Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

pri kontroli obratka. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. prostije aktivnosti upravljanja. skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije. Nije uvek lako definisati sistem. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine.3. ručnog vođenja alata po složenoj konturi. Viši ili treći nivo je stvaranje. koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije.3. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja).Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. standardne ili konvencionalne mašine alatke. Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). i koji ima određeni ulaz i izlaz. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka.1. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . 1. Klasične. 1. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). ako se posmatra automobil kao sistem. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. pozicioniranja alata. Na primer. koje su dopunjene specijalnim motorima. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. tada je to automobil . ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. na način koji je propisao konstruktor. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije).

promena alata. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. alat.Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. obradak) i čini sintezu obradnog sistema. . pozicioniranje i stezanje obratka i alata. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. Pripremak 5 . . Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa. stezanje. pribor. Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. promena alata kontrola i drugo.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka. (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: . Slika 1. koje treba da omoguće proces obrade. podešavanje i promenu alata.sa pripadajućim tehnološkim celinama. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka.

Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu.buka. Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. trenja. 6 . Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. vibracije. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. pomeranje obratka. kod operacije probijanja i sl. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. sklanjanje alata. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal.). Izlazna energija je toplotna. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. postavljanje pripremka i alata. Prema vrsti obrade. kao i deformacije elemenata sistema. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka. a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. da bi obrada mogla da počne. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. nosača alata i slično. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj. deluje radni alat koji svojim oblikom. a to su: tačnost mašine. stezanja. ugrađenom snagom motora.vrši promenu oblika. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. Te aktivnosti su: isključenje mašine. habanje alata i drugo. Pomoćno vreme. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. koje obuhvata pripremu mašine. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). sa ciljem da se dobije izradak. mera. da na obradak. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu.

i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija. tehnički sistem ili mašina alatka. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2. Ulazna veličina-ulaz.2. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. Objekat upravljanje je uređeni sistem. zove se još i ulazni signal.izlaz. 7 .Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade.3. Izlazna veličina. Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja. obučenosti i sposobnosti. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja. 1. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji.automatizacija kontrolnih operacija.potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. . skidanje strugotine i slično). . i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. bregastih mehanizama ili šablona.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. od mašine kao proizvodnih jedinica. jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. primicanje i odmicanje nosača alata. . 2. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa .kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i .automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa. počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima. ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa.automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture. Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . sa njegovim posluživanjem i kontrolom. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije). .automatizacija među operacijskih transportnih operacija. . Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja. 11 .1. čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna. već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa. U automatizovanoj proizvodnji. operativne organizacije radnih mesta.

Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1). Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji.1. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja. 2. prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5). Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu. On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. 12 .Slika 6. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet.1. koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja.

Slika 7. 13 . Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8.1. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2.2. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama.

Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu.2. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova. Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. gipkost. Upravljački program može veoma 14 . jer je cena nosioca informacija o delu. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. ukoliko je serija relativno velika. koje omogućava uzdružnu obradu . Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti. Ima raznih definicija fleksibilnosti. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. 2. elastičnost.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. zatvoreno ili kombinovano. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost.

glodanje i brušenje. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. bušenje. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. pranje. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata.Slika 8a. Prema nekim iskustvima preporučuje se. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. 15 . Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. Zato su u upotrebi mašine alatke.

od mašine do mašine alatke. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice.(Numerical Control). i . Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. Prilagođavaju se različitim zahtevima. formira se najčešće van mašine alatke.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade. Ručno upravljanje nije vrsta obrade.To su konvencionalne mašine.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. tj. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije.automatske izmene obratka i alata. 3. 16 . Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. već specijalni koncept upravljanja mašinom. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. Koriste standardne rezne alate i pribore . Dovod i odvod materijala je automatizovan. a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način. klasične.. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade.

a upravljanje je brže preko računara.1. Od ranije se zna. naročito mašina alatki. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. 3. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. na primer mašine alatke. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama. Slika 9. pripremak na ulazu.RAZVOJ C. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10). čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka. Primena im je u masovnoj proizvodnji. Razvoj mašina. Sve su povezane automatskim transportom.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. 17 . prisutno je i danas. Projektuju se i kao specijalne mašine. izradak na izlazu. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade.TEHNOLOGIJE Razvoj C.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu.

godine Claude E.mašine alatke. godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. peko zajedničkog pogonskog vratila. Slika 10. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. primenom Boole-ove algebre. uključujući i numeričko upravljanje.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije.postrojenja u SAD. 18 . godine proizvedena je prva NC. Druga faza je period pojave elektromotora. 1965. 1970.mašina alatka sa tranzistorima. regulacionim sistemima. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. Njihov razvojni put počinje daleke 1938. senzorima. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. (Direct Numerical Control). godine pojavljuju se prva DNC. 1972. 1969. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). godine razvijen je automatski izmenjivač alata. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. i tako 1950.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku.

koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki. mašinom 19 . Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje). i to u svim njenim oblastima: . To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI. 3. procesnoj. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci.obrada metala deformisanjem. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina.tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. elektroindustriji.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC.Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj.1979.obrada metala rezanjem. Napred izloženi podaci definišu pojam C. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C. . I tako se dolazi do podataka da je razvoj C. visoke preciznosti i tačnost obrade.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije».2.tehnologije su: NC . Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti.(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu.tih godina. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala.neki proizvođači uvode i 32.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. Početkom 90.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema. drugi značajan trend u oblasti C. VLSI (Large Scale Inegration.

prethodno napregnuto.termička obrada. . Pored navedenih razlika. točkova. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora.svaka osa. Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka.. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu.3.velika tačnost pozicioniranja . kliznih površina.montaža i tako dalje.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. rashladnih sredstava i drugo. bez zazora. nema klasičnih poluga. . na osnovu obrađenih informacija.obrada metala spajanjem. a sa druge strane. 3. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina. nehabajuće sa minimalnim trenjem. . . . Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. . Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica. Novi materijali za rezne alate.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. i vrlo velikom krutošću. razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). koji se odlikuju. . velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. od numerički upravljane mašine alatke. a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. . . Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. s jedne strane. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: . a zatim odgovarajuće jedinice.dobra zaštita vođica od ostatka materijala.zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. vodećih vretena i tako dalje. Tako na primer. vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. . treba imati u vidu i suštinske. . 20 .potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo.nekonvencionalna obrada metala.nema ručnog upravljanja.zupčanika.pravolinijske vođice.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. ručica.

Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke.4.Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. Slika 11. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi. moderni obradni centri. npr. Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. 21 . One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću.

STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena.potreba za visokostručnim programerima.smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: . jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. što omogućuje smanjenje opreme.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama. radne snage i drugo.povećanje proizvodnosti. tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta. i sl. . kao kod svake automatizovane proizvodnje. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki. .poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. proizvodnog prostora. Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. . .povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. .visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka. . Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki. . Nedostaci primene su: . .jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje. . S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 .veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. smanjenjem ukupnog vremena. .izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke. a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta. 4. zabušivanje. Proizvodnost se povećava do 50%. . obeležavanje.obavezno planiranje rada do detalja.

Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. a i u buduće. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. na određeni način kodirane. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. 23 . Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. formiraju konturu izratka. na numerički upravljanim obradnim sistemima. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. početak i završetak programa. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. Slika 12. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom. Programiranje obradnih procesa. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima.numerički upravljani obradni sistem. Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa. poziciji ili stanju radnog organa mašine. informacije za automatsku izmenu alata. One treba da ostvare programom zadate naredbe. podatke o režimima obrade i dr. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje.

odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije. 24 . upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice.sistem.DNC.

elektromašinskoj industriji.računara. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. Već krajem 1956. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT). Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. . Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske. godine.opštoj mašinogradnji. Tako se već 1964. Kasnije. ekonomičnija. . . i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. 25 . Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: .industriji opreme.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. daljim razvojem NU-mašina. a izrada programa postaje brža.industriji vozila. . godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. što još više ubrzava porast proizvodnje. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter.vazduhoplovnoj industriji i dr. . a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno.

Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: .mašina alatka. a pod NUMA.gotov predmet-izradak. . NU sistem mogu biti: .razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. .izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini.procesa su: . visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova. dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava.otvoreni.izrada (pisanje programa).HARDWARE NUMA sistem 26 .zatvoreni.kvazi zatvoreni .pogonski. Ovo je NUMA sistem u užem smislu. . Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja.Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: .dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem. . .poluotvoreni. . .obrada podataka (kompjuterom ili ručno). NU.upravljački. . .sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. . kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada.merna jedinica. .dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata. to je onda zatvoren sistem.traka sa programom. .poboljšanje statičke. Osnovni nivoi NU. .radionički crtež.

množitelji.. zupč. NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni. KINEMATIKA NU MAŠINA (2. ..Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. . magnetnomehanički) .automatsko programiranje (kompjutersko).2. UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima. . pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje. zavojno vreteno. 2. Prema izvođenju programiranja: .2.podatke o relativnom kretanju alata i obratka. NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . 27 . Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika.Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 . 1) oscilatori. optički.Mašina alatka sa alatom.letva.Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici. njena konstrukcija i ostvarenja. klipni cilnidri ili hidromotori) . Omogućuju vezu radnika sa mašinom.programi 2. integratori.ručno programiranje.opšti programski jezik. Ovde se koriste pretvarači i senzori. Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima.Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani). daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. brojači. Memorije o programu rada mašina sadrže: . .orijentisani prema tipu mašine i .

.se može prikazati: .zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai . proizvoljan prirodni broj N. Osnovne oznake su “0” ili “1”. odnosno: 28 . Sistem NU. Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.y.pravci linijskog kretanja A. a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri). Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu.1.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU). 2. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva.ima u osnovi binarni brojni sistem.2.3. Prema tome.y.z.B.podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine. sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu.z.bazama brojnog sistema oblika ai Ai.C. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl. U primeni je tzv. x.

otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo). 29 . pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina. a-1 A-1. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva .2. pomoću izvora svetlosti: 1. a zatim opada do vrednosti “-m”. 0. pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala.(nema struje). slika 2.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. ai.2. U tabeli br.a1 A1+aoAo. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka. a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0.. 0.(ima svetla). odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 ..2.2. prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima.. pomoću električne struje: 1-( ima struje).2. a zatim raste do vrednosti n.T.2. itd. Npr. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. odnsono raznih informacija.(nama svetla). to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa). Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema.N=an An+an-1 An-1+ai Ai+.2.. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T. npr.

30 .

To su između ostalih: BCD. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”.: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara.Cod i dr. Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu..kodira: .C.brojeve od 0-9 = 10 kombinacija.Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI.slova latinice A. treba 6 mesta (šest 31 .=26 kombinacija i .sistema.raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj. uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi. BCD-Cod koristi 64.B.Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar.. .

Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci.13. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita.4. režim rada. Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu. Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. pri čemu se zadržava dobra preglednost. tj. Čitanje podataka sa trake prema sl. Međutim. Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8.3. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. slika 2.2. dati su pregledi sistema kodiranja. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. 32 .2. ukupno 24 bita.3. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi).decimalnih jednocifrenih brojeva).kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). Na sl. (a biće i dalje kasnije reči) T.2. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). 20 osnovnih memorija. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. odnsono 219=524288). u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576.

jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala).Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2. 2. 33 . Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.4. i 2.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program.6.5. prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu.

34 . Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina. 2. Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno.6.5. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku.4. Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.7.2.2. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice).2. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima.Sl. Sl. Što je ilustrovano na sl. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina.1.

Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2. 2-radni sto mašine.4.9. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1). 35 . odnosno –x. 2.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje). je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta. (1-servomotor.2.4. ova metoda se naziva direktnim merenjem.8. Direktno merenje pređenog puta Na sl.3.2.2. Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x.

(4) senzor za uglovno kretanje. oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto.9b.9a.Na sl.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). Na sl. Kod navedenih mernih sistema sl.2. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 .2. Dakle. (2) zavojno vratilo. (4) senzor za uglovno kretanje. registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta. (2) zupčasta letva. (3) radni sto.9. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4).2.8 i 2. oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar. (Translatorno kretanje stola 3. (3) zupčanik.

elastične deformacije mehaničkih elemenata.4.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2.4. Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo .10-b.tačnost izrade merne skale. . .netačnost izrade mehaničkih elemenata.2 Znači merenjem napona u na potenciometru. . data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo.10-a i 2. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 . Ru = Ra + Rb. posrednim putem određuje put x.Ux = X Ru Xo 2.pohabanost mehaničkih elemenata. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo.. .temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata. 2. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2.

Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima. rizloveri i dr).12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru.11-a. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x.12-b. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti. Shema na sl. i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača).4. Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj .11-b. Dakle.strujno provodljiva). temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira.5.2.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri.2. 38 . metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje.2.2. Inkrementalno digitalno merenje. 2. Apsolutno digitalno merenje prema sl. Na sl.12. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini. sl. sl. sl.2.

2. (Direktno i indirektno merenje). pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put. Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije. sl. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno. sl. 39 . prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine.2.14.5.13 i 2.10-a.2.

40 .

2.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima.2. .reflektovanje svetlosti od merne skale.15. Spoljni izgled je dat na sl.5.2. sl. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata. e1 i e2 i ugla α. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme. . 2. 41 .propuštanje svetlosti kroz mernu skalu. Pri tome se koriste dva postupka. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. Slično kao i kod linearnog induktosina.16.

5. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. 4. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema.17. 3. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja. S druge strane. 42 .2. 6. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. Prema ovoj slici. merni sistem se sastoji od: 1.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. izvori svetlosti. 2. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu.

(Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali).18. Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. 43 . Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva .Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem. sl. je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač. Na sl. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih. apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik.2.17-b.19.2. Na sl.2. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips.

dužina merne skale u (mm) ∆x. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje. očitavanje. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala). kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2.2. Npr.6 x.Broj linija zavisi od veličine broja N.19. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2.19. 2. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2.tačnost merenja u (mm). za x=1000mm i ∆x=0. postavljaju po kružnom rasporedu. Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. 44 .17. umesto linijski. sl.001mm biće n=20. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale. npr.3). i sl.

6) o ENKM. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM).2. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2. S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 .Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga. koristi se princip na sl. sa otvorenim tokom mernih signala. koji se sastoji iz dva posebna motora: . Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe.2. Već je rečeno (sl.elektrokoračnog motora i . (1) pogonska osovina.hidrauličnog motora.20. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala). Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode.6. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona.

Razlika (slobodni zazor) je sa 0.korak polova statora (δp=t+g).zubi na tri semgenta rotora. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM. i.c3. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f. h1-h2-h3. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta.c2. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. k. p. d1-d2-d3.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja. Prema slici 2.z. Pomoću slike 2.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata.širina zuba statora. 46 .zubi statora (polova statora). Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama. δ. počeci namotaja statora. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba. koji se meri koordinatama x. Segmenti rotora se izvode bez namotaja.y. f. l-m-n. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora. namotaji magneta statora.10-0. širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora. b.21-b.21. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog. Prema sl.mereno u osi zazora veličine b). a razmak između žljebova δp. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi. c1.osa motora.21.jednosmerni napon namotaja statora. e.paket magnetnih limova na zubu statora.označava tada korak između dva pola.širina žljebova u statoru (g=f.2.zazor između statora i rotora (približno 0. 0-spojevi krajeva namotaja statora.15 mm). (i pored nekih njihovih mana).15 mm.b i 2. g. pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2.

Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.n.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0. prema šemi na slici 2. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. mogu nastati različite kombinacije. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l. Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom. -l-mn---. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom.desnom smeru. pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°.m. l-n-m-ln-m---.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). 47 .

Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2. odnosno rotora.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina.22. umpulsa. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM). Ako su potrebne veće snage. tj. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. Dakle. 48 . Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM). Njihova snaga se kreće od cca 0. zavisan od broja ostvarenih kontakata. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora.

22).EKN. S.elektro koračni motor. HM-hidromotor. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2. 49 . RV.regulaciona zavojnica. RZ.regulacioni ventil.sto (radni stomašine). (z1.z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM.

sa okretanjem. Broj koraka koje napravi vratilo HM. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru. tj. broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. Sa okretanjem.2. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. Prema slici 2. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. Međutim.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 . Veličina pomeranja Sx. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . međutim.6).U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM. Na slici 2.23.

ugaoni korak EKM nf .B. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.tačka po tačka” (kod bušenja. Prema složenosti kretanja NU. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj.broj koraka-impulsa EKM z1 . 51 . Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade.glodanje-kopiranje). Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl.broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2.uupravljanje se deli na: “NU.6. ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl.h – korak vučnog vretena (mm) α .2.C.z.2. npr. i 2. U tabeli T 2.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 . A.y.5.7. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl. kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade.

52 .

Prema sl.24. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2. 53 .2.8.2. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema.

kružnu interpolaciju i . onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv. a kod parabolične je parabola. Prema tome. unutrašnjoj interpolaciji. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u.linearnu interpolaciju. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka.25. kod kružne interpolacije je kružni luk. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. Ako se NU-vrši direktno sa računarom. Linearna interpolacija Prema sl.2.paraboličnu interpolaciju. Razlikujemo: .Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u.y-kretanja). projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. objašnjava se proces linearne interpolacije. spoljnoj interpolaciji. . Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv.

..26.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ . za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y.   N    ≤ ∆f   (2. Na sl..2.N Prema tome. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja. Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2.9)  Y − YA max E  N    XE − XA ..10) gde je ∆f. pomeri se alat za jedan elementarni korak. 0 0 t t Ako se vremenski interval T.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA).. tj. biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ .maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. je dat primer i proračun. veza (2..8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1..podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N.2. 55 ..

T.vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. PA.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 . Na osnovu slike 2. pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t).27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2. t.vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P.je startna a PE ciljna tačka.

Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.2.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.∆t ) i =0 (2.28.9.13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.∆t ) i =0 n n ∑ x(i. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .

Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta.2.10.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati. zavojnice. 58 . 13. kinematski parovi.

stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu. 1. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja. Program se dekodira i obrađuje. vrsti obrade (bušenje. NUJ podržavaju ISO. impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima .mašinski jezik. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom.1. struganje. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata.sistem. EIA. obradu i izdavanje podataka. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. glodanje i drugo). NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica . Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. Osim toga. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. broju obrtaja. linijsko i konturno).sistem kodiranja. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". 2. i to se čini: ručno pomoću tastature. eventualnoj grešci u programu. broju upravljanih osa i 3. kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake). Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. kao i druge instrukcije. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 .NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. informacije od mašinskog sistema. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1. vrsti upravljanja (koordinatno.pogonskim sistemima i drugim organima mašine. uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje.4. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično.

NC—Sistem. softverski bazirane NUJ. menja i prekida program.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka. Neprestano. odvija besprekorno. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom. 1. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. CNC. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. Na primer: bušena traka.Sistemi. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka.4. Da se sve to ostvari CNC. 60 . magnetna traka ili disketa. Drugim delom. Jezgro čini računar. Slika 33.

Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 7 uključivači broja obrtaja i koraka.2. 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop).14. 5 pokazivač opterećenja motora. Slika 35. Komandna tabla (a). 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje. 2 prekidači za izbor načina rada. 3 elementi za programiranje (tasteri). Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina. 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka.

masine alatke i signale treba pojačati. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . 14. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. pojačivači i pretvarači. B. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . najčešće aktiviranjem tastera za start programa. zadavanje podataka mašini alatki. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. D. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija.A. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. C. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. Na primer. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). znak po znak. ručni režim rada. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. i obratno. zadavanje mera reznih alata. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Elementi za programiranje. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka.3. takozvane korekcije alata. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. Primajući informacije.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. To su: ekran. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. Za to je potreban posrednik. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Na primer. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. uključivanje rashladnog sredstva. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu.Elementi za pokazivanje i praćenje. Elementi za upravljanje mašinom. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. na primer. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. digitalna polja ili razne signalne sijalice. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku.

stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. uključeno sredstvo za hlađenje. geometrijskim uslovima upravljanja. Prema tome. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima.mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . a i ne mora. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. Na primer.da su uključene i druge mašinske funkcije. Ako su uslovi ispunjeni. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica. 63 . za podmazivanje i slično. NUJ kao posebna celina NU. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije.štitnika radnog prostora. Proces obrade može da zahteva. obradak ili alat. 14.4.

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.