Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

3.3. i koji ima određeni ulaz i izlaz. Klasične. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). 1. na način koji je propisao konstruktor. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . pri kontroli obratka.1. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu. a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. ako se posmatra automobil kao sistem. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. tada je to automobil .Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije). Nije uvek lako definisati sistem. koje su dopunjene specijalnim motorima. koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. Na primer. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. prostije aktivnosti upravljanja. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka. Viši ili treći nivo je stvaranje. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine. ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. 1. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova. pozicioniranja alata. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije. Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). standardne ili konvencionalne mašine alatke. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). ručnog vođenja alata po složenoj konturi.

(a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: . alat. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. promena alata kontrola i drugo. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). Pripremak 5 . Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka. Slika 1. a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. stezanje. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. pozicioniranje i stezanje obratka i alata.Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. promena alata. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa. koje treba da omoguće proces obrade.sa pripadajućim tehnološkim celinama. . podešavanje i promenu alata. pribor. obradak) i čini sintezu obradnog sistema. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. .

mera. da na obradak. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. trenja. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. postavljanje pripremka i alata. kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. deluje radni alat koji svojim oblikom. Prema vrsti obrade. kao i deformacije elemenata sistema. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. habanje alata i drugo. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka.buka. koje obuhvata pripremu mašine. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. da bi obrada mogla da počne. stezanja. sa ciljem da se dobije izradak.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. nosača alata i slično. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. sklanjanje alata. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. Te aktivnosti su: isključenje mašine. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. vibracije. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka.vrši promenu oblika. kod operacije probijanja i sl. Izlazna energija je toplotna. 6 . a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka. ugrađenom snagom motora. pomeranje obratka. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme. Pomoćno vreme.). a to su: tačnost mašine.

Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina.2. tehnički sistem ili mašina alatka. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica. zove se još i ulazni signal. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina. 7 . Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja.3. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. obučenosti i sposobnosti. Ulazna veličina-ulaz. 1. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja. Izlazna veličina. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija.izlaz. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2. Objekat upravljanje je uređeni sistem. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna. . a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa. kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. sa njegovim posluživanjem i kontrolom.automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. . bregastih mehanizama ili šablona. U automatizovanoj proizvodnji. već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu. primicanje i odmicanje nosača alata.kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i . ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa. operativne organizacije radnih mesta.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije).od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . od mašine kao proizvodnih jedinica.automatizacija među operacijskih transportnih operacija. .automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa. 2. skidanje strugotine i slično).potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa .automatizacija kontrolnih operacija. 11 .1. . Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture. . počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima.

1. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja. a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja.1. On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1). prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. 12 . Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5).Slika 6. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine. 2. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona.

13 .2. Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma.1. Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8.Slika 7. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama.

što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. koje omogućava uzdružnu obradu . jer je cena nosioca informacija o delu.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Upravljački program može veoma 14 . gipkost.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. ukoliko je serija relativno velika. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. 2. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu. zatvoreno ili kombinovano. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti. Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija.2. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova. elastičnost. Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. Ima raznih definicija fleksibilnosti. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka.

Prema nekim iskustvima preporučuje se. Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. glodanje i brušenje. da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. 15 . Zato su u upotrebi mašine alatke. tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta.Slika 8a.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. bušenje. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. pranje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: .

Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. klasične. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. Koriste standardne rezne alate i pribore .(Numerical Control). prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. i . već specijalni koncept upravljanja mašinom. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. formira se najčešće van mašine alatke. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. od mašine do mašine alatke. 3. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). Ručno upravljanje nije vrsta obrade. Dovod i odvod materijala je automatizovan.To su konvencionalne mašine.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. Prilagođavaju se različitim zahtevima. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. 16 . Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC..automatske izmene obratka i alata. tj.

17 . Projektuju se i kao specijalne mašine. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. Sve su povezane automatskim transportom. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji.TEHNOLOGIJE Razvoj C. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka.RAZVOJ C. a upravljanje je brže preko računara. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. pripremak na ulazu. Primena im je u masovnoj proizvodnji. Od ranije se zna. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke. 3. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. naročito mašina alatki. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. na primer mašine alatke. izradak na izlazu.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava.1. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. prisutno je i danas. Razvoj mašina. Slika 9. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10).

mašine alatke. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. 1965.postrojenja u SAD. peko zajedničkog pogonskog vratila. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. uključujući i numeričko upravljanje. Njihov razvojni put počinje daleke 1938. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. godine razvijen je automatski izmenjivač alata. senzorima. godine proizvedena je prva NC. i tako 1950. godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. Druga faza je period pojave elektromotora. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima. Slika 10. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. regulacionim sistemima. 18 . 1969. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. 1972.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. godine pojavljuju se prva DNC. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. (Direct Numerical Control).mašina alatka sa tranzistorima. godine Claude E. primenom Boole-ove algebre. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. 1970.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema.

To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija. Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu. koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. 3.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje).bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina. mašinom 19 .Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC. drugi značajan trend u oblasti C. procesnoj.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora.tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala.neki proizvođači uvode i 32.2.tehnologije su: NC .obrada metala rezanjem. visoke preciznosti i tačnost obrade. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije. i to u svim njenim oblastima: .1979. . Napred izloženi podaci definišu pojam C. VLSI (Large Scale Inegration. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema. Početkom 90. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije».obrada metala deformisanjem. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C.(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.tih godina. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj. elektroindustriji.

nehabajuće sa minimalnim trenjem. . rashladnih sredstava i drugo.svaka osa.montaža i tako dalje. 3. treba imati u vidu i suštinske. ručica.. Pored navedenih razlika. kliznih površina. vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. s jedne strane. . .potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina.velika tačnost pozicioniranja .nema ručnog upravljanja. na osnovu obrađenih informacija. . Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. a zatim odgovarajuće jedinice. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. a sa druge strane.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu. . bez zazora.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: .nekonvencionalna obrada metala. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina.zupčanika. . . Novi materijali za rezne alate. .termička obrada. . .3. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture.zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom.dobra zaštita vođica od ostatka materijala. Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta.pravolinijske vođice. prethodno napregnuto. i vrlo velikom krutošću. Tako na primer. velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. točkova. . 20 . pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica.obrada metala spajanjem. nema klasičnih poluga. razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. vodećih vretena i tako dalje. koji se odlikuju. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora. od numerički upravljane mašine alatke. Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka.

moderni obradni centri.4. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi. 21 . Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade. npr. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke.Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. Slika 11.

povećanje proizvodnosti. .smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija. . .poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje. . tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta. . Proizvodnost se povećava do 50%. Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. obeležavanje.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama. .Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: .visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka.veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. radne snage i drugo. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena. .obavezno planiranje rada do detalja.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. i sl. kao kod svake automatizovane proizvodnje.izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke. Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki.jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje. 4. a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje. Nedostaci primene su: .potreba za visokostručnim programerima. što omogućuje smanjenje opreme. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. smanjenjem ukupnog vremena. Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema. . . . . proizvodnog prostora.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža. zabušivanje. S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 .

23 . njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. podatke o režimima obrade i dr. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. početak i završetak programa. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. Slika 12. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Programiranje obradnih procesa. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. informacije za automatsku izmenu alata.numerički upravljani obradni sistem. poziciji ili stanju radnog organa mašine. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. formiraju konturu izratka. One treba da ostvare programom zadate naredbe. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. na numerički upravljanim obradnim sistemima. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. na određeni način kodirane. Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. a i u buduće.

odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije. 24 .sistem.DNC. upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice.

ekonomičnija. godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT). Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao.opštoj mašinogradnji. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. 25 .industriji opreme. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. Kasnije. . a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. daljim razvojem NU-mašina. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. . Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.računara. a izrada programa postaje brža. Već krajem 1956.elektromašinskoj industriji. godine. a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske.vazduhoplovnoj industriji i dr. . . . Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter. Tako se već 1964. što još više ubrzava porast proizvodnje.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje.industriji vozila.

kvazi zatvoreni .poluotvoreni.pogonski.zatvoreni. a pod NUMA. . NU sistem mogu biti: . .traka sa programom. .poboljšanje statičke. Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: .izrada (pisanje programa). kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada.izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini. to je onda zatvoren sistem.Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: . Ovo je NUMA sistem u užem smislu. .dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem.dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata.radionički crtež.merna jedinica.razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava.otvoreni. .upravljački. . visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova. . . Osnovni nivoi NU. dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. . . . Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja.sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. .procesa su: .HARDWARE NUMA sistem 26 .gotov predmet-izradak.mašina alatka. .obrada podataka (kompjuterom ili ručno). NU.

automatsko programiranje (kompjutersko). . magnetnomehanički) ..2.ručno programiranje.orijentisani prema tipu mašine i .2.podatke o relativnom kretanju alata i obratka. Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika.opšti programski jezik. . Memorije o programu rada mašina sadrže: . klipni cilnidri ili hidromotori) . 1) oscilatori. KINEMATIKA NU MAŠINA (2. NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni.Mašina alatka sa alatom. zupč. optički.Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 . brojači. Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima. njena konstrukcija i ostvarenja. .Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani). pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje.Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. Omogućuju vezu radnika sa mašinom. 27 . Ovde se koriste pretvarači i senzori.. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. Prema izvođenju programiranja: .letva. 2. integratori. UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima. .programi 2. NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . množitelji. zavojno vreteno.Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici.

proizvoljan prirodni broj N.z. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU). U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije).3.C. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x.z. Prema tome. sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne. odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri.se može prikazati: . odnosno: 28 . 2. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva.B.pravci linijskog kretanja A.. Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina. Osnovne oznake su “0” ili “1”.1.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai . x. Sistem NU. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl. U primeni je tzv.y. a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine.y.bazama brojnog sistema oblika ai Ai.2.ima u osnovi binarni brojni sistem.

a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala.2. 0. 29 . odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 . 0. slika 2. pomoću izvora svetlosti: 1.. odnsono raznih informacija.N=an An+an-1 An-1+ai Ai+. a-1 A-1..a1 A1+aoAo.2.2. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema. ai.T.2. to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa). pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo).2.. a zatim raste do vrednosti n. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka. pomoću električne struje: 1-( ima struje). npr.2. prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima. itd. pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina.(ima svetla). Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl.(nema struje). Npr. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T.(nama svetla)..2. a zatim opada do vrednosti “-m”. U tabeli br.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva .

30 .

uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema.brojeve od 0-9 = 10 kombinacija.kodira: .Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar. To su između ostalih: BCD..Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI. BCD-Cod koristi 64..raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj.slova latinice A. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”.Cod i dr. .sistema.=26 kombinacija i . Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi.B.: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara. treba 6 mesta (šest 31 .C.

Čitanje podataka sa trake prema sl.2.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI).2. (a biće i dalje kasnije reči) T. tj. Na sl. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem.3. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu.4. Međutim. Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj. u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576. 32 . ukupno 24 bita. pri čemu se zadržava dobra preglednost.3. slika 2. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. dati su pregledi sistema kodiranja. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi).decimalnih jednocifrenih brojeva).13. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci. Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8. Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. režim rada. 20 osnovnih memorija.2. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). odnsono 219=524288).

Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program.6. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu. i 2.4.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini.5. 2. 33 . prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama.

Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno.2.6. Što je ilustrovano na sl. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice).2. 34 . Sl.1. 2.7. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima.4. Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina. Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.2.Sl.5. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku.

2-radni sto mašine. (1-servomotor. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2.9. 2. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika.2. odnosno –x.4. ova metoda se naziva direktnim merenjem.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje).3. 35 . je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta.8. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1).2. Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x.2.4. Direktno merenje pređenog puta Na sl.

2. (4) senzor za uglovno kretanje. (3) radni sto.2. (2) zupčasta letva.2. Na sl. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta. Dakle.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 . oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto. (3) zupčanik.8 i 2.9a. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4).9b. (2) zavojno vratilo.Na sl. oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar. Kod navedenih mernih sistema sl. (4) senzor za uglovno kretanje. (Translatorno kretanje stola 3.9.

.Ux = X Ru Xo 2. Ru = Ra + Rb.netačnost izrade mehaničkih elemenata. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo.10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo.4. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata.10-b. data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.4.10-a i 2. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2..Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2. posrednim putem određuje put x.2 Znači merenjem napona u na potenciometru.pohabanost mehaničkih elemenata.elastične deformacije mehaničkih elemenata.tačnost izrade merne skale. . Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo . . . 2.

Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj . 2. i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača). temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira.5. sl. Shema na sl.11-b. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti. metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje. 38 .2.2.strujno provodljiva).2. Apsolutno digitalno merenje prema sl.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja.11-a. Inkrementalno digitalno merenje.12-b.2. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini. Dakle. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu. sl.12. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste.4.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri. Na sl. rizloveri i dr). sl.2.

Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina. prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon.13 i 2.2. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije.5. sl. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine. (Direktno i indirektno merenje). pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put. sl. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno.2.10-a.14. 39 .2. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver.

40 .

sl.2. e1 i e2 i ugla α.16. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. Spoljni izgled je dat na sl. . .2.reflektovanje svetlosti od merne skale.propuštanje svetlosti kroz mernu skalu. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona. Pri tome se koriste dva postupka. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata.5. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme.15.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima. Slično kao i kod linearnog induktosina.2. 2. 41 .

42 . 4.2. 2. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja. 6. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl.17. S druge strane. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. 3. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. merni sistem se sastoji od: 1. izvori svetlosti. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu. 5. Prema ovoj slici.

apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih. Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. sl.18.2. pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik. je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač.2.19. Na sl.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali). 43 . Na sl.17-b. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva .2.

Broj linija zavisi od veličine broja N. npr. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2. i sl.tačnost merenja u (mm).6 x. postavljaju po kružnom rasporedu. 2. Npr.19. 44 . Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja.17. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2.2. očitavanje. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala). umesto linijski. Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. sl. za x=1000mm i ∆x=0. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale.dužina merne skale u (mm) ∆x.3).001mm biće n=20. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2.19. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje.

2.20. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala).6) o ENKM.hidrauličnog motora.6. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona.2. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM). (1) pogonska osovina.elektrokoračnog motora i .Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga. Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode. Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe. koristi se princip na sl. sa otvorenim tokom mernih signala. S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 . Već je rečeno (sl. koji se sastoji iz dva posebna motora: . POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2.

f.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina. Razlika (slobodni zazor) je sa 0. k.c2.21-b.osa motora. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba. širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora. počeci namotaja statora. h1-h2-h3. (i pored nekih njihovih mana).15 mm. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog. e.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja.paket magnetnih limova na zubu statora. p. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta.zubi na tri semgenta rotora.2. d1-d2-d3. c1. l-m-n.korak polova statora (δp=t+g). segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM. Prema sl. koji se meri koordinatama x. Prema slici 2.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata.širina zuba statora.širina žljebova u statoru (g=f. g.15 mm).z.jednosmerni napon namotaja statora.mereno u osi zazora veličine b).21.zubi statora (polova statora). namotaji magneta statora. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi. pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2.c3. 46 . i.21. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D. 0-spojevi krajeva namotaja statora. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog.označava tada korak između dva pola.10-0.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama.b i 2. b. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora. Segmenti rotora se izvode bez namotaja. δ. a razmak između žljebova δp.zazor između statora i rotora (približno 0. Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina.y. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. Pomoću slike 2.

47 . pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°.n. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom.desnom smeru. -l-mn---.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n.m.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom. mogu nastati različite kombinacije. prema šemi na slici 2. l-n-m-ln-m---.

Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. odnosno rotora. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. Njihova snaga se kreće od cca 0. Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM). onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM). Ako su potrebne veće snage. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM.22. umpulsa. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina. tj. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. 48 . zavisan od broja ostvarenih kontakata.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Dakle.

z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM. 49 . (z1.22).regulaciona zavojnica. RZ.sto (radni stomašine).elektro koračni motor. S.EKN. HM-hidromotor. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.regulacioni ventil. RV.

Broj koraka koje napravi vratilo HM.2.U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM. jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. Međutim. Veličina pomeranja Sx. Sa okretanjem. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje. Prema slici 2. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl.23. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. tj. broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. Na slici 2. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 .6). međutim. sa okretanjem.

Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x.y.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl.2. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti.B.6. kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 . ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl.tačka po tačka” (kod bušenja. A. npr. U tabeli T 2. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata.5. i 2. Prema složenosti kretanja NU. 51 .z.h – korak vučnog vretena (mm) α .uupravljanje se deli na: “NU.broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2.broj koraka-impulsa EKM z1 .ugaoni korak EKM nf .2.C. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.glodanje-kopiranje).7.

52 .

24. 53 .2.8. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema. Prema sl.2. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2.

projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . kod kružne interpolacije je kružni luk.Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. a kod parabolične je parabola. stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv.y-kretanja). Linearna interpolacija Prema sl. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija. Prema tome.kružnu interpolaciju i . spoljnoj interpolaciji. Razlikujemo: . . Ako se NU-vrši direktno sa računarom. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. unutrašnjoj interpolaciji.linearnu interpolaciju. objašnjava se proces linearne interpolacije. onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv.paraboličnu interpolaciju. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka.2. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u.25.

Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja. Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena..26.N Prema tome.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA).   N    ≤ ∆f   (2.podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ . za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y. veza (2..2.. pomeri se alat za jedan elementarni korak.2.. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2..9)  Y − YA max E  N    XE − XA . biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ .. 55 . tj. 0 0 t t Ako se vremenski interval T.8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1..10) gde je ∆f. je dat primer i proračun. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2..maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. Na sl.

je startna a PE ciljna tačka. Na osnovu slike 2. t.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t). pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku.vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2. PA.vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji. T.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 .

vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.9.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.28.2. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .∆t ) i =0 (2.∆t ) i =0 n n ∑ x(i.13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.

zavojnice.10.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati. 58 .2. Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta. 13. kinematski parovi.

pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). struganje. kao i druge instrukcije. informacije od mašinskog sistema. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. vrsti obrade (bušenje. Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. obradu i izdavanje podataka. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 . NUJ podržavaju ISO. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja. glodanje i drugo). uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1. 1. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake). eventualnoj grešci u programu. Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. EIA. 2. i to se čini: ručno pomoću tastature.sistem kodiranja. NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica .mašinski jezik. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. Program se dekodira i obrađuje. vrsti upravljanja (koordinatno.pogonskim sistemima i drugim organima mašine. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. broju upravljanih osa i 3. Osim toga.4.NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima .sistem. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu.1. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. linijsko i konturno). Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". broju obrtaja.

Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke. Na primer: bušena traka.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. Jezgro čini računar. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka.Sistemi. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. 60 .4. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). menja i prekida program.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova.NC—Sistem. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Neprestano. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. 1. odvija besprekorno. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka. CNC. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. softverski bazirane NUJ. Da se sve to ostvari CNC. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. magnetna traka ili disketa. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. Slika 33. Drugim delom. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni.

4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka. 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). 7 uključivači broja obrtaja i koraka.14. Slika 35. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje.2. 5 pokazivač opterećenja motora. 2 prekidači za izbor načina rada. Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina. 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 3 elementi za programiranje (tasteri). Komandna tabla (a).

uključivanje rashladnog sredstva. Elementi za upravljanje mašinom. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. ručni režim rada. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. 14. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. Na primer. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . B. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači.3. na primer. pojačivači i pretvarači. Primajući informacije. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično.masine alatke i signale treba pojačati. zadavanje podataka mašini alatki.Elementi za pokazivanje i praćenje. Elementi za programiranje. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). Za to je potreban posrednik. Na primer. Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. D. C. znak po znak. i obratno. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade.A. To su: ekran. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. takozvane korekcije alata. zadavanje mera reznih alata. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. najčešće aktiviranjem tastera za start programa. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija. digitalna polja ili razne signalne sijalice.

4. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . geometrijskim uslovima upravljanja. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. za podmazivanje i slično. 14. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36. Proces obrade može da zahteva. stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. uključeno sredstvo za hlađenje. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. a i ne mora. Na primer.da su uključene i druge mašinske funkcije.štitnika radnog prostora.mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. Prema tome. Ako su uslovi ispunjeni. obradak ili alat. NUJ kao posebna celina NU. 63 .

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful