Zoltan Jeges - Upravljanje Primenom PLC Uredjaja

VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA – S U B O T I C A
Dr Zoltan Jegeš
Milan Adžić
Ròbert Màrton
UPRAVLJANJE
PRIMENOM PLC UREĐAJA
I deo: Rešeni primeri sa digitalnim ulazima i izlazima
Subotica, oktobar 2002.

UPRAVLJANJE PRIMENOM PLC UREĐAJA DIGITALNI ULAZI I IZLAZI
SADRŽAJ
1 UVOD........................................................................................................................................................... 4
1.1 UOPŠTE O PLC KONTROLERIMA ................................................................................................................. 4
1.1.1 PLC kontroler............................................................................................................................... 5
1.1.2 Ulazni uređaji ............................................................................................................................... 5
1.1.3 Izlazni uređaji ............................................................................................................................... 5
1.2 PREDNOST UPRAVLJANJA POMOĆU PLC-A U ODNOSU NA UPRAVLJANJE RELEJIMA ................................... 6
1.3 SISTEMSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA POMOĆU PLC UREĐAJA ............................. 7
1.4 OPIS SISTEMA UPRAVLJANJA SA PLC UREĐAJEM........................................................................................ 8
1.5 OSNOVNI ELEMENTI PLC UREĐAJA ............................................................................................................. 8
1.6 UOPŠTE O LESTVIČASTOM DIJAGRAMU ..................................................................................................... 10
1.7 NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI ................................................................... 11
1.8 PRIMER ELEMENTARNOG PROGRAMA ........................................................................................................ 14
1.9 PLC KONTROLER CPM1A ........................................................................................................................ 14
1.9.1 Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A .............................................................................. 15
2 SYSWIN PROGRAMSKI PAKET ZA PROGRAMIRANJE PLC KONTROLERA..................... 16
2.1 ŠTA JE TO SYSWIN? ............................................................................................................................. 16
2.1.1 Hardverski i softverski preduslovi ............................................................................................. 16
2.1.2 Povezivanje PLC kontrolera i PC računara.............................................................................. 17
2.1.3 Instalacija programskog paketa SYSWIN.................................................................................. 17
2.2 PISANJE PRVOG PROGRAMA....................................................................................................................... 19
2.2.1 Snimanje projekta....................................................................................................................... 24
2.2.2 Prenos programa u PLC kontroler ............................................................................................ 24
2.2.3 Provera ispravnosti programa................................................................................................... 25
2.3 OPIS IKONA U PALETI ALATA ..................................................................................................................... 26
2.4 REŽIMI RADA PLC KONTROLERA .............................................................................................................. 29
2.4.1 Režim RUN ................................................................................................................................. 30
2.4.2 Režim MONITOR........................................................................................................................ 30
2.4.3 Režim PROGRAM-STOP ........................................................................................................... 31
2.4.4 Izvršenje i prikazivanje programa ............................................................................................. 31
2.4.5 Uticaj na program tokom prikazivanja...................................................................................... 31
2.4.6 Grafički prikaz promene veličina u programu .......................................................................... 31
3. OSNOVNI PRIMERI REALIZACIJE UPRAVLJANJA PRIMENOM PLC-A
(REALIZACIJA LOGIČKIH KOLA)........................................................................................................... 34
PRIMER 1.1....................................................................................................................................................... 34
PRIMER 1.2....................................................................................................................................................... 35
PRIMER 1.3....................................................................................................................................................... 36
PRIMER 1.4....................................................................................................................................................... 37
PRIMER 1.5....................................................................................................................................................... 38
PRIMER 1.6....................................................................................................................................................... 39
PRIMER 1.7....................................................................................................................................................... 41
PRIMER 1.8....................................................................................................................................................... 43
PRIMER 1.9....................................................................................................................................................... 44
PRIMER 1.10..................................................................................................................................................... 46
PRIMER 1.11..................................................................................................................................................... 48
PRIMER 1.12..................................................................................................................................................... 49
PRIMER 1.13..................................................................................................................................................... 50
PRIMER 1.14..................................................................................................................................................... 51
PRIMER 1.15..................................................................................................................................................... 52
PRIMER 1.16..................................................................................................................................................... 54
PRIMER 1.17..................................................................................................................................................... 55
PRIMER 1.18..................................................................................................................................................... 57
PRIMER 1.19..................................................................................................................................................... 59
Strana 2
4. SLOŽENI PRIMERI REALIZACIJE UPRAVLJANJA PRIMENOM PLC-A (REALIZACIJA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA SISTEMIMA) ................................................................................... 61
PRIMER 2.1....................................................................................................................................................... 61
PRIMER 2.2....................................................................................................................................................... 64
PRIMER 2.3....................................................................................................................................................... 70
PRIMER 2.4....................................................................................................................................................... 73
PRIMER 2.5....................................................................................................................................................... 76
PRIMER 2.6....................................................................................................................................................... 78
PRIMER 2.7....................................................................................................................................................... 81
PRIMER 2.8....................................................................................................................................................... 83
PRIMER 2.9....................................................................................................................................................... 86
PRIMER 2.10..................................................................................................................................................... 87
PRIMER 2.11..................................................................................................................................................... 90
PRIMER 2.12..................................................................................................................................................... 93
PRIMER 2.13..................................................................................................................................................... 95
PRIMER 2.14..................................................................................................................................................... 97
PRIMER 2.15..................................................................................................................................................... 99
PRIMER 2.16................................................................................................................................................... 103
PRIMER 2.17................................................................................................................................................... 105
5. ZAKLJUČAK ......................................................................................................................................... 107
6. LITERATURA........................................................................................................................................ 108
Strana 3
1 UVOD
1.1 UOPŠTE O PLC KONTROLERIMA
Uopšteno, sistem upravljanja u elektrotehnici čini skup elektronskih uređaja i

opreme koji obezbeđuju stabilnost, tačnost i elimininaciju štetnih prelaznih stanja u
proizvodnim procesima. Sistem upravljanja može biti različitog oblika i implementacije,
od energetskih postrojenja do mašina. Kao rezultat brzog napredka tehnologije, rešeni su
mnogi složeni upravljački zadaci povezivanjem PLC-a (programabilnih logičkih
kontrolera) i, eventualno, centralnog računara. Osim povezivanja sa uređajima kao što su
operatorski paneli, motori, senzori, prekidači, ventili i sličnim, mogućnosti komunikacije
među uređajima su tako velike da omogućavaju visok stepen iskorišćenja i koordinacije
procesa, kao i veću fleksibilnost u realizaciji upravljačkog procesa.
Slika 1.1. PLC kao element automatizovanog sistema
Strana 4
1.1.1 PLC kontroler
PLC kontroler je element automatizovanog sistema koji na, osnovu prihvaćenih

ulaznih signala sa ulaznih uređaja i određenog programa, formira izlazne signale sa kojima
upravlja izlaznim uređajima. U automatizovanom sistemu, PLC kontroler je obično centar
upravljanja. Izvršavanjem programa smeštenog u programskoj memoroji, PLC neprekidno
posmatra stanje sistema preko ulaznih uređaja. Na osnovu logike implementirane u
programu, PLC određuje koje akcije trebaju da se izvrše na izlaznim uređajima. Za
upravljanje složenim procesima moguće je povezati više PLC kontrolera sa centralnim
računarom.
1.1.2 Ulazni uređaji
Ulazni uređaji, čije signale prihvata PLC, mogu biti vrlo različiti. Po tipu signala
koji daju na svom izlazu, mogu se podeliti na digitalne (kontaktne - ON/OFF) i analogne.
Karakteristični digitalni ulazni uređaji su: tasteri, prekidači, krajnji prekidači, fotoćelije,
presostati, temostati i drugi. Karakteristični analogni ulazni uređaji su: termoelementi,
otpornički termometri i drugi pretvarači električnih i neelektričnih veličina u standardne
strujne i naponske signale. Ulazni signali se, pri tome, moraju prilagoditi sa odgovarajućim
PLC ulaznim modulima. Ulazni moduli konstruišu se za prihvat jednosmernih i
naizmeničnih električnih signala, naponskih nivoa od 10 do 250V, strujnih nivoa od 0(4)
do 20mA, signala na TTL nivou, impulsnih ulaza sa brojačkim ili interapt prihvatom i
slično.
Slika 1.2. Tipični ulazni uređaji
1.1.3 Izlazni uređaji
Izlazni uređaji, kojima upravlja PLC na osnovu programa i stanja na ulazima, mogu
biti: releji, kontaktori, elektromagnetni ventili, elektromotori, step motori, pneumatski
cilindri i drugi slični uređaji. Takođe, kao ulazni uređaji, mogu se podeliti na digitalne i
analogne, pri čemu se izlazi PLC kontrolera moraju prilagoditi potrebnim naponskim i
strujnim nivoima. Digitalni izlazi PLC kontrolera su obično galvansko izolovani, kontaktni
ili bez povećane galvanske izolovanosti sa triakom ili tanzistorom sa otvorenim
kolektorom ili TTL izlazom.
Strana 5
Slika 1.3. Tipični izlazni uređaji
1.2 PREDNOST UPRAVLJANJA POMOĆU PLC-A U ODNOSU NA

UPRAVLJANJE RELEJIMA
Početkom industrijske revolucije, automatizovanim mašinama upravljali su

pomoću releja, međusobno povezanih provodnicima unutar komandnog ormara. Za
otkrivanje greške u sistemu bilo je potrebno mnogo vremena, posebno kod složenih
upravljačkih sistema. Pored toga, vek trajanja kontakata releja je ograničen, pa je, nakon
određenog vremena, potrebno izvršiti zamenu. Prilikom zamene releja ili ostalih potrošnih
delova, mašina se morala zaustaviti, a time i proizvodnja. Komandni ormar se koristio
samo za jedan određeni proces i nije ga bilo jednostavno modifikovati prema potrebama
novog sistema. Prema tome, relejno upravljanje se pokazalo veoma neefikasnim.
Ovi nedostatci su u velikoj meri otklonjeni uvođenjem PLC-a u sisteme
upravljanja, čime se doprinelo poboljšanju kvaliteta, uvećavanju produktivnosti i
fleksibilnosti.
Prednost komandnog ormara urađenog na bazi PLC kontrolera, u odnosu na
komandne ormare napravljenih na bazi releja, ogleda se u nekoliko sledećih stavki:
• potrebno je 80% manje provodnika za povezivanje, u poređenju sa

konvencionalnim upravljačkim sistemom
• potrošnja električne energije je značajno smanjena
• dijagnostičke funkcije PLC kontrolera omogućavaju brzo i jednostavno otkrivanje
grešaka
• izmena u sekvenciji upravljanja ili primena PLC uređaja na drugi proces
upravljanja može se jednostavno izvršiti izmenom programa preko konzole ili uz
pomoć softvera na računaru (bez potrebe za izmenama u ožičenju, osim ukoliko se
ne zahteva dodavanje nekog ulaznog ili izlaznog uređaja)
• potreban je znatno manji broj rezervnih delova
• znatno niža cena u odnosu na konvencionalne sisteme, posebno na sisteme gde je
potreban veliki broj U/I uređaja
• pouzdanost PLC-a je veća od pouzdanosti elektro-mehaničkih releja i timer-a
Strana 6
1.3 SISTEMSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA

POMOĆU PLC UREĐAJA
Proučavanje zahteva
sistema upravljanja
Povezivanje U/I
uređaja
Crtanje blok dijagrama

toka sistema Provera U/I
veza
Izbor U/I priključaka i

veličine
PLC uređaja Testiranje
programa
Prevod blok dijagrama

u lestičasti dijagram Ispravljanje
grešaka
Ne
Transfer programa
u PLC
Program
O.K.?
Da
Potrebne izmene
programa
Upisivanje
program a u
Testiranje i EPROM
simulira-
nje programa
Izrada konačne
Da dokumentacije
Ne
Program
O.K.?
Kraj
Slika 1.4. Sistemski pristup projektovanju sistema upravljanja pomoću PLC uređaja
Strana 7
1.4 OPIS SISTEMA UPRAVLJANJA SA PLC UREĐAJEM
Sistem koji se automatizuje, odnosno na koji se želi primeniti automatsko

upravljanje, naziva se objekat upravljanja. Rad objekta upravljanja se konstantno prati
ulaznim uređajima (senzorima), koji daju informaciju PLC uređaju o zbivanjima u sistemu.
Kao odgovor na to, PLC šalje signal spoljnim izvršnim elementima koji, zapravo,
kontrolišu rad sistema na način koji je unapred određen programom. PLC uređaj se
programira na osnovu zahteva i postavljenih kriterijuma, definisanih u tehnološkom
zadatku. Program se piše u lestvičastoj strukturi prateći redosled operacija upravljanja.
Ulazni i izlazni uređaji, koji se povezuju sa PLC uređajem, optimalno se odabiraju
na osnovu tehnoloških zahteva i kriterijuma. Ulazni uređaji su: prekidači, senzori i davači,
a izlazni uređaji mogu biti: solenoid, releji, elektromagnetni ventili, motori, kontaktori, kao
i uređaji za svetlosnu i zvučnu signalizaciju.
1.5 OSNOVNI ELEMENTI PLC UREĐAJA
Važno je napomenuti da su hardver i softver ovakvih kontrolera specifično

adaptirani industrijskom okruženju.
Slika 1.5. Osnovni elementi PLC kontrolera
CPU - centralna procesorska jedinica je osnovni i najbitniji element PLC

kontrolera, koji obezbeđuje: komunikaciju i međusobnu povezanost ostalih delova
kontrolera, izvršavanje programa, upravljanje memorijom, nadgledanje ulaza i postavljanje
Strana 8
izlaza. Centralna procesorska jedinica se izvodi sa mikroprocesorom ili mikrokontrolerom

kod uređaja sa manjim i srednjim brojem ulaza i izlaza, ili kao multiprocesorska jedinica
kod uređaja sa većim brojem ulaza i izlaza.
PLC kontroler komunicira sa upravljačkim procesom preko analognih, digitalnih i
brojačkih ulaza. Informacije o stanju ulaza primarno se obrađuju i smeštaju u memoriju
stanja ulaza i izlaza.
Memorija – memorija PLC kontrolera se svrstava u dve grupe:
Sistemska memorija se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored
operativnog sistema nalazi i korisnički program u binarnom obliku. Ova memorija je
implementirana u flash tehnologiji i može se menjati samo kad se radi o menjanju
korisničkog programa. Korisnički program sa algoritmom obrade ulaznih informacija
unosi se preko odgovarajućeg programatora, danas obično PC računara.
Korisnička memorija je podeljena u blokove koji imaju posebne funkcije. Jedan
deo ove memorije se koristi za čuvanje stanja ulaza i izlaza, a drugi deo za čuvanje
vrednosti promenljivih, kao što su vrednosti timer-a i brojača. Na osnovu stanja ulaza,
stanja vremenskih članova, brojača i memorisanih međustanja, vrši se obrada koja formira
stanja izlaza, koja se prenose u odgovarajuće memorijsko područje, a odatle, preko
internog bus-a na sam izlaz.
Prihvat ulaza, obrada i ispis izlaza se ciklički ponavljaju, u skladu sa unesenim
programom, određene dužine trajanja, zavisne od broja ulaza i izlaza i složenosti algoritma
i vrste primenjenog procesora. Ciklusi obrade obično traju od 0,1ms do nekoliko ms.
Slika 1.6. Programski ciklus obrade
Ulazni prilagodni stepen - štiti CPU od prevelikih signala ulaznih uređaja. Ulazni
prilagodni modul pretvara nivo stvarne logike u nivo logike koji odgovara CPU jedinici.
Ovo se najčešće obavlja pomoću optokaplera.
Slika 1.7. Ulazni prilagodni stepen
Izlazni prilagodni stepen – je funkcionalno sličan ulaznom. CPU dovodi signal na

LED i uključuje je. Svetlost pobuđuje foto tranzistor koji aktivira izlazni uređaj, obično
relej koji je sposoban da vrši prekidanje jačih naponskih i strujnih signala.
Strana 9
Slika 1.8. Izlazni prilagodni stepen
Komunikacija PLC-a sa računarom ili programabilnim terminalom odvija se preko

periferijskih portova.
1.6 UOPŠTE O LESTVIČASTOM DIJAGRAMU
Programabilni kontroleri se uglavnom i pre svega programiraju u, takozvanom,

lestvičastom dijagramu (pored ovog prisutan je i naziv ladder ili relejni dijagram), koji nije
ništa drugo do simbolično predstavljanje električnih kola. Izabrani su simboli koji su
zapravo izgledali slično šematskim simbolima električnih uređaja, što je olakšalo prelazak
sa konvencionalne, relejne tehnologije, na programiranje PLC kontrolera.
Postoji nekoliko jezika namenjenih komunikaciji korisnika sa PLC-om, od kojih je
najpopularniji lestvičasti dijagram. Lestvičasti dijagram se sastoji od jedne vertikalne linije
– bus bar, koja se nalazi na levoj strani i linija koje se granaju prema desnom delu
dijagrama – linije instrukcija. Duž linija instrukcija smešteni su uslovi koji vode do
instrukcija pozicioniranih na desnom kraju dijagrama. Logička kombinacija ovih uslova
određuje kada i na koji način se instrukcija na desnoj strani izvršava. Osnovni elementi
lestvičastog dijagrama predstavljeni su na slici 1.9.
Slika 1.9. Osnovni elementi lestvičastog dijagrama
Najveći broj instrukcija zahteva korišćenje najmanje jednog operanda, a često i više
njih. Operand može biti neka memorijska lokacija, jedan bit memorijske lokacije ili neka
numerička vrednost - broj. U gornjem primeru operand je bit 0 memorijske lokacije IR000.
U slučaju kada se za operand želi proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred
numeričkog zapisa (da bi kompajler znao da je u pitanju konstanta, a ne adresa).
Na osnovu gomje slike treba primetiti da se lestvičasti dijagram sastoji iz dva
osnovna dela. Levi deo koji se naziva uslovni i desni koji sadrži instrukcije. Logika je u
sledećem: kada se ispuni uslov, instrukcija biva izvršena.
Strana 10
Slika 1.10. Uslov i instrukcija u lestvičastom dijagramu
Slika 1.10 predstavlja primer lestvičastog dijagrama u kome se aktivira relej u PLC
kontroleru, kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih linija nazivaju se
uslovi. Svaki uslov u lestvičastom dijagramu ima vrednost ON ili OFF, zavisno od statusa
bit-a koji mu je dodeljen. U ovom slučaju taj bit je i fizički prisutan kao ulazna linija
(priključak) u PLC kontroler. Ukoliko se priključi taster na priključak koji mu odgovara,
moguće je menjati stanje bit-a iz stanja logičke jedinice u stanje logočke nule i obratno.
Stanje logičke jedinice se najčešće označava kao ON, a stanje logičke nule kao OFF (u
prevodu: “uključeno” i “isključeno”).
Desni deo lestvičastog dijagrama je instrukcija koja se izvršava u slučaju da je levi
uslov ispunjen. Postoji više vrsta instrukcija, koje bi se najlakše mogle podeliti na:
jednostavne i složene. Primer jednostavne instrukcije je aktiviranje nekog bit-a u
memorijskoj lokaciji. U gornjem primeru taj bit ima i fizičko značenje, jer je povezan na
relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU aktivira neki od prva četri bita u reči IR010
kontakti releja se pomeraju i vrše spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom
slučaju to su linije spojene na priključak obeležen sa 00 i na jedan od COM priključaka.
1.7 NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI
Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren veoma je važno razumeti, jer se

često sreću u industrijskoj praksi. Oba pojma se primenjuju na elemente kao što su:
kontakti, ulaz, izlaz, itd (sve kombinacije imaju isto značenje, bez obzira da li se radi o
ulazu, izlazu, kontaktu ili nečemu drugom).
Suština je veoma jednostavna, normalno otvoren prekidač neće provesti struju dok
nije pritisnut, a normalno zatvoren prekidač će provoditi sve dok nije pritisnut. Dobri
primeri za oba slučaja su zvono na ulaznim vratima i alarm za kuću.
Ako se izabere normalno zatvoren prekidač, zvono bi stalno radilo sve dok neko ne
bi pritisnuo prekidač. Pritiskom na prekidač, otvaraju se kontakti i zaustavlja se protok
stuje do zvona. Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako odgovarao vlasniku kuće.
Bolji izbor bi, svakako, bio normalno otvoren prekidač. Njegovim korišćenjem zvono neće
raditi sve dok neko ne pritisne dugme na prekidaču i time označi svoje prisustvo pred
vratima.
Kućni sistem bezbednosti (kućni alarmni sistem) je primer upotrebe normalno
zatvorenog prekidača. Pretpostavimo da je alarmni sistem namenjen nadgledanju ulaznih
vrata u kuću. Jedan od načina da se ožiči kuća bi bio da se sprovede jedan normalno
otvoren prekidač od svakih vrata do alarma (upravo kao i prekidač za zvono). Tada, ako bi
se vrata otvorila, to bi zatvorilo prekidač i alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi
radio, ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da prekidač ne radi, da je žica slučajno u
prekidu ili se recimo prekidač polomi (postoji mnogo načina za koje bi sistem mogao da
postane nefunkcionalan). Problem je što korisnik alarmnog sistema nikad ne bi znao da
Strana 11
sistem ne radi. Provalnik bi mogao da otvori vrata, prekidač ne bi radio i alarm se ne bi

aktivirao. Očigledno ovo nije dobar način kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi
tako da se alarm aktivira od strane provalnika, ali i sam od sebe ako neka od komponenti
ne funkcioniše. Obzirom na ove nove okolnosti, bolje je koristiti prekidač sa normalno
zatvorenim kontaktima koji će detektovati neovlašćen ulaz (otvaranje vrata prekida tok
struje i taj signal se koristi za aktiviranje zvučnog signala) ili kvar na sistemu, kao što je
prekid žice. Razmatranja kao što su ova, još su značajnija u industrijskom okruženju gde bi
kvar mogao da prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih primera gde se koriste
izlazi sa normalno zatvorenim kontaktima je sigurnosna ograda kod mašina za sečenje.
Ukoliko se vrata ograde otvore prekidač deluje na izlaz sa normalno zatvorenim
kontaktima i prekida kolo za napajanje čime mašina staje i time sprečava povređivanje
radnika.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na senzore.
Senzori se koriste da bi se detektovalo fizičko prisustvo objekata, izmerila neka količina ili
veličina. Na primer, jedna vrsta senzora može da se koristi da bi se detektovalo prisustvo
kutije na pokretnoj traci, druga vrsta može da se koristi za merenje fizičke veličine kao što
je toplota i slično. Ipak, većina senzora je tipa prekidača. Njihov izlaz je u stanju ON ili
OFF u zavisnosti od toga šta senzor detektuje. Neka se kao primer uzme senzor koji je
napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu namenu mogao bi se
upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normalno zatvorenim kontaktom na izlazu.
Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki put kada deo prođe kraj senzora, trebalo bi
izabrati senzor sa normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi
metalni deo bio ispred senzora i odmah isključio kad bi deo prošao. PLC bi onda mogao da
izračuna broj puta koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora aktivirao i time
znao koliko je metalnih delova prošlo kraj senzora.
Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno pojasniti
na primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlakše ih je objasniti baš na primeru
releja.
Slika 1.11. Normalno otvoreni i zatvoreni kontakti na izlazu PLC kontrolera
Strana 12
Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji će po dovodenju

signala izvršiti spoj. Za razliku od njih, kod normalno zatvorenih kontakata signal će
prekinuti kontakt tj. isključiti relej. Na slici 1.11 se vidi kako to izgleda u praksi. Prva dva
releja su definisani kao normalno otvoreni, a druga dva kao normalno zatvoreni. Prvi relej
(00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (01) nema signal i ostaje otvoren.
Treći relej (02) ima signal i otvara svoje kontakte, s obzirom da je definisan kao zatvoreni
kontakt. Četvrti relej (03) nema signal i ostaje zatvoren, jer je tako i definisan.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu odnositi i na ulaze PLC
kontrolera. Neka se kao primer ulaza u PLC kontroter iskoristi taster. Ulaz na koji je taster
priključen se može detinisati kao ulaz sa otvorenim ili zatvorenim kontaktima. Ako je
definisan kao ulaz sa normalno otvorenim kontaktom pritisak na taster će aktivirati
instrukciju koja se nalazi iza uslova. U ovom slučaju to će biti aktiviranje releja 00.
Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na taster
će prekinuti izvršenje instrukcije koja se nalazi iza uslova. U ovom slučaju to će
prouzrokovati deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se ne pritisne taster). Na slici
1.12 je prikazan način povezivanja tastera i relejni dijagrami za oba slučaja.
Normalno otvoreni / zatvoreni uslovi se u lestvičastom dijagramu razlikuju po
dijagonalnoj liniji preko simbola. Ono što određuje uslov izvršenja (eng. execution
condition) za instrukciju jeste status bit-a naznačenog ispod svakog uslova na liniji
instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako njegov operand bit ima status ON,
odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status njegovog operand bit-a. Normalno
zatvoreni uslov je ON kada je njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je
status njegovog operand bit-a ON.
Slika 1.12. Normalno otvoreni i zatvoreni kontakti na ulazu PLC kontrolera
U programiranju sa lestvičastim dijagramom, logička kombinacija ON i OFF

uslova postavljenih ispred instrukcije određuje konačni uslov pod kojim će instrukcija biti
izvršena, ili ne. Ovaj uslov, koji može imati samo vrednosti ON ili OFF, naziva se uslov
izvršenja instrukcije. Sve instrukcije izuzev LOAD instrukcije imaju uslov izvršenja.
Operand dodeljen bilo kojoj instrukciji u lestvičastom dijagramu može biti određeni
statusom I/O bit-ova, flag-ova, radnih bit-ova, timer-a/brojača, itd (bilo koji bit iz IR, SR,
HR, AR, LR ili TC sektora memorijske mape Omron-ovih kontrolera).
Strana 13
1.8 PRIMER ELEMENTARNOG PROGRAMA
Donji primer predstavlja elementaran program. Primer se sastoji od jednog ulaznog

uređaja i jednog izlaznog vezanog na izlaz PLC kontrolera. Ulazni uređaj je taster a izlazni
alarm koji se napaja preko kontakta releja 00 na izlazu PLC kontrolera. Ulaz 000.00
predstavlja uslov za izvršenje instrukcije nad bit-om 010.00. Pritiskom na taster aktivira se
bit 000.00 i ispunjava uslov za aktiviranje bit-a 010.00, čime alarm počinje sa radom. Za
ispravan rad programa potrebna je još jedna linija programa sa END instrukcijom i time je
program završen.
Slika 1.13. Lestvičasti dijagram elementarnog programa
1.9 PLC KONTROLER CPM1A
Konkretan izgled PLC kontrolera tipa CPM1A (6 ulaza + 4 izlaza) kompanije

Omron, vidi se na slici 1.14. Podaci sa slike su dovoljni za izvođenje jednostavnijih
zadataka objašnjenih u ovom upustvu. Detaljniji podaci mogu se pronaći u opisu
proizvođača.
Slika 1.14. Spoljni izgled PLC kontrolera CPM1A
Strana 14
1.9.1 Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A
Pod memorijskom mapom podrazumeva se organizacija memorije PLC kontrolera.

Memorija je podeljena na delove, kojima je pridodata određena uloga. Memorija CPM1A
kontrolera organizovana je u 16-bitnim rečima. Skup više reči istih funkcija čini oblast, a
skup oblasti čini memoriju PLC kontrolera. Memorija PLC-a skoro u potpunosti je
adresabilna po bit-ovima, što znači da je dovoljno napisati adresu memorijske lokacije i iza
nje broj bit-a da bi se manipulisalo sa njim (na primer 201.07 = 201. reč i njen 7. bit).
oblast podataka reči bit(ovi) funkcija

IIR oblast ulazi IR 000 to IR 009 IR 00000 do IR Bit-ovi dodeljeni
(10 reči) 00915 spoljašnjim U/I
(160 bit-ova) priključcima. Neki od
izlazi IR010 to IR0l9 IR 0l000 do IR njih imaju direktan
(10 reči) 0l9l5 izlaz na priključke.
(160 bit-ova) Kod CPM1A modela
ulazi su od IR000.00
do IR000.05, a izlazi
od IR010.00 do
IR010.03.
radna IR 200 to IR 231 IR 20000 do IR Radni bit-ovi se mogu
oblast (32 reči) 23115 slobodno koristiti u
(512 bit-ova) programu. Najčešće
kao pomoćni bit-ovi ili
reči.
SR SR 232 to SR 255 SR 23200 do SR Bit-ovi specijalne
(24 reči) 25515 namene, kao što su
(384 bit-a) pokazivači i kontrolni
bit-ovi.
TR oblast -- TR 0 do TR 7 Privremeno
(8 bit-ova) memorisanje ON/OFF
stanja prilikom
skokova u programu.
HR oblast2 HR 00 to HR 19 HR 0000 do HR Memorisanje ON/OFF
(20 reči) 1915 stanja kod nestanka
(320 bit-ova) napajanja..
AR oblast AR00 to AR 15 AR 0000 do AR Bit-ovi specijalne
(16 reči) 1515 namene, kao što su
(256 bit-ova) pokazivači i kontrolni
bit-ovi.
LR oblast1 LR 00 to LR 15 LR 00000 do LR Koriste se kod 1:1
(16 reči) 1515 (256 bit-ova) povezivanja sa drugim
PLC-om.
timer /brojačka oblast TC 000 to TC 127 Isti brojevi se koriste i
(brojevi timer-a/brojača)3 za timer-e i za brojače.
DM oblast čitanje/ DM 0000 to --- Podacima iz DM
pisanje2 DM0999 oblasti može se
(1002 reči) pristupiti samo u
rečima. Sadržaj reči se
čuva i pri nestanku
napajanja.
Strana 15
oblast podataka reči bit(ovi) funkcija

DM oblast zapis DM1000 to DM --- Deo memorije u kom
grešaka4 1021 (22 reči) se čuvaju informacije
o vremenu i kodu
nastale greške. Kada
se ne koriste za tu
namenu, mogu se
koristiti kao obične
DM reči za čitanje i
pisanje.
samo DM6144 to DM --- Ne mogu se menjati
čitanje4 6599 programom.
PC setup4 DM 6600 to DM --- Čuvanje raznih
6655 (56 reči) parametara koji
kontrolišu rad PLC
kontrolera.
Slika 1.15 Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A
Napomene: 1. IR and LR bit-ovi koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se

koristiti kao radni bit-ovi.
2. Sadržaj HR oblasti, LR oblasti, brojačke oblasti i DM oblast za čitanje
i pisanje čuva se sa backup kondenzatorom. Na temperaturi 25°C,
kondenzator čuva sadržaj memorije 20 dana.
3. Prilikom pristupa PV, TC brojevi koriste se za podatke u obliku reči.
kada se pristupa Completing Flag-ovima, koriste se kao bit podaci.
4. Podaci od DM6144 to DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali
ih može promeniti periferijski uređaj.
2 SYSWIN PROGRAMSKI PAKET ZA PROGRAMIRANJE PLC

KONTROLERA
2.1 ŠTA JE TO SYSWIN?
SYSWIN je programski paket za rad sa OMRON-ovim programabilnim

kontrolerima C i CV klase. Namenjen je kreiranju i održavanju programa, kao i testiranju
rada PLC kontrolera, kako u simulacionom tako i u radnom režimu kontrolera.
2.1.1 Hardverski i softverski preduslovi
Neophodni uslovi za pokretanje SYSWIN-a su Microsoft Windows okruženje na

standardnom IBM ili kompatibilnom 386/486 ili Pentium računaru, sa najmanje 8MB
RAM-a i 10MB slobodnog prostora na disku.
Strana 16
2.1.2 Povezivanje PLC kontrolera i PC računara
PLC kontroler se povezuje sa PC računarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj kabla
se povezuje na serijski port PC-a (9-pinski ili 25-pinski konektor), dok se drugi kraj
povezuje sa RS-232C konektorom na RS232 modulu kontrolera CPMlA. Da bi se
uspostavila veza sa računarom DIP 1 konektora mora biti postavljen na poziciju Host.
Komande
Dip preki-
dač -Host
Odgovor
RS−
232C
CPM1A CPU
Slika 2.1. Povezivanje PLC kontrolera i PC računara
IBM PC/AT RS−232C
Signal Pin Pin Signal

FG 1 1 FG
RD 2 2 SD
SD 3 3 RD
DIR 4 4 RS
SG 5 5 CS
DSR 6 6 ---
RS 7 7 ---
CS 8 8 ---
--- 9 9 SG
Slika 2.2. Šema kabla za povezivanje PLC kontrolera i PC računara
2.1.3 Instalacija programskog paketa SYSWIN
Paket za obuku za rad sa CPMlA ide na tri instalacione diskete SYSWIN-a. Može
se instalirati pod operativnim sistemom Windows ver. 3.1, 3.11, 95, 98 ili NT ver. 4.0.
Instalacija se pokreće odabiranjem opcije RUN iz START menija, posle čega se pojavljuje
dijaloški box u koji treba upisati putanju do datoteke setup.exe. Pomenuta datoteka može
se naći u instalacionim direktorijumima programa SYSWIN. Nakon kraće procedure
instalacije dobija se programska grupa SYSWIN kao na sledećim slikama.
Strana 17
Slika 2.3. Dijaloški box za pokretanje SYSWIN instalacije
Slika 2.4. Grupa SYSWIN koja se dobija nakon instalacije
Duplim klikom na ikonu SYSWIN startujemo progam koji se otvara radnu okolinu
kao na sledećoj slici.
Slika 2.5. Radna okolina SYSWIN koja se dobija nakon pokretanja programa
Strana 18
2.2 PISANJE PRVOG PROGRAMA
Pisanje programa počinje odabiranjem opcije New Project iz File menija. U

dijalogu, koji se pojavljuje treba izabrati opcije kao na slici.
Slika 2.6. Podešavanje opcija projekta
Klikom na dugme OK odabira se PLC kontroler i program je spreman za upotrebu.

Na početku potrebno je (preporučuje se) u zaglavlju programa napisati ime programa,
autorovo ime i ulaze/izlaze koji se koriste. Ovo može izgledati kao gubljenje vremena ali
nije, jer se pisanje komentara u budućnosti isplaćuje.
Program koji ćemo napisati na početku je elentaran i namenjen upoznavanju
SYSWIN-a. Program detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLC kontrolera.
Dokle god je taster pritisnut i rele je aktivan. Rad releja i tastera može se pratiti preko LED
dioda na kućištu PLC kontrolera. Pisanje programa počinje klikom na prvu ikonicu sa leve
strane koja se prepoznaje po dve vertikalne crte. Ispod nje je druga ikonica slična prvoj ali
sa kosom crtom. Te dve ikonice odgovaraju pojmovima normalno otvoren i normalno
zatvoren kontakt sa kojima počinju sve linije instrukcija. Klikom na prvu ikonicu bira se
opcija sa otvorenim kontaktom a klikom na crni pravougaonik odmah desno pojavljuje se
mali prozor u koga treba upisati adresu bita na koga se kontakt odnosi.
Slika 2.7. Dijaloški box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt
Strana 19
Veoma je važno da se adrese u programiranju pomoću SYSWIN-a koriste na

regularan način. Adrese mogu imati dva dela, prvi koji se odnosi na adresu reči i drugi koji
se odnosi na adresu bita u toj reči (oba broja moraju biti odvojena tačkom). Na primer, ako
se koristi adresa 200, SYSWlN će to protumačiti kao 2.00 i biće pozvan nulti bit čija je
adresa reči 2. Ako se želi pristupiti reči 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti
poziv 20000 ili bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje se adresa
000.00 koja predstavlja nulti bit reči 000 iz memorijske oblasti IR. Jednostavnije rečeno to
je klema na ulazu označena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu od COMM klema
ostvaruje se potrebna veza PLC kontrolera i tastera.
Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment programa.
Iznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga se simbol odnosi a
crni pravougaonik se pomera za jedno polje desno.
Slika 2.8. Postavljen prvi element programa proba.swp
Prve instrukcije do bus bar-a nazivaju se uslovi jer se njihovim ispunjenjem

aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija.Kad je unešen uslov
potrebno je uneti i odgovarajuću instrukciju koja se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom
primeru to je rele koga kontroliše bit 00 u reči 010 memorijske oblasti IR. Izlazne
instrukcije predstavljene su krugom ili krugom sa crtom ako je reč o normalno zatvorenom
kontaktu. Klik na ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim
kontaktima. Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se contact prozor u koji treba
upisati adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti nalazi se na IR010 a prva četri
bita te reči predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi o modelu CPMIA sa
relejnim izlazima). Do sada urađen program izgleda kao na sledećoj slici.
Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste network. Program se sastoji od
više network-a koji se nalaze jedan ispod drugug. Operacije sa njima nalaze se u opciji
Block u meniju. Od svih opcija najviše se koriste dve elemeutarne, Insert network i Delete
network. U dokumentaciji drugih proizvodača PLC kontrolera umestu pojma network u
Strana 20
upotrebi su neki drugi termini kao na primer rung što bi u prevodu bilo prečka ili deo
lestvice.
Slika 2.9. Postavljen drugi element programa proba.swp
Jednostavnije rečeno radi se o sekvenci PLC programa koja sadrži jednu ili više
izvršnih instrukcija i koja zajedno sa END instrukcijom može da čini jedan ispravan PLC
program. Kako je prvi network u programu iskorišćen potrebno je dodati sledeći.
Dodavanje network-a vrši se komandom Insert network iz menija Block.
Slika 2.10. Opcija Blok i njene podopcije
Slika 2.11. Dijaloški box za dodavanje network-a

Strana 21
Po selektovanju te opcije pojavljuje se mali prozor u kome treba odabrati da li će se

novi network pojaviti iznad ili ispod postojećeg (Above = iznad a Below = ispod). U načem
slučaju treba odabrati drugu opciju i kliknuti na dugme OK. Nakon toga pojavljuje se novi
network kao na slici.
Slika 2.12. Dodat novi network u programu proba.swp
Poslednji network u svakom programu mora da sadrži instrukciju END. Kako je

ovo jednostavan primer drugi network je ujedno i poslednji. Instrukcija END nalazi se
medu funkcijama. Da bi se do nje došlo potrebno je kliknuti na ikonicu obeleženu sa FUN
nakon čega se dobija prozor kao slici.
Slika 2.13. Biranje funkcija klikom na ikonicu FUN
Strana 22
Slika 2.14. Biranje instrukcije END iz seta instrukcija sortiranih po oblastima
Instrukcija END može se dobiti ili upisivanjem END u novo dobijenom prozoru ili
klikom na dugme Select koje daje sve instrukcije PLC kontrolera sortirane po oblastima
kao na slici gore.
Unošenjem instrukcije END pisanje programa se završava. Gotov program izgleda
kao na slici.
Slika 2.15.Izgled gotovog programa proba.swp
Strana 23
2.2.1 Snimanje projekta
Pošto je pisanje programa završeno, potrebno je snimiti projekat. U meniju File

bira se opcija Save Project a u dobijenom dijalogu upisuje se ime datoteke (u našem
slučaju proba.swp). Posle klika na dugme OK projekat je snimljen. Sadržaju SYSWIN
datoteka može se pristupiti isključivo iz SYSWIN-a, tip datoteke identifikuje se sledećim
ekstenzijama:
• Project.swp - SYSWIN program

• Project.swl - SYSWIN biblioteka
• Project.swt - SYSWIN šablon
• Project.swb - SYSWIN back-up datoteka
• Project.prg - PMD program.
Slika 2.16. Snimanje programa proba.swp
2.2.2 Prenos programa u PLC kontroler
Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa računarom, odnosno proveriti

fizičku vezu preko serijskog kabla. Nakon toga treba odabrati u meniju Project opciju
Communication radi podešavanja parametara serijske komunikacije. Pri tome najbitnije je
odabrati pravilno serijski port računara na koji je PLC povezan. Za CPMIA default
podešavanja su: COMl, 9600 Baud, Unit 00, protokol ASCII 7 bit Even Parity 2 stop i ne
treba ih menjati. Provera rada komunikacije obavlja se se klikanjem na dugme Test PLC,
čime se inicira provera veze sa PLC kontrolerom.
Slika 2.17. Podešavanje parametara komunikacije između PLC kontrolera i PC računara
Strana 24
Posle uspostavljanja veze, prenos programa u PLC započinje se odabiranjem

dijaloškog box-a download iz menija Online. Pri tome treba odabrati opcije expansion
function ili memory allocation. Poželjno je da se pre programiranja PLC-a obriše sadržaj
njegove programske memorije tako da se preporučuje i selektovanje i te opciju Clear
Program Memory kao na slici.
Slika 2.18. Podešavanje parametara prenosa programa u PLC kontroler
Na kraju, po prenosu programa u PLC pojaviće se dijalog koji daje poruku o

uspešnosti prenosa.
Napomenimo da se na sličan način ostvaruje i prenos programa iz PLC kontrolera u
PC. Pri tome se preporučuje selektovanje opcije NOP (no operation).
Slika 2.19. Podešavanje parametara prenosa programa iz PLC kontrolera
2.2.3 Provera ispravnosti programa
Opcija Program check u meniju Project omogućava proveru ispravnosti programa.

Dijalog koji se dobija posle aktiviranja komande ima nekoliko opcija koje mogu biti
izabrane pre izvršenja provere. Posle odabiranja opcije, potrebno je kliknuti na dugme
Execute. Na ekranu posle izvršenja provere ispravnosti, prikazuje se izveštaj o proveri i
nađenim greškama. Posebno, može se proveravati jedna po jedna greška, pri čemu pomoć
obezbeđuje dugme Go to Network, koje nas prebacuje do segmenta u kojem je nađena
greška .
Strana 25
SYSWlN poseduje i klasične editorske mogućnosti, kao što su Edit/Find ili

Edit/Replace komande. Pretraga po programu za zadatim vrednostima ili simbolima je brza
i nudi veliki broj opcionih fiiltera. Možemo pretraživati kompletan program, ili njegove
segmente, što se definiše pri pozivu opcije. Takode, ostavljena je mogućnost definisanja
pravca pretraživanja, kao i razne akcije pri pronalaženju traženog elementa kao što su
Replace sa ili bez potvrde.
Osim ovoga, SYSWIN obezbeđuje razne prednosti u situacijama kada nam treba
trajno arhiviranje korisničkog programa. Obezbeđene su i opcije za jednostavno i brzo
dokumentovanje projekta na papiru, odnosno štampanje projekta. Projekti mogu biti
štampani u velikom broju različitih formata, a takođe štampanje može uključiti pojedine
delove projekta.
2.3 OPIS IKONA U PALETI ALATA
SYSWIN poseduje nekoliko tipova editora od kojih je najviše u upotrebi relejni

dijagram ili leder editor koji je prvi editor koji nas čeka nakon startovanja programa
SYSWIN.
Osnovni alati sadržani su u paleti Drawing Tools. Do pojedinih alata iz palete osim
uobičajenog klika mišem na izabranu ikonu, može se doći i preko tastature odgovarajućim
prečicama. Kraj svake ikone nalazi se i legenda koja prikazuje odgovarajući taster prečice.
Slika 2.20. Paleta alata sa prečicama na tastaturi
Strana 26
Klikom na ikonu samo se odabira željeni alat a tek klikom na deo networka u
program smešta se simbol. U daljem tekstu posebno je dato objašnjenje svake od ikona iz
palete Drawing Tools.
Ikona otvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili tasterom <">) unosimo otvoreni
kontakt u Network. Element koji unosimo pozicioniramo na označeno mesto (crno polje).
Posle ovoga, automatski se aktivira dijalog gde se unose informacije (adresa otvorenog
kontakta-broj reči, pozicija bita).
Ikona zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili </>pomoću tastature) unosi se
zatvoreni kontakt odnosno invertovani uslov u network.
Horizontalna linija. Klikom na ovu ikonu (ili <-> pomoću tastature) produžava se
horizontalnih linija s leva na desno. SYSWIN, medutim, zadržava pravo da iscrtane linije
optimizuje u pogledu dužine ili ukaže na eventualne greške. Ova opcija koristi se u slučaju
kada treba dodati još neki uslov pre instrkcije koja zavisi od njega ili naprosto nešto ne
može da stane.
Vertikalna linija. Klikom na ovu ikonu ili pomoću tastera <|>, iscrtava se vertikalna
linija, odozgo na dole. Ovaj alat neophodan je kod crtanja paralelnih veza između
kontakata.
Izlazna instrukcija. Predstavlja instrukciju koja se izvršava ako je izvršena

instrukcija (instrukcije) uslova koja joj prethodi. Pomoću ove instrukcije vršimo
prosledivanje rezultata logičkog izraza izlaznim varijablama (bitovima). Do ove instrukcije
može se doći i uz pomoć tastature (taster <O>).
Invertovana izlazna instrukcija (prečica-taster <Q>). Slično kao u predhodnom

slučaju, ovom izvršnom instrukcijom prosleđujemo rezultat logičkog izraza izlaznom bitu s
tom razlikom da je ovaj bit uključen ako uslov nije uspunjen i obrnuto.
Strana 27
PLC funkcije (prečica-taster <F>). Klikom na ovu ikonu stičemo mogućnost

ugradnje kompleksijih PLC instrukcija u program. Prozor koji se pojavljuje nakon klika na
ikonu sadrži sve instrukcije sortirane po oblastima. Neke od tih instrukcija su date i
posebno kao ikone a nekima je moguće pristupiti samo preko ove funkcije. Jedna od takvih
instrukcija je i END instrukcija koja se koristi u svakom progranm. Dijaloški prozor koji se
pri tome pojavljuje prikazan je na sledećoj slici. Po dobijanju ovog prozora potrebno je
odabrati željenu funkciju i potvrditi je tasterom OK.
Slika 2.21. Dijaloški prozor PLC instrukcija dobijen po odabiranju ikone FUN
Klikom na ovu ikonu (ili pritiskom na taster <T>) dobija se mogućnost unošenja
tajmera u program. Klikom mišem u osvetljeno polje ekrana pojavljuje se dijaloški box, u
koji unosimo potrebne podatke vezane za tajmer (oznaku tajmera i dužinu trajanja u
milisekundama). Na ovaj način dobijamo klasičan tajmer odnosno tajmer sa kašnjenjem pri
Strana 28
uključenju. Ukoliko je potrebna neka druga verzija tajmera treba koristiti prethodnu ikonu
FUN i u listi odabrati stavku Timers and counters (videti predhodnu sliku).
Ikona brojač. Klikom na ovu ikonu (ili taster <L>) u PLC program ugrađuje se
klasičan brojač. Predhodno u dijaloškom box-u koji se pojavi unosimo potrebne podatke:
oznaku brojača (na primer CNT001 ) i vrednost brojača. Promena stanja (dekrementiranje,
odnosno smanjivanje za 1) brojača obavlja se kada ulazni signal (CP) prelazi sa OFF na
ON stanje.
Pomoću ove ikone vršimo invertovanje ranije unetog kontakta, izlaza ili ulaza.
Inverzija se obavlja tako da prvo kliknemo na ovu ikonu a zatim na varijablu čiju inverziju
želimo da ubavimo.
Ikona za brisanje. Klikom na nju i na zatamnjeni deo u network-u briše se

zatamnjeni deo programa.
Važnu ulogu u SYSWIN programu igra miš. Svaki dvostruki klik po nekoj PLC
instrukciji rezultuje javljanjem odgovarajućeg editora gde se mogu uneti potrebne izmene.
Ovo pravilo dosledno je ugrađeno u SYSWIN, pa tako dvostruki klik na blok ili network
zaglavlje (BLOCK HEADER BAR ili NETWORK HEADER BAR) dovodi do istog efekta.
2.4 REŽIMI RADA PLC KONTROLERA
Trenutni režim rada (mod rada) može se saznati na nekoliko načina, na primer iz
menija Online Mode ili istoimenog dugmeta iz Toolbar-a. Ova opcija je dostupna ukoliko
je ispravno uspostavljena komunikacija sa PLC kontrolerom. Posle njenog aktiviranja
pojavljuje se sledeći dijaloški box:
Slika 2.22. Biranje režima rada PLC kontrolera
Strana 29
Ako izaberemo mod koji se razlikuje od trenutnog, promena moda biće trenutna.
Da ne bi došlo do slučajne promene moda PLC kontrolera, postoji opcija kojom se računar
obavezuje da pre svake promene moda postavi pitanje da li je to ono što korisnik zaista želi
(ova opcija je uključena po default-u). Postoje tri moda PLC kontrolera C klase,
MONITOR, RUN i PROGRAM/STOP mod.
2.4.1 Režim RUN
Ovaj mod PLC-a omogućava izvršenje programa kao osnovne operacije. Koristi se
za finalno testiranje, nakon što je program detaljno testiran i greške otklonjene. SYSWIN
ne može menjati sadržaj memorije PLC kontrolera u ovom modu, niti je moguća promena
programa koji se izvršava. Narama, kada se završi sa izradom i testiranjem programa, PLC
započinje svoj novi život u komandnom ormanu, predhodno postavljen u RUN mod.
2.4.2 Režim MONITOR
Slika 2.23. Izgled ekrana u monitorskom režimu rada PLC kontrolera
U ovom modu omogućeno je izvršenje programa, ali je pored toga omogućeno i

editovanje i prikazivanje (monitoring) tokom rada. Ovo je najčešče korišćen mod u fazi
razvoja programa. Kada je izabran ovaj mod, kontroler ima obavezu da osim izvršenja
korisničkog programa, računar snabdeva informacijama vezanim za sam program, tačnije
za stanje promenljivih u programu. Ako još dodatno potvrdimo u meniju Online opciju
Strana 30
Monitoring dobijamo mogućnost praćenja trenutnih vrednosti promenljivih na samom

ekranu, u realnom vremenu, što je ilustrovano i na narednoj slici.
Sve promene ulaza i izlaza vide se na ekranu a stanja promenljivih i programskih
lokacija korišćenih u programu se registruju i pamte.
2.4.3 Režim PROGRAM-STOP
Izbor ovog režima jednostavno zaustavlja rad PLC kontrolera ukoliko je PLC bio u
režimu RUN ili MONITOR. Koristi se za prenos programa i podataka prema PLC
kontroleru.
2.4.4 Izvršenje i prikazivanje programa
Program koji je prenet sa računara na PLC počinje da se izvršava u trenutku kada

se iz Stop/Program moda pređe u Monitor ili Run mod. Kada Monitoring funkcija počne
da se izvršava, pojedini delovi ekrana biće osenčeni (videti predhodnu sliku), i na taj način
se prati tok izvršenja programa. Monitoring je aktivan i u toku editovanja nekog segmenta
programa, a zaustavlja se u trenutku kada se prenosi promenjeni deo programa u PLC
kontroler.
2.4.5 Uticaj na program tokom prikazivanja
Kada je monitoring u toku, može se koristiti desno dugme na mišu da se pozove

meni nekih elemenata leder dijagrama. Meni koji se pojavljuje kada kliknemo na lokaciju
na kojoj je pozicionirana adresa nekog bita, sadrži sledeće elemente:
Force Set - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u ON.

Force Reset - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u OFF.
Cancel - poništava forsirano stanje.
Set (1) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz OFF u ON stanje.
Reset (0) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz ON u OFF stanje.
Cancel All - poništava forsirana stanja svih bitova.
Uz pomoć ovih opcija može se menjati stanje bitova, sadržaj reči u memoriji
kontrolera, kao i poništiti sva ili neka predhodna forsiranja. Pojam forsirati podrazumeva
nasilno postavljanje nekog ulaza/izlaza u ON ili OFF stanje radi provere programa. U
trenutku kada PLC izade iz monitoring režima, podaci o forsiranim bitovima i rečima. se
gube. Moguće je istovremeno forsiranje i proveravanje sadržaja većeg broja veličina, i za
to se koristi Data Set Bar, koji se obično nalazi na dnu ekrana (videti predhodnu sliku).
Editovanje kao i definisanje polja u Data Set Bar-u obavljamo dvostrukim klikom posle
čega se pojavljuje odgovarajući dijaloški prozor u koji upisujemo adresu bita ćije se stanje
prati.
2.4.6 Grafički prikaz promene veličina u programu
SYSWIN omogućava i grafičko predstavljanje veličina sa vremenom kao apscisom

(x-osa). Kada se koristi monitoring mod, prikaz na ekranu se menja tokom vremena,
Strana 31
prikazujući promenu vrednosti nadgledanih veličina. Osvežavanje ekrana vrši se nakon

prijema svakog odbirka gde intervali odabiraanja iznose 0,1-65,5 sekundi. Grafici
snimljeni na ovaj način mogu se sačuvati za kasniju analizu u obliku datoteke, kao i učitati
već prethodno snimljenu datoteku.
Procedura za pokretanje grafičkog prikazivanja je sledeća:
• U meniju Editors biramo opciju Time chart monitoring.

• U novonastaloj paleti alata biramo dugme Trace Configure (prepoznaje se po
nacrtanom ključu).
• Popunjavamo polja dijaloškog box-a Configure Time Chart Monitor (videti
narednu sliku).
• U meniju Online biramo Tracing.
Komandom Trace/Configure podešavamo parametre praćenja. Neophodni

parametri su Trigger, odnosno događaj na koji će započeti snimanje, zatim perioda
odabiranja kao i bitovi i/ili reči čiju vrednost pratimo.
Slika 2.24. Biranje bit adresa koje će se prikazivati u grafičkom obliku
Nakon zadnje komande, počinje iscrtavanje vremenskog dijagrama veličina koje su

prethodno odabrane.
Strana 32
Slika 2.25. Izgled ekrana sa grafićkim prikazom bit adresa 000.00 i 010.00
Zaustavljanje prikaza vrši se klikom na ikonicu sa crnim kvadratićem a ponovno

pokretanje klikom na ikonu sa crvenim krugom. Povratak na editor sa lestvičastim
dijagramom vrši se klikom na meni Editors i podmeni Program editor.
Strana 33
3. OSNOVNI PRIMERI REALIZACIJE UPRAVLJANJA PRIMENOM PLC-A

(REALIZACIJA LOGIČKIH KOLA)
PRIMER 1.1
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati logičko “I” kolo sa slike 3.1.
Slika 3.1 Logička šema upravljanja za primer 1.1
“I” kolo sa slike ima dva ulaza i jedan izlaz.
Slika 3.2 Kontaktna šema upravljanja za primer 1.1
adrese ulaza adresa izlaza

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
Slika 3.3 Tabela ulaznih i izlaznih adresa za primer 1.1
Slika 3.4 Ladder dijagram za primer 1.1
Strana 34
PRIMER 1.2
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati logičko “I” kolo sa slike 3.5.
“I” kolo sa slike ima dva ulaza, od kojih je jedan negiran i jedan izlaz.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
Strana 35
PRIMER 1.3
Realizovati logičko “ILI” kolo sa slike 3.9, uz pomoć PLC kontrolera.
“ILI” kolo sa slike ima tri ulaza, od kojih je jedan negiran, i jedan izlaz

000.00 ulaz 1 010.00 Izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
Strana 36
PRIMER 1.4
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.13.
Kombinacija logičkih kola se sastoji od jednog “I” i jednog “ILI” kola. Jedan od
dva ulaza u “I” kolo je negiran, a izlaz iz tog kola ujedno služi kao jedan od tri ulaza u
“ILI” kolo.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
000.03 ulaz 4
Strana 37

PRIMER 1.5
Realizovati uz pomoć PLC kontrolera logičko “EX-ILI” kolo sa slike 3.17.
“EX-ILI” kolo se sastoji od dva “I” i jednog “ILI” kola, kao što je prikazano na
slici. Po jedan ulaz u “I” kola je negiran, a izlazi iz oba “I” kola su iskorišteni kao ulazi u
“ILI” kolo.
Strana 38

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
PRIMER 1.6
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.21.
Kombinacija se sastoji od tri “I” i jednog “ILI” kola. Izlazi iz “I” kola su iskorišteni
kao ulazi u “ILI” kolo.
Strana 39

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
000.03 ulaz 4
000.04 ulaz 5
000.05 ulaz 6
003.00 ulaz 7
003.01 ulaz 8
003.02 ulaz 9
003.03 ulaz 10
003.04 ulaz 11
003.05 ulaz 12
Strana 40
PRIMER 1.7
Uz pomoć PLC kontrolera realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.25.
U kombinaciji se nalaze jedno “ILI” i jedno “I” kolo. Izlaz iz “ILI” kola je ujedno
jedan od ulaza u “I” kolo.
Strana 41

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
000.03 ulaz 4
Strana 42
PRIMER 1.8
Realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.29 PLC kontrolerom.
U kombinaciji su iskorištena dva “ILI” i jedno “I” kolo. Izlazi iz “ILI” kola su
iskorišteni za ulaze u “I” kolo.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
000.03 ulaz 4
Strana 43
PRIMER 1.9
Kombinacija se sastoji od jednog “ILI” i dva “I” kola povezanih prema slici 2.33.
Strana 44
adrese ulaza adrese izlaza

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz 1
000.01 ulaz 2 010.01 izlaz 2
000.02 ulaz 3 010.02 izlaz 3
000.03 ulaz 4
000.04 ulaz 5
Strana 45
PRIMER 1.10
Kombinacija se sastoji od dva “ILI” i tri “I” kola koja su povezana prema slici 2.37.
Kao izlaz iz cele kombinacije koristi se samo izlaz iz trećeg “I” kola.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
000.02 ulaz 3
000.03 ulaz 4
000.04 ulaz 5
000.05 ulaz 6
Strana 46
Strana 47
PRIMER 1.11
Realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.40.
U ovoj kombinaciji su iskorištena dva “I” kola i njome se blokira rad jednog kola
uz pomoć drugog kola.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz 1
000.01 ulaz 2 010.01 izlaz 2
000.02 ulaz 3
Strana 48
PRIMER 1.12
Realizovati kombinaciju dva logička kola sa slike 3.43.
Ova kombinacija ima funkciju samodržećeg kontakta.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz
000.01 ulaz 2
Strana 49
PRIMER 1.13
Realizovati kombinaciju logičkih kola sa slike 3.46.
Ovo je kombinacija samodržećeg kontakta i blokade rada jednog kola uz pomoć

drugog kola.

000.00 ulaz 1 010.00 izlaz 1
000.01 ulaz 2 010.01 izlaz 2
000.02 ulaz 3
Strana 50
PRIMER 1.14
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati kašnjenje uključenja izlaznog signala u
odnosu na ulazni signal, prema vremenskom dijagramu (slika 3.49).
Slika 3.49 Vremenski dijagram za primer 1.14
Izlaz iz kola se realizuje nakon određenog vremena po uključenju ulaza i traje sve
dok se ulaz ne isključi. U slučaju da u okviru tog vremena dođe do isključenja ulaza, izlaz
ostaje isključen.
Napomena: predviđeno vreme može biti uneto po potrebi. Vrednost se unosi u timer u
ladder dijagramu. Unešena vrednost predstavlja vreme u 10-1 sekundi.
adresa ulaza adresa izlaza

000.00 ulaz 010.00 izlaz
Strana 51
PRIMER 1.15
Uz pomoć SR kola, realizovati kašnjenje isključenja izlaznog signala u odnosu na
ulazni signal, prema vremenskom dijagramu (slika 3.53).
Izlaz iz kola je realizovan sve dok postoji i ulaz. Nakon isključenja ulaza, izlaz
ostaje uključen predviđeno vreme. U slučaju da ne prođe to vreme, a ulaz bude ponovo
uključen, izlaz ostaje uključen sve dok ulaz ne bude isključen to predviđeno vreme.

000.00 ulaz 010.00 izlaz
Strana 52
Strana 53
PRIMER 1.16
Realizovati vremenski odziv izlaznog signala u odnosu na ulazni, po datom
vremenskom dijagramu (slika 3.57).
Nakon uključenja ulaza, izlaz biva takođe uključen, ali samo predviđeno vreme.
Ukoliko u okviru tog vremena ulaz bude isključen, isključuje se i izlaz.

000.00 ulaz 010.00 izlaz
Strana 54
PRIMER 1.17
Nakon uključenja ulaza, izlaz takođe biva uključen, ali samo predviđeno vreme. Na
stanje izlaza u toku tog vremena ne utiče stanje ulaza.

000.00 ulaz 010.00 izlaz
Strana 55
Strana 56
PRIMER 1.18
Nakon isključenja ulaza, izlaz biva uključen predviđeno vreme posle čega se
isključuje. Ukoliko u okviru tog vremena ulaz ponovo bude uključen, izlaz se isključuje.

000.00 ulaz 010.00 izlaz
Strana 57
Strana 58
PRIMER 1.19
Realizovati kolo sa slike 3.66 uz pomoć PLC kontrolera.
Nakon što prekidač na ulazu biva uključen, izlaz 1 se takođe uključi. On ostaje
uključen predviđeno vreme, posle čega se isključuje, a izlaz 2 uključuje. On takođe ostaje
uključen predviđeno vreme, nakon čega se cela operacija ponavlja.
adresa ulaza adrese izlaza

000.00 ulaz 010.00 izlaz 1
010.01 izlaz 2
Strana 59
Strana 60
4. SLOŽENI PRIMERI REALIZACIJE UPRAVLJANJA PRIMENOM PLC-A

(REALIZACIJA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA SISTEMIMA)
PRIMER 2.1
Realizovati preklopnik zvezda-trougao uz pomoć PLC kontrolera.
Slika 4.1 Električna šema preklopnika “zvezda-trougao”
Kada se pritisne taster START, elektromotor biva priključen na mrežu u spoju

“zvezda”. Nakon što istekne predviđeno vreme, isključuje se spoj “zvezda” i nakon
kratkog vremenskog intervala se uključuje spoj “trougao”. U svakom trenutku operacija
može biti prekinuta pritiskom na taster STOP.
Strana 61

000.00 osigurač 010.00 priključak na mrežu
000.01 taster STOP 010.01 spoj “zvezda”
000.02 taster START 010.02 spoj “trougao”
Strana 62
Strana 63
PRIMER 2.2
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati upravljanje liftom u zgradi sa tri sprata. Na
slici 3.5 je data tehnološka šema.
Slika 4.5 Tehnološka šema za primer 2.2
Strana 64
Pritiskom tastera za poziv na bilo kom spratu, lift se pokreće gore ili dole, u
zavisnosti na kojoj se poziciji nalazio u trenutku pritiska tastera za poziv. Kada stigne na
traženi sprat, biva zaustavljen nivo prekidačem na tom spratu i zakočen kočnicom koja se
uključuje svaki put kada se lift zaustavi. Kočnica biva isključena tek kada lift ponovo
počne da se pokreće. U svakom trenutku lift može biti zaustavljen STOP tasterom koji se
nalazi u njemu samom.

000.00 nivo prekidač (prizemlje) 010.00 lift - gore
000.01 nivo prekidač (I sprat) 010.01 lift - dole
000.02 nivo prekidač (II sprat) 010.02 kočnica lifta
000.03 nivo prekidač (III sprat)
000.04 vrata na spratu
000.05 taster STOP
003.00 poziv na prizemlju
003.01 poziv na I spratu
003.02 poziv na II spratu
003.03 poziv na III spratu
003.04 nivo prekidač - gornji
003.05 nivo prekidač - donji
Strana 65
Slika 4.7a Ladder dijagram (a) za primer 2.2
Strana 66
Slika 4.7b Ladder dijagram (b) za primer 2.2
Strana 67
Slika 4.7c Ladder dijagram (c) za primer 2.2
Strana 68
Slika 4.7d Ladder dijagram (d) za primer 2.2
Strana 69
PRIMER 2.3
Realizovati, uz pomoć PLC kontrolera, upravljanje bušilicom sa automatskim
prinošenjem delova.Tehnološka šema je data na slici 3.8.
Bušilica može da bude pokrenuta ručno (taster START) ili automatski (preklopnik
ručno/ automatski). Klip potiskuje deo za obradu ispod bušilice, motor se uključuje,
bušilica se spušta, obrađuje deo i deo biva izbačen. Operacija može biti prekinuta u
svakom trenutku pritiskom na taster STOP. U slučaju da se burgija istupi i deo ne bude
izbušen za predviđeno vreme, bušilica se podiže i operacija se prekida. Tada se proces ne
može pokrenuti, sve dok se ne pritisne taster RESET.
000.00 taster START 010.00 klip - ulevo
000.01 taster STOP 010.01 stezanje dela
000.02 ručno/automatski 010.02 klip - udesno
000.03 senzor - magacin 010.03 motor bušilice
000.04 gornji položaj bušilice 012.00 bušilica - dole
000.05 stezač - otpušten 012.01 bušilica - gore
003.00 desni položaj klipa 012.02 otpuštanje dela
003.01 levi položaj klipa 012.03 smetnja
003.02 stezač - zategnut
003.03 donji položaj bušilice
003.04 taster RESET
Strana 70
Strana 71
Strana 72
PRIMER 2.4
Realizovati kontrolu zujalice (slika 4.11).
Nakon što ispitivač završi sa pitanjem, tri igrača pritiskaju taster ispred sebe, da bi
izborili pravo da prvi odgovaraju na pitanje. Zujalica će dati znak u trajanju od 10 sekundi
nakon što bilo ko od takmičara pritisne taster. Indikator u vidu sijalice koji se nalazi ispred
svakog igrača će se upaliti i može se ugasiti samo tasterom koji se nalazi kod ispitivača.

000.00 igrač 1 010.00 zujalica
000.01 igrač 2 010.01 sijalica 1
000.02 igrač 3 010.02 sijalica 2
000.03 taster kod ispitivača 010.03 sijalica 3
Strana 73
Strana 74
Strana 75
PRIMER 2.5
Uz pomoć PLC kontrolera, automatizovati proces pakovanja proizvoda.
Pritiskom na taster START, traka sa kutijama se uključi. Kada senzor 1 registruje

kutiju, traka sa kutijama se isključi, a traka sa jabukama se uključi. Nakon prebrojanih 10
jabuka (senzor 2), isključuje se traka sa jabukama, a uključuje traka sa kutijama. Brojač se
resetuje i operacija se ponavlja sve dok se ne pritisne taster STOP.
Strana 76

000.00 taster START 010.00 traka sa jabukama
000.01 taster STOP 010.01 traka sa kutijama
000.02 senzor 2
000.03 senzor 1

Strana 77
PRIMER 2.6
Realizovati kontrolu operacije glodanja na dva načina:
1. Manualno (ručno upravljanje): pritiskom na prekidač 1, motor počinje da se

obrće. Kada glodalica dotakne granični prekidač 2, motor prestaje sa radom. Pritiskom na
prekidač 3, motor počinje da se obrće u suprotnom smeru. Kada glodalica dotakne granični
prekidač 1, motor prestaje sa radom. U svakom trenutku motor može biti zaustavljen
pritiskom na taster STOP.
2. Automatsko upravljanje: kada se uključi “auto-star” prekidač, motor počinje da

se obrće sve dok glodalica ne dotakne granični prekidač 2. Tada motor biva iskjučen na
dve sekunde, nakon čega počinje da se obrće, ali u suprotnom smeru. Kada glodalica
dostigne graničnu poziciju 1, ceo ciklus se ponavlja.

000.00 automatsko 010.00 indikator “automatsko”
000.01 manualno 010.01 indikator “manualno”
000.02 prekidač 1 (SW1) 010.02 motor - desno
000.03 STOP prekidač (SW3) 010.03 motor - levo
000.04 prekidač 2 (SW2) 012.00 auto-start indikator
000.05 granični prekidač 1 (LS1)
003.00 granični prekidač 2 (LS2)
003.01 auto-start prekidač (PBS)
Strana 78
Strana 79
Strana 80
PRIMER 2.7
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati proces punjenja/pražnjenja rezervoara.
Pritiskom na taster START, ventil 1 se otvara i voda počinje da puni rezervoar. U

isto vreme motor za mešanje počinje sa radom. Kada nivo vode pređe senzor nižeg nivoa i
dostigne senzor višeg nivoa, ventil 1 se zatvara i motor za mešanje se zaustavlja. Nakon
toga, otvara se ventil 2 i počinje pražnjenje rezervoara. Kada nivo vode padne ispod
senzora viseg nivoa, ventil 2 se zatvara. Nakon što se ciklus operacija ponovi četiri puta,
indikator operacije END zasvetli, zujalica da zvučni signal u trajanju od pet sekundi i
operacije punjenja i pražnjenja ne mogu biti pokrenute, čak iako se pritisne taster START.

000.00 taster START 010.00 ventil 1 (MV1)
000.01 taster STOP 010.01 ventil 2 (MV2)
000.02 taster RESET 010.02 motor za mešanje (M)
000.03 senzor višeg nivoa (TLB1) 010.03 END indikator
000.04 senzor nižeg nivoa (TLB2) 012.00 zujalica
Strana 81
Strana 82
PRIMER 2.8
PLC kontrolerom realizovati operaciju odmašćivanja uz pomoć krana.
Tok operacije treba da bude sledeći: kada se pritisne taster START, roler počinje
da podiže kuku do senzora 3. Tada se kuka pokreće ulevo, dok ne dostigne poziciju
senzora 4. Tu staje i spušta deo u rezervoar za odmašćivanje. Kada se deo spusti do
pozicije senzora 2, deo ostaje u rezervoaru 20 sekundi. Nakon što istekne 20 sekundi, deo
se podiže gore i pokreće ulevo do pozicije senzora 5, gde se zaustavi. Tada se deo spusti na
donju poziciju, gde zujalica da signal da operater skine deo sa kuke i pritisne taster
NAZAD, da se kran vrati u prvobitnu poziciju.
U bilo koje vreme taster STOP može da zaustavi kran. Pri ponovnom pokretanju,
nastavlja tamo gde je stao. Taster NAZAD se koristi kad se želi proces startovati od
početka.

000.00 taster START 010.00 motor 1 - gore
000.01 taster NAZAD 010.01 motor 2 - levo
000.02 senzor 1 (S1) 010.02 motor 3 - dole
000.03 senzor 2 (S2) 010.03 motor 4 - desno
000.04 senzor 3 (S3) 013.00 zujalica
000.05 senzor 4 (S4)
003.00 senzor 5 (S5)
003.01 taster RESET
003.02 taster STOP
Strana 83
Strana 84
Strana 85
PRIMER 2.9
Realizovati uz pomoć PLC kontrolera operaciju sortiranja delova.
Fotoelektrični senzor 1 (PH1) služi kao data ulaz za shift registar. Signal izlaza iz
ovog senzora je u ON stanju kada je otkriven deo sa greškom, a inače ostaje u OFF stanju.
Fotoelektrični senzor 2 (PH2) je iskorišten kao clock generator koji služi kao clock ulaz za
shift registar. On proizvodi jedan impuls svaki put kada deo, smešten na konstantnom
razmaku od susednih delova, pređe unapred određeno rastojanje.
Od momenta kada senzor 1 (PH1) registruje deo sa greškom, on se traži u shift
registru sve dok ne stigne na unapred određenu poziciju na pokretnoj traci, gde biva
izbačen uz pomoć magnetnog ventila (MV).

000.00 fotoelektrični senzor 1 (PH1) 010.00 magnetni ventil (MV)
000.01 fotoelektrični senzor 2 (PH2)
Strana 86
PRIMER 2.10
Uz pomoć PLC kontrolera, izvršiti kontrolu kretanja robota. Robot treba da
podigne deo koji stiže pokretnom trakom A i postavi ga na pokretnu traku B.
Raspored operacija:
1. Kada se pritisne START taster, robot okreće svoju hvataljku u smeru kazaljke na
satu.
2 .Kada je hvataljka robota pomerena na poziciju za rad na traci A, hvataljka uhvati
deo.
3. Kada je hvataljka uhvatila deo, ona se okreće obrnuto smeru kazaljke na satu.
4. Kada se hvataljka okrene do pozicije na traci B, ona oslobađa deo.

rotiranje u smeru kazaljke na
000.00 taster START (PB1) 010.00
satu (SOL1)
rotiranje suprotno od smera
000.01 senzor 2 010.01
kazaljke na satu (SOL2)
000.02 senzor 1 010.02 hvatanje dela
provera uhvaćenog dela

000.03 010.03 pokretne trake A i B
(LS3)
detektovanje dela za rad
000.04
(PH1)
000.05 taster STOP
000.06 taster RESET
Strana 87
Strana 88
Strana 89
PRIMER 2.11
Realizovati operaciju pakovanja štampanih ploča, pomoću PLC kontrolera.
Pritiskom na taster START, motor dizalice i motor pokretne trake počinju sa

radom. Blizinski prekidač privremeno zaustavi motor dizalice na mestu gde štampane
ploče treba da budu izgurane klipom na pokretnu traku.
Nakon što je štampana ploča izgurana na pokretnu traku, pokretni klip se vraća u
prvobitni položaj, a motor dizalice opet počinje sa radom, ali u suprotnom smeru. Nakon
završetka svih funkcija, ceo proces se ponavlja.

000.00 taster START 010.00 motor pokretne trake
000.01 taster STOP 010.01 motor dizalice - gore
000.02 leva granica klipa (RS1) 010.02 klip - desno
000.03 desna granica klipa (RS2) 010.03 klip - levo
000.04 blizinski prekidač 010.04 motor dizalice - dole
000.05 taster RESET
000.06 granični prekidač
Strana 90
Strana 91
Strana 92
PRIMER 2.12
Realizovati, uz pomoć PLC kontrolera, kontrolu vrata skladišta.
Na ulazu u skladište postavljen je ultrazvučni senzor 1 koji registruje prisustvo

vozila i podiže vrata. Fotoelektrični senzor 2 detektuje prolazak vozila kroz vrata i spušta
ih kada vozilo prođe.
Strana 93

000.00 ultrazvučni senzor 1 (S1) 010.00 motor za podizanje vrata
000.01 fotoelektrični senzor 2 (S2) 010.01 motor za spuštanje vrata
000.02 gornji granični prekidač
000.03 donji granični prekidač
Strana 94
PRIMER 2.13
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati operaciju automatskog podmazivanja
zupčanika.
Kada se zupčanik pomeri do pozicije senzora 1, otvara se elektromagnetni ventil

koji podmazuje zupčanik. U slučaju da nivo ulja u rezervoaru padne ispod nivoa senzora 2,
na kontrolnoj tabli se pali indikator nivoa ulja.
Strana 95

000.00 otkrivanje pozicije (S1) 010.00 el.magnetni ventil za dovod ulja (V1)
000.01 nizak nivo ulja (S2) 010.01 indikator nivoa
Strana 96
PRIMER 2.14
Realizovati kontrolu motora za pokretne trake sa slike 4.44, uz pomoć PLC
kontrolera.
Kada senzor 3 registruje proizvod na pokretnoj traci, uključuje se motor 2. On

ostaje uključen sve dok senzor 2 ne registruje proizvod i uključi motor 1. Kada senzor 1
registruje proizvod, isključuje se motor 1. Motor 3 je neprekidno uključen. Operacija može
biti prekinuta u bilo kom trenutku pritiskom na taster RESET.

000.00 senzor 1 010.00 motor 1
000.01 senzor 2 010.01 motor 2
000.02 senzor 3 010.02 motor 3
000.03 taster RESET
Strana 97
Strana 98
PRIMER 2.15
Uz pomoć PLC kontrolera, realizovati kontrolu ispravnosti noža za sečenje.
Nož se koristi za sečenje tri vrste materijala koji se razlikuju po tvrdoći. Zamena
noža se vrši nakon sečenja 1000 delova od materijala A, ili 500 delova od materijala B, ili
100 delova od materijala C. Delovi stižu na sečenje nesortirani. Signalom zujalice
označava se vreme za zamenu noža. Za prepoznavanje tvrdoće materijala se koriste tri
senzora, dok se jedan senzor koristi za detekciju operacije sečenja. Tasterom START se
pokreće proces, a tasterom RESET se nulira brojač.

000.00 senzor operacije sečenja 010.00 zujalica
000.01 materijal A 010.01 nož
000.02 materijal B
000.03 materijal C
000.04 taster START
000.05 taster RESET
Strana 99
Strana 100
Strana 101
Slika 4.49c Ladder dijagram (c) za primer 2.15
Strana 102
PRIMER 2.16
Uz pomoć PLC kontrolera, izvršiti kontrolu popunjenosti parkinga koji može da
primi 100 vozila.
Svaki automobil koji uđe na parking, biva detektovan pomoću senzora 1. Kada
automobil napušta parking prostor, senzor 2 vrši detekciju. Ulaskom stotog automobila na
parking, uključuje se signal koji obaveštava dolazeća vozila da je parking popunjen.

000.00 senzor 1 (S1) 010.00 signal za popunjen parking
000.01 senzor 2 (S2)
Strana 103
Strana 104
PRIMER 2.17
Uz pomoć PLC kontrolera, izvršiti kontrolu sortiranja loptica.
Pritiskom na taster START, pokreće se operacija. Kada senzor 1 detektuje

prisustvo loptice u kutiji, gornja poluga se pomeri i pusti lopticu do senzora 2, koji otkriva
boju loptice. Zavisno od boje loptice, potiskivač se postavlja u poziciju za svrstavanje
loptice u pripadajuću kutiju, nakon čega srednja poluga propušta lopticu.

000.00 taster START 010.00 gornja poluga
000.01 senzor za loptice (S1) 010.01 donja poluga
000.02 senzor za obojene loptice (S2) 010.02 potiskivač
000.03 taster STOP
Strana 105
Strana 106
5. ZAKLJUČAK
Sve brži porast automatizacije i stalan rast proizvodnje, povećava zahteve za brzinu
rada, tačnost i pouzdanost, u cilju povećanja kvaliteta i ekonomičnosti korišćenja vremena
i energije. Ti zahtevi se umnogome ostvaruju primenom različitih sistema za merenje,
kontrolu i regulaciju različitih fizičkih veličina sa jedne strane, a sa druge, primenom
programabilnih logičkih kontrolera (PLC-a), koji rešenje upravljačkih zadataka prebacuju
iz područja hardverskih rešenja u područje softverskih rešenja. Pri tome, programabilni
logički kontroler nije jednostavna zamena za klasičnu relejnu tehniku, već i više od toga.
Primena PLC-a obezbeđuje minijaturne dimenzije, nisku cenu, jednostavnu izradu
dokumentacije, mogućnost brzih i jednostavnih izmena rešenja, jednostavnu dijagnostiku i
otkrivanje grešaka, jednostavnu komunikaciju sa korisnikom i nadređenim sistemima za
upravljanje i akviziciju, povećanu tačnost merenja, uprošćenje merne instrumentacije i
slično. Primena mikrokontrolera automatski obezbeđuje i niz drugih prednosti, od kojih ne
treba zanemariti pristupačnost, zbog standarizacije rešenja, koje obezbeđuje
decentralizaciju rešenja, uz obezbeđenje funkcionalne povezanosti u okviru industrijske, pa
i neke šire mreže.
Primeri obrađeni u ovoj skripti mogu da posluže kao osnova i pomoć polaznicima
koji žele da se upoznaju i primenjuju rešenja sa programabilnim logičkim kontrolerima.
Pošto primeri treba da posluže kao osnova za prvo upoznavanje sa PLC-om, u njima su
korišćeni isključivo digitalni ulazi i izlazi, preko kojih se mogu rešiti, uslovno rečeno,
jednostavniji primeri u praksi, kod kojih se veza između procesa i upravljanja na ulazu
obezbeđuje tasterima, prekidačima, graničnim prekidačima, detektorima blizine, senzorima
fizičkih veličina, itd., a na izlazu sa relejima, kontaktorima, motorima, svetlosnom i
zvučnom signalizacijom, itd. Svakako, potreba prakse zahteva i obradu i generisanje
kontinualnih fizičkih veličina, predstavljenih u analognom ili digitalnom obliku. Takvi
primeri su se našli van opsega ove skripte, ali i oni se mogu rešiti primenom
programibilnih logičkih kontrolera, uobičajeno preko posebnih dodatnih ulaznih i izlaznih
jedinica.
Tokom rešavanja primera, došlo se do zaključka da je, pri izradi lestvičastih
dijagrama, vrlo važno dokumentovanje komentara i napomena. Ovo dokumentovanje je
neophodno u cilju razumevanje i pronalaženje grešaka i kvarova, kako samom programeru
koji razvija sistem, tako i budućem korisniku. Napomene bi trebalo da se odnose ne samo
na imena ulaznih i izlaznih uređaja, već i na komentare koji se odnose na funkcionalnost i
mogućnost pronalaženja grešaka. Pravilno dokumentovan lestvičasti dijagram trebao bi da
omogući svakom korisniku da u potpunosti shvati njegovo funkcionisanje.
Strana 107
6. LITERATURA
1. Sistemi automatskog upravljanja, Dr Zoltan Jegeš, Viša tehnička škola, Subotica,

2001
• SAU – predavanja
• SAU – laboratorijske vežbe
• SAU – zadaci
2. DOLD minimaster AR3000, Furtwangen, 1980
• Systembeschreibung
• Betriebsanleitung
3. Beginner guide, Syswin 3.4 – OMRON, 1999
4. Software programming tool for OMRON programmable logic controllers, Syswin
3.4 – OMRON, 1999
5. Uvod u industrijske PLC kontrolere, Nebojša Matić, 2001
Strana 108

Zoltan Jeges - Upravljanje Primenom PLC Uredjaja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zoltan Jeges - Upravljanje Primenom PLC Uredjaja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA – S U B O T I C A

Subotica, oktobar 2002.

4. SLOŽENI PRIMERI REALIZACIJE UPRAVLJANJA PRIMENOM PLC-A (REALIZACIJA

5. ZAKLJUČAK ......................................................................................................................................... 107

1.1 UOPŠTE O PLC KONTROLERIMA

Uopšteno, sistem upravljanja u elektrotehnici čini skup elektronskih uređaja i

Slika 1.1. PLC kao element automatizovanog sistema

1.1.1 PLC kontroler

PLC kontroler je element automatizovanog sistema koji na, osnovu prihvaćenih

1.1.2 Ulazni uređaji

Slika 1.2. Tipični ulazni uređaji

1.1.3 Izlazni uređaji

Slika 1.3. Tipični izlazni uređaji

1.2 PREDNOST UPRAVLJANJA POMOĆU PLC-A U ODNOSU NA

Početkom industrijske revolucije, automatizovanim mašinama upravljali su

• potrebno je 80% manje provodnika za povezivanje, u poređenju sa

1.3 SISTEMSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA

Crtanje blok dijagrama

Izbor U/I priključaka i

Prevod blok dijagrama

1.4 OPIS SISTEMA UPRAVLJANJA SA PLC UREĐAJEM

Sistem koji se automatizuje, odnosno na koji se želi primeniti automatsko

1.5 OSNOVNI ELEMENTI PLC UREĐAJA

Važno je napomenuti da su hardver i softver ovakvih kontrolera specifično

Slika 1.5. Osnovni elementi PLC kontrolera

CPU - centralna procesorska jedinica je osnovni i najbitniji element PLC

izlaza. Centralna procesorska jedinica se izvodi sa mikroprocesorom ili mikrokontrolerom

Slika 1.6. Programski ciklus obrade

Slika 1.7. Ulazni prilagodni stepen

Izlazni prilagodni stepen – je funkcionalno sličan ulaznom. CPU dovodi signal na

Slika 1.8. Izlazni prilagodni stepen

Komunikacija PLC-a sa računarom ili programabilnim terminalom odvija se preko

1.6 UOPŠTE O LESTVIČASTOM DIJAGRAMU

Programabilni kontroleri se uglavnom i pre svega programiraju u, takozvanom,

Slika 1.9. Osnovni elementi lestvičastog dijagrama

Slika 1.10. Uslov i instrukcija u lestvičastom dijagramu

1.7 NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI

Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren veoma je važno razumeti, jer se

sistem ne radi. Provalnik bi mogao da otvori vrata, prekidač ne bi radio i alarm se ne bi

Slika 1.11. Normalno otvoreni i zatvoreni kontakti na izlazu PLC kontrolera

Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji će po dovodenju

Slika 1.12. Normalno otvoreni i zatvoreni kontakti na ulazu PLC kontrolera

U programiranju sa lestvičastim dijagramom, logička kombinacija ON i OFF

1.8 PRIMER ELEMENTARNOG PROGRAMA

Donji primer predstavlja elementaran program. Primer se sastoji od jednog ulaznog

Slika 1.13. Lestvičasti dijagram elementarnog programa

1.9 PLC KONTROLER CPM1A

Konkretan izgled PLC kontrolera tipa CPM1A (6 ulaza + 4 izlaza) kompanije

Slika 1.14. Spoljni izgled PLC kontrolera CPM1A

1.9.1 Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A

Pod memorijskom mapom podrazumeva se organizacija memorije PLC kontrolera.

oblast podataka reči bit(ovi) funkcija

oblast podataka reči bit(ovi) funkcija

Slika 1.15 Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A

Napomene: 1. IR and LR bit-ovi koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se

2 SYSWIN PROGRAMSKI PAKET ZA PROGRAMIRANJE PLC

2.1 ŠTA JE TO SYSWIN?

SYSWIN je programski paket za rad sa OMRON-ovim programabilnim

2.1.1 Hardverski i softverski preduslovi

Neophodni uslovi za pokretanje SYSWIN-a su Microsoft Windows okruženje na

2.1.2 Povezivanje PLC kontrolera i PC računara

Slika 2.1. Povezivanje PLC kontrolera i PC računara

IBM PC/AT RS−232C