P. 1
Nu Masine - Knjiga

Nu Masine - Knjiga

|Views: 328|Likes:
Published by Svetlana Zivkovic

More info:

Published by: Svetlana Zivkovic on Oct 03, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

01/11/2015

pdf

text

original

Visoka poslovno tehnička škola Užice Dr Stjepan Panić

NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE Pisana predavanja

Užice, 2009.

Nastavni predmet: NUMERIČKI UPRAVLJANE (NU) MAŠINE Fond časova 2+2 Broj bodova 6 Predavanja 2 časa Vežbe: - auditorne 1 čas; - laboratorijske 1 čas Predispitne obaveze: - uredno pohađanje predavanja i vežbi, - test iz laboratorijskih vežbi i - izrada jednog seminarskog rada. Najnužnija literatura: 1. Stjepan Panić, NU mašine-pisana predavanja; 2. Sreten Urošević, Proizvodno mašinstvo II – proizvodne mašine I numeričko upravljanje mašinama, Naučna knjiga, Beograd 1992. 3. Miodrag Manić i Dušan Spasić, Numerički upravljane mašine, Mašinski fakultet i Viša tehnička škola, Niš 1998. 4. Vučko Mečanin, Programiranje obradnih procesa na CNC mašinama, Mašinski fakultet Kraljevo, 1997. 5. Peter Smid, CNC Programiming Handbook, Industrial Press, Inc.,New York, 100164078, 2003.

2

1. OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
1.1. UVODNA RAZMATRANJA Proizvodno mašinstvo proučava: - principe proizvodnih procesa tj. obrade ili teoriju obrade, - teoriju i principe konstruisanja obradnih sistema (mašina alatki), - teoriju i principe konstruisanja alata i pribora, - principe i projektovanje automatizacije procesa i sistema, - projektovanje proizvodnih i informacionih sistema, - metode meranja i upravljanje sistemom kvaliteta, - metode organizovanja rada. Principi proizvodnih procesa odnosno obrade ili teorija obrade se realizuju korišćenjem širokog asortimana različitih proizvodnih, odnosno, tehnoloških mašina, alata i pribora, koji imaju zadatak da odgovarajućim tehnološkim procesima obrađuju materijal transformišući ga u brojne komponente različitih proizvoda, a kroz proces montaže u finalne proizvode. Pri tome se podrazumeva da proizvodni proces karakterišu tri međusobno, uzajamno povezana elementa. To su: energije materijal i informacija. Proizvodno mašinstvo je grana mašinstva koja tretira problematiku izrade delova kako po obliku, veličini, vrsti obrade tako i po vrsti materijala. Pri izradi delova, čovek teži da razvija i usavršava nova sredstva. Razvoj novih sredstava i njihovo usavršavanje ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Primenom mehanizacije sredstava u procesu izrade delova oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada. Pri tome ulogu izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina. Čovek razvijajući sredstva mehanizacije, razvija i sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i proces izrade se tako automatizuju. Automatizacija menja ulogu čoveka . U procesu izrade delova, čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa. Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka a koji se može ponavljati i više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina. Postoji mogućnost automatizacije pojedinih kretanja alata ili obratka, upravljanje i posluživanje jedne određene mašine i tada se govori o automatizovanoj mašini.Automatizovani proces podrazumeva automatizaciju celokupnog tehnološkog procesa, postavljanje materijalaobratka, stezanje, transport, kontrolu i montažu itd. 1.2. STEPEN AUTOMATIZACIJE MAŠINE Ako se zna broj automatizovanih funkcija mašine i ukupan broj funkcija mašine, njihov odnos određuje stepen automatizovanosti mašine. Prema tome, vrši se gruba podela automatizovanosti mašine na dalje iskazan način.

3

1. Obradni sistem je deo tehnološkog sistema i može biti samo jedna ili više mašina alatki 4 . Tako upravljačka jedinica numerički upravljane mašine alatke obrađuje informacije. oslobađanja izratka kao i transport izratka i alata na relaciji mašinaskladište. Može se reći da angažovanje čoveka zavisi od nivoa automatizovanosti mašine alatke. prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom). koje se javlja na drugom odnosno na trećem stepenu automatizovanosti mašina. Nije uvek lako definisati sistem.Pojam obradnog sistema Na slici 1a prikazao je mesto obradnog sistema unutar poslovnog sistema. a njeni izvršni organi vrše kretanja koja služe za oblikovanje obratka. NUMA delimično ili u potpunosti isključuju uticaj čoveka.poslužioca mašine na izlazne karakteristike izratka. tada je to automobil . ručnog vođenja alata po složenoj konturi. senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA). standardne ili konvencionalne mašine alatke. prelaza sa jedne na drugu nepravilnu konturu površine i drugih aktivnosti koje su automatizovane. koje su dopunjene specijalnim motorima. pozicioniranja alata. Ima i aktivnosti na kojima čovek troši energiju kao kod postavljanja pripremka. MAŠINA-OBRADNI SISTEM Proizvodno mašinstvo u svom okviru ima više sistema. 1. Treba naglasiti da numeričko upravljanje. ako se posmatra automobil kao sistem. Na primer. Klasične. Može se reći da je sistem uređeni skup elemenata koji su međusobno u funkcionalnoj vezi. prostije aktivnosti upravljanja. Viši ili treći nivo je stvaranje.1. na način koji je propisao konstruktor. a dalji razvoj tehnike i tehnologije omogućiće njeno dalje usavršavanje.3.3. ne predstavlja vrstu obrade već specijalni način upravljanja mašinom koji se upotrebljava radi boljeg iskorišćenja njenih osobina.Osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički automati. i koji ima određeni ulaz i izlaz. Srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije). mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja). pri kontroli obratka. ali ako se montažom dovedu međusobno u funkcionalnu vezu. To isto važi i za mašinu alatkuobradni sistem. Upravljanje mašnom alatkom pomoću unapred pripremljenog programa poznato je kao numeričko upravljanje ili NC (Numerical Control). skup autodelova smešten u veliki sanduk je skup lepo složenih na hiljade autodelova. Razvojem koncepta numerički upravljanih mašina alatki formiraju se mašinski sistemi kod kojih se čovek oslobađa delimičnog trošenja energije. Izlazne karakteristike izratka kod konvencionalnih mašina u velikoj meri zavise od sposobnosti poslužioca mašine.

Proces obrade omogućuje oblikovanje izratka. alat. a pomoćni procesi obuhvataju sve aktivnosti. . (a-položaj obradnog sistema u okviru poslovnog sistema i bosnovni model obradnog sistema) Mašinski sistem kao deo obradnog sistema sastoji se iz više podsistema: .Podsistem alata (jedan ili više alata) za proces obrade obuhvata i sve elemente potrebne za stezanje. U procesu obrade pripremak se preko obratka transformiše u izradak prema tehničko-tehnološkim zahtevima uz korišćenje pomoćnih procesa (pozicioniranje). obradak) i čini sintezu obradnog sistema. stezanje. Osnovni model obradnog sistema prikazan je na slici 1b. Obradni proces povezan je sa mašinskim sistemom (mašina. Podsistem obratka čine jedan ili više obradaka. koje ostvaruju skup operacija radi oblikovanja obratka. kontrolu izvođenja procesa obrade i drugo.Podsistem mašina (jedna ili više mašina alatki) sa potrebnim instalacijama i pratećim agregatima. Obadni proces sastoji se iz procesa obrade i pomoćnih procesa. Pripremak 5 . koje treba da omoguće proces obrade. . pribor. promena alata kontrola i drugo. podešavanje i promenu alata. promena alata. Ulazna energija omogućuje izvođenje korisnog rada i savlađivanje svih otpora pri ostvarivanju obradnog procesa. Ulazne informacije su sadržane u tehničko-tehnološkoj dokumentaciji koja je potrebna za izvođenje jednog obradnog procesa.Podsistem pribora obuhvata sve standardne i specijalne pribore potrebne za pozicioniranje i stezanja alata i obratka. pozicioniranje i stezanje obratka i alata. Slika 1.sa pripadajućim tehnološkim celinama.

koje obuhvata pripremu mašine. Izlazne informacije su kvalitet i tačnost izratka. proizvodnost mašine alatke uslovljena je njenim kinematskim karakteristikama. naročito pri pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji. stezanja.buka. postavljanje pripremka i alata. izradak je transformisani ulazni materijal-obradak. Smanjenje vremena postiže se adekvatnom konstrukcijom ili automatizacijom pojedinih kretnja mašine alatke. sklanjanje alata. trenja. tačnost i funkcionalnost pojedinih sklopova i elemenata same mašine. ugrađenom snagom motora. kao i deformacije elemenata sistema. Izlazna energija je toplotna. Glavno vreme može biti uslovljeno i tehnološkim parametrima obrade i ne može se nekada bitno promeniti. Ovo vreme obuhvata i ostale aktivnosti koje su potrebne da se posle obavljene obrade stnje na mašini dovede u normalno za početak aktivnosti za sledeću obradu.sa pomoćnim materijalom (SHP-sredstvo za hlađenje i podmazivanje) čini ulazni materijal. Mašinski sistem kao i obradni proces mogu sadržati i poremećajne faktore:promena sile oblikvovanja. kod operacije probijanja i sl. i dovođenje u međusobni položaj alata i pripremka. kao i proizvodnost i ekonomičnost ostvarenja obradnog procesa. a grubo se definiše kao količina proizvoda u jedinici vremena. pomeranjem i kinematskim karakteristikama kretanja. Postoje tri osnovna usliva koja svaka mašina alatka treba da ispuni. Dužina ovog vremena zavisi od umešnosti poslužioca mašine ali i od kinematskih karakteristika mašine alatke (brzina nosača alata i slično). vibracije. Vreme potrebno za izradu jedinice proizvoda sastoji se iz dva dela: glavno ili tehnološko vreme. Ekonomičnost mašine alatke postiže se poboljšanjem njene konstrukcije (princip agregatnih jedinica i slično). Pomoćno vreme. krutošću i samim tehnološkim procesom obrade. ima veliki procentualni udeo u ukupnom vremenu i njegovim smanjenjem znatno se povećava proizvodnost. Osnovni princip rada bilo koje mašine je taj. 6 . i to je vreme neposrednog kontakta alata i obratka i pomoćno vreme.vrši promenu oblika. sa ciljem da se dobije izradak. a to su: tačnost mašine. a izlazni materijal je potrošeno sredstvo za hlađenje i podmazivanje kao i višak materijala u obliku strugotine ili otpadak (npr. kvaliteta ili nekih drugih karakteristika obratka. one mogu biti: Mašine alatke za obradu rezanjem. Te aktivnosti su: isključenje mašine. pomeranje obratka. Bitno je istaći da se većina procesa obrade obavlja na mašinama koje se zovu mašine alatke. deluje radni alat koji svojim oblikom. koji je pomoću određenih pribora stegnut u željeni položaj.). da bi obrada mogla da počne. Prema vrsti obrade. koja je uslovljena kvalitetom i tačnošću izrade. mera. habanje alata i drugo. Mašine alatke za obradu deformisanjem i Mašine alatke za nekonvencionalnu obradu. nosača alata i slično. da na obradak.

SISTEM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kako numerički upravljana mašina alatka predstavlja jedn sistem automatskog upravljanja.3. Objekat upravljanje je uređeni sistem. Izlazna veličina. a time da odstrani subjektivni uticaj koji može da zavisi i od njegovog trenutnog raspoloženja. opisuje ponašanje sistema ili elementa kada na njega deluje ulazna veličina i posledica je te veličine i poremećaja.izlaz. Ulazna veličina-ulaz. Opšta strukturna šema sistema automatskog upravljanja operatora u tom procesu. 1. zove se još i ulazni signal.Kao generalni pravac ka povećanju tačnosti izrađenih delova i povećanju proizvodnosti mašine alatke može da se istakne: automatizacija određenih kinematskih kretanja mašine alatke koja ima cilj da smanji direktan uticaj poslužioca na tačnost i kvalitet obrade. Ulazna veličina sistema ja (X) i to je zadata veličina. to će u ovom delu biti objašnjeni osnovni pojmovi automatskog upravljanja: -Automatsko upravljanje je upravljanje objektom bez neposrednog učešća čoveka kao Slika 2.2. obučenosti i sposobnosti. Opšta struktura šema sistema automatskog upravljanja prikazana je na slici 2. Uređaj automatskog upravljanja predstavlja skup odgovarajućih tehničkih sredstava koja ostvaruju automatsko upravljanje objektom upravljanja. Objekat upravljanja i uređaj automatskog upravljanja čine sistem automatskog upravljanja. Poremećaj je neželjena ulazna veličina u sistem koja izaziva neželjeno ponašanje sistema. 7 . tehnički sistem ili mašina alatka. i to je veličina koja se saopštava sistemu ili elementu kao ulazna informacija. a (Y) je željena vrednost izlazne veličine a zove se još i upravljana veličina. zove se još upravljački sistem ili upravljčaka jedinica.

Upravljački sistem (US) ima svoju upravljačku funkciju (U+f(X). Na objekat upravljanja (OU), to je upravljani sistem – mašina alatka, deluje upravljačka veličina preko izvršnog organa (IO). Trenutna vrednost upravljane veličine (Y) dobija se merenjem pomoću davača povratne sprege (DPS) i u nju su uključeni i uticaji poremećaja (Z) koji se mogu pojaviti u sistemu. Upravljačka veličina formira se na osnovu zadate vrednosti ulazne veličine, signala povratne sprege i poremećaja. U zavisnosti od načina formiranja upravljačke veličine U+f(X), postoje: - otvoreni, zatvoreni i kombinovani sistemi automatskog upravljanja.

1.3.2.1. Otvoreni sistem automatskog upravljanja
Primenjuje se za upravljanje objektom kada se uticaj poremećaja na sistem može zanemariti, ili se na pogodan način može meriti. Izlazna veličina menja se prema unapred određenom zakonu, bez upoređenja sa ulaznom veličinom. Signal delovanja kreće se u jednom smeru, od ulaza ka izlazu. Ne postoji povratna sprega koja bi davala informaciju na ulaz o promeni izlazne veličine. Na primer, sistem upravljanja brzinom rotacije glavnog vretena kod mašine alatke (slika 3) je jedan od predstavnika otvorenog sistema automatskog upravljanja. Željena brzina bira se na komandnoj tabli pomoću potenciometra, i to je ulazna veličina (X). Ulazna veličina se transformiše pomoću potenciometra u napon i pojačava u pojačavaču do potrebnog energetskog nivoa struje upravljanja (I). Izvršni organ sistema je elektromotor jednosmerne struje i konstruisan je tako da broj obrtaja izlaznog vratila bude proporcionalan struji upravljanja. Izlazna osovina elektromotora je spregnuta preko prenosnika snage, reduktora na glavno vreteno mašine alatke.

Slika 3. Otvoreni sistem automatskog upravljanja Ako je sistem podešen a izvesni poremećaji mogu se javiti u okviru projektovanih granica, upravljana veličina (Y) odgovara zadatoj vrednosti ulazne veličine (X). Suštinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravljanja jeste nedostatak informacija o stvarnoj vrednosti upravljane veličine.

8

1.3.2.2. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja
Zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima povratnu spregu pomoću koje vrši upoređivanje izlazne sa ulaznom veličinom (slika 4a).

Slika 4. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja Upravljačka veličina zavisi od razlike između ulazne i izlazne, odnosno razlike između zadate i ostvarene veličine, U+f(X-Y). Na primer, zatvoreni sistem automatskog upravljanja ima primenu kod upravljanja položajem radnog stola mašine alatke (slika 4b) Željeni položaj radnog stola izražen u mm(X) bira se sa komandne table, ili se zadaje programski, i pomoću pretvarača se pretvara u određenu vrednost napona. Stvarni položaj radnog stola (Y) meri se davačem, mernim elementom pozicije i takođe pretvara u odgovarajući napon. Ta dva signala se stalno upoređuju. Razlika veličina U+f(X)-Y) predstavlja signal greške. Razlika napona pojačava se do potrebnog energetskog nivoa u struji upravljanja i vodi u elektromotor jednosmerne struje koji preko prenosnika snage, reduktora pomera radni sto. Kad se postignu veličine koje daju signal greške jednak nuli (X-Y=0), izvršeni organ, elektromotor se zaustavlja.

1.1.2.3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja
Ima primenu kod mašina alatki na koje deluju slučajne poremećajne veličine a koje se menjaju tokom vremena na način koji se ne može predvideti, ne mogu se tačno i potpuno utvrditi tokom rada i poznati su kao adaptivni sistemi upravljanja. Upravljačka veličina (U) na osnovu razlike (X-Y) i merene vrednosti poremećaja (Z) formira se kao ulaz u objekat upravljanja (slik 5) i ostvaruje se istovremeno direktna i indirektna kompenzacija poremećaja.

9

Slika 5. Opšta strukturna šema kombinovanog sistema automatskog upravljanja Zadaci sistema automatskog upravljanja kod mašina alatki su upravljanje određenim veličinama i mogu se odrediti unapred: redosled, dužina i brzina kretanja, vrste alata za pojedine zahvate odnosno operacije i drugo. Sve te veličine mogu se unapred odrediti propisanom tehnologijom obrade; rad mašine se može programirati i upravljanje se zove programsko. Željeno ponašanje objekta upravljanja zavisi samo od vremena i ta zavisnost je određena funkcijom vremena.

2. AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI
Pod automatizacijom se podrazumevaju sve ekonomski i tehnički opravdane mere čiji je cilj ostvarivanje tehnoloških procesa i angažovanje tehnološke opreme i sredstava visoke proizvodnosti bez neposrednog učešća čoveka. Svrha i efikasnost automatizacije može se svesti na sledeće konstatacije: - smanjenje psihofizičkih naprezanja, - povećanje proizvodnosti, - skraćenje proizvodnog ciklusa, - povećanje kvaliteta proizvoda, - sniženje troškova proizvodnje i - povećanje ekonomske efikasnosti. Automatizacija rada mašina alatki podrazumeva da se pojedine funkcije (ili sve) određene mašine alatke ili uređaji obavljaju na automatizovani način, bez direktnog učešća poslužioca u njihovom izvršavanju. Ovde se eliminiše ne samo fizičko učešće čoveka kao radnog organa već i kao operatora, sa svim njegovim umnim dejstvom. Funkciju upravljanja načinom i redosledom izvršavanja određenih radnji mašine preuzimaju odgovarajući uređaji koji omogućuju automatski rad u određenom vremenskom periodu. Ti uređaji se prethodno podešavaju, tako da ostvaruju željenu funkciju obrade.

10

sa njegovim posluživanjem i kontrolom. kvalitetu proizvoda i povećanoj proizvodnosti. čija automatizacija sa ekonomske tačke gledišta nije celishodna. jer komandni signali idu samo u jednom pravcu. Program se zadaje najčešće pomoću kulisa.automatizacija među operacijskih transportnih operacija.automatizacija osnovnih elemenata ciklusa obrade (punjenje i stezanje materijalaobratka. i to ka izvršnim organima mašine i ciklusi se izvršavaju nezavisno od toga da li je na obradku koji se obrađuje postignut željeni kvalitet. mehanizovani ili ručni rad može da bude dopušten samo za one procese (operacije). skidanje strugotine i slično).automatizacija kontrolnih operacija. operativne organizacije radnih mesta. Upravljačko kolo je u ovom slučaju otvoreno (otvoreni sistem automatskog upravljanja). 11 . 2. Efekat automatizacije u tehničkom smislu odražava se ne samo u važnom skraćenju ukupnog vremena izrade i izmeni njegove strukture. počev od pojedinih operacija izraženih glavnim i pomoćnim kretanjima.automatizacija pojedinih delova proizvodnog procesa.od prijema sirovine-matrijala obratka do konačnog proizvoda. . . od mašine kao proizvodnih jedinica. bregastih mehanizama ili šablona. a komande se dalje prenose do radnih organa mehaničkim vezama. .lako preorijentisanje automatizacije u serijskoj a takođe i u individualnoj mašinogradnji.kompleksna automatizacija masovnih proizvodnih procesa i . U automatizovanoj proizvodnji. ČVRSTA AUTOMATIZACIJA RAD AMAŠINA ALATKI Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim čvrstim nosiocima programa.potpuna automatizacija opreme specijalnih i univerzalnih mašina. već i u mogućnosti mnogostrukog ponavljanja tehnoloških operacija po unapred utvrđenom programu.Automatizacija zadire u sve faze tehnološkog procesa. Na slici 6 prikazana je opšta šema ovog upravljanja. . .1. pa do celokupnog proizvodnog ciklusa . Automatizacija rada mašina alatki ima u osnovi sledeće pravce razvoja: . primicanje i odmicanje nosača alata.

Opšta šema upravljanja čvrstom automatizacijom rada mašine alatke Ovakve mašine se najčešće zovu automatske mašina ili automati i ne moraju sva kretanja da se obavljaju automatski. 2. Ne postoji povratna informacija do šablona koja govori sa kolikom tačnošću je urađen predmet. Tipični predstavnici ovakvih mašina su mašine za kopiranje i automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima. 12 . a i samo podešavanje ovakvih mašina veoma dugo traje. Ove mašine se koriste najčešće u serijskoj i masovnoj proizvodnji. Na slici 7 prikazana je principijelna šema mašine za kopiranje na primeru struga. Prilikom promene oblika obradka potrebno je da se fizički promeni ili modifikuje nosilac informacije o karakteristikama dela (šablon. Na šablonu (3) formira se željeni oblik konture izratka (5). Trn je preko odgovarajućih mehaničkih ili hidrauličkih elemenata (2) i (4) u čvrstoj vezi sa izvršnim organom mašine (1). On u stvari u određenoj razmeri kopira konturu šablona.1. prenosi na izvršni organ mašine koji neposredno izvodi obradu. koji mogu da pojačaju silu kretanja ili da multipliciraju pomeranja. breg na primer): To vreme je nekada dosta dugo. Mašine za kopiranje Kod ovih mašina željeni oblik izradka dobija se kopiranjem odgovarajućeg oblika sa šablona. već to zavisi isključivo od podešenosti i kinematske tačnosti mašine. Relativno kretanje trna po šablonu se preko određenih uređaja. Promena oblika obradka zahteva i promenu šablona. Šablon se učvršćuje u odgovarajući nosač i na njega se oslanja trn za kretanje po šablonu.Slika 6.1.

prikazana je principijelna šema ovakvih mehanizama.2. Opšta šema automata sa bregastim i kulisnim mehanizmom 2. 13 . Kod ovih mašina željenim kretanjima izvršnih organa mašine upravljaju adekvatni bregasti i kulisni mehanizmi. Oblik i tačnost predmeta zavise isključivo od oblika brega i kulisa kao i od kinematske tačnosti prenosnog mehanizma. Automati sa bregastim i kulisnim mehanizmima Na slici 8. Kod ovih mehanizama postoji čvrsta veza između kulise ili trna koji se oslanja na breg i izvršnih organa mašine. Opšta šema mašine za kopiranje na primeru struga Slika 8.1.Slika 7.

Program se zadaje najčešće u numeričkom obliku na adekvatnom nosiocu informacija. a i sama njegova izrada relativno mala po jedinici proizvoda. Kod ovog vida automatizacije rada mašina alatki automatizovano i programirano kretanje izvršnih organa mašine postiže se takozvanim fleksibilnim nosiocima programa. Ima raznih definicija fleksibilnosti. koji obrađujući ulazne informacije generišu adekvatne izlazne signale za upravljanje obradom-procesom. elastičnost. Adekvatnom kombinacijom kretanja izvršnih organa mašine postiže se željeni oblik izradka. Svaki novi oblik izratka zahteva novu konstrukciju brega i kulise. To zahteva od poslovnih sistema povećani nivo automatizacije i fleksibilnosti.Kombinacijom ova dva kretanja postiže se željeni oblik i tačnost izratka. Fleksibilna automatizacija predstavlja takav vid automatizacije procesa u industriji pri kojem se zadržava ili povećava postojeći nivo fleksibilnosti. Okretanjem bregaste ploče podiže se trn koji pomera nož u radijalnom pravcu. Upravljački program može veoma 14 . Takođe se zahteva da vreme do realizacije proizvoda bude što kraće. kao i da proizvodi imaju visoku tačnost i traženi kvalitet. Fleksibilnost sistema se najčešće definiše kao svojstvo da ima varijabilnu strukturu. Opšta šema ovih mašina data je na slici 9. Ovakve mašine alatke zovu se numerički upravljane mašine alatke. Upravljačka jedinica predstavlja jedan programabilni računar sa određenim hardverom i softverom. Upravljačkog programa unose u upravljačku jedinicu. Ovakve mašine su povoljne za masovnu proizvodnju delova. Upravljačko kolo u ovom slučaju može da bude otvoreno. pri čemu strukturu sistema čine podsistemi i relacije između njih. a fleksibilnost da tržištu može da pruži što raznovrsnije jedinice proizvoda. FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA RADA MAŠINA ALATKI Od savremenih poslovnih sistema sve više se zahteva da proizvedu veliki broj raznovrsnih jedinica proizvoda. i prenosi se kretanje do mehanizma koji obezbeđuje aksijalno pomeranje obratka. Automatizacija se zahteva zbog povećane tačnosti i kvaliteta. 2. Fleksibilnost kao reč i ima značenje: savitljivost.2. Promena upravljačkog programa dovodi do drugačije obrade a time i oblika željenog izradka. Upravljačka jedinica čita instrukcije iz programa i pretvara ih u upravljačke signale (najčešće električne) koji se šalju do izvršnih organa. što znatno produžuje vreme potrebno za osvajanje proizvodnje novog dela. ukoliko je serija relativno velika. jer je cena nosioca informacija o delu. gipkost.Na zajedničkoj osovinovi (1) nalazi se i kulisni mehanizam (2) i bregasta ploča (3). koje omogućava uzdružnu obradu . Ovde nije čvrsti nosilac informacija o željenoj obradi (breg. kulisa) već se te informacije u obliku simbola tj. zatvoreno ili kombinovano. Okretanje kulise dovodi do pomeranja poluge. Program se učitava u upravljačku jedinicu gde se memoriše.

a da to ostvari obuhvata uopšte tri podsistema koji su posebne celine i imaju svojstvo sistema i to: obradni sistemi. Fleksibilni tehnološki sistem mora da ispunjava sledeće specijalne uslove da bi rentabilno funkcionisao: da omogućuje automatsku i fleksibilnu proizvodnju više familija delova sličnog geometrijskog oblika i obrade. Prema nekim iskustvima preporučuje se. Zato su u upotrebi mašine alatke. Fleksibilna tehnološka ćelija obuhvata veći broj fleksibilno tehnoloških modula sa odgovarajućim transportnim i manipulacionim sistemom za predmete obrade i alate i zajedničkim merno-kontrolnim i upravljačkim sistemom. da nijedna mašina alatka ne može se koristiti samo za jedan specijalni izradak.iskorišćenja fleksibilnosti i produktivnosti numerički upravljanih mašina alatki za proizvodnju malih i srednjih serija. pranje. Najčešće se realizuju četiri osnovna vida obrade: struganje. najčešće sa numeričkim upravljanjem kao i dodatne mašine za postavljanje. Svaka mašina alatka mora da ima mogućnost fleksibilnog korišćenja – sa izmenom alata i sa drugim programom. Sama promena upravljačkog programa ne zahteva neke dodatne troškove i nekada traje par minuta. Iz izloženog može se doći do zaključka da se ekonomična obrada postiže putem: . tako da je moguća istovremena obrada delova različitog oblika. Numerički upravljana mašina predstavlja osnovni modul (ćeliju) fleksibilnih obradnih sistema. Fleksibilni tehnološki modul dobija se kada se fleksibilnoj tehnološkoj jedinici doda merno-kontrolni i manipulacioni sistem za predmete i alate i upravljanje je preko upravljačkog sistema. Konstrukcija treba da je podesna za servisiranje i održavanje. kontrolu i skidanje obratka preko automatizovanog sistema transporta. i time se postiže fleksibilnost obradnog sistema. glodanje i brušenje. Hijerarhijski pristup u definisanju fleksibilnih obradnih sistema je sledeći: Mašina alatka kao fleksibilna tehnološka jedinica sa automatskim izmenjivačem alata. Opšta šema numerički upravljane mašine lako i brzo da se promeni u zavisnosti od promene karakteristika izradka. 15 . da se jednostavno prilagođava promenama uslovljenim tržištem i procesom obrade i da minimalnim ručnim zahvatima humanizuje radna mesta. bušenje. Fleksibilni tehnološki sistem obuhvata kompletnu tehnologiju proizvoda i proizvodnje. sistem toka materijala-obratka i upravljački sistem.Slika 8a.

Radne informacije predstavljene su brojnim vrednostima i to su instrukcije u obliku brojeva sa fiksnom logikom. Prema tome i numeričko upravljanje ne predstavlja vrstu obrade.(Numerical Control). i . već skup akcija tokom vremena s namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade.To su konvencionalne mašine. univerzalne) mašine alatke imaju primenu u pojedinačnoj i maloserijskoj proizvodnji.većeg vremenskog i tehničkog iskorišćenja proizvodnih sredstava smanjenjem vremena pripreme. Automati mogu biti sa jednim ili više vretena. Operacije se izvode po ciklusu koji je unapred strogo utvrđen. jedna od podela prihvata se i kao grupisanje mašina alatki (Slika 9): Konvencionalne (standardne. Dovod i odvod materijala je automatizovan. Skraćenica za takve mašine alatke je NU (numeričko upravljanje) ili NC. 3. Fleksibilnost je bila ograničena i nije postojala mogućnost promene programa u toku same realizacije.automatske izmene obratka i alata. Popunjavaju prostor između konvencionalnih do specijalnih mašina alatki. Izlazna karakteristika proizvoda zavisi od sposobnosti poslužioca. Primena im je u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji za obradu diskastih i šipkastih komada. Njene funkcije upravljanja bile su ugrađene u hardver upravljačke jedinice. a saopštava se upravljačkoj jedinici na pogodan način. Program predstavlja skup radnih instrukcija (geometrijskih i tehnoloških). Prilagođavaju se različitim zahtevima. Ručno upravljanje nije vrsta obrade. Specijalne mašine nalaze svoju primenu u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji za određene operacije. Programi su kompletni učitavani u upravljačku jedinicu i izvršavani iz njene memorije. CNC (Computer Numerical Control) sistemi su uvedeni početkom sedamdesetih godina i koriste mini i mikro računare za upravljanje mašinama. Mašine alatke sa automatskim transportom imaju primenu u serijskoj i velikoserijskoj proizvodnji. Prelaskom od čvrsto ožičenih NC-sistema ka sistemima baziranim na softveru (CNC) povećava se fleksibilnost same mašine. kao i programa obrade u zavisnosti od proizvodnog programa. prilagođene određenim operacijama i automatskom transportu obratka. Podela obradnih sistema može se izvršiti na više načina. već specijalni koncept upravljanja mašinom. formira se najčešće van mašine alatke. U početku razvoja ovih mašina upravljačka jedinica je bila bazirana na hardveru. od mašine do mašine alatke. OSNOVNI POJMOVI NUMERIČKOG UPRAVLJANJA MAŠINAMA ALATKAMA Izlazne karakteristike kod standardnih. Koriste standardne rezne alate i pribore . klasične.Mašina alatka kao obradni sistem ostvaruje tok procesa obrade prema unapred pripremljenom programu.. tj. eliminišući hardverska kola u upavljačkom ormaru i baziraju se na ugrađenom softveru. konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. 16 .

prisutno je i danas. pri čemu svaka za sebe predstavlja jednu stanicu. Obradni centri su numerički upravljane mašine alatke sa automatskom izmenom alata za kompletnu obradu složenijih izradaka u maloserijskoj i serijskoj proizvodnji.Transfer linije su obradni sistemi sa najvišim stepenom automatizovanosti. Sve su povezane automatskim transportom. Od ranije se zna. Numerički upravljane mašine alatke –NUMA imaju primenu u pojedinačnoj. U ovim serijama omogućuju racionalnu i automatizovanu proizvodnju. 3. Slika 9. Projektuju se i kao specijalne mašine. na primer mašine alatke. Za maloserijsku i serijsku proizvodnju u primeni su numerički upravljane mašine alatke.TEHNOLOGIJE Razvoj C. čovek je nastojao da smanji udeo svoje energije u proizvodnji na račun drugog učesnika. 17 . Primena im je u masovnoj proizvodnji. Razvoj mašina. Podnose česte promene urpavljačkog programa obrade.1. Nivo tehnologije je u direktnoj korelaciji sa nivoom mašine alatke. maloserijskoj i serijskoj proizvodnji. može se podeliti u tri karakteristične faze (slika 10). pripremak na ulazu. naročito mašina alatki.RAZVOJ C.tehnologije (Computer Technologies) direktno utiče na razvoj proizvodnih sredstava. Oblast primene obradnih sistema u funkciji proizvodne serije i cene obrade Iz već rečenog dolazi se do zaključka: automatizovanje oblikovanja materijala u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji ostvaruje se specijalnim mašinama i transfer linijama. odnosno dva ili više obradna centra sa automatskim transportom obratka. izradak na izlazu. obradni centri i fleksibilni tehnološki sistemi. a upravljanje je brže preko računara. Fleksibilni tehnološki sistemi su dve ili više numerički upravljane mašine alatke.

godine uvodi se automatska izmena obradaka peko izmene paleta.postrojenja u SAD. regulacionim sistemima. godine proizvedeni su prvi CNC –sistemi sa mini – računarom. Dalji razvoj numeričkih sistema omogućujo je razvoj numerički upravljanih mašina alatki: 1958. i tako 1950.Chanon je na institutu u Massashuetts-u. 1969. Treća faza pripada periodu razvoja informacione tehnologije i naročito pojava koračnih motora. primenom Boole-ove algebre. godine pojavljuju se kao numeričke mašine pod nazivom NC. godine proizvedena je prva NC.Prva faza pripada periodu kada su mašine alatke pokretane pomoću parne mašine i transmisije. 1970. Slika 10. a upravljanje se ostvaruje preko odgovarajućih programa sastavljenih od naredbi definisanih peko numeričkih veličina (0 i 1). godine razvijen je prvi programski jezik za mašinsko programiranje APT (Automaticly Programmed Tools) 1960. (Direct Numerical Control). 1965. uključujući i numeričko upravljanje. senzorima.mašina alatka sa tranzistorima. SAD došao do rezultata da je najbrže preračunavanje i prenos podataka moguće izvesti u binarnom obliku. Tada su postavljeni temelji današnjim računarima. Druga faza je period pojave elektromotora. i ona predstavlja nagli razvoj mašina alatki. peko zajedničkog pogonskog vratila. godine pojavljuju se prva DNC. Ona omogućuje fleksibilno i automatizovano upravljanje mašinama alatkama i podsistemima u okviru proizvodnog sistema. 1972. godine Claude E. godine razvijen je automatski izmenjivač alata. Karakteristične faze razvoja proizvodnih tehnologija Konvencionalne mašine alatke dopunjene su specijalnim motorima.mašine alatke. 18 . Njihov razvojni put počinje daleke 1938.

. drugi značajan trend u oblasti C.1979. Time je obezbeđena dogradnja i razvoj proizvodnih i poslovnih sistema. Pored znatnog povećanja brzine rada procesora.(Programmabile Logic Control) AC – Adaptivno upravljanje (Adaptive Control) DNC – Direktno numeričko upravljanje (Direct Numerical Control) FMS. procesnoj. mašinom 19 . Do kraja ovog veka očekuje se izrada čipa sa 100 miliona komponenti.tehnologije su: NC . Very Large Scale Integration) koje zamenjuje oko 500 (ranija rešenja bila su oko 250) normalno integrisanih kola. i to u svim njenim oblastima: . Početkom 90.tehnologije je rad većeg broja računarskih sistema u mreži. U toku poslednjih dvadeset godina broj komponenti koji se mogu smestiti u jedan silicijumski čip udvostručavao se u proseku svakih 15 meseci. elektroindustriji.zatim pri obradi drveta i u drugim granama. VLSI (Large Scale Inegration. čipova malih dimenzija i odgovarajućih periferijskih sistema. Napred izloženi podaci definišu pojam C. I tako se dolazi do podataka da je razvoj C.Fleksibilni proizvodni sistem (Flexibile Manufacturing System) CIM.bitne RISC procesore izuzetno velikih brzina. Kasnije se primenjuju u farmaceutskoj.Komjutersko numeričko upravljanje (Computer Numerical Control) CAD –Konstruisanje uz pomoć računara (Computer Aided Desing) CAM-Proizvodnja uz pomoć računara (Computer Aided Manufacturing) PLC. To daje širok spektar novih i poboljšanih CNC funkcija.tehnologije kao relativno novijeg datuma i naglašava se primena računar au raznim oblastima. Predstavnici u oblasti proizvodnih sistema C.obrada metala deformisanjem.neki proizvođači uvode i 32.Kompjuterom integrisana proizvodnja (Computer Integrateg Manufacturing) Mnoge od ovih skraćenica izvornih engleskih reči ušle su i u stručni jezik i ravnopravno se primenjuju sa njihovim prevodom ili opisom na našem jeziku. 3. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA Numerički upravljane mašine imaju primenu u svim granama industrije.tehnologije zasnivan na razvoju mikroelektronike. koji bitno poboljšavaju rad numerički upravljanih mašina alatki.obrada metala rezanjem. Tekstilna industrija je prva prihvatila njihovu primenu.2. Najnovije generacije upravljačkih jedinica donose mogućnost obrade visokim brzinama.Programabilni sistemi za direktno funkcijsko upravljanje (programabilno logičko upravljanje). visoke preciznosti i tačnost obrade.Numeričko upravljanje (Numerical Control) CNC.godine i kasnije razvijena su kola sa velikim i vrlo velikim stepenom integracije LSI. Numerički upravljane mašine su prisutne i u industriji prerade metala. tako da im proizvođači daju atribut «upravljačke jedinice veštačke inteligencije».tih godina.

Povećana brzina rezanja na NUMA zahteva brzo i efikasno odvođenje strugotine iz zone rezanja.svaka osa. Tako na primer. a sa druge strane. . koji se odlikuju. Pored navedenih razlika.zavojno vreteno je zamenjeno vretenom sa recirkulacionom navrtkom. .dobra zaštita vođica od ostatka materijala.velika statička i dinamička krutost svih elemenata noseće strukture. a trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. kliznih površina. Visok procentualni udeo glavnog vremena ima za posledicu brže trenje vođica.3.nekonvencionalna obrada metala. . treba imati u vidu i suštinske. što za posledicu ima d se NUMA mnogo duže koristi za aktivan rad.pravolinijske vođice. . velikom tvrdoćom i otpornošću na habanje. zahtevaju veće pogonske sile i veću krutost konstrukcija mašina. Napred izloženi elementi definišu specifičnost koje karakterišu konstrukcijske razlike.. a i ovde trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja primenom antifrikcionih kuglica i valjčastih ležišta. Novi materijali za rezne alate. 20 . Pri projektovanju novih mapina potrebno je eliminisati sve izvore vibracija i zazora. Konvencionalna je orijentisana za direktnu obradu materijala. pravac pomoćnog kretanja ima sopstveni pogon. alat se dovodi u poziciju obrade mnogo brže nego što je to slučaj kod klasičnih mašina. KONSTRUKCIJSKE RAZULIKE IZMEĐU KONVENCIONALNIH I NUMERIČKI UPRALVJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljana mašina alatka –NUMA u odnosu na konvencionalnu. nehabajuće sa minimalnim trenjem. . Znatno je skraćeno pripremno vreme i vreme potrebno za prelazak na drugi proizvodni zadataka. . nema klasičnih poluga. bez zazora.nema ručnog upravljanja. i vrlo velikom krutošću.velika tačnost pozicioniranja . . . s jedne strane. vodećih vretena i tako dalje. . . razlikuje se kako u osnovi mašinskog sistema tako i u osnovi upravljanja (slika 11).termička obrada.obrada metala spajanjem. točkova.velik opseg brojeva obrtaja radnog vretena pod uslovima mirnog rada. na osnovu obrađenih informacija. 3.ugrađeni su magacini i automatski izmenjivači alata. . prethodno napregnuto. vrše kretanja koja služe za neposrednu obradu materijala pripremka. a kod numerički upravljane mašine alatke najpre se obrađuju informacije. a zatim odgovarajuće jedinice. rashladnih sredstava i drugo.zupčanika. ručica. od numerički upravljane mašine alatke. Numerički upravljana mašina alatka treba da ima sledeće konstruktivne karakteristike: .montaža i tako dalje.potpuno je oklopljena da se obezbedi zaštita radnog mesta i drugo.

Kod NUMA moguće je kombinovati više različitih operacija brade na jednoj mašini. moderni obradni centri.4. Razlika između konvencionalne i numerički upravljane mašine alatke 3. uspešno se izvodi primenom numerički upravljane mašine alatke. Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo zahvaljujući novim metodama upravljanja procesom obrade. npr. PREDNOSTI I NEDOSTACI PRIMENE NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE ALATKE Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi. One se odlikuju proizvodnošću i tačnošću. 21 . Slika 11. Pri tome treba sagledati prednosti i nedostatke primene numerički upravljane mašine alatke.

poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine alatke i tako dalje. . . .veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata. Na skraćivanje veka trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih. zabušivanje.potreba za visokostručnim programerima.pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža. . Nedostaci primene su: .smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija.Osnovne prednosti primene numerički upravljane u odnosu na konvencionalne mašine alatke su: . . . . i sl. kao kod svake automatizovane proizvodnje. jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. Analiza sistema omogućava da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa potpunom strukturom sistema. proizvodnog prostora. usled smanjenja glavnog i pomoćnog vremena. smanjenjem ukupnog vremena.veći efekti ostvaruju se u automatizaciji maloserijske proizvodnje i tako dalje. .izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke. tačnost izrade delova povećava se 2-3 puta. S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao 22 . Proizvodnost se povećava do 50%. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su međusobno funkcionalno povezani u celinu. a broj i cena naknadnih operacija smanjuje se 4-8 puta. obeležavanje. 4.obavezno planiranje rada do detalja. . što omogućuje smanjenje opreme.obrada delova složenijih profila koja se teško može ostvariti na konvencionalnim mašinama alatkama.povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine. savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki.povećanje proizvodnosti. Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3-8 konvencionalnih mašina alatki. radne snage i drugo. Vremenski stepen iskorišćenja treba da je veliki. . .jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje.visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka.

informacije za automatsku izmenu alata. Daleko viši stepen automatizovanstti projektovanja procesa obrade i upravljanja mašinama alatkama je primena kompjutera koji vrši direktno upravljanje. poziciji ili stanju radnog organa mašine. Pogonski sistemi –PS treba da realizuju naredbe dobijene od NUJ.numerički upravljani obradni sistem. 23 . Numerički upravljane mašine alatke sa ručnim zadavanjem programa. obuhvata niz aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija. a i u buduće. Peko upravljačkog programa numerički upravljana mašna dobija. na numerički upravljanim obradnim sistemima. Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim organima mašine. sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog elementa. formiraju konturu izratka. njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. vode ih po zadatim putanjama i dovode u zadate položaje. na određeni način kodirane. Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. Tu ulogu preuzimaju merni sistemi –MS i daju signal o položaju. to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 12. početak i završetak programa. su osnova za automatizaciju maloserijske i serijske proizvodnje. Upravljani sistem –US čine mašine alatke. Numerički upravljani obradni sistemi poslednjih godina. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema Upravljački programi unose se u alfa-numeričkom obliku u numerički upravljačka jedinica – NUJ. ubrajaju se u mašine sa najnižim stepenom automatizovanosti. One treba da ostvare programom zadate naredbe.Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Programiranje obradnih procesa. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim). Na njih se postavljaju alati i pripremak koji vršenjem relativnih kretanja. Slika 12. odnosno sa informacijama o koordinatama obrade i tehnološkim parametrima. podatke o režimima obrade i dr. Oni vrše pokretanje radnih organa mašine. informacije za uključivanje i isključivanje izvršenih organa mašine. brzinama i pomacima datim upravljačkim programom.

sistem.DNC. upravljanje radom mašine alatke i samu obradu proizvodne jedinice. odnosno koji integriše procese projektovanja tehnologije. 24 .

Već krajem 1956. Razvoj ovih sistema u Evropi započeo je 1960.elektromašinskoj industriji. Tako je nastao postupak mašinskog automatskog programiranja pod nazivom EXAPT (Extended subset of APT). godine. godine u Nemačkoj pojavljuje prva NU-mašina sa performiranom trakom izrađenom pomoću el. što još više ubrzava porast proizvodnje. ekonomičnija. . 25 . čime je naglašena njegova pripadnost širokoj porodici univerzalnog sistema programiranaj APT. . Ubrzo se formira i jedisntven programski jezik za automatsku izradu performirane trake i postao je primenljiv na svim vrstama NU-mašina alatki nezavisno od korišćenog tipa računara.industriji vozila. Taj prvenac NU bio je izrađen po porudžbini američke vojske. . .vazduhoplovnoj industriji i dr. Logično je zaključiti da porast instaliranih NU-mašina ima eksponencijalni karakter.industriji opreme. godine u SAD na »Massachusetts Institute of Technologu«. i bio je predviđen za obrdu veoma komplikovanih porvšina avionske i raketne industrije. uvodi se u primenu elektronski računar čime se rasterećuje programer. a mogućnost eventualne greške svedena je na minimum. izrađen je prvi programski jezik APT (Auutomatic Programkining Tools) koji se kasnije sve više usavršavao. Praktična iskustva su pokazala da NU (skraćena oznaka za numerički upravljane mašine alatke) mašine daju vrlo pozitivne rezultate u: . Razvoj sistema za programiranje numerički upravljanih mašina alatki (NU) počeo je 1949.opštoj mašinogradnji. a izrada programa postaje brža. Jedno ispitivanje u Nemačkoj je pokazalo da jedno rpeduzeće sa 40 radnika i 10 NU mašina ima proizvodne kapacitete (obim proizvodnje kao preduzeće sa 150 radnika i 100 konvencionalnih (klasičnih) alatnih mašina istog proizvodnog programa.NUMERIČKO UPRAVLJANJE (NU) PROIZVODNIM MAŠINAMA (MA) Uvod Numerički upravljane alatne mašine su obezbedile dominantno mesto u automatizovanim proizvodnim pogonima malo i srednje serijske proizvodnje pa čak i pojedinačne proizvodnje. . a za njih se veoma dugo program izrađivao uglavnom ručno.računara.elektronskoj industriji i sredstvima informisanja. daljim razvojem NU-mašina. Problematika daljeg razvoja ovog sistema bila je usmerena na iznalaženju najpogodnijeg načina zadavanja informacija. U početku se NU-mašine prvenstveno koriste za automatizovanje maloserijske proizvodnje. Kasnije. Tako se već 1964.

kvazi zatvoreni .radionički crtež. .merna jedinica.razvojem fleksibilnih proizvodnih sistema automatizovanjem funkcija mašina. Ako je ovde merna jedinica i njom se upravlja.gotov predmet-izradak.upravljački. a pod NUMA. to je onda zatvoren sistem.pogonski. .procesa su: . .Pred današnji dalji razvoj NU-mašina postavljaju se kao važniji zadaci: . .otvoreni. . visokog kvaliteta i skraćenja ciklusa izrade mašinskih delova.HARDWARE NUMA sistem 26 . . Osnovni nivoi NU. kao pretpostavka visokog iskorišćenja proizvodnih sredstava.traka sa programom. dinamičke i termostabilnsoti mašina u cilju postizanja veće tačnosti obrade. .mašina alatka. . NU sistem mogu biti: . .poluotvoreni.dalji razvoj poznatih metoda obrade povećanjem brzine rezanja i poboljšanjem alata. .izrada radnog predmeta (RP) na NU-mašini. . NU. . kretanja materijala i izbora optimalnih uslova rada.poboljšanje statičke. Svaka NU-mašina (sistem) se sastoji iz sledećih podsistema: . .sistemima u širem smislu podrazumevamo: kompjuter 1.izrada (pisanje programa).obrada podataka (kompjuterom ili ručno). Ovo je NUMA sistem u užem smislu.zatvoreni.dalje automatizovanje proizvodnih funkcija primenom elektronskih računara i uključivanje svih proizvodnih funckija u jedan integralni proizvodni sistem.

Aktuatori i pogonski sistemi ( zupčanici. NU-SOFTWARE upravljački elementi (mediji) NU-HARDWER – Čitači bušene trake (električni.Mašina alatka sa alatom. Memorije o programu rada mašina sadrže: . zavojno vreteno.opšti programski jezik.letva. . brojači. množitelji. Omogućuju vezu radnika sa mašinom.Elektronika integrisana kola (To je minijaturna tehnologija) memorisanje stanja (0 .2..ručno programiranje. . pojačavaju ih i pokreću organ na izvršenje. 1) oscilatori. . 27 . 2. UROŠEVIĆ: KINEMATIKA NU-MAŠINA) Zahvaljujući razvoju elektronike razvijene su specifične metode memorisanja programa rada proizvodnih mašin sa odgovarajućim tehničkim rešenjima. Ovde se koriste pretvarači i senzori. njena konstrukcija i ostvarenja.Displej jedinice ( Vizuelna jedinica) To su digitalni voltmetri i razne vrste elektronskih uređaja (ekrani). Sa koračnim motorima se izbacuju grupe prenosnika. Prema izvođenju programiranja: . zupč.Automatski i programski sistemi primaju signale iz upravljačke jedinice. . NU SOFTWARE Programska podrška se deli na: . Dakle menja se i kosntrukcija mašine u svim novijim rešenjima.automatsko programiranje (kompjutersko). optički. magnetnomehanički) . KINEMATIKA NU MAŠINA (2. daju podatke o redosledu instrukcija ili pozicijama u obradi i sl. klipni cilnidri ili hidromotori) .programi 2.2.orijentisani prema tipu mašine i ..podatke o relativnom kretanju alata i obratka. integratori.

sistem za upravljanje mašinom ima u svom sastavu izvršne.podatke o funkcijama sa redosledom njihovog izvođenja u toku realizacije planiranog programa rada mašine.se može prikazati: .1.ima u osnovi binarni brojni sistem. Zato se numeričko upravljanje (NU) temelji na opisivanju relativnog puta alata i obratka u pravouglom koordinatnom sistemu prema sl. Poznato je da u ma kojem brojnom sistemu. U primeni je tzv. Niz tačaka koje definišu naznačenu putanju se definišu odgovarajućim koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu. Teorijska osnova numeričkog upravljanja NU Numeričko upavljanje se temelji na podacima (informacijama) o radnom zadatku koji su dati u vidu brojeva.B.y.3. U opštem slučaju kretanje tela u prostoru ima šest stepeni slobode (tri translacije i tri rotacije). 2. odnosno: 28 . x.. a uspostavljanjem veza između numeričkih vrednosti prikazanih u binarnom i decimalnom sistemu se ostvaruje korišćenjem poznatih metoda za elektronsku obradu podataka (kompjuteri).z.zbirom proizvoda faktora ai sa stepenovanim brojevima Ai .bazama brojnog sistema oblika ai Ai. odnosno kontrolne organe koji sadrže mogućnosti za “razumevanje” zadataka opisanih pomoću brojeva ili šifri. proizvoljan prirodni broj N. Prema tome.2.koordinate kojima se označava okretanje ili uglovno pomeranje oko osa x.C.y.pravci linijskog kretanja A. Osnovne oznake su “0” ili “1”. Tehničko NU daje osnovu za automatizaciju rada praktično svih proizvodnih mašina.z. “brojčano upravljanje” ili numeričko upravljanje (NU). Sistem NU.

2. pomoću poznatih fizičkih stanja nekog tehničkog sistema. Jednostvne mogućnosti za interpretaciju cifara binarnog brojnog sistema.a1 A1+aoAo. Mi ćemo korisiti binarni način pisanja brojeva . pri čemu ove mašine primaju informacije u obliku šifrovanih (kodiranih) signala da bi ih zatim na određenom programu obradile i rezultat obrade dale takođe u obliku signala. ai. 29 . to se on lako interpretira pomoću nekog fizičkog stanja koje ima dve faze (dva nivoa).(ima svetla).T. Pošto se binarni broj sastoji od oznaka (faktora) ili bitova 1 i 0. 0..2. a zatim opada do vrednosti “-m”..2. 0. Pisanje brojeva i brojnim sistemima T. Za označavanje brojeva pomoću binarnog sistema data je grafička interpretacija na sl.(nema struje). pomoću električne struje: 1-( ima struje). otvor u odgovarajućem kvadratu označava binarnu oznaku – cifru 1 (kroz otvor može da prođe svetlo). odnosno s desne strane zareza ima vrednosti –1 . npr.a -mA-m ili u skrivenoj formi: N= ∑ai Ai uz uslov: 0≤ ai<A gde je: A-baza brojnog sistema.2. a-1 A-1.2. Npr. pomoću koje se ukazuje na opšte pravilo za preslikvanje ovog sistema brojeva pomoću fizičkih veličina.N=an An+an-1 An-1+ai Ai+. a zatim raste do vrednosti n. pomoću izvora svetlosti: 1. itd.2.(nama svetla). prikazan je uporedni način pisanja proizvoljnog broja N u izabranim brojnim sistemima. a kvadratić bez otvora označava binarnu oznaku 0.. U tabeli br.2. odnsono raznih informacija. su iskorišćene za konstrukciju mašina za obradu podataka..eksponent koji na prvom mestu levo od zareza ima vrednost nula. slika 2.

30 .

kodira: .kombinacije od cifara 1 i 0 šestocifrenog binarnog broja (26 = 64) te tako može da označi.C. Uobičajeno je da se jedno cifarsko mesto u binarnom brojnom sistemu (cifre 1 i 0) naziva “bit”.slova latinice A.sistema.Cod i dr. uspostavlja se veza između njih i decimalnih brojeva pomoću više standardnih šema.=26 kombinacija i .B. To su između ostalih: BCD.Cod (Binary Coned Decimal Codu) EBCDI..Binarni brojevi su jedini pomoću kojih može raditi elektronski računar. . treba 6 mesta (šest 31 .brojeve od 0-9 = 10 kombinacija. BCD-Cod koristi 64.: ukupno:10+26+28=64 oznaka ili cifara. Za oznaku broja 999999 u decimalnom sistemu..raznih specijalnih znakova =28 kombinacija tj.

režim rada. odnosno: 1001 1001 1001 1001 1001 1001. što znači da je za memorisanje broja 1048576 potrebno 20 – bita tj. 32 . slika 2. Na traci se nalaze podaci o automatskom radu mašine (upravljanje alatom. u binarnom brojnom sistemu za oznaku ovog broja je potrebno 20 mesta (220 = 1048576. Čitanje podataka sa trake prema sl. vremena uključivanja i isključivanja organa mašine). dati su pregledi sistema kodiranja.3. (a biće i dalje kasnije reči) T. pri čemu se zadržava dobra preglednost.2. Brojevi iz ovih sistema se lako prevode u binarni brojni sistem. Kodirani podaci o porgramu sa bušene trake učitavaju se u jedinicu za Nu-mašinu. Međutim. Pisanje programa Za ručno pisanje programa namenjenih numeričkom upravljanju proizvodnih mašina za obradu metala rezanjem (Mašine alatke za obradu rezanjem) najčešće se koriste 8.kanalne bušene trake kao nosioci informacija (NI). Tako se decimalni broj iz prethodnog primera tj.4. Podaci koji se bušenjem trake prenose na nju kodiraju se korišćenjem standardnih tabela kodova među koje u prvom redu spada standard /ISO/R840 i DIN 66024.2. se ostvaruje indukovanjem foto struja u onim fotoćelijama naspram kojih je izbušen otvor na traci. Mogu se koristiti još i magnetne trake i diskovi). Na sl. Za veće brojne sisteme se koristi i oktalni (8) i heksidecimalni (16) sistem. ukupno 24 bita.2.decimalnih jednocifrenih brojeva). odnsono 219=524288).3. broj 999999 može u BCD sistemu napisati kao kompozicija od 6-binarnih brojeva od kojih svaki za sebe je obeležen sa 4bita. tj. 20 osnovnih memorija.13.

prikazane su osnovne blok sheme kojima se preslikavaju principi numeričkog upravljanja proizvodnim mašinama. i 2.6. 33 .Upravljačka jedinica za numeričko upravljanje mašinom ima zadatak da prihvati program. primenjuju se najčešće sistemi Nu sa zatvorenim tokom podataka (signala). Kod otvorenog tipa (toka informacija) nema jedinice za slanje povratnih signala o pređenom putu. umesti ga “korak po korak” i organizuje njegovo izvođenje na mašini.Kinamatski sistem nuemričkog upravljanja Na slikama 2. Kod proizvodnih mašina od kojih se zahteva visoka tačnost pomoćnih kretanja.4. 2. jer se ovde koriste koračni motori čije je okretanje tačno kontrolisano brojem impulsa (signala) od jedinice za upravljanje.5.

Opšta podela (klasifikacija mernih sistema na NU-mašinam Merenje pređenog puta može biti direktno ili indirektno. Ovakva rešenja omogućavaju nova rešenja za kinematiku mašina. 34 .2. Što je ilustrovano na sl.5. Ova kinematika se znatno razlikuje u odnosu na klasične kinematske sisteme koji se koriste pri oblikvoanju mehanizama raznih mašina. 2. Sistrem zatvorenog toka numeričkog upravljanja Korekcija kretanja se vrši servo motorima. Izmerene jedinice mogu biti u analognom ili digitalnom (brojnom) obliku.2. Sl.1.6. Blok shema sistema NU otvorenog tipa Ovi sistemi baziraju na kontinualnom merenju pređenog puta određenih organa mašine koji izvode pomoćna kretanja (preko merne jedinice). Pređeni put se može očitavati-prikazivati u apsolutnoj veličini (od koordinatnog početka) ili kao inkrementalna (relativna) veličina.7.4.2.Sl.

(1-servomotor. Senzor registruje svako rtanslatorno pomeranje radnog stola (2) pri čemu se posebnom metodom daje i predznak ovom kretanju u smeru +x. Direktno merenje pređenog puta Na sl.3.4.9.2.8.4. ova metoda se naziva direktnim merenjem. odnosno –x. 35 . Pošto nema između merne skale i senzora nikakvih posrednika.2.3-merna skala 4-senzor za uzdužno pomeranje). 2. (Razmera pređenog puta i registracije kod senzora je 1:1). 2-radni sto mašine. Indirektno merenje pređenog puta Sheme indirektnog merenja pređenog puta su prikazane na slici 2.2. je prikazan metod direktnog merenja pređenog puta.

(3) zupčanik. oznake imaju sledeće značenje: (1) servometar.prati uglovno pomeranje rotacija osovine senzora 4).9b. (3) radni sto. Kod navedenih mernih sistema sl.Na sl. (2) zavojno vratilo. Dakle.2. preko zupčaste letve (2) i zupčanika (3) pretvara u uglovno kretanje senzora (4). (4) senzor za uglovno kretanje. (Translatorno kretanje stola 3.8 i 2. izdvajaju se sledeće moguće greške: 36 .9.9a. oznake imaju sledeće značenje: (1) radni sto.2. I ovaj merni sistem se naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta jer se pravolinijsko kretanje stola (1). registrovana uglovna pomeranja na senzoru (4) na indirektan način ukazuju na veličinu otvorenog pomrenja radnog stola (3) te se ovaj merni sistem naziva sistemom za indirektno merenje pređenog puta. Na sl.2. (4) senzor za uglovno kretanje. (2) zupčasta letva.

Ru = Ra + Rb. . data je ilustracija analognog i digitalnog postupka merenja.2 Znači merenjem napona u na potenciometru.Analogni i digitalni merni sistemi Na slikama 2.4.tačnost izrade merne skale.10-b.10-a i 2.netačnost izrade mehaničkih elemenata.elastične deformacije mehaničkih elemenata. . Analogna metoda merenja “x” prema ovoj slici se temelji na poznatom Omovom zakonu po kome se za strujno kolo lako može uspostaviti odnos po vezi: X = Xo ⋅ Rb Uo . Umesto ovih mernih sistema (koji se sastoje od izolacionih materijala –telo. . Opšta karakteristika analognih merenih sistema slika 2.10-a je u mogućnosti merenja ma koje vrednosti “x” u okviru date oblsti merenja “xo.Ux = X Ru Xo 2.temperaturske dilatacije svih mehaničkih elemenata. i precizna harmonijska savijena žica i preko klizača premazana tankoslojnim filmom 37 .4. . 2.. posrednim putem određuje put x.pohabanost mehaničkih elemenata.

12-b. Inkrementalno digitalno merenje. 2. Na sl.11-b.2. ulustruje ova dva postupka prikazivanja izmerenih vrednosti sa ukazaivanjem na komponente mernih sistema koje se pri tome koriste.2. temelji se na obradi periodičnih signala koje čitač generiše zahvaljujući praćenju inkremetalnog podeonog lenjira. Shema na sl.5.2. i relativno ili inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti. rizloveri i dr).2.10-b je predstavljen digitalni merni sistem koji ima za osnovu merne skale koje se preko specifičnih čitača (tasteri. digitalni merni sistmi su diskontinualni u pogledu praćenja (merenja) pređenog puta x. Apsolutno digitalno merenje prema sl. U skladu sa razlikovanjem apsolutnog i inkrementalnog merenja.2. Dakle. odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti.11-a.12-a iskazuje za svaku poziciju na podeonom lenjiru (razmerniku) predstavlja samo jednu moguću kombinaciju bitova na mašinski kodiranom podeonom lenjiru.12. danas se više koriste analogni merni sistemi čiji se rad temelji na korišćenju zakona elektromagnetne indukcije (idnuktosini. sl. Apsolutno i relativno merenje Apsolutno izmerene veličine su kad se put x uvek izračunava u odnosu na neki početni položaj .strujno provodljiva). metoda digitalnog merenja može se razlikovati kao: apsolutno digitalno (kodirano) merenje. a očitane vrednosti se obrađuju uz pomoć digitalne elektronike pa se vrednosti praktično trenutno iskazuju na čitaču za razliku od analognih. foto ćelije) mogu pratiti i pređeni put iskazivati na odgovarajućem brojilu.4. sl. sl. Relativnim ili inkrementalnim postupkom merenja prikazivanje pređenog puta se svodi na merenje ukupnog pređenog puta po nejgovim delovima (segmentima. pređeni put se direktno očitava pomoću fotoćelije (čigtača). 38 .

Druga grupa se zasniva na zakonu elektromagnetne indukcije.14.2. kojm se uspostavlja odnos između napona i otpora u strujnom kolu poznate jačine. sl. 39 .13 i 2.10-a. pri čemu otpor ili napon srazmerno predstavlja pređeni put. Analogni merni sistemi Kao što je već rečeno.2. Induktosin Izvode se kao linearni (za merenje linearnih pomeranja) i kružni induktosini za merenje uglovnih pomeranja. prvu grupu ovih mernih sistema predstavljaju rešenja kojim se koristi Omov zakon. obično su to: linearni induktosin i obrtni rizlaver. sl. (Direktno i indirektno merenje). Ova grupa mernih sistema se uglavnom i koristi kod proizvodnih mašina.2.5.

40 .

e1 i e2 i ugla α. Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer okretanja uglovnog pomeranja rotora rizlavera. sl.2.propuštanje svetlosti kroz mernu skalu.2. Slično kao i kod linearnog induktosina.Rizlaver Po svom obliku rizlaver liči na mali elektromotor sa preciznim namotajima. uspostavljaju se korelacije između vrednosti indukovanih napona. 41 .2. Digitalni merni sistemi Merenje pomoću digitalnih mernih sistema se zasniva najčešće na korišćenju fotoelektričnih efekata. .15. Pri tome se koriste dva postupka.reflektovanje svetlosti od merne skale. Spoljni izgled je dat na sl.16. 2. Razlikujemo prema ovome: inkrementalne digitalne merne sisteme i apsolutne merne digitalne sisteme.5. .

fotoelementi (5) su raspoređeni u dva dela i to tako što su međusobno pomereni za vrednost (*) periode. 2. 5. Ovakav raspored fotoelemenata omogućuje generisanje u njima signala fazno pomerenih za 90° što koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja.2.17. 3. Prema ovoj slici. S druge strane. je prikazana opšta šema digitalno mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti kroz mernu skalu. oštičkog dela merne skale rešetke –blende fotoćelija referentni-kontrolni podeoci Pri relativnom kretanju merne skale (3) i rešetke (4) nastaje na izlaznoj strani rešetke merni signal koji se menja po zakonu sinusoide. merni sistem se sastoji od: 1. On nastaje uvek pri prelazu rešetke preko referentog podeoka i služi za određivanje koordinatnog početka koordinatnog sistema. 6. izvori svetlosti.Inkrementalni digitalni merni sistemi Na sl. Referentni podeoci (6) generišu referentni impuls. 4. 42 .

18.19. Apsolutni digitalni merni sistemi Za razliku od inkrementalnih. Ovakva skala se izrađuje na mernom lenjiru i to tako što se na njemu izrađuju linije (polja) za kodiranje binarnih pozicija (1) i (0) binarnih brojeva . sl.2. Na sl. prikazana je opšta šema inkrementalnog mernog sistema firme Filips.2. 43 . pojačava i oblikuje poseban elektronski uređaj pri čemu se sinusni oblici impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik.2. je prikazana šema oblikovanja kodirane merne skale koja predstavlja apsolutni digitalni pokazivač. Ova skala u stvari sadrži grafičku ilustraciju prirodnog broja N u binarnom brojnom sistemu. apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je svakoj poziciji (lokaciji) na određenom putu dodeljena na mernoj skali odgovarajuća brojna vrednost. (Izmereni koraci se znatno uvećavaju 5-20 puta na mernoj skali). Na sl.Merne signale koje daje napred opisani fotoelektrični merni sistem.17-b.

npr. kojeg čine binarni sabirci: 1⋅2o+0⋅21 + 1⋅ 23 +1 ⋅24+ 0⋅25=29 Prema šemi na slici 2.17.dužina merne skale u (mm) ∆x.19.tačnost merenja u (mm). Digitalni merni sistemi za merenje uglovnih pomeranja Inkrementalni ili apsolutni merni sistemi za merenje uglovnih (kružnih) pomeranja. odnosno veliki broj linija n – za predstavljanje broja N.001mm biće n=20. 2. n = tgγ ⋅ x 1 1 x = log ) ∆x log 2 log 2 ∆x 2. za x=1000mm i ∆x=0. 44 . očitavanje.19.Broj linija zavisi od veličine broja N.6 x. i sl. sl. Možemo zamisliti da se odgovarajuće merne skale. Npr.3). Liniji čitanja A-A odgovara decimalna vrednost broja 29. Mana ovih mernih sistema je što im je ograničena veličina –(treba velika merna skala).2. umesto linijski. u principu rade po istom metodu kao i odgovarajući merni sistemi za linearno pomeranje. pozicija A se ostvaruje pomoću izvora svetlosti i fotodiodu (prikazano na slici 2. postavljaju po kružnom rasporedu.

hidrauličnog motora.6) o ENKM. Elektrohidarulični koračni motori u kinematici pomoćnog kretanja kod NUmašina Elektro hidraulični koračni motori (ENKM) koriste se u kinematici pomoćnog kretanja kod NU-mašiona.Za merenje uglovnih pomeranja koja su duža od jednog punog kruga. Crna i bela polja na kružnoj ploči (2) sadrže kodirane oznake koje se uz pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kao i kod drugih mernih sistema ove grupe.20. POGONSKI SISTEMI KOD NU MAŠINA 2. (1) pogonska osovina.6. sa otvorenim tokom mernih signala.2. Već je rečeno (sl. Paralelno pored ove ploče postavljena je rešetka s čije se druge strane nalaze fotodiode.elektrokoračnog motora i . koji se sastoji iz dva posebna motora: . (2) kružno kodirana ploča (izrađena od čvrstog plastičnog materijala). Oni su spojeni u jednu pogonsku celinu sa ciljem da elektrokoračni motor (EKM) pretvara električne signale u koračno okretanje hidrauličnog motora (HM).2. koristi se princip na sl. S druge strane je hidraulični motor izvor snage kojom se mogu savladati veliki otpori na 45 .

21.b i 2. k. Ovakvo konstrukcijsko rešenje predstavlja idealnu kombinaciju za pogon radnih organa mašina.širina žljebova u statoru (g=f.c2. e. Segmenti rotora se izvode bez namotaja. l-m-n. počeci namotaja statora. g.širina zuba statora.zazor između statora i rotora (približno 0.21 daje se kratak opis i način rada ENKM sa težištem na prikazu koračnog okretanja.21. a razmak između žljebova δp.mereno u osi zazora veličine b). Prema slici 2. (i pored nekih njihovih mana).jednosmerni napon namotaja statora. Obim otvora rotora u razvijenom obliku je a=π⋅D. i. Kombinacija zuba rotora i statora praktično postavljaju relaicju da su pojedini zubi statora polovi. d1-d2-d3.15 mm).10-0.y.paket magnetnih limova na zubu statora. Prečnik otvora statora je nešto veći od spoljnih prečnika pojedinih segmenata rotora.c3. Prema sl. Pomoću slike 2.korak polova statora (δp=t+g). Konstrukcijske veličine zuba statora i rotora zadovoljavaju uslov F=b=g tj. Na osnovu EKM ugrađena su tri segmenta rotora i to tako što su postavljeni jedan do drugog. f. 0-spojevi krajeva namotaja statora. h1-h2-h3. 46 .pravcima pomoćnog kretanja alatnih (proizvodnih) mašina. namotaji magneta statora.označava tada korak između dva pola.2.21-b.c stator i rotor EKM se sastoji iz više delova segmenata. pružaju praktično neograničene mogućnosti za upravljanje radnim organima proizvodnih mašina u funkciji od pređenog puta. Zbog toga sistemi numeričkog upravljanja mašinama pomouću ENKM. koji se meri koordinatama x.zubi statora (polova statora).osa motora. δ. pri čemu svaki segment prati u montažnom položaju svoj segment na statoru posmatrano u radijalnim ravnima – slika 2. Razlika (slobodni zazor) je sa 0.21-b stator ima tri segmenta (paketa) koji su aksijalno poređani u smeru obrtne ose i to tako da njihovi zubi leže na aksijalno paralelnim linijama.15 mm. b. segmenti rotora na osovini motora sa uglovnim faznim pomeranjem za vrednsoti *f.z. širina zuba statora su jednake širinama zuba rotora.zubi na tri semgenta rotora. Zubi rotora i statora su istih dimenzija i kada se EKM uključi oni kretanjem rotora dolaze naizmenično po parovima jedan naspram drugog. p. c1. Ovakvi segmenti statori-rotori sadrže po n zuba.

Svaki put za 15°će se okrenuti rotor ali u suprotnom. U obrnutom smeru posle kontakta l će se uključiti kontakt n i zatim m i tako redom.n.desnom smeru.m. 47 .21-e i ako se pri tome spojna tačka 0. prema šemi na slici 2. Suprotno se dobija kretanje ako se tačka 0 veže sa negativnim naponom. -l-mn---. pri čemu će se za svako uključivanje (dobijeni impuls) rotor EKM okrenuti za novih 15°. Zatvaranjem i daljim uključivanjem strujnog kola nastaje okretanje rotora u odgovarajućem smeru uključivanjem sekvencijalno (pojedinačno) kontakatal-m-n. Takođe različite kombinacije nastaju različitim uključivanjem tačaka l. l-n-m-ln-m---.veže sa negativnim naponom jednosmerne struje (-pol). mogu nastati različite kombinacije.Ako se namotaji magneta c na tri segmenta statora uključe u strujno kolo.

tj. EKM se koriste za pogon pomoćnog kretanja kod numerički upravljanih mašina. EKM zadate vrednsoti za put u digitalnom-numeričkom obliku transformiše u mehaničke pokrete. umpulsa. Dakle. odnosno rotora. zavisan od broja ostvarenih kontakata. Drugi uglovni korak po impulsu zahteva podelu rotora i statora na drugi broj polova. Suma ostvarenih impulsa je srazmerna broju okretanja rotora EKM. Njihova snaga se kreće od cca 0.22. te zbir impulsa (ili uključivanja) određuje pređeni put meren u uglovnim koracima okretanja osovine EKM. 48 . Ovaj broj predstavlja konstrukcijsku konstantu EKM.Korak od 15° kod EKM po svakom uključivanju zavisi od broja polova na svim segmentima statora. onda se EKM dodaje hidraulični motor (HM). Osnovna karakteristika EKM se sastoji u tome da je ukupno pređeni put meren uglovnim pomeranjima. Ako su potrebne veće snage. Izgled ovog motora je prikazan na slici 2.35KW sa 2000-1000 impulsa/sec. Tako je nastao elektrohidraulični koračni motor (EHKM).

elektro koračni motor. RV. 49 . S. HM-hidromotor. Izlazna snaga EHKM na vratilu VHM je povećana do cc 10kw (i po potrebi više) spajanjem hidrauličnog motora (HM) sa EKM (slika 2.regulacioni ventil. RZ.z2) zupčasti par na izlaznom vratilu EKM.22).regulaciona zavojnica.sto (radni stomašine). (z1.EKN.

Okretanjem RV se preko regulacionog zavoja RZ uvrće na svom desnom kraju u otvor na vratilu HM usled čega dolazi do aksijalnog pomeranja RV i time otvaranja odgovarajućih otvora u ventilu za prolaz hidrauličnog ulja prema HM. HM deluje preko RZ na aksijalno pomeranje RV ali sada u suprotnom smeru.6). broj obrtaja vratila HM (VHM) precizno prati broj obrtaja EKM.2. Sa okretanjem. Tako se na izlaznom vratilu HM dobijaju obrtni momenti čiji intenzitet nije u vezi sa intenzitetom obrtnog momenta EKM. Na slici 2. je data uprošćenija šema NU-otvorenog toka (prema sl.23. Nakon svakog aksijalnog pomeranja RV dolazi hidraulično ulje u HM te nastaje njegovo okretanje.n f 360 0 ⋅ z1 z 3 ⋅ z2 z4 50 . sa okretanjem. Međutim. Veličina pomeranja Sx. Veličina prenosnog odnosa je vezana za odnos z1/z2. pomera ga u smeru zatvaranja prolaza za hidraulično ulje.22 to je ostvareno na sledeći način: Regulacioni ventil je spojen preko zupčastog prenosnika z1/z2 sa izlaznim vratilom EKM sa jedne i pogonskim vratilom HM sa druge strane i obezbeđuje sinhrono kretanje vratila HM i vratila EKM. Broj koraka koje napravi vratilo HM. Prema slici 2.U ovom slučaju EKM upravlja samo uglovnim okretanjem HM. radnog stola mašine se može izraziti: Sx = h ⋅ gde je: Sx – korak radnog stola (mm) α . jednak je broju koraka koji za isto vreme napravi EKM. dok se za pogon HM (aksijalno klipnog tipa) koristi poseban izvor radnog fluida. međutim. tj. jer nakon zatvaranja ovog ventila prestaje HM.

glodanje-kopiranje). A. kod proizvodnih mašina je potrebno ostvariti i projektovane režime obrade. Prema složenosti kretanja NU. brzine pomoćnog kretanja kojima se reguliše veličina koraka rezanja i sl. 51 .7. Za upravljanje pomoćnim kretanjem u pravcu svake ose (pravolinijsko ili obrtno kretanje) x.2. dva otvora i zauzimanje položaja od otvora p1 do p2) “NU na putu” (Alat je od tačke p1 do p2 u zahvatu u procesu struganje glodanje i sl. Vreste ili tipovi numeričkog upravljanja prema složenosti pomoćnih kretanja Zahtevi za regulisanim (upravljanim) pomoćnim kretanjima kod pojedinih proizvodnih mašina mogu biti veoma različiti.) i “Konturno NU” (kretanje po prostornoj krivoj.B. i 2.ugaoni korak EKM nf .C.2. Primeri za različite mašine i različiti postupci obrade. dati su osnovni kriterijumi sa ilustracijama za podelu numeričkog upravljanja na pomenute pojedine tipove.uupravljanje se deli na: “NU.6.broj zupčanika na vratilu EKM z2 z3 .tačka po tačka” (kod bušenja. ugrađuje se u proizvodnu mašinu odgovarajući pogonsko upravljački sistem ( u skaldu sa blok šemama datim na sl.h – korak vučnog vretena (mm) α .5.y. npr. Pored upravljanja pomoćnim kretanjima radi ostvarivanja relativnog kretanja između obratka i alata. U tabeli T 2.z.broj koraka-impulsa EKM z1 .broj zupčanika na vratilu vučnog vretena z4 2.

52 .

2. kretanje alata (glodala) u odnosu na obradak treba u idealnom slučaju da prati njegovu konturu čiji presek označava liniaj p1p2.2. 53 . Interpolacija konture obradaka Kod NU mašina relativno kretanje ploča i obratka određuje rezultanta koju čine istovremene komponente kretanja u pravcu više osa koordinatnog sistema. Prema sl.8.24.

kod kružne interpolacije je kružni luk.25. Tačnost interpolacije zavisi od broja konturnih tačaka koje se odrede na stvarnoj konturi obratka i kroz koje treba da prođu interpolacione linije. U definisanom vremenskom intervalu T=L/u. koji ima zadatak da kordinira pomoćna kretanja u pravcu pojedinih osa i to tako da rezultujuće kretanje se poklapa sa pravcima tangenti povučenih u izabranim tačkama na konturi obratka.kružnu interpolaciju i . onda interpolacija se može vršiti preko računara i tada se radi o tzv. Interpolatori se nalaze najčešće u sastavu upravljačke jedinice NU-mašine te se ovde radi o tzv. Kretanje alata iz tačke A u tačku E se vrši po prvoj liniji brzinom u. a kod parabolične je parabola. Interpoliranje stvanih pomoću približnih kontura ostvaruje Interpolator NU-mašine. Ako se NU-vrši direktno sa računarom.paraboličnu interpolaciju. spoljnoj interpolaciji. Prema tome. objašnjava se proces linearne interpolacije. Razlikujemo: . . Linearna interpolacija Prema sl. Kod linearne interpolacije putanja alata praktično između dve tačke je prva linija.2.Teorijski to nije moguće već se preslikava između linija p1p2 i p1′ p2′ (komponente x. stvarni put alata i time i stvarni oblik konture obrađene površine se zamenjuje približnom konturom poligonalnog oblika.linearnu interpolaciju.y-kretanja). projektuje se ovo pomeranje u pravce osa x i y za 54 . unutrašnjoj interpolaciji.

8) dobija oblik: x(t ) = x(n∆t ) = x A + y (t ) = y (n∆t ) = y A + gde je: n=1.. pomeri se alat za jedan elementarni korak. 0 0 t t Ako se vremenski interval T.vrednosti (xE-xA) i (yE-yA).N Prema tome. te su njihove maksimalne vrednosti određene izrazom: * xE − x A n N yE − y A n N (2.10) gde je ∆f.8) y (t ) = y A + ∫ y dt = y A + ∫ .2.. Koordinate alata se u ovom slučaju izračunavaju u funkciji vremena. 0 0 t t xE − x A dt T yE − y A dt T (2. biće: x(t ) = x A + ∫ x dt = x A + ∫ .26.   N    ≤ ∆f   (2. Na sl. za svaki par elementarnih pomeranja u pravcima osa x-y. 55 ..2. Tačnost interpolacije uslovljava maksimalnu veličinu ovih elementarnih pomeranja.9)  Y − YA max E  N    XE − XA .maksimalno odstupanje stvarne u odnosu na interpoliranu konturu obratka u inervalu jednog elementarnog koraka..... veza (2. je dat primer i proračun..podeli na veliki broj manjih intervala ∆t=T/N. tj.

vreme potrebno za kretanje alata od tačke PA do tačke PE. PA. pri čemu je Pproizvoljno izabrana tačka na kružnom luku. t. Na osnovu slike 2.11) x = x0 + R cos y = y 0 + R sin 2π t T Komponente brzina u pravcima osa x i y su: vx = 2 Rπ 2π 2π dx =− sin t=− y (t ) dt T T T 56 .vreme kretanja alta od tačke PA do tačke P. relativnog kretanja alata po kružnoj liniji.27 slede relacije: x = x0 + R cos ϕ y = y 0 + R sin ϕ Kako je ϕ = 2π t biće: T 2π t T (2.Kružna interpolacija Interpolacija kružne putanje se ostvaruje tako što interpolator određuje koordinate pojedinih tačaka na krugu u zavisnosti od vremena pomoćnih kretanja (t). T.je startna a PE ciljna tačka.

∆t ) i =0 n n ∑ x(i.Opšta šema kinematske strukture pomoćnih kretanja kod proizvodnih mašina sa NU Sl.28. pokazuje da su instalisani pogonski motori i senzori za svako kretanje) 57 .13) gde je n=To/t pri čemu je 1≤ n ≤N 2.2.9.12) Ili na drugi način uz dovoljno tačnosti interpolacone koordinate izabranih tačaka na kružnom luku mogu se izračunati pomoću sledećih veza: x = x0 + x PA − y = y 0 + y PA + 2π N 2π N ∑ y (i.∆t ) i =0 (2.vy = dy 2 Rπ 2π 2π = cos t= x(t ) dt T T T (2.

zavojnice.10. 58 . 13.2. kinematski parovi.PROGRAMIRANJE NU MAŠINA Ovde se neće izlagati. Tačnost pomoćnih kretanja kod mašina sa NU Postizanje tačnosti pomoćnog kretanja kod NU-mašina koja se meri u µm je uslovljeno visokom tačnošću izrade komponenti mašine (klizni kinematski parovi – vođice ležišta.

kvaru u nekom podsistemu i tako dalje. struganje. uključenje ili isključenje protoka sredstva za hlađenje alata ili obratka i slično. impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima . NUJ podržavaju ISO.NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka: prijem. ili oba i moguća je primena ručnog i mašinskog programiranja.mašinski jezik.sistem kodiranja. vrsti obrade (bušenje. 1. upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom položaju alata. Njihova podela na tipove zasniva se prema: 1.sistem. Postoje više tipova numerički upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija tako i po konfiguraciji izratka. pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica). Mašinski jezik je u vidu instrukcija.pogonskim sistemima i drugim organima mašine. eventualnoj grešci u programu. obradu i izdavanje podataka. Upravljačka jedinica okrenuta je prema poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima a drugom stranom prema mašini. vrsti upravljanja (koordinatno. Program se dekodira i obrađuje. glodanje i drugo). broju upravljanih osa i 3. Proizvođači imaju razvijene NUJ za sva upravljanja i sve vrste obrade. pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake). kao i druge instrukcije. Osim toga. Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi: 59 . i to se čini: ručno pomoću tastature. vezanim direktno za neki kompjuter (DNC). EIA. Instrukcije mogu biti na primer: pomeranje nosača alata ili obratka duž pojedinih osa. Praktično svi tipovi grade se iz istog fonda modula. 2. NUMERIČKI UPRAVLJAČKA JEDINICA Numerički upravljačka jedinica . pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i direktno kablom. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka. uključenje i podešavanje broja obrtaja ili isključenje. Upravljačkoj jedinici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj". Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa. stepenu automatizovnaosti ostalih funkcija Napred navedena podela nametnula je potrebu razvijanja NUJ na modularnom principu. informacije od mašinskog sistema. linijsko i konturno).1.4. broju obrtaja.

1 Način rada numeričke upravljačke jedinice NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. magnetna traka ili disketa. Sastavni delovi CNC-upravljačke jedinice Centralni mikroprocesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriji. koji obavlja sva izračunavanja i logička povezivanja. Komandni impulsi su u principu električni impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Sastavni delovi CNCupravljačke jedinice prikazani su na slici 33. Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. odvija besprekorno. Za te priključke postoje standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka.Sistemi. softverski bazirane NUJ. Neprestano. bušač-čitač trake i drugu perifernu opremu. Jezgro čini računar. u kratkim vremenskim intervalima proverava se da li su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje. NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za napajanje energijom. Na istoj slici vidi se veza poslužilaca i mašine alatke. Da se sve to ostvari CNC. Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. to jest hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno). 60 . Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni. menja i prekida program.NC—Sistem. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu. Način rad upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru pozicioniranje ose na slici 34. drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. CNC.4. Na primer: bušena traka. Slika 33.upravljačke jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. NUJ okrenuta je poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za štampač. između upravljačke jedinice i eksternog uređaja. Drugim delom. moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. 1.

Slika 35.2. elementi komandne table upravljačke jedinice (b):1 elementi za pokazivanje i praćenje. 3 elementi za programiranje (tasteri). 6 elementi za upravljanje mašinom (taster-stop). 9 točkić za ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine 61 . 2 prekidači za izbor načina rada. 4 tasteri za korekciju i skraćeni unos podataka. Komandna tabla Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više načina.14. Komandna tabla (a). 7 uključivači broja obrtaja i koraka. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći način prema slici 35. 8 tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina. 5 pokazivač opterećenja motora.

zadavanje podataka mašini alatki.3. uključivanje rashladnog sredstva. u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata. koji je predviđen za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom. Za vreme obrade može se podesiti vrednost . najčešće aktiviranjem tastera za start programa. Na primer. ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose. Namenjem su za direktno aktiviranje određenih funkcija mašina alatki. nivo signala može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU. u kojem se realizuje napisani program za NU-mašinu alatku. Tom prilikom na pogodan način prikazuju svako pomeranje alata. i obratno. B. digitalna polja ili razne signalne sijalice. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. znak po znak. Elementi za programiranje. a neki signali se ne mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje. Elementi za upravljanje mašinom. Da se obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači. Na primer. u kojem se definiše referentna tačka obratka ili zadavanje parametara čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u parametarskom programiranju. Način rada mašine grubo se može podeliti na sledeći način: automatski rad. ručni režim rada. takozvane korekcije alata. zadavanje mera reznih alata.masine alatke i signale treba pojačati. na primer. NUJ novijeg datuma imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu. Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke.Elementi za pokazivanje i praćenje. proverava se da li su ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarajući položaj 62 . Neke upravljačke jedinice imaju takve komandne table gde se tasterima unosi skraćeno zadavanje programa ili važnijih instrukcija. Upoređivači (diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog signala.promeniti broj obrtaja koji je dao programer. To su: ekran. Tu spadaju tasteri pomoću kojih poslužilac mašine unosi i koriguje program i zadate podatke. Prekidač iz izbor načina rada: Način rada bira se u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača ili pritiskom odgovarajućeg tastera . D. Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke snage. kao i odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade.A. 14. zatim korekcija programiranih vrednosti pomaka i slično. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine. Pomoću alfanumeričke tastature unosi se upravljački program (programiranje u pogonu). i to tako da ona reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. C. Veza upravljačke jedinice i mašine alatke Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. pojačivači i pretvarači. Primajući informacije. Za to je potreban posrednik. NUJ prima zadatak relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka.

geometrijskim uslovima upravljanja. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje isključuju jedna drugu. a i ne mora. Ako su uslovi ispunjeni.mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom bez obzira ko izvodi to kretanje. Prema tome. Vrste upravljanja Opšta podela sistema numeričkog upravljanja prikazana je na slici 36. 63 . stezači stezne glave kod strug a ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno obrće. Na primer.štitnika radnog prostora. postoji: upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima. i da usaglašava međusobno razne i druge mašinske funkcije. za podmazivanje i slično. što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih sijalica. međusobno zavisna kretanja izvršnih organa mašine u koordinatnim pravcima. Proces obrade može da zahteva.4. uključeno sredstvo za hlađenje. NUJ kao posebna celina NU.da su uključene i druge mašinske funkcije. 14. pogon za pomeranje startuje ali uslovno . obradak ili alat.

Opšta šema podele sistema numeričkog upravljanja 64 .Slika 36.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->