Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

3. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. ručnog vođenja alata po složenoj konturi. ako se posmatra automobil kao sistem. Nije uvek lako definisati sistem. 1. i koji ima određeni ulaz i izlaz. Klasične. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije.Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. tada je to automobil . a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). koje su dopunjene specijalnim motorima.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka. Viši ili treći nivo je stvaranje.3. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). Na primer. 1. pozicioniranja alata. pri kontroli obratka. Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . prostije aktivnosti upravljanja. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije).1. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova. standardne ili konvencionalne mašine alatke. koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. na način koji je propisao konstruktor. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu.

Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. stezanje. alat.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: . Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa.sa pripadajućim tehnološkim celinama. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). pozicioniranje i stezanje obratka i alata. promena alata. Slika 1. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b.Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. koje treba da omoguće proces obrade. Pripremak 5 . Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. pribor. . a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa. . koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. promena alata kontrola i drugo. podešavanje i promenu alata. obradak) i čini sintezu obradnog sistema.

Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak.buka. sklanjanje alata. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. koje obuhvata pripremu mašine. trenja. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. ugrađenom snagom motora. a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. sa ciljem da se dobije izradak. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. postavljanje pripremka i alata. Te aktivnosti su: isključenje mašine. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. kod operacije probijanja i sl. habanje alata i drugo. nosača alata i slično. mera. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. deluje radni alat koji svojim oblikom. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj.vrši promenu oblika. Pomoćno vreme. da bi obrada mogla da počne. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. pomeranje obratka. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). kao i deformacije elemenata sistema. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. a to su: tačnost mašine. Izlazna energija je toplotna. Prema vrsti obrade. 6 . Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. da na obradak. stezanja. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka.). vibracije. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično).

Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2.izlaz. zove se još i ulazni signal. Objekat upravljanje je uređeni sistem. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. Ulazna veličina-ulaz. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2. obučenosti i sposobnosti. 1.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja. 7 .3.2. tehnički sistem ili mašina alatka. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema. Izlazna veličina. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji.1. . od mašine kao proizvodnih jedinica.kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i . Program se zadaje najčešće pomoću kulisa. .automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. . Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja. operativne organizacije radnih mesta.automatizacija među operacijskih transportnih operacija. počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima. primicanje i odmicanje nosača alata.od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . . ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa. 11 . U automatizovanoj proizvodnji. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). bregastih mehanizama ili šablona.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa.potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa . 2. jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna.automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa. skidanje strugotine i slično). sa njegovim posluživanjem i kontrolom. . mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije).automatizacija kontrolnih operacija. i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture.

Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1).1. 12 .1. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5). prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu. koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja.Slika 6. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona. On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. 2. a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine.

Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8.1. 13 . Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama.Slika 7.2.

Ima raznih definicija fleksibilnosti. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. jer je cena nosioca informacija o delu. 2. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno.2. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. zatvoreno ili kombinovano. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. koje omogućava uzdružnu obradu . koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. ukoliko je serija relativno velika. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. elastičnost. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. gipkost. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. Upravljački program može veoma 14 . Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom.

pranje. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. Prema nekim iskustvima preporučuje se. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. 15 . da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. Zato su u upotrebi mašine alatke. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. bušenje. glodanje i brušenje. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema.Slika 8a. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema.

već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja.automatske izmene obratka i alata. Koriste standardne rezne alate i pribore .. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. od mašine do mašine alatke. i . univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu. tj. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. formira se najčešće van mašine alatke. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. 3. Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije.To su konvencionalne mašine.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme.(Numerical Control). eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. Ručno upravljanje nije vrsta obrade. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način. Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. Dovod i odvod materijala je automatizovan. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. Prilagođavaju se različitim zahtevima. 16 . Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. već specijalni koncept upravljanja mašinom. klasične. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa.

U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. Razvoj mašina.1. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka. Sve su povezane automatskim transportom. Slika 9. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke.TEHNOLOGIJE Razvoj C. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. na primer mašine alatke.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. Primena im je u masovnoj proizvodnji. 17 . može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10). Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke.RAZVOJ C. 3.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. Od ranije se zna. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. prisutno je i danas. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama. pripremak na ulazu. Projektuju se i kao specijalne mašine. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade. izradak na izlazu. naročito mašina alatki. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. a upravljanje je brže preko računara.

uključujući i numeričko upravljanje. Njihov razvojni put počinje daleke 1938.postrojenja u SAD.mašine alatke. regulacionim sistemima. godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. godine pojavljuju se prva DNC. 1970. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. 18 . i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). godine Claude E. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima. 1972.mašina alatka sa tranzistorima. godine razvijen je automatski izmenjivač alata.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. 1969. Druga faza je period pojave elektromotora. Slika 10. (Direct Numerical Control). i tako 1950. godine proizvedena je prva NC. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. primenom Boole-ove algebre. senzorima. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. 1965. peko zajedničkog pogonskog vratila.

VLSI (Large Scale Inegration. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola. i to u svim njenim oblastima: . koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki.(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema. visoke preciznosti i tačnost obrade.neki proizvođači uvode i 32.tehnologije su: NC . To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija. procesnoj.tih godina.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. .obrada metala deformisanjem. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. drugi značajan trend u oblasti C. Napred izloženi podaci definišu pojam C.obrada metala rezanjem. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije». Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C. Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti.tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. mašinom 19 .Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC. Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina.1979. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje). 3. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. elektroindustriji. Početkom 90.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci.2.

nema ručnog upravljanja.montaža i tako dalje. prethodno napregnuto. ručica. . a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta. .dobra zaštita vođica od ostatka materijala.3. 3. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. . a zatim odgovarajuće jedinice.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. . . koji se odlikuju. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu.pravolinijske vođice.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. s jedne strane.nekonvencionalna obrada metala. Pored navedenih razlika. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica. vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. kliznih površina. . nehabajuće sa minimalnim trenjem. Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. Novi materijali za rezne alate. Tako na primer. bez zazora. . . a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: . Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora. . . nema klasičnih poluga.. 20 . rashladnih sredstava i drugo.zupčanika. vodećih vretena i tako dalje. od numerički upravljane mašine alatke. i vrlo velikom krutošću.svaka osa. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina.velika tačnost pozicioniranja . Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka.termička obrada. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. . na osnovu obrađenih informacija. točkova.obrada metala spajanjem. Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad. a sa druge strane. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina.zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11).potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo. treba imati u vidu i suštinske.

21 . Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću.Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke. npr.4. Slika 11. moderni obradni centri.

obavezno planiranje rada do detalja.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama.potreba za visokostručnim programerima.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: . radne snage i drugo. zabušivanje.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. . . usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena. . kao kod svake automatizovane proizvodnje. . jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. smanjenjem ukupnog vremena. 4. Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki. . i sl. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki. . . . S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 .izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke. a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta. Proizvodnost se povećava do 50%. obeležavanje. proizvodnog prostora.povećanje proizvodnosti. . STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. .jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje.veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta.smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. što omogućuje smanjenje opreme. Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema.poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje. Nedostaci primene su: .visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka. .pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža.

na numerički upravljanim obradnim sistemima. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. One treba da ostvare programom zadate naredbe. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. podatke o režimima obrade i dr. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. Programiranje obradnih procesa. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. na određeni način kodirane. a i u buduće. 23 . informacije za automatsku izmenu alata. formiraju konturu izratka. poziciji ili stanju radnog organa mašine. početak i završetak programa. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. Slika 12. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija.numerički upravljani obradni sistem.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom.

DNC.sistem. odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije. 24 . upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice.

ekonomičnija. i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. .industriji vozila. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. daljim razvojem NU-mašina. . godine. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT).elektronskoj industriji i sredstvima informisanja.vazduhoplovnoj industriji i dr. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske. . a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. .elektromašinskoj industriji. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960. Tako se već 1964. a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno.računara. a izrada programa postaje brža. . Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . Već krajem 1956.industriji opreme. Kasnije. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.opštoj mašinogradnji. 25 .NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara. što još više ubrzava porast proizvodnje. godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el.

obrada podataka (kompjuterom ili ručno). NU sistem mogu biti: . . . . kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava.poluotvoreni. Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja. kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada. dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade.otvoreni.radionički crtež. a pod NUMA. .mašina alatka.poboljšanje statičke.sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1.merna jedinica. . Ovo je NUMA sistem u užem smislu.izrada (pisanje programa).procesa su: .izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini.kvazi zatvoreni . . Osnovni nivoi NU.gotov predmet-izradak.dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem.pogonski.HARDWARE NUMA sistem 26 . . .Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: . to je onda zatvoren sistem. . . . NU.upravljački. .zatvoreni.dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata.traka sa programom.razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova. Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: . .

zavojno vreteno. .Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 .podatke o relativnom kretanju alata i obratka. 27 . optički. Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima.orijentisani prema tipu mašine i . UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima. klipni cilnidri ili hidromotori) . magnetnomehanički) .letva. Memorije o programu rada mašina sadrže: .Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici.ručno programiranje. pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje.programi 2. .Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice.automatsko programiranje (kompjutersko). 1) oscilatori. Prema izvođenju programiranja: .Mašina alatka sa alatom. integratori. Ovde se koriste pretvarači i senzori.opšti programski jezik. 2. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. zupč.Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani). . brojači. Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika. . NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni. KINEMATIKA NU MAŠINA (2.2.. NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: .. njena konstrukcija i ostvarenja.2. množitelji. Omogućuju vezu radnika sa mašinom.

Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.C. Prema tome.bazama brojnog sistema oblika ai Ai. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU).se može prikazati: . odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri. a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).B.z. U primeni je tzv.1.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai .ima u osnovi binarni brojni sistem.y. odnosno: 28 .z.y.pravci linijskog kretanja A. 2.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x. sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne. Osnovne oznake su “0” ili “1”. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu.2.podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu.3. Sistem NU. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva. x. proizvoljan prirodni broj N.. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl.

a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. 0.2.. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka. to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa). pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala. U tabeli br. a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0. a zatim raste do vrednosti n. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva . pomoću električne struje: 1-( ima struje).(ima svetla). a-1 A-1.2.T. prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima.2. Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl... pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T. slika 2. 0. pomoću izvora svetlosti: 1.a1 A1+aoAo.2. 29 . otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo).(nema struje).2. pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina. Npr.2.(nama svetla). odnsono raznih informacija.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema. itd. npr..N=an An+an-1 An-1+ai Ai+. odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 .2. a zatim opada do vrednosti “-m”. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. ai.

30 .

kodira: . Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”. . BCD-Cod koristi 64.B.sistema.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi.Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI.=26 kombinacija i ..brojeve od 0-9 = 10 kombinacija.Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar. treba 6 mesta (šest 31 .: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara.slova latinice A. To su između ostalih: BCD.Cod i dr.C.raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj. uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema..

se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci.2. u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576.decimalnih jednocifrenih brojeva). 20 osnovnih memorija.13. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem. tj. (a biće i dalje kasnije reči) T. Na sl. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. 32 . pri čemu se zadržava dobra preglednost. ukupno 24 bita. dati su pregledi sistema kodiranja. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. režim rada.4. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita. Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu.3.2.2. Čitanje podataka sa trake prema sl.3. slika 2. Međutim. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi). Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. odnsono 219=524288). Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj.

Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.6.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program. 33 .5. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini. prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama. i 2.4. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu. 2.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2.

2. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina.2. Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno.7. Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina.2. Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.5.Sl. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku. 34 .4. Sl. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice). Što je ilustrovano na sl.6. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima.1. 2.

ova metoda se naziva direktnim merenjem.9. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1). je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2. odnosno –x.4. 2-radni sto mašine.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje).8. Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x.4.2. Direktno merenje pređenog puta Na sl.2.2.3. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika. 35 . 2. (1-servomotor.

9.2.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4). oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto. (Translatorno kretanje stola 3. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4). Kod navedenih mernih sistema sl.Na sl. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 . Na sl. (3) radni sto. (4) senzor za uglovno kretanje. (3) zupčanik.2.9a.2. (2) zavojno vratilo. (4) senzor za uglovno kretanje.8 i 2. Dakle. registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1).9b. (2) zupčasta letva. oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar.

.Ux = X Ru Xo 2. data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.2 Znači merenjem napona u na potenciometru.10-b. Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo . . Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo..10-a i 2.4. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata. .Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2.10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo. 2.netačnost izrade mehaničkih elemenata. .tačnost izrade merne skale.4.elastične deformacije mehaničkih elemenata. Ru = Ra + Rb.pohabanost mehaničkih elemenata. posrednim putem određuje put x.

temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira. Shema na sl. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima. 38 . 2. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja. rizloveri i dr). digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru. sl. Dakle. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu.11-b.2.4. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih. Apsolutno digitalno merenje prema sl. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri.2. Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj .2.11-a.2. i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti.12. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača).2. Inkrementalno digitalno merenje.5. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini.strujno provodljiva). metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje.12-b. sl. sl. Na sl.

14.10-a. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno. sl.2. pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put.13 i 2.2. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine.5. 39 . Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije. sl. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver. (Direktno i indirektno merenje). prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja.2.

40 .

2.5. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. e1 i e2 i ugla α.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima. Spoljni izgled je dat na sl. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona.15. Pri tome se koriste dva postupka.16.propuštanje svetlosti kroz mernu skalu. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme. 2. Slično kao i kod linearnog induktosina. . sl.2. 41 . .2.reflektovanje svetlosti od merne skale.

4. S druge strane. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls.17. 5. 6.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. merni sistem se sastoji od: 1.2. izvori svetlosti. 42 . oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. 2. Prema ovoj slici. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja. 3.

Na sl.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem. pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik.17-b.19.2. apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. sl. Na sl. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih.2. je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač.2. 43 . Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali).18. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva .

17. Npr. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2. Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. očitavanje. umesto linijski.tačnost merenja u (mm).2. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala). npr.Broj linija zavisi od veličine broja N.dužina merne skale u (mm) ∆x. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2. 44 . i sl. 2. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N.19.001mm biće n=20. postavljaju po kružnom rasporedu. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2.19. Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. za x=1000mm i ∆x=0. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale.6 x. sl.3).

Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe.2. (1) pogonska osovina. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM). S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 .6. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2.6) o ENKM. Već je rečeno (sl. sa otvorenim tokom mernih signala.Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga.elektrokoračnog motora i .20. Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode.hidrauličnog motora. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala).2. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona. koristi se princip na sl. koji se sastoji iz dva posebna motora: .

15 mm.zazor između statora i rotora (približno 0.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata.21. g.širina žljebova u statoru (g=f. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj.jednosmerni napon namotaja statora. Prema slici 2. koji se meri koordinatama x. pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2. Prema sl. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba.paket magnetnih limova na zubu statora.y. Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina. f.mereno u osi zazora veličine b). širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina.označava tada korak između dva pola. c1. e.širina zuba statora. i. k. namotaji magneta statora.c2. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta.b i 2. h1-h2-h3. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D. Pomoću slike 2. (i pored nekih njihovih mana). Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog. l-m-n. b.z. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi.21-b.zubi na tri semgenta rotora.korak polova statora (δp=t+g). počeci namotaja statora.21. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora. 46 .15 mm). a razmak između žljebova δp.c3. Razlika (slobodni zazor) je sa 0. d1-d2-d3.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama. Segmenti rotora se izvode bez namotaja.10-0. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog.osa motora. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f. 0-spojevi krajeva namotaja statora.2.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja.zubi statora (polova statora). Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM. p. δ.

pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°.desnom smeru. l-n-m-ln-m---. -l-mn---. mogu nastati različite kombinacije.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. prema šemi na slici 2. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l.m.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo.n.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). 47 . Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.

Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. Njihova snaga se kreće od cca 0. zavisan od broja ostvarenih kontakata.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. Ako su potrebne veće snage. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. Dakle. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina. tj. umpulsa.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec.22. odnosno rotora. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. 48 . EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM). Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM).

RZ.z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM. S.regulacioni ventil. (z1.regulaciona zavojnica. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.sto (radni stomašine). RV. 49 .22). HM-hidromotor.EKN.elektro koračni motor.

Broj koraka koje napravi vratilo HM.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 . jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. Sa okretanjem. sa okretanjem. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje.U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM.2. broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. tj.23. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru. Na slici 2. Međutim. Veličina pomeranja Sx. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM.6). Prema slici 2. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl. međutim.

kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade. npr.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj.ugaoni korak EKM nf .y. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade.2.broj koraka-impulsa EKM z1 .broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2. i 2.2.h – korak vučnog vretena (mm) α .7.B.z. ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl.uupravljanje se deli na: “NU. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl. Prema složenosti kretanja NU.6.glodanje-kopiranje). Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x. U tabeli T 2. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti. 51 . A. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl.tačka po tačka” (kod bušenja.C.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 .5.

52 .

2. Prema sl. 53 .2. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema.8.24.

. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija. Razlikujemo: .paraboličnu interpolaciju. kod kružne interpolacije je kružni luk.2. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka.kružnu interpolaciju i . onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv.y-kretanja). Ako se NU-vrši direktno sa računarom. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . Linearna interpolacija Prema sl. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u. a kod parabolične je parabola. spoljnoj interpolaciji. unutrašnjoj interpolaciji.Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. objašnjava se proces linearne interpolacije.25. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije.linearnu interpolaciju. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv. stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. Prema tome.

55 .podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N.2.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ .10) gde je ∆f.. veza (2. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja. je dat primer i proračun..maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka. biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ .. 0 0 t t Ako se vremenski interval T. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2. pomeri se alat za jedan elementarni korak.2..   N    ≤ ∆f   (2...26.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA).8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1.. Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena. tj. za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y. Na sl.N Prema tome.. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2.9)  Y − YA max E  N    XE − XA .

Na osnovu slike 2.vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t).vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 . t. pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku. PA. T.je startna a PE ciljna tačka.

∆t ) i =0 n n ∑ x(i.28. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.∆t ) i =0 (2.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.2.9.vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.

2. Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati. zavojnice. 13.10. kinematski parovi. 58 .

EIA. 2.1. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja. NUJ podržavaju ISO. 1. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. eventualnoj grešci u programu. kao i druge instrukcije. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1. glodanje i drugo).pogonskim sistemima i drugim organima mašine.sistem. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 . vrsti obrade (bušenje. NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica .4. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). broju obrtaja. i to se čini: ručno pomoću tastature. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. vrsti upravljanja (koordinatno. struganje. kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake). Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. linijsko i konturno).NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem.mašinski jezik. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). informacije od mašinskog sistema. broju upravljanih osa i 3. Program se dekodira i obrađuje. obradu i izdavanje podataka. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu.sistem kodiranja. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima . Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. Osim toga.

Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. Slika 33. menja i prekida program. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa.4. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. odvija besprekorno. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. Neprestano. 60 .NC—Sistem. CNC. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. Drugim delom. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. magnetna traka ili disketa.Sistemi. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. Da se sve to ostvari CNC. 1. Jezgro čini računar. Na primer: bušena traka. softverski bazirane NUJ. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34.

elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje. Slika 35. 2 prekidači za izbor načina rada.2. 7 uključivači broja obrtaja i koraka. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 5 pokazivač opterećenja motora. 3 elementi za programiranje (tasteri). Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina. 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka. 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35.14. Komandna tabla (a).

To su: ekran. B. digitalna polja ili razne signalne sijalice. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. ručni režim rada. 14. uključivanje rashladnog sredstva. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. znak po znak. D.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. Elementi za programiranje.A. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom.Elementi za pokazivanje i praćenje. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. zadavanje podataka mašini alatki. pojačivači i pretvarači. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija. C. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku.masine alatke i signale treba pojačati. najčešće aktiviranjem tastera za start programa. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. i obratno. Na primer. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije.3. Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . Na primer. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Primajući informacije. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. Elementi za upravljanje mašinom. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. na primer. zadavanje mera reznih alata. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . takozvane korekcije alata. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. Za to je potreban posrednik. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata.

Na primer. Proces obrade može da zahteva. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima. stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. za podmazivanje i slično. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica.mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. obradak ili alat. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu.štitnika radnog prostora.da su uključene i druge mašinske funkcije. Ako su uslovi ispunjeni. 14. a i ne mora. Prema tome. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. uključeno sredstvo za hlađenje. 63 .4. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36. geometrijskim uslovima upravljanja. NUJ kao posebna celina NU.

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful