Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. Na primer. Klasične.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati.1. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. 1. i koji ima određeni ulaz i izlaz. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu. ručnog vođenja alata po složenoj konturi. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije.3. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. Viši ili treći nivo je stvaranje. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije). ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. prostije aktivnosti upravljanja. ako se posmatra automobil kao sistem. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. tada je to automobil . pozicioniranja alata.Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. na način koji je propisao konstruktor. a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. 1. Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). koje su dopunjene specijalnim motorima. pri kontroli obratka.3. Nije uvek lako definisati sistem. koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. standardne ili konvencionalne mašine alatke.

podešavanje i promenu alata. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. alat. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. stezanje. koje treba da omoguće proces obrade.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka. . Pripremak 5 .sa pripadajućim tehnološkim celinama. a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. obradak) i čini sintezu obradnog sistema. pribor.Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). promena alata. Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. promena alata kontrola i drugo. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa. pozicioniranje i stezanje obratka i alata. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. . Slika 1. (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: .

ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji.buka. kod operacije probijanja i sl. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. mera. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj. Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu. Prema vrsti obrade. 6 . a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. habanje alata i drugo.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. Pomoćno vreme. vibracije. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka. a to su: tačnost mašine. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. pomeranje obratka. kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa.vrši promenu oblika. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. Izlazna energija je toplotna. postavljanje pripremka i alata. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. trenja. sklanjanje alata. stezanja. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. da na obradak. nosača alata i slično. da bi obrada mogla da počne.). sa ciljem da se dobije izradak. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. kao i deformacije elemenata sistema. deluje radni alat koji svojim oblikom. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). Te aktivnosti su: isključenje mašine. ugrađenom snagom motora. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. koje obuhvata pripremu mašine.

Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina.3. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. obučenosti i sposobnosti. zove se još i ulazni signal. Ulazna veličina-ulaz. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. 1. Objekat upravljanje je uređeni sistem. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. Izlazna veličina. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija.2.izlaz. 7 . Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja. tehnički sistem ili mašina alatka. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i . jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa .automatizacija kontrolnih operacija. 11 . . . ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa.1. bregastih mehanizama ili šablona. 2. operativne organizacije radnih mesta. Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja.automatizacija među operacijskih transportnih operacija. sa njegovim posluživanjem i kontrolom.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . U automatizovanoj proizvodnji.potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. . već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu. počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije). skidanje strugotine i slično). čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna.automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa.od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture. od mašine kao proizvodnih jedinica. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. .automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. . primicanje i odmicanje nosača alata.

Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5). koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu. prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. 12 . On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. 2.1. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1). a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga.Slika 6. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona.1. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona.

Slika 7. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. 13 . Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8.1. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8.2. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine.

što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće.2. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. 2. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. ukoliko je serija relativno velika. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti. elastičnost. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. Upravljački program može veoma 14 . Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost. jer je cena nosioca informacija o delu. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. zatvoreno ili kombinovano. gipkost. Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Ima raznih definicija fleksibilnosti. koje omogućava uzdružnu obradu . Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova.

Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. 15 . da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. bušenje. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. Prema nekim iskustvima preporučuje se. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. Zato su u upotrebi mašine alatke. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. pranje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. glodanje i brušenje.Slika 8a. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema.

tj. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način.To su konvencionalne mašine.. Dovod i odvod materijala je automatizovan. Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen.automatske izmene obratka i alata. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. 3. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. od mašine do mašine alatke.(Numerical Control). 16 . Koriste standardne rezne alate i pribore . formira se najčešće van mašine alatke. klasične. Ručno upravljanje nije vrsta obrade. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. Prilagođavaju se različitim zahtevima. Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. već specijalni koncept upravljanja mašinom.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. i . Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije.

Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke. pripremak na ulazu. izradak na izlazu. Sve su povezane automatskim transportom. na primer mašine alatke.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava. Projektuju se i kao specijalne mašine. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. naročito mašina alatki.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama. 17 .TEHNOLOGIJE Razvoj C. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. 3. prisutno je i danas. Razvoj mašina. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade. Primena im je u masovnoj proizvodnji.RAZVOJ C. Od ranije se zna. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. Slika 9. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10).1. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. a upravljanje je brže preko računara. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj.

1972.mašina alatka sa tranzistorima. 18 . godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. godine Claude E. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1).Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. (Direct Numerical Control). 1970. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. godine proizvedena je prva NC. peko zajedničkog pogonskog vratila. 1969. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. godine razvijen je automatski izmenjivač alata.mašine alatke. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima.postrojenja u SAD. godine pojavljuju se prva DNC. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. Njihov razvojni put počinje daleke 1938. regulacionim sistemima. senzorima. Slika 10. uključujući i numeričko upravljanje. primenom Boole-ove algebre. Druga faza je period pojave elektromotora.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. 1965. i tako 1950. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta.

Početkom 90.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina.2. VLSI (Large Scale Inegration. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. elektroindustriji.1979. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema.obrada metala deformisanjem. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI. i to u svim njenim oblastima: . I tako se dolazi do podataka da je razvoj C.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje).tehnologije su: NC .tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. .(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. mašinom 19 . Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama. To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija. drugi značajan trend u oblasti C. Napred izloženi podaci definišu pojam C. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije». Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci. visoke preciznosti i tačnost obrade. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike.zatim pri obradi drveta i u drugim granama.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži.neki proizvođači uvode i 32.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora. procesnoj. 3.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije. koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki.tih godina.obrada metala rezanjem.

zupčanika. Tako na primer. i vrlo velikom krutošću. točkova. razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). Pored navedenih razlika.. . .zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. nema klasičnih poluga. koji se odlikuju. rashladnih sredstava i drugo. prethodno napregnuto.velika tačnost pozicioniranja . .3. kliznih površina. Novi materijali za rezne alate.svaka osa. Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. . ručica.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. a zatim odgovarajuće jedinice. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica.nema ručnog upravljanja. Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. .montaža i tako dalje. 3. .pravolinijske vođice. . od numerički upravljane mašine alatke.termička obrada. . vodećih vretena i tako dalje. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina. bez zazora. a sa druge strane. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: . nehabajuće sa minimalnim trenjem. velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad.obrada metala spajanjem. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. . a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. . s jedne strane. 20 . . zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina.nekonvencionalna obrada metala.dobra zaštita vođica od ostatka materijala. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. na osnovu obrađenih informacija.potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. treba imati u vidu i suštinske.

Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade.4. 21 .Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. npr. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke. moderni obradni centri. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću. Slika 11. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi.

Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki. . STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta. Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema. zabušivanje.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama. .visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka. S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 .smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija. a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta.obavezno planiranje rada do detalja.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki. Proizvodnost se povećava do 50%. obeležavanje. .povećanje proizvodnosti. . smanjenjem ukupnog vremena. proizvodnog prostora.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: . Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje.potreba za visokostručnim programerima. i sl. Nedostaci primene su: . radne snage i drugo. jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom.veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena. . što omogućuje smanjenje opreme. . 4.poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje. . . . kao kod svake automatizovane proizvodnje. . .jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje.izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke.

vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. One treba da ostvare programom zadate naredbe. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. Slika 12. podatke o režimima obrade i dr. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. poziciji ili stanju radnog organa mašine. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. na numerički upravljanim obradnim sistemima. početak i završetak programa.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. na određeni način kodirane. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. formiraju konturu izratka.numerički upravljani obradni sistem. Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. Programiranje obradnih procesa. a i u buduće. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. informacije za automatsku izmenu alata. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. 23 . ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom.

sistem. upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice. odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije.DNC. 24 .

Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. . . Već krajem 1956. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. .računara. godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. . što još više ubrzava porast proizvodnje.vazduhoplovnoj industriji i dr.elektromašinskoj industriji.industriji vozila. Tako se već 1964. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara. . 25 . a izrada programa postaje brža. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. ekonomičnija. Kasnije. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT). Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960.opštoj mašinogradnji. godine. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter. daljim razvojem NU-mašina. a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT.industriji opreme.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije.

dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. . Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: .dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem.Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: .gotov predmet-izradak. a pod NUMA.upravljački.HARDWARE NUMA sistem 26 .razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. . NU sistem mogu biti: . . Osnovni nivoi NU.pogonski. kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada. visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova.obrada podataka (kompjuterom ili ručno).merna jedinica.radionički crtež. . . .poluotvoreni.procesa su: . . Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja. kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava. Ovo je NUMA sistem u užem smislu.izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini.izrada (pisanje programa).mašina alatka.poboljšanje statičke. .dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata. NU.sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. to je onda zatvoren sistem.traka sa programom.otvoreni.zatvoreni. . . .kvazi zatvoreni . . .

KINEMATIKA NU MAŠINA (2. Memorije o programu rada mašina sadrže: .2.ručno programiranje.podatke o relativnom kretanju alata i obratka.Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici. zupč. njena konstrukcija i ostvarenja.Mašina alatka sa alatom. . klipni cilnidri ili hidromotori) .Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 . . NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni. integratori.. množitelji..programi 2. NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . optički.2. 1) oscilatori.letva.Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. . UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima. .opšti programski jezik. Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. magnetnomehanički) . Ovde se koriste pretvarači i senzori. pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje.automatsko programiranje (kompjutersko). Prema izvođenju programiranja: . brojači. 2.Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani). 27 . zavojno vreteno. Omogućuju vezu radnika sa mašinom.orijentisani prema tipu mašine i . Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima.

1.se može prikazati: . Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.3. a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x.podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu.2. odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri. U primeni je tzv. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva.bazama brojnog sistema oblika ai Ai. Osnovne oznake su “0” ili “1”. 2. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl. odnosno: 28 .y.C.z. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU).z. sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne.B. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). Sistem NU.ima u osnovi binarni brojni sistem. Prema tome. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu.y. x. proizvoljan prirodni broj N.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai .pravci linijskog kretanja A..

2. to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa).2. a zatim opada do vrednosti “-m”..T. pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema.2. a zatim raste do vrednosti n.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula.(nema struje).2. a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0. pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala.a1 A1+aoAo. 29 . Npr. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. npr. odnsono raznih informacija.2. ai. 0. itd. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T. U tabeli br. otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo). Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva .. pomoću izvora svetlosti: 1. slika 2.2. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema. Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka.(ima svetla). a-1 A-1. odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 . prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. 0. pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina...2.(nama svetla). pomoću električne struje: 1-( ima struje).N=an An+an-1 An-1+ai Ai+.

30 .

sistema.slova latinice A.brojeve od 0-9 = 10 kombinacija.B. BCD-Cod koristi 64. . uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi.. treba 6 mesta (šest 31 .Cod i dr..: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara.Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar.kodira: .raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj. Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”.C. To su između ostalih: BCD.Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI.=26 kombinacija i .

Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu. tj. Čitanje podataka sa trake prema sl. dati su pregledi sistema kodiranja. 20 osnovnih memorija.2.3. Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). Međutim.decimalnih jednocifrenih brojeva). ukupno 24 bita. režim rada.4.3. Na sl. odnsono 219=524288).2. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. (a biće i dalje kasnije reči) T. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita.2. pri čemu se zadržava dobra preglednost. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi). se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem.13. u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576. Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. 32 . Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). slika 2. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001.

umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu. jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. 33 .6.4. i 2. Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program. prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). 2.5.

Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno. 2. 34 .5. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina.4. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice).2. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku.2.2.7. Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina. Što je ilustrovano na sl.Sl.1. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima.6. Sl. Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.

(Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1).4.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje).4.9. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika. Direktno merenje pređenog puta Na sl.2.8.2. je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta. 2. 35 . Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x. 2-radni sto mašine.2.3. (1-servomotor. ova metoda se naziva direktnim merenjem. odnosno –x. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2.

(4) senzor za uglovno kretanje.Na sl.8 i 2. (2) zavojno vratilo. (3) zupčanik. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 . oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto.9b.2. Na sl.2. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta. (4) senzor za uglovno kretanje. oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar. Dakle.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4).9a. Kod navedenih mernih sistema sl.2. (2) zupčasta letva. (Translatorno kretanje stola 3. (3) radni sto.9.

netačnost izrade mehaničkih elemenata. posrednim putem određuje put x. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .tačnost izrade merne skale. data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja. Ru = Ra + Rb.10-b. .4.pohabanost mehaničkih elemenata. Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo .4. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo. ..2 Znači merenjem napona u na potenciometru.Ux = X Ru Xo 2. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2. 2.elastične deformacije mehaničkih elemenata.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2.temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata.10-a i 2. . .10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo.

Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj . ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste. Na sl. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti. 38 .2.11-a. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača). Apsolutno digitalno merenje prema sl. metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje. sl. Shema na sl. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x.4.2.5. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini. sl. Dakle.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih.strujno provodljiva). temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira.11-b.2. sl. Inkrementalno digitalno merenje.12-b.2. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima.2.12. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru. 2. rizloveri i dr). i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu.

pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put.2. sl. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno. (Direktno i indirektno merenje). sl. 39 . prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon.5.2. Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije.2.10-a.14.13 i 2. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver.

40 .

sl. Pri tome se koriste dva postupka.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima.2. . 41 . 2. Slično kao i kod linearnog induktosina.2.2.16. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme. .propuštanje svetlosti kroz mernu skalu.reflektovanje svetlosti od merne skale.15. e1 i e2 i ugla α.5. Spoljni izgled je dat na sl. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona.

merni sistem se sastoji od: 1. izvori svetlosti. 5. 2. 6. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. Prema ovoj slici. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode.2.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. S druge strane.17. 3. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu. 4. 42 .

je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač. Na sl. sl. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali). Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu.19.2. 43 . pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik. apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips.17-b.18. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva .2.2. Na sl.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem.

očitavanje. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2.3). postavljaju po kružnom rasporedu.2. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2.dužina merne skale u (mm) ∆x.001mm biće n=20.tačnost merenja u (mm). odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N.19. Npr.19. 2. sl. Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2. npr.6 x. 44 . u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala). Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29.Broj linija zavisi od veličine broja N. za x=1000mm i ∆x=0. umesto linijski.17. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale. i sl.

Već je rečeno (sl. sa otvorenim tokom mernih signala.elektrokoračnog motora i . POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2. S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 . (1) pogonska osovina.6. Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode.Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga. koristi se princip na sl. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM).6) o ENKM.2.20. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala).2.hidrauličnog motora. koji se sastoji iz dva posebna motora: . Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona.

c3.širina žljebova u statoru (g=f. e. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi.osa motora. δ. b. a razmak između žljebova δp.paket magnetnih limova na zubu statora. koji se meri koordinatama x. Razlika (slobodni zazor) je sa 0.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama.korak polova statora (δp=t+g). širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora. i. g. 0-spojevi krajeva namotaja statora. h1-h2-h3.y.označava tada korak između dva pola. 46 .21.zubi na tri semgenta rotora.21-b.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM.b i 2. c1.jednosmerni napon namotaja statora. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta. p. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba. d1-d2-d3. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. počeci namotaja statora.zazor između statora i rotora (približno 0. Pomoću slike 2.mereno u osi zazora veličine b).širina zuba statora. Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina.15 mm. f.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina. Prema slici 2. l-m-n. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f.10-0.zubi statora (polova statora).z. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog.15 mm). Prema sl. pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2. namotaji magneta statora. Segmenti rotora se izvode bez namotaja. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata.2. (i pored nekih njihovih mana). k.21. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D.c2.

desnom smeru.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l.m. mogu nastati različite kombinacije. prema šemi na slici 2. -l-mn---. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom. pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0.n. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom. 47 . l-n-m-ln-m---.

Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. Dakle. Ako su potrebne veće snage. 48 . Njihova snaga se kreće od cca 0. tj. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. umpulsa. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. odnosno rotora. zavisan od broja ostvarenih kontakata. EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM).22.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM).

z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM.elektro koračni motor. RV.regulacioni ventil. S.EKN. (z1. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.22). HM-hidromotor.regulaciona zavojnica. RZ. 49 .sto (radni stomašine).

je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM.U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. Na slici 2. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje.6). radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. Međutim. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Broj koraka koje napravi vratilo HM. međutim. Sa okretanjem. tj. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 .2. Veličina pomeranja Sx.23. jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. sa okretanjem. Prema slici 2.

glodanje-kopiranje).6.h – korak vučnog vretena (mm) α .uupravljanje se deli na: “NU. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj.broj koraka-impulsa EKM z1 . U tabeli T 2. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata.ugaoni korak EKM nf . Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.2.tačka po tačka” (kod bušenja. 51 . npr. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl.broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2.C.z. ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl. Prema složenosti kretanja NU. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl. Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x.2.7.5. kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 .y. i 2.B. A.

52 .

24. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2. 53 .2.2.8. Prema sl. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema.

linearnu interpolaciju.paraboličnu interpolaciju. objašnjava se proces linearne interpolacije. Ako se NU-vrši direktno sa računarom.y-kretanja).2.25. . koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka. Razlikujemo: . Linearna interpolacija Prema sl. onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv. unutrašnjoj interpolaciji. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . a kod parabolične je parabola. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u. stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. Prema tome. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv. kod kružne interpolacije je kružni luk. spoljnoj interpolaciji.kružnu interpolaciju i .Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija.

.9)  Y − YA max E  N    XE − XA . Na sl..maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja..N Prema tome..vrednosti (xE-xA) i (yE-yA).8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1. 55 . Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena.   N    ≤ ∆f   (2. pomeri se alat za jedan elementarni korak.10) gde je ∆f. 0 0 t t Ako se vremenski interval T.. je dat primer i proračun.2. za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y. tj.. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2.podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N.26.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ . 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2.2... biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ . veza (2.

vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. Na osnovu slike 2.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji. t.je startna a PE ciljna tačka.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 . PA.vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t). pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku. T.

28.∆t ) i =0 n n ∑ x(i.2. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.9.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.∆t ) i =0 (2.13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.

kinematski parovi. 13. 58 . zavojnice.2.10. Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati.

Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. broju obrtaja.mašinski jezik.sistem kodiranja.NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja. Osim toga. Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. 1. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). kao i druge instrukcije. glodanje i drugo). stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu. obradu i izdavanje podataka. struganje. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 . Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. informacije od mašinskog sistema.sistem. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. linijsko i konturno). Program se dekodira i obrađuje. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake).4. i to se čini: ručno pomoću tastature. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC).pogonskim sistemima i drugim organima mašine. broju upravljanih osa i 3. vrsti obrade (bušenje. EIA. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. NUJ podržavaju ISO. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. 2. eventualnoj grešci u programu. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima . kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1.1. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. vrsti upravljanja (koordinatno. NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica .

Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. odvija besprekorno. softverski bazirane NUJ. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene.4.NC—Sistem. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. CNC. Neprestano. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. 60 .Sistemi. Na primer: bušena traka. Jezgro čini računar. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno).upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. menja i prekida program. Slika 33. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. Drugim delom. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka. magnetna traka ili disketa. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Da se sve to ostvari CNC. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni. 1. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki.

Slika 35. 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka.14.2. Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 7 uključivači broja obrtaja i koraka. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35. 2 prekidači za izbor načina rada. Komandna tabla (a). 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje. 5 pokazivač opterećenja motora. 3 elementi za programiranje (tasteri).

i obratno. pojačivači i pretvarači. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. B. Na primer. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. zadavanje mera reznih alata. Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . digitalna polja ili razne signalne sijalice. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka.3. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala.Elementi za pokazivanje i praćenje. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. znak po znak. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. uključivanje rashladnog sredstva. Elementi za programiranje. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Elementi za upravljanje mašinom. Za to je potreban posrednik. ručni režim rada.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. Na primer. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade. Za vreme obrade može se podesiti vrednost .masine alatke i signale treba pojačati. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. takozvane korekcije alata. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. na primer. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. D. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. 14. Primajući informacije. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose.A. zadavanje podataka mašini alatki. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. To su: ekran. C. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. najčešće aktiviranjem tastera za start programa.

stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće.4. Proces obrade može da zahteva. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. Na primer. obradak ili alat. Prema tome. uključeno sredstvo za hlađenje. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. a i ne mora. geometrijskim uslovima upravljanja. Ako su uslovi ispunjeni.štitnika radnog prostora. NUJ kao posebna celina NU.mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica. 14.da su uključene i druge mašinske funkcije. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. 63 . za podmazivanje i slično. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima.

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful