Visoka poslovno tehnika kola Uice Dr Stjepan Pani

NUMERIKI UPRAVLJANE MAINE Pisana predavanja

Uice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIKI UPRAVLJANE (NU) MAINE Fond asova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 asa Vebe: - auditorne 1 as; - laboratorijske 1 as Predispitne obaveze: - uredno pohaanje predavanja i vebi, - test iz laboratorijskih vebi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnunija literatura: 1. Stjepan Pani, NU maine-pisana predavanja; 2. Sreten Uroevi, Proizvodno mainstvo II proizvodne maine I numeriko upravljanje mainama, Nauna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Mani i Duan Spasi, Numeriki upravljane maine, Mainski fakultet i Via tehnika kola, Ni 1998. 4. Vuko Meanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mainama, Mainski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

1. OSNOVE NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA

1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mainstvo prouava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (maina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korienjem irokog asortimana razliitih proizvodnih, odnosno, tehnolokih maina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajuim tehnolokim procesima obrauju materijal transformiui ga u brojne komponente razliitih proizvoda, a kroz proces montae u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakteriu tri meusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mainstvo je grana mainstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veliini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, ovek tei da razvija i usavrava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavravanje ima za cilj da se smanji direktno angaovanje oveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobaa se ljudska snaga kao izvor energije i ovek kao izvrilac odreenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvrioca rada preuzima maina. ovek razvijajui sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mainama. Maine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu oveka . U procesu izrade delova, ovek od izvrioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omoguuju odreeni sistemi upravljanja mainama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez uea oveka. ovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje maini odreeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omoguuju da se neki proces sa odreenim operacijama realizuje samostalno, bez uea oveka a koji se moe ponavljati i vie puta, odreuju stepen automatizovanosti maina. Postoji mogunost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluivanje jedne odreene maine i tada se govori o automatizovanoj maini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnolokog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montau itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija maine i ukupan broj funkcija maine, njihov odnos odreuje stepen automatizovanosti maine. Prema tome, vri se gruba podela automatizovanosti maine na dalje iskazan nain.

Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti maine je izvravanje zadatih informacija (mehaniki automati, maine sa kontaktnim ubadanjem kao i maine sa kopirnim sistemom upravljanja); Srednji ili drugi nivo je prenoenje i izvravanje zadatih informacija (numeriki upravljane maine koje pored izvravanja i prenose odreene informacije); Vii ili trei nivo je stvaranje, prenoenje i izvravanje informacija (numeriki upravljane maine koje imaju potpuno ili delimino upravljanje u sprezi sa raunarom). Upravljanje manom alatkom pomou unapred pripremljenog programa poznato je kao numeriko upravljanje ili NC (Numerical Control). Klasine, standardne ili konvencionalne maine alatke, koje su dopunjene specijalnim motorima, senzorima i upravljakim jedinicama predstavljaju numeriki upravljane maine alatke (NUMA). Treba naglasiti da numeriko upravljanje, koje se javlja na drugom odnosno na treem stepenu automatizovanosti maina, ne predstavlja vrstu obrade ve specijalni nain upravljanja mainom koji se upotrebljava radi boljeg iskorienja njenih osobina. Tako upravljaka jedinica numeriki upravljane maine alatke obrauje informacije, a njeni izvrni organi vre kretanja koja slue za oblikovanje obratka. NUMA delimino ili u potpunosti iskljuuju uticaj oveka- posluioca maine na izlazne karakteristike izratka. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih maina u velikoj meri zavise od sposobnosti posluioca maine. Razvojem koncepta numeriki upravljanih maina alatki formiraju se mainski sistemi kod kojih se ovek oslobaa deliminog troenja energije, prostije aktivnosti upravljanja, pozicioniranja alata, runog voenja alata po sloenoj konturi, prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu povrine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. Ima i aktivnosti na kojima ovek troi energiju kao kod postavljanja pripremka, pri kontroli obratka, oslobaanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mainaskladite. Moe se rei da angaovanje oveka zavisi od nivoa automatizovanosti maine alatke, a dalji razvoj tehnike i tehnologije omoguie njeno dalje usavravanje. 1.3. MAINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mainstvo u svom okviru ima vie sistema. Nije uvek lako definisati sistem. Moe se rei da je sistem ureeni skup elemenata koji su meusobno u funkcionalnoj vezi, i koji ima odreeni ulaz i izlaz. Na primer, ako se posmatra automobil kao sistem; skup autodelova smeten u veliki sanduk je skup lepo sloenih na hiljade autodelova, ali ako se montaom dovedu meusobno u funkcionalnu vezu, na nain koji je propisao konstruktor, tada je to automobil . To isto vai i za mainu alatkuobradni sistem.

1.3.1.Pojam obradnog sistema

Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. Obradni sistem je deo tehnolokog sistema i moe biti samo jedna ili vie maina alatki

sa pripadajuim tehnolokim celinama, koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformie u izradak prema tehniko-tehnolokim zahtevima uz korienje pomonih procesa (pozicioniranje), stezanje, promena alata kontrola i drugo. Obradni proces povezan je sa mainskim sistemom (maina, alat, pribor, obradak) i ini sintezu obradnog sistema.

Slika 1. (a-poloaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mainski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz vie podsistema: - Podsistem maina (jedna ili vie maina alatki) sa potrebnim instalacijama i prateim agregatima; - Podsistem alata (jedan ili vie alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje, podeavanje i promenu alata; - Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka; Podsistem obratka ine jedan ili vie obradaka. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomonih procesa. Proces obrade omoguuje oblikovanje izratka, a pomoni procesi obuhvataju sve aktivnosti, koje treba da omogue proces obrade, pozicioniranje i stezanje obratka i alata, promena alata, kontrolu izvoenja procesa obrade i drugo. Ulazne informacije su sadrane u tehniko-tehnolokoj dokumentaciji koja je potrebna za izvoenje jednog obradnog procesa. Ulazna energija omoguuje izvoenje korisnog rada i savlaivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. Pripremak

sa pomonim materijalom (SHP-sredstvo za hlaenje i podmazivanje) ini ulazni materijal. Izlazne informacije su kvalitet i tanost izratka, kao i proizvodnost i ekonominost ostvarenja obradnog procesa. Izlazna energija je toplotna, izradak je transformisani ulazni materijal-obradak, a izlazni materijal je potroeno sredstvo za hlaenje i podmazivanje kao i viak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. kod operacije probijanja i sl.). Mainski sistem kao i obradni proces mogu sadrati i poremeajne faktore:promena sile oblikvovanja, stezanja, trenja, kao i deformacije elemenata sistema, vibracije,buka, habanje alata i drugo. Bitno je istai da se veina procesa obrade obavlja na mainama koje se zovu maine alatke. Prema vrsti obrade, one mogu biti: Maine alatke za obradu rezanjem, Maine alatke za obradu deformisanjem i Maine alatke za nekonvencionalnu obradu. Osnovni princip rada bilo koje maine je taj, da na obradak, koji je pomou odreenih pribora stegnut u eljeni poloaj, deluje radni alat koji svojim oblikom, pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja,vri promenu oblika, mera, kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka, sa ciljem da se dobije izradak. Postoje tri osnovna usliva koja svaka maina alatka treba da ispuni, a to su: tanost maine, koja je uslovljena kvalitetom i tanou izrade; tanost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same maine; proizvodnost maine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama, ugraenom snagom motora, krutou i samim tehnolokim procesom obrade, a grubo se definie kao koliina proizvoda u jedinici vremena. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnoloko vreme, i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomono vreme, koje obuhvata pripremu maine, postavljanje pripremka i alata, i dovoenje u meusobni poloaj alata i pripremka, da bi obrada mogla da pone. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na maini dovede u normalno za poetak aktivnosti za sledeu obradu. Te aktivnosti su: iskljuenje maine, sklanjanje alata, pomeranje obratka, nosaa alata i slino. Duina ovog vremena zavisi od umenosti posluioca maine ali i od kinematskih karakteristika maine alatke (brzina nosaa alata i slino). Glavno vreme moe biti uslovljeno i tehnolokim parametrima obrade i ne moe se nekada bitno promeniti. Pomono vreme, naroito pri pojedinanoj i maloserijskoj proizvodnji, ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se poveava proizvodnost. Smanjenje vremena postie se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja maine alatke. Ekonominost maine alatke postie se poboljanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slino).

Kao generalni pravac ka poveanju tanosti izraenih delova i poveanju proizvodnosti maine alatke moe da se istakne: automatizacija odreenih kinematskih kretanja maine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj posluioca na tanost i kvalitet obrade, a time da odstrani subjektivni uticaj koji moe da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloenja, obuenosti i sposobnosti. 1.3.2.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numeriki upravljana maina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja, to e u ovom delu biti objanjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog uea oveka kao

Slika 2. Opta strukturna ema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu. Ureaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajuih tehnikih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja; zove se jo upravljaki sistem ili upravljaka jedinica. Objekat upravljanja i ureaj automatskog upravljanja ine sistem automatskog upravljanja. Opta struktura ema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. Ulazna veliina sistema ja (X) i to je zadata veliina, a (Y) je eljena vrednost izlazne veliine a zove se jo i upravljana veliina. Ulazna veliina-ulaz, zove se jo i ulazni signal, i to je veliina koja se saoptava sistemu ili elementu kao ulazna informacija. Izlazna veliina- izlaz, opisuje ponaanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veliina i posledica je te veliine i poremeaja. Poremeaj je neeljena ulazna veliina u sistem koja izaziva neeljeno ponaanje sistema. Objekat upravljanje je ureeni sistem, tehniki sistem ili maina alatka.

Upravljaki sistem (US) ima svoju upravljaku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem maina alatka, deluje upravljaka veliina preko izvrnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veliine (Y) dobija se merenjem pomou davaa povratne sprege (DPS) i u nju su ukljueni i uticaji poremeaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljaka veliina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veliine, signala povratne sprege i poremeaja. U zavisnosti od naina formiranja upravljake veliine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja

Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremeaja na sistem moe zanemariti, ili se na pogodan nain moe meriti. Izlazna veliina menja se prema unapred odreenom zakonu, bez uporeenja sa ulaznom veliinom. Signal delovanja kree se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veliine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod maine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. eljena brzina bira se na komandnoj tabli pomou potenciometra, i to je ulazna veliina (X). Ulazna veliina se transformie pomou potenciometra u napon i pojaava u pojaavau do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvrni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno maine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podeen a izvesni poremeaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veliina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veliine (X). Sutinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veliine.

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja

Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomou koje vri uporeivanje izlazne sa ulaznom veliinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljaka veliina zavisi od razlike izmeu ulazne i izlazne, odnosno razlike izmeu zadate i ostvarene veliine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja poloajem radnog stola maine alatke (slika 4b) eljeni poloaj radnog stola izraen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomou pretvaraa se pretvara u odreenu vrednost napona. Stvarni poloaj radnog stola (Y) meri se davaem, mernim elementom pozicije i takoe pretvara u odgovarajui napon. Ta dva signala se stalno uporeuju. Razlika veliina U+f(X)-Y) predstavlja signal greke. Razlika napona pojaava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veliine koje daju signal greke jednak nuli (X-Y=0), izvreni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja

Ima primenu kod maina alatki na koje deluju sluajne poremeajne veliine a koje se menjaju tokom vremena na nain koji se ne moe predvideti, ne mogu se tano i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljaka veliina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremeaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremeaja.

Slika 5. Opta strukturna ema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod maina alatki su upravljanje odreenim veliinama i mogu se odrediti unapred: redosled, duina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veliine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad maine se moe programirati i upravljanje se zove programsko. eljeno ponaanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je odreena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAINA ALATKI

Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehniki opravdane mere iji je cilj ostvarivanje tehnolokih procesa i angaovanje tehnoloke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog uea oveka. Svrha i efikasnost automatizacije moe se svesti na sledee konstatacije: - smanjenje psihofizikih naprezanja, - poveanje proizvodnosti, - skraenje proizvodnog ciklusa, - poveanje kvaliteta proizvoda, - snienje trokova proizvodnje i - poveanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada maina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) odreene maine alatke ili ureaji obavljaju na automatizovani nain, bez direktnog uea posluioca u njihovom izvravanju. Ovde se eliminie ne samo fiziko uee oveka kao radnog organa ve i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja nainom i redosledom izvravanja odreenih radnji maine preuzimaju odgovarajui ureaji koji omoguuju automatski rad u odreenom vremenskom periodu. Ti ureaji se prethodno podeavaju, tako da ostvaruju eljenu funkciju obrade.

10

Automatizacija zadire u sve faze tehnolokog procesa, poev od pojedinih operacija izraenih glavnim i pomonim kretanjima, od maine kao proizvodnih jedinica, operativne organizacije radnih mesta, sa njegovim posluivanjem i kontrolom, pa do celokupnog proizvodnog ciklusa - od prijema sirovine-matrijala obratka do konanog proizvoda. Efekat automatizacije u tehnikom smislu odraava se ne samo u vanom skraenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture, kvalitetu proizvoda i poveanoj proizvodnosti, ve i u mogunosti mnogostrukog ponavljanja tehnolokih operacija po unapred utvrenom programu. U automatizovanoj proizvodnji, mehanizovani ili runi rad moe da bude doputen samo za one procese (operacije), ija automatizacija sa ekonomske take gledita nije celishodna. Automatizacija rada maina alatki ima u osnovi sledee pravce razvoja: - automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka, primicanje i odmicanje nosaa alata, skidanje strugotine i slino), - potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih maina, - automatizacija kontrolnih operacija, - automatizacija meu operacijskih transportnih operacija, - automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa, - kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i - lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takoe i u individualnoj mainogradnji.

2.1. VRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada maina alatki automatizovano i programirano kretanje izvrnih organa maine postie se takozvanim vrstim nosiocima programa. Program se zadaje najee pomou kulisa, bregastih mehanizama ili ablona, a komande se dalje prenose do radnih organa mehanikim vezama. Upravljako kolo je u ovom sluaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja), jer komandni signali idu samo u jednom pravcu, i to ka izvrnim organima maine i ciklusi se izvravaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrauje postignut eljeni kvalitet. Na slici 6 prikazana je opta ema ovog upravljanja.

11

Slika 6. Opta ema upravljanja vrstom automatizacijom rada maine alatke Ovakve maine se najee zovu automatske maina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fiziki promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (ablon, breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo, a i samo podeavanje ovakvih maina veoma dugo traje. Tipini predstavnici ovakvih maina su maine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Ove maine se koriste najee u serijskoj i masovnoj proizvodnji.

2.1.1. Maine za kopiranje

Kod ovih maina eljeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajueg oblika sa ablona. Na slici 7 prikazana je principijelna ema maine za kopiranje na primeru struga. Na ablonu (3) formira se eljeni oblik konture izratka (5). ablon se uvruje u odgovarajui nosa i na njega se oslanja trn za kretanje po ablonu. Trn je preko odgovarajuih mehanikih ili hidraulikih elemenata (2) i (4) u vrstoj vezi sa izvrnim organom maine (1). Relativno kretanje trna po ablonu se preko odreenih ureaja, koji mogu da pojaaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja, prenosi na izvrni organ maine koji neposredno izvodi obradu. On u stvari u odreenoj razmeri kopira konturu ablona. Promena oblika obradka zahteva i promenu ablona. Ne postoji povratna informacija do ablona koja govori sa kolikom tanou je uraen predmet, ve to zavisi iskljuivo od podeenosti i kinematske tanosti maine.

12

Slika 7. Opta ema maine za kopiranje na primeru struga Slika 8. Opta ema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom

2.1.2. Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima

Na slici 8. prikazana je principijelna ema ovakvih mehanizama. Kod ovih maina eljenim kretanjima izvrnih organa maine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. Kod ovih mehanizama postoji vrsta veza izmeu kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvrnih organa maine. Oblik i tanost predmeta zavise iskljuivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tanosti prenosnog mehanizma.

13

Na zajednikoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploa (3). Okretanjem bregaste ploe podie se trn koji pomera no u radijalnom pravcu. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge, i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeuje aksijalno pomeranje obratka, koje omoguava uzdrunu obradu .Kombinacijom ova dva kretanja postie se eljeni oblik i tanost izratka. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise, to znatno produuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. Ovakve maine su povoljne za masovnu proizvodnju delova, jer je cena nosioca informacija o delu, a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda, ukoliko je serija relativno velika. 2.2. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve vie se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Takoe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude to krae, kao i da proizvodi imaju visoku tanost i traeni kvalitet. To zahteva od poslovnih sistema poveani nivo automatizacije i fleksibilnosti. Automatizacija se zahteva zbog poveane tanosti i kvaliteta, a fleksibilnost da tritu moe da prui to raznovrsnije jedinice proizvoda. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadrava ili poveava postojei nivo fleksibilnosti. Fleksibilnost kao re i ima znaenje: savitljivost, elastinost, gipkost. Ima raznih definicija fleksibilnosti. Fleksibilnost sistema se najee definie kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu, pri emu strukturu sistema ine podsistemi i relacije izmeu njih. Kod ovog vida automatizacije rada maina alatki automatizovano i programirano kretanje izvrnih organa maine postie se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Program se zadaje najee u numerikom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. Program se uitava u upravljaku jedinicu gde se memorie. Upravljaka jedinica ita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljake signale (najee elektrine) koji se alju do izvrnih organa. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvrnih organa maine postie se eljeni oblik izradka. Upravljako kolo u ovom sluaju moe da bude otvoreno, zatvoreno ili kombinovano. Ovakve maine alatke zovu se numeriki upravljane maine alatke. Opta ema ovih maina data je na slici 9. Ovde nije vrsti nosilac informacija o eljenoj obradi (breg, kulisa) ve se te informacije u obliku simbola tj. Upravljakog programa unose u upravljaku jedinicu. Upravljaka jedinica predstavlja jedan programabilni raunar sa odreenim hardverom i softverom, koji obraujui ulazne informacije generiu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. Promena upravljakog programa dovodi do drugaije obrade a time i oblika eljenog izradka. Upravljaki program moe veoma

14

Slika 8a. Opta ema numeriki upravljane maine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka, i time se postie fleksibilnost obradnog sistema. Sama promena upravljakog programa ne zahteva neke dodatne trokove i nekada traje par minuta. Numeriki upravljana maina predstavlja osnovni modul (eliju) fleksibilnih obradnih sistema. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledei: Maina alatka kao fleksibilna tehnoloka jedinica sa automatskim izmenjivaem alata. Fleksibilni tehnoloki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnolokoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljakog sistema. Fleksibilna tehnoloka elija obuhvata vei broj fleksibilno tehnolokih modula sa odgovarajuim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajednikim merno-kontrolnim i upravljakim sistemom. Fleksibilni tehnoloki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje, a da to ostvari obuhvata uopte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi, sistem toka materijala-obratka i upravljaki sistem. Najee se realizuju etiri osnovna vida obrade: struganje, buenje, glodanje i bruenje. Zato su u upotrebi maine alatke, najee sa numerikim upravljanjem kao i dodatne maine za postavljanje, pranje, kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta, tako da je mogua istovremena obrada delova razliitog oblika. Prema nekim iskustvima preporuuje se, da nijedna maina alatka ne moe se koristiti samo za jedan specijalni izradak. Svaka maina alatka mora da ima mogunost fleksibilnog korienja sa izmenom alata i sa drugim programom. Fleksibilni tehnoloki sistem mora da ispunjava sledee specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omoguuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju vie familija delova slinog geometrijskog oblika i obrade; da se jednostavno prilagoava promenama uslovljenim tritem i procesom obrade i da minimalnim runim zahvatima humanizuje radna mesta. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i odravanje. Iz izloenog moe se doi do zakljuka da se ekonomina obrada postie putem: - iskorienja fleksibilnosti i produktivnosti numeriki upravljanih maina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija,

15

- veeg vremenskog i tehnikog iskorienja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme, i - automatske izmene obratka i alata, kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa.

3. OSNOVNI POJMOVI NUMERIKOG UPRAVLJANJA MAINAMA ALATKAMA

Izlazne karakteristike kod standardnih, konvencionalnih maina alatki usko su vezane za sposobnost posluioca maine koji ih runo upravlja. Runo upravljanje nije vrsta obrade, ve skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. Prema tome i numeriko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade, ve specijalni koncept upravljanja mainom.Maina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnolokih), formira se najee van maine alatke, a saoptava se upravljakoj jedinici na pogodan nain. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. U poetku razvoja ovih maina upravljaka jedinica je bila bazirana na hardveru, tj. Njene funkcije upravljanja bile su ugraene u hardver upravljake jedinice. Programi su kompletni uitavani u upravljaku jedinicu i izvravani iz njene memorije. Fleksibilnost je bila ograniena i nije postojala mogunost promene programa u toku same realizacije. Skraenica za takve maine alatke je NU (numeriko upravljanje) ili NC- (Numerical Control). CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni poetkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro raunare za upravljanje mainama, eliminiui hardverska kola u upavljakom ormaru i baziraju se na ugraenom softveru. Prelaskom od vrsto oienih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) poveava se fleksibilnost same maine. Podela obradnih sistema moe se izvriti na vie naina, jedna od podela prihvata se i kao grupisanje maina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne, klasine, univerzalne) maine alatke imaju primenu u pojedinanoj i maloserijskoj proizvodnji. Prilagoavaju se razliitim zahtevima. Koriste standardne rezne alate i pribore . Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti posluioca. Automati mogu biti sa jednim ili vie vretena. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i ipkastih komada. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvren. Dovod i odvod materijala je automatizovan. Maine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji.To su konvencionalne maine, prilagoene odreenim operacijama i automatskom transportu obratka, od maine do maine alatke. Popunjavaju prostor izmeu konvencionalnih do specijalnih maina alatki. Specijalne maine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za odreene operacije.

16

Transfer linije su obradni sistemi sa najviim stepenom automatizovanosti. Primena im je u masovnoj proizvodnji. Projektuju se i kao specijalne maine, pri emu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. Sve su povezane automatskim transportom, pripremak na ulazu, izradak na izlazu. Numeriki upravljane maine alatke NUMA imaju primenu u pojedinanoj, maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. U ovim serijama omoguuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. Podnose este promene urpavljakog programa obrade. Obradni centri su numeriki upravljane maine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu sloenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. Fleksibilni tehnoloki sistemi su dve ili vie numeriki upravljane maine alatke, odnosno dva ili vie obradna centra sa automatskim transportom obratka, a upravljanje je bre preko raunara.

Slika 9. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz ve reenog dolazi se do zakljuka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mainama i transfer linijama. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numeriki upravljane maine alatke, obradni centri i fleksibilni tehnoloki sistemi. 3.1.RAZVOJ C- TEHNOLOGIJE Razvoj C- tehnologije (Computer Technologies) direktno utie na razvoj proizvodnih sredstava. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom maine alatke. Od ranije se zna, prisutno je i danas, ovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na raun drugog uesnika, na primer maine alatke. Razvoj maina, naroito maina alatki, moe se podeliti u tri karakteristine faze (slika 10).

17

Prva faza pripada periodu kada su maine alatke pokretane pomou parne maine i transmisije, peko zajednikog pogonskog vratila. Druga faza je period pojave elektromotora, i ona predstavlja nagli razvoj maina alatki. Trea faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naroito pojava koranih motora. Ona omoguuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mainama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema.

Slika 10. Karakteristine faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne maine alatke dopunjene su specijalnim motorima, senzorima, regulacionim sistemima, i tako 1950. godine pojavljuju se kao numerike maine pod nazivom NC- maine alatke, a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajuih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numerikih veliina (0 i 1). Njihov razvojni put poinje daleke 1938. godine Claude E.Chanon je na institutu u Massashuetts-u, SAD doao do rezultata da je najbre preraunavanje i prenos podataka mogue izvesti u binarnom obliku, primenom Boole-ove algebre. Tada su postavljeni temelji dananjim raunarima, ukljuujui i numeriko upravljanje. Dalji razvoj numerikih sistema omoguujo je razvoj numeriki upravljanih maina alatki: 1958. godine razvijen je prvi programski jezik za mainsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. godine proizvedena je prva NC- maina alatka sa tranzistorima. 1965. godine razvijen je automatski izmenjiva alata. 1969. godine pojavljuju se prva DNC- postrojenja u SAD, (Direct Numerical Control). 1970. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. 1972. godine proizvedeni su prvi CNC sistemi sa mini raunarom.

18

1979.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI, VLSI (Large Scale Inegration, Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija reenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C- tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike, ipova malih dimenzija i odgovarajuih periferijskih sistema. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski ip udvostruavao se u proseku svakih 15 meseci. Do kraja ovog veka oekuje se izrada ipa sa 100 miliona komponenti. Pored znatnog poveanja brzine rada procesora, drugi znaajan trend u oblasti C- tehnologije je rad veeg broja raunarskih sistema u mrei. Time je obezbeena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. Poetkom 90- tih godina,neki proizvoai uvode i 32- bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina, koji bitno poboljavaju rad numeriki upravljanih maina alatki. Najnovije generacije upravljakih jedinica donose mogunost obrade visokim brzinama, visoke preciznosti i tanost obrade. To daje irok spektar novih i poboljanih CNC funkcija, tako da im proizvoai daju atribut upravljake jedinice vetake inteligencije. Napred izloeni podaci definiu pojam C- tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglaava se primena raunar au raznim oblastima. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C- tehnologije su: NC - Numeriko upravljanje (Numerical Control) CNC- Komjutersko numeriko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD Konstruisanje uz pomo raunara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomo raunara (Computer Aided Manufacturing) PLC- Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logiko upravljanje)- (Programmabile Logic Control) AC Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC Direktno numeriko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS- Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM- Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraenica izvornih engleskih rei ule su i u struni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na naem jeziku. 3.2. PRIMENA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA Numeriki upravljane maine imaju primenu u svim granama industrije. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj, procesnoj, elektroindustriji,zatim pri obradi drveta i u drugim granama. Numeriki upravljane maine su prisutne i u industriji prerade metala, i to u svim njenim oblastima: - obrada metala rezanjem, - obrada metala deformisanjem, mainom

19

- nekonvencionalna obrada metala, - termika obrada, - obrada metala spajanjem, - montaa i tako dalje.

3.3. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEU KONVENCIONALNIH I NUMERIKI UPRALVJANIH MAINA ALATKI Numeriki upravljana maina alatka NUMA u odnosu na konvencionalnu, razlikuje se kako u osnovi mainskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). Tako na primer, od numeriki upravljane maine alatke, alat se dovodi u poziciju obrade mnogo bre nego to je to sluaj kod klasinih maina. Znatno je skraeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka, to za posledicu ima d se NUMA mnogo due koristi za aktivan rad. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu bre trenje voica, kliznih povrina,zupanika, vodeih vretena i tako dalje. Novi materijali za rezne alate, koji se odlikuju, s jedne strane, velikom tvrdoom i otpornou na habanje, a sa druge strane, i vrlo velikom krutou, zahtevaju vee pogonske sile i veu krutost konstrukcija maina. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora. Poveana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvoenje strugotine iz zone rezanja. Napred izloeni elementi definiu specifinost koje karakteriu konstrukcijske razlike. Numeriki upravljana maina alatka treba da ima sledee konstruktivne karakteristike: - velika statika i dinamika krutost svih elemenata nosee strukture, - zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom, bez zazora, prethodno napregnuto, a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja, - pravolinijske voice, nehabajue sa minimalnim trenjem, a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjastih leita, - nema runog upravljanja, nema klasinih poluga, ruica, tokova, - dobra zatita voica od ostatka materijala, rashladnih sredstava i drugo, - ugraeni su magacini i automatski izmenjivai alata, - velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada, - svaka osa, pravac pomonog kretanja ima sopstveni pogon, - velika tanost pozicioniranja - potpuno je oklopljena da se obezbedi zatita radnog mesta i drugo. Pored navedenih razlika, treba imati u vidu i sutinske. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala, a kod numeriki upravljane maine alatke najpre se obrauju informacije, a zatim odgovarajue jedinice, na osnovu obraenih informacija, vre kretanja koja slue za neposrednu obradu materijala pripremka.

20

Kod NUMA mogue je kombinovati vie razliitih operacija brade na jednoj maini, npr. moderni obradni centri.

Slika 11. Razlika izmeu konvencionalne i numeriki upravljane maine alatke

3.4. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIKI UPRAVLJANE MAINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajueg vida u metalopreradi, uspeno se izvodi primenom numeriki upravljane maine alatke. One se odlikuju proizvodnou i tanou. Njihova primena podie metalopreradu na vii nivo zahvaljujui novim metodama upravljanja procesom obrade. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numeriki upravljane maine alatke.

21

Osnovne prednosti primene numeriki upravljane u odnosu na konvencionalne maine alatke su: - poveanje proizvodnosti, smanjenjem ukupnog vremena, usled smanjenja glavnog i pomonog vremena, - visoka tanost obrade i neznatna kontrola obratka, - obrada delova sloenijih profila koja se teko moe ostvariti na konvencionalnim mainama alatkama, - poveanje vremenskog stepena iskorienja maine, - smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija, obeleavanje, zabuivanje, i sl. - jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje, - izbegnuta potreba za visokostrunim posluiocem maine alatke, - posluilac maine alatke ima vie slobodnog vremena i moe da prati rad druge maine alatke i tako dalje. Nedostaci primene su: - obavezno planiranje rada do detalja, kao kod svake automatizovane proizvodnje, - veliki investicioni trokovi poveavaju trokove mainskog sata, - potreba za visokostrunim programerima, - pouzdanost numeriki upravljane u odnosu na konvencionalnu mainu alatku moe biti nia, - vei efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje. Uporedna analiza korienja maina pokazuje da jedna numeriki upravljana maina zamenjuje 3-8 konvencionalnih maina alatki, to omoguuje smanjenje opreme, proizvodnog prostora, radne snage i drugo. Proizvodnost se poveava do 50%, tanost izrade delova poveava se 2-3 puta, a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta. Vremenski stepen iskorienja treba da je veliki, jer se numeriki upravljana maina alatka ve posle 5 godina smatra zastarelom. Na skraivanje veka trajanja maine utie i stalna pojava novijih, savremenijih i produktivnijih tipova maina alatki.

4. STRUKTURA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI

Numeriki upravljani sistem je skup podsistema sa odreenim konstruktivnim karakteristikama koji su meusobno funkcionalno povezani u celinu. Analiza sistema omoguava da se svaki podsistem moe tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema. S obzirom da se numeriki upravljana maina moe smatrati kao

22

numeriki upravljani obradni sistem, to je njena opta strukturna ema prikazana na slici 12. Programiranje obradnih procesa, na numeriki upravljanim obradnim sistemima, obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija, njihovom ispisivanju odreenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljakog programa. Peko upravljakog programa numeriki upravljana mana dobija, na odreeni nain kodirane, sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomonim), informacije za ukljuivanje i iskljuivanje izvrenih organa maine, poetak i zavretak programa, informacije za automatsku izmenu alata, podatke o reimima obrade i dr.

Slika 12. Opta strukturna ema numeriki upravljanog obradnog sistema Upravljaki programi unose se u alfa-numerikom obliku u numeriki upravljaka jedinica NUJ. Upravljaka jedinica tako pripremljene informacije obrauje i prema stepenu prioriteta saoptava izvrnim organima maine.Na taj nain se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Pogonski sistemi PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. Oni vre pokretanje radnih organa maine, brzinama i pomacima datim upravljakim programom, vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate poloaje. Upravljani sistem US ine maine alatke. One treba da ostvare programom zadate naredbe. Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vrenjem relativnih kretanja, formiraju konturu izratka. Tano voenje i dovoenje radnih organa u zadate poloaje znaajno je za tanost oblika i veliina izratka. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi MS i daju signal o poloaju, poziciji ili stanju radnog organa maine. Numeriki upravljani obradni sistemi poslednjih godina, a i u budue, su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. Numeriki upravljane maine alatke sa runim zadavanjem programa, odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnolokim parametrima, ubrajaju se u maine sa najniim stepenom automatizovanosti. Daleko vii stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mainama alatkama je primena kompjutera koji vri direktno upravljanje,

23

DNC- sistem, odnosno koji integrie procese projektovanja tehnologije, upravljanje radom maine alatke i samu obradu proizvodne jedinice.

24

NUMERIKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAINAMA (MA)

Uvod
Numeriki upravljane alatne maine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa ak i pojedinane proizvodnje. Praktina iskustva su pokazala da NU (skraena oznaka za numeriki upravljane maine alatke) maine daju vrlo pozitivne rezultate u: - optoj mainogradnji, - industriji vozila, - elektronskoj industriji i sredstvima informisanja, - elektromainskoj industriji, - industriji opreme, - vazduhoplovnoj industriji i dr. Jedno ispitivanje u Nemakoj je pokazalo da jedno rpeduzee sa 40 radnika i 10 NU maina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzee sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasinih) alatnih maina istog proizvodnog programa. Razvoj sistema za programiranje numeriki upravljanih maina alatki (NU) poeo je 1949. godine u SAD na Massachusetts Institute of Technologu. Taj prvenac NU bio je izraen po porudbini amerike vojske, i bio je predvien za obrdu veoma komplikovanih porvina avionske i raketne industrije. Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaenju najpogodnijeg naina zadavanja informacija. Ve krajem 1956. izraen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve vie usavravao. Razvoj ovih sistema u Evropi zapoeo je 1960. godine. U poetku se NU-maine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje, a za njih se veoma dugo program izraivao uglavnom runo. Kasnije, daljim razvojem NU-maina, uvodi se u primenu elektronski raunar ime se rastereuje programer, a izrada programa postaje bra, ekonominija, a mogunost eventualne greke svedena je na minimum. Tako se ve 1964. godine u Nemakoj pojavljuje prva NU-maina sa performiranom trakom izraenom pomou el.raunara. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-maina alatki nezavisno od korienog tipa raunara. Tako je nastao postupak mainskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT), ime je naglaena njegova pripadnost irokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. Logino je zakljuiti da porast instaliranih NU-maina ima eksponencijalni karakter, to jo vie ubrzava porast proizvodnje.

25

Pred dananji dalji razvoj NU-maina postavljaju se kao vaniji zadaci: - dalji razvoj poznatih metoda obrade poveanjem brzine rezanja i poboljanjem alata, - poboljanje statike, dinamike i termostabilnsoti maina u cilju postizanja vee tanosti obrade, - razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija maina, kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada, kao pretpostavka visokog iskorienja proizvodnih sredstava, visokog kvaliteta i skraenja ciklusa izrade mainskih delova, - dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih raunara i ukljuivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem. Osnovni nivoi NU- procesa su: - radioniki crte, - izrada (pisanje programa), - obrada podataka (kompjuterom ili runo), - traka sa programom, - izrada radnog predmeta (RP) na NU-maini, - gotov predmet-izradak. Svaka NU-maina (sistem) se sastoji iz sledeih podsistema: - upravljaki, - pogonski, - maina alatka, - merna jedinica. NU sistem mogu biti: - zatvoreni, - poluotvoreni, - kvazi zatvoreni - otvoreni. Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja, to je onda zatvoren sistem. Ovo je NUMA sistem u uem smislu, a pod NUMA- sistemima u irem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. NU- HARDWARE NUMA sistem

26

programi 2. NU-SOFTWARE upravljaki elementi (mediji) NU-HARDWER itai buene trake (elektrini, optiki, magnetnomehaniki) - Aktuatori i pogonski sistemi ( zupanici, zup.letva, zavojno vreteno, klipni cilnidri ili hidromotori) - Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih ureaja (ekrani), daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. Omoguuju vezu radnika sa mainom. - Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 ; 1) oscilatori, brojai, mnoitelji, integratori. - Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljake jedinice, pojaavaju ih i pokreu organ na izvrenje. Ovde se koriste pretvarai i senzori. - Maina alatka sa alatom, njena konstrukcija i ostvarenja. Sa koranim motorima se izbacuju grupe prenosnika. Dakle menja se i kosntrukcija maine u svim novijim reenjima. NU SOFTWARE Programska podrka se deli na: - orijentisani prema tipu maine i - opti programski jezik. Prema izvoenju programiranja: - runo programiranje, - automatsko programiranje (kompjutersko)...

2.2. KINEMATIKA NU MAINA (2.2. UROEVI: KINEMATIKA NU-MAINA) Zahvaljujui razvoju elektronike razvijene su specifine metode memorisanja programa rada proizvodnih main sa odgovarajuim tehnikim reenjima. Memorije o programu rada maina sadre: - podatke o relativnom kretanju alata i obratka,

27

- podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvoenja u toku realizacije planiranog programa rada maine. U primeni je tzv. brojano upravljanje ili numeriko upravljanje (NU). Niz taaka koje definiu naznaenu putanju se definiu odgovarajuim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu. U optem sluaju kretanje tela u prostoru ima est stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). Zato se numeriko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl.2.1.

x,y,z- pravci linijskog kretanja A,B,C- koordinate kojima se oznaava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x,y,z. Tehniko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktino svih proizvodnih maina. 2.3. Teorijska osnova numerikog upravljanja NU Numeriko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva. Prema tome, sistem za upravljanje mainom ima u svom sastavu izvrne, odnosno kontrolne organe koji sadre mogunosti za razumevanje zadataka opisanih pomou brojeva ili ifri. Sistem NU- ima u osnovi binarni brojni sistem, a uspostavljanjem veza izmeu numerikih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korienjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri). Osnovne oznake su 0 ili 1. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu, proizvoljan prirodni broj N- se moe prikazati: - zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai - bazama brojnog sistema oblika ai Ai, odnosno:

28

N=an An+an-1 An-1+ai Ai+...a1 A1+aoAo, a-1 A-1...a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ai Ai uz uslov: 0 ai<A gde je: A-baza brojnog sistema, ai- eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula, a zatim raste do vrednosti n, odnosno s desne strane zareza ima vrednosti 1 , a zatim opada do vrednosti -m. U tabeli br.T.2.2. prikazan je uporedni nain pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima. Mi emo korisiti binarni nain pisanja brojeva , slika 2.2. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T.2.2. Poto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0, to se on lako interpretira pomou nekog fizikog stanja koje ima dve faze (dva nivoa), npr. pomou elektrine struje: 1-( ima struje), 0- (nema struje); pomou izvora svetlosti: 1- (ima svetla), 0- (nama svetla), itd. Za oznaavanje brojeva pomou binarnog sistema data je grafika interpretacija na sl.2.2. pomou koje se ukazuje na opte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomou fizikih veliina. Npr. otvor u odgovarajuem kvadratu oznaava binarnu oznaku cifru 1 (kroz otvor moe da proe svetlo), a kvadrati bez otvora oznaava binarnu oznaku 0. Jednostvne mogunosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema, pomou poznatih fizikih stanja nekog tehnikog sistema, su iskoriene za konstrukciju maina za obradu podataka, odnsono raznih informacija, pri emu ove maine primaju informacije u obliku ifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na odreenom programu obradile i rezultat obrade dale takoe u obliku signala.

29

30

Binarni brojevi su jedini pomou kojih moe raditi elektronski raunar, uspostavlja se veza izmeu njih i decimalnih brojeva pomou vie standardnih ema- sistema. To su izmeu ostalih: BCD- Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI- Cod i dr. BCD-Cod koristi 64- kombinacije od cifara 1 i 0 estocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako moe da oznai- kodira: - brojeve od 0-9 = 10 kombinacija, - slova latinice A,B,C...=26 kombinacija i - raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj.: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara. Uobiajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva bit. Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu, treba 6 mesta (est

31

decimalnih jednocifrenih brojeva). Meutim, u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576, odnsono 219=524288), to znai da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 bita tj. 20 osnovnih memorija. Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj. broj 999999 moe u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeleen sa 4bita, tj. ukupno 24 bita, odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. Za vee brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem. Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem, pri emu se zadrava dobra preglednost.

Pisanje programa
Za runo pisanje programa namenjenih numerikom upravljanju proizvodnih maina za obradu metala rezanjem (Maine alatke za obradu rezanjem) najee se koriste 8- kanalne buene trake kao nosioci informacija (NI). Mogu se koristiti jo i magnetne trake i diskovi). Podaci koji se buenjem trake prenose na nju kodiraju se korienjem standardnih tabela kodova meu koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. Kodirani podaci o porgramu sa buene trake uitavaju se u jedinicu za Nu-mainu, slika 2.3. itanje podataka sa trake prema sl.2.3. se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoelijama naspram kojih je izbuen otvor na traci. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu maine (upravljanje alatom, reim rada, vremena ukljuivanja i iskljuivanja organa maine).

Na sl.2.4. (a bie i dalje kasnije rei) T.13.2. dati su pregledi sistema kodiranja.

32

Upravljaka jedinica za numeriko upravljanje mainom ima zadatak da prihvati program, umesti ga korak po korak i organizuje njegovo izvoenje na maini. 2.4.Kinamatski sistem nuemrikog upravljanja Na slikama 2.5. i 2.6. prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numerikog upravljanja proizvodnim mainama. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o preenom putu, jer se ovde koriste korani motori ije je okretanje tano kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. Kod proizvodnih maina od kojih se zahteva visoka tanost pomonih kretanja, primenjuju se najee sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala).

33

Sl.2.5. Sistrem zatvorenog toka numerikog upravljanja Korekcija kretanja se vri servo motorima.

Sl.2.6. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju preenog puta odreenih organa maine koji izvode pomona kretanja (preko merne jedinice). Ovakva reenja omoguavaju nova reenja za kinematiku maina. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasine kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih maina. 2.4.1. Opta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mainam Merenje preenog puta moe biti direktno ili indirektno. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku. Preeni put se moe oitavati-prikazivati u apsolutnoj veliini (od koordinatnog poetka) ili kao inkrementalna (relativna) veliina. to je ilustrovano na sl.2.7.

34

2.4.2. Direktno merenje preenog puta Na sl.2.8. je prikazan metod direktnog merenja preenog puta.

(1-servomotor, 2-radni sto maine,3-merna skala 4-senzor za uzduno pomeranje). Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri emu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x, odnosno x. Poto nema izmeu merne skale i senzora nikakvih posrednika, ova metoda se naziva direktnim merenjem. (Razmera preenog puta i registracije kod senzora je 1:1). 2.4.3. Indirektno merenje preenog puta Sheme indirektnog merenja preenog puta su prikazane na slici 2.9.

35

Na sl.2.9a. oznake imaju sledee znaenje: (1) servometar; (2) zavojno vratilo; (3) radni sto; (4) senzor za uglovno kretanje. (Translatorno kretanje stola 3- prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). Dakle, registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan nain ukazuju na veliinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje preenog puta. Na sl.2.9b. oznake imaju sledee znaenje: (1) radni sto; (2) zupasta letva; (3) zupanik; (4) senzor za uglovno kretanje. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje preenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1), preko zupaste letve (2) i zupanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4). Kod navedenih mernih sistema sl.2.8 i 2.9. izdvajaju se sledee mogue greke:

36

- temperaturske dilatacije svih mehanikih elemenata, - tanost izrade merne skale, - netanost izrade mehanikih elemenata, - pohabanost mehanikih elemenata, - elastine deformacije mehanikih elemenata. 2.4.4.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2.10-a i 2.10-b, data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.

Opta karakteristika analognih merenih sistema slika 2.10-a je u mogunosti merenja ma koje vrednosti x u okviru date oblsti merenja xo. Analogna metoda merenja x prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako moe uspostaviti odnos po vezi:
X = Xo Rb Uo ; Ru = Ra + Rb;Ux = X Ru Xo
2.2

Znai merenjem napona u na potenciometru, posrednim putem odreuje put x. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala telo, i precizna harmonijska savijena ica i preko klizaa premazana tankoslojnim filmom

37

strujno provodljiva), danas se vie koriste analogni merni sistemi iji se rad temelji na korienju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini, rizloveri i dr). Na sl.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifinih itaa (tasteri, foto elije) mogu pratiti i preeni put iskazivati na odgovarajuem brojilu. Dakle, preeni put se direktno oitava pomou fotoelije (igtaa), a oitane vrednosti se obrauju uz pomo digitalne elektronike pa se vrednosti praktino trenutno iskazuju na itau za razliku od analognih, digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praenja (merenja) preenog puta x.

2.4.5. Apsolutno i relativno merenje

Apsolutno izmerene veliine su kad se put x uvek izraunava u odnosu na neki poetni poloaj , sl.2.11-a. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje preenog puta se svodi na merenje ukupnog preenog puta po nejgovim delovima (segmentima, sl.2.11-b.

U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja, metoda digitalnog merenja moe se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje, odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti, i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. Shema na sl.2.12. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste. Apsolutno digitalno merenje prema sl.2.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguu kombinaciju bitova na mainski kodiranom podeonom lenjiru. Inkrementalno digitalno merenje, sl.2.12-b, temelji se na obradi periodinih signala koje ita generie zahvaljujui praenju inkremetalnog podeonog lenjira.

38

2.5. Analogni merni sistemi Kao to je ve reeno, prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju reenja kojim se koristi Omov zakon, kojm se uspostavlja odnos izmeu napona i otpora u strujnom kolu poznate jaine, pri emu otpor ili napon srazmerno predstavlja preeni put, sl.2.10-a. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije. Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih maina, obino su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver.

Induktosin
Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kruni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. (Direktno i indirektno merenje), sl.2.13 i 2.14.

39

40

Rizlaver Po svom obliku rizlaver lii na mali elektromotor sa preciznim namotajima, sl.2.15. Slino kao i kod linearnog induktosina, uspostavljaju se korelacije izmeu vrednosti indukovanih napona, e1 i e2 i ugla . Ovako izraunate vrednosti ugla pokazuju veliinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. Spoljni izgled je dat na sl.2.16.

2.5.2. Digitalni merni sistemi Merenje pomou digitalnih mernih sistema se zasniva najee na korienju fotoelektrinih efekata. Pri tome se koriste dva postupka. - reflektovanje svetlosti od merne skale, - proputanje svetlosti kroz mernu skalu. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme.

41

Inkrementalni digitalni merni sistemi

Na sl.2.17. je prikazana opta ema digitalno mernog sistema koji radi na principu proputanja svetlosti kroz mernu skalu.

Prema ovoj slici, merni sistem se sastoji od:

1. 2. 3. 4. 5. 6. izvori svetlosti, otikog dela merne skale reetke blende fotoelija referentni-kontrolni podeoci

Pri relativnom kretanju merne skale (3) i reetke (4) nastaje na izlaznoj strani reetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. S druge strane, fotoelementi (5) su rasporeeni u dva dela i to tako to su meusobno pomereni za vrednost (*) periode. Ovakav raspored fotoelemenata omoguuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90 to koristi upravljakoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri odreivanju veliine i smera kretanja. Referentni podeoci (6) generiu referentni impuls. On nastaje uvek pri prelazu reetke preko referentog podeoka i slui za odreivanje koordinatnog poetka koordinatnog sistema.

42

Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrini merni sistem, pojaava i oblikuje poseban elektronski ureaj pri emu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik, sl.2.17-b. (Izmereni koraci se znatno uveavaju 5-20 puta na mernoj skali). Na sl.2.18. prikazana je opta ema inkrementalnog mernog sistema firme Filips.

Apsolutni digitalni merni sistemi

Za razliku od inkrementalnih, apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na odreenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajua brojna vrednost. Na sl.2.19. je prikazana ema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokaziva. Ova skala u stvari sadri grafiku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. Ovakva skala se izrauje na mernom lenjiru i to tako to se na njemu izrauju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva .

43

Broj linija zavisi od veliine broja N.

Liniji itanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29, kojeg ine binarni sabirci: 12o+021 + 1 23 +1 24+ 025=29 Prema emi na slici 2.19. oitavanje, npr. pozicija A se ostvaruje pomou izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2.3). Mana ovih mernih sistema je to im je ograniena veliina (treba velika merna skala), odnosno veliki broj linija n za predstavljanje broja N. n = tg x 1 1 x = log ) x log 2 log 2 x
2.6

x- duina merne skale u (mm)

x- tanost merenja u (mm).

Npr. za x=1000mm i x=0,001mm bie n=20.

Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja

Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (krunih) pomeranja, u principu rade po istom metodu kao i odgovarajui merni sistemi za linearno pomeranje. Moemo zamisliti da se odgovarajue merne skale, sl.2.17. i sl. 2.19. umesto linijski, postavljaju po krunom rasporedu.

44

Za merenje uglovnih pomeranja koja su dua od jednog punog kruga, koristi se princip na sl.2.20. (1) pogonska osovina, (2) kruno kodirana ploa (izraena od vrstog plastinog materijala). Paralelno pored ove ploe postavljena je reetka s ije se druge strane nalaze fotodiode. Crna i bela polja na krunoj ploi (2) sadre kodirane oznake koje se uz pomo svetlosnog zraka i fotodioda itaju i dalje obrauju na slian nain kao i kod drugih mernih sistema ove grupe. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAINA

2.6. Elektrohidarulini korani motori u kinematici pomonog kretanja kod NUmaina

Elektro hidraulini korani motori (ENKM) koriste se u kinematici pomonog kretanja kod NU-maiona, sa otvorenim tokom mernih signala. Ve je reeno (sl.2.6) o ENKM, koji se sastoji iz dva posebna motora: - elektrokoranog motora i - hidraulinog motora. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokorani motor (EKM) pretvara elektrine signale u korano okretanje hidraulinog motora (HM). S druge strane je hidraulini motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na

45

pravcima pomonog kretanja alatnih (proizvodnih) maina. Ovakvo konstrukcijsko reenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa maina. Zbog toga sistemi numerikog upravljanja mainama pomouu ENKM, (i pored nekih njihovih mana), pruaju praktino neograniene mogunosti za upravljanje radnim organima proizvodnih maina u funkciji od preenog puta, koji se meri koordinatama x,y,z. Pomou slike 2.21 daje se kratak opis i nain rada ENKM sa teitem na prikazu koranog okretanja.

Prema slici 2.21- b i 2.21- c stator i rotor EKM se sastoji iz vie delova segmenata. Ovakvi segmenti statori-rotori sadre po n zuba. Prenik otvora statora je neto vei od spoljnih prenika pojedinih segmenata rotora. Razlika (slobodni zazor) je sa 0,10-0,15 mm. Konstrukcijske veliine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. irina zuba statora su jednake irinama zuba rotora. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM ukljui oni kretanjem rotora dolaze naizmenino po parovima jedan naspram drugog. Prema sl.2.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poreani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi lee na aksijalno paralelnim linijama. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=D; b- zubi statora (polova statora). c1;c2;c3; namotaji magneta statora; d1-d2-d3; segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f; e- jednosmerni napon namotaja statora; f- irina zuba statora; g- irina ljebova u statoru (g=f- mereno u osi zazora veliine b); h1-h2-h3- zubi na tri semgenta rotora; i- osa motora; k- paket magnetnih limova na zubu statora, l-m-n, poeci namotaja statora; 0-spojevi krajeva namotaja statora; p- korak polova statora (p=t+g). - zazor izmeu statora i rotora (priblino 0,15 mm). Na osnovu EKM ugraena su tri segmenta rotora i to tako to su postavljeni jedan do drugog, pri emu svaki segment prati u montanom poloaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima slika 2.21-b. Kombinacija zuba rotora i statora praktino postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi, a razmak izmeu ljebova p- oznaava tada korak izmeu dva pola. Segmenti rotora se izvode bez namotaja.

46

Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora ukljue u strujno kolo, prema emi na slici 2.21-e i ako se pri tome spojna taka 0- vee sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol), mogu nastati razliite kombinacije. Suprotno se dobija kretanje ako se taka 0 vee sa negativnim naponom. Takoe razliite kombinacije nastaju razliitim ukljuivanjem taaka l,m,n.

Zatvaranjem i daljim ukljuivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajuem smeru ukljuivanjem sekvencijalno (pojedinano) kontakatal-m-n; -l-mn---, pri emu e se za svako ukljuivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15. U obrnutom smeru posle kontakta l e se ukljuiti kontakt n i zatim m i tako redom. l-n-m-ln-m---. Svaki put za 15e se okrenuti rotor ali u suprotnom- desnom smeru.

47

Korak od 15 kod EKM po svakom ukljuivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora, odnosno rotora. Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno preeni put meren uglovnim pomeranjima, zavisan od broja ostvarenih kontakata, tj. umpulsa, te zbir impulsa (ili ukljuivanja) odreuje preeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. Dakle, EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numerikom obliku transformie u mehanike pokrete. EKM se koriste za pogon pomonog kretanja kod numeriki upravljanih maina. Njihova snaga se kree od cca 0,35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Ako su potrebne vee snage, onda se EKM dodaje hidraulini motor (HM). Tako je nastao elektrohidraulini korani motor (EHKM). Izgled ovog motora je prikazan na slici 2.22.

48

EKN- elektro korani motor, RZ- regulaciona zavojnica, RV- regulacioni ventil, HM-hidromotor, S- sto (radni stomaine), (z1,z2) zupasti par na izlaznom vratilu EKM. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je poveana do cc 10kw (i po potrebi vie) spajanjem hidraulinog motora (HM) sa EKM (slika 2.22).

49

U ovom sluaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM, dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti iji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. Meutim, broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. Prema slici 2.22 to je ostvareno na sledei nain: Regulacioni ventil je spojen preko zupastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvre na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled ega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajuih otvora u ventilu za prolaz hidraulinog ulja prema HM. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulino ulje u HM te nastaje njegovo okretanje. Sa okretanjem, meutim, HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru, tj. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulino ulje, jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM, sa okretanjem. Broj koraka koje napravi vratilo HM, jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. Veliina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. Na slici 2.23. je data uproenija ema NU-otvorenog toka (prema sl.2.6).

Veliina pomeranja Sx, radnog stola maine se moe izraziti: Sx = h gde je: Sx korak radnog stola (mm)

.n f
360
0

z1 z 3 z2 z4

50

h korak vunog vretena (mm)

- ugaoni korak EKM

nf - broj koraka-impulsa EKM

z1 - broj zupanika na vratilu EKM z2 z3 - broj zupanika na vratilu vunog vretena z4

2.7. Vreste ili tipovi numerikog upravljanja prema sloenosti pomonih kretanja
Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomonim kretanjima kod pojedinih proizvodnih maina mogu biti veoma razliiti. Primeri za razliite maine i razliiti postupci obrade. Pored upravljanja pomonim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja izmeu obratka i alata, kod proizvodnih maina je potrebno ostvariti i projektovane reime obrade, npr. brzine pomonog kretanja kojima se regulie veliina koraka rezanja i sl. Prema sloenosti kretanja NU- uupravljanje se deli na: NU- taka po taka (kod buenja, dva otvora i zauzimanje poloaja od otvora p1 do p2) NU na putu (Alat je od take p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl.) i Konturno NU (kretanje po prostornoj krivoj- glodanje-kopiranje). Za upravljanje pomonim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x,y,z, A,B,C, ugrauje se u proizvodnu mainu odgovarajui pogonsko upravljaki sistem ( u skaldu sa blok emama datim na sl.2.5. i 2.6. U tabeli T 2.2. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numerikog upravljanja na pomenute pojedine tipove.

51

52

2.8. Interpolacija konture obradaka

Kod NU maina relativno kretanje ploa i obratka odreuje rezultanta koju ine istovremene komponente kretanja u pravcu vie osa koordinatnog sistema. Prema sl.2.24. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom sluaju da prati njegovu konturu iji presek oznaava liniaj p1p2.

53

Teorijski to nije mogue ve se preslikava izmeu linija p1p2 i p1 p2 (komponente x,y-kretanja). Prema tome, stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obraene povrine se zamenjuje priblinom konturom poligonalnog oblika. Interpoliranje stvanih pomou priblinih kontura ostvaruje Interpolator NU-maine, koji ima zadatak da kordinira pomona kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujue kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povuenih u izabranim takama na konturi obratka. Interpolatori se nalaze najee u sastavu upravljake jedinice NU-maine te se ovde radi o tzv. unutranjoj interpolaciji. Ako se NU-vri direktno sa raunarom, onda interpolacija se moe vriti preko raunara i tada se radi o tzv. spoljnoj interpolaciji. Razlikujemo: - linearnu interpolaciju, - krunu interpolaciju i - parabolinu interpolaciju. Kod linearne interpolacije putanja alata praktino izmeu dve take je prva linija, kod krune interpolacije je kruni luk, a kod paraboline je parabola. Tanost interpolacije zavisi od broja konturnih taaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prou interpolacione linije.

Linearna interpolacija
Prema sl.2.25. objanjava se proces linearne interpolacije. Kretanje alata iz take A u taku E se vri po prvoj liniji brzinom u. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u, projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za

54

vrednosti (xE-xA) i (yE-yA). Koordinate alata se u ovom sluaju izraunavaju u funkciji vremena, tj. bie:

x(t ) = x A + x dt = x A +
, 0 0

xE x A dt T yE y A dt T
(2.8)

y (t ) = y A + y dt = y A +
, 0 0

Ako se vremenski interval T- podeli na veliki broj manjih intervala t=T/N, veza (2.8) dobija oblik:
x(t ) = x(nt ) = x A + y (t ) = y (nt ) = y A + gde je: n=1,2.........N Prema tome, za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y, pomeri se alat za jedan elementarni korak. Tanost interpolacije uslovljava maksimalnu veliinu ovih elementarnih pomeranja, te su njihove maksimalne vrednosti odreene izrazom: * xE x A n N yE y A n N
(2.9)

Y YA max E N

XE XA ; N

(2.10)

gde je f- maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. Na sl.2.26. je dat primer i proraun.

55

Kruna interpolacija
Interpolacija krune putanje se ostvaruje tako to interpolator odreuje koordinate pojedinih taaka na krugu u zavisnosti od vremena pomonih kretanja (t). PA- je startna a PE ciljna taka, relativnog kretanja alata po krunoj liniji, pri emu je Pproizvoljno izabrana taka na krunom luku. T- vreme potrebno za kretanje alata od take PA do take PE. t- vreme kretanja alta od take PA do take P.

Na osnovu slike 2.27 slede relacije: x = x0 + R cos y = y 0 + R sin Kako je =

2 t bie: T 2 t T
(2.11)

x = x0 + R cos y = y 0 + R sin

2 t T

Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 R 2 2 dx = sin t= y (t ) dt T T T

56

vy =

dy 2 R 2 2 = cos t= x(t ) dt T T T

(2.12)

Ili na drugi nain uz dovoljno tanosti interpolacone koordinate izabranih taaka na krunom luku mogu se izraunati pomou sledeih veza:

x = x0 + x PA y = y 0 + y PA +

2 N 2 N

y (i.t )
i =0 n

x(i.t )
i =0

(2.13)

gde je n=To/t pri emu je 1 n N

2.9.Opta ema kinematske strukture pomonih kretanja kod proizvodnih maina sa NU

Sl.2.28. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje)

57

2.10. Tanost pomonih kretanja kod maina sa NU

Postizanje tanosti pomonog kretanja kod NU-maina koja se meri u m je uslovljeno visokom tanou izrade komponenti maine (klizni kinematski parovi voice leita, kinematski parovi, zavojnice. 13.PROGRAMIRANJE NU MAINA Ovde se nee izlagati.

58

1.4. NUMERIKI UPRAVLJAKA JEDINICA Numeriki upravljaka jedinica - NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem, obradu i izdavanje podataka. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa, informacije od mainskog sistema, kao i druge instrukcije. Program se moe saoptiti na vie naina preko posebnog njenog dela za prijem podataka, i to se ini: runo pomou tastature, pomou buene trake (ako postoji ita trake), pomou magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica), pomou diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom, vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). Upravljakoj jedinici zadaje se program u simbolikom jeziku koji ona prevodi na "svoj"- mainski jezik. Program se dekodira i obrauje. Mainski jezik je u vidu instrukcija, impulsa koji se prosleuju izvrnim organima - pogonskim sistemima i drugim organima maine. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosaa alata ili obratka du pojedinih osa, ukljuenje i podeavanje broja obrtaja ili iskljuenje, ukljuenje ili iskljuenje protoka sredstva za hlaenje alata ili obratka i slino. Osim toga, upravljaka jedinica prikazuje posluiocu maine informacije o trenutnom poloaju alata, broju obrtaja, eventualnoj greci u programu, kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. Upravljaka jedinica okrenuta je prema posluiocu komandnom tablom i raznim prikljucima a drugom stranom prema maini. Postoje vie tipova numeriki upravljakih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1. vrsti upravljanja (koordinatno, linijsko i konturno), 1. vrsti obrade (buenje, struganje, glodanje i drugo), 2. broju upravljanih osa i 3. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu. Praktino svi tipovi grade se iz istog fonda modula. Proizvoai imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. NUJ podravaju ISO- sistem kodiranja, EIA- sistem, ili oba i mogua je primena runog i mainskog programiranja. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledei sistemi:

59

NCSistem, to jest hardverski bazirane NUJ koje itaju spolja sainjene programe (eksterno). CNC- Sistemi, softverski bazirane NUJ, raspolau raunarom koji omoguuje posluiocu da startuje, menja i prekida program. Jednom sainjen upravljaki program mogue je preneti i arhivirati pomou razliitih nosaa podataka. Na primer: buena traka, magnetna traka ili disketa. Da se sve to ostvari CNC- upravljake jedinice mora da poseduju odgovarajue prikljuke (interface) za prenos podataka. Za te prikljuke postoje standardi koji obezbeuju da se razmena podataka, izmeu upravljake jedinice i eksternog ureaja, odvija besprekorno.

1.4.1 Nain rada numerike upravljake jedinice

NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. Jezgro ini raunar, koji obavlja sva izraunavanja i logika povezivanja. Kako je NUJ izgraena na modularnom principu, mogue je da jedna upravljaka jedinica ima i vie mikroprocesora ije su funkcije podeljene. Na primer NUJ moe da sadri tri mikroprocesora: centralni, drugi za izraunavanje konturnih problema i trei za interpolaciju. Sastavni delovi CNCupravljake jedinice prikazani su na slici 33. Na istoj slici vidi se veza posluilaca i maine alatke. NUJ okrenuta je posluiocu komandnom tablom i raznim prikljucima za tampa, bua-ita trake i drugu perifernu opremu. Drugim delom, NUJ je okrenuta maini alatki delom za prilagoavanje i ukljuivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom.

Slika 33. Sastavni delovi CNC-upravljake jedinice Centralni mikroprocesor obrauje programske podatke koji su na adekvatan nain uneti u memoriji. Obraeni podaci u vidu komandnih impulsa upuuju se maini alatki. Komandni impulsi su u principu elektrini impulsi odreenog nivoa i vremena trajanja. Neprestano, u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvrnih organa. Nain rad upravljake jedinice moe biti objanjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34.

60

14.2. Komandna tabla

Komandna tabla NUJ moe biti oblikovana na vie naina. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledei nain prema slici 35.

Slika 35. Komandna tabla (a), elementi komandne table upravljake jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praenje, 2 prekidai za izbor naina rada, 3 elementi za programiranje (tasteri), 4 tasteri za korekciju i skraeni unos podataka, 5 pokaziva optereenja motora, 6 elementi za upravljanje mainom (taster-stop), 7 ukljuivai broja obrtaja i koraka, 8 tasteri za aktiviranje odreenih funkcija maina, 9 toki za runo aktiviranje pomonih kretanja maine

61

A.Elementi za pokazivanje i praenje. To su: ekran, digitalna polja ili razne signalne sijalice. NUJ novijeg datuma imaju i mogunost simuliranja programa na ekranu. Tom prilikom na pogodan nain prikazuju svako pomeranje alata. B. Prekida iz izbor naina rada: Nain rada bira se u zavisnosti od reenja komandne table okretanjem ukljuivaa ili pritiskom odgovarajueg tastera . Informacija o nainu rada dobija se preko odreene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. Nain rada maine grubo se moe podeliti na sledei nain: automatski rad, u kojem se realizuje napisani program za NU-mainu alatku, najee aktiviranjem tastera za start programa, runi reim rada, koji je predvien za konvencionalno upravljanje mainom alatkom, zadavanje mera reznih alata, u odnosu na jednu referentnu taku nosaa alata, kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade, takozvane korekcije alata, zadavanje podataka maini alatki, u kojem se definie referentna taka obratka ili zadavanje parametara ija je uloga znaajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. C. Elementi za programiranje. Tu spadaju tasteri pomou kojih posluilac maine unosi i koriguje program i zadate podatke. Pomou alfanumerike tastature unosi se upravljaki program (programiranje u pogonu), znak po znak. Neke upravljake jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraeno zadavanje programa ili vanijih instrukcija. D. Elementi za upravljanje mainom. Namenjem su za direktno aktiviranje odreenih funkcija maina alatki, na primer, ukljuivanje rashladnog sredstva. Za vreme obrade moe se podesiti vrednost - promeniti broj obrtaja koji je dao programer, zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slino.

14.3. Veza upravljake jedinice i maine alatke

Raunar NUJ ne moe na maini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Za to je potreban posrednik. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformie za potrebe maine alatke, i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili posluilac. Primajui informacije, NUJ prima zadatak relativnog voenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje uporeivai, pojaivai i pretvarai. Na primer, nivo signala moe biti nedovoljan za upravljanje motorima NU- masine alatke i signale treba pojaati, a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za uporeenje. Pojaavai impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. Pretvarai mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veliine, i obratno. Uporeivai (diskriminatori) imaju ulogu poreenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljakog signala. Na primer, ako od NUJ stie strujni impuls za pogon pomeranja du X-ose, proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao to je odgovarajui poloaj

62

titnika radnog prostora, ukljueno sredstvo za hlaenje, za podmazivanje i slino. Ako su uslovi ispunjeni, pogon za pomeranje startuje ali uslovno - da su ukljuene i druge mainske funkcije, to se vidi preko odgovarajuih svetlosnih signalnih sijalica. Pri tome mora da se vodi rauna da ne doe do istovremenog izvrenja mainskih funkcija koje iskljuuju jedna drugu. Na primer, stezai stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obre.

14.4. Vrste upravljanja

Opta podela sistema numerikog upravljanja prikazana je na slici 36. NUJ kao posebna celina NU- maine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje, obradak ili alat, geometrijskim uslovima upravljanja, i da usaglaava meusobno razne i druge mainske funkcije. Proces obrade moe da zahteva, a i ne mora, meusobno zavisna kretanja izvrnih organa maine u koordinatnim pravcima. Prema tome, postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnou u pojedinim koordinatnim pravcima.

63

Slika 36.Opta ema podele sistema numerikog upravljanja

64