjerenje mehanikih veliina. U optem sluaju promjena otpora u zavisnosti od temperature je eksponencijalna: (2.4) gdje su: A- konstanta [], a temperaturni koeficijent [1/ C] i T temperatura [oC]. Obino se promena otpora posmatra u odnosu na neku referentnu temperaturu T0 , najee u odnosu na T0 = 0 0C ili T0 = 20 0C. Tako se dobija modifikovana jednaina (2.4), pomou koje se izraunava otpor na aktuelnoj temperaturi T: (2.5) Razvojem u Tajlorov red, eksponencijalna jednaina (2.5) transformie se u polinom n-tog stepena: (2.6) gdje su: R0 otpor na referentnoj temperaturi T0 , Rt otpor na aktuelnoj temperaturi T, a , itd. odgovarajui temperaturni koeficijenti otpora. Analiza polinoma (2.6) pokazuje da je temperaturna osjetljivost R/T otpornikih senzora nelinearna. Za metale je ova osjetljivost pozitivna, a za poluprovodnike negativna ili pozitivna. Za tehniku praksu posebno su interesantni metali i poluprovodnici koji u odreenim temperaturnim dijapazonima imaju konstantnu osjetljivost. To su termootpori koji slue kao osnov za gradnju senzora temperature. Kod poluprovodnikih otpornika intenzitet osvjetljenosti ima uticaj na promjenu otpora. Naime, unutranji otpor Ru veine poluprovodnika linearno se smanjuje sa poveanjem intenziteta osvjetljenosti. Ovo je unutranji fotoefekat. Od poluprovodnika s jako izraenim unutranjim fotoefektom prave se fotootpornici, koji slue za gradnju fotosenzora. Promjena unutranjeg otpora Ru fotosenzora u zavisnosti od promjene intenziteta osvetljenosti Es je osetljivost: (2.7) 2.2 Tekuinski otporniki senzori

Tekuinski otporniki senzori su rastvori elektrolita, pa se esto nazivaju elektrolitikim senzorima. Promjena otpora u zavisnosti od promjene geometrije elektroda i promjene geometrije rastvora izmeu elektroda u tehnici senzora nema praktini znaaj. Osjetljivost na temperaturu i osjetljivost na hemijski sastav elektrolita su vie izraene. Promjena otpora u zavisnosti od koliine i vrste rastvorenog materijala predstavlja osnov za elektrohemijsko mjerenje koncentracije tog materijala u rastvoru. Naime, s rastvaranjem materijala u vodi dolazi do elektrolitske disocijacije. Molekuli materijala raspadaju se na elektropozitivne (katjone) i elektronegativne (anjone) dijelove. Veem stepenu disocijacije odgovara manji otpor. Ovaj efekat primjenjuje se u mjerenju koncentracije elektrolitikih rastvora. Statika karakteristika: koncentracija 6

rastvora elektrina vodljivost rastvora, ima konstantnu osetljivost, ali je velika smetnja njena zavisnost od temperature.

2.3

Gasni otporniki senzori

Gasni otporniki senzori prave se kao stakleni baloni (cijevi) ispunjeni razrjeenim gasom. Rade na osnovu osobine vodljivih gasova da im otpor zavisi od pritiska i jaine svjetlosti, dok zavisnost od temperature i razmaka izmeu elektroda nema praktini znaaj. Zagrijavanjem negativne elektrode (katode) dolazi do termoelektronske emisije elektrona. Osloboeni elektroni sudaraju se sa molekulima gasa i joniziraju ih. Koliina jona proporcionalna je gustini gasa, odnosno pritisku gasa. Princip rada gasnih otpornikih senzora primenjuje se u gradnji senzora niskog apsolutnog pritiska, tj. visokog vakuuma. Katode napravljene od nekih materijala, na primer, od kalijuma ili cezijuma na srebrenoj podlozi, podlone su vanjskom fotoefektu. Kada se takva katoda osvjetli, nastaje proces fotoelektronske emisije elektrona. Radi ubrzanja procesa izme|u katode i anode priklju~uje se jednosmerni napon reda 100 V. Struja koja se javlja kao rezultat fotoefekta zavisi od intenziteta svetlosti, pri emu su fotoelije na bazi jednog materijala izrazito osjetljive na odreenu talasnu duinu svjetlosti.

3.

OBILJEAVANJE OTPORNIKIH SENZORA

Na slici 3.1. prikazane su oznake otpornikih senzora. Vrijednost otpora je od nekoliko oma do nekoliko megaoma, to zavisi od naina rada senzora. To su sve analogni senzori, osim posljednjeg (slika 3.1h), koji predstavlja kontaktni senzor sa dva stanja. U otvorenom stanju njegov je elektrini otpor beskonaan, a u zatvorenom stanju otpor mu je nula.

Slika 3.1. Oznake otpornikih senzora: a) opta oznaka, b) potenciometarski senzor pomaka, c) senzor mehanikog naprezanja, d) termootpornik sa pozitivnim

temperaturnim koeficijentom, e) termootpornik sa negativnim koeficijentom, f) fotootpornik, g) fotodioda, h) kontaktni senzor

temperaturnim

4.
4.1

MJERNE EME SA OTPORNIKIM SENZORIMA

eme sa pasivnim mjernim mostom.

Principi rada pasivnih mjernih mostova dobro su izueni u teoriji mjerenja. Zbog svojih kvaliteta imaju znaajno mesto u tehnici senzora, odnosno kod mjerenja otpora, kapaciteta ili induktiviteta senzora. Mostovi se u naelu dijele prema izvoru napajanja na istosmjerne i naizmjenine. Najpoznatiji je Vitstonov most, koji se sastoji od: etiri grane u kojima su otpori, izvora napajanja, koji se dovodi na jednu dijagonalu mosta, te indikacionog instrumenta, tzv. nul-indikatora, koji se prikljuuje na drugu dijagonalu mosta (slika 4.2). Napon izvora U0 za napajanje mosta odreuje se prema snazi otpornika, odnosno prema maksimalnoj dozvoljenoj struji Imax kroz otpornike u granama BCA i BDA: U0 = Imax(R1 + R2) ili U0 = Imax(R3 + R4). Podatak o vrijednosti Imax moe se lako izraunati iz poznate snage otpornika: Pnom = I2max Rnom. Obino su svi otpornici u mostu iste snage.

Slika 4.1. Vitstonov most s otpornikim senzorom

Ako je unutranji otpor naponskog izvora R0 0, struja u izlaznoj dijagonali mosta CD moe se odrediti primenom Tevenenove teoreme:

(4.1) Za merenje napona upotrebljavaju se kvalitetni instrumenti, sa velikim unutra{njim otporom Ru =, tako da je:

(4.2) Poeljno je da osjetljivost na R1 bude to vea i da je konstantna na podruju promene otpornikog senzora R1. Maksimalna osetljivost SU=1/4U0 postie se kada je R1=R2 i R3=R4. Meutim, pri takvom odnosu osjetljivost se mijenja zbog promjene otpora senzora, optereenja i napona napajanja, a izlaz je linearan samo za male vrijednosti R1. Kompromis izmeu konstantne osjetljivosti, dobre linearnosti neosjetljivosti na varijacije optereenja i napajanja na eljenom opsegu R1/R1 postie se izborom odnosa otpornika mosta R2=bR1, R3=eR1 i R4=ebR1, gdje su e i b konstante mosta, odreene u fazi projektovanja. Preporuuje se 1 < b < 10 i 1 > e > 0, 1 .Nelinearnost mosta izraunava se kao odstupanje od realne statike karakteristike U = f (R/R) od idealnog pravca. Pravac se definie ili kao tangenta na statiku karakteristiku u koordinatnom poetku ili kao terminalni pravac koji prolazi kroz poetnu taku (0,0) i krajnju taku [Umax, (R/R)max]. Proraun nelinearnosti znatno je sloeniji kada je otporniki senzor i sam izrazito nelinearan, kao to je to u sluaju otpornika sa negativnim temperaturnim koeficijentom. Tada se na nelinearnost mosta superponira nelinearnost senzora. Standardni industrijski mjerni mostovi koji se primjenjuju za detekciju promjene elektrinog otpora imaju tanost: do 0,5% za 1 < R1 < 100 000 , do 1,5% za 0, 01 < R1 < 0, 1, do 5% za 0, 005 < R1 < 0, 01 i 100 000 < R1 < 1 000 9

000 . Prema tome, mjerenje relativno malih otpora prati znaajna greka zato to su takvi otpori istog reda veliine kao i otpori prikljuenih vodova i prelaznih kontakata. Da bi se smanjili ovi efekti i poveala tanost do 0,05%, za 0, 001 < R1 < 1 000 , primenjuje se sloeniji Tomsonov most tzv. dvostruki Vitstonov most. Kao to je istaknuto, elektrini otpor svih otpornika u manjoj ili veoj mjeri zavisi od temperature. Radi smanjivanja uticaja temperature primjenjuju se specifine konstrukcije Vitstonovog mosta: most sa dva identina senzora u susjednim granama, most sa identinim senzorima u suprotnim granama, te most koji u sve etiri grane ima senzorski otpornik. 4.2 Mjerna ema za distanciono mjerenje otpora (I-metod)

esto je potrebno otporniki senzor postaviti na veu udaljenost od centralne mjerne aparature. Ako se most postavi blie aparaturi, tada otpor prikljunih vodova od senzora do mosta smanjuje tanost mjernog mosta. Zbog toga je dobro most postaviti blie senzoru, ali se tada troi vie kablova na povezivanje mosta sa centralnom aparaturom. Zato se za distanciono mjerenje otpornikog senzora primjenjuje metod mjerenja struje (slika 4.2):

(4.3) gdje su: R otpor senzora, RA unutranji otpor ampermetra, 2RL otpor prikljunih vodova, U napon napajanja, I struja u mjernom kolu. Nadomesni otpor RJ podeava se tako da ukupna suma bude RJ + RA + 2RL = 50 .

Slika 4.2. Distanciono mjerenje otpora I-metodom

Struja I je obrnuto proporcionalna sa otporom senzora R. Zbog toga osjetljivost izlazne struje nije konstantna:

(4.4) Na tanost distancione metode utie promena otpora vodova RL /R. Uticaj je vei ako su male promjene R/R, a gotovo je zanemariv ako su velike promjene R/R. Osim toga, ako su male R/R, promjena izlazne struje je veoma mala i samjerljiva je sa djelovanjem smetnji. 4.3 Potenciometarska ema (U-metod)

Primenjuje se za mjerenje otpora senzora na bliskim rastojanjima (slika 9.4a). Senzor u ovom sluaju ima oblik potenciometra, tj. otpornika sa klizaem i pogodan je za mjerenje mehanikih veliina. 10

Na izlaz potenciometarskog pretvaraa prikljuuje se merni blok iji je ulazni otpor Ri . Izlazni napon je:

(4.5) gdje su: U - istosmerni ili naizmenini napon napajanja potenciometra, r- dio otpora potenciometra proporcionalan delovanju neke mehanike veliine.

a)

b)

c)
Slika 4.3. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna ema, b) statika karakteristika, c) realizacije potenciometarskih senzora

Prema pravilu serijskog povezivanja blokova sa naponskim signalima, mjerni blok sa beskonano velikim ulaznim otporom Ri nee optereivati potenciometarski pretvara. U tom sluaju statika karakteristika potenciometarskog senzora je pravac: (4.6) a osjetljivost izlaznog napona je:

(4.7) Realni mjerni blok nema beskonaan ulazni otpor, zbog ega je senzor optereen. Promjena napona zbog prikljuenog optereenja je greka mjerenja, tj. razlika idealnog izlaznog napona (4.5) i stvarnog izlaznog napona (4.4): 11

(4.8) Razlika izmeu neoptereenog i optereenog potenciometarskog senzora je manja to je otpor optereenja, odnosno unutranji otpor mjernog bloka Ri vei. Ako je Ri >> R, tada je, na osnovu jednaine (4.8):

(4.9) Maksimalna vrijednost odstupanja izlaznog napona rauna se iz uslova da je prvi izvod nula: dU/dr = 0 , to e biti kada je kliza u poloaju r = 2R/3 , pa je:

(4.10) Na slici 4.3b prikazana je familija krivih u relativnom obliku, koje predstavljaju zavisnost izlaznog napona Ui u funkciji otpora r za razliite vrijednosti otpora optereenja Ri. Mogue je da se napon sa potenciometarskog senzora mjeri pomou kvalitetnog instrumenta, a da statika karakteristika ipak nije linearna. Razlog je obino u prevelikoj duini prikljunih kablova.

4.4

Metod kompenzacije

Metod kompenzacije ili uravnoteivanja podrazumijeva da se most, nakon to se otpor senzora promjenio, dovede ponovo u ravnoteno stanje. U tehnici senzora ima smisla samo automatska kompenzacija. Kada most nije u ravnotei, na dijagonali CD formira se napon, koji se pojaava. Pojaani napon pokree jednosmerni servomotor. Osovina motora je spregnuta s klizaem potenciometra za kompenzaciju. Zakretanje osovine motora ima takav smjer da most tei ravnotenom stanju. Kada je veliina napona koji se dovodi na motor manja od njegovog praga osjetljivosti, motor miruje i proces kompenzacije smatra se zavrenim. Kazaljka indikacionog instrumenta takoe je povezana sa osovinom motora i na skali pokazuje vrijednost mjerene fizikalne veliine.

12

Slika 4.4. Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteivanja mjernog mosta

Prednost ove metode je da pokazivanje uravnoteenog mosta ne zavisi od napona napajanja. Ravnoteno stanje u poetnom momentu (R1 = 0 ) je (R1 + Rk)R4 = R2R3 jer je kliza potenciometra tada u krajnjem desnom (nultom) poloaju. Nakon promjene otpora R1 za R1 je (R1 + R1 + Rk rk)R4 = (R2 + rk)R3 . Odatle proizilazi:

(4.11) Vidi se da je otpor rk direktno proporcionalan promjeni otpora senzora R1, zbog ega je linearnost uravnoteenih mostova znatno vea nego neuravnoteenih. Proces kompenzacije odvija se u okolini ravnotenog stanja, to znai da je izlazni napon mali, pa je za ovu klasu mostova karakteristina mala osjetljivost izlaznog napona i struje. Tipina tanost automatskih mostova je od 0,25% do 1%, a vremenska konstanta procesa kompenzacije je 1 10 s . 4.5. Mjerne eme sa logometrom

Mjerne eme sa logometrom primenjuju se za distanciono mjerenje otpora senzora temperature (slika 4.5). Logometar je instrument sa dva namotaja, ukrtena pod uglom na pokretnom sistemu, koji se nalazi u vazdunom zazoru stalnog magneta. S obzirom na poseban profil zazora, u njemu je nehomogeno magnetno polje. Elektrini moment jednog namotaja M1 = k1 I1 f1() uravnoteava se elektrinim momentom drugog M2 = k2 I2 f2(). Pokazivanje logometra je funkcija odnosa struja u namotajima:

(4.12)

Slika 4.5. ema otpornikog senzora sa logometrom

Statika karakteristika, zavisnost izmeu pokazivanja i mjerenog otpora je priblino linearna kada je mjereni otpor R2 , a nelinearna kada je mjereni otpor R1 . Osjetljivost mjerenja u prvom sluaju je konstantna, a u drugom zavisna od trenutne vrijednosti R1 : i (4.13) 13

Osnovne prednosti mjernih ema sa logometrom pokazuju se u mostovima i mjernim kolima s nestabilnim napajanjem. Naime, struje u oba namotaja logometra proporcionalne su naponu napajanja, pa pokazivanje kao funkcija njihovog odnosa ne zavisi od napona. Ova osobina logometra ouvana je u dijapazonu promene napona napajanja od 30% od nominalne vrijednosti. Justirni otpor RJ odreuje se tako da ukupni otpor linije RL + RJ bude jednak dogovorenoj vrijednosti, na primjer 50 . 4.6 Metod mosnih pojaivaa

U klasinoj tehnici senzora promjena otpora koja nastaje zbog djelovanja neke fizikalne veliine najee se mjeri pomou Vitstonovog mosta. Kao to je istaknuto, najvee ogranienje ove metode je osjetljivost izlaznog napona na nestabilnost napona napajanja i nelinearnost statike karakteristike. Radi poboljanja mjerenja esto se upotrebljavaju mosni pojaivai. Operacioni pojaiva, tri otpornika jednake otpornosti i otporniki senzor, aranirani kao na slici 4.6a, obrazuju osnovnu emu mosnog pojaivaa. Radi jednostavnije analize sklopa, otporniki senzor je predstavljen pomou nominalnog otpora R plus promjene otpora R. Napon napajanja E treba da je stabilan i pogodno odabran kako bi se dobio to povoljniji izlazni signal. Na slici 4.6b. prikazana je praktina ema, koja iza otpornikog djelitelja ima prosto naponsko sledilo. Napon E je tako manje osjetljiv na uticaj optereenja. U konkretnom sluaju E se moe regulisati u opsegu od 10, 7 V do +10, 7 V.

Slika 4.6.a) principijelna ema napajanje

Slika 4.6.b)

Principijelna ema mosnog pojaivaa (slika 4.6a) nije pogodna za praktinu primjenu, jer je teko ostvariti da sva tri otpornika R imaju otpor jednak otporu senzora za poetne uslove. Zato se posebno realizuju eme za velike, a posebno za male promjene otpora senzora. ema za velike promjene otpora senzora (slika 4.6.a) ima samo dva jednaka otpornika R1. Otporniki senzor postavljen je u povratnoj grani pojaivaa. Nakon ove procedure most je kalibrisan i izlazni napon je proporcionalan promjeni otpora senzora R. Vrijednost Uizl rauna se pomou jednaine: (4.14) gdje minus znai da izlazni signal ima suprotan polaritet u odnosu na mjereni prirast otpora R. Ovaj nedostatak otklanja se dodavanjem jednog invertora.

14

a)

b)

Slika 4.6.1. Mosni pojaava: a) za senzore sa velikom promjenom otpora, b) za senzore sa malom promjenom otpora (ema sa podeavanjem optereenja pojaavaa)

Za male promjene otpora primjenjuje se mosna ema sa senzorom na neinvertirajuem ulazu pojaivaa (slika 4.6.1b). Ostale modifikacije u odnosu na prethodnu emu vezane su za koeficijent k. Promjenom koeficijenta k podeava se izlazna struja, ime se uzimaju u obzir mogunosti pojaivaa u pogledu optereenja. Vitstonov most se i danas mnogo primjenjuje u tehnici senzora. Meutim, kada se u jednu granu mosta prikljui otporniki senzor, napon na izlaznoj dijagonali mosta je nelinearan sa promjenom otpora senzora. Samo za male promjene moe se smatrati da je izlaz linearan. Linearizacija se lako postie sa dva operaciona pojaivaa. Taka A je na potencijalu nula (virtuelna masa), pa se na osnovu balansa struja u toj taki (I1 + I2 = Ip ) dobija:

(4.15) Izlazni napon je direktno proporcionalan promjeni otpora senzora:

(4.16) Pomou potenciometra podeava se izlazni opseg signala. Dvostrano napajanje izlaznog pojaivaa omoguava detekciju negativnih vrijednosti R, tj. smanjivanje RS u odnosu na nominalnu vrijednost.

15

Slika 4.6.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta

Slika 4.6.3. Prikljuivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojaava

Veu osjetljivost izlaznog napona i bolju linearnost daje konfiguracija sa mosnim kolom i tzv. instrumentacionim mjernim pojaivaem (slika 4.6.3). Otpornici R upareni su sa tanou do 1%. Senzor je i ovdje predstavljen sa R+R. Potenciometar R podeava se tako da njegov otpor bude jednak poetnoj vrijednosti otpora senzora R. Nakon ukljuenja mjernog mosta, pomou potenciometra R2 podesi se da izlazni napon bude nula, tj. Uizl = 0. Prema tome za R<<R izlazni napon proporcionalan je R, a izlazni opseg moe se podeavati prema potrebi zahvaljujui podeljivosti pojaanja. Osim linearnog izlaza i velikog pojaanja, primjena instrumentacionog pojaivaa omoguava i veliko potiskivanje zajednike jednosmjerne komponente na ulazu. Njena vrijednost u konkretnom primjeru je E1 = E2 = 0, 5E pri Uizl = 0.

16

4.7.

eme sa frekventnom modulacijom

eme sa frekventnom modulacijom imaj veliku stabilnost i rezoluciju. Promjene otpora u harmonijski ili impulsni signal ija frekvencija zavisi od mjerenog otpora primjenjuje se za senzore koji su locirani daleko od mikroprocesora, pri emu se ujedno postie i vea zatita od umova. Najee je otporniki senzor prikljuen u kolo Vinovog RC-oscilatora. Njegova rezonantna frekvencija mjenja se prema Tomsonovom obrascu fr = 1/2RC u kome je R mjereni otpor i C kapacitet fiksnog kondenzatora. Za oitanje frekvencije izlaznog signala potreban je konvertor frekvencije u napon, frekvencmetar ili osciloskop (slika 4.7).

Slika 4.7. Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju

Konvertor f /U sadri mitov triger koji slui za formiranje pravilnih pravougaonih impulsa perioda T = 1/f , zatim diferencijator pozitivne promjene napona koji slui za detekciju usponske ivice, monostabilnog multivibratora koji daje impuls U0 konstantne irine T0 < T, te niskopropusni filter na ijem je izlazu jednosmjerni napon propocionalan frekvenciji f :

(4.17)

17

5.

OTPORNIKI SENZORI SA NIZOVIMA ELEKTRODA

Struktura ovog senzora sastoji se od dva niza paralelnih elektroda izmeu kojih je sloj provodnog elastomera. Nizovi elektroda su postavljeni normalno jedan na drugi (slika 5.a). Kontaktna sila proizvodi lokalnu deformaciju elastinog sloja, odnosno lokalnu promjenu otpornosti koja se detektuje izmeu dvije odgovarajue elektrode. Kada se senzor ugradi na prst robota, preko njega se stavlja jedna tanka membrana od polimera radi mehanike zatite. Membrana je upeta po obodu da se sprei njeno tangencijalno naprezanje. Ako se senzor ugradi i na ostale prste, posebnim programom uspostavlja se koordinacija dobijenih slika i formira potpuna taktilna vizija predmeta. Senzor sa nizovima elektroda i otpornikim slojem od elastomera po jednostavnosti je bez premca meu taktilnim senzorima. Dobre osobine su: razmjetaj elektroda napravljen prema potrebnom rasporedu taktela, multipleksiranje dato rasporedom elektroda i uniformnost parametara otpornikog sloja (svi takteli skoro jednaki). Glavni nedostatak je veliki broj ica za povezivanje senzora i elektronskog bloka za n senzorskih elemenata potrebno je 2n ica.

a)

b)

Slika 5. Otporniki senzor: a) konstrukcija sa otpornikim slojem, b) konstrukcija sa optpornikim trakama od polimera

Savremenija konstrukcija u tehnolokom pogledu sastoji se od elastine polimerske osnove na kojoj su nanete tankoslojne trake metalnog provodnika, a preko njih je tankoslojni otporniki polimer debljine 0,05 mm. Dve ovakve strukture spajaju se jedna naspram druge pod uglom od 90 (slika 5.b). Ukupna debljina opisanog taktilnog senzora moe da bude svega 0,125 mm, to omoguava apliciranje na prst razliitog oblika i veliine. U presecitu vrsta i kolona dobijaju se takteli sa prostornom rezolucijom od 0,5 mm. Selektovanje. Otpornici (takteli) kod senzora sa otpornikim slojem i kod senzora sa otpornikim trakama formiraju mreu. Zato se aktivni takteli ne mogu direktno mjeriti mjerena struja grana se kroz susjedne kolone i vrste ako su neselektovane vrste otvorene. Neka je taktilna matrica 33 prikljuena na jednostavnu emu za oitanje. Kada se oitava taktel sa otpornou R11, strujno kolo bi trebalo da bude: +Uref kolona 1 R11 vrsta 1. Meutim, kolo moe da se zatvori i na drugi nain, na primer: +Uref kolona 1 R21 R22 R12 vrsta 1. 18

5.1.

Prikljuivanje taktela

Obadva tipa otpornikih senzora (sa otpornikim slojem i otpornikim trakama) mogu da djeluju na slian nain kao taktilni senzori kod ovjeka. Prostorna rezolucija i zona detekcije taktilnih senzora kod ovjeka, naime, zavise od dubine na kojoj se senzori nalaze. Senzori koji su dalje od povrine koe imaju nisku rezoluciju i reaguju na kontaktni pritisak na irokoj regiji, a senzori blii povrini imaju visoku rezoluciju i reaguju na manjoj regiji. Ovakav nain rada moe da se sintetizuje vjetaki: ukljuivanjem malog broja senzora na odreenoj povrini detektuju se dodir i intenzitet sile, a ukljuivanjem veeg broja senzora na toj istoj povrini detektuju se distribucija sile, tj. oblik predmeta. Kratkim spajanjem, na primer, dve susedne vrste one se ponaaju kao jedna. Na slian nain spajaju se i susjedne kolone, odnosno proizvoljan broj susjednih vrsta ili kolona. Prespajanje se kontrolie dinamiki preko prekidaa postavljenih izmeu vrsta i izmeu kolona.

Slika 5.1. Odzivi senzora pri prekljuivanju od strukture 161 do strukture 1616

Na primjer, matrica 1616 sa dinamikim prekljuivanjem obino se prvo konfigurie u matricu 11. Tada svi takteli rade kao jedan to omoguava samo detektovanje kontakta sa radnim objektom. Radi lokalizacije kontakta redom se ukljuuju strukture 22, 44, 88 i, na kraju, ako je potrebno, 1616. Najvea frekvencija skeniranja postie se kod 11, a najmanja kod 1616 matrice. Za oitanje jednog taktela (adresiranje, prenos, A/D konverzija) treba 50 s, pa je maksimalna frekvencija skeniranja matrice 11 tano 20 kHz, a matrice 1616 oko 80 Hz. Na slici 4.11 prikazan je postupak detekcije ivice tankog predmeta metodom rekonfiguracije struktura 161, 162, 164, 168 i 1616. Prednost ove metode je u brzini dobijanja taktilne informacije uz primjenu minimalnog broja komponenti.

19

6.

OTPORNIKI SENZOR SA VLSI KOLIMA

Ako se elektronska kola za obradu signala kod senzora sa otpornikim elastomerom postave podalje od taktilne povrine, tada je broj od n+1 ili 2n ica za povezivanje suvie veliki, posebno kada ice idu preko pokretnih prstiju ake robota. Osim toga, kroz ice tada idu paralelne i neobraene informacije. Ugradnju elektronskih kola neposredno uz senzore, meutim, teko je ostvariti zbog skuenog prostora u prstima robota. Ovi problemi izvanredno su rjeeni inplantacijom elektronskih kola vrlo visokog stepena integracije VLSI (Very Large Scale Integration) direktno u strukturu taktilnog senzora. Senzor ima vieslojnu strukturu: ispod sloja otpornike gume je silicijumska osnova (wafer) sa VLSI kolima u kojima su svi analogni i digitalni elementi potrebni za obradu signala (slika 6.1.a). Na povrini integrisanih kola nalaze se aluminijumske elektrode debljine 0,10,2 mm. Prostor izmeu elektroda zaliven je izolatorskim slojem od kvarca radi zatite VLSI kola i bolje selektivnosti kontakata izmeu gume i kola. Promjena otpornosti elastine gume izmeu dva kontakta jednog taktela detektuje se pomou jednostavnog komparatora (slika 6.1.b). U nenapregnutom stanju izmeu kontakata otpornost gume je R=1000 , a u optereenom stanju pri defleksiji otpornost je R=100 (slika 6.1.c,d). Na komparator se nastavljaju digitalna kola za obradu, pri emu svaki taktel ima svoja nezavisna kola i time je u potpunosti ostvareno paralelno procesiranje. Upotreba analognog komparatora omoguava detekciju sile sa veom rezolucijom od jednog bita po taktelu umjesto jednog praga kompenzacije Uref tada postoji nekoliko pragova: Uref 1, Uref 2, ... , Uref n.

20

Slika 6.1. Otporniki senzor sa ugraenim VLSI kolima: a) struktura, b) komparator, c) neoptereen taktel, d) optereen taktel

Prostorna rezolucija od 1 mm po taktelu, koja je inae tipina za industrijske robote, postie se sa ovim tipom senzora bez tekoa na prostoru od 1 mm lako se smeta sva potrebna elektronika. Zbog ogranienja vezanih za konverziju pritiska u otpornost, zbog sloenosti obrade u VLSI kolima i disipacije toplote u kolima, smatra se da je krajnji domet prostorna rezolucija 2525 taktela na 1 mm2. Svaki taktel spojen je preko centralne komunikacione sabirnice RS232C sa glavnim raunarom, a preko lokalnih sabirnica sa susednim taktelima. Sekvencijalni kontroler zbog veliine nije smjeten u samom senzoru ve je eksterno spojen na sabirnicu preko interfejsa. Pomou njega kontrolie se rad sabirnice i omoguava svakom taktelu napajanje, takt impulse, referentni napon Uref i istovetnu sekvencu instrukcija. Zahvaljujui takvoj organizaciji takteli istovremeno i na isti nain konvertuju pritisak u otpornost (napon), obrauju mjerne signale i rezultate alju preko sabirnice do centralnog raunara.

21

7. ZAKLJUAK
Senzori bazirani na promjeni otpora su danas vrlo znaajni. Najvea primjena ovih senzora se nalazi u Robotici. Posebna prednost ovih senzora, jeste njihova veoma mala struktura, koja se krece i ispod 1mm, te se kao takvi koriste pretezno kao senzori dodira u akama robota, koji mjere pod kojom jainom aka robota stee eljeni predmet. Veoma znaajnu ulogu ovom senzoru daje provodni elastomer. Provodni elastomer je prirodna ili vjetaka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili istee i pri tome menja elektrinu otpornost. Spuvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastini otpornik. Zbog nestabilne statike karakteristike, velikog histerezisa, pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u takama sa esticama ugljenika, kao i zbog neuniformnih i sluajnih varijacija otpornosti, provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih ve samo binarnih taktilnih senzora. Navedeni nedostaci mnogo su manje izraeni kod sintetikih elastomera, koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma poznatih kao silikonske gume. Veliku perspektivu imaju tzv. provodne matrice od finih elastinih vlakana impregniranih provodnim materijalom. U nenapregnutom stanju postoji odreena vrijednost otpornosti popreno na matricu. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna pribliavaju i dodiruju, stvaraju se novi i krai provodni putevi, uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana. 22

8. LITERATURA

[1] Dr. Mladen Popovi, Senzori i Mjerenja, zavod za udbenike i nastavna sredstva, Srpsko Sarajevo, 2004. [2] Dr. Mladen Popovi, Senzori u Robotici, Via Elektrotehnika kola, Beograd 1996. [3] http://www.wikipedia.com/ , (05/09/2010)

23

24