Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka. pozicioniranja alata. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije). koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. ručnog vođenja alata po složenoj konturi. prostije aktivnosti upravljanja. Nije uvek lako definisati sistem.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. standardne ili konvencionalne mašine alatke. ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. tada je to automobil . ako se posmatra automobil kao sistem. 1. Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije. i koji ima određeni ulaz i izlaz. na način koji je propisao konstruktor. Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. Na primer. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu. skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka.3. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine. Viši ili treći nivo je stvaranje. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control).Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje. koje su dopunjene specijalnim motorima. 1. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište.1.3. Klasične. pri kontroli obratka.

U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. pribor. Slika 1.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. koje treba da omoguće proces obrade. promena alata kontrola i drugo. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. obradak) i čini sintezu obradnog sistema. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa. pozicioniranje i stezanje obratka i alata.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo. Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. podešavanje i promenu alata. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. Pripremak 5 . .Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. . alat. Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. promena alata.sa pripadajućim tehnološkim celinama. stezanje. (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: . Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka.

kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka.vrši promenu oblika. sklanjanje alata. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. Te aktivnosti su: isključenje mašine. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. deluje radni alat koji svojim oblikom. kao i deformacije elemenata sistema. ugrađenom snagom motora. Izlazna energija je toplotna. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr.buka. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj. Pomoćno vreme. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke.). Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. vibracije. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. trenja. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. 6 . koje obuhvata pripremu mašine. a to su: tačnost mašine. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka. sa ciljem da se dobije izradak. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. habanje alata i drugo.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. da na obradak. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. Prema vrsti obrade. postavljanje pripremka i alata. kod operacije probijanja i sl. stezanja. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme. nosača alata i slično. da bi obrada mogla da počne. a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. pomeranje obratka. mera. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade.

zove se još i ulazni signal. Izlazna veličina. obučenosti i sposobnosti. Ulazna veličina-ulaz.2. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica. 1. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. 7 . opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija.SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu.izlaz. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. tehnički sistem ili mašina alatka.3. Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2. Objekat upravljanje je uređeni sistem. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i . . . kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. 2.1.automatizacija kontrolnih operacija. 11 .potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina.automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. . čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna. sa njegovim posluživanjem i kontrolom. jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. skidanje strugotine i slično). počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima. U automatizovanoj proizvodnji.lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji. od mašine kao proizvodnih jedinica. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). bregastih mehanizama ili šablona. primicanje i odmicanje nosača alata.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa .automatizacija među operacijskih transportnih operacija. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture.automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa. . i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. operativne organizacije radnih mesta. već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije).od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa. .

koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona. prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. 2. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine. Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1).1. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja. On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. 12 .Slika 6. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu.1. a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5).

Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8.1. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. 13 .2. Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi.Slika 7. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8.

Upravljački program može veoma 14 . koje omogućava uzdružnu obradu . jer je cena nosioca informacija o delu.2. zatvoreno ili kombinovano. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. elastičnost. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. 2. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. ukoliko je serija relativno velika. gipkost. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. Ima raznih definicija fleksibilnosti. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova.

glodanje i brušenje. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . Prema nekim iskustvima preporučuje se. 15 . Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta.Slika 8a. Zato su u upotrebi mašine alatke. pranje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. bušenje. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema. tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak. da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta.

automatske izmene obratka i alata.(Numerical Control). Dovod i odvod materijala je automatizovan. Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. 16 . Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. već specijalni koncept upravljanja mašinom. Koriste standardne rezne alate i pribore . 3. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu..većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije. tj. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. Ručno upravljanje nije vrsta obrade.To su konvencionalne mašine. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. i . Prilagođavaju se različitim zahtevima. formira se najčešće van mašine alatke. od mašine do mašine alatke. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. klasične. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru.

Sve su povezane automatskim transportom. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. 3. pripremak na ulazu. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. Razvoj mašina. naročito mašina alatki. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. izradak na izlazu. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. a upravljanje je brže preko računara. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. Od ranije se zna. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10). Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke. Primena im je u masovnoj proizvodnji. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke. Slika 9. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava.RAZVOJ C. Projektuju se i kao specijalne mašine. na primer mašine alatke.1. prisutno je i danas.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama.TEHNOLOGIJE Razvoj C. 17 . maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka.

godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. regulacionim sistemima. godine Claude E. godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta. godine proizvedena je prva NC. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. Druga faza je period pojave elektromotora. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. Slika 10. primenom Boole-ove algebre. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). 1972. Njihov razvojni put počinje daleke 1938. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima. senzorima. 1970. godine pojavljuju se prva DNC.postrojenja u SAD. peko zajedničkog pogonskog vratila. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. 18 . SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. godine razvijen je automatski izmenjivač alata.mašine alatke.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. uključujući i numeričko upravljanje.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. i tako 1950. 1965.mašina alatka sa tranzistorima. 1969. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. (Direct Numerical Control).

PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI. Početkom 90. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C. . Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora. To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci.(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. visoke preciznosti i tačnost obrade. elektroindustriji. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije». Napred izloženi podaci definišu pojam C.Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC.neki proizvođači uvode i 32.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. drugi značajan trend u oblasti C. procesnoj. koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki.obrada metala rezanjem. Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama.2.obrada metala deformisanjem. i to u svim njenim oblastima: . VLSI (Large Scale Inegration. mašinom 19 .tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima.tehnologije su: NC . Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C.1979.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje).tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu. Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola.tih godina. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM. 3.

velika tačnost pozicioniranja .nema ručnog upravljanja.zupčanika. 20 . Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. . točkova. . s jedne strane. Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja. .zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja.nekonvencionalna obrada metala.termička obrada. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad. a zatim odgovarajuće jedinice. . .svaka osa.potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo.3. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica. vodećih vretena i tako dalje.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. ručica. rashladnih sredstava i drugo. . vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. .. na osnovu obrađenih informacija. a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. Tako na primer. a sa druge strane. treba imati u vidu i suštinske. Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora.pravolinijske vođice. . razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11). alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina. od numerički upravljane mašine alatke.montaža i tako dalje. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu. 3. Pored navedenih razlika. nehabajuće sa minimalnim trenjem. . prethodno napregnuto. i vrlo velikom krutošću. koji se odlikuju.obrada metala spajanjem. Novi materijali za rezne alate. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: . bez zazora. kliznih površina. . nema klasičnih poluga.dobra zaštita vođica od ostatka materijala. Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike. .ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta.

uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. moderni obradni centri.Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi.4. npr. 21 . Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću. Slika 11. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke.

veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. Proizvodnost se povećava do 50%. radne snage i drugo. S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 . Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema.izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke. . a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta. smanjenjem ukupnog vremena. 4. zabušivanje. kao kod svake automatizovane proizvodnje.obavezno planiranje rada do detalja. .poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje.potreba za visokostručnim programerima. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. . Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. obeležavanje. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki. Nedostaci primene su: .jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki.povećanje proizvodnosti. . .smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija. . i sl.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama. . . što omogućuje smanjenje opreme. . . jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža. . tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: .visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka. proizvodnog prostora.

Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ. početak i završetak programa. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. podatke o režimima obrade i dr. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. informacije za automatsku izmenu alata. Slika 12. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. 23 . Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. Programiranje obradnih procesa. na numerički upravljanim obradnim sistemima. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. a i u buduće. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. poziciji ili stanju radnog organa mašine. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa.numerički upravljani obradni sistem. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. na određeni način kodirane. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. One treba da ostvare programom zadate naredbe. formiraju konturu izratka.

sistem.DNC. 24 . upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice. odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije.

Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949. ekonomičnija. . .industriji vozila. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. Kasnije. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT).vazduhoplovnoj industriji i dr. godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el. čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960. i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . Tako se već 1964.industriji opreme. a izrada programa postaje brža.elektromašinskoj industriji. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.računara. godine. . Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. daljim razvojem NU-mašina. a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. Već krajem 1956.opštoj mašinogradnji. 25 . a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno. Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara. . U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. . što još više ubrzava porast proizvodnje.

traka sa programom. .obrada podataka (kompjuterom ili ručno). kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava.izrada (pisanje programa). kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada.procesa su: .dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata.zatvoreni.dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem. Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja.razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. Osnovni nivoi NU.pogonski.radionički crtež.HARDWARE NUMA sistem 26 .kvazi zatvoreni .merna jedinica. . NU.izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini. .poboljšanje statičke. visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova. to je onda zatvoren sistem. dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. .mašina alatka.gotov predmet-izradak. . a pod NUMA.otvoreni. NU sistem mogu biti: .sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1. . . . . Ovo je NUMA sistem u užem smislu. Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: . .Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: . . .poluotvoreni.upravljački. .

zupč. Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima. Prema izvođenju programiranja: . njena konstrukcija i ostvarenja. magnetnomehanički) . brojači.orijentisani prema tipu mašine i . NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . .opšti programski jezik.automatsko programiranje (kompjutersko). .2. zavojno vreteno. klipni cilnidri ili hidromotori) . optički. 27 .Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani).letva. . množitelji.ručno programiranje. integratori.Mašina alatka sa alatom.. Omogućuju vezu radnika sa mašinom. pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje. 2. 1) oscilatori. . Memorije o programu rada mašina sadrže: .podatke o relativnom kretanju alata i obratka. Ovde se koriste pretvarači i senzori. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl.2.programi 2. Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika. KINEMATIKA NU MAŠINA (2. NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni.Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima.Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici.Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 ..

podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai . odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri.3.2.y. 2. Osnovne oznake su “0” ili “1”.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x. Prema tome. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU). Sistem NU.B. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu.1.pravci linijskog kretanja A. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva. Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.bazama brojnog sistema oblika ai Ai.se može prikazati: . a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).C.z.z. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu.y. proizvoljan prirodni broj N. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne. U primeni je tzv..ima u osnovi binarni brojni sistem. x. odnosno: 28 . Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl.

2.2. 0.(ima svetla). pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina. a zatim raste do vrednosti n. Npr. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva . U tabeli br.(nema struje).a1 A1+aoAo.. pomoću električne struje: 1-( ima struje). pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala. itd. a zatim opada do vrednosti “-m”.. to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa). 29 . slika 2. npr. prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima. odnsono raznih informacija..2. Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl. pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0. ai. odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 . otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo). su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka.T. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0.eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula. pomoću izvora svetlosti: 1.N=an An+an-1 An-1+ai Ai+.. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema. 0.2. a-1 A-1.2.(nama svetla).2.2.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T.

30 .

: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara.kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi.raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj. Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu. BCD-Cod koristi 64. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”.Cod i dr..Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI.brojeve od 0-9 = 10 kombinacija. To su između ostalih: BCD. treba 6 mesta (šest 31 .B. .Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar.kodira: ..slova latinice A.=26 kombinacija i . uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema.C.sistema.

Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024. 32 . Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576. odnsono 219=524288). Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu.13. tj. Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. 20 osnovnih memorija. Međutim. ukupno 24 bita. režim rada. slika 2.2. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. pri čemu se zadržava dobra preglednost. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita. se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci. Na sl. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi).3.2. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. dati su pregledi sistema kodiranja.4.3. (a biće i dalje kasnije reči) T. Čitanje podataka sa trake prema sl. Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8.decimalnih jednocifrenih brojeva). Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj.2.

Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2.5. jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje. 2.4. prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama. Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu. i 2.Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini.6. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). 33 .

Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina.Sl.5.2.2. Što je ilustrovano na sl.2. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice).1. Sl.6.7.4. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku. 2. Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima. 34 . Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.

3. je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta. 2-radni sto mašine. ova metoda se naziva direktnim merenjem. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2. 35 . Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x.8.2. odnosno –x. Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika.2.4. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1).2.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje). Direktno merenje pređenog puta Na sl. (1-servomotor.4. 2.9.

Na sl. (2) zupčasta letva. (3) zupčanik.2. (4) senzor za uglovno kretanje. (4) senzor za uglovno kretanje.Na sl. Kod navedenih mernih sistema sl.9b. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4).prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4).2. (3) radni sto.9. registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta.9a. (2) zavojno vratilo. (Translatorno kretanje stola 3.2. Dakle. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar. oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 .8 i 2.

elastične deformacije mehaničkih elemenata.10-a i 2.4. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .Ux = X Ru Xo 2. 2.tačnost izrade merne skale. . . Ru = Ra + Rb.2 Znači merenjem napona u na potenciometru.. .10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo. Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo. posrednim putem određuje put x. Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo .netačnost izrade mehaničkih elemenata.10-b. Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2.pohabanost mehaničkih elemenata. .temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2. data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.4.

ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste.2.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih.2.5.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru.2.11-a.strujno provodljiva). 38 . metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini. sl. sl. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača). 2.2. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu. Na sl. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima. rizloveri i dr). Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj . sl. Inkrementalno digitalno merenje. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti.2.4. i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. Shema na sl.12. temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira.11-b. Dakle.12-b. Apsolutno digitalno merenje prema sl.

sl.2.14. prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon. 39 .13 i 2. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno. Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije. (Direktno i indirektno merenje). pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put.10-a.2. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver.2.5. sl. Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina.

40 .

41 . uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona. e1 i e2 i ugla α. 2. .reflektovanje svetlosti od merne skale. Slično kao i kod linearnog induktosina. . Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme. Spoljni izgled je dat na sl.5.2.2.2.15. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera.16. sl.propuštanje svetlosti kroz mernu skalu. Pri tome se koriste dva postupka.

Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. izvori svetlosti. Prema ovoj slici. 42 .2. 4. 6.17. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. 5. 3. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode. 2. merni sistem se sastoji od: 1. S druge strane. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide.

apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. Na sl.2.18. Na sl. 43 .2. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih.2.17-b. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali).19. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva . je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem. Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. sl. pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik.

2. postavljaju po kružnom rasporedu. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala). i sl.001mm biće n=20.19. npr. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2.6 x.3). pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje.17.Broj linija zavisi od veličine broja N. sl.19. 2. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N. očitavanje. 44 .tačnost merenja u (mm). Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. za x=1000mm i ∆x=0. umesto linijski. Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2.dužina merne skale u (mm) ∆x. Npr.

2. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona. koristi se princip na sl. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2. sa otvorenim tokom mernih signala.hidrauličnog motora. Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode. koji se sastoji iz dva posebna motora: .2. Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe.6) o ENKM. (1) pogonska osovina. Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM).Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga. (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala).6. Već je rečeno (sl.elektrokoračnog motora i . S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 .20.

Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina. Razlika (slobodni zazor) je sa 0. k.21. počeci namotaja statora. Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. a razmak između žljebova δp.mereno u osi zazora veličine b). Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D.10-0.15 mm). Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi.b i 2. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog.y. e. (i pored nekih njihovih mana). l-m-n.2. širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM. 46 . pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2.zubi statora (polova statora).širina zuba statora. δ. d1-d2-d3. c1.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata.c2. f. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora. i.jednosmerni napon namotaja statora. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog. Prema slici 2.osa motora.15 mm. Pomoću slike 2.21-b. p. namotaji magneta statora. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba.zubi na tri semgenta rotora. koji se meri koordinatama x.korak polova statora (δp=t+g).zazor između statora i rotora (približno 0.21.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama. g. 0-spojevi krajeva namotaja statora. h1-h2-h3. b. Prema sl.z.označava tada korak između dva pola.paket magnetnih limova na zubu statora.širina žljebova u statoru (g=f.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja.c3.pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f. Segmenti rotora se izvode bez namotaja.

Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom.m.21-e i ako se pri tome spojna tačka 0.n.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). prema šemi na slici 2. l-n-m-ln-m---. mogu nastati različite kombinacije.desnom smeru. 47 . -l-mn---. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l. pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.

Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM). umpulsa. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova.22. Dakle. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM). te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. Njihova snaga se kreće od cca 0.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina. Ako su potrebne veće snage. zavisan od broja ostvarenih kontakata. 48 . tj. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM. odnosno rotora. EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima.

RZ.z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM.sto (radni stomašine). (z1.regulaciona zavojnica. S.EKN. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.regulacioni ventil. 49 . RV.22).elektro koračni motor. HM-hidromotor.

6). broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM. Veličina pomeranja Sx. sa okretanjem. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. Prema slici 2. Sa okretanjem.2.U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. Broj koraka koje napravi vratilo HM. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl. Međutim. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 . Na slici 2. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM. međutim. tj.23.

z. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl.B. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj.y. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti. ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl.glodanje-kopiranje).broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2. i 2. U tabeli T 2.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 .ugaoni korak EKM nf .7.2.5.tačka po tačka” (kod bušenja. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.broj koraka-impulsa EKM z1 .h – korak vučnog vretena (mm) α . kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl. Prema složenosti kretanja NU.6. Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x. npr.C. 51 .2. A.uupravljanje se deli na: “NU.

52 .

2.24. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2.2. Prema sl. Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema.8. 53 .

kružnu interpolaciju i . a kod parabolične je parabola. Linearna interpolacija Prema sl.2. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija. Razlikujemo: . Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u.y-kretanja). projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv. Prema tome. spoljnoj interpolaciji.Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka. Ako se NU-vrši direktno sa računarom. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. .25. onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv.linearnu interpolaciju. kod kružne interpolacije je kružni luk. objašnjava se proces linearne interpolacije. unutrašnjoj interpolaciji.paraboličnu interpolaciju.

. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2.10) gde je ∆f.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ ..   N    ≤ ∆f   (2.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA). 55 .2.. veza (2. je dat primer i proračun.N Prema tome. pomeri se alat za jedan elementarni korak.9)  Y − YA max E  N    XE − XA .. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja. za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y.8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1... 0 0 t t Ako se vremenski interval T. tj. biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ . Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena.maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka.26.2. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2.. Na sl.podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N..

vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P. Na osnovu slike 2.vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. PA. t.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t).11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 . T. pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku.je startna a PE ciljna tačka. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2.

9.∆t ) i =0 n n ∑ x(i. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .∆t ) i =0 (2.13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.2.vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.28.

58 .2. kinematski parovi. zavojnice.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati. Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta.10. 13.

broju obrtaja.sistem. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake).pogonskim sistemima i drugim organima mašine.4. broju upravljanih osa i 3. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 .1. struganje. uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. obradu i izdavanje podataka. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. glodanje i drugo). 2. i to se čini: ručno pomoću tastature. Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. EIA. eventualnoj grešci u programu. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). kao i druge instrukcije. vrsti obrade (bušenje. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu.mašinski jezik. Mašinski jezik je u vidu instrukcija. informacije od mašinskog sistema. kvaru u nekom podsistemu i tako dalje.NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. NUJ podržavaju ISO. pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. Osim toga. vrsti upravljanja (koordinatno. Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima . NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica . linijsko i konturno). Program se dekodira i obrađuje. 1. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1.sistem kodiranja.

bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Da se sve to ostvari CNC. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Drugim delom. Neprestano. Na primer: bušena traka. Slika 33. Jezgro čini računar. magnetna traka ili disketa. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka.NC—Sistem. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. 60 . to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni.4.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. odvija besprekorno. menja i prekida program.Sistemi. CNC.1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. 1. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. softverski bazirane NUJ. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju.

2. 2 prekidači za izbor načina rada. Slika 35. Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje. 5 pokazivač opterećenja motora. 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. 7 uključivači broja obrtaja i koraka. Komandna tabla (a). 3 elementi za programiranje (tasteri). 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35.14. 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka.

3. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. Elementi za programiranje. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. D. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). Na primer. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. i obratno. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . na primer.masine alatke i signale treba pojačati. zadavanje podataka mašini alatki. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. Primajući informacije. Za to je potreban posrednik. i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku. 14. digitalna polja ili razne signalne sijalice. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. takozvane korekcije alata. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. najčešće aktiviranjem tastera za start programa. ručni režim rada. Na primer. uključivanje rashladnog sredstva. Elementi za upravljanje mašinom.Elementi za pokazivanje i praćenje. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. To su: ekran.A. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke. zadavanje mera reznih alata. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . B. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. znak po znak. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala. C. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . pojačivači i pretvarači. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju.

mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. uključeno sredstvo za hlađenje. obradak ili alat.4. a i ne mora. Prema tome. 14. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. za podmazivanje i slično. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. geometrijskim uslovima upravljanja. Na primer. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36.štitnika radnog prostora. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima. 63 . NUJ kao posebna celina NU. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . Proces obrade može da zahteva. Ako su uslovi ispunjeni.da su uključene i druge mašinske funkcije. stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica.

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.