12

Ravan u prostoru

Ravan u prostoru je analogna pravoj u ravni. Naime, obe objekta su opisana jednom linearnom jednaˇinom, samo ˇto je u sluˇaju prave ta jednaˇina po dve c s c c promenlive x, y, a u sluˇaju ravni, ta je jednaˇina po tri promenljive x, y, z. c c Odatle dobijamo je dimenzija prave 2 − 1 = 1, a dimenzija ravni 3 − 1 = 2. Zato je za generisanje prave potreban jedan vektor pravca, za dimenziju ravni je potrebno dva nezavisna vektora.

12.1

Implicitna jednaˇina ravni c

Ravan α je odredjena taˇkom A(x0 , y0 , z0 ) koja joj pripada i normalnim vekc → torom ravni koga obiˇno oznaˇavamo sa nα . To je nenula vektor sa koordic c → natama nα (a, b, c). Da bi izveli jednaˇinu ravni, neka je M (x, y, z) ∈ α proizvoljna taˇka ravni. c c Tada je AM upravan na normalni vektor pa vaˇi: z 0 = =
→ → →

a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = ax + by + cz − ax0 − by0 − cz0 .

nα · AM = (a, b, c) · (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) =

Dakle jednaˇinu proizvoljne ravni u prostoru moˇemo zapisati u obliku c z ax + by + cz + d = 0, (35)

pri ˇemu nisu sva tri koeficienta a, b i c istovremeno jednaka nuli. Jednaˇina c c (35) se naziva implicitna jednaˇina ravni. c Primetimo da paralelne ravni i samo one imaju proporcionalne normalne vektore.

6 →
A α

b

c

E

©
A α

t b

E
s c

‚ M

‚©

M

Slika 25: Implicitna i parametarska jednaˇina ravni c Posmatramo funkciju fα : E3 → R, f (x, y, z) = ax + by + cz + d. Ona je jednaka 0 na taˇkama ravni α, pa je zbog neprekidnosti ve´a od 0 u jednom c c poluprostoru, a manja od nule u drugomm poluprostoru odredjenom sa ravni α. To nam obezbedjuje naˇin da karakteriˇemo poluprostor, tj. da proverimo c s da li su dve taˇke sa iste strane ravni α ili ne. Naime, taˇke X i Y pripadaju c c istom poluprostoru odredjenom sa ravni α ako i samo ako su fα (X) i fα (Y ) istog znaka . → Ako je normalni vektor ravni jediniˇni, tj. | nα |2 = a2 + b2 + c2 = 1 onda c se jednaˇina (35) naziva normalizovana jednaˇina ravni. c c

48

Kada to zamenimo u prvu c i tre´u jednaˇinu dobijamo: c c . 4). Preostali koeficienat d je c c odredjen relacijom d = −ax0 − by0 − cz0 . c 12. −2) i paralelna ravni z c α : x − 3y + 4z − 6 = 0. 6s = −y − z − 7. uz ) i v (vx . s → → moˇemo uzeti nβ =nα = (1. b) Da li se taˇke A(1.3 Prelazak iz parametarskog oblika u implicitni i obrnuto Ako je ravan zadata parametarski. ˇime su odredjeni koeficienti a. Prvi naˇin: Jednaˇina ravni se moˇe dobiti tzv. Tada se svaka taˇka c M ravni α moˇe zapisati u obliku z M (t. (37) za t.1 a) Odrediti ravan β koja sadrˇi taˇku B(1.Primer 12. s c c 12. t + − s. b) Funkcija koja karakteriˇe ravan β je fβ (x. jednaˇinom (37) tada eliminacijom paramc etara s i t dobijamo implicitnu jednaˇinu ravni. Mnoˇe´i prvu jednaˇinu sa 6 i oduzimaju´i od z c c c druge dobijamo jednaˇinu ravni α : 6x + 13y + z + 73 = 0. iz druge jednaˇine imamo t = −7 − y. 1) i C(−1. s ∈ R. y0 . z0 ) i c s c → → dva vektora u (ux . s) = M = A + t u +s v . b. 1. tj. Dakle jednaˇina ravni β je: z c 1(x − 1) − 3(y − 3) + 4(z + 2) = x − 3y + 4z + 16 = 0. t. → → (36) za neke brojeve t. 6s.2 Data je ravan α parametarski: x = y = z = 3 + 2t −7 − t. a f (C) = 30. −1. 3. vz ) paralelna ravni α. Naime. taˇke su sa iste strane ravni β. = z0 + tuz + svz . c Drugi naˇin. uy . taˇka A se dobija baˇ za t = 0 = s. s ∈ R. c Reˇenje: a) Kako paralelne ravni imaju proporcionalne normalne vektore. Primer 12. 3) nalaze sa iste strane ravni β. z) = x − 3y + 4z + 16. s ∈ R ˇto obiˇno zovemo parametarska jednaˇina ravni. −3. Vektorska c s jednaˇina (36) se u koordinatama zapisuje kao c x y z = x0 + tux + svx . tj. b. ”eliminacijom parametara” c c z t i s. y. c 49 . c u jednaˇini (35). eliminisali smo parametar t. vy . = y0 + tuy + svy . c) = u × v .2 Parametarska jednaˇina ravni c Drugi naˇin da opiˇemo ravan α jeste da joj zadamo jednu taˇku A(x0 . koji je pogodniji za implementaciju. s = x + 2y + 11. Kako s je f (A) = 18. jeste da izraˇunamo norc c malni vektor ravni → → → nα = (a. Recimo. Odrediti implicitni oblik te ravni.

0. −6) paralelni ravni α. pretpostavimo da je ravan α zadata implicitno jednaˇinom (35). a da c c c → → su vektori u = (2. z) zadovoljavalju jednaˇinu c ax + by + cz = 0. → Prvi naˇin: Normalni vektor ravni α je nα = (1. −1. 13. Primer 12. a2 −d . 6. s. Zato c c je parametarska jednaˇina ravni c x y z = = = 1 + − 6t. 0. −1. 0). vektor (1. tj. Obrnuto. Sliˇno za x = 0. N c). N = uvek pripada pravoj. 0. Potrebno je odrediti i jednu taˇku A ravni α. Zato su vektori c paralelni ravni α normalni na njega i zadovoljavalju jednaˇinu x−y +6z = 0.4 Izbor koordinatnog sistema u odnosu na datu ravan Za reˇavanje mnogih problema korisno je pre´i na novi ortonormirani koordis c natni sistem Ax′ y ′ z ′ u kom data ravan α : ax + by + cz + d = 0 ima jednaˇinu c z ′ = 0. Za c 1 1 x = 1. c 12. 0. c). pa je parametarkska jednaˇina ravni: c x y z = 1 = = + t − t. t + 6s. −1). y = 0 dobijamo z = − 6 . b. 6s. N b. + b 2 + c2 Drugi naˇin: Moˇemo jednaˇinu ravni α posmatrati kao sistem jednaˇina c z c c koji treba reˇiti. 1). Nije teˇko proveriti da taˇka c s c A(N a. 1). y. 6). y = 1 dobijamo vektor v = (0. recimo A(1. pa njihove koordinate (x. → → → → → (38) Iz tog uslova je potrebno odrediti nezavisne vektore u i v paralelne ravni. 1). Zato je nα = u × v = (6. Uzmimo da su y = t i z = s parametri. Taˇka c c ravni je bilo koja taˇka koja zadovoljava jednaˇinu ravni. v = (1. 50 . Zgodnije je uzeti kolinearan → → vektor u = (6. Tada je x = 1+y −6z = s 1 + t − 6s. Koeficienat d izraˇunamo po navedenoj formuli i dobijamo jednaˇinu ravni α : c c 6x + 13y + z + 73 = 0.3 Odrediti parametarski oblik ravni α : x − y + 6z − 1 = 0. c → Tada su vektori paralelni ravni normalni na normalni vektor ravni nα = (a. −7. Primetite da parametarske jednaˇine jedne iste ravni mogu da budu potpuno c razliˇite. s. 0) pripada ravni.Drugi naˇin: Iz jednaˇina se vidi da taˇka A(3. − 6 ).

−2).→ 6 e3 ] α → nα 3 → E O → + e1 → e2 c A © b ” Slika 26: Koordinatni sistem u odnosu na datu ravan Vektor z ′ ose. Vektor u = (x. nα ) bude ortonormirana baza pozitivne orjentacije. a iz uslova da je u normiran. c Odrediti parametrizaciju kruga k polupreˇnika r = 2 sa centrom C koji pripada c ravni α. 15 → → Sada je parametrizacija kruga k: M (φ) = C + 2 cos φ u +2 sin φ w. Primer 12. tre´i novi bazni vektor je do na znak jedinstven. 5 5). 0). Potrebno je izabrati joˇ i vektore u i v tako da c s → → → → → ( u . 1. → c Reˇenje: Jediniˇni normalni vektor je nα = 1 (1. tj. nα ) je ortonormiran pozitivne orjentacije. a jedan vektor koji je zadovoljava je u = (−2y. Vektor v =nα × u . 5 5 Konaˇno je c → v = nα × u = → → √ √ √ 1 (−2 5. c 51 . y. . 2π).5 Veˇbanja z 12. Za novi koordinatni poˇetak c moˇem uzeti bilo koju taˇku A ∈ α. y. y ∈ → R. Izbor takvog koordinatnog sistema je koristan kada ˇelimo da analitiˇki predz c stavimo likove u datoj ravni α kao u narednom primeru. 2). 2. v ) ravni α je do na rotaciju proizvoljna. 12. φ ∈ [0. v . raˇunamo y i dobijamo c √ √ 2 5 5 → u = (− . Pored proizvoljnosti → u izboru koordinatnog poˇetka A ∈ α i znaka ± nα jedniˇnog vektora normale c c → → i ortonormirana baza ( u .4 Data je ravan α : x + 2y + 2z − 1 = 0 i u njoj taˇka C(3. z) biramo da bude c → → → ma koji jediniˇni vektor koji zadovoljava tu jednaˇinu. Zato vektori u i v → moraju da zadovoljavaju jednaˇinu (38). Tako konstruisani reper c c → → → ( u . 0). To je c → → → jediniˇni vektor normale nα .1 Ravni x − y − 2 = 0 odrediti parametarski jednaˇinu. c c ´e tada biti jediniˇni i ortogonalan na prethodn dva. z c Napomenimo da izbor tog kordinatnog sistema nije jedinstven. Jednaˇina (38) s c 3 → postaje x + 2y + 2z = 0. −4 5. v .

Prava se moˇe zadati i c z kao presek dve ravni. cc 13. Jedan je primenljiv u svakoj s c dimenziji: zadavanje prave taˇkom i vektorom pravca.2 Odrediti implicitni oblik ravni α : x = y = z = 2 3 1 − 3t − t + s. 2. tj. sistemom dve linearne jednaˇine po tri nepoznate. c Kada jednaˇine prave (40) reˇimo po parametru t dobijamo c s x − x0 y − y0 z − z0 = = = t. U suprotnom. 12.2 Prava kao presek dve ravni Posmatrajmo sistem dve linearne jednaˇine c α : ax + by + cz + d = 0. 13. z0 ) i nenula vektor pravca p (px . prave su paralelne ili se poklapaju. pz ). → (39) za neko t ∈ R. B(−1. y0 + tpy . taˇka P se dobija baˇ za t = 0. ako su vektori nα i nβ nezavisni one se seku po jedinstvenoj pravoj p = α ∩ β. z0 + tpz . c z c 13 Prava u prostoru Postoji viˇe naˇina da zadamo pravu u prostoru. Vektorska jednaˇina c s c (16) se u koordinatama zapisuje kao x = y z = = x0 + tpx . To c odgovara ˇinjenici da je dimenzija prave 3 − 2 = 1. Kao i u ravni. pa dakle ni zaista kanonski. Primetimo da on nije s c c jedinstven. py . 2. − s + 2s. tj. 52 . Recimo. ve´ ˇitavu ravan normalnih vektora. y0 . Ako su vektori nα i nβ kolinearni. (40) t ∈ R ˇto obiˇno zovemo parametarska jednaˇina prave. pri z ˇemu je parametar t vreme. −1) i C(0. c Tada se svaka taˇka M prave p moˇe zapisati u obliku c z M (t) = M = P + t p .3 Odrediti jednaˇinu ravni koja sadrˇi taˇke A(1. 1). β: a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 → → → (42) → koje predstavljaju ravni α i β.12.1 Parametarski oblik jednaˇine prave c → Prava u prostoru je zadata taˇkom P (x0 . | nα × nβ → → | = 0. 3). s c c → parametarski oblik moˇemo videtikao kretanje konstantnom brzinom p . Primetimo da u prostoru c prava nema jedinstven normalni vektor. 0. px py pz (41) ˇto se ˇesto zove kanonski oblik jednaˇine prave.

0. pa taˇka P (0. recimo. Reˇavanjem po t dobijamo jednaˇinu prave p : s c y−1 z x = = (= t) 1 5 1 Primetimo da ”kanonska” jednaˇina jedne iste prave moˇe da ima razliˇit oblik. c z s c Neka je.1 Skup svih ravni koje sadrˇe pravu p koja je data jednaˇinom z c (42). recimo: x − x0 y − y0 y − y0 z − z0 γ: = . 5. 1). osim ravni β je dat jednaˇinom c γλ : ax + by + cz + d + λ(a1 x + b1 y + c1 z + d1 ) = 0. pa je c → p =nα × nβ = (1. Dokaz: Primetimo da je jednaˇina ravni γλ zavisna od jednaˇina α i β ako i c c samo ako je sistem koji se sastoji od njihove tri jednaˇine ekvivalentan sistemu c (42). Tada je x = t. neka je recimo x = 2 = z. nβ . pa je zato p =nα × nβ . za λ ∈ R.one c c z ˇine tzv. primetimo da beskonaˇno mnogo ravni sadrˇi datu pravu p .p β α nα → j 6 → p G nβ → Slika 27: Prava kao presek dve ravni Poˇto prava p pripada obema ravnima ona je normalna na njihove normalne s → → → → → vektore nα . Geometrijski reˇeno: α ∩ β = p = α ∩ β ∩ γλ ˇto vaˇi ako i samo ako je c s z γλ ⊃ p. δ: = . → → Prvi naˇin: Imamo da je nα = (3. c z c Obrnuto. px py py pz Konaˇno. Drugi naˇin: Moˇemo pravu p dobiti reˇavanjem sistema jednaˇina α i β. z = t. −1. ⊓ ⊔ 53 . 2) i nβ = (1. Primer 13. 1. 0) pripada p. c Teorema 13. → → Da bismo dobili taˇku prave p. ako je prava p zadata u obliku (41) tada je lako odrediti dve ravni koje se po njoj seku. c c Zato je x−2 y − 11 z−2 = = 1 5 1 kanonski oblik prave p. Da bismo odredili jednu taˇku prave p c dovoljno je odrediti jedno reˇenje sistema (42). Tada je druga c jednaˇina zadovoljena.1 Pravu p koja je presek ravni α : 3x − y + 2z + 1 = 0 i β : x − z = 0 predstaviti u kanonskom obliku. a iz prve dobijamo y = 11. recimo ono za z = 0 (ako takvo s postoji). pramen ravni. −1). a y = 3x + 2z + 1 = 3t + 2t + 1 = 5t + 1.

2 Odrediti rastojanje taˇke M (1. y = −2t + 1.13. z = 3t − 2. c 14. c p 6e3 → ] → p 3 → E P c O → + e1 e2 → © b ” Slika 28: Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu Ortonormirana baza ( u . ali se umesto c → → p prave p. 0. y0 . i ˇije je rastojanje od taˇke M (3.1 Medjusobni odnosi linearnih objekata u prostoru Rastojanja u prostoru Na osnovu Teoreme 6. a 2 + b 2 + c2 14. y = t + 2. 1) jednako 14. → | p | Sliˇno Teoremi 6. y ′ = 0.1 Rastojanje taˇke M (x0 .1 Pravu p : x = t + 4.3 Odrediti jednaˇinu ravni α koja sadrˇi pravu p : x √ 4t − 2. Za koordinatni poˇetak moˇe se uzeti bilo vektora nα uzima vektor c z koja taˇka prave p.4 Veˇbanja z 13. 2. v . 14 14. c → → → 13. c 14. z0 ) od ravni α : ax + by + cz + d = 0 c dato je formulom |ax0 + by0 + cz0 + d| √ d(M. U tom sistemu jednaˇina prave p je p : x′ = 0. z −2x = 0. 12) od prave p : x−y −1 = 0.1 koja vaˇi i u prostoru rastojanje taˇke M od prave p je z c dato formulom → → | p × PM | d= .2 Pravu p : x − y − 1 = 0. 0. t ∈ R zapisati kao presek dve ravni.1 Odrediti rastojanje taˇke M (1.2 moˇe se dokazati slede´a teorema c z c Teorema 14. z − 2x = 0 zapisati parametarski. α) = . 12) od ravni α : x − y − 4z = 0. c c 54 .3 Koordinatni sistem u odnosu na datu pravu Sliˇno kao u sluˇaju ravni u primenama se javlja potreba za odredjivanjem c c koordinatnog sistema Ox′ y ′ z ′ u odnosu na koji se data prava p poklapa sa Oz ′ osom. 13. p ) dobija se kao u sluˇaju ravni. z = c z = −2t − 2.

Prave se poklapaju ako i samo ako su sva ta tri vektora kolinearna (pri tome se moˇe desiti. ako su im normalni vektori → → nekolinearni. Dakle. prave u prostoru mogu da budu paralelne. 3) Ravni se seku po pravoj ako nisu paralelne. 14. tj. Q ∈ q.3. ako je a′ = λa.14. ako je c a′ = λa. b′ . c → → Neka su prave p i q date vektorima pravca p i q i taˇkama P ∈ p. Primetimo da je uslov paralelnosti ravni specijalni uslov poklapanja ravni.3 Medjusobni poloˇaji dve prave u prostoru z Ako su dve prave u prostoru paralelne ili se seku. Ako dve prave u z prostoru nisu koplanarne tada takve prave zovemo mimoilazne. ˇto je ekvivalentno sa | nα × nβ | = 0. Zato z c c ´emo posebnu paˇnju posvetiti i sluˇaju kada se prave poklapaju. . b. . tada i samo tada. Kao i obiˇno. z c 55 . b′ = λb. d′ = λd. dokazali smo teoremu Teorema 14.3. tj. za neki broj λ = 0. jer bi u suprotnom i prave p i q bile koplanarne. Kod mimoilaznih pravih ta tri vektora nisu koplanarna. P Q kolinearni. problemu c z c kako ustanoviti da li neke jednaˇine predstavljaju istu pravu. posmatrajmo i vektor P Q . 1) Ravni se poklapaju ako su im jednaˇine proporcionalne.1 Paralelne prave i prave koje se poklapaju Primetimo prvo da. c) i nβ = (a′ . tj. Pogledajmo kako se ovi sluˇajevi analitiˇki lako zapisuju c c Neka su date ravni α : ax + by + cz + d = 0 i β : a′ x + b′ y + c′ z + d′ = 0. c 14. postoji jedinstvena ravan koja ih sadrˇi. u implementaciji se uslov kolinearnosti vektora p i q odredjuje c → → uslovom | p × q | = 0.2 Prave koje se seku i mimoilazne prave → → → → → → → → Vektori pravca pravih koje se seku i mimoilaznih pravih su nekolinearni.2 Medjusobni poloˇaji dve ravni z Dve ravni u prostoru mogu da se poklapaju. q i P Q . tj. b′ = λb. Prave su paralelne ako vektor P Q c → → nije kolinearan sa p i q . za neki λ = 0. Prethodno razmatranje moˇemo sumirati slede´om teoremom. Kako onda razlikovati ta dva sluˇaja? Prave koje se seku su koplanarne. Videli smo da se ista prava moˇe predstaviti razliˇitim jednaˇinama. da se seku i da budu mimoilazne. → → ii) Prave p i q su paralelne i razliˇite ako i samo ako su vektori p i q c kolinearni. s → → 14. . Kako onda razlikovati ova dva sluˇaja? c → → → Pored vektora pravih p i q . su one i koplanarne. c′ ) kolinearni. q . c′ = λc. da P Q bude nula vektor). Dakle. a vektor P Q im nije kolinearan. pa su zato c → → → koplanarni i vektori p . → → 2) Ravni su paralelne ako su im normalni vektori nα = (a. ako je z sluˇajno P = Q. tj. prave se poklapaju ili su paralelne ako i samo ako su im vektori pravca kolinearni. c′ = λc. da budu paralelne ili da se seku po pravoj. Za implementaciju je pogodan ekvivalentan uslov | nα × nβ | = 0.2 i) Prave p i q se poklapaju ako i samo ako su vektori p .

3. z = t + 2. ako s ima beskonaˇno mnogo reˇenja (tj. 1) i q = (2. (43) Iz prve dva jednaˇine dobijamo t = −5. 5t + 19 = 3s. Dakle. c 14. q i P Q nisu koplanarni. c Primetimo da se medjusobni poloˇaj dveju pravih moˇe odrediti diskusijom z z sistema (43). ˇto je kontradikcija. Uslov koplanarnosti. Primer 14.4 Odrediti medjusobni poloˇaj pravih (i preseˇnu taˇku ako postoji) pravih: z c c a) b) b) p: p: p: x−2 y−2 z−2 = = 1 0 −1 q: q: q : 2x = y. To ipak nije reˇenje sistema. y = 3s. z = 4s − 2. Kako njihovi vektori pravca → → p = (1. prave nisu paralelne. pa su ili mimoilazne ili paralelne. Da bismo dobili preseˇnu taˇku izjednaˇimo x.1 Odrediti medjusobni poloˇaj pravih z p: x−2 y − 19 z−2 = = . y = 5t + 19. a vektori p . Naime. q : x = 2s + 1. 4) nisu kolinearni. 2 3 4 → → → → → Reˇenje: Parametrizujmo pravu p parametrom t. q . s = −2. ako sistem ima jedinstveno reˇenje. se obiˇno odredjuje c → → → p . tj. prave se seku. uslovom [ Medjusobni poloˇaj dveju pravih moˇemo odrediti postupkom koji je opisan z z u slede´em primeru. q i P Q su koplanarni. 5. a ako je protivreˇan prave su ili paralelne ili mimoilazne. 1 5 1 q: x−1 y z+2 = = . Taj nam postupak daje i koordinate preseˇne taˇke ukoliko c c c ona postoji.Teorema 14. linearne zavisnosti tri vektora. sve tri jednaˇine po t i s su svode na jednu) c s c prave se poklapaju. c s jer zamenom u tre´u jednaˇinu dobijamo −3 = −10. s Tada vaˇi z p : x = t + 2. c c s prave se ne seku. y i z koordinatu i dobijamo sistem c c c po t i s: t + 2 = 2s + 1. a pravu q parametrom s. ii) Prave p i q su mimoilazne ako i samo ako vektori p . 3x = z x−1 y−2 z−3 = = 1 0 −1 x+1 y−2 z+7 = = −2 0 2 y−2 z−2 x−2 = = 1 0 −1 x−2 y−2 z−2 = = 1 0 −1 56 .3 i) Prave p i q se seku ako i samo ako su vektori p i q nisu → → → kolinearni. P Q] = 0. ve´ mimoilazne. t + 2 = 4s − 2.

N ). c Teorema 14. Za odredjivanje tog rastojanja ˇesto se koristi formula koju dokazuc jemo slede´om teoremom. pa je prava n zaista zajedniˇka c c normala. c Neka je β ravan koja sadrˇi pravu q i paralelna je pravoj p. q .5 Rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p i q dato je slede´om c formulom → → → |[ p . q . q). q) = . c Teorema 14. q i koji se nalazi u ravni α iz dokaza prethodne teoreme. tj. q i P Q razapinju paralelepiped. → → | p × q | Dokaz: Vektori p . d(p. a po Teoremi 14. rastojanju mimoilaznih pravih p i q. Za njegovu osnovu moˇemo z → → uzeti paralelogram koga razapinju vektori p . ⊓ ⊔ Moˇe se pokazati da upravo rastojanje izmedju podnoˇja M i N zajedniˇke z z c normale realizuje minimum rastojanja izmedju pravih p i q. Kako je n ⊥ α i p ⊂ α vaˇi z i n ⊥ p i prave n i p se seku u nekoj taˇki M . n p α q p1 β N γ M P Slika 29: Mimoilazne prave Prava n seˇe pravu q u taˇki N i upravna je na q ⊂ β (jer je n ⊥ β). koplanarne su.4 Mimoilazne prave Osnovna teorema za mimoilazne prave je slede´a. Kako su c c i prava n i ravan γ upravne na ravan β i obe sadrˇe taˇku N . tj. tj.4 se izraˇava i preko s z meˇovitog proizvoda. Odgovaraju´a visina h paralelepipeda jednaka je rastojanju c izmedju paralelnih ravni α i β u kojima se nalaze osnova i protivosnova. Kako je zapremina V paralelepipeda jednaka proizvodu povrˇine B baze i visine h. vaˇi n ⊂ γ. 57 → → → → → → → → . Prave z c z n i p pripadaju istoj ravni γ.14.4 Mimoilazne prave p i q imaju jedinstvenu zajedniˇku norc malu. q) = d(M. tj. pravu n koja seˇe obe prave p i q i na njih je upravna. Ona seˇe pravu q u nekoj taˇki N . P Q]| d(p. Neka je γ ravan z koja sadrˇi pravu p i upravna je na ravni β. imamo s |[ p . P Q]| = V = B h = | p × q | d(p. z c c Dokaˇimo da je prava n koja sadrˇi taˇku N i upravna je na ravan β je traˇena z z c z normala.

relacije c (40) u ravan. −t − 1).4. −2. (44) 58 . ⊓ ⊔ Za analitiˇko odredjivanje zajedniˇke normale moˇe se primeniti postupak c c z opisan u Teoremi 14. −5s + 15). ali i metod opisan u slede´em primeru.odakle sledi tvrdjenje. t = −1. Oznaˇimo c N = apx + bpy + cpz . Vektor M N je dat sa M N (−6 + 4s − 2t. Da bi odredili presek prave p: x − x0 y − y0 z − z0 = = =t px py pz i ravni α : ax + by + cz + d = 0 potrebno je zameniti jednaˇine prave.5 Medjusobni poloˇaj prave i ravni z Prava p i ravan α mogu da se seku u jednoj taˇki. 1. a taˇka N prave q sa: c N (4s − 1. Reˇenje: Taˇka M prave p je parametrizovana sa s c M (2t + 5. Dakle jednaˇina normale je c x−3 y−1 z = = .2 Odrediti zajedniˇku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih c pravih y−5 z x+1 y−4 z − 15 x−6 = = q: = = p: 3 4 0 4 −3 −5. n: x−4 1 → 14. t + 2. −3s + 4. 0) i N (7. odnosno c z → → p ˇto nam daje jednaˇinu: 0 =M N · s c 0 = 2(−6 + 4s − 2t) + 1(2 − 3s − t) − 1(16 − 5s + t) = −26 + 10s − 6t.5 Odrediti zajedniˇku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p : c = y+3 = z−12 i q : x−3 = y−1 = z−1 . Zato su podnoˇja zajedniˇke c z c normale M (3. odakle se dobija jednaˇina po parametru t c (apx + bpy + cpz )t = −(ax0 + by0 + cz0 + d). da budu paralelne ili da prava c pripada ravni. q) = M N = 5 2. D = ax0 + by0 + cz0 + d. 16 − 5s + t). Sliˇno iz uslova M N ⊥ q dobijamo jednaˇinu c c 0 = 4(−6 + 4s − 2t) − 3(2 − 3s − t) − 5(16 − 5s + t) = −110 + 50s − 10t. 4 −3 5 √ Rastojanje izmedju pravih je d(p. Da pri prava M N bila zajedniˇka normala mora da vaˇi M N ⊥ p. 2 −1 −7 2 3 14. Iz prethodne dve jednaˇine dobijamo s = 2. tj. c Primer 14. 2 − 3s − t. 5).

tj. s z 14. apsolutnu vrednost | p · q | smo uzeli kako bismo dobili oˇtar ugao. Odrediti presek te ravni sa pravama: a) p : x−2 = y−4 = z . Jednaˇina (44) nema reˇenje. 3 7 1 b) q : x = y−2 = z−1 . x + y − z + 5 = 0.1 Ugao izmedju dve prave Ugao izmedju pravih p i q definiˇemo kao oˇtar ugao izmedju njihovih normalnih s s vektora. nβ . Neka je γ ravan koja je normalna na ravni α i β (tj.5. prava je podskup ravni. 14. normalna je na njihovu preseˇnu pravu) i koja ih c seˇe po pravama redom a i b. U ovom sluˇju jednaˇina (44) je zadovoljena za svako a c t ∈ R. 3 −1 −1 d) s : x − y = 1. D = 0. z iii) N = 0. s 59 → → → → .2 Ugao izmedju dve ravni → → Podsetimo se kako se odredjuje ugao izmedju ravni α i β. p α. na osnovu jedz nakosti uglova sa normalnim kracima. s | p || q | U prethodnoj formuli. tj. γ a b γ : nα → s © nβ β → a nα nβ s W → → b α Slika 30: Ugao izmedju ravni Kako za normalne vektore ravni α i β vaˇi nα ⊥ a i nβ ⊥ b.6 Data je ravan α : x−2y +5z −1 = 0. pa prava i ravan nemaju c s zajedniˇkih taˇaka. tj. q ) = arccos → → . D = 0. q) = oˇtar∠( p . iz N = 0 sledi da je p paralelna ravni α. y0 . → 14. imamo ∠(α. e) t : x − z + 2 = 0. p ⊂ α. dok c c iz D = 0 vaˇi da P ∈ α.→ Primetimo da je vrednost N jednaka nula ako i samo ako je nα ⊥ p . 3 −1 −1 c) r : x−1 = y−2 = z−3 .5. → → → → | p · q | ∠(p. Postoji jedinstvena preseˇna taˇka koja je odredjena sa t = − N . c c ii) N = 0. Ugao izmedju ravni α i β jednak je uglu izmedju c pravih a i b. −y + 3z + 2 = 0. Pri reˇavanju jednaˇine (44) razlikujemo tri sluˇaja: s c c D i) N = 0. Geometrijski. β) = ∠(a. Takodje. b) = oˇtar ∠(nα . z0 ) ∈ p pripada c ravni α. tj. Ovu definicija ugla vaˇi i za mimoilazne prave. p ⊂ α. broj D je jednak nuli ako i samo ako taˇka P (x0 .

60 x−1 2 = y+2 1 = z−3 3 i nor- . nα ) = − arccos → → .5 Odrediti jedanˇinu ravni koja sadrˇi pravu l : c z malna je na ravan α : 2x − 4y + z + 5 = 0.3 Ugao izmedju prave i ravni Ugao izmedju prave p i ravni α je po definiciji ugao izmedju prave p i njene normalne projekcije p′ na ravan α. → → Uz pomo´ normalnog vektora nα ravni α i vektora pravca p prave p taj se c ugao moˇe izraziti kao: z → → → π π | p · nα | ∠(p. 2 4 −1 15. α) = ∠(p. (Uputstvo: Neka je c 4 1 α ravan koja sadrˇi P . −2. 3.9 Izraˇunati (koriste´i digitron za arccos) ugao izmedju prave p : x + 2y − c c 3z − 1 = 0. −2. a normalna je na l i {S} = α ∩ l Tada je S srediˇte duˇi z s z P Q. x + 2y − 2 = 0. s 2 2 | p || nα | ′ → nα T p′ α → p Slika 31: Ugao izmedju prave i ravni 14. 15 Razni zadaci 15.3 Odrediti taˇku Q koja je simetriˇna taˇki P (3.1 Odrediti jednaˇinu normale iz taˇke A(2.Zato ugao izmedju ravni raˇunamo slede´om formulom c c ∠(α.5. β) = | nα · nβ | → → → → | nα || nβ | .7 Izraˇunati ugao ravni α : x + 2y − 3z − 1 = 0 i β : 2x − 3y + 4z + 2 = 0 c (za raˇunanje arccos koristiti digitron). 0. 3) i normalna je na c z c pravu q : x+1 = y−3 = z−3 .4 Odrediti taˇku Q koja je simetriˇna taˇki P (−1. −4) u odnosu na ravan c c c α : 6x + 2y − 3z − 75 = 0 kao i projekciju P ′ taˇke P na ravan α. −1) na ravan α : 2x + y − c c 4z + 5 = 0. −1. c 15.) 15. a sa ravni β : 4x + y − z + 2 = 0 gradi ugao od π . 4 14. 1). paralelna je pravoj p : z c x + z = 0. 1) u odnosu na pravu c c c x l : −2 = y−3 = z−4 kao i projekciju P ′ taˇke P na pravu l.8 Odrediti ravan α koja sadrˇi taˇku M (1. x − z + 2 = 0 i ravni α : x − 4y + 2z + 2 = 0. c 14. 14. 15.2 Odrediti jednaˇinu ravni koja sadrˇi taˇku M (−1. p ) = − oˇtar ∠( p .

u . 0). c 61 . 4. 7) i seˇe prave p : c z c c = y−4 = z−3 i q : x−7 = y−11 = z+2 . u . v . −3 1 −1 −3 0 Prodor prave kroz trougao 15. Kako ako i samo ako su baze ( v . p ] = 0 c to znaˇi da taˇka M pripada pravoj AB. Za to postoje razni naˇini. w. u =P B. sloˇeniji objekti u prostoru se ˇesto aproksimiraju c z c trouglovima. i (w. w. To ´e se desiti c c → → → → → → → → → p ) . ako je 2 −4 A(2. Koje su koordinate preseˇne taˇke? c c x−1 2 y+4 5 = z−1 −2 iq: x−λ 2 = y−3 1 = z+5 0 15. to znaˇi da taˇka M pripada s c c → → → pravoj odredjenom odgovaraju´om ivicom trougla. Neka je c M = P prodorna taˇka prave p kroz ravan trougla ABC i c → → v =P A. p ) iste orjentacije.6 Odrediti λ tako da se prave p : x−2 = 3 seku. −2).0. baze iste orjentacije daju isti znak meˇovitog proizvoda dobijamo da taˇka M s c pripada trouglu ako i samo ako sign[ v . c z y c 15.8 Ispitati da li prava p : x−1 = −6 = z+1 seˇe trougao ABC. 6). 2. v . z c s c C  → w I B → p v P → M u z A Slika 32: Prodor prave kroz trougao Neka je prava p odredjena vektorom pravca p i taˇkom P ∈ p. c c Ukoliko je P = M . ( u . Ako smo uslovom (45) utvrdili da prava seˇe trougao. U sluˇaju da seˇe odrediti koordinate preseˇne c c c taˇke. B(−4.7 Odrediti jednaˇinu prave koja sadrˇi taˇku L(2. p ] = sign[w. C(6. pa je potrebno proveriti da li nadjena taˇka pripada unutraˇnosti trougla ili ne. poluprave ili duˇi kroz ravan z α tog trougla smo opisali u prethodnom poglavlju. u .15. tada umesto P treba izabrati neku drugu taˇku prave p. P B i P C su ivice triedra kom pripada i trougao ABC. ako je [ v . tj. −1. Odredjivanje prodora prave. 4. c s c od kojih mi izlaˇemo onaj koje podse´a na reˇenje sliˇnog problema u ravni. w=P C . → → → → → → → → → (45) Ako je neki od tih meˇovitih proizvoda jednak nuli. c onda taˇku M moˇemo odrediti kao presek prave p i ravni trougla ABC. Zato se ˇesto javlja potreba da odredimo prodor date prave p c kroz trougao ABC. p ] = sign[ u . → → → → → Prave P A.4 Kako ´emo ubrzo videti. c Primetimo da nije potrebno odredjivati preseˇnu taˇku M da bi utvrdili da c c li ona pripada trouglu. ako P ∈ α. Recimo. p ). p ]. Primetimo da ce prava p se´i trougao ako i samo ako ona pripada tom triedru.

15. ali ne znaˇajno. dobijamo (1 − t) − 2t = 0. 2. B(−1.15.6 Presek dva trougla Da bi se odredio presek dva trougla sasvim zadovoljavaju´i algoritam je da se c traˇe prodori svake ivice jednog trougla sa drugim trouglom i obrnuto. −2. 3). Detalji se prepuˇtaju c s ˇitaocu. 2t. t ∈ [0. c 62 . 2. Primer 15. duˇ (koja nije ivica z z trougla). 15. 2) i C(2. dok je [BC] ∩ α = c z c {Q(1. ako je A(1. ako je A(1. Reˇenje: Taˇka M duˇi [AB] parametarski se zapisuje sa s c z M = A + t AB → ⇐⇒ M (1 − t. 2 . 0). Navodimo primer. ako je A(0. Naroˇitu paˇnju treba s c c z posvetiti analizi raznih sluˇajeva koji se mogu javiti. 5). 3 Sliˇnim postupkom dobijamo da duˇ [AC] ne seˇe α. 1]. Dakle. 2. 1. z Slika 33: Presek ravni i trougla. 0. 0). 0. 1. 3 )}. 0). B(0. 0). z 15.10 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − 2y + 2z + 5 = 0.0. Postoje z algorimi koji su neˇto bolji od ovog. 1] pri ˇemu za t = 0 i t = 1 dobijamo taˇke A i B. Zamenom u jednaˇinu c c c ravni. odakle je t = 1 ∈ [0. postoji presek duˇi AB i ravni α i to je taˇka z c 3 2 P ( 3 . razni sluˇajevi c Jednostavan i efikasan naˇin da se odredi presek ravni i trougla jeste da se c svaka ivica trougla preseca sa ravni. ivica trougla ili trougao moˇe da pripada ravni. 0) i C(1. 2 Dakle presek trougla ABC i ravni α je duˇ P Q.9 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − y + 2z − 3 = 0. Taj algoritam je veoma jednostavan za implementaciju. 3) i C(2. B(2. 1.0. 0). 3). teme trougla.1 Odrediti presek trougla ABC i ravni α : x − y = 0. 2.5 Presek trougla i ravni Presek ravni i trougla moˇe biti: prazan skup.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful