Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

i koji ima određeni ulaz i izlaz. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine. Nije uvek lako definisati sistem. 1. Klasične. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. tada je to automobil . Viši ili treći nivo je stvaranje. ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 .3.Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. pozicioniranja alata. ako se posmatra automobil kao sistem. 1. koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije). Na primer. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. standardne ili konvencionalne mašine alatke. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije.3.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka. koje su dopunjene specijalnim motorima. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. ručnog vođenja alata po složenoj konturi. pri kontroli obratka. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi.1. a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. na način koji je propisao konstruktor. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova. prostije aktivnosti upravljanja.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije.

Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. Pripremak 5 .sa pripadajućim tehnološkim celinama. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. . Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka. Slika 1. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. podešavanje i promenu alata.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. koje treba da omoguće proces obrade.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. promena alata. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. obradak) i čini sintezu obradnog sistema. . alat. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa.Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. pribor. (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: . a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). pozicioniranje i stezanje obratka i alata. promena alata kontrola i drugo. stezanje.

one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. nosača alata i slično. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. Pomoćno vreme. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. ugrađenom snagom motora. Izlazna energija je toplotna. kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. stezanja. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. pomeranje obratka. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti.buka. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). trenja.). a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. da bi obrada mogla da počne. mera. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. vibracije. a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. Prema vrsti obrade. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). koje obuhvata pripremu mašine. postavljanje pripremka i alata. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka.vrši promenu oblika. 6 . kao i deformacije elemenata sistema. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka. deluje radni alat koji svojim oblikom. kod operacije probijanja i sl. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Te aktivnosti su: isključenje mašine. sklanjanje alata. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. sa ciljem da se dobije izradak. Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. a to su: tačnost mašine. da na obradak. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. habanje alata i drugo.

to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja. Ulazna veličina-ulaz. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica. obučenosti i sposobnosti.3. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja. zove se još i ulazni signal. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. 7 . tehnički sistem ili mašina alatka. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja.izlaz. Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema.2. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. 1. Izlazna veličina. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. Objekat upravljanje je uređeni sistem.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

sa njegovim posluživanjem i kontrolom. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja.automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa. kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. od mašine kao proizvodnih jedinica.automatizacija kontrolnih operacija. U automatizovanoj proizvodnji. . i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije). . . čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa .Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. bregastih mehanizama ili šablona.automatizacija među operacijskih transportnih operacija.automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa. 11 . počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima. ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji. već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture.kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i .potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. . . primicanje i odmicanje nosača alata. jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. 2. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: .od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. operativne organizacije radnih mesta.1. skidanje strugotine i slično).

2. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja.1. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. 12 . On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5).1. a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1). prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona.Slika 6. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine.

Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. 13 . Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8.2.1.Slika 7. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama. Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi.

Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova. Upravljački program može veoma 14 . ukoliko je serija relativno velika. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. jer je cena nosioca informacija o delu. gipkost. što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Ima raznih definicija fleksibilnosti. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. zatvoreno ili kombinovano. Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. elastičnost. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj.2. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. koje omogućava uzdružnu obradu . 2. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu.

pranje. tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. glodanje i brušenje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta. Zato su u upotrebi mašine alatke. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. bušenje. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija.Slika 8a. Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. Prema nekim iskustvima preporučuje se. da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. 15 .

prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. 16 . Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. od mašine do mašine alatke. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. klasične. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. formira se najčešće van mašine alatke. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade.To su konvencionalne mašine. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. Dovod i odvod materijala je automatizovan. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. Prilagođavaju se različitim zahtevima.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. 3. Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. Koriste standardne rezne alate i pribore .(Numerical Control). Ručno upravljanje nije vrsta obrade. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. tj. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. već specijalni koncept upravljanja mašinom.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme.automatske izmene obratka i alata. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. i ..

pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. Projektuju se i kao specijalne mašine. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke. izradak na izlazu. na primer mašine alatke. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10).Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke.RAZVOJ C. Slika 9. Razvoj mašina. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. prisutno je i danas.1. Od ranije se zna. pripremak na ulazu. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade. 17 . 3. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. Primena im je u masovnoj proizvodnji. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka.TEHNOLOGIJE Razvoj C. Sve su povezane automatskim transportom. naročito mašina alatki. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. a upravljanje je brže preko računara.

godine proizvedena je prva NC.mašine alatke. 1970. Njihov razvojni put počinje daleke 1938. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. 1972. peko zajedničkog pogonskog vratila. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. i tako 1950. godine Claude E.postrojenja u SAD.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. primenom Boole-ove algebre. godine pojavljuju se prva DNC. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. 18 . Druga faza je period pojave elektromotora. uključujući i numeričko upravljanje. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). 1969. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. 1965. godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960.mašina alatka sa tranzistorima. godine razvijen je automatski izmenjivač alata. Slika 10. senzorima. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. (Direct Numerical Control). regulacionim sistemima.

. VLSI (Large Scale Inegration.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. 3. Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije».Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije. koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. i to u svim njenim oblastima: . procesnoj.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI.obrada metala rezanjem. Napred izloženi podaci definišu pojam C. Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema.tehnologije su: NC . Pored znatnog povećanja brzine rada procesora.Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC. To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija.1979. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC. mašinom 19 . drugi značajan trend u oblasti C.tih godina.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje).(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. visoke preciznosti i tačnost obrade. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala.2. Početkom 90. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu.tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C.obrada metala deformisanjem.neki proizvođači uvode i 32. elektroindustriji. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj.

a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. .montaža i tako dalje. Novi materijali za rezne alate. .3. Pored navedenih razlika. . . . na osnovu obrađenih informacija.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: . Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. . s jedne strane.potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo. nehabajuće sa minimalnim trenjem. a sa druge strane. nema klasičnih poluga.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. bez zazora. vodećih vretena i tako dalje. . i vrlo velikom krutošću. 20 . ručica. Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka. točkova.termička obrada. . kliznih površina. rashladnih sredstava i drugo.velika tačnost pozicioniranja .velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina.obrada metala spajanjem. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta..dobra zaštita vođica od ostatka materijala. od numerički upravljane mašine alatke. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora.svaka osa.nekonvencionalna obrada metala. . što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad. prethodno napregnuto. koji se odlikuju. . vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije.zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. a zatim odgovarajuće jedinice. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu.zupčanika. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica. .nema ručnog upravljanja. Tako na primer.pravolinijske vođice. razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). treba imati u vidu i suštinske. 3.

PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. npr. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. 21 . Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke.Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću. Slika 11.4. moderni obradni centri. Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade.

Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. . zabušivanje. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena. Proizvodnost se povećava do 50%. smanjenjem ukupnog vremena. Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. što omogućuje smanjenje opreme. Nedostaci primene su: . a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: .poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje.visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka. obeležavanje.jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje. radne snage i drugo. .obavezno planiranje rada do detalja. .veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. . . .obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama. tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta. i sl.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine.potreba za visokostručnim programerima. .izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža. kao kod svake automatizovane proizvodnje.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje.povećanje proizvodnosti. . proizvodnog prostora. . Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki. . 4. . savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom.smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija. S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 . Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki.

a i u buduće. informacije za automatsku izmenu alata. Programiranje obradnih procesa.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. početak i završetak programa. Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ.numerički upravljani obradni sistem. na određeni način kodirane. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. podatke o režimima obrade i dr. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). poziciji ili stanju radnog organa mašine. Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. Slika 12. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa. formiraju konturu izratka. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. 23 . Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom. njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. One treba da ostvare programom zadate naredbe. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. na numerički upravljanim obradnim sistemima. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju.

upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice. odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije.DNC. 24 .sistem.

a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. . 25 . i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. . Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. Kasnije. a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno.industriji opreme. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara.industriji vozila. . što još više ubrzava porast proizvodnje. daljim razvojem NU-mašina.opštoj mašinogradnji.elektromašinskoj industriji. a izrada programa postaje brža. Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.računara. Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el. ekonomičnija. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT). . Već krajem 1956. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. godine.vazduhoplovnoj industriji i dr. Tako se već 1964.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. .

traka sa programom. . . to je onda zatvoren sistem. Osnovni nivoi NU.izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini.Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: .radionički crtež.dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem.merna jedinica.sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. . . kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada.poluotvoreni.kvazi zatvoreni . .poboljšanje statičke. Ovo je NUMA sistem u užem smislu.procesa su: . kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava. NU. . .zatvoreni. .gotov predmet-izradak. Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja.otvoreni. . . . dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. .mašina alatka. Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: .pogonski.dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata.obrada podataka (kompjuterom ili ručno). a pod NUMA. .upravljački. visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova. NU sistem mogu biti: .HARDWARE NUMA sistem 26 .razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina.izrada (pisanje programa).

opšti programski jezik. Prema izvođenju programiranja: . . 1) oscilatori. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl.automatsko programiranje (kompjutersko). . integratori. množitelji. KINEMATIKA NU MAŠINA (2.orijentisani prema tipu mašine i . Ovde se koriste pretvarači i senzori. 2.Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 .programi 2. magnetnomehanički) . njena konstrukcija i ostvarenja.. optički.Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani).2.2. Memorije o programu rada mašina sadrže: . NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni.letva. . klipni cilnidri ili hidromotori) .ručno programiranje.Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . zavojno vreteno. Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima. .Mašina alatka sa alatom. pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje.Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici.. Omogućuju vezu radnika sa mašinom. brojači. zupč.podatke o relativnom kretanju alata i obratka. 27 . Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika. UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima.

B.y. Sistem NU. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x. sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije).z. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu.. proizvoljan prirodni broj N. 2.se može prikazati: . x. odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai . a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine. Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.ima u osnovi binarni brojni sistem. Prema tome. odnosno: 28 .C. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU).y.pravci linijskog kretanja A.bazama brojnog sistema oblika ai Ai.z. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl. Osnovne oznake su “0” ili “1”.2.1. U primeni je tzv.3.

0.T. pomoću izvora svetlosti: 1. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva . a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0. prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima. U tabeli br.2. to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa). odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 . slika 2. a-1 A-1. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka.2. npr.N=an An+an-1 An-1+ai Ai+. a zatim opada do vrednosti “-m”.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. odnsono raznih informacija.2.(nema struje).. pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema. Npr.. 29 . Pisanje brojeva i brojnim sistemima T. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. ai. a zatim raste do vrednosti n.2. otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo). pomoću električne struje: 1-( ima struje)..(ima svetla). Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl.2.a1 A1+aoAo..2.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula. 0. itd. pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina. pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala.2.(nama svetla).

30 .

kodira: .C.brojeve od 0-9 = 10 kombinacija.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi. uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema. BCD-Cod koristi 64. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”. treba 6 mesta (šest 31 .B.Cod i dr.slova latinice A.Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI.. To su između ostalih: BCD.: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara.raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj. .=26 kombinacija i . Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu.Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar..sistema.

Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). ukupno 24 bita. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi). režim rada. Na sl.3. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita. Čitanje podataka sa trake prema sl. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576. dati su pregledi sistema kodiranja.2. odnsono 219=524288). 32 . se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci. (a biće i dalje kasnije reči) T.2. Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. tj. pri čemu se zadržava dobra preglednost. Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem. Međutim.3.decimalnih jednocifrenih brojeva).2. Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj. slika 2.13. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. 20 osnovnih memorija.4. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine).

jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja. 33 . prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu.6.5. i 2.4. 2.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program.

2.6.Sl. 34 .4. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku. Što je ilustrovano na sl.2. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina.2.1. Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice). 2. Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima.5. Sl.7. Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.

8.9.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje).3. ova metoda se naziva direktnim merenjem. 2. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1).2.4. 35 .4. Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2. je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta.2.2. Direktno merenje pređenog puta Na sl. 2-radni sto mašine. (1-servomotor. odnosno –x.

(3) radni sto. (Translatorno kretanje stola 3.Na sl.2.9.2. (4) senzor za uglovno kretanje. Na sl. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta.9a. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 .8 i 2. (3) zupčanik. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4). Dakle. oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto. Kod navedenih mernih sistema sl.2.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar.9b. (2) zavojno vratilo. (2) zupčasta letva. (4) senzor za uglovno kretanje.

posrednim putem određuje put x.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2. Ru = Ra + Rb.10-b. .tačnost izrade merne skale.elastične deformacije mehaničkih elemenata. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2.10-a i 2.10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .pohabanost mehaničkih elemenata. . 2. . Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo . data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata.2 Znači merenjem napona u na potenciometru.4..4. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo. .Ux = X Ru Xo 2.netačnost izrade mehaničkih elemenata.

danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini.2. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti.2. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima.11-a. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru.11-b. Na sl. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača).4. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih.12.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri.strujno provodljiva). Apsolutno digitalno merenje prema sl. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu. Dakle. sl. 2. Shema na sl.2. metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje.2. rizloveri i dr). temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira. sl.5. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste. 38 . i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. Inkrementalno digitalno merenje. sl.2. Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj .12-b.

14. prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon. sl.10-a. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno. sl.2.5. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine.2. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. (Direktno i indirektno merenje).13 i 2. Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina. pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put.2. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver. 39 .

40 .

e1 i e2 i ugla α. 2.15. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona. Slično kao i kod linearnog induktosina. Pri tome se koriste dva postupka.propuštanje svetlosti kroz mernu skalu.2.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima. . Spoljni izgled je dat na sl. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. 41 .5. .16.2. sl.2. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata.reflektovanje svetlosti od merne skale.

6. 3.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode. 42 . izvori svetlosti. merni sistem se sastoji od: 1. 4. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. S druge strane. Prema ovoj slici. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja.2. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. 2. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu. 5.17.

2. sl. 43 . prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips.17-b. apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost.18. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva . je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač. pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik.19.2. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih.2.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali). Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. Na sl. Na sl.

Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale.tačnost merenja u (mm).2.001mm biće n=20. npr. postavljaju po kružnom rasporedu. 44 . Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2. 2.6 x.Broj linija zavisi od veličine broja N. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala).19. očitavanje. i sl.3). sl.19. za x=1000mm i ∆x=0. Npr. umesto linijski.dužina merne skale u (mm) ∆x.17. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N.

Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM). S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 .elektrokoračnog motora i . Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode.hidrauličnog motora.6) o ENKM.Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga.2. koji se sastoji iz dva posebna motora: . (1) pogonska osovina. koristi se princip na sl. sa otvorenim tokom mernih signala. Već je rečeno (sl.6. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2.2.20. Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala).

širina zuba statora. (i pored nekih njihovih mana). b. Razlika (slobodni zazor) je sa 0. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f. koji se meri koordinatama x.c3.z.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina.10-0.c2. d1-d2-d3. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog. namotaji magneta statora.b i 2.mereno u osi zazora veličine b).korak polova statora (δp=t+g). pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2.zubi na tri semgenta rotora.zazor između statora i rotora (približno 0. c1. počeci namotaja statora.širina žljebova u statoru (g=f. 46 . h1-h2-h3. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta. l-m-n. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog.paket magnetnih limova na zubu statora.15 mm). e. širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama.21. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM.21.y. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora.2. k. Prema sl.osa motora. Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina.jednosmerni napon namotaja statora. f. Segmenti rotora se izvode bez namotaja. δ.zubi statora (polova statora). a razmak između žljebova δp.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata. i. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba. p. g. 0-spojevi krajeva namotaja statora.označava tada korak između dva pola. Prema slici 2. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja.21-b. Pomoću slike 2.15 mm.

veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). prema šemi na slici 2. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l. mogu nastati različite kombinacije. Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0. -l-mn---. 47 . U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.m.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo. pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°.desnom smeru.n. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. l-n-m-ln-m---.

Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. umpulsa. 48 . EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2. Njihova snaga se kreće od cca 0. Ako su potrebne veće snage. Dakle. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM).35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM).22. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. odnosno rotora. zavisan od broja ostvarenih kontakata. tj.

HM-hidromotor.regulacioni ventil. (z1. 49 .sto (radni stomašine). RV. S.22). RZ.z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM.elektro koračni motor.regulaciona zavojnica. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.EKN.

n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 . jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM. Sa okretanjem.23.6).U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM. sa okretanjem. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje. broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. Broj koraka koje napravi vratilo HM. Veličina pomeranja Sx. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . Na slici 2. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru. je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. međutim.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. Prema slici 2.2. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. tj. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje. Međutim.

i 2.z.C.5. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl.tačka po tačka” (kod bušenja. A.h – korak vučnog vretena (mm) α .broj koraka-impulsa EKM z1 . ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.2. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 .glodanje-kopiranje).7. Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x.B. 51 .ugaoni korak EKM nf . npr.broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2.uupravljanje se deli na: “NU.y. kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj. U tabeli T 2. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata.6. Prema složenosti kretanja NU. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade.2. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti.

52 .

8. Prema sl.2. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2.2. 53 .24.

25.linearnu interpolaciju. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. unutrašnjoj interpolaciji. kod kružne interpolacije je kružni luk. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka. objašnjava se proces linearne interpolacije.Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x.kružnu interpolaciju i .2. stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. a kod parabolične je parabola. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u. Razlikujemo: . Prema tome. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv. Ako se NU-vrši direktno sa računarom. Linearna interpolacija Prema sl. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija. projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 .paraboličnu interpolaciju. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. spoljnoj interpolaciji.y-kretanja). .

8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja.N Prema tome.26.10) gde je ∆f.podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N.. biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ . je dat primer i proračun. 55 .   N    ≤ ∆f   (2. veza (2...8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ . Na sl..2. za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y.2. Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena.9)  Y − YA max E  N    XE − XA ..maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. 0 0 t t Ako se vremenski interval T. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2.. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2... pomeri se alat za jedan elementarni korak.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA). tj.

vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P. PA.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 . pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku.vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. t. T.je startna a PE ciljna tačka.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t). Na osnovu slike 2. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2.

vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .28.∆t ) i =0 (2.9.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.∆t ) i =0 n n ∑ x(i.2.13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.

PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati.10. zavojnice.2. 58 . Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta. kinematski parovi. 13.

NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica . vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). struganje.NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. eventualnoj grešci u programu. kao i druge instrukcije.sistem kodiranja. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake).1. kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa.pogonskim sistemima i drugim organima mašine. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula.mašinski jezik. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. 1. linijsko i konturno). Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. Osim toga. uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 . impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima . Program se dekodira i obrađuje. 2. obradu i izdavanje podataka. glodanje i drugo). broju upravljanih osa i 3. vrsti upravljanja (koordinatno. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja.4. informacije od mašinskog sistema. i to se čini: ručno pomoću tastature. NUJ podržavaju ISO. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). EIA. Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". vrsti obrade (bušenje. broju obrtaja.sistem.

60 . u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. Na primer: bušena traka. Da se sve to ostvari CNC. magnetna traka ili disketa. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka.4. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka. 1. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke.NC—Sistem.Sistemi. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom. menja i prekida program. softverski bazirane NUJ. Slika 33. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. Drugim delom. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. CNC. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni. Neprestano. bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Jezgro čini računar.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. odvija besprekorno. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač.

Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . Komandna tabla (a). 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. Slika 35.14. 5 pokazivač opterećenja motora. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje.2. 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). 7 uključivači broja obrtaja i koraka. 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka. 2 prekidači za izbor načina rada. 3 elementi za programiranje (tasteri). Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina.

najčešće aktiviranjem tastera za start programa. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. na primer. D. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. B. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. 14. Primajući informacije. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. takozvane korekcije alata. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. Za to je potreban posrednik. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. Na primer. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. pojačivači i pretvarači. znak po znak. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. zadavanje podataka mašini alatki.3. uključivanje rashladnog sredstva. digitalna polja ili razne signalne sijalice.Elementi za pokazivanje i praćenje. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. Elementi za programiranje. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. Na primer. To su: ekran. ručni režim rada.A. zadavanje mera reznih alata. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. C. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija.masine alatke i signale treba pojačati. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Elementi za upravljanje mašinom. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. i obratno. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu).

mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. Ako su uslovi ispunjeni. za podmazivanje i slično. uključeno sredstvo za hlađenje. NUJ kao posebna celina NU. stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. 63 . a i ne mora. Na primer. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima. 14. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36.štitnika radnog prostora. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica. Prema tome. geometrijskim uslovima upravljanja. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. obradak ili alat.4.da su uključene i druge mašinske funkcije. Proces obrade može da zahteva.

Slika 36.Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful