12

Ravan u prostoru

Ravan u prostoru je analogna pravoj u ravni. Naime, obe objekta su opisana jednom linearnom jednainom, samo to je u sluaju prave ta jednaina po dve c s c c promenlive x, y, a u sluaju ravni, ta je jednaina po tri promenljive x, y, z. c c Odatle dobijamo je dimenzija prave 2 1 = 1, a dimenzija ravni 3 1 = 2. Zato je za generisanje prave potreban jedan vektor pravca, za dimenziju ravni je potrebno dva nezavisna vektora.

12.1

Implicitna jednaina ravni c

Ravan je odredjena takom A(x0 , y0 , z0 ) koja joj pripada i normalnim vekc torom ravni koga obino oznaavamo sa n . To je nenula vektor sa koordic c natama n (a, b, c). Da bi izveli jednainu ravni, neka je M (x, y, z) proizvoljna taka ravni. c c Tada je AM upravan na normalni vektor pa vai: z 0 = =

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = ax + by + cz ax0 by0 cz0 .

n AM = (a, b, c) (x x0 , y y0 , z z0 ) =

Dakle jednainu proizvoljne ravni u prostoru moemo zapisati u obliku c z ax + by + cz + d = 0, (35)

pri emu nisu sva tri koecienta a, b i c istovremeno jednaka nuli. Jednaina c c (35) se naziva implicitna jednaina ravni. c Primetimo da paralelne ravni i samo one imaju proporcionalne normalne vektore.

6
A

t b

E
s c

Slika 25: Implicitna i parametarska jednaina ravni c Posmatramo funkciju f : E3 R, f (x, y, z) = ax + by + cz + d. Ona je jednaka 0 na takama ravni , pa je zbog neprekidnosti vea od 0 u jednom c c poluprostoru, a manja od nule u drugomm poluprostoru odredjenom sa ravni . To nam obezbedjuje nain da karakteriemo poluprostor, tj. da proverimo c s da li su dve take sa iste strane ravni ili ne. Naime, take X i Y pripadaju c c istom poluprostoru odredjenom sa ravni ako i samo ako su f (X) i f (Y ) istog znaka . Ako je normalni vektor ravni jedinini, tj. | n |2 = a2 + b2 + c2 = 1 onda c se jednaina (35) naziva normalizovana jednaina ravni. c c

48

Primer 12.1 a) Odrediti ravan koja sadri taku B(1, 3, 2) i paralelna ravni z c : x 3y + 4z 6 = 0. b) Da li se take A(1, 1, 1) i C(1, 1, 3) nalaze sa iste strane ravni . c Reenje: a) Kako paralelne ravni imaju proporcionalne normalne vektore, s moemo uzeti n =n = (1, 3, 4). Dakle jednaina ravni je: z c 1(x 1) 3(y 3) + 4(z + 2) = x 3y + 4z + 16 = 0. b) Funkcija koja karakterie ravan je f (x, y, z) = x 3y + 4z + 16. Kako s je f (A) = 18, a f (C) = 30, take su sa iste strane ravni . c

12.2

Parametarska jednaina ravni c

Drugi nain da opiemo ravan jeste da joj zadamo jednu taku A(x0 , y0 , z0 ) i c s c dva vektora u (ux , uy , uz ) i v (vx , vy , vz ) paralelna ravni . Tada se svaka taka c M ravni moe zapisati u obliku z M (t, s) = M = A + t u +s v ,

(36)

za neke brojeve t, s R. Recimo, taka A se dobija ba za t = 0 = s. Vektorska c s jednaina (36) se u koordinatama zapisuje kao c x y z = x0 + tux + svx , = y0 + tuy + svy , = z0 + tuz + svz , (37)

za t, s R to obino zovemo parametarska jednaina ravni. s c c

12.3

Prelazak iz parametarskog oblika u implicitni i obrnuto

Ako je ravan zadata parametarski, tj. jednainom (37) tada eliminacijom paramc etara s i t dobijamo implicitnu jednainu ravni. c Drugi nain, koji je pogodniji za implementaciju, jeste da izraunamo norc c malni vektor ravni n = (a, b, c) = u v , ime su odredjeni koecienti a, b, c u jednaini (35). Preostali koecienat d je c c odredjen relacijom d = ax0 by0 cz0 . Primer 12.2 Data je ravan parametarski: x = y = z = 3 + 2t 7 t, t + s, 6s,

t, s R. Odrediti implicitni oblik te ravni. Prvi nain: Jednaina ravni se moe dobiti tzv. eliminacijom parametara c c z t i s. Naime, iz druge jednaine imamo t = 7 y. Kada to zamenimo u prvu c i treu jednainu dobijamo: c c ; s = x + 2y + 11, 6s = y z 7,

tj. eliminisali smo parametar t. Mnoei prvu jednainu sa 6 i oduzimajui od z c c c druge dobijamo jednainu ravni : 6x + 13y + z + 73 = 0. c 49

Drugi nain: Iz jednaina se vidi da taka A(3, 7, 0) pripada ravni, a da c c c su vektori u = (2, 1, 1), v = (1, 0, 6) paralelni ravni . Zato je n = u v = (6, 13, 1). Koecienat d izraunamo po navedenoj formuli i dobijamo jednainu ravni : c c 6x + 13y + z + 73 = 0. Obrnuto, pretpostavimo da je ravan zadata implicitno jednainom (35). c Tada su vektori paralelni ravni normalni na normalni vektor ravni n = (a, b, c), pa njihove koordinate (x, y, z) zadovoljavalju jednainu c ax + by + cz = 0.

(38)

Iz tog uslova je potrebno odrediti nezavisne vektore u i v paralelne ravni. Potrebno je odrediti i jednu taku A ravni . Nije teko proveriti da taka c s c A(N a, N b, N c), N = uvek pripada pravoj. Primer 12.3 Odrediti parametarski oblik ravni : x y + 6z 1 = 0. Prvi nain: Normalni vektor ravni je n = (1, 1, 6). Zato su vektori c paralelni ravni normalni na njega i zadovoljavalju jednainu xy +6z = 0. Za c 1 1 x = 1, y = 0 dobijamo z = 6 , tj. vektor (1, 0, 6 ). Zgodnije je uzeti kolinearan vektor u = (6, 0, 1). Slino za x = 0, y = 1 dobijamo vektor v = (0, 6, 1). Taka c c ravni je bilo koja taka koja zadovoljava jednainu ravni, recimo A(1, 0, 0). Zato c c je parametarska jednaina ravni c x y z = = = 1 + 6t, t + 6s, s. a2 d , + b 2 + c2

Drugi nain: Moemo jednainu ravni posmatrati kao sistem jednaina c z c c koji treba reiti. Uzmimo da su y = t i z = s parametri. Tada je x = 1+y 6z = s 1 + t 6s, pa je parametarkska jednaina ravni: c x y z = 1 = = + t t, 6s, s.

Primetite da parametarske jednaine jedne iste ravni mogu da budu potpuno c razliite. c

12.4

Izbor koordinatnog sistema u odnosu na datu ravan

Za reavanje mnogih problema korisno je prei na novi ortonormirani koordis c natni sistem Ax y z u kom data ravan : ax + by + cz + d = 0 ima jednainu c z = 0.

50

 6 e3

E O
+ e1 e2

Slika 26: Koordinatni sistem u odnosu na datu ravan Vektor z ose, tj. trei novi bazni vektor je do na znak jedinstven. To je c jedinini vektor normale n . Potrebno je izabrati jo i vektore u i v tako da c s ( u , v , n ) bude ortonormirana baza pozitivne orjentacije. Zato vektori u i v moraju da zadovoljavaju jednainu (38). Vektor u = (x, y, z) biramo da bude c ma koji jedinini vektor koji zadovoljava tu jednainu. Vektor v =n u , c c e tada biti jedinini i ortogonalan na prethodn dva. Tako konstruisani reper c c ( u , v , n ) je ortonormiran pozitivne orjentacije. Za novi koordinatni poetak c moem uzeti bilo koju taku A . z c Napomenimo da izbor tog kordinatnog sistema nije jedinstven. Pored proizvoljnosti u izboru koordinatnog poetka A i znaka n jedninog vektora normale c c i ortonormirana baza ( u , v ) ravni je do na rotaciju proizvoljna. Izbor takvog koordinatnog sistema je koristan kada elimo da analitiki predz c stavimo likove u datoj ravni kao u narednom primeru. Primer 12.4 Data je ravan : x + 2y + 2z 1 = 0 i u njoj taka C(3, 1, 2). c Odrediti parametrizaciju kruga k poluprenika r = 2 sa centrom C koji pripada c ravni . c Reenje: Jedinini normalni vektor je n = 1 (1, 2, 2). Jednaina (38) s c 3 postaje x + 2y + 2z = 0, a jedan vektor koji je zadovoljava je u = (2y, y, 0), y R, a iz uslova da je u normiran, raunamo y i dobijamo c 2 5 5 u = ( , , 0). 5 5 Konano je c

v = n u =

1 (2 5, 4 5, 5 5). 15

Sada je parametrizacija kruga k: M () = C + 2 cos u +2 sin w, [0, 2).

12.5

Vebanja z

12.1 Ravni x y 2 = 0 odrediti parametarski jednainu. c

51

12.2 Odrediti implicitni oblik ravni : x = y = z = 2 3 1 3t t + s, s + 2s.

12.3 Odrediti jednainu ravni koja sadri take A(1, 2, 3), B(1, 2, 1) i C(0, 0, 1). c z c

13

Prava u prostoru

Postoji vie naina da zadamo pravu u prostoru. Jedan je primenljiv u svakoj s c dimenziji: zadavanje prave takom i vektorom pravca. Prava se moe zadati i c z kao presek dve ravni, tj. sistemom dve linearne jednaine po tri nepoznate. To c odgovara injenici da je dimenzija prave 3 2 = 1. Primetimo da u prostoru c prava nema jedinstven normalni vektor, ve itavu ravan normalnih vektora. cc

13.1

Parametarski oblik jednaine prave c

Prava u prostoru je zadata takom P (x0 , y0 , z0 ) i nenula vektor pravca p (px , py , pz ). c Tada se svaka taka M prave p moe zapisati u obliku c z M (t) = M = P + t p ,

(39)

za neko t R. Recimo, taka P se dobija ba za t = 0. Vektorska jednaina c s c (16) se u koordinatama zapisuje kao x = y z = = x0 + tpx , y0 + tpy , z0 + tpz , (40)

t R to obino zovemo parametarska jednaina prave. Kao i u ravni, s c c parametarski oblik moemo videtikao kretanje konstantnom brzinom p , pri z emu je parametar t vreme. c Kada jednaine prave (40) reimo po parametru t dobijamo c s x x0 y y0 z z0 = = = t, px py pz (41)

to se esto zove kanonski oblik jednaine prave. Primetimo da on nije s c c jedinstven, pa dakle ni zaista kanonski.

13.2

Prava kao presek dve ravni

Posmatrajmo sistem dve linearne jednaine c : ax + by + cz + d = 0, : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0

(42)

koje predstavljaju ravni i . Ako su vektori n i n kolinearni, tj. | n n | = 0, prave su paralelne ili se poklapaju. U suprotnom, ako su vektori n i n nezavisni one se seku po jedinstvenoj pravoj p = .

52

p n

G n

Slika 27: Prava kao presek dve ravni Poto prava p pripada obema ravnima ona je normalna na njihove normalne s vektore n , n , pa je zato p =n n . Da bismo odredili jednu taku prave p c dovoljno je odrediti jedno reenje sistema (42), recimo ono za z = 0 (ako takvo s postoji). Primer 13.1 Pravu p koja je presek ravni : 3x y + 2z + 1 = 0 i : x z = 0 predstaviti u kanonskom obliku. Prvi nain: Imamo da je n = (3, 1, 2) i n = (1, 0, 1), pa je c

p =n n = (1, 5, 1).

Da bismo dobili taku prave p, neka je recimo x = 2 = z. Tada je druga c jednaina zadovoljena, a iz prve dobijamo y = 11, pa taka P (0, 1, 0) pripada p. c c Zato je x2 y 11 z2 = = 1 5 1 kanonski oblik prave p. Drugi nain: Moemo pravu p dobiti reavanjem sistema jednaina i . c z s c Neka je, recimo, z = t. Tada je x = t, a y = 3x + 2z + 1 = 3t + 2t + 1 = 5t + 1. Reavanjem po t dobijamo jednainu prave p : s c y1 z x = = (= t) 1 5 1 Primetimo da kanonska jednaina jedne iste prave moe da ima razliit oblik. c z c Obrnuto, ako je prava p zadata u obliku (41) tada je lako odrediti dve ravni koje se po njoj seku, recimo: x x0 y y0 y y0 z z0 : = , : = . px py py pz Konano, primetimo da beskonano mnogo ravni sadri datu pravu p - one c c z ine tzv. pramen ravni. c Teorema 13.1 Skup svih ravni koje sadre pravu p koja je data jednainom z c (42), osim ravni je dat jednainom c : ax + by + cz + d + (a1 x + b1 y + c1 z + d1 ) = 0, za R. Dokaz: Primetimo da je jednaina ravni zavisna od jednaina i ako i c c samo ako je sistem koji se sastoji od njihove tri jednaine ekvivalentan sistemu c (42). Geometrijski reeno: = p = to vai ako i samo ako je c s z p. 53

13.3

Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu

Slino kao u sluaju ravni u primenama se javlja potreba za odredjivanjem c c koordinatnog sistema Ox y z u odnosu na koji se data prava p poklapa sa Oz osom. U tom sistemu jednaina prave p je p : x = 0, y = 0. c
p

6e3

3 E
P c

O
+ e1

e2

Slika 28: Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu Ortonormirana baza ( u , v , p ) dobija se kao u sluaju ravni, ali se umesto c p prave p. Za koordinatni poetak moe se uzeti bilo vektora n uzima vektor c z koja taka prave p. c

13.4

Vebanja z

13.1 Pravu p : x = t + 4, y = 2t + 1, z = 3t 2, t R zapisati kao presek dve ravni. 13.2 Pravu p : x y 1 = 0, z 2x = 0 zapisati parametarski.

14
14.1

Medjusobni odnosi linearnih objekata u prostoru

Rastojanja u prostoru

Na osnovu Teoreme 6.1 koja vai i u prostoru rastojanje take M od prave p je z c dato formulom | p PM | d= . | p | Slino Teoremi 6.2 moe se dokazati sledea teorema c z c Teorema 14.1 Rastojanje take M (x0 , y0 , z0 ) od ravni : ax + by + cz + d = 0 c dato je formulom |ax0 + by0 + cz0 + d| d(M, ) = . a 2 + b 2 + c2 14.1 Odrediti rastojanje take M (1, 0, 12) od prave p : xy 1 = 0, z 2x = 0. c 14.2 Odrediti rastojanje take M (1, 0, 12) od ravni : x y 4z = 0. c 14.3 Odrediti jednainu ravni koja sadri pravu p : x 4t 2, y = t + 2, z = c z = 2t 2, i ije je rastojanje od take M (3, 2, 1) jednako 14. c c

54

14.2

Medjusobni poloaji dve ravni z

Dve ravni u prostoru mogu da se poklapaju, da budu paralelne ili da se seku po pravoj. Pogledajmo kako se ovi sluajevi analitiki lako zapisuju c c Neka su date ravni : ax + by + cz + d = 0 i : a x + b y + c z + d = 0. 1) Ravni se poklapaju ako su im jednaine proporcionalne, tj. ako je c a = a, b = b, , c = c, , d = d, za neki broj = 0. 2) Ravni su paralelne ako su im normalni vektori n = (a, b, c) i n = (a , b , c ) kolinearni, tj. ako je a = a, b = b, , c = c, za neki = 0. Za implementaciju je pogodan ekvivalentan uslov | n n | = 0. Primetimo da je uslov paralelnosti ravni specijalni uslov poklapanja ravni. 3) Ravni se seku po pravoj ako nisu paralelne, tj. ako su im normalni vektori nekolinearni, to je ekvivalentno sa | n n | = 0. s

14.3

Medjusobni poloaji dve prave u prostoru z

Ako su dve prave u prostoru paralelne ili se seku, tada i samo tada, su one i koplanarne, tj. postoji jedinstvena ravan koja ih sadri. Ako dve prave u z prostoru nisu koplanarne tada takve prave zovemo mimoilazne. Dakle, prave u prostoru mogu da budu paralelne, da se seku i da budu mimoilazne. Videli smo da se ista prava moe predstaviti razliitim jednainama. Zato z c c emo posebnu panju posvetiti i sluaju kada se prave poklapaju, tj. problemu c z c kako ustanoviti da li neke jednaine predstavljaju istu pravu. c Neka su prave p i q date vektorima pravca p i q i takama P p, Q q. c 14.3.1 Paralelne prave i prave koje se poklapaju

Primetimo prvo da, prave se poklapaju ili su paralelne ako i samo ako su im vektori pravca kolinearni. Kako onda razlikovati ova dva sluaja? c Pored vektora pravih p i q , posmatrajmo i vektor P Q . Prave se poklapaju ako i samo ako su sva ta tri vektora kolinearna (pri tome se moe desiti, ako je z sluajno P = Q, da P Q bude nula vektor). Prave su paralelne ako vektor P Q c nije kolinearan sa p i q . Dakle, dokazali smo teoremu Teorema 14.2 i) Prave p i q se poklapaju ako i samo ako su vektori p , q , P Q kolinearni. ii) Prave p i q su paralelne i razliite ako i samo ako su vektori p i q c kolinearni, a vektor P Q im nije kolinearan. Kao i obino, u implementaciji se uslov kolinearnosti vektora p i q odredjuje c uslovom | p q | = 0. 14.3.2 Prave koje se seku i mimoilazne prave

Vektori pravca pravih koje se seku i mimoilaznih pravih su nekolinearni. Kako onda razlikovati ta dva sluaja? Prave koje se seku su koplanarne, pa su zato c koplanarni i vektori p , q i P Q . Kod mimoilaznih pravih ta tri vektora nisu koplanarna, jer bi u suprotnom i prave p i q bile koplanarne. Prethodno razmatranje moemo sumirati sledeom teoremom. z c

55

Teorema 14.3 i) Prave p i q se seku ako i samo ako su vektori p i q nisu kolinearni, a vektori p , q i P Q su koplanarni. ii) Prave p i q su mimoilazne ako i samo ako vektori p , q i P Q nisu koplanarni. Uslov koplanarnosti, tj. linearne zavisnosti tri vektora, se obino odredjuje c p , q , P Q] = 0. uslovom [ Medjusobni poloaj dveju pravih moemo odrediti postupkom koji je opisan z z u sledeem primeru. Taj nam postupak daje i koordinate presene take ukoliko c c c ona postoji. Primer 14.1 Odrediti medjusobni poloaj pravih z p: x2 y 19 z2 = = , 1 5 1 q: x1 y z+2 = = . 2 3 4

Reenje: Parametrizujmo pravu p parametrom t, a pravu q parametrom s. s Tada vai z p : x = t + 2, y = 5t + 19, z = t + 2; q : x = 2s + 1, y = 3s, z = 4s 2. Da bismo dobili presenu taku izjednaimo x, y i z koordinatu i dobijamo sistem c c c po t i s: t + 2 = 2s + 1, 5t + 19 = 3s, t + 2 = 4s 2. (43) Iz prve dva jednaine dobijamo t = 5, s = 2. To ipak nije reenje sistema, c s jer zamenom u treu jednainu dobijamo 3 = 10, to je kontradikcija. Dakle, c c s prave se ne seku, pa su ili mimoilazne ili paralelne. Kako njihovi vektori pravca p = (1, 5, 1) i q = (2, 3, 4) nisu kolinearni, prave nisu paralelne, ve mimoilazne. c Primetimo da se medjusobni poloaj dveju pravih moe odrediti diskusijom z z sistema (43). Naime, ako sistem ima jedinstveno reenje, prave se seku; ako s ima beskonano mnogo reenja (tj. sve tri jednaine po t i s su svode na jednu) c s c prave se poklapaju, a ako je protivrean prave su ili paralelne ili mimoilazne. c 14.4 Odrediti medjusobni poloaj pravih (i presenu taku ako postoji) pravih: z c c a) b) b) p: p: p: x2 y2 z2 = = 1 0 1 q: q: q : 2x = y, 3x = z x1 y2 z3 = = 1 0 1 x+1 y2 z+7 = = 2 0 2

y2 z2 x2 = = 1 0 1 x2 y2 z2 = = 1 0 1

56

14.4

Mimoilazne prave

Osnovna teorema za mimoilazne prave je sledea. c Teorema 14.4 Mimoilazne prave p i q imaju jedinstvenu zajedniku norc malu, tj. pravu n koja see obe prave p i q i na njih je upravna. c Neka je ravan koja sadri pravu q i paralelna je pravoj p. Neka je ravan z koja sadri pravu p i upravna je na ravni . Ona see pravu q u nekoj taki N . z c c Dokaimo da je prava n koja sadri taku N i upravna je na ravan je traena z z c z normala.

n p q p1 N M P

Slika 29: Mimoilazne prave Prava n see pravu q u taki N i upravna je na q (jer je n ). Kako su c c i prava n i ravan upravne na ravan i obe sadre taku N , vai n . Prave z c z n i p pripadaju istoj ravni , tj. koplanarne su. Kako je n i p vai z i n p i prave n i p se seku u nekoj taki M , pa je prava n zaista zajednika c c normala. Moe se pokazati da upravo rastojanje izmedju podnoja M i N zajednike z z c normale realizuje minimum rastojanja izmedju pravih p i q, tj. d(p, q) = d(M, N ). Za odredjivanje tog rastojanja esto se koristi formula koju dokazuc jemo sledeom teoremom. c Teorema 14.5 Rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p i q dato je sledeom c formulom |[ p , q , P Q]| d(p, q) = . | p q | Dokaz: Vektori p , q i P Q razapinju paralelepiped. Za njegovu osnovu moemo z uzeti paralelogram koga razapinju vektori p , q i koji se nalazi u ravni iz dokaza prethodne teoreme. Odgovarajua visina h paralelepipeda jednaka je rastojanju c izmedju paralelnih ravni i u kojima se nalaze osnova i protivosnova, tj. rastojanju mimoilaznih pravih p i q. Kako je zapremina V paralelepipeda jednaka proizvodu povrine B baze i visine h, a po Teoremi 14.4 se izraava i preko s z meovitog proizvoda, imamo s |[ p , q , P Q]| = V = B h = | p q | d(p, q), 57

odakle sledi tvrdjenje. Za analitiko odredjivanje zajednike normale moe se primeniti postupak c c z opisan u Teoremi 14.4, ali i metod opisan u sledeem primeru. c Primer 14.2 Odrediti zajedniku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih c pravih y5 z x+1 y4 z 15 x6 = = q: = = p: 3 4 0 4 3 5. Reenje: Taka M prave p je parametrizovana sa s c M (2t + 5, t + 2, t 1), a taka N prave q sa: c N (4s 1, 3s + 4, 5s + 15). Vektor M N je dat sa M N (6 + 4s 2t, 2 3s t, 16 5s + t). Da pri prava M N bila zajednika normala mora da vai M N p, odnosno c z p to nam daje jednainu: 0 =M N s c 0 = 2(6 + 4s 2t) + 1(2 3s t) 1(16 5s + t) = 26 + 10s 6t. Slino iz uslova M N q dobijamo jednainu c c 0 = 4(6 + 4s 2t) 3(2 3s t) 5(16 5s + t) = 110 + 50s 10t. Iz prethodne dve jednaine dobijamo s = 2, t = 1. Zato su podnoja zajednike c z c normale M (3, 1, 0) i N (7, 2, 5). Dakle jednaina normale je c x3 y1 z = = . 4 3 5 Rastojanje izmedju pravih je d(p, q) = M N = 5 2. n:
x4 1

14.5 Odrediti zajedniku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p : c = y+3 = z12 i q : x3 = y1 = z1 . 2 1 7 2 3

14.5

Medjusobni poloaj prave i ravni z

Prava p i ravan mogu da se seku u jednoj taki, da budu paralelne ili da prava c pripada ravni. Da bi odredili presek prave p: x x0 y y0 z z0 = = =t px py pz

i ravni : ax + by + cz + d = 0 potrebno je zameniti jednaine prave, tj. relacije c (40) u ravan, odakle se dobija jednaina po parametru t c (apx + bpy + cpz )t = (ax0 + by0 + cz0 + d). Oznaimo c N = apx + bpy + cpz , D = ax0 + by0 + cz0 + d. (44)

58

 Primetimo da je vrednost N jednaka nula ako i samo ako je n p , tj. p . Takodje, broj D je jednak nuli ako i samo ako taka P (x0 , y0 , z0 ) p pripada c ravni . Pri reavanju jednaine (44) razlikujemo tri sluaja: s c c D i) N = 0. Postoji jedinstvena presena taka koja je odredjena sa t = N . c c ii) N = 0, D = 0. Jednaina (44) nema reenje, pa prava i ravan nemaju c s zajednikih taaka. Geometrijski, iz N = 0 sledi da je p paralelna ravni , dok c c iz D = 0 vai da P , tj. p . z iii) N = 0, D = 0. U ovom sluju jednaina (44) je zadovoljena za svako a c t R, tj. prava je podskup ravni, p .

14.6 Data je ravan : x2y +5z 1 = 0. Odrediti presek te ravni sa pravama: a) p : x2 = y4 = z ; 3 7 1 b) q : x = y2 = z1 ; 3 1 1 c) r : x1 = y2 = z3 ; 3 1 1 d) s : x y = 1, x + y z + 5 = 0; e) t : x z + 2 = 0, y + 3z + 2 = 0. 14.5.1 Ugao izmedju dve prave

Ugao izmedju pravih p i q deniemo kao otar ugao izmedju njihovih normalnih s s vektora, tj. | p q | (p, q) = otar( p , q ) = arccos . s | p || q | U prethodnoj formuli, apsolutnu vrednost | p q | smo uzeli kako bismo dobili otar ugao. Ovu denicija ugla vai i za mimoilazne prave. s z 14.5.2 Ugao izmedju dve ravni

Podsetimo se kako se odredjuje ugao izmedju ravni i . Neka je ravan koja je normalna na ravni i (tj. normalna je na njihovu presenu pravu) i koja ih c see po pravama redom a i b. Ugao izmedju ravni i jednak je uglu izmedju c pravih a i b.

a b

s n

a n n s W

Slika 30: Ugao izmedju ravni Kako za normalne vektore ravni i vai n a i n b, na osnovu jedz nakosti uglova sa normalnim kracima, imamo (, ) = (a, b) = otar (n , n . s 59

Zato ugao izmedju ravni raunamo sledeom formulom c c (, ) = | n n |

| n || n |

14.7 Izraunati ugao ravni : x + 2y 3z 1 = 0 i : 2x 3y + 4z + 2 = 0 c (za raunanje arccos koristiti digitron). c 14.8 Odrediti ravan koja sadri taku M (1, 1, 1), paralelna je pravoj p : z c x + z = 0, x + 2y 2 = 0, a sa ravni : 4x + y z + 2 = 0 gradi ugao od . 4 14.5.3 Ugao izmedju prave i ravni

Ugao izmedju prave p i ravni je po deniciji ugao izmedju prave p i njene normalne projekcije p na ravan . Uz pomo normalnog vektora n ravni i vektora pravca p prave p taj se c ugao moe izraziti kao: z
| p n | (p, ) = (p, p ) = otar ( p , n ) = arccos . s 2 2 | p || n |

n T p

Slika 31: Ugao izmedju prave i ravni

14.9 Izraunati (koristei digitron za arccos) ugao izmedju prave p : x + 2y c c 3z 1 = 0, x z + 2 = 0 i ravni : x 4y + 2z + 2 = 0.

15

Razni zadaci

15.1 Odrediti jednainu normale iz take A(2, 3, 1) na ravan : 2x + y c c 4z + 5 = 0. 15.2 Odrediti jednainu ravni koja sadri taku M (1, 0, 3) i normalna je na c z c pravu q : x+1 = y3 = z3 . 2 4 1 15.3 Odrediti taku Q koja je simetrina taki P (3, 2, 4) u odnosu na ravan c c c : 6x + 2y 3z 75 = 0 kao i projekciju P take P na ravan . c 15.4 Odrediti taku Q koja je simetrina taki P (1, 2, 1) u odnosu na pravu c c c x l : 2 = y3 = z4 kao i projekciju P take P na pravu l. (Uputstvo: Neka je c 4 1 ravan koja sadri P , a normalna je na l i {S} = l Tada je S sredite dui z s z P Q.) 15.5 Odrediti jedaninu ravni koja sadri pravu l : c z malna je na ravan : 2x 4y + z + 5 = 0. 60
x1 2

y+2 1

z3 3

i nor-

15.6 Odrediti tako da se prave p : x2 = 3 seku. Koje su koordinate presene take? c c

x1 2

y+4 5

z1 2

iq:

x 2

y3 1

z+5 0

15.7 Odrediti jednainu prave koja sadri taku L(2, 1, 7) i see prave p : c z c c = y4 = z3 i q : x7 = y11 = z+2 . 3 1 1 3 0 Prodor prave kroz trougao

15.0.4

Kako emo ubrzo videti, sloeniji objekti u prostoru se esto aproksimiraju c z c trouglovima. Zato se esto javlja potreba da odredimo prodor date prave p c kroz trougao ABC. Odredjivanje prodora prave, poluprave ili dui kroz ravan z tog trougla smo opisali u prethodnom poglavlju, pa je potrebno proveriti da li nadjena taka pripada unutranosti trougla ili ne. Za to postoje razni naini, c s c od kojih mi izlaemo onaj koje podsea na reenje slinog problema u ravni. z c s c
C

I B

M u

Slika 32: Prodor prave kroz trougao Neka je prava p odredjena vektorom pravca p i takom P p. Neka je c M = P prodorna taka prave p kroz ravan trougla ABC i c

v =P A, u =P B, w=P C .

Prave P A, P B i P C su ivice triedra kom pripada i trougao ABC. Primetimo da ce prava p sei trougao ako i samo ako ona pripada tom triedru. To e se desiti c c p ) , ( u , w, p ), i (w, v , p ) iste orjentacije. Kako ako i samo ako su baze ( v , u , baze iste orjentacije daju isti znak meovitog proizvoda dobijamo da taka M s c pripada trouglu ako i samo ako sign[ v , u , p ] = sign[ u , w, p ] = sign[w, v , p ].

(45)

Ako je neki od tih meovitih proizvoda jednak nuli, to znai da taka M pripada s c c pravoj odredjenom odgovarajuom ivicom trougla. Recimo, ako je [ v , u , p ] = 0 c to znai da taka M pripada pravoj AB. c c Ukoliko je P = M , tj. ako P , tada umesto P treba izabrati neku drugu taku prave p. c Primetimo da nije potrebno odredjivati presenu taku M da bi utvrdili da c c li ona pripada trouglu. Ako smo uslovom (45) utvrdili da prava see trougao, c onda taku M moemo odrediti kao presek prave p i ravni trougla ABC. c z
y c 15.8 Ispitati da li prava p : x1 = 6 = z+1 see trougao ABC, ako je 2 4 A(2, 4, 6), B(4, 2, 0), C(6, 4, 2). U sluaju da see odrediti koordinate presene c c c take. c

61

15.0.5

Presek trougla i ravni

Presek ravni i trougla moe biti: prazan skup, teme trougla, du (koja nije ivica z z trougla), ivica trougla ili trougao moe da pripada ravni. z

Slika 33: Presek ravni i trougla, razni sluajevi c Jednostavan i ekasan nain da se odredi presek ravni i trougla jeste da se c svaka ivica trougla preseca sa ravni. Taj algoritam je veoma jednostavan za implementaciju. Navodimo primer. Primer 15.1 Odrediti presek trougla ABC i ravni : x y = 0, ako je A(1, 0, 0), B(0, 2, 0) i C(1, 2, 3). Reenje: Taka M dui [AB] parametarski se zapisuje sa s c z M = A + t AB

M (1 t, 2t, 0),

t [0, 1] pri emu za t = 0 i t = 1 dobijamo take A i B. Zamenom u jednainu c c c ravni, dobijamo (1 t) 2t = 0,

odakle je t = 1 [0, 1]. Dakle, postoji presek dui AB i ravni i to je taka z c 3 2 P ( 3 , 2 , 0). 3 Slinim postupkom dobijamo da du [AC] ne see , dok je [BC] = c z c {Q(1, 1, 3 )}. 2 Dakle presek trougla ABC i ravni je du P Q. z 15.9 Odrediti presek trougla ABC i ravni : x y + 2z 3 = 0, ako je A(1, 2, 0), B(1, 2, 3) i C(2, 1, 3). 15.10 Odrediti presek trougla ABC i ravni : x 2y + 2z + 5 = 0, ako je A(0, 0, 0), B(2, 2, 2) i C(2, 1, 5). 15.0.6 Presek dva trougla

Da bi se odredio presek dva trougla sasvim zadovoljavajui algoritam je da se c trae prodori svake ivice jednog trougla sa drugim trouglom i obrnuto. Postoje z algorimi koji su neto bolji od ovog, ali ne znaajno. Naroitu panju treba s c c z posvetiti analizi raznih sluajeva koji se mogu javiti. Detalji se preputaju c s itaocu. c 62