12

Ravan u prostoru

Ravan u prostoru je analogna pravoj u ravni. Naime, obe objekta su opisana jednom linearnom jednaˇinom, samo ˇto je u sluˇaju prave ta jednaˇina po dve c s c c promenlive x, y, a u sluˇaju ravni, ta je jednaˇina po tri promenljive x, y, z. c c Odatle dobijamo je dimenzija prave 2 − 1 = 1, a dimenzija ravni 3 − 1 = 2. Zato je za generisanje prave potreban jedan vektor pravca, za dimenziju ravni je potrebno dva nezavisna vektora.

12.1

Implicitna jednaˇina ravni c

Ravan α je odredjena taˇkom A(x0 , y0 , z0 ) koja joj pripada i normalnim vekc → torom ravni koga obiˇno oznaˇavamo sa nα . To je nenula vektor sa koordic c → natama nα (a, b, c). Da bi izveli jednaˇinu ravni, neka je M (x, y, z) ∈ α proizvoljna taˇka ravni. c c Tada je AM upravan na normalni vektor pa vaˇi: z 0 = =
→ → →

a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = ax + by + cz − ax0 − by0 − cz0 .

nα · AM = (a, b, c) · (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) =

Dakle jednaˇinu proizvoljne ravni u prostoru moˇemo zapisati u obliku c z ax + by + cz + d = 0, (35)

pri ˇemu nisu sva tri koeficienta a, b i c istovremeno jednaka nuli. Jednaˇina c c (35) se naziva implicitna jednaˇina ravni. c Primetimo da paralelne ravni i samo one imaju proporcionalne normalne vektore.

6 →
A α

b

c

E

©
A α

t b

E
s c

‚ M

‚©

M

Slika 25: Implicitna i parametarska jednaˇina ravni c Posmatramo funkciju fα : E3 → R, f (x, y, z) = ax + by + cz + d. Ona je jednaka 0 na taˇkama ravni α, pa je zbog neprekidnosti ve´a od 0 u jednom c c poluprostoru, a manja od nule u drugomm poluprostoru odredjenom sa ravni α. To nam obezbedjuje naˇin da karakteriˇemo poluprostor, tj. da proverimo c s da li su dve taˇke sa iste strane ravni α ili ne. Naime, taˇke X i Y pripadaju c c istom poluprostoru odredjenom sa ravni α ako i samo ako su fα (X) i fα (Y ) istog znaka . → Ako je normalni vektor ravni jediniˇni, tj. | nα |2 = a2 + b2 + c2 = 1 onda c se jednaˇina (35) naziva normalizovana jednaˇina ravni. c c

48

c Drugi naˇin. −2) i paralelna ravni z c α : x − 3y + 4z − 6 = 0. c 12. Tada se svaka taˇka c M ravni α moˇe zapisati u obliku z M (t. tj. a f (C) = 30. s ∈ R. = z0 + tuz + svz . −3. Odrediti implicitni oblik te ravni. jednaˇinom (37) tada eliminacijom paramc etara s i t dobijamo implicitnu jednaˇinu ravni. s → → moˇemo uzeti nβ =nα = (1. (37) za t. uz ) i v (vx .Primer 12. t + − s. c 49 . c Reˇenje: a) Kako paralelne ravni imaju proporcionalne normalne vektore. z0 ) i c s c → → dva vektora u (ux . 3. 1) i C(−1. 4). b. b) Da li se taˇke A(1. Kada to zamenimo u prvu c i tre´u jednaˇinu dobijamo: c c . jeste da izraˇunamo norc c malni vektor ravni → → → nα = (a. ”eliminacijom parametara” c c z t i s.1 a) Odrediti ravan β koja sadrˇi taˇku B(1. vy . koji je pogodniji za implementaciju. Kako s je f (A) = 18. s c c 12. s ∈ R.3 Prelazak iz parametarskog oblika u implicitni i obrnuto Ako je ravan zadata parametarski. Vektorska c s jednaˇina (36) se u koordinatama zapisuje kao c x y z = x0 + tux + svx . Mnoˇe´i prvu jednaˇinu sa 6 i oduzimaju´i od z c c c druge dobijamo jednaˇinu ravni α : 6x + 13y + z + 73 = 0. 3) nalaze sa iste strane ravni β. Preostali koeficienat d je c c odredjen relacijom d = −ax0 − by0 − cz0 . z) = x − 3y + 4z + 16. ˇime su odredjeni koeficienti a. b) Funkcija koja karakteriˇe ravan β je fβ (x. c) = u × v . 6s. = y0 + tuy + svy . 6s = −y − z − 7. Dakle jednaˇina ravni β je: z c 1(x − 1) − 3(y − 3) + 4(z + 2) = x − 3y + 4z + 16 = 0. taˇka A se dobija baˇ za t = 0 = s. taˇke su sa iste strane ravni β.2 Parametarska jednaˇina ravni c Drugi naˇin da opiˇemo ravan α jeste da joj zadamo jednu taˇku A(x0 . eliminisali smo parametar t. → → (36) za neke brojeve t.2 Data je ravan α parametarski: x = y = z = 3 + 2t −7 − t. s = x + 2y + 11. t. s ∈ R ˇto obiˇno zovemo parametarska jednaˇina ravni. b. y. y0 . 1. Primer 12. s) = M = A + t u +s v . Naime. c u jednaˇini (35). −1. iz druge jednaˇine imamo t = −7 − y. Prvi naˇin: Jednaˇina ravni se moˇe dobiti tzv. vz ) paralelna ravni α. tj. uy . Recimo.

0). Obrnuto. N c). vektor (1. Uzmimo da su y = t i z = s parametri. y = 0 dobijamo z = − 6 . → Prvi naˇin: Normalni vektor ravni α je nα = (1. −7. 6. pa je parametarkska jednaˇina ravni: c x y z = 1 = = + t − t. pa njihove koordinate (x. 0. Tada je x = 1+y −6z = s 1 + t − 6s. Sliˇno za x = 0. s. Potrebno je odrediti i jednu taˇku A ravni α. Zato su vektori c paralelni ravni α normalni na njega i zadovoljavalju jednaˇinu x−y +6z = 0. y = 1 dobijamo vektor v = (0. Primetite da parametarske jednaˇine jedne iste ravni mogu da budu potpuno c razliˇite. c → Tada su vektori paralelni ravni normalni na normalni vektor ravni nα = (a. 1). Nije teˇko proveriti da taˇka c s c A(N a. Taˇka c c ravni je bilo koja taˇka koja zadovoljava jednaˇinu ravni.3 Odrediti parametarski oblik ravni α : x − y + 6z − 1 = 0. −6) paralelni ravni α. z) zadovoljavalju jednaˇinu c ax + by + cz = 0. 13. 0. → → → → → (38) Iz tog uslova je potrebno odrediti nezavisne vektore u i v paralelne ravni. 50 . b. − 6 ). 1). 1). 0) pripada ravni. −1. pretpostavimo da je ravan α zadata implicitno jednaˇinom (35). + b 2 + c2 Drugi naˇin: Moˇemo jednaˇinu ravni α posmatrati kao sistem jednaˇina c z c c koji treba reˇiti. c 12. a da c c c → → su vektori u = (2. Primer 12. 0. s. 6s. t + 6s. N = uvek pripada pravoj. Zato c c je parametarska jednaˇina ravni c x y z = = = 1 + − 6t. 0. 6). a2 −d . c). Koeficienat d izraˇunamo po navedenoj formuli i dobijamo jednaˇinu ravni α : c c 6x + 13y + z + 73 = 0. Zato je nα = u × v = (6. −1.4 Izbor koordinatnog sistema u odnosu na datu ravan Za reˇavanje mnogih problema korisno je pre´i na novi ortonormirani koordis c natni sistem Ax′ y ′ z ′ u kom data ravan α : ax + by + cz + d = 0 ima jednaˇinu c z ′ = 0.Drugi naˇin: Iz jednaˇina se vidi da taˇka A(3. Za c 1 1 x = 1. Zgodnije je uzeti kolinearan → → vektor u = (6. v = (1. tj. N b. −1). y. recimo A(1.

→ 6 e3 ] α → nα 3 → E O → + e1 → e2 c A © b ” Slika 26: Koordinatni sistem u odnosu na datu ravan Vektor z ′ ose. c c ´e tada biti jediniˇni i ortogonalan na prethodn dva. z c Napomenimo da izbor tog kordinatnog sistema nije jedinstven.5 Veˇbanja z 12. v . Izbor takvog koordinatnog sistema je koristan kada ˇelimo da analitiˇki predz c stavimo likove u datoj ravni α kao u narednom primeru. To je c → → → jediniˇni vektor normale nα . y. Potrebno je izabrati joˇ i vektore u i v tako da c s → → → → → ( u .4 Data je ravan α : x + 2y + 2z − 1 = 0 i u njoj taˇka C(3. 1. a jedan vektor koji je zadovoljava je u = (−2y. tj. raˇunamo y i dobijamo c √ √ 2 5 5 → u = (− . y. 2). Vektor v =nα × u . . z) biramo da bude c → → → ma koji jediniˇni vektor koji zadovoljava tu jednaˇinu. nα ) je ortonormiran pozitivne orjentacije. 5 5). Tako konstruisani reper c c → → → ( u . → c Reˇenje: Jediniˇni normalni vektor je nα = 1 (1. 2. Primer 12. 0). 5 5 Konaˇno je c → v = nα × u = → → √ √ √ 1 (−2 5. c Odrediti parametrizaciju kruga k polupreˇnika r = 2 sa centrom C koji pripada c ravni α. 2π). 0). Za novi koordinatni poˇetak c moˇem uzeti bilo koju taˇku A ∈ α. a iz uslova da je u normiran. v ) ravni α je do na rotaciju proizvoljna. Pored proizvoljnosti → u izboru koordinatnog poˇetka A ∈ α i znaka ± nα jedniˇnog vektora normale c c → → i ortonormirana baza ( u . tre´i novi bazni vektor je do na znak jedinstven. Vektor u = (x. φ ∈ [0. c 51 . Zato vektori u i v → moraju da zadovoljavaju jednaˇinu (38). 12. nα ) bude ortonormirana baza pozitivne orjentacije. Jednaˇina (38) s c 3 → postaje x + 2y + 2z = 0. v . 15 → → Sada je parametrizacija kruga k: M (φ) = C + 2 cos φ u +2 sin φ w. y ∈ → R.1 Ravni x − y − 2 = 0 odrediti parametarski jednaˇinu. −4 5. −2).

2. y0 . c Tada se svaka taˇka M prave p moˇe zapisati u obliku c z M (t) = M = P + t p . → (39) za neko t ∈ R. c Kada jednaˇine prave (40) reˇimo po parametru t dobijamo c s x − x0 y − y0 z − z0 = = = t. 3). (40) t ∈ R ˇto obiˇno zovemo parametarska jednaˇina prave. Recimo. Primetimo da u prostoru c prava nema jedinstven normalni vektor. Ako su vektori nα i nβ kolinearni.12. − s + 2s. z0 + tpz . To c odgovara ˇinjenici da je dimenzija prave 3 − 2 = 1.1 Parametarski oblik jednaˇine prave c → Prava u prostoru je zadata taˇkom P (x0 . prave su paralelne ili se poklapaju. 0. 52 . sistemom dve linearne jednaˇine po tri nepoznate. −1) i C(0. 1).2 Prava kao presek dve ravni Posmatrajmo sistem dve linearne jednaˇine c α : ax + by + cz + d = 0. 2. taˇka P se dobija baˇ za t = 0. c z c 13 Prava u prostoru Postoji viˇe naˇina da zadamo pravu u prostoru. px py pz (41) ˇto se ˇesto zove kanonski oblik jednaˇine prave. Jedan je primenljiv u svakoj s c dimenziji: zadavanje prave taˇkom i vektorom pravca.3 Odrediti jednaˇinu ravni koja sadrˇi taˇke A(1. ve´ ˇitavu ravan normalnih vektora. ako su vektori nα i nβ nezavisni one se seku po jedinstvenoj pravoj p = α ∩ β. 13. pri z ˇemu je parametar t vreme. s c c → parametarski oblik moˇemo videtikao kretanje konstantnom brzinom p . tj. tj. U suprotnom. z0 ) i nenula vektor pravca p (px . py . Vektorska jednaˇina c s c (16) se u koordinatama zapisuje kao x = y z = = x0 + tpx . Kao i u ravni. Prava se moˇe zadati i c z kao presek dve ravni. pz ). Primetimo da on nije s c c jedinstven.2 Odrediti implicitni oblik ravni α : x = y = z = 2 3 1 − 3t − t + s. y0 + tpy . β: a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 → → → (42) → koje predstavljaju ravni α i β. cc 13. 12. | nα × nβ → → | = 0. B(−1. pa dakle ni zaista kanonski.

ako je prava p zadata u obliku (41) tada je lako odrediti dve ravni koje se po njoj seku. −1. pa je c → p =nα × nβ = (1. pramen ravni. c z s c Neka je. c c Zato je x−2 y − 11 z−2 = = 1 5 1 kanonski oblik prave p. 1. Primer 13. a iz prve dobijamo y = 11. ⊓ ⊔ 53 . Drugi naˇin: Moˇemo pravu p dobiti reˇavanjem sistema jednaˇina α i β. c Teorema 13. Dokaz: Primetimo da je jednaˇina ravni γλ zavisna od jednaˇina α i β ako i c c samo ako je sistem koji se sastoji od njihove tri jednaˇine ekvivalentan sistemu c (42). Reˇavanjem po t dobijamo jednaˇinu prave p : s c y−1 z x = = (= t) 1 5 1 Primetimo da ”kanonska” jednaˇina jedne iste prave moˇe da ima razliˇit oblik. recimo ono za z = 0 (ako takvo s postoji). a y = 3x + 2z + 1 = 3t + 2t + 1 = 5t + 1.one c c z ˇine tzv. c z c Obrnuto. neka je recimo x = 2 = z. pa je zato p =nα × nβ . Tada je druga c jednaˇina zadovoljena. Geometrijski reˇeno: α ∩ β = p = α ∩ β ∩ γλ ˇto vaˇi ako i samo ako je c s z γλ ⊃ p. recimo: x − x0 y − y0 y − y0 z − z0 γ: = . δ: = . nβ . → → Prvi naˇin: Imamo da je nα = (3. osim ravni β je dat jednaˇinom c γλ : ax + by + cz + d + λ(a1 x + b1 y + c1 z + d1 ) = 0. Da bismo odredili jednu taˇku prave p c dovoljno je odrediti jedno reˇenje sistema (42). za λ ∈ R. 0.p β α nα → j 6 → p G nβ → Slika 27: Prava kao presek dve ravni Poˇto prava p pripada obema ravnima ona je normalna na njihove normalne s → → → → → vektore nα . 5. 1). primetimo da beskonaˇno mnogo ravni sadrˇi datu pravu p . −1). 2) i nβ = (1.1 Pravu p koja je presek ravni α : 3x − y + 2z + 1 = 0 i β : x − z = 0 predstaviti u kanonskom obliku. → → Da bismo dobili taˇku prave p. Tada je x = t. px py py pz Konaˇno. z = t. pa taˇka P (0. 0) pripada p. recimo.1 Skup svih ravni koje sadrˇe pravu p koja je data jednaˇinom z c (42).

α) = .2 Odrediti rastojanje taˇke M (1. c c 54 . a 2 + b 2 + c2 14. z − 2x = 0 zapisati parametarski.1 Odrediti rastojanje taˇke M (1. U tom sistemu jednaˇina prave p je p : x′ = 0. c 14. y ′ = 0. z = c z = −2t − 2. c p 6e3 → ] → p 3 → E P c O → + e1 e2 → © b ” Slika 28: Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu Ortonormirana baza ( u . c 14. v . t ∈ R zapisati kao presek dve ravni.3 Odrediti jednaˇinu ravni α koja sadrˇi pravu p : x √ 4t − 2. z = 3t − 2. 14 14.4 Veˇbanja z 13. Za koordinatni poˇetak moˇe se uzeti bilo vektora nα uzima vektor c z koja taˇka prave p. i ˇije je rastojanje od taˇke M (3. 0. 13. ali se umesto c → → p prave p. 2.1 Rastojanje taˇke M (x0 . y = −2t + 1.1 koja vaˇi i u prostoru rastojanje taˇke M od prave p je z c dato formulom → → | p × PM | d= .2 moˇe se dokazati slede´a teorema c z c Teorema 14.13. 12) od ravni α : x − y − 4z = 0.1 Medjusobni odnosi linearnih objekata u prostoru Rastojanja u prostoru Na osnovu Teoreme 6.2 Pravu p : x − y − 1 = 0.3 Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu Sliˇno kao u sluˇaju ravni u primenama se javlja potreba za odredjivanjem c c koordinatnog sistema Ox′ y ′ z ′ u odnosu na koji se data prava p poklapa sa Oz ′ osom. 0. y = t + 2. z0 ) od ravni α : ax + by + cz + d = 0 c dato je formulom |ax0 + by0 + cz0 + d| √ d(M. → | p | Sliˇno Teoremi 6.1 Pravu p : x = t + 4. c → → → 13. z −2x = 0. 12) od prave p : x−y −1 = 0. 1) jednako 14. y0 . p ) dobija se kao u sluˇaju ravni.

Dakle. Prave se poklapaju ako i samo ako su sva ta tri vektora kolinearna (pri tome se moˇe desiti. Q ∈ q.3 Medjusobni poloˇaji dve prave u prostoru z Ako su dve prave u prostoru paralelne ili se seku. Pogledajmo kako se ovi sluˇajevi analitiˇki lako zapisuju c c Neka su date ravni α : ax + by + cz + d = 0 i β : a′ x + b′ y + c′ z + d′ = 0. tj. pa su zato c → → → koplanarni i vektori p . za neki λ = 0. z c 55 . jer bi u suprotnom i prave p i q bile koplanarne. 3) Ravni se seku po pravoj ako nisu paralelne. c → → Neka su prave p i q date vektorima pravca p i q i taˇkama P ∈ p. d′ = λd. b′ . ˇto je ekvivalentno sa | nα × nβ | = 0. da budu paralelne ili da se seku po pravoj. b′ = λb. ako je z sluˇajno P = Q. da P Q bude nula vektor). Kod mimoilaznih pravih ta tri vektora nisu koplanarna.2 i) Prave p i q se poklapaju ako i samo ako su vektori p .1 Paralelne prave i prave koje se poklapaju Primetimo prvo da. Dakle. Prave su paralelne ako vektor P Q c → → nije kolinearan sa p i q .2 Prave koje se seku i mimoilazne prave → → → → → → → → Vektori pravca pravih koje se seku i mimoilaznih pravih su nekolinearni. ako je a′ = λa. c′ = λc. c 14. posmatrajmo i vektor P Q . → → ii) Prave p i q su paralelne i razliˇite ako i samo ako su vektori p i q c kolinearni. prave u prostoru mogu da budu paralelne. c) i nβ = (a′ . s → → 14.3. a vektor P Q im nije kolinearan. tj. . c′ ) kolinearni. Kao i obiˇno. prave se poklapaju ili su paralelne ako i samo ako su im vektori pravca kolinearni. postoji jedinstvena ravan koja ih sadrˇi. da se seku i da budu mimoilazne. za neki broj λ = 0. Za implementaciju je pogodan ekvivalentan uslov | nα × nβ | = 0. Prethodno razmatranje moˇemo sumirati slede´om teoremom. tj. su one i koplanarne.14. 1) Ravni se poklapaju ako su im jednaˇine proporcionalne. b.3. ako su im normalni vektori → → nekolinearni. u implementaciji se uslov kolinearnosti vektora p i q odredjuje c → → uslovom | p × q | = 0. Zato z c c ´emo posebnu paˇnju posvetiti i sluˇaju kada se prave poklapaju. Videli smo da se ista prava moˇe predstaviti razliˇitim jednaˇinama.2 Medjusobni poloˇaji dve ravni z Dve ravni u prostoru mogu da se poklapaju. → → 2) Ravni su paralelne ako su im normalni vektori nα = (a. q i P Q . . ako je c a′ = λa. P Q kolinearni. . Primetimo da je uslov paralelnosti ravni specijalni uslov poklapanja ravni. problemu c z c kako ustanoviti da li neke jednaˇine predstavljaju istu pravu. q . Kako onda razlikovati ova dva sluˇaja? c → → → Pored vektora pravih p i q . Kako onda razlikovati ta dva sluˇaja? Prave koje se seku su koplanarne. Ako dve prave u z prostoru nisu koplanarne tada takve prave zovemo mimoilazne. tada i samo tada. 14. tj. dokazali smo teoremu Teorema 14. c′ = λc. tj. b′ = λb.

s = −2. q : x = 2s + 1. q i P Q su koplanarni. (43) Iz prve dva jednaˇine dobijamo t = −5. ˇto je kontradikcija. z = 4s − 2. ii) Prave p i q su mimoilazne ako i samo ako vektori p . uslovom [ Medjusobni poloˇaj dveju pravih moˇemo odrediti postupkom koji je opisan z z u slede´em primeru. 1 5 1 q: x−1 y z+2 = = . z = t + 2. prave se seku. Dakle. Da bismo dobili preseˇnu taˇku izjednaˇimo x. t + 2 = 4s − 2. Kako njihovi vektori pravca → → p = (1.4 Odrediti medjusobni poloˇaj pravih (i preseˇnu taˇku ako postoji) pravih: z c c a) b) b) p: p: p: x−2 y−2 z−2 = = 1 0 −1 q: q: q : 2x = y. tj. sve tri jednaˇine po t i s su svode na jednu) c s c prave se poklapaju. P Q] = 0.3 i) Prave p i q se seku ako i samo ako su vektori p i q nisu → → → kolinearni. prave nisu paralelne. 1) i q = (2. c 14. a ako je protivreˇan prave su ili paralelne ili mimoilazne. Naime. 3x = z x−1 y−2 z−3 = = 1 0 −1 x+1 y−2 z+7 = = −2 0 2 y−2 z−2 x−2 = = 1 0 −1 x−2 y−2 z−2 = = 1 0 −1 56 . c c s prave se ne seku. se obiˇno odredjuje c → → → p . ve´ mimoilazne. s Tada vaˇi z p : x = t + 2. c Primetimo da se medjusobni poloˇaj dveju pravih moˇe odrediti diskusijom z z sistema (43). 5t + 19 = 3s. q . Uslov koplanarnosti. 5.1 Odrediti medjusobni poloˇaj pravih z p: x−2 y − 19 z−2 = = . ako sistem ima jedinstveno reˇenje. pa su ili mimoilazne ili paralelne. Primer 14. linearne zavisnosti tri vektora. 2 3 4 → → → → → Reˇenje: Parametrizujmo pravu p parametrom t. q i P Q nisu koplanarni. To ipak nije reˇenje sistema. ako s ima beskonaˇno mnogo reˇenja (tj. Taj nam postupak daje i koordinate preseˇne taˇke ukoliko c c c ona postoji. a pravu q parametrom s. 3. a vektori p . y i z koordinatu i dobijamo sistem c c c po t i s: t + 2 = 2s + 1. 4) nisu kolinearni.Teorema 14. c s jer zamenom u tre´u jednaˇinu dobijamo −3 = −10. y = 5t + 19. y = 3s.

P Q]| d(p. q .14. Kako su c c i prava n i ravan γ upravne na ravan β i obe sadrˇe taˇku N . P Q]| = V = B h = | p × q | d(p. tj. c Neka je β ravan koja sadrˇi pravu q i paralelna je pravoj p. 57 → → → → → → → → . q i P Q razapinju paralelepiped. tj. tj.4 se izraˇava i preko s z meˇovitog proizvoda. N ). vaˇi n ⊂ γ. pa je prava n zaista zajedniˇka c c normala.5 Rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p i q dato je slede´om c formulom → → → |[ p . q . q) = d(M. a po Teoremi 14. imamo s |[ p . pravu n koja seˇe obe prave p i q i na njih je upravna. → → | p × q | Dokaz: Vektori p . Ona seˇe pravu q u nekoj taˇki N . Kako je n ⊥ α i p ⊂ α vaˇi z i n ⊥ p i prave n i p se seku u nekoj taˇki M . c Teorema 14. tj. d(p. ⊓ ⊔ Moˇe se pokazati da upravo rastojanje izmedju podnoˇja M i N zajedniˇke z z c normale realizuje minimum rastojanja izmedju pravih p i q.4 Mimoilazne prave Osnovna teorema za mimoilazne prave je slede´a. koplanarne su. n p α q p1 β N γ M P Slika 29: Mimoilazne prave Prava n seˇe pravu q u taˇki N i upravna je na q ⊂ β (jer je n ⊥ β). Kako je zapremina V paralelepipeda jednaka proizvodu povrˇine B baze i visine h. q). Odgovaraju´a visina h paralelepipeda jednaka je rastojanju c izmedju paralelnih ravni α i β u kojima se nalaze osnova i protivosnova. Za njegovu osnovu moˇemo z → → uzeti paralelogram koga razapinju vektori p . Neka je γ ravan z koja sadrˇi pravu p i upravna je na ravni β. q) = . Prave z c z n i p pripadaju istoj ravni γ. rastojanju mimoilaznih pravih p i q. Za odredjivanje tog rastojanja ˇesto se koristi formula koju dokazuc jemo slede´om teoremom.4 Mimoilazne prave p i q imaju jedinstvenu zajedniˇku norc malu. z c c Dokaˇimo da je prava n koja sadrˇi taˇku N i upravna je na ravan β je traˇena z z c z normala. c Teorema 14. q i koji se nalazi u ravni α iz dokaza prethodne teoreme.

Zato su podnoˇja zajedniˇke c z c normale M (3. −2. Iz prethodne dve jednaˇine dobijamo s = 2. 1. odakle se dobija jednaˇina po parametru t c (apx + bpy + cpz )t = −(ax0 + by0 + cz0 + d). D = ax0 + by0 + cz0 + d. da budu paralelne ili da prava c pripada ravni. a taˇka N prave q sa: c N (4s − 1. (44) 58 . −5s + 15). Da pri prava M N bila zajedniˇka normala mora da vaˇi M N ⊥ p. c Primer 14. Sliˇno iz uslova M N ⊥ q dobijamo jednaˇinu c c 0 = 4(−6 + 4s − 2t) − 3(2 − 3s − t) − 5(16 − 5s + t) = −110 + 50s − 10t.5 Odrediti zajedniˇku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p : c = y+3 = z−12 i q : x−3 = y−1 = z−1 . q) = M N = 5 2. 2 − 3s − t. 4 −3 5 √ Rastojanje izmedju pravih je d(p.2 Odrediti zajedniˇku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih c pravih y−5 z x+1 y−4 z − 15 x−6 = = q: = = p: 3 4 0 4 −3 −5.5 Medjusobni poloˇaj prave i ravni z Prava p i ravan α mogu da se seku u jednoj taˇki. ali i metod opisan u slede´em primeru. Reˇenje: Taˇka M prave p je parametrizovana sa s c M (2t + 5. odnosno c z → → p ˇto nam daje jednaˇinu: 0 =M N · s c 0 = 2(−6 + 4s − 2t) + 1(2 − 3s − t) − 1(16 − 5s + t) = −26 + 10s − 6t. 0) i N (7. t + 2. −t − 1). 16 − 5s + t). Oznaˇimo c N = apx + bpy + cpz .4. ⊓ ⊔ Za analitiˇko odredjivanje zajedniˇke normale moˇe se primeniti postupak c c z opisan u Teoremi 14. relacije c (40) u ravan. Vektor M N je dat sa M N (−6 + 4s − 2t. t = −1. n: x−4 1 → 14. Da bi odredili presek prave p: x − x0 y − y0 z − z0 = = =t px py pz i ravni α : ax + by + cz + d = 0 potrebno je zameniti jednaˇine prave.odakle sledi tvrdjenje. 2 −1 −7 2 3 14. −3s + 4. tj. Dakle jednaˇina normale je c x−3 y−1 z = = . 5).

6 Data je ravan α : x−2y +5z −1 = 0. Ugao izmedju ravni α i β jednak je uglu izmedju c pravih a i b. nβ . z iii) N = 0. 3 7 1 b) q : x = y−2 = z−1 . dok c c iz D = 0 vaˇi da P ∈ α. s | p || q | U prethodnoj formuli. tj. e) t : x − z + 2 = 0. broj D je jednak nuli ako i samo ako taˇka P (x0 . D = 0. s z 14. p α. Jednaˇina (44) nema reˇenje. p ⊂ α. β) = ∠(a. y0 . tj. z0 ) ∈ p pripada c ravni α. na osnovu jedz nakosti uglova sa normalnim kracima. Neka je γ ravan koja je normalna na ravni α i β (tj. s 59 → → → → . tj. p ⊂ α. Ovu definicija ugla vaˇi i za mimoilazne prave. −y + 3z + 2 = 0. Odrediti presek te ravni sa pravama: a) p : x−2 = y−4 = z . normalna je na njihovu preseˇnu pravu) i koja ih c seˇe po pravama redom a i b. γ a b γ : nα → s © nβ β → a nα nβ s W → → b α Slika 30: Ugao izmedju ravni Kako za normalne vektore ravni α i β vaˇi nα ⊥ a i nβ ⊥ b. Takodje. → → → → | p · q | ∠(p. tj. 3 −1 −1 c) r : x−1 = y−2 = z−3 .5. → 14.5. U ovom sluˇju jednaˇina (44) je zadovoljena za svako a c t ∈ R. b) = oˇtar ∠(nα . q ) = arccos → → . pa prava i ravan nemaju c s zajedniˇkih taˇaka. x + y − z + 5 = 0. apsolutnu vrednost | p · q | smo uzeli kako bismo dobili oˇtar ugao. c c ii) N = 0. Geometrijski. 14. iz N = 0 sledi da je p paralelna ravni α.2 Ugao izmedju dve ravni → → Podsetimo se kako se odredjuje ugao izmedju ravni α i β. Pri reˇavanju jednaˇine (44) razlikujemo tri sluˇaja: s c c D i) N = 0. imamo ∠(α. 3 −1 −1 d) s : x − y = 1. Postoji jedinstvena preseˇna taˇka koja je odredjena sa t = − N . D = 0.1 Ugao izmedju dve prave Ugao izmedju pravih p i q definiˇemo kao oˇtar ugao izmedju njihovih normalnih s s vektora. prava je podskup ravni. q) = oˇtar∠( p .→ Primetimo da je vrednost N jednaka nula ako i samo ako je nα ⊥ p .

5. 0. 14. −2. 4 14.9 Izraˇunati (koriste´i digitron za arccos) ugao izmedju prave p : x + 2y − c c 3z − 1 = 0.Zato ugao izmedju ravni raˇunamo slede´om formulom c c ∠(α. 60 x−1 2 = y+2 1 = z−3 3 i nor- . (Uputstvo: Neka je c 4 1 α ravan koja sadrˇi P . −1. p ) = − oˇtar ∠( p . −2. 1). 2 4 −1 15. x + 2y − 2 = 0.5 Odrediti jedanˇinu ravni koja sadrˇi pravu l : c z malna je na ravan α : 2x − 4y + z + 5 = 0. β) = | nα · nβ | → → → → | nα || nβ | . c 14. −1) na ravan α : 2x + y − c c 4z + 5 = 0. → → Uz pomo´ normalnog vektora nα ravni α i vektora pravca p prave p taj se c ugao moˇe izraziti kao: z → → → π π | p · nα | ∠(p.7 Izraˇunati ugao ravni α : x + 2y − 3z − 1 = 0 i β : 2x − 3y + 4z + 2 = 0 c (za raˇunanje arccos koristiti digitron).8 Odrediti ravan α koja sadrˇi taˇku M (1. s 2 2 | p || nα | ′ → nα T p′ α → p Slika 31: Ugao izmedju prave i ravni 14.3 Odrediti taˇku Q koja je simetriˇna taˇki P (3. −4) u odnosu na ravan c c c α : 6x + 2y − 3z − 75 = 0 kao i projekciju P ′ taˇke P na ravan α. x − z + 2 = 0 i ravni α : x − 4y + 2z + 2 = 0. a normalna je na l i {S} = α ∩ l Tada je S srediˇte duˇi z s z P Q. 3. nα ) = − arccos → → . 15.) 15. paralelna je pravoj p : z c x + z = 0. 15 Razni zadaci 15. 3) i normalna je na c z c pravu q : x+1 = y−3 = z−3 .2 Odrediti jednaˇinu ravni koja sadrˇi taˇku M (−1. c 15. a sa ravni β : 4x + y − z + 2 = 0 gradi ugao od π . 1) u odnosu na pravu c c c x l : −2 = y−3 = z−4 kao i projekciju P ′ taˇke P na pravu l. α) = ∠(p.1 Odrediti jednaˇinu normale iz taˇke A(2.3 Ugao izmedju prave i ravni Ugao izmedju prave p i ravni α je po definiciji ugao izmedju prave p i njene normalne projekcije p′ na ravan α.4 Odrediti taˇku Q koja je simetriˇna taˇki P (−1.

u . u . ( u . 4. p ]. z c s c C  → w I B → p v P → M u z A Slika 32: Prodor prave kroz trougao Neka je prava p odredjena vektorom pravca p i taˇkom P ∈ p. Recimo. 7) i seˇe prave p : c z c c = y−4 = z−3 i q : x−7 = y−11 = z+2 . ako je [ v . 4. w=P C . pa je potrebno proveriti da li nadjena taˇka pripada unutraˇnosti trougla ili ne. v . c s c od kojih mi izlaˇemo onaj koje podse´a na reˇenje sliˇnog problema u ravni. ako je 2 −4 A(2. ako P ∈ α. P B i P C su ivice triedra kom pripada i trougao ABC. Neka je c M = P prodorna taˇka prave p kroz ravan trougla ABC i c → → v =P A. Kako ako i samo ako su baze ( v .6 Odrediti λ tako da se prave p : x−2 = 3 seku. i (w. p ) iste orjentacije. to znaˇi da taˇka M pripada s c c → → → pravoj odredjenom odgovaraju´om ivicom trougla. p ). B(−4. tj.7 Odrediti jednaˇinu prave koja sadrˇi taˇku L(2. c c Ukoliko je P = M . c z y c 15.15. p ] = sign[ u . Primetimo da ce prava p se´i trougao ako i samo ako ona pripada tom triedru. v . w. 2. 6).8 Ispitati da li prava p : x−1 = −6 = z+1 seˇe trougao ABC. c Primetimo da nije potrebno odredjivati preseˇnu taˇku M da bi utvrdili da c c li ona pripada trouglu. c 61 . Odredjivanje prodora prave.4 Kako ´emo ubrzo videti. Ako smo uslovom (45) utvrdili da prava seˇe trougao. u . u =P B. Zato se ˇesto javlja potreba da odredimo prodor date prave p c kroz trougao ABC. → → → → → → → → → (45) Ako je neki od tih meˇovitih proizvoda jednak nuli. U sluˇaju da seˇe odrediti koordinate preseˇne c c c taˇke. c onda taˇku M moˇemo odrediti kao presek prave p i ravni trougla ABC. tada umesto P treba izabrati neku drugu taˇku prave p. To ´e se desiti c c → → → → → → → → → p ) . 0). −1. poluprave ili duˇi kroz ravan z α tog trougla smo opisali u prethodnom poglavlju. Za to postoje razni naˇini. −2). baze iste orjentacije daju isti znak meˇovitog proizvoda dobijamo da taˇka M s c pripada trouglu ako i samo ako sign[ v . C(6. Koje su koordinate preseˇne taˇke? c c x−1 2 y+4 5 = z−1 −2 iq: x−λ 2 = y−3 1 = z+5 0 15. p ] = 0 c to znaˇi da taˇka M pripada pravoj AB. sloˇeniji objekti u prostoru se ˇesto aproksimiraju c z c trouglovima. w.0. −3 1 −1 −3 0 Prodor prave kroz trougao 15. p ] = sign[w. → → → → → Prave P A.

15. 2.0. 2 . razni sluˇajevi c Jednostavan i efikasan naˇin da se odredi presek ravni i trougla jeste da se c svaka ivica trougla preseca sa ravni. 0) i C(1. 1. 0). −2. 1. c 62 . ako je A(0.6 Presek dva trougla Da bi se odredio presek dva trougla sasvim zadovoljavaju´i algoritam je da se c traˇe prodori svake ivice jednog trougla sa drugim trouglom i obrnuto. B(2. 0. Reˇenje: Taˇka M duˇi [AB] parametarski se zapisuje sa s c z M = A + t AB → ⇐⇒ M (1 − t. 1] pri ˇemu za t = 0 i t = 1 dobijamo taˇke A i B. Navodimo primer. z 15. dobijamo (1 − t) − 2t = 0. 3). teme trougla. Naroˇitu paˇnju treba s c c z posvetiti analizi raznih sluˇajeva koji se mogu javiti. 1]. Dakle. 0). Taj algoritam je veoma jednostavan za implementaciju. 0).9 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − y + 2z − 3 = 0. 5). 15. 3 )}. Zamenom u jednaˇinu c c c ravni. 0). z Slika 33: Presek ravni i trougla. B(−1. postoji presek duˇi AB i ravni α i to je taˇka z c 3 2 P ( 3 . 0). odakle je t = 1 ∈ [0. 0. t ∈ [0. B(0. Postoje z algorimi koji su neˇto bolji od ovog. 2. 2t.15.10 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − 2y + 2z + 5 = 0. Detalji se prepuˇtaju c s ˇitaocu. 3) i C(2. ali ne znaˇajno. 2. 2 Dakle presek trougla ABC i ravni α je duˇ P Q.5 Presek trougla i ravni Presek ravni i trougla moˇe biti: prazan skup. duˇ (koja nije ivica z z trougla). 2) i C(2. 3 Sliˇnim postupkom dobijamo da duˇ [AC] ne seˇe α. 1. dok je [BC] ∩ α = c z c {Q(1. ako je A(1. ivica trougla ili trougao moˇe da pripada ravni. 2. ako je A(1.1 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − y = 0. 3).0. Primer 15.