P. 1
Automatika_by_Amir_Halep

Automatika_by_Amir_Halep

|Views: 2,951|Likes:
Published by Amir Halep
Kratak opis automatike
Kratak opis automatike

More info:

Published by: Amir Halep on Dec 14, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/19/2013

pdf

text

original

Alatne mašine su mašine koje se koriste za obradu metala, drveta, plastike, keramike i sl. Koriste se sljedeće
vrste alatnih mašina: bušilice, strugovi (tokarilice), glodalice, brusilice, blanjalice (rendisaljke), pile i druge. Da bi
se automatizovao rad alatnih mašina konstruisana su numerička upravljanja – NC. Naziv NC je skraćenica od
engleskih riječi Numerical Control. Prva numerički upravljana mašina je konstruisana početkom 19. stoljeća.
Stare NC mašine su za memorisanje programa koristile bušenu limenu ploču, a upravljanje je realizovano
mehaničkim komponentama. Sa razvojem tehnologije usavršavana su i numerička upravljanja tako da se sa
mehaničkog upravljanja prvo prešlo na električno relejno, a zatim na elektronsko tranzistorsko upravljanje da bi
1972. godine bilo konstruisano prvo kompjutersko numeričko upravljanje – CNC (Computerised Numerical
Control). U ROM-u i EEPROM-u je smješten program po kome radi CNC. U ROM-u je dio programa koji se ne
može mijenjati, dok je u EEPROM-u korisnički program. U RAM se smještaju podaci privremenog značaja.
Ulazna jedinica CNC obavlja istu funkciju kao i ulazna jedinica PLC. Pomoću nje CNC dobiva podatke o radu
mašine, npr. provjerava da li je dovoljan nivo ulja u rezervoaru. Izlazna jedinica CNC također radi na isti način
kao izlazna jedinica PLC. Izlaznom jedinicom CNC npr. daje komandu za uključenje motora hidraulične pumpe.
Ulazne i izlazne jedinice CNC imaju digitalne ulaze jednosmjernog napona 24 V i tranzistorske izlaze također
napona 24 V. CNC sadrži integrisani PLC uređaj (IPLC) koji obrađuje ulaze i na osnovu bjih formira izlaze. Na
mjernokomandne jedinice se spajaju regulatori motora i enkoderi. CNC prema regulatoru šalje signal zadane
vrijednosti broja obrtaja +/-10 V, signale oslobađanja i deblokade, dok regulator šalje podatak o spremnosti za
rad. Jedinica za komunikaciju omogućava povezivanje CNC sa drugim računarima. Terminal na kome je monitor
i tastatura omogućava upravljanje sa CNC, unos programa, praćenje rada CNC itd. Starija upravljanja imaju
crnobijele monitore sa katodnom cijevi, dok nova upravljanja koriste LCD displej u boji. Na monitoru se
izlistavaju programi koji su memoriji, prati se izvršenje programa, daju obavještenja o alarmima itd. Tastatura
se koristi za unošenje i izmjene programa i mašinskih konstanti. Većina CNC upravljanja ima tastaturu sličnu PC
računarima, međutim pojedina upravljanja imaju vrlo specifične tastature. Preklopnik za izbor osa se koristi u
ručnom radu. Njime se bira po kojoj osi će se pomjerati suport u ručnom radu. Tasteri + i – služe za ručno
pomjeranje po osama u pozitivnom i negativnom smjeru. Taster između + i – se koristi za prelazak u brzi hod.
Preklopnik za izbor broja obrtaja glavnog vretena omogućava izbor broja obrtaja glavnog vretena u pozitivnom i
negativnom smjeru. CNC upravljanja imaju tri načina rada: MANUAL, SINGLE i AUTO. MANUAL je ručni rad.
SINGLE je način rada gdje se svaka naredba programa izvršava pojedinačno, što znači da za izvršenje svake
naredbe moramo pritisnuti taster START. U SINGLE modu se program izvršava korak po korak. Single mod se
koristi pri testiranju programa. AUTO je uobičajen način rada CNC upravljanja. Pri AUTO načinu rada pritiskom
na taster START se izvršava cijeli program. Pritiskom na taster STOP se prekida izvršenje programa. Programi za
CNC upravljane mašine se pišu u APT jeziku i G-kodu. Naziv APT je skraćenica od engleskih riječi Automatically
Programmed Tools što znači automaski programirani alati. APT je razvijen u Bostonu 1956. godine. Programe za
CNC upravljane mašine izrađuju tehnolozi – programeri pa će ovdje biti opisani samo elementi programa koje
koriste električari pri instaliranju i održavanju CNC upravljanja. Primjer programa CNC mašine pisanog u G-
kodu:

%
N110 G00 X160 Z70
N120 T1 S1 F2
N130 M30.

Program počinje znakom %. Uobičajeni nazivi za programsku liniju su rečenica ili blok. Svaka rečenica počinje
slovom N i brojem. Odabrano je slovo N kao početno slovo engleske riječu number – broj. Sa G se označavaju
naredbe za kretanje suporta. G je početno slovo riječi go–idi. U rečenici N110 je data naredba da se suport
brzim hodom pomjeri u tačku sa koordinatama (160,70). Rečenica N120 daje naredbu da se iz magacina alata
uzme alat broj 1 (T1), da se glavno vreteno počne vrtiti prvom brzinom (S1), a da se ose počnu kretati drugom
brzinom (F2). Za odabir alata se koristi naredba T (tool – alat), za odabir broja obrtaja glavnog vretena naredba
S (speed – brzina), a za odabir veličine posmaka osa naredba F (feed – posmak). Rečenica N130 sadrži naredbu
M30 za završetak programa. Naredbe M se koriste za pomoćne funkcije (miscellaneous – razno). Očigledno sve
naredbe jezika APT su početna slova engleskih riječi. Da bi se mogli izrađivati programi potrebno je imati
podatke za svaku mašinu. U rečenici N120 je data naredba da se glavno vreteno vrti prvom brzinom. Prva
brzina kod jedne mašine znači 31,5 (o/min), a kod druge može biti 10 (o/min). Pojedine mašine nemaju
stepenastu promjenu broja obrtaja već se može odabrati bilo koji broj obrtaja u zadanom rasponu. Kod takvih
mašina bi naredba S1200 značila da se glavno vreteno treba vrtiti sa 1200 (o/min). Kod savremenih CNC

66

upravljanja program za obradu se može dobiti automatski iz CAD programa. Za tu svrhu se koriste CAM
programi (Computer Aided Manufacturing – kompjuterski podržana proizvodnja ).

Industrijski roboti su kompjuterski upravljani uređaji koji rade poslove koje bi inače radili ljudi. Roboti se danas
koriste za postavljanje i skidanje radnih komada sa mašina, sastavljanje i rastavljanje sklopova, transport,
bojenje i obavljanje opasnih poslova kao što je npr. obavljanje poslova u zonama visoke radio-aktivnosti. U
zglobovima i u šaki ruke robota se nalaze elektromotori za pokretanje i enkoderi za mjerenje pozicije.
Upravljanje se vrši pomoću računara. Ovakva robotska ruka se koristi npr. za pakovanje boca. Osim rotacionog
robotske ruke mogu vršiti i linearno kretanje koje se ostvaruje linearnim motorima ili pomoću zavojnog
vretena. Ova ruka ima šaku i jedan zglob pri čemu se cijela ruka linearno pomjera. Linearno kretanje je
neophodno kako bi se ruka mogla odmicati i primicati steznoj glavi i magacinu alata. Šaka steže i otpušta alate
pri zamjeni. Za zamjenu radnih komada na mašinama se koriste vrlo jednostavni roboti bez enkodera kod kojih
se pozicija određuje pomoću krajnjih prekidača. Ovi roboti su vrlo brzi pa je za njih uobičajen naziv ,,BANG-
BANG” roboti. Za sada nije razvijen standardni jezik za programiranje robota, već svaki proizvođač ima svoj
jezik. Pojedine vrste robota se programiraju metodom učenja tako što u toku programiranja šaku robota vodi
čovjek, a robot pamti pokrete. Ovakvi roboti se koriste npr. za farbanje radnih komada.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->